P. 1
$ATP_Kursova$

$ATP_Kursova$

|Views: 222|Likes:
Published by Myumyun Redzheb

More info:

Categories:Types, School Work
Published by: Myumyun Redzheb on Mar 26, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial
List Price: $4.99 Buy Now

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
See more
See less

11/29/2012

$4.99

USD

pdf

text

original

Технически Университет

София филиал – Пловдив

Факу лтет:

ФЕА

Дис циплина:

Автоматиз ация на те хнолог ични проце с и ( АТП)







Из работил:

??????????

Гру па:

??

Факу лтете н №

???????????????






Дата: ???.05.2010г . Пров е рил: / . . . . . . . . . . . /
/ ст. ас . д- р А. Тане ва /

2


СЪДЪРЖАНИЕ




I. Схема на обекта за управление ........................................................................................... 3
II. Начални данни: .................................................................................................................... 3
III. Задачи за изпълнение: ........................................................................................................ 4
IV. Изпълнение на задачите .................................................................................................... 7
1. Задача 1. ................................................................................................................................ 7
2. Задача 2 ................................................................................................................................. 8
а) Типова апроксимация - апериодично звено с чисто закъснение ............................. 8
б) Намиране на по-точни апроксимации по двата канала ........................................ 12
3. Задача 3 ............................................................................................................................... 16
4. Задача 4 ............................................................................................................................... 21
а) Първи метод на Циглер – Николс. ........................................................................... 21
б) Методика на Копелович, като σ=20% .................................................................... 22
в) Метод на критичните колебания (Втори метод на Циглер – Николс). .............. 23
5. Задача 5 ............................................................................................................................... 24
6. Задача 6 ............................................................................................................................... 28
7. Задача 7 ............................................................................................................................... 29
8. Задача 8 ............................................................................................................................... 30
а) тип дреийф. ................................................................................................................ 31
б) тип периодичен сигнал .............................................................................................. 32
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 ................................................................................................................... 33
Използвана литература ........................................................................................................ 41


3

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ -
СОФИЯ

Филиал Пловдив
Катедра ''Системи за управление''

З А Д А Н И Е
з а к у р с о в п р о е к т
по ''Автоматизация на технологични процеси''
на: курс: III група: фак.№


Тема: Изследване на система за автоматична стабилизация
на температурата на топлообменен апарат

I. Схема на обекта за управление


продукт
q
вх вх
, u
пара
P
n
± A P
n
ПИМ
i
P
u
об
кондензат
Р
об
ск 1
ск 2
ск 3
i 4 - 20 mA
от регулатора


II. Начални данни:

- Диапазон на управляващия сигнал от регулатора към изпълнителния механизъм -
. i
нач
= 4mA, i
kp
= 20mA
- Диапазон на изменение на налягането на парата, който в установен режим
съответства на i
нач
и i
kp
, се задава индивидуално – Р
нач
=90, кРа , Р
кр
=165, кРа.
- Диапазон на изменение на температурата на обработвания продукт при отсъствие
на смущаващи въздействия θ
нач
=50 , ºС , θ
кр
=85, ºС.
- Времеконстанта на апериодичните звена в модела Т =6.5, s.


4


III. Задачи за изпълнение:
1. Индивидуализиране на имитационния модел kp.mdl, чрез задаване в MATLAB на
времеконстантата Т, която се ползва от модела в Simulink. Ако е необходимо, се
коригират стъпката на решение, мащабите по времето и изчертаваните величини -
изход на обекта по температура и изход по налягане.
2. Идентификация на обекта за автоматизация (преходните характеристики се
получават от имитационния модел) по двата основни канала на управление: ток -
налягане и ток - температура. Търсят се апроксимации по два начина:
а) Типова апроксимация апериодично звено с чисто закъснение в следния вид:

