Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

Département de Génie Electrique

2006/07

Notes de cours d’Automatique Automates Programmables:
Structure et Programmation

Classe : 2 ème Année Génie Electrique Options: Automatique et Informatique Industrielle (AII), Electronique et nouvelles technologies (ENT) Mohamed Ben Messaoud, HDR, Maître de Conférence à L’ENIS.

M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

CHAP I GENERALITES SUR LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL La fonction globale d'un système est de conférer (ou donner) une valeur ajoutée à un ensemble de matière d'oeuvre dans un environnement donné (fig.1.1.)

Fig.1.1. Le système et son environnement Un système de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur ajoutée a un caractère reproductible et peut être exprimée et quantifiée en termes économiques. L'automatisation consiste à transférer tout ou une partie des tâches de coordination, auparavant exécutés par des opérateurs humains, dans un ensemble d'objets techniques appelé Partie Commande (PC). L'opération d'automatisation présente les avantages suivants: - accroître la production et la compétitivité du produit, - améliorer la qualité grâce à une meilleure répétitivité, - s'adapter à des contraintes particulières d’environnement (milieu poussiéreux, radioactif, chaud etc...).

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M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Tout système automatisé interdépendantes (Fig.1.2.): se décompose en deux parties

-Une partie opérative (PO) qui est le processus physique à automatiser; dans cette partie on trouve les préactionneurs, les actionneurs (moteurs, vérins, contacteurs...) et les détecteurs ou les capteurs (fin de course, détecteurs de passage ...). -Une partie commande (PC) constituée de l'unité de traitement des différentes grandeurs responsables à la bonne marche de l'automatisme qui peut être réalisée soit en logique câblée à l'aide des cartes électroniques ou des séquenceurs, soit en logique programmée par des automates programmables conçu spécialement pour fonctionner dans un milieu industriel.

Fig.1.2. Structure d'un système automatisé DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE Logique câblée Dans un équipement en logique câblée les différents composants sont interconnectés par un câblage représentatif du fonctionnement de la machine. Logique programmée En logique programmée, le fonctionnement d'un équipement (initialement représenté par un schéma électrique à contact, un logigramme, ou un diagramme fonctionnel) est traduit en équations booléennes puis en un programme d'instructions (qui peut être traité par un ordinateur, un mini ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du problème à résoudre. Le programme à réaliser est chargé dans la mémoire programme. L'unité centrale le traite équation par équation. Toutes les informations qui circulent entre les différents ensembles fonctionnels sont gérées par l'unité centrale suivant le schéma de la figure 1.3. 2

Arrêter la vanne.Haut Motopompe N. 3 . EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir N. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. Ordres Activer la vanne de remplissage.Bas Utilisation Fig. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la partie Commande vers la Partie Opérative et qui seront exécutées par les préactionneurs ou les actionneurs directement. Détection du niveau Haut.1. Schéma de principe Tableau d’informations et ordres.1. Diffèrent module d'un équipement programmable INFORMATION ET ORDRE De point de vue partie commande. La première étape d’automatisation d’un système est de dresser un tableau comportant toutes les informations et les ordres.3.4.M. Informations Détection du niveau Haut. les entrées (ou informations) correspondent aux transfert d’information de la partie Commande vers la Partie Opérative.

Exemple: Exemple: Fig. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE PROGRAMMABLE INTRODUCTION Un automate est un ensemble constitué de l'unité de traitement logique et des fonctions d'automatisme et qui matérialise la partie commande dans un système automatisé. un automate peut être matérialisé soit en logique câblée soit en logique programmée. Exemple des modules d’étapes : Séquenceurs pneumatiques.M.2.R Qi : relais de maintient .2. bascules RS. Schéma d'un module d'étape.x. dont l'équation de sortie pour un arrêt prioritaire est: Q i+1 = (S + Q i ).1. Dans le sens large du terme. L’activation et la désactivation de la sortie Qi sont assurées par les combinaisons « Et » et « OU » respectivement. R entrée de RAZ prioritaire . Matérialisation d'un grafcet par des bascules. 4 . S entrée de Mise à 1.2. Fig. le nombre de module d'étapes est égal au nombre d'étape d'un GRAFCET. la réalisation est assurée par des modules d’étapes dont la fonction est décrite par la figure x. Dans le cas de la logique câblée.

capteurs et actionneurs. Historique Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969. La communication se fait par l'intermédiaire des informations d'entrées et des sorties en provenance et vers le système à piloter. Fonctionnement dans des sévères contraintes d'environnement (vibration.un appareillage capable d'être directement connecté aux détecteurs.2.3 L'automate dans son environnement 5 . Leur succès est dû essentiellement à la facilité avec laquelle un personnel non hautement qualifié peut le mettre en oeuvre et à leur faculté d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles.M. Le premier langage fut le langage "schéma à relais ou à contacts". Ils sont caractérisés par rapport aux autres outils informatiques par : . poussières. schéma à contacts. Ils viennent remplacer les armoires de commande à base des relais électromagnétiques . Caractéristiques essentielles d'un API Les APIs sont conçus essentiellement pour la commande des procédés industriels.programmable à partir des langages spécialisés directement applicable aux systèmes automatisés (Grafcet. est facilitée par l’utilisation de la logique AUTOMATE PROGRAMMABLE Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure dans une logique programmée l'enchaînement automatique et continu des opérations arithmétiques et logiques relatives au déroulement d'un cycle.3 situe la place de l'automate dans son environnement industriel. mais en cas de modification de fonctionnement ceci nécessite le changement de la carte. température. La figure 2. La modification programmée. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation La logique câblée présente l’avantage de rapidité d’exécution. Fig. …) . logigramme …) Environnement d'un Automate Programmable Industriel L'automate programmable est conçu pour pouvoir fonctionner de façon autonome avec le procédé à commander.

A chaque période d'exécution.2. Structure d'un programme En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Principe de fonctionnement Comme tout outil de traitement informatique. qui est un paramètre important. Le temps du cycle. STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API Fig.2. . le fonctionnement s'effectue suivant le cycle suivant: Fig. l'automate programmable est une machine exécutant une suite d'instructions séquentiellement. .4 un cycle de fonctionnement La lecture et écriture se font sous forme des MOT d'entrée ou de sortie. on trouve une structure de base comprenant les éléments essentiels suivants: 6 . est de quelques millisecondes aux vingtaines des millisecondes.La capacité de la mémoire programme.Le nombre maximum d'entrées et des sorties. registres.Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes: temporisateurs.M. .5 Diffèrent module d'un automate programmable Dans tout automate programmable.et son organisation est Initialisation des compteurs et temporisateurs Lecture du MOT d'entrée Exécution du programme Affectation du MOT de sortie Indication de la fin du programme. La capacité d'un automate programmable se définit par: .et la durée du cycle de scrutation de la mémoire par l'unité centrale. compteurs.

