1.

- GRADOS DE LIBERT AT DE UN MECANISMO

PLANO

..L = (2 J-3) . Grados de libertat de un mecanismo plano 9 . J n r nO de nudos del mecanismo can 2 2 . Criterio de Restriccion. de grade de libertad del mecanisme re- Criterio de Grllbler: G.L.[n2 + 3 n3 + 5 n4 + . G. nllinerode pares do s superiores de grados de libertad tenemos. + (2 k-3) nk] Siendo. n\imero de barras nllinerode pares inferiores de del mecanismo un grado de libertad. i. 5. G.Deterrninar e1 nWnero presentade en 1a figura. nombre que recibe un mecanismo de libertad.el de un grada mecanismo es "desmodromico". n° de barras pareS cinematicos cinematicos de de G.••••. Por este criterio n i s 3(n-l)- 4 4 0 2i 5 Por tanto.L. grado de libertad n.L. n° de barras can 3 pares n k ' nO de barras con k pares cinematicos de 1 G. n3 .L = 3(n-l)-2i-s siendo. G.L.

una estructura papel sin movimien- Par hacen e1 mIsmo que la barra anterior mecanfSmQ Criteria de Grubler n i s 8 10 0 21 .2i . 5-4 <= 1 reso1veremos A conc~nuacion barras binarias.20 3{n-l) .s Criteria de Restriccion J 6 8 n 3 n2 n3 2J 4 '" n k '" 0 1 - °2 9 8 = 10 Problemas resueltos . tenemos! 4 5 4 (barras 1.6.2.Aplicando J esce cricerio. (Al. e1 m!smo problema considerandolo formada par En e1 mecan!smo to relativo 3 del entre (8).5.L. 3.3 y 4) 23-3 n 2 o G. las barras las m1smas.7 y 8 forman tanto.

problema anterior ar- Es el mismo puesto que es un cuadrilaterio ticulado en el cual Cambia. la configuracion de la barra G. Por tanto.~ Determinar presentado el ndmero de grados de libertad del mecanismo re- en la figura.L geometrica 3.3 .s = 27-26 8 3(n-1)- Restriccion J 7 n 2 10 n3 n4 nk = 0 2J .n 2 CD Grados de IIbertal de un mecan/smo plano 11 . = 1 Resolveremos rias. unica- mente. Grilbler el problema considerandolo ahora formado per barras bina- n s =: 10 i = 13 = 0 2i .

2 11 -10= 1 = 10 restricciones GrUbler n '" 3 i = 2 s= 3(n-l)- (contacto 1 y 3) 2i .s 3. el mecanisma ducido que tat.3.7-3 3 n3 = 1. quedar~ a las das ruedas un grade tienen de liber- 12 Problemas resueltos .7 r---'::'.5-2.2-1 E1iminando formado par e1 grupa de Assur 4.5.CD Determinar el ntlmero de grados de libertad en los tres casas siguientes: Griibler n = = 6 7 0 3(n-l)2i .__ 7 i 6 s G.L= = 2.3 las barras y 7.6 re2.4 + j.s = 3(3-1)- 2.5 (barras y 4) 11 y 6) condiciones n3 2J 1n+ 2 G.L Restricci6n J n 3 2 7 4 2 3 (barras 2.

1 = nO restricciones ..2i .= - + 3.4 Gl.18 = 0 (es una estructura) El mecanismo Restriccion J n 2 9 4 2 no tiene movilidad (barras (barras Ibarra 2.~ Deterrninar el ndrnero de grados la figura.3.2 + 5.s s l(n-I) = 18 .6 y 7) n3 n 4 4 y 5) 1) nS 2J In - n6 3 . 15 15 restricciones - 15 = 0 Grados de libertat de un mecanismo plano 13 . de libertad del mecanismo de GrUbler n i 7 9 0 .. 0 k 15 condiciones n + 3 n3 + 5 n 2 4 nO condiciones = 1.

6. de libertad del mecanismo de CD Grubler n i s 8 11 0 .~ Deterrninar e1 narnero de grados la figura.2i .1 + 7.1 20 restricciones G.5 + 3.s 3(n-1) = 21 .7 3) 5) 1) j y 8) 3 4 n n5 2J 1n 2.1 + 3 nJ + 5 °4 5 + 5.11 "" 19 condiciones + 7 n "" 1.L "" 19 - 20 -1 14 Problemas resueltos .4.22 = -1 indeterminado El mecanismo Restriccion J es estaticamente 11 2 5 (barras (barra (barra (barra 3 2 n u 2.

L 2 3 11 13 0 0 (barra n7 = 1) .1 20 restricciones Grados de libertat de un mecanismo plano 15 . CD CD Grubler n = = 14 20 1~ s 0 .20 -1 = 1. 11 n =0 k 3 '" 19 condiciones + 7 nS = + 3 n3 + 5 n4 19 .13 + 7. 2.2.20 -1 3(n-1) (Estatlcamente indeterminado) Restricc i6n J n2 n3 n4 ns n6 2J 1n G.Resolucion del problema considerandolo formado por barr as binarias.s 3.2i .13 .

5 GrUbler n i s 7 8 (los pareS deslizantes 5 0 .~ Determinar el ndffierade gradas de libertad del mecanismo de la figura.5.2 = 11 restricciones = 11 16 Problemas resueito« .4. y 8 se consideran como si fueran nudos) J(n-l) 18 .16 = 2 El mecanismo Restricci6n J 8 5 2 tiene movimiento indeterminado n2 nJ n 4 2J (barras 2.6 (barras 1 y = 2_8 J) y 7) ns 3 t = = = 3 = 2 nk = 0 13 condiciones 1 n2 G_L 3 n3 13 - 1.5 + 3.2i 5 .

L 2 nS '" 3 14 - ] = 1 + 3 n3 2 1.10 = Grados de libertat de un mecanismo plano 17 .5 y 7 son pares y se consideran como si fueran de una barra_ Restricci6n J n 2 7 4 (barras (barras 2.4 + 3.2 = 10 restricciones = 11 .5 4 y 1) =n =0 k I 1 condiciones y 6) n3 n 4 2J 1n G. 7 Grubler n i 5 6 7 0 2i s 3 (n-l) = 15 - 14 = 1 El mecanismo Los pares nudos es desmodr6mico deslizantes de 1 G_L 3.<2:) Determinar el ndrnero de grados de libertad del mecanIsmo de la figura.3.

4 y 5) (ba.2.6 =0 No tiene movilidad.L = 9-9 18 Problemas resueltos . sea que cumple 1a condici6n de estrfcta rigide~ y la caindeterminada.J G.2 = 9 restricciones + 3 n3 1. dena resulta una estructura estaticamente Restricci6n J 6 3 2 J 2 n2 n3 (barras 2.~Determinar la figura.rras 2. e1 ndmero de grados de 1ibertad del mecan!smo de Grubler n~5 i ~G s~0 3(n-1) 2i -s = 3(5-1) 0 .6 y 3) 3 9 + 2J 1n o condiciones 3.

10 3 = 20 3 = 17 condiciones = + 3 n3 + 5 n = n° de restricciones 2 4 1.L a 3(n-1) .L = 17 .7 .2i .6 + 3. GrUbler n=8 i = 10 s= G.0 + 5.2.5.10 Restricci6n J n 10 Z 6 (barras 0 1.2.s 3.16 ~ 1 ConsiQeranda tendremos las barras (3) y (4) ahara equivalente_ formadas per barras binarias ob- el siguiente mecan!smo Grsdos de libertat de un mecanismo plano 19 .6.7 y 8) n3 nq 2J 1n as 3 y 4) :1 (ba.~ Determinar el nGmero de grados de libertad del mecanismo de la figura.rz 3 2.2 = 6 + 10 = 16 G.

16 16 3 . 17 condiciones restricciones - 16 = 1 G.10 1.n2 17 2.a GrUbler n (* ) 16 22 i s ~ 3 (n-1) .2i -s 3(15) - 2.22 45 - 44 = 0 J Restriccion J 10 16 3 n 2 2J 1..L (*) Nudo Pares inferiores 2 3 4 5 6 7 8 9 2 3 2 5 :2 nO pares inferiores que hay en cada nudo barras que confluyen en el nudo -1 3 10 2 T2 20 Problemas resueltos .

G. GrUbler n i = 6 7 ~ 6 0 3(n-1).= 2J .2i 5 G.3 1 1 condiciones .4 + 3.3 = 2.4 2 y 6) Y 5) 2.dos de IIbertat de un meeanismo plano 21 . GrUbler n .3.2 = 10 re5- = 11 . Considerando por tees barras el mismo binarias problema que las barras (2) y (6) estan farmadas cada una resulta.9 .10 = 1 G.~ Determinar el nrtmero de grados de libertad del mecanismo de la figura.10 = 1 Mecan1smo Des- modr6mico. n2 + 3 n3 tricciones.L 3.L = 3.7=1 Restriccion J 7 4 2 n2 n3 2J-3 (barras (barzas 1...13 Restricci6n J 7 10 n3 1n n4 =•.L = 1. 10 i 13 s=0 G.7 ..2.7-3 = nk = 0 11 condiciones (j) 2 10 restricciones G.L = 11 .5-2.

L + 3.7 y 2 (barras 4 y 6) (barra 1) 2.L 3.5 G.3.3. GrUbler n 7 i 8 10 s=0 G.5.2 + 5.2.1 17-16 =1 Meca.22 = 1 (1) y Hay que observar que la barra era rigida en el caso anterior entonces para rigidizarla la barra aqui hay que anadir queda (16) can 10 cual de ba- rigidizado el conjunto rras 1.10-3 8) n3 n4 2J-3 2 '" 17 condiciones 4 16 restricciones 1 n + 3 n3 + 5 n J. por tres barras binarias cada una equi- (1) formada POr 4 barras se obtiene el siguiente mecanisme valente.15 .4 solido. desmodromico Considerando y la barras (4) y (6) formadas binarias.2. Grubler n = 16 22 i s=0 G.L 3.~ Determinar el ndmero de grades de libertad del mecanisme de la figura.L 17 - 16 22 Problemas resueltos .. Restriccion J 10 2J 3 y 16 ·formando un solo = 17 16 '6 G.10 5 Restriccion J 10 n 2 5 (barras 2.7-2.

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