W s k
e
T s
W s k
e
T s
ap
s
p
a o
s p
( ) ( ) =
+
=
+
÷
÷
op
t
u u
t
u
u
1 1


Параметрите t t
u u p p
T T , , , да се получат чрез традиционната графична обработка
(тангента през инфлексна точка). Да се документират снетите преходни процеси
и съответната графична обработка.
б) Намиране на по-точни апроксимации по двата канала, като единственото
изискване е максимална близост на преходните характеристики на
имитационния модел h t
им
( ) и h t
a
( ) . Допустимата грешка е 3%. При работа в
относителни единици допустимата грешка се задава като h h
a им
÷ <003 . . Да се
документират в общи координати за двата случая съответно изходната и
апроксимиращата преходна характеристика и грешката между тях.
3. Оценка на работата на обекта при двупозиционно регулиране. Изследването се прави
поотделно за двата канала (по налягане и по температура). Препоръчва се
регулаторът да бъде със следните параметри: c µ µ = = = 0 4 20 , ,
min max
mA mA и
задание 50%. Отчитат се основните параметри на системата - зона z
k
и период T
k
на
колебанията. Получените стойности да се съпоставят със съответните z
k
и T
k
, ако
обектът е еквивалентен на типовата апроксимация от т.2а. Изчислението да се
направи и по приближените формули.


4. Да се определи настройката на П и ПИ регулатори и обект - имитационния модел в
двата варианта - по налягане и по температура, като се приложат :

а) първи метод на Циглер-Николс
б) методика на Копелович, като o = 20%
в) метод на критичните колебания (Втори метод на Циглер-Николс)

Забележка: С цел ускоряване на работата е възможна замяната на имитационния
модел с точния модел от т.2.б.

5

5. Да се сравни качеството на преходните процеси по задание и по смущение на
едноконтурните системи с така настроените регулатори. Показатели на качеството да
бъдат пререгулирането o, времето на преходния процес t
p
и максималното
динамично отклонение. Преходните процеси да се документират.
6. Да се избере най-добрата настройка на ПИ регулатора (от т.5 или след опитна
донастройка). За критерий на добър преходен процес да се приеме % 20 = o и
минимална линейно интегрална грешка при стъпално смущение на входа на обекта.
7. Да се настрои и изследва работата на каскадна система и се сравни с работата на
едноконтурната система от т.6. Да се документира най-добрия преходен процес по
задание и по смущение.
8. Аналогично на т.7 да се сравни работата на двете системи при следните смущаващи
въздействия:
а) тип дрейф - x V t V
T
kPa
f
= = . ;
.
,
50
200

б) периодичен сигнал - x A t A kPa
T
s
f
= = =
÷
. sin ; ,
.
, e e 30
0 1
1


Всички файлове и симулациони модели по проекта да бъдат записани на
диск или флаш памет. При защитата на проектите авторите да имат готовност за
демонстрация на някои от получените резултати.

Критерии за оценка на проектите:
1. Изпълнение на поставените задачи – 50 %
2. Оформяне на проекта - 25 %
3. Защита на проекта – 25 %

Консултации по проекта:
Вторник: 13 - 14 h
Четвъртък: 11 - 12 h

Ръководител проект:
ст.ас. д-р А. Танева
Кабинет 4419, тел. 659 584
e-mail:altaneva@tu-plovdiv.bg Срок за предаване: 25.05.2010

6

''Автоматизация на технологични процеси''


Вариант
Р
нач
, кРа Р
кр
, кРа
u
нач
, ° С u
кр
,° С Т, s
1 40 200 30 95 2
2 50 200 35 95 4
3 60 200 40 95 5
4 70 200 45 95 15
5 80 200 50 95 17
6 90 200 55 95 12
7 100 200 60 95 14
8 110 200 65 95 10
9 120 200 70 95 9
10 130 200 75 95 3
11 45 185 30 90 11
12 55 185 36 90 9
13 66 185 40 90 3.5
14 76 185 46 90 6.5
15 86 185 52 90 8.5
16 96 185 55 90 10.5
17 106 185 62 90 4.5
18 50 165 30 85 5.5
19 60 165 35 86 12.5
20 70 165 40 85 7.5
21 80 165 45 86 2.5
>>22 << >>90 << >>165 << >>50 << >>85 << >>6.5 <<
23 100 165 55 85 10
24 100 200 50 90 11
25 60 150 30 80 12
26 50 150 26 80 13
27 60 160 20 80 7
28 50 160 25 85 8
29 40 170 30 85 9
30 50 180 35 90 8
31 55 160 25 80 6

7
Изпълнение на задачите

1. Индивидуализацията на имитационния модел се получава, чрез задаване в
MATLAB на времеконстантата Т = 6.5 [s], която се ползва от имитационният
(симулационният) модел в средата на Simulink.



Фиг.1 Имитационен модел

y
To Workspace
Step
Scope
9
Gai n1
1.5
Gai n
0.5
6.5s+1
FIO7
0.5
6.5s+1
FIO6
0.5
6.5s+1
FIO5
0.5
6.5s+1
FIO4
0.5
6.5s+1
FIO3
0.5
6.5s+1
FIO2
0.5
6.5s+1
FIO1
0.5
6.5s+1
FIO

Фиг.2 Имитационния модел след замяната на „Т” с еквивалентната му стойност

 За улесняване на предстоящата работата с имитационния модел правим
Subsystem на имитационния модел:
2
Q_Out
1
P_Out
9
Gai n1
1.5
Gai n
0.5
6.5s+1
FIO7
0.5
6.5s+1
FIO6
0.5
6.5s+1
FIO5
0.5
6.5s+1
FIO4
0.5
6.5s+1
FIO3
0.5
6.5s+1
FIO2
0.5
6.5s+1
FIO1
0.5
6.5s+1
FIO
1
Control l er



2
Q_Out
1
P_Out
Controller
P_Out
Q_Out
Imi tati on model
1
Control l er

Фиг.3 Имитационен модел в Subsystem

8


 След симулиране на модела (времето на симулация го избираме 800,s) представен
на фиг.2. се получават преходните процеси за двата изхода – изход по
температура и изход по налягане, представени на фиг.4.

Фиг.4 Преходните процеси за двата изхода


2. Идентификация на обекта за автоматизация:

а) Типова апроксимация - апериодично звено с чисто закъснение в следния вид:
(1)
1
) (
op
+
=
÷
s T
e
k s W
p
s
ap
p
t
) 2 (
1
) (
+
=
÷
s T
e
k s W
s
o o
u
t
u u
u

Параметрите t t
u u p p
T T , , , се получат чрез традиционната графична
обработка на снетите характеристики:

a. определяне на инфлексна точка и по двете характеристики;
b. определяне на тангентата през определените инфлексни точки до пресичане на
нивото на установяване на преходния процес и началното ниво;
c. приема се, закъснението τ е разстоянието от началото на координатната
система до пресечната точка на тангентата с началното ниво, а
времеконстантата Т е разстоянието между пресечната точка на
тангентата с началото ниво и пресечната й точка с установената й
стойност.

9



за канал ток – налягане



Фиг.5 Преходния процес по канала за налягането с изчертана тангента през инфлексната точка


τ
P
= 12.81, s; T
P
= 77.84, s, тогава предавателната функция (1) има следния вид:


1 84 . 7 7 1
) (
12.81
op
+
=
+
=
÷
÷
s
e
s T
e
k s W
s
p
s
ap
p
t
;




Фиг.6 Модел съответсващ на предавателните функции със стойностите за τ
P
и T
P


10



за канал ток – температура



Фиг.7 Преходния процес по канала за температурата с изчертана тангента през инфлексната точка


τ
θ
= 46.41, s; T
θ
= 137.06, s, тогава предавателната функция (2) има следния вид:



1 06 . 37 1 1
) (
41 . 6 4
+
=
+
=
÷ ÷
s
e
s T
e
k s W
s s
o o
u
t
u u
u
;




Фиг.8 Модел съответсващ на предавателните функции със стойностите за τ
θ
и T
θ


11

 С помощта на предавателна функция (1) и (2) зададени в средата на simulink
изчертаваме в общи координати съответно изходната P,θ и апроксимиращата P
a
, θ
а

преходни характеристики по канал налягане и по канал температура.




Фиг.9 Модел съответсващ на предавателните функции (1) и (2) със стойностите за τ
P
, T
P
, τ
θ
и T
θ




Фиг.10 Сравнение на преходните процеси получени от имитационни модел (Фиг. 2) и този от
апроксимацията (Фиг. 9)


12

б) Намиране (уточняване) на по-точни апроксимации по двата канала

 апроксимация на канала ток – налягане – прилага се методът на Орманс. Той
има следния алгоритъм:

 Стойностите по – долу са взети от Фиг.1 Приложение 1:

1) Изчисляване на коефициента на усилване „к”:

1 =
A
A
=
A
=
u
y
A
y
k ;

2) От нормираната преходна характеристика за h(t
7
) = 0.7 се отчита времето t
7
:

t
7
= 110.80,s;

3) Изчислява се времето
3
7
4
t
t = :
t
4
= 36.93,s;

4) За времето t
4
се отчита h
4
=h(t
4
):

h
4
= h(t
4
) = 0,3157, отн. ед.;

5) Изчислява се 2Т = Т
1

2
≈ t
7
/1.2 => Т = t
7
/2.4:

Т = 46.17,s; 2T =92.33,s;

6) От номограмата на Орманс за стойността на h
4
= h(t
4
) се отчита стойността на
z
2
:
z
2
= 0.84, отн. ед.;

7) Изчисляват се двете времеконстанти Т
1
и Т
2
:

Т
1
= Т(1+z) = 88.18,s;
Т
2
= Т(1-z) = 4.16,s;


Проверка

8) Изчисляват се времената t
8
и t
20
:

t
8
= 0.8(Т
1

2
) = 73.87,s;
t
20
=2(Т
1

2
) = 184.68,s;

9) От нормираната характеристика h(t) се отчитат стойностите h
8
=h(t
8
) и
h
20
=h(t
20
):

h
8
= h(t
8
) = 0.56, отн. ед.;
h
20
= h(t
20
) = 0.852, отн. ед.;


13
10) От номограмата на Орманс за намереното z
2
се отчитат oт
съответните криви стойностите на
8
h и
20
h

546 . 0
8
= h и 0.871
20
= h ;

11) Сравняват се h
8
и h
20
съответно със стойностите от т.10.
Апроксимацията се смята за добра ако грешките % 100
8 8
h h ÷ и % 100
20 20
h h ÷ не
надвишават 3%
1.4,% % 100
8 8
= ÷ h h ;
,% 9 . 1 % 100
20 20
= ÷ h h ;

Забележка: Грешката е в граници и апроксимацията се счита за добра!

 След изпълнението на алгоритъма за апроксимацията за канал налягане се получава
предавателна функция от вида:

(6)
) 1 16 . 4 )( 1 18 . 88 (
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ +
=
+ +
=
s s s T s T
k
s W

С помощта на предавателна функция (6) зададена в средата на simulink,
изчертаваме в общи координати съответно изходната P и апроксимиращата P
a



Фиг.11 Модел съответсващ на предавателна функция (6) в средата Simulink.

Фиг.12 Преходен процес по канал ток – налягане P(изход модела представен на фиг.(2)) и
апроксимиращата P
a
. (изход модела представен на фиг.(11))

14

 апроксимация на канала ток – температура:

 Стойностите по – долу са взети от преходните процеси представени на
Фиг.1 Приложение 1:

1) Изчисляване на коефициента на усилване „к”:

1 =
A
A
=
A
=
u
y
A
y
k ;

2) От нормираната преходна характеристика за h(t
7
) = 0.7 се отчита времето t
7
:

t
7
= 200.70,s;

3) Изчислява се времето
3
7
4
t
t = :

t
4
= 66.90,s;

4) За времето t
4
се отчита h
4
=h(t
4
):

h
4
= h(t
4
) = 0.1077, отн. ед. ;

Определеното h
4
не влиза в интервала 0,191 ≤ h
4
≤ 0,33. Преминаваме към
частният случай – апроксимиране към две апериодични звена от втори ред и звено с
чисто закъснение. Полагаме (задаваме) h
4
*=0.191 и определяме съответстващото му
от нормираната характеристика t
4
*=83.47,s. Изчисляването на времеконстантата Т


и чистото закъснение τ става по формули (7) и (8):

(7) , 86 . 24
2
200.70 - 250.41
2
* 3
7 4
s
t t
= =
÷
= t

(8) 73.27,
4 , 2
7
2 , 1
s
t
T =
÷
=
t


5) Заместваме определените параметри от апроксимацията по канал
температура в предавателна функция (9)

(9)
) 1 27 . 73 )( 1 27 . 73 ( ) 1 )( 1 (
) (
, 86 . 24
2 1
+ +
=
+ +
=
÷ ÷
s s
e
s T s T
е
s W
s s
u
t


С помощта на предавателна функция (9) зададена в средата на simulink,
изчертаваме в общи координати съответно изходната θ и апроксимиращата θ
a



Фиг.13 Модел съответсващ на предавателна функция (9) в средата Simulink.

