Ph−¬ng ph¸p tæng hîp vμ m« pháng hÖ BiÕn tÇn ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to - NhËn

d¹ng h»ng sè thêi gian r«to cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé trong qu¸ tr×nh qu¸ ®é Syntheses and simulations Method for field oriented vector controlled induction motor - Rotor time constant identification in the transient

ThS. Vò Xu©n Hïng Bm. Trang bÞ ®iÖn - §iÖn tö, §HGTVT

TS. TrÇn V¨n ThÞnh Khoa §iÖn, §H B¸ch Khoa HN

Tãm t¾t: HiÖn nay ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to ®−îc sö dông ngµy cµng nhiÒu trong hÖ truyÒn ®éng ®iÖn chÊt l−îng cao. Bµi b¸o tr×nh bµy kÕt qu¶ nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p tæng hîp vµ m« pháng hÖ biÕn tÇn ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to. Trong qu¸ tr×nh lµm viÖc tham sè cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé bÞ biÕn ®æi do ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi vµ b·o hßa m¹ch tõ lµm gi¶m chÊt l−îng ®Æc tÝnh ®éng. §Ó kh¾c phôc ®iÒu nµy, t¸c gi¶ ®Ò xuÊt mét ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng on-line h»ng sè thêi gian r«to. KÕt qu¶ tÝnh to¸n vµ m« pháng ®−îc thùc hiÖn trªn ®éng c¬ kh«ng ®ång bé 14kW ®−îc cÊp bëi biÕn tÇn IGBT PWM. Abstract: Today, the field oriented vector control method is used increasing in highperformance electric drives. This paper presents the results of research into the syntheses and simulations method for field oriented vector control. The variations of induction motor parameters by skin face effects and magnetic saturation make reduce dynamic performance. Therefore, authors propose a method for rotor time constant identification on-line. The simulation and evaluation are performed using actual parameters of an 14 kW induction motor fed by an IGBT PWM inverter.

1. §Æt vÊn ®Ò Tæng hîp vµ m« pháng lµ b−íc quan träng khi thiÕt kÕ mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn, nã cho phÐp kiÓm tra ®é æn ®Þnh vµ ®¸nh gi¸ chÊt l−îng cña hÖ truyÒn ®éng tr−íc khi ®i vµo thiÕt kÕ mét hÖ thèng thùc, rót ng¾n thêi gian thiÕt kÕ, gi¶m thiÓu ®−îc rñi ro vµ chi phÝ khi thiÕt kÕ vµ s¶n xuÊt. Gióp cho viÖc chØnh ®Þnh vµ lùa chän th«ng sè cña bé ®iÒu chØnh trong qu¸ tr×nh vËn hµnh. Trong bµi b¸o nµy, chóng t«i tr×nh bµy kÕt qu¶ nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p tæng hîp vµ m« pháng hÖ biÕn tÇn ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to vµ ®Ò xuÊt mét ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng on-line h»ng sè thêi gian r«to cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé trong qu¸ tr×nh ®éng do ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi vµ b·o hßa m¹ch tõ.

2. Nguyªn lý ®iÒu khiÓn vect¬ VÐc t¬ dßng ®iÖn stato ®−îc t¸ch ra lµm hai thµnh phÇn - h×nh 1: Thµnh phÇn thø nhÊt lµ isd cã chiÒu trïng víi vect¬ tõ th«ng r«to, thµnh phÇn nµy tû lÖ víi tõ th«ng r«to (ψr~ isd), nhê cã bé ®iÒu chØnh dßng mµ thµnh phÇn isd ®−îc gi÷ kh«ng ®æi isd = const do

H×nh 1: §å thÞ vÐc t¬

1

H×nh 2: S¬ ®å m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ cã kh©u nhËn d¹ng Tr ®ã tõ th«ng r«to ®−îc gi÷ kh«ng ®æi, isd ®−îc gäi lµ dßng t¹o tõ th«ng (dßng kÝch tõ). Thµnh phÇn thø hai lµ isq cã chiÒu vu«ng gãc víi vect¬ tõ th«ng r«to. Do m«men quay tû lÖ víi tÝch cña tõ th«ng vµ thµnh phÇn dßng isq ( M ~ ψr.isq ), mÆt kh¸c tõ th«ng ®−îc gi÷ kh«ng ®æi nªn thµnh phÇn dßng isq tû lÖ víi m«men, b»ng c¸ch ®iÒu chØnh dßng isq ta sÏ ®iÒu chØnh ®−îc m«men quay, dßng isq ®−îc gäi lµ dßng t¹o m«men quay. Nh− vËy nÕu thµnh c«ng trong viÖc gi÷ isd = const vµ ¸p ®Æt nhanh dßng isq ®Ó ®iÒu khiÓn m«men th× thuËt to¸n ®iÒu khiÓn vect¬ (®iÒu khiÓn tr−êng ®Þnh h−íng) cho ®éng c¬ kh«ng ®ång bé sÏ t−¬ng tù nh− ®iÒu khiÓn ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp. H×nh 2 lµ s¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to. 3. Bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn kiÓu dù b¸o IPC (Intelligent Predictive Controller) Bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn cã nhiÖm vô ¸p ®Æt nhanh chÝnh x¸c m« men quay trªn c¬ së ®iÒu chØnh dßng ®iÖn stato. HiÖn nay cã rÊt nhiÒu ph−¬ng ph¸p ®iÒu chØnh dßng stato, trong c¸c ph−¬ng ph¸p ®ã cã ph−¬ng ph¸p ®iÒu chØnh dßng th«ng minh kiÓu dù b¸o IPC hai ®iÓm [2] cã ®é t¸c ®éng nhanh, cã thÓ ®iÒu khiÓn nhanh m«men quay b¸m s¸t gi¸ trÞ m«men ®Æt nhê kh¶

H×nh 3: Kh©u ®iÒu chØnh vect¬ dßng stato theo kiÓu IPC n¨ng dù b¸o tr−íc mÉu xung ®iÒu khiÓn tèi −u ®Ó ®iÒu khiÓn van b¸n dÉn trong chu kú kÕ tiÕp khi vect¬ dßng stato rêi khái ph¹m vi sai sè ®Æt tr−íc. H×nh 3 lµ s¬ ®å nguyªn lý bé ®iÒu chØnh dßng thùc hiÖn theo nguyªn t¾c IPC.

H×nh 4: a) Vect¬ sai sè cña dßng ®iÖn; b) Ph¹m vi sai sè cña dßng pha a; c) Ph¹m vi sai sè chung cña c¶ ba pha .

2

Khi mét dßng rêi khái ph¹m vi sai sè cho phÐp H (h×nh 4b, c), tïy theo dÊu cña sai sè mµ pha ®ã sÏ ®−îc nèi víi cùc "+" hoÆc cùc "-" cña nguån ®iÖn ¸p mét chiÒu cÊp cho biÕn tÇn. §©y lµ mét ph−¬ng ¸n cã −u thÕ lín do cã ®Æc ®iÓm ®¬n gi¶n vµ cã ®Æc tÝnh ®éng häc cao nªn ®−îc dïng phæ biÕn trong hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ ®ßi hái cao vÒ ®Æc tÝnh ®éng. 4. Tæng hîp bé ®iÒu chØnh tõ th«ng (Flux Controller) Bé ®iÒu chØnh tõ th«ng lµm nhiÖm vô ¸p ®Æt nhanh, chÝnh x¸c dßng ®iÖn ®Æt isd, lo¹i bá ®−îc quan hÖ trÔ bËc nhÊt gi÷a tõ th«ng r«to víi dßng ®iÖn isd. §Ó tæng hîp bé ®iÒu chØnh tõ th«ng dùa vµo m¹ch vßng h×nh 5, trong ®ã ®èi t−îng cña m¹ch vßng tõ th«ng ®−îc m« t¶ bëi ph−¬ng tr×nh sau [1]: T T ' ' Ψ rd (k + 1) = isd (k ) + (1 − )Ψ rd (k ) (1) Tr Tr 5. Tæng hîp bé ®iÒu chØnh tèc ®é (Speed Controller) Bé ®iÒu chØnh tèc ®é lµm nhiÖm vô duy tr×, æn ®Þnh tèc ®é ë gi¸ trÞ ®Æt th«ng qua viÖc

