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06.Oscilaciones

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6.

Movimientos oscilatorios
137
6. MOVIMIENTOS OSCILATORIOS
Cuando estudiamos movimientos unidimensionales por medio del diagrama de la energía (Ca-
pítulo 5) vimos que si un móvil está atrapado en un pozo de energía potencial su movimiento es
una oscilación, o sea un vaivén entre dos posiciones extremas (los puntos de retorno x

y x
+
).
Esta situación se da muchas veces en la práctica y por eso el estudio de los movimientos oscila-
torios tiene gran importancia. Las características de las oscilaciones dependen de la ley de fuer-
zas o, lo que es lo mismo, de la forma de la energía potencial V x ( ) y de la presencia o no de
otras fuerzas no conservativas que pueden dar lugar a la disipación o al aumento de la energía
mecánica del sistema. Veremos que esto da lugar a una gran variedad de fenómenos y compor-
tamientos diferentes.
El movimiento oscilatorio más simple es el de una masa movida por un resorte (Fig. 6.1a), en
cuyo caso la fuerza es
F k x = − (6.1)
y corresponde a una energía potencial
V k x =
1
2
2
(6.2)
Las oscilaciones del resorte son una primera aproximación para muchos movimientos oscilato-
rios. En efecto, si x
0
es un punto de equilibrio donde la energía potencial correspondiente V x ( )
es mínima (Fig. 6.1b), en el entorno de x
0
podremos escribir
V x V k x x q x x V k q ( ) ( ) ( ) ... , , , , = + − + − + …=
0
1
2
0
2 1
3
0
3
0
cte. (6.3)
x
F = − kx
m
m
V(x)
E
x
x

x
0
x
+
V
0
V
0
+ (x − x
0
)
2
1
2
(a) (b)
Fig. 6.1. Las oscilaciones de una masa movida por un resorte (a) son el modelo básico y la
primera aproximación de muchos movimientos oscilatorios de pequeña amplitud (b).
Si k ≠ 0, como ocurre en muchos casos, y si la amplitud de las oscilaciones no es demasiado
grande, se puede entonces aproximar V x ( ) por medio de una parábola de la forma (6.2). Por lo
tanto los movimientos oscilatorios de pequeña amplitud que responden a la fuerza de restitución
(6.1) son fenómenos muy frecuentes y de gran importancia práctica y por eso merecen un estu-
dio detenido. Comenzaremos por el caso más simple, que es aquél en que no actúan fuerzas no
conservativas, de modo que la fuerza es únicamente la (6.1).
6. Movimientos oscilatorios
138
Oscilaciones libres de un resorte
En ausencia de fuerzas no conservativas la ecuación del movimiento de la masa m sometida a la
fuerza de restitución (6.1) es
d x
dt
k
m
x
2
2
= − (6.4)
Es fácil verificar que la solución de esta ecuación es una función del tipo seno o coseno ya que
˙˙( ) x t es proporcional a −x t ( ). Además por ser la (6.4) del 2º orden, su solución general debe
contener dos constantes de integración. Ensayamos entonces una solución de la forma
x a t a = + = cos( ) , , ω ϕ ϕ cte. (6.5)
p 2p 3p 4p
-1
1
-1
0
1
-1
0
1
p 2p 3p 4p
p 2p 3p 4p
wt
wt
wt
xêa
xêwa
xêw
2
a
.
..
Fig. 6.2. Posición, velocidad y aceleración para una oscilación armónica.
La (6.5) describe una oscilación sinusoidal de amplitud a y frecuencia angular ω π = 2 / T cuyo
período y fase inicial son T y ϕ; para ver si satisface la ecuación del movimiento calculamos
˙ sen( ) , ˙˙ cos( ) x a t x a t x = − + = − + = − ω ω ϕ ω ω ϕ ω
2 2
(6.6)
Sustituyendo (6.5) y (6.6) en la (6.4) resulta ω
2
= k m / , luego la (6.5) satisface la (6.4) si
ω π = ⇒ =
k
m
T
m
k
2 (6.7)
6. Movimientos oscilatorios
139
La magnitud ω es la frecuencia propia del oscilador
1
. La solución general (6.5) describe todas
las oscilaciones posibles; a y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales, para lo cual
hay que dar dos condiciones, por ejemplo la posición y velocidad inicial, o la posición y energía
inicial, o la velocidad y energía inicial, etc. Es útil escribir x, ˙ x y ˙˙ x en la forma
x a t x a t x a t = + = + + = + + cos( ) , ˙ cos( / ) , ˙˙ cos( ) ω ϕ ω ω ϕ π ω ω ϕ π 2
2
(6.8)
Luego x, ˙ x y ˙˙ x son funciones sinusoidales del tiempo y sus amplitudes están en la relación
1
2
: : ω ω (6.9)
Esto es lógico por razones dimensionales, ya que ˙ ~ / ~ x a T a ω y ˙˙ ~ / ~ x a T a
2 2
ω . Además ˙ x
y ˙˙ x están desfasadas respecto de x: las fases de la velocidad y la aceleración están adelantadas
en π / 2 y π, respectivamente (Fig. 6.2). Este tipo de movimiento se denomina movimiento ar-
mónico simple u oscilación armónica. Como se demostró en el Capítulo 5, la energía mecánica
del movimiento oscilatorio armónico es proporcional al cuadrado de la amplitud
E T V ka = + =
1
2
2
(6.10)
Oscilaciones amortiguadas
Si la masa oscila en un fluido está sometida a la fuerza de arrastre, que al disipar la energía me-
cánica produce con el correr del tiempo una disminución de la amplitud de las oscilaciones o sea
un amortiguamiento. Para calcular lo que pasa es necesario resolver la ecuación del movimiento
con el agregado de la fuerza de arrastre:
ma kx F
a
= − + (6.11)
donde F x
a a
= −η ˙l o bien F x x
a a
= −ρ ˙ | ˙ | l
2
según si el número de Reynolds R = ρ η
a a
x˙ / l es
mucho menor o mucho mayor que la unidad. Aquí m es la masa del cuerpo que oscila, l su di-
mensión lineal, ρ
a
es la densidad del fluido y η
a
es el coeficiente de viscosidad. En muchos
casos de interés R es pequeño, luego usamos
2
F Cx C
a a
= − = ˙ , η l (6.12)
Si sustituimos F
a
en la (6.11) se obtiene
mx Cx kx ˙˙ ˙ + + = 0 (6.13)
Antes de resolver esta ecuación diferencial es útil estimar el amortiguamiento en base a argu-
mentos físicos. Supongamos que C es muy pequeño, de manera que el amortiguamiento es débil.
En este caso la disminución de la amplitud en un período de la oscilación será muy pequeña, de
modo que podemos suponer que en primera aproximación el movimiento sigue siendo una osci-
lación armónica simple. Calculemos entonces la energía disipada en un período:

1
El argumento dimensional del Capítulo 5 dio correctamente T a menos de un factor 2 / π .
2
En el caso que R > 1 la fuerza de arrastre depende de ˙ x
2
y entonces la ecuación de movimiento no es lineal. Esto
complica el análisis, como veremos más adelante.
6. Movimientos oscilatorios
140
∆E W F dx F dx C vdx Cva
a a
T
a
a a
= =

=

= −

= −
0 0 0
4 4 4 (6.14)
siendo v el valor medio de la velocidad. Ahora, del diagrama de la energía se ve que
E mv kx ka = + =
1
2
2 1
2
2 1
2
2
(6.15)
de donde despejamos v a = − ω ξ ( )
/
1
2 1 2
donde ξ ω ϕ = = + x a t / cos( ). Luego v a = ω ζ donde
ζ es el valor medio de ζ ξ ω ϕ = − = + ( ) sen( ) 1
2
t en el intervalo (0, 1). Como ζ ξ
2 2
1 + = , la
curva ζ ξ ( ) es un cuarto de circunferencia de radio 1 y centro en el origen. El valor medio bus-
cado es el área del correspondiente cuarto de círculo, de modo que ζ π = / 4 y v a = πω / 4.
Luego ∆E C a = −π ω
2
y usando (6.7) y (6.10) obtenemos finalmente
∆E
E
C
mk
= −

(6.16)
Luego la energía mecánica decrece en progresión geométrica ya que en cada oscilación se disipa
una fracción constante 2πC mk / de la energía mecánica. Calculemos qué sucede con la am-
plitud. De E a ~
2
obtenemos ∆ ∆ a a E E / / = 2 y por lo tanto
∆a
a
C
mk
= −
π
(6.17)
Luego la amplitud decrece en progresión geométrica de razón πC mk / . Recordemos que nues-
tro argumento se basa en suponer que ∆a a / <<1, por lo tanto se debe cumplir C mk << . Si
C mk ≥ este análisis no sirve pues la (6.17) da ∆a a ≥ , de modo que la amplitud cae prácti-
camente a cero en el tiempo 2
1 2
π( / )
/
m k y no podemos entonces hablar de oscilaciones. Por lo
tanto la solución de la (6.13) tiene diferente carácter según si el amortiguamiento es débil o
fuerte, y hay que considerar esos casos por separado.
Amortiguamiento débil
Puesto que cuando el amortiguamiento es débil el movimiento es una oscilación amortiguada,
vamos a buscar una solución de la (6.13) de la forma
x ae t
t
= ′ +
−γ
ω ϕ cos( ) (6.18)
donde a, ϕ, γ y ′ ω son constantes a determinar. Sustituyendo esta expresión en la (6.13) es fácil
verificar que la misma se cumple para todo a, ϕ, si
γ ω ω γ = ′ = −
C
m 2
2 2 2
, (6.19)
Luego el movimiento es una oscilación exponencialmente amortiguada cuya frecuencia ′ ω di-
fiere de la frecuencia ω de las oscilaciones libres. El parámetro γ se llama coeficiente de amorti-
guamiento. Si γ ω → , esto es si C mk → 4 , ′ → ω 0. Si γ ω << , o sea si C mk << , la (6.19)
da ′ ≈ ω ω a menos de términos del orden de C mk
2
/ y es fácil ver que se obtiene la (6.17) lo
que justifica nuestro anterior tratamiento. Por supuesto la (6.18) tiene sentido sólo si
6. Movimientos oscilatorios
141
γ ω < ⇒ <
C
mk 4
1 (6.20)
Las constantes a y ϕ de la solución general (6.18) dependen de las condiciones iniciales. Si
x x t
0
0 = = ( ) y ˙ ˙( ) x x t
0
0 = = se tiene que
a
x x x x x
x
=
+ +

= −

+

[
\
|
¸
)
j
0
2
0 0
2
0
2
0
0
2γ ω
ω
ϕ
γ
ω ω
˙ ˙
, arctan
˙
(6.21)
En la Fig. 6.3 se muestra una solución de este tipo.
2p 4p 6p 8p 10p 12p
–1
1
wt
xêa
Fig. 6.3. Oscilación amortiguada ( γ ω = 0 2 . , ϕ = 0). Con línea de trazos se muestra la os-
cilación libre ( γ = 0, ϕ = 0) para que se pueda apreciar la diferencia entre ′ ω y ω.
Amortiguamiento fuerte
Si C mk > 4 el tratamiento anterior no sirve porque el movimiento no es oscilatorio. Buscamos
entonces una solución de la (6.13) de la forma
x e ae be
t t t
= +
− − γ β β
( ) (6.22)
donde a, b, γ, β son constantes a determinar. Sustituyendo (6.22) en la (6.13) es fácil verificar
que la misma se cumple para todo a, b, si
γ β γ ω = = −
C
m 2
2 2 2
, (6.23)
La (6.22) describe un movimiento que se acerca exponencialmente (ya que γ β > ) a x = 0, y
tiene sentido solamente si
γ ω > ⇒ >
C
mk 4
1 (6.24)
Las constantes a, b de la solución general (6.22) dependen de las condiciones iniciales:
a
x x
b
x x
=
+ +
=
− − [ ( ) ˙ ]
,
[ ( ) ˙ ]
0 0 0 0
2 2
β γ
β
β γ
β
(6.25)
En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de este tipo.
6. Movimientos oscilatorios
142
2p 4p 6p 8p
1
wt
xêa
Fig. 6.4. Movimiento con amortiguamiento fuerte. Las dos soluciones que se han dibujado
corresponden a v
0
0 = y v x
0 0
= −ω .
Amortiguamiento crítico
El caso límite C mk = 4 se denomina amortiguamiento crítico y se tiene que tratar por sepa-
rado. Buscaremos soluciones de la (6.13) de la forma
x e A Bt
t
= +
−γ
( ) (6.26)
donde A, B, γ son constantes a determinar. Sustituyendo (6.26) en la (6.13) es fácil verificar que
la misma se cumple para todo A, B, si
γ ω = = =
C
m
C
mk 2 4
1 , (6.27)
2p 4p 6p
1
wt
xêa
Fig. 6.5. Amortiguamiento crítico. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a
v
0
0 = y v x
0 0
= −ω .
La (6.26) describe un movimiento que se acerca exponencialmente a x = 0. Las constantes A, B
dependen de las condiciones iniciales:
A x B x v = = +
0 0 0
, γ (6.28)
En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de esta clase.
Oscilaciones forzadas
Sea un oscilador cuya frecuencia propia es ω
0
= k m / . El problema que nos interesa, y que es
muy importante por sus aplicaciones, consiste en estudiar el movimiento que realiza si lo someto
a una fuerza externa F
e
que varía sinusoidalmente en el tiempo con la frecuencia ω (que puede
ser diferente o igual a ω
0
). Tendremos entonces
6. Movimientos oscilatorios
143
F F t F
e
= = cos , ω cte. (6.29)
La ecuación del movimiento es mx kx F F
a e
˙˙ = − + + o sea
˙˙ ˙ cos , / , / x cx x f t c C m f F m + + = = = ω ω
0
2
(6.30)
Claramente la energía mecánica no se conserva porque la fuerza externa realiza trabajo. Antes de
resolver la (6.30) vamos a poner en evidencia los aspectos físicos más importantes del problema
con un mínimo de matemática. La observación muestra lo siguiente:
• si partimos con el oscilador en reposo y a partir de t = 0 aplicamos la fuerza F
e
el oscilador
se pone en movimiento, pero al cabo de cierto tiempo alcanza un régimen estacionario;
• el régimen estacionario consiste de oscilaciones cuya frecuencia es igual a ω, la frecuencia
de la fuerza excitadora.
Para que exista un régimen estacionario la energía mecánica neta que recibe el oscilador en un
período debe ser nula. Caso contrario cambiaría la amplitud, contrariamente a lo supuesto.
Sobre el sistema actúan tres fuerzas
• La fuerza de restitución del resorte es conservativa y por lo tanto su trabajo en un periodo es
nulo (cualquiera sea el tipo de oscilación, basta con que vuelva a la posición del comienzo).
• La fuerza excitadora F
e
no es conservativa y en principio realiza un trabajo neto sobre el
sistema, que en un periodo está dado por
F dx F vdt
e
T
e
T
0 0

=

(6.31)
• La fuerza de arrastre F Cv cmv
r
= − = − que amortigua las oscilaciones libres.
Veamos entonces como se puede obtener un régimen estacionario. En este régimen
x A t x A t x A t = + = + + = + + cos( ) , ˙ cos( / ) , ˙˙ cos( ) ω ϕ ω ω ϕ π ω ω ϕ π 2
2
(6.32)
donde A es la amplitud de las oscilaciones y ϕ es una fase constante.
Consideremos primero el caso en que la disipación es despreciable ( c ≈ 0) y veamos si se puede
satisfacer la ecuación del movimiento. Sustituyendo (6.32) en (6.30) queda
( ) cos( ) cos ω ω ω ϕ ω
0
2 2
− + = A t f t (6.33)
Hay que distinguir aquí dos casos:
• si ω ω >
0
(el término de la fuerza de restitución ω
0
2
x domina sobre el término de inercia
ω
2
˙˙ x) podemos satisfacer la (6.30) si
A
f
=
− ω ω
0
2 2
,
0 = ϕ
(6.34)
• si ω ω <
0
(la inercia domina sobre la fuerza de restitución) podemos satisfacer la (6.30) si
A
f
=
− ω ω
2
0
2
, π ϕ - = (6.35)
6. Movimientos oscilatorios
144
En el último caso se suele elegir π ϕ − = . Tenemos pues oscilaciones estacionarias. La amplitud
es constante porque en un período la fuerza excitadora realiza un trabajo neto nulo. En efecto
F F t
e
= cosω y v A t = - ω ω π cos( / ) 2 (+ si ϕ = 0 y – si ϕ π = − ), luego
W F v dt
e e
T
=

=
0
0 (6.36)
puesto que F
e
y v tienen una diferencia de fase de -π / 2. Esto se puede observar en la Fig. 6.6
donde se aprecia que en el primer cuarto de periodo (I) el producto F v
e
es negativo y en el se-
gundo cuarto (II) es positivo y es fácil ver comparando intervalos de tiempo homólogos que
( ) F vdt
e I
compensa exactamente a ( ) F vdt
e II
; lo mismo ocurre con los otros cuartos de período.
p 2p
-1
1
-1
0
1
I II III IV
I II III IV
p 2p
wt
wt
Fê f
vêwA
0
Fig. 6.6. Oscilaciones forzadas. Si ω ω ≠
0
el trabajo neto de la fuerza excitadora en un pe-
ríodo es nulo
Volviendo a las oscilaciones forzadas tenemos entonces que
• si ω ω
0
> (resorte “duro”) los términos dominantes en la ecuación de Newton son la fuerza
excitadora y la fuerza de restitución: ϕ = 0 y la masa oscila en fase con F
e
con la amplitud
2 2
0
ω ω −
=
f
A (6.37)
en particular si ω = 0 (fuerza externa constante),
A
f F
k
= =
ω
0
2
(6.38)
luego A es igual a la elongación de equilibrio bajo la acción de la fuerza constante F.
6. Movimientos oscilatorios
145
• si ω ω
0
< (resorte “blando”) los términos dominantes son F
e
y el término de inercia, enton-
ces π ϕ − = y la masa oscila en contrafase con la fuerza excitadora, con la amplitud
A
f
=
− ω ω
2
0
2
(6.39)
Resonancia
En la Fig. 6.7 se aprecian en líneas de trazos A(ω) y ϕ(ω). Se ve que cuando ω ω →
0
, A → ∞.
Esto no es físico y proviene de que ignoramos la fuerza de arrastre. Lo que pasa es que no es
cierto que la fuerza excitadora no realiza trabajo neto. En realidad debe entregar algo de trabajo
al oscilador para compensar la disipación debida a F
a
. ¿Cómo se consigue eso? Pues por medio
de la fase ϕ, que debe ser diferente de 0 y –π, a fin que
F vdt
e
T
0
0

≠ (6.40)
Este efecto no es importante para ω lejos de ω
0
. Pero cerca de ω
0
, donde A se hace grande, la
disipación (proporcional a v, y por la tanto a A) se hace también grande y la fase debe ser bien
diferente de 0 y π. Por lo tanto la amplitud en resonancia no es infinita, sino que está limitada
por la disipación, esencialmente porque la velocidad no puede superar la velocidad límite v *.
Estimemos el efecto de la disipación. En resonancia (ω ω =
0
) tenemos
F Cv CA t
a
= − = − + + ω ω ϕ π
0 0
2 cos( / ) (6.41)
Cuando la amplitud es máxima se debe cumplir F F
e a
+ = 0, luego se debe tener
F t CA t cos cos( / ) ω ω ω ϕ π
0 0 0
2 = + + (6.42)
Esto implica
ϕ
π
ω
= − =
2
0
, A
f
c
(6.43)
Luego F
e
y v están en fase, de modo que la fuerza excitadora equilibra el arrastre y la masa os-
cila con v v = *. La amplitud es finita y su valor está determinado por la relación entre f y c.
Es fácil obtener la solución estacionaria exacta del problema. Para esto basta sustituir la (6.32)
en la (6.30) y se obtiene entonces de inmediato
A
f
c
=
− + ( ) ω ω ω
0
2 2 2 2 2
, tanϕ
ω
ω ω
=

c
2
0
2
(6.44)
En la Fig. 6.7 se han dibujado con líneas llenas A(ω) y ϕ(ω). Se ve que para ω lejos de ω
0
la
solución aproximada (sin disipación) difiere muy poco de la solución exacta. Pero la diferencia
es importante cerca de la resonancia. Es fácil verificar que cuando ω ω =
0
recuperamos el
resultado (6.43) que obtuvimos mediante un argumento físico. Sin embargo se debe notar que el
máximo de A no ocurre para ω ω =
0
sino para un valor ligeramente inferior dado por
6. Movimientos oscilatorios
146
ω ω ω ω = ≡ −
m
c
0
2
0
2
1 2 / (6.45)
como se obtiene de la (6.44). El máximo valor de A es un poco mayor que A( ) ω
0
; su valor es
A A
f
c
c
f
c
m m
= ≡

=

( )
/
ω
ω
ω
ω
0
2
0
2
1
1 4
(6.46)
donde ′ = − ω ω γ ( )
/
0
2 2 1 2
y γ es el coeficiente de amortiguamiento definido por la (6.19). Vemos
entonces que la resonancia produce una eficiente disipación de la energía de las oscilaciones.
1 2 3
-p
-
p
ÅÅÅÅ
2
wêw
0
j
1 2 3
1
2
3
4
5
6
AkêF
wêw
0
Fig. 6.7 Amplitud y fase de las oscilaciones forzadas.
Debido a la resonancia una fuerza excitadora pequeña puede provocar oscilaciones de gran am-
plitud, que en determinados casos pueden llegar a romper el sistema oscilante. Esto es lo que
ocurre en los terremotos, cuando la resonancia entre las frecuencias propias de oscilación de los
edificios y la frecuencia de las ondas sísmicas provoca el derrumbe de los mismos. Un caso muy
citado también es el derrumbe del puente de Tacoma Narrows en los Estados Unidos, provocado
por el viento que excitó oscilaciones de gran amplitud del puente. Por supuesto cuando las
oscilaciones alcanzan una amplitud grande nuestro análisis no sirve pues se funda en aproximar
V x ( ) mediante una parábola, algo que vale sólo para oscilaciones de pequeña amplitud como ya
comentamos al comienzo del Capítulo. Si la amplitud de la oscilación es grande hay que tomar
más términos del desarrollo de V x ( ) y entonces la ecuación de movimiento deja de ser lineal.
Más adelante trataremos algunos de los efectos de la no linealidad.
6. Movimientos oscilatorios
147
En la solución estacionaria (6.32) no figura ninguna constante arbitraria. Esto se debe a que es
una solución particular de la ecuación de movimiento (6.30) de las oscilaciones forzadas, que
reproducimos aquí:
˙˙ ˙ cos x cx x f t + + = ω ω
0
2
(6.47)
La (6.47) es una ecuación lineal inhomogénea y es sabido que su solución general se obtiene
como la suma de la solución general de la correspondiente ecuación homogénea
˙˙ ˙ x cx x + + = ω
0
2
0 (6.48)
más una solución particular de la ecuación inhomogénea
3
. Podemos entonces escribir de inme-
diato la solución general de la (6.47) ya que conocemos una solución particular, que es precisa-
mente la (6.32) donde A y ϕ están dadas por la (6.44) y también conocemos la solución general
de la (6.48) en los tres casos que ya estudiamos, esto es oscilaciones amortiguadas, amortigua-
miento fuerte y amortiguamiento crítico. De este modo podemos encontrar las soluciones de la
(6.47) para cualquier tipo de condiciones iniciales y estudiar, por ejemplo, las características del
transitorio que tiene lugar antes que el sistema llegue al régimen estacionario (6.32), (6.44). A
continuación vamos a estudiar algunos casos de interés.
Excitación de la resonancia
Veamos qué pasa cuando un oscilador que está en reposo comienza a ser excitado en t = 0 por
una fuerza cuya frecuencia está en resonancia con la frecuencia de las oscilaciones libres. Antes
de examinar la solución exacta del problema consideremos el comienzo del proceso. Despre-
ciando la disipación porque la amplitud es pequeña al comienzo, la ecuación de movimiento es
˙˙ cos , ( ) x x f t t + = > ω ω
0
2
0 (6.49)
Supondremos entonces que la solución es del tipo
x a t t a t t t t = + = + ≈ ( )cos( ) , ( ) ( ) ω ϕ α α 0
2
(6.50)
Entonces:
x t t
x t t t
x t t t
= +
= − + + +
= − + − +
α ω ϕ
ωα ω ϕ α ω ϕ
ω α ω ϕ ωα ω ϕ
cos( )
˙ sen( ) cos( )
˙˙ cos( ) sen( )
2
2
(6.51)
Sustituyendo en la (6.49) obtenemos
( ) cos( ) cos( / ) cos − + + + + + = ω ω α ω ϕ ω α ω ϕ π ω
2
0
2
2 2 t t t f t (6.52)
Si ω ω =
0
esta ecuación de reduce a
2 2
0 0 0
ω α ω ϕ π ω cos( / ) cos t f t + + = (6.53)

3
Esto vale solamente si las ecuaciones son lineales.
6. Movimientos oscilatorios
148
que se satisface si
ϕ π α ω = − = / , / 2 2
0
f (6.54)
La amplitud de las oscilaciones crece pues linealmente con el tiempo:
x
ft
t
ft
t = − =
2
2
2
0
0
0
0
ω
ω π
ω
ω cos( / ) sen( ) (6.55)
0.2 p 0.4 p
0.5
1.0
AkêF
4p 8p 12p 16p 20p 24p 28p 32p
-10
-5
5
10
wt
AkêF
wt
Fig. 6.8. Excitación de la resonancia. Se muestran la solución exacta (6.58) y la solución
aproximada (6.55). Las curvas han sido dibujadas para c = 0 1 . y f = 1.
Notar que la (6.55) es una solución exacta de la ecuación
4
˙˙ cos x x f t + = ω ω
0
2
0
, pero en el pre-
sente contexto es una solución aproximada de la (6.47) y vale mientras se pueda despreciar la
disipación, esto es, siempre que
ft A f c / / 2ω ω << = (6.56)
o sea para
t c << = 2 1 / / γ (6.57)

4
Esta ecuación fue estudiada por Euler en 1739.
6. Movimientos oscilatorios
149
Es fácil verificar que la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales
x( ) 0 0 = , ˙( ) x 0 0 = es
x
f
c
t
f
c
e t
c
t
= −

′ ′ = − =

ω
ω
ω
ω ω ω γ γ
γ
0
0 0
2 2
2
sen( ) sen( ) , , (6.58)
Luego el movimiento es una superposición de la solución estacionaria más una oscilación amor-
tiguada
5
del tipo (6.18). La oscilación amortiguada tiende a cero exponencialmente en el tiempo
t
a
= 1/ γ . En la Fig. 6.8 se muestran la solución aproximada (6.55) y la solución exacta (6.58).
Fuerza constante aplicada súbitamente
Veamos qué pasa si se aplica de repente una fuerza constante F a un oscilador en reposo. Esto
ocurre cuando se carga el platillo de una balanza de resorte, o cuando varía bruscamente la mag-
nitud que estamos midiendo con un instrumento de aguja. Sea t = 0 el instante en que se aplica
la fuerza. Queremos conocer el transitorio hasta que se alcanza el régimen estacionario que
como sabemos es una elongación constante de magnitud A F k f = = / / ω
0
2
.
0.2 p 0.4 p
0.5
1.0
F/k
4p 8p 12p 16p 20p 24p
0.5
1.0
1.5
wt
Fêk
wt
Fig. 6.9. Transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza constante. Se puede ver
que el régimen estacionario se alcanza más rápidamente si el amortiguamiento es crítico.

5
Sólo tenemos que considerar soluciones oscilatorias amortiguadas de la ecuación homogénea ya que si el
amortiguamiento es fuerte no puede haber resonancia.
6. Movimientos oscilatorios
150
Aquí tenemos que considerar tres casos según si la solución de la ecuación homogénea es osci-
latoria amortiguada, fuertemente amortiguada o con amortiguamiento crítico. En el primer caso
la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales x( ) 0 0 = , ˙( ) x 0 0 = es
x
f
ae t a
t
= − ′ + = ′ = − ′

ω
ω ϕ ω ω ϕ γ ω
γ
0
2
0
1 [ cos( )] , / , arctan( / ) (6.59)
donde γ y ′ ω están definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es
x
f
e ae be a b
t t t
= − + =
+
=

− −
ω
β γ
β
β γ
β
γ β β
0
2
1
2 2
[ ( )] , , (6.60)
con β γ ω = − ( )
/ 2
0
2 1 2
. Si el amortiguamiento es crítico ( c = 2
0
ω ) la solución exacta es
x
f
e t
t
= − + =

ω
γ γ ω
γ
0
2
0
1 1 [ ( )] , (6.61)
Las tres soluciones se aprecian en la Fig. 6.9, donde se ve que la solución con amortiguamiento
crítico es la que tiende más rápidamente al régimen estacionario. Por eso las balanzas y los ins-
trumentos de aguja trabajan en condiciones de amortiguamiento crítico.
Fuerza impulsiva
Consideremos un oscilador en reposo al que se le aplica una fuerza F muy grande durante un
intervalo δt muy corto, como ocurre cuando una rueda de un automóvil impacta en un bache del
pavimento. Vamos a suponer que F → ∞ y δt → 0 de modo tal que el impulso F t δ que recibe
la rueda tiene un valor finito. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. Las condiciones
iniciales del problema son entonces x( ) 0 0 = , ˙( ) x V 0 = , donde x es el desplazamiento de la
rueda desde su posición de equilibrio y V F t m = δ / la velocidad que adquiere de resultas del
impacto. Queremos conocer la respuesta de la suspensión de la rueda, que como sabemos con-
siste de un resorte y un amortiguador. Si el sistema es débilmente amortiguado la solución
exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales es
x e V
t
t
=


−γ
ω
ω
sen( )
(6.62)
donde γ y ′ ω están definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es
x e V
t
t
=
−γ
β
β
senh( )
(6.63)
donde β γ ω = − ( )
/ 2
0
2 1 2
. Finalmente la solución exacta para el caso de amortiguamiento crítico
( c = 2
0
ω ) es
x e Vt
t
= =
−γ
γ ω ,
0
(6.64)
Las tres soluciones es muestran en la Fig. 6.10, donde se ve que la solución con amortigua-
miento crítico es la que se anula más rápidamente. Por ese motivo la suspensión de un automóvil
trabaja en condiciones de amortiguamiento crítico.
6. Movimientos oscilatorios
151
0.2 p 0.4 p
1ê6
1ê3
4p 8p 12p 16p
-2ê3
-1ê3
1ê3
2ê3
wt
wt
AêA
0
AêA
0
Fig. 6.10. El transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza impulsiva en t = 0. Se
puede apreciar que la perturbación se anula más rápidamente en condiciones de amorti-
guamiento crítico.
Oscilaciones anarmónicas
Cerca de un punto de equilibrio (que supondremos es x = 0) del sistema la energía potencial
V x ( ) se puede aproximar por medio de la energía potencial (6.2) de un oscilador armónico.
Luego si la amplitud es pequeña las oscilaciones son armónicas. Pero para amplitudes mayores
hay que tomar en cuenta los términos siguientes del desarrollo en serie de la fuerza:
F
dV
dx
kx qx = = − + +
2
K (6.65)
Veamos las modificaciones debidas a los primeros términos. Conservando solamente la primera
corrección qx
2
, la ecuación de Newton es
˙˙ x x x = − + ω α
2 2
(6.66)
Aquí ω
2
= k m / y α = q m / . Esta es una ecuación no lineal y su tratamiento no es tan sencillo
como el de las ecuaciones lineales que consideramos hasta ahora. Sin embargo si el término no
lineal α x
2
es pequeño se puede emplear una técnica simple y muy útil llamada método de pe-
queñas perturbaciones. Con este fin escribimos la (6.66) en la forma
6. Movimientos oscilatorios
152
˙˙ x x x + = ω α
2 2
(6.67)
Vamos a suponer que α x
2
es una pequeña corrección, de modo que ˙˙ x x + ≈ ω
2
0. La idea básica
del método de pequeñas perturbaciones es aprovechar esta circunstancia para escribir
x x x = +
0 1
(6.68)
donde x a t
0
= + cos( ) ω ϕ es solución de ˙˙ x x + = ω
2
0 y x
1
es una pequeña corrección. Luego
˙ sen( ) ˙ , ˙˙ cos( ) ˙˙ x a t x x a t x = − + + = − + + ω ω ϕ ω ω ϕ
1
2
1
(6.69)
Sustituyendo en la ecuación de Newton y despreciando cantidades de orden superior al primero
(como α x
1
y α x
1
2
) resulta
˙˙ cos x x x a t
1
2
1 0
2 2 2
+ = = ω α α ω (6.70)
Usando la fórmula trigonométrica
cos ( cos )
2 1
2
1 2 z z = + (6.71)
la (6.70) se escribe como
˙˙ ( cos ) x x
a
t
1
2
1
2
2
1 2 + = + ω
α
ω (6.72)
Esta ecuación describe una oscilación forzada por una fuerza constante que proviene del primer
término del miembro derecho, más una fuerza que oscila con la frecuencia 2ω. Podemos enton-
ces aprovechar los resultados anteriores y escribir el resultado:
x a t
a
A t
1 1 1
2
2
1
2
2 = + + + cos( ) cos ω ϕ
α
ω
ω (6.73)
El primer término del miembro derecho describe las oscilaciones libres de x
1
y lo podemos su-
poner nulo pues sólo cambia la amplitud de x
0
. El segundo modifica la posición media, que no
coincide con la posición de equilibrio x = 0. El tercero describe la oscilación forzada de fre-
cuencia 2ω, y usando la (6.39) tenemos que
A
f a
1
2 2
2
2
2 6
= =
( ) ω ω
α
ω
(6.74)
La solución es entonces
x x x a t
a a
t = + = + +
0 1
2
2
2
2
2 6
2 cos cos ω
α
ω
α
ω
ω (6.75)
se trata pues de oscilaciones, pero no armónicas. La Fig. 6.11 muestra la solución (6.75) y con
líneas de trazos los tres términos de la misma. El efecto del término qx
2
en la fuerza es introdu-
cir una anarmonicidad en la oscilación, que consiste en la aparición, además de la frecuencia
fundamental ω, de la segunda armónica 2ω. Como veremos, los términos de orden más alto en la
6. Movimientos oscilatorios
153
fuerza (proporcionales a x
3
, x
4
, ...) dan lugar a la aparición de la tercera armónica (3ω), la cuarta
(4ω), etc., así como otros efectos.
p 2p 3p 4p
-1
1
wt
xêa
-2 -1 1 2
VHxL
xêa
1
ÅÅÅÅÅ
2
kx
2
1
ÅÅÅÅÅ
3
qx
3
E
Fig. 6.11. Oscilaciones anarmónicas. Con líneas de trazos finos se muestran los tres térmi-
nos de la (6.75).
Oscilaciones de un péndulo
Una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable puede oscilar
alrededor de la posición de equilibrio (Fig. 6.12). La trayectoria de la masa es un arco de circun-
ferencia de radio l. Si s es el arco medido desde la posición de equilibrio tendremos que
s s s = = = l l l α α α ˙ ˙ ˙˙ ˙˙
(6.76)
La fuerza de restitución es la componente tangencial a la trayectoria del peso, esto es
F mg
t
= − senα (6.77)
La energía potencial es
V mgh mg = = − l( cos ) 1 α (6.78)
6. Movimientos oscilatorios
154
La ecuación del movimiento es entonces ms F
t
˙˙ = , esto es
˙˙
sen α α = −
g
l
(6.79)
En esta ecuación no aparece la masa, luego el periodo de las oscilaciones del péndulo no de-
pende de su masa. La ecuación (6.79) no es lineal y no se puede resolver en términos de funcio-
nes elementales. Dejaremos para más adelante su estudio detallado y trataremos ahora las oscila-
ciones de pequeña amplitud para las cuales es fácil obtener soluciones aproximadas.
m
l g
a
Fig. 6.12. Un péndulo consiste de una masa m suspendida de un hilo inextensible de lon-
gitud l y masa despreciable, que puede oscilar alrededor de la posición de equilibrio.
Oscilaciones de amplitud infinitesimal
Recordando que
sen
!
α α α ≅ − +
1
3
3
K (6.80)
vemos que si α <<1 se puede poner sen x ≈ α, luego para oscilaciones de pequeña amplitud
˙˙
α α = −
g
l
(6.81)
Esta es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia ω = g/ l y período T g = 2π l / .
Por lo tanto el período no depende de la amplitud (siempre que ésta sea pequeña).
Oscilaciones de amplitud pequeña pero no infinitesimal
Si α es pequeño pero no despreciable se puede intentar una primera corrección al resultado ante-
rior tomando en consideración el término siguiente de la serie (6.80). Pondremos entonces
sen
!
α α α α α = − = −
1
3
3 1
6
3
(6.82)
con lo cual la ecuación de movimiento es
6. Movimientos oscilatorios
155
˙˙
α ω α α = − −
( )
2 1
6
3
(6.83)
Trataremos de resolver la (6.83) usando el método perturbativo. Para eso escribimos la ecuación
de movimiento en la forma
˙˙
, / α ω α α ω + = =
2 3 2
6 a a (6.84)
y consideraremos aα
3
como una pequeña perturbación. Suponemos entonces que
α α ω α = +
0 1
cos t (6.85)
donde α ω
0
cos( ) t es solución de la (6.79) y α
1
es una pequeña corrección. Entonces
˙
sen
˙
,
˙˙
cos
˙˙
α ωα ω α α ω α ω α = − + = − +
0 1
2
0 1
t t (6.86)
y sustituyendo en la (6.84) obtenemos
˙˙
cos α ω α α ω
1
2
1 0
3 3
− = a t (6.87)
donde hemos omitido términos de orden superior en las cantidades pequeñas. Ahora bien
x x x 3 cos cos cos
4
1
4
3 3
+ =
(6.88)
de donde resulta que la ecuación para α
1
es
˙˙
cos cos α ω α α ω α ω
1
2
1
3
4
0
3 1
4
0
3
3 − = + a t a t (6.89)
Surge aquí un problema ya que en la (6.89) figura el término ( / ) cos 3 4
0
3
a t α ω que está en reso-
nancia
6
con la frecuencia ω. Como un sistema excitado en resonancia oscila con una amplitud
grande, la (6.89) contradice nuestra hipótesis de que la perturbación α
1
es pequeña.
El método perturbativo que hemos planteado hasta aquí falla porque la aproximación de orden
más bajo ) cos (
0
t ω α tiene un defecto y la forma de salir del paso es mejorarla. La pista para
lograrlo proviene del experimento, que muestra que el período (y por lo tanto la frecuencia) del
péndulo depende de la amplitud de las oscilaciones. Luego no basta con sumar la pequeña co-
rrección α
1
, también hay que modificar (perturbar) la frecuencia. Pondremos entonces
α α ω α ω ω δω = ′ + ′ = +
0 1
cos , t (6.90)
donde δω es una pequeña corrección que vamos a determinar de modo que no aparezca el tér-
mino secular en la ecuación para α
1
. De la (6.90) resulta
˙
sen
˙
,
˙˙
cos
˙˙
α ω α ω α α ω α ω α = − ′ ′ + = − ′ ′ +
0 1
2
0 1
t t (6.91)
Sustituyendo (6.90) y (6.91) en la (6.84) y puesto que ′ ≈ + ω ω ωδω
2 2
2 , se obtiene
− ′ + + = ′ + ′ 2 3
0 1
2
1 0
3 3
4
1
4
ωδωα ω α ω α α ω ω cos
˙˙
( cos cos ) t a t t (6.92)

6
Términos de este tipo de denominan seculares.
6. Movimientos oscilatorios
156
Pedimos ahora que el término que contiene δω cancele el término secular del miembro derecho.
Para esto es preciso que
δω ω
α
= −
0
2
16
(6.93)
Con esta elección de δω el término de la perturbación es solución de la ecuación
˙˙
cos α ω α
ω α
ω
1
2
1
2
0
3
24
3 + =

′t (6.94)
que describe un oscilador forzado en 3
a
armónica y no contiene términos seculares, como debe
ser. La amplitud de la oscilación forzada es
A
1
2
0
3
2 2
1
3
0
3
24
3 4
=

=
[
\
¸
)
ω α
ω ω
α /
( )
(6.95)
Luego el término correctivo es
α ω
α
ω
1 1
1
3
0
3
3
4
3 = ′ =
[
\
¸
)
′ A t t cos cos (6.96)
El movimiento completo es, en esta aproximación (Fig. 6.13),
α α
α
ω
α
ω ( ) cos cos t t t = −
[
\
¸
)
|
|
|
|
|
|
′ +
[
\
¸
)

0
1
3
0
3
1
3
0
3
4 4
3 (6.97)
donde el segundo término en el corchete se agregó para renormalizar la amplitud de la oscilación
de frecuencia ′ ω , de modo que la elongación máxima sea α
0
. La frecuencia de la oscilación es
′ = + = −
[
\
¸
)
|
|
|
|
|
|
ω ω δω ω
α
1
4
0
2
(6.98)
y el período ′ = ′ T 2π ω / es
′ = +
[
\
¸
)
|
|
|
|
|
|
= +
[
\
¸
)
|
|
|
|
|
|
T T
g
1
4
2 1
4
0
2
0
2
α
π
α l
(6.99)
de modo que el período depende de la amplitud.
Es instructivo calcular de nuevo la corrección del período a partir de la ecuación de la energía
E T V m mg mg = + = − = − =
1
2
2 2
0
1 1 l l l
˙
( cos ) ( cos ) α α α + cte. (6.100)
donde α
0
es la amplitud de la oscilación. De la (6.100) podemos despejar
d
dt
g α
α α = −
2
0
l
(cos cos ) (6.101)
6. Movimientos oscilatorios
157
o sea
dt
g
d
=

l
2
0
α
α α cos cos
(6.102)
p 2p 3p 4p
-a
0
a
0
wt
a
-p p
VHaL
a
1
ÅÅÅÅÅ
2
mgl a
2
-
1
ÅÅÅÅÅÅÅÅ Å
24
mgl a
4
1
ÅÅÅÅÅ
2
mgl a
2
H1-
1
ÅÅÅÅÅÅÅÅ Å
12
a
4
L
E
a
0
Fig. 6.13. Oscilaciones del péndulo de amplitud pequeña pero finita. Con líneas de trazos
finos se muestran los dos términos de la (6.97).
Integrando la (6.102) en un cuarto de período obtenemos
T
g
d
= =



[
4
2
0 0
0
0
0
l
T T ( ) , ( )
cos cos
α α
α
α α
α
(6.103)
La función T ( ) α
0
se puede expresar en términos de la integral elíptica de primera especie, una
función especial cuyas propiedades se encuentran en los tratados. Sin embargo si α
0
es pequeño
se puede calcular fácilmente una expresión aproximada de T ( ) α
0
, válida a menos de términos
del orden de α
0
4
y superiores. Para eso partimos de la serie del coseno
cos
! !
φ
φ φ
= − + + 1
2 4
2 4
K (6.104)
6. Movimientos oscilatorios
158
y escribimos el radicando de la (6.103) hasta el orden 4 en α y α
0
:
cos cos ( ) ( ) α α
α α α α α
ξ
α
ξ − ≅



= − − +
|
|
|
|
|
| 0
0
2 2
0
4 4
0
2
2 0
2
2
2 24 2
1 1
12
1 (6.105)
donde en el último paso hemos introducido la variable ξ α α = /
0
. Por lo tanto, recordando que
1 1 2 − ≈ − x x / si x <<1 y que ( ) 1 1
1
− ≈ +

z z para z <<1, resulta
T T T ( )
( ) /
α
ξ
ξ α ξ
α
0
2
0
2 2
0
1
0 0
2
2
2
1 1 1 12

− − +


[
≅ +
d
(6.106)
Aquí
T
T
0
2
0
1
2
2
2
0
1
2
2
0
1
2
1
2
2
24
1
1
24 2
2
24
1
=



[
=
= +



[
= +



[
d
d d
ξ
ξ
π
ξ
ξ
ξ
π ξ ξ
ξ
( )
(6.107)
Si α
0
2
es muy pequeño α
0
2
T
2
es despreciable y queda
T
g g
≅ = 4
2
2
0
l l
T π (6.108)
que es el resultado que obtuvimos para las oscilaciones de amplitud infinitesimal. Si α
0
es pe-
queño pero no infinitesimal hay que calcular la última integral que queda en T
2
. Es fácil ver que
ξ ξ
ξ
π
2
2
0
1
1
4
d



[
= (6.109)
Luego
T
2
2
32
=
π
(6.110)
y resulta finalmente
T
g
= +
[
\
¸
)
|
|
|
|
|
|
2 1
4
0
2
π
α l
(6.111)
que reproduce el resultado anterior (6.99).
6. Movimientos oscilatorios
159
Modos lineales normales de osciladores acoplados
Muchos sistemas físicos pueden llevar a cabo movimientos oscilatorios. Debido a sus interac-
ciones, un sistema que oscila puede influenciar otros sistemas e inducir oscilaciones en los mis-
mos. Se dice entonces que los sistemas están acoplados. Por ejemplo si dos guitarras están afi-
nadas y se pulsa una cuerda de una de ellas, la cuerda correspondiente de la otra guitarra se pone
también a vibrar. Esto sucede porque las oscilaciones de frecuencia ω de la primera cuerda
emiten ondas sonoras que son oscilaciones de la misma frecuencia de la presión del aire, las
cuales al llegar a la segunda cuerda ejercen fuerzas oscilantes sobre la misma que la hacen vibrar
a su vez. El acoplamiento entre osciladores ocurre a menudo y por lo tanto merece un estudio. El
fenómeno no se presenta solamente entre los osciladores mecánicos como resortes, péndulos,
etc., sino que aparece también en acústica (como en el ejemplo anterior), en los circuitos eléctri-
cos y en muchas otras situaciones. Los mecanismos que dan lugar al acoplamiento son por lo
tanto de diferente especie según el caso. Sin embargo los aspectos esenciales del fenómeno son
los mismos y los vamos a poner en evidencia considerando un caso particular que servirá de
modelo para todos. Por el momento trataremos el caso más simple que es el de dos osciladores
lineales acoplados linealmente, dejando para más adelante el estudio de oscilaciones no lineales
y acoplamientos no lineales que es mucho más complicado.
Sea el sistema de la Fig. 6.14, que consiste de dos masas m
1
y m
2
movidas por sendos resortes
cuyas constantes son k
1
y k
2
, respectivamente. Estos son nuestros osciladores, cuyas oscilacio-
nes libres tienen las frecuencias ω
1 1 1
1 2
= ( / )
/
k m y ω
2 2 2
1 2
= ( / )
/
k m . El acoplamiento está
provisto por el tercer resorte, cuya constante es k. Por el momento no vamos a hacer ninguna
hipótesis acerca de las magnitudes de los parámetros m
1
, m
2
, k
1
, k
2
y k.
x
1
m
1
k
1
x
2
m
2
k k
2
Fig. 6.14. Dos osciladores acoplados: arriba, en la posición de equilibrio; abajo, desplaza-
dos.
Supongamos que el sistema está en reposo y en t = 0 la masa m
1
se pone en movimiento porque
le dimos un golpe. Debido al resorte 1, m
1
tiende a oscilar, pero no con la frecuencia ω
1
pues al
moverse cambia la longitud del resorte de acoplamiento, el cual entonces ejerce una fuerza sobre
m
1
y una reacción igual y contraria sobre m
2
. De resultas de esto m
2
se pone también en movi-
miento, lo que afecta el movimiento de m
1
debido al resorte de acoplamiento. Los movimientos
de las dos masas se influencian mutuamente y para averiguar lo que pasa es preciso resolver
simultáneamente las ecuaciones del movimiento de ambas.
Si x
1
y x
2
son los desplazamientos de m
1
y m
2
desde sus posiciones de equilibrio, las ecuacio-
nes del movimiento de las dos masas son
m x k x k x x
m x k x k x x
1 1 1 1 2 1
2 2 2 2 2 1
˙˙ ( )
˙˙ ( )
= − + −
= − − −
(6.112)
6. Movimientos oscilatorios
160
Tenemos entonces que resolver dos ecuaciones acopladas para los dos grados de libertad del
sistema. Para hacer esto conviene escribir las (6.112) en la forma matricial equivalente
m
d
dt
k k k
k m
d
dt
k k
x
x
1
2
2
1
2
2
2
2
1
2
0
+ + −
− + +
[
\
|
|
|
|
¸
)
j
j
j
j
[
\
|
|
¸
)
j
j
= (6.113)
Esto implica imaginar que x
1
y x
2
son las dos componentes de un vector en el espacio de confi-
guraciones del sistema, que tiene dos dimensiones puesto que tenemos dos grados de libertad.
En este espacio vamos a definir el producto escalar de dos vectores
Y
y
y
Z
z
z

[
\
|
¸
)
j

[
\
|
¸
)
j
1
2
1
2
, (6.114)
como
Y Z y y
m
m
z
z
y z m y z m ⋅ ≡
[
\
|
¸
)
j
[
\
|
¸
)
j
= + ( , )
1 2
1
2
1
2
1 1 1 2 2 2
0
0
(6.115)
Las (6.112) (o las (6.113)) muestran que el movimiento de cada una de las masas es una
oscilación forzada por el movimiento de la otra. Esto hace pensar que las oscilaciones tendrán
una frecuencia ω que no es ni ω
1
ni ω
2
y que no conocemos sino que hay que determinar a
partir las ecuaciones del movimiento. Luego vamos a suponer que la solución tiene la forma
x
x
A t
B t
A B
1
2
[
\
|
¸
)
j
=
[
\
|
¸
)
j
=
cos
cos
, ,
ω
ω
cte. (6.116)
Sustituyendo la (6.116) en (6.113) y usando que k m
1 1 1
2
= ω y k m
2 2 2
2
= ω obtenemos
m k k
k m k
A
B
1 1
2 2
2 2
2 2
0
( )
( )
ω ω
ω ω
− + −
− − +
[
\
|
¸
)
j
[
\
|
¸
)
j
= (6.117)
Este es un sistema de ecuaciones lineales homogéneas para A, B. La condición necesaria y
suficiente para que tenga soluciones no triviales es que sea nulo el determinante de la matriz de
los coeficientes. Esto nos da
[ ( ) ][ ( ) ] m k m k k
1 1
2 2
2 2
2 2 2
0 ω ω ω ω − + − + − = (6.118)
La (6.118) es una ecuación bicuadrática que determina ω. Para escribirla mejor introducimos la
masa total M m m = +
1 2
, la cantidad K k k = +
1 2
y los parámetros
ω
µ
µ ω
µ
2 1 2 2
= = =
k m m
M
K
M
M
, , (6.119)
Aquí µ es la masa reducida del sistema m
1
, m
2
. Usando las (6.119) la (6.118) se escribe como
6. Movimientos oscilatorios
161
ω ω ω ω ω ω ω ω ω
µ µ
4 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2 2 2
0 − + + + + = ( )
M
(6.120)
Llamando p = + + ( ) / ω ω ω
µ 1
2
2
2 2
2 y q
M
= + ω ω ω ω
µ 1
2
2
2 2 2
, los dos pares de raíces de la (6.120) son
ω ω
+ −
= + = −
2 2
p d p d , (6.121)
donde d p q
2 2
= − .
Es fácil verificar que d
2
0 ≥ , de modo que las cuatro raíces -
+
ω y -

ω son siempre reales.
Esto es consecuencia de que la matriz (6.117) es simétrica, hecho que a su vez deriva de que el
término de acoplamiento k x x ( )
2 1
− aparece con signo opuesto en las ecuaciones de movimiento
de x
1
y x
2
de resultas de la Tercera Ley. Considerando solamente las frecuencias positivas te-
nemos entonces dos posibles modos de oscilación de la forma (6.116), a saber:
X
A t
B t
X
A t
B t
+
+ +
+ +

− −
− −
=
[
\
|
¸
)
j
=
[
\
|
¸
)
j
cos
cos
,
cos
cos
ω
ω
ω
ω
(6.122)
La relación entre A
+
y B
+
se obtiene de la primera o de la segunda de las (6.117) como
kB k m A kA k m B
+ + + + + +
= + − = + − [ ( )] [ ( )]
1 1
2 2
2 2
2 2
ω ω ω ω ó (6.123)
Del mismo modo se obtiene la relación entre A

y B

:
kB k m A kA k m B
− − − − − −
= + − = + − [ ( )] [ ( )]
1 1
2 2
2 2
2 2
ω ω ω ω ó (6.124)
Los modos X
+
y X

se llaman modos normales o modos propios del sistema y las frecuencias
ω
+
y ω

son las frecuencias propias o autofrecuencias. Cada modo normal se puede pensar
como un oscilador independiente en el espacio de configuraciones del sistema, porque su
movimiento está desacoplado del otro modo normal. Por eso cada modo normal conserva su
energía mecánica. Por otra parte tanto X
+
como X

describen movimientos que involucran
simultáneamente a m
1
y m
2
.
Toda solución X de la (6.113) es una combinación lineal de X
+
y X

, esto es
X a X a X a a = + =
+ + − − + −
, , cte. (6.125)
De esta forma hemos encontrado la solución general del problema (6.113). Las amplitudes a
+
,
a

de la (6.125) dependen de las condiciones iniciales de cada caso. Es interesante notar que los
modos X
+
y X

son linealmente independientes (por eso cualquier vector X del espacio de con-
figuraciones se puede expresar en la forma (6.125)) y también (con la definición (6.115) del pro-
ducto escalar) son ortogonales. En efecto, no es difícil verificar que
X X A B
m
m
A
B
+ − + +


⋅ ≡
[
\
|
¸
)
j
[
\
|
¸
)
j
= ( , )
1
2
0
0
0 (6.126)
Pasemos a considerar ahora algunos casos particulares.
6. Movimientos oscilatorios
162
Acoplamiento débil
Si k k k <<
1 2
, la (6.120) se puede escribir como
( )( ) ( ) ω ω ω ω ω ω ω
µ
2
1
2 2
2
2 2 2 2
− − = −
M
(6.127)
donde el miembro derecho es una cantidad pequeña (ya que ω
µ
2
~ k). Si los osciladores están
completamente desacoplados ( k = 0) obtenemos un resultado trivial: las oscilaciones de m
1
y
las de m
2
son independientes y coinciden con los modos propios. Supongamos ahora que k es
pequeño pero no nulo. Aquí tenemos que tratar por separado los casos ω ω
1 2
= y ω ω
1 2
≠ .
Dejamos el primer caso para más adelante. Si ω ω
1 2
≠ podemos suponer sin pérdida de
generalidad que ω ω
1 2
< ; entonces tendremos que
ω ω δ δ ω ω δ δ
− − − + + +
= + + +… = + + +…
2
1
2 1 2 2
2
2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( )
, (6.128)
donde δ
-
( ) 1
, δ
-
( ) 2
, … son cantidades pequeñas del orden de k, k
2
, …, respectivamente (hay que
calcular las frecuencias de los modos normales hasta el orden k
2
para obtener A
-
y B
-
al orden
k). Sustituyendo (6.128) en (6.127) e igualando términos del mismo orden en k obtenemos
δ ω
ω ω
ω ω
δ δ
ω δ
ω ω ω ω
µ
µ
− − −

=


= =


=

( ) ( ) ( )
( )
1 2 1
2 2
1
2
2
2
1
2 1
2 1
1
2
2
2
2
1 2 1
2
2
2
1
M
k
m
k
m m
, (6.129)
y
δ ω
ω ω
ω ω
δ δ
ω δ
ω ω ω ω
µ
µ
+ + +
+
=


= =


=

( ) ( ) ( )
( )
1 2 2
2 2
2
2
1
2
2
2 1
2 1
2
2
1
2
2
1 2 2
2
1
2
1
M
k
m
k
m m
, (6.130)
y por consiguiente hasta el orden de k tenemos que las frecuencias del los modos propios son
ω ω ω ω
− +
= +
[
\
|
¸
)
j
= +
[
\
|
¸
)
j 1
1
2
2
1
2
1
2
k
m
k
m
y (6.131)
Introduciendo ahora las (6.128), (6.129) y (6.130) en las (6.123) y (6.124) obtenemos
B
k
m
A A
k
m
B
− − + +
=

= −

2 2
2
1
2
1 2
2
1
2
1 1
ω ω ω ω
y (6.132)
Luego los modos normales (normalizados a menos de términos del orden de k
2
son de la forma
X C t
k
m
X C t
k
m
− − − + + +
=

[
\
|
|
|
¸
)
j
j
j
=


[
\
|
|
¸
)
j
j
cos , cos ω
ω ω
ω
ω ω
1
1
1
1
2 2
2
1
2
1 2
2
1
2
(6.133)
donde C

y C
+
son constantes. Los resultados (6.131), (6.133) son razonables. El modo X

es
esencialmente una oscilación de m
1
pues la amplitud de la oscilación de m
2
es muy pequeña
(del orden de k) o sea que m
2
está casi quieta. La frecuencia ω

es mayor que ω
1
ya que m
1
se
mueve bajo la acción de los resortes k
1
y k, que en la práctica equivalen (para este modo) a un
único resorte de constante k k
1
+ . En cuanto al movimiento de m
2
, comparando la expresión de
6. Movimientos oscilatorios
163
B

con la fórmula (6.38) de la amplitud de una oscilación forzada vemos que es la que resulta si
la fuerza excitadora es F t A k t ( ) cos( ) =

ω
1
, que es justamente la fuerza que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m
2
debido al estiramiento que sufre debido al movimiento de m
1
; el
signo + se debe a que como ω ω _ <
2
la masa m
2
oscila en fase con F t ( ). De manera análoga se
puede interpretar el modo X
+
; en este caso los roles de las masas y sus respectivos resortes se
invierten: el movimiento es esencialmente una oscilación de m
2
bajo la acción de un único re-
sorte de constante k k
2
+ ya que la amplitud de la oscilación de m
1
es del orden de k; el movi-
miento de m
1
es una oscilación forzada por la fuerza ′ =
+
F t B k t ( ) cos( ) ω
2
que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m
1
debido al estiramiento que sufre por el movimiento de m
2
; el signo –
se debe a que la masa m
1
oscila en contrafase respecto de ′ F t ( ) porque ω ω
+
>
1
.
Acoplamiento fuerte
Ahora k es del mismo orden que k
1
y k
2
. Para evitar fórmulas engorrosas supongamos que
k k k = =
1 2
de modo que
ω ω ω ω ω ω ω
µ µ
2
1
2
2
2 2 2
1
2
2
2
= + = ,
M
(6.134)
con lo cual la (6.120) se reduce a
ω ω ω ω ω ω
4 2
1
2
2
2
1
2
2
2
2 3 0 − + + = ( ) (6.135)
de donde obtenemos las frecuencias de los modos propios como
ω ω ω ω ω ω ω ω ω ω ω ω ω ω
− +
= + − + − = + + + −
2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
3 3 ( ) , ( ) (6.136)
Conviene introducir la frecuencia reducida ω
r
k M = ( / )
/ 1 2
( M m m = +
1 2
); además sin perder
generalidad podemos suponer que m m
1 2
≤ y escribir m Mz
1
= , m M z
2
1 = − ( ) con 0 1 2 < ≤ z / .
Entonces ω ω
1
2 2
=
r
z / , ω ω
2
2 2
1 = −
r
z /( ), y las (6.136) se escriben como
ω
ω
-
=

- = − +
2
2
2
1
1 1 3 3
r
z z
q q z z
( )
( ) , (6.137)
donde q es una función decreciente de z que varía de 1 para z = 0 a 1/2 para z = 1 2 / ; para
z <<1, q z ≅ − 1 3 2 / . En la Fig. 6.15 se muestran ω
+
y ω

. En particular se tiene
ω ω ω ω ω ω
ω ω ω ω ω
− −
+ +
= = = = = = = =
= = ∞ = = = = = =
2 3
2
2 2 2
1
2
2
2
2 2 2
1
2
2
2
0 1 2 2 1 2 1 2
0 1 2 6 3 1 2 3 1 2
( ) , ( / ) ( / ) ( / )
( ) , ( / ) ( / ) ( / )
z z z z
z z z z
r r
r
(6.138)
Introduciendo las (6.136) en las (6.123) y (6.124) resulta
B A
q z
z
A
A B
q z
z
B


− −
+
+
+ +
= −
[
\
|
¸
)
j
=
+ −

= −
[
\
|
¸
)
j
= −
+ −
2
1 2
1
2
1 2
2
1
2
2
2
2
ω
ω
ω
ω
(6.139)
6. Movimientos oscilatorios
164
La cantidad 1 2 + − q z es siempre positiva y los modos normales son de la forma
X C t
z
q z
X C t
q z
z
− − − + + +
=

+ −
[
\
|
¸
)
j
=
+ −

[
\
|
¸
)
j
cos , cos ω ω
1
1 2
1 2
(6.140)
donde C

y C
+
son constantes.
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
2
3
4
5
6
z
w
1
êw
r
w
2
êw
r
w
+
êw
r
w
-
êw
r
Fig. 6.15. Frecuencias de los modos propios para acoplamiento fuerte.
z = 1/2 z → 0
X

X

X
+
X
+
Fig. 6.16. Modos propios de dos osciladores con acoplamiento fuerte.
En el modo de baja frecuencia el movimiento de las masas tiene el mismo sentido, mientras que
tiene sentido opuesto en el modo de alta frecuencia X
+
(Fig. 6.16). Cuando z = 1 2 / los
desplazamientos de m
1
y m
2
son iguales para el modo X

; el resorte de acoplamiento no
trabaja y por eso ω ω ω

= =
1 2
. En cambio en el modo X
+
los desplazamientos son iguales
pero opuestos y el resorte de acoplamiento sufre un estiramiento (o acortamiento) doble, por eso
ω ω ω
+
= = 3 3
1 2
. Estas características se pueden obtener directamente de las ecuaciones de
6. Movimientos oscilatorios
165
movimiento (6.112). A medida que z disminuye el efecto de la diferencia entre las masas sobre
los modos X

y X
+
es distinto. Para X

el desplazamiento de la masa menor m
1
sigue teniendo
el mismo sentido pero es más pequeño que el de m
2
y en el límite m
1
0 → es exactamente la
mitad (como se ve de la ecuación de movimiento). Para X
+
, por el contrario, el desplazamiento
de m
2
se hace menor al de m
1
y se anula para m
1
0 → ; en ese límite el único movimiento es el
de m
1
y ω ω
+
→ ∞ ,
1
. Esto es razonable si se piensa que m
2
está siendo forzada a oscilar con la
frecuencia ω
+
que es mucho mayor que su frecuencia natural ω
2
; la fuerza que la hace oscilar
es F t k t ( ) cos =
+
2 ω y de acuerdo con la (6.39) la amplitud de esas oscilaciones es
2 1 2 1
2
2
2
2
2
2
k
m
k
m
z
ω ω ω
+ +

≅ = (6.141)
y están en contrafase con F t ( ) porque ω ω
+
>
2
.
Acoplamiento de osciladores de igual frecuencia
Por último es interesante examinar el efecto del acoplamiento sobre dos osciladores de igual
frecuencia. No haremos ninguna hipótesis sobre la magnitud de la constante de acoplamiento k,
ni sobre los valores de m
1
, m
2
, k
1
y k
2
, salvo suponer que ω ω ω
2 1 0
= ≡ . En este caso con
m Mz
1
= , m M z
2
1 = − ( ) tenemos que
m
m
k
k
z
z
k
K z z
M
2
1
2
1
0
2
0
2
1 1
1
= =

= =

, ,
( )
ω ω ω ω
µ
(6.142)
donde K k k k = + =
1 2 0
2 . La (6.120) se reduce entonces a
( )( ) ω ω ω ω ω
µ
2
0
2 2
0
2 2
0 − − − = (6.143)
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
2
3
4
5
6
z
w
+
êw
0
w
-
êw
0
k = k
0
Fig. 6.17. Frecuencias de los modos propios de un sistema de dos osciladores acoplados de
igual frecuencia libre ω
0
.
Por lo tanto las frecuencias propias del sistema acoplado son
6. Movimientos oscilatorios
166
ω ω ω ω ω ω
µ − +
= = + = +

0 0
2 2
0
0
1
2
1
1
,
( )
k
k z z
(6.144)
Vemos que ω
+
→ → ∞ ( ) z 0 y ω ω
+
= = + ( / ) ( / )
/
z k k 1 2 1 2
0 0
1 2
( k k k
2 1 0
= = cuando z = 1 2 / ).
Por lo tanto ω
+
es siempre apreciablemente mayor que ω
0
, salvo que k k <<
0
(Fig. 6.17).
Introduciendo las (6.144) en las (6.123) y (6.124) resulta
B A B
z
z
A
− − + +
= = −

,
1
(6.145)
Por lo tanto los modos normales son
X C t X C t
z
z
− − − + + +
=
[
\
|
¸
)
j
=


[
\
|
¸
)
j
cos , cos ω ω
1
1
1
(6.146)
con C C
− +
= , cte. Notar que la forma de los modos normales no depende de k y que X

tampoco
depende de la relación de masas. Se puede ver que el movimiento de m
1
y m
2
en el modo X

va
siempre en el mismo sentido y los desplazamientos son iguales ( x x
2 1
= ), luego el resorte de
acoplamiento no trabaja. En cambio en el modo X
+
el movimiento de las masas va en sentido
opuesto y la magnitud de los desplazamientos depende de z (de manera análoga a la que se
muestra en la Fig. 6.16 para el acoplamiento fuerte). Los desplazamientos de m
1
y m
2
son
iguales y opuestos si z = 1 2 / pero a medida que z disminuye el desplazamiento de m
2
se hace
menor al de m
1
y se anula en el límite m
1
0 → ; en ese límite el único movimiento es el de m
1
.
Como ya vimos, toda combinación lineal de X

y X
+
de la forma (6.125) es solución de las
ecuaciones del movimiento. Por lo tanto la solución general para el movimiento de dos oscilado-
res acoplados de igual frecuencia es
X a X a X
a t a z t
a t a z t
= + =
+ + − +
+ − +
[
\
|
¸
)
j − − + +
− − − + + +
− − − + + +
cos( ) ( )cos( )
cos( ) cos( )
ω ϕ ω ϕ
ω ϕ ω ϕ
1
(6.147)
El movimiento de las masas es entonces
x a t a z t
x a t a z t
1
2
1 = + + − +
= + − +
− − − + + +
− − − + + +
cos( ) ( )cos( )
cos( ) cos( )
ω ϕ ω ϕ
ω ϕ ω ϕ
(6.148)
Es interesante examinar las soluciones que se obtienen a partir de condiciones iniciales particula-
res. Consideremos entonces el caso que en t = 0 la masa m
2
está en reposo y la masa m
1
se ha
desplazado a una distancia A desde el equilibrio y su velocidad es nula, esto es
x A x
x x
1 1
2 2
0 0 0
0 0 0 0
( ) , ˙ ( )
( ) , ˙ ( )
= =
= =
(6.149)
Introduciendo estas condiciones iniciales en (6.148) se obtiene
a zA
a A
− −
+ +
= =
= =
,
,
ϕ
ϕ
0
0
(6.150)
6. Movimientos oscilatorios
167
de modo que la solución es
x zA t A z t
x zA t t
1
2
1 = + −
= −
− +
− +
cos ( )cos
(cos cos )
ω ω
ω ω
(6.151)
Recordando las fórmulas trigonométricas
cos cos cos cos , cos cos sen sen α β
α β α β
α β
α β α β
+ =
+









− =
+









2
2 2
2
2 2
(6.152)
podemos escribir
x zA t t
d s d s 2
1
2
1
2
2 = − = − = +
+ − + −
sen sen , ( ) , ( ) ω ω ω ω ω ω ω ω (6.153)
De aquí se ve que el movimiento de m
2
es una oscilación sinusoidal de frecuencia ω
s
cuya
amplitud está modulada por el factor senω
d
t , que varía lentamente con t pues ω ω
d s
< . De
resultas de esto la energía asociada al movimiento de m
2
(inicialmente nula) crece con t a
expensas de la energía asociada al movimiento de m
1
hasta que en t
d
= π ω / 2 la amplitud de la
oscilación de m
2
alcanza su valor máximo 2zA y luego disminuye a medida que m
2
devuelve a
m
1
la energía que había recibido hasta anularse en t
d
= π ω / , después de lo cual el proceso se
repite indefinidamente (si no hay amortiguamiento). Luego el efecto del acoplamiento es
permitir una transferencia de energía de ida y vuelta entre los osciladores m
1
y m
2
.
x
2
z = 1ê2, k = 0.04 k
0
x
1
Fig. 6.18. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados débilmente, cuando
en el instante inicial m
2
está en reposo y m
1
se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.18 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) para m m
2 1
= ( z = 1 2 / ) y acoplamiento débil
( k k = 0 04
0
. ) de modo que ω ω
d s
<< y el proceso de transferencia de energía entre ambos
osciladores es lento. En este caso
x A t t x A t t
d s d s 2 2
= = − cos cos , sen sen ω ω ω ω (6.154)
6. Movimientos oscilatorios
168
y por lo tanto la transferencia de energía es completa de modo que en el instante que las oscila-
ciones de m
2
alcanzan su máxima amplitud, m
1
queda en reposo en el punto de equilibrio.
En la Fig. 6.19 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) cuando m m
2 1
7 3 = / ( z = 3 10 / ), con el mismo valor
del acoplamiento ( k k = 0 04
0
. ) que en el caso anterior. Ahora la transferencia de energía es in-
completa porque cuando las oscilaciones de m
2
alcanzan su máxima amplitud m
1
está todavía
oscilando con una amplitud grande, aunque menor que A. Se puede ver que el período π ω /
d
del
proceso de transferencia de energía es menor que en el caso anterior puesto que por la (6.144)
ω ω
d d
z z ( / ) ( / ) = > = 3 10 1 2 . Esto es razonable porque la tasa de transferencia de energía (que
depende de k) es la misma en ambos casos pero la cantidad total de energía involucrada en la
transferencia es menor cuando las masas son distintas.
x
2
z = 3ê10, k = 0.04 k
0
x
1
Fig. 6.19. Movimiento de dos osciladores de masas desiguales acoplados débilmente. En el
instante inicial m
2
está en reposo y m
1
se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.20 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) para m m
2 1
= ( z = 1 2 / ), pero con un acoplamiento más
fuerte ( k k = 0 4
0
. ) que en el primer caso. Como las masas son iguales la transferencia de energía
es completa, pero el período π ω /
d
del proceso de transferencia de energía es mucho menor que
antes porque el acoplamiento es más fuerte y la tasa de transferencia de energía es mayor.
Antes de concluir esta discusión de los osciladores acoplados conviene hacer un par de comen-
tarios. El primero es que el presente tratamiento se puede generalizar para un número cualquiera
n de osciladores cuyas masas y frecuencias son m
1
, m
2
, …, m
n
y ω
1
, ω
2
, …, ω
n
, acoplados
entre sí. En este caso el espacio de configuraciones tiene n dimensiones, y se obtienen n modos
propios diferentes con frecuencias ω
( ) 1
, ω
( ) 2
, …, ω
( ) n
(algunas de las cuales pueden ser iguales
entre sí). El segundo es que el lector debe tener presente que el tratamiento de modos normales
tiene una importante limitación, ya que se aplica solamente a osciladores lineales, y cuando los
acoplamientos entre ellos son también lineales. Si uno o más de los osciladores no es lineal y/o
si uno o más de los acoplamientos no es lineal el análisis de modos normales no se puede hacer y
el problema es mucho más difícil de tratar ya que hay que resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales acopladas. Generalmente sólo se pueden encontrar soluciones numéri-
cas de tales sistemas, y aparecen fenómenos nuevos que no se presentan en el caso lineal.
6. Movimientos oscilatorios
169
x
2
z = 1ê2, k = 0.4 k
0
x
1
Fig. 6.20. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados fuertemente, cuando
en el instante inicial uno de ellos ( m
2
) está en reposo en el punto de equilibrio mientras
que el otro ( m
1
) se ha apartado una distancia A del equilibrio.
El columpio
Todo el mundo conoce el columpio, ese simple pero bonito entretenimiento de chicos y grandes
y ha vivido la experiencia de precipitarse desde el punto más alto de la trayectoria y adquirir una
velocidad vertiginosa para luego remontarse a las alturas. Todos hemos sentido la fascinante
sensación de partir del reposo y gobernando a voluntad las oscilaciones alcanzar casi sin es-
fuerzo grandes alturas y velocidades en pocos vaivenes. Sin embargo muchos que han jugado
con el columpio y conocen las leyes de la Mecánica no logran explicar fácilmente en que meca-
nismos físicos se funda la habilidad de los niños (y la suya propia). Vale la pena pues analizar el
columpio para mostrar cómo se puede entender su funcionamiento en base a las Leyes de
Newton y sin cálculos muy complicados. Hay dos aspectos diferentes en este problema, que
conviene tratar por separado. El primero es cómo el niño hace oscilar el columpio a partir del
reposo sin apoyarse en el suelo y sin que otro le de el envión inicial. El segundo es como logra
gobernar el movimiento del columpio y aumentar o disminuir a voluntad la amplitud de las
oscilaciones, una vez que comenzó a oscilar.
Las criaturas aprenden por sí solas a columpiarse sin tocar el suelo y sin que otro lo empuje. Para
entender como lo hacen es preciso prestar atención a sus movimientos. Consideremos, para fijar
ideas, que el niño está en reposo sentado en el columpio (Fig. 6.21r). Para arrancar el niño
mueve partes de su cuerpo en sentido más o menos horizontal: echa el torso hacia adelante y
recoge las piernas (movimiento A, Fig. 6.21a) y luego echa el torso hacia atrás y estira las pier-
nas (movimiento B, Fig. 6.21b). Con esto logra que el columpio se ponga a oscilar. El mismo
efecto lo consigue si está de pie y sus movimientos son del mismo tipo pues consisten en echar
hacia adelante la parte superior del cuerpo y hacia atrás la parte inferior, y al revés.
6. Movimientos oscilatorios
170
(r)
P
(b)
P
(a)
Fig. 6.21. Para empezar a columpiarse a partir del reposo (r) el niño echa el torso hacia
adelante y recoge las piernas (a), luego echa el torso hacia atrás y estira las piernas hacia
adelante (b). Así logra que el columpio comience a oscilar.
¿Porqué estos movimientos provocan la oscilación del columpio? Para entenderlo observemos la
Fig. 6.21a. El punto P es el lugar donde las manos toman las cadenas que sostienen el columpio.
Cuando el niño realiza el movimiento A la parte de abajo del columpio se va hacia atrás y la
parte de arriba se va para adelante. En cambio cuando hace el movimiento B los desplazamien-
tos de la parte superior e inferior del columpio son al revés (Fig. 6.21b). Vemos así que el sis-
tema constituido por el niño y el columpio se asemeja aun péndulo doble, esto es un conjunto de
dos péndulos uno colgado debajo del otro (Fig. 6.22a). Este interesante sistema mecánico fue
estudiado hace casi tres siglos por Euler y Daniel Bernoulli y merece una breve discusión.
l
1
l
2
α
1
α
2
m
1
m
2
(a)
m
1
m
2
X

m
1
m
2
X
+
(c) (b)
Fig. 6.22. Cuando el niño realiza los movimientos A o B el sistema se comporta como un
péndulo doble (a). El péndulo doble tiene dos modos normales: en el modo de baja fre-
cuencia X

las masas se mueven (b) en el mismo sentido y en el modo de alta frecuencia
X
+
lo hacen (c) en sentido opuesto.
6. Movimientos oscilatorios
171
El péndulo doble
No es difícil mostrar que las ecuaciones de movimiento del péndulo doble son
˙˙
sen ( / )[
˙˙
cos( )
˙
sen( )]
˙˙
sen ( / )[
˙˙
cos( )
˙
sen( )]
α ω α µ α α α α α α
α ω α α α α α α α
1 1
2
1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
2 2
2
2 1 2 1 2 1 1
2
2 1
0
0
+ + − − − =
+ + − + − =
l l
l l
(6.155)
donde las cantidades están definidas en la Fig. 6.22a y ω
1
2
1
= g/ l , ω
2
2
2
= g/ l , µ = m m
2
/
( m m m ≡ +
1 2
). Este es un sistema de ecuaciones no lineales acopladas y su solución no es sen-
cilla. Pero si α
1
y α
2
son muy pequeños podemos despreciar los términos cuadráticos
˙
α
1
2
y
˙
α
2
2
,
poner sen
, ,
α α
1 2 1 2
≈ , cos
,
α
1 2
1 ≈ , etc. y las (6.155) se reducen a
˙˙
( / )
˙˙
,
˙˙
( / )
˙˙
α ω α µ α α ω α α
1 1
2
1 2 1 2 2 2
2
2 1 2 1
0 0 + + = + + = l l l l (6.156)
Combinando entre sí las (6.156) este sistema se lleva a la forma más conveniente
( )
˙˙
( ) , ( )
˙˙
( ) 1 0 1 0
1 1
2
1 2 2 2
2
2 1
− + − = − + − = µ α ω α µα µ α ω α α (6.157)
que podemos escribir en forma matricial como
( ) /
( ) /
1
1
0
2 2
1
2
1
2
2
2 2 2
2
2
1
2
− + −
− − +
[
\
|
¸
)
j
[
\
|
¸
)
j
=
µ ω µω
ω µ ω
α
α
d dt
d dt
(6.158)
El péndulo doble es un sistema de osciladores acoplados parecido a los que ya estudiamos, pues
las (6.158) son del mismo tipo que las (6.113). Esto es razonable ya que cuando un péndulo os-
cila ejerce sobre el punto de suspensión una fuerza que varía al compás de las oscilaciones.
Cuando el péndulo inferior está a la derecha de la vertical de su punto de suspensión esa fuerza
tira del péndulo superior hacia la derecha y viceversa cuando el péndulo inferior está a la iz-
quierda de esa vertical la fuerza tira del péndulo superior hacia la izquierda. Por la Tercera Ley
el péndulo superior ejerce una fuerza igual y contraria sobre el inferior. Esto es lo que nos dicen
las (6.158). Como antes para encontrar los modos normales buscamos soluciones de la forma
α
α
ω
ω
1
2
[
\
|
¸
)
j
=
[
\
|
¸
)
j
=
A t
B t
A B
cos
cos
, , cte. (6.159)
Sustituyendo (6.159) en (6.158) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
ω µ ω µω
ω ω µ ω
1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1
1
0
− − −
− − −
[
\
|
¸
)
j
[
\
|
¸
)
j
=
( )
( )
A
B
(6.160)
Para que este sistema tenga soluciones no triviales ω debe ser una raíz de la ecuación
[( ) ][( ) ] 1 1 0
2
1
2 2
2
2
1
2
2
2
− − − − − = µ ω ω µ ω ω µω ω (6.161)
Desarrollando (6.161) se obtiene
( ) ( ) 1 0
4 2
1
2
2
2
1
2
2
2
− − + + = µ ω ω ω ω ω ω (6.162)
6. Movimientos oscilatorios
172
Esta ecuación bicuadrática tiene dos pares de raíces
ω
ω ω
µ
µ
ω ω
ω ω
m
m
2 1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2 1
1 1 4 1 =
+

− −
+
|
|
|
|
|
|
|
|
( )
( )
(6.163)
Es fácil verificar que ω

2
y ω
+
2
son siempre reales y positivas. Si l l l
1 2
= ≡ se tiene que
ω ω ω
1 2 0
= ≡ y entonces resulta
ω
ω
µ
ω
ω
µ
− +
=
+
=

2 0
2
2 0
2
1 1
, (6.164)
y de las (6.160) obtenemos
A B A B
− − + +
= = − µ µ , (6.165)
En general de la (6.160) resulta
[ ( ) ] [ ( ) ]
[ ( ) ] [ ( ) ]
ω µ ω µω ω ω µ ω
ω µ ω µω ω ω µ ω
1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1 1
1 1
− − = = − −
− − = = − −
− − − − − −
+ + + + + +
A B A B
A B A B
o bien
o bien
(6.166)
Por lo tanto los modos propios son de la forma
X
t
t
X
t
t

− − −
− −
+
+ +
+ + +
=
− − +
+
[
\
|
¸
)
j
=
+
− − +
[
\
|
¸
)
j
[ ( ) ]cos( )
cos( )
,
cos( )
[ ( ) ]cos( )
ω µ ω ω ϕ
ω ω ϕ
ω ω ϕ
ω µ ω ω ϕ
2
2 2
2
2
1
2
1
2 2
1
1
(6.167)
donde ϕ

y ϕ
+
son constantes. Es fácil comprobar que se cumple siempre que
ω µ ω ω µ ω
ω µ ω ω µ ω
1
2 2
2
2 2
1
2 2
2
2 2
1 0 1 0
1 0 1 0
− − > − − >
− − < − − <
− −
+ +
( ) ( )
( ) ( )
,
,
(6.168)
Luego en el modo de baja frecuencia X

ambas masas se mueven en el mismo sentido (Fig.
6.22b) mientras que en el modo de alta frecuencia X
+
oscilan en sentido opuesto (Fig. 6.22c).
En general el movimiento del péndulo doble es una combinación lineal de X

y X
+
de la forma
X a X a X = +
− − + +
(6.169)
donde las constantes a

y a
+
y las fases ϕ

y ϕ
+
dependen de las condiciones iniciales.
El arranque del columpio
Volvamos ahora al arranque del columpio. El problema es complicado pues nuestro sistema no
consiste de masas puntiformes y ni siquiera es un sólido rígido porque el cuerpo del niño es arti-
culado. De hecho los cambios de configuración del mismo en los movimientos (a) y (b) de la
Fig. 6.21 son esenciales para lograr el efecto deseado. Salta a la vista que la descripción exacta y
rigurosa del arranque es una tarea virtualmente imposible.
Para simplificar al máximo el tratamiento vamos a usar un modelo muy sencillo, que aunque es
grosero contempla el aspecto esencial del problema, esto es, el cambio de la configuración del
6. Movimientos oscilatorios
173
niño debido a las flexiones del torso y las piernas. Está claro que para lograr ese propósito el
modelo tiene que consistir, como mínimo, de dos puntos materiales. Por consiguiente dividire-
mos el sistema (columpio + niño) en dos partes y a cada una de ellas la representaremos me-
diante un único punto material. Para fijar ideas consideremos la configuración A (Fig. 6.21a): en
este caso la parte 1, cuya masa es m
1
, consiste de la cabeza, el torso y los brazos del niño (ver
Fig. 6.23a, vamos a suponer que la masa de las cadenas es despreciable); sea l
1
la distancia en-
tre el punto de suspensión S del columpio y el punto C
1
donde está concentrada m
1
(notar que
l
1
no es la longitud de SP, es decir no es la longitud de la parte de las cadenas por encima de P).
La parte 2 consiste del resto, o sea las piernas del niño y el asiento del columpio; indicaremos
con m
2
su masa y con l
2
la distancia entre C
1
y el punto C
2
donde está concentrada m
2
. Para la
configuración B (Fig. 6.21b) procederemos del mismo modo, pero está claro que ahora m
1
no
está concentrada en C
1
sino en otro punto ′ C
1
y m
2
está concentrada en ′ C
2
y no en C
2
; por lo
tanto tendremos ′ ≡ ′ ≠ l l
1 1 1
SC y ′ ≡ ′ ′ ≠ l l
2 1 2 2
C C (Fig. 6.23c).
l'
1
P
m
1
m
2
C'
1
C'
2
S
l'
2
C'
(c) (b)
T
1
C
1
C
2
T
2
C
S
α
1
α
2
–gm
1
–gm
2
–T
2
m
2
P
l
1
C
1
C
2
l
2
m
1
C
S
(a)
Fig. 6.23. El modelo para describir el arranque del columpio consiste en reemplazar el
sistema por dos masas puntiformes m
1
y m
2
cuya posición depende de la configuración
adoptada por el niño. En (a) mostramos la posición de m
1
, m
2
y del centro de masa C para
la configuración A y en (b) representamos las fuerzas que actúan sobre m
1
y m
2
cuando el
niño afloja los brazos después de haber adoptado la configuración A; en (c) mostramos la
posición de m
1
, m
2
y C para la configuración B.
Mientras el niño mantiene (por ejemplo) la configuración A el sistema se puede tratar, dentro de
las limitaciones del modelo, como un péndulo doble de masas m
1
, m
2
y longitudes l
1
, l
2
. No-
tar que α
1
y α
2
son los ángulos entre los SC
1
y C C
1 2
y la vertical y no tienen porqué coincidir
con los ángulos entre la vertical y las partes de las cadenas por encima y por debajo de P.
6. Movimientos oscilatorios
174
Para que el columpio oscile es preciso que el centro de masa
7
del sistema, que inicialmente está
en reposo (Fig. 6.21r), se ponga a oscilar. Pero a primera vista no es evidente que esto se pueda
lograr sin aplicar una fuerza externa y por el solo hecho de haber adoptado la configuración A.
Para ver que esto es posible conviene deducir la ecuación de movimiento del centro de masa del
péndulo doble. Puesto que α
1
y α
2
son pequeños el movimiento del centro de masa (si lo hay)
es horizontal. Sea entonces C el centro de masa del sistema m
1
, m
2
, y x
C
su coordenada hori-
zontal medida a partir de la vertical por S. Entonces
x m m m
C
= + + = + [ ( )]/
1 1 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
l l l l l α α α α µ α (6.170)
Por lo tanto
˙˙ ˙˙ ˙˙
x
C
= + l l
1 1 2 2
α µ α (6.171)
Pero de las (6.157) resulta
˙˙
( ) ,
˙˙
( ) α
ω
µ
µα α α
ω
µ
α α
1
1
2
2 1 2
2
2
1 2
1 1
=

− =

− (6.172)
y por lo tanto recordando que ω
1
2
1
= g/ l y ω
2
2
2
= g/ l obtenemos que
˙˙ x g
C
= − α
1
(6.173)
Esta es la ecuación de movimiento del centro de masa del péndulo doble. Este resultado se puede
también obtener de inmediato considerando las fuerzas externas que actúan sobre el sistema pues
˙˙ /
,
x F m
C e x
= donde F
e x ,
es la componente horizontal de la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre m
1
y m
2
. Observando la Fig. (6.23b) vemos que la única fuerza externa con com-
ponente x no nula es la tensión T mg
1
= , cuya componente horizontal vale −mgα
1
. Luego apli-
cando la Segunda Ley obtenemos la (6.173).
Nuestro resultado muestra que cuando el niño adopta la configuración A, sobre el centro de
masa actúa una fuerza F mg = − α
1
. Por lo tanto para mantener el columpio en la posición indi-
cada en la Fig. 6.23a el niño tiene que ejercer con los brazos una fuerza igual y opuesta. Mien-
tras hace fuerza el sistema queda en reposo en la configuración A, pero tan pronto afloja los bra-
zos el centro de masa se acelera de acuerdo con la (6.173). Consideraciones análogas se pueden
hacer para la configuración B. Este es el resultado crucial y muestra que basta adoptar la confi-
guración A (o la B) y luego dejar al sistema en libertad de moverse para impartir una aceleración
al centro de masa, con lo cual éste comenzará a oscilar.
Examinemos ahora el movimiento que así se produce. Desde luego se trata de una combinación
lineal del tipo (6.169) de los modos propios X

, X
+
, pero para entender mejor sus características
conviene mirar el modelo del péndulo doble desde otro punto de vista. Desde el nuevo punto de
vista el modelo describe (por supuesto en forma aproximada) el comportamiento del sistema

7
Se denomina baricentro o centro de masa del sistema m
1
, m
2
al punto C cuya posición está definida por
r r r = + ( ) / m m m
1 1 2 2
. El baricentro no es un punto material y no tiene porqué coincidir con un punto del sistema.
Claramente la velocidad y la aceleración del centro de masa están dadas por m m m v p v v = = +
1 1 2 2
y
m d m m
e e
a p/dt a a F F = = + = +
1 1 2 2 1 2
, donde F
e1
y F
e2
son las fuerzas externas que actúan sobre m
1
y m
2
(ec.
4.18)). Para más detalles ver el Capítulo 8.
6. Movimientos oscilatorios
175
como si éste consistiera de un único punto material, el centro de masa C, cuya posición está de-
terminada por su distancia l
C
desde el punto de suspensión y por el ángulo α
C
entre SC y la
vertical; pero ese punto material está dotado de un grado de libertad interno, descripto por la
distancia l
2
entre C
1
y C
2
y por el ángulo α α α
i C
≡ −
2
entre C C
1 2
y SC. Esta forma de inter-
pretar el modelo es equivalente a la imagen del péndulo doble, pero facilita la comprensión.
En tanto y en cuanto el niño no cambia su configuración y se deja oscilar pasivamente l
C
y l
2
se mantienen constantes y el movimiento del sistema proviene solamente de las variaciones de
α
C
y α
i
. Si α
1
, α
2
, y por lo tanto α
C
, α
i
son pequeños de modo que podemos aproximar los
senos por los arcos y los cosenos por la unidad, se tiene entonces que
l l l l
c c c c
x = + =
1 2
µ α , (6.174)
y de la (6.170) y la definición de α
i
obtenemos
α α
µ
α α α α
1
2
1
2
= − = +
C i C i
l
l
, (6.175)
Usando estas relaciones las ecuaciones de movimiento del péndulo doble (6.157) se pueden es-
cribir en términos de α
C
y α
i
en la forma
˙˙
˙˙
( )
α ω α ω
µ
α
α ω α ω
µ
µ
α
C
C
C
C
i
i
C
C
C
C
i
+ − =
− + +

|
|
|
|
|
|
=
1
2 1
1
2 2
1
2 1
1
2 2
2
0
1
0
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(6.176)
Las (6.176) son, por supuesto, equivalentes a las (6.157) pero tienen la ventaja que nos permiten
entender como varían α
C
y α
i
en los modos X

, X
+
. En términos de α
C
y α
i
los modos pro-
pios del péndulo doble se expresan como
α
α
ω
ω
C
i
G t
H t
G H
[
\
|
¸
)
j
=
[
\
|
¸
)
j
=
cos
sen
, , cte. (6.177)
Sustituyendo en la (6.176) obtenemos el sistema
ω ω ω
µ
ω ω
µ
µ
ω
1
2 1 2
1
2 2
1
2 1
1
2 2
2
2
1
0
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
C C
C C
C
G
H
− −
− +

|
|
|
|
|
|

[
\
|
|
|
|
¸
)
j
j
j
j
[
\
|
|
¸
)
j
j
=
( )
(6.178)
La condición de compatibilidad de estas ecuaciones es por supuesto la (6.162), cuyas raíces son
ω

, ω
+
, dadas por (6.163), cosa que se puede verificar fácilmente. De la primera (o la segunda)
de las (6.178) resulta que para los modos propios X

, X
+
se cumple que
G
H
G
H
C C

− −
+
+ +
=

=

ω µ
ω ω
ω µ
ω ω
1
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
l
l l
l
l l
, (6.179)
6. Movimientos oscilatorios
176
Es razonable suponer que en un columpio µ ≈1 2 / y l l
1 2
5 10 / ≈ − . Tomando µ = 1 2 / y
l l
1 2
7 / = resulta
ω ω ω ω
− + − − + +
≅ ≅ ≅ ≅ − / . , / . , / , / .
1 1
0 96 3 88 15 0 005 G H G H (6.180)
Por lo tanto el movimiento del centro de masa (α
C
) y el movimiento interno (α
i
) están acopla-
dos muy débilmente, de modo que X

(para el cual las amplitudes de α
C
y α
i
son G

y H

) es
básicamente un movimiento del centro de masa en el cual el grado de libertad interno juega un
rol secundario pues α α
i C
<< . En cambio el modo X
+
es esencialmente un movimiento interno
porque la amplitud del movimiento de C es muy pequeña dado que α α
C i
<< .
Es fácil verificar (aunque un tanto laborioso) que si el columpio está en reposo en la configura-
ción A (o B) y en t = 0 el niño afloja los brazos, el movimiento resultante
8
es de la forma
X a X a X = +
− − + +
con a a
− +
≈ / . 0 075 y que la amplitud del movimiento del centro de masa es
del orden del valor inicial de α
1
y su frecuencia es menor pero cercana a ω
1
. La amplitud del
movimiento interno es aproximadamente 6 veces la amplitud de α
C
pero su frecuencia es
mucho mayor (del orden de ω
+
). En conclusión vemos que los movimientos iniciales del niño
excitan el modo X

y por lo tanto hacen oscilar el centro de masa y el columpio arranca.
La excitación paramétrica y la amplificación de las oscilaciones del columpio
Una vez aclarado el mecanismo del arranque vamos a ver de que manera el niño logra manejar a
voluntad la amplitud de las oscilaciones. Para esto es preciso aumentar la amplitud del modo X

que es el responsable del movimiento del centro de masa, y el niño consigue este resultado va-
riando su configuración al compás de las oscilaciones de C, de modo de acercar o alejar dicho
punto desde S. Estas variaciones se hacen con la frecuencia con la que oscila el centro de masa,
que como hemos visto es muy diferente a la del modo X
+
. Por lo tanto a medida que se ampli-
fica el modo X

las oscilaciones de alta frecuencia que están presentes en el arranque pierden
relevancia, se amortiguan y desaparecen dejando solamente las oscilaciones X

. Puesto que el
grado de libertad interno juega un rol secundario en ese modo podemos dejar de lado el modelo
del péndulo doble y tratar el sistema como un péndulo simple cuya longitud l es variable puesto
que depende de la distancia entre C y S, que a su vez depende de la configuración que adopte el
niño. Notar que cuando la amplitud de las oscilaciones se hace grande la aproximación de án-
gulos pequeños que hicimos para tratar el arranque deja de valer, luego para discutir la amplifi-
cación de las oscilaciones no podemos usar la imagen de los modos propios sino que se requiere
un tratamiento no lineal. En resumidas cuentas, para estudiar la amplificación se puede tratar el
sistema como un péndulo simple no lineal de longitud variable.
Veremos ahora que la variación de la longitud del péndulo produce una variación de la energía
mecánica del sistema y por lo tanto un cambio de la amplitud de las oscilaciones. Para esto con-
viene estudiar el movimiento desde el referencial (no inercial) del columpio. Vamos a suponer
que el niño se hamaca parado y para simplificar supondremos que toda la masa está concentrada
en el centro de masa del sistema (niño + columpio). Sea l la distancia entre el centro de masa y
el eje de giro en la posición de piernas encogidas (punto 1 de la Fig. 6.24). En el referencial mó-
vil la velocidad del columpio es nula, la energía es puramente potencial y proviene de la energía
potencial gravitatoria

8
El movimiento de C es complicado. Es una superposición de oscilaciones de frecuencias ω

y ω
+
en la cual hay
una frecuencia dominante dada por ω
c
g m m m m
2
1 1 2 1 2 1 1
2
2 1 2
2
= + + + + [ ( )] /[ ( ) ] l l l l l l .
6. Movimientos oscilatorios
177
V mg
g
= − l( cos ) 1 α (6.181)
y de la energía potencial centrífuga
9
V m
c
=
1
2
2 2
l
˙
α (6.182)
La energía mecánica total es entonces
E V V
g c
= + (6.183)
En el referencial del columpio las fuerzas que actúan en la dirección de l son
F V mg
g g
= − = ∂ ∂ α / cos l (6.184)
que es la componente del peso en la dirección de l y la fuerza centrífuga
F V m
c c
= = ∂ ∂ α /
˙
l l
2
(6.185)
Ambas se equilibran, por supuesto, con la tensión de las cuerdas que sostienen el columpio.
Cuando al llegar al punto más bajo de su trayectoria (punto 2 de la Fig. 6.24) el niño extiende las
piernas el centro de masa de acerca al eje de giro y l toma el valor
′ = − l l l δ (6.186)
Para simplificar las cuentas vamos a suponer que δl es pequeño y que el cambio de configura-
ción es instantáneo. Notar que δl > 0 cuando l se acorta. Al variar l tanto F
g
como F
c
trabajan
y por consiguiente V
g
y V
c
varían:
δ δ δ δ V F V F
g g c c
= = l l , (6.187)
Ahora, en el punto 2 se tiene que α = 0 y
˙ ˙
( cos ) /
max
α α α
2 2
0
2 1 = = − g l, donde α
0
es la ampli-
tud de la oscilación. Por lo tanto
δ δ δ δ α V mg V mg
g c
= = − l l , ( cos ) 2 1
0
(6.188)
y por consiguiente la variación de la energía mecánica es
δ δ α ′ = + − > E mg l[ ( cos )] 1 2 1 0
0
(6.189)
Por supuesto las variaciones de V
g
y V
c
y por lo tanto de E provienen del trabajo muscular del
niño. La variación δV
c
implica que aumenta la energía cinética del columpio, esto es aumenta la
velocidad y por ende la velocidad angular.
Al llegar al punto de máxima elongación α α =
0
(punto 4 en la Fig. 6.25) el niño flexiona las
piernas y con eso aleja en δl al centro de masa del eje de giro, volviendo a la distancia inicial.
Pero ahora
˙
α = 0 y por lo tanto

9
La energía potencial centrífuga no es otra cosa que la energía cinética que se observa desde un referencial inercial.
6. Movimientos oscilatorios
178
δ δ α δ V mg V
g c
= − = lcos ,
0
0 (6.190)
y la variación de la energía mecánica es
δ δ α ′′ = − < E mg lcos
0
0 (6.191)
1
2
3
4
5
6
7
Fig. 6.24. Al estirar (2 y 6) y encoger (4) las piernas el niño acerca y aleja el centro de
masa del sistema del eje de giro y así cambia la longitud del péndulo. De resultas de esto la
energía mecánica del sistema (y por lo tanto la amplitud de las oscilaciones) varía.
Así el niño recuperó su configuración inicial, pero la energía sufrió un aumento neto dado por
δ δ δ δ α E E E mg = ′ + ′′ = − 3 1
0
l( cos ) (6.192)
Esa es la ganancia de energía en la media oscilación hacia adelante (en la cual
˙
α > 0). Si se re-
piten los movimientos en la siguiente media oscilación cuando el columpio se mueve hacia atrás
(puntos 5, 6 y 7 en la Fig. 6.24) se tendrá otro aumento igual de la energía mecánica. Por lo tanto
en una oscilación completa el aumento de energía es
∆E E mg = = − 2 6 1
0
δ δ α l( cos ) (6.193)
Como la energía mecánica total vale
E mg = − l( cos ) 1
0
α (6.194)
resulta que la variación relativa de E es
∆E E / / = 6δl l (6.195)
de manera que el proceso es muy eficiente, lo que explica porqué con pocos enviones se logran
oscilaciones de gran amplitud. Este mecanismo de amplificación se llama excitación paramé-
trica, porque consiste en variar un parámetro (la longitud l del péndulo). Cabe aclarar que la
excitación paramétrica funciona solamente si el columpio está oscilando. No sirve para partir del
reposo. Para eso es preciso recurrir al procedimiento que describimos antes. También conviene
aclarar que el niño puede lograr la excitación paramétrica columpiándose en posición sentada,
pero en este caso el desplazamiento del centro de masa es menor y por lo tanto la magnitud del
efecto es también menor. Si el niño realiza los movimientos al revés, esto es si encoge las pier-
nas cuando llega al punto 2 y las estira al llegar al punto 4 los signos de δ ′ E , δ ′′ E y ∆E se in-
6. Movimientos oscilatorios
179
vierten y por lo tanto el columpio pierde energía y disminuye la amplitud de las oscilaciones. Es
así como con movimientos sencillos el niño controla a voluntad las oscilaciones del columpio.
Con esto completamos nuestra discusión cualitativa. El tratamiento cuantitativo es, desde luego,
muy complicado y no lo vamos a presentar. El lector interesado puede consultar los textos
10
.
Espacio de las fases
Hasta aquí consideramos solamente oscilaciones lineales (o débilmente no lineales, para cuyo
tratamiento se puede usar el método de las pequeñas perturbaciones). En estos casos vimos que
se puede siempre encontrar soluciones generales pues gracias a la linealidad de las ecuaciones
del movimiento vale el principio de superposición, de modo que toda combinación lineal de so-
luciones es también solución. Sin embargo abundan en la práctica situaciones en las cuales las
oscilaciones no son lineales. En esos casos el problema es mucho más difícil ya que no se
pueden encontrar soluciones generales y la mayoría de las veces la solución se debe encontrar
por integración numérica. Por este motivo las oscilaciones no lineales no se suelen tratar en los
textos introductorios a pesar de la importancia del tema. Esta omisión podía ser aceptable en el
pasado pero hoy es inadmisible porque casi todo el mundo dispone de computadoras personales
cuya potencia de cálculo permite encarar sin mucha dificultad este tipo de problemas. Es
importante recordar que la física de los sistemas macroscópicos es esencialmente no lineal, y
muchos fenómenos se pueden describir por medio de ecuaciones lineales sólo haciendo gruesas
aproximaciones que valen solamente dentro de un ámbito muy restringido. Entonces si nos
limitamos al estudio de estas últimas estamos perdiendo de vista aspectos muy importantes de la
realidad. Por eso vamos a indicar la forma de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales y luego trataremos algunos ejemplos para que se pueda apreciar la riqueza de fenómenos
que aparecen, algunos de los cuales no tienen contraparte dentro del ámbito de los fenómenos
lineales. Para tratar estos problemas conviene introducir el concepto de espacio de las fases.
Las ecuaciones de movimiento de todo sistema mecánico se pueden siempre escribir como un
sistema autónomo de ecuaciones diferenciales ordinarias del primer orden en el tiempo de la
forma
˙ ( , , , )
˙ ( , , , )
˙ ( , , , )
w f w w w
w f w w w
w f w w w
n
n
n n n
1 1 1 2
2 2 1 2
1 2
= …
= …

= …
(6.196)
El sistema (6.196) se dice autónomo porque la variable independiente (t) no aparece explícita-
mente como argumento de las funciones f
1
, … , f
n
. Por ejemplo, la ecuación de movimiento de
un oscilador amortiguado
˙˙ ˙ , / x cx x k m + + = = ω ω
2
0 (6.197)
se puede escribir en la forma (6.196) poniendo w x
1
≡ , w v x
2
≡ = ˙ , luego ˙˙ ˙ x v = y se obtiene

10
Ver por ejemplo D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics (Pergamon, Oxford, 1971), N. Minovski,
Introduction to Non-Linear Mechanics (J. W. Edwards, Ann Arbor, 1947), E. Routh, Dynamics of a System of Rigid
Bodies (Dover, New York, 1960) y Dynamics of a System of Rigid Bodies, Advanced Part (Macmillan, London,
1930) y V. Haag, Oscillatory Motions (Wadsworth, Cal., 1962).
6. Movimientos oscilatorios
180
˙
˙
x v
v x cv
=
= − − ω
2
(6.198)
Este sistema de dos ecuaciones del primer orden es equivalente a la única ecuación del segundo
orden (6.197). Del mismo modo la ecuación de movimiento de un oscilador forzado
˙˙ ˙ cos x cx x f t + + = ω ω
0
2
(6.199)
se puede llevar a la forma (6.196) poniendo w x
1
≡ , w v x
2
≡ = ˙ , w t
3
≡ y queda
˙
˙ cos
˙
x v
v x cv f t
t
=
= − − +
=
ω ω
0
2
1
(6.200)
Las variables w
1
, w
2
, … , w
n
se pueden interpretar como las coordenadas de un punto en un es-
pacio de n dimensiones, que se denomina espacio de las fases del sistema. En el caso del oscila-
dor amortiguado las coordenadas en el espacio de las fases son x, v y por lo tanto dicho espacio
tiene dos dimensiones. En el caso del oscilador forzado las coordenadas son x, v, t y el espacio
de las fases es tridimensional.
La solución del sistema (6.196) está dada por
w F w w w t
w F w w w t
w F w w w t
n
n
n n n
1 1 10 20 0
2 2 10 20 0
10 20 0
= …
= …

= …
( , , , , )
( , , , , )
( , , , , )
(6.201)
donde w w t w w t
10 1 20 2
0 0 = = = = … ( ), ( ), son las condiciones iniciales. Las (6.201) definen
una curva o trayectoria integral en el espacio de las fases que describe el movimiento.
Si en el problema que estamos considerando se cumple una ley de conservación, esto es si existe
una constante de movimiento C( , , , ) w w w
n 1 2
… cuyo valor es C, este hecho se traduce en que
existe una relación entre las variables w
1
, w
2
, … , w
n
de la forma
C( , , , ) w w w C
n 1 2
… = (6.202)
Cuando esto ocurre las trayectorias integrales que representan los posibles movimientos del sis-
tema están confinadas a la variedad de n −1 dimensiones del espacio de las fases definida por la
(6.202). Si hay varias constantes de movimiento C
1
, C
2
, …, C
j
cuyos valores son C
1
, C
2
, …,
C
j
, se cumplirán j relaciones de la forma
C
i
( , , , ) , , , w w w C i j
n i 1 2
1 … = = … (6.203)
y las trayectorias integrales están contenidas en la variedad de n j − dimensiones definida por
las (6.203). Luego la existencia de constantes del movimiento reduce las dimensiones de la va-
riedad sobre la que se encuentran las curvas integrales.
El lector se preguntará para qué sirve este planteo. Hay tres razones por las cuales conviene es-
cribir las ecuaciones del movimiento como un sistema de ecuaciones del primer orden:
• puede ayudar a encontrar una solución exacta del problema,
6. Movimientos oscilatorios
181
• la forma (6.196) se presta a argumentos geométricos en el espacio de las fases,
• finalmente, la forma (6.196) es la más conveniente para la integración numérica de las ecua-
ciones del movimiento (por ejemplo por medio del método de Runge-Kutta, que suele estar
implementado en las aplicaciones que se disponen en las computadoras).
Si el espacio de las fases de nuestro problema tiene dos dimensiones las (6.196) se reducen a
˙ ( , )
˙ ( , )
w f w w
w f w w
1 1 1 2
2 2 1 2
=
=
(6.204)
Tomando el cociente entre estas dos ecuaciones se obtiene
dw
dw
f w w
f w w
2
1
2 1 2
1 1 2
=
( , )
( , )
(6.205)
Esta ecuación se dice autónoma pues en ella no aparece t. Supongamos conocer la solución
w W w
2 2 1
= ( ) (6.206)
de la (6.205) que corresponde a las condiciones iniciales w
10
, w W w
20 2 10
= ( ) ; entonces de la
primera de las (6.204) podemos despejar
dt
dw
f w W w
=
1
1 1 2 1
[ , ( )]
(6.207)
Integrando esta ecuación resulta
t w t
dw
f w W w
w
w
( )
[ , ( )]
1 0
1
1 1 2 1
10
1
= +

′ ′


[
(6.208)
donde w w t
10 1 0
= ( ). Invirtiendo la (6.208) se obtiene así
w w t w W w t
1 1 2 2 1
= = ( ) , [ ( )] (6.209)
que es la solución buscada. Entonces el problema de resolver el sistema (6.204) se reduce a en-
contrar la solución de la única ecuación diferencial del primer orden (6.205), luego de lo cual la
solución buscada se obtiene por simple cuadratura.
Cuando el problema (6.204) cumple una ley de conservación E = E se tendrá que
E( , ) w w E
1 2
= (6.210)
y la solución de la (6.205) está dada en forma implícita por la (6.210). Así en un movimiento
unidimensional bajo la acción de una fuerza conservativa F x dV x dx ( ) ( ) / = − tenemos que
˙
˙ ( ) /
x v
v F x m
=
= −
(6.211)
Luego
6. Movimientos oscilatorios
182
dv
dx
F x
mv
= −
( )
(6.212)
cuya solución es
v W x E V x m E = = - − = ( ) [ ( )]/ , 2 cte. (6.213)
como se verifica fácilmente. Esta solución se puede obtener de la conservación de la energía
mecánica
1
2
2
mv V x E + = ( ) (6.214)
Por lo tanto la conservación de la energía mecánica permite en este caso dibujar de inmediato las
trayectorias integrales. Notar sin embargo que esto no alcanza para conocer la solución del pro-
blema pues para eso es preciso encontrar x t ( ). De la (6.213) obtenemos
t x t
dx
W x
x
x
( )
( )
= +




[ 0
0
(6.215)
Invirtiendo la (6.215) obtenemos entonces la solución completa del problema en la forma
x x t v W x t = = ( ) , [ ( )] (6.216)
Veamos ahora algunos ejemplos para familiarizarnos con el espacio de las fases.
El oscilador armónico lineal
Consideremos el oscilador armónico lineal que ya tratamos al comienzo de este Capítulo y que
se describe por medio de las (6.198), que reproducimos aquí:
˙
˙
x v
v x cv
=
= − − ω
2
(6.217)
En ausencia de amortiguamiento ( c = 0) se conserva la energía mecánica y por lo tanto
ω ω
2 2 2 2 2
2 x v a E m + = = = / cte. (6.218)
que podemos escribir como
x
a
v
a
[
\
¸
)
+
[
\
¸
)
=
2 2
1
ω
(6.219)
La (6.218) (o la (6.219)) es la ecuación de las trayectorias integrales (Fig. 6.25a).
En presencia de amortiguamiento no se conserva la energía mecánica y entonces para dibujar las
curvas integrales es preciso integrar la ecuación autónoma
dv
dx
x cv
v
= −
+ ω
2
(6.220)
6. Movimientos oscilatorios
183
Esto simple aunque algo laborioso, pero nos podemos ahorrar el trabajo ya que conocemos la
solución. Si el amortiguamiento es débil ( c < 2) la solución x t ( ) está dada por la (6.18), de la
cual podemos obtener v t ( ) derivándola respecto de t y entonces x t ( ), v t ( ) nos dan la trayectoria
integral en forma paramétrica. Del mismo modo podemos obtener las trayectorias integrales para
amortiguamiento crítico y amortiguamiento fuerte. Las curvas integrales para amortiguamiento
débil son siempre espirales y para t → ∞ llegan al origen; las curvas para amortiguamiento
crítico y fuerte llegan también al origen para t → ∞ pero sin dar vueltas alrededor de él
11
. En la
Fig. 6.23 se dan ejemplos de estas trayectorias, en todos los casos para la condición inicial
x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 = −ω ; con otras condiciones iniciales se obtienen curvas diferentes.
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HcL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HdL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HaL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HbL
Fig. 6.25. Trayectorias integrales de un oscilador armónico sin amortiguamiento (a), con
amortiguamiento débil (b), amortiguamiento crítico (c) y amortiguamiento fuerte (d).
Oscilador con amortiguamiento cuadrático
Si una masa sometida a la acción de un resorte se mueve en el seno de un fluido en régimen tur-
bulento la fuerza de arrastre es F x x
a
= −ρ˙ ˙ l
2
, donde l es la dimensión lineal característica del
cuerpo y ρ es la densidad del fluido. Ahora la ecuación de movimiento no es la (6.13) sino
˙˙ ˙ ˙ , / x qx x x q m + + = = ω ρ
2 2
0 l (6.221)

11
El origen del plano de fase es un punto singular de la (6.220). Su naturaleza depende de c, y determina el
comportamiento de las curvas integrales en su entorno. En el caso c=0 el origen es un centro, para c < 2 es un foco,
para c > 2 es un nodo cuyos ejes son v x =− − ( ) γ β y v x = − + ( ) γ β y para c = 2 es un nodo logarítmico cuyo único
eje es v x x = − = − γ ω .
6. Movimientos oscilatorios
184
Esta ecuación no lineal se debe integrar numéricamente. Para eso la escribimos en la forma:

˙
˙
x v
v x qv v
=
= − − ω
2
(6.222)
Podemos integrar este sistema con el método de Runge-Kutta. La solución para las condiciones
iniciales x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 = −ω se muestra en la Fig. 6.26a. Se ve que el movimiento es
una oscilación cuyo amortiguamiento es menor a medida que crece t y disminuye la amplitud de
las oscilaciones. Esto ocurre porque el arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad
12
.
La trayectoria en el espacio de las fases se aprecia en la Fig. 6.26b. Es una espiral, pero diferente
a la del amortiguamiento lineal débil ya que se acerca al origen mucho más lentamente.
2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p
-a
a
wt
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HbL
x
HaL
Fig. 6.26. Oscilador con amortiguamiento cuadrático: (a) desplazamiento, (b) trayectoria
en el espacio de fases.
Oscilador con amortiguamiento friccional
Consideremos una masa apoyada sobre una superficie horizontal, que se desplaza bajo la acción
de un resorte. La fuerza de rozamiento dinámico se opone al movimiento y provoca el amorti-
guamiento del mismo. La ecuación del movimiento es entonces
˙˙ Sig( ˙) , x f x x f g
d
+ + = = ω µ
2
0 (6.223)
donde Sig( ˙) x = 1 si ˙ x > 0, Sig( ˙) x = −1 si ˙ x < 0 y Sig( ˙) x = 0 si ˙ x = 0 y µ
d
es el coeficiente de
rozamiento dinámico. Podemos escribir la (6.223) en la forma equivalente

12
Por supuesto cuando le velocidad es muy pequeña el arrastre deja de ser turbulento y entonces la (6.221) ya no
describe correctamente el fenómeno.
6. Movimientos oscilatorios
185
˙
˙
,
,
x v
v
x f v
x f v
=
=
− − >
− + <
|
¦
|
ω
ω
2
2
0
0
(6.224)
La ecuación de las trayectorias integrales en el espacio de las fases es entonces
dv
dx
x f
v
v
dv
dx
x f
v
v
= −
+
>
= −

<
ω
ω
2
2
0
0
,
,
(6.225)
2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p
-a
a
wt
(a)
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xêa
vêwa
HbL
x
Fig. 6.27. Oscilador con amortiguamiento friccional: (a) desplazamiento, (b) trayectoria en
el espacio de fases.
La solución de este problema se puede dar en forma cerrada
13
pues es evidente que en el
diagrama ( x a / , v a / ω ) las curvas integrales para v > 0 son semicircunferencias con centro
en x f

= − / ω
2
mientras que para v < 0 son semicircunferencias con centro en
x f
+
= + / ω
2
. La curva integral es entonces una espiral ya que el diámetro de sucesivas
semicircunferencias disminuye en la cantidad 2
2
f / ω (Fig. 6.27b). Debido a esto la
amplitud de las oscilaciones (Fig. 6.27a) disminuye linealmente con el tiempo. El
movimiento cesa cuando la velocidad se anula para x tal que x x g mg k
e e
≤ ≡ =
0
2
µ ω µ / / ,
donde µ
e
es el coeficiente de rozamiento estático y k la constante del resorte. La Fig. 6.27
se ha dibujado para el caso µ µ
e d
= y corresponde a las condiciones iniciales
x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 = −ω

13
Para abreviar no damos las fórmulas, que el lector puede encontrar en D. Quadling y A Ramsay, Introduction to
Advanced Mechanics (Bell, London, 1962).
6. Movimientos oscilatorios
186
Movimientos de amplitud arbitraria del péndulo
El movimiento del péndulo se describe por medio de la ecuación no lineal
d
dt
g
2
2
0
α
α + =
l
sen (6.226)
Usando en vez de t la variable independiente τ = t g ( / )
/
l
1 2
la (6.226) se escribe como
˙˙
sen α α + = 0 (6.227)
donde los puntos indican derivadas respecto de τ. Con y ≡
˙
α llevamos la (6.227) a la forma
˙
˙ sen
α
α
=
= −
y
y
(6.228)
y eliminando τ entre estas ecuaciones obtenemos la ecuación autónoma
dy
d y α
α
= −
sen
(6.229)
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-3
-2
-1
1
2
3
aêp
aHlêgL
1ê2
.
.
a
0
HlêgL
1/2
=
3.2
2.8
2.4
2.0 1.6 1.2
0.4
0.8
Fig. 6.28. Trayectorias en el espacio de las fases del péndulo para diferentes valores de la
energía mecánica. Se ve que hay dos clases de movimientos: cuando
˙
α ω
0
2 < el movi-
miento es oscilatorio mientras que si
˙
α ω
0
2 > el movimiento es una rotación alrededor del
punto de suspensión.
La (6.229) se integra de inmediato y da
y y y v g
2
0
2
0
2
0
2
0
2
2 1 = − − = = ( cos ) ,
˙
/ α α l (6.230)
6. Movimientos oscilatorios
187
donde v
0
es la velocidad de la masa cuando α = 0. Este resultado se podría haber obtenido de
inmediato ya que el sistema es conservativo y la (6.230) no es más que la expresión de la con-
servación de la energía mecánica como el lector puede verificar fácilmente. En la Fig. 6.28 se
pueden apreciar las curvas integrales dadas por la (6.230) para diferentes valores de y
0
, esto es
de la energía. Se puede ver que hay dos clases de movimiento: si y
0
2 < el movimiento es osci-
latorio, con una amplitud α
0
dada por
cos / α
0 0
2
1 2 = − y (6.231)
mientras que si y
0
2 > el movimiento no es oscilatorio y el péndulo gira
14
siempre en el mismo
sentido alrededor del eje de suspensión.
2p 4p 6p 8p 10p 12p
-p
p
a
a
0
= 0.1p
a
0
= p / 2
a
0
= 0.99p
tHgêlL
1ê2
Fig. 6.29. Oscilaciones del péndulo para diferentes valores de la amplitud.
Conociendo la solución (6.230) de la ecuación autónoma, para obtener el movimiento del pén-
dulo hace falta calcular la integral de la (6.228), esto es de
τ τ
α
α α
α τ
α τ
= +

′ −


 0
0
0
d
cos cos
( )
( )
(6.232)
La (6.232) se puede expresar en términos de ciertas funciones llamadas integrales elípticas, cu-
yas propiedades se pueden encontrar en los tratados
15
. En la Fig. 6.29 se muestran algunas solu-
ciones para y
0
2 < . Se puede ver que las oscilaciones no son armónicas, salvo en el límite
α
0
0 → , cuando las curvas integrales de la Fig. 6.28 tienden a ser circunferencias. El período de
las oscilaciones crece con la amplitud y tiende al infinito para α π
0
→ .
El valor del período está dado por

14
Desde luego estos resultados requieren que l se mantenga constante, por lo tanto valen solamente si el péndulo
consiste de una varilla rígida que puede girar alrededor del eje del cual está suspendido y no se aplica al caso en que
la masa está suspendida de un hilo flexible.
15
Ver por ejemplo M. Abramowitz y I. Stegun, Handbook of Mathematical Functions (Dover, 1970).
6. Movimientos oscilatorios
188
T
g
d
=




4
0
0
0
l α
α α
α
cos cos
(6.233)
y se muestra en la Fig. 6.30, donde se representa también el valor aproximado (6.99) que obtuvi-
mos con la teoría de pequeñas perturbaciones. Se puede ver que (6.99) es una buena aproxi-
mación pues la diferencia con el valor exacto se aprecia en el gráfico recién para α π
0
0 4 ≥ . .
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
1.0
2.0
3.0
1ê2
T
Hg ê lL
ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅÅ
2 p
a
0
êp
Fig. 6.30. Período del péndulo en función de la amplitud de las oscilaciones. Con línea de
trazos se muestra el resultado aproximado (6.99).
Movimiento caótico de un oscilador forzado que rebota
Consideremos una masa m suspendida de un resorte cuya constante es k, que está sometida a una
fuerza que varía sinusoidalmente con el tiempo y a una fuerza de arrastre proporcional a la velo-
cidad F Cx
a
= ˙ . La frecuencia ω de la fuerza excitadora puede ser igual o diferente de la frecuen-
cia propia ω
0
= k m / del oscilador. Este sistema mecánico se puede implementar imponiendo
al punto de suspensión x
s
del resorte un movimiento oscilante x Fm t
s
= +
− − 1 2
ω ω δ cos( ) con F,
δ constantes (Fig. 6.31). Así, si describimos el movimiento en un referencial (no inercial) que se
mueve junto al punto de suspensión, m está sometida a la fuerza ficticia − = + mx F t
s
˙˙ cos( ) ω δ .
Si medimos la posición x de la masa a partir de la posición de equilibrio, tenemos el problema de
oscilaciones forzadas que estudiamos al comienzo de este Capítulo, donde mostramos que des-
pués de un transitorio inicial se alcanza un régimen estacionario en el que la masa oscila con la
frecuencia ω alrededor de x = 0, con una amplitud A y un desfasaje ϕ respecto de la fuerza ex-
citadora dados por la ec. (6.44). La novedad es que ahora vamos a colocar en el camino de la
masa una barrera rígida de masa infinita, de modo que al chocar con la misma la masa rebota
elásticamente invirtiendo su velocidad. La barrera es solidaria con la suspensión del resorte y
está ubicada en x x
b
= . La presencia de la barrera hace que el problema sea no lineal y como
veremos eso da lugar a un comportamiento muy complejo.
La ecuación del movimiento del oscilador con la barrera (denominado oscilador de Bender) es
claramente
˙˙ ˙ cos( ) , x cx x f t x x
b
+ + = + ≥ ω ω δ
0
2
(6.234)
6. Movimientos oscilatorios
189
donde c C m = / y f F m + / . La diferencia entre esta ecuación y la (6.30) es que la (6.234) vale
solamente para x x
b
≥ , es decir entre un rebote y el siguiente.
m
barrera
ω
soporte
registro k
x
t
Fig. 6.31. Implementación del oscilador de Bender: el punto de suspensión oscila con la
frecuencia ω y en el camino de la masa hay una barrera solidaria con el soporte del resorte,
donde la masa rebota elásticamente invirtiendo su velocidad. La masa tiene una pluma que
registra la posición x t ( ) en una cinta de papel que se mueve horizontalmente.
Mientras x x
b
> el movimiento se puede describir analíticamente, pues la solución de la (6.234)
a partir de condiciones iniciales arbitrarias de la forma
x x x v v t
i b i
= > = = , , 0 (6.235)
es
x t A t e a t a t
ct
( ) cos( ) [ cos( ) sen( )]
/
= + + ′ + ′

ω ϕ ω ω
2
1 2
(6.236)
donde
A
f
c
c
=
− +
=







+
( )
, arctan
ω ω ω
ϕ
ω
ω ω
δ
2
0
2 2 2 2
2
0
2
(6.237)
de acuerdo con las (6.44), y
′ = − = − =
+ −

ω ω ϕ
ω ϕ
ω
0
2 2
1 0 2
0 1
4
2
c a x A a
v ca A
/ , cos ,
/ sen
(6.238)
como resulta de (6.19) y (6.21). El primer término del miembro derecho de la (6.236) es la solu-
ción particular de la (6.234) que describe el régimen estacionario que se tendría si no existiera la
6. Movimientos oscilatorios
190
barrera mientras que el segundo término describe el transitorio que tiene lugar al comenzar el
movimiento. Trataremos sólo el caso de amortiguamiento débil, esto es c < 2
0
ω .
La solución (6.236) permite describir el movimiento a partir del comienzo del fenómeno y hasta
el primer rebote. Para arrancar el cálculo vamos a suponer que δ = 0 en (6.234) y en (6.237) y
que se cumplen las siguientes condiciones iniciales
x x x v v
b i
( ) , ( ) 0 0 0
0
= > = = (6.239)
Llamaremos x t
( )
( )
0
a la correspondiente solución, que vale en el intervalo 0
1
≤ ≤ t t , donde t
1
es
el instante del primer rebote, definido por la condición
x t x
b
( )
( )
0
1
= (6.240)
El valor de t
1
se tiene que obtener numéricamente y es la menor de las raíces positivas de la
ecuación trascendente (6.240). Conociendo t
1
podemos calcular la velocidad v t
( )
( )
0
1
de la masa
cuando choca con la barrera y cambiarle signo para obtener las condiciones iniciales del movi-
miento después del rebote. Estas condiciones son, obviamente,
x x v v t
b
( ) , ( ) ( )
( )
0 0
0
1
= = − (6.241)
Usando estas condiciones iniciales en la (6.236), en la cual ahora tenemos que poner
δ δ ω = =
1 1
t (6.242)
podemos obtener el movimiento x t
( )
( )
1
entre el primer rebote y el segundo rebote, que ocurre en
el instante t
2
dado por la menor de las raíces positivas de la ecuación
x t x
b
( )
( )
1
2
= (6.243)
Podemos iterar este procedimiento y, en general, la solución x t
j ( )
( ) entre el j-ésimo rebote y el
siguiente se obtiene de la (6.236) con las condiciones iniciales
x x v v t
b
j
j
( ) , ( ) ( )
( )
0 0
1
= = −

(6.244)
y con
δ δ ω = =
j j
t (6.245)
donde t
j
es la menor de las raíces positivas de la ecuación
x t x
j
j b
( )
( )

=
1
(6.246)
De esta manera podemos construir la solución como una sucesión de tramos x t
( )
( )
0
, x t
( )
( )
1
, …,
x t
j ( )
( ), … y continuar así por la cantidad de tramos que se desee. En cada tramo la solución es
analítica, pero para encontrar sus condiciones iniciales y su correspondiente fase inicial δ
j
te-
nemos que resolver previamente la (6.246) para determinar la duración t
j
del tramo precedente.
El lector notará que estamos midiendo t a partir del último rebote. El tiempo ′ t transcurrido
desde el comienzo del fenómeno está dado para cada tramo j por
6. Movimientos oscilatorios
191
′ = +
=
=

t t t
i
i
i j
0
(6.247)
También se debe observar que el sistema no llega nunca al régimen estacionario que se alcanza-
ría si no existiera la barrera, porque después de cada rebote comienza un nuevo transitorio que
no se llega a amortiguar en el intervalo hasta el siguiente rebote.
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HcL: w = 1.366 radês
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HbL: w = 1.35 radês
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HaL: w = 1.28 radês
Fig. 6.32. Regímenes estacionarios del oscilador con barrera ( m = 4kg, k = 1N/m, C = 1
Ns/m, F = 1N, x
b
= 0, x
0
0 8 = . m).
Para estudiar el fenómeno hay que considerar un número muy grande de rebotes y el cálculo se
debe hacer por medio de una computadora. No entraremos en los detalles y nos limitaremos a
mostrar los resultados. En todos los casos hemos supuesto m = 4kg, k = 1N/m, C = 1 Ns/m,
F = 1N, con lo que ω
0
0 5 = . rad/s. Además se ha supuesto x
b
= 0.
6. Movimientos oscilatorios
192
Duplicaciones del período y caos
Aquí no haremos un estudio completo
16
del oscilador de Bender y nos limitaremos a reseñar
algunos aspectos de las soluciones. En determinadas circunstancias el sistema tiende a un régi-
men estacionario de movimiento periódico. En la Fig. 6.32 se muestran algunas soluciones de
este tipo, todas calculadas a partir de la condición inicial x
0
0 8 = . m, v
0
0 = .
Para ω = 1 28 . rad/s (Fig. 6.32a) se ve que a luego de ′ ≅ t 50s (unos 10 tramos) se alcanza un
régimen estacionario en que todos los tramos llegan a la misma altura. Este régimen estacionario
es un movimiento periódico cuyo período 2π ω / ≈ 4.9087s, es igual al de la fuerza excitadora.
Notar que este régimen difiere del que se tendría sin la barrera, pues su amplitud es 3.69 veces
mayor. Esto se relaciona con que el movimiento está en fase con la fuerza excitadora, mientras
que si no existiera barrera estaría casi en contrafase. Si aumentamos la frecuencia excitadora,
cerca de ω = 1 32 . rad/s aparece un nuevo régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas
diferentes. Esto se ve en la Fig. 6.32b, que corresponde a ω = 1 35 . rad/s. El movimiento es toda-
vía periódico, pero ahora se necesitan dos tramos para completar un ciclo: en otras palabras hubo
una bifurcación que produjo una duplicación del período. Cerca de ω = 1 37 . rad/s ocurre una
nueva bifurcación a partir de la cual el sistema requiere 4 tramos para completar un ciclo, como
se ve en la Fig. 6.32c, calculada para ω = 1 366 . rad/s. Si se sigue aumentando ω aparecen más
bifurcaciones que hacen que se requieran 2
n
= 8, 16, 32, … tramos para completar un período
(n es el orden de la bifurcación). Las sucesivas bifurcaciones ocurren para frecuencias cada vez
más próximas, de modo tal que cerca de ω = 1 37 . rad/s ha ocurrido un número infinito de bifur-
caciones y el período es infinito. El movimiento se ha vuelto caótico y es aperiódico pues no se
repite nunca. En la Fig. 6.33 se da un ejemplo calculado para ω = 1 41 . rad/s.
260 280 300 320 340 360 380 400
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
Fig. 6.33. Movimiento caótico (ω = 1 41 . rad/s, x
0
1 = m).
En la Fig. 6.34 se muestran las trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω =
1.28, 1.35, 1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condición inicial x
0
1 = m, v
0
0 = (se descarta-
ron los primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).

16
El lector puede encontrar un estudio detallado de este interesante problema en el artículo de J. S. Walker y T.
Soule, Chaos in a simple impact oscillator: the Bender bouncer, Am. J. Phys. 64(4), 397-409, 1996. Una versión en
castellano casi idéntica se encuentra en J. S. Walker, Caos: un desorden ordenado, en el libro Física para
Científicos e Ingenieros de P. A. Tipler, Editorial Reverté, 1999. Ver también El oscilador forzado que rebota
(http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/caotico/caotico.htm#amplitud) en la bonita página Física con
ordenador de A. F. García.
6. Movimientos oscilatorios
193
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HcL: w = 1.366 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HdL: w = 1.41 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HaL: w = 1.28 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HbL: w = 1.35 rad/s
Fig. 6.34. Trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω = 1.28, 1.35,
1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condición inicial x
0
1 = m, v
0
0 = (se descartaron los
primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).
Característica del caos: extrema sensibilidad a las condiciones iniciales
En la Fig. 6.35a se muestran los primeros tramos de 6 soluciones para ω = 1 28 . rad/s y diferentes
condiciones iniciales ( x
0
=1, 0.8, 0.6, 0.4, 0.2 y 0.01 m). Se ve que después de una decena de
tramos todas estas soluciones coinciden, indicando que el régimen estacionario es estable y no
guarda recuerdo de las condiciones iniciales.
El comportamiento de las soluciones caóticas es muy diferente. En la Fig. 6.35b se muestran 4
soluciones para ω = 1 41 . rad/s y x
0
=1, 1.0001, 1.00001 y 1.000001 m. En contraste con lo que
ocurre para ω = 1 28 . rad/s, estas soluciones comienzan a diferir muy rápidamente y se hacen
completamente distintas, pese a que la diferencia entre las condiciones iniciales es muy pequeña.
Esta extrema sensibilidad a las condiciones iniciales define el comportamiento caótico y tiene
una consecuencia muy importante. En efecto, las condiciones iniciales no se pueden conocer con
6. Movimientos oscilatorios
194
precisión absoluta sino solamente dentro del margen de error de las medidas. Por precisas que
éstas sean el error no es nulo y su efecto se amplifica exponencialmente lo que implica que en
presencia de caos el comportamiento del sistema en el largo plazo es impredecible
17
. En
términos cuantitativos, si la incerteza de la posición de la masa es del orden del diámetro de un
núcleo atómico, bastarían pocos minutos de movimiento para que sea imposible predecir su
posición.
20 40 60 80 100 120 140
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HbL: w = 1.41 radês
20 40 60 80 100
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HaL: w = 1.28 radês
Fig. 6.35. (a) Soluciones periódicas para ω = 1 28 . rad/s y diferentes condiciones iniciales:
después de pocos tramos las soluciones coinciden, indicando que el régimen estacionario
es estable. (b) Soluciones caóticas para ω = 1 41 . rad/s: las soluciones comienzan a diferir y
pronto se hacen completamente distintas pese a que la diferencia entre las condiciones ini-
ciales es muy pequeña.
Diagrama de bifurcaciones
Para apreciar como aparecen las bifurcaciones y el caos a medida que varía ω es preciso calcular
muchas soluciones a partir del comienzo del fenómeno y seguir cada una de ellas hasta que se
alcanza (si se alcanza) un régimen estacionario. El procedimiento consiste en calcular para cada
solución un número N
c
muy grande de tramos, de los cuales se descartan los primeros N
i
para

17
Edward Lorenz fue el primero en poner en evidencia la imposibilidad de realizar pronósticos meteorológicos de
largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Para describir esta circunstancia usó una
metáfora: “es suficiente que una mariposa bata sus alas para cambiar para siempre la evolución del clima”. De ahí la
denominación “efecto mariposa” que se da al hecho de que variaciones muy pequeñas de las condiciones iniciales
pueden producir en el largo plazo grandes cambios del comportamiento del sistema.
6. Movimientos oscilatorios
195
estar seguros de haber alcanzado el régimen estacionario (si existe) y se examinan los
N N N
c i
= − siguientes. Así podemos encontrar las primeras n bifurcaciones para las cuales
2
n
N < . Sin embargo el procedimiento es laborioso e insume mucho tiempo de cálculo.
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
w (rad/s)
Fig. 6.36. Diagrama de bifurcaciones para el oscilador de Bender ( m = 4kg, k = 1N/m,
C = 1 Ns/m, F = 1N, x
b
= 0, x
0
1 = m).
La Fig. 6.36 muestra el diagrama de bifurcaciones. Para cada ω se calcularon N
c
= 400 tramos y
se descartaron los primeros N
i
= 200. La altura máxima
18
de cada uno de los N = 200 tramos
siguientes se representó con un punto en la figura. Una solución periódica como la de la Fig.
6.32a aparece entonces como un único punto en la Fig. 6.36. De igual modo dos puntos
representan un régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas diferentes, 4 puntos
representan un régimen estacionario con 4 alturas diferentes y así sucesivamente. Si ω corres-
ponde a una solución caótica todos los 200 tramos tienen alturas diferentes y por lo tanto apare-
cen como puntos distintos en el diagrama
19
. Con N = 200 se pueden así poner en evidencia las

18
El movimiento en un tramo puede ser complicado, con varios máximos y mínimos locales. Ignoramos estos
detalles y tomamos en cuenta solamente el mayor de todos los máximos.
19
En realidad el diagrama no permite distinguir una solución caótica de una solución periódica cuyo período es
muy largo (como la que resulta de bifurcaciones de orden n ≥ 7). Para determinar si una solución es o no periódica
es preciso verificar si es o no sensible a las condiciones iniciales.
6. Movimientos oscilatorios
196
bifurcaciones con n ≤ 7 pues 2 128
7
= . Se examinaron 2500 valores de ω en el intervalo
1 2 1 7 . . ≤ ≤ ω rad/s, separados por un paso δω = 0 0002 . rad/s, por un total de 10
6
tramos.
La Fig. 6.36 tiene una estructura muy complicada. Para 1 2 1 37 . . ≤ ≤ ω rad/s se aprecia el
movimiento periódico y las sucesivas bifurcaciones que llevan a los períodos 2, 4, 8, 16, etc.
Entre 1 37 1 435 . . ≤ ≤ ω rad/s hay una banda de movimiento caótico. Entre 1 435 1 46 . . ≤ ≤ ω rad/s
el movimiento tiene período 2. En el intervalo 1 46 1 537 . . ≤ ≤ ω rad/s hay una banda de caos
dentro de la cual se ven 4 ventanas angostas donde el movimiento es periódico. Entre
1 537 1 573 . . ≤ ≤ ω rad/s el movimiento es periódico salvo por 3 intervalos muy angostos de caos.
En el intervalo 1 573 1 585 . . ≤ ≤ ω rad/s hay caos salvo algunas estrechas ventanas de movimiento
periódico. A continuación se ve una banda de período 7 seguida por una angosta banda de caos.
Finalmente a partir de ω ≅ 1 59 . rad/s el movimiento es periódico (período 1). La estructura del
diagrama es fascinante y en realidad es infinitamente compleja. Si se hace el cálculo con un δω
menor para ver qué ocurre en una escala más pequeña aparecen más y más bandas y ventanas de
periodicidad y de caos, de escala cada vez menor. En la Fig. 6.37 se muestra el diagrama de
bifurcaciones en el intervalo 1 5 1 6 . . ≤ ≤ ω rad/s, calculado con un paso δω = 0 00005 . rad/s. Se
puede apreciar que se tornan visibles más bandas de caos y ventanas de periodicidad que no se
ven en la Fig. 6.36. Si se calculara el diagrama con un paso aún menor aparecerían más detalles
y así sucesivamente hasta el infinito.
1.52 1.54 1.56 1.58 1.60
0.2
0.4
0.6
0.8
w (rad/s)
x(m)
Fig. 6.37. Detalle del diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1 5 1 6 . . ≤ ≤ ω rad/s.
6. Movimientos oscilatorios
197
Se debe notar que el movimiento caótico no es al azar. En las Figs 6.36 y 6.37 se ven claramente
diferentes sombreados y estructuras regulares en las regiones de caos, que indican que ciertas
alturas son más probables que otras. Nuestros diagramas abarcan solamente pequeños intervalos
de ω. Si se extiende el cálculo a un intervalo mayor se encuentra que lo que ocurre en el
intervalo 1 2 1 7 . . ≤ ≤ ω rad/s se repite de manera parecida en los intervalos 2 2 2 7 . . ≤ ≤ ω rad/s,
3 2 3 7 . . ≤ ≤ ω rad/s, …, etc.
Comentarios sobre el caos
El ejemplo que mostramos no es el único caso de caos. Por el contrario, se conocen numerosos
sistemas mecánicos y no mecánicos en los que aparece caos, que incluyen péndulos forzados,
sistemas de 3 o más cuerpos que se atraen gravitatoriamente, canillas que gotean, fluctuaciones
de la población de una especie, circuitos eléctricos, sistemas biológicos, reacciones químicas,
láseres y sistemas ópticos y muchos otros más
20
. Es importante notar que el caos no proviene del
azar, pues aparece en fenómenos cuyo comportamiento se describe mediante un algoritmo no
ambiguo que para una condición inicial dada determina por completo la evolución del sistema.
La aparición del caos se debe a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales, ya señalada al
estudiar el oscilador de Bender. Esta extrema sensibilidad se da en muchísimos problemas.
La posibilidad del caos fue descubierta a fines del siglo XIX por el célebre matemático francés
Jules-Henri Poincaré, pero pasó inadvertida hasta 1963, año en que Edward Lorenz publicó sus
tranajos que mostraron la imposibilidad de hacer pronósticos meteorológicos de largo plazo
debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Pero el estudio del caos cobró gran
desarrollo recién a partir de la llegada de computadoras poderosas que permiten realizar los
extensos cálculos necesarios. Bien se puede decir, siguiendo al matemático James Yorke, que los
físicos se habían acostumbrado a no ver el caos. En efecto, gran parte de la Física y de la
Matemática consistió (y consiste) en plantear ecuaciones diferenciales y buscar sus soluciones.
Las ecuaciones diferenciales describen la realidad como un continuo que varía suavemente de un
lugar a otro y de un instante a otro, sin las interrupciones que vienen del empleo de grillas
discretas y pasos temporales finitos. De esta forma a partir de Newton los científicos
construyeron un vasto cuerpo de conocimiento sobre las ecuaciones diferenciales y sus
soluciones. No es exagerado decir que el Cálculo permitió obtener la mayoría de los éxitos de la
Ciencia moderna y que es una de las más ingeniosas creaciones de la mente humana en el intento
de modelar el mundo que nos rodea. Pero el científico que aprendió esta forma describir la
naturaleza puede perder de vista el hecho que la mayoría de las ecuaciones diferenciales no se
pueden resolver en forma cerrada. Dice Yorke: “si se puede escribir la solución de una ecuación
diferencial, necesariamente esa solución no es caótica pues se pudo escribir porque se
encontraron invariantes (o sea magnitudes que se conservan como la energía, el momento
angular, etc.): recién cuando se conoce un número suficiente de invariantes se puede escribir la
solución. Pero precisamente eso excluye la posibilidad de caos”. Los problemas resolubles en
este sentido son los que se encuentran tradicionalmente en los textos: son los problemas que “se
portan bien” como lo hacen los problemas lineales. Frente a sistemas no lineales el científico a
veces hace aproximaciones lineales o encuentra una solución en forma cerrada gracias a algún
truco afortunado. Habitualmente los textos presentan solamente los pocos sistemas no lineales

20
En el libro de James Gleick, Chaos (Penguin Books Ltd., 1988) se encuentra una presentación histórica y una
discusión de nivel elemental del caos en la que se mencionan numerosos ejemplos. Lo recomendamos.
6. Movimientos oscilatorios
198
que se pueden atacar por medio de esas técnicas. Pero justamente esos problemas no tienen
extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Por eso muy raramente se enseñan a los
estudiantes los sistemas no lineales que dan lugar al caos.
Condiciones para la existencia de caos
No profundizaremos aquí el estudio de la dinámica no lineal y del caos. El lector puede consultar
la extensa bibliografía del tema
21
. Pero antes de concluir conviene comentar brevemente algunos
tópicos. Hay dos condiciones necesarias para la existencia de caos en sistemas cuyo
comportamiento se describe por medio de ecuaciones diferenciales: (i) el sistema debe ser no
lineal y (ii) su espacio de las fases debe tener como mínimo tres dimensiones. Más precisamente,
si nuestro problema se describe por medio de un sistema autónomo de n ecuaciones diferenciales
ordinarias del primer orden en el tiempo de la forma (6.196) y si existen j constantes del
movimiento de la forma (6.203), de modo que las trayectorias integrales (6.201) están
contenidas en la variedad de n j − dimensiones definida por las (6.203), la condición necesaria
(ii) para la existencia de caos es que
n j − ≥ 3 (6.248)
Por ejemplo, las ecuaciones de Euler que describen las rotaciones libres de un cuerpo rígido (ver
el Capítulo 10) tienen la forma
Ax B C yz
By C A zx
Cz A B xy
˙ ( )
˙ ( )
˙ ( )
= −
= −
= −
(6.249)
donde A, B, C son constantes y x, y, z son las componentes del vector velocidad angular en el
sistema de ejes principales de inercia fijo al cuerpo. El espacio de las fases de este sistema
autónomo no lineal tiene n = 3 dimensiones. Pero es fácil verificar que existe la integral primera
F x y z Ax By Cz ( , , ) ( ) cte. = + + =
1
2
2 2 2
(6.250)
Por lo tanto j = 1 y n j − = 2. Luego las trayectorias integrales están contenidas en la variedad
de 2 dimensiones (que es un elipsoide) dada por (6.250). Por lo tanto no se cumple la condición
(6.248) y por consiguiente las rotaciones libres de un cuerpo rígido no pueden ser caóticas.
Consideremos en cambio las oscilaciones de amplitud arbitraria de un péndulo cuyo punto de
suspensión oscila verticalmente con la frecuencia Ω y la amplitud A (como en el caso del oscila-
dor de Bender). La ecuación del movimiento se obtiene generalizando la (6.226) y es
d
dt
K
d
dt
g A
t
2
2
2
0
θ θ
θ + + +






=
l l

Ω cos sen (6.251)

21
Ver por ejemplo D. Acheson, From Calculus to Chaos (Oxford Univ. Press, 1997) y H. D. I. Abarbanel, M. I.
Rabinovich y M. M. Sushchik, Introduction to Nonlinear Dynamics for Physicists, World Scientific Lecture Notes
in Physics, Vol. 53 (World Scientific Pub. Co., Singapore, 1993). En R. C. Hilborn y N. B. Tufillaro, Resource
Letter: ND-1: Nonlinear Dynamics, Am. J. Phys. 65(9), 822-834 (1997) hay una extensa lista bibliográfica.
6. Movimientos oscilatorios
199
donde incluimos el término lineal de amortiguamiento Kd dt θ / para simular el efecto del
arrastre viscoso. Con el cambio de variable t g = τ( / )
/
l
1 2
la (6.251) se escribe en la forma
˙˙ ˙
( cos )sen θ θ ω ω θ + + + = k a t 1 0
2
(6.252)
donde un punto indica derivación respecto de τ, a A = / l, ω = Ω( / )
/
l g
1 2
y k K g = ( / )
/
l
1 2
. La
(6.251) equivale el siguiente sistema autónomo de primer orden:
˙
˙ ( cos )sen
˙
θ
ω ωτ θ
τ
=
= − − +
=
y
y ky a 1
1
2
(6.253)
Este sistema es tridimensional ( n = 3) y no lineal. Pero a diferencia del caso anterior no tiene
una integral primera, de modo que j = 0. En consecuencia n j − = 3, lo que nos dice que un
péndulo forzado puede tener movimiento caótico, como efectivamente ocurre.
Rutas al caos
La investigación ha mostrado que el comportamiento de los sistemas no lineales sigue unos
pocos patrones universales. Típicamente los sistemas que pueden tener caos lo exhiben para
ciertos intervalos de los parámetros relevantes (llamados parámetros de control) pero no para
otros. Claramente es importante averiguar cómo aparece y desaparece el caos a medida que varía
un parámetro de control. Esto es lo que se llama “ruta al caos”.
Una de esas rutas es la secuencia de duplicaciones del período que se aprecia en el diagrama de
bifurcaciones (Fig. 6.36). Muchos otros fenómenos además del oscilador de Bender llegan al
caos por esa misma ruta y todos lo hacen del mismo modo. Si indicamos con α
n
el valor del
parámetro de control α (α ω ≡ en el caso del oscilador de Bender) para el cual ocurre la bifurca-
ción de orden n que hace que el período comprenda 2
n
tramos, se puede mostrar que para
n → ∞ se cumple que
lim . ...
n
n n
n n
F
→∞
+
+ +


= =
α α
α α
1
2 1
4 6692 (6.254)
El número F se llama razón universal de Feigenbaum porque es el mismo para todas las se-
cuencias de duplicación de períodos (con ciertas limitaciones que no comentaremos aquí).
En las Figs. 6.36 y 6.37 se observan otras rutas al caos. Por ejemplo cerca de ω = 1 59 . rad/s hay
una brusca transición en la que se pasa directamente de una oscilación de período 1 al caos. La
investigación ha demostrado que la transición al caos puede ocurrir según tres patrones básicos.
Uno es la secuencia se duplicaciones del período ya comentada. Las otras dos se llaman
intermitencia y cuasiperiodicidad. No vamos a discutir aquí estas rutas al caos y remitimos el
lector interesado a la bibliografía ya citada.
El hecho que fenómenos muy diferentes se comportan del mismo modo es muy interesante
porque permite usar los resultados obtenidos en un experimento para entender aspectos de
fenómenos que aparentemente no están relacionados. Por este motivo la investigción de los
sistemas no lineales tiene características interdisciplinarias y multidisciplinarias.
6. Movimientos oscilatorios
200
Implicaciones del caos
El célebre matemático, astrónomo y físico francés Pierre-Simon, marqués de Laplace expresó
que: “… una inteligencia que lograra abarcar todos los movimientos de los cuerpos del Uni-
verso, desde los más grandes hasta los átomos más pequeños, podría predecir con certeza el fu-
turo: nada se le escaparía y todo estaría presente ante su vista …”. Esta afirmación expresa el
optimismo que provenía de los formidables éxitos de la Mecánica Newtoniana, en particular en
sus aplicaciones al movimiento de los cuerpos celestes (tema en el que Laplace realizó impor-
tantísimas contribuciones alrededor de la teoría de perturbaciones de las órbitas planetarias) y
del hecho que las ecuaciones de Newton son determinísticas, en el sentido que su solución está
unívocamente determinada por las condiciones iniciales.
La existencia del caos da por tierra con este tipo de expectativas ya que muestra que en la mayo-
ría de los sistemas mecánicos (incluso algunos muy sencillos) se presenta caos y es imposible
predecir el comportamiento de los mismos en el largo plazo
22
. Este hecho, a primera vista
sorprendente en una teoría determinística cual es la Mecánica Newtoniana, es una consecuencia
de la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales que proviene de la no linealidad y por
mucho tiempo pasó desapercibido para la mayoría de los científicos. Es importante que el lector
lo tenga presente.

22
En particular no se sabe si el movimiento de los planetas del Sistema Solar es estable, como creía haber
demostrado Laplace.

6. Movimientos oscilatorios Oscilaciones libres de un resorte En ausencia de fuerzas no conservativas la ecuación del movimiento de la masa m sometida a la fuerza de restitución (6.1) es d2x k =− x 2 dt m (6.4)

Es fácil verificar que la solución de esta ecuación es una función del tipo seno o coseno ya que ˙˙ x (t ) es proporcional a −x (t ) . Además por ser la (6.4) del 2º orden, su solución general debe contener dos constantes de integración. Ensayamos entonces una solución de la forma
x = a cos(ω t + ϕ ) , a, ϕ = cte.

(6.5)

1 xêa 0
p wt

2p

3p

4p

-1 1 xêwa
.

0

p

2p

3p

4p

wt

-1 1 xêw2 a
..

p -1

2p

3p

4p

wt

Fig. 6.2. Posición, velocidad y aceleración para una oscilación armónica. La (6.5) describe una oscilación sinusoidal de amplitud a y frecuencia angular ω = 2π / T cuyo período y fase inicial son T y ϕ; para ver si satisface la ecuación del movimiento calculamos

˙ ˙˙ x = −ω a sen(ω t + ϕ ) , x = −ω 2 a cos(ω t + ϕ ) = −ω 2 x
Sustituyendo (6.5) y (6.6) en la (6.4) resulta ω 2 = k / m , luego la (6.5) satisface la (6.4) si

(6.6)

ω=

k m

⇒ T = 2π

m k

(6.7)

138

6. Movimientos oscilatorios La magnitud ω es la frecuencia propia del oscilador1. La solución general (6.5) describe todas las oscilaciones posibles; a y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales, para lo cual hay que dar dos condiciones, por ejemplo la posición y velocidad inicial, o la posición y energía ˙ ˙˙ inicial, o la velocidad y energía inicial, etc. Es útil escribir x, x y x en la forma

˙ ˙˙ x = a cos(ωt + ϕ ) , x = ω a cos(ωt + ϕ + π / 2) , x = ω 2 a cos(ωt + ϕ + π )
˙ ˙˙ Luego x, x y x son funciones sinusoidales del tiempo y sus amplitudes están en la relación
1:ω :ω2

(6.8)

(6.9)

˙ ˙˙ ˙ Esto es lógico por razones dimensionales, ya que x ~ a / T ~ ω a y x ~ a / T 2 ~ ω 2 a . Además x ˙˙ y x están desfasadas respecto de x: las fases de la velocidad y la aceleración están adelantadas en π / 2 y π, respectivamente (Fig. 6.2). Este tipo de movimiento se denomina movimiento armónico simple u oscilación armónica. Como se demostró en el Capítulo 5, la energía mecánica del movimiento oscilatorio armónico es proporcional al cuadrado de la amplitud E = T + V = 1 ka 2 2 (6.10)

Oscilaciones amortiguadas Si la masa oscila en un fluido está sometida a la fuerza de arrastre, que al disipar la energía mecánica produce con el correr del tiempo una disminución de la amplitud de las oscilaciones o sea un amortiguamiento. Para calcular lo que pasa es necesario resolver la ecuación del movimiento con el agregado de la fuerza de arrastre:

m a = − kx + Fa

(6.11)

˙ ˙ ˙ ˙ donde Fa = −ηa xl o bien Fa = − ρa x | x | l2 según si el número de Reynolds R = ρa xl / ηa es mucho menor o mucho mayor que la unidad. Aquí m es la masa del cuerpo que oscila, l su dimensión lineal, ρa es la densidad del fluido y ηa es el coeficiente de viscosidad. En muchos casos de interés R es pequeño, luego usamos2 ˙ Fa = − Cx , C = ηa l
Si sustituimos Fa en la (6.11) se obtiene
˙˙ ˙ m x + Cx + kx = 0

(6.12)

(6.13)

Antes de resolver esta ecuación diferencial es útil estimar el amortiguamiento en base a argumentos físicos. Supongamos que C es muy pequeño, de manera que el amortiguamiento es débil. En este caso la disminución de la amplitud en un período de la oscilación será muy pequeña, de modo que podemos suponer que en primera aproximación el movimiento sigue siendo una oscilación armónica simple. Calculemos entonces la energía disipada en un período:
1 2

El argumento dimensional del Capítulo 5 dio correctamente T a menos de un factor En el caso que R > 1 la fuerza de arrastre depende de
2

2/π .

˙ x y entonces la ecuación de movimiento no es lineal. Esto

complica el análisis, como veremos más adelante.

139

6.13) de la forma x = ae −γt cos(ω ′t + ϕ ) (6. El parámetro γ se llama coeficiente de amortiguamiento. vamos a buscar una solución de la (6.16) Luego la energía mecánica decrece en progresión geométrica ya que en cada oscilación se disipa una fracción constante 2πC / mk de la energía mecánica. de modo que ζ = π / 4 y v = πω a / 4 . Movimientos oscilatorios ∆ E = Wa = ∫ Fa dx = 4 ∫ Fa dx = −4C ∫ v dx = −4Cva 0 0 0 T a a (6.19) da ω ′ ≈ ω a menos de términos del orden de C 2 / mk y es fácil ver que se obtiene la (6. o sea si C << mk . por lo tanto se debe cumplir C << mk . la curva ζ (ξ ) es un cuarto de circunferencia de radio 1 y centro en el origen. del diagrama de la energía se ve que E = 1 mv 2 + 1 kx 2 = 1 ka 2 2 2 2 (6. ω ′ → 0. El valor medio buscado es el área del correspondiente cuarto de círculo.14) siendo v el valor medio de la velocidad.17) lo que justifica nuestro anterior tratamiento. ϕ. 1). Si γ → ω .18) donde a. Luego v = ω a ζ donde ζ es el valor medio de ζ = (1 − ξ 2 ) = sen(ωt + ϕ ) en el intervalo (0. Luego ∆ E = −π Cω a 2 y usando (6.17) Luego la amplitud decrece en progresión geométrica de razón πC / mk .13) es fácil verificar que la misma se cumple para todo a. Calculemos qué sucede con la amplitud. y hay que considerar esos casos por separado. Amortiguamiento débil Puesto que cuando el amortiguamiento es débil el movimiento es una oscilación amortiguada.13) tiene diferente carácter según si el amortiguamiento es débil o fuerte.10) obtenemos finalmente ∆E 2πC =− E mk (6. Si γ << ω . esto es si C → 4 mk .7) y (6. De E ~ a 2 obtenemos ∆a / a = ∆E / 2 E y por lo tanto ∆a πC =− a mk (6. γ y ω ′ son constantes a determinar. si γ = C . ω ′2 = ω 2 − γ 2 2m (6. Si C ≥ mk este análisis no sirve pues la (6. Recordemos que nuestro argumento se basa en suponer que ∆a / a << 1 . ϕ. Sustituyendo esta expresión en la (6. Ahora. Por supuesto la (6. la (6. de modo que la amplitud cae prácticamente a cero en el tiempo 2π ( m / k )1 / 2 y no podemos entonces hablar de oscilaciones.15) de donde despejamos v = ω a(1 − ξ 2 )1 / 2 donde ξ = x / a = cos(ωt + ϕ ) . Como ζ 2 + ξ 2 = 1 .17) da ∆a ≥ a .18) tiene sentido sólo si 140 .19) Luego el movimiento es una oscilación exponencialmente amortiguada cuya frecuencia ω ′ difiere de la frecuencia ω de las oscilaciones libres. Por lo tanto la solución de la (6.

si γ = C .22) en la (6.18) dependen de las condiciones iniciales. β son constantes a determinar. ϕ = 0 ) para que se pueda apreciar la diferencia entre ω ′ y ω. 6.6. Buscamos entonces una solución de la (6. Movimientos oscilatorios γ <ω ⇒ C <1 4 mk (6.3 se muestra una solución de este tipo.21) En la Fig.24) Las constantes a. Si ˙ ˙ x0 = x (t = 0) y x0 = x (t = 0) se tiene que a= 2 ˙ ˙2 x0 + 2γx0 x0 + ω 2 x0 ω′ γ ˙ x  .13) de la forma x = e −γt ( ae βt + be − βt ) (6. β2 = γ 2 − ω2 2m (6. xêa 1 2p –1 4p 6p 8p 10p 12p wt Fig. Sustituyendo (6. b.20) Las constantes a y ϕ de la solución general (6.23) La (6. 6. Amortiguamiento fuerte Si C > 4 mk el tratamiento anterior no sirve porque el movimiento no es oscilatorio. Oscilación amortiguada ( γ = 0. b= 0 2β 2β (6.13) es fácil verificar que la misma se cumple para todo a.22) describe un movimiento que se acerca exponencialmente (ya que γ > β ) a x = 0 . ϕ = − arctan + 0   ω ′ ω ′x0  (6.4 se muestran dos soluciones de este tipo.22) dependen de las condiciones iniciales: a= ˙ ˙ [ x0 ( β + γ ) + x0 ] [ x ( β − γ ) − x0 ] .2 ω . b de la solución general (6. 141 .3. γ.25) En la Fig. b. y tiene sentido solamente si γ >ω ⇒ C >1 4 mk (6. Con línea de trazos se muestra la oscilación libre ( γ = 0 .22) donde a. ϕ = 0 ). 6.

4 se muestran dos soluciones de esta clase. 6. 6. Amortiguamiento crítico El caso límite C = 4 mk se denomina amortiguamiento crítico y se tiene que tratar por separado. Oscilaciones forzadas (6.28) Sea un oscilador cuya frecuencia propia es ω 0 = k / m . B dependen de las condiciones iniciales: A = x0 . Movimiento con amortiguamiento fuerte. B. 2m C =1 4 mk (6.26) donde A.26) en la (6. Sustituyendo (6. El problema que nos interesa. consiste en estudiar el movimiento que realiza si lo someto a una fuerza externa Fe que varía sinusoidalmente en el tiempo con la frecuencia ω (que puede ser diferente o igual a ω0). B = γx0 + v0 En la Fig. y que es muy importante por sus aplicaciones. γ son constantes a determinar. Buscaremos soluciones de la (6.26) describe un movimiento que se acerca exponencialmente a x = 0 .6. Las constantes A.27) xêa 1 2p 4p 6p wt Fig.13) de la forma x = e −γt ( A + Bt ) (6. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a v0 = 0 y v0 = −ωx0 . Tendremos entonces 142 .4. 6. La (6. Movimientos oscilatorios xêa 1 2p 4p 6p 8p wt Fig. Amortiguamiento crítico.5.13) es fácil verificar que la misma se cumple para todo A. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a v0 = 0 y v0 = −ωx0 . si γ =ω = C . B.

30) si A= 2 ω0 f −ω2 .35) 143 .29) f = F/m (6.30) queda 2 (ω 0 − ω 2 ) A cos(ω t + ϕ ) = f cos ω t (6. Veamos entonces como se puede obtener un régimen estacionario. Para que exista un régimen estacionario la energía mecánica neta que recibe el oscilador en un período debe ser nula. F = cte.33) Hay que distinguir aquí dos casos: 2 • si ω 0 > ω (el término de la fuerza de restitución ω 0 x domina sobre el término de inercia ˙˙ ω 2 x ) podemos satisfacer la (6. c = C / m . • el régimen estacionario consiste de oscilaciones cuya frecuencia es igual a ω. basta con que vuelva a la posición del comienzo). ϕ = ±π (6. Caso contrario cambiaría la amplitud. Antes de resolver la (6. Sustituyendo (6.30) vamos a poner en evidencia los aspectos físicos más importantes del problema con un mínimo de matemática.34) • si ω 0 < ω (la inercia domina sobre la fuerza de restitución) podemos satisfacer la (6. La observación muestra lo siguiente: • si partimos con el oscilador en reposo y a partir de t = 0 aplicamos la fuerza Fe el oscilador se pone en movimiento. ϕ =0 (6.30) si A= ω2 f 2 − ω0 . • La fuerza excitadora Fe no es conservativa y en principio realiza un trabajo neto sobre el sistema. x = ωA cos(ωt + ϕ + π / 2) . En este régimen ˙ ˙˙ x = A cos(ωt + ϕ ) . x = ω 2 A cos(ωt + ϕ + π ) (6. la frecuencia de la fuerza excitadora. Movimientos oscilatorios Fe = F cos ω t .6. Sobre el sistema actúan tres fuerzas • La fuerza de restitución del resorte es conservativa y por lo tanto su trabajo en un periodo es nulo (cualquiera sea el tipo de oscilación.32) donde A es la amplitud de las oscilaciones y ϕ es una fase constante.31) • La fuerza de arrastre Fr = − Cv = − cmv que amortigua las oscilaciones libres.30) Claramente la energía mecánica no se conserva porque la fuerza externa realiza trabajo. contrariamente a lo supuesto.32) en (6. que en un periodo está dado por T 0 ∫ Fe dx = ∫ Fe vdt 0 T (6. pero al cabo de cierto tiempo alcanza un régimen estacionario. (6. ˙˙ La ecuación del movimiento es mx = − kx + Fa + Fe o sea 2 ˙˙ ˙ x + cx + ω 0 x = f cos ω t . Consideremos primero el caso en que la disipación es despreciable ( c ≈ 0 ) y veamos si se puede satisfacer la ecuación del movimiento.

6. Movimientos oscilatorios En el último caso se suele elegir ϕ = −π . Tenemos pues oscilaciones estacionarias. La amplitud es constante porque en un período la fuerza excitadora realiza un trabajo neto nulo. En efecto Fe = F cos ω t y v = ω A cos(ω t ± π / 2) (+ si ϕ = 0 y – si ϕ = −π ), luego
We = ∫ Fe v dt = 0
0 T

(6.36)

puesto que Fe y v tienen una diferencia de fase de ±π / 2 . Esto se puede observar en la Fig. 6.6 donde se aprecia que en el primer cuarto de periodo (I) el producto Fe v es negativo y en el segundo cuarto (II) es positivo y es fácil ver comparando intervalos de tiempo homólogos que ( Fe v dt )I compensa exactamente a ( Fe v dt )II ; lo mismo ocurre con los otros cuartos de período.
1

I

II

III

IV

Fê f

0

p

2p

wt

-1 1 vêwA

I

II

III

IV

0

p

2p

wt

-1

Fig. 6.6. Oscilaciones forzadas. Si ω ≠ ω 0 el trabajo neto de la fuerza excitadora en un período es nulo Volviendo a las oscilaciones forzadas tenemos entonces que • si ω 0 > ω (resorte “duro”) los términos dominantes en la ecuación de Newton son la fuerza excitadora y la fuerza de restitución: ϕ = 0 y la masa oscila en fase con Fe con la amplitud
A= f
2 ω0 −ω 2

(6.37)

en particular si ω = 0 (fuerza externa constante),
A= f F = 2 ω0 k

(6.38)

luego A es igual a la elongación de equilibrio bajo la acción de la fuerza constante F.

144

6. Movimientos oscilatorios • si ω 0 < ω (resorte “blando”) los términos dominantes son Fe y el término de inercia, entonces ϕ = −π y la masa oscila en contrafase con la fuerza excitadora, con la amplitud
A=

ω2

f 2 − ω0

(6.39)

Resonancia En la Fig. 6.7 se aprecian en líneas de trazos A(ω) y ϕ(ω). Se ve que cuando ω → ω 0 , A → ∞ . Esto no es físico y proviene de que ignoramos la fuerza de arrastre. Lo que pasa es que no es cierto que la fuerza excitadora no realiza trabajo neto. En realidad debe entregar algo de trabajo al oscilador para compensar la disipación debida a Fa . ¿Cómo se consigue eso? Pues por medio de la fase ϕ, que debe ser diferente de 0 y –π, a fin que
T

0

∫ Fev dt

≠0

(6.40)

Este efecto no es importante para ω lejos de ω 0 . Pero cerca de ω 0 , donde A se hace grande, la disipación (proporcional a v, y por la tanto a A) se hace también grande y la fase debe ser bien diferente de 0 y π. Por lo tanto la amplitud en resonancia no es infinita, sino que está limitada por la disipación, esencialmente porque la velocidad no puede superar la velocidad límite v *. Estimemos el efecto de la disipación. En resonancia ( ω = ω 0 ) tenemos

Fa = − C v = − CA ω 0 cos(ω 0t + ϕ + π / 2)
Cuando la amplitud es máxima se debe cumplir Fe + Fa = 0 , luego se debe tener

(6.41)

F cos ω 0t = C A ω 0 cos(ω 0t + ϕ + π / 2)
Esto implica

(6.42)

ϕ=−

π 2

, A=

f cω0

(6.43)

Luego Fe y v están en fase, de modo que la fuerza excitadora equilibra el arrastre y la masa oscila con v = v *. La amplitud es finita y su valor está determinado por la relación entre f y c. Es fácil obtener la solución estacionaria exacta del problema. Para esto basta sustituir la (6.32) en la (6.30) y se obtiene entonces de inmediato

A=

f
2 (ω 0 − ω 2 )2 + c 2ω 2

,

tan ϕ =

ω2

cω 2 − ω0

(6.44)

En la Fig. 6.7 se han dibujado con líneas llenas A(ω ) y ϕ(ω ). Se ve que para ω lejos de ω 0 la solución aproximada (sin disipación) difiere muy poco de la solución exacta. Pero la diferencia es importante cerca de la resonancia. Es fácil verificar que cuando ω = ω 0 recuperamos el resultado (6.43) que obtuvimos mediante un argumento físico. Sin embargo se debe notar que el máximo de A no ocurre para ω = ω 0 sino para un valor ligeramente inferior dado por

145

6. Movimientos oscilatorios
2 ω = ω m ≡ ω 0 1 − c 2 / 2ω 0

(6.45)

como se obtiene de la (6.44). El máximo valor de A es un poco mayor que A(ω 0 ) ; su valor es

Am = A(ω m ) ≡

f 1 f = 2 cω 0 1 − c 2 / 4ω 0 cω ′

(6.46)

2 donde ω ′ = (ω 0 − γ 2 )1 / 2 y γ es el coeficiente de amortiguamiento definido por la (6.19). Vemos entonces que la resonancia produce una eficiente disipación de la energía de las oscilaciones.

AkêF
6 5 4 3 2 1

1

2

3

wêw0

j
1 2 3

wêw0

p - ÅÅÅÅ 2 -p

Fig. 6.7 Amplitud y fase de las oscilaciones forzadas. Debido a la resonancia una fuerza excitadora pequeña puede provocar oscilaciones de gran amplitud, que en determinados casos pueden llegar a romper el sistema oscilante. Esto es lo que ocurre en los terremotos, cuando la resonancia entre las frecuencias propias de oscilación de los edificios y la frecuencia de las ondas sísmicas provoca el derrumbe de los mismos. Un caso muy citado también es el derrumbe del puente de Tacoma Narrows en los Estados Unidos, provocado por el viento que excitó oscilaciones de gran amplitud del puente. Por supuesto cuando las oscilaciones alcanzan una amplitud grande nuestro análisis no sirve pues se funda en aproximar V ( x ) mediante una parábola, algo que vale sólo para oscilaciones de pequeña amplitud como ya comentamos al comienzo del Capítulo. Si la amplitud de la oscilación es grande hay que tomar más términos del desarrollo de V ( x ) y entonces la ecuación de movimiento deja de ser lineal. Más adelante trataremos algunos de los efectos de la no linealidad. 146

la ecuación de movimiento es 2 ˙˙ x + ω 0 x = f cos ω t .32). a(t ) = αt + 0(t 2 ) ≈ αt Entonces: (6.47) La (6.44). Esto se debe a que es una solución particular de la ecuación de movimiento (6. las características del transitorio que tiene lugar antes que el sistema llegue al régimen estacionario (6.30) de las oscilaciones forzadas. (t > 0) (6.32) no figura ninguna constante arbitraria. por ejemplo. Antes de examinar la solución exacta del problema consideremos el comienzo del proceso. (6.49) Supondremos entonces que la solución es del tipo x = a(t )cos(ωt + ϕ ) . 147 . esto es oscilaciones amortiguadas.49) obtenemos 2 ( −ω 2 + ω 0 )α t cos(ω t + ϕ ) + 2ω α cos(ω t + ϕ + π / 2) = f cos ω t (6. que es precisamente la (6.44) y también conocemos la solución general de la (6.48) en los tres casos que ya estudiamos. De este modo podemos encontrar las soluciones de la (6. Podemos entonces escribir de inmediato la solución general de la (6. amortiguamiento fuerte y amortiguamiento crítico.48) más una solución particular de la ecuación inhomogénea3.53) 3 Esto vale solamente si las ecuaciones son lineales. Despreciando la disipación porque la amplitud es pequeña al comienzo.47) ya que conocemos una solución particular.47) es una ecuación lineal inhomogénea y es sabido que su solución general se obtiene como la suma de la solución general de la correspondiente ecuación homogénea 2 ˙˙ ˙ x + cx + ω 0 x = 0 (6. Excitación de la resonancia Veamos qué pasa cuando un oscilador que está en reposo comienza a ser excitado en t = 0 por una fuerza cuya frecuencia está en resonancia con la frecuencia de las oscilaciones libres.52) Si ω = ω 0 esta ecuación de reduce a 2ω 0α cos(ω 0t + ϕ + π / 2) = f cos ω 0t (6.32) donde A y ϕ están dadas por la (6. que reproducimos aquí: 2 ˙˙ ˙ x + cx + ω 0 x = f cos ω t (6.6. Movimientos oscilatorios En la solución estacionaria (6.50) x = α t cos(ω t + ϕ ) ˙ x = −ω α t sen(ωt + ϕ ) + α cos(ω t + ϕ ) ˙˙ x = −ω 2α t cos(ω t + ϕ ) − 2ω α sen(ω t + ϕ ) Sustituyendo en la (6.51) (6. A continuación vamos a estudiar algunos casos de interés.47) para cualquier tipo de condiciones iniciales y estudiar.

55). Se muestran la solución exacta (6. Movimientos oscilatorios que se satisface si ϕ = −π / 2 .1 y f = 1.57) Esta ecuación fue estudiada por Euler en 1739.58) y la solución aproximada (6. Las curvas han sido dibujadas para c = 0. 6. pero en el presente contexto es una solución aproximada de la (6. α = f / 2ω 0 La amplitud de las oscilaciones crece pues linealmente con el tiempo: x= ft ft cos(ω 0t − π / 2) = sen(ω 0t ) 2ω 0 2ω 0 (6.56) o sea para t << 2 / c = 1 / γ 4 (6.47) y vale mientras se pueda despreciar la disipación.2 p 0. 148 . esto es.5 0. Excitación de la resonancia. siempre que ft / 2ω << A = f / cω (6.8. 2 ˙˙ Notar que la (6.0 0.6.55) es una solución exacta de la ecuación4 x + ω 0 x = f cos ω 0t .4 p wt Fig.55) AkêF 10 5 4p -5 -10 AkêF 8p 12p 16p 20p 24p 28p 32p wt 1.54) (6.

0 0.4 p wt Fig.18). x (0) = 0 es x= f −γt f 2 e sen(ω ′t ) . γ = c 2 (6.55) y la solución exacta (6.2 p 0.9. Fuerza constante aplicada súbitamente Veamos qué pasa si se aplica de repente una fuerza constante F a un oscilador en reposo. o cuando varía bruscamente la magnitud que estamos midiendo con un instrumento de aguja. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. Movimientos oscilatorios Es fácil verificar que la solución exacta de la (6. Transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza constante. Se puede ver que el régimen estacionario se alcanza más rápidamente si el amortiguamiento es crítico.58).8 se muestran la solución aproximada (6. La oscilación amortiguada tiende a cero exponencialmente en el tiempo ta = 1/ γ .5 0.5 1.47) que satisface las condiciones iniciales ˙ x(0) = 0 . 5 Sólo tenemos que considerar soluciones oscilatorias amortiguadas de la ecuación homogénea ya que si el amortiguamiento es fuerte no puede haber resonancia. Queremos conocer el transitorio hasta que se alcanza el régimen estacionario que 2 como sabemos es una elongación constante de magnitud A = F / k = f / ω 0 .58) Luego el movimiento es una superposición de la solución estacionaria más una oscilación amortiguada5 del tipo (6. En la Fig.6. Esto ocurre cuando se carga el platillo de una balanza de resorte.5 4p 8p 12p 16p 20p 24p wt F/k 1. 6. ω ′ = ω 0 − γ 2 sen(ω 0t ) − cω 0 cω ′ . 149 . Fêk 1. 6.0 0.

b= β −γ 2β (6.58). Si el amortiguamiento es crítico ( c = 2ω 0 ) la solución exacta es x= f [1 − e −γt (1 + γt )] . γ = ω 0 (6. 150 . Las condiciones ˙ iniciales del problema son entonces x(0) = 0 .9. a = 2 2β ω0 . Vamos a suponer que F → ∞ y δt → 0 de modo tal que el impulso Fδt que recibe la rueda tiene un valor finito.63) 2 donde β = (γ 2 − ω 0 )1 / 2 .64) Las tres soluciones es muestran en la Fig.47) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 0 .62) donde γ y ω ′ están definidos por la (6. Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es x= f β +γ [1 − e −γt ( ae βt + be − βt )] . x (0) = V . donde se ve que la solución con amortiguamiento crítico es la que se anula más rápidamente. Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es x = e −γt V senh( βt ) β (6. Movimientos oscilatorios Aquí tenemos que considerar tres casos según si la solución de la ecuación homogénea es oscilatoria amortiguada.60) 2 con β = (γ 2 − ω 0 )1 / 2 . 6. como ocurre cuando una rueda de un automóvil impacta en un bache del pavimento. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. a = ω 0 / ω ′ . Por ese motivo la suspensión de un automóvil trabaja en condiciones de amortiguamiento crítico.47) que satisface las condiciones iniciales es x = e −γt V sen(ω ′t ) ω′ (6.10.58). Si el sistema es débilmente amortiguado la solución exacta de la (6. ϕ = − arctan(γ / ω ′) 2 ω0 (6. γ = ω 0 2 ω0 (6. 6. Por eso las balanzas y los instrumentos de aguja trabajan en condiciones de amortiguamiento crítico. Finalmente la solución exacta para el caso de amortiguamiento crítico ( c = 2ω 0 ) es x = e −γt Vt . donde x es el desplazamiento de la rueda desde su posición de equilibrio y V = Fδt / m la velocidad que adquiere de resultas del impacto. En el primer caso ˙ la solución exacta de la (6. x (0) = 0 es x= f [1 − ae −γt cos(ω ′t + ϕ )] . donde se ve que la solución con amortiguamiento crítico es la que tiende más rápidamente al régimen estacionario.59) donde γ y ω ′ están definidos por la (6. Fuerza impulsiva Consideremos un oscilador en reposo al que se le aplica una fuerza F muy grande durante un intervalo δt muy corto. Queremos conocer la respuesta de la suspensión de la rueda.61) Las tres soluciones se aprecian en la Fig. que como sabemos consiste de un resorte y un amortiguador.6. fuertemente amortiguada o con amortiguamiento crítico.

El transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza impulsiva en t = 0.4 p wt Fig. Se puede apreciar que la perturbación se anula más rápidamente en condiciones de amortiguamiento crítico.65) Veamos las modificaciones debidas a los primeros términos. Con este fin escribimos la (6. Esta es una ecuación no lineal y su tratamiento no es tan sencillo como el de las ecuaciones lineales que consideramos hasta ahora.6. la ecuación de Newton es ˙˙ x = −ω 2 x + α x 2 (6.2 p 0. Luego si la amplitud es pequeña las oscilaciones son armónicas. Movimientos oscilatorios AêA0 2ê3 1ê3 16p wt 4p -1ê3 -2ê3 AêA0 8p 12p 1ê3 1ê6 0. Pero para amplitudes mayores hay que tomar en cuenta los términos siguientes del desarrollo en serie de la fuerza: F= dV = − kx + qx 2 + K dx (6. Sin embargo si el término no lineal α x 2 es pequeño se puede emplear una técnica simple y muy útil llamada método de pequeñas perturbaciones.66) en la forma 151 .2) de un oscilador armónico. Oscilaciones anarmónicas Cerca de un punto de equilibrio (que supondremos es x = 0 ) del sistema la energía potencial V ( x ) se puede aproximar por medio de la energía potencial (6. Conservando solamente la primera corrección qx 2 .10.66) Aquí ω 2 = k / m y α = q / m . 6.

74) La solución es entonces x = x0 + x1 = a cos ω t + α a2 α a2 + cos 2ω t 2ω 2 6ω 2 (6. que no coincide con la posición de equilibrio x = 0 . más una fuerza que oscila con la frecuencia 2ω .67) ˙˙ Vamos a suponer que α x 2 es una pequeña corrección. El efecto del término qx 2 en la fuerza es introducir una anarmonicidad en la oscilación. El segundo modifica la posición media. Podemos entonces aprovechar los resultados anteriores y escribir el resultado: x1 = a1 cos(ωt + ϕ1 ) + α a2 + A1 cos 2ω t 2ω 2 (6.75) se trata pues de oscilaciones. El tercero describe la oscilación forzada de frecuencia 2ω .71) α a2 (1 + cos 2ωt ) 2 (6. y usando la (6. además de la frecuencia fundamental ω.68) ˙˙ donde x0 = a cos(ω t + ϕ ) es solución de x + ω 2 x = 0 y x1 es una pequeña corrección. x = − a ω 2 cos(ω t + ϕ ) + x1 (6. Movimientos oscilatorios ˙˙ x + ω 2 x = α x2 (6.39) tenemos que A1 = f α a2 = (2ω )2 ω 2 6ω 2 (6. que consiste en la aparición. de modo que x + ω 2 x ≈ 0 . 6.70) se escribe como ˙˙ x1 + ω 2 x1 = (6.73) El primer término del miembro derecho describe las oscilaciones libres de x1 y lo podemos suponer nulo pues sólo cambia la amplitud de x0 .72) Esta ecuación describe una oscilación forzada por una fuerza constante que proviene del primer término del miembro derecho. La Fig.75) y con líneas de trazos los tres términos de la misma. La idea básica del método de pequeñas perturbaciones es aprovechar esta circunstancia para escribir x = x0 + x1 (6. de la segunda armónica 2ω.69) Sustituyendo en la ecuación de Newton y despreciando cantidades de orden superior al primero 2 (como α x1 y α x1 ) resulta 2 ˙˙ x1 + ω 2 x1 = α x0 = α a 2 cos2 ω t (6. pero no armónicas. Como veremos.11 muestra la solución (6. los términos de orden más alto en la 152 .70) Usando la fórmula trigonométrica cos2 z = 1 (1 + cos 2 z ) 2 la (6.6. Luego ˙ ˙ ˙˙ ˙˙ x = − a ω sen(ω t + ϕ ) + x1 .

Oscilaciones anarmónicas. Movimientos oscilatorios fuerza (proporcionales a x3. x4. así como otros efectos. 6. Con líneas de trazos finos se muestran los tres términos de la (6. .75).. esto es Ft = − m g sen α La energía potencial es V = m g h = m g l(1 − cos α ) (6. 6. Si s es el arco medido desde la posición de equilibrio tendremos que s = lα ˙ ˙ s = lα ˙˙ ˙˙ = lα s (6. la cuarta (4ω). La trayectoria de la masa es un arco de circunferencia de radio l. etc..12).6. VHxL 1 2 ÅÅÅÅÅ kx 2 E 1 3 ÅÅÅÅÅ qx 3 -2 -1 1 xêa 2 xêa 1 p 2p 3p wt 4p -1 Fig..) dan lugar a la aparición de la tercera armónica (3ω).77) (6.76) La fuerza de restitución es la componente tangencial a la trayectoria del peso. Oscilaciones de un péndulo Una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable puede oscilar alrededor de la posición de equilibrio (Fig.11.78) 153 .

Dejaremos para más adelante su estudio detallado y trataremos ahora las oscilaciones de pequeña amplitud para las cuales es fácil obtener soluciones aproximadas. Movimientos oscilatorios ˙˙ La ecuación del movimiento es entonces ms = Ft . a l g m Fig. esto es g ˙˙ α = − sen α l (6.81) Esta es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia ω = g / l y período T = 2π l / g .6. que puede oscilar alrededor de la posición de equilibrio.82) con lo cual la ecuación de movimiento es 154 . Un péndulo consiste de una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable. La ecuación (6. luego para oscilaciones de pequeña amplitud g ˙˙ α=− α l (6. Por lo tanto el período no depende de la amplitud (siempre que ésta sea pequeña).80). 6. luego el periodo de las oscilaciones del péndulo no depende de su masa.12.79) no es lineal y no se puede resolver en términos de funciones elementales. Oscilaciones de amplitud infinitesimal Recordando que 1 sen α ≅ α − 3! α 3 + K (6.80) vemos que si α << 1 se puede poner sen x ≈ α .79) En esta ecuación no aparece la masa. Oscilaciones de amplitud pequeña pero no infinitesimal Si α es pequeño pero no despreciable se puede intentar una primera corrección al resultado anterior tomando en consideración el término siguiente de la serie (6. Pondremos entonces 1 sen α = α − 3! α 3 = α − 1 α 3 6 (6.

también hay que modificar (perturbar) la frecuencia. El método perturbativo que hemos planteado hasta aquí falla porque la aproximación de orden más bajo (α 0 cos ω t ) tiene un defecto y la forma de salir del paso es mejorarla.84) y puesto que ω ′ 2 ≈ ω 2 + 2ω δω .84) obtenemos 3 ˙˙ α1 − ω 2α1 = aα 0 cos3 ω t (6.89) 3 Surge aquí un problema ya que en la (6. Entonces (6.90) donde δω es una pequeña corrección que vamos a determinar de modo que no aparezca el término secular en la ecuación para α1 .92) 6 Términos de este tipo de denominan seculares.83) usando el método perturbativo.91) en la (6.90) y (6.79) y α1 es una pequeña corrección. a = ω 2 / 6 y consideraremos aα 3 como una pequeña perturbación. Como un sistema excitado en resonancia oscila con una amplitud grande.6. la (6. ω ′ = ω + δω (6.86) (6.89) contradice nuestra hipótesis de que la perturbación α1 es pequeña. Pondremos entonces α = α 0 cos ω ′t + α1 . Luego no basta con sumar la pequeña corrección α1. De la (6.89) figura el término (3 / 4)aα 0 cos ω t que está en reso6 nancia con la frecuencia ω. La pista para lograrlo proviene del experimento.88) de donde resulta que la ecuación para α1 es 3 3 3 ˙˙ α1 − ω 2α1 = 4 aα 0 cos ωt + 1 aα 0 cos 3ωt 4 (6. se obtiene 3 3 ˙˙ −2ωδωα 0 cos ω ′t + α1 + ω 2α1 = aα 0 ( 4 cos ω ′t + 1 cos 3ω ′t ) 4 (6.84) α = α 0 cos ω t + α1 donde α 0 cos(ωt ) es solución de la (6.83) Trataremos de resolver la (6. Para eso escribimos la ecuación de movimiento en la forma ˙˙ α + ω 2α = aα 3 . 155 .90) resulta ˙ ˙ ˙˙ ˙˙ α = −ω ′α 0 sen ω ′t + α1 .91) (6. Ahora bien cos 3 x = 3 cos x + 1 cos 3 x 4 4 (6. α = −ω ′ 2α 0 cos ω ′t + α1 Sustituyendo (6. Movimientos oscilatorios ˙˙ α = −ω 2 α − 1 α 3 6 ( ) (6. Suponemos entonces que (6. α = −ω 2α 0 cos ω t + α1 y sustituyendo en la (6. que muestra que el período (y por lo tanto la frecuencia) del péndulo depende de la amplitud de las oscilaciones.85) ˙ ˙ ˙˙ ˙˙ α = −ω α 0 sen ω t + α1 .87) donde hemos omitido términos de orden superior en las cantidades pequeñas.

De la (6.97) donde el segundo término en el corchete se agregó para renormalizar la amplitud de la oscilación de frecuencia ω ′ .13).94) que describe un oscilador forzado en 3a armónica y no contiene términos seculares.101) 156 .98) y el período T ′ = 2π / ω ′ es  α 2 l   α0  2  T ′ = T 1 +  0   = 2π 1 +   4 g   4    (6. como debe ser.  α 3 α 3 α (t ) = α 0 − 1  0   cos ω ′t + 1  0  cos 3ω ′t 3 3 4  4  (6. de modo que la elongación máxima sea α 0 .93) Con esta elección de δω el término de la perturbación es solución de la ecuación ˙˙ α1 + ω 2α1 = 3 ω ′ 2α 0 cos 3ω ′t 24 (6.6.100) (6.96) El movimiento completo es. 2 donde α 0 es la amplitud de la oscilación. La amplitud de la oscilación forzada es A1 = Luego el término correctivo es 3 ω 2α 0 / 24 α 3 = 1 0 (3ω )2 − ω 2 3  4  (6.95) α1 = A1 cos 3ω ′t = 1  α0  3  3 4 cos 3ω ′t (6. Es instructivo calcular de nuevo la corrección del período a partir de la ecuación de la energía ˙ E = T + V = 1 ml2α 2 + m gl(1 − cos α ) = m gl(1 − cos α 0 ) = cte. en esta aproximación (Fig. La frecuencia de la oscilación es  α 2 ω ′ = ω + δω = ω 1 −  0    4   (6. Para esto es preciso que δω = −ω 2 α0 16 (6.99) de modo que el período depende de la amplitud. Movimientos oscilatorios Pedimos ahora que el término que contiene δω cancele el término secular del miembro derecho. 6.100) podemos despejar dα = dt 2g (cos α − cos α 0 ) l (6.

Para eso partimos de la serie del coseno cos φ = 1 − φ2 φ4 + +K 2! 4! (6.6. una función especial cuyas propiedades se encuentran en los tratados.ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ mgl a4 24 1 a a0 p 2p 3p 4p wt -a0 Fig. Con líneas de trazos finos se muestran los dos términos de la (6. Integrando la (6.97).103) La función T (α 0 ) se puede expresar en términos de la integral elíptica de primera especie. Oscilaciones del péndulo de amplitud pequeña pero finita. Movimientos oscilatorios o sea dt = l 2g dα cos α − cos α 0 1 ÅÅÅÅÅ mgl 2 (6. 6.13.104) 157 . T (α 0 ) =  T=4 2g ⌡ cos α − cos α 0 0 α0 (6.102) a2 VHaL E 1 ÅÅÅÅÅ mgl 2 a2 H1-ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ a4 L 1 12 -p a0 a p . Sin embargo si α 0 es pequeño se puede calcular fácilmente una expresión aproximada de T (α 0 ) .102) en un cuarto de período obtenemos l dα ⌠ T (α 0 ) . válida a menos de términos 4 del orden de α 0 y superiores.

111) que reproduce el resultado anterior (6. recordando que 1 − x ≈ 1 − x / 2 si x << 1 y que (1 − z )−1 ≈ 1 + z para z << 1.106) Aquí ⌠ dξ π T0 = 2 = 2 ⌡ 1 − ξ2 0 1 T2 = 2⌠ dξ π 2 ⌠ ξ 2 dξ (1 + ξ 2 ) = +  24  1 − ξ 2 24 2 24 ⌡ 1 − ξ 2 ⌡ 0 0 1 1 (6. Por lo tanto.108) que es el resultado que obtuvimos para las oscilaciones de amplitud infinitesimal. 158 . resulta ⌠ dξ 2 T (α 0 ) ≈ 2  ≅ T 0 + α 0T 2 2 1 − α 2 (1 + ξ 2 ) / 12 ⌡ 1−ξ 0 0 1 (6.107) 2 2 Si α 0 es muy pequeño α 0T 2 es despreciable y queda T≅4 l l T 0 = 2π 2g g (6. Es fácil ver que ⌠ ξ 2 dξ π =  ⌡ 1 − ξ2 4 0 1 (6.99).110) y resulta finalmente T = 2π l   α0  2  1 +  g   4  (6. Si α 0 es pequeño pero no infinitesimal hay que calcular la última integral que queda en T 2 .105) donde en el último paso hemos introducido la variable ξ = α / α 0 . Movimientos oscilatorios y escribimos el radicando de la (6.6.109) Luego T2 = π 2 32 (6.103) hasta el orden 4 en α y α 0 : cos α − cos α 0 ≅ 2 4 2  α2  α0 − α 2 α0 − α 4 α0 − = (1 − ξ 2 )1 − 0 (1 + ξ 2 ) 2 24 2  12  (6.

Debido a sus interacciones. Los movimientos de las dos masas se influencian mutuamente y para averiguar lo que pasa es preciso resolver simultáneamente las ecuaciones del movimiento de ambas. las cuales al llegar a la segunda cuerda ejercen fuerzas oscilantes sobre la misma que la hacen vibrar a su vez. Se dice entonces que los sistemas están acoplados. Sin embargo los aspectos esenciales del fenómeno son los mismos y los vamos a poner en evidencia considerando un caso particular que servirá de modelo para todos. k1. m1 tiende a oscilar. Dos osciladores acoplados: arriba. k2 y k. etc. las ecuaciones del movimiento de las dos masas son ˙˙ m1 x1 = − k1 x1 + k ( x2 − x1 ) ˙˙ m2 x2 = − k2 x2 − k ( x2 − x1 ) (6. El acoplamiento está provisto por el tercer resorte. m2 . la cuerda correspondiente de la otra guitarra se pone también a vibrar. El fenómeno no se presenta solamente entre los osciladores mecánicos como resortes. Supongamos que el sistema está en reposo y en t = 0 la masa m1 se pone en movimiento porque le dimos un golpe. Por el momento no vamos a hacer ninguna hipótesis acerca de las magnitudes de los parámetros m1 .14. pero no con la frecuencia ω1 pues al moverse cambia la longitud del resorte de acoplamiento. el cual entonces ejerce una fuerza sobre m1 y una reacción igual y contraria sobre m2 . Estos son nuestros osciladores. k1 m1 x1 k m2 x2 k2 Fig. dejando para más adelante el estudio de oscilaciones no lineales y acoplamientos no lineales que es mucho más complicado. Debido al resorte 1. De resultas de esto m2 se pone también en movimiento. un sistema que oscila puede influenciar otros sistemas e inducir oscilaciones en los mismos. cuya constante es k. cuyas oscilaciones libres tienen las frecuencias ω1 = ( k1 / m1 )1 / 2 y ω 2 = ( k2 / m2 )1 / 2 .. en la posición de equilibrio. Por el momento trataremos el caso más simple que es el de dos osciladores lineales acoplados linealmente. en los circuitos eléctricos y en muchas otras situaciones. 6. respectivamente. Sea el sistema de la Fig. lo que afecta el movimiento de m1 debido al resorte de acoplamiento. péndulos. Si x1 y x2 son los desplazamientos de m1 y m2 desde sus posiciones de equilibrio. que consiste de dos masas m1 y m2 movidas por sendos resortes cuyas constantes son k1 y k2 . Movimientos oscilatorios Modos lineales normales de osciladores acoplados Muchos sistemas físicos pueden llevar a cabo movimientos oscilatorios.6.14. abajo.112) 159 . 6. Los mecanismos que dan lugar al acoplamiento son por lo tanto de diferente especie según el caso. Esto sucede porque las oscilaciones de frecuencia ω de la primera cuerda emiten ondas sonoras que son oscilaciones de la misma frecuencia de la presión del aire. Por ejemplo si dos guitarras están afinadas y se pulsa una cuerda de una de ellas. desplazados. El acoplamiento entre osciladores ocurre a menudo y por lo tanto merece un estudio. sino que aparece también en acústica (como en el ejemplo anterior).

119) la (6. La condición necesaria y suficiente para que tenga soluciones no triviales es que sea nulo el determinante de la matriz de los coeficientes.118) es una ecuación bicuadrática que determina ω. B . A. m2 .113)) muestran que el movimiento de cada una de las masas es una oscilación forzada por el movimiento de la otra.6.119) Aquí µ es la masa reducida del sistema m1 .116) en (6.115) Las (6.113) Esto implica imaginar que x1 y x2 son las dos componentes de un vector en el espacio de configuraciones del sistema.117) Este es un sistema de ecuaciones lineales homogéneas para A. Esto hace pensar que las oscilaciones tendrán una frecuencia ω que no es ni ω1 ni ω 2 y que no conocemos sino que hay que determinar a partir las ecuaciones del movimiento. la cantidad K = k1 + k2 y los parámetros 2 ωµ = k µ . Luego vamos a suponer que la solución tiene la forma  x1   A cos ωt    =  . µ= m1m2 M 2 .112) en la forma matricial equivalente  d2 m1 2 + k1 + k  dt    −k     d2  m2 2 + k2 + k   dt −k  x1    =0    x2  (6. En este espacio vamos a definir el producto escalar de dos vectores  y1   z1  Y ≡  . ωM = K M (6. Usando las (6.116)   2 m2 (ω 2 − ω 2 ) + k  −k  A   =0  B (6. Movimientos oscilatorios Tenemos entonces que resolver dos ecuaciones acopladas para los dos grados de libertad del sistema. Z≡   y2   z2  como (6.112) (o las (6.  x2   B cos ωt  2 2 Sustituyendo la (6. que tiene dos dimensiones puesto que tenemos dos grados de libertad.114)  m1 0   z1  Y ⋅ Z ≡ ( y1. B = cte. Para escribirla mejor introducimos la masa total M = m1 + m2 . Para hacer esto conviene escribir las (6.113) y usando que k1 = m1ω1 y k2 = m2ω 2 obtenemos 2  m1 (ω1 − ω 2 ) + k  −k  (6.118) La (6. y2 )    = y1z1m1 + y2 z2 m2  0 m2   z2  (6. Esto nos da 2 2 [ m1 (ω1 − ω 2 ) + k ][m2 (ω 2 − ω 2 ) + k ] − k 2 = 0 (6.118) se escribe como 160 .

Por otra parte tanto X+ como X− describen movimientos que involucran simultáneamente a m1 y m2 . ω− = p − d (6. de modo que las cuatro raíces ±ω + y ±ω − son siempre reales. B+ )   = 0  0 m2   B−  Pasemos a considerar ahora algunos casos particulares.120) son 2 2 ω+ = p + d . no es difícil verificar que  m1 0   A−  X+ ⋅ X− ≡ ( A+ . En efecto.113).125) dependen de las condiciones iniciales de cada caso.6. Toda solución X de la (6.124) Los modos X+ y X− se llaman modos normales o modos propios del sistema y las frecuencias ω + y ω − son las frecuencias propias o autofrecuencias.125) De esta forma hemos encontrado la solución general del problema (6.126) 161 . Movimientos oscilatorios 2 2 2 2 2 2 2 ω 4 − ω 2 (ω1 + ω 2 + ω µ ) + ω1 ω 2 + ω µω M = 0 (6.123) Del mismo modo se obtiene la relación entre A− y B− : 2 2 kB− = [k + m1 (ω1 − ω − )] A− 2 2 ó kA− = [k + m2 (ω 2 − ω − )]B− (6.122) (6.117) como 2 2 kB+ = [k + m1 (ω1 − ω + )] A+ 2 2 ó kA+ = [k + m2 (ω 2 − ω + )]B+ (6. a− = cte.121) donde d 2 = p2 − q . Cada modo normal se puede pensar como un oscilador independiente en el espacio de configuraciones del sistema.120) 2 2 2 2 2 2 2 Llamando p = (ω1 + ω 2 + ω µ ) / 2 y q = ω1 ω 2 + ω µω M .115) del producto escalar) son ortogonales. porque su movimiento está desacoplado del otro modo normal.113) es una combinación lineal de X+ y X− . (6. Las amplitudes a+ . a− de la (6. Por eso cada modo normal conserva su energía mecánica.117) es simétrica. Es interesante notar que los modos X+ y X− son linealmente independientes (por eso cualquier vector X del espacio de configuraciones se puede expresar en la forma (6. X− =     B+ cos ω + t   B− cos ω − t  La relación entre A+ y B+ se obtiene de la primera o de la segunda de las (6.125)) y también (con la definición (6. a+ .116). Es fácil verificar que d 2 ≥ 0 . (6. los dos pares de raíces de la (6. hecho que a su vez deriva de que el término de acoplamiento k ( x2 − x1 ) aparece con signo opuesto en las ecuaciones de movimiento de x1 y x2 de resultas de la Tercera Ley. Esto es consecuencia de que la matriz (6. Considerando solamente las frecuencias positivas tenemos entonces dos posibles modos de oscilación de la forma (6. esto es X = a+ X+ + a− X− . a saber:  A+ cos ω + t   A− cos ω − t  X+ =  .

( δ +2 ) (1) 2 (1) ω µ − δ + = δ+ 2 2 ω 2 − ω1 = k2 1 2 −ω2 m1m2 ω 2 1 (6. que en la práctica equivalen (para este modo) a un único resorte de constante k1 + k .123) y (6.127) e igualando términos del mismo orden en k obtenemos ( 2 δ −1) = ω µ 2 ( 2 2 ω µ − δ −1) k k2 1 ω1 − ω M ( ( .129) y ( δ +1) 2 = ωµ 2 2 k ω2 − ω M = 2 −ω2 m2 ω2 1 . El modo X− es esencialmente una oscilación de m1 pues la amplitud de la oscilación de m2 es muy pequeña (del orden de k) o sea que m2 está casi quieta. Dejamos el primer caso para más adelante. La frecuencia ω − es mayor que ω1 ya que m1 se mueve bajo la acción de los resortes k1 y k.131) Introduciendo ahora las (6. comparando la expresión de 162 . Sustituyendo (6. … son cantidades pequeñas del orden de k.131). (6. En cuanto al movimiento de m2 . X+ = C+ cos ω + t  m1 ω 2 1   1   (6.130) en las (6. Los resultados (6. Si ω1 ≠ ω 2 podemos suponer sin pérdida de generalidad que ω1 < ω 2 . Aquí tenemos que tratar por separado los casos ω1 = ω 2 y ω1 ≠ ω 2 .130) y por consiguiente hasta el orden de k tenemos que las frecuencias del los modos propios son  k  ω − = ω1  1 +   2 m1   k  y ω + = ω 2 1 +   2 m2  (6.6. δ ±2 ) . k 2 .133) donde C− y C+ son constantes.128) en (6.128) ( ( donde δ ±1) .127) 2 donde el miembro derecho es una cantidad pequeña (ya que ω µ ~ k). Si los osciladores están completamente desacoplados ( k = 0 ) obtenemos un resultado trivial: las oscilaciones de m1 y las de m2 son independientes y coinciden con los modos propios.124) obtenemos B− = 1 k A 2 −ω2 − m2 ω 2 1 y A+ = − 1 k B 2 −ω2 + m1 ω 2 1 (6.128).120) se puede escribir como 2 2 2 2 (ω 2 − ω1 )(ω 2 − ω 2 ) = ω µ (ω 2 − ω M ) (6. k2 la (6. respectivamente (hay que calcular las frecuencias de los modos normales hasta el orden k 2 para obtener A± y B± al orden k). (6. Movimientos oscilatorios Acoplamiento débil Si k << k1.129) y (6. Supongamos ahora que k es pequeño pero no nulo. δ −2 ) = δ −1) 2 = = 2 −ω2 2 2 −ω2 m1 ω1 ω1 − ω 2 m1m2 ω1 2 2 (6.132) Luego los modos normales (normalizados a menos de términos del orden de k 2 son de la forma 1     X− = C− cos ω − t k 1    2 2  m2 ω 2 − ω1  1 − k  2 −ω2  .133) son razonables. …. entonces tendremos que ( ( 2 2 ( ( 2 2 ω − = ω1 + δ −1) + δ −2 ) + … . ω + = ω 2 + δ +1) + δ +2 ) + … (6.

6. ω − ( z = 1 / 2) = 2ω r = ω1 ( z = 1 / 2) = ω 2 ( z = 1 / 2) 2 ω + ( z = 0) = ∞ 2 2 2 2 .134) con lo cual la (6.38) de la amplitud de una oscilación forzada vemos que es la que resulta si la fuerza excitadora es F(t ) = A− k cos(ω1t ) .136) en las (6. y las (6. el signo + se debe a que como ω _ < ω 2 la masa m2 oscila en fase con F(t ) .137) donde q es una función decreciente de z que varía de 1 para z = 0 a 1/2 para z = 1 / 2 . el movimiento de m1 es una oscilación forzada por la fuerza F ′(t ) = B+ k cos(ω 2t ) que el resorte de acoplamiento ejerce sobre m1 debido al estiramiento que sufre por el movimiento de m2 . para z << 1. Movimientos oscilatorios B− con la fórmula (6. el signo – se debe a que la masa m1 oscila en contrafase respecto de F ′(t ) porque ω + > ω1.120) se reduce a 2 2 2 2 ω 4 − 2ω 2 (ω1 + ω 2 ) + 3ω1 ω 2 = 0 (6.15 se muestran ω + y ω − . ω µω M = ω1 ω 2 (6.136) Conviene introducir la frecuencia reducida ω r = ( k / M )1 / 2 ( M = m1 + m2 ).123) y (6. en este caso los roles de las masas y sus respectivos resortes se invierten: el movimiento es esencialmente una oscilación de m2 bajo la acción de un único resorte de constante k2 + k ya que la amplitud de la oscilación de m1 es del orden de k. 6.135) de donde obtenemos las frecuencias de los modos propios como 2 2 2 2 2 2 2 ω − = ω1 + ω 2 − (ω1 + ω 2 )2 − 3ω1 ω 2 2 2 2 2 2 2 2 . Acoplamiento fuerte Ahora k es del mismo orden que k1 y k2 .138) Introduciendo las (6.139) 163 . En la Fig. ω + = ω1 + ω 2 + (ω1 + ω 2 )2 − 3ω1 ω 2 (6. q = 1 − 3z + 3z 2 z(1 − z ) (6. En particular se tiene 3 2 2 2 2 2 2 ω − ( z = 0) = 2 ω r . Para evitar fórmulas engorrosas supongamos que k = k1 = k2 de modo que 2 2 2 2 2 2 2 ω µ = ω1 + ω 2 . ω 2 = ω r /(1 − z ) . 2 2 2 2 Entonces ω1 = ω r / z .124) resulta  ω2  1 + q − 2z B− =  2 − −  A− = A− 2 ω1  1− z   ω2  1 + q − 2z A+ =  2 − +  B+ = − B+ 2 ω2  z  (6. que es justamente la fuerza que el resorte de acoplamiento ejerce sobre m2 debido al estiramiento que sufre debido al movimiento de m1 .136) se escriben como 2 ω± = 2 ωr (1 ± q ) . De manera análoga se puede interpretar el modo X+ . q ≅ 1 − 3z / 2 . m2 = M (1 − z ) con 0 < z ≤ 1 / 2 . además sin perder generalidad podemos suponer que m1 ≤ m2 y escribir m1 = Mz . ω + ( z = 1 / 2) = 6ω r = 3ω1 ( z = 1 / 2) = 3ω 2 ( z = 1 / 2) (6.

Movimientos oscilatorios La cantidad 1 + q − 2 z es siempre positiva y los modos normales son de la forma  1− z   1 + q − 2 z X− = C− cos ω − t  .1 0. En cambio en el modo X+ los desplazamientos son iguales pero opuestos y el resorte de acoplamiento sufre un estiramiento (o acortamiento) doble. 6.5 z Fig. Modos propios de dos osciladores con acoplamiento fuerte. Frecuencias de los modos propios para acoplamiento fuerte. z = 1/2 z→0 X– X– X+ X+ Fig. En el modo de baja frecuencia el movimiento de las masas tiene el mismo sentido.140) 2 w.6. el resorte de acoplamiento no trabaja y por eso ω − = ω1 = ω 2 . 6 5 4 3 w1 êwr w+ êwr (6. 6.15. Estas características se pueden obtener directamente de las ecuaciones de 164 .êwr 1 w2 êwr 0. por eso ω + = 3ω1 = 3ω 2 .16).4 0.3 0.2 0. X+ = C+ cos ω + t     1 + q − 2 z  −z  donde C− y C+ son constantes. 6. mientras que tiene sentido opuesto en el modo de alta frecuencia X+ (Fig. Cuando z = 1 / 2 los desplazamientos de m1 y m2 son iguales para el modo X− .16.

Movimientos oscilatorios movimiento (6.5 z Fig. Para X− el desplazamiento de la masa menor m1 sigue teniendo el mismo sentido pero es más pequeño que el de m2 y en el límite m1 → 0 es exactamente la mitad (como se ve de la ecuación de movimiento). Acoplamiento de osciladores de igual frecuencia Por último es interesante examinar el efecto del acoplamiento sobre dos osciladores de igual frecuencia. por el contrario.17. salvo suponer que ω 2 = ω1 ≡ ω 0 .2 0. 6.141) y están en contrafase con F(t ) porque ω + > ω 2 . en ese límite el único movimiento es el de m1 y ω + . A medida que z disminuye el efecto de la diferencia entre las masas sobre los modos X− y X+ es distinto. En este caso con m1 = Mz . Por lo tanto las frecuencias propias del sistema acoplado son 165 .4 0. el desplazamiento de m2 se hace menor al de m1 y se anula para m1 → 0 . la fuerza que la hace oscilar es F(t ) = 2 k cos ω + t y de acuerdo con la (6.143) 6 5 k = k0 4 3 2 w+ êw0 w. ωµ = ω0 k 1 K z(1 − z ) (6. Para X+ .142) donde K = k1 + k2 = 2 k0 .6. m2 .112). Esto es razonable si se piensa que m2 está siendo forzada a oscilar con la frecuencia ω + que es mucho mayor que su frecuencia natural ω 2 . m2 = M (1 − z ) tenemos que m2 k2 1 − z = = m1 k1 z . La (6. No haremos ninguna hipótesis sobre la magnitud de la constante de acoplamiento k.120) se reduce entonces a 2 2 2 (ω 2 − ω 0 )(ω 2 − ω 0 − ω µ ) = 0 (6.1 0.êw0 1 0.3 0. ω M = ω0 2 2 . ω1 → ∞ . Frecuencias de los modos propios de un sistema de dos osciladores acoplados de igual frecuencia libre ω 0 . ni sobre los valores de m1 . k1 y k2 .39) la amplitud de esas oscilaciones es 2k 1 2k 1 ≅ =z 2 −ω2 2 m2 ω + m2 ω + 2 (6.

Introduciendo las (6. Movimientos oscilatorios 2 2 ω− = ω0 . salvo que k << k0 (Fig. Consideremos entonces el caso que en t = 0 la masa m2 está en reposo y la masa m1 se ha desplazado a una distancia A desde el equilibrio y su velocidad es nula. Notar que la forma de los modos normales no depende de k y que X− tampoco depende de la relación de masas.148) se obtiene a− = zA .17). Como ya vimos. 6. En cambio en el modo X+ el movimiento de las masas va en sentido opuesto y la magnitud de los desplazamientos depende de z (de manera análoga a la que se muestra en la Fig. Los desplazamientos de m1 y m2 son iguales y opuestos si z = 1 / 2 pero a medida que z disminuye el desplazamiento de m2 se hace menor al de m1 y se anula en el límite m1 → 0 .144) Vemos que ω + ( z → 0) → ∞ y ω + ( z = 1 / 2) = ω 0 (1 + 2 k / k0 )1 / 2 ( k2 = k1 = k0 cuando z = 1 / 2 ).149) Introduciendo estas condiciones iniciales en (6.147) (6. ˙ x1 (0) = 0 ˙ x2 ( 0 ) = 0 . toda combinación lineal de X− y X+ de la forma (6. luego el resorte de acoplamiento no trabaja. B+ = − z A+ 1− z (6. X+ = C+ cos ω + t    1  −z  (6. esto es x1 (0) = A . x2 ( 0 ) = 0 (6.145)  1  1− z  X− = C− cos ω − t   .148) Es interesante examinar las soluciones que se obtienen a partir de condiciones iniciales particulares. Por lo tanto ω + es siempre apreciablemente mayor que ω 0 .16 para el acoplamiento fuerte). ϕ − = 0 a+ = A .146) con C− .6.150) 166 . ω+ = ω0 + ωµ = ω0 1 + k 1 2 k0 z(1 − z ) (6. 6. en ese límite el único movimiento es el de m1 . ϕ+ = 0 (6. Por lo tanto la solución general para el movimiento de dos osciladores acoplados de igual frecuencia es  a− cos(ω − t + ϕ − ) + a+ (1 − z )cos(ω + t + ϕ + ) X = a− X− + a+ X+ =    a− cos(ω − t + ϕ − ) − a+ z cos(ω + t + ϕ + )  El movimiento de las masas es entonces x1 = a− cos(ω − t + ϕ − ) + a+ (1 − z )cos(ω + t + ϕ + ) x2 = a− cos(ω − t + ϕ − ) − a+ z cos(ω + t + ϕ + ) (6. Se puede ver que el movimiento de m1 y m2 en el modo X− va siempre en el mismo sentido y los desplazamientos son iguales ( x2 = x1).123) y (6.124) resulta B− = A− Por lo tanto los modos normales son .144) en las (6.125) es solución de las ecuaciones del movimiento. C+ = cte.

151) Recordando las fórmulas trigonométricas α + β α − β cos α + cos β = 2 cos cos  2   2  . ω s = 1 (ω + + ω − ) 2 2 (6. 6. En la Fig.18 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) para m2 = m1 ( z = 1 / 2 ) y acoplamiento débil ( k = 0.153) De aquí se ve que el movimiento de m2 es una oscilación sinusoidal de frecuencia ω s cuya amplitud está modulada por el factor sen ω d t . cos α − cos β = 2 sen α + β α − β sen (6.6.04 k0 x1 x2 Fig. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados débilmente. ω d = 1 (ω + − ω − ) . cuando en el instante inicial m2 está en reposo y m1 se ha apartado una distancia A del equilibrio. En este caso x2 = A cos ω d t cos ω st . después de lo cual el proceso se repite indefinidamente (si no hay amortiguamiento).154) 167 . que varía lentamente con t pues ω d < ω s .152)  2   2  podemos escribir x2 = −2 zA sen ω d t sen ω st . De resultas de esto la energía asociada al movimiento de m2 (inicialmente nula) crece con t a expensas de la energía asociada al movimiento de m1 hasta que en t = π / 2ω d la amplitud de la oscilación de m2 alcanza su valor máximo 2zA y luego disminuye a medida que m2 devuelve a m1 la energía que había recibido hasta anularse en t = π / ω d . z = 1ê2.04 k0 ) de modo que ω d << ω s y el proceso de transferencia de energía entre ambos osciladores es lento. 6. x2 = − A sen ω d t sen ω s t (6.18. Movimientos oscilatorios de modo que la solución es x1 = zA cos ω − t + A(1 − z )cos ω + t x2 = zA(cos ω − t − cos ω + t ) (6. k = 0. Luego el efecto del acoplamiento es permitir una transferencia de energía de ida y vuelta entre los osciladores m1 y m2 .

20 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) para m2 = m1 ( z = 1 / 2 ).4 k0 ) que en el primer caso.144) ω d ( z = 3 / 10) > ω d ( z = 1 / 2) . Generalmente sólo se pueden encontrar soluciones numéricas de tales sistemas.19. En este caso el espacio de configuraciones tiene n dimensiones.04 k0 x1 x2 Fig. z = 3ê10. En la Fig. En la Fig. Movimientos oscilatorios y por lo tanto la transferencia de energía es completa de modo que en el instante que las oscilaciones de m2 alcanzan su máxima amplitud. Esto es razonable porque la tasa de transferencia de energía (que depende de k) es la misma en ambos casos pero la cantidad total de energía involucrada en la transferencia es menor cuando las masas son distintas. En el instante inicial m2 está en reposo y m1 se ha apartado una distancia A del equilibrio. Como las masas son iguales la transferencia de energía es completa. 6. …. Movimiento de dos osciladores de masas desiguales acoplados débilmente. ω ( 2 ) . ya que se aplica solamente a osciladores lineales. Se puede ver que el período π / ω d del proceso de transferencia de energía es menor que en el caso anterior puesto que por la (6. …. mn y ω1. 6.19 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) cuando m2 = 7m1 / 3 ( z = 3 / 10 ). ω n . El segundo es que el lector debe tener presente que el tratamiento de modos normales tiene una importante limitación. aunque menor que A. acoplados entre sí. El primero es que el presente tratamiento se puede generalizar para un número cualquiera n de osciladores cuyas masas y frecuencias son m1 .6. 6. y cuando los acoplamientos entre ellos son también lineales. pero con un acoplamiento más fuerte ( k = 0. y se obtienen n modos propios diferentes con frecuencias ω (1) . k = 0. m2 . con el mismo valor del acoplamiento ( k = 0. m1 queda en reposo en el punto de equilibrio. Si uno o más de los osciladores no es lineal y/o si uno o más de los acoplamientos no es lineal el análisis de modos normales no se puede hacer y el problema es mucho más difícil de tratar ya que hay que resolver un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales acopladas. Antes de concluir esta discusión de los osciladores acoplados conviene hacer un par de comentarios. …. pero el período π / ω d del proceso de transferencia de energía es mucho menor que antes porque el acoplamiento es más fuerte y la tasa de transferencia de energía es mayor. Ahora la transferencia de energía es incompleta porque cuando las oscilaciones de m2 alcanzan su máxima amplitud m1 está todavía oscilando con una amplitud grande. ω 2 . y aparecen fenómenos nuevos que no se presentan en el caso lineal.04 k0 ) que en el caso anterior. 168 . ω ( n ) (algunas de las cuales pueden ser iguales entre sí).

21r). 169 . 6.6. El mismo efecto lo consigue si está de pie y sus movimientos son del mismo tipo pues consisten en echar hacia adelante la parte superior del cuerpo y hacia atrás la parte inferior. Fig. Fig. Todos hemos sentido la fascinante sensación de partir del reposo y gobernando a voluntad las oscilaciones alcanzar casi sin esfuerzo grandes alturas y velocidades en pocos vaivenes. Movimientos oscilatorios z = 1ê2. Vale la pena pues analizar el columpio para mostrar cómo se puede entender su funcionamiento en base a las Leyes de Newton y sin cálculos muy complicados. cuando en el instante inicial uno de ellos ( m2 ) está en reposo en el punto de equilibrio mientras que el otro ( m1 ) se ha apartado una distancia A del equilibrio. El segundo es como logra gobernar el movimiento del columpio y aumentar o disminuir a voluntad la amplitud de las oscilaciones.21b). para fijar ideas. 6. 6. Para entender como lo hacen es preciso prestar atención a sus movimientos. Para arrancar el niño mueve partes de su cuerpo en sentido más o menos horizontal: echa el torso hacia adelante y recoge las piernas (movimiento A. que conviene tratar por separado. Con esto logra que el columpio se ponga a oscilar. Sin embargo muchos que han jugado con el columpio y conocen las leyes de la Mecánica no logran explicar fácilmente en que mecanismos físicos se funda la habilidad de los niños (y la suya propia). El columpio Todo el mundo conoce el columpio. Hay dos aspectos diferentes en este problema. k = 0. una vez que comenzó a oscilar. 6. que el niño está en reposo sentado en el columpio (Fig. Consideremos.21a) y luego echa el torso hacia atrás y estira las piernas (movimiento B. Las criaturas aprenden por sí solas a columpiarse sin tocar el suelo y sin que otro lo empuje.4 k0 x1 x2 Fig. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados fuertemente. y al revés. El primero es cómo el niño hace oscilar el columpio a partir del reposo sin apoyarse en el suelo y sin que otro le de el envión inicial. ese simple pero bonito entretenimiento de chicos y grandes y ha vivido la experiencia de precipitarse desde el punto más alto de la trayectoria y adquirir una velocidad vertiginosa para luego remontarse a las alturas.20.

22. 6. En cambio cuando hace el movimiento B los desplazamientos de la parte superior e inferior del columpio son al revés (Fig. Para empezar a columpiarse a partir del reposo (r) el niño echa el torso hacia adelante y recoge las piernas (a). 170 .6.21. Vemos así que el sistema constituido por el niño y el columpio se asemeja aun péndulo doble. 6. El péndulo doble tiene dos modos normales: en el modo de baja frecuencia X− las masas se mueven (b) en el mismo sentido y en el modo de alta frecuencia X+ lo hacen (c) en sentido opuesto. Cuando el niño realiza los movimientos A o B el sistema se comporta como un péndulo doble (a). 6. El punto P es el lugar donde las manos toman las cadenas que sostienen el columpio.21a. Así logra que el columpio comience a oscilar. 6. Cuando el niño realiza el movimiento A la parte de abajo del columpio se va hacia atrás y la parte de arriba se va para adelante. l1 α1 m1 l2 m2 m1 m1 α2 X– m2 m2 X+ (c) (a) (b) Fig.21b). Este interesante sistema mecánico fue estudiado hace casi tres siglos por Euler y Daniel Bernoulli y merece una breve discusión.22a). Movimientos oscilatorios P P (r) (a) (b) Fig. esto es un conjunto de dos péndulos uno colgado debajo del otro (Fig. 6. luego echa el torso hacia atrás y estira las piernas hacia adelante (b). ¿Porqué estos movimientos provocan la oscilación del columpio? Para entenderlo observemos la Fig.

158) El péndulo doble es un sistema de osciladores acoplados parecido a los que ya estudiamos. Esto es lo que nos dicen las (6. Esto es razonable ya que cuando un péndulo oscila ejerce sobre el punto de suspensión una fuerza que varía al compás de las oscilaciones. Pero si α1 y α 2 son muy pequeños podemos despreciar los términos cuadráticos α1 y α 2 .160) Para que este sistema tenga soluciones no triviales ω debe ser una raíz de la ecuación 2 2 2 2 [(1 − µ )ω 2 − ω1 ][(1 − µ )ω 2 − ω 2 ] − µω1 ω 2 = 0 (6.159) en (6.158). µ = m2 / m ( m ≡ m1 + m2 ).159)  A   =0  B (6.158) son del mismo tipo que las (6. pues las (6. etc.155) se reducen a 2 2 ˙˙ ˙˙ ˙˙ ˙˙ α1 + ω1 α1 + µ (l2 / l1 )α 2 = 0 .   =  α 2   B cos ωt  Sustituyendo (6.161) Desarrollando (6. poner sen α1. Como antes para encontrar los modos normales buscamos soluciones de la forma  α1   A cos ωt   .158) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales: 2 2  ω1 − (1 − µ )ω 2  − µω1   2 2 −ω 2 ω 2 − (1 − µ )ω 2   (6.156) Combinando entre sí las (6. 6. Por la Tercera Ley el péndulo superior ejerce una fuerza igual y contraria sobre el inferior.6.162) 171 .2 ≈ α1. ω 2 = g / l2 . α 2 + ω 2 α 2 + (l1 / l2 )α1 = 0 (6. A. cos α1.161) se obtiene 2 2 2 2 (1 − µ )ω 4 − ω 2 (ω1 + ω 2 ) + ω1 ω 2 = 0 (6.155) 2 2 donde las cantidades están definidas en la Fig. y las (6. B = cte.22a y ω1 = g / l1 .113). Cuando el péndulo inferior está a la derecha de la vertical de su punto de suspensión esa fuerza tira del péndulo superior hacia la derecha y viceversa cuando el péndulo inferior está a la izquierda de esa vertical la fuerza tira del péndulo superior hacia la izquierda. Movimientos oscilatorios El péndulo doble No es difícil mostrar que las ecuaciones de movimiento del péndulo doble son 2 ˙˙ ˙˙ ˙2 α1 + ω1 sen α1 + µ (l2 / l1 )[α 2 cos(α 2 − α1 ) − α 2 sen(α 2 − α1 )] = 0 2 ˙˙ ˙˙ ˙2 α 2 + ω 2 sen α 2 + (l1 / l2 )[α1 cos(α 2 − α1 ) + α1 sen(α 2 − α1 )] = 0 (6.157) que podemos escribir en forma matricial como 2  (1 − µ )d 2 / dt 2 + ω1  2 −ω 2  2   α1  − µω1 =0 2 2 2  α  (1 − µ )d / dt + ω 2   2  (6.2 . (1 − µ )α 2 + ω 2 (α 2 − α1 ) = 0 (6.2 ≈ 1 . Este es un sistema de ecuaciones no lineales acopladas y su solución no es sen˙2 ˙2 cilla.156) este sistema se lleva a la forma más conveniente 2 2 ˙˙ ˙˙ (1 − µ )α1 + ω1 (α1 − µα 2 ) = 0 .

166) Por lo tanto los modos propios son de la forma 2 2  [ω 2 − (1 − µ )ω − ]cos(ω − t + ϕ − ) X− =   2 ω 2 cos(ω − t + ϕ − )   2   ω1 cos(ω + t + ϕ + ) . 6.160) obtenemos A− = µ B− En general de la (6. esto es.164) y de las (6. 6.168) Luego en el modo de baja frecuencia X− ambas masas se mueven en el mismo sentido (Fig.163) 2 2 Es fácil verificar que ω − y ω + son siempre reales y positivas.167) donde ϕ − y ϕ + son constantes. El arranque del columpio Volvamos ahora al arranque del columpio. Si l1 = l2 ≡ l se tiene que ω1 = ω 2 ≡ ω 0 y entonces resulta 2 ω− = 2 ω0 1+ µ 2 .22b) mientras que en el modo de alta frecuencia X+ oscilan en sentido opuesto (Fig. El problema es complicado pues nuestro sistema no consiste de masas puntiformes y ni siquiera es un sólido rígido porque el cuerpo del niño es articulado. En general el movimiento del péndulo doble es una combinación lineal de X− y X+ de la forma X = a− X− + a+ X+ (6. Es fácil comprobar que se cumple siempre que 2 2 2 2 ω1 − (1 − µ )ω − > 0 . Para simplificar al máximo el tratamiento vamos a usar un modelo muy sencillo.169) donde las constantes a− y a+ y las fases ϕ − y ϕ + dependen de las condiciones iniciales. Salta a la vista que la descripción exacta y rigurosa del arranque es una tarea virtualmente imposible. 6. Movimientos oscilatorios Esta ecuación bicuadrática tiene dos pares de raíces 2 ωm = 2 2 1 ω1 + ω 2 2 1− µ  ω 2ω 2  1 m 1 − 4(1 − µ ) 2 1 22 2  (ω1 + ω 2 )     (6. ω 2 − (1 − µ )ω − > 0 2 2 2 2 ω1 − (1 − µ )ω + < 0 . el cambio de la configuración del 172 . X+ =   2 2  [ω1 − (1 − µ )ω + ]cos(ω + t + ϕ + ) (6.22c). ω+ = 2 ω0 1− µ (6.6.165) 2 2 2 o bien ω 2 A− = [ω 2 − (1 − µ )ω − ]B− 2 2 2 o bien ω 2 A+ = [ω 2 − (1 − µ )ω + ]B+ (6. De hecho los cambios de configuración del mismo en los movimientos (a) y (b) de la Fig.160) resulta 2 2 2 [ω1 − (1 − µ )ω − ] A− = µω1 B− 2 2 2 [ω1 − (1 − µ )ω + ] A+ = µω1 B+ .21 son esenciales para lograr el efecto deseado. A+ = − µ B+ (6. que aunque es grosero contempla el aspecto esencial del problema. ω 2 − (1 − µ )ω + < 0 (6.

Está claro que para lograr ese propósito el modelo tiene que consistir. La parte 2 consiste del resto.21b) procederemos del mismo modo. como un péndulo doble de masas m1 . cuya masa es m1 . vamos a suponer que la masa de las cadenas es despreciable). 173 . m2 y del centro de masa C para la configuración A y en (b) representamos las fuerzas que actúan sobre m1 y m2 cuando el niño afloja los brazos después de haber adoptado la configuración A.6. indicaremos con m2 su masa y con l2 la distancia entre C1 y el punto C2 donde está concentrada m2 . en (c) mostramos la posición de m1 . 6.23c). dentro de las limitaciones del modelo. como mínimo. es decir no es la longitud de la parte de las cadenas por encima de P). sea l1 la distancia entre el punto de suspensión S del columpio y el punto C1 donde está concentrada m1 (notar que l1 no es la longitud de SP. el torso y los brazos del niño (ver Fig. l2 . 6. consiste de la cabeza. El modelo para describir el arranque del columpio consiste en reemplazar el sistema por dos masas puntiformes m1 y m2 cuya posición depende de la configuración adoptada por el niño. de dos puntos materiales. Para la configuración B (Fig. Movimientos oscilatorios niño debido a las flexiones del torso y las piernas. por lo ′ ′ tanto tendremos l1 ≡ SC1 ≠ l1 y l′ ≡ C1C2 ≠ l2 (Fig.21a): en este caso la parte 1. m2 y C para la configuración B.23. ′ ′ ′ ′ 2 S S S l1 T1 C1 –gm1 m1 C'1 l'1 m1 l2 P C1 C α1 –T2 C T2 P C' l'2 m2 C'2 m2 C2 C2 α2 (a) –gm2 (b) (c) Fig. m2 y longitudes l1 .23a. 6. Para fijar ideas consideremos la configuración A (Fig. Notar que α1 y α 2 son los ángulos entre los SC1 y C1C2 y la vertical y no tienen porqué coincidir con los ángulos entre la vertical y las partes de las cadenas por encima y por debajo de P. 6. 6. Mientras el niño mantiene (por ejemplo) la configuración A el sistema se puede tratar. En (a) mostramos la posición de m1 . o sea las piernas del niño y el asiento del columpio. Por consiguiente dividiremos el sistema (columpio + niño) en dos partes y a cada una de ellas la representaremos mediante un único punto material. pero está claro que ahora m1 no está concentrada en C1 sino en otro punto C1 y m2 está concentrada en C2 y no en C2 .

se ponga a oscilar.18)). que inicialmente está en reposo (Fig.170) ˙˙ ˙˙ ˙˙ xC = l1α1 + µl2α 2 Pero de las (6. Este es el resultado crucial y muestra que basta adoptar la configuración A (o la B) y luego dejar al sistema en libertad de moverse para impartir una aceleración al centro de masa.169) de los modos propios X− . donde Fe1 y Fe2 son las fuerzas externas que actúan sobre m1 y m2 (ec. Este resultado se puede también obtener de inmediato considerando las fuerzas externas que actúan sobre el sistema pues ˙˙ xC = Fe. 6. cuya componente horizontal vale −mgα1. X+ .23a el niño tiene que ejercer con los brazos una fuerza igual y opuesta. Consideraciones análogas se pueden hacer para la configuración B. x / m donde Fe. Claramente la velocidad y la aceleración del centro de masa están dadas por mv = p = m1v1 + m2 v2 y ma = dp/dt = m1a1 + m2 a2 = Fe1 + Fe 2 . con lo cual éste comenzará a oscilar.21r). m2 . Entonces xC = [ m1l1α1 + m2 (l1α1 + l2α 2 )]/ m = l1α1 + µl2α 2 Por lo tanto (6. 6. 174 . Movimientos oscilatorios Para que el columpio oscile es preciso que el centro de masa7 del sistema. m2 al punto C cuya posición está definida por r = ( m1r1 + m2 r2 ) / m . Sea entonces C el centro de masa del sistema m1 . α 2 = 2 (α1 − α 2 ) 1− µ 1− µ (6. Puesto que α1 y α 2 son pequeños el movimiento del centro de masa (si lo hay) es horizontal. Por lo tanto para mantener el columpio en la posición indicada en la Fig. y xC su coordenada horizontal medida a partir de la vertical por S. sobre el centro de masa actúa una fuerza F = − mgα1. x es la componente horizontal de la suma de las fuerzas externas que actúan sobre m1 y m2 .157) resulta (6.23b) vemos que la única fuerza externa con componente x no nula es la tensión T1 = mg . Observando la Fig. El baricentro no es un punto material y no tiene porqué coincidir con un punto del sistema.172) 2 2 y por lo tanto recordando que ω1 = g / l1 y ω 2 = g / l2 obtenemos que ˙˙ xC = − gα1 (6. pero tan pronto afloja los brazos el centro de masa se acelera de acuerdo con la (6. 4.173). Desde luego se trata de una combinación lineal del tipo (6. Pero a primera vista no es evidente que esto se pueda lograr sin aplicar una fuerza externa y por el solo hecho de haber adoptado la configuración A. Desde el nuevo punto de vista el modelo describe (por supuesto en forma aproximada) el comportamiento del sistema 7 Se denomina baricentro o centro de masa del sistema m1 .6. Para más detalles ver el Capítulo 8.173) Esta es la ecuación de movimiento del centro de masa del péndulo doble. pero para entender mejor sus características conviene mirar el modelo del péndulo doble desde otro punto de vista.171) ˙˙ α1 = 2 ω1 ω2 ˙˙ ( µα 2 − α1 ) . Nuestro resultado muestra que cuando el niño adopta la configuración A. Mientras hace fuerza el sistema queda en reposo en la configuración A. Luego aplicando la Segunda Ley obtenemos la (6.173). Examinemos ahora el movimiento que así se produce. (6. Para ver que esto es posible conviene deducir la ecuación de movimiento del centro de masa del péndulo doble.

G+ ω 2 µl = 2 1 22 H+ ω1 l1 − ω + lC (6.   =  α i   H sen ωt  Sustituyendo en la (6.157) pero tienen la ventaja que nos permiten entender como varían α C y α i en los modos X− . En términos de α C y α i los modos propios del péndulo doble se expresan como  α C   G cos ωt   . cuyas raíces son ω − . y por lo tanto α C . el centro de masa C. Movimientos oscilatorios como si éste consistiera de un único punto material.174) α1 = α C − µl2 αi . se tiene entonces que lc = l1 + µl2 . xc = lcα c y de la (6. dadas por (6.176) obtenemos el sistema (6. De la primera (o la segunda) de las (6. G. α i son pequeños de modo que podemos aproximar los senos por los arcos y los cosenos por la unidad.157) se pueden escribir en términos de α C y α i en la forma 2 ˙˙ α C + ω1 l1 2 µl α C − ω1 2 α i = 0 lC lC lC  2 l 2  µl ˙˙ α i − ω1 1 α C + ω1  2 + α i = 0 lC  lC (1 − µ )l2  (6. cuya posición está determinada por su distancia lC desde el punto de suspensión y por el ángulo α C entre SC y la vertical.176) son. descripto por la distancia l2 entre C1 y C2 y por el ángulo α i ≡ α 2 − α C entre C1C2 y SC.179) 175 . X+ .162).178) La condición de compatibilidad de estas ecuaciones es por supuesto la (6.175) Usando estas relaciones las ecuaciones de movimiento del péndulo doble (6. ω + . Si α1 . X+ se cumple que G− ω 2 µl = 2 1 22 H− ω1 l1 − ω − lC .170) y la definición de α i obtenemos (6. equivalentes a las (6.6. α2 = αC + αi l1 (6. por supuesto.177)   ω 2 l1 − ω 2 2 µl −ω1 2 1   lC lC   lC   −ω 2 l1 2  µl 2 + 2 ω1  1  −ω   lC lC (1 − µ )l2      G   =0    H (6. pero ese punto material está dotado de un grado de libertad interno. H = cte.176) Las (6. cosa que se puede verificar fácilmente.178) resulta que para los modos propios X− . Esta forma de interpretar el modelo es equivalente a la imagen del péndulo doble.163). pero facilita la comprensión. α 2 . En tanto y en cuanto el niño no cambia su configuración y se deja oscilar pasivamente lC y l2 se mantienen constantes y el movimiento del sistema proviene solamente de las variaciones de α C y α i .

En cambio el modo X+ es esencialmente un movimiento interno porque la amplitud del movimiento de C es muy pequeña dado que α C << α i . ω + / ω1 ≅ 3. 6. se amortiguan y desaparecen dejando solamente las oscilaciones X− . Veremos ahora que la variación de la longitud del péndulo produce una variación de la energía mecánica del sistema y por lo tanto un cambio de la amplitud de las oscilaciones. que a su vez depende de la configuración que adopte el niño. el movimiento resultante8 es de la forma X = a− X− + a+ X+ con a− / a+ ≈ 0. Para esto conviene estudiar el movimiento desde el referencial (no inercial) del columpio. 176 . G+ / H+ ≅ −0. para estudiar la amplificación se puede tratar el sistema como un péndulo simple no lineal de longitud variable. Es fácil verificar (aunque un tanto laborioso) que si el columpio está en reposo en la configuración A (o B) y en t = 0 el niño afloja los brazos.96 .6.005 (6. La amplitud del movimiento interno es aproximadamente 6 veces la amplitud de α C pero su frecuencia es mucho mayor (del orden de ω + ). Estas variaciones se hacen con la frecuencia con la que oscila el centro de masa. En conclusión vemos que los movimientos iniciales del niño excitan el modo X− y por lo tanto hacen oscilar el centro de masa y el columpio arranca. Tomando µ = 1 / 2 y l1 / l2 = 7 resulta ω − / ω1 ≅ 0. y el niño consigue este resultado variando su configuración al compás de las oscilaciones de C. Sea l la distancia entre el centro de masa y el eje de giro en la posición de piernas encogidas (punto 1 de la Fig. Puesto que el grado de libertad interno juega un rol secundario en ese modo podemos dejar de lado el modelo del péndulo doble y tratar el sistema como un péndulo simple cuya longitud l es variable puesto que depende de la distancia entre C y S. Notar que cuando la amplitud de las oscilaciones se hace grande la aproximación de ángulos pequeños que hicimos para tratar el arranque deja de valer. la energía es puramente potencial y proviene de la energía potencial gravitatoria 8 El movimiento de C es complicado. En resumidas cuentas. de modo que X− (para el cual las amplitudes de α C y α i son G− y H− ) es básicamente un movimiento del centro de masa en el cual el grado de libertad interno juega un rol secundario pues α i << α C . Vamos a suponer que el niño se hamaca parado y para simplificar supondremos que toda la masa está concentrada en el centro de masa del sistema (niño + columpio). La excitación paramétrica y la amplificación de las oscilaciones del columpio Una vez aclarado el mecanismo del arranque vamos a ver de que manera el niño logra manejar a voluntad la amplitud de las oscilaciones. En el referencial móvil la velocidad del columpio es nula. Es una superposición de oscilaciones de frecuencias ω − y ω + en la cual hay 2 2 una frecuencia dominante dada por ω c = g[ m1l1 + m2 ( l1 + l 2 )] /[ m1l1 + m2 ( l1 + l 2 ) 2 ] .88 . que como hemos visto es muy diferente a la del modo X+ . Para esto es preciso aumentar la amplitud del modo X− que es el responsable del movimiento del centro de masa.075 y que la amplitud del movimiento del centro de masa es del orden del valor inicial de α1 y su frecuencia es menor pero cercana a ω1. de modo de acercar o alejar dicho punto desde S.180) Por lo tanto el movimiento del centro de masa ( α C ) y el movimiento interno ( α i ) están acoplados muy débilmente. G− / H− ≅ 15 .24). luego para discutir la amplificación de las oscilaciones no podemos usar la imagen de los modos propios sino que se requiere un tratamiento no lineal. Por lo tanto a medida que se amplifica el modo X− las oscilaciones de alta frecuencia que están presentes en el arranque pierden relevancia. Movimientos oscilatorios Es razonable suponer que en un columpio µ ≈ 1 / 2 y l1 / l2 ≈ 5 − 10 .

esto es aumenta la velocidad y por ende la velocidad angular. con la tensión de las cuerdas que sostienen el columpio. 6. Cuando al llegar al punto más bajo de su trayectoria (punto 2 de la Fig. Al variar l tanto Fg como Fc trabajan y por consiguiente Vg y Vc varían: δVg = Fgδl . Notar que δl > 0 cuando l se acorta. volviendo a la distancia inicial.187) ˙ ˙2 Ahora. Movimientos oscilatorios Vg = mgl(1 − cos α ) y de la energía potencial centrífuga9 ˙ Vc = 1 ml2α 2 2 La energía mecánica total es entonces (6. Al llegar al punto de máxima elongación α = α 0 (punto 4 en la Fig. por supuesto.185) Ambas se equilibran. en el punto 2 se tiene que α = 0 y α 2 = α max = 2 g(1 − cos α 0 ) / l . 6. ˙ Pero ahora α = 0 y por lo tanto 9 La energía potencial centrífuga no es otra cosa que la energía cinética que se observa desde un referencial inercial.182) E = Vg + Vc En el referencial del columpio las fuerzas que actúan en la dirección de l son (6. La variación δVc implica que aumenta la energía cinética del columpio.25) el niño flexiona las piernas y con eso aleja en δl al centro de masa del eje de giro.24) el niño extiende las piernas el centro de masa de acerca al eje de giro y l toma el valor l′ = l − δl (6. δVc = 2 mgδl(1 − cos α 0 ) y por consiguiente la variación de la energía mecánica es (6. Por lo tanto δVg = mgδl .181) (6. δVc = Fcδl (6.6.183) Fg = −∂Vg / ∂l = mg cos α que es la componente del peso en la dirección de l y la fuerza centrífuga (6.188) δE ′ = mgδl[1 + 2(1 − cos α 0 )] > 0 (6.189) Por supuesto las variaciones de Vg y Vc y por lo tanto de E provienen del trabajo muscular del niño. donde α 0 es la amplitud de la oscilación. 177 .184) ˙ Fc = ∂Vc / ∂l = mlα 2 (6.186) Para simplificar las cuentas vamos a suponer que δl es pequeño y que el cambio de configuración es instantáneo.

Para eso es preciso recurrir al procedimiento que describimos antes.190) δE ′′ = − mgδl cos α 0 < 0 (6. esto es si encoge las piernas cuando llega al punto 2 y las estira al llegar al punto 4 los signos de δE ′ .6.193) E = mgl(1 − cos α 0 ) resulta que la variación relativa de E es (6. δE ′′ y ∆E se in178 . Cabe aclarar que la excitación paramétrica funciona solamente si el columpio está oscilando. 6 y 7 en la Fig. También conviene aclarar que el niño puede lograr la excitación paramétrica columpiándose en posición sentada. Por lo tanto en una oscilación completa el aumento de energía es ∆E = 2δE = 6 mgδl(1 − cos α 0 ) Como la energía mecánica total vale (6.24. pero la energía sufrió un aumento neto dado por δE = δE ′ + δE ′′ = 3mgδl(1 − cos α 0 ) (6. 6.192) ˙ Esa es la ganancia de energía en la media oscilación hacia adelante (en la cual α > 0). Si el niño realiza los movimientos al revés.194) ∆E / E = 6δl / l (6. lo que explica porqué con pocos enviones se logran oscilaciones de gran amplitud.24) se tendrá otro aumento igual de la energía mecánica. De resultas de esto la energía mecánica del sistema (y por lo tanto la amplitud de las oscilaciones) varía. 6. Este mecanismo de amplificación se llama excitación paramétrica.191) 4 1 2 3 5 6 7 Fig. porque consiste en variar un parámetro (la longitud l del péndulo). Si se repiten los movimientos en la siguiente media oscilación cuando el columpio se mueve hacia atrás (puntos 5.195) de manera que el proceso es muy eficiente. δVc = 0 y la variación de la energía mecánica es (6. pero en este caso el desplazamiento del centro de masa es menor y por lo tanto la magnitud del efecto es también menor. Movimientos oscilatorios δVg = − mgδl cos α 0 . No sirve para partir del reposo. Al estirar (2 y 6) y encoger (4) las piernas el niño acerca y aleja el centro de masa del sistema del eje de giro y así cambia la longitud del péndulo. Así el niño recuperó su configuración inicial.

Dynamics of a System of Rigid Bodies (Dover. E. wn ) ˙ w2 = f2 ( w1. Las ecuaciones de movimiento de todo sistema mecánico se pueden siempre escribir como un sistema autónomo de ecuaciones diferenciales ordinarias del primer orden en el tiempo de la forma ˙ w1 = f1 ( w1. wn ) … ˙ wn = fn ( w1. N. Cal. Por ejemplo. 1962). Ter Haar. w2 ≡ v = x . w2 . En estos casos vimos que se puede siempre encontrar soluciones generales pues gracias a la linealidad de las ecuaciones del movimiento vale el principio de superposición. Por eso vamos a indicar la forma de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales y luego trataremos algunos ejemplos para que se pueda apreciar la riqueza de fenómenos que aparecen. Minovski. 1947).. Movimientos oscilatorios vierten y por lo tanto el columpio pierde energía y disminuye la amplitud de las oscilaciones. Es importante recordar que la física de los sistemas macroscópicos es esencialmente no lineal. Oscillatory Motions (Wadsworth. Por este motivo las oscilaciones no lineales no se suelen tratar en los textos introductorios a pesar de la importancia del tema.6. wn ) (6. muy complicado y no lo vamos a presentar. luego x = v y se obtiene 10 Ver por ejemplo D. Haag. Oxford. 179 . Con esto completamos nuestra discusión cualitativa. El lector interesado puede consultar los textos10. ω = k / m (6. Introduction to Non-Linear Mechanics (J. Para tratar estos problemas conviene introducir el concepto de espacio de las fases.197) ˙˙ ˙ ˙ se puede escribir en la forma (6. algunos de los cuales no tienen contraparte dentro del ámbito de los fenómenos lineales. … . w2 . Sin embargo abundan en la práctica situaciones en las cuales las oscilaciones no son lineales. para cuyo tratamiento se puede usar el método de las pequeñas perturbaciones). Routh. New York. y muchos fenómenos se pueden describir por medio de ecuaciones lineales sólo haciendo gruesas aproximaciones que valen solamente dentro de un ámbito muy restringido. de modo que toda combinación lineal de soluciones es también solución. 1930) y V. Ann Arbor. desde luego. w2 . Elements of Hamiltonian Mechanics (Pergamon. London.196) poniendo w1 ≡ x . 1971). 1960) y Dynamics of a System of Rigid Bodies. W. Es así como con movimientos sencillos el niño controla a voluntad las oscilaciones del columpio. Esta omisión podía ser aceptable en el pasado pero hoy es inadmisible porque casi todo el mundo dispone de computadoras personales cuya potencia de cálculo permite encarar sin mucha dificultad este tipo de problemas. En esos casos el problema es mucho más difícil ya que no se pueden encontrar soluciones generales y la mayoría de las veces la solución se debe encontrar por integración numérica. fn .….….196) El sistema (6. Espacio de las fases Hasta aquí consideramos solamente oscilaciones lineales (o débilmente no lineales.196) se dice autónomo porque la variable independiente (t) no aparece explícitamente como argumento de las funciones f1.…. Advanced Part (Macmillan. Edwards. Entonces si nos limitamos al estudio de estas últimas estamos perdiendo de vista aspectos muy importantes de la realidad. El tratamiento cuantitativo es. la ecuación de movimiento de un oscilador amortiguado ˙˙ ˙ x + cx + ω 2 x = 0 .

6. v. Del mismo modo la ecuación de movimiento de un oscilador forzado 2 ˙˙ ˙ x + cx + ω 0 x = f cos ωt (6. se cumplirán j relaciones de la forma Ci ( w1. que se denomina espacio de las fases del sistema.203) y las trayectorias integrales están contenidas en la variedad de n − j dimensiones definida por las (6.198) Este sistema de dos ecuaciones del primer orden es equivalente a la única ecuación del segundo orden (6. …. Movimientos oscilatorios ˙ x=v ˙ v = −ω 2 x − cv (6.196) poniendo w1 ≡ x . C 2 . En el caso del oscilador amortiguado las coordenadas en el espacio de las fases son x.…. C j cuyos valores son C1.201) definen una curva o trayectoria integral en el espacio de las fases que describe el movimiento. C2 .197). t ) … wn = Fn ( w10 .203).…. w20 . t y el espacio de las fases es tridimensional. este hecho se traduce en que existe una relación entre las variables w1 . wn 0 .…. v y por lo tanto dicho espacio tiene dos dimensiones. wn se pueden interpretar como las coordenadas de un punto en un espacio de n dimensiones. Luego la existencia de constantes del movimiento reduce las dimensiones de la variedad sobre la que se encuentran las curvas integrales. w20 . esto es si existe una constante de movimiento C( w1. wn ) = Ci .… son las condiciones iniciales.201) donde w10 = w1 (t = 0). w2 ≡ v = x . Si en el problema que estamos considerando se cumple una ley de conservación. wn 0 . t ) (6. w3 ≡ t y queda ˙ x=v 2 ˙ v = −ω 0 x − cv + f cos ωt ˙ t =1 (6. w2 .200) Las variables w1 . … . Si hay varias constantes de movimiento C1 . Las (6.202). Hay tres razones por las cuales conviene escribir las ecuaciones del movimiento como un sistema de ecuaciones del primer orden: • puede ayudar a encontrar una solución exacta del problema. j (6. wn de la forma C( w1. C j . w2 .196) está dada por w1 = F ( w10 . i = 1.199) ˙ se puede llevar a la forma (6.…. w20 . En el caso del oscilador forzado las coordenadas son x. wn ) = C (6. La solución del sistema (6. …. wn 0 . w2 . w2 . … . ….….…. w2 .202) Cuando esto ocurre las trayectorias integrales que representan los posibles movimientos del sistema están confinadas a la variedad de n − 1 dimensiones del espacio de las fases definida por la (6. El lector se preguntará para qué sirve este planteo. 180 . w20 = w2 (t = 0). t ) 1 w2 = F2 ( w10 . wn ) cuyo valor es C.

W2 ( w1 )] (6. Cuando el problema (6. w20 = W2 ( w10 ) . Si el espacio de las fases de nuestro problema tiene dos dimensiones las (6.204) cumple una ley de conservación E = E se tendrá que E ( w1.210). Invirtiendo la (6. w2 ) ˙ w2 = f2 ( w1.209) que es la solución buscada.208) se obtiene así w1 = w1 (t ) .205) Esta ecuación se dice autónoma pues en ella no aparece t.206) de la (6. que suele estar implementado en las aplicaciones que se disponen en las computadoras). W2 ( w1 )] w10 w1 (6. Así en un movimiento unidimensional bajo la acción de una fuerza conservativa F( x ) = − dV ( x ) / dx tenemos que ˙ x=v ˙ v = − F( x ) / m (6.196) se presta a argumentos geométricos en el espacio de las fases.204) podemos despejar dt = dw1 f1[w1.196) se reducen a ˙ w1 = f1 ( w1.205). w2 ) (6.210) y la solución de la (6.207) Integrando esta ecuación resulta dw1 ′ ⌠ t ( w1 ) = t0 +  ′ ′ ⌡ f1[w1. Entonces el problema de resolver el sistema (6. w2 ) (6.205) está dada en forma implícita por la (6.196) es la más conveniente para la integración numérica de las ecuaciones del movimiento (por ejemplo por medio del método de Runge-Kutta. Supongamos conocer la solución w2 = W2 ( w1 ) (6. w2 = W2 [w1 (t )] (6. Movimientos oscilatorios • • la forma (6. w2 ) = dw1 f1 ( w1.211) Luego 181 . la forma (6.208) donde w10 = w1 (t0 ) .204) se reduce a encontrar la solución de la única ecuación diferencial del primer orden (6.205) que corresponde a las condiciones iniciales w10 .204) Tomando el cociente entre estas dos ecuaciones se obtiene dw2 f2 ( w1. w2 ) = E (6. finalmente.6. luego de lo cual la solución buscada se obtiene por simple cuadratura. entonces de la primera de las (6.

En presencia de amortiguamiento no se conserva la energía mecánica y entonces para dibujar las curvas integrales es preciso integrar la ecuación autónoma dv ω 2 x + cv =− dx v (6. que reproducimos aquí: ˙ x=v ˙ v = −ω 2 x − cv (6. que podemos escribir como 2 2  x +  v  = 1  a  ωa  (6.6.219) La (6. v = W [ x (t )] (6.215) Invirtiendo la (6.216) Veamos ahora algunos ejemplos para familiarizarnos con el espacio de las fases.218) (6. E = cte. Notar sin embargo que esto no alcanza para conocer la solución del problema pues para eso es preciso encontrar x (t ) .198).213) obtenemos dx ′ t ( x ) = t0 + ⌠  ⌡ W ( x ′) x0 x (6. Esta solución se puede obtener de la conservación de la energía mecánica 1 mv 2 2 + V ( x) = E (6. El oscilador armónico lineal Consideremos el oscilador armónico lineal que ya tratamos al comienzo de este Capítulo y que se describe por medio de las (6. 6.214) Por lo tanto la conservación de la energía mecánica permite en este caso dibujar de inmediato las trayectorias integrales.217) En ausencia de amortiguamiento ( c = 0 ) se conserva la energía mecánica y por lo tanto ω 2 x 2 + v 2 = ω 2 a 2 = 2 E / m = cte. (6.220) 182 .213) como se verifica fácilmente.218) (o la (6. De la (6.25a).219)) es la ecuación de las trayectorias integrales (Fig.215) obtenemos entonces la solución completa del problema en la forma x = x (t ) .212) v = W ( x ) = ± 2[ E − V ( x )]/ m . Movimientos oscilatorios dv F( x ) =− dx mv cuya solución es (6.

5 HbL vêwa 1. v(t ) nos dan la trayectoria integral en forma paramétrica. y determina el comportamiento de las curvas integrales en su entorno.5 1. En la Fig. 6. 183 . q = ρl2 / m (6.221) 11 El origen del plano de fase es un punto singular de la (6.5 1. Las curvas integrales para amortiguamiento débil son siempre espirales y para t → ∞ llegan al origen.0 xêa -1.0 -0.5 -1.0 -0.5 -1. pero nos podemos ahorrar el trabajo ya que conocemos la solución. para c > 2 es un nodo cuyos ejes son v =− (γ − β ) x y v = − (γ + β ) x y para c = 2 es un nodo logarítmico cuyo único eje es v = −γx = −ωx .13) sino ˙˙ ˙˙ x + qx x + ω 2 x = 0 . Movimientos oscilatorios Esto simple aunque algo laborioso. con otras condiciones iniciales se obtienen curvas diferentes. Oscilador con amortiguamiento cuadrático Si una masa sometida a la acción de un resorte se mueve en el seno de un fluido en régimen tur˙˙ bulento la fuerza de arrastre es Fa = − ρx x l2 .5 -0. de la cual podemos obtener v(t ) derivándola respecto de t y entonces x (t ) .5 -1.18).5 -1.0 -0. Ahora la ecuación de movimiento no es la (6.5 1.0 -0.23 se dan ejemplos de estas trayectorias.5 1.0 xêa -1.0 xêa HcL vêwa 1.0 xêa Fig.5 -1.5 -1. Su naturaleza depende de c. para c < 2 es un foco.5 -0.0 0. HaL vêwa 1. En el caso c=0 el origen es un centro.0 0.5 -0. Si el amortiguamiento es débil ( c < 2) la solución x (t ) está dada por la (6. v(0) = −ωa / 2 .0 0.0 0. con amortiguamiento débil (b).25. Del mismo modo podemos obtener las trayectorias integrales para amortiguamiento crítico y amortiguamiento fuerte. donde l es la dimensión lineal característica del cuerpo y ρ es la densidad del fluido.6.0 0.5 HdL vêwa 1. en todos los casos para la condición inicial x (0) = a / 2 .0 0.0 0. las curvas para amortiguamiento crítico y fuerte llegan también al origen para t → ∞ pero sin dar vueltas alrededor de él11.220). 6. amortiguamiento crítico (c) y amortiguamiento fuerte (d). Trayectorias integrales de un oscilador armónico sin amortiguamiento (a).5 -0.0 0.

6.221) ya no describe correctamente el fenómeno. 184 .5 -1. La solución para las condiciones iniciales x (0) = a / 2 . Esto ocurre porque el arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad12. v(0) = −ωa / 2 se muestra en la Fig. Movimientos oscilatorios Esta ecuación no lineal se debe integrar numéricamente. Oscilador con amortiguamiento friccional Consideremos una masa apoyada sobre una superficie horizontal. Para eso la escribimos en la forma: ˙ x=v ˙ v = −ω 2 x − qv v (6.26.5 1. Sig( x ) = −1 si x < 0 y Sig( x ) = 0 si x = 0 y µ d es el coeficiente de rozamiento dinámico. (b) trayectoria en el espacio de fases. f = µd g (6. Se ve que el movimiento es una oscilación cuyo amortiguamiento es menor a medida que crece t y disminuye la amplitud de las oscilaciones. HaL x a 2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p wt -a HbL vêwa 1. que se desplaza bajo la acción de un resorte. Oscilador con amortiguamiento cuadrático: (a) desplazamiento.26a.26b.223) en la forma equivalente 12 Por supuesto cuando le velocidad es muy pequeña el arrastre deja de ser turbulento y entonces la (6.5 -1.223) ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ donde Sig( x ) = 1 si x > 0 . 6. 6. Podemos escribir la (6.6.0 0.0 xêa Fig.222) Podemos integrar este sistema con el método de Runge-Kutta. Es una espiral. La ecuación del movimiento es entonces ˙˙ ˙ x + f Sig( x ) + ω 2 x = 0 .0 -0.5 -0.0 0. pero diferente a la del amortiguamiento lineal débil ya que se acerca al origen mucho más lentamente. La fuerza de rozamiento dinámico se opone al movimiento y provoca el amortiguamiento del mismo. La trayectoria en el espacio de las fases se aprecia en la Fig.

0 -0.5 -1. Movimientos oscilatorios ˙ x=v −ω 2 x − f ˙= v 2 −ω x + f . 6. 6. v<0 2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p wt -a HbL vêwa 1.27. v / ωa ) las curvas integrales para v > 0 son semicircunferencias con centro en x− = − f / ω 2 mientras que para v < 0 son semicircunferencias con centro en x+ = + f / ω 2 .6. que el lector puede encontrar en D. Debido a esto la amplitud de las oscilaciones (Fig. El movimiento cesa cuando la velocidad se anula para x tal que x ≤ x0 ≡ µe g / ω 2 = µe mg / k . La Fig. 6. v(0) = −ωa / 2 13 Para abreviar no damos las fórmulas. (b) trayectoria en el espacio de fases. v>0 . Introduction to Advanced Mechanics (Bell. donde µe es el coeficiente de rozamiento estático y k la constante del resorte. London.5 -1. v>0 (6. La curva integral es entonces una espiral ya que el diámetro de sucesivas semicircunferencias disminuye en la cantidad 2 f / ω 2 (Fig.0 0. 1962).5 -0.0 0. v<0 (6.225) . Oscilador con amortiguamiento friccional: (a) desplazamiento.0 xêa Fig.27 se ha dibujado para el caso µe = µ d y corresponde a las condiciones iniciales x (0) = a / 2 .27b). La solución de este problema se puede dar en forma cerrada13 pues es evidente que en el diagrama ( x / a . Quadling y A Ramsay.224) La ecuación de las trayectorias integrales en el espacio de las fases es entonces dv ω 2x + f =− dx v dv ω 2x − f =− dx v (a) x a .27a) disminuye linealmente con el tiempo. 185 . 6.5 1.

Con y ≡ α llevamos la (6.28. La (6. Movimientos oscilatorios Movimientos de amplitud arbitraria del péndulo El movimiento del péndulo se describe por medio de la ecuación no lineal d 2α g + sen α = 0 dt 2 l Usando en vez de t la variable independiente τ = t ( g / l)1 / 2 la (6.227) a la forma ˙ α=y ˙ y = − sen α (6.226) se escribe como ˙˙ α + sen α = 0 (6.5 1.4 2 1 0.0 -0.6 2.0 aêp -2 -3 Fig.226) ˙ donde los puntos indican derivadas respecto de τ.229) se integra de inmediato y da 2 2 2 ˙2 y 2 = y0 − 2(1 − cos α ) . y0 = α 0 = v0 / gl (6.0 1.6. 6.230) 186 .227) (6.5 -1 0.228) y eliminando τ entre estas ecuaciones obtenemos la ecuación autónoma dy sen α =− dα y . a0HlêgL1/2 = 3.8 2. aHlêgL1ê2 3 (6.4 -1. Se ve que hay dos clases de movimientos: cuando α 0 < 2ω el movi˙ 0 > 2ω el movimiento es una rotación alrededor del miento es oscilatorio mientras que si α punto de suspensión.2 0. Trayectorias en el espacio de las fases del péndulo para diferentes valores de la ˙ energía mecánica.229) .2 2.8 1.

187 . El período de las oscilaciones crece con la amplitud y tiende al infinito para α 0 → π .232) La (6. cuando las curvas integrales de la Fig. esto es de dα ′ ⌠ τ = τ0 +  ⌡ cos α ′ − cos α 0 α (τ 0 ) α (τ ) (6. 15 Ver por ejemplo M.29 se muestran algunas soluciones para y0 < 2 .29. 6.231) mientras que si y0 > 2 el movimiento no es oscilatorio y el péndulo gira14 siempre en el mismo sentido alrededor del eje de suspensión. Conociendo la solución (6.230) para diferentes valores de y0 .232) se puede expresar en términos de ciertas funciones llamadas integrales elípticas. 1970).230) de la ecuación autónoma. cuyas propiedades se pueden encontrar en los tratados15. En la Fig. salvo en el límite α 0 → 0 .28 se pueden apreciar las curvas integrales dadas por la (6.99p a0 = p / 2 a0 = 0. 6.228).28 tienden a ser circunferencias. Movimientos oscilatorios donde v0 es la velocidad de la masa cuando α = 0 . En la Fig. Abramowitz y I. Oscilaciones del péndulo para diferentes valores de la amplitud.6. por lo tanto valen solamente si el péndulo consiste de una varilla rígida que puede girar alrededor del eje del cual está suspendido y no se aplica al caso en que la masa está suspendida de un hilo flexible. 6. Se puede ver que las oscilaciones no son armónicas. 6. con una amplitud α 0 dada por 2 cos α 0 = 1 − y0 / 2 (6. Handbook of Mathematical Functions (Dover. esto es de la energía.1p 2p 4p 6p 8p 10p 12p tHgêl L1ê2 -p Fig. El valor del período está dado por 14 Desde luego estos resultados requieren que l se mantenga constante. para obtener el movimiento del péndulo hace falta calcular la integral de la (6. Este resultado se podría haber obtenido de inmediato ya que el sistema es conservativo y la (6. a p a0 = 0.230) no es más que la expresión de la conservación de la energía mecánica como el lector puede verificar fácilmente. Se puede ver que hay dos clases de movimiento: si y0 < 2 el movimiento es oscilatorio. Stegun.

Hg ê lL1ê2 T ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅ ÅÅÅÅ 2p 3. que está sometida a una fuerza que varía sinusoidalmente con el tiempo y a una fuerza de arrastre proporcional a la velo˙ cidad Fa = Cx . donde mostramos que después de un transitorio inicial se alcanza un régimen estacionario en el que la masa oscila con la frecuencia ω alrededor de x = 0 .4 π . Este sistema mecánico se puede implementar imponiendo al punto de suspensión xs del resorte un movimiento oscilante xs = Fm −1ω −2 cos(ωt + δ ) con F.99) es una buena aproximación pues la diferencia con el valor exacto se aprecia en el gráfico recién para α 0 ≥ 0.30. 6.234) 188 .0 1.99) que obtuvimos con la teoría de pequeñas perturbaciones.2 0. La novedad es que ahora vamos a colocar en el camino de la masa una barrera rígida de masa infinita. tenemos el problema de oscilaciones forzadas que estudiamos al comienzo de este Capítulo.0 0.0 a0 êp Fig.30. 6. si describimos el movimiento en un referencial (no inercial) que se ˙˙ mueve junto al punto de suspensión.6. (6.44). Se puede ver que (6.8 1. δ constantes (Fig. Movimiento caótico de un oscilador forzado que rebota Consideremos una masa m suspendida de un resorte cuya constante es k. La barrera es solidaria con la suspensión del resorte y está ubicada en x = xb . Período del péndulo en función de la amplitud de las oscilaciones. con una amplitud A y un desfasaje ϕ respecto de la fuerza excitadora dados por la ec.233) y se muestra en la Fig. Movimientos oscilatorios α0 l ⌠ dα T=4  cos α − cos α g ⌡ 0 0 (6. La ecuación del movimiento del oscilador con la barrera (denominado oscilador de Bender) es claramente 2 ˙˙ ˙ x + cx + ω 0 x = f cos(ωt + δ ) . Si medimos la posición x de la masa a partir de la posición de equilibrio. x ≥ xb (6.31). m está sometida a la fuerza ficticia − mxs = F cos(ωt + δ ) .4 0. Con línea de trazos se muestra el resultado aproximado (6.0 2.6 0.99). La presencia de la barrera hace que el problema sea no lineal y como veremos eso da lugar a un comportamiento muy complejo. 6. La frecuencia ω de la fuerza excitadora puede ser igual o diferente de la frecuencia propia ω 0 = k / m del oscilador. donde se representa también el valor aproximado (6. de modo que al chocar con la misma la masa rebota elásticamente invirtiendo su velocidad. Así.

donde la masa rebota elásticamente invirtiendo su velocidad. La masa tiene una pluma que registra la posición x (t ) en una cinta de papel que se mueve horizontalmente. a1 = x0 − A cos ϕ .234) a partir de condiciones iniciales arbitrarias de la forma x = xi > xb .30) es que la (6.235) x (t ) = A cos(ωt + ϕ ) + e − ct / 2 [a1 cos(ω ′t ) + a2 sen(ω ′t )] donde A= f 2 (ω 2 − ω 0 )2 + c 2ω 2 (6.21). es decir entre un rebote y el siguiente.236)  cω  . El primer término del miembro derecho de la (6. v = vi . 6. Mientras x > xb el movimiento se puede describir analíticamente.234) vale solamente para x ≥ xb .44).31. Implementación del oscilador de Bender: el punto de suspensión oscila con la frecuencia ω y en el camino de la masa hay una barrera solidaria con el soporte del resorte.237) de acuerdo con las (6. y 2 ω ′ = ω 0 − c 2 / 4 . La diferencia entre esta ecuación y la (6. pues la solución de la (6.19) y (6.6.238) como resulta de (6.236) es la solución particular de la (6. ϕ = arctan 2 2 +δ  ω − ω0  (6. t = 0 es (6. soporte registro k ω x m t barrera Fig. Movimientos oscilatorios donde c = C / m y f + F / m .234) que describe el régimen estacionario que se tendría si no existiera la 189 . a2 = v0 + ca1 / 2 − Aω sen ϕ ω′ (6.

esto es c < 2ω 0 . v(0) = − v( 0 ) (t1 ) Usando estas condiciones iniciales en la (6. Estas condiciones son.241) δ = δ1 = ω t1 (6. Para arrancar el cálculo vamos a suponer que δ = 0 en (6.236) con las condiciones iniciales x (0) = xb . que ocurre en el instante t2 dado por la menor de las raíces positivas de la ecuación x (1) (t2 ) = xb (6. El tiempo t ′ transcurrido desde el comienzo del fenómeno está dado para cada tramo j por 190 .243) Podemos iterar este procedimiento y. v(0) = − v( j −1) (t j ) y con (6. Trataremos sólo el caso de amortiguamiento débil. x (0) = xb .240) El valor de t1 se tiene que obtener numéricamente y es la menor de las raíces positivas de la ecuación trascendente (6.242) podemos obtener el movimiento x (1) (t ) entre el primer rebote y el segundo rebote.234) y en (6. En cada tramo la solución es analítica.236) permite describir el movimiento a partir del comienzo del fenómeno y hasta el primer rebote. en general. donde t1 es el instante del primer rebote.236). x (1) (t ) .244) δ = δ j = ω tj donde t j es la menor de las raíces positivas de la ecuación x ( j −1) (t j ) = xb (6. Conociendo t1 podemos calcular la velocidad v( 0 ) (t1 ) de la masa cuando choca con la barrera y cambiarle signo para obtener las condiciones iniciales del movimiento después del rebote.246) De esta manera podemos construir la solución como una sucesión de tramos x ( 0 ) (t ) . la solución x ( j ) (t ) entre el j-ésimo rebote y el siguiente se obtiene de la (6.239) Llamaremos x ( 0 ) (t ) a la correspondiente solución. … y continuar así por la cantidad de tramos que se desee. v(0) = vi = 0 (6. en la cual ahora tenemos que poner (6. pero para encontrar sus condiciones iniciales y su correspondiente fase inicial δ j tenemos que resolver previamente la (6. ….6. definido por la condición x ( 0 ) (t1 ) = xb (6. x ( j ) (t ) . que vale en el intervalo 0 ≤ t ≤ t1. Movimientos oscilatorios barrera mientras que el segundo término describe el transitorio que tiene lugar al comenzar el movimiento.245) (6.240).237) y que se cumplen las siguientes condiciones iniciales x (0) = x0 > xb . obviamente.246) para determinar la duración t j del tramo precedente. El lector notará que estamos midiendo t a partir del último rebote. La solución (6.

4 0.6 0.6.0 0.4 0.366 radês t'(s) Fig. x(m) 1. xb = 0 .32. Regímenes estacionarios del oscilador con barrera ( m = 4 kg. Para estudiar el fenómeno hay que considerar un número muy grande de rebotes y el cálculo se debe hacer por medio de una computadora. porque después de cada rebote comienza un nuevo transitorio que no se llega a amortiguar en el intervalo hasta el siguiente rebote.247) También se debe observar que el sistema no llega nunca al régimen estacionario que se alcanzaría si no existiera la barrera.2 20 40 60 80 100 120 140 160 HbL: w = 1.35 radês t'(s) x(m) 1.8 0. F = 1 N.2 20 40 60 80 100 120 140 160 HaL: w = 1.0 0.6 0. Movimientos oscilatorios t ′ = t + ∑ ti i=0 i= j (6.8 0. C = 1 Ns/m.6 0.2 20 40 60 80 100 120 140 160 HcL: w = 1.8 0.4 0. 6. con lo que ω 0 = 0. C = 1 Ns/m. F = 1 N.5 rad/s. k = 1N/m. x0 = 0. No entraremos en los detalles y nos limitaremos a mostrar los resultados.28 radês t'(s) x(m) 1.0 0. En todos los casos hemos supuesto m = 4 kg. Además se ha supuesto xb = 0 .8 m). k = 1N/m. 191 .

37 rad/s ocurre una nueva bifurcación a partir de la cual el sistema requiere 4 tramos para completar un ciclo. x(m) 1. Cerca de ω = 1.35 rad/s. 6. Walker.9087 s. En la Fig. que corresponde a ω = 1.sc.ehu. S.37 rad/s ha ocurrido un número infinito de bifurcaciones y el período es infinito. Ver también El oscilador forzado que rebota (http://www. 64(4).366 rad/s. García. El movimiento se ha vuelto caótico y es aperiódico pues no se repite nunca.32b. Soule. Editorial Reverté.6 0. calculadas con la condición inicial x0 = 1m.35. El movimiento es todavía periódico. F. Caos: un desorden ordenado. 16.es/sbweb/fisica/oscilaciones/caotico/caotico. Si se sigue aumentando ω aparecen más bifurcaciones que hacen que se requieran 2 n = 8. … tramos para completar un período (n es el orden de la bifurcación). v0 = 0 (se descartaron los primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).28.41rad/s. A. 1.32 se muestran algunas soluciones de este tipo. 6. Movimiento caótico ( ω = 1.41 rad/s.8 m. x0 = 1m). 6. Chaos in a simple impact oscillator: the Bender bouncer.366 y 1. de modo tal que cerca de ω = 1.33.6. Este régimen estacionario es un movimiento periódico cuyo período 2π / ω ≈ 4. 6. En determinadas circunstancias el sistema tiende a un régimen estacionario de movimiento periódico. 397-409. mientras que si no existiera barrera estaría casi en contrafase.4 0.0 0. como se ve en la Fig. Si aumentamos la frecuencia excitadora.69 veces mayor.2 260 280 300 320 340 360 380 400 t'(s) Fig. Esto se relaciona con que el movimiento está en fase con la fuerza excitadora. En la Fig.32 rad/s aparece un nuevo régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas diferentes.htm#amplitud) en la bonita página Física con ordenador de A.8 0. 6. 16 El lector puede encontrar un estudio detallado de este interesante problema en el artículo de J. en el libro Física para Científicos e Ingenieros de P. todas calculadas a partir de la condición inicial x0 = 0. J. 32. es igual al de la fuerza excitadora. cerca de ω = 1.32a) se ve que a luego de t ′ ≅ 50 s (unos 10 tramos) se alcanza un régimen estacionario en que todos los tramos llegan a la misma altura.33 se da un ejemplo calculado para ω = 1. Movimientos oscilatorios Duplicaciones del período y caos Aquí no haremos un estudio completo16 del oscilador de Bender y nos limitaremos a reseñar algunos aspectos de las soluciones. En la Fig.32c. pero ahora se necesitan dos tramos para completar un ciclo: en otras palabras hubo una bifurcación que produjo una duplicación del período. Am.34 se muestran las trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω = 1. calculada para ω = 1.28 rad/s (Fig.41rad/s. Walker y T. Esto se ve en la Fig. Las sucesivas bifurcaciones ocurren para frecuencias cada vez más próximas. pues su amplitud es 3. S. Una versión en castellano casi idéntica se encuentra en J. 192 . v0 = 0 . 1999. 1. Tipler. Phys. Para ω = 1. Notar que este régimen difiere del que se tendría sin la barrera. 1996. 6. 6.

1. 1.2 -0. pese a que la diferencia entre las condiciones iniciales es muy pequeña.34.4 0. indicando que el régimen estacionario es estable y no guarda recuerdo de las condiciones iniciales.28 rad/s 0.4 v(m/s) HcL: w = 1.00001 y 1.41 rad/s.2 0.4.6 0.2 0.4 0.41 rad/s 0. v0 = 0 (se descartaron los primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales). las condiciones iniciales no se pueden conocer con 193 .0001.2 -0. En la Fig. 6.366 rad/s 0. 1. 6.2 -0.2 -0.41rad/s y x0 = 1.4 0. 0.4 0. Movimientos oscilatorios v(m/s) 0.2 -0. 6.366 y 1.35b se muestran 4 soluciones para ω = 1.2 -0.35 rad/s 0. calculadas con la condición inicial x0 = 1 m.8 x(m) v(m/s) 0.6 0.4 0.2 0.2 0. Se ve que después de una decena de tramos todas estas soluciones coinciden.35a se muestran los primeros tramos de 6 soluciones para ω = 1.4 HbL: w = 1.8 x(m) Fig. 0.4 0.4 HdL: w = 1.01 m). En contraste con lo que ocurre para ω = 1. 0.28 rad/s y diferentes condiciones iniciales ( x0 = 1. estas soluciones comienzan a diferir muy rápidamente y se hacen completamente distintas.6.000001 m. En efecto.28 rad/s.6 0. Esta extrema sensibilidad a las condiciones iniciales define el comportamiento caótico y tiene una consecuencia muy importante. El comportamiento de las soluciones caóticas es muy diferente.8.8 x(m) -0.4 0.8 x(m) -0.35.2 y 0.6. 1. 0.6 0.28. Trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω = 1.4 0.2 0.4 v(m/s) HaL: w = 1. Característica del caos: extrema sensibilidad a las condiciones iniciales En la Fig.2 0.

0 0. bastarían pocos minutos de movimiento para que sea imposible predecir su posición.8 0.2 20 40 60 80 100 HaL: w = 1.8 0. 6. Para describir esta circunstancia usó una metáfora: “es suficiente que una mariposa bata sus alas para cambiar para siempre la evolución del clima”. (a) Soluciones periódicas para ω = 1. Por precisas que éstas sean el error no es nulo y su efecto se amplifica exponencialmente lo que implica que en presencia de caos el comportamiento del sistema en el largo plazo es impredecible17 .35. indicando que el régimen estacionario es estable. (b) Soluciones caóticas para ω = 1.28 radês t'(s) x(m) 1. x(m) 1.28 rad/s y diferentes condiciones iniciales: después de pocos tramos las soluciones coinciden.4 0.2 20 40 60 80 100 120 140 HbL: w = 1. De ahí la denominación “efecto mariposa” que se da al hecho de que variaciones muy pequeñas de las condiciones iniciales pueden producir en el largo plazo grandes cambios del comportamiento del sistema.41 radês t'(s) Fig.6 0.41rad/s: las soluciones comienzan a diferir y pronto se hacen completamente distintas pese a que la diferencia entre las condiciones iniciales es muy pequeña.4 0. si la incerteza de la posición de la masa es del orden del diámetro de un núcleo atómico. 194 .6 0. Diagrama de bifurcaciones Para apreciar como aparecen las bifurcaciones y el caos a medida que varía ω es preciso calcular muchas soluciones a partir del comienzo del fenómeno y seguir cada una de ellas hasta que se alcanza (si se alcanza) un régimen estacionario.6.0 0. Movimientos oscilatorios precisión absoluta sino solamente dentro del margen de error de las medidas. El procedimiento consiste en calcular para cada solución un número Nc muy grande de tramos. En términos cuantitativos. de los cuales se descartan los primeros Ni para 17 Edward Lorenz fue el primero en poner en evidencia la imposibilidad de realizar pronósticos meteorológicos de largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales.

Diagrama de bifurcaciones para el oscilador de Bender ( m = 4 kg.7 w (rad/s) Fig.8 0.4 0. con varios máximos y mínimos locales. F = 1 N. Con N = 200 se pueden así poner en evidencia las 18 El movimiento en un tramo puede ser complicado. xb = 0 .0 0. La altura máxima18 de cada uno de los N = 200 tramos siguientes se representó con un punto en la figura. x0 = 1m). x(m) 1.36 muestra el diagrama de bifurcaciones. 6. C = 1 Ns/m. Si ω corresponde a una solución caótica todos los 200 tramos tienen alturas diferentes y por lo tanto aparecen como puntos distintos en el diagrama19. 6.6 0.2 1.3 1. Para cada ω se calcularon Nc = 400 tramos y se descartaron los primeros Ni = 200 .36. 19 muy largo (como la que resulta de bifurcaciones de orden n ≥ 7).36. 6. 6.6 1. Así podemos encontrar las primeras n bifurcaciones para las cuales 2 n < N . Ignoramos estos En realidad el diagrama no permite distinguir una solución caótica de una solución periódica cuyo período es detalles y tomamos en cuenta solamente el mayor de todos los máximos.5 1. 4 puntos representan un régimen estacionario con 4 alturas diferentes y así sucesivamente. La Fig. Movimientos oscilatorios estar seguros de haber alcanzado el régimen estacionario (si existe) y se examinan los N = Nc − Ni siguientes.4 1. 195 .32a aparece entonces como un único punto en la Fig. Sin embargo el procedimiento es laborioso e insume mucho tiempo de cálculo. Para determinar si una solución es o no periódica es preciso verificar si es o no sensible a las condiciones iniciales. De igual modo dos puntos representan un régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas diferentes. Una solución periódica como la de la Fig. k = 1N/m.6.

37 ≤ ω ≤ 1.5 ≤ ω ≤ 1.2 ≤ ω ≤ 1.59 rad/s el movimiento es periódico (período 1). Si se calculara el diagrama con un paso aún menor aparecerían más detalles y así sucesivamente hasta el infinito. Movimientos oscilatorios bifurcaciones con n ≤ 7 pues 2 7 = 128 . La Fig. de escala cada vez menor.5 ≤ ω ≤ 1. 196 . 8.58 1.4 0.537 rad/s hay una banda de caos dentro de la cual se ven 4 ventanas angostas donde el movimiento es periódico.573 rad/s el movimiento es periódico salvo por 3 intervalos muy angostos de caos. Finalmente a partir de ω ≅ 1.54 1. 4.60 w (rad/s) Fig.2 1.36.6 rad/s. 16. 6.56 1.6 rad/s. 6.37 se muestra el diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1.537 ≤ ω ≤ 1. Si se hace el cálculo con un δω menor para ver qué ocurre en una escala más pequeña aparecen más y más bandas y ventanas de periodicidad y de caos. Se examinaron 2500 valores de ω en el intervalo 1. Detalle del diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1. Se puede apreciar que se tornan visibles más bandas de caos y ventanas de periodicidad que no se ven en la Fig. Entre 1. por un total de 106 tramos.6. La estructura del diagrama es fascinante y en realidad es infinitamente compleja. separados por un paso δω = 0.6 0. En el intervalo 1.435 ≤ ω ≤ 1.7 rad/s.46 rad/s el movimiento tiene período 2. Entre 1.00005 rad/s. En la Fig.0002 rad/s. 6.573 ≤ ω ≤ 1.52 1. etc.2 ≤ ω ≤ 1. En el intervalo 1.46 ≤ ω ≤ 1.37 rad/s se aprecia el movimiento periódico y las sucesivas bifurcaciones que llevan a los períodos 2. 6.8 0. x(m) 0. Entre 1.37. Para 1.435 rad/s hay una banda de movimiento caótico. calculado con un paso δω = 0.585 rad/s hay caos salvo algunas estrechas ventanas de movimiento periódico. A continuación se ve una banda de período 7 seguida por una angosta banda de caos.36 tiene una estructura muy complicada.

. Chaos (Penguin Books Ltd. pero pasó inadvertida hasta 1963. gran parte de la Física y de la Matemática consistió (y consiste) en plantear ecuaciones diferenciales y buscar sus soluciones. 197 .7 rad/s. Pero el científico que aprendió esta forma describir la naturaleza puede perder de vista el hecho que la mayoría de las ecuaciones diferenciales no se pueden resolver en forma cerrada. No es exagerado decir que el Cálculo permitió obtener la mayoría de los éxitos de la Ciencia moderna y que es una de las más ingeniosas creaciones de la mente humana en el intento de modelar el mundo que nos rodea.7 rad/s se repite de manera parecida en los intervalos 2. Bien se puede decir.): recién cuando se conoce un número suficiente de invariantes se puede escribir la solución. Si se extiende el cálculo a un intervalo mayor se encuentra que lo que ocurre en el intervalo 1.37 se ven claramente diferentes sombreados y estructuras regulares en las regiones de caos.7 rad/s.2 ≤ ω ≤ 1. En las Figs 6. Frente a sistemas no lineales el científico a veces hace aproximaciones lineales o encuentra una solución en forma cerrada gracias a algún truco afortunado. En efecto. siguiendo al matemático James Yorke. que indican que ciertas alturas son más probables que otras. Habitualmente los textos presentan solamente los pocos sistemas no lineales 20 En el libro de James Gleick. 3. Pero precisamente eso excluye la posibilidad de caos”.36 y 6.2 ≤ ω ≤ 2. Las ecuaciones diferenciales describen la realidad como un continuo que varía suavemente de un lugar a otro y de un instante a otro. Pero el estudio del caos cobró gran desarrollo recién a partir de la llegada de computadoras poderosas que permiten realizar los extensos cálculos necesarios. …. etc. sistemas de 3 o más cuerpos que se atraen gravitatoriamente. sin las interrupciones que vienen del empleo de grillas discretas y pasos temporales finitos. reacciones químicas. año en que Edward Lorenz publicó sus tranajos que mostraron la imposibilidad de hacer pronósticos meteorológicos de largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Es importante notar que el caos no proviene del azar. La aparición del caos se debe a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Los problemas resolubles en este sentido son los que se encuentran tradicionalmente en los textos: son los problemas que “se portan bien” como lo hacen los problemas lineales.2 ≤ ω ≤ 3. láseres y sistemas ópticos y muchos otros más20. Comentarios sobre el caos El ejemplo que mostramos no es el único caso de caos. Lo recomendamos. Dice Yorke: “si se puede escribir la solución de una ecuación diferencial. que incluyen péndulos forzados. etc. canillas que gotean. que los físicos se habían acostumbrado a no ver el caos. De esta forma a partir de Newton los científicos construyeron un vasto cuerpo de conocimiento sobre las ecuaciones diferenciales y sus soluciones. necesariamente esa solución no es caótica pues se pudo escribir porque se encontraron invariantes (o sea magnitudes que se conservan como la energía. 1988) se encuentra una presentación histórica y una discusión de nivel elemental del caos en la que se mencionan numerosos ejemplos. La posibilidad del caos fue descubierta a fines del siglo XIX por el célebre matemático francés Jules-Henri Poincaré. Nuestros diagramas abarcan solamente pequeños intervalos de ω . Por el contrario. ya señalada al estudiar el oscilador de Bender. circuitos eléctricos. Movimientos oscilatorios Se debe notar que el movimiento caótico no es al azar. Esta extrema sensibilidad se da en muchísimos problemas. pues aparece en fenómenos cuyo comportamiento se describe mediante un algoritmo no ambiguo que para una condición inicial dada determina por completo la evolución del sistema. el momento angular. fluctuaciones de la población de una especie.6. sistemas biológicos. se conocen numerosos sistemas mecánicos y no mecánicos en los que aparece caos.

las ecuaciones de Euler que describen las rotaciones libres de un cuerpo rígido (ver el Capítulo 10) tienen la forma ˙ Ax = ( B − C ) yz ˙ By = (C − A) zx ˙ Cz = ( A − B) xy (6. Más precisamente. Hay dos condiciones necesarias para la existencia de caos en sistemas cuyo comportamiento se describe por medio de ecuaciones diferenciales: (i) el sistema debe ser no lineal y (ii) su espacio de las fases debe tener como mínimo tres dimensiones. D. Vol. B.248) Por ejemplo. B. C. Phys. Movimientos oscilatorios que se pueden atacar por medio de esas técnicas.250).248) y por consiguiente las rotaciones libres de un cuerpo rígido no pueden ser caóticas. 1997) y H. El lector puede consultar la extensa bibliografía del tema21. Acheson. y. Am. El espacio de las fases de este sistema autónomo no lineal tiene n = 3 dimensiones. Resource Letter: ND-1: Nonlinear Dynamics. de modo que las trayectorias integrales (6. C son constantes y x. 53 (World Scientific Pub.249) donde A. I. 65(9). M.. la condición necesaria (ii) para la existencia de caos es que n− j ≥3 (6. Por eso muy raramente se enseñan a los estudiantes los sistemas no lineales que dan lugar al caos. Co. Luego las trayectorias integrales están contenidas en la variedad de 2 dimensiones (que es un elipsoide) dada por (6.196) y si existen j constantes del movimiento de la forma (6. Sushchik.203). En R.6. 198 . La ecuación del movimiento se obtiene generalizando la (6. I.250) Por lo tanto j = 1 y n − j = 2 . Singapore. Consideremos en cambio las oscilaciones de amplitud arbitraria de un péndulo cuyo punto de suspensión oscila verticalmente con la frecuencia Ω y la amplitud A (como en el caso del oscilador de Bender). World Scientific Lecture Notes in Physics. Pero justamente esos problemas no tienen extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Press. Pero antes de concluir conviene comentar brevemente algunos tópicos. si nuestro problema se describe por medio de un sistema autónomo de n ecuaciones diferenciales ordinarias del primer orden en el tiempo de la forma (6. Hilborn y N. From Calculus to Chaos (Oxford Univ. 1993). z ) = 1 ( Ax 2 + By 2 + Cz 2 ) = cte. 2 (6. J. Introduction to Nonlinear Dynamics for Physicists.203). Rabinovich y M. 822-834 (1997) hay una extensa lista bibliográfica. Pero es fácil verificar que existe la integral primera F( x. Abarbanel. Por lo tanto no se cumple la condición (6. Condiciones para la existencia de caos No profundizaremos aquí el estudio de la dinámica no lineal y del caos. z son las componentes del vector velocidad angular en el sistema de ejes principales de inercia fijo al cuerpo. M.226) y es  d 2θ dθ  g AΩ 2 +K + + cos Ωt  sen θ = 0  dt 2 dt  l l (6. Tufillaro.251) 21 Ver por ejemplo D. y.201) están contenidas en la variedad de n − j dimensiones definida por las (6.

6. α n + 2 − α n +1 (6.. Esto es lo que se llama “ruta al caos”.36).252) donde un punto indica derivación respecto de τ. En las Figs.. 6. Típicamente los sistemas que pueden tener caos lo exhiben para ciertos intervalos de los parámetros relevantes (llamados parámetros de control) pero no para otros. de modo que j = 0 . Las otras dos se llaman intermitencia y cuasiperiodicidad. Por ejemplo cerca de ω = 1. Muchos otros fenómenos además del oscilador de Bender llegan al caos por esa misma ruta y todos lo hacen del mismo modo. ω = Ω (l / g)1 / 2 y k = K (l / g)1 / 2 .253) α n +1 − α n = F = 4.251) se escribe en la forma ˙˙ ˙ θ + kθ + (1 + aω 2 cos ωt )sen θ = 0 (6. El hecho que fenómenos muy diferentes se comportan del mismo modo es muy interesante porque permite usar los resultados obtenidos en un experimento para entender aspectos de fenómenos que aparentemente no están relacionados. Con el cambio de variable t = τ (l / g)1 / 2 la (6. No vamos a discutir aquí estas rutas al caos y remitimos el lector interesado a la bibliografía ya citada. como efectivamente ocurre.251) equivale el siguiente sistema autónomo de primer orden: ˙ θ=y ˙ y = − ky − (1 + aω 2 cos ωτ )sen θ ˙ τ =1 Este sistema es tridimensional ( n = 3) y no lineal.254) El número F se llama razón universal de Feigenbaum porque es el mismo para todas las secuencias de duplicación de períodos (con ciertas limitaciones que no comentaremos aquí). La (6. Pero a diferencia del caso anterior no tiene una integral primera. Rutas al caos La investigación ha mostrado que el comportamiento de los sistemas no lineales sigue unos pocos patrones universales. 199 .36 y 6.59 rad/s hay una brusca transición en la que se pasa directamente de una oscilación de período 1 al caos. Por este motivo la investigción de los sistemas no lineales tiene características interdisciplinarias y multidisciplinarias. lo que nos dice que un péndulo forzado puede tener movimiento caótico. 6. Si indicamos con α n el valor del parámetro de control α ( α ≡ ω en el caso del oscilador de Bender) para el cual ocurre la bifurcación de orden n que hace que el período comprenda 2 n tramos. a = A / l . La investigación ha demostrado que la transición al caos puede ocurrir según tres patrones básicos. Una de esas rutas es la secuencia de duplicaciones del período que se aprecia en el diagrama de bifurcaciones (Fig. Movimientos oscilatorios donde incluimos el término lineal de amortiguamiento Kdθ / dt para simular el efecto del arrastre viscoso. se puede mostrar que para n → ∞ se cumple que lim n→∞ (6. Uno es la secuencia se duplicaciones del período ya comentada.37 se observan otras rutas al caos.6692. Claramente es importante averiguar cómo aparece y desaparece el caos a medida que varía un parámetro de control. En consecuencia n − j = 3 .

6. podría predecir con certeza el futuro: nada se le escaparía y todo estaría presente ante su vista …”. Movimientos oscilatorios Implicaciones del caos El célebre matemático. La existencia del caos da por tierra con este tipo de expectativas ya que muestra que en la mayoría de los sistemas mecánicos (incluso algunos muy sencillos) se presenta caos y es imposible predecir el comportamiento de los mismos en el largo plazo22. astrónomo y físico francés Pierre-Simon. desde los más grandes hasta los átomos más pequeños. en el sentido que su solución está unívocamente determinada por las condiciones iniciales. 22 En particular no se sabe si el movimiento de los planetas del Sistema Solar es estable. es una consecuencia de la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales que proviene de la no linealidad y por mucho tiempo pasó desapercibido para la mayoría de los científicos. Esta afirmación expresa el optimismo que provenía de los formidables éxitos de la Mecánica Newtoniana. marqués de Laplace expresó que: “… una inteligencia que lograra abarcar todos los movimientos de los cuerpos del Universo. a primera vista sorprendente en una teoría determinística cual es la Mecánica Newtoniana. 200 . Este hecho. en particular en sus aplicaciones al movimiento de los cuerpos celestes (tema en el que Laplace realizó importantísimas contribuciones alrededor de la teoría de perturbaciones de las órbitas planetarias) y del hecho que las ecuaciones de Newton son determinísticas. como creía haber demostrado Laplace. Es importante que el lector lo tenga presente.

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