UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE MATERIAIS, AERONÁUTICA E AUTOMOBILÍSTICA

RELATÓRIO PARCIAL DE ATIVIDADES (Março de 2009 a Agosto de 2009)

IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA PADRÃO DE TELEMETRIA E TELECOMANDO PARA UAVs

Aluno: Stefano Augusto Ruy Cerchiari Orientador: Prof. Dr. Eduardo Morgado Belo

Processo nº. 07/03784-1

Agosto/2009

SUMÁRIO
RESUMO DO PROJETO INICIAL....................................................................................................................... RESUMO DO RELATÓRIO PARCIAL (PRIMEIRO ANO)............................................................................... RESUMO DO RELATÓRIO FINAL (PRIMEIRO ANO).................................................................................... RESUMO DO RELATÓRIO PARCIAL (SEGUNDO ANO)............................................................................... RESUMO DO RELATÓRIO FINAL (SEGUNDO ANO).................................................................................... ETAPAS REALIZADAS....................................................................................................................................... OBJETIVOS........................................................................................................................................................... 1. INTRODUÇÃO.................................................................................................................................................. 2.REVISÃO BIBLIOGRÁFICA............................................................................................................................ 2.1 SENSORES DE IMAGEM............................................................................................................................... 2.1.1 TECNOLOGIA CCD..................................................................................................................................... 2.1.2 TECNOLOGIA CMOS.................................................................................................................................. 2.2 SISTEMAS ANALÓGICOS DE VÍDEO......................................................................................................... 2.2.1 PAL – PHASE ALTERNATING LINE........................................................................................................ 2.2.2 NTSC – NATIONAL TELEVISION COMITTEE....................................................................................... 2.3 RESOLUÇÃO DE VÍDEO............................................................................................................................... 3. MATERIAIS E MÉTODOS.............................................................................................................................. 3.1 SELEÇÃO DO ENLACE DE VÍDEO. ........................................................................................................... 3.2 SELEÇÃO DO JOYSTICK.............................................................................................................................. 3.3 MANUNTENÇÃO DA TEMPERATURA DO CONTROLADOR................................................................ 3.4 MODIFICAÇÕES NO MECANISMO DE RASTREAMENTO.................................................................... 3.5 APLICATIVO DA ESTAÇÃO TERRESTRE................................................................................................. 3.5.1 TRATAMENTO DOS DADOS.................................................................................................................... 4. RESULTADOS E DISCUSSÕES...................................................................................................................... 4.1 MANUTENÇÃO DA TEMPERTURA NO CONTROLADOR...................................................................... 4.2 ADAPTAÇÕES NO MECANISMO DE RASTREAMENTO........................................................................

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4.3 VALIDAÇÃO DO APLICATIVO DE TELEMETRIA................................................................................... 5 - CONCLUSÕES................................................................................................................................................. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS....................................................................................................................

ÍNDICE DE FIGURAS E TABELAS

Figuras Figura 1.1: Uma das primeiras radio sondas, lançada em 1936.............................................................................. Figura 1.2: Sputnik, primeiro satélite artificial lançado ao espaço em 1957.......................................................... Figura 1.3: Diagrama de Blocos da comunicação entre a base e o UAV............................................................... Figure 2.1: Representação das tecnologias CCD e CMOS. ................................................................................... Figura 2.2: Sensor CCD de 1/3 de polegada........................................................................................................... Figura 2.3: Comparação de uma imagem CMOS, sem espalhamento (à esquerda) e uma imagem CCD, com espalhamento (à direita).......................................................................................................................................... Figura 2.4: Sensor CMOS de ¼ de polegada............. ............................................................................................ Figura 2.5: Sistemas analógicos de vídeo ao redor do mundo................................................................................ Figura 2.6: Spectrum de um canal de TV com sistema PAL.................................................................................. Figura 2.7: Spectrum de um canal de TV com sistema NTSC............................................................................... Figura 2.8: Exemplos de resolução de imagem digital........................................................................................... Figura 3.1: Transmissor com antena omnidirecional.............................................................................................. Figura 3.2: Câmera de vídeo CCD com modo noturno.......................................................................................... Figura 3.3: Lente Superwide................................................................................................................................... Figura 3.4: Receptor padrão.................................................................................................................................... Figura 3.5: Antena receptora direcional.................................................................................................................. Figura 3.6: Mecanismo servo acionado para a câmera........................................................................................... Figura 3.7: Diagrama de irradiação da antena do receptor a ser adquirida............................................................. Figura 3.8: Joystick Extreme 3D Pro......................................................................................................................

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Figura 3.9: Militares alemães controlando o UAV Luna X.................................................................................... Figura 3.10: UAV Luna X...................................................................................................................................... Figura 3.11: Pirômetro............................................................................................................................................ Figura 3.12: Representação do transistor TIP 122. ................................................................................................ Figura 3.13: Alteração do projeto do mecanismo de rastreamento......................................................................... Figura 3.14: Tela principal do aplicativo de telemetria.......................................................................................... Figura 3.15: Ilustração da confirmação dos waypoints enviados............................................................................ Figura 3.16: Janela do Arquivo de Dados............................................................................................................... Figura 3.17: Janela para salvar o gráfico de interesse............................................................................................. Figura 4.1: Controlador com os dissipadores de calor............................................................................................ Figura 4.2: Encapsulamento do controlador com ventilador.................................................................................. Figura 4.3: Mecanismo de rastreamento encapsulado............................................................................................ Figura 4.4: Encapsulamento do controlador aberto, mostrando o ventilador......................................................... Figura 4.5: Gráfico tempo x tempo......................................................................................................................... Figura 4.6: Gráfico altitude x tempo....................................................................................................................... Figura 4.7: Gráfico latitude x longitude.................................................................................................................. Figura 4.8: Arquivo contendo os pacotes de missões.............................................................................................

Tabelas Tabela 1: Cronograma para a segunda etapa do projeto......................................................................................... Tabela 1.1: Algumas das principais aplicações de sistemas de telemetria............................................................ Tabela 3.1: Bytes ocupados por cada variável do pacote de dados........................................................................ Tabela 4.1: Dados de massa para o movimento de azimute...................................................................................

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RESUMO DO PROJETO INICIAL Este trabalho consiste no estudo. coletando dados para a agricultura. como a aeronave que será utilizada como plataforma de ensaios em vôo. através de um aplicativo. integração de sensores e atuadores. O projeto fará conjunto com outros desenvolvidos pela Equipe UAV-EESC-USP. sistema de controle. o envio da missão a ser cumprida para a eletrônica embarcada (coordenas pelas quais a aeronave deve passar). e uma eventual intervenção direta na navegação autônoma da aeronave (piloto virtual) por questões de segurança e flexibilidade. Através do monitoramento é possível atuar nos mais variados campos: prevenindo incêndios. a coleta contínua e armazenamento de pacotes de dados em arquivo digital (data logging). assim como a vigilância de enormes áreas florestais do território nacional. E o mais importante de tudo: sem pôr vidas humanas em risco desnecessariamente. Corresponde este projeto a uma das nove áreas de pesquisa do programa do UAV desenvolvido pela EESCUSP. E assim. entre um UAV e sua estação em terra. RESUMO DO RELATÓRIO PARCIAL (PRIMEIRO ANO) A aquisição e interpretação de dados de aeronaves autônomas (UAVs) são de extrema importância. Este relatório apresenta a primeira fase do desenvolvimento de um sistema de telemetria de dados e de vídeo e telecomando entre um UAV e sua estação de trabalho em terra. será possível conceber uma aeronave autônoma ao final desta pesquisa. 4 . dos sistemas de acionamento e dos sensores. entre outros. ensaios aerodinâmicos para estimação das derivadas da aeronave. possibilitando assim. fazendo vigilância policial urbana em zonas hostis. modelagem das partes do avião. propulsão. adaptação e implementação de um sistema de telecomunicação via rádio modem através de um sistema padrão de telemetria e telecomando.