t¹o dßng m«men thÝch hîp i*sq. §Çu ra cña bé ®iÒu chØnh tèc ®é lµ dßng ®Æt m«men i*sq. Tõ ph−¬ng tr×nh tÝnh m«men vµ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña §C K§B [1]: 3 L2 m pCΨ 'rd isq Mdt = (2) 2 Lr J dω Mdt − MC = (3) pc dt Ta cã m¹ch vßng tæng hîp bé ®iÒu chØnh tèc ®é nh− h×nh 6. §Ó x¸c ®Þnh th«ng sè cña bé ®iÒu chØnh tèc ®é chóng t«i sö dông c«ng cô Nonlinear Control Design (NCD) trong Simulink - Matlab. Gi¶ sö bé ®iÒu chØnh tèc ®é lµ kh©u PI [2], dùa vµo c«ng cô NCD thu ®−îc th«ng sè cña bé ®iÒu chØnh tèc ®é cña hÖ BiÕn tÇn - §C K§B 14kW nh− sau: Kp=25, Ki=15. 6. M« h×nh quan s¸t vect¬ tõ th«ng r«to (Flux Estimator, Flux Observer) a. M« h×nh tÝnh gãc vec t¬ tõ th«ng §Ó cã thÓ x©y dùng ®−îc hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to ta cÇn ph¶i biÕt chÝnh x¸c h−íng cña vect¬ tõ th«ng r«to, do ®ã ta cÇn ph¶i tÝnh chÝnh x¸c gãc lÖch υs

H×nh 5: M¹ch vßng ®iÒu chØnh tõ th«ng

H×nh 6: M¹ch vßng ®Ó tæng hîp bé ®iÒu chØnh tèc ®é

H×nh 7: CÊu tróc cña bé ®iÒu chØnh tèc ®é.

3

cña tõ th«ng r«to víi trôc α cña hÖ täa ®é cè ®Þnh stato, gãc υs ®−îc tÝnh nh− sau: (4) υ s = υ s ( 0 ) + ∫ (ω + ω r )dt víi υs(0) lµ vÞ trÝ ®Çu cña vect¬ tõ th«ng r«to. Tèc ®é tr−ît cña r«to ®−îc tÝnh nh− sau [1]: i sq (k ) ω r (k ) = (5) , Trψ rd (k ) Tõ c¸c c«ng thøc trªn ta x©y dùng ®−îc m« h×nh tÝnh gãc υs nh− h×nh 8.

th«ng r«to ta cÇn ph¶i cã m« h×nh cã nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to Tr. 7. M« h×nh nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to Tr do ¶nh h−ëng cña sù b·o hßa m¹ch tõ vµ hiÖu øng mÆt ngoµi. Dùa vµo nguyªn t¾c x¸c ®Þnh tham sè cña ®éng c¬ do ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi vµ sù b·o hßa m¹ch tõ, xem [1], chóng t«i ®Ò xuÊt mét ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to Tr trong qu¸ tr×nh ®éng nh»m c¶i thiÖn ®Æc tÝnh ®éng cña hÖ thèng, néi dung cña ph−¬ng ph¸p nh− sau: + Tham sè khëi ®Çu cho kh©u nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to Tr: §ã lµ c¸c gi¸ trÞ ®iÖn kh¸ng, ®iÖn trë r«to ®· cho tr−íc trong tµi liÖu thiÕt kÕ m¸y ®iÖn hoÆc trªn nh·n cña m¸y ®iÖn. + TÝn hiÖu ®Çu vµo ®Ó cã thÓ xÐt ®−îc ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi vµ sù b·o hßa m¹ch tõ lµ: hÖ sè tr−ît s (hoÆc tèc ®é), tÇn sè gãc stato ωs, biªn ®é dßng ®iÖn stato, trong qu¸ tr×nh khëi ®éng c¸c gi¸ trÞ ®ã ®Òu lµ tham sè biÕn ®æi. + H»ng sè thêi gian r«to ®−îc tÝnh theo c«ng thøc sau: L x (t) + x 2 (t) Tr = r = 0 (6) Rr ωs R r Trong ®ã x0, x2, Rr lÇn l−ît lµ ®iÖn kh¸ng m¹ch tõ hãa, ®iÖn kh¸ng r«to ®· quy ®æi vÒ stato, ®iÖn trë r«to - ®©y lµ c¸c tham sè biÕn ®æi do ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi vµ b·o hßa m¹ch tõ, ®−îc x¸c ®Þnh theo [1]. −u ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p lµ cã kh¶ n¨ng nhËn d¹ng trùc tuyÕn (on line) khi hÖ thèng ®ang lµm viÖc, ph−¬ng ph¸p chØ sö dông tÝn hiÖu th«ng th−êng cã thÓ ®o ®−îc vµ tån t¹i trong mäi hÖ truyÒn ®éng nh− dßng ®iÖn, tèc ®é, kh«ng sö dông c¸c tÝn hiÖu kÝch thÝch phô g©y bÊt lîi cho hÖ thèng. M« h×nh nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to vµ giao diÖn nhËp th«ng sè nh− trªn h×nh 10.

H×nh 8: M« h×nh tÝnh gãc υs Tõ c¸c c«ng thøc trªn ta thÊy r»ng gi¸ trÞ gãc tÝnh ®−îc υs phô thuéc rÊt lín vµo ®é chÝnh x¸c cña h»ng sè thêi gian r«to Tr, mµ Tr lµ tham sè biÕn ®æi m¹nh do ¶nh h−ëng cña hiÖu øng mÆt ngoµi, sù b·o hßa cña m¹ch tõ vµ nhiÖt ®é. §Ó cã thÓ ®iÒu khiÓn ®Þnh h−íng tr−êng r«to mét c¸ch chÝnh x¸c ta cÇn ph¶i cã ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng chÝnh x¸c h»ng sè thêi gian r«to. b. M« h×nh tÝnh modul vect¬ tõ th«ng Tõ ph−¬ng tr×nh (1) ta x©y dùng ®−îc m« h×nh tÝnh modul vect¬ tõ th«ng r«to (h×nh 9). Chóng ta thÊy r»ng tõ th«ng r«to ψ*rd

phô thuéc vµo h»ng sè thêi gian r«to, ®©y lµ tham sè biÕn ®æi trong qu¸ tr×nh lµm viÖc. V× vËy, ®Ó cã thÓ tÝnh chÝnh x¸c tõ

4

H×nh 10: a) M« h×nh nhËn d¹ng Tr 8. KÕt qu¶ m« pháng vµ nhËn xÐt Nhê bé ®iÒu chØnh tèc ®é, bé ®iÒu chØnh tõ th«ng cã kh©u h¹n chÕ, kh©u quan s¸t vect¬ tõ th«ng r«to cã nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian r«to vµ kh¶ n¨ng ¸p ®Æt nhanh, chÝnh x¸c cña bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn mµ dßng ®iÖn khëi ®éng ®−îc h¹n chÕ trong ph¹m vi ®Æt tr−íc (h×nh 11a), dßng ®iÖn isd, isq lu«n b¸m theo gi¸ trÞ dßng ®iÖn ®Æt i*sd, i*sq (h×nh 11c, d). §Æc tÝnh m«men Ýt dao ®éng, tèc ®é t¨ng ®Òu trong qu¸ tr×nh khëi ®éng, sai lÖch tèc ®é ë trong chÕ ®é x¸c lËp rÊt nhá (h×nh 11e), ®Æc tÝnh m«men v−ît tréi so víi ®Æc tÝnh m«men trong hÖ biÕn tÇn ®iÒu khiÓn theo luËt U/f mµ t¸c gi¶ ®· kh¶o s¸t trong [5].

b) Giao diÖn nhËp th«ng sè cho khèi nhËn d¹ng

H×nh 11 b) H»ng sè thêi gian r«to Tr vµ tõ th«ng r«to

H×nh 11 c) Dßng ®iÖn ®Æt

H×nh 11 a) HÖ sè tr−ît, biªn ®é dßng ®iÖn

H×nh 11 d) Dßng ®iÖn isd vµ isq

5

9. KÕt luËn Bµi b¸o ®· tr×nh bµy kÕt qu¶ nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p tæng hîp vµ m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ tùa theo tõ th«ng r«to. Ch−¬ng tr×nh m« pháng ®−îc dïng ®Ó hç trî cho qu¸ tr×nh thiÕt kÕ, lùa chän tham sè thÝch hîp ®Ó cµi ®Æt tr−íc khi vËn hµnh, dïng ®Ó ph©n tÝch vµ ®¸nh gi¸ chÊt l−îng cña hÖ truyÒn ®éng ®iÖn. Nhê m« h×nh nhËn d¹ng h»ng sè thêi gian, ®· cho phÐp quan s¸t chÝnh x¸c vect¬ tõ th«ng r«to, ®em l¹i ®Æc tÝnh ®éng cã chÊt l−îng cao: ®Æc tÝnh m« men vµ tèc ®é Ýt dao ®éng, gÇn nh− kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh. Dßng ®iÖn ®−îc h¹n chÕ trong ph¹m vi cho phÐp do ®ã gi¶m ®−îc tæn thÊt n¨ng l−îng ë d©y quÊn trong qu¸ tr×nh ®éng. Tµi liÖu tham kh¶o [1]. Vò Xu©n Hïng; LuËn v¨n Th¹c sÜ khoa häc kü thuËt, Kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ BiÕn tÇn - §éng c¬ kh«ng ®ång bé, 2003. [2]. Ng. Phïng Quang, A. Dittrich; TruyÒn ®éng ®iÖn th«ng minh; NXB KHKT, 2002. [3]. M.Jemli, M.Boussak, M.Gossa; Roto time constant identification in vector controlled induction motor with model reference adaptive system; OPTIM 1996. [4]. P. Srinivas, and Other; Gereralized system design & Analysis of PWM based Power Electronic converter; IEEE Transaction on IA, 2000. [5]. Vò Xu©n Hïng; TÝnh to¸n tæn thÊt n¨ng l−îng trong qu¸ tr×nh ®éng cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé khi ®−îc cÊp ®iÖn tõ biÕn tÇn PWM, Héi th¶o Khoa häc vµ c«ng nghÖ tr−êng §H GTVT, T¹p chÝ Khoa häc vµ c«ng nghÖ GTVT, 11/2003. [6]. TrÇn V¨n ThÞnh, Vò Xu©n Hïng; øng dông biÕn tÇn ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn xoay chiÒu - Gi¶i ph¸p n©ng cao hiÖu suÊt sö dông n¨ng l−îng cña hÖ BiÕn tÇn; Héi th¶o Khoa häc vÒ tèi −u hãa n¨ng l−îng ViÖn khoa häc vµ c«ng nghÖ NhiÖt - L¹nh, Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa Hµ néi, 11/2003.

H×nh 11 e) §Æc tÝnh m«men vµ tèc ®é

H×nh 11 f) §iÖn ¸p vµ dßng ®iÖn

Tèc ®é (rad/s)

Tr (sec)

H×nh 12: §Æc tÝnh trong hÖ ®iÒu khiÓn vect¬ cã hai cÊp tèc ®é

6

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful