IL MANOVELLISMO DI SPINTA ROTATIVA

1. Descrizione del meccanismo Il manovellismo di spinta un meccanismo articolato costituito dai seguenti organi (fig. 1.1): una manovella, di lunghezza r, incernierata al telaio nel punto A; un corsoio o pistone vincolato al telaio mediante una guida lineare (g) che gli consente di traslare lungo lasse x; una biella, di lunghezza l, vincolata alla manovella (nel punto B) ed al corsoio (nel punto C), mediante due cerniere.

Fig. 1.1 Il manovellismo presenta quindi tre coppie rotoidali (telaio-manovella, manovella-biella e biellacorsoio) e da una coppia prismatica (corsoio-telaio); facendo lipotesi che tutti i membri siano rigidi e che vi sia assenza di gioco tra gli stessi, dalla regola del Grbler si constata che il meccanismo ha un solo grado di libert. Nel seguito ci si riferisce ad un manovellismo centrato, avente cio lasse della guida lineare che interseca lasse di rotazione della manovella (nel punto A). Il manovellismo converte il moto traslatorio alternativo del corsoio nel moto rotatorio della manovella o viceversa ed adottato in molti tipi di macchine. Nelle macchine motrici alternative trasforma il moto alternativo del pistone (movente) nel moto rotatorio della manovella (cedente); nelle macchine generatrici (es. compressori alternativi) e nelle macchine operatrici (ad esempio per la movimentazione delle lame delle seghe alternative, delle porte scorrevoli degli ascensori, etc.) la manovella funge da movente, mentre il corsoio ha funzione di cedente. Nel caso delle macchine motrici e generatrici, la coppia cinematica corsoio-telaio costituita da un pistone che scorre a tenuta daria in un cilindro. La manovella si muove di moto rotatorio intorno allasse di traccia A mentre il punto C del corsoio si sposta alternativamente lungo il segmento C1C2 ; tali due punti, detti rispettivamente punto esterno (o punto morto superiore) e punto interno (o punto morto inferiore), vengono raggiunti dal corsoio quando la biella si allinea con la manovella (Fig.1.2); in tali posizioni il corsoio inverte il senso del moto ed assume quindi velocit nulla. La distanza C1C 2 detta corsa del corsoio e vale 2r. I punti B e C della biella si muovono rispettivamente di moto rotatorio e traslatorio; tutti gli altri punti della biella si muovono di moto rototraslatorio.
1

Fig. 1.2 Una delle applicazioni pi note del manovellismo quella della macchine motrici alternative; tale meccanismo stato adottato in passato nelle motrici a vapore ed attualmente nei motori a combustione interna (MCI). In figura 1.3 riportata una rappresentazione assonometrica esplosa dalla quale possibile individuare i principali elementi che lo costituiscono.

Fig. 1.3

2 Analisi cinetostatica Si immagini di imporre alla manovella una velocit angolare costante ; si indichi con langolo che la manovella forma con lasse della guida del corsoio e con langolo che la biella forma con lo stesso asse (Fig. 1.1). Si consideri una coppia dassi di riferimento con origine in A e con lasse x disposto lungo lasse della guida del corsoio (asse del manovellismo) ed orientato verso il punto C. La posizione xc del corsoio, in funzione dellangolo , pu ricavarsi mediante la condizione di chiusura del poligono dei vettori dellanello cinematico che esprime la congruenza geometrica del sistema nella generica posizione fissata da :
( B A) + (C B ) = (C A)

Proiettando sugli assi x ed y tale equazione vettoriale si ottengono le seguenti equazioni scalari:

r cos + l cos = x c r sen l sen = 0

(2.1)

Per ricavare la funzione: xc= xc (), necessario esprimere langolo in funzione di ; dalla seconda equazione delle (2.1) si ha:
1 r sin = sin = sin , l

essendo: =

r il rapporto caratteristico del manovellismo (che in generalmente assume valore l

prossimo a 4). Risulta pertanto:

cos = 1 sin 2 = 1 sin 2

2 sin 2

Il cos pu essere solo positivo perch ad un valore negativo corrisponde un angolo > / 2 non compatibile con la geometria del meccanismo. Dalla (2.1) si ha:

xc = r cos + l

2 sin 2 = r cos + 2 sin 2

(2.2)

& Se si impone alla manovella una velocit di rotazione = = cos t ; = t , dalla (2.2) si vede che il moto del corsoio non armonico. In prima approssimazione si pu per trascurare il termine sin2 (al pi pari ad 1) rispetto a 2 (che vale circa 16). Con tale approssimazione xc assume la seguente espressione armonica (fig. 2.1):

xc ( I ) = r (cos + ) = r cos + l

(2.3)

Derivando la (2.2) si ottiene lespressione della velocit del punto C:

vc = dx c d 2 sin cos = r sin + d dt 2 2 sin 2 sin 2 = r sin + 2 2 sin 2

(2.4)

Facendo le stesse ipotesi semplificative ( 2 >> sin 2 ) si ottiene la seguente espressione di seconda approssimazione: sin 2 vc ( II ) = r sin + (2.5) 2 Trascurando il secondo termine in parentesi (diviso per: 2 8) rispetto al primo, si ha lespressione della velocit di prima approssimazione:
vc ( I ) = r sin

(2.6)

La (2.6) pu ottenersi anche derivando direttamente la (2.3).

Derivando la (2.4) si ottiene lespressione della accelerazione del punto C. Spesso si utilizza una espressione dellaccelerazione di seconda approssimazione ricavabile direttamente derivando la (2.5):
cos 2 wc ( II ) = 2 r cos +

(2.7)

Laccelerazione del punto C costituita da due termini indicati rispettivamente con il nome di: accelerazione del primo ordine:
' wc = 2 r cos ;

2r cos 2 . In figura 2.2 riportato il diagramma delle due componenti e la loro somma dalla quale si vede che la massima accelerazione del corsoio, in valore assoluto, si raggiunge per = 0 e cio in corrispondenza del punto interno (o punto morto inferiore).
" accelerazione del secondo ordine: wc =

Fig. 2.2 (mc=0.535kg; r=0.0375m; =3.55; =300rad/s) 3 Le forze dinerzia La manovella (fig. 3.1) costituita da due perni di banco (impegnati in altrettanti cuscinetti di banco), collegati al bottone di manovella mediane i due bracci di manovella. Il baricentro G della manovella si trova a distanza e dallasse di rotazione e pertanto durante la rotazione sede di una forza centrifuga pari a: Fc = M m 2 e essendo Mm la massa complessiva della manovella. Per la determinazione delle forze dinerzia del manovellismo conviene sostituire alla massa Mm concentrata in G una massa Mmb concentrata nel punto B che generi la stessa forza centrifuga:
Fc = M m 2 e = M mb 2 r M mb = M m e r

In luogo della massa della biella possibile considerare il corrispondente sistema equivalente costituito da due masse, m ed m, concentrate rispettivamente in C e B.
4

Fig. 3.1

Le forze dinerzia del manovellismo possono essere valutate considerando soltanto le seguenti due masse concentrate: - MC=Ma+ m = massa concentrata nel punto C, somma della massa Ma dotata di moto alternativo (corsoio, spinotto, fasce elastiche, ecc.) e della massa m della biella; - MB=Mmb+ m, massa concentrata nel punto B, somma della massa Mmb della manovella e della massa m della biella; La massa MC dotata di moto traslatorio alternativo; la massa MB dotata di moto rotatorio. Non vi sono masse dotate di moto rototraslatorio. Poich la manovella ruota con velocit costante, si ha che: - laccelerazione centripeta del punto B vale: wB = 2 r e la forza dinerzia rotante centrifuga, applicata nel punto B, risulta (fig. 3.2):
Fir = M B wb = M B 2 r

(3.1)

adottando lespressione di seconda approssimazione fornita dalla (2.7), la forza dinerzia alternativa, applicata nel punto C, vale (fig. 3.2):
cos 2 Fia = M c wc ( II ) = M c 2 r cos +

(3.2)

Tale forza costituita da due componenti armoniche dette rispettivamente: forza dinerzia alternativa del primo ordine:
' Fia = M c 2 r cos t ;

(3.3) (3.4)

" forza dinerzia alternativa del secondo ordine: Fia =

M c 2 r

cos 2t .

Fig. 3.2 Le forze dinerzia periodiche che nascono durante il movimento del meccanismo, attraverso i vincoli esterni (cuscinetto di banco e guida del corsoio), si trasmettono al telaio della macchina e da questa alla struttura di sostegno che viene pertanto forzata a vibrare. E quindi necessario cercare di bilanciare, per quanto possibile, tali forze per evitare che la struttura vibri con ampiezze che possono diventare molto grandi in condizioni di risonanza. Si noti che spesso lo spostamento del pistone non viene computato a partire dal punto A ma dal punto esterno del pistone C2. Indicata con sc la distanza C2C (Fig. 3.3), le formule di prima approssimazione forniscono espressioni della velocit e dellaccelerazione del punto C di segno opposto a quelle gi determinate:
sc = l + r xc = l + r (r cos + l ) = r (1 cos ); & sc = r sin ; &&c = r 2 cos . s

Fig. 3.3

4 Bilanciamento delle forze dinerzia La forza dinerzia rotante pu essere bilanciata disponendo, sul prolungamento delle manovelle, due masse mk, dette contrappesi (fig. 4.1), in grado di generare una forza centrifuga uguale ed opposta a quella definita dalla (3.1). Osservando la (3.3) si nota che lespressione della forza dinerzia alternativa del primo ordine pu essere interpretata come quella di una forza centrifuga generata da una massa Mc , rotante con velocit , e posta a distanza r dallasse di rotazione; di tale forza centrifuga per esiste la sola componente sullasse x del manovellismo. Analogamente dalla (3.4) si nota che lespressione della forza dinerzia alternativa del secondo ordine quella di una forza centrifuga generata alla massa Mc/, rotante con velocit 2 e posta a distanza r dallasse di rotazione. Tale forza si pu immaginare disposta nel punto B di una

manovella fittizia che in ogni istante ruotata di 2 rispetto allasse del cilindro; anche per tale forza esiste la sola componente sullasse del manovellismo x (Fig.4.2).

Fig. 4.1

Fig. 4.2 Le due forze dinerzia alternative possono essere bilanciate, separatamente, disponendo per ciascuna di esse un meccanismo, detto vibrodina, costituito da due dischi controrotanti su ciascuno dei quali fissata una massa eccentrica in grado di generare una forza centrifuga F (Fig.4.3) le cui componenti orizzontali (Fo) si bilanciano tra loro mentre quelle verticali (Fv) si sommano e danno luogo ad una forza armonica di modulo pari a 2Fv agente lungo la direzione verticale. Per bilanciare le sole forze dinerzia alternative del primo ordine si pu pertanto utilizzare una vibrodina (Fig. 4.4) con dischi rotanti alla velocit , pari a quella della manovella, in grado di generare una azione verticale, di modulo pari a 2Fv che, istante per istante, sia uguale e contraria alla Fia. Se si desidera bilanciare anche la forza dinerzia alternativa del secondo ordine (di modulo pari a circa 1/4 di quella del primo ordine) necessario disporre unulteriore vibrodina avente dischi rotanti con velocit 2. Il bilanciamento delle forze dinerzia alternative richiede lintroduzione di uno o pi meccanismi che, analogamente alla vibrodina, generino delle forze uguali ed opposte alle forze dinerzia del manovellismo con il conseguente inconveniente di accrescere la massa complessiva, il costo di produzione ed il costo di esercizio dovuto allassorbimento, da parte del meccanismo, di una
7

aliquota di potenza erogata dalla macchina. Pertanto tali dispositivi non vengono adottati per le macchine di non elevata potenza che devono risultare particolarmente leggere.

Fig. 4.3

Fig. 4.4

Quando necessario bilanciare le forze dinerzia alternative, si possono adottare meccanismi pi semplici della vibrodina che in genere richiedono un minore numero di componenti meccanici. Una delle soluzioni comunemente adottata per bilanciare la Fia, quella dellalbero controrotante (fig. 4.5), riconducibile alla vibrodina. In tal caso vi un albero che ruota con velocit uguale ed opposta a quella della manovella ed avente una massa eccentrica che durante la rotazione diventa sede di forza centrifuga. La massa rotante con velocit concorde alla manovella disposta sul prolungamento della manovella. Con riferimento alla figura 4.5 si nota che, anche in tal caso, le componenti orizzontali Fo delle forze centrifughe F si bilanciano e che, se il sistema opportunamente dimensionato, la risultante di quelle verticali (2Fv) bilancia la forza dinerzia alternativa del primo ordine; si noti che per tali due forze formano una coppia di braccio d e che quindi necessario ridurre al minimo la distanza tra gli assi di rotazione della manovella e dellalbero controrotante, rispettivamente di traccia A e D (fig.4.5) per contenere gli effetti del momento di tale coppia armonica. Le forze alternative del secondo ordine restano sbilanciate. Nelle soluzioni costruttive lalbero controrotante ha la caratteristica forma riportata in figura 4.5b (a mannaia) e durante la rotazione la massa eccentrica si inserisce tra i due bracci della manovella in modo da ridurre al massimo la distanza tra assi di rotazione (compatibilmente con linterferenza tra i due organi). Per evitare di introdurre ulteriori organi meccanici si pu realizzare il bilanciamento parziale della forza dinerzia alternativa del primo ordine. A tal fine dalla figura 4.6a si osserva che la forza dinerzia alternativa del primo ordine pu considerarsi come dovuta a due masse concentrate nei punti B e B di entit: rotante con velocit angolare . In ogni istante, le due componenti ortogonali allasse del
Mc 2 r , essendo B un punto posto a distanza r su una manovella fittizia 2

manovellismo si bilanciano mentre quelle parallele allasse del manovellismo forniscono una forza armonica la cui espressione uguale alla (3.3).

Fig. 4.5 a

Fig. 4.5 b

Fig. 4.6 a

Fig. 4.6 b

Da tale schematizzazione si vede che possibile bilanciare la forza F generata dalla massa concentrata nel punto B disponendo un contrappeso sulla manovella. Resta sbilanciata la forza dinerzia rotante generata dalla massa concentrata in B; in luogo della forza alternativa del primo ordine, agente lungo lasse del manovellismo, si ha una forza rotante, di modulo pari alla met di quella alternativa del primo ordine e controrotante. Questo metodo di bilanciamento consente di bilanciare parzialmente la forza alternativa del primo ordine; il bilanciamento si consegue incrementando opportunamente la massa dei contrappesi necessari a bilanciare le forze rotanti, senza aumentare il numero degli organi meccanici. Nelle macchine pluricilindriche, i manovellismi vengono disposti in modo che risultino bilanciate, per quanto possibile, le forze di inerzia rotanti ed alternative.
9