You are on page 1of 3

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No.

2 Mei 2009 ; 57-59

PENENTUAN KARAKTERISTIK POWER SYSTEM STABILIZER DI PLTU PAITON MENGGUNAKAN KONTROLER OPTIMAL LINEAR QUADRATIC REGULATOR Suwarti Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH., Tembalang, Kotak Pos 6199/SMS, Semarang 50329 Tel. 7473417, 7499585 (Hunting), Fax 7472396 Abstract
Pada sistem tenaga listrik selalu dimungkinkan terjadinya gangguan, baik yang bersifat transien maupun dinamis. Gangguan dinamis ini disebabkan oleh adanya perubahan permintaan daya beban yang relatif kecil dari konsumen, yang terjadi terus menerus secara bertahap. Gangguan dinamik ini dapat mengganggu kestabilan tegangan maupun frekuensi. Salah satu cara untuk memperbaiki kestabilan sistem adalah dengan cara memasang peralatan yang disebut dengan Power System Stabilizer (PSS). Perbaikan kinerja dinamik sistem tenaga listrik yang meliputi frekuensi, tegangan dan sinyal keluaran PSS dapat dilakukan dengan cara menambahkan peralatan umpan balik optimal pada sistem asli. Konsep yang dipakai adalah kriteria indeks kinerja minimal LQR (Linear Quadratic Regulator), yang diumpankan melalui sisi turbin dan sisi eksitasi secara bersama-sama. Studi kasus adalah PLTU Paiton dengan mesin tunggal. Dengan adanya umpan balik optimal LQR yang diumpankan melalui PSS dapat meminimumkan energi dan waktu. Hasil yang diperoleh dari usaha ini adalah adanya respon waktu sistem menuju keadaan mantap menjadi lebih cepat dan osilasi frekuensi menjadi lebih kecil. Sehingga penerapan umpan balik optimal LQR ini mempunyai manfaat dalam usaha untuk memperbaiki kinerja dinamik sistem. Keywords : Power System Stabilizer; Linear Quadratic Regulator; gangguan dinamis

1. Pendahuluan Dewasa ini kebutuhan energi listrik semakin meningkat, sehingga dituntut penyediaan energi listrik dengan kualitas tinggi. Peningkatan kebutuhan energi listrik diimbangi dengan berkembangnya sistem tenaga listrik telah menimbulkan permasalahan-permasalahan yang semakin kompleks, sehingga tuntutan untuk meningkatkan kualitas energi listrik semakin rumit. Salah satu parameter yang utama dari kualitas energi listrik adalah stabilitas dari sistem tenaga listrik tersebut. Secara umum stabilitas sistem tenaga listrik didefinisikan sebagai kemampuan suatu sistem tenaga listrik atau komponennya untuk mempertahankan sinkronisasi dan keseimbangan dari sistem. Kestabilan sistem tenaga listrik menuntut adanya tegangan dan frekuensi yang konstan sepanjang waktu. Berdasarkan sifat dan besar gangguan, masalah stabilitas dalam sistem tenaga listrik dibedakan atas : 1) stabilitas steady-state; 2) stabilitas transient dan; 3) stabilitas dinamik. Untuk mengetahui respon dinamik sistem pada saat terjadi gangguan yang relative kecil
57

maka harus mempelajari tentang kestabilan dinamik sistem terlebih dahulu. Dalam tulisan ini akan dipelajari konsep penalaan PSS dengan menggunakan kontroler optimal LQR. Penalaan ini dilakukan pada besaran dan fasa tertentu. Penggunaan kontroler optimal ini ditujukan untuk memperoleh kinerja yang baik dari PSS. Sistem teramati adalah suatu sistem tenaga listrik dengan mesin tunggal yang dihubungkan pada bus tak hingga. Variabel-variabel sistem dapat teramati dengan jalan membuat model matematik dari sistem tersebut yang kemudian diubah ke dalam bentuk persamaan keadaan. Metode Penelitian Metode yang digunakan dalam artikel ini, dilakukan dengan langkah-langkah sebagai berikut : - Membuat model matematis yang meliputi mesin sinkron, sistem eksitasi dan PSS. - Menyusun model matematis tersebut ke dalam persamaan keadaan sistem dengan tidak mengikutsertakan gangguan. Penalaan PSS harus sesuai dengan besaran dan fasa redaman positif yang

Studi penalaan power sistem stabilizer di PLTU Paiton menggunakan kontroler optimal..(Suwarti)

diperlukan dengan melihat besaran penguatan dan fasa sistem eksitasi. Mencari harga penguatan kontroler optimal (K) yang diumpankan pada PSS. Kemudian dari hasil variabel keluaran (pengamatan) sistem ditampilkan hasil simulasi yang meliputi tegangan dan frekuensi. Penggunaan hasil simulasi meliputi : 1. Simulasi sistem tanpa kontroler optimal PSS. 2. Simulasi sistem dengan kontroler optimal pada PSS.

Untuk melakukan simulasi dinamik sistem tenaga listrik mesin tunggal yang berhubung dengan bus infinit melalui saluran transmisi perlu dibuat model dari sistem tersebut. Model sistem secara lengkap ditunjukkan pada gambar 3.1.

2. Hasil dan Pembahasan Studi Simulasi dan Analisis Studi simulasi dan analisis ini dilakukan melalui beberapa tahap penelitian. Tahap pertama adalah membentuk model sistem tenaga listrik mesin tunggal yang terhubung pada bus tak hingga. Dalam studi ini mengambil bahan penelitian adalah mesin PLTU Paiton dengan asumsi bus tak hingga adalah bus Surabaya Barat melalui saluran transmisi 500 kV. Tahap kedua adalah pencarian data-data yang berhubungan dengan sistem tenaga listrik tersebut, yaitu data untuk perhitungan aliran daya (dalam hal ini digunakan data beban puncak tanggal 17 April 1997) dan data untuk proses perhitungan parameter mesin tunggal. Tahap ketiga adalah proses perhitungan aliran daya dan proses perhitungan parameter mesin yang dipengaruhi oleh kondisi sistem, yaitu K1, K2, K3, K4, K5 dan K6. Tahap keempat adalah proses penerapan umpan balik optimal LQR yang diumpankan pada PSS. Tujuan dari tahap ini adalah menentukan sinyal umpan balik optimal yang diumpankan melalui PSS untuk optimasi kinerja mesin setelah dilakukan penalaan pada PSS. Sebelum memberikan umpan balik pada PSS, sistem harus dalam keadaan stabil. Pada umpan balik LQR ini harga penguatan umpan balik K dicari melalui sistem masukan tunggal bentuk kanonik variabel fasa. Tahap kelima adalah membuat simulasi sistem untuk mengamati keadaan tegangan dan frekuensi sistem. Pemodelan Sistem Tenaga Listrik Tunggal

Gambar 3.1 Model mesin tunggal yang terhubung dengan bus infinit. Dari hasil pengamatan diperoleh data-data mesin, saluran dan aliran daya pada saat beban puncak tanggal 17 April 1997, berikut adalah data sistem eksitasi : Tabel 3.1 Harga-harga parameter eksitasi KA TA KE TE KF TF 300 0.05 1 1 0.04 0.4 Data parameter generator : Tabel 3.2. Harga-harga parameter generator Tdo M D Xd Xd Xq 7.9 7 1.97 2.05 0.330 1.99 Data sistem turbin : Tabel 3.3. Harga parameter turbin Tgu Kgu Tgu 0.5 20 0.23 Data saluran transmisi : Tabel 3.4. Harga impedansi saluran Nama Impedansi Jarak Bus Bar (ohm/km/fasa) antar Bus (km) Paiton 0.01260 + 144.249 Surabaya j0.41820 Barat Harga aliran daya terukur di bus generator pada tanggal 17 April 1997: Kapasitas pembangkit : 473MVA Beban puncak : 423 MW Power factor : 0.85 lag 58

EKSERGI Jurnal Teknik Energi Vol 5 No. 2 Mei 2009 ; 57-59

Tegangan terminal : 18 kV Data-data power system stabilizer : Tabel 3.5. Harga-harga parameter PSS K0 Tw T1 T2 T3 T4 1.0 2.0 0.9 1.0 0.2 0.22 Perhitungan Aliran Daya Perhitungan aliran daya dalam kasus ini adalah untuk mencari harga tegangan dan arus pada sumbu direct dan sumbu quadrature dengan menggunakan data-data yang diperoleh. Perhitungan aliran daya ini menggunakan alat bantu computer dengan program aplikasi Matlab for Windows. Penguatan Umpan Balik Optimal LQR Untuk melakukan proses perhitungan harga penguatan umpan balik K, sistem harus memenuhi syarat-syarat keterkontrolan, keteramatan, dan kestabilan. Jika sistem sudah terkontrol, teramati dan stabil maka dapat dilanjutkan dengan perhitungan harga koefisien lingkat terbuka a dan koefisien lingkar tertutup f. Simulasi komputer dengan program Matlab digunakan untuk menghitung aliran daya, parameter mesin, umpan balik optimal dan plot hasil simulasi. Simulasi menggunakan umpan balik optimal dan tanpa umpan balik optimal ditujukan untuk mengetahui peranan umpan balik optimal yang diberikan pada PSS terhadap kinerja sistem. Simulasi ini akan memberikan informasi tentang kerja dinamik mesin tunggal PLT Paiton, baik frekuensi, tegangan maupun output PSS sebelum dna sesudah diberi umpan balik. Respon dinamik siste, terhadap gangguan perubahan permintaan daya beban sebesar 0.05 pu adalah sebagai berikut : Sistem lingkar terbuka (tanpa umpan balik optimal) mencapai keadaan steady state dalam waktu 18.5 detik untuk frekuensi ,20 detik untuk tegangan dan 20 detik untuk output PSS. Sistem lingkar tertutup (dengan umpan balik optimal) mencapai keadaan steady state dalam waktu 11 detik untuk frekuensi, 12 detik untuk tegangan dan 14 detik untuk output PSS.
59

Gambar 3.2 Grafik Optimal LQR. 3. Kesimpulan Penerapan umpan balik optimal LQR mampu memperbaiki kinerja dinamik sistem dengan mempercepat respon waktu peredaman menuju ke keadaan mantap. 2. Sistem lingkar tertutup optimal memiliki karakteristik yang lebih baik dibandingkan sistem lingkar terbuka dari segi kualitas variabel yang dikontrol atau variabel keluaran, produktivitas sistem, keselamatan dan kenyamanan kerja operator.
1.

4. 1.

Daftar Pustaka Anderson, P.M., 1997. Power System Control and Stability, The Iowa State University Press, Vol. 1, Ames, Iowa. 2. Demello F.D, 1969. Concepts of Synchronous Machine Stability as Affected by Excitation Control, IEEE Trans. On Power Apparatus and System, Vol. PAS-88. 3. Geromel, J.C, 1979. An Algorithm for Optimal Decentralized Regulation of Linear Quadratic Interconnected System, Automatica, Vol. 15. 4. Hurley, J. Keay, F., 1980. IEEE Tutorial Course Power System Stabilization via Excitation Control, Institute of Electrical and Electronics Engineer, Inc., USA.