5 . começou a ser desenvolvido o aplicativo de telemetria. com baixa perda de passos. foram feitos testes com a atuação simultânea dos três principais sistemas da estação terrestre (aplicativo de telemetria. Por fim. foi desenvolvido um algoritmo para o envio de pacotes de dados da aeronave para o computador da estação em terra através de um enlace de rádio freqüência. a altitude em coordenadas cartesianas.Até agora. como a rotina de envio da missão à eletrônica embarcada via rádio. responsável por interpretar os dados e também por fazer o rastreamento via GPS da aeronave. RESUMO DO RELATÓRIO FINAL (PRIMEIRO ANO) Este relatório apresenta a segunda fase do desenvolvimento de um sistema de telemetria de dados e vídeo e telecomando entre um UAV e sua estação de trabalho em terra. além da orientação e da altura do UAV relativa à base e do sentido do mesmo. o envio de dados indicando a forma de controle da aeronave (piloto virtual ou piloto automático). incluindo a escolha e o dimensionamento do tipo de transmissão de torque. e ainda foram montados controles para acionamento de motor de passo. o programa interpreta os dados vindos via rádio modem pela porta serial. foram determinados os equipamentos necessários ao projeto e estes já estão em processo de aquisição. Até esse momento. um arquivo log para armazenamento dos pacotes é gerado. rádio modem e controlador dos motores). além da inclusão de uma nova rotina para o radar em substituição à anterior. escolha dos materiais e peças necessárias para a fabricação. Depois de sucessivos testes falhos. Também são plotados na tela do computador a posição no plano XY. O aplicativo de telemetria continuou o seu processo de desenvolvimento através da definição de um pacote de dados completo e da inclusão de novas rotinas. foi feito o projeto detalhado do sistema de rastreamento. úteis para o rastreamento do UAV. assim como a quantidade de pulsos necessária para a movimentação das antenas via porta paralela. e o redimensionamento dos motores de passo para o acionamento da mesma. juntamente com sua criptografia para a validação dos pacotes. Neste período. Dessa forma. chegou-se a um controlador de motor de passo adequado às necessidades do projeto. um novo cálculo para Hash.

à eletrônica embarcada. em um arquivo para posterior visualização. Além disso. armazena tais dados em um arquivo log para posterior visualização. O aplicativo de telemetria continuou a ser desenvolvido através da definição dos pacotes de envio de missão e de telecomando. altímetro e velocímetro. incluindo a placa controladora dos motores de passo e o sensoriamento de posição através de chaves de fim de curso. de forma que os mesmos fossem semelhantes aos instrumentos analógicos reais. gera os sinais necessários para acionamento dos motores via porta paralela e também corrige possíveis perdas de passo dos motores através de realimentação do sistema pela mesma porta. conforme havia sido estipulado para esta etapa da pesquisa. tais como horizonte artificial. possibilita o controle virtual através do joystick. feita com chaves de fim de curso. 6 .Até a presente data. Neste período. juntamente com sua criptografia para a validação dos pacotes. Até este momento. envia a missão à eletrônica embarcada. com uma visualização simples e clara. RESUMO DO RELATÓRIO PARCIAL (SEGUNDO ANO) Este relatório apresenta a primeira etapa do segundo ano de desenvolvimento de um sistema de telemetria de dados. foi incluída uma nova classe no aplicativo. Para este último. imagem e telecomando entre um UAV e sua estação de trabalho em terra. o aplicativo apresenta as principais características da dinâmica de vôo da aeronave na tela. aciona os motores via porta paralela e também corrige possíveis perdas de passo através da realimentação do sistema. envia a missão através de waypoints. foi fabricado e testado o sistema mecânico de rastreamento. as rotinas de alguns dos principais instrumentos de vôo foram refeitas ou criadas. responsável por captar os movimentos de acionamento de um joystick. obtidos através da porta serial. possibilita a troca entre os pilotos virtual e automático. controlado pelo operador em terra. o programa interpreta os dados de posicionamento vindos via rádio modem pela porta serial. indicados no radar pelo operador. armazena os dados.

armazena os dados. foram adicionados dissipadores de calor e um novo encapsulamento plástico contendo um ventilador. de forma a minimizar possíveis degradações sobre os motores de passo. o aplicativo apresenta os principais parâmetros da dinâmica de vôo da aeronave na tela. aciona os motores via porta paralela e também corrige possíveis perdas de passo através da realimentação do sistema. Palavras Chave: telemetria. os dados da aeronave agora podem ser diagramados para facilitar a visualização de todos os parâmetros por parte do operador. Para tanto. Neste período foi feito o projeto e confecção de um encapsulamento metálico para o mecanismo de rastreamento. feita com chaves de fim de curso. rastreamento. motor de passo. o aplicativo de telemetria continuou a ser desenvolvido através do incremento de novas informações aos pacotes de dados. possibilita o controle virtual através do joystick. O enlace de vídeo precisou ser novamente selecionado por motivos que serão explicados a seguir. Até este momento. selecionou-se também um joystick compatível com os fins a que se destina. Além disso. polias e correias. Além disso. imagem e telecomando entre um UAV e sua estação de trabalho em terra. Também foi corrigido o problema de superaquecimento apresentado pelo controlador dos motores. indicados no radar pelo operador. telecomando. em um arquivo para posterior visualização. envia a missão através de waypoints.RESUMO DO RELATÓRIO FINAL (SEGUNDO ANO) Este relatório apresenta a segunda etapa do segundo ano de desenvolvimento de um sistema de telemetria de dados. obtidos através da porta serial. Por fim. enlace de vídeo. à eletrônica embarcada. 7 . possibilita a visualização dos mesmos de uma forma bem mais clara através de gráficos. pacote de dados. com uma visualização simples e clara.

após mais de um ano de tentativas. Verificou-se este fato principalmente na tentativa da compra do enlace de vídeo. foi a burocracia apresentada na importação de produtos. as atividades do segundo semestre que deveriam estar sendo feitas ou concluídas até a presente data seriam: • • • • • Pesquisa Bibliográfica e Aprendizagem Desenvolvimento do Aplicativo de Telemetria Simulação do Aplicativo em Terra Testes em Vôo Confecção do relatório final Um grande problema que foi verificado ao longo de toda a pesquisa científica. o vendedor não respondeu mais às solicitações. o pedido de compra do referido produto foi aceito e efetuado. Neste semestre.ETAPAS REALIZADAS Abaixo. porém. tem-se o cronograma corrigido proposto no relatório parcial de atividades deste segundo ano de pesquisa: Atividades \ Trimestre Pesquisa Bibliográfica e Aprendizagem Desenvolvimento do Aplicativo de Telemetria Simulação do Aplicativo em Terra Confecção do Relatório Parcial Testes em Vôo Confecção do Relatório Final Tabela 1: Cronograma para a segunda etapa do projeto 1 2 3 4 Segundo o cronograma apresentado. 8 .

após dois anos de início da mesma. Apesar disso. dentro do possível. a pesquisa apresentou avanço satisfatório nas áreas mencionadas anteriormente. O bolsista teve como objetivo também obter um controlador adequado para o acionamento dos motores. de forma que estas pudessem se movimentar conjuntamente em dois graus de liberdade (azimute e elevação) na direção do UAV. As tarefas necessárias incluíam a criação de um aplicativo visual para a base em terra com as seguintes funções: recepção das coordenadas por onde a aeronave deveria passar. uma série de tarefas e restrições teve de ser considerada. responsáveis pela rotação das antenas. Outro ponto a ser considerado é a fabricação do UAV para ensaios em vôo. poucos foram os integrantes remanescentes do grupo. o processo de compra teve que ser refeito a partir do início. composto por um mecanismo de fixação para as antenas do rádio modem e do enlace de vídeo. interpretação os dados dos sensores para expô-los na tela. Fez-se necessário ainda projetar e fabricar o sistema de rastreamento. armazenamento de arquivos para consulta posterior. permissão de tomada de novas decisões de rota em qualquer tempo. e ainda a ativação dos motores de passo do sistema de rastreamento. 9 .Dessa forma. efetuando correções de rota ou retornando-a ao ponto de partida por pane ou desistência de operação. Aliado à falta de verba destinada à pesquisa. a partir da pesquisa e seleção de um vídeo link equivalente a aquele de interesse. Para que fosse possível cumprir essa meta. havendo desta forma a falta de recursos humanos para a construção da aeronave. validação os pacotes recebidos através da técnica de criptografia. ou seja. OBJETIVOS Este projeto de iniciação científica teve como principal objetivo desenvolver um sistema completo de telemetria de dados e imagens entre uma aeronave autônoma e sua estação terrestre para monitoramento remoto on-line de todos os sensores embarcados.

fungos e elementos atmosféricos. apoio e prática de tiro ao alvo. No primeiro sistema de fato. Na agricultura. combater queimadas e também o desmatamento de florestas. milhões de dólares. pode-se prever o acontecimento de fenômenos naturais. Estas aeronaves atualmente podem chegar a lugares de difícil acesso. podendo ainda servir como meio de transporte. e metria = medida.1 . para poderem realizar suas funções. câmeras fotográficas digitais. câmeras de vídeo. desenvolver velocidades muito altas e ficarem suspensas no ar (no caso de helicópteros).INTRODUÇÃO Nos últimos anos. A fotografia e a coleta de dados para monitorar um ecossistema têm feito uso intensivo de UAVs e se beneficiado da miniaturização do GPS (Global Position System). em inglês) vem sendo aplicado constantemente no mundo todo. os UAVs têm sido utilizados como ferramentas para proporcionar baixo custo nos testes de novos conceitos aerodinâmicos. O meio aeronáutico também tem se beneficiado amplamente nesse conceito. Embora apresentem um custo relativamente pequeno. A maioria dessas funções é alguma forma de sensoriamento remoto. como encostas de montanhas e vales. cujo significado é derivado dos radicais gregos tele = remoto. A tecnologia que permite a medida e reportagem remota dessas informações de interesse para o operador é chamada de telemetria. a fotografia aérea tem sido usada como uma ferramenta suplementar no monitoramento de safras e na identificação de problemas causados por insetos. o conceito de Veículo Aéreo Não Tripulado (UAV. Os primeiros sistemas de telemetria eram definidos como supervisores. ataque. um projeto de UAV na área militar pode chegar à casa de dezenas ou centenas de 10 . vigilância. Na área militar. pois eram usados para monitorar a distribuição de energia elétrica. os UAVs são utilizados em missões de reconhecimento. equipamentos de rádio e sensores atmosféricos. Graças à miniaturização de componentes eletrônicos e ao aumento da velocidade de processamento dos computadores. no desenvolvimento de tecnologia de aviões. Dessa forma. tornou-se possível a aplicação de UAVs nas mais variadas áreas.

lançado em 1957.gov Figura 1. A telemetria aeroespacial teve seu início nos anos 30 do século passado através da radiosonda. pressão barométrica e umidade através de um balão (figura 1. um instrumento que media automaticamente a temperatura.1). todayinspacehistory. lançada em 1936 A telemetria aeroespacial aplicada em satélites e mísseis teve seu início com o satélite soviético Sputnik (figura 1.instalado em Chicago em 1912.com Figura 1. e mandava os dados para terra usando sinal de rádio.2).1: Uma das primeiras radio sondas.2: Sputnik.centennialofflight. dados referentes à temperatura interna e externa à esfera eram transmitidos para a Terra. linhas telefônicas eram usadas para transmitir dados na operação de usinas elétricas através de uma central.wordpress. www. Nele. primeiro satélite artificial lançado ao espaço em 1957 11 .

Muitas aplicações de telemetria se confundem com as próprias aplicações de UAVs. obtenção de dados atmosféricos. temperatura e voltagem Monitoramento de rodovias. aerovias. como são vistas na tabela a seguir: Agricultura Esporte Medicina Preservação Ambiental Vigilância Policial Monitoramento de Recursos Naturais Desenvolvimento de Tecnologias Controle de pragas. ou seja. rios e linhas de alta tensão Transporte Monitoramento de Satélites Monitoramento de Vias e Redes Tabela 1. desmatamento e poluição Vigilância em Ambientes Hostis Controle de Qualidade de Água Aperfeiçoamento de superfícies aerodinâmicas.1 : Algumas das principais aplicações de sistemas de telemetria Sistemas que necessitam da contraparte da telemetria. A partir da telemetria e do telecomando pode-se ter a troca de informações entre o UAV e a estação em terra. que abrangem desde o esporte e tratamentos médicos até o desenvolvimento das mais altas tecnologias.O enorme interesse pela captura de dados remotos é justificável pela facilidade de operação e pela diversidade de aplicações. ferrovias. há um diagrama de blocos simplificado dos canais de comunicação da estação em terra: 12 . monitoramento de safras Corridas de automóveis e monitoramento cardíaco de atletas Acompanhamento de pacientes à distância Combate a incêndios. suspensões de automóveis e monitoramento da temperatura de gases de motor Monitoramento de produtos perecíveis e rastreamento Verificação de rota. Abaixo. de instruções e dados enviados para estes para que possam operar. requerem o telecomando.

