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Dpartement Gnie Electrique

3me anne Cycle ingnieur

Mini-Projet : la commande Vectorielle

Ralis par : Amine ZITANE Latifa AAZI

Encadr par : Mr. M. ELMRABET

Anne universitaire 2010-2011

Table des matires


Introduction Chapitre1 : Moteur asynchrone triphas
1.1 Description du moteur asynchrone triphas cage..................5 1.2 Les avantages du moteur asynchrone 5 1.3 Les problmes poss par le moteur asynchrone.5 1.4 Simplifications des hypothses6 1.5 Notions de vecteur tournant.............................6 1.6 Transformation de Clarke..6 1.7 Transformation de Park8 1.8 Modle du moteur asynchrone..8 1.9 Equation de base..8 1.10 Modle dans le repre (,) li au stator..9 1.11 Modle dans le repre (d,q) li au champ tournant..12 1.12 couple lectromagntique instantan .13

Chapitre2 : Commande vectorielle flux orient


2.1 Expression gnrale de la commande..15 2.2 Commande vectorielle flux orient.16 2.2.1 Schma de principe.16 2.2.2 Calcule de r ..16 2.2.3 Calcule de s et s.16 2.2.4 Schma complet de la commande vectorielle directe flux rotorique orient..17 2.2.5 Calcule de rgulateurs..19 2.2.5.1 Rgulateur de flux..19 2.2.5.2 Rgulateur de couple..20 2.2.5.3 Rgulateur de vitesse..21 2.2.5.4 Application numrique22

Chapitre3 : Simulation de la commande vectorielle


3.1 Modlisation sous Matlab/SIMULINK.23 3.1.1 Introduction aus S-Functions...23 3.1.2 Fonctionnement dune S-Functions23 3.1.3 Modle du moteur asynchrone24 3.2 Structure des principaux blocs de simulation..25 3.2.1 Bloc de rgulateur et dcouplages25 3.2.2 Blocs transformations (d,q) (,) et de (,) (d,q) 26 3.2.3 Blocs de calcule s et s.27 3.2.4 Visualisation des courbes de rponse.28

Conclusion
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NOTATIONS r s t d q n Grandeur de repre rotor (R) Grandeur de repre stator (S) Repre tournant (d,q)=(T) Axe du repre stator (S)=( ,) Axe du repre stator (S)=( ,) Axe d du repre stator (T)=(d,q) Axe q du repre stator (T)=(d,q) Grandeur nominale

Paramtre du moteur asynchrone Rs Rr Ls Ls Lm p Tr J f Rsistance statorique Rsistance rotorique Inductance cyclique statorique Inductance cyclique rotorique Inductance magntisante Nombre de paires de ple constante de temps rotorique Moment dinertie ramen sur laxe moteur coefficient de frottement visqueux

Introduction
La machine asynchrone, connue galement sous le terme anglo-saxon de machine induction, est une

machine lectrique courant alternatif sans connexion entre le stator et le rotor. Les machines possdant un rotor en cage d'cureuil sont aussi connues sous le nom de machines cage ou machines cage d'cureuil. Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de ces machines n'est pas forcment proportionnelle la frquence des courants qui les traversent. La machine asynchrone a longtemps t fortement concurrence par la machine synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu' l'avnement de l'lectronique de puissance. La machine asynchrone est utilise aujourd'hui dans de nombreuses applications, notamment dans le transport (mtro, trains, propulsion des navires), dans l'industrie (machines-outils), dans l'lectromnager. Elle tait l'origine uniquement utilise en moteur mais, toujours grce l'lectronique de puissance, elle est de plus en plus souvent utilise en gnratrice. C'est par exemple le cas dans les oliennes. Pour fonctionner en courant monophas, les machines asynchrones ncessitent un systme de dmarrage. Pour les applications de puissance, au-del de quelques kilowatts, les moteurs asynchrones sont uniquement aliments par des systmes de courants triphass.