et les signaux logiques de sorties issues de l'unité centrale en signaux compatibles avec les organes récepteurs. l'exécution du programme se fait suivant un ordre défini et séquentiel..M. Il doit garantir un certain niveau de sûreté de fonctionnement au moment de la coupure de secteur..sorties: Ces organes réalisent les interfaces permettant de convertir les signaux d'entrées en niveaux logiques compatibles avec l'unité centrale. OR. capable d'établir un programme complet. .. .des mémoires vives RAM qui contiennent les données.Le terminal de réglage.du processeur qui est le véritable cerveau de l'automate. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles correspondant aux divers langages utilisés. schéma à relais).un clavier numérique et un afficheur. 7 . relié aux entrées et sorties et aux mémoires à l'aide d'un bus de communication. le processeur adresse le module de sortie et provoque l'écriture du MOT correspondant.les touches de services ENTREE.. Périodiquement. . . le programmateur n'est plus nécessaire au fonctionnement. destiné au test et au réglage par le personnel d'entretien. Chaque voie d'entrée est filtré (parasites. Organes d'entrées . Unité centrale: Elle est composée: . Lorsque le programme est enregistré. PAS à PAS.le console de programmation légère.d'une mémoire morte reprogrammable EEPROM où sera enregistré le programme après mise au point. Programmateur: Cet organe permet à la fois de programmer l'unité centrale et de visualiser pas à pas le contenu de la mémoire. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alimentations: On élabore à partir des sources d'énergie usuelles. L'ensemble des bits des différentes voies constitue le MOT d'entrée. On y trouve: . rebondissement des contacts) et isolé électriquement (isolation galvanique).les touches de fonctions AND.Les consoles à écran cathodiques capables de visualiser le programme sous forme graphique (GRAFCET. Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de terminaux: . . CLEAR. les tensions nécessaires à l'alimentation des circuits électroniques intégrés. . L'élément de commutation du module est soit électronique (transistors).. soit électromécanique (relais).

2. Il existe plusieurs programmable configurations possibles pour l'automate . a . signifie que le nombre de cartes d'entrée sortie peut être ajusté en fonction des besoins de l'application.2.6.b . Pour les installations plus complexes. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes. de même que la capacité mémoire extensible.6.sortie. Fig. (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) 8 . 2. Tandis que la conception modulaire.M. les automates programmables proposent aussi la programmation par des équations logiques. configuration d'un automate programmable LANGAGES DE PROGRAMMATION Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts.6.Configuration avec terminal de programmation.Tout dans l'automate programmable: Fig. plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique.6. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Conception des API Si l'automate programmable est monobloc. il a une capacité donnée de mémoire et un nombre fixe d'entrée. 2.Configuration avec d'exploitation.c terminal de programmation et terminal (a) (b) (c) Fig. Fig.

1 Constituants de l'API. Les différents sous ensembles. appariassent clairement isolés les uns des autres sur ce schéma : Au centre le processeur la mémoire Une alimentation isolée du réseau en cas de problème sur celui-ci Des interfaces d’entrées isolées du processeur et isolés entre eux Des interfaces de sorties isolées du processeur et isolés entre eux Un réseau de terrain isolé. qui constituent l'automate programmable.M.3. 9 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES ET DES SORTIES A LA PARTIE COMMANDE RAPPEL Fig.

Exemple: les codeurs incrémentaux... des comptes rendus sur l’état du système.. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LES CAPTEURS Le capteur fournit à la PC. Utilisation: Détecteur de position. • Bonne aptitude à commuter les courants faibles combinée à une grande endurance électrique.... Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC.01 mm). pressions. 10 .. pouvant être lus : • soit en parallèle sur plusieurs conducteurs • soit en série sur un seul conducteur . températures . Détection de présence d’objets solides Avantages • Sécurité de fonctionnement élevée : • Fiabilité des contacts et manoeuvre positive d'ouverture. détecteur à distance ... Il existe 3 types de capteurs: TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante qui délivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur à contacts mécaniques. des pressions. Les signaux issus des détecteurs sont de type: Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques (positions. détecteurs de proximité. DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR) Détecteur de position symbole principe Ouverture par contact mécanique permettant la commutation entre deux positions. • Tension d'emploi élevée. fin de course..M. Numérique : transmission des valeurs numériques précisant des positions.) sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites. • Bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0.

DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR) Détecteur inductif Symbole 2 fils principe basée sur la variation d’un champ magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique. fonctionnement visualisé grande résistance aux ambiances industrielles. possibilité de détecter des objets fragiles. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR) Détecteur capacitif Symbole principe basé sur la variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet quelconque Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans les trémies. Avantage • Pas de contact physique avec l’objet détecté. 3 fils Utilisation: Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets métalliques. 11 non. L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position. • Pas d’usure . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation • Mise en oeuvre simple. • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.M. fraîchement peints… • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. .

•généralement en lumière conditions d'environnement infrarouge invisible. Utilisation: Détection de tout objet opaque. indépendante des •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante. possibilité de détecter des objets fragiles. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Avantages Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement • Pas de contact physique avec l’objet détecté. possibilité de détecter des objets fragiles. • Pas d’usure . Avantage •Pas de contact physique avec l’objet détecté. • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES Principe du détecteur barrage •2 boitiers •portée : 30m •pas les transparents objets Symbole Schéma de principe 12 . fraîchement peints… • Détecteur statique. pas de pièces en mouvement.M. DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR) Détecteur photoélectrique Symbole Principe Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible. •Pas d’usure. fraîchement peints… •Détection sur de grande distance. • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante.

Fig . NPN à gauche) Fig . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Système réflex •1 boitier •portée : 15m •pas les transparents réfléchissants Système proximité •1 boitier •portée : dépend de la couleur de l'objet •pas les transparents objets objets et CABLAGE DES GRANDEURS A L'API Raccordement des entrées Il existe des détecteurs deux fils. Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN). à sortie PNP pour les automates à commun de masse (GND) et NPN pour les automates à commun d’alimentation (+Vcapteur).M.2): Attention il en existe deux types.3 raccordement à l'API d'un capteur : deux fils (à droite) ou trois fils (à gauche) 13 . trois fils et quatre fils.3.2 capteurs trois fils (PNP à droite. Capteurs trois fils (Figure 3.3.

La figure 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entrée.5 exemple de connexion. Exemple Soit le PLC La figure 3.6 14 . Fig 3.M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig 3.6 illustre un exemple de raccordement des détecteurs DC type 2 fils (polarisée ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entrées 24 VCC. Fig 3.5 donne la Connexion des entrées à l'automate.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Raccordement des Sorties Principe de fonctionnement Fig 3. En ANNEXE on donne quelques Schémas des APIs. EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE Fig 3.M. Fig 3.9 Connexion des actionneurs à l'API.8 configuration interne de l'interface de sortie d'un API Connecter les entrées à l'automate. 15 .7 schéma de principe Exemple Soit le PLC suivant de sortie Fig 3.10 raccordement des grandeurs (E et S) à l'API TSX.