Atuadores Sensores Câmera de Vídeo Transmissor de Vídeo Computador de Bordo Receptor de Comandos/Transmissor de Dados Uplink Transmissor de Comandos Downlink Receptor de Dados Receptor de Vídeo Computador da Estação em Terra Sistema de Rastreamento Figura 1.3: Diagrama de Blocos da comunicação entre a base e o UAV 13 .

por exemplo.REVISÃO BIBLIOGRÁFICA Neste capítulo são vistos os principais conceitos referentes à fundamentação teórica relevante para o embasamento desta etapa do projeto. A figura a seguir representa ambas as tecnologias.CCD (Charged Coupled Device) . enquanto que os sensores CMOS são baseados na tecnologia padrão. 2. contribuindo para o entendimento de algumas das principais características de desempenho das câmeras de vídeo. No entanto.CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) CCD e CMOS são os componentes críticos que atuam como o “filme digital” da câmera. Sensores CCD são produzidos usando uma tecnologia desenvolvida especificamente para a indústria de câmeras. Na concepção de uma câmera. As câmeras de melhores qualidades de hoje utilizam na maioria sensores CCD.2 . há duas tecnologias possíveis para o sensor de imagem da mesma: . Embora avanços recentes nos sensores CMOS estejam tornando-os mais úteis.1 SENSORES DE IMAGEM O sensor de imagem da câmera é responsável por transformar luz em sinais elétricos. 14 . eles ainda não são adequados para câmeras quando uma imagem de máxima qualidade seja requerida. sensores CMOS podem ser ideais para câmeras de nível de entrada em que tamanho e preço são fatores importantes. enquanto que sensores CMOS convertem carga em diferença de potencial em cada pixel. muito utilizada nos chips de memória de computadores. Telas com tecnologia CCD movem cargas geradas por luz de pixel para pixel e as convertem em voltagem em um nó de saída.

mais caros já que são fabricados através de um processo fora do padrão e mais complexos para serem incorporados às câmeras.1 TECNOLOGIA CCD axis.2: Sensor CCD de 1/3 de polegada Sensores CCD têm sido utilizados em câmeras por mais de 20 anos e apresentam muitas qualidades vantajosas. Este fenômeno é chamado de espalhamento. Ainda. conforme pode ser visto na figura a seguir. 15 .1: Representação das tecnologias CCD e CMOS. Esta melhor sensitividade à luz se resume em melhores imagens em condições de pouca luminosidade.wordpress. o CCD pode “desbotar”. no entanto. quando na presença de um objeto muito brilhante na cena (como uma lâmpada ou a luz direta do sol).avermediagroup. melhor sensitividade à luz que sensores CMOS. entre estas.com Figura 2. causando linhas verticais abaixo e acima do objeto. 2. Sensores CCD são.1.com Figure 2.

3: Comparação de uma imagem CMOS. em condições de pouca luz isto se torna aparente. O resultado é uma imagem ou muito escura ou com ruídos. tornando-a de baixa qualidade.4: Sensor CMOS de ¼ de polegada Avanços recentes dos sensores CMOS os trazem mais próximos dos CCD em termos de qualidade de imagem.com Figura 2. 16 .com Figura 2. sem espalhamento (à esquerda) e uma imagem CCD. tornando possível a produção de câmeras menores. Uma limitação corrente dos sensores CMOS é a sua sensibilidade à luz.2 TECNOLOGIA CMOS axis.1. porém os sensores CMOS continuam inadequados para câmeras em que uma imagem de melhor qualidade seja requerida.dvxuser. Sensores CMOS proporcionam um custo total menor para as câmeras já que eles contêm toda a lógica necessária para a fabricação de câmeras neles próprios. Enquanto esta característica não é um problema em ambiente iluminados. com espalhamento (à direita) 2.

17 . uma subportadora uma de quadratura modulada carregando a informação de crominância (subportadora que portadora contém os valores das cores) é adicionada ao sinal de luminância (subportadora que refere às luzes “branco e preto”) para formar um sinal com uma banda base de vídeo composto. automaticamente corrigindo ão erros de fase na transmissão do sinal cancelando-os. no entanto isto resultava em um efeito de “pente” nos erros de fases . por outro lado.43361875 MHz para PAL. O sistema SECAM.org Figura 2. maiores.2 SISTEMAS ANALÓGICOS DE VÍDEO wikipedia. Os primeiros receptores PAL dependiam da imperfeição do olho humano para fazer a este cancelamento.25000 e 4.1 PAL – PHASE ALTERNATING LINE Trata-se de um sistema de codificação analógica usado em sistemas de transmissão se codificação de televisão em muitas partes do mundo.2.579545 MHz. O nome “Phase Alternating Line” descreve a forma que a parte da fase de informação de cor no sinal de vídeo é invertida em cada linha. A freqüência desta subportadora é de 4.5: Sistemas analógico de vídeo ao redor do mundo analógicos 2.2. Os princípios dos sistemas PAL e NTSC são bastante similares. Outros sistemas de televisão analógica comuns são o SECAM e o NTSC.40625 MHz. enquanto que para NTSC este é de 3. sinal. usa um esquema de modulação de freqüência em linhas alternadas de subportadora com 4.

18 .2 NTSC – NATIONAL TELEVISION SYSTEM COMMITTEE NTSC é o sistema de televisão analógico atualmente em uso nos Estado Unidos. 2. NTSC. wikipedia. que são o menos ofensivas que as mudanças de cor do NTSC. PAL e SECAM todos possuem SECAM. Em qualquer caso. que é pior que nos sistemas NTSC.2.6: Spectrum de um canal de TV com sistema PAL a A freqüência da portadora de cor de 4. uma média desta dest informação de cor entre a linha anterior e a linha em questão é então utilizada para controlar a imagem do tubo.75 do ciclos de cores por linha mais 25Hz de offset para evitar interferências. Recebeu o nome do National Television System(s) Committee (Comitê Nacional do(s) Sistema(s) de Televisão). mas como o os olho humano também tem uma resolução de cor que é muito abaixo da sua resolução de brilho. de cada linha é de 15625 Hz. que armazena a informa . Um outro problema de menor importância é a resolução vertical de cores. O efeito é que erros de fase resultam em mudanças na saturação. este efeito não é visível. a Televisão organização representativa do setor. muitos re receptores hoje em dia utilizam a linha de atraso de crominância. Como a freqüência interferências.org Figura 2. responsável pela criação deste padrão. a freqüência da portadora de cores é calculada da seguinte forma: 283. todo largura de banda de crominância consideravelmente mais reduzida que o sinal de luminância. informação de cor em cada linha da tela.Dessa forma.43361875 MHz é um resultado dos 283.75 * 15625 Hz + 25 Hz. na maioria Unidos dos países da América (o Brasil é uma das exceções que utilizam esse sistema apenas em DVDs players) e em alguns países do leste asiático.