Chapitre1 : Moteur asynchrone triphas


1.1 Description du moteur asynchrone triphas cage Un moteur asynchrone cage se prsente (figure 1) sous la forme dun carter(2) entourant le circuit magntique, ferromagntique, statorique qui accueille dans des encoches lenroulement statorique polyphas bobin en file de cuivre isol (1). A lintrieur de ce circuit magntique qui se prsente comme un cylindre creux, spar par un entrefer, tourne le circuit magntique rotorique (3) qui accueille dans ses encoches les barreaux de la cage rotorique, en aluminium couleau en cuivre, court circuits chaque extrmit par des anneaux raliss dans le mme matriau. Le circuit magntique rotorique est travers par larbre qui repose sur des paliers monts dans les flasques (5),(6) fixes carter

Figure1 : Moteur asynchrone cage

Le moteur asynchrone utilis est donc caractris : -

La prsence dun seul bobinage polyphas aliment par une source extrieur au stator La prsence dun bobinage massif en court- circuit au rotor.

1.2 Les avantages du moteur asynchrone Le machine asynchrone cage est le moteur le plus rpondu dans lindustrie : il est robuste, faible, conomique. Il est galement apprci pour sa trs bonne standardisation. 1.3 Les problmes poss par le moteur asynchrone Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert la fois gnrer le flux et le couple. Le dcoupage naturel de la machine courant continue nexiste plus. Dautre part, on ne peut pas connaitre les variables internes u rotor cage (Ir par exemple) qu travers le stator. Linaccessibilit du rotor nous amnera modifier lquation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotorique travers leurs actions sur le stator.
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La simplicit structurelle cache donc une grande complexit fonctionnelle due aux caractristiques qui viennent dtre voques mais galement aux non-linarits, la difficult didentification et aux variations des paramtres (Rr en particulier, jusqu 50%). 1.4 Simplifications des hypothses La modlisation sappuie sur un certain nombre dhypothses : Parfaite symtrie, Assimilation de la cage un bobinage en court-circuit de mme nombre de phases que le bobinage statorique(C--dire 3). Rpartition sinusodale le long de lentrefer des champs magntique de chaque bobinage. Absence de saturation dans le circuit magntique.

Figure2 : Machine asynchrone modliss- dfinition du repre stator-rotor

1.5 Notions de vecteur tournant Au stator comme au rotor, les courants triphass parcourant des enroulements triphass crent des champs magntique pulsatoires dont les superpositions gnrent des champs magntiques tournants.
Figure3 : principe de cration de vecteur champ tournant

Compte tenu des relations entre les diffrentes grandeurs, il est possible dtendre la notion de vecteur tournant tout ensemble de grandeurs triphases : [Is], [s],[Vs], [r]. 1.6 Transformation de Clarke Lide de clarke repose sur le fait quun champ tournant cre par un systme triphas peut ltre aussi par un systme biphas de deux bobines /2 quivalent, condition que le champ ou les forces magntomotrices et la puissance instantane soient conservs. Ainsi, aux trois grandeurs triphases xa ,xb et xc on associe le vecteur [Xs]dans le rfrentiel (S) daxes () fixe li au stator (figure4)

Figure4 : Reprsentation du vecteur du champ tournant Le vecteur [Xs] a pour expression

Dans beaucoup de cas, le systme de grandeurs triphase est tel que la somme instantane des grandeurs est nulle ce qui permet dannuler la composante homopolaire dindice 0 Les relations inverse sont dfinies par :

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1.7 Transformation de Park

Figure5 : positions du systme des axes(d,q) 1.8 Modle du moteur asynchrone Le choix dun modle de reprsentation quil soit formel ou issu dune identification se fait toujours en fonction du type de commande raliser. La machine est alimente en tension : les composantes du vecteur de commande de lquation dtat seront donc des tensions. Les diffrentes grandeurs seront dans un premier temps, exprimes dans leurs repres respectifs. Un premier changement de variable permettra dexprimer le flux(r(r)) dans le repre (,) fixe par rapport au stator. 1.9 Equation de base Les diffrents vecteurs sont dans un premier temps exprims dans leurs repres biphass respectifs :
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O P(p) est la matrice de rotation dange p qui permet le passage du repre (R) au repre (S) et la position du rotor, p le nombre de paires de ples. Langle p est langle lectrique du rotorpar rapport au stator Lutilisation de la reprsentation complexe de simplifier lcriture :

1.10

Modle dans le repre (,) li au stator

Daprs la dernire quation :

Daprs la drivation on trouve :

On a daprs les quations prcdentes :

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On remplace dans la dernire quation

Nous avons Vr(r)=0 (rotor en court-circuit) :

Alors :

Et on remplace Ir et r(r) par leurs expressions ;

Aprs ssimplification on trouve

Prenons

appel coefficient de dispersion

Nous obtenons alors :


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Poson:

Nous avons galement = vitesse mcanique et

constante de temps rotorique

Nous pouvons alors crit :

Soit le changement de repre

Qui dfini le flux rotorique dans le repre (,) fix par rapport au stator. Drivons cette quation :

En remplacent

et on trouve :

Nous obtenons finalement le systme dquations suivantes :

Nous avons :

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et

Nous pouvons alors crit :

1.11 Soient :

Modle dans le repre (d,q) li au champ tournant

Drivons cette dernire quation :

En remplacent

par son expression dans le systme dquation nous obtenons :

Nous pouvons alors crit :

De mme avec drivations :

En remplacent

par lexpression dernier et nous obtenons :


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Nous obtenons finalement le systme dquations suivant :

Il est possible de vrifier que s=0 nous retrouverons le repre (,). Nous avons :

Et Si nous faisons lhypothse que la dynamique de la vitesse est lente courants et des flux, nous pouvons alors crire lquation dtat linaire suivante : devant celle des

Avec

Et

Et

1.12

couple lectromagntique instantan

Une expression du couple lectromagntique exprim partir des diffrentes grandeurs exprimes dans e repre peut tre donne par :

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dans le repre (d,q) lexpression devient :

Si nous choisissons le rfrentiel tournant (T) tq r(t) soit cal sur laxe (d) nous avons rq=0 et r(t)= rd
par la suite nous utiliserons la notation suivant

r = rd
Le couple lectromagntique est alors gale :

Lquation mcanique du moteur scrit :

O r reprsente le couple rsistant incluant frottements et couple de charge.

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Chapitre2 : Commande vectorielle flux orient


2.1 Expression gnrale de la commande La commande vectorielle flux rotorique orient que nous mettons en uvre est base sur une orientation dyu repre tournant (T) daxes (d,q) tels que laxe d soit confondu avec la diection de r. Le flux r tant orient sur laxe d, lquation dtat nous permet dexprimer Vsd et Vsq, r et s avec rq=0 et la driv de rq=0.

Cette expressions peuvent tre exploites quelles pour raliser la commande vectorielle flux orient des machines asynchrones alimentes en tension mais Vsd et Vsq influent la fois sur Isd et Isq donc sur le flux et le couple (figure2) il est donc ncessaire de raliser un dcouplage

Figure2 :Description de couplage

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2.2 Commande vectorielle flux orient 2.2.1 Schma de principe

A partir du modle du moteur labor au chapitre 2 et des quations de dcouplage donns nous pouvons laborer le schma de principe de la commande vectorielle flux rotorique orient sur laxe d. La position de s de laxe d par rapport au stator est obtenue par intgration de la pulsation statorique s.

Figure3 : Schma de principe dune commande vectorielle 2.2.2 Calcule de r Les grandeurs dtat ou de sortie utilises pour llaboration de la commande sont souvent difficilement pour des raisons techniques (c'est--dire du flux) ou pour des problmes de cout. Le flux peut tre reconstitu par : - des estimations utilises en boucle ouverte - des observateurs corrigent en boucle ferme les variables estimes. Les estimateurs reposent sur lutilisation dune reprsentation de la machine sous forme dquation de Park dfinie en rgime permanent (estimateur statistique) ou transitoire (estimateur dynamique) ils sont obtenus par une rsolution directe des quations associes ce modle. Lintrt dune telle approche conduit la mise en uvre dalgorithmes simples et donc rapides. Toutefois ils sont peu robustes aux variations paramtriques (rsistance rotorique et statorique, mutuelle, etc) Le systme dquations permet destimer le flux r :

2.2.3 Calcule de s et s
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La pulatation statorique scrit daprs :

Lquation nest pas exploitable telle quelle puisque r est nul au dmarrage du moteur. Nous utiliserons pour limplantation suivante. Avec =0,01 Nous avons alors De mm lexpression exploitable est la suivante :

2.2.4 Schma complet de la commande vectorielle directe flux rotorique orient Le schma que nous proposons (Figure3) est une commande vectorielle de type direct : le flux rotorique est asservi une consigne de flux. Une commande indirecte ne comporterait pas de rgulateur de flux. Nous utilisons les estimateurs de flux et de pulsation statorique dtermins prcdemment. Les grandeurs msures dont nous avons besoin sont les suivants : Vitesse donne par le codeur incrmentale mont directement sur laxe du moteur Courant isa, isb donns par des sondes effet Hall.

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Figure4 : Commande vectorielle direct de flux dune machine aliment en tension


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2.2.5 Calcule de rgulateurs 2.2.5.1 Rgulateur de flux Le dcouplage propos on peut crire :

Avec : Nous souhaitons obtenir en boucle ferme une rponse de type 2me ordre. Soit un rgulateur proportionnel-intgrale classique de type :

Nous pouvons reprsenter le systme en boucle ouverte par la fiure5

Compensons le ple, le plus lent par le numrateur de la fonction de transfert de notre rgulateur soit par ce qui se traduit par la condition :

En boucle ouvert, la fonction de transfert scrit maintenant :

Lquation caractristique du systme en boucle ferme est la suivante :

Que nous cherchons identifier la forme canonique du 2me ordre Nous avons donc rsoudre le systme suivant

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Le gain Kp1 est donn par :

Lquation permet dduire Ki1

2.2.5.2 Rgulateur de couple De mme les quations d dcouplage permettent dexprimer e :

Avec :

Les paramtres du rgulateur seront donc dpendants de la consigne de flux r ref Lutilisateur dun rgulateur proportionnel-intgral donne le schma en boucle ouverte suivant (figure5)

Figure 6 : Schma en boucle ouvert Compensons le ple S+ par ce qui se traduit par la condition :

La fonction de transfert en

boucle ouverte scrit maintenant :

En boucle ferme nous obtenons une rponse de type 1er ordre de constante de temps

=
Pour un temps de rponse impos rep2(5%) nous obtenons la condition suivante
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Soit

Daprs lquation prcdente :

2.2.5.3 Rgulateur de vitesse La chaine de rgulation de vitesse peut tre reprsenter par le schma fonctionnel suivant (figure7)

Figure7 : Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse Nous avons :

Dans le cas de lutilisation dun rgulateur PI classique, scrit alors :

Soit

Cette fonction de transfert possde une dynamique du 2me ordre En identifier le dnominateur la forme canonique systme suivant nous avons rsoudre le

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Pour un coefficient damortissement 3 de 1 nous avons n trep3 4,75 reprsentant le temps de rponse en vitesse du systme (tableau1)

Tableau1 : relation entre n, trep3 et

Les paramtres du rgulateur PI sont alors les suivants

2.2.5.4 Application numrique


Les paramtres du moteur permettent de calculer les valeurs des diffrents coefficients Tableau2. Lapplication numrique montre que la valeur du coefficient de frottement visqueux f est ngligeable devant celle de il conviendra de sassurer lors des essais en simulation que ne saturons pas la commande c'est-dire que la norme de la tension statorique Vsdq ref natteigne pas la valeur limite admissible (380 V).

Tableau 2 : Paramtres de rgulateurs

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3.1 Modlisation sous Matlab/SIMULINK 3.1.1 Introduction aux S-Functions Llaboration dun algorithme sous Matlab/SIMULINK est bas sur une description arborescente par schma-blocs Chaque bloc fonctionnel pour tre dcrit de trois manires : graphiquement, cest la mthode la plus courante et la plus faciles utiliser (figure1)

Figure1 : reprsentation graphique sous SIMULINK

par une S-function (fonction de Systme) crit en langage Matlab standard.

Lavantage de ce type de description est la simplicit. Par contre la simulation est plus lente et surtout une S-fuction de ce type nest pas compilable par e module temps rel Real Time Workshop par une S-fuction crit en langage C. celle-ci doit tre compile avant utilisation. Elle a pour principales caractristiques une criture plus complexe une simulation rapide et une compatibilit avec RTW. Lutilisation de S-fuction est incontournable pour ma description de processus complexe, difficilement reprsentable graphiquement ou encore pour les systmes modliss sous forme de jeu dquation. Pour la modlisation du moteur asynchrone, nous utilisons donc des S-fuction crites en C. Nous utilisons le compilateur WATCOM C/C++ V11, lanc sous Matlab par la commande. Un fichier C-MEX est gnr (figure2). Celui-ci pourra tre appel par la S-fuction correspondante.

Figure2 : Gnration dun fichier C-MEX 3.1.2 Fonctionnement dune S-Functions Le bloc S-fuction contenu dans un schma Simulink possde des caractristiques. Un vecteur dentre u, un vecteur de sortie y et un vecteur dtat x (figure3)
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Le vecteur dtat peut tre discret, continu ou une combinaison des deux. Les vecteurs u,x et y sont dfinis de la manire suivante :

Avec :

Au cours de simulation, Simulink appelle chaque itration les blocs S-function et demande un calcul des sorties, une mise jour des tats discrets ou un calcul des drives. Des routines complmentaires assurent une initialisation et une sortie correctes des diffrentes taches. Dans le cas dune S-function crit en langage Matlab (M-file) ces appels sont grs par la contenu du paramtre flag dans la fonction appelante. Pour une S-function crite en C. les appels sont grs par le tableau suivant : ils font appels des routines indpendantes

3.1.3 Modle du moteur asynchrone A partir du modle du moteur, une S-fuction base sur le programme moteur.c a t dveloppe. Laccs cette S-fuction dans un schma Simulink est possible par lutilisation dun bloc ddi (figure3) ce bloc est constitu lui-mme de sous-blocs contenant lappel la S-fuction moteur.mex les fonctions de multiplexage et dmultiplexage et les ports corespondant. Les entres du bloc sont les suivant Vs, Vs et r couple rsistant. Seules les sorties : , e, is, et is seront utilises dans notre application

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Figure3 : bloc modle moteur asynchrone 3.2 Structure des principaux blocs de simulation 3.2.1 Bloc de rgulateur et dcouplages Compte tenu de la valeur limite de la norme de la tension statorique , les saturations sur Vsd-ref et Vsq-ref sont fixes 350V (figure4)

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Figure4 : bloc rgulateur+dcouplages 3.2.2 Blocs transformations (d,q) (,) et de (,) (d,q) Le modle du moteur exprim dans le repre (d,q) perme de construire facilement les diffrents blocs de changement de repre

Bloc de transformation (d,q) (,)

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Bloc de transformation (,) (d,q) 3.2.3 Blocs de calcule s et s Le figure5 illustre le bloc calcul (s, s). La constante prsente au dnominateur de la fonction f(u) permet de rendre le calcule possible quand r=0 c'est--dire au dmarrage du moteur.

Figure5 : Bloc calcul s, s

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3.2.4 Visualisation des courbes de rponse Au cours de simulation il est possible de visualiser les courbes de rponse par lutilisation des bloc Scope Lexpression ultrieure des courbes est ralise laide des blocs To Workspace. Ils ncessitent pour notre usage. Le stockage du vecteur temps dans une variable Time utilise pour le trac des courbes. Un programme Matlab permet daficher les diffrents couples de vecteurs (figure6)

Figure6 : Blocs visualisation des courbes et programme de MATLAB

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Conclusion

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