15

Фиг.14 Преходен процес по канал ток – температура θ (изход модела представен на фиг.(2)) и
апроксимиращата θ
a
. (изход модела представен на фиг.(13))



С помощта на предавателна функция (6) и (9) зададена в средата на simulink,
изчертаваме в общи координати съответно грешката между изходната P
им

им
) и
апроксимиращата P
a

a
) преходни характеристики по канал ток – налягане и по канал
ток – температура.


1
73.27s+1
1
4.16s+1
1
73.27s+1
1
88.18s+1
Q
P
t
y
To Workspace
Step
Scope
9
Gai n1
1.5
Gai n
0.5
6.5s+1
FIO7
0.5
6.5s+1
FIO6
0.5
6.5s+1
FIO5
0.5
6.5s+1
FIO4
0.5
6.5s+1
FIO3
0.5
6.5s+1
FIO2
0.5
6.5s+1
FIO1
0.5
6.5s+1
FIO
Cl ock

Фиг.15 Модел съответсващ на предавателни функции (6) и (9) в средата Simulink, които са
свързани към модела от Фиг 2. С цел изчертаване на разликата.

16

Фиг.16 Преходен процес на грешката от имитационния и по точно апроксимирания по каналите.

Р-канал – максимална грешка 2.8.%
Θ-канал – максимална грешка 1.7 %

3. Оценка работата на обекта при двупозиционно регулиране.

a) Определияне на Р
зад
заданието по налягане. По дадени Р
нач
и Р
кр
:

kPa P P P
кр нач зад
, 5 . 127 ) 165 90 ( 5 . 0 ) (
2
1
= + = + = ;

б) Определияне на θ
зад
заданието по налягане. По дадени θ
нач
и θ
кр
:

C
кр нач зад
° = + = + = , 5 . 67 ) 85 50 ( 5 . 0 ) (
2
1
u u u ;

в) Построяване на моделите за симулация в средата Simulink:


Фиг.17 Симулационна схема за определяне на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по двата канала при
имитационния модел


17

Фиг.18 Симулационна схема за определяне на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по двата канала при
апроксимирания модел


г) Получаване на преходните процеси от моделите на (Фиг.17) и (Фиг.18) :

Фиг.19 Преходен процес на канала ток – налягане при двупозиционен регулатор (имитационен модел)

Фиг.20 Преходен процес на канала ток – температура при двупозиционен регулатор (имитационен
модел)

18

Фиг.21 Преходен процес на канала ток – налягане при двупозиционен регулатор ( модел от
апроксимацията)

Фиг.22 Преходен процес на канала ток – температура при двупозиционен регулатор ( модел от
апроксимацията)

19
д) Снемане на Z
k
и T
k
от получените преходни процеси:


 Стойностите по – долу са взети от преходните процеси представени на
(Фиг.2), (Фиг.3), (Фиг.4) и (Фиг.5) Приложение 1:


- Снемане на стойностите на Z
k
и T
k
по модела на (Фиг.17) за канал ток – налягане:


Z
k
=2.8,kPa;T
k
=28,s


- Снемане на стойностите на Z
k
и T
k
по модела на (Фиг.17) за канал ток – температура:


Z
k
=8.63,
o
C;T
k
=202.4,s


- Снемане на стойностите на Z
k
и T
k
по модела на (Фиг.18) за канал ток – налягане:


Z
k
=11.4,kPa;T
k
=47.7,s


- Снемане на стойностите на Z
k
и T
k
по модела на (Фиг.18) за канал ток – температура:


Z
k
=10.06,
o
C;T
k
=162,s


- Изчислияване на стойностите на Z
k
и T
k
по приближени формули за канала ток –
налягане, ток – температура:

(10) ) (
min max
c
t
+ ÷ = u u k
T
Z
ob K



(11) . 2
max
min
min
max
|
|
.
|

\
|
÷
÷
+
÷
÷
+ =
zad
zad
zad
zad
k
y y
y y
y y
y y
T t t


Изчислияването на стойностите на Z
k
и T
k
по канала ток – налягане става по
формули (10) и (11):

Z
k
=12.34,kPa;T
k
=51.24,s

Изчислияването на стойностите на Z
k
и T
k
по канала ток – температура става
по формули (10) и (11):

Z
k
=11.85,
o
C;T
k
=185.64,s


20


a) Kанала ток – налягане

б) Канала ток – температура

Фиг.23 Сравнение на преходните процеси по двата канала (имитационен – апроксимиран)


21
4. Настройка на P и PI регулатори по канала ток – налягане и ток –
температура по следните методи.

а) Първи метод на Циглер – Николс
Таблица 1

Регулатор К
р
Т
i
Т
d
Pb К
р
P 1/а -- -- а 1/а
PI 0.9/а 3τ
a
-- а/0.9 0.9/а
PI D 1.2/а 2τ
a
τ
a
а/1.2 1.2/а


Параметъра а определяме по формула (12), като се има предвид - y(∞) = k


(12)
а
а
об
Т
k a
t
=

 Настройка на P регулатор за канал ток – налягане:

 Определяне на параметъра а:

0.16;
77.84
12.81
= = =
p
p
об
Т
k a
t


 Определяне на коефициента на пропорционалност К
p
на P регулатор.

6.25
0.16
1 1
= = =
а
К
р
;

 Настройка на PI регулатор за канал ток – налягане:

 Определяне на параметрите на PI регулатор – К
p
и T
i
.

63 . 5
0.16
9 . 0 9 . 0
= = =
а
К
р
; s T
p i
, 43 . 8 3 3 = = t

 Настройка на P регулатор за канал ток – температура:

 Определяне на параметъра а:

0.34;
137.06
46.41
= = =
u
u
t
Т
k a
об


 Определяне на коефициента на пропорционалност К
θ
на P регулатор.

2.94
0.34
1 1
= = =
а
К
u
;

22

 Настройка на PI регулатор за канал ток – температура:

 Определяне на параметрите на PI регулатор – К
θ
и T
i
.


2.65
0.34
9 . 0 9 . 0
= = =
а
К
u
; s T
p i
, 23 . 39 1 3 = = t ;


б) Методика на Копелович, като σ = 20[%]

При методиката на Копелович се използва апроксимация до апериодично звено
и звено с чисто закъснение. Като по номограми за отношението τ/Т се отчитат
параметрите за настройка.


 Настройка на P регулатор за канал ток – налягане:

 Определяне на коефициента на пропорционалност К
p
на P регулатор.


0.16;
77.84
12.81
= =
p
p
Т
t
=> К
p
=4.6;


 Настройка на PI регулатор за канал ток – налягане:

 Определяне на параметрите на PI регулатор – К
p
и T
i
.


0.16;
77.84
12.81
= =
p
p
Т
t
=>К
p
=4 и T
i
=37.15,s;


 Настройка на P регулатор за канал ток – температура:

 Определяне на коефициента на пропорционалност К
p
на P регулатор.


0.34;
137.06
46.41
= =
u
u
t
Т
=> К
θ
=2.2;


 Настройка на PI регулатор за канал ток – температура:

 Определяне на параметрите на PI регулатор – К
θ
и T
i
.


0.34;
137.06
46.41
= =
u
u
t
Т
=> К
θ
=1.7 и T
i
= 97.46,s;

23

в) Метод на критичните колебания – Втори метод на Циглер – Николс

Таблица 2

Регулатор K
p
T
i
P 0.5K

---
PI 0.45K

0.85T
кр

 Намиране на параметрите на регулатор по канал ток – налягане:

Определяне на:

 К
кр
– критичен коефициент на пропорционалност на регулатора
 Т
кр
– период на критичните колебания – снето е от (Фиг.6 Приложение 1)

К
кр
= 32.7; Т
кр
=28,s;

 Определяне на параметрите за настройка на P регулатор

К
p
= 16.35;

 Определяне на параметрите за настройка на PI регулатор

К
p
= 14.72; Т
i
=23.8,s;

 Намиране на параметрите на регулатор по канал ток – температура:

Определяне на:

 К
кр
– критичен коефициент на пропорционалност на регулатора
 Т
кр
– период на критичните колебания – снето е от (Фиг.7 Приложение 1)

К
кр
= 5.3; Т
кр
=201.7,s;


 Определяне на параметрите за настройка на P регулатор:

К
θ
= 2.65;

 Определяне на параметрите за настройка на PI регулатор:

К
θ
= 2.39; Т
i
=171.45,s;

24

5. Сравнение на качеството на преходните процеси на едноконтурните системи с
така настроените регулатори.

Изследване на работата на системата по задание и смущение (10% от заданието)



Фиг.24 Модел на П и ПИ регулатор по двата канала: ток – налягане и ток – температура по ZN1




Фиг.25 Модел на П и ПИ регулатор по двата канала: ток – налягане и ток – температура по Копелович


25






Фиг.26 Модел на П и ПИ регулатор по двата канала: ток – налягане и ток – температура по ZN2


а) По канала ток – налягане

26

б) По канала ток – температура

Фиг.27 Преходни процеси при действие на П регулатор по двата канала при 3
-те
метода

- Забележка: Увеличение на участъка по задание и смущение са представени в
Приложение 1:
- За канала ток – налягане са представени на фиг.8 (задание) и фиг. 9 (смущение)
- За канала ток – температура са представени на фиг.10 (задание) и фиг. 11 (смущение)


а) По канала ток – налягане


27

б) По канала ток – температура

Фиг.28 Преходни процеси при действие на ПИ регулатор по двата канала при 3
-те
метода

- Забележка: Увеличение на участъка по задание и смущение са представени в
Приложение 1:
- За канала ток – налягане са представени на фиг.12 (задание) и фиг. 13 (смущение)
- За канала ток – температура са представени на фиг.14 (задание) и фиг. 15 (смущение)

Показателите за качество са:

 Пререгулиране σ – този параметър представлява отношение на второто към
първото отклонение на регулируемата величина (температура или налягане) от
установената си стойност.

 Време на преходния процес t
p
– това е времето за което регулируемата
величина достига установената си стойност. Времето на преходния процес зависи
от параметрите на обекта, от закона за регулиране и от големината на
въздействието.

 Максимално динамично отклонение x
м
– това е най-голямото отклонение
на регулируемата величина от зададената стойност. При устойчив затихващ
преходен процес x
м
представлява първото отклонение на регулируемата величина.

Като цяло най-добри показатели за качество получаваме номограмите на
Копелович.

В детайли – при канал налягане по номограмите на Копелович се получават по-
добри преходни процеси по отношение на пререгулиране, но процесите са по-бавни.

Най-голямо максимално динамично отклонение получаваме при Първи метод на
Циглер - Николс и Класическите формули на Циглер – Николс.

28

6. Избор на най-добра настройка на PI регулатор. Като критерии за добър
преходен процес се счита пререгулиране σ = 20[%].

67.5
zadani e50%1
127.5
zadani e 50%1
smushteni e4 smushteni e2
Q_PI
To Workspace6
P_PI
To Workspace1
Scope6 Scope4
PID
PI control l er
Parameters:
Kp=7; Ti =6.5,s
PID
PI control l er
Parameters:
Kp=1.25; Ti =85,s
entry Controller
P-out
Q-out
Imi tati on model 3
entry Controller
P-out
Q-out
Imi tati on model 1

Фиг.34 Модел на ПИ регулатор по двата канала: ток – налягане и ток – температура по методика на
Копелович с направена опитна донастройка

а) канал ток – налягане:

Параметри на регулатора:

К
p
=7; T
i
= 6.5,s;

,% 20.6 100 .
5 . 36
6 . 7
100 .
1
2
= = =
P
P
o

61 . 1 1 . .
1
) ( lim = = =
· ÷
X
k
T
X
s
s W IE
p
i
x
s
;

Фиг.35 Отчитане на Р
1
и Р
2
по канал ток – налягане по Копелович

29

б) канал ток – температура:

Параметри на регулатора:

К
p
= 1.25; T
i
= 85,s;

,% 6 . 9 1 100 .
13.93
2.73
100 .
1
2
= = =
u
u
o
59 4 . .
1
) ( lim = = =
· ÷
X
k
T
X
s
s W IE
p
i
x
s
;

Фиг.36 Отчитане на θ
1
и θ
2
по канал ток – налягане по Копелович

7. Изграждане и настройка на каскадна система чрез двата канала ток –
налягане (по-бърз) и ток – температура (изходен).

Фиг.37 Модел за отчитане на критичните парамтери по (бързия) канал ток – налягане ZN2.

К
кр
= 32.7;
От таблица 2 на стр.23 следва, че:
К
р
= 16.35;

30



Фиг.38 Модел за отчитане на критичните парамтери по (основния) канал ток – температура ZN2.

К
кр
= 4.64;
T
кр
=98.5,s; (Фиг. 16 Приложение 1)

От таблица 2 на стр.22 следва, че:

К
р
= 2.09; T
i
=83.73,s;

Характеристики по задани и по смущение:


Фиг.39 Преходен процес на сравнението на каскадната и едноконтурната система (6 точка стр.27) .

8. Работата на каскадната и едноконтурна системи при различни смущаващи
въздействия:

а) тип дрейф – x
f
= V.t; kPa
T
V , 0.027778
. 200
50
= =
б) периодичен сигнал - x
f
= A.sinωt; A = 30,kPa;
1
, 0.011111
9
1 , 0 1 , 0
÷
= = = s
T
e

31
67.5
zadani e 50%
Q_PI1
P
Q_PI
Si ne Wave
Ramp
PID
PI control l er
Parameters:
Kp=2.09; Ti =83.73,s
PID
PI control l er
Parameters:
Kp=1.25; Ti =85,s
PID
P control l er
Parameters:
Kp=16.35;
Manual Swi tch
entry Controller
P-out
Q-out
Imi tati on model 3
entry Controller
P-out
Q-out
Imi tati on model 1

Фиг.40 Мултифункционална симулационна схема за съпоставка работата на едноконтурна и каскадна системи.


Фиг.41 Преходна характеристика на системите по задание и смущение. При смущение – тип дрейф.

32
.Фиг.42 Преходна характеристика на системите по задание и смущение. При смущение – периодичен сигнал.

От направените симулации (Фиг.41) и (Фиг.42) за сравнение на работата на
каскадната и едноконтурната схема можем да заключим, че каскадните системи
много добре отработват смущаващите въздействия за разлика от едноконтурните
системи, чиито преходни характеристики силно зависят от приложеното смущаващо
въздействие.


33
ПРИЛОЖЕНИЕ 1


Фиг.1 Преходните процеси по каналите ток – налягане и ток – температура с конкретни координати

Фиг.2 Отчитане на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по канал ток – налягане при имитационния модел

34

Фиг.3 Отчитане на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по канал ток – температура при имитационния
модел


Фиг.4 Отчитане на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по канал ток – налягане при модел от
апроксимацията

35

Фиг.5 Отчитане на зона Z
k
и период Т
к
на колебание по канал ток – температура при модел от
апроксимацията


Фиг.6 Отчитане на критичните парамтери по (бързия) канал ток – налягане ZN2

36

Фиг.7 Отчитане на период Т
кр
при критични колебания по канал ток – температура


Фиг.8 Увеличение на участъка по задание на канала ток – налягане при П регулатор

37

Фиг.9 Увеличение на участъка по смущение на канала ток – налягане при П регулатор


Фиг.10 Увеличение на участъка по задание на канала ток – температура при П регулатор

38

Фиг.11 Увеличение на участъка по задание на канала ток – температура при П регулатор


Фиг.12 Увеличение на участъка по задание на канала ток – налягане при ПИ регулатор

39

Фиг.13Увеличение на участъка по смущение на канала ток – налягане при ПИ регулатор


Фиг.14 Увеличение на участъка по задание на канала ток – температура при ПИ регулатор

40

Фиг.15 Увеличение на участъка по задание на канала ток – температура при ПИ регулатор


Фиг.16 Отчитане на период Т
кр
при критични колебания по канал ток – температура за каскадната
система по ZN2

41




Използвана литература



1. И.Драготинов, И.Ганчев, Автоматизация на технологични процеси,
УХТ, Пловдив 2003г.

2. И.Драготинов, Ж.Стойчев, Практикум по автоматизация на
технологични процеси, УХТ, Пловдив 2004г.

3. К.Наплатанов, Автоматизация на технологични процеси, Техника,
София, 1987г.

4. В.Цочев, Ръководство за лабораторни упражнения по идентификация,
Артформ, София, 1996г.

5. MalLab 7.9 Documentation, MatWorks Inc., 12 August 2009.

/ ст.ас. д-р А. Танева/

8

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->