Esses 29. de 50 campos por isto camp segundo. A subportadora de cor está 3.97 quadros por segundo.7: Spectrum de um canal de TV com sistema NTSC As bandas laterais possuem cada uma 4. permitindo que os substituiu receptores branco e preto pudessem utilizar sinais NTSC simplesmente ignorando a pudessem crominância.579545 MHz acima subportadora 19 . mas apenas 1. mantinha Para a compatibilidade com as televisões em branco e preto de antigamente.2 MHz de largura. conhecida como vestígio de banda lateral. O primeiro padrão NTSC foi desenvolvido em 1941 e não tinha nenhuma previsão para uso em TV a cores. Já nos países onde o sistema elétrico tem ciclos de 50 Hz. o que permitiu que a transmissão a cores fosse compatível com os receptor receptores branco e preto enquanto se manti a a largura de banda do canal transmitido ainda em uso. foi preciso desenvolver ou adotar sistemas de televisão compatíveis.97 quadros de vídeo por segundo são formados por 59. isto é. O sistema de 59. são transmitidas.25 MHz da banda lateral inferior.94 campos de vídeo por segundo. A banda lateral superior é inteiramente transmitida. do Valens Esta tecnologia substituiu o sinal original monocrômico. wikipedia.org Figura 2. o branco NTSC usa o sistema de codificação de luminância inventado em 1938 por Georges Valensi. Em 1953 uma segunda versão modificada do padrão NTSC foi adotada.O sistema NTSC fornece 525 linhas e 29.94 campos do padrão NTSC baseia baseia-se no ciclo de 60Hz da rede elétrica utilizada nos países que usam esse sistema.

Percebe-se que o uso da palavra “resolução” aqui é problemático. Uma conseqüência de se ter um número fixo de pixels é que para vídeos de múltiplos formatos de entrada os displays necessitam de uma “ferramenta de escala” (um processador de vídeo digital que inclui uma matriz de memória) para que o formato da figura de entrada seja compatível com o display. Este termo pode ser ambíguo especialmente porque a resolução apresentada por uma televisão de tubo de raios catódicos (TRC) é controlada por diferentes fatores do TRC e televisões e câmeras digitais mostram malhas fixas de elementos de figura (pixels).g. que possui freqüência modulada. A principal subportadora de áudio está 4. Este é normalmente o caso quando o áudio stereo é utilizado.5 MHz acima da portadora de vídeo. 1920 x 1200). ou tecnologias similares. o que não diz absolutamente nada sobre a resolução da tela onde a imagem é realmente formada. Em medições digitais a resolução da tela seria dada em pixels por polegada..g. O uso do termo “resolução de vídeo” aplica-se aos displays de malha fixa como os painéis de plasma. Algumas vezes um canal pode conter um sinal MTS (Multichannel Television Sound). O termo “resolução de tela” é normalmente usado para dizer as dimensões em pixels (e. 1920 x 1200).3 RESOLUÇÃO DE VÍDEO A resolução de vídeo de uma televisão ou câmera tipicamente se refere ao número de pixels em cada dimensão que pode ser mostrado. 20 .da portadora de vídeo. Os 25 kHz mais superiores de cada canal contêm o sinal de áudio.. 2. que é um método de codificar três canais adicionais de áudio ao sinal de vídeo. tornando-o compatível com os sinais de áudio transmitidos por estações de rádio FM dentro da banda de 88 – 108 MHz. e possui quadratura de amplitude modulada com portadora suprimida. e é simplesmente o número físico de colunas e linhas de pixels formando a tela (e. painéis de cristal líquido (LCD) e projetores de processamento digital de luz.

Isto é tipicamente mostrado como “xxx linhas de resolução horizontal pela altura da figura”.8: Exemplos de resolução de imagem digital Em medições analógicas. 21 .com Figura 2. se a tela possui 10 polegadas de altura então a resolução horizontal é medida através de um quadrado de 10 polegadas de lado.adobe.

1 SELEÇÃO DO ENLACE DE VÍDEO Conforme havia sido dito anteriormente. 3.com. As fotos foram obtidas no próprio site rangevideo. A solução encontrada foi a aquisição do mesmo no site rangevideo. um outro enlace de vídeo precisou ser selecionado. conforme depoimentos de outros compradores e por um preço consideravelmente inferior àquele que havia sido cotado. 22 .3. buscaram-se parâmetros semelhantes àqueles presentes na antiga seleção do video link. além de o produto apresentar excelente qualidade. pois não se obteve mais nenhuma resposta por parte do antigo vendedor quando se tentou entrar em contato com o mesmo para a finalização da compra. principalmente no que diz respeito à nova seleção de enlace de vídeo. ou seja. Neste. às soluções para manutenção de uma temperatura adequada no controlador dos motores e aos algoritmos de programação das novas rotinas implementadas no aplicativo de telemetria. Para este fim. Dessa forma.4 GHz e 1 W de potência. MATERIAIS E MÉTODOS Neste capítulo. um equipamento com freqüência de operação de 2. será descrito tudo o que foi feito durante esta etapa da pesquisa. a seguir são apresentados os itens que já foram solicitados e que serão adquiridos em um curto prazo de tempo. de forma que se mantivesse um alcance mínimo de 5 Km para a aeronave.com. obteve-se respostas imediatas por parte do vendedor.

4: Receptor padrão Figura 3.Figura 3.2: Câmera de vídeo CCD com modo noturno Figura 3.1: Transmissor com antena omni direcional Figura 3.5: Antena receptora direcional Figura 3.6: Mecanismo servo acionado para a câmera 23 .3: Lente Superwide Figura 3.

variando de fato entre 2410 GHz e 2510 GHz através de 8 canais. além de um sensor de imagem CCD de 1/3” e padrão de vídeo NTSC. ganho de 14 dBi. rangevideo.7: Diagrama de irradiação da antena do receptor a ser adquirida 24 . a potência do seu sinal é de 1 W. com polarização horizontal ou vertical e 2. o transmissor apresenta uma freqüência nominal de 2. A lente padrão da mesma será substituída por uma lente Superwide. optou-se pela compra de uma antena para o receptor com as seguintes configurações: direcional. 30º de largura de lóbulo. Uma característica determinante para a escolha da mesma foi o dispositivo automático de troca para o modo noturno em branco e preto. Optou-se por adquirir um mecanismo servo acionado para a movimentação da câmera remotamente. A câmera de vídeo selecionada possui uma resolução de vídeo horizontal de 520 linhas. de forma que a câmera consiga ter uma vista completa ao redor da aeronave.Conforme já dito.4 GHz.com Figura 3. oferecendo uma excelente “visão de peixe”. para que houvesse uma melhora no recebimento do sinal e conseqüentemente um maior alcance de operação. alto o suficiente para que se possa ter um alcance de operação adequado ao fim que se destina. o que dispensa o uso de outras câmeras conjuntamente.4 GHz de freqüência de rádio. O diagrama de irradiação da referida antena é apresentado a seguir. Por fim. Além disso.

optou-se pela compra de um joystick da marca Logitech. guinada e rotação do motor) em substituição ao antigo que só possuía três. logitech. que pode ser visualizado a seguir. cumprindo suas missões de forma satisfatória.3. Para este fim.9: Militares alemães controlando o UAV Luna X 25 . rolagem.com Figura 3. www. modelo Extreme 3D Pro.pointniner.com Figura 3.8: Joystick Extreme 3D Pro O referido instrumento foi utilizado pelas forças armadas da Alemanha no norte do Afeganistão para controlar o UAV Luna X.2 SELEÇÃO DO JOYSTICK Tendo-se em vista a necessidade de um joystick com quatro eixos (arfagem. optouse pela aquisição de um controle de baixo custo e que atendesse aos propósitos a que se destina.

Figura 3. principalmente com os motores ligados em condição estática. que é um instrumento capaz de medir temperaturas instantaneamente e à distância. O aparelho utilizado pode ser visto a seguir. pois assim dois transistores por motor são continuamente acionados.11: Pirômetro 26 . foi utilizado um pirômetro. Para se ter um valor quantitativo sobre a temperatura nos mesmos.10: UAV Luna X 3.net Figura 3.militaryphotos.3 MANUTENÇÃO DA TEMPERATURA DO CONTROLADOR Havia sido comentado no relatório anterior que os transistores do controlador acabavam superaquecendo após algum tempo de operação.

apresenta paredes de alumínio rebitadas com 1. foi projetado e confeccionado um encapsulamento para o mesmo.5 mm de espessura. adaptou-se a um novo encapsulamento um ventilador. Primeiramente foram confeccionados dissipadores de calor em alumínio para cada um dos oito transistores. Figura 3. a fim de se eliminar estes problemas. como pode se ver na figura abaixo através dos números 2 e 4. O fato de os dissipadores de calor terem sido confeccionados manualmente se deveu à necessidade de não permitir o contato entre os mesmos. algumas medidas precisaram ser tomadas. já que. os dissipadores estão curto-circuitados com o coletor. Este.12: Representação do transistor TIP 122 O contato entre os dissipadores representaria um curto-circuito entre as bobinas dos motores de passo. para que este pudesse resfriar os dissipadores.Dessa forma. para transistores do tipo TIP 122.4 MODIFICAÇÕES NO MECANISMO DE RASTREAMENTO A fim de se evitar danos às polias e motores de passo do mecanismo de rastreamento por intempéries ou contaminação com material estranho. e conseqüentemente o mal funcionamento dos mesmos. 3. Para melhorar ainda mais as condições térmicas de operação. 27 . em forma de paralelepípedo.

foi necessário o alongamento do eixo de elevação para 600 mm através de dois adaptadores cilíndricos de alumínio internos a este. determinou-se a inércia equivalente no eixo motor. sendo necessário recalcular o torque mínimo necessário pelo motor responsável por este movimento a fim de que fosse validada esta modificação. através da seguinte fórmula: J Eixo Rotação = JCG + M · dCG2 Onde M é a massa do sistema fixado ao eixo de rotação e dCG é a distância entre o CG e o eixo de rotação. como pode ser visto abaixo: R = J Motor +  Pinhão  R  Coroa   · J Eixo Rotação   2 J Eixo Motor Onde J Motor é o momento de inércia do rotor. 28 . Figura 3. Para se ter o momento de inércia relativo ao eixo motor. A figura do projeto no CAD Solid Works é mostrada a seguir.Para que esta construção fosse possível. que para este caso foi desprezado. foi necessário calcular a inércia adicional devida à transferência para o eixo de rotação.13: Alteração do projeto do mecanismo de rastreamento A adição de material logicamente implicaria em um aumento de inércia para o eixo de azimute. por fim. E.

Desenvolvido em linguagem de alto nível. O aplicativo disponibiliza ao usuário um display com as seguintes funções: • Georreferenciamento: Fornecimento ao programa do endereço da imagem do radar. foram tomadas por base as especificações técnicas de Thomson Airpax Mechatronics. armazenar todo o fluxo de dados de telemetria em arquivos digitais de pacotes de dados e de missões.) T (N·m) = J Eixo Motor (Kg · m ) · · K + T Atrito 2 2 Em que : K= 2π (passos / revolução) 3. devendo este último ser feito através de um joystick com quatro eixos e pelo menos dois botões. Segundo a publicação. Para tanto. 29 .5 APLICATIVO DA ESTAÇÃO TERRESTRE O aplicativo utilizado na estação terrestre é o único meio de comunicação do usuário do sistema com o UAV. acionar o sistema de rastreamento. ou seja. tem como principais funções receber o fluxo de dados da aeronave para visualmente mostrá-los através de seus diversos instrumentos de vôo. enviar a missão à aeronave através do posicionamento de waypoints no radar e ainda possibilitar a troca entre os controles automático e virtual. a equação a ser calculada para a determinação do torque total é dada por: V 2 (passos/seg. no momento.Conhecendo o momento de inércia no eixo motor. que possuem acionamento com forma de onda quadrada. corrigir tal sistema devido a possíveis perdas de passo dos motores. gerar gráficos a partir deste arquivo para interpretação dos resultados. o próximo passo foi calcular o torque mínimo necessário para acionamento do mesmo. na plataforma Visual Basic 2008. aplicações onde não se emprega rampas de aceleração e desaceleração. da posição da base e dos extremos esquerdo inferior e direito superior da imagem do radar em coordenadas cartesianas.

abertura do arquivo de waypoints e principalmente a possibilidade de plotar gráficos de acordo com qualquer uma das variáveis de interesse e salvá-los. A tela principal do aplicativo. como pode ser vista a seguir.14: Tela principal do aplicativo de telemetria 30 . abrindo a porta serial. • Abrir Arquivo: Disponibiliza ao usuário as opções de abertura do arquivo de dados. o usuário pode inserir os waypoints sobre a tela do radar. • Piloto Virtual: Transfere o controle da aeronave para o operador em solo. causando uma sensação de realidade maior ao operador. apresenta uma nova imagem de fundo. sendo os mesmos enviados instantaneamente à aeronave. • • Piloto Automático: Transfere o controle da aeronave para o computador de bordo. Figura 3. Missão: Quando a checkbox estiver habilitada. que se utiliza de um joystick para controlá-la. fechando a porta serial. Parar: Desabilita o computador para receber e enviar pacotes de dados. • • Fechar: Finaliza o programa.• Iniciar: Habilita o computador para receber e enviar pacotes de dados.

o UAV. uma vez que o enlace de vídeo ainda não foi obtido. Para indicar a missão do UAV. a declaração desse tipo de variável passou a ser feita somente uma vez. envia o valor “1” (um) como aviso através do pacote de dados. O primeiro deles era uma falha no próprio computador que era utilizado. selecione o checkbox “Missão” e marque cada um deles com um clique sobre o radar. 31 . o que causava muitas vezes a interrupção do seu funcionamento. percebeu-se que certa demora do processamento. ao recebê-lo. limitou-se o número de pontos da missão a cinco.Inicialmente. para cada pacote de waypoints enviado. no entanto isto tornou o programa extremamente lento. Para evitar uma poluição visual na tela. todas as variáveis do aplicativo que pudessem ser declaradas fora das subrotinas foram retiradas das mesmas. Por fim. e o operador tem acesso a esta confirmação através de uma caixa de texto mostrada para cada waypoint enviado.15: Ilustração da confirmação dos waypoints enviados Para aumentar a velocidade de processamento. Para corrigir esta falha. simplesmente substituiu-se a transparência do fundo dos controles por uma imagem complementar à imagem de fundo do aplicativo. conforme havia sido dito anteriormente. A substituição da fonte acabou sanando este problema. Desta forma. havia sido utilizado o recurso de transparência presente no Visual Basic 2008 para fazer a imagem de fundo dos controles sobre a tela. Figura 3. na verdade estava relacionada a dois fatores. que antes achava ser um sobrecarregamento computacional. simplesmente desligando o computador. É importante salientar que a imagem de vídeo mostrada acima é meramente ilustrativa. basta que o operador. A fonte de tensão do mesmo possuía um problema de superaquecimento. Dessa forma.

Dessa forma. para que o aplicativo possa processar um novo pacote de dados é necessário antes que o mecanismo de rastreamento termine de realizar seus movimentos. o acionamento do mecanismo de rastreamento deveria ser feito em outra linha de execução. Para que este problema fosse contornado. a fim de não tornar a capacidade computacional limitada após algum tempo através do armazenamento de todos os dados em vetores. haveria praticamente dois programas distintos funcionando juntos.Outro fato muito importante notado é que a demora de processamento estava relacionada à atuação dos motores de passo do mecanismo de rastreamento. porém sem que um dependesse do outro para o cumprimento de suas rotinas. 3. ou seja. Dessa forma. ao operador selecionar a opção “Abrir Arquivo”. optou-se pelo desenvolvimento de um algoritmo que possibilitasse uma leitura clara dos mesmos através de gráficos.5.1 – TRATAMENTO DOS DADOS Com a finalidade de tornar a visualização dos dados da aeronave mais intuitiva. optou-se por fazer a leitura dos mesmos através do próprio arquivo de texto gerado. a seguinte janela é mostrada: 32 . Para este propósito. já que o programa foi criado inteiramente dentro de uma única linha de execução.

a programa passa a ler cada linha o documento de texto contendo os pacotes de dados que havia sido gerado. através dos radio buttons. A partir da janela mostrada na figura acima. conforme havia sido explicado a pouco.16: Janela do Arquivo de Dados No momento de carregamento desta janela.Figura 3. no momento da leitura do arquivo de texto. contendo as coordenadas de cada um dos pontos de interesse. o operador tem condições de selecionar quais são as variáveis de interesse para serem plotadas nos eixos x e y. identificando os valores através de suas respectivas posições locais dentro de cada pacote e salvando-os em vetores. basta que ele clique no botão “Plotar Gráfico” para que uma janela contendo o gráfico solicitado seja gerada. ou ainda os pacotes de dados da missão enviados (botão “Way Points”). os limites superiores e inferiores de cada um dos eixos são determinados a partir dos valores máximos e mínimos de cada variável obtidos através do carregamento da janela “Arquivo de Dados”. Uma vez que o operador tenha selecionado as variáveis de interesse. Além disso. Nesse momento. 33 . ele também pode requerer a abertura do arquivo de texto contendo os pacotes de dados recebidos (botão “Pacotes de Dados”). Além disso. o aplicativo compara os valores lidos com os valores salvos como variáveis na memória a fim de se determinar os máximos e mínimos de cada parâmetro.

o operador tem a opção de salvar a figura. em relação ao pacote anterior a inclusão de quatro caracteres para a variável “tempo” e ainda mais um caractere para indicar o recebimento ou não do pacote de missão pela aeronave (0 ou 1). O pacote de dados acabou ficando definido com um tamanho fixo de 78 Bytes.17: Janela para salvar o gráfico de interesse Para que se pudesse trabalhar corretamente com a variável “tempo”. seria possível plotar os gráficos em função do tempo de uma forma muito mais representativa. A partir do momento em que o gráfico é gerado. uma vez que há uma defasagem entre o momento da medição dos parâmetros e o tempo real causada pela demora até o recebimento dos pacotes de dados e processamento dos mesmos. Nesse instante. clicando no botão “Salvar”. Tais valores são normalizados em função do tamanho do gráfico em pixels. Figura 3. Dessa forma. O pacote de dados finalizado ficou então definido da seguinte forma: # p Lat Long Alt Vx Vy Vz Phi Teta Psi Alfa Beta Tempo Missão Hash $ Observa-se. achou-se que seria viável utilizar o tempo registrado no momento da aferição dos dados e que este fosse enviado juntamente com os outros dados através dos pacotes.O posicionamento dos pontos se dá através da leitura dos vetores que haviam sido gerados. uma caixa de entrada é disponibilizada para que se indique o endereço para salvar o arquivo. sendo apresentado a seguir o número de Bytes ocupados por cada variável: 34 .

0 0000 0 00 #p$ Exemplo sem Pontos ±0000000000 ±00000000000 00000 ±0000 ±0000 ±0000 ±0000 ±0000 ±0000 ±0000 ±0000 0000 0 00 #p$ Total Bytes sem Pontos 11 12 5 5 5 5 5 5 5 5 5 4 1 2 3 78 Tabela 3.67 pacotes de dados por segundo. 4.00 ±000. no entanto por limitações de processamento.0 ±000. depois falará sobre as adaptações no mecanismo de rastreamento e.1: Bytes ocupados por cada variável do pacote de dados A uma taxa de transmissão máxima permitida pelo radio modem de 1200 bytes por segundo.Variável Latitude GPS Longitude GPS Altitude GPS Velocidade X Velocidade Y Velocidade Z Phi Theta Psi Alfa Beta Tempo Missão Hash Outros Caracteres Exemplo de Dado ±00.00000000 00000 ±000. seria possível enviar aproximadamente 15 pacotes de dados por segundo.0 ±000. a taxa de transmissão utilizada é de 1 pacote de dados a cada 600 ms.0 ±000.00 ±00.00000000 ±000. Seguindo a ordem da metodologia apresentada no capítulo anterior. este capítulo começará falando sobre as soluções para manter a temperatura do controlador adequada. ou seja.RESULTADOS E DISCUSSÕES Neste capítulo serão apresentados os resultados e alguns comentários úteis para o entendimento do que foi feito nesta etapa da pesquisa. aproximadamente 1. 4 .0 ±00.1 – MANUTENÇÃO DA TEMPERATURA NO CONTROLADOR 35 .0 ±000. sobre as novas melhorias feitas no aplicativo de telemetria. por fim.

sendo necessário muitas vezes desligar o controlador para evitar o danos aos transistores. verificou-se que após cinco minutos de operação. Devido a este fato. a temperatura dos transistores acionados já chegava a mais de 120ºC. um novo encapsulamento contendo um ventilador para resfriamento do controlador foi confeccionado. O mesmo pode ser visto a seguir. Através do pirômetro. 36 .1: Controlador com os dissipadores de calor Somente a presença dos dissipadores de calor não foi suficiente para se manter uma temperatura adequada de trabalho. são mostrados os dissipadores que foram empregados nos transistores do controlador: Figura 4.A seguir.

4. comprovando a eficiência do ventilador para este fim.2: Encapsulamento do controlador Figura 4.Figura 4.3: Encapsulamento do controlador aberto. mostrando o ventilador Após esta nova modificação. foi verificada a manutenção de uma temperatura satisfatória em torno de 45 ºC sobre os transistores acionados após longo tempo de operação.2 – ADAPTAÇÕES NO MECANISMO DE RASTREAMENTO 37 .

inicialmente. foi possível determinar o torque mínimo necessário para que cada motor girasse sem perder passos: Torque Mínimo para Azimute 1.Segundo o que já foi explicado antes.8º por passo (K = 0. levando-se em conta a relação de transmissão de 72:11. chegando-se ao seguinte valor: 117609 · 10-6 Kg·m2 J no Eixo de Elevação Em seguida foi determinado o momento de inércia transferido para o eixo motor. J no Eixo do Rotor de Azimute 2745.1 · 10-6 Kg·m2 Tendo sido definidos todos esses valores.1: Dados de massa para o movimento de azimute Tais dados foram utilizados na determinação do momento de inércia ao redor do eixo de rotação conforme a fórmula mostrada anteriormente.17 N·m 38 . Além disso. através do projeto detalhado da adaptação do mecanismo de rastreamento no CAD Solid Works. Os dados encontrados a partir do desenho são mostrados a seguir: Momento de Inércia na Direção do Eixo Massa Distância do CG ao Eixo 115276 Kg·mm2 5.047 Kg 21. devido ao incremento desta propriedade no eixo z pelas novas modificações. desconsiderando o torque por atrito e ainda levando-se em conta que a freqüência do motor é de 165 passos/segundo (obtido através de cálculos feitos a partir do tempo total para que o mecanismo rotacionasse 360 º) e que a precisão dos motores é de 1.0314). foi encontrada a inércia de toda a parte rotacionada em azimute. encontrou-se a massa e a distância entre o CG da mesma e seu eixo de rotação.5 mm Tabela 4.

foi solicitado o fornecimento de alguns gráficos. a modificação foi feita na própria oficina da universidade.32 N. vários ensaios em solo foram feitos através do envio dos pacotes de dados a partir de outro computador. A partir do arquivo de texto contendo os pacotes de dados que fora gerado.3 VALIDAÇÃO DO APLICATIVO DE TELEMETRIA Com a finalidade de validar as novas rotinas implementadas no aplicativo.4: Mecanismo de rastreamento encapsulado 4. Dessa forma. 39 . simulando a própria aeronave. Desta forma. mantendo uma folga de 13%. O primeiro destes foi a diagramação de tempo x tempo. A seguir é mostrado como ficou a conclusão desta etapa: Figura 4. tendo sido validado este projeto. Será apresentada a seguir uma destas simulações que foram feitas.m para ligação unipolar. que é de 1. foi fácil a visualização dos momentos em que pacotes foram perdidos.Este resultado mantém o torque mínimo necessário abaixo do torque máximo disponível.

A partir do momento em que ele consegue apontar para a aeronave. mostrando claramente a composição de uma função seno (para a latitude) com uma função cosseno (para longitude). conforme havia sido explicado anteriormente. Isso pode ser explicado pela movimentação do mecanismo de rastreamento. devendo rotacionar assim ângulos maiores. O segundo representa a latitude x longitude. O primeiro representa a altitude x tempo e é descrita através do módulo de uma função seno. a perda de pacotes se torna muito pequena devido à maior rapidez dos seus movimentos.5: Gráfico tempo x tempo Pode-se perceber claramente através do gráfico que próximo aos 70 e 100 segundos houve perda de pacotes. A seguir são apresentados mais dois gráficos. o mecanismo de rastreamento ainda está ajustando a sua posição em relação ao UAV. Nos primeiros instantes de transferência de dados.Figura 4. 40 .

7: Gráfico latitude x longitude 41 .Figura 4.6: Gráfico altitude x tempo Figura 4.

complementando a rotina que já havia sido feita para criar os arquivos de texto contendo os pacotes de dados. os valores dos waypoints que inicialmente não haviam sido definidos são preenchidos por zeros.8: Arquivo contendo os pacotes de missões 42 . Figura 4. é mostrado o arquivo de texto contendo os pacotes de missão enviados para a aeronave.Por fim. Observa-se que para os pacotes de missão iniciais.

recebendo um encapsulamento metálico envolvendo os motores polias e correias para protegê-los contra intempéries. Por fim. Dessa forma um novo video link. devendo esta tarefa ser feita por uma nova linha de execução. Ao contrário do que se pensava o processamento do computador não está relativamente lento por ficar excessivamente solicitado. espera-se ainda que algum pesquisador possa levar este projeto adiante de forma a finalizá-lo. mas. 43 . foi corrigido o problema de superaquecimento apresentado pelo controlador do motores através de dissipadores de calor e um ventilador adicionados. Dessa forma. Devido à burocracia e à falta de respostas às solicitações por parte do vendedor. já estando em processo de compra. foi escolhido. devendo sempre haver bastante integração entre as partes envolvidas. principalmente por motivos burocráticos que impediram a compra do enlace de vídeo no ano de 2008 e 2009. o mecanismo de rastreamento foi adaptado. uma vez que este se encontra quase completo. Espera-se que haja a compreensão por parte do examinador. por motivos maiores. o enlace de vídeo que havia sido selecionado primeiramente não pôde ser adquirido. Apesar de algumas dificuldades apresentadas ao longo desses dois anos de pesquisa. o cronograma foi cumprido à medida do possível. A este. Além disso. apresentando parâmetros equivalentes ao anterior.5 .CONCLUSÕES Este relatório apresentou a quarta e última etapa do desenvolvimento de um sistema de telemetria e telecomando entre um UAV e sua estação de trabalho em terra. o acionamento do mecanismo de rastreamento que acaba por atrasar o cumprimento das rotinas posteriores. e pelo fato de este projeto pertencer a um projeto maior. antes simplesmente armazenados na forma íntegra dos pacotes. aqui termina o relatório final de atividades deste segundo ano de pesquisa. levando-se em conta as grandes dificuldades encontradas. Por fim. pudessem ser posteriormente estudados pelo operador através de gráficos que ele pudesse gerar e salvar como lhe conviesse. foi aprimorado o aplicativo de telemetria. na verdade. faltando ser feito a implementação do enlace de vídeo e os ensaios em vôo. Conforme apresentado no terceiro capítulo. foram adicionadas novas rotinas para que os dados.

Acesso em: 14/08/2009 MSDN: MICROSOFT DEVELOPER NETWORK. DAVE. A. LITWILLER. Relatório Final de Iniciação Científica (FAPESP) – Escola de Engenharia de São Carlos. 2006 – Telemetria de Dados e Imagens para Plataforma Autônoma para Coleta de Dados Hidrológicos.REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS AXIS COMMUNICATIONS. 2008 – Um Sistema Padrão de Telemetria e Telecomando para UAVs. Disponível em: http://www. A. São Carlos. S. CERCHIARI. Relatório Parcial de Iniciação Científica (FAPESP) – Escola de Engenharia de São Carlos. Disponível em: msdn. R. STAVARENGO. São Carlos. Universidade de São Paulo. R. CERCHIARI. Disponível em: http://www. 2008 – Um Sistema Padrão de Telemetria e Telecomando para UAVs. A.axis.com. Acesso em 21/01/2009. São Carlos. CCD vs. Acesso em 14/08/2009 CERCHIARI.com. A. S. R.. S. CMOS: Facts and Fiction....microsoft. 44 .com.dalsa. Universidade de São Paulo. Dissertação (Mestrado).Escola de Engenharia de São Carlos. Universidade de São Paulo. São Carlos. Relatório Parcial de Iniciação Científica (FAPESP) – Escola de Engenharia de São Carlos. Universidade de São Paulo. A. 2009 – Um Sistema Padrão de Telemetria e Telecomando para UAVs.

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