16 .M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API L’automate est alimenté directement sur les réseaux industriels 115/230 V 50/60 Hz. Il fournit (éventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les entrées de l’automate.

M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Figure 13 Schémas de câblage de la CPU 224XP 17 .

ELEMENTS DE REPRESENTATION C'est un langage graphique donc il nécessite un éditeur.M.soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) alors le contact est ouvert. on dispose des éléments fondamentaux suivants: Contacts Représenté par . ou en parallèle pour réaliser l'opération logique OU. Il s'agit . de bobinage de relais et de cadre des fonctions. dans un système automatisé. on peut combiner les contacts en série pour réaliser l'opération logique ET.b+c . I3. DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS) Ce langage est basé sur un symbolisme qui est très proche de celui qui est utilisé pour les schémas de câblage des systèmes à relais.soit de contacts normalement fermé (ou au travail) . à l'aide de contact de commutation. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP IV LANGAGES DE PROGRAMMATION "SCHEMA A CONTACTS" HISTORIQUE Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts. . Ce sont des symboles représentants des contacts de commutation où circule de l'information lorsqu'ils sont fermés. Exemple Pour représenter a. Le schéma à contacts est un langage de programmation graphique qui représente le programme ou la logique de commande. et si b=1 alors le contact est ouvert. on schématise: 18 . .5 étant l'identificateur. si a=0 si b=0 alors le contact est fermé. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles. et si a=1 alors le contact est fermé.

b+c ) à une sortie Q. Exemple Pour affecter la valeur de la combinaison ( a. les compteurs et les opérations arithmétiques. Exemple 19 . on cite: les temporisations. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Bobinage de relais ou Affectation Représenté par L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mémoire. Après avoir combiner les contacts. .b+c .M. Ce sont des symboles représentant différentes fonctions qui sont excitées s'il y a flux d'information vers le cadre. Un bobinage représente un relais qui est excité s'il y a flux d'information. la sorte sera affectée au bobinage des relais (ou affectation). Parmi ces fonctions. on écrit l'équation: Q= a.les paramètres considérés.la fonction à réaliser si la condition est vraie. et on la représente par: Cadres des fonctions Dans le cadre de fonction doit apparaître: .

Temporisation: Le programme de temporisation devrait comporter: . il faut que la condition a soit >10 s . dés que a=O.M.la valeur du délai (en fonction du nombre de tops d'horloge). Dans un programme de langage à relais. SYMBOLISME Pour la représentation des équations logiques. RESEAU A CONTACTS Un réseau à contact est constitué de plusieurs éléments associés entre deux bornes gauche et droite et les instructions se présentent comme une succession de barreaux qui se lisent de gauche à droite de la forme: SI condition ALORS affectation Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais. . la temporisation est désactivée automatiquement. L'ensemble des réseaux constitue le programme en langage "schéma à relais".la variable de commande. 20 . les différents éléments utilisés dans la condition sont: Contact NO Contact NF Front montant Front descendant Les fronts sont utilisés pour délivrer un signal impulsionnel de courte durée qui est capable de déclencher un actionneur.un identificateur pour interpréter convenablement les ressources nécessaires. . Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont reliés généralement à la barre d'alimentation droite. le programme est exécuté ligne par ligne en commençant par la ligne supérieure. chaque ligne présente un réseau qui est numéroté. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Pour réaliser la fonction de temporisation bit T=1.la variable temporisée. .

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Exemple:

Les éléments utilisés dans l'affectation sont: symbole Exemple chronogramme

Affectation

Affectation avec négatif

Affectation avec maintien

Affectation avec RàZ

Exemple: Le schéma de la figure 4.1 réalise le programme correspondant aux équations logiques suivantes:

Q1 = (X1 + X2.X3).X4 Q2 = X5.X6

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Fig.4.1. Fonction spéciale Relais à maintien La fonction assurée par un relais à maintien peut être réalisée dans les automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A

M (marche) est la condition de mise à UN de la sortie (activation). A (arrêt) est la condition de remise à ZERO de la sortie (désactivation).

Fig.4.2. Relais à maintien Cette équation peut être représentée par les réseaux à contacts équivalents de la figure 4.3 (arrêt prioritaire)

Fig4.3 représentation équivalente de la figure 4.2.

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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION "GRAFCET"

Pour les installations plus complexes, les automates programmables proposent la programmation par des équations logiques. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. DEFINITION DU GRAFCET C'est une représentation graphique des spécifications fonctionnelles d'un cahier de charge, dont la formulation est indépendante de toute technologie de réalisation que celle ci soit câblée (séquenceurs, module d'étape, mémoire), ou programmée (automates programmables). Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions), est un standard qui décrit la partie commande et qui définit la succession des actions dans la partie opérative. Elle est fondée sur la notion d'étape, transition et liaison orientée qui relie les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le GRAFCET décrit les interactions entre la partie commande et la partie opérative à partir de la frontière d'isolement et établit une relation entre: - les entrées, correspondants aux transferts d'information de la PO vers la PC. - Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO. ELEMENTS DE REPRESENTATION Étapes Une étape est représentée par un carré numéroté. Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la totalité de la partie commande pour un système donné. Suivant l'évolution du système, une étape est soit active soit inactive. L'automatisme évolue à partir d'une étape initiale repérée par un carré à double cote. L'ensemble des étapes actives définit la situation de la partie commande. Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape afin de traduire " ce qui doit être fait " chaque fois que cette étape est active.

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reliées à cette transition.3. de faire évoluer la situation de la partie commande.5. sont actives. Les actions (ou les éléments) associées à une étape ne sont effectives que lorsque cette étape est active. Fig.M. on a la possibilité d'évolution entre étapes 24 .5. Validation d'une Transition Une transition sépare deux étapes successives. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. Si la réceptivité est vraie. elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes. On marque l'activité de l'étape par un jeton (•) t est validée t est non validée t est validée Fig.2. uniquement celles qui sont susceptibles à un instant donné. Une transition est dite validée ou non validée.1 représentation d'une étape et l'action associée. Transition et réceptivité associée A chaque transition est associées une proposition logique appelée "réceptivité" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles.5. Transitions Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes.

La situation initiale.5.6. Règle n° : franchissement d'une transition 2 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette transition est vraie. ainsi que le type de l"actionneur simple ou double effet). est la situation à l'instant initial. tandis que dans le Grafcet niveau II on introduit les variables . Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la partie commande). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Liaisons orientées Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes et indiquent les voies d'évolution du GRAFCET.1. Fig. choisie par le concepteur.) Fig.(fig.5. les adresses des entrées sorties.5.9. t validée et a=0 → t non franchissable t validée et a=1→ t franchissable t non validée (Xn=0) → t non franchissable 25 .4 Liaisons orientées EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir .M.5. REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET Règle n° : situation initiale 1 La situation initiale caractérise le comportement initial de la Partie Commande vis-à-vis de le sa Partie Opérative et correspond aux étapes actives au début de fonctionnement. Schéma de principe Fig. Grafcet de la station Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du système indépendamment de la technologie utilisée.

Equivalent à Règle n° : activation et désactivation 5 simultanées Une étape à la fois activée et désactivée reste active. .la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Règle n° : évolution des étapes actives 3 Le franchissement d'une transition provoque simultanément : .l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition. 26 . t est validée Après franchissement Règle n° : transitions simultanées 4 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.M.

M. Grafcet à Séquence unique composée de 4 étapes Grafcet à Séquences exclusives L'aiguillage ou la sélection exclusive consiste à aiguiller le déroulement du cycle vers l'une ou l'autre séquence càd on fait un choix entre séquences. activée successivement.8. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation STRUCTURES D'UN GRAFCET Séquences Une séquence est une suite d'étape et de transition alternée.5. appelée aussi "PAS à PAS". schéma de principe Fig. Exemple Automatisation d'une machine de transfert et marquage des pièces. Dans une séquence on ne peut trouver qu'une étape active au plus. s'activant successivement les unes après les autres. Convergence en OU Divergence en OU (ou Aiguillage) Prob de conflit Disjonction logique des réceptivités Prob de blocage Priorité de la réceptivité a sur b Fig.5.5. aiguillage 27 . Un GRAFCET peut prendre différentes formes qui seront énumérées par la suite.7. Grafcet à Séquence unique Une séquence unique représente une suite d'étapes formant un ensemble cohérent.9. Fig. Une séquence est active si une étape de cette séquence est active.

1.11. distingue les deux types de pièces. 28 . Fig.11).5.12. et provoque l'action de B+ ou C+. L'état du capteur. (Fig. Saut d'étape Fig. Fig.12). * La reprise de séquence permet de recommencer l'exécution plusieurs fois de la même séquence tant qu'une condition n'est pas vérifiée. Grafcet à séquences exclusives Cas particuliers * le saut d'étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque leur exécution est inutile (fig.M.5.1. d ou d .5. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Machine opérant sur deux types de pièces.5.13.10 schéma de principe Fig. Reprise de séquence Grafcet à Séquences simultanées Dans ce cas l'activation ou la désactivation de plusieurs séquences se produisent en même temps. .

une ou plusieurs actions. 29 . Les séquences simultanées sont activées à la fois. schéma de principe Fig.M.16.5. Séquences simultanées Exemple Machine à transfert simple et opérant sur deux postes. Les actions vont engendrer les effets desirés selonun point de vue Partie Commande. Fig.5. les séquences issues de ces étapes sont dites simultanées.5. NATURE DES ORDRES A une étape sont associée. Des étapes d'attente sont nécessaire avant les barres de convergence en ET si on veut arrêter des actionneurs en actions Fig.15. mais leurs évolutions sont indépendantes. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps.14. GRAFCET à séquences parallèles DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES INFORMATIONS ET ORDRES De point de vue partie commande. correspondent aux ordres transmis de la PC vers la PO. les entrées correspondent aux transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties.

gestion technique ou conduite des systèmes analogiques: boucles de régulation). MM: mode marche Un ordre conditionnel dépend de l'activité de l'étape et de plus. blocs fonctions.5. mémoires etc. q: est la durée spécifiés. Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 dés que 3 secondes se seront écoulées depuis la dernière activation de l'étape 4. Ces ordres peuvent être destinés à la commande logique de constituants industriels spécifiques exécutant des tâches plus complexes (dialogue opérateur..). temporisateurs.. verins…).5.18.SEC.17..). ordre conditionnel Ordre A = (X7.MM SEC: sécurités. ordre continu Ordre A = (X5 + .SEC. des conditions logiques internes ou externes à la partie commande. -de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes (compteurs. Xi: est l'étape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est activée. CLASSIFICATION DES ORDRES Les ordres peuvent être classés suivant leurs durées par rapport à la durée d'activité de l'étape. L'Ordre continu suit l'activité de l'étape à laquelle il est associé..M.d + . ou la mise en action des constituants auxiliaires. Fig. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ordres → (PC) Actions → efets (Interface PC/PO) (PO) Les ordres concernent la commande de "tout ou rien" .). Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs.d'actionneurs mécaniques ou électriqus (Moteur. Fig..MM Ordre temporel ou temporisation L'indication du temps s'effectue par la notation générale t/Xi/q. 30 .

Ordre temporel Ordre fugitif de durée courte mais suffisante pour activer ou désactiver une étape. 31 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On a l'ordre retardé.M.19. et l'ordre à durée limitée.MM b. on peut le décrire de deux façons: a.Parallélisme structural: ordre M = X7 .Ordre associé aux étapes : ordre M = (X4 +X5 + X6).SEC. SEC. l'ordre est donné après l'écoulement de la durée spécifiée. l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs étapes consécutives. Fig.5.MM Fig. Ordre maintenu.20.5. l'ordre est émis dés l'activation de l'étape mais sa durée est limitée par la valeur spécifiée.

m.Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn.y). . Compteur).b+ c 7 t/X7/3s 8 t/X7/3s X8 X12.m). A titre d'exemple pour un compteur de 4 unité d'impulsion de b. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Cas du comptage Différent type de compteur peuvent être décrit dans un Grafcet: compteur d'incrémentation.m et des mémoires internes Mx. Compteur Cn …). X7 7 3 sec a.les variables d'entrée (capteurs In.M. RECEPTIVITE Une réceptivité est une condition logique faisant intervenir: . Réceptivité PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS" Un Grafcet est défini par sa structure (enchaînement des étapes et transitions) et des sorties (Sortie ou éléments (Tempo. Remarque: les capteurs de sortie sont des In.decompteur.les variables de sortie (image des sorties Qn. 32 .1.12. . de décrémentation ou compteur. .f Fig.l'etat d'une étape Xn.

M.X7 Cond. 33 . désactivation X2+X4 X3 X5 ordre X7 Cond.X1 m.X6 Cond. activation Cond.X5+bX6 X8 EXEMPLE Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant : . activation _ d. désactivation X3 X5 ordre X8 Cond.X1 a1. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Définition du structure: Envisageons les différents cas ordre X8 Cond. . activation a.Le comptage du nombre de cycles jusqu’à 8.Le cycle de mélange dure 12 secondes.X5. désactivation X9 ordre X1 X2 X4 Cond. désactivation X9 ordre X2 X4 Cond.X1 Cond. désactivation a.X1 Cond. activation c. activation m.

Structure des réseaux + X4 X8 + X3 X9 X10 X11 X3 X7 X8 X9 X10 4.C8 X8.M.Transposition schéma à relais Etape du Grafcet en Condition Condition de d’activation A désactivation D X2.b X7. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation SOLUTION La partie du Grafcet qui définit le fonctionnement est le suivant : 1.C8/ X9.T37 3.C8/ X6.grafcet 2.Affectations des sorties Sortie Compteurs Temporisation 34 .c.a X7.

ET. NON (négation). 120 EQUATIONS BOOLEENNES Le langage booléen consiste à programmer les équations logiques à l'aide des opérateurs combinatoires de base OU. on doit transposer le GRAFCET en équations booléennes. =S TESTER A OU TESTER B OU TESTER C ET TESTER D ET TESTER F Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs) 35 . Exemple: Soit à programmer l'équation logique: S = (A + B + C) .M.y Compteur LD X7 LD X8 CTU C5. F TESTER A TESTER B TESTER C OU V TESTER V TESTER D TESTER F ET S Remarques: Dans les machines où ne sont pas disponible les instructions GRAFCET. on indexe les variables à traiter puis on applique l'opérateur désiré. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le programme en langage LIST s’écrit de la façon suivante Les réseaux de structure LD O UN = A Xi D Xi Activation Maintien Désactivation Affectation (var. En général. 8 Temporisation LD X9 TON T37.D. interne) Sortie LD Xi = Ax.

Passage du Grafcet en équations logiques.M.21.14 en équations logiques.5. Fig. 36 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.

descendre la benne.1.fermer la benne après 10 secondes.déplacer la benne vers la gauche jusqu'à l'axe du tas de sable.fermer la trémie. ce qui entraîne: .la trémie est fermée. jusqu'à l'affichage du poids P0 qui provoque les actions: .le transporteur est immobilisé dans l'axe de la trémie.monter la benne. 37 .déplacer la benne vers la droite jusqu'à l'axe de la trémie.monter la benne.M.arrêter le tapis roulant 30 secondes après. . .démarrer le tapis roulant. . Fonctionnement: Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d'une trémie peseuse suivant la figure 2. et ce cycle se répète jusqu'au moment où le poids P1 est atteint. .ouvrir la benne.ouvrir la trémie pendant 20 secondes.la benne est ouverte en position haute. Lorsque le poids P1 de sable stocké est atteint un dispositif ouvre la trémie et un tapis roulant évacue le sable. . . . . . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME SEQUENTIEL EN LIGNE AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE. . .descendre la benne. Description du cycle: A partir de l'information de début de cycle la chronologie des actions est: . A l'état initial: .

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig.M. 38 .6. TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET.2. Fig. •Décrire le Grafcet de niveau II. •Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi. La démarche suivie pour l'automatisation du système est le suivant: •Décrire un Grafcet de niveau I: description de la partie opérative décrivant les capteurs et les actionneurs. Interaction entre partie commande et partie opérative. Schéma de principe du transporteur de sable. les grandeurs mises en jeux pour l'automatisation du procédé. •Câbler le système avec sa commande.2. les états des sorties sont identifier par des LEDs. choix du vérin.1. •Simuler le déroulement du programme à l'aide d'un simulateur d'entrée . GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE Nous décrivons dans la figure 2.6.

P1 S1 Actionneurs Moteur de translation Moteur de levage Moteur du tapis roulant Vidange trémie Commande de benne Temporisation de 10s MT ML MTR DT DB Benne en position basse S2 S3 Trémie fermée S4 S8 GRAFCET DE NIVEAU II Temporisation de 20 s t/X12/10 s Temporisation de 30s t/X16/20 s t/X15/30 s La figure 2.6. Grafcet de niveau II. Capteurs Départ cycle Peseur Fin de course droite Fin de course gauche Benne en position haute Dcy Po. on énumère les capteurs et les actionneurs adéquats. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS: Afin de décrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procédé à automatiser. Fig.M.3. 39 .3 décrit le Grafcet de niveau II proposé.

.. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Vérification des conditions d'activation et désactivation des étapes Etape 0 6 activation X5 X6 + Init + ARU X17....M.P1 désactivation X1 + r X7 + ARU + r Χ ..S3.. ordre MTR ordre xx 40 .

•Protection par mot de passe à trois niveaux. Ä( )Ä opération ou fonction). soit à l'aide de la console de programmation de poche PG 702. U[N] (et). bobinage ou affectation. •Opérations arithmétiques. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VII PRESENTATION DE L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7200 ET SON LOGICIEL DE PROGRAMMATION L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient à la famille SIEMENS de basse gamme ayant 8 entrées et 6 sorties. •8 entrées TOR et 6 sorties TOR avec possibilité d'extension de 30 entrées ou sortie. •Exécution rapide des opérations: 1. Tous les programmes S7-200 doivent être organisés en un programme principal (suivi éventuellement par les sous.M. STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation au choix: * langage LIST constitué d'une liste d'instruction (LD[N] (load). •Mémoire des données assurée par un super condensateur pour 50 heures (pile inutile). * langage CONT du schéma à contact qui est une langage graphique. interruptions. 41 . CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212 •512 mots de programme sauvegardé dans une mémoire en Read/Write non volatile. = (affectation) etc.. Les instructions d'un programme écrit en LIST ou en CONT se lit de haut vers le bas de manière cyclique et doit comporter un fin "END". Il est disponible en deux versions (CPU 212 ou 214). •64 temporisations et 64 compteurs ou décompteurs. constitué des symboles électromécaniques (-´Ã contact (NO ou NF).).programmes et les programmes d'interruptions).3 µs / opération. PROGRAMMATION DU S7-200 Le S7-200 peut être programmé soit à l'aide d'un PC avec le progiciel de programmation STEP 7-Mlcro/DOS. O[N](ou). dont 64 peuvent être sauvegardés dans une mémoire en Read/Write non volatile. •512 mots de mémoire de données. •128 mémentos internes et 368 mémentos spéciaux..

V1023.A7. ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES On accède à une mémoire par son adresse. .7 A0. T3 LD T3 Charger le bit T3 Pour s'adresser à la valeur en cours du compteur Z2.M.La mémoire des données comprenant la mémoire de variable (V).7 V0. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ESPACE DE DONNEES L'espace des données comporte: . les compteurs (Z). les mémentos internes (M) et les mémentos spéciaux (SM).0 . Zone de donnée Entrées Sorties Mémentos internes Mémentos spéciaux Mémoire de variable Identificateur de zone E (I) A (Q) M SM V Plage accès/bit E0.Les objets de données sont des adresses de mémoire associés à des éléments et qui comprend les temporisations (T).0 .0 . les accumulateurs (AC) et les compteurs rapides (HC).M15.SM45. .7 M0.7 SM0. la mémoire image des sorties (A/Q).0 . on utilise le format MOVW. toutes deux sauvegardés en mémoire vive et accessible en lecture et écriture: . Valeur (T/Z) 15 0 BIT 0/1 (T/Z) Pour s'adresser au bit.Bloc des données (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets sauvegardée en RAM et aussi copiée en mémoire non volatile (EEPROM). Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de sauvegarder le DB1.7 ACCES AUX OBJETS DE DONNEES Opérations accès à une temporisation ou à un compteur. 42 . la mémoire image des entrées (E/I).0 .Une deuxième partie non sauvegardée en EEPROM. La mémoire des variables (V) comporte deux parties. on utilise le format LD.E7. les entrées et les sorties analogiques (AE)et (AA).

x).Adresse d'octet point. •Accéder au mode d'édition en actionnant EDIT-F2. par mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation E0 MOV_W EN LD E0 MOVW Z2. par octet de 8 bits (B).Adresse du bit Exemple:E3.4 Accès aux octets: Identificateur de zone Format octet (B)-Adresse d'octet Exemple:EB100 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 7 4 3 2 1 0 Accès aux mots: Identificateur de zone Format Mot (W)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 Accès au double mot: Identificateur de zone Format double Mot (D)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 VB102 VB101 VB103 VB101 15 8 7 0 31 16 15 0 ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT •Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS. VW200 Z2 IN OUT VW200 Transfert MOT TAILLE DES DONNEES Une donnée peut être adressée par bit (x. 43 . •Appeler l'éditeur de programme CONT en mode hors ligne. Accès au bit: Identificateur de zone.M. •Saisir votre programme CONT ou LIST.

et qui a une structure de deux parties: L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de l'opération). •Contrôler l'état de votre programme. •Charger votre programme dans l'AP. OPERATION SUR PILE La pile logique possède NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation •Activer le mode en ligne. Copie la valeur supérieure de la pile dans le bit précisé. Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile. V8 est perdu. Combiner selon OÙ la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile.M. Lorsque les deux bits supérieurs de la pile sont combinés. Toutes les opérations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2ème bit. Affectation. LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST" La liste d'opération est un langage de programmation employant des abréviations d'opération logiques booléennes. Une instruction est un ordre d'exécution pour l'AP. •Activer l'état "Marche" (RUN). Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés NV V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LD Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 U: Po=V0. V1 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 O: Po=V0 + V1 = (affectation) 44 . Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. un bit est retiré de la pile. LD U O = Charger une nouvelle valeur dans la pile.

alors P0=1. Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LPS Aprés V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 LRD Aprés V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x LPP ULD: P0=V0 . V1 OLD: P0 = V0+V1 NOT Inverser la valeur supérieure de la pile.M. EU(EP) Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle. 2/ S2= E0 (E1 + E2 E3) 45 . Dupliquer valeur supérieure de la pile. Détecter front montant. Copier deuxième valeur de la pile. combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ULD OLD LPS LRD LPP Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET. sinon P0=0. Extraire valeur supérieure de la pile. Détecter front descendant ED(EN) Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0/ V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 NOT Avant 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 EU Avant 0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 ED Exemple Ecrire le programme correspondant aux équations logiques suivantes 1/ S1 = (a + b) c d/.

A0.0 A1.2.1 A0.1. N L'opération S (mettre à 1) met à 1 N sorties à partir de S_BIT.2. O(N) et U(N). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation 3/ LD a O U = b b LD LD LD U ULD = S2 E0 E1 E2 E3 E0 E5 E6 E2 E3 E1 ( ) ( ) ( ) A3 A6 A7 LD LPS LD O ULD = LRD LD O ULD = LPP U = E0 E5 E6 A7 E2 E3 A6 E1 A3 UN d S1 OLD OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS: LD(N).2.3 et A0.M. Rà Z de la sortie A1. Mettre à UN les sorties A0. N L'opération R (mettre à 0) met à 0 N sorties à partir de S_BIT. Exemple LD = S R E0. OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS) =n Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indiquée.2. PRISE EN COMPTE DES FRONTS Ces contacts spéciaux permettent d'agir sur le flux d'énergie.1 Charger l'entrée E0. R S_BIT.3 A1. On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de fonction.0 Affecter à la sortie A1. 46 .4. S S_BIT.

PT T32 (1 ms) T33.0 VW4. Exemples 1/ LD LDW < = NOT ULD = A2.T31 (100 ms) Temporisation retard à la montée.T4 (10 ms) T5.2 activé pendant un cycle.VB2 A3. 47 . VW8 2/ LD UB = = A0. OPERATIONS DE COMPARAISONS LDX {< / >} = n1. Combiner en ET. Charger résultat de comparaison.n2 OX {< / >}= n1. PT T0 (1 ms) T1.T36 (10 ms) T37. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation NOT P N LD E0.Temporisation retard à la montée mémorisé.n2 UX {< / >}= n1. PT valeur prédéfinie.M.0 A0.0 OPERATIONS DE TEMPORISATIONS TON Txx.n2 X= { B/ W/ D} . RàZ quand la valeur supérieure de la pile est égale à zéro .0 VB1.T63 (100 ms) TONR Txx. > ⇔ < = suivi de NOT et < ⇔ > = suivi de NOT.0 EN ( ( ( ) ) ) NOT EU (EP) front montant ED (EN) front descendant = A0. Combiner en OU.

ZV Z8. La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du compteur/décompteur sont -32 768 à 32767.47 CTU CU R PV CU On incrémente le Exemple: contenu du compteur au LD E0 entrée front montant de l'entrée. 48 . compteur Zxx : 0... LD E4 //incrémentation CD Compteur Down. INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW. LD E2 //Décrémentation R Remise à zéro du LD E5 // RàZ compteur... ZVR Z48. le bit de compteur est activé. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple OPERATIONS DE COMPTAGE Les compteurs disposent d'une valeur prédéfinie constamment comparée à la valeur en cours.63 CTUD CU CD R PV CU Compteur Up au front Exemple: montant de l'entrée.. d'incrémentation R Remise à zéro du LD E1 entrée de RàZ compteur. DECW) Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mémoire indiquée.5 PV Valeur prédéfinie.M. (PV) qui est Si la valeur en cours est supérieure à PV..4 PV Valeur prédéfinie. Compt/décompt Zxx : 48.

et soupape de vapeur A0.1) durée 10 s mettre à 1 Langage à relais Réseau 1 E0.3. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LD E4 INCW AC0 Transfert MOVX IN.1 TON K100 IN PT T37 LDN A = = END T37 M0.4). AC0 CHARGEMENT D'UN PROGRAMME Votre AP doit être en mode d'arrêt (STOP) et non en mode marche (RUN).M. Le commutateur de mode de la CPU doit se trouver sur TERM.2 et A0. OUT X= {B/W/D} MOVB transférer l'octet d'entrée IN dans l'octet de sortie OUT. Repères des actionneurs: Moteur de mélange A0.2 ( ) A0.3 pendant 10 s M0. Opération Opérande Commentaire LD S LD TON E0.2. 100 (base du temps 0.4 M0.1 A0. pour charger le programme.3 ( ) fin du Réseau 4 programme END ( ) 49 . Incrémenter l'accumulateur.1 M0.2 A0.il faut chauffer et mélanger les substances pendant 10 secondes (temporisateur T37).1 ( S) Réseau 2 M0. Exemple: LD E1 MOVB VB50.1 T37.3 Activer les Réseau 3 actionneurs T37 A0.1 A0. EXEMPLE DE PROGRAMME Quand le niveau de remplissage d'un réservoir est atteint (capteur E0.4 M0. DECW VD100 Décrémenter. l'entrée non modifiée.

4 V à 28. de point de vue PC.1.8 V = CONNEXION D'UNE SORTIE Une sortie.M. Au niveau de l'automate. on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200. Données techniques pour une entrée Plage état haut Tension état haut nominal Temps de réponse 15 à 30 V = 24 V = 0. de point de vue partie commande.8. Signal du capteur R de protection Vers entrée automate Borne commune Fig.3. cette information est converti en signal électrique pour que l'API puisse l'interpréter. Introduction d'une information dans l'automate.2. est une information issue d'un capteur et provenant du système (ou partie opérative). 50 .2. Il se traduit par la fermeture d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate.1. CONNEXION D'UNE ENTREE Une entrée.8. est un ordre donné à un actionneur et agissant sur le système (ou partie opérative). Le branchement des entrées à l'API S7-200 est donné à la figure 4. la présence de cet ordre provoque la fermeture d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES Dans ce chapitre. Au niveau de l'automate. Fig. la présence de cette information électrique provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4.3 ms La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20.

MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Dans ce paragraphe. Lorsque ce chargement est terminé (fc). Le chariot étant au repos en a.. on assiste à la charge manuellement du chariot par de la soude en pastille(action CCH). la chariot revient en position initiale a où il s'arrête. Données techniques pour une sortie Plage de tension Courant de charge maximal Retard de commutation 5 à 30 V = / 250V∼ 2 A par sortie.4. on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200. A la fin du déchargement (fd). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le branchement des actionneurs à l'API S7-200 est donné à la figure 4. Description de la partie opérative: Poste de transfert Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4. La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp). Branchement des actionneurs à l'API S7-200.3.Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais.8.4.M. Fig. D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. 51 . 8. 10 ms maximum. Fig.5). un signal lumineux s'allume autorisant à l'opérateur d'agir sur la consigne dcy. le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH).

5.Le câblage de système à l'automate. 3.M.6.Le Grafcet décrivant les séquences décrites. puis la vérification du fonctionnement.Le tableau des informations l'automatisation du système. on ajoute un système de remplissage par un vérin V simple effet suivant la figure 4.6. Fig. 3. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On demande: 1. Poste de déchargement Fig. Système de remplissage. Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique. 52 .8. Modification du fonctionnement Afin d'avoir un cycle automatique.8. et actions nécessaires pour 2.Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate disponible.

....................................................... 18 Réseau à contacts. 4 Automate Programmable........................................................................................ 18 Historique ............... 11 Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) ................................................ 2 Information et ordre ........................................................................................................................................................................................ 15 ANNEXE: Schéma de quelques API .......................... Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLE DES MATIERES CHAP I Géneralites sur les Automates programmables ... 6 langages de programmation ............................................................ 23 Eléments de répresentation................................. 18 Définition d'un Schéma à contacts (ou Langage à relais)...................................................................................................... 20 Chap V langages de programmation "Grafcet" ........................................................................................ 13 Exemple de câblage API TSX de telemecanique ................. 23 Définition du Grafcet.................................. 18 Eléments de Représentation ............................................................................. 9 Rappel ........................... 11 Détecteur de proximité capacitif (TOR) ........................................................... 3 Chap II Architecture des Automate Programmable ................................................... 8 (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) ........................ 9 Les capteurs ...................... 8 ChapIII Raccordement des entrées et des sorties à la partie commande . 4 Introduction.............. 20 Symbolisme ....................... 23 53 ....................................................................................................................................................... 5 Structure fonctionnelle d'un API .................................... 3 Exemples......................... 1 Structure fonctionnelle d'un système automatisé ............ 1 Description d'un système automatisé industriel.................................................................. 10 Détecteur de position mécanique (TOR) ............................................. 16 Chap IV langages de programmation "Schéma à Contacts" .............................................................................................................................................................................................................................................................................................M... 12 Types des Détections photoélectriques.................................................................... 10 Détecteur de proximité inductif (TOR) ................................................. 12 Câblage des grandeurs à l'API ...... 2 Définition de la logique programmée ..........

.. 27 Description des actions et réceptivités .................................... 38 Transposition en langage Grafcet.................. 25 Règles d'évolution dans un Grafcet ................................................................................................. 39 CHAP VII Présentation de l'Automate Programmable S7-200 et son logiciel de programmation ................................................................... 47 54 .............................................................................................. 33 Solution................................................................. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemples.............. 46 Opérations de comparaisons..................................................................... ............................................... 29 Informations Et Ordres ............... 44 Opération sur pile ..................................................................................................................................................................................................................................................... 43 Langage de programmation "LIST" ............. 46 Prise en compte des fronts ................................................................................................................................................................................................................................ 39 Grafcet de niveau II ........................................ 32 Exemple...................................................................................................................................................... 29 Classification des ordres .. 42 Taille des données ............................................... 29 Nature des ordres.................. 47 Opérations de temporisations... 38 Tableau des informations et actions: ..... 41 Espace de données........... 46 Opérations de sorties (ou affectations)........................... 35 CHAP VI Analyse d'un système séquentiel en ligne ................................................. 41 Caractéristiques de la CPU 212 ....................................................................................... 44 Opérations de combinaison avec contacts: ................................... 30 Réceptivité........................................................ 25 Structures d'un GRAFCET ..................................................................................................................................................... 32 Programmation du "Grafcet" sous forme de "schéma à contacts"............................................... 34 Sortie................................... 41 Programmation du S7-200........................................ 42 Accès aux objets de données.................................... 34 Equations Booléennes........................ 37 Grandeurs utiles pour la partie commande......... 42 Accès à la mémoire des données........ 43 Elaboration d'un programme CONT ..................................................................................................................M................................................................................ 37 Automatisation d'Installation de manutention de sable...........................................................................................................................

........................................................................ DECW) ................... 50 .......................... Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Opérations de comptage ................................................................................................... 48 Chargement d'un programme................ 51 Mise en service d'un système automatisé ................................. 50 Connexion d'une sortie .......................................................... 51 Table des Matières ....................................................................... 48 Incrémentation et decrementation (INCW................. 50 Connexion d'une entrée....................... 49 Exemple de programme ......................................................................................M.................................................................. 49 Chap VIII Mise en service des systèmes automatisés ............................ 53 55 .............................

l’ouverture de la motopompe est réalisée si le niveau bas est atteint.X4 Q2 = X5. X 3 ). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 1 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Réseaux à contacts TD Automate Programmable EXERCICE 1 EQUATION LOGIQUE Déterminer les réseaux en « schéma à relais » qui réalise le programme des équations logiques suivantes : Q1 = (X1 +X2. 56 . Nhaut Nbas EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE Fonction globale : Autoriser le passage d’un train en bloquant la circulation par deux barrières après avoir signalé le danger par des feux Rouges Clignotantes. Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste à la fermeture de la pompe.M. X 6 + Q1 EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE On désire automatiser le remplissage d’une station de pompage .

EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX On désire qu’à partir de l’action sur un bouton poussoir (A0) .le moteur s’arrête après application d’une impulsion sur (S1). EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE Quand on agit sur le bouton poussoir (E0). . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation EXERCICE 4 PORTE D’UN GARAGE COLLECTIF Une porte a un battant s’ouvrant vers le haut après vérification de la carte d’accès. tant que les commutateurs (S2) et (S3) sont actionnés (contacts permanents). on déclenche le mélangeur (Q1) après 10 secondes. . L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) . par la suite. tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint.M. la fermeture est assurée après détection du passage du véhicule. Le relâchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son état. on assiste au remplissage d’un réservoir.et que la deuxième action l’éteigne. EXERCICE 7 IDEM QUE L’EXERCICE 6 Quand on agit sur le bouton poussoir (E0). on déclenche le mélangeur (Q1) pendant 10 secondes. par la suite.que la première action allume une lampe (L). 57 . EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL D’UN MOTEUR Un moteur asynchrone triphasé (KM38) démarre après une brève impulsion sur un bouton poussoir (S0). on assiste au remplissage d’un réservoir. L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) . tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint. .le moteur tourne indépendamment de (S0) et (S1).

Lorsque l'opérateur appuie sur un bouton poussoir m. G2 pour C2) et droite (D1 pour C1. le chariot C2 regagne à son tour le poste a2.M.ci l'a atteint. puis. Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1.1. a2 et b2 pour C2) repérés par des contacts de fin de course de mêmes noms (figure 2). puis par l'action de la pesanteur entre a et m. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 2 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Grafcets EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux positions m et b (figure 1). déplacement d'un chariot EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS On considère deux chariots C1 et C2 commandés indépendamment par deux moteurs à 2 sens de marche gauche (G1 pour C1. Le déplacement à droite du chariot est assuré par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b. lorsque celui. Lorsqu'ils ont atteint tous deux leurs postes de destination. le déplacement à gauche est assuré par la commande du sens de marche gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermédiaire a. Les positions a. Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur. 58 . leurs retours se font séquentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de départ. b et m sont repérées par la fermeture de contacts de même noms. b D a m G Fig. D2 pour C2) et pouvant se déplacer chacun entre deux postes (a1 et b1 pour C1. les 2 chariots initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble à destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). puis de niveau 2.

Lorsque ce chargement est terminé (fc). a1 C1 b1 a2 C2 b2 poste a1 D G poste b1 poste a2 D G poste b2 Fig. A la fin du déchargement (fd).M. EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). Donner : 1. La fin du chargement du chariot au poste a est signalé par une information délivrée par un capteur (chariot plein cp). Poste de déchargement EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT Un chariot C peut se déplacer entre un poste de chargement a et 2 postes de déchargements b1 et b2 (figure 4).2. Aux postes b1 et b2. Le chariot viendra alors décharger son 59 . D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. a C et actions nécessaire pour 2. Le chariot étant au repos en a. la chariot revient en position initiale a où il s'arrête. on assiste à la charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH).3. le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). Il est muni d'autre part d'une trappe dont l'ouverture est commandé par un vérin simple effet (OT) et la fermeture est assurée par un ressort de rappel en l'absence de la commande OT.le Grafcet décrivant les séquences décrites. Station à deux chariots. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Identifier les différents informations issues de la partie opérative ainsi que les ordres envoyés de la partie commande. un opérateur peut "appeler" le chariot C grâce à un bouton poussoir (respectivement ap1 et ap2).Le tableau des informations l'automatisation du système. La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp). Décrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet. b1 et b2 est repéré par la fermeture de contacts de mêmes noms. La présence du chariot aux postes a. sous l'action de la consigne d. Les déplacements du chariot sont assurés par un moteur électrique à 2 sens de marche droite (D) et gauche (G). b poste a D G R poste b Fig.

Passant devant les deux cellules a et b. a C OT cp poste a poste b1 b1 ap1 D G poste b2 ap2 b2 Fig. En cas d'appels simultanés. elle continue jusqu'à sa chute par gravité dans la caisse. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes) puis retournera à son poste de chargement. fermeture de la trappe). Chaque pièce passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a.4. tout appel de l'autre doit être enregistré afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de travail du chariot. Le capteur c revenant au repos. M s'arrête et V la pousse dans la caisse. Les taquets fixés sur ce tapis prennent les pièces au passage et les dégagent de cette goulotte. Lors du retour à un fonctionnement normal (ARU/). Description du fonctionnement : Dés la mise sous tension à l'aide du bouton M/A. PL). Ces pièces sont stockés dans une goulotte verticale (alimentation non étudiée) et reposent sur le fond de celle ci. Le moteur M entraîne un tapis roulant librement sous cette goulotte. Sécurité : La sécurité est assurée par l'action sur un bouton ARU. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet. EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES Un poste de tri des pièces d'après leurs longueur est représenté sur la figure 5. la machine fonctionne en cycle continu : le moteur M tourne entraînant le tapis qui par ses taquets va pouvoir dégager les pièces à mesurer de la goulotte. dans ce cas tout le système s'arrête tel qu'il est jusqu'au déverrouillage du bouton d'arrêt d'urgence par clé. le cycle de fonctionnement reprend où il s'était interrompu. L'opérateur dispose d'un arrêt d'urgence (bouton poussoir « Poussoir tirer » ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot. Pendant que le chariot sert un poste. Si c'est une pièce courte. Chariot desservant deux postes. elle dégage a avant d'obturer b. signale que la pièce est bien éjectée.M. la pièce est détectée longue ou courte et aiguillée dans la caisse correspondante (PC. Le capteur magnétique c détecte la pièce dés qu'elle se trouve dans son axe. Si c'est une pièce longue. le poste b1 est prioritaire. 60 .

le deuxième de perçage et le troisième de contrôle et d'évacuation des pièces percées (figure 6). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alim en pièces Verin V a b Taquets c Pièces courtes Moteur M PC Pièces longues PL Fig. EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT Un plateau tournant dessert 3 postes de travail. et son indexation. Si cela n'est pas réalisé. Questions : Définir les tableaux des informations et actions nécessaires pour la bonne marche de l'automatisme. testeur en position haute.5. Donner le programme correspondant dans l'automate disponible. tout le système se bloque. Le réarmement permet entre autre l'extinction de la lampe. Le temps alloué pour le test de la pièce est de 2 secondes. haut delà une lampe rouge autorisant l'évacuation de la pièce par l'opérateur. le premier de chargement. c. tous les autres vérins sont de type double effet. Centre d'usinage 61 . Le vérin de rotation est de type simple effet.à.M. Un vérin permet la rotation de 120° du plateau extérieur supportant les pièces à usiner. V6 rotation plateau goulotte d'alim V3 persage V2 serrage V4 testeur V1 chargeur V5 évacuation Fig.6. Le contrôle de perçage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement percé. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet en utilisant des macro étapes.d son blocage précis après chaque rotation. de façon que l'opérateur puisse enlever la pièce défectueuse avant de réarmer manuellement le système. Tri des pièces par longueur.

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