Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace
Ing. Elvira Niño
Departamento de Mecatrónica y Automatización
enino@itesm.mx
Control de Procesos
• ¿Qué es un sistema de control ?
– En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
• En el ámbito doméstico
– Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
• En transportación
– Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
• En la industria
– Controlar un sinnúmero de variables en los procesos
de manufactura

Control de Procesos
• En años recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez más importante en
el desarrollo y avance de la civilización moderna
y la tecnología.
• Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
– tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensa,ble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros
Ejemplos de procesos
automatizados
• Un moderno avión comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
• Satélites
Ejemplos de procesos
automatizados
• Control de la concentración de un producto
en un reactor químico
Ejemplos de procesos
automatizados
• Control en automóvil
¿ Por que es necesario controlar un
proceso ?
• Incremento de la productividad
• Alto costo de mano de obra
• Seguridad
• Alto costo de materiales
• Mejorar la calidad
• Reducción de tiempo de manufactura
• Reducción de inventario en proceso
• Certificación (mercados
internacionales)
• Protección del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
Control de Procesos
• El campo de aplicación de los sistemas de
control es muy amplia.
• Y una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
¿Por qué Transformada de
Laplace?
• En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de
un proceso.
¿Por qué Transformada de
Laplace?
• El comportamiento dinámico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:



• La transformada de Laplace es una
herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
¿Por qué Transformada de
Laplace?
• De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinámicos, se puede proceder a diseñar
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
El proceso de diseño del
sistema de control
• Para poder diseñar un sistema de control
automático, se requiere
– Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.

Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
= ÷ ÷
=
¿
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Suspensión de un automóvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
= ÷ ÷
= ÷ ÷
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
término cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Función de
transferencia
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la válvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
= ÷
=
= ÷
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(área del
tanque)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
= ÷
= ÷
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Función de
transferencia
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Circuito eléctrico
Función de
transferencia
La función de transferencia
• Representa el comportamiento dinámico del proceso
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



• Diagrama de bloques
forzante Función
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(función forzante o
estímulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estímulo)
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento
del coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)



• TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL
(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)


Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará
la respuesta)



• TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80°F a 185°F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.









• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de
agua cambian, produciéndose una perturbación en el
intercambiador.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• a) Obtenga la función de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°F.
• b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escalón de
+20°F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
• c) Grafique la variación de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de
calor









Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial




• Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• : Valores en condiciones estables
• Tv , Ts , W Variables de desviación






tw ts tv , ,
Intercambiador de calor
• Linealizando
1

2
• Evaluando en condiciones iniciales estables
3

• Restando (2) de (3)
Intercambiador de calor
• Utilizando variables de desviación


• Aplicando la transformada con Laplace



Intercambiador de calor
• Simplificando

















• Datos físicos
– Largo del intercambiador = 9 ft
– Diámetro de coraza = 17 ¼’’
– Flujo = 224 gal/min
– Temperatura de entrada =80°F
– Temperatura de salida = 185°F
– Presión de vapor =150psia.
– Número de tubos= 112
– Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con
un claro entre tubos de 0.63’’.
– Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
– Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
– Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
Intercambiador de calor
• Calculando
las
constantes

Intercambiador de calor
• Función de transferencia



• Determine el valor final de la temperatura de salida del agua
ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.


0 0
Intercambiador de calor



Flujo de
agua entrada
Salida de
Agua °T
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
224
234
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
220
240
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
185
188.85
La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansión
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (
÷
+
÷ +
+
=
+
÷
+
=
+
÷
+
=
|
.
|

\
|
+
÷
+
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
+
+
=
÷
t t
t t
La respuesta del proceso en el
tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ ÷ ÷ ÷ =
= + ÷ + + ÷ =
÷
+
+ +
+
÷ =
÷ = ÷ =
|
|
.
|

\
|
+
=
=
÷
÷ =
|
|
.
|

\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
÷ =
÷
=
|
|
.
|

\
|
+
+ =
÷ ÷
÷ ÷
=
÷ =
=
÷ =
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
Transformada Inversa De Laplace
El sistema de control automático
Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin
control)




Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado
(con control)

Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
1
1
1
+ s
K
t
Controlador
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Acción
de
control
Variable
controlada
La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID











Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido


(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Acción
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
-1 0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
X: 6.873
Y: 4.91
La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
Con
control
Sin
control
¿ Preguntas ?
Ing. Elvira Niño
Departamento de Mecatrónica y Automatización
enino@itesm.mx
Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H
Actividad para realizar en
casa
• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales
que modelan al sistema están
dadas por:
( ) ( )
( )
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷ ÷ =
÷ +
|
.
|

\
|
÷ + ÷ =
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t y d
m
t x t u k
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t x d
m
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
1 2
2
2
1
Actividad para realizar en
casa
a) Obtén la función de transferencia
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e iguálalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la
entrada de fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]
) (
) (
s U
s Y

Control de Procesos
• ¿Qué es un sistema de control ?
– En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse.

