] Rude 05/09/2005 09:28:5.4 <?

Mecanisme

•î? ResUtats <Elud« l > Trajertoires Cou*«

MECANISME
Viviana FILIP
Editura BibltGtheca

EDITURA SibtfctUeca Târgovişte
• Atestată de Ministerul Culturii şi Cultelor cu avizul nr. 4363 / 27.05.1997 • Acreditată de Consiliul Naţional al Cercetării Ştiinţifice din învăţământul Superior (CNCSIS) cu avizul nr. 1142 / 30.06.2003 •Membru al Asociaţiei Editorilor din România-AER (Romanian Publishers Association - RPA) N. Radian, KB 2/3, Târgovişte, 130062 tel/fax: 0245.212241; tel. 0245.217145 e-mail: biblioth@gmail.com www.bibliotheca.connsoft.ro Director editorial - Mihail-Florin Stan Director executiv - Ion Anghel Coperta - Biblietbeca, după o idee a autoarei Culegere computerizată - Viviana Filip Corectură - Viviana Filip Tehnoredactare - loan Alexandru Muscalu

Descrierea CIP a Bibiliotecii Naţionale a României FILIP, VIVIANA Mecanisme / Viviana Filip. - Târgovişte: Bibliotheca, 2005 ISBN 973-712-083-3
531 531.2

VIVIANA FILIP

ECANISME
Elemente clasice şi moderne

Editura Bîbffctheca
Târgovişte, 2005

Coperţile l şi 4 - Imagini din software MecaBD şi CosmosMotion pentru SblidWorks

Referenţi ştiinţifici: Prof. univ. dr. ing. PĂUN ANTONESCU (Universitatea Politehnica Bucureşti) Prof. univ. dr. ing. IULIAN POPESCU (Universitatea din Craiova)

Colecţia

i(WI$iQfâ$Qâ-ÎI8§(^&
coordonată de Dr. ing. Mihail-Florin STAN Copyright © 2005 Editura BibtietHeco Toate drepturile asupra acestei ediţii aparţin Editurii Biblfotheca &Viviana Filip

Cuvânt înainte

… familiei mele, în semn de preţuire

Lucrarea de faţă constituie obiectul cursului de Mecanisme, pentru studenţii care se pregătesc în domenii de licenţă ale ştiinţelor inginereşti. Cursul sintetizează noţiuni fundamentale de Teoria mecanismelor şi a maşinilor, consacrate în literatura de specialitate şi prezintă metode moderne de proiectare a mecanismelor, totul într-o manieră facilă, accesibilă. Elementele de noutate se concretizează în abordarea analizei structurilor mecanice, folosind tehnici informatizate de calcul matematic, prezentarea modelelor tridimensionale ale mecanismelor, realizate cu software profesional, precum şi prezentarea modului de utilizare a unor tehnici CAD de nivel european, pentru calculul şi proiectarea sistemelor de corpuri. Concepţia modernă şi introducerea unor elemente de actualitate sunt inspirate din stagiile de formare profesională la universităţi şi institute de profil tehnic din Franţa, care ne-au permis documentare asupra metodei şi nivelului de predare al acestei discipline. Dorim să credem că lucrarea satisface atât interesul de cunoaştere al studenţilor de la formare iniţială, cât şi al celor de la master şi oferă unui specialist în materie, suficiente date de referinţă pentru o abordare generativ - modernă a unei probleme concrete. Rămâne ca cititorul să aprecieze asupra reuşitei. Mulţumim domnilor profesori universitari Păun Antonescu - Universitatea Politehnica Bucureşti şi Iulian Popescu - Universitatea din Craiova, referenţii acestei lucrări, pentru sprijinul ştiinţific acordat.

Autoarea aprilie 2005, Târgovişte

Cuprins

1.1. Elemente, cuple şi lanţuri cinematice / 15 1.1.1. Noţiuni specifice / 15 1.1.2. Reprezentări convenţionale ale mecanismelor / 17 1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, întâlnite în practica inginerească / 18 1.1.4. Cuple cinematice / 19 1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice / 19 1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale / 33 1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane / 35 1.1.5. Elemente cinematice – terminologie / 36 1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor, funcţie de rang / 37 1.1.7. Clasificarea lanţurilor cinematice / 38 1.1.8. Formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi ale mecanismelor / 38 1.1.8.1. Noţiuni specifice. Formula lui Dobrovolski / 38 1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski / 42 1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaţial manivelă – glisieră / 43 1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaţial cu bare / 45 1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan / 47 1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate / 49 1.1.9.1. Elemente passive / 49 1.1.9.2. Cuple passive / 50 1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos / 51 1.1.9.4. Ansamblu rigid / 54 1.1.9.5. Cuple multiple / 55 1.1.10. Aplicaţii / 57 1.2. Echivalarea cuplelor cinematice superioare / 60 1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came / 62 1.3. Analiza structurală a mecanismelor plane. Analiza Assur – Artobolevski / 64 1.3.1. Noţiuni specifice / 64 1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice / 64 1.3.2.1. Diada / 65 1.3.2.2. Triada şi tetrada / 66 1.3.2.3. Triada dezvoltată, tetrada dezvoltată, pentada şi hexada / 67 1.3.3. Clasa şi ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mechanism / 69 1.3.4. Schema structurală şi analiza structurală a unui mechanism / 69 1.3.4.1. Noţiuni specifice / 69 1.3.4.2. Aplicaţii / 70 1.3.4.3. Corespondenţa între gradul de mobilitate al mecanismului şi numărul de motoare necesar acţionării / 75 1.4. Sinteza structurală a mecanismelor / 76 1.4.1. Noţiuni specifice / 76 1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt şi Stephenson / 76 1.5. Tipuri uzuale de mecanisme / 79

1. ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMELOR

5

3.1.3.4.Viviana FILIP – Mecanisme.1.3. Analiza cinematică de ordinul 2 (AC-2) 2.1.1.3.3.4.3. Exemple / 166 4.1. Echilibrarea mecanismelor plane / 147 3. Condiţia echilibrării statice a mecanismului patrulater / 154 3. Analiza cinetostatică (ACS) 2. Aplicaţie / 130 3.1. Aplicaţie / 133 3.2. Exemple de calcul / 127 3.1. Curbe de profil ale roţilor dinţate / 172 4. Noţiuni specifice / 86 2.3. Ecuaţia diferenţială a mişcării unui agregat. Momentul de inerţie redus.1. Sinteza mecanismelor cu bare / 120 2.2.2. Exemple.5.4.1. Editura Bibliotheca. Ecuaţia de mişcare a unui agregat / 139 3.5. Tehnici moderne de calcul / 139 3.1.1.2.1.2.2. AC-0. Variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater / 156 4.4. Clasificare / 165 4. Sinteza mecanismului patrulater / 122 / 85 / 88 / 94 / 96 / 97 / 99 / 108 / 110 / 112 / 113 / 114 3. MECANISME CU ROTI DINTATE 3. folosind software de calcul matematic avansat / 141 3.2.1.2.1.2. 2005 2. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roţi dinţate 4.1.4. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1) 2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism / 150 3. Epicidoida / 173 / 169 6 .2.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sită oscilantă 2. Tabloul de structură al mecanismelor plane 2.2. Noţiuni specifice. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0) 2.1. Bilanţul energetic al unei maşini / 128 3.2. Condiţiile generale ale echilibrării / 147 3.3.2.1.1. Analiza cinematică şi cinetostatică a mecanismelor cu bare 2.3.5. Metoda ciclurilor independente / 89 2. folosind software Mathematica 2. Rezolvarea ecuaţiei de mişcare.5.1. Graful asociat unui mecanism / 86 2. Determinarea centrului de greutate al mecanismului / 153 3.1.5. Noţiuni specifice / 120 2.2.1.1.1.1.3. Momentul redus.1.2.2.2.3.5. Analiza cinetostatică (ACS) / 101 2. Echilibrarea statică a mecanismului patrulater / 153 3. Masa redusă.1. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1) 2.1.1. Noţiuni specifice / 165 4.1.3.2.3.4. Noţiuni specifice.5. ELEMENTE DE DINAMICA MASINILOR 4. Noţiuni specifice / 85 2.2.3.3. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater / 106 2. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0) 2.1.2.1.1. Forţa redusă.1. Condiţia de existenţă a manivelei / 121 2.2.2.3.2.3. Analiza cinematică de ordinul 2 (AC-2) 2.1. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE 2.1. Evolventa de cerc / 172 4.3.1.

Mecanisme cu cruce de Malta / 231 6. în angrenare exterioară / 186 4.1.1.2.2.Cuprins 5. Roţi dinţate conice cu axe fixe. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere / 211 5. Formularea problemei / 210 5.1.1.3. Caracteristici constructive ale roţilor dinţate / 178 4.3.5.montaj parallel / 191 4.7. Legea fundamentală a angrenării / 175 4.4.1. Principiul de determinare a profilului camei / 225 5.3. Variante constructive de mecanisme camă-tachet / 206 5. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe. Analiza cinematică a mecanismelor cu came. Legi de mişcare uzuale ale tachetului / 218 5.2. Determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului prin metoda planului de viteze şi acceleraţii / 221 5. Roţi dinţate conice cu axe fixe.1.2. Stabilirea legii de miscare. folosind software Mathematica / 226 5.6.3.2.7. Principiul de funcţionare.montaj serie / 190 4. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta / 242 6.1. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant.6. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe . Aplicaţii / 198 6. ALTE TIPURI DE MECANISME 6.2. Ortocicloida / 175 4.1.3.5.1.1.6. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente / 195 4. Noţiuni specifice / 193 4.2.2.1.1.4. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe .7.1. Angrenajul deplasat.4. Gradul de mobilitate al mecanismului camă-tachet / 213 5. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe.2.6.3. Pericicloida / 174 4.6. cu dinţi în evolventă / 179 4. Hipocidoida / 174 4. Studiul autoblocării mecanismului camă – tachet / 210 5.4. în angrenare exterioară / 188 4. Tehnici moderne de calcul/237 6.2. Cercul de rostogolire / 178 4.2.6.4.5. Stabilirea legii de mişcare a tachetului / 214 5. Variante constructive / 247 6.4. în angrenare interioară / 187 4. Elemente geometrice ale angrenajelor cu dinţi drepţi / 184 4.2. Noţiuni specifice / 203 5.1.6. Principiul de funcţionare / 245 6.5.5. Profilul de referinţă standardizat. în angrenare interioară / 189 4. Suprafeţele de rostogolire. MECANISME CU CAME 4. Mecanisme cu clichet / 245 6. Mecanisme planetare / 193 4.3. Tipuri de angrenaje cu roţi dinţate / 186 4.6.1.2.2.5.2.5.7. Sinteza mecanismelor cu came / 225 5. Tehnici moderne de calcul / 214 5. folosind software Mathematica / 215 5.3.3. Mecanisme cu profiluri compuse / 251 7 . Caracteristici constructive / 231 6.6.6.6. Cinematica mecanismelor cu cruce de Malta.3. Cercul de divizare.5.

3.3.4.1. Motion pentru Inventor / 297 7.2. CosmosMotion pentru SolidWorks / 281 7.2.2. Modul de lucru / 282 7. Aspecte generale / 257 7.2.Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul patrulater / 275 7.1. Meca3D pentru SolidWorks / 257 7. Mecanisme cu roţi stelate / 253 8 . Modul de lucru / 258 7. Editura Bibliotheca. 2005 7.1. TEHNICI MODERNE DE ANALIZĂ CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR 6.Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul patrulater / 292 7.4.Viviana FILIP – Mecanisme.2.3.

1.3.3. Multiples pairs / 55 1.8.4.1.1.1.1.1.1.9. Common mechanisms / 79 2.10.3. kinematic pairs and chains / 15 1.1.1. Links classification according to the rank / 37 1. Example: Spatial bar mechanism / 45 1. Example: Four – bar mechanism / 47 1.3.3.9. Important aspects in establishing the degrees of freedom / 49 1.1.4.1.1.1. Watt and Stephenson fundamental mechanisms / 76 1.3.1.3. Structural scheme and analysis of a mechanism / 69 1.2.7.6.1.2.1.3.3.1.3.9.9. Dyad / 65 1.2. Passive links / 49 1.2. STRUCTURAL ANALYSIS OF MECHANISMS 1.2. Exemplification of Dobrovolski relation / 42 1.1.2.4.2.4. Kinematic and kinetostatic analysis of bar mechanisms 2.4. Characteristics / 76 1. The structural analysis of planar mechanisms. Kinematic pairs classification / 19 1. Structural relations of kinematic chains and mechanisms / 38 1. Planar mechanisms.1. Rank of link.2.3.3. Redundancy degrees of freedom / 51 1.5.3.3. pentad and hexad 1.3.1.1.1. Applications / 70 1. Establishing kinematic groups / 64 1. The correspondence between the degree of freedom of a mechanism and the number of motors needed to actuate 1. Assur – Artobolevski analysis 1. Planar pairs / 35 1.3. Dobrovolski’s relation / 38 1. Characteristics / 69 1.1.4.5.4.1.9.4.1.2. Examples of planar mechanism with lower pairs / 18 1.4. Structural synthesis of mechanisms / 76 1.1. Links.8.3. Ternary and tetrade / 66 1.1. Evolved ternary. Characteristics.1.1.4.4.8.1. Rigid assembly / 54 1.8. ANALYSIS AND SYNTHESIS OF BAR MECHANISMS 9 .9.2. The class and the order of a kinematic group. Characteristics / 85 / 85 / 64 / 67 / 69 / 75 2.5. Graphical symbols of mechanisms / 17 1. Links – terminology / 36 1.3. Example: Slider – crank mechanism / 43 1.4. evolved tetrade.2.1.1. Kinematic pairs / 19 1. Replacing the higher pairs with an equivalent / 60 1.1. Characteristics / 15 1.8. Characteristics / 64 1.1. Kinematic chains classification / 38 1. Equating of cam mechanisms / 62 1. Applications / 57 1.1.2. Common kinematic pairs / 33 1. Mechanism Class 1.4.8.5.1. Passive pairs / 50 1.2.Contents 1.

4.4.5. Kinematic analysis of velocities / 97 2.2.5. Bar mechanism’s synthesis / 120 2.2. Crank existence Condition / 121 2.3. Application / 133 3.2.2. Balancing the planar mechanisms / 147 3.3. Kinematic analysis of velocities / 112 2.1.3. Characteristics / 86 2.2.1. Positional analysis.3.1.2.3.3.2.1. Positional analysis / 108 2.3.1.5.4.1. Reduced moment of inertia.1. Structural table of planar mechanisms / 88 2.1. Characteristics / 120 2.1.2.1.2. Reduced force. 2005 2. Motion equation of a machine / 139 3.1.1.1.1.2.1. Differential equation of a machine.1. Static balancing of a four – bar mechanism / 153 3. Kinetostatic analysis / 101 2.1.2.Viviana FILIP – Mecanisme.2.3.4.3. Static balancing for four – bar mechanism cases / 156 3.3.5.1. Integrating the motion’s equation by using advanced mathematical software / 141 3.2. Reduced moment of inertia. Hipocycloid / 174 4.5.2.1. Profile curves for gears / 172 4. Characteristics. Examples. Application / 130 3. General conditions for balancing / 147 3.3.3. Classification / 165 4.1. Kinematic analysis of accelerations / 99 2.1.1. Kinetostatic analysis / 114 2.3.2. Examples / 166 4. Advanced technics of calculation / 139 3. by using the Mathematica software / 110 2.1. Calculation examples / 127 3. Reduced mass.5.2.4.2.2.4.1.1.2.3. Classification criteria for gearing 4. Characteristics.5.2.3. Establishing the mass centre of a mechanism / 153 3. Circle evolvent / 172 4. Static balancing condition for a four – bar mechanism / 154 3. Associated graph of mechanism / 86 2. Synthesis of Four – bar mechanism / 122 3.1. Kinematic analysis of accelerations / 113 2.3.3. Calculation example for shaker / 94 2.4. A machine’s energy balance / 128 3. Epicycloid / 173 4.1. GEAR MECHANISMS 4. The independent cycle’s method / 89 2.1. Characteristics / 165 4.2.1. Calculation example for four – bar mechanism / 106 2.2.5. CONCEPTS OF MACHINE DYNAMICS 4. Establishing the mass centre of a mechanism / 150 3.2. Positional analysis) / 96 2. Orthocycloid / 175 / 169 10 .1.1. Editura Bibliotheca.3.2.1.2.3.4. Pericycloid / 174 4.1.2.

Cam mechanism synthesis / 225 5. Planetary gears / 193 4. Constructional characteristics / 231 6. Characteristics / 203 5. Cam mechanisms models / 206 5.2.1. Functioning principle / 245 6. Maltese Cross Mechanisms / 231 6.5.6.3.3.6.2. Common motion laws of cam follower / 218 5. by using Mathematica software / 226 6.2.3. Fundamental law of gearing / 175 4. Internal bevel gearing with fixed axes / 189 4.7.2.2. Geometrical elements of toothing of face / 184 4. Establishing the motion’s law. Cylindrical external gearing with fixed axes / 186 4.7.6.3.2.1. Study of self-locking cam mechanism / 210 5. Functioning principle. Cam profile’s determining principle / 225 5.3. Cylindrical internal gearing with fixed axes / 187 4.4. Cylindrical gear trains with fixed axes – serial connection / 190 4. Establishing the velocity and acceleration by using velocity and acceleration plan method / 221 5.1. Mechanisms with composed profiles / 251 6. Characteristics / 193 4. Rolling surfaces.3.Contents 5.6.1.1.2. Indexing circle. X-toothing of involute-teeth gear / 179 4.6.1.5. Establishing the motion’s law for the cam follower / 214 5. Kinematic analysis of cam mechanisms. Models of gear mechanisms / 186 4. Constructional models / 247 6. External bevel gearing with fixed axes / 188 4. Planetary gears calculus by using the independents cycles method / 195 4.1.1.7. Modern technics of calculus / 214 5.1.4.6. Click mechanisms / 245 6. Applications / 198 5.7.6.5.2. Synthesis of rotating cam profile with cam follower using parallel displacement. Standard profile.5. Establishing the analytical relation for the transmission angle / 211 5.3. Concept formulation / 210 5.2.1. Models of Maltese Cross Mechanisms / 242 6.6.3.1.5.1. CAM MECHANISMS 4.2.1.2.5. Kinematic of Maltese Cross Mechanisms. OTHER MECHANISMS 6.6. Rolling circle / 178 4. Degree of freedom for a cam mechanism / 213 5.4. Constructional characteristics of gears / 178 4.4.2. Modern technics of calculus /237 6.6. by using Mathematica software / 215 5. Cylindrical gear trains with fixed axes – parallel connection / 191 4.3.4.1.1.6. Mechanisms with ratchs / 253 11 .5.4.

Viviana FILIP – Mecanisme.3.2. MODERN TECHNICS FOR KINEMATIC AND KINETOSTATIC ANALYSIS OF MECHANISMS 7.2. Editura Bibliotheca.2.1.3.2. Motion for Inventor / 297 12 .3. Working mode / 282 7. Working mode / 258 7.4. General aspects / 257 7.1.1. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar mechanism / 275 7. 2005 7.2. CosmosMotion for SolidWorks / 281 7. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar mechanism / 292 7. Meca3D for SolidWorks / 257 7.

4 Sinteza structurală a mecanismelor 1.3 Analiza structurală a mecanismelor plane 1.5 Tipuri uzuale de mecanisme .2 Echivalarea cuplelor cinematice 1. cuple şi lanţuri cinematice 1.1 Elemente.C A P I T O L U L 1 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR 1.

yC.zA) x C(xC. Aceste trei grade de libertate sunt materializate prin cele trei translaţii în lungul axelor de coordonate. xB. gradul de libertate al unui punct/corp în spaţiu reprezintă numărul de parametri independenţi.1. Pentru ca un corp în spaţiu să aibă o poziţie determinată.zB) x Fig.yA.B.zC) x B(xB.1 15 . necesari pentru a determina poziţia punctului/corpului respectiv. prin fixarea a trei puncte ale sale (A. Drept consecinţă. Aşa cum se cunoaşte de la Mecanică. trebuie ca el să fie imobilizat. Un punct are în spaţiu trei grade de libertate.C). ELEMENTE.z) definesc poziţia lui.1.1.yA.zA. care permite mişcarea relativă a acestora. Noţiuni specifice Elementul cinematic este un solid nedeformabil.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 1.y.yC.yB.zB. CUPLE ŞI LANŢURI CINEMATICE 1. 1.yB. cunoscut de la mecanică sub denumirea de corp rigid. deoarece trei coordonate (x. Cupla cinematică reprezintă legătura dintre două elemente cinematice. poziţia corpului în spaţiu este definită prin nouă parametri (xA. care însă nu sunt independenţi! A(xA.zC). xC.

în lungul. respectiv în jurul axelor de coordonate ale unui triedru drept.Viviana FILIP – Mecanisme. şurubul avansează cu un pas). 2005 Ei sunt legaţi prin trei relaţii de dependenţă. vz şi 3 rotaţii. Exemplu: Mişcarea de şurub este caracterizată de un grad de libertate. caracterizate de vx. ωz. respectiv în jurul axelor de coordonate. Editura Bibliotheca. şi anume: AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2 + ( z B − z A ) 2 BC = ( xC − x B ) 2 + ( y C − y B ) 2 + ( z C − z B ) 2 AC = ( xC − x A ) 2 + ( y C − y A ) 2 + ( z C − z A ) 2 Din cei nouă parametri. putem sintetiza: Gradul de libertate este dat de numărul de mişcări relative. altfel spus. respectiv trei rotaţii în lungul. independente ale elemenului cinematic. ωy. vy. deoarece între cele 2 mişcări (mişcarea de rotaţie şi mişcarea de translaţie) există 1 relaţie de dependenţă (care exprimă faptul că la o rotaţie completă. sau. numărul de restricţii de mişcare 16 (1. Cele 6 grade de libertate ale unui element cinematic în spaţiu sunt materializate prin cele trei translaţii.1) . caracterizate de ωx. Drept consecinţă. Un element cinematic liber în spaţiu are 6 grade de libertate. Clasa unei cuple cinematice reprezintă numărul gradelor de libertate suprimate de cuplă. Numărul de mişcări independente este dat de numărul total de mişcări pe care le efectuează elementul cinematic minus numărul relaţiilor de dependenţă dintre acestea. se scad cele trei relaţii de dependenţă şi se obţin şase parametri independenţi ce definesc poziţia corpului în spaţiu. el putând să efectueze 3 translaţii.

1. ambreiaje şi frâne) . MECANISMUL = LANŢ CINEMATIC ÎNCHIS ŞI DESMODROM ELEMENTE CINEMATICE CUPLE CINEMATICE 1.SR EN ISO 3952-1:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mişcarea elementelor componente ale mecanismelor/ Cuple cinematice/ Elementele componente şi legăturile lor/ Mecanisme articulate şi componentele lor) . Altfel spus. Mecanismul este un lanţ cinematic închis la care. 17 . Această proprietate a mecanismului se numeste desmodromie.SR EN ISO 3952-2:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme cu fricţiune şi cu dantură/ Mecanisme cu camă) . Lanţul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice. pentru o mişcare dată unuia sau mai multor elemente cinematice (numite elemente conducătoare sau manivele). Reprezentări convenţionale ale mecanismelor Reprezentările convenţionale ale mecanismelor se realizează conform standardelor: . în raport cu un element considerat fix (numit şasiu. mecanismul este un lanţ cinematic închis şi desmodrom. Numărul cuplelor de clasă k se notează cu Ck.SR EN ISO 3952-3:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme cu cruce de Malta şi cu clichet/ Cuplaje.SR EN ISO 3952-4:2001.2. legate între ele prin cuple cinematice. care au înlocuit STAS 1543-86). toate celelalte elemente posedă mişcări complet determinate.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor introduse de cuplă şi se notează cu k. batiu sau bază).

1. 1. Editura Bibliotheca.3 Mecanismul de deplasare a filmului Mecanismul de frământare Fig.Viviana FILIP – Mecanisme.4 Fig.5 18 . 1. Exemple de mecanisme plane cu bare. 1.3. 2005 1.1. întâlnite în practica inginerească Mecanismul de pompare Mecanismul de tăiere Fig.2 Fig.

după criteriul traiectoriilor III.1. Clasificarea constructivă a. după numărul zonelor de contact II. 1.6 1. Clasificarea după forma şi numărul zonelor de contact a. după modul de realizare al legăturii 19 . Clasificarea cinematică a. Clasificarea cuplelor cinematice I. Cuple cinematice 1.1. după criteriul legăturilor b.1.4.4. după modul de limitare a gradului de libertate b. după forma zonelor de contact b.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Mecanismul de concasare Fig. după criteriul axelor şi a mişcărilor după aceste axe c.

suprafaţă ∩ curbă. Editura Bibliotheca. Dacă se analizează toate combinaţiile posibile şi se ţine seama de legătura rezultată. rezultată din contactul suprafaţă ∩ suprafaţă. rezultată din contactul suprafaţă ∩ suprafaţă. legătură pe o curbă. curbă ∩ punct. se poate sintetiza [18]: • • legătură pe o suprafaţă. • legătură într-un punct. curbă ∩ curbă. punct ∩ punct.Viviana FILIP – Mecanisme. rezultată din contactul suprafaţă ∩ suprafaţă. o curbă sau un punct. 20 . a) Clasificarea cuplelor cinematice după forma geometrică a zonei de contact a elementelor cinematice Elementele cinematice pot participa la cuplă cu o suprafaţă. precum şi numărul gradelor de libertate din mişcarea relativă. 2005 Clasificarea cuplelor cinematice se poate face după mai multe criterii. dintre care cele mai importante sunt: forma geometrică şi numărul zonelor de contact (regiunea comună celor două corpuri). suprafaţă ∩ punct. I. curbă ∩ curbă. suprafaţă ∩ curbă.

Zona de contact poate fi: porţiunea de suprafaţă.7 este prezentat un exemplu de cuplă în care cele două suprafeţe aflate în contact sunt două suprafeţe sferice.8 Exemplu de legătură S ∩ S = C contactul dintre două roţi dinţate În figura 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Contactul suprafaţă . porţiunea de curbă şi punctul. 1. În figura 1. 1. la care forma zonei de contact este o porţiune de curbă.7 Exemplu de legătură S ∩ S = S contactul sferă – sferă Fig. ca un caz particular al contactului suprafaţă . Un exemplu pentru cazul contactului suprafaţă – suprafaţă. forma zonei de contact fiind de asemenea o porţiune de suprafaţă sferică.suprafaţă. S∩S=S S∩S=C Fig.suprafaţă.8 s-a prezentat contactul a două roţi dinţate cilindrice pentru care forma suprafeţei de contact este un segment de dreaptă. este contactul sferă plan arătat în figura 1. la care forma zonei de contact este un punct. 21 .9.

curbă. În figura 1. 2005 Contactul suprafaţă .11 ilustrează aceste situaţii. În acest caz. Exemplele din figurile 1. 1. S∩S=P S∩C=C S∩C=P Fig.10 este arătat cazul contactului dintre muchia dreaptă a unei prisme triunghiulare cu un plan.Viviana FILIP – Mecanisme. zona de contact poate îmbrăca forma unei curbe sau a unui punct.10 şi 1.plan Fig.9 Exemplu de legătură S ∩ S = P: contactul sferă .11 este arătat cazul contactului dintre muchia racordată a unui corp cu un plan. 1.10 Exemplu de legătură S∩C=C: contactul plan muchie dreaptă a unei prisme - Fig. Editura Bibliotheca.11 Exemplu de legătură S ∩ C = P: contactul muchia curbă a unei prisme plan 22 . 1. iar în figura 1.

14 Exemplu de legătură C ∩ C = P: contactul muchia curbă a unei prisme – muchie dreaptă a unei prisme 23 .12 Exemplu de legătură S ∩ P = P: contactul vârf de con plan Fig. 1. zona de contact poate fi materializată printr-o curbă sau un punct.punct. Contactul curbă .curbă. În acest caz. Contactul se face în această situaţie într-un singur punct.12: contactul dintre vârful unui con şi un plan. Un exemplu pentru acest caz este prezentat în figura 1. S∩P=P C∩C=C C∩C=P Fig.muchie dreaptă a unei prisme Fig.14 prin contactul a două corpuri. Un exemplu pentru cel de-al doilea caz este reprezentat în figura 1. unde s-a reprezentat contactul a două prisme triunghiulare de-a lungul unei muchii comune. dintre care unul are o muchie dreaptă. iar celălalt o muchie racordată după o curbă oarecare. 1.13 Exemplu de legătură C ∩ C = C: contactul muchie dreaptă a unei prisme .13.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Contactul suprafaţă . 1. Un exemplu pentru primul caz este arătat în figura 1.

C∩P=P P∩P=P Fig. Un exemplu este arătat în figura 1.15 prin contactul dintre vârful unui con şi muchia unei prisme triunghiulare. forma zonei de contact nu poate fi în acest caz decât un punct.suprafaţă pentru care forma zonei de contact este porţiunea de suprafaţă. Un exemplu pentru acest caz este prezentat în figura 1. În acest caz.punct. 1.vârf de con 24 .16 Exemplu de legătură P ∩ P = P: vârf de con . În mod evident. Deşi singura formă a zonei de contact care se întâlneşte în practică este aceea reprezentată de cazul suprafaţă . 1. Editura Bibliotheca. totuşi sunt frecvente situaţiile în care legăturile întâlnite în practică trebuie aproximate cu cazurile teoretice prezentate mai sus.vârf de con Fig.punct. zona de contact este un punct.16 ilustrează contactul realizat între vârfurile a două conuri. Contactul punct .Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 Contactul curbă .15 Exemplu de legătură C ∩ P = P: contactul muchie dreaptă a unei prisme .

Mz. ωz format de vitezele elementului cinematic pe axele de coordonate şi torsorul acţiunilor relative Rx. permise de cuplă alcătuiesc torsorul mişcărilor relative. introducând astfel condiţii de legătură între acestea. vy. Exemplu: dacă vx este nenul. la care zona de contact este o suprafaţă I.2) Relaţia de mai sus este evidentă. ωx. ωy. Ansamblul forţelor şi momentelor introduse de legătură alcătuiesc torsorul acţiunilor relative. alcătuit din forţele şi momentele ce se exercită asupra elementului cinematic. Ansamblul mişcărilor de translaţie şi rotaţie. cuplele se clasifică în cuple superioare.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor După criteriul formei zonei de contact. Mx. b) Clasificarea cuplelor cinematice după numărul zonelor de contact cuple cu o singură zonă de contact cuple cu două sau mai multe zone de contact II. Dacă cupla restricţionează translaţia elementului pe o axă. cupla cinematică suprimă o parte din numărul gradelor de libertate ale elementelor cinematice pe care le leagă. înseamnă că nu există Rx. Considerând torsorul mişcărilor relative vx. My. înseamnă că ea introduce o forţă pe acea axă. a) Clasificarea cinematică după criteriul legăturilor Aşa cum s-a precizat mai sus. adică Rx este nul. Rz. deoarece fiecare termen al sumei este nul. prin urmare Rxvx este nul. 25 . vz. Dacă cupla restricţionează rotaţia elementului în jurul unei axe. înseamnă că ea introduce un moment în lungul acelei axe. se poate scrie relaţia Rx vx + Ry vy + Rz vz + Mx ωx + My ωy + Mz ωz = 0 (1. Ry. la care zona de contact este o curbă sau un punct cuple inferioare.

ceea ce contrazice definiţia cuplei (cupla trebuie să permită mişcarea relativă a elementelor). vy. Funcţie de clasă. înseamnă că el nu ar mai avea nici o posibilitate de mişcare. ωx. ωz. torsorul mişcărilor relative este format din vx. Minim 1 deoarece dacă elementul cinematic nu ar avea un grad de libertate suprimat. ωy. 26 . Maxim 5 deoarece. conform tabelului 1. vz. iar torsorul acţiunilor relative este alcătuit din Rx. vy. wz. înseamnă că ar avea toate cele 6 grade de libertate permise. Relaţia (1.1. Editura Bibliotheca. Numărul gradelor de libertate suprimate de cuplă reprezintă clasa cuplei şi se notează cu k. Numărul cuplelor de clasă k se notează cu Ck. Mz. deci ar fi un rigid liber. el putând efectua vx. Numărul gradelor de libertate răpite de o cuplă poate fi minim 1 şi maxim 5. 2005 În cazul lanţurilor cinematice aflate în planul xOy.3) Deoarece un element cinematic liber în spaţiu are 6 grade de libertate. atunci între k şi M există următoarea relaţie k+M=6. cuplele se clasifică [20]. Dacă se notează cu M numărul de mişcări permise de cuplă. înseamnă că suma dintre numărul gradelor de libertate permise de cuplă şi numărul gradelor de libertate răpite de cuplă este 6.2) devine: Rx vx + Ry vy + Mz ωz = 0 (1.Viviana FILIP – Mecanisme. dacă elementul cinematic ar avea 6 grade de libertate răpite. Ry.

1 Clasificarea cuplelor cinematice în clase.plan ωx 1 ωz Rz b) Con . crt.plan vx ωx vy ωy vx vy ωy I 27 . Denumirea elementelor cinematice Figura Cupla Torsorul mişcărilor relative ωz Torsorul reacţiunilor relative Clasa Rz a) Sferă .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Tabelul 1. Exemple Nr.

2005 Nr.Viviana FILIP – Mecanisme. crt. Denumirea elementelor cinematice Figura Cupla Torsorul mişcărilor relative Torsorul reacţiunilor relative Clasa ωz a) Sferă cilindru vx ωy Rz Ry ωx 2 ωz II Rz b) Cilindru .plan ωx vx vy My 28 . Editura Bibliotheca.

Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Clasa Nr.plan vx vy Mx My 3 Rz ωz b) Sferă – sferă ωy Rx Ry III ωx 29 . crt. Cupla Denumirea elementelor cinematice Figura Torsorul mişcărilor relative ωz Torsorul reacţiunilor relative Rz a) Plan .

Viviana FILIP – Mecanisme. Cupla Denumirea elementelor cinematice Figura Torsorul mişcărilor relative Torsorul reacţiunilor relative Mz vx a) Cilindru – cilindru ωx Clasa Rz Ry My IV 4 ωz b) Tor .tor ωy Mx Rx Rz Ry 30 . Editura Bibliotheca. 2005 Nr. crt.

prismă vx V Rz Mx Ry My 31 . crt.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Nr. Denumirea elementelor cinematice Figura Cupla Torsorul mişcărilor relative Torsorul reacţiunilor relative Clasa ωz a) Con .con Mx Rx Rz Ry Mz 5 Mz b) Prismă .

5b – tab. 5b – tab. ele sunt cuple fără ghidare.1) II. 1b.1) cuple închise. 3b – tab. 1. ele sunt cuple cu ghidare (cazul 2a. 1.dacă traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat în mişcare relativă în raport cu celălalt element al cuplei sunt plane (cazul 3a. cuplă spaţială – dacă traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat în mişcare relativă în raport cu celălalt element al cuplei sunt spaţiale (cazul 1a.1) cuple care permit mişcare după două axe (cazul 4b – tab. 2005 II.1) 32 . 4a. III a) Clasificarea constructivă după modul de limitare a gradului de libertate cuple deschise. 5a. 3b.1) cuple care permit mişcare după trei axe (cazul 1a. 5a. b) Clasificarea cuplelor după criteriul axelor faţă de care există mişcări relative ale elementelor cinematice: cuple care permit mişcare după o axă (cazul 4a. 3a. la care contactul între elemente este menţinut prin forţă (forţa unui arc.1). 2b. 4b.). 1. 4a. c) Clasificarea cuplelor cinematice după criteriul traiectoriilor cuplă plană . 1. 1b. sunt caracterizate de faptul că un element se poate deplasa faţă de celălalt într-un singur sens al normalei (cazul 1a. 5b – tab. a unui element hidraulic. 3a. la care contactul între elemente este menţinut prin formă. 4b – tab. 2b. 2b. Editura Bibliotheca. 1.1). 1. 2a.Viviana FILIP – Mecanisme. 3b. 1b. 2a. etc. 1. 5a – tab.

se poate afirma că atunci când cupla serveşte la îmbinarea a p + 1 elemente. care permite un grad de libertate – o translaţie – şi este o cuplă de clasa a 5-a. cupla se numeşte cuplă multiplă de ordinul p.4.1. etc. între elementele cinematice Cuplele compuse pot lega două sau mai multe elemente. b. Atunci când o cuplă leagă trei elemente. Generalizând.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor III b) Clasificarea constructivă după modul de realizare a legăturii cuple simple. 1. se numeşte cuplă triplă.18). 1 2 a. atunci când elementele cinematice se află în contact direct cuple compuse.17). Cuple cinematice uzuale Cele mai uzuale cuple sunt articulaţia sferică (cupla sferică). (figura 1. când leagă patru elemente.19). de dimensiuni neglijabile. 33 . cupla cilindrică plană (de rotaţie) (figura 1. atunci când există un element intermediar de legătură. care permite un grad de libertate – o rotaţie – şi este o cuplă de clasa a 5-a şi cupla prismatică (de translaţie) (figura 1. ea se numeşte cuplă dublă.2. care permite trei grade de libertate – trei rotaţii – şi este o cuplă de clasa a 3-a.

Simbol grafic pentru mecanisme spaţiale d. Modelul 3D (1.Viviana FILIP – Mecanisme. d. Torsorul mişcărilor relative. ωy Rx d. 2 – elemente cinematice). e. Modelul 3D (1. Ry Fig. b. 1. Simbol grafic c. 3 limitator axial). Rz ωx Rx Ry My d. b. Mz c. 2005 Rz ωz ωx c. b.17 Articulaţia sferică a.2 – elemente cinematice. Editura Bibliotheca.18 Cupla cilindrică plană e. Simbol grafic pentru mecanisme plane. Torsorul reacţiunilor relative 3 2 1 a. a. Torsorul reacţiunilor relative 34 . Fig. Torsorul mişcărilor relative. b. 1.

ωz. Un element cinematic liber. b. vy.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 1 2 a. Mecanisme plane. Torsorul reacţiunilor relative 1.poate permite una sau două mişcări relative ale elementului cinematic pe care îl leagă. Simbol grafic c.1. o cuplă a unui mecanism plan – o cuplă plană . a. căci dacă ar permite trei. ci ar fi liber. conţinut în planul xOy poate efectua numai trei mişcări. Rz Ry My Fig. deci cuplele plane sunt cuple de clasa a 5-a sau de clasa a 4-a. atunci când toate elementele mecanismului şi toate forţele care îl acţionează sunt conţinute într-un plan. o cuplă plană suprimă cinci sau patru grade de libertate.4. b. Torsorul mişcărilor relative. Prin urmare.2 – elemente cinematice). 35 . înseamnă că elementul cinematic nu ar mai fi legat prin cuplă.19 Cupla prismatică d. caracterizate de vx. Modelul 3D (1. Cuple plane Un mecanism se numeşte mecanism plan. d.3. 1. M vx Mx c. Drept urmare.

în limitele unui unghi de rotaţie.element de la care se obţin forţele şi mişcările necesare (de ex. elementul 3 din fig.5. 1. Piatră de culisă/patină – element cinematic compact care alunecă în lungul unui ghidaj.18) şi cupla prismatică (permite un singur grad de libertate – translaţie – figura 1. elementul 1 din fig. 1.19). Manivelă – element cinematic care se roteşte complet în jurul unei axe fixe sau mobile (de ex. Bielă – element cinematic care nu este legat direct la batiu cinematic (de ex. Elemente cinematice – terminologie Element conducător .22).20). Bară – element cinematic care are numai cuple de rotaţie. Ghidaj – element cinematic care impune o mişcare translantă pentru piatra de culisă.22).1. elementul 2 din fig. elementul 3 din fig. Element condus . Culisă/Glisor/Glisieră – element cinematic care formează o cuplă cinematică translantă cu un element cinematic şi o cuplă cinematică rotativă cu alt element cinematic (de ex. 2005 Cele mai uzuale cuple plane de clasa a 5-a sunt cupla cilindrică plană (permite un singur grad de libertate – rotaţie – figura 1. Cuplele plane de clasa a 4-a se întâlnesc la angrenarea roţilor dinţate. 36 .20).Viviana FILIP – Mecanisme. Balansier – element cinematic care oscilează faţă de o axă fixă. 1. Editura Bibliotheca. 1. 1. 1. elementul 1 din fig. la contactul camă-tachet etc. la contactul roţilor de fricţiune.element cinematic [3] prin care forţa şi mişcarea sunt introduse în mecanism (de ex.20).

2 Simbolul grafic Rang: j = 1 Element binar 2. 1. Tachet – elementul cinematic condus care primeşte direct mişcarea de la camă (de ex. Clasificarea elementelor funcţie de rang Rangul j al unui element este egal cu numărul cuplelor cinematice cu care acest element se leagă de celelalte elemente. 1. Denumirea elementului Element monar 1.1. Rang: j = n 37 .25). elementul 2 din fig. 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Camă – element cinematic cu profil sau suprafaţă curbă. Tabelul 1. elementul 1 din fig.25). crt. care transmite mişcare elementului condus prin contact punct sau linie (de ex.2.6. Rang: j = 2 3. Funcţie de rangul lor. Rangul unui element. Element ternar Rang: j = 3 Element polinar 4. elementele se clasifică [17] conform tabelului 1. Nr.

(LCSp).care are în componenţă cel puţin un element cu j ≥ 3 Lanţ cinematic deschis (LCD) .1. Deoarece un element cinematic liber are 6 grade de libertate. Clasificarea lanţurilor cinematice I.Viviana FILIP – Mecanisme.1. dacă între elemente nu ar exista cuple cinematice care să le impună restricţii de mişcare.8.3 sunt prezentate câteva exemple de lanţuri cinematice. 2005 1.7. atunci când traiectoriile diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii plane Lanţ cinematic spaţial. 1. După rangul elementelor pe care le conţin Lanţ cinematic simplu (LCS) – la care rangul oricărui element indeplineşte condiţia j ≤ 2 Lanţ cinematic complex (LCC) .1.8. atunci întreg lanţul cinematic ar avea 6e grade de libertate.care cuprinde cel puţin un element cu j = 1 Lanţ cinematic închis (LCI) .la care toate elementele verifică condiţia j ≥ 2 În tabelul 1. 38 .1. Noţiuni specifice. atunci când traiectoriile diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii spaţiale II. După criteriul traiectoriilor - Lanţ cinematic plan (LCP). Formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi ale mecanismelor 1. Formula lui Dobrovolski Se consideră un lanţ cinematic cu e elemente. Editura Bibliotheca.

Lanţ cinematic plan închis 5 1 2 3 2 a) simplu LCPSI 4 5 3 4 6 b) complex LCPCI 1 39 . 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Tabelul 1. Denumire Lanţ cinematic plan deschis 1 Simbolul grafic a) simplu LCPSD 1 2 2 3 4 3 b) complex LCPCD 2 1 5 4 2.3 Nr. crt.

Un număr de Ck cuple de clasă k răpesc k•Ck grade de libertate.1) .7) (1. Editura Bibliotheca.∑ k ⋅ C k K =1 5 (1. L0 = 6e .9) Relaţia (1.(C1 +2C2 + . Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezintă gradul său de libertate în raport cu un element considerat fix. Se notează cu M0 . pe care le conţine lanţul cinematic. s-au pierdut 6 grade de libertate. + 5C5) L0 = 6e .8).6) (1. Dacă el se notează cu n. atunci se obţine formula: M0 = 6n .6). . care va fi denumit batiu. se obţine M0 = 6e . 2005 Cupla cinematică de clasă k introduce k restricţii de mişcare.4) (1.9) reprezintă formula Somov (1887) – Molîşev (1923). Notăm cu L0 – gradul de libertate al lanţului cinematic. Deoarece prin fixarea unui element.8) M0 = 6 (e . e–1 semnifică numărul de elemente mobile ale mecanismului. 40 . .Viviana FILIP – Mecanisme.gradul de mobilitate al mecanismului.∑ k ⋅ C k K =1 5 În relaţia (1.5) Trecerea de la lanţ cinematic la mecanism se face prin fixarea unui element al lanţului cinematic. rezultă că gradul de mobilitate al mecanismului este M0 = L0 – 6 Înlocuind (1.5) în (1. Notăm cu Ck numărul cuplelor cinematice de clasă k.∑ k ⋅ C k K =1 5 (1.∑ k ⋅ C k – 6 K =1 5 (1.

înseamnă că i s-au impus un număr de trei restricţii de mişcare.14) 41 . spre exemplu. drept urmare fiecare element va avea doar trei grade de libertate. înainte de legarea lor prin cuple.1) .f grade de libertate şi o cuplă cinematică de clasă k va răpi k .f grade de libertate. va avea 6 .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Această formulă s-a determinat în ipoteza că elementele lanţului cinematic.∑ ( k − f ) Ck k = f +1 5 (1. Prin urmare. că aceste elemente se găsesc în acelaşi plan. Înseamnă că fiecare element.f)(e .13) Mf = (6 .f) n . Se generalizează şi se consideră că elementelor ce urmează a fi legate într-un lanţ cinematic li se impun un număr de f restricţii de mişcare. Mf = Lf .11) (1.∑ ( k − f )Ck k = f +1 5 (1.f)e 5 k = f +1 ∑ (k − f )C k (1.(6 – f) k = f +1 5 (1. Dacă considerăm. Este evident că pentru obţinerea lanţului cinematic se vor folosi numai cuple de clasă k > f .f grade de libertate.12) Mf = (6 .(6 .ipoteza lanţului cinemtic plan.f ) Mf = (6 .∑ ( k − f ) Ck . .10) Dacă se fixează un element al lanţului cinematic.f ) e . Dacă se notează cu Lf numărul gradelor de libertate ale lanţului cinematic. aveau şase grade de libertate. înainte de legarea lui cu cuple. atunci se pierd 6 . se obţine: Lf = (6 .

C3 .16) M2 = 4n .5C5 k =1 5 M0 = 6n . unde Mf f n k Ck .C3 • Mecanisme de familia a treia: f = 3.3C5 K =3 5 (1.5C5 .4C5 k =2 5 (1.4C5 .familia mecanismului.C1 • Mecanisme de familia întâi: f = 1.4C4 .15) M1 = 5n .3C3 .2C4 .reprezintă numărul de cuple cinematice de clasă k comune pentru toate elementele mobile ale mecanismului 1.2C2 . adică numărul de restricţii de mişcare .numărul de elemente mobile ale mecanismului .8.∑ k ⋅ Ck = 6n .Viviana FILIP – Mecanisme.2. 2005 Relaţia (1.3C5 K =4 5 (1.gradul de mobilitate al mecanismelor de familia f .3C4 . Particularizarea formulei lui Dobrovolski • Mecanisme de familia zero: f = 0.3C4 .17) 42 . Editura Bibliotheca.2C4 .∑ ( k − 2 )Ck = 4n .C3 . M2 = 4n .∑ ( k − 1 )C k = 5n . M1 = 5n .2C2 .4C4 -3C3 .clasa cuplei cinematice .2C2 .C2 .14) reprezintă formula generală a lui Dobrovolski (1943) pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor.1.∑ ( k − 3 )C k = 3n .2C3 .C1 . M0 = 6n .3C5 .C2 • Mecanisme de familia a doua: f = 2.2C4 . M3 = 3n .

4 sunt arătate posibilităţile de mişcare ale fiecărui element al mecanismului.8. 43 . z) 1 1 0 vx (trans.4 Elementul ωx (rot. 1. z) 0 1 1 1 2 3 Ştiind că familia mecanismului reprezintă numărul de restricţii de mişcare comune pentru toate elementele mecanismului. M4 = 2n .18) M4 = 2n . de aceea. are în tabel 1 la ωz şi 0 în rest. Exemplu: Mecanismul spaţial manivelă – glisieră (1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor M3 = 3n .2C5 . x) 0 1 0 vy (trans. y) 0 1 0 vz (trans. elementul 1 poate efectua doar rotaţie în jurul axei z şi nici o translaţie. înseamnă că familia acestui mecanism este zero.C5 K =5 5 (1.C4 • Mecanisme de familia a patra: f = 4.C5 1. x) 0 1 0 ωy (rot.20) şi să se determine gradul de mobilitate al acestuia. Rezolvare: În tabelul 1. Spre exemplu. pentru stabilirea familiei.19) Se pune problema să se stabilească familia mecanismului spaţial manivelă – glisieră (fig. y) 0 1 0 ωz (rot.3. Deoarece în acest caz nu există nici o coloană care să aibă toţi termenii nuli.1. Tabelul 1. Numărul de coloane ce au toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului. se caută coloanele cu toţi termenii nuli.∑ ( k − 4 )Ck = 2n .

2) .cuplă de clasa a cincea .1) .0) .3) .15).cuplă cilindrică plană B (1. Editura Bibliotheca. Schema cinematică Fig. 1.cuplă de clasa a treia .cuplă de clasa a cincea .articulaţie sferică C (2. Modelul 3D y B z 2 3 C x b. A 1 a. 2005 Drept urmare. gradul său de mobilitate se calculează cu relaţia (1.Viviana FILIP – Mecanisme.articulaţie sferică C (3.cuplă prismatică 44 .cuplă de clasa a treia .20 Cuplele mecanismului sunt: A (0.

pentru ca toate celelalte elemente să aibă o mişcare determinată).4. În concluzie.3.C1 = 6 ⋅ 3 – 5 ⋅ 2 – 3 ⋅ 2 = 2. Rezultă că C5 = 2.15) se obţine: M0 = 6n . Înlocuind în relaţia (1.1. C2 = 0. de ex.5C5 .]. C1 = 0. la manivela 1).1. şi anume rotaţia barei BC în jurul propriei axe de simetrie longitudinale.9.21 şi să se determine gradul de mobilitate al acestuia.21 45 Mecanism spaţial cu bare . 1. deoarece leagă 3 elemente. C3 = 2.1. mecanismul are un singur grad de mobilitate şi este suficient un singur motor de acţionare (pus. Unul dintre aceste două grade de mobilitate este un grad de mobilitate de prisos [vezi 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Observaţie: C este cuplă dublă. Exemplu: Mecanism spaţial cu bare Să se stabilească familia mecanismului spaţial din fig. 3 C D 4 E 2 0 1 A z C 0 x Fig.8.2C2 . 1.4C4 -3C3 . C4 = 0.

cuplă de clasa a cincea Rezultă că C5 = 4.articulaţie sferică D (3. z) 0 1 1 0 vx (trans.4) . Editura Bibliotheca.0) . Tabelul 1.cuplă cilindrică plană B (1. C3 = 1.1) .4C4 -3C3 .cuplă de clasa a cincea .15). z) 0 1 1 0 1 2 3 4 Ştiind că familia mecanismului reprezintă numărul de restricţii de mişcare comune pentru toate elementele mecanismului.5 sunt arătate posibilităţile de mişcare ale fiecărui element al mecanismului. Deoarece în acest caz.5C5 . pentru stabilirea familiei. . 46 . se caută coloanele cu toţi termenii nuli.C1 = 6 ⋅ 4 – 5 ⋅ 4 – 3 ⋅ 1 = 1. x) 1 1 1 1 ωy (rot. gradul său de mobilitate se calculeză cu relaţia (1.3) . y) 0 1 1 0 vz (trans. înseamnă că familia acestui mecanism este zero.cuplă de clasa a cincea . C1 = 0. C2 = 0. Numărul de coloane ce au toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului.2C2 .cuplă cilindrică plană Înlocuind în relaţia (1. Drept urmare.cuplă de clasa a cincea .cuplă cilindrică plană E (4.5 Elementul ωx (rot. 2005 Rezolvare: În tabelul 1. Cuplele mecanismului sunt: A (0.15) se obţine M0 = 6n . C4 = 0.cuplă cilindrică plană C (2.Viviana FILIP – Mecanisme.cuplă de clasa a treia . y) 0 1 1 0 ωz (rot.2) . nu există nici o coloană care să aibă toţi termenii nuli. x) 0 1 1 0 vy (trans.

y B 1 A D x 2 C 3 0 Fig.22 Mecanism patrulater plan Rezolvare: În tabelul 1.1. z) 1 1 1 vx (trans.6 sunt arătate posibilităţile de mişcare ale fiecărui element al mecanismului. y) 0 1 0 vz (trans. z) 0 0 0 1 2 3 Ştiind că familia mecanismului reprezintă numărul de restricţii de mişcare comune pentru toate elementele mecanismului.22 şi să se determine gradul de mobilitate al acestuia. la manivela 1). x) 0 1 0 vy (trans. Tabelul 1.6 Elementul ωx (rot.8. pentru stabilirea 47 .5. y) 0 0 0 ωz (rot. Exemplu: Mecanismul patrulater plan Să se stabilească familia mecanismului din fig. 1. 1. 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Mecanismul are un grad de mobilitate şi este suficient un singur motor de acţionare (pus. de ex. x) 0 0 0 ωy (rot. pentru ca toate celelalte elemente să aibă o mişcare determinată).

de ex. În acest caz există trei coloane cu toţi termenii nuli. la manivela 1). dublu balansier . se caută coloanele cu toţi termenii nuli. 2005 familiei. ţinând cont de unele relaţii elementare din geometria triunghiului. gradul său de mobilitate se calculeză cu relaţia (1. Numărul de coloane ce au toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului.3) .cuplă de clasa a cincea . În funcţie de lungimea şi poziţia reciprocă a celor patru elemente (trei elemente mobile şi unul fix). Cuplele mecanismului sunt: A (0.barele 1 şi 3 descriu fiecare unghiuri mai mici de 3600 sau în situaţia intermediară manivelă-balansier.C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1 Mecanismul are un grad de mobilitate şi este suficient un singur motor de acţionare (pus. de familia f = 4 (în componenţa lor intră cuple de clasa a cincea). se poate afirma că orice mecanism patrulater plan se află într-una din situaţiile: dublă manivelă . înseamnă că familia acestui mecanism este trei. mai rar.18).cuplă de clasa a cincea 48 . . pentru ca toate celelalte elemente să aibă o mişcare determinată). Observaţie: Mecanismele plane sunt mecanisme de familia f = 3 (în componenţa lor intră cuple de clasa a patra şi a cincea) sau. Drept urmare.18) se obţine M3 = 3n .cuplă de clasa a cincea .4) .1) .cuplă de clasa a cincea . Editura Bibliotheca.barele 1 şi 3 descriu fiecare 3600. C4 = 0 Înlocuind în relaţia (1.cuplă cilindrică plană B (1.2C5 .cuplă cilindrică plană C (2.cuplă cilindrică plană D (3.cuplă cilindrică plană Rezultă că C5 = 3.Viviana FILIP – Mecanisme.2) .

prin îndepărtarea lor.1.23 a. ansambluri rigide. b) Exemple de mecanism patrulater cu element pasiv Elementul 4 este un element pasiv (figura 1. 49 . care. În cele ce urmează se va prezenta modul în care trebuie interpretate aceste capcane. cuple pasive. b).C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 .2C5 .9.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 1.1. 1. cuple multiple. împreună cu cuplele care îl leagă de mecanism (E şi F) nu se iau în calculul gradului demobilitate: M3 = 3n . 1. Elemente pasive Sunt acele elemente [17] care contribuie la mărirea rigidităţii mecanismului şi. grade de mobilitate de prisos. pot conduce la o apreciere eronată a gradului de mobilitate. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate În structura unui mecanism pot apărea elemente pasive.1. nu se modifică funcţionarea mecanismului. pentru a se putea face o apreciere justă a gradului de mobilitate. dacă nu sunt corect evaluate.0 = 1.9. Acest element. Elementele pasive împreună cu cuplele care leagă aceste elemente de mecanism nu se iau în calculul gradului de mobilitate al mecanismului.23 b) D A 2 C B 3 1 F 4 D 3 2 E C a). B 1 A 4 F a) E Fig.

2C5 .24 Exemplu de mecanism cu cuplă pasivă În cazul mecanismului din figura 1.1) . Mecanismul fiind plan. ea îndeplineşte acelaşi rol ca şi cupla G.Viviana FILIP – Mecanisme.2) .1.9. 2005 1. Editura Bibliotheca.2.24.cuplă cilindrică plană B (0. 1.cuplă cilindrică plană 50 .C4 Cuplele acestui mecanism sunt: A (0. cupla H este o cuplă pasivă. Prin urmare.cuplă de clasa a cincea . Ele pot fi îndepărtate fără a influenţa funcţionarea mecanismului. gradul lui de mobilitate se calculează cu relaţia M3 = 3n . cupla H a fost introdusă în mecanism în vederea rigidizării acestuia. Din punct de vedere funcţional. G F H 0 5 4 1 C E 3 0 A D 2 0 B 0 Fig.cuplă de clasa a cincea . Cuple pasive Sunt acele cuple care se introduc în mecanism pentru a-i mări rigiditatea. Ele nu se iau în calculul gradului de mobilitate [17].

3. C4 = 0. s-a arătat că gradul de mobilitate al mecanismului spaţial manivelă – culisă (figura 1. Grade de mobilitate de prisos Există situaţii în care gradul de mobilitate al unui mecanism.1.cuplă de clasa a cincea .cuplă de clasa a cincea . Înlocuind în relaţia (1. 1.1.cuplă de clasa a cincea Mecanismul are un grad de mobilitate.cuplă cilindrică plană G (5.2C5 . este mai mare decât numărul de motoare de acţionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată.cuplă cilindrică plană D (2.2) . În realitate. Diferenţa dintre gradul de mobilitate calculat şi numărul de motoare de acţionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată reprezintă ceea ce se numeşte grad de mobilitate de prisos.4) .cuplă de clasa a cincea . rezultat din calcul.3) . Gradul de mobilitate real al mecanismului este diferenţa dintre gradul de mobilitate rezultat din calcul şi gradul de mobilitate de prisos. rezultat din calcul.0) .20) rezultat din calcul este 2.18) se obţine M3 = 3n . însă.C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1 .3.cuplă cilindrică plană Drept urmare C5 = 7. ar fi suficient un singur motor de acţionare (legat la elementul 1. spre exemplu).cuplă prismatică E (3.7.5) .9.cuplă de clasa a cincea . n = 5. pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului să aibă o mişcare determinată.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor C (1.cuplă cilindrică plană F (4. Cel de-al doilea grad de mobilitate. În paragraful 1. reprezintă un grad de mobilitate de prisos şi 51 .

25). gradul său de mobilitate se calculează cu relaţia (1. 1. 2-tachetul.3) – articulaţie. Un al doilea exemplu de mecanism cu grad de mobilitate de prisos este mecanismul camă-tachet cu rolă palpatoare (figura 1. 2005 anume rotaţia barei BC în jurul propriei axe de simetrie longitudinale. C(2.1 = 2 În realitate. Prin urmare. gradul de mobilitate real al mecanismului este 1.C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 3 . Numărul de elemente mobile este n=3 (1-cama. Prin 52 .25 Mecanismul camă-tachet cu rolă palpatoare Fiind un mecanism plan de familia a treia.18). D(3.0) – culisă Cupla de clasa a patra este: B(1. însă.2) Gradul de mobilitate: M3 = 3n . 3-rola palpatoare) Cuplele de clasa a cincea sunt: A(0. Editura Bibliotheca. un singur motor (care să acţioneze cama) este suficient pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată .1) – articulaţie.2C5 . D 3 C B A Profilul teoretic Profilul real 0 2 1 0 Fig.Viviana FILIP – Mecanisme.

situat la o distanţă egală cu raza rolei.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor urmare. faţă de profilul real al camei. care stă la baza calculării gradului de mobilitate al mecanismului camă-tachet. 1. rola poate fi considerată un element pasiv şi ea introduce un grad de mobilitate de prisos. de aceea ea reprezintă gradul de mobilitate de prisos. Astfel.C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 2 . ştiut fiind faptul că rostogolirea are un coeficient de frecare mai mic decât alunecarea. Gradul de mobilitate este M3 = 3n . se obţine modelul teoretic (figura1. tachetul venind în contact cu o camă cu profilul echidistant.26).2C5 . Rotaţia rolei 3 în jurul axei proprii nu influenţează mişcarea elementului condus (tachetul 2). 53 . Mecanismul poate funcţiona şi dacă rola este îndepărtată.26 Mecanismul camă-tachet – model teoretic Îndepărtând rola. Rolul rolei este de a micşora frecarea între tachet şi camă. C 2 B 1 A Fig.1 = 1. unul dintre cele două grade de mobilitate este un grad de mobilitate de prisos [17]. Acest profil se numeşte profilul teoretic al camei.

27 Spre exemplu. 6. E. M3 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 8 = -1. În acest caz.8 împreună cu elementul 3 formează un ansamblu rigid. 8). 5. 1. lanţul cinematic respectiv împreună cu elementul formează un ansamblu rigid. N). 2005 1. 5.7. Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme.8 nu se mişcă în raport cu elementul 3.5.6. înseamnă că elementele 4.9. Deoarece s-a obţinut un grad de mobilitate negativ. lanţul cinematic 4. L.5. va fi luat în calcul ca un singur element. 7. J. I. 8 I N 4 D C B 1 5 L J 3 6 E 7 G G 2 H F A Fig.4. F. iar la determinarea gradului de mobilitate al mecanismului. 6. C5 = 8 (cuplele C. D. 54 . 8 faţă de elementul 3: n = 5 (elementele 4. 7. pentru mecanismul din figura 1.27 se va determina gradul de mobilitate al lanţului cinematic format din elementele: 4.1.6. Ansamblu rigid (supraconstrâns) Este posibil ca [17] în componenţa unui mecanism să existe lanţuri cinematice care în raport cu unul dintre elemente să aibă gradul de mobilitate zero sau negativ.7.

ea se consideră echivalentă cu două cuple simple. 2.3. în timp ce un lanţ cinemtic ce are gradul de mobilitate negativ se numeşte lanţ hiperstatic sau supraconstrâns.G. C5 = 4 (cuplele A.H). 3). în calculul gradului de mobilitate. la mecanismul [17] din figura 1. acest ansamblu rigid se va înlocui cu un singur element (figura 1. 1. 55 .1. În calculul gradului de mobilitate al unui mecanism.28): 3 B 1 G 2 H A Fig. s-a prezentat la punctul III.5. o cuplă multiplă de ordinul p (leagă p+1 elemente) se numără ca p cuple simple. Spre exemplu. Cuple multiple În paragraful 1.28 Gradul de mobilitate al întregului mecanism este: M3 = 3n .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor La determinarea gradului de mobilitate al mecanismului din figura 1. unde n = 3 (elementele 1. deoarece leagă trei elemente: 1. 2. Un lanţ cinematic ce are gradul de mobilitate nul se numeşte lanţ static.1.B.27.2C5 . b) noţiunea de cuplă multiplă de ordinul p. 5.C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1. 1.9.29: B este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă). de aceeaşi clasă cu cupla multiplă.

6. - F este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă).Viviana FILIP – Mecanisme. deoarece leagă tot trei elemente: 2. în calculul gradului de mobilitate. D B. 5. în calculul gradului de mobilitate. 7. C. Editura Bibliotheca. 6.C4 = 3 ⋅ 7 – 2 ⋅ 10 = 1 56 . ea se consideră echivalentă cu două cuple simple. deoarece leagă tot trei elemente: 0. - E este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă). ea se consideră echivalentă cu două cuple simple. deoarece leagă tot trei elemente: 4. în calculul gradului de mobilitate. F ≡ 8 cuple simple M3 = 3n . ea se consideră echivalentă cu două cuple simple. 2005 - C este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă). 7. 1. E 5 6 1 F 0 Fig. 3. E.29 B 2 C 4 3 D 7 A În concluzie: Numărul de elemente mobile: Cuple simple de clasa a cincea: Cuple duble de clasa a cincea: Gradul de mobilitate n=7 A.2C5 .

Aplicaţii Să se stabilească gradul de mobilitate al următoarelor mecanisme.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 1.1.10. numerotând elementele cu cifre arabe şi cuplele cu cifre romane: 1) 2) 3) 4) 5) 6) 57 .

Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 7) 8) 9) 10) 11) 12) 58 .

Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 13) 14) 15) 16) 17) 18) 59 .

2005 1. Echivalarea cuplelor superioare este necesară pentru realizarea schemei structurale a mecanismului şi pentru analiza structurală a acestuia. Mecanismul obţinut în urma înlocuirii se numeşte mecanism înlocuitor sau mecanism echivalent cu cel iniţial.Viviana FILIP – Mecanisme.2. 2b) micşorează gradul de mobilitate al mecanismului cu o unitate.18). Mecanismul echivalent trebuie să îndeplinească următoarele două condiţii [17]: Condiţia structurală: mecanismul înlocuitor trebuie să aibă acelaşi grad de mobilitate cu mecanismul iniţial.2 nr. problema echivalării cuplelor superioare se pune astfel: Din relaţia (1.18): M3 = 3n . se înţelege înlocuirea lor cu lanţuri cinematice în componenţa cărora se află numai cuple inferioare. sunt mecanisme de familia a treia şi au gradul de mobilitate dat de relaţia (1.20) . ECHIVALAREA CUPLELOR CINEMATICE SUPERIOARE Prin noţiunea de echivalare a cupelor cinematice superioare. Condiţia cinematică: prin înlocuirea cuplelor superioare trebuie să se păstreze mişcarea relativă a elementelor. În cazul mecanismelor plane. Problema se pune în felul următor: câte elemente mobile (ne) şi câte cuple de clasa a 5-a (C5e) sunt necesare pentru a reduce gradul de mobilitate cu o unitate? 3 ⋅ n e − 2 ⋅ C 5e = −1 60 (1. care. cel mai adesea. Editura Bibliotheca.2C5 . rezultă că o cuplă superioară de clasa a patra (simbolizată în tabelul 1. Această cuplă trebuie înlocuită cu un lanţ cinematic având ne elemente mobile şi C5e cuple de clasa a cincea.C4.

7 ne C5e 1 2 3 5 5 8 7 11 Din acest tabel.30 a.7): Tabelul 1. b). se studiază mişcarea relativă dintre două elemente legate între ele printr-o cuplă superioară (fig. rezultă că o cuplă superioară de clasa a 4-a poate fi înlocuită cu: un lanţ cinematic format dintr-un element şi 2 cuple cinematice de clasa a 5-a un lanţ cinematic format din 3 elemente şi 5 cuple de clasa a cincea un lanţ cinematic format din 5 elemente şi 8 cuple de clasa a cincea un lanţ cinematic format din 7 elemente şi 11 cuple de clasa a cincea Până aici s-a urmărit îndeplinirea condiţiei structurale. Pentru îndeplinirea condiţiei cinematice. R1 C1 R2 C2 C1 R1+R2 C2 1 2 a) 61 .21) Rezultă că sunt posibile şi uzuale mecanismele echivalente cu următoarea structură (tabelul 1. 1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor C 5e = 3⋅ ne +1 2 (1.

şi o cuplă de clasa a patra . în vecinătatea punctului de contact. au fost determinate mecanismele echivalente a două mecanisme cu camă (fig. Gradul lor de mobilitate este M3 = 3n .32). 1. 62 .30 C1 R1 Pentru o porţiune infinit mică.0) . 1. Astfel. 2005 1 R1 C1 2 b) Fig.32 a) au 2 elemente mobile.30 a) a fost înlocuită de un element de lungime R1+R2 (bara C1C2 ) şi două cuple de clasa a 5-a aşezate în centrele de curbură ale profilelor (articulaţia din C1 şi articulaţia din C2).30 b).30 a).2).31 a) şi 1. cele două profile pot fi înlocuite prin cercurile lor de curbură (figura 1.2C5 . cupla superioară între profilele 1 şi 2 (fig. 2 cuple de clasa a cincea . Echivalarea mecanismelor cu came Ţinând cont de aspectele teoretice arătate mai sus.B(1. Editura Bibliotheca. în locul cuplei de rotaţie din C2 se va întroduce o cuplă de translaţie pe profilul 2.1) şi C(2. Mecanismele din figurile 1.31 şi 1.C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 2 – 1 = 1. În cazul în care profilul 2 este o dreaptă (fig. Distanţa între centrele de curbură C1 şi C2 este fixă şi este egală cu R1+R2.1.2. Această distanţă poate fi materializată printr-o bară articulată în C1 şi C2 la tangenţa celor două profile 1 şi 2 şi deci se reproduce fidel mişcarea relativă. 1. 1.A(0.Viviana FILIP – Mecanisme. 1.

b) mecanism echivalent 0 2 B 1 A 0 a) Fig. mecanismele echivalente (figura 1.C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1.31 Echivalarea cuplelor superioare 0 1 A C 2 C2≡B 1 ρ C1 3 b) a) mecanism camă .tachetul).31 b) şi 1. b) mecanism echivalent 0 b) ρ A C1 C 0 2 C2≡B 3 C1 A 1 ρ C În urma echivalării cuplei superioare B(1. Prin urmare.tachet disc (1.tachet cu vârf.cama.0). 1. 1.2C5 . atunci când profilele au raze de curbură constante (sunt cercuri – fig.2).1).30 a). 2. C2≡B(3.2).32 b) au 3 elemente mobile şi 4 cuple de clasa a cincea – A(0.1. iar gradul lor de mobilitate este M3 = 3n . C(2. echivalarea are un 63 .3).32 Echivalarea cuplelor superioare a) mecanism camă . C1(1.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor C 2 B ρ A C1 0 a) Fig.

de asemenea. nu îi modifică gradul de libertate.3. introdus sau scos din structura unui lanţ cinematic. 1. 1. ANALIZA ASSUR – ARTOBOLEVSKI Această analiză are la bază noţiunea de grupă cinematică numită şi grupă assur.1.2. grupa cinematică trebuie să îndeplinească următoarea condiţie: 64 . echivalarea are un caracter instantaneu.1. 1. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR PLANE. rezultate în urma echivalării. după numele celui care a definit-o.2C5’ (1. În urma echivalării cuplelor de clasa a patra. Stabilirea grupelor cinematice Mecanismele plane de familia a treia au gradul de mobilitate dat de relaţia M3 = 3n . 2005 caracter permanent.3. Noţiuni specifice O grupă cinematică reprezintă [17] un ansamblu de elemente şi cuple cinematice care introdus în structura unui mecanism sau scos din structura unui mecanism nu îi modifică gradul de mobilitate.3.C4. 1.22) unde n’ reprezintă numărul total de elemente cinematice mobile.32.31. 1.Viviana FILIP – Mecanisme. iar când au raze de curbură variabile – fig. Conform definiţiei din paragraful 1. relaţia de mai sus se poate scrie: M3 = 3n’ . Editura Bibliotheca. iar C5’ reprezintă numărul total de cuple cinematice de clasa a cincea.3.2C5 .

Diada Grupa cinematică cu n’ = 2. care leagă elementele diadei se numeşte cuplă interioară.8 n’ C5’ 2 3 4 6 6 9 8 12 În practică. grupa cinematică [17] este alcătuită.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 3n’ .33). în mod uzual. şase elemente mobile şi nouă cuple de clasa a cincea. Cupla B.23) 3n ' 2 (1.24) Prin urmare. C5’ = 3 se numeşte diadă (figura 1. opt elemente mobile şi douăsprezece cuple de clasa a cincea Tabelul 1.2C5’ = 0 din care rezultă: C5 = ' (1. 1. B 1 A Fig.1.3. patru elemente mobile şi şase cuple de clasa a cincea.33 Diada 65 2 C .2. cuplele A şi C cu care diada se leagă de alte elemente ale mecanismului se numesc cuple exterioare sau potenţiale.9) din: două elemente mobile şi trei cuple de clasa a cincea. Diada are 2 elemente cinematice binare (bare) şi 2 cuple potenţiale. (tabelul 1. se întâlnesc mecanisme cu cel mult n’ = 8 elemente mobile. 1.

grupa cinematică se numeşte triadă (figura 1. Editura Bibliotheca.este diada la care toate cele trei cuple sunt de rotaţie şi se simbolizează R-R-R .cazul II: 2 elemente de rang 2 şi 2 elemente de rang 3 66 . 2005 Diada are cinci aspecte [17]: Diada de aspect 1 Diada de aspect 2 Diada de aspect 3 Diada de aspect 4 Diada de aspect 5 .34).este diada la care cele două cuple exterioare sunt cuple de translaţie şi se simbolizează T-R-T .2.cazul I: 3 elemente de rang 2 şi un element de rang 3 În acest caz. C B A 1 Fig.3. Triada şi tetrada Grupa cinematică cu n’ = 4. 1.Viviana FILIP – Mecanisme.2.34 Triada 2 D 4 E F 3 . Elementul central al triadei este un contur triunghiular nedeformabil în vârfurile căruia sunt articulate bare (elemente binare) de rang 2.este diada la care cupla interioară şi una din cele două cuple exterioare sunt cuple de translaţie şi se simbolizează T-T-R sau R-T-T 1.este diada la care cupla interioară este cuplă de translaţie şi se simbolizează R-T-R .este diada la care una din cuplele exterioare este cuplă de translaţie şi se simbolizează T-R-R sau R-R-T . C5’ = 6 poate avea: .

Triada dezvoltată. 3 elemente de rang 3 şi 3 cuple potenţiale (exterioare). 4 elemente de rang 3 şi 2 cuple potenţiale (exterioare). Elementul central al tetradei este un patrulater închis deformabil.35). tetrada dezvoltată. fig. 1. 1.37a sau 2 elemente de rang 2. 67 .36 Triada dezvoltată G 6 H 3 F 4 E 5 - cazul II: grupa cu 3 elemente de rang 2. 1. fig.3. D C 2 I B A 1 Fig. grupa cinematică se numeşte tetradă (figura 1.3. dintre care amintim două: . 1. pentada şi hexada În practică se întâlnesc zece cazuri de grupe cinematice cu n’ = 6 şi C5’ = 9.37b [2].Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor În acest caz.cazul I: grupa cu 4 elemente de rang 2 şi 2 elemente de rang 3 Această grupă se numeşte triada dezvoltată (figura 1.35 Tetrada 4 D 3 E F 1.2. C B 1 A 2 Fig.36).

39 Hexada B I 5 H 6 A 6 I G F 4 B 1 C D 3 E 3 - cazul IV: grupa cu 3 elemente de rang 2 şi 3 elemente de rang 3. 1. 4 D E F 5 G 2 C 2 1 A Fig. 1.37 Tetrada dezvoltată I I 6 b H . Editura Bibliotheca. Această grupă se numeşte pentada (figura 1.38 Pentada H Fig.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 1 B 5 G C 4 A F D 3 E 1 B 2 C 3 E 4 F D A 5 G 6 2 H a Fig.38).39). 1. 68 . ce are în interior un contur hexagonal deformabil Această grupă se numeşte hexada (figura 1.cazul III: grupa cu 3 elemente de rang 2 şi 3 elemente de rang 3. ce are în interior un contur pentagonal deformabil.

diada are clasa egală cu 2.4. diada are ordinul egal cu 2. aflat în structura grupei cinematice. Clasa şi ordinul unei grupe cinematice. Conform acestei definiţii.este reprezentarea convenţională a elementelor şi a cuplelor cinematice ale mecanismului. triada are clasa egală cu 3.3.1. triada dezvoltată are ordinul egal cu 4. cu care aceasta se leagă la un lanţ cinematic. tetrada are ordinul egal cu 2. Schema structurală şi analiza structurală a unui mecanism 1. Noţiuni specifice Schema structurală a unui mecanism . În vederea realizării schemei structurale a mecanismului.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 1.4. Ordinul unei grupe cinematice reprezintă numărul de cuple exterioare ale grupei cinematice. conform standardelor în vigoare şi are ca obiective evidenţierea rangurilor elementelor cinematice şi eliminarea suprapunerii de cuple. Conform acestei definiţii. tetrada are clasa egală cu 4. Clasa unui mecanism este clasa grupei cinematice cu clasa cea mai mare din structura mecanismului.3. pornind de la elementele cele mai îndepărtate 69 . triada are ordinul egal cu 3.3. Clasa unui mecanism Clasa unei grupe cinematice reprezintă [17] numărul cel mai mare de cuple care mărginesc un contur închis. pentada are clasa egală cu 5. Analiza structurală a unui mecanism constă în extragerea în mod succesiv a grupelor cinematice.3. pentada are ordinul egal cu 3. se procedează mai întâi la echivalarea cuplelor superioare. 1. rigid sau deformabil.

lanţul care rămâne să reprezinte un mecanism. după fiecare operaţie. Gradul de mobilitate al mecanismului respectiv este egal cu numărul elementelor cinematice legate la batiu. 70 Elementul 3 are rangul 3.41. 1 A a) Fig.41 C 3 4 F 5 0 E Schema structurală a mecanismului: evidenţieze acest rang. 2 B D 1 A 0 0 Fig.3. Editura Bibliotheca. rămase după extragerea succesivă a grupelor cinematice. Să se realizeze schema structurală şi analiza structurală a mecanismului transportor din figura 1. până se ajunge la elementul conducător.40 a) Element legat la batiu prin cuplă de rotaţie. 2005 de elementul conducător.Viviana FILIP – Mecanisme. având grijă ca. 1. Un astfel de element cinematic. de aceea el va fi reprezentat astfel încât să . b) Element legat la batiu prin cuplă de translaţie A b) 1 1. Aplicaţii 1.2. 1. legat printr-o cuplă la batiu are gradul de mobilitate egal cu 1.4.

caracterizată de aspectul 2.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor În punctul F se suprapun două cuple: cupla de rotaţie între elementele 4 şi 5 şi cupla de translaţie între elementele 5 şi 0.43. clasa 2.43 - diada R–R–R din figura 1.2C5 . în figura 1. clasa 2.44. Se extrag următoarele grupe cinematice: diada R–R–T din figura 1. 1. ordinul 2 71 .42 este reprezentată schema structurală a mecanismului. Analiza structurală a mecanismului: Elementul conducător este elementul 1. Cele două cuple cuple se vor reprezenta separat. 1. 2 B 4 C F 5 E 3 1 A D 0 Fig.42 G 0 0 Gradul de mobilitate al mecanismului este M3 = 3n . caracterizată de aspectul 1.C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1. ordinul 2 4 F 5 E Fig. Ţinând cont de acestea.

împreună cu cupla B’ (vezi figura 1.45. Editura Bibliotheca. aşa cum s-a arătat în paragraful 1. 1. Prin urmare. 2. fig. Să se realizeze schema structurală şi analiza structurală a mecanismului din figura 1.44 Fig.46 5 A D 3 2 2’ B’ B 1 Schema structurală a mecanismului: Rola 2’ introduce un grad de mobilitate de prisos.47). 2005 C 2 B 3 D 1 A 0 Fig.1. E F 4 0 G H 0 C 0 Fig.41 are clasa egală cu 2.Viviana FILIP – Mecanisme. ea va fi îndepărtată. Deoarece clasa cea mai mare a grupelor cinematice extrase este 2.45 A rămas elementul conducător 1.3. 1. rezultă că mecanismul din figura 1.7. 1. 1. 72 . legat la baza 0.46.

1.47 0 Fig. C4 F 7 5 C3 0 4 E 3 D 2 C2≡B 6 1 A C 0 C1 H 0 Fig.2) şi G(4. conform celor prezentate în capitolul 1. 1.48).49.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor E F 4 0 G H 0 C 5 D 3 2 B C4 1 G A C3 0 Fig.48 Gradul de mobilitate al mecanismului este: M3 = 3n . prezentată în figura 1. Cuplele B(1.5) sunt cuple de clasa a patra şi se vor echivala. În urma echivalării se obţine schema structurală a mecanismului. 1.2. gradul de mobilitate se păstrează: M 3 = 3 ⋅ 7 − 2 ⋅ 10 = 1 73 .C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 6 – 2 = 1.2C5 . 1. (fig.49 În urma echivalării.

caracterizată de aspectul 1.50 2 I B 0 Fig. caracterizată de aspectul 1. J 7 G 5 4 E 3 D F H Fig.50. 1.52.Viviana FILIP – Mecanisme. 1. ordinul 2 diada R–R–R din figura 1. clasa 2. Editura Bibliotheca.1. 2005 Analiza structurală a mecanismului: Elementul 1 este element conducător (fig. clasa 2.52). 1. Se extrag următoarele grupe cinematice: diada T–R–R din figura 1. clasa 2. 1. rămâne elementul cinematic 1 legat la batiu. ceea ce înseamnă că gradul de mobilitate al mecanismului este 1. ordinul 2 diada R–R–R din figura 1. caracterizată de aspectul 2.52 74 .51 C Fig.53 6 1 A Fig. ordinul 2 După extragerea succesivă a grupelor cinematice.51.

3. se poate afirma că mecanismul este de clasa a doua.4.54. 1. 1. calculat cu formula lui Dobrovolski este: M3 = 3n . 2. 2.2C5 . deci gradul de mobilitate este 2. 4) şi continuă cu sabotul 6 (pe lanţul lung 1. este egal cu numărul de motoare de acţionare necesare pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată. 5. frânarea mişcării se realizează în mod progresiv. când nu se respectă această regulă.54 Gradul de mpbilitate. Este şi cazul mecanismului de frânare din fig. rezultat din calcul. 75 .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Întrucât cea mai mare clasă a grupelor cinematice care au fost extrase este clasa a doua. 1.C4 = 3 ⋅ 6 – 2 ⋅ 8 = 2 Într-adevăr. 3. 3. Există situaţii însă. La acest mecanism. 6). 5 G D 6 4 F 3 2 1 C H E A B Fig. 5) şi rămân elementele 1 şi 6. 1.54. din schema cinematică din fig.3. 4. Corespondenţa între gradul de mobilitate al mecanismului şi numărul de motoare necesar acţionării În majoritatea situaţiilor. Ea începe cu sabotul 4 (se realizează mai întâi pe lanţul cinemtic scurt 1. se extrage triada (2. 3. gradul de mobilitate al unui mecanism.

Din punct de vedere practic. 1. 2005 Sau: se extrag diadele (2. necesară pentru ca el să îndeplinească cerinţele impuse prin tema de proiectare. 1. mecanismele cele mai uzuale sunt mecanismele cu mobilitate unitară.Viviana FILIP – Mecanisme. deci prin adăugarea de grupe cinematice nu se schimbă mobilitatea mecanismului iniţial.1. pus la manivela 1. la care se adaugă în mod succesiv grupe cinematice. Pentru a realiza sinteza structurală a unui mecanism impus prin tema de proiectare. Mecanismele fundamentale Watt şi Stephenson Lanţurile fundamentale sunt cele care conţin numai cuple inferioare închise.4. un singur motor de acţionare. Această teorie are la bază faptul că grupa cinematică are gradul de mobilitate nul. ce are acelaşi grad de libertate cu cel impus prin temă. Este necesar şi suficient. dar se întâlnesc şi mecanisme bimobile sau cu mobilităţi superioare.4.3) şi (5. deci gradul de mobilitate este 2. SINTEZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR 1. adică numai cuple de clasa a cincea (R sau T). însă. pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului să aibă o mişcare determinată. 76 .6) şi rămân elementele 1 şi 4.2. Editura Bibliotheca. Noţiuni specifice Sinteza structurală a unui mecanism înseamnă stabilirea structurii optime a mecanismului. se porneşte de la un mecanism.4.

55) cu gradul de libertate egal cu 4 (L3 = 3e . Mecanismul patrulater provine din lanţul cinematic patrulater. 77 . (unde n este numărul de elemente mobile. care are gradul de libertate egal cu 4.2C5 .C4.C4 (unde e este numărul de elemente. C5 este numărul de cuple de clasa a cincea. gradul de mobilitate se calculează cu relaţia M3 = 3n . deşi numărul de elemente şi de cuple diferă de la un lanţ la altul. iar gradul de libertate al lanţului cinematic din care a provenit mecanismul se calculează cu relaţia L3 = 3e . Cele mai importante mecanisme fundamentale cu gradul de mobilitate unu sunt: mecanismul patrulater. iar C4 este numărul de cuple de clasa a patra din structura lanţului). C5 este numărul de cuple de clasa a cincea. iar C4 este numărul de cuple de clasa a patra din structura mecanismului). Deci mecanismele fundamentale sunt lanţurile fundamentale la care s-a fixat un element.C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 1 = 4) şi se adaugă o diadă (figura 1.2C5 .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Există posibilitatea de a echivala lanţurile generale prin lanţuri fundamentale. În cazul mecanismelor plane de familia a treia. Sinteza structrală a lanţului patrulater se realizează astfel: Se porneşte de la un lanţ cinematic (figura 1. prin fixarea unui element. După cum se cunoaşte. Echivalenţa structurală a două lanţuri cinematice înseamnă egalitatea gradelor lor de libertate. mecanismul se obţine dintr-un lanţ cinematic. Analog. mecanismul Sthephenson.2C5 . mecanismele Watt şi Sthephenson provin din lanţurile Watt. mecanismul Watt.56). respectiv Sthephenson care au gradul de libertate egal cu 4.

Viviana FILIP – Mecanisme.60 Lanţul Sthephenson .59 Lanţul Watt 78 Fig. 2005 2 B 3 1 Fig.59) şi lanţul cinematic Sthephenson (figura 1. se va obţine lanţul cinematic Watt (figura 1. 1. C 2 B 1 A 4 F G 6 A 1 G 3 B D 5 E 2 D 3 C 5 F E 6 4 Fig. B B 3 C 2 1 4 D Fig.57 Lanţul patrulater 2 3 4 1 C A A D Fig.58 Mecanismul patrulater Dacă se fixează un element. Dacă lanţului cinematic patrulater obţinut i se mai ataşează o diadă.57.60).55 Fig. Editura Bibliotheca. se obţine mecanismul patrulater (figura 1. 1. 1.56 C A 4 D Se obţine lanţul cinematic patrulater din figura 1. 1. 1.58). 1.

62).61) şi Sthephenson (figura 1. pistonul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n .62 Mecanismul Sthephenson Aceste lanţuri cinematice fundamentale stau la baza sintezei structurale a lanţurilor cinematice generale. balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n . alcătuit din manivela-1.2C5 . 1. alcătuit din manivela-1. 1.2C5 .63).61 Mecanismul Watt Fig.5. balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n . (figura 1. biela-2. 1.C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1.62).C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1. C 2 B 1 G 6 F 0 A 0 G 3 B D 5 E 2 D 3 C 5 F E A 6 4 Fig. TIPURI UZUALE DE MECANISME Cele mai uzuale mecanisme cu bare articulate sunt: mecanismul patrulater (figura 1. se obţin mecanismele Watt (figura 1.2C5 . biela-2. mecanismul manivelă-piston.61) alcătuit din manivela-1. mecanismul cu culisă oscilantă (figura 1.C4 =3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 =1. culisa-2.Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor Prin fixarea unui element. 79 .

Editura Bibliotheca. 2005 - mecanismul manivelă-piston al unui motor în V (figura 1.2C5 . 1.64) cu gradul de mobilitate M3 = 3n .2C5 .2C5 . mecanismul şeping (figura 1.62 Mecanism manivelă-piston 80 2 C 3 b) Schema cinematică 0 . B 3 1 A D 2 C 0 0 a) Modelul 3D b) Schema cinematică Fig.61 Mecanism patrulater B 1 A 0 a) Modelul 3D Fig. mecanismul transportor (figura 1. cu gradul de mobilitate M3 = 3n .C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1. 1. cu gradul de mobilitate M3 = 3n .C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1.Viviana FILIP – Mecanisme.66).C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1.65).

63 Mecanism cu culisă oscilantă sau rotativă 3 C E 5 4 2 1 A B D a) Modelul 3D b) Schema cinematică Fig. 1.64 Mecanism manivelă-piston al unui motor în V 81 .Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor 2 B 1 A 3 C a) Modelul 3D b) Schema cinematică Fig. 1.

65 Mecanism şeping b) Schema cinematică (mecanismul de avans transversal) 2 B D 1 A 0 a) Modelul 3D C 3 4 F 5 0 E b) Schema cinematică Fig. 2005 G F H 5 0 1 4 E 3 0 C A 0 B D 2 0 a) Modelul 3D Fig.66 Mecanism transportor 82 . 1. Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme. 1.

2 Sinteza mecanismelor cu bare .1 Analiza cinematică şi cinetostatică a mecanismelor cu bare 2.C A P I T O L U L 2 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE 2.

adică determinarea vitezelor cuplelor şi elementelor cinematice.1. urmată de exprimarea analitică a unor elemente geometrice fixe sau variabile. analiza cinematică de ordinul unu (analiza vitezelor). totul urmat de o rezolvare iterativă a acestora. atunci când se cunoaşte geometria fixă a mecanismului (lungimi şi unghiuri fixe) şi geometria variabilă (mărimi liniare sau unghiulare ce exprimă poziţia la manivele). se poate folosi metoda grafică. metoda analitică explicită care constă în exprimarea analitică directă a coordonatelor cuplelor cinematice şi a înclinărilor culiselor şi metoda analitică implicită care constă în scrierea ecuaţiilor de contur poligonal şi proiectarea lor pe axele de coordonate. ANALIZA CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR CU BARE 2.1.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare 2. Noţiuni specifice Analiza cinematică a mecanismelor are următoarele componente: analiza cinematică de ordinul zero (analiza poziţională). atunci când se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a mecanismului. relaţia lui Euler în mişcarea generală a rigidului. se cunosc vitezele la manivele şi rezultatele de la analiza poziţională. 85 . adică determinarea coordonatelor cuplelor şi a înclinărilor culiselor. relaţia între viteze în mişcarea relativă. se verifică prin metode numerice sau prin metoda grafică (metoda planului vitezelor).1. se foloseşte metoda ciclurilor independente.

în care se înscriu corpurile şi laturi (drepte sau curbe). se foloseşte metoda ciclurilor independente. atunci când se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a mecanismului. 2.2. Numărul de cicluri ce formează o bază de cicluri independente de pe graful asociat mecanismului. Graful asociat unui mecanism 2. pe care se înscriu cuplele [4]. Graful asociat unui mecanism reprezintă o figură plană alcătuită din noduri.1. se verifică se verifică prin metode numerice sau prin metoda grafică (metoda planului acceleraţiilor). vitezele şi acceleraţiile manivelelor. atunci când se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a mecanismului. Noţiuni specifice Pentru analiza structurală a mecanismelor este necesară întocmirea grafului mecanismului. iar verificarea rezultatelor se face cu principiul vitezelor virtuale. Editura Bibliotheca. se foloseşte metoda cinetostatică.2. masele şi momentele de inerţie ale elementelor cinematice. forţele şi momentele exterioare ce acţionează asupra mecansimului şi rezultatele de la analiza poziţională şi de la analiza vitezelor şi a acceleraţiilor. 2005 - analiza cinematică de ordinul doi (analiza acceleraţiilor) adică determinarea acceleraţiilor cuplelor şi elementelor cinematice.1. se notează cu ν şi se calculează cu relaţia 86 . relaţia lui Rivals în mişcarea generală a rigidului.Viviana FILIP – Mecanisme.1. Analiza cinetostatică înseamnă determinarea reacţiunilor din cuple şi a momentelor motoare. vitezele şi acceleraţiile manivelelor şi rezultatele de la analiza poziţională şi de la analiza vitezelor.

Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare ν = C4 + C5 – n (2. In conformitate cu sensul de parcurs ales. C5 reprezintă numărul de cuple de clasa a cincea.1) unde C4 reprezintă numărul de cuple de clasa a patra. Exemplu: Graful mecanismului din figura 1.8 este: 7 I H 6 G 5 J 0 F 1 A E B 2 C 4 D 3 Având în vedere faptul că mecanismul are 7 elemente mobile şi 10 cuple de clasa a 5-a. capitolul 1. iar n reprezină numărul de elemente mobile ale mecanismului. conform relaţiei (1. Pentru extragerea ciclurilor independente dintr-un graf. se stabileşte un sens de parcurs al grafului şi se ţine cont de faptul că fiecare ciclu care se extrage din graf trebuie să înceapă cu elementul zero şi să se sfârşească cu elementul zero. numărul de cicluri ce formează o bază de cicluri independente este ν =3.1.25). acestea sunt: Ciclul I Ciclul II Ciclul III 0–J–7–I–6–H–0 0–H–6–G–5–F–2–B–1–A-0 0–A–1–B–2–C–3–D–4–E-0 87 .

19. 28. mecanism cu culisă oscilantă Mecanism camă-tachet Exemple de mecanisme plane Bară dublu rezemată (pe parcurs sau la extremităţi) 88 . 15. 18. 27. 26.2. 23. 1. 12.1 Nr.Viviana FILIP – Mecanisme. 21. 3. 8. M 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 n 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 5 1 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 C5 0 0 1 2 2 3 4 2 3 4 5 4 5 6 7 0 1 2 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 C4 2 5 3 1 4 2 0 7 5 3 1 6 4 2 0 1 2 0 7 5 3 1 10 8 6 4 2 0 ν 1 3 2 1 3 2 1 5 4 3 2 5 4 3 2 0 1 0 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1 Mecanism pentalater articulat Mecanism planetar cu o roată centrală Mecanism şeping. o roată fixă.1. Editura Bibliotheca. 17. fiecare rezemată Dublul pendul fizic Tren serie de 4 roţi dinţate cilindrice cu axe fixe Mecanism planetar. 10. 6. 7. Stephenson Bară rezemată pe un cui Două bare articulate. Tabloul de structură al mecanismelor plane Tabelul 2. 14. 2. 4. 25. cealaltă mobilă Mecanism patrulater. 9. 5.2. 22. 13. 20. Watt. 24. 16. 11. 2005 2.

1). C5 numărul de cuple de clasa a cincea.1 1 Legăturile acestei structuri sunt: A. Metoda ciclurilor independente Se consideră un sistem plan de corpuri. În scrierea ecuaţiilor pentru viteze şi acceleraţii. C.numărul de cuple de clasa a patra.3. ν . Se scrie relaţia între viteze în mişcarea 89 . se va nota cu A1 legătura din A.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Mecanismele plane sunt mecanisme de familia treia.A1. ce alcătuiesc un lanţ cinematic simplu închis (figura 2. 2. (rareori de familia a patra) şi sunt caracterizate prin următoarele cinci numere: n .numărul de cicluri independente de pe graful asociat mecanismului.1.1: A1 – A2 – B2 – B3 – C3 – C1 . C4 . M – gradul de mobilitate. B. Funcţie de aceste 5 numere. de aceea.numărul de elemente mobile. şi se va nota cu A2 legătura din A. C1) C1 Fig. este necesar să se facă referire la legătura A ce aparţine corpului 1 şi la legătura A ce aparţine corpului 2. atunci când ne referim la faptul că ea aparţine corului 1. mecanismele plane se pot clasifica conform tabelului 2. 2.1. Legătura din A este comună pentru corpurile 1 şi 2. atunci când ne referim la faptul că ea aparţine corului 2. indicat în figura 2. A2) C3 C(C3. B(B2. B3) 3 B3 B2 A2 A1 2 A(A1. Se alege un sens arbitrar de parcurgere.

Editura Bibliotheca. pentru orice lanţ cinematic simplu închis.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 relativă şi relaţia lui Euler referitoare la vitezele punctelor de pe acelaşi corp şi se însumează.2) pe axele de (y O (x O i − y O i−1 = 0 − x O i −1 i ) )= 0 (2.i ⎩ r r v (2. se obţine: ⎨ y + ∑ ωi 0 ⎪∑ v O ii +1. Proiectând relaţia (2.i coordonate.2) unde Oi este cupla de pe corpul i. se poate scrie simbolic: ∑ v O ii+1.i + ∑ ωi0 × Oi −1Oi = 0 ⎧∑ v x − ∑ ωi 0 ⎪ O ii +1. se scrie relaţia între acceleraţii în mişcarea relativă şi relaţia lui Rivals referitoare la acceleraţiile punctelor de pe acelaşi corp şi se însumează: 90 .3) Pentru studiul acceleraţiilor. r r r v A 20 = v A10 + v A 21 r r r v B20 = v A 20 + ω 20 × AB r r r v B30 = v B20 + v B32 r r r v C30 = v B30 + ω30 × BC r r r v C10 = v C30 + v C13 r r r v A10 = v C10 + ω10 × CA r r r r r r 0 = v A 21 + v B32 + v C13 + ω 20 × AB + ω30 × BC + ω10 × CA Generalizând.

i ⎩ unde nx L1 = ∑ ωi2 xO i − xOi −1 − ∑ aO 0 i ( ( ) ) (2.5) ⎨ ny ty + ∑aO + ∑ a Cy + ∑ ε i 0 x O i − x Oi −1 − ∑ ωi20 y O i − y Oi −1 = 0 ⎪∑ a O i O i i +1.i ⎨ ty + ∑ εi0 xO i − xOi −1 = L2 ⎪∑ a O ii +1.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare r r r rt r a A 20 = a A10 + a n + a A + a C A 21 A 21 21 r r r r2 a B 20 = a A 20 + ε 20 × AB − ω 20 AB r r r rt r a B 30 = a B 20 + a n + a B + a C B B r r r r2 a C 30 = a B 30 + ε 30 × BC − ω30 BC r r rn rt r a C10 = a C 30 + a C + a C + a C C13 13 13 r r r r2 a A10 = a C10 + ε10 × CA − ω10 CA r 0 = an A 21 32 32 32 r + an B 32 rn + aC 13 rt + aA 21 rt + aB 32 rt + aC 13 r + aC A 21 r + aC B 32 r + aC C 13 + r r r r r2 r2 ε 20 × AB + ε 30 × BC + ε10 × CA − ω 2 AB − ω30 BC − ω10 CA 20 Pentru orice lanţ cinematic simplu închis. se obţine: r nx tx ⎧∑ a O + ∑aO + ∑ a Cx − ∑ ε i 0 y O i − y Oi −1 − ∑ ωi20 x O i − x Oi −1 = 0 O i i +1.i i i +1.4) pe axele de coordonate.i ii +1.i y + 2∑ ωi0 vO ii +1.6b) 91 .6a) ( ) ny x L2 = ∑ ωi2 yO i − yOi −1 − ∑ aO − 2∑ ωi0 vO 0 ii +1.i (2. i ⎪ r (2.i ( ) i +1.i ii +1.i Proiectând relaţia (2.4) ∑aO O ii +1.i ii +1. se poate scrie simbolic: r rn rt r r r2 + ∑aO + ∑aC + ∑ ε i0 × O i −1O i − ∑ ωi0 O i −1O i = 0 (2.i i i +1. i ⎩ ( ( ) ) ( ( ) ) care se mai poate scrie: ⎧∑ a tx − ∑ εi0 yO i − yOi −1 = L1 ⎪ Oii +1. i i +1. i i i +1.

i ⎠ i +1.i din relaţia (2.i ⎝ 0 (2. ay x a) b) tg α = 92 vy vx = ay ax tg α = − vy − vx = − ay − ax . ax x vy. a α direcţia culisei y direcţia culisei vx.7) ) ( ) ( ) ⎞− ⎟ ⎠ r a Ci O i +1.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca.8) r r x ⎞ + 2r⎛ ω v x ⎞ = 2i⎛ − ω vy ⎞ − 2 j⎛ − ω i 0 v Oi j⎜ i 0 Oi ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ i 0 Oi i +1. ax α v. Cazurile cele mai uzuale de mecanisme în care aceşti termeni sunt nenuli sunt mecanismele cu roţi dinţate şi mecanismele cu came. ay v.3) şi (2.i =2 r i 0 x v Oi i +1. a vx.6) li se adaugă relaţia de legătură dintre panta culisei şi componentele pe axe ale vitezei şi acceleraţiei. y vy.i r r = 2ω i 0 × v O i i +1.i ⎠ i +1.i r k r y ω i 0 = 2 i ⎛ − ω i 0 v Oi ⎜ i +1.5b) reprezintă componentele normale ale acceleraţiilor liniare ale cuplelor. aceşti termeni sunt nuli.i r j 0 y v Oi i +1. În cazul legăturii de tip culisă.i ny . a Oi i +1. ecuaţiilor (2.i ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ nx Termenii a Oi i +1. 2005 S-au folosit relaţiile: r ε i 0 × O i −1O i = r − j(− ε i 0 ) x Oi r i 0 r j 0 r ε i 0 = i (− ε i 0 ) y Oi − y Oi −1 − r k ( ) ( x Oi − x Oi −1 y Oi − y Oi −1 0 r r − x Oi −1 = i (− ε i 0 ) y Oi − y Oi −1 + j ε i 0 x Oi − x Oi −1 (2. În cazul mecanismelor cu bare.

2.2 d) Aceste relaţii de legătură diferă funcţie de dispunerea direcţiei culisei în raport cu axele de coordonate (fig. unde.3. 93 . ax vy. a α vy. a α // x vy.3 Pentru analiza cinematică a unui mecanism. a x vx.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare y vx.2). ay x tg α = vy vx = ay ax Fig. ax x tg α = − vy vx = − ay ax tg α = − vy vx = − ay ax c) Fig.4) se scriu pentru fiecare ciclu independent extras din graf. Aceste relaţii se pot sintetiza într-una singură. de această dată. α reprezintă unghiul dintre direcţia culisei şi axa Ox): direcţia culisei y vx. relaţiile (2. 2. ay direcţia culisei v.3) şi (2. (ilustrată de figura 2. 2. ax v. ay α y direcţia culisei v.

1. AC-1 (analiza vitezelor).4. Se lucrează în ipoteza că barele sunt omogene. ACS (determinarea reacţiunilor din legături şi a momentului motor) pentru mecanismul de sită oscilantă din figura 2. m3). analiza cinematică de ordinul 1.Viviana FILIP – Mecanisme. analiza cinematică de ordinul 2. viteza unghiulară a manivelei (ω10). l3). AC-2 (analiza acceleraţiilor) şi analiza cinetostatică. (analiza poziţională). momentele de inerţie ale elementelor 1 şi 2 (J1 şi J2). unghiul manivelei (φ10). 2. Se cunosc: lungimile barelor (l1. m2. masele elementelor (m1. y ε10 ω10 1 A φ10 B β 3 2 C α D Fr x Fig.4. se extrag ciclurile independente şi pentru fiecare ciclu se scriu: 94 . l2. 2005 2.4 Rezolvare: 0 Pentru analiza cinematică şi cinetostatică a unui mecanism. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sită oscilantă Se cere să se efectueze analiza cinematică de ordinul zero. unghiul constant α. se întocmeşte graful mecanismului. pentru poziţia dată de unghiul φ10 la manivelă. forţa rezistentă Fr pe care o întâmpină sita. Editura Bibliotheca. AC-0. acceleraţia unghiulară a manivelei (ε10).

vC3). AC-2: acceleraţia unghiulară a elementului 2 (ε20).Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Pentru AC0 – ecuaţiile neliniare de proiecţie pe axele de coordonate ale poligonului vectorial asociat ciclului (calcul analitic implicit). AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit. urmate de relaţia lui Euler Pentru AC2 – ecuaţiile de condiţie pentru acceleraţii (relaţia 2. coordonatele cuplei C. a forţelor şi momentelor din legături. acceleraţiile centrelor de greutate ale elementelor (aG1. acceleraţia cuplei C (aC). se vor greutate ale elementelor (vC1. unghiul β. precum şi a momentului motor.5). vitezele centrelor de În cadrul analizei cinematice şi cinetostatice. urmate de relaţia lui Rivals Pentru ACS – ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp. acceleraţia liniară a x sitei ( a D30 ). C2. AC-1: viteza unghiulară a elementului 2 (ω20). coordonatele centrelor de greutate ale elementelor (C1. viteza cuplei B (vB). 95 . însoţite în cazul culisei de relaţia de legătură dintre panta culisei şi componentele pe axe ale vitezei. sub acţiunea forţelor şi momentelor aplicate din exterior. însoţite în cazul culisei de relaţia de legătură dintre panta culisei şi componentele pe axe ale acceleraţiei. vC2. C3).2). a forţelor şi momentelor de inerţie. aG3). aG2. aşa cum se arată în acest exemplu Pentru AC1 – ecuaţiile de condiţie pentru viteze (relaţia 2. calcula: AC-0: coordonatele cuplei B. viteza liniară a sitei x ( v D30 ). dacă mecanismul este simplu. coordonatele punctului D. acceleraţia cuplei B (aB). viteza cuplei C (vC).

MD şi momentul motor cu care este acţionată manivela Mm. HB.4.1.1. ceea ce l2 (2. VA. Se întocmeşte graful mecanismului (figura 2. HC.9) cu (2. 2. Editura Bibliotheca. 2. conduce la β = arcsin⎜ 3 ⎟ ⎜ l2 ⎠ ⎝ 96 . ND.9) ⎛ l ·sin α − l1·sin ϕ10 ⎞ ⎟ . VC.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 - ACS: reacţiunile din legături: HA. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0): Deoarece mecanismul este simplu. Numărul de cicluri independente care se pot extrage din graf este: ν = C4 + C5 – n = 4 – 3 = 1.5 Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1. VB. Cum această relaţie are 2 soluţii. Ciclul extras din graf: 0 – A – 1 – B – 2 – C – 3 – D – 0.10). yB= l1 ·sin ϕ10 yC= l1 ·sin ϕ10 + l 2 ·sin β Pe de altă parte: yC = l 3 ·sin α Identificând (2.5): 0 D 3 A C 1 B 2 Fig. rezultă sin β = (2. AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit: xB= l1 ·cos ϕ10 .10) l 3 sin α − l1 ·sin ϕ10 .

2 2 x C2 = l1 ·cos ϕ10 + l2 l ·cos β. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1): Se aplică metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf.1. xD= l1 ·cos ϕ10 + l 2 ·cos β + l 3 ·cos α .3): x x x x v A10 + v B21 + v C32 + v D03 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω30 ( y D − y C ) = 0 / / / / y y y y v A10 + v B21 + v C32 + v D03 + ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω30 ( x D − x C ) = 0 / / / / / După îndepărtarea termenilor nuli. y C2 = l1 ·sin ϕ10 + 2 ·sin β 2 2 l l x C 3 = l1 ·cosφ10 + l 2 ·cosβ + 3 ·cosα. se obţine sistemul (2. y C1 = 1 ·sin ϕ10 . 03 ω ( x − xA ) = ω10 ( y B − y A ) − 10 B ·( yC − y B ) xC − x B 97 .2. Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt: xC= l1 ·cos ϕ10 + l 2 ·cos β . y C 3 = 3 ·sinα 2 2 2.11) ω 10 ( x B − x A ) xC −xB .4. yD=0 x C1 = l1 l ·cos ϕ10 .900). Se particularizează relaţia (2.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare se va reţine doar valoarea lui β din intervalul (0.11) de 2 ecuaţii cu 2 necunoscute: x v D03 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) = 0 ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) = 0 Se determină necunoscutele: ω 20 = − x vD (2.

Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 x vD 03 x = −v D 30 Celelalte viteze se determină cu relaţia lui Euler: r r r i j k r r r r v B = v A + ω10 × AB = 0 + 0 0 ω10 = xB − x A yB − y A 0 r r = −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j r r r r r vC = v B + ω20 × BC = −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j + r r r i j k r 0 0 ω20 = ( −ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC − y B ))i + + xC − x B y C − y B 0 r + ( ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B )) j r r r i j k r r r r vC1 = v A + ω10 × AC1 = 0 + 0 0 ω10 = xC1 − x A yC1 − y A 0 r r = i ( −ω10 ·( yC 1 − y A )) − j ( −ω10 ( xC 1 − x A )) = r r = −ω10 ·( yC 1 − y A )i + ω10 ( xC 1 − x A ) j r r r r r vC 2 = v B + ω20 × BC 2 = −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j + r r r i j k r + 0 0 ω20 = ( −ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC 2 − y B ))i + xG 2 − x B y G 2 − y B 0 r + ( ω10 ( x B − x A ) + ω10 ( xC 2 − x A )) j r r r vC 3 = v D = vC 98 . Editura Bibliotheca.

v D 03 . ω → ε. v C32 .1. Sistemul (2. v B 21 . ω30 sunt nuli. Se determină: 2 2 ω10 ( y B − y A ) + ω20 ( yC − y B ) − ε10 ( x B − x A ) ε 20 = xC − x B tx aD 03 2 2 = ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B ) + ε10 ( y B − y A ) + 2 2 ω10 ( y B − y A ) + ω20 ( yC − y B ) − ε10 ( x B − x A ) ( yC − y B ) + xC − x B 99 .4.12) este un sistem de 2 ecuaţii cu necunoscutele ε20 şi axD03. se obţine: x a D03 − ε10 ( y B − y A ) − ε 20 ( y C − y B ) = L1 ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( x C − x B ) = L 2 unde y y y 2 L 1 = 2ω10 v B 21 + 2ω 20 v C32 + 2ω30 v D 03 + ω10 (x B − x A ) + ω 2 (x C − x B ) + 20 2 + ω 30 (x D − x C ) (2. după îndepărtarea termenilor nuli.6) pentru ciclul extras din graf şi.11) de la viteze. se aplică relaţia (2. iar termenii din dreapta nu mai sunt nuli. Analiza cinematică de ordinul 2 (AC-2): Pentru determinarea acceleraţiilor.12) trebuie să fie analog cu sistemul de ecuaţii (2.12) 2 + ω 30 (y D − y C ) x x x 2 L 2 = −2ω10 v B 21 − 2ω 20 v C32 − 2ω 30 v D 03 + ω10 (y B − y A ) + ω 2 (y C − y B ) + 20 y y x x y Cum v B 21 . rezultă: 2 L1 = ω10 ( x B − x A ) + ω 2 ( x C − x B ) 20 2 L 2 = ω10 ( y B − y A ) + ω 2 ( y C − y B ) 20 Verificare: Sistemul (2.3. ci au expresiile din relaţia (2. v C32 . în care v → at.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare 2.6).

care în cazul mecanismelor plane.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 Acceleraţiile cuplelor şi ale centrelor de greutate ale elementelor se determină cu relaţia lui Rivals. Editura Bibliotheca. r r r r r a B = a A + ε10 × AB + ω10 x ( ω10 x AB ) . devine: r r r r r 2 a B = a A + ε10 × AB − ω10 · AB r r i j aB = 0 + 0 0 x B − x A yB − yA r r 2 ε10 − ω10 (x B − x A ) i + ( y B − y A )· j = · 0 r k [ ] r r 2 2 = −(ε10 ( y B − y A ) + ω10 ( x B − x A ))· i + (ε10 ( x B − x A ) − ω10 ( y B − y A ))· j r r r r r 2 2 aC = a B + ε 20 × BC − ω20 ·BC = −( ε10 ( y B − y A ) + ω10 ( x B − x A ))·i + r r r i j k r 2 0 0 ε 20 − + ( ε10 ( x B − x A ) − ω10 ( y B − y A ))· j + xC − x B yC − y B 0 r r 2 − ω20 (( xC − x B )·i + ( yC − y B )· j ) = −( ε10 ( y B − y A ) + ε 20 ( yC − y B ) + r 2 2 + ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B ))·i + ( ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( xC − x B ) − r 2 2 − ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( y C − y B ))· j r r r r 2 2 aC1 = a A + ε10 × AC1 − ω10 · AC1 = −( ε10 ( yC1 − y A ) + ω10 ( xC1 − x A ))·i + r 2 + ( ε10 ( xC1 − x A ) − ω10 ( yC1 − y A ))· j r r r 2 aC 2 = a B + ε 20 × BC 2 − ω20 ·BC 2 = − ( ε10 ( y B − y A ) + ε 20 ( yC 2 − y B ) + r 2 2 + ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC 2 − x B ))i + ( ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( xC 2 − x B ) − r 2 2 − ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC 2 − y B ))· j aC 3 = aC = a D 100 .

6 C1 G1 B HB 1 Fi1x 3 α Fr ND VB HB Mi2z B Fi2y C2 β G2 Fi2x VC 2 C HC HC VC C Fi3y Mi3z α G3 C3 Fi3x MD D x Metoda clasică Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 1: ∑ Xi = 0 i H A + Fi1x + H B = 0 (2.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare 2. Aceste ecuaţii se pot scrie în mod independent pentru fiecare corp (metoda clasică) sau pot fi înglobate într-o ecuaţie matriceală (metoda matriceală). a momentului motor. Analiza cinetostatică (ACS) Se izolează corpurile.4. y VB Fi1y Mi1z Mm VA φ10 A HA Fig.13) (2.14) ∑ Yi = 0 i VA + Fi1y + VB − G 1 = 0 =0 l l Fi1x 1 sin ϕ10 − Fi1y 1 cos ϕ10 + G 1 2 2 + H B l1 sin ϕ10 − VB l1 cos ϕ10 − M m l1 cos ϕ10 + 2 − M i1z = 0 ∑ M iA i (2. a forţelor de inerţie şi a momentelor de inerţie.15) 101 . se înlocuiesc legăturile cu forţele şi momentele corespunzătoare. se aşează elementele torsorului de inerţie în centrele de greutate ale elementelor în sensurile pozitive ale axelor (figura 2.1. 2. se reprezintă forţele şi momentele aplicate din exterior.4. a forţelor date.6) şi se scriu ecuaţiile ce exprimă echilibrul sistemului de corpuri sub acţi unea reacţiunilor din legături.

Cele 9 necunoscute sunt: H A .20) ∑ Yi = 0 i ∑ M iC = 0 i (2. VB . VC . M m . Editura Bibliotheca.17) ∑ Yi = 0 i − VB + Fi 2 y + VC − G 2 = 0 l l l Fi 2 x 2 sin β − Fi 2 y 2 cos β + G 2 2 cos β + H C l 2 sin β − 2 2 2 − VC l 2 cos β − M i 2z = 0 ∑ M iB = 0 i (2.Viviana FILIP – Mecanisme.21) în care G 1 = m1· g x Fi1x = −m1 ·a C1 x Fi 2 x = −m 2 ·a C 2 x Fi 3x = − m 3 ·a C3 G 2 = m 2· g y Fi1y = −m1 ·a C1 G 3 = m 3· g M i1z = − J1 ·ε10 y Fi 2 y = −m 2 ·a C2 y Fi3 y = −m 3· a C3 = 0 M i 2 z = − J 2 ·ε 20 M i3z = −J 3 ·ε 30 = 0 Ecuaţiile (2. M D . H C . Pentru rezolvarea sistemului de ecuaţii liniare se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica. 2005 Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 2: ∑ Xi = 0 i − H B + Fi 2 x + H C = 0 (2. N D .13) ÷ (2. VA . MathCAD. H B .21) reprezintă un sistem liniar de 9 ecuaţii cu 9 necunoscute.16) (2. MathLab.19) (2.18) Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 3: ∑ Xi = 0 i − H C + Fi3x + Fr = 0 − VC + Fi3y − G 3 + N D = 0 l l l Fi3x 3 sin α + Fi3y 3 cos α − G 3 3 cos α + Fr l 3 sin α + 2 2 2 + N D l 3 cos α + M D + M i3z = 0 (2. 102 .

precum şi a forţelor şi momentelor de inerţie.proiecţia forţei pe axa y. calculat în raport cu originea sistemului de axe.momentul forţei. considerând că modulul forţei are valoarea egală cu 1 (pentru momente. Aceste coordonate sunt: a . Tabelul 2. Pentru a alcătui matricea [R ] . {N} reprezintă modulele reacţiunilor din legături şi ale momentului motor.proiecţia forţei pe axa x. considerând că modulul forţei este egal cu 1. Pentru momente.22) [R ] reprezintă matricea coordonatelor plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale momentului motor. a=0) b . b=0) n .Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Metoda matriceală Se scrie ecuaţia matriceală de echilibru [R ]{N} + {F} = {0} · unde (2. considerând că modulul forţei are valoare egală cu 1 (pentru momente. se procedează astfel: Etapa I: Se scriu coordonatele plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale momentului motor. {F} reprezintă vectorul elementelor de reducere în originea sistemului de referinţă a forţelor şi momentelor aplicate din exterior. n are valoarea ±1. după cum momentul este în sensul axei z sau în sens opus.2 HA a b n VA Mm HB VB HC VC ND MD 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 -yB 0 1 xB 1 0 -yC 0 1 xC 0 1 xD 0 0 1 103 .

Editura Bibliotheca.2 şi de tabelul 2. se alcătuieşte matricea [R ] : HA VA Mm HB ⎡1 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 [R ] = ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎣0 0 0 1 0 1 0 VB 0 1 xB 0 −1 − xB 0 0 0 HC 0 0 0 1 0 − yC −1 0 yC VC 0 0 0 0 1 xC 0 −1 − xC ND MD 0 0 0 0 0 0 0 1 xD 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎦ 0 1 − yB 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 yB 0 0 0 (9x9) Se alcătuieşte vectorul {N} al modulelor forţelor şi momentelor din ⎡HA ⎤ ⎢V ⎥ ⎢ A⎥ ⎢M m ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ HB ⎥ {N} = ⎢ VB ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ HC ⎥ ⎢V ⎥ ⎢ C⎥ ⎢ ND ⎥ ⎢M ⎥ ⎣ D⎦ legături şi al momentului motor: 104 . 2005 Etapa a II-a: Se scrie matricea de conexiune corpuri-legături: Tabelul 2.Viviana FILIP – Mecanisme.3 Corpuri\Legături A B C D 1 2 3 A B -B C -C D Ţinând cont de tabelul 2.3.

MA în originea sistemului de referinţă. M1A = M i1z − Fi1x y C1 + (Fi1y − G 1 ) x C1 Pentru corpul 2: R 2 x = Fi 2 x .Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Calculul elementelor de reducere Rx. vectorul {F} se scrie: {F} = ⎢ R 2 y ⎥ ⎢ ⎥ ⎢M 2 A ⎥ ⎢R ⎥ ⎢ 3x ⎥ ⎢ R 3y ⎥ ⎢M ⎥ ⎣ 3A ⎦ 105 . R 3 y = Fi3 y − G 3 . R 1y = Fi1y − G 1 . R 2 y = Fi 2 y − G 2 . precum şi a forţelor şi momentelor de inerţie: Pentru corpul 1: R 1x = Fi1x . M 3A = M i3z − Fi3x y C3 + (Fi3 y − G 3 ) x C3 + Fr y D unde G 1 = m1· g x Fi1x = −m1 ·a C1 x Fi 2 x = −m 2 ·a C 2 x Fi3x = − m 3 ·a C3 G 2 = m 2· g y Fi1y = −m1 ·a C1 G 3 = m 3· g M i1z = − J1 ·ε10 y Fi 2 y = −m 2 ·a C2 y Fi3 y = −m 3· a C3 = 0 M i 2 z = −J 2 ·ε 20 M i3z = −J 3 ·ε 30 = 0 ⎡ R 1x ⎤ ⎢R ⎥ ⎢ 1y ⎥ ⎢ M1A ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ R 2x ⎥ Prin urmare. M 2 A = M i 2 z − Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y − G 2 ) x C 2 Pentru corpul 3: R 3x = Fi3x + Fr . a forţelor şi momentelor aplicate din exterior. Ry.

Se înmulţeşte ecuaţia matriceală la stânga cu [R ]−1 şi se determină vectorul {N} cu relaţia (2. ACS. Necunoscuta este vectorul {N}.1.5. [R ]−1 ⋅ | [R ]·{ N} = −{F} {N} = −[R ] −1{F} (2.7. (determinarea reacţiunilor din legături şi a momentului motor) pentru mecanismul patrulater din figura 2. 2005 Ecuaţia matriceală de echilibru este: [R]·{N}+{F}={0}. viteza unghiulară a manivelei (ω10). (analiza poziţională). Se cunosc: lungimile barelor (l0. AC-1 (analiza vitezelor). Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale Suma puterilor virtuale ale forţelor şi moentelor aplicate din exterior. trebuie să fie nulă. 106 . analiza cinematică de ordinul 2.23). analiza cinematică de ordinul 1. unghiul manivelei (φ10). AC-0. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater Se cere să se efectueze analiza cinematică de ordinul zero. AC-2 (analiza acceleraţiilor) şi analiza cinetostatică. Editura Bibliotheca. MathCAD. l1. acceleraţia unghiulară a manivelei (ε10).23). F⋅v + M⋅ω = 0 Fi1x ⋅ v C1x + Fi1y ⋅ v C1y − G 1y ⋅ v C1y + M i1z ⋅ ω10 + + Fi 2 x ⋅ v C 2 x + Fi 2 y ⋅ v C 2 y − G 2 y ⋅ v C 2 y + M i 2 z ⋅ ω 20 + x + Fi3x ⋅ v C3x + Fi3 y ⋅ v C3 y − G 3 y ⋅ v C3 y + M i3z ⋅ ω30 + Fr ⋅ v D30 = 0 2. precum şi ale forţelor şi momentelor de inerţie.Viviana FILIP – Mecanisme.23) Pentru calculele aferente relaţiei (2. MathLab. se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica. l2. l3).

momentele de inerţie ale elementelor 1. C. m3). acceleraţiile din cuplele B şi C. VA. 2. D. se vor calcula: AC-0: coordonatele cuplelor B. m2. AC-1: viteza unghiulară a bielei 2 (ω20). şi ale centrelor de greutate ale elementelor (C1.8): 107 . VD şi momentul motor cu care este acţionată manivela Mm. y B 2 ε10 ω10 ψ θ C 3 A φ10 1 0 Fig. vC3). Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1. aC3). vitezele din cuplele B şi C. J3).7 D x Rezolvare: În cadrul analizei cinematice şi cinetostatice. vitezele centrelor de greutate ale elementelor (vC1.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare masele elementelor (m1. AC-2: acceleraţia unghiulară a bielei 2 (ε20) şi a balansierului 3 (ε30). acceleraţiile centrelor de greutate ale elementelor (aC1. Se întocmeşte graful mecanismului (figura 2. J2. ACS: reacţiunile din legături: HA. şi a balansierului 3 (ω30). vC2. momentul rezistent Mr la balansier. VC. 2 şi 3 (J1. HB. C2. HC. VB. HD. C3). aC2. Se lucrează în ipoteza că barele sunt omogene.

Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0): Deoarece mecanismul este simplu.25) 108 .24) Se scriu ecuaţiile celor două cercuri cu centrele în B.1.xD)2+(yC. Pentru rezolvarea lui.23) şi (2. Sintaxa de rezolvare a acestui sistem de ecuaţii în Mathematica. yC.Viviana FILIP – Mecanisme. ϕ10 = 450.yD)2=l32 în care: xD =l0. respectiv D. Editura Bibliotheca. rămâne un sistem de 2 ecuaţii în necunoscutele xC. (xC. este (2. se poate folosi un software de calcul matematic avansat. yD =0 (2. 2005 0 D 3 A C Fig. precum Mathematica.24).26) Înlocuind (2.8 1 B 2 Numărul de cicluri independente care se pot extrage din graf este: ν = C4 + C5 – n = 4 – 3 = 1. razele l2. 2. l1 = 3 cm.25) în (2.5. AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit: xB= l1 ·cos ϕ10 . l3 = 7 cm. pentru cazul particular l0 = 15 cm. respectiv l3.1.yB)2=l22 . l2 = 16 cm.xB)2+(yC. Ciclul extras din graf: 0 – A – 1 – B – 2 – C – 3 – D – 0. având (xC. 2. yB= l1 ·sin ϕ10 (2.

30) (2. (yD-yC) cu Y3. (yC-yB) cu Y2.27) (2.32) (2. (xA-xD) cu X4. Dintre cele două soluţii.27) pe axele de coordonate şi se obţine: (xB-xA) + (xC-xB) + (xD-xC) + (xA-xD) = 0 (yB-yA) + (yC-yB) + (yD-yC) + (yA-yD) = 0 Relaţiile care exprimă proprietăţi ale elementelor şi cuplelor sunt: (xC.29) (2. Prin urmare. (yA-yD) cu Y4.31) pot fi rescrise astfel : X1+X2+X3+X4=0 Y1+Y2+Y3+Y4=0 (2.28) (2.31) .yB)2=l22 (xC. datorită complexităţii mecanismului.yD)2=l32 Se notează (xB-xA) cu X1. soluţia este: În situaţia în care.28)÷ (2. (yB-yA) cu Y1.xD)2+(yC. AC0 nu se poate realiza prin calcul analitic explicit. deoarece această soluţie corespunde cazului particular ales. (xC-xB) cu X2.xB)2+(yC. atunci se recurge la scrierea ecuaţiilor de proiecţie pe axele de coordonate ale poligonului vectorial asociat fiecărui ciclu independent de pe graf (calcul analitic implicit) şi scrierea relaţiilor care exprimă proprietăţi ale elementelor şi cuplelor mecanismului.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Se obţin soluţiile: Aceste soluţii reprezintă coordonatele celor două puncte de intersecţie ale cercurilor. Se exemplifică în cele ce urmează acest calcul analitic implicit: Poligonul vectorial aferent ciclului extras din graf este: AB + BC + CD + DA = 0 Se proiectează relaţia (2. (xD-xC) cu X3. Relaţiile (2. se reţine doar soluţia în care yC este pozitiv.33) 109 (2.

este necesar a se determina mai întâi unghiurile θ şi ψ. Y3.32) ÷ (2. X3. Y2.2. prezintă interes trasarea graficului θ(φ10) (figura 2. yD=Y3+ yC (2.37) (2.35) Relaţiile (2. cu relaţiile: θ = arctg ψ = arctg yC − yB xC − xB yC − yD xC − xD (2. xB= l1 ·cos ϕ10 . 2005 X22 + Y22 = l22 X32 + Y32 = l32 (2. Analiza cinematică de ordinul zero. pentru a avea o 110 .38) Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt: x C1 = l1 l ·cos ϕ10 . yC=Y2+ yB. Deoarece calculele sunt laborioase. Editura Bibliotheca. y C1 = 1 ·sin ϕ10 . pentru a cărui rezolvare se pot folosi software de calcul matematic avansat. yA = 0. y C 2 = l1·sin ϕ10 + 2·sin θ 2 2 x C3 = x D + l3 l cos ψ. 2 2 l l x C 2 = l1·cos ϕ10 + 2·cos θ.1. yB= l1 ·sin ϕ10 .10) pentru o rotaţie completă a manivelei 1. folosind software Mathematica În cadrul analizei cinematice de ordinul zero. se determină xC=X2+ xB. Cum xA = 0.5. xD=X3+ xC.35) reprezintă un sistem de 4 ecuaţii în necunoscutele X2.34) (2. pentru determinarea coordonatelor centrelor de greutate ale elementelor. y C3 = y D + 3 sin ψ 2 2 2.36) Odată determinate toate coordonatele cuplelor.9) şi al lui ψ(φ10) (figura 2.Viviana FILIP – Mecanisme.

9. se determină soluţiile θ şi ψ.l2 Sin[θ] = 0 Table[L[i] = FindRoot[{l2 Cos[θ] .39).39) Cu funcţia Table. l2 → 40. 7}] (2. Din lista de soluţii se extrag φ10[0] valorile lui θ şi se construieşte o listă L1 de forma {φ10.{θ. 111 .15Degree}. Se obţine o listă de soluţii pentru θ şi ψ. l1 Cos[φ10] + l2 Cos[θ] . Se verifică corectitudinea θ[0] soluţiilor obţinute. l3 → 40. ca în figura 2. l1 → 30. l3 Sin[ψ]-l2 Sin[θ]==l1 Sin[φ10]}. probând dacă membrul stâng al ecuaţiilor este egal cu cel drept.l3 Cos[ψ] = l0 l1 Sin[φ10] + l3 Sin[ψ] . Se exemplifică aici calculul pentru intervalul φ10 de la 00 la 700. este necesar să se lucreze pe intervale. se generează un set de soluţii pentru φ10 de la 00 la 700. Se scriu ecuaţiile de proiecţie pe axe ale poligonului vectorial (2.l1 Cos[φ10]. φ10→ 10*i Degree}.l3 Cos[ψ] == l0 . din care. 0. folosind funcţia FindRoot în software Mathematica.130Degree}] /. funcţie de φ10. {l0 → 80. {i. θ}.{ψ.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare bună precizie de lucru.

În mod analog.40) ( x D − x C )( y B − y A ) + ( y D − y C )( x B − x A ) ω10 ( y B − y C )( x D − x C ) + ( y D − y C )( x C − x B ) . Editura Bibliotheca. 2005 Se apelează Interpolation [L1] θ[φ10] Plot[θ[φ10].70}]. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1): Se aplică metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf. ψ[0] Rezultă astfel graficul lui θ funcţie de φ10.3.10 şi se φ10[0] determină graficul lui ψ funcţie de φ10.1. ca în figura 2. Se particularizează relaţia (2.3): x x x x v A10 + v B21 + v C32 + v D 02 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω 30 ( y D − y C ) = 0 / / / / y y y y v A10 + v B21 + v C32 + v D 03 + ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω 30 ( x D − x C ) = 0 / / / / După îndepărtarea termenilor nuli şi separarea necunoscutelor.Viviana FILIP – Mecanisme.0. ψ}. se construieşte lista L2 de forma {φ10.{φ10. 2.5. se obţine sistemul de 2 ecuaţii în necunoscutele ω20 şi ω30: − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω30 ( y D − y C ) = 0 ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω30 ( x D − x C ) = 0 Se determină necunoscutele: ω 20 = 112 (2.

Analiza cinematică de ordinul 2 (AC-2): Relaţia pentru determinarea acceleraţiilor este analogă relaţiei (2.4.40) de la viteze. v C 32 . vC1 = v A + ω 10 × AC1 .5. v D 03 sunt nuli. în care ω→ε. v C32 . vC = v B + ω 20 × BC . iar termenul drept devine L1.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare ω30 = ( x B − x A )( y B − y C ) − ( x C − x B )( y B − y A ) ω10 ( y B − y C )( x D − x C ) + ( y D − y C )( x C − x B ) Celelalte viteze se determină cu relaţia lui Euler: r r r r r r r r r v B = v A + ω10 × AB. r r r r r r vC2 = v B + ω 20 × BC 2 . v D 03 .41) 2 + ω 30 (y D − y C ) x x x 2 L 2 = −2ω10 v B 21 − 2ω 20 v C32 − 2ω 30 v D 03 + ω10 (y B − y A ) + ω 2 (y C − y B ) + 20 y y x x y x Cum v B 21 . rezultă: 2 2 L1 = ω10 ( x B − x A ) + ω 2 ( x C − x B ) + ω30 ( x D − x C ) 20 2 2 L 2 = ω10 ( y B − y A ) + ω 2 ( y C − y B ) + ω30 ( y D − y C ) 20 Se determină: ε20 şi ε30. vC3 = v D + ω 30 × DC3 2. − ε10 ( y B − y A ) − ε 20 ( y C − y B ) − ε 30 ( y D − y C ) = L1 ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( x C − x B ) + ε 30 ( x D − x C ) = L 2 unde. v B 21 .1.6): y y y 2 L 1 = 2ω10 v B 21 + 2ω 20 v C32 + 2ω30 v D 03 + ω10 (x B − x A ) + ω 2 (x C − x B ) + 20 2 + ω 30 (x D − x C ) (2. conform relaţiei (2. Acceleraţiile cuplelor şi ale centrelor de greutate ale elementelor se determină cu relaţia lui Rivals: r r r r r 2 a B = a A + ε10 × AB − ω10· AB r r r r a C = a B + ε 20 × BC − ω 2 · BC 20 113 . respectiv L2.

se reprezintă forţele şi momentele aplicate din exterior.11 C1 G1 B HB 1 Fi1x 3 HD D VD x VB HB B Fi2y C2 θ VC 2 C Fi2x G2 Mi3z G3 HC HC VC C Fi3y C3 Fi3x Mr ψ Metoda clasică: Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 1: ∑ Xi = 0 i H A + Fi1x + H B = 0 (2. Analiza cinetostatică (ACS) Se izolează corpurile. se aşează elementele torsorului de inerţie în centrele de greutate ale elementelor în sensurile pozitive ale axelor (figura 2. y Mi2z VB Fi1y Mi1z Mm VA φ10 A HA Fig.1.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca. a forţelor date. a forţelor de inerţie şi a momentelor de inerţie. a momentului motor.11) şi se scriu ecuaţiile ce exprimă echilibrul sistemului de corpuri sub acţiunea reacţiunilor din legături. se înlocuiesc legăturile cu forţele şi momentele corespunzătoare.5. 2. 2005 r r r 2 a C1 = a A + ε10 × AC1 − ω10· AC1 r r r a C 2 = a B + ε 20 × BC 2 − ω 2 · BC 2 20 r r r 2 2 a C3 = a D + ε 30 × DC 3 − ω30· DC 3 = ε 30 × DC 3 − ω30· DC 3 2.5.42) 114 .

48) (2.49) ∑ Yi = 0 i ∑ M iC = 0 i + H D l3 sin(π − ψ ) + VD l 3 sin(ψ − ) − M r + M i 3 z = 0 2 G 2 = m 2· g y Fi1y = −m1 ·a C1 π (2.43) ∑ Mi A = 0 i (2.45) (2.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare ∑ Yi = 0 i VA + Fi1y + VB − G 1 = 0 l l Fi1x 1 sin ϕ10 − Fi1y 1 cos ϕ10 + G 1 2 2 + H B l1 sin ϕ10 − VB l1 cos ϕ10 − M m l1 cos ϕ10 + 2 − M i1z = 0 (2.44) Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 2: ∑ Xi = 0 i − H B + Fi 2 x + H C = 0 − VB + Fi 2 y + VC − G 2 = 0 Fi 2 x (2.46) ∑ Yi = 0 i ∑ M iB = 0 i l2 l l sin θ − Fi 2 y 2 cosθ + G2 2 cosθ + H C l 2 sin θ − 2 2 2 − VC l 2 cosθ − M i 2 z = 0 (2.50) în care G 1 = m1· g x Fi1x = −m1 ·a C1 x Fi 2 x = −m 2 ·a C 2 x Fi 3x = − m 3 ·a C3 G 3 = m 3· g M i1z = − J1 ·ε10 y Fi 2 y = −m 2 ·a C2 y Fi3 y = − m 3 ·a C3 M i 2 z = − J 2 ·ε 20 M i 3z = − J 3· ε 30 115 .47) Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 3: ∑ Xi = 0 i − H C + Fi 3x + H D = 0 VC − Fi 3 y + G 3 − VD = 0 Fi 3 x l3 l l sin ψ + Fi 3 y 3 cosψ − G3 3 cosψ + 2 2 2 (2.

H B . considerând că modulul forţei are valoarea egală cu 1 (pentru momente. VD ).proiecţia forţei pe axa y.momentul forţei. pentru rezolvarea căruia se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica. se parcurg următoarele etape: Etapa I: Se scriu coordonatele plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale momentului motor.Viviana FILIP – Mecanisme. M m . Pentru momente. {N} reprezintă modulele reacţiunilor din legături şi ale momentului motor {F} reprezintă vectorul elementelor de reducere în originea sistemului de referinţă a forţelor şi momentelor aplicate din exterior. 116 . 2005 Ecuaţiile (2. n are valoarea ±1.proiecţia forţei pe axa x. MathCAD. VB . MathLab etc. Aceste coordonate sunt: a . considerând că modulul forţei este egal cu 1. Editura Bibliotheca. după cum momentul este în sensul axei z sau în sens opus. calculat în raport cu originea sistemului de axe.42) ÷ (2. Metoda matriceală Se scrie ecuaţia matriceală de echilibru [R ]· {N} + {F} = {0} unde (2.51) [R ] reprezintă matricea coordonatelor plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale momentului motor. H C . precum şi a forţelor şi momentelor de inerţie: Pentru a alcătui matricea [R ] . considerând că modulul forţei are valoare egală cu 1 (pentru momente. VA .50) reprezintă un sistem liniar de 9 ecuaţii cu 9 necunoscute ( H A . H D . VC . a=0) b . b=0) n .

4 şi 2. se alcătuieşte matricea [R ] : HA VA Mm HB ⎡1 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 [R ] = ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎣ 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 −1 0 yB 0 0 0 VB 0 1 xB 0 −1 − xB 0 0 0 HC 0 0 0 1 0 − yC −1 0 yC VC 0 0 0 0 1 xC 0 −1 − xC HD VD 0 0 0 0 0 0 1 0 yD 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 1⎥ xD ⎥ ⎦ (9 x 9) 0 1 − yB Se alcătuieşte vectorul{N} al modulelor forţelor şi momentelor din legături şi 117 .5.5 Corpuri\Legături A B C D 1 2 3 A B -B C -C D Ţinând cont de tabelul 2.4 HA a b n VA Mm HB VB HC VC HD VD 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 -yB 0 1 xB 1 0 -yC 0 1 xC 1 0 yD 0 1 xD Etapa a II-a: Se scrie matricea de conexiune corpuri-legături: Tabelul 2.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Tabelul 2.

precum şi a forţelor şi momentelor de inerţie: Pentru corpul 1: R 1x = Fi1x . R 3 y = Fi3 y − G 3 . R 1y = Fi1y − G 1 . Ry. 2005 al momentului motor: ⎡ HA ⎤ ⎢V ⎥ ⎢ A⎥ ⎢M m ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ HB ⎥ {N} = ⎢ VB ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ HC ⎥ ⎢V ⎥ ⎢ C⎥ ⎢ HD ⎥ ⎢V ⎥ ⎣ D⎦ Calculul elementelor de reducere Rx.Viviana FILIP – Mecanisme. vectorul {F} se scrie: {F} = ⎢ R 2 y ⎥ ⎢ ⎥ ⎢M 2A ⎥ ⎢R ⎥ ⎢ 3x ⎥ ⎢ R 3y ⎥ ⎢M ⎥ ⎣ 3A ⎦ 118 . M1A = M i1z − Fi1x y C1 + (Fi1y − G 1 ) x C1 Pentru corpul 2: R 2 x = Fi 2 x . Editura Bibliotheca. în originea sistemului de referinţă a forţelor şi momentelor aplicate din exterior. M 3A = M i3z − M r − Fi3x y C3 + (Fi3 y − G 3 ) x C3 ⎡ R 1x ⎤ ⎢R ⎥ ⎢ 1y ⎥ ⎢ M 1A ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ R 2x ⎥ Prin urmare. MA. M 2 A = M i 2 z − Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y − G 2 ) x C 2 Pentru corpul 3: R 3x = Fi3x . R 2 y = Fi 2 y − G 2 .

52).51). Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale Suma puterilor virtuale ale forţelor şi momentelor aplicate din exterior. MathCAD. Necunoscuta este vectorul {N}. se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum Mathematica. R ⋅v + M⋅ω = 0 Fi1x ⋅ v C1x + Fi1y ⋅ v C1y − G 1y ⋅ v C1y + M i1z ⋅ ω10 + + Fi 2 x ⋅ v C 2 x + Fi 2 y ⋅ v C 2 y − G 2 y ⋅ v C 2 y + M i 2 z ⋅ ω 20 + + Fi3x ⋅ v C3x + Fi3 y ⋅ v C3 y − G 3 y ⋅ v C3 y + M i3z ⋅ ω30 + M r ⋅ ω30 = 0 119 . MathLab. precum şi ale forţelor şi momentelor de inerţie trebuie să fie nulă. [R ]−1 ⋅ | [R ] N} = −{F} ·{ {N} = −[R ] −1{F} (2.52) Pentru calculele aferente relaţiei (2.Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare unde G 1 = m1· g x Fi1x = −m1 ·a C1 x Fi 2 x = −m 2 ·a C 2 G 2 = m 2· g y Fi1y = −m1 ·a C1 G 3 = m 3· g M i1z = − J1 ·ε10 y Fi 2 y = −m 2 ·a C2 y Fi3 y = − m 3 ·a C3 M i 2 z = − J 2 ·ε 20 M i3z = −J 3· ε 30 x Fi3x = − m 3 ·a C3 Ecuaţia matriceală de echilibru este: [R]·{N}+{F}={0}. Se înmulţeşte ecuaţia matriceală la stânga cu [R ]−1 şi se determină vectorul {N} cu relaţia (2.

La stabilirea structurii şi a geometriei unui mecanism care urmează să realizeze legile de mişcare impuse prin temă. etc. fiabilitate. . care combină aceste tipuri. etc. gabarite acceptabile. 2005 2. adică limitarea unghiului de transmitere.realizarea de către anumite puncte ale elementelor mecanismului a unor traiectorii date. posibilitatea transmiterii forţelor în condiţii dinamice bune. În cadrul sintezei mecanismelor sunt atinse următoarele obiective: .).Viviana FILIP – Mecanisme. Deoarece mecanismele 120 . Pot exista mai multe tipuri de mecanisme care soluţionează cerinţele impuse prin tema de proiectare (mecanisme cu bare articulate.transformarea mişcării elementului conducător în mişcarea impusă prin temă elementului condus. mecanisme cu came. Editura Bibliotheca. SINTEZA MECANISMELOR CU BARE 2.2. etc.1. economicitate. mecanisme cu cruce de Malta.2. astfel încât să se evite autoblocarea. .realizarea de către unul din elementele mecanismului a unei legi de mişcare impusă prin temă. adică determinarea formei şi a dimensiunilor mecanismului. necesare pentru ca acesta să îndeplinească cerinţele constructiv-funcţionale impuse prin tema de proiectare. ori mecanisme complexe. trebuie avuţi în vedere şi alţi factori precum: condiţia de existenţă a manivelei. mecanisme cu roţi dinţate. Noţiuni specifice Sinteza unui mecanism înseamnă proiectarea acestuia.

13). de aceea elementul conducător al acestor mecanisme trebuie să fie manivela. 2.12). adică să poată executa o mişcare de rotaţie completă (de 3600). În cazul sintezei roboţilor.2. condiţia de existenţă a 121 .Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare bare articulate au preţ de cost scăzut şi fiabilitate mare. astfel ca elementul condus să realizeze legea de mişcare impusă. 2. Condiţia de existenţă a manivelei Multe mecanisme sunt acţionate de motoare electrice cu rotaţie continuă. Pentru a se putea aborda sinteza mecanismelor. . este necesar şi suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic şi a celui mai mare element cinematic să fie mai mică decât suma lungimilor celorlalte două elemente cinematice. 2. În cazul mecanismului patrulater (fig.2. cel mai mic element este manivela. care se enunţă astfel: Pentru ca un mecanism patrulater să admită cel puţin o manivelă. în cadrul căreia se determină dimensiunile elementelor mecanismului. Sinteza mecanismelor are următoarele etape: .sinteza structurală. condiţia de existenţă a manivelei este dată de teorema lui Grashof.piston (fig. În cazul mecanismului manivelă . În această situaţie. este necesar să se stăpânească analiza mecanismelor. se porneşte de la o structură şi de la dimensiuni geometrice cunoscute şi se determină legile de mişcare ale elementelor conducătoare.sinteza dimensională. în cadrul căreia se determină structura mecanismului ce urmează a realiza cerinţele impuse prin tema de proiectare. ele constituie de multe ori soluţia optimă.

unde l1. Sinteza mecanismului patrulater Se realizează sinteza mecanismului patrulater articulat (figura 2.670 0 Se cunoaşte l1 = 3 cm.048 0 III. ϕ 3 = 250 0 ψ 3 = 114 .Viviana FILIP – Mecanisme.3. 2005 manivelei OA este dată de relaţia: l1 + e < l2 . Se cere l2. 122 . 2. y B 1 A φi 0 Cele trei poziţii impuse sunt: Fig.12 2. Editura Bibliotheca. A 1 O e 2 B Fig.509 0 II.13 2 C 3 θi D ψi x I. respectiv l2 reprezintă lungimile elementelor 1.13) pentru trei poziţii asociate. ϕ 2 = 130 0 ψ 2 = 103. l3. respectiv 2. ϕ 1 = 70 0 ψ 1 = 77. 2.2. l0.

55) ⇒ l + l cosΨ i − l1 cos i cos θi = 0 3 l2 ( ( ) ) (2.57) şi (2. rezultă: 2 2 2 l0 + l 3 cos 2 Ψ i + l1 cos 2 ϕ i + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l1 l 3 cosΨ i cos ϕ i − 2l0 l1 cos ϕ i 2 l2 + + 2 2 l 3 sin 2 Ψ i + l1 sin 2 ϕ i − 2l1 l 3 sinΨ i sin ϕ i 2 l2 =1 Dacă se grupează termenii.58) Cum sin 2 θi + cos 2 θi = 1 Înlocuind (2.53) Se proiectează relaţia vectorială (2.55) (2.54) (2. se obţine: 2 2 2 Ψ l0 + l 3 + l1 − 2l1l 3 cos( i − ϕ i ) + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l0 l1 cos ϕ i 2 l2 =1 123 .57) Din (2.58) (2.58) în (2.56) ⇒ l sinΨ i − l1 sin i sin θi = 3 l2 (2.53) pe axele de coordonate: l1 cos i + l 2 cos θi + l3 cos 180 0 +Ψ i + l0 cos 180 0 = 0 l1 sin i + l 2 sin θi + l3 sin 180 0 +Ψ i + 0 = 0 l1 cos i + l 2 cos θi − l3 cosΨ i − l0 = 0 l1 sin i + l 2 sin θi − l 3 sinΨ i = 0 Se elimină θi : Din (2.59).Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare Rezolvare: AB + BC + CD + DA = 0 → → → → (2.56) (2.

l1 = 3 cm. w = 0. 2005 2 2 2 2 l0 + l 3 + l1 − 2l1 l 3 cos( i − ϕ i ) + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l0 l1 cos ϕ i − l 2 = 0 ⋅ (− 1) Ψ 2 2 2 2 2l0 l1 cos ϕ i + 2l1 l 3 cos( i − ϕ i ) − 2l0 l 3 cosΨ i − l0 + l 3 + l1 − l 2 = 0 : 2l0 Ψ ( ) l1 cos ϕ i + 2 2 2 l 2 + l 3 + l1 − l 2 2l1l 3 Ψ cos( i − ϕ i ) − l 3 cosΨ i − 0 = 0 : l1 2l0 2l0 cos ϕ i − l3 l l2 + l2 + l2 − l2 cosΨ i + 3 cos( i − ϕ i ) − 0 3 1 2 = 0 Ψ l1 l0 2l0 l1 l3 l3 l 02 + l 32 + l12 − l 22 =u . v = 0.025 cm. l2 = 16 cm.002 cm. l1 = 3 cm.334 . 124 .025 cm. se obţine: u = 2.020 cm. Editura Bibliotheca. se obţine l3 = 7. Se notează: = w .002 cm. rezultă l 2 = 16. Ecuaţia devine: l1 l0 2l 0 l1 cos ϕ i − u cos Ψi + v cos(Ψi − ϕ i ) − w = 0 . relaţia de mai sus se transformă într-un sistem de 3 ecuaţii liniare în necunoscutele u. l3 = 7.002 cm. lungimile elementelor mecanismului patrulater sunt: l0 = 15 cm.3.466 şi l 3 = 7. l3 = 7 cm.Viviana FILIP – Mecanisme.60) cos ϕ 3 − u cos Ψ3 + v cos(Ψ3 − ϕ 3 ) − w = 0 Prin rezolvarea sistemului.466 . Prin urmare. se obţine l 0 = 15. v şi w: cos ϕ 1 − u cos Ψ1 + v cos(Ψ1 − ϕ 1 ) − w = 0 cos ϕ 2 − u cos Ψ2 + v cos(Ψ2 − ϕ 2 ) − w = 0 (2. Deoarece se cunosc cele trei poziţii impuse. Cum u = Din v = l3 = 2. l0 Cum w = l 02 + l 32 + l12 − l 22 şi 2l 0 l1 l 0 = 15. l1 l3 = 0. =v .334 şi l1 = 3 cm.

2 Ecuaţia diferenţială a mişcării unui agregat. Tehnici moderne de calcul 3.3 Echilibrarea mecanismelor plane . Exemple de calcul 3.1 Noţiuni specifice.C A P I T O L U L 3 ELEMENTE DE DINAMICA MAŞINILOR 3.

etc. mori de măcinat. to – timpul de oprire. Ansamblul alcătuit din maşina motoare şi maşina de lucru poartă denumirea de agregat. turbine cu aburi. ω = ω(t). T – timpul pornire-oprire 127 . benzi transportoare. 3.a. Orice maşină are trei regimuri de funcţionare: două regimuri tranzitorii (pornirea şi oprirea) şi un regim permanent.). poduri rulante. ω ωmax ωmed ωmin Pornire Mers de regim Oprire O t tp tr T Fig.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor 3. motoare electrice. ş. NOŢIUNI SPECIFICE. Diagrama vitezei unghiulare a axului maşinii. EXEMPLE DE CALCUL Maşina poate fi definită ca un sistem tehnic ale cărui părţi componente au mişcări determinate.1.1 Tahograma mişcării to tp – timpul de pornire. turbine hidraulice. Maşinile se clasifică în două mari categorii: maşini motoare (motoare cu ardere internă. se numeşte tahograma mişcării (fig.3. macarale.1).) şi maşini de lucru (maşini unelte. în scopul efectuării unui lucru mecanic util sau al transformării unei forme de energie într-o altă formă de energie. maşini textile. tr – timpul de funcţionare în regim.

003…0. Pentru maşini electrice δ=0. 2005 Oricâte precauţii s-ar lua. respectiv E2. ea variază între două valori extreme ωmin şi ωmax.1. lucrul mecanic util Lu.1. cel al rezistenţelor pasive. Bilanţul energetic al unei maşini Este important de efectuat bilanţul energetic al unei maşini între două momente oarecare t1 şi t2 (t1<t2).Viviana FILIP – Mecanisme. adică al 128 . cu următoarele componente: lucrul mecanic motor Lm. viteza creşte de la valoarea 0 la valoarea de regim.2. Editura Bibliotheca. viteza unghiulară a axului unui agregat nu se poate menţine riguros constantă în faza de regim. Mişcarea unei maşini este caracterizată de două mărimi: viteza unghiulară medie ωmed (relaţia 3. foarfeci δ=0.006. ωmed = ωmin + ωmax 2 (3. viteza descreşte de la valoarea de regim la valoarea 0. viteza are mici oscilaţii în jurul valorii medie.2). Bilanţul energetic include energiile cinetice corespunzătoare celor două momente. În faza de pornire.1) δ= ωmax − ωmin ωmed (3. în faza de oprire. pe standul de probă.1…0. 3.1) şi gradul de neregularitate δ (relaţia 3. În faza de regim. E1. pentru prese.2) Valoarea gradului de neregularitate se poate stabili experimental. precum şi lucrul mecanic între cele două momente.

4) în (3.3).7) t1 = t p + t r . E1 = 0 .3) t1 = 0 . Lu = 0 Înlocuind (3.8) în (3. se obţine E1 = L' p + L' 'p (3. E 2 = 0 . Lm = 0 .3). L' 'p = 0 (frâna neacţionată) Înlocuind (3.6) (3. se obţine Lm − Lu − L' p = 0 din care rezultă Lm = Lu + L' p În faza de oprire: (3. t 2 = t p .8) (3.9) 129 .4) t1 = t p . t 2 = t p + t r + t o . E1 = E2 .6) în (3. t 2 = t p + t r .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor frecărilor care însoţesc orice mişcare L’p şi cel al rezistenţelor pasive provenind de la acţionarea frânelor L”p.5) (3. Ecuaţia generală este: E 2 − E1 = Lm − Lu − L' p − L' 'p În faza de pornire: (3.3). L' 'p = 0 (frâna neacţionată) Înlocuind (3. se obţine E 2 = Lm − L' p din care rezultă Lm = E 2 + L' p În faza de regim: (3. Lu = 0 (pornire în gol).

Editura Bibliotheca. Fiind vorba despre sisteme de corpuri rigide. cu unele particularizări. relaţiile. Masa redusă. Pentru elemente în mişcare de translaţie.1.10) Din punctul de vedere al Mecanicii. 2005 Randamentul unei maşini este raportul dintre lucrul mecanic util şi lucrul mecanic motor. se determină energia cinetică a mecanismului.2. E = m ⋅ v2 2 (m – masa elementului. atât maşina. ω – viteza unghiulară a elementului). E= J ∆ ⋅ ω2 2 (J∆ – momentul de inerţie în raport cu axa de rotaţie a elementului. Însumând astfel de tipuri de energii. Energia cinetică E a unei maşini sau a unui mecanism este suma energiilor elementelor sale componente. cât şi mecanismul reprezintă una şi aceeaşi noţiune: un sistem de corpuri rigide de complexitate mai mare sau mai mică. teoremele şi ecuaţiile mecanicii. 130 . v – viteza acestuia). Aplicaţie (3. pentru elemente în mişcare plan-paralelă E = m ⋅ v 2 J ∆C ⋅ ω2 + (J∆C – momentul de inerţie în raport cu 2 2 axa ce trece prin centrul de greutate al elementului şi este perpendiculară pe planul fix al mişcării). maşinii sau agregatului respectiv. L η= u Lm 3.Viviana FILIP – Mecanisme. pentru elemente în mişcare de rotaţie. rămân valabile toate mărimile. Momentul de inerţie redus.

φ = ω 1. y A Mm 1 C2 Fr B 2 O 0 φ 0 Fig. 3. se prezintă calculul momentului de inerţie redus la manivela 1 a mecanismului manivelă-glisieră. se obţine o expresie de forma E= 1 1 J ω2 2 red 1 1 2 ω1 (ω1 – 2 (3.12) 131 . Aplicaţie Pentru exemplificare.2 x 3 Rezolvare: 2 ω1 Energia cinetică a mecanismului este E = J 1O ⋅ 2 + ( J 2 C2 ⋅ 2 ω2 2 + m2 2 vG v2 ) + m3 B 2 2 (3. Forţa rezistentă Fr se opune mişcării culisei 3. pentru care se cunosc legea & de mişcare φ=φ(t).11) 1 în care J red este denumit momentul de inerţie redus la manivela 1.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Dacă se scrie energia cinetică a unui mecanism sau maşină ce are elementul conducător în mişcare de rotaţie şi se dă factor comun viteza unghiulară a manivelei). lungimile elementelor OA=AB=l şi masele acestora m1=m2=m3=m. Mecanismul se mişcă în sensul indicat de momentul motor Mm.

J 1C2 = 3 12 (3. Se aplică relaţia lui Euler referitoare la viteza în mişcarea generală a solidului rigid.13) v C2 = v A + ω 2 × AC2 = ω1 l sinϕ i − ω1 l cosϕ j + l l cosϕ − sinϕ 2 2 ω1 = 0 1 3 = ω1 l sin ϕ i − ω1 l cosϕ j 2 2 (3. J1O – momentul de inerţie al manivelei în raport cu punctul O. 2005 unde s-a notat cu C2 – centrul de greutate al bielei 2. v B = v B i ⎧( ω 1 + ω 2 ) l sin ϕ = v B ⇒ v B = 2 ω 1 l sin ϕ ⎨ ( ω 2 − ω 1 ) l cos ϕ = 0 ⇒ ω 2 = ω 1 ⎩ i 0 j 0 k (3. vC2: i v A = ω 1 × OA = 0 l cos φ j 0 l sin φ k − ω 1 = ω 1 l sin φ i − ω 1 l cos φ j 0 j k 0 ω2 = − l sin ϕ 0 vB = vA i + ω 2 × AB = ω 1 l sin ϕ i − ω 1 l cos ϕ j + 0 l cos ϕ = ( ω 1 + ω 2 ) l sin ϕ i + ( ω 2 − ω 1 ) l cos ϕ j Pe de altă parte. vB. în raport cu punctul C2.15) .Viviana FILIP – Mecanisme. pentru a determina vA. J2C2 momentul de inerţie al elementului 2. Editura Bibliotheca.14) Valorile momentelor de inerţie mecanice sunt: J 1O = 132 m l2 m l2 .

3. în cazul mecanismelor cu roţi sau sunt funcţie de poziţia manivelei (unghiul ϕ). se obţine: 1 2 2m l 2 ( 1 + 9 sin 2 φ )) E = ω1 ( 2 3 Prin identificarea relaţiei (3. rezultă: 1 J red = (3.12). în expresia energiei cinetice se dă factor comun 1 2 v A (vA – viteza unui punct A 2 1 1A 2 mred v A . Atât momentul de inerţie redus.13). Aplicaţie Determinarea momentului redus şi a forţei reduse se poate face plecând de la calculul puterii instantanee (relaţia 3.3. Momentul redus.18): puterea instantanee a mecanismului este suma puterilor date de forţele/momentele exterioare.16). 2 al elementului conducător) şi se obţine o expresie de forma E = Echivalentul momentului de inerţie redus la manivelă este în acest caz masa 1A redusă mred .17) În cazul în care elementul conducător 1 are mişcare de translaţie. Forţa redusă. sunt mărimi constante.16) 2 m l 2 ( 1 + 9 sin 2 φ ) 3 (3. (3.11) cu (3.18) 133 .1. în cazul mecanismelor cu bare.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Înlocuind relaţiile (3.15) în (3. (3. cât şi masa redusă. inclusiv forţele/cuplurile de inerţie: n n P = ∑F j ⋅v j + ∑M j ⋅ω j j =1 j =1 (3.14). a cărei expresie se determină analog momentului de inerţie redus.

– numărul de elemente mobile ale mecanismului n n În cazul mecanismelor plane. v jx respectiv v jy – viteza pe axa x respectiv y a centrului de greutate al elementului j.Viviana FILIP – Mecanisme. etc. relaţia (3. redusă în centrul de greutate al elementului (include forţe de inerţie. Editura Bibliotheca. – momentul rezultant exterior ce acţionează asupra Mj ωj n elementului j (include cuplul de inerţie). Mjz ωjz – momentul rezultant exterior ce acţionează pe axa z asupra elementului j (include cuplul de inerţie). dacă elementul conducător 1 are mişcare de rotaţie cu viteza ω1. Pe de altă parte. 2005 Fj – forţa rezultantă exterioară ce acţionează asupra elementului j. redusă în centrul de greutate al elementului (include forţe de inerţie.19) unde Fjx respectiv Fjy – forţa rezultantă exterioară ce acţionează pe axa x respectiv y asupra elementului j. se obţine momentul redus la manivela 1: 134 . – viteza unghiulară pe axa z a elementului j. de greutate. vj – viteza centrului de greutate al elementului j. etc. rezistente.18) se scrie sub formă scalară: P = ∑ ( F jx v jx + F j y v j y ) + ∑ M j z ω j z j =1 j =1 (3. – viteza unghiulară a elementului j. rezistente.20).20) Prin identificarea relaţiilor (3.).).19) şi (3. de greutate. puterea instantanee se scrie: 1 P = M red ⋅ ω1 (3.

pentru care se cunosc legea de & mişcare φ=φ(t).22) Prin identificarea relaţiilor (3.19) şi (3. y Fiy1 Miz1 Mm O φ G1 1 A Fix1 2 Fiy2 Fix2 B G3 Fix3 Miz2 G2 Fr 0 3 x 0 Fig. se obţine forţa redusă la n n ∑ ( F jx v jx + F jy v j y ) + ∑ M j ω j 1A Fred = j =1 j =1 vA (3. puterea instantanee se scrie: 1A P = Fred ⋅ v A elementul conducător 1. masele acestora m1=m2=m3=m. 3. φ = ω 1.3.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor ∑ ( F jx v jx + F j y v j y ) + ∑ M j ω j 1 M red = j =1 j =1 n n ω1 (3.3 135 .21) Dacă elementul conducător 1 are mişcare de translaţie. în punctul A: (3.23) Aplicaţie Se pune problema să se determine momentul redus la manivela 1 al mecanismului manivelă-glisieră din figura 3. lungimile elementelor OA=AB=l . cuplul motor Mm şi forţa rezistentă Fr.22).

relaţia (3. precum şi vitezele se înlocuiesc cu valorile pozitive ori negative (relativ la axele de coordonate). întrucât v3y = 0. atunci: 136 (3. în care a jx reprezintă acceleraţia pe axa x a centrului de greutate al elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea pozitivă sau negativă obţinută din calcul Fi jy = − m j ⋅ a jy . în care Jj reprezintă momentul de inerţie al elementului j. De asemenea.19) devine: P = Fi1x· v1x + (Fi1y –G1) · v1y+ (Mi1z +Mm) · ω1z + Fi2x· v2x + (Fi2y –G2) · v2y+ + Mi2z · ω2z + (Fi3x +Fr) · v3x. forţa Fr se înlocuieşte cu semnul minus. Forţele şi momentele de inerţie se înlocuiesc cu valorile: Fi jx = − m j ⋅ a jx . în care a jy reprezintă acceleraţia pe axa y a centrului de greutate al elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea pozitivă sau negativă obţinută din calcul Mi jz = − J j ⋅ ε jz . forţele. deoarece are sensul opus axei x. forţele de inerţie Fix. Fiy. În relaţia de mai sus. Editura Bibliotheca. iar ε jz reprezintă acceleraţia unghiulară pe axa z a elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea pozitivă sau negativă obţinută din calcul. se pun în centrele de greutate.24) . În cazul mecanismului considerat. calculat în raport cu centrul său de greutate. Spre exemplu. forţele de greutate ale elementelor.Viviana FILIP – Mecanisme. respectiv momentul de inerţie Miz. 2005 Rezolvare: Se introduc în centrele de greutate ale elementelor. ω3z = 0 Dacă se notează cu C1 centrul de greutate al elementului 1. momentele. pe direcţia şi în sensul firului cu plumb. aşa cum au rezultat din calcule. în sensurile pozitive ale axelor.

întrucât ω1=const.m a1y = .m ( −ω 1 l 2 l cos ϕ ) = mω 1 cos ϕ 2 2 l 2 l sin ϕ ) = mω 1 sin ϕ 2 2 2 Fi1y = .J1O ε1z = 0.26) 137 .25) v1y = − ω 1 l cos ϕ .. ω1=const.m ( −ω 1 Mi1z = . ω1z = .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor v C 1 = ω 1 × OC1 = i 0 l cos ϕ 2 j 0 l sin ϕ 2 k − ω1 = ω1 0 l l sin ϕ i − ω 1 cos ϕ j 2 2 a C 1 = aO + ε 1 × OC 1 − ω 12 OC1 = − ω 12 ( l l cos ϕ i + sin ϕ j ) 2 2 în care aO=0. Prin urmare: 2 Fi1x = . 2 (3. ε1=0. v1x = ω 1 l sin ϕ .m a1x = .ω1 2 G1 = G2 = G3 = m ⋅ g Se calculează în continuare: a A = a O + ε 1 × OA − ω 12 ⋅ OA = − ω 12 ( l cos ϕ i + l sin ϕ j ) 2 a B = a A + ε 2 × AB − ω 2 ⋅ AB = − ω 12 ( l cos ϕ i + l sin ϕ j ) + i + 0 l cos ϕ j k 2 0 ε 2 − ω 2 ( l cos ϕ i − l sin ϕ j ) = − l sin ϕ 0 = ( −2 ω 12 l cos ϕ + ε 2 l sin ϕ ) i + ε 2 l cos ϕ j Dar a B = a B i ⇒ ε 2 = 0 2 a B = −2 ω 1 l cos ϕ (3.

(3.26) şi (3. se obţine: l2 l 2 l sin φ cos φ + m ( g − ω1 sin φ ) cos φ + 4 2 2 9 m 1 2 2 + mω1 l 2 sin φ cos φ − ( ω1 l sin φ − g ) l cos φ + 4 2 2 2 P = ( M m + ( m ω1 2 + 2 ( 2 mω1 l cos φ − Fr ) l sin φ )) ω1 care se mai poate scrie: 2 P = ( M m + m g l cos φ + 3 m ω1 l 2 sin 2φ − 2 Fr l sin φ ) ω1 Ţinând cont de relaţia (3.m ( − ω 1 l sin ϕ ) = mω 1 l sin ϕ 2 2 (3.29) . (3.14) ⇒ v2x = 3 ω 1 l sin ϕ . 2005 Ţinând cont că ε2=0 şi ω2=ω1: 2 a C 2 = a A + ε 2 × AC 2 − ω 2 AC 2 = − 3 2 1 ω 1 l cos ϕ i − ω 12 l sin ϕ j 2 2 Forţele şi momentele de inerţie pentru elementul 2 sunt: 3 2 3 2 Fi2x = .20).Viviana FILIP – Mecanisme.m a3x = 2 m ω 1 l cos ϕ v3x= 2 ω 1 l sin ϕ (3.13).28) Înlocuind (3.m a2y = . rezultă: M1 138 red 2 = M m + m g l cos φ + 3 m ω1 l 2 sin 2φ − 2 Fr l sin φ (3.27) Mi2z = .24).27). rezultă: 2 Fi3x= .m ( − ω 1 l cos ϕ ) = mω 1 l cos ϕ 2 2 1 2 1 2 Fi2y = .J2C2 ε2z = 0 Din (3. ω2z = ω2 2 Ţinând cont de (3. Editura Bibliotheca.m a2x = . 2 1 v2y = − ω 1 l cos ϕ .25).28) în (3.

Mm Maşina motoare (motor) Cuplaj Fig. 139 . poartă denumirea de punct de funcţionare (K). trasate în acelaşi sistem de coordonate.1.5 b) Maşina de lucru ω Punctul de funcţionare este caracterizat de faptul că Mm ≈ Mr.6b).4 Mr Maşina de lucru Intersecţia acestor două reprezentări grafice.5).3. ca funcţie de viteza unghiulară a axului maşinii (fig. 3. 3. Mm Mr ω a) Motor Fig.2. TEHNICI MODERNE DE CALCUL 3. ceea ce înseamnă că viteza unghiulară a axului maşinii este constantă şi se numeşte viteză nominală ω1= ω1 nominal = constant.3. Mm = Mm (ω1) şi a momentului rezistent Mr = Mr (ω1) poartă denumirea de caracteristici mecanice (fig.6a) sau instabil (fig.4). ECUAŢIA DIFERENŢIALĂ A MIŞCĂRII UNUI AGREGAT. Ecuaţia de mişcare a unui agregat Diagrama momentului motor.3.3. el poate fi stabil (fig.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor 3.2.

Editura Bibliotheca.11). Derivând în raport cu timpul relaţia (3. ecuaţia diferenţială a mişcării unui agregat.Viviana FILIP – Mecanisme.30) 140 . 3. alcătuit dintr-o maşină motoare (motor) şi o maşină de lucru. are loc Mm>Mr. 2005 Mm Mr K Mr(ω) Mm Mr K Mm(ω) ∆ω Mm(ω) ω Fig.6 ωn b) ∆ω Mr(ω) ω ωn a) Punctul de funcţionare este stabil atunci când pentru ∆ωn>0. aflate în mişcare de rotaţie este: 1 J red 1 dω 1 1 2 dJ red 1 + ω1 = M red dt 2 dϕ (3. are loc Mr>Mm şi este instabil atunci când pentru ∆ωn>0. se obţine: 1 dω 1 1 2 dJ red 1 1 dE J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 = 2 dt 2 dt dt 1 dω 1 1 2 dJ red 1 1 J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 =P 2 dt 2 dt 1 dω 1 1 2 dJ red 1 1 1 J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 = M red ⋅ ω 1 ω 1 2 dt 2 dt J 1 red 1 dJ red dω 1 1 1 + ω1 = M red dt 2 dt J 1 red 1 dJ red dϕ dω 1 1 1 + ω1 = M red dt 2 dϕ dt 1 J red dJ 1 dω 1 1 1 + ω 1 red ω 1 = M red dt 2 dϕ Prin urmare.

.17). se cunosc: 141 .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor unde 1 J red .32) 3. Se obţine: 2 && & m l 2 ( 1 + 9 sin 2 φ ) φ − 3 m l 2 φ 2 sin 2 φ = 3 = M m + m g l cos φ − 2 Fr l sin φ (3.2.31). folosind software de calcul matematic avansat Pentru exemplificare.29).31) 1 1 unde M red = ( M m − M r )red .viteza unghiulară a manivelei. 3. Mr – momentul rezistent. respectiv (3.momentul de inerţie redus la manivela 1. Mm – momentul motor.momentul redus la manivelă. pentru cazul particular când în care J red şi M red se înlocuiesc din (3.2.30) devine 1 J red dω 1 1 = M red dt (3. Aplicaţie Se pune problema să se stabilească ecuaţia diferenţială a mişcării mecanismului din fig. Rezolvare: 1 1 Se aplică relaţia (3. ω1 1 M red .2. relaţia (3. se consideră următoarea aplicaţie: Aplicaţie Pentru un agregat turbină-alternator. Rezolvarea ecuaţiei de mişcare. care se mai poate scrie 1 În cazul în care J red este constant.

16 MNּm/s Momentul de inertie al rotoarelor Se cer : Mm = b/ω Mr = aּω. 142 DSolve @8J * w '@tD ä b ê w@tD . 2005 Momentul cuplului motor Momentul cuplului rezistent b = 1.Viviana FILIP – Mecanisme. ecuaţia de mişcare este : J dω b = − a⋅ω dt ω Pentru rezolvarea acestei ecuaţii.53 Nּmּs.31).a * w@tD. J = 3200 kgּm2 a) Expresia vitezei unghiulare ω(t) după care funcţionează agregatul şi reprezentarea grafică a acestei funcţii b) Expresia acceleraţiei unghiulare ε(t) şi graficul acesteia c) Expresia poziţiei unghiulare φ(t) şi graficul acesteia d) Viteza unghiulară nominală ωn şi turaţia nominală. denumit Mathematica. w@0D == 0<.99 din ωn g) Puterea nominală h) Viteza unghiulară la avarie (când Mr=0). folosind un software profesional de calcul matematic. w@tD. pentru funcţionare stabilă e) Momentul motor la viteză unghiulară nominală f) Intervalul de timp de la pornire. unde a = 73. Editura Bibliotheca. a) Conform relaţiei (3. după 10s de la pornirea avariei Rezolvare Se propune rezolvarea acestei aplicaţii. se apelează funcţia DSolve. tD . după care se atinge 0. în sintaxa căreia se introduce ecuaţia şi condiţia iniţială ω(0)=0: unde t – variabila timp.

b Æ 1.16 * 10 ^ 6.53 .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Se obţine următorul răspuns: :ω@tD → − ω@tD → − $ $ b− − 2 Jat−JLogB−" b FN J 2 Jat−JLogB" b FN J b− − Considerând că sensul de mişcare ales este cel pozitiv şi ţinând seama că funcţia logaritm are domeniul de definiţie pozitiv.3−73. ω@tD → . se reţine: ω@tD → J èa èa . > Se calculează valoarea lui ω(t) pentru cazul particular al constantelor date: w@tD Æ $ b− − 2 Iat−J LogA J $ b-„ - è 2 Ja t-J LogB b FN è a è b EM Se obţine răspunsul: è a Se apelează funcţia Plot pentru trasarea graficului vitezei unghiulare: Se obţine următoarea diagramă: ω Plot @w@tD ê. 10 <D ω@tD → 0.116619 ê. J Æ 3200 < $ 1.53t 1600 60 40 20 t 2 4 6 8 10 143 . ω@tD → $ $ b− − 2 Jat−JLogB−" b FN J b− − 2 Jat−JLogB" b FN J èa èa .16 × 106 − 22342. %. 8t. 8a Æ 73. 0.

53t 1600 Se obţine: 0.16 × 106 − 237. tD $ $ 1. 0. 2005 Se construieşte funcţia ω(t): w@tD = 0.8 ×10 .53t 1600 Plot @e@tD.16 × 106 − 237.6 $ 1.116619 Programul returnează: b) Se construieşte funcţia acceleraţie unghiulară prin derivarea vitezei: e@tD = D@w@tD. Editura Bibliotheca.2 ×10 .6 2. 8t.6 2.53` t 1600 1.00267968 237.16` * 10 ^ 6 . tD 144 .6 ×10 .47200818923707`-73.6 2.4 ×10 .472−73. 10 <D t 2 1.53t 1600 Se construieşte graficul acceleraţiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0 la 10 secunde: Se obţine: ε 2.472−73.8 ×10 -6 4 6 8 10 c) Pentru aflarea poziţiei unghiulare.11661857142355325` 0.Viviana FILIP – Mecanisme. se integrează viteza: ϕ@tD = Integrate @ω@tD.472−73.„ 237.

41 30 ω . w Æ 125.16 " −0.0459563t Fy { t d) Punctul de funcţionare se determină din rezolvarea ecuaţiei Mm= Mr.4 0.16 * 10 ^6 ê w == 73.116619 −43. wD 88ω → −125.16 × 106 − 1.16 −0.5197 i k Se construieşte graficul poziţiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0 la 10 secunde: Plot[f[t].2 0.{t.5 0.602<. cu următoarea sintaxă: Se obţin soluţiile: din care se reţine cea pozitivă.3 0.000928477 " 1. Turaţia nominală se calculează cu relaţia n = atunci când ω este la valoare nominală: Se obţine turaţia nominală: 1199.53 * w.1 46872.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Se obţine funcţia: 0.16 × 106 − 1.1 ArcTanhB0.0459563t + 1. 8ω → 125. π n = 30 * w ê Pi ê.602<< 2 4 6 8 10 Pentru aceasta.0. Se cere valoarea turaţiei. Solve @1. se apelează funcţia Solve.60204533768412 145 .10}] Se obţine: φ 0.

w Æ 125.99 * 125.„ 22342.16`*^6 .Viviana FILIP – Mecanisme. ω Se calculează valoarea momentului motor. 5<F $ 1. FindRoot B0.52 Se face o iniţializare a variabilei ω: w =.60204533768412 M motor → 9235.53` t 1600 ä unghiulară nominală: Se obţine: 1.99ωn. Editura Bibliotheca.288900932075`-73.94 J + b t J 146 è > <. unde funcţia ω(t) are expresia determinată la punctul a. cu condiţia: ω la momentul iniţial este ωn. pentru a afla necunoscuta timp din ecuaţia ω(t)=0.60204533768412 8t → 85. w@0D == 125.16 × 106 h) Viteza unghiulară la avarie se determină prin rezolvarea ecuaţiei de DSolve @8J * w'@tD ä b ê w@tD.41421 è 7887.60204533768412 :w@tD → mişcare în situaţia Mr=0. Se obţine răspunsul: 1.60204533768412 . tD .234< Se obţine: g) Puterea nominală este produsul dintre momentul nominal şi viteza Pnominal = 9235.11661857142355325` 0. Se apelează funcţia FindRoot pentru rezolvarea ecuaţiilor neliniare. 8t.16 * 10 ^ 6 ê w ê. atunci când ω este la valoare nominală: Se obţine: f) M motor -> 1. 2005 e) Momentul motor la turaţie nominală se calculează cu relaţia M = b . w@tD.518393679911` * 125.

iar K este momentul cinetic al mecanismului.4142135623730951` 7887. pentru constantele date: w@tD → 1.33) dt r r dK Mi = − (3. Condiţiile generale ale echilibrării Considerând mecanismul ca un sistem de puncte materiale.743 è J+b t Se obţine răspunsul: ê. Relaţia (3. 3.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Se cere programului să returneze valoarea lui ω la t=10s.16 ∗ 10 ^ 6.acceleraţia centrului de greutate al mecanismului 147 . torsorul forţelor de inerţie al mecanismului are expresia [17]: r r dH Fi = − (3.33) se mai scrie r r Fi = −m ⋅ aC în care (3. J → 3200 . t → 10 < w@10D → 151.936896504826` è J 8b → 1.3. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE 3.35) m r aC .3.masa mecanismului .34) dt r r unde H este impulsul mecanismului.1.

Prin urmare. & & & x y z ( ) & Presupunând că mişcarea se efctuează în planul xOy. atunci z = 0 . momentul cinetic se calculează cu relaţia: r r r K = ∫ r × v dm (3. înseamnă că rămâne doar varianta în care centrul de greutate al sistemului trebuie să fie fix. iar v este vectorul viteză al masei elementare dm. mecanismele au o mişcare periodică.37) [ ] Înlocuind (3. Pentru un sistem continuu de puncte materiale. adică K = ∫ ( zy − yz )i + ( xz − zx ) j + ( xy − yx )k dm . . Editura Bibliotheca.38) Prin urmare. se obţine condiţia vC = const . dt ∫ M iz = − d dt & & ∫ ( xy − yx ) dm . 2005 r Condiţia echilibrării statice a mecanismului este Fi = 0 . Ştiind că aC = .Viviana FILIP – Mecanisme. ceea ce dt înseamnă că centrul de greutate al mecanismului trebuie să se afle în mişcare uniformă sau să fie fix.36) în (3.36) r r unde r este vectorul de poziţie. rezultă: r d Mi = − dt & & & & ∫ [− yz i + xz j + (xy − yx )k ] dm r r r (3. Cum. de cele mai multe ori.37). iar r r r r & & & & K = ∫ − yzi + xzj + ( xy − yx )k dm (3. respectiv r dvC r r r m ⋅ aC = 0 . dt ∫ M iy = − d & xz dm . r r r i j k r r r r r & & & & & & K = ∫ x y z dm . proiecţiile momentului rezultant al forţelor de inerţie pe axele de coordonate sunt: M ix = − 148 d & − yz dm .

C 2 = 0 .41) Pentru îndeplinirea condiţiei (3. Un caz particular îl constituie situaţia în care planul xOy este plan de simetrie pentru toate elementele mecanismului.41). se obţine: dt ⎧I yz = C1t + C3 ⎨ ⎩I xz = C 2 t + C 4 (3.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor M iz este în echilibru dinamic cu momentele forţelor motoare şi rezistente. respectiv & ∫ xz dm = C 2 . în acelaşi timp. elementele să fie repartizate simetric faţă de planul în care este situat centrul de greutate al mecanismului. ceea ce face ca echilibrarea totală a componentelor momentului de inerţie să nu fie posibilă. Pentru ca un mecanism plan să poată funcţiona.40) Deoarece de cele mai multe ori. sau d d ∫ yz dm =C 1 . 149 . Deci pentru echilibrarea momentului forţelor de inerţie este necesar ca Mi x = 0 . respectiv dt ∫ xz dm = C 2 .39) Aceste relaţii se mai scriu & ∫ yz dm = C1 . Mi y = 0 ceea ce înseamnă d d & & ∫ yz dm = 0 . dt (3. mecanismele au o mişcare periodică. respectiv dt ∫ xz dm = 0 . Prin integrare. trebuie ca elementele lui să fie situate în plane paralele. ceea ce conduce la condiţia echilibrării dinamice: ⎧I yz = C3 ⎨ ⎩I xz = C 4 (3. trebuie ca fiecare element să admită un plan de simetrie perpendicular pe axa z şi. aceste relaţii pot fi îndeplinite numai dacă C1 = 0 .

2005 Dar. 3. l3 l2 s2 A1 C1 r r1 v u1 l1 h1 v u2 C2 r h2 r r3 s3 v C3 u2 r h3 A2 A3 r hj r rj Aj-1 v sj uj Cj lj r r2 r rC r rn r hC C Aj v An-1 u n sn s1 Cn An ln A0 Fig.42): n r rC = 150 ∑ mi i =1 n i =1 r ri (3. 3. pentru care se va determina centrul de greutate prin metoda vectorilor principali [17].7 Vectorul de poziţie al centrului de greutate al mecanismului. Se consideră un mecanism monocontur plan articulat (fig. echilibrarea statică a acestor mecanisme este suficientă. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism Pentru echilibrarea unui mecanism. iar efectul componentelor momentului rezultant de inerţie este mult mai redus faţă de cel al forţei rezultante de inerţie. Drept consecinţă. poate fi determinat cu relaţia (3.42) ∑ mi .2.Viviana FILIP – Mecanisme.3. pentru mecanismele care au o dimensiune redusă pe axa z. Editura Bibliotheca. 3. momentele Iyz şi Ixz sunt mici.7). este necesar a se determina centrul de greutate al acestuia.

se obţine: r r r r r r r 1 rC = [m1 s1 u1 + m2 ( l1 u1 + s 2 u 2 ) + m3 ( l1 u1 + l 2 u 2 + s3 u 3 ) + L m r r r r + m j l 1 u 1 + l 2 u 2 + L + l j −1 u j − 2 + s j u j + L r r r r .44) 151 .43) în relaţiile (3... expresia de mai sus devine: m s + l (m + m3 + L + mn ) r m2 s 2 + l 2 (m3 + m4 + L + mn ) r r rC = 1 1 1 2 u1 + u2 + L m m m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r m s r L+ u j + L + n n un m m ( ) r m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r Se notează h j = u j şi se obţine m r rC = ( ) ∑hj j =1 n r (3.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Vectorii de poziţie ai centrelor de greutate ale elementelor pot fi determinaţi cu relaţiile (3. (3.43) Notând prin m = ∑ mi .43): r r r1 = s1 u1 r r r r2 = l1 u1 + s 2 u 2 r r r r r3 = l1 u1 + l 2 u 2 + s 3 u 3 LLLLLLLLL r r r r r r j = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l j −1 u j −1 + s j u j LLLLLLLLLLLLLL r r r r r rn = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n−1 u n −1 + s n u n r unde u j reprezintă versorul direcţiei elementului j.42). masa întregului mecanism şi înlocuind relaţiile i =1 n (3. + mn ( l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n −1 u n− 2 + s n u n )] ( ) Grupând după versori.

cu masa mj concentrată în centrul greutate al elementului.. mj+1+mj+2+.46) Punctele Hj se numesc puncte principale. în articulaţia Aj–1 din stânga se consideră o masă concentrată egală cu suma maselor elemntelor aflate înaintea elementului j în mecanism. Se consideră elementul j. Pentru determinarea lui Aj-1Hj. iar în articulaţia Aj se consideră o masă egală cu suma maselor elementelor aflate după elementul j în mecanism. 152 .+mn mj Cj Hj Aj m1+m2+. El este situat la distanţa hj faţă de articulaţia Aj – 1.Viviana FILIP – Mecanisme..45) de unde rezultă A j −1 H j = m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n m ( ) = hj (3. 2005 r Vectorii h j sunt paraleli cu elementele mecanismului şi au modulul constant în timpul mişcării. 3. se scrie ecuaţia de momente statice faţă de articulaţia din stânga: m ⋅ A j −1 H j = m j s j + m j + 1 + m j + 2 + L + m n l j ( ) (3..+mj-1 Aj-1 sj hj lj Fig..8 Se notează cu Hj centrul de masă al acestui sistem de mase. Ei se numesc vectori principali. Editura Bibliotheca.

48) în care m = m1 + m2 + m3 s2 A l1 1 B s3 r h2 r rC C2 r h3 C3 3 C1 r h1 s1 l3 A0 B0 Fig.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor 3.9) se determină cu relaţia r r r r rC = h1 + h2 + h3 unde (3. 3.47) h1 = m1 s1 + l1 (m2 + m3 ) .3.1.3.10 9 H 7 153 B 3 I 1 A0 4 r h1 r h2 r h3 r rC . Echilibrarea statică a mecanismului patrulater 3.9 A 2 5 D E 8 6 B0 F C Fig. 3.3. Determinarea centrului de greutate al mecanismului Poziţia centrului de greutate C al mecanismului (figura 3.3. m h2 = m s m 2 s 2 + l 2 m3 . h3 = 3 3 m m l2 2 (3.

9) ca în figura 3. În acest fel. pentru mecanismul patrulater. 3. 5). rezultă r r r h1 + h2 + h3 = const . Editura Bibliotheca.11 .11).3. adică dacă este satisfăcută relaţia h1 h2 h3 = = l1 l2 l3 l2 B s2 A l1 s1 H1 C1 C2 s3 H2 C3 l3 (3.47) în (3. (6.49).10. 7). C devine un punct al mecanismului. acceleraţia acestuia şi mărimea forţei de inerţie a mecanismului în diferite poziţii ale manivelei. 3. 3.50) Această condiţie este îndeplinită dacă modulele vectorilor principali sunt proporţionale cu lungimile elementelor (fig. 2005 Pentru materializarea centrului de greutate al mecanismului.49) (3.3.51) r h2 r h1 r rC r h3 B0 C A0 154 Fig. Condiţia echilibrării statice a mecanismului patrulater Condiţia necesară pentru echilibrarea statică a unui mecanism este ca centrul său de greutate să rămână fix.2. Înlocuind (3.Viviana FILIP – Mecanisme. (8. (3. ceea ce înseamnă: r rC = const . Se poate calcula astfel viteza lui C. se poate amplifica acesta cu diadele (4.

Sistemul (3. s3. Înlocuind relaţiile (3. s2. m2. rezultând celelalte două. s2< 0). C. m3. pot fi luate arbitrar patru necunoscute. 0 < s2 < l2. ∆A0H2C ~ ∆ A0BB0 şi punctele A0.53) reprezintă un sistem cu necunoscutele m1. H2. iar cel drept negativ. Sunt posibile următoarele variante: membrul stâng să devină negativ. ceea ce înseamnă ca centrele de greutate ale elementelor 1 şi 2 să se mute în afara articulaţiilor extreme 155 .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Într-adevăr. Din ultima asemănare. Sistemul fiind nedeterminat. de l3 A0 B0 l3 r unde rezultă că vectorul de poziţie rC este constant ca modul. dacă este satisfăcută această relaţie. relaţiile (3. B sunt coliniare şi. l2.52) (3. s1. în situaţiile în care centrele de greutate se găsesc între articulaţii.53) Considerând cunoscute lungimile elementelor l1.48) în (3. 0 < s3 < l3 deoarece în aceste situaţii membrul stâng al fiecărei ecuaţii este pozitiv. de asemenea.53) nu este verificat. deci C este punct fix şi se află pe latura A0B0.51) se obţine: m1 s1 + l1 (m3 + m2 ) m2 s 2 + l 2 m3 m3 s3 = = l1 l2 l3 ceea ce se mai poate scrie: l1 ⎧ ⎪m1 s1 = − m2 (l 2 − s 2 ) l ⎪ 2 ⎨ ⎪m s = −m (l − s ) l 2 3 3 3 ⎪ 2 2 l3 ⎩ (3. B0 sunt coliniare. l3 . se obţine h3 r h = C sau rC = A0 B0 3 . atunci ∆A0H1H2 ~ ∆A0AB şi punctele A0. (s1 < 0. adică 0 < s1 < l1.

3.Viviana FILIP – Mecanisme.13. după cum urmează: 156 . s3 > l3).3. Se obţin relaţiile (3.54) Prima condiţie arată conservarea masei elementului. ceea ce înseamnă ca centrele de greutate ale elementelor 2 şi 3 să se mute în afara articulaţiilor 3. (s2 > l2. folosind relaţiile: m A + mB = m m A s = m B (l − s ) (3.55) A Pentru mecanismul patrulater din figura 3. iar a doua condiţie asigură conservarea poziţiei centrului de greutate al elementului.3.55): mA = m l−s l s mB = m l l s C Fig. Editura Bibliotheca. 2005 - membrul drept să devină pozitiv. se repartizează masele elementelor considerate iniţial concentrate în centrele de greutate în articulaţiile extreme ale elementelor.12) poate fi repartizată static în articulaţiile extreme A şi B ale elementului. Variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater Masa m a unui element AB (figura 3.12 B (3.3.

Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor l2 B s2 A l1 C1 s1 A0 l0 Fig. B. l2 m2 B = m2 s2 l2 . m B = m 2 B + m3 B .masa m3 în articulaţia B şi B0: m3 B = m3 l3 − s3 . B0. l1 m1 A = m1 s1 l1 . m B0 = m3 B0 157 . l3 m3 B 0 = m3 s3 l3 Se obţine astfel distribuţia din figura 3. 3.masa m2 în articulaţiile A şi B: m2 A = m2 l2 − s2 . calculate cu relaţiile: m A0 = m1 A0 .masa m1 în articulaţiile A0 şi A: m1 A0 = m1 l 1 − s1 . cu masele centrate în articulaţiile A0.13 B0 C2 C3 s3 l3 .14. A. m A = m1 A + m2 A .

15 mA0 B0 rII B mB l3 mB0 mII Pe prelungirile manivelei se aşează contragreutatea de masă m I la distanţa rI de articulaţia fixă A0. astfel încât centrul de masă al sistemului mA.14 mB0 B0 Alte variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater: I. rI .Viviana FILIP – Mecanisme. 3. mAo. Alegând constructiv pe rI rezultă m I = m A 158 l1 . Editura Bibliotheca. şi m I să se găsească în A0. 3. Condiţia este: m I rI = m A l1 .15) A mA l1 A0 rI mI Fig. 2005 B A mA mB mA0 A0 Fig. Echilibrarea cu două contragreutăţi plasate pe prelungirile manivelei şi balansierului (figura 3.

II. la distanţa xC de A0: xC = m'Bo l 4 . 159 .17) Contragreutatea m I . plasată pe prelungirea bielei AB la distanţa rI . 3. m I în punctul A.16).16 C B0 m’B0 Centrul acestui sistem se va găsi între A0 şi B0. se obţine m II = m B l3 . Rezultă m II rII = m B l 3 . mBo şi m II să se găsească în B0. de unde alegând constructiv pe rII . mută centrul de greutate al sistemului mA.Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Analog se aşează pe prelungirea balansierului BB0 o contragreutate mII la distanţa rII . m'Ao = m Ao + m A + m I şi m'Bo = m Bo + m B + m II . cu condiţia ca centrul sistemului mB. mB. la distanţa xC de A0. în care m este masa mecanismului după echilibrare: m m = m1 + m2 + m3 + m I + m II Se realizează astfel condiţia echilibrării statice a mecanismului: centrul de greutate se găseşte între articulaţiile fixe A0 şi B0. Echilibrarea cu ajutorul a două contragreutăţi: una plasată pe prelungirea bielei şi cealaltă pe prelungirea manivelei (figura 3. A0 m’A0 xC l4 Fig. rII Sistemul de mase este echivalent cu două mase plasate în articulaţiile fixe A0 şi B0. (figura 3.

r1 m I rI = mB l 2 . Cu ajutorul contragreutăţii m II plasată pe prelungirea manivelei la distanţa rII de A0. centrul sistemului mA’. mA0. 2005 l2 B mB r rI mI A0 mA0 l1 A mA mB0 B0 rII mII Fig. mII se mută în A0: m II rII = m'A l1 . l4 C xC Fig.18 mB0 mA 160 . Se alege constructiv rII şi se obţine masa de echilibrare m II = m'A l1 . rII Astfel.Viviana FILIP – Mecanisme. sistemul de mase din care este format mecanismul. m Bo = m3 Bo . Editura Bibliotheca. şi se obţine Se poate considera în continuare o masă concentrată în punctul A: m'A = m A + m B + m I .18). se reduce la două mase fixe plasate în A0 şi B0 (figura 3.17 Rezultă condiţia mI = mB l2 . Se alege constructiv rI . 3. 3. adică: m'Ao = m Ao + m'A + m II .

l1 A mA r rI mI B mB l3 A0 mA0 B0 mB0 mII Fig. de asemenea. m II în B0: m II rII = m'B l 3 . m I în punctul B: m I rI = m A l 2 . mB0.19) Contragreutatea m I are rolul de a muta centrul sistemului de mase mA. un punct fix aflat la distanţa xC = m Bo l 3 . În punctul B se poate considera acum masa rI concentrată m'B = m B + m A + m I .Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor Centrul celor două mase. Se realizează rII astfel condiţia echilibrării statice a mecanismului. m III. 3. rezultând masa de echilibrare m II = m'B l3 . cealaltă plasată pe prelungirea balansierului (figura 3. 161 .19 rII A doua contragreutate mută centrul sistemului de mase mB’. Echilibrarea cu două contragreutăţi: una plasată pe prelungirea bielei. va fi. mB. Alegând constructiv pe rI . rezultă masa de echilibrare m I = m A l2 . unde m este masa totală a mecanismului după echilibrare.

7 Mecanisme planetare .4 Caracteristici constructive 4. Exemple.2 Curbe de profil ale roţilor dinţate 4.1 Noţiuni specifice. Clasificare.6 Tipuri de angrenaje cu roţi dinţate 4.C A P I T O L U L 4 MECANISME CU ROŢI DINŢATE 4. 4.3 Legea fundamentală a angrenării 4.5 Elemente geometrice ale angrenajelor cu dinţi drepţi 4.

i12 = ω1 ω2 (4. EXEMPLE. fie din mai multe spiţe.1. ω1 – viteza unghiulară a roţii conducătoare ω2 – viteza unghiulară a roţii conduse Cremaliera este roata dinţată.1. Angrenajele cu roţi dinţate pot fi simple (au numai două roţi) sau multiple (au trei sau mai multe roţi).Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4. 165 . NOŢIUNI SPECIFICE. coroana roţii (dantura şi obada) şi partea de legătură dintre butuc şi coroana roţii. Noţiuni specifice Roţile dinţate sunt elemente cinematice danturate. 4.1. care este formată fie dintr-un disc.1 h). Raportul de transmitere a două roţi dinţate aflate în angrenare reprezintă raportul vitezelor lor unghiulare absolute (STAS 915/2-81). Angrenajele multiple se mai numesc trenuri de roţi dinţate. cu raza ce tinde la infinit (fig. O roată dinţată este alcătuită din butucul roţii (partea care se montează pe arbore).1) i12 – raportul de transmitere. CLASIFICARE 4. care transmit o mişcare de rotaţie între doi arbori situaţi la o distanţă nu prea mare unul faţă de celălalt. Mecanismele cu roţi dinţate sunt folosite în cele mai diverse construcţii mecanice şi pot avea dimensiuni foarte variate începând de la fracţiuni de milimetru. până la peste 12 metri.

Exemple a. Editura Bibliotheca. c. 166 d.2.Viviana FILIP – Mecanisme. .1. b. 2005 4.

Angrenaj paralel cilindric interior cu dantură dreaptă f.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate e. cu dantură dreaptă 167 . Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantură dreaptă c. Angrenaj încrucişat exterior cu dantură curbă h. b. g. Angrenaj conic exterior cu dantură dreaptă g. Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantură în V e. f. Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantură înclinată d.1 Angrenaje cu roţi dinţate a. Angrenaj roată dinţată -cremalieră. Fig. Angrenaj conic exterior cu dantură înclinată h. 4.

4. 2005 1 4 3 2 1 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă exterioară. cu axă fixă 3 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă interioară.2 Mecanism planetar 2 1 1 . cu axă fixă 4 – Braţ port-satelit Fig.Viviana FILIP – Mecanisme.3 Motoreductor . 4.Roată melcată 168 Fig. cu axă mobilă 2 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă exterioară. 2 .Melc. Editura Bibliotheca.

(4. g) Criteriul 4) Raportul de transmitere.1 d) angrenare exterioară – când ambele roţi au dantură exterioară (fig. angrenajele cu roţi elicoidale – când axele roţilor sunt oarecare Criteriul 2) Forma suprafeţelor exterioare ale roţilor Conform acestui criteriu.1. 4. 4.1 a-d). f. i12 169 . fig.1 a.1 e. spre exemplu angrenajele melcroată melcată (fig.1 a-d.2) angrenaje concurente – când axele roţilor sunt concurente (fig.1 g). b.3. angrenajele se clasifică în: angrenaje paralele – când axele roţilor sunt paralele (fig. 4. f) angrenaje încrucişate (fig. f) angrenaje hiperbolice angrenaje toroidale Criteriul 3) Tipul angrenării Conform acestui criteriu. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roţi dinţate Criteriul 1) Poziţia axelor arborilor pe care sunt montate roţile Conform acestui criteriu. 4. 4.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4.3).când o roată are dantură exterioară şi cealaltă are dantură interioară (fig. 4. 4. 4. g) angrenaje conice (fig. mecanismele cu roţi dinţate pot fi cu: angrenare interioară . angrenajele se clasifică în: angrenaje cilindrice (fig. e.1 e. c.

4. angrenajele se clasifică în angrenaje ordinare – când axele roţilor sunt fixe (fig.3). înclinată sau curbă. 4. dacă i12 > 1 . deci ω1 > ω2 angrenaje multiplicatoare. deci ω1 < ω2 Criteriul 5) Constanţa raportului de transmitere. la care cilindrii de vârf şi de fund devin cercuri. 2005 Conform acestui criteriu.4) devin profile. Z sau W Criteriul 8) Forma profilului Prin intersectarea angrenajului paralel cu un plan perpendicular pe axele roţilor. 4. dacă raportul de transmitere este variabil Criteriul 6) Starea cinematică a axelor roţilor Conform acestui criteriu.1 a. Forma liniei flancului (fig.Viviana FILIP – Mecanisme. i12 Conform acestui criteriu. dacă i12 < 1 . g) angrenaje cu dantură în V (fig. angrenajele se clasifică în: angrenaje circulare. 4. dantura roţii se numeşte dreaptă. h) angrenaje cu dantură înclinată (fig. înclinată sau curbă. d. angrenajele se clasifică în: angrenaje reductoare. se obţine angrenajul plan. 4.3) angrenaje planetare – când cel puţin o roată are axa mobilă (fig. Editura Bibliotheca.1 f.1 b) angrenaje cu dantură curbă (fig. 170 . Conform acestui criteriu. angrenajele se clasifică în: angrenaje cu dantură dreaptă (fig. dacă raportul de transmitere este constant angrenaje necirculare. iar flancurile (fig.2) Criteriul 7) Forma dintelui Suprafeţele laterale ale dintelui se numesc flancuri (fig. e. 4. După cum linia flancului este dreaptă.1 c). 4. 4.3) defineşte forma dintelui. 4.

4 171 . un angrenaj poate să poarte următoarea denumire: angrenaj paralel cilindric interior cu dantură dreaptă evolventică.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate După forma profilului. 4. Linia flancului Flancul dintelui Fig. angrenajele se clasifică în angrenaje evolventice angrenaje cicloidale angrenaje în arc de cerc sau alte profile Criteriul 9) Felul contactului între flancuri angrenaje cu contact liniar angrenaje cu contact punctiform Având în vedere aceste criterii de clasificare.

Funcţie de sensul de rostogolire al dreptei d.5). prin punctul P(x.y) ∆ α P0 θ rb O T C d Fig. R’ y R P(x.rb) în punctul P0. 4.1.y). pericicloida.2. Editura Bibliotheca. care se rostogoloşte fără alunecare peste un cerc fix C(O. 172 . epicicloida.2.rb). hipocicloida. care iniţial este tangentă la cercul C(O. punctul P descrie curba R.4. se rostogoleşte fără alunecare pe cercul C(O.Viviana FILIP – Mecanisme. aparţinând unei drepte d. Când dreapta d a ajuns în punctul de tangenţă T. 2005 4. evolventa are două ramuri. R şi R’. Evolventa de cerc – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig.y) se construieşte dreapta ∆ perpendiculară pe d în P(x. ortocicloida. Punctul de întoarcere aparţine cercului de bază şi se notează cu P0.5 Generarea profilului evolventic α x În timp ce dreapta d. 4.rb). CURBE DE PROFIL ALE ROŢILOR DINŢATE Cele mai uzuale curbe utilizate pentru profilul dintelui roţii dinţate sunt: evolventa de cerc.

care se rostogoleşte fără alunecare peste un cerc fix C1.2) şi (4.4). 4. se obţine θ + α = tg α de unde rezultă θ = tg α . aparţinând unui cerc C2.2.6) Funcţia invα se citeşte involut de α. Curba denumită spirala lui Arhimede este un caz particular al evolventei.5) (4. 4.α = invα (4. C2 y C1 P0 P(x. Arcul P0T = rb (θ + α ) (4. Dacă punctul considerat de pe evolventă coincide cu polul angrenării.3) în (4. Epicidoida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig. 4.4) PT = rb tgα Arcul P0 T = PT Înlocuind (4. atunci α se numeşte unghi de angrenare.6 Generarea profilului epicicloidal 173 . α se numeşte unghi de presiune.2.2) (4. Invα se mai notează şi cu evα (se citeşte evolvent de α).y) x O1 Fig.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate Se notează cu α unghiul dintre ∆ şi d şi cu θ unghiul dintre OP şi OP0.6).3) (4.

2005 4. 4. 4. 4.7 Generarea profilului hipocicloidal 4. Pericicloida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig.4.8).y) P0 C2 O1 x C1 Fig. y P(x. care se rostogoleşte fără alunecare în interiorul unui cerc fix C1.3.8 Generarea profilului pericicloidal 174 . Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme.7). C1 P(x.y) C2 y P0 x O1 Fig. aparţinând unui cerc C2 care se rostogoleşte fără alunecare cu partea interioară peste partea exterioară a unui cerc fix C1. aparţinând unui cerc C2.4.2. Hipocidoida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig.2.

aparţinând unui cerc C1.2.5.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4.9 Generarea profilului ortocicloidal 4. denumit polul angrenării. Cu cât punctul de contact al celor două profile se îndepărtează de polul angrenării. 4. trebuie ca normala comună în orice punct de contact a două profile conjugate să treacă printr-un punct fix I. cu atât creşte viteza relativă a punctelor de contact situate pe cele două roţi aflate în angrenare. Polul angrenării este singurul punct în care mişcarea relativă dintre cele două profile este o mişcare de rostogolire pură. Acest punct este situat pe linia centrelor roţilor şi împarte linia centrelor în raportul de transmitere.3.9). care se rostogoleşte fără alunecare peste dreapta fixă d.y) d x P0 Fig. y C1 P(x. 4. neexistând alunecare relativă între profilele dinţilor. Prezenţa vitezei 175 . Ortocicloida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig. LEGEA FUNDAMENTALĂ A ANGRENĂRII Enunţ: Pentru ca un angrenaj să asigure un raport de transmitere constant.

în timpul mişcării roţilor. 4. apariţia zgomotului. La mutarea punctului de contact. apariţia unui fenomen de ciupire şi sudură succesivă a materialelor din care sunt alcătuite cele două roţi (denumit fenomen de pitting).Viviana FILIP – Mecanisme. ceea ce conduce la scăderea randamentului transmisiei. t ω2 n K2 β vM2 vM1 α M I β O2 ω1 t α K1 n O1 Fig.10 Profile aflate în angrenare 176 . datorită frecării. dintre care cel mai important este uzura şi încălzirea dinţilor. Consecinţele acestei schimbări sunt: ruperea peliculei uleiului de ungere. Editura Bibliotheca. mărirea rezistenţei hidraulice. are loc o schimbare a sensului vitezei relative. dintr-o parte în cealaltă a polului angrenării. 2005 relative a punctului de contact atrage după sine o serie de neajunsuri.

componentele vitezelor sunt v M 1 cos α . Condiţie: pentru a rămâne în contact. O2 (fig. respectiv O2 se construiesc perpendicularele pe nn şi se obţin punctele K1. prin realizarea de transmisii (denumite transmisii extrapolare) la care angrenarea începe în polul angrenării şi se efectuează numai de o parte a liniei centrelor. 177 . Vitezele punctelor M1 şi M2 sunt: v M 1 = ω 1 × O1 M (4. Demonstraţie: Fie O1. respectiv K2.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate Se urmăreşte evitarea acestor fenomene.7) v M 1 = ω 1 ⋅ O1 M ⋅ sin 90 o v M 2 = ω 2 × O2 M (4. atunci când se consideră că el aparţine roţii 1 şi se notează cu M2 punctul M. respectiv v M 2 cos β . iar M punctul de contact al celor doi dinţi aflaţi într-un anumit moment în angrenare.4. Fie tt tangenta la profile.10) centrele roţilor dinţate. iar nn normala comună a profilelor. punctele M1 şi M2 trebuie să aibă aceeaşi viteză în lungul normalei comune. atunci când se consideră că el aparţine roţii 2.8) v M 2 = ω 2 ⋅ O2 M ⋅ sin 90 o Pe direcţia normalei comune.9) Din O1. Se pune condiţia ca aceste componente să fie egale: v M 1 cos α = v M 2 cos β ⇒ ω 1 ⋅ O1 M cos α = ω 2 ⋅ O2 M cos β (4. Se notează cu M1 punctul M.

O1 I ceea ce înseamnă că punctul I trebuie să fie fix.1. (4. Suprafeţele de rostogolire.11) Fie I punctul de intersecţie dintre O1O2 şi K1K2.12) Pentru ca raportul de transmitere i12 să fie constant. CARACTERISTICI CONSTRUCTIVE ALE ROTILOR DINTATE 4. cilindrul de rostogolire 178 . 2005 Ţinând cont că O1 M cos α = O1 K 1 şi O2 M cos β = O2 K 2 . iar la angrenajele concurente sunt conuri circulare. respectiv plan pentru cremalieră. suprafeţele de rostogolire sunt cilindri circulari. ∆ O1 K 1 I ~ ∆ O2 K 2 I ⇒ (4. se obţine ω 1 ⋅ O1 K 1 = ω 2 ⋅ O2 K 2 Raportul de transmitere este i12 = (4. În planul transversal al angrenajului. suprafeţele de rostogolire sunt: cilindru pentru roată.Viviana FILIP – Mecanisme. trebuie ca O2 I = const .4. înlocuind în (4.9). În cazul angrenării între o roată dinţată cilindrică şi o cremalieră. Cercul de rostogolire La angrenajele paralele. cu raport de transmitere constant.13) 4.10) ω 1 O2 K 2 = ω 2 O1 K 1 O2 K 2 O2 I = O1 K 1 O1 I (4.4. Editura Bibliotheca.

rw1 O1 a12 O2 (4. Suma razelor cercurilor de rostogolire este egală cu distanţa dintre axele roţilor aflate în angrenare (fig.11 4. Organul generator astfel conceput serveşte la generarea danturii roţii dinţate cu dantura exterioară prin metoda rostogolirii şi formează cu roata 179 .1 a fost introdusă noţiunea de cremalieră. astfel încât dinţii unuia să “umple” exact golul celuilalt se numeşte organ generator (cremalieră generatoare).4.2. Angrenajul deplasat. Organul complimentar celui de referinţă. iar planul de rostogolire devine dreaptă de rostogolire.1. rw2 reprezintă razele cercurilor de rostogolire.11). iar a12 reprezintă rw2 Fig. 4.14) unde rw1. denumită de STAS 915/2-81 cremalieră de referinţă (organ de referinţă). Cercul de divizare. Profilul de referinţă standardizat. cu dinţi în evolventă În paragraful 4.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate devine cerc de rostogolire. se defineşte geometric dantura roţilor dinţate cilindrice şi conice. care se potriveşte în organul de referinţă. 4. În funcţie de forma şi dimensiunile danturii cremalierei. rw1+ rw2 = a12 distanţa dintre axele roţilor.

Detalii privind prelucrarea danturii roţilor dinţate se găsesc în literatura de specialitate [11].12) este definită prin profilul de referinţă standardizat. Angrenajul paralel plan poate fi generat de către o pereche de cremaliere congruent-complimentare. dacă prelucrarea se face prin deformare plastică. Cremaliera de referinţă cu profilul drept.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca. se vor studia cu exclusivitate numai profilele generatoare drepte şi conjugatele acestora. dacă prelucrarea se face prin aşchiere. evolventele normale de cerc. conform STAS 821-82. este fictiv. p0 = π m s0 hoa ho hof hoa ρ0f α0 Cremaliera generatoare e0 α0 Linia de referinţă co Cremaliera de referinţă Fig. sau.12 Dintele cremalierei. cuprins între dreapta de cap şi linia de picior. Organul generator este real şi se identifică cu scula. 4. cu profil oarecare. este împărţit de linia de referinţă în două părţi: capul de 180 . corespunzătoare danturii drepte (figura 4. de înălţime h0. 2005 angrenajul organ generator-roată dinţată (STAS 915/2-81). Deoarece sunt mai uzuale.

denumit profil de bază are înălţimea 2h0a. Fie z numărul de dinţi ai roţii generate. Pe orice paralelă cu aceasta. Distanţa între două profiluri omoloage consecutive măsurată pe linia de referinţă sau pe orice paralelă la aceasta poartă denumirea de pas al cremalierei de referinţă p0 . Cremaliera generatoare este complimentară cremalierei de referinţă şi se potriveşte cu aceasta astfel încât dinţii uneia umplu exact golul dinţilor celeilalte. denumită joc de referinţă la picior. Profilurile opuse sunt două câte două simetrice faţă de o dreaptă normală pe linia de referinţă.roată dinţată. s0 ≠ e0. Pe acest cerc se va reproduce pasul cremalierei de referinţă. Înălţimea piciorului de referinţă este mai mare decât cea a capului de referinţă cu cantitatea c0. măsurată pe cercul de divizare. este 181 . Pe linia de referinţă. Profilul rectiliniu al cremalierei. denumit unghi de presiune de referinţă este de 200. fiind racordat cu linia de picior cu un cerc de racordare de referinţă de rază ρ0f. cercul de rostogolire poartă denumirea de cerc de divizare. Cremaliera de referinţă este prevăzută cu un şir de profiluri omoloage echidistante de dreapta şi cu un alt şir de profiluri omoloage echidistante de stânga. Acesta este un cerc caracteristic al roţii considerate izolat şi independent de roata conjugată cu care va forma un angrenaj. În cazul angrenării cremalieră generatoare .Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate referinţă de înălţime h0a şi piciorul de referinţă h0f. Dacă d este diametrul cercului de divizare. coarda s0 a dintelui este egală cu coarda e0 a golului. Unghiul de profil α0 al cremalierei. atunci circumferinţa roţii.

atunci roata dinţată generată este roată dinţată plus (fig. Dacă este tangentă. r1 O1 r1 O1 +x1 O2 -x2 O2 r2 a0 = r1+ r2 r2 a. După cum deplasarea este pozitivă. 4. denumit modulul roţii dinţate este standardizat în STAS 822-82. raportul p0 p0 π z . 4.Viviana FILIP – Mecanisme. linia de referinţă a cremalierei generatoare (cremaliera sculă) poate fi tangentă la cercul de divizare sau nu. Deplasările se exprimă prin coeficientul de deplasare x1 sau x2. denumit şi deplasare de profil specifică (x=deplasarea sculei/modul). 4. Rezultă deci că d = mּ z. o roată dinţată deplasată. Prin urmare.13 a). diametrul de divizare al roţii este d = uşura proiectarea roţilor dinţate. La generarea roţii. atunci se generează o roată dinţată zero. b.13 c. 182 . Pentru a π . iar dacă nu. adică linia de referinţă se află în exteriorul cercului de divizare. Dacă deplasarea este negativă.13 b). Editura Bibliotheca. adică linia de referinţă intersectează cercul de divizare. Fig. 2005 π d = p0 z. atunci roata dinţată generată este roată dinţată minus (fig.

Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate Dacă într-un angrenaj de roţi dinţate. la care cercurile de divizare nu coincid cu cele de rostogolire. (fig. la care. atunci. d + d2 z + z2 =m 1 a0 = 1 2 2 (4. cercurile de divizare se confundă cu cercurile de rostogolire. iar dacă una este roată plus. la angrenarea roţilor.15) Profilele generatoare care nu au forma dreaptă nu pot genera decât roţi dinţate care formează angrenaje zero sau zero-deplasate. la care cercurile de divizare coincid cu cele de rostogolire. angrenajul se numeşte angrenaj zero. atunci angrenajul obţinut se numeşte zerodeplasat . iar angrenajele se numesc angrenaje deplasate. 4. ambele roţi sunt roţi zero. x1 ≠ x 2 .posibilitatea utilizării unor roţi cu număr de dinţi sub zmin = 17. se mai foloseşte şi termenul de corijarea danturii. distanţa a dintre axe diferă de distanţa axială elementară a0. în mod normal. iar cealaltă roată minus. În acest caz. Efectele pozitive ale danturii deplasate sunt: . realizându-se distanţa între axe a0.modificarea razelor de curbură ale flancurilor şi îmbunătăţirea comportării la oboseală superficială a acestora creşterea grosimii dintelui la bază şi implicit a rezistenţei acestuia la încovoiere. Numai în cazul profilelor generatoare drepte se pot genera şi alte tipuri de angrenaje. ar apărea interferenţa danturii Pentru deplasarea danturii.13 c). . astfel ca x1=-x2. În acest caz. 183 .

Cele mai importante dintre acestea sunt (figura 4. m. 2005 4.16) 184 înălţimea danturii. care este parametrul de bază al unui angrenaj şi reprezintă raportul dintre pasul danturii şi numărul π m= p π (4.5. di al roţii dinţate. h. adică diametrul cercului de vârf. Editura Bibliotheca.14): d di de h g b p Fig.14 - pasul danturii. de şi diametrul interior.Viviana FILIP – Mecanisme. măsurat pe cercul de divizare modulul. ELEMENTE GEOMETRICE ALE ANGRENAJELOR CU DINŢI DREPŢI Elementele geometrice ale angrenajelor sunt prevăzute în STAS 6522/1962 şi 915/1981. 4. respectiv de fund al danturii . definită ca semidiferenţa între diametrul exterior şi cel interior al roţii diametrul exterior. p.

Împărţind relaţiile rezultă: (4.20) 185 . există următoarea relaţie: p ·z = 2 π R În cazul a două roţi dinţate aflate în angrenare. 4. relaţia (4.11).19) unde z1.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate - diametrul de divizare. acelaşi modul. iar R1. b.17) z1 R1 = z 2 R2 (4. reprezentând cea mai scurtă distanţă între axele celor două roţi (distanţa între punctele O1 şi O2 în fig. Condiţia ca două roţi dinţate să poată angrena este ca ele să aibă acelaşi pas de divizare şi. respectiv z2 reprezintă numerele de dinţi ale roţilor dinţate. R2 (4. al roţii distanţa între axele roţilor. d. Între raza R a cercului de divizare şi pasul p de divizare. g. valoarea acestei distanţe se standardizează conform STAS 6055/1968 Alte elemente sunt: lăţimea roţii. grosimea dinţilor.18) (4.17) devine: Pentru roata 1: p · z1 = 2 π R1 Pentru roata 2: p · z2 = 2 π R2 reprezintă razele cercurilor de divizare ale roţilor dinţate. deci. a.

adică ω1R1= ω2R2.6. rezultă vP1= vP2. La angrenarea exterioară.6. 2005 4. ω2 sunt vitezele unghiulare ale roţilor dinţate.21) unde ω1. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe. n2 sunt turaţiile roţilor dinţate. ceea ce se poate ω R scrie 1 = 2 . sensul de rotaţie al roţii conduse ω2 R1 este opus sensului roţii conducătoare.1. în angrenare exterioară 2 R2 O2 O2 ω2 P ω1 1 O1 R1 O1 a) Schema cinematică Fig. motiv pentru care raportul de transmitere i12 este negativ: i12 = ω1 n1 R z = =− 2 =− 2 ω2 n 2 R1 z1 (4. R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roţilor 186 . n1. TIPURI DE ANGRENAJE CU ROŢI DINŢATE 4. 4.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca.15 Roţi dinţate în angrenare b) Modelul 3D Din condiţia ca punctul P de contact al profilelor să aibe aceeaşi viteză pe ambele roţi. R1.

în angrenare interioară 1 O1 O2 O2 R2 ω2 2 R1 O1 braţ fix ω1 a) Schema cinematică b) Modelul 3D Fig. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe.6. n2 sunt turaţiile roţilor dinţate. R1. iar z1. n1.22) 4. z2 sunt numerele de dinţi ale roţilor dinţate. R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roţilor dinţate.23) unde ω1. 187 .16 Roţi dinţate în angrenare interioară Raportul de transmitere se calculează cu relaţia: i12 = ω1 n1 R2 z2 = = = ω 2 n2 R1 z1 (4. Relaţia de dependenţă între ω şi n este: ω= πn 30 (4. 4.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate dinţate.2. iar z1. ω2 sunt vitezele unghiulare ale roţilor dinţate. z2 sunt numerele de dinţi ale roţilor dinţate.

2005 4.26) 188 . Editura Bibliotheca.24) Pentru δ 1 + δ 2 ≠ π 2 i12 = ω1 n1 R2 z2 sin δ 2 = = = = ω 2 n2 R1 z1 sin δ 1 (4. în angrenare exterioară O ω1 δ1 ω21 2 ω1 a) Schema cinematică b) Poligonul vectorial al vitezelor δ2 ω2 ω2 δ1 δ2 1 Fig.3. Roţi dinţate conice cu axe fixe.17 Roţi dinţate conice în angrenare exterioară Se scrie relaţia între vitezele unghiulare ale celor două roţi: ω 2 = ω1 + ω 21 unde ω1 este viteza unghiulară absolută a roţii 1 ω2 este viteza unghiulară absolută a roţii 2 ω21 este viteza unghiulară relativă a roţii 2 faţă de roata 1 (4.6.25) Pentru δ 1 + δ 2 = π 2 i12 = ω1 n1 R2 z2 = = = = ctgδ 1 = tgδ 2 ω 2 n2 R1 z1 (4. 4.Viviana FILIP – Mecanisme.

Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4.18 Roţi dinţate conice în angrenare interioară ω 2 = ω1 + ω 21 unde (4. Pentru δ 1 + δ 2 ≠ π 2 i12 = ω1 n1 R2 z2 sin δ 2 = = = = ω 2 n2 R1 z1 sin δ 1 ω1 n1 R2 z2 = = = = ctgδ 1 = tgδ 2 ω 2 n2 R1 z1 (4. Roţi dinţate conice cu axe fixe.28) Pentru δ 1 + δ 2 = π 2 i12 = (4.27) ω1 este viteza unghiulară absolută a roţii 1. în angrenare interioară ω1 δ2 1 ω2 δ2 δ1 ω1 ω2 ω21 δ1 O 2 a) Schema cinematică b) Poligonul vectorial al vitezelor Fig.6. 4. ω2 este viteza unghiulară absolută a roţii 2.4. iar ω21 este viteza unghiulară relativă a roţii 2 faţă de roata 1.29) 189 .

Viviana FILIP – Mecanisme. i 23 . 4. Editura Bibliotheca.30) Înlocuind. 4. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe . se obţine: 190 .6.19 Trenuri de roţi dinţate cilindrice – montaj serie i14 = i12 .19) este produsul rapoartelor de transmitere intermediare (relaţia 4.5. 2005 4.montaj serie Raportul de transmitere al trenului de roţi dinţate (fig. i34 (4.30): ω4 R4 O4 ω4 4 R3 O3 ω3 ω2 R2 O2 ω2 3 ω3 2 1 ω1 R1 O1 ω1 a) Schema cinematică b) Modelul 3D Fig.

Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe .⎜ − z ⎟ = (− 1) z ⎟ z1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 1 ⎞⎛ ⎟.⎜ − ⎟ ⎜ R ⎟ = (− 1) R ⎟ 3⎠ 1 ⎠⎝ z 2 ⎞ ⎛ z3 ⎞ ⎛ z4 ⎞ 3 z4 ⎟. i34 = ⎜ − ⎜ ⎝ ⎛ Z ⎞⎛ i14 = i12 .33) Înlocuind se obţine: i14 = i12 . respectiv raza roţii mari cu numărul i zi.⎜ − r2 ⎟ ⎜ ⎠⎝ R2 R3 R4 R1 r2 r3 Z2 Z3 Z4 Z1 z2 z3 (4.⎜ − ⎟⎜ ⎟ ⎜ z ⎟. respectiv raza roţii mici cu numărul i Pentru un montaj serie cu n roţi dinţate. i34 (4. i23 . 4. raportul de transmitere va fi: 191 . = ω2 ω3 ω4 ω4 R3 R2 ⎞ ⎛ R4 ⎞ 3 R4 ⎟. i 23 .⎜ − ⎟ ⎜ z ⎟ = (− 1) ⎟ z2 ⎠ ⎝ 3 ⎠ R4 r3 R3 ⎞ ⎛ ⎟.⎜ − ⎜ Z ⎟⎜ 1 ⎠⎝ ⎝ unde Zi. i23 . i34 = ⎜ − ⎜ ⎝ R2 R1 ω1 ω2 ω3 ω1 .34) ⎛ i14 = i12 .montaj paralel Raportul de transmitere al trenului de roţi dinţate (fig.6. i34 = ⎜ − 2 ⎟.32) 4. ω2 ω3 ω4 ω4 R2 ⎞ ⎛ ⎟.6. i23 . i34 = ω1 ω2 ω3 ω1 = . . i34 = ⎛ i14 = i12 . i34 = ⎜ − ⎜ ⎝ ⎛ i14 = i12 .Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate i14 = i12 . ri reprezintă numărul de dinţi. i23 .⎜ − ⎟⎜ ⎠⎝ (4.31) Pentru un montaj serie cu n roţi dinţate. i23 .20) este produsul rapoartelor de transmitere intermediare: i14 = i12 . .⎜ − R1 ⎟ ⎜ ⎠⎝ ⎞ ⎟ = (− 1)3 ⎟ ⎠ Z3 ⎞ ⎛ Z4 ⎞ 3 ⎟. raportul de transmitere va fi i1n = R z ω1 = (− 1)n − 1 n = (− 1)n − 1 n ωn R1 z1 (4. i23 . Ri reprezintă numărul de dinţi.

Viviana FILIP – Mecanisme. 4. 2005 i1n = Z Z KZ n R R K Rn ω1 = (− 1)n − 1 2 3 = (− 1)n − 1 2 3 Z1 z2 K zn −1 R1 r2 K rn − 1 ωn (4.20 Trenuri de roţi dinţate cilindrice – montaj paralel 192 .35) ω4 ω4 R4 O4 4 ω3 R3 r3 ω3 O3 3 ω2 R2 r2 O2 ω2 2 1 ω1 R1 O1 ω1 a) Schema cinematică b) Modelul 3D Fig. Editura Bibliotheca.

4. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare exterioară Dacă atât braţul port-satelit.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4. dispozitive şi utilaje în ingineria mecanică.21).7. Noţiuni specifice Mecanismele planetare sunt acele mecanisme care au în componenţa lor atât roţi cu axe fixe cât şi roţi cu axe mobile. Schema cinematică Fig.1. iar cele cu axe mobile se numesc roţi satelit sau planetare (2 – fig. 2 O2 3 A B 1 O1 a.7. 4. Roţile cu axe fixe se numesc roţi centrale sau solare (1 – fig. Mecanismele planetare sunt folosite în multe maşini.21). MECANISME PLANETARE 4. 4. ele putând fi roţi cilindrice sau conice. atunci mecanismul are gradul de mobilitate 2 şi se numeşte mecanism planetar diferenţial. iar satelitul şi braţul port-satelit 193 . Dacă roata centrală este fixă.21). cât şi ambele roţi sunt mobile. cu angrenare exterioară sau interioară. denumită braţ port-satelit (3 – fig. Modelul 3D b. Acestea din urmă sunt ghidate de bare mobile în jurul unei axe fixe.

Viviana FILIP – Mecanisme. Modelul 3D Fig. precum metoda inversării mişcării. 3 O1 2 O2 B 1 1 A 2 3 a. dintre care cea mai folosită este metoda grafo-analitică Kutzbach. Vedere din profil 3 2 1 c. 2005 sunt mobile. 4. metoda ciclurilor independente şi prin metode grafice. Editura Bibliotheca. Vedere din faţă b.21 Mecanism planetar cu angrenare interioară Analiza cinematică a acestor mecanisme poate fi efectuată prin metode analitice. Se vor analiza din punct de vedere cinematic aceste mecanisme. 194 . folosind metoda ciclurilor independente. denumită şi metoda Willis. mecanismul are gradