-1-

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЧАСТОТНО-УПРАВЛЯЕМОГО

АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ В СИСТЕМЕ КООРДИНАТa,b,c(d,q) С
ЗАТОРМОЖЕННЫМ ДВУХФАЗНЫМ РОТОРОМ С УЧЕТОМ НАСЫШЕНИЯ И
ВЫТЕСНЕНИЯ ТОКА
Аунг Вин Тут, асп; Кьо Зо Лин, студ; рук. Мощниский Ю.А., к.т.н. доц.
(Союз Мьянмы, Москва, МЭИ)
Цифровое моделирование позволяет использовать фазных координат, уравнения,
которые записаны в естественных осях – связанных с фазами статора и ротора. Удобство
такой записи системы дифференциальных уравнений состоит в следующем, при работе
асинхронного двигателя(АД) от преобразователя для корректного описания режима
работы необходимо постоянно преобразовывать временные зависимости напряжения,
токов и потокосцеплений к искусственным прямоугольным осям, поэтому теряется
непосредственная информация о токах в фазах статора. В трехфазной же системе мы
имеем дело с реальными фазными величинами токов статора.
Рассмотрим систему дифференциальных уравнений АД в непреобразованных
фазных осях. Для описании система дифференциальных уравнении, используется
Векторной метод.
При симметричной трехфазной системе обмоток обобщенный вектор тока статора
и ротора можно представить в виде
2
is  (iA  aiB  a 2iC ) для статора, (1)
3
2
ir  (ia  aib  a 2ic ) для ротора. (2)
3

1 3
где a  e j120    j - операторы поворота
2 2
где iA , iB , iC - мгновенные значения токов соответствующих обмоток статора

ia , ib , ic - мгновенные значения токов соответствующих обмоток ротора

Уравнения Кирхгофа
d s
us  is Rs  уравнение напряжения статора в векторной форме (3)
dt
d r
ur  ir Rr   jr r уравнение напряжения ротора в векторной форме (4)
dt
3
Ls  Lsl  Lm Lr  Lrl  Lm Lm  Lsm
2
 -2-

Рис 1. Векторы токов трех фаз

В общем случае короткозамкнутый ротор представляется в виде m-фазной системы
обмоток. При составлении дифференциальных уравнений обмотку ротора можно
заменить двумя эквивалентными короткозамкнутыми контурами, расположенными по
взаимно перпендикулярным осям. Потому, что в системе преобразователи частоты - АД
(ПЧ-АД), для векторной управлений потребуется толь фазные напряжения и тока статора,
а не ротора. Тогда мы получаем упрошенные дифференциальные уравнения АД.
Для наиболее точного описания процессов электромеханического преобразования
будем использовать модель АД с тремя обмотками статора, расположенными
симметрично в пространстве по осям a, b, c и двумя обмотками ротора, расположенными
по взаимно перпендикулярным осям d и q (рис. 2). За положительное направление тока в
обмотках идеализированной машины будем принимать направление от конца катушки к
ее началу, а за положительное направление оси обмотки - направления векторов МДС
катушек при протекании токов в положительном направлении. За положительное
направление вращения ротора принимаем вращение против часовой стрелки.
Обобщенный вектор, как и любой вектор на комплексной плоскости, можно
представить алгебраической формой записи комплексного числа. Обычно это делают,
совмещая вещественную ось с осью обмотки A для статора и обмотки d для ротора (рис
1), тогда
Фазные токи статора
2 2 1 1  2 3 
iA  Re(is )  Re iA  aiB  a 2iC   iA  iB  iC    iA   iA (5)
3 3 2 2  3 2 
2 2
iB  Re(a 2is )  Re a 2 iA  aiB  a 2iC   Re  a 2iA  a 3iB  a 4iC  (6)
3 3
2 2
iC  Re(ais )  Re a iA  aiB  a 2iC   Re  aiA  a 2iB  a 3iC  (7)
3 3
 -3-

Рис 2. Схема модели трехфазного асинхронного двигателя в системе координат a,b,c(d,q)

аналогично получаем фазные токи ротора

2 2 1 1  2 3 
id  Re(ir )  Re ia  aib  a 2ic   ia  ib  ic    ia   ia (8)
3 3 2 2  3 2 
2
iq  Im(is )  Im ia  aib  a 2ic  (9)
3
С учетом принятых допущений взаимная индуктивность между обмотками a и d;
M ad  M cos  (10)
где М - максимальная величина взаимной индуктивности, которая имеет место при
t

совпадении осей обмоток a и d.    r dt   0 - угол между осями обмоток фаз а и d

0

r  2 pn - угловая частота ротора; n - частота вращения ротора, p - число пар полюсов;

 0 - угол, определяющий начальное положение ротора).
Для обеспечения эквивалентности приведенной модели и реального АД,
вычисление параметров схемы замещения роторных цепей выполним по формулам:

  w1  kоб1  
2

Rr   4  m1    Rc , (11)
 Z2 

  w1  kоб1  
2

x r  2 f1  4  m1    L c , (12)
 Z2 

где
Rr - приведенное к обмотке статора активное сопротивление ротора; m1 =3 - число фаз

статора; w1 - число витков фазы обмотки статора; kоб1 - обмоточный коэффициент обмотки

статора; Z 2 - число пазов ротора; Rc - активное сопротивление одного стержня ротора и

прилегающих к нему элементов к.з колец; x r - индуктивное сопротивление рассеяния

 -4-
эквивалентной обмотки ротора; f1 - синхронная частота; L c - индуктивность рассеяния
одного стержня реальной обмотки ротора.
Аналогичные уравнения можно записать для взаимных индуктивностей
оставшихся фаз системы.
Уравнения Кирхгофа для фазных напряжений статора и ротора ЭМ
d a 
Ua   R s ia , 
dt

d b 
Ub   R s ib ,
dt 

d c 
Uc   R s ic ,
dt 
 (13)
d d
0  R r id    q , 
dt 
d q 
0  R s iq    d , 
dt 
M эм  ( q  id   d  iq ) , 

1 d 
 M эм  M c   
H dt


Выражения для полных потокосцеплений, записанные через токи в заторможенной

системе координат, неподвижной относительно статора, имеют следующий вид
1 3
 a   xm  x s  ia  xm  ib  ic   xmid ,
2 2
1 3 3 3
 b   xm  x s  ib  xm  ia  ic   xmid  xmiq ,
2 4 4
1 3 3 3
 c   xm  x s  ic  xm  ia  ib   xmid  xmiq , (14)
2 4 4
2 1 1
 d   xm  x r  id  xmia  xmib  xmic ,
3 3 3
1 1
 q   xm  x r  iq  xmib  xmic ,
3 3
где
 a , b , c ,  d , q  - полные потокосцепления фаз статора (ротора), о.е.

U a , U b , U c - напряжения на фазах статора, о.е.

Rs ( Rr ) - активные сопротивления фаз статора (ротора), о.е.

M ЭМ - электромагнитный момент двигателя, о.е.

б3
HJ - инерционная постоянная вращающимся масс, эл. с.
p 2 Pб
 -5-
J - суммарный момент инерции ротора и механизма, приведенный к валу АД,
кг  м 2
xm - сопротивление взаимной индукции между обмотками статора и ротора

L s L
при их расположении на одной оси, о.е: x s  , x r   r - индуктивные сопротивления
Lб Lб
рассеяния обмоток статора и приведенные индуктивные сопротивления рассеяния
обмоток ротора, о.е. La  Lb  Lc  Ls - полные индуктивности фаз статора;

Ld  Lq  Lc  Lr - полные индуктивности эквивалентных фаз ротора;

M ab  M ac  M bc  M s - взаимная индуктивность между обмотками статора. M c - момент

сопротивления на валу двигателя, о.е.
Данная система позволяет производить анализ работы АД в случае его
работы от преобразователя частоты, когда на обмотки двигателя подается
несинусоидальное напряжение.

(а) (б)
Рис 3. Решение СДУ АД (a) без АИН (б) с АИН

Математическая модель электрических машин с учетом насыщения и вытеснения

тока в фазной системе координат a,b,c(d,q) с заторможенным двухфазным ротором
Дифференциальные уравнения насыщенной электрической машины имеют такой
же вид как и для ненасыщенной машины, но и меняется переменные и параметры АД.
 -6-
Для описания динамических процессов АД с учетом эффекта насыщения цепи
намагничивания широко используются два метода: метод статических индуктивностей, в
котором индуктивность намагничивания задается своей статической зависимостью [ ] и
метод динамических индуктивностей [ ]. Последний является существенно более прямого
пуска АД, выполненного с использованием обоих методов при прочих равных условиях
[ ], показывает их близость друг к другу. Результаты расчетов должны сходиться
практически полностью, если для расчета индуктивностей в обоих методах используется
одна и та же зависимость потокосцепления от тока взаимоиндукции  m  f (I m ) ,
полученная для конкретного типа двигателя. На (рис 4,а) представлено характер
изменения взаимное индуктивности М функции  m  f (Im ) для АД типа А42-6.
Явление вытеснения тока в стержнях обмотки ротора оказывает значительное
влияние на разгон АД. Как известно, во время пуска в стержнях ротора возникают
значительные вихревые токи, которые изменяют распределение плотности тока по
сечению стержня ротора. В результате активное сопротивление увеличивается, а
индуктивное сопротивление - уменьшается. Увеличение активного сопротивления и
уменьшение индуктивного при пуске из-за вытеснения тока влияют на динамические
характеристики АД ( на ударный и пусковой моменты, пусковой ток, время пуска и т.д.).
Поэтому исследование переходных процессов при пуске АД с учетом изменения
активного и индуктивного сопротивлений ротора, т.е. с учетом нелинейности цепи ротора,
имеет существенное значение. На (рис 4,б) представлено характер изменения
активное и индуктивное сопротивление ротора Rr и x r функции f 2 для АД типа А42-6.

В системе уравнений (13-14) Rr и x r являются функциями скольжения s или угловой

скорости ротора r . Для решения системы нелинейных уравнений (13-14) необходимо

сначала найти частотные характеристики сопротивлений Rr , x r , которые зависят от

формы паза ротора.
Характер изменения переменных и параметров АД в различных статических
режимов работы ПЧ-АД был исследован с помощью уточненной модели, построенной на
основе известных [] методов расчета и проектирования АД с учетом его конструктивных
параметров и адаптации методов под задачи частотного управления.
 -7-

Литература
1. К.П. Ковач, И. Рац. Переходные процессы в машинах переменного тока, М.-Л.,
Госэнергоиздат, 1963, 744 стр
2. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин – М.: Высш.
шк., 2001.- 327с.
3. Проектирование электрических машин. - В 2-х кн.: кн.1/ И.П. Копылов, Б.К.
Клоков, В.П.
4. А.Б. Виноградов, А.Е. Круглов Динамическая модель частотно-управляемого
асинхронного двигателя с учетом потерь в стали и насыщения // Тез.докл.
Междунар. научно-техн. конф. «Состояние и перспективы развития
электротехнологии», том 1.- Иваново, 4-6 июня 2003.- с.226.
5. Молодкин, Б.Ф. Токарев; Под ред. И.П. Копылова.- М.: Энергоатомиздат, 1993.-
464 с.
6. Бабуров М.И. Частотно-регулируемый асинхронный двигатель
7. Sergey E. Lyshevski. Electromechanical Systems, Electric Machines, AND Applied
Mechatronics . 2000 by CRC Press LLC, U.S.A, 782 c. ISBN 0-8493-2275-8