• En el ámbito doméstico
– Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios

• En transportación
– Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta

• En la industria
– Controlar un sinnúmero de variables en los procesos de manufactura

Control de Procesos
• En años recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez más importante en el desarrollo y avance de la civilización moderna y la tecnología. • Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria:
– tales como control de calidad de los productos manufacturados, líneas de ensa,ble automático, control de máquinas-herramienta, tecnología espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robótica y muchos otros

Ejemplos de procesos automatizados
• Un moderno avión comercial

Ejemplos de procesos automatizados • Satélites .

Ejemplos de procesos automatizados • Control de la concentración de un producto en un reactor químico .

Ejemplos de procesos automatizados • Control en automóvil .

¿ Por que es necesario controlar un proceso ? • Incremento de la productividad • Alto costo de mano de obra • Seguridad • Alto costo de materiales • Mejorar la calidad • Reducción de tiempo de manufactura • Reducción de inventario en proceso • Certificación (mercados internacionales) • Protección del medio ambiente (desarrollo sustentable) .

Control de Procesos • El campo de aplicación de los sistemas de control es muy amplia. • Y una herramienta que se utiliza en el diseño de control clásico es precisamente: La transformada de Laplace .

es decir. . • Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar matemáticamente el comportamiento de un proceso.¿Por qué Transformada de Laplace? • En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos. modelos de comportamiento variable respecto al tiempo.

¿Por qué Transformada de Laplace? • El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza puede representarse de manera aproximada por el siguiente modelo general de comportamiento dinámico lineal: • La transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil para el análisis de sistemas dinámicos lineales. .

. • Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinámicos. la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante la transformación en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio.¿Por qué Transformada de Laplace? • De hecho. se puede proceder a diseñar y analizar los sistemas de control de manera simple.

El proceso de diseño del sistema de control • Para poder diseñar un sistema de control automático. químicas y/o eléctricas. – Una vez que se tiene el modelo. es decir. conocer la ecuación diferencial que describe su comportamiento. se requiere – Conocer el proceso que se desea controlar. se puede diseñar el controlador. utilizando las leyes físicas. – A esta ecuación diferencial se le llama modelo del proceso. .

Conociendo el proceso … • MODELACIÓN MATEMÁTICA Suspensión de un automóvil f(t) m Desplazamiento. salida del sistema Fuerza de entrada z(t) k b  F  ma dz(t ) d 2 z (t ) f (t )  kz (t )  b m dt dt 2 .

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas El rol de la transformada de Laplace Suspensión de un automóvil dz(t ) d 2 z (t ) f (t )  kz (t )  b m dt dt 2 Aplicando la transform de Laplace a cada término ada (considerando condiciones iniciales igual a cero) F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms2 Z ( s ) F ( s )  Z ( s ) ms2  bs  k Z (s) 1  F ( s ) ms2  bs  k   Función de transferencia .

Conociendo el proceso… • MODELACIÓN MATEMÁTICA Nivel en un tanque qi(t) Flujo de entrada h(t) A (área del tanque) qo(t) R (resistencia de la válvula) Flujo de salida Flujo que entra – Flujo que sale = Acumulamiento dh (t ) qi (t )  qo (t )  A dt h(t ) R qo (t ) 1 dh (t ) qi (t )  h(t )  A R dt .

diferenciales a ecs. algebráicas Nivel en un tanque 1 dh(t ) qi (t )  h(t )  A R dt Aplicando la transform de Laplace ada 1 Qi ( s)  H ( s )  AsH ( s ) R 1 Qi ( s)  H ( s )( As  ) R H ( s) 1 R   Qi ( s ) As  1 ARs  1 R Función de transferencia .El rol de la transformada de Laplace Conviertiendo ecs.

Conociendo el proceso… • MODELACIÓN MATEMÁTICA Circuito eléctrico di(t ) 1 ei (t )  L  Ri(t )  i (t )dt dt C 1 i (t )dt  eo (t ) C   .

algebráicas Circuito eléctrico di (t ) 1 ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt dt C Aplicando la transformada de Laplace  1 i (t )dt  eo (t ) C  1 1 E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I ( s) I ( s )  Eo ( s ) Cs Cs Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s)) E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 Eo ( s ) 1  Ei ( s ) LCs 2  RCs  1   1 CsEo (s) Cs Función de transferencia . diferenciales a ecs.El rol de la transformada de Laplace Conviertiendo ecs.

La función de transferencia • Representa el comportamiento dinámico del proceso • Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada Y ( s) Cambio en la salida del proceso  X ( s ) Cambio en la entrada del proceso Y ( s ) Respuesta del proceso  X ( s) Función forzante • Diagrama de bloques Entrada del proceso (función forzante o estímulo) Proceso Salida del proceso (respuesta al estímulo) .

5 x 10 3 4 .La función de transferencia Diagrama de bloques • Suspensión de un automóvil Entrada (Bache) 10 1 ms  bs  k 2 3 x 10 -3 Salida (Desplazamiento del coche) 8 2 6 4 1 2 0 0 -2 -1 -4 -2 -6 -8 -3 -10 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.

La función de transferencia Diagrama de bloques • Nivel en un tanque Qi(s) (Aumento del flujo de entrada repentinamente) 20 R ARs  1 25 20 H(s) (Altura del nivel en el tanque 15 15 10 10 5 5 0 0 -5 -5 -10 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 -10 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 .

5 3 3.5 1 1.5 x 10 4 4 0 0 0.La función de transferencia Diagrama de bloques • Circuito eléctrico Ei(s) (Voltaje de entrada) 20 1 LCs 2  RCs  1 10 9 8 Eo(s) (Voltaje de salida) 18 16 14 7 12 6 10 5 8 4 6 3 4 2 2 1 0 0 0.5 2 2.5 2 2.5 1 1.5 3 3.5 x 10 4 4 .

Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace más utilizados en al ámbito de control • TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN (Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo) • TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL (Es uno de los más utilizados para transformar las ecuaciones diferenciales) .

Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace más utilizados en al ámbito de control • TEOREMA DE VALOR FINAL (Nos indica el valor en el cual se estabilizará la respuesta) • TEOREMA DE VALOR INICIAL (Nos indica las condiciones iniciales) .

produciéndose una perturbación en el intercambiador. . de tubos y coraza. En condiciones estables.Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor • Se tiene un intercambiador de calor 1-1. • En un instante dado. este intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80°F a 185°F por dentro de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia. la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian.

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor • a) Obtenga la función de transferencia del cambio de la temperatura de salida del agua con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua. suponiendo que la temperatura de entrada del agua al intercambiador se mantiene constante en 80°F. c) Grafique la variación de la temperatura de salida del agua con respecto al tiempo. y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua. b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del vapor. • • .

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor • Ecuación diferencial que modela el intercambiador de calor .

tw: Valores en condiciones estables Tv . ts. Ts .Intercambiador de calor • Ecuación diferencial • • • • • • • • • • • • • • Donde: Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior (BTU/h °F ft2) ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2) Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F) tv : Temperatura del vapor (°F) te : Temperatura del agua a la entrada (°F) ts : Temperatura del agua a la salida (°F) (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F) tref : Temperatura de referencia (°F) w : Flujo de agua (lb/h) m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb) tv. W Variables de desviación .

Intercambiador de calor • Linealizando 1 2 • Evaluando en condiciones iniciales estables 3 • Restando (2) de (3) .

Intercambiador de calor • Utilizando variables de desviación • Aplicando la transformada con Laplace .

– Factor de obstrucción interno = 0. con un claro entre tubos de 0.Intercambiador de calor • Simplificando • Datos físicos – – – – – – – – Largo del intercambiador = 9 ft Diámetro de coraza = 17 ¼’’ Flujo = 224 gal/min Temperatura de entrada =80°F Temperatura de salida = 185°F Presión de vapor =150psia. disposición cuadrada a 90°.63’’. – Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F. Número de tubos= 112 Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16. externo = 0.001 hft2°F/BTU – Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F .0012 hft2°F/BTU.

Intercambiador de calor • Calculando las constantes .

y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua. 0 0 .Intercambiador de calor • Función de transferencia • Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del vapor.

85 25 20 15 10 185 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 .Intercambiador de calor 20 18 16 20 18 16 240 14 12 234 14 12 10 8 6 10 8 6 220 4 2 224 4 2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Flujo de agua entrada Salida de vapor Temp de Vapor entrada Salida de Agua °T 40 35 30 188.

792464 Ts ( s )       1.381883  20   7.25 s 0.712995 s  1s Expansión en fracciones parciales a1 a b1 b 4.458658 2.573947 x10 4  5007 .712995 s  1  s  1.63766 3.213928 Ts ( s )     2  2 s  0.712995 s  1s 1.583772  s s  0.25  7.712995 s  1  s  1.583772 s s  0.La respuesta del proceso en el tiempo Transformada Inversa De Laplace Ts ( s )  Ts ( s )  K1 K2 Tv ( s )  W (s)  1s  1  2s  1 K1  20  K 2  5007 .583772  s .583772 s s  0.25       1s  1  s   2 s  1  s  Tv ( s )  20 s W (s)  5007 .

583772 t  3.583772  s s Ts (t )  7.792453 1  e 0.792453  s  0.792453 3.583772 s   0.213928  b2  s    3.583772    7.583772   s 0  2.583772  0.583772  2.213928  2.637670  3.La respuesta del proceso en el tiempo Transformada Inversa De Laplace  4.583772 s  0.213928  2.637670 1  e 0.792453  s  0.6376  s  0.637670 7.583772 t  Tss     (Tss  temperatur a inicial de salida) .637670 e 0.458658 a2  s    7.583772    3.6376  s  0.583772 s    s 0.792453 e 0.583772   s 0 7.792453  Tss Ts (t )  7.213928  b1  s  0.637670 3.583772 s   0.458658  4.792453 Ts ( s )      s  0.458658  a1  s  0.583772   s 0.458658  4.583772  4.583772 t  3.583772 t  7.583772  s  0.

3819 1.El sistema de control automático Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin control) Tv(s) (Aumento de la temperatura de vapor a la entrada ) K1 1s  1 Ts(s) (Aumento en la temperatura de agua a la salida) Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado (con control) Valor deseado + - Controlador Acción de control 0.713 s  1 Variable controlada .

La ecuación del controlador • ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID  1 de(t )  m(t )  Kc e(t )  e(t )dt   d  i dt   Aplicando la transformada de Laplace    1 M(s)  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s ) is     M (s) 1  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s ) E (s) is     M (s) 1  Kc 1    d s E (s)  is  Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido .

a partir del 0 0 -1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.3819 1.683 Y: 4.5 4 4.713 s  1 Variable controlada 6 6 5 5 X: 0.5 2 2.El sistema de control automático Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control) Valor deseado + - Kc1  1s   d s    i   Acción de control 0.91 4 4 3 3 2 2 1 1 (el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min.5 3 3.5 cambio en la entrada) 5 .

873 Y: 4.683 Y: 4.La respuesta del sistema de control de nivel • Comparación del sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado (con control) 6 5 X: 0.91 X: 6.91 Con control 4 Sin control 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 .

¿ Preguntas ? Ing.H .306 .LD . 3er piso -.mx Aulas 7. Elvira Niño Departamento de Mecatrónica y Automatización enino@itesm.

Actividad para realizar en casa • Un sistema de suspensión simplificada de un automóvil se puede representar por la figura siguiente: • Las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema están dadas por: m1 m2 d 2 x(t ) dt 2 d 2 y (t ) dt 2  dy (t ) dx (t )   k 2  y (t )  x(t )   b    k1 u (t )  x(t )  dt   dt  dy (t ) dx (t )   k 2  y (t )  x(t )   b   dt   dt .

m2=1850 kg y m1 = 20 kg. c) Utilizando cualquier paquete de graficado. finalmente reacomoda para dejar Y(s)/U(s) ) b) Se sabe que b=1300 Ns/cm. despeja X(s) en ambas e iguálalas. es decir. Grafica la respuesta del desplazamiento en el tiempo para t = [0.20] . matlab. k2=50KN/cm. etc. Si se le aplica una cambio escalón unitario en la entrada de fuerza. excel.Actividad para realizar en casa Y (s) a) Obtén la función de transferencia U ( s ) (Tip: transforma ambas ecuaciones. obtén la expresión en el tiempo. k1=2000 KN/cm. la transformada inversa de dicha función. mathematica.

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