You are on page 1of 10

1

5.3. PID regulator i iz njega izvedeni tipovi regulatora


Regulator tvori regulacijsko odstupanje e(t) = xR(t) - y(t), koje dalje obrauje kako bi se dobila upravljaka veliina u(t). Upravljaka veliina u(t) osigurava, preko izvrnog lana, kontrolirani tok energije (materije) upravljanom procesu i na taj nain "dranje" regulirane veliine na odreenom iznosu i uz djelovanje poremeajnih veliina. Upravljani proces ne moe trenutano reagirati na promjenu upravljake veliine u(t), zbog vremenskog zatezanja, odnosno energetski (materijalni) spremnici procesa ne mogu se trenutano puniti/prazniti. Brzina promjena stanja energetskih (materijalnih) spremnika procesa odreena je vremenskim konstantama. Prema tome, struktura i parametri regulatora moraju proizai iz strukture i parametara matematikog modela procesa. Proces sam po sebi moe biti nestabilan. U tom sluaju regulator mora osigurati kompenzaciju nestabilnog rada procesa. Zato se prijenosni lan
Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

2 GR(s) - regulator naziva i kompenzacijskim lanom ili korekcijskim lanom, jer korigira dinamiku procesa. U osnovi se pretvorba regulacijskog odstupanja e(t) u upravljaki signal u(t) obavlja na nain prikazan slikom 5.7.
Proporcionalni lan e Vremenski lan U2 U1 + U + Izvrni lan

Sl. 5.7. u1: odreeno trenutanim iznosom e u2: odreeno prolim iznosima e i tendencijom promjene e
Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

3 U praksi su danas iroko u uporabi regulatori koji se zasnivaju na P, I i D djelovanju. Najee koriteni standardni regulator je PID tipa.
Kp

KI s

+ + +

E KR

1 TIs

+ + +

KDs

TDs

Sl. 5.8. Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

GR ( s ) =
Ovdje je: KR = KP

U (s) K 1 = K P + I + K D s K R 1 + + TD s . E ( s) s TI s

(5 - 27)

- koeficijent pojaanja, - integralna vremenska konstanta; engl. integral (reset) time; njem.Integralzeit, Nachstellzeit

TI =

KP KI

KD TD = KP

- derivacijska vremenska konstanta; engl. derivative time; njem. Differentialzeit, Vorhaltzeit

KR, TI i TD - obino se mogu podeavati (ugaati) u odreenom podruju vrijednosti. podesivi (ugodivi) parametri regulatora

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

5 Izborom podesivih parametara regulatora, moe se regulator prilagoditi vladanju procesa tako da se postigne najpovoljnije regulacijsko vladanje sustava. Iz (5 - 27) dobije se:

KR t de(t ) U (t ) = K R e(t ) + . e( ) d + K RTD 0 TI dt

(5 - 28)

Ako je e(t) = S(t), onda se dobije prijelazna funkcija h(t) PID regulatora.

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

6
h(t) KR(1+TD) D-udio KR P-udio -TI 0 t

I-udio

Ovdje visina strelice KRTD D - udjela predstavlja samo mjeru za oteavanje -impulsa.

Sl. 5.9. Idealno D - vladanje ne moe se tehniki realizirati. Stoga se umjesto idealnog D - lana koristi DT1 - lan:

GD ( s ) = K D

T s , 1 + T s

(5 - 29)

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

7 pa se dobije za realni PID (PIDT1 regulator; T - mala vremenska konstanta (parazitna vremenska konstanta)):

T s KI GR ( s ) = K P + + KD , s 1 + T s
odnosno

(5 - 30a)

1 s GR ( s ) = K R 1 + + TD 1 + T TI s
gdje su podesivi parametri:

, s

(5 - 30b)

K R = K P , TI =

K T KR , TD = D . KI KR

h(t) za realni PID ima oblik kao na slici 5.10:

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

8
h(t) KR(1+
TD ) T

D-udio KR P-udio -TI 0 T

I-udio

Sl. 5.10. Kao posebni sluajevi PID regulatora dobiju se: a) TD = 0 PI regulator

1 GR ( s ) = K R 1 + . TI s
b) TI PD regulator

(5 - 31)

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

GR ( s ) = K R (1 + TD s ) ,
odnosno PDT1 regulator

(5 - 32)

s GR ( s ) = K R 1 + TD . 1 + T s
c) TD = 0 i TI P regulator

(5 - 33)

GR ( s ) = K R .
d) I - regulator

(5 - 34) (5 - 35)

KI KR = . GR ( s ) = s TI s
Prijelazne funkcije za P, PI, I, PD i PDT1 imaju oblike kako slijedi:
Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

10
h(t) KR 0 t -T I h(t) KR 0 t

P - regulator
h(t) KR 0 TI t

PI - regulator
h(t) K R (1+T D ) KR 0 t

I - regulator
h(t) TD K R (1+ ) T KR 0 T t

PD - regulator

PDT 1 -regulator

. Sl. 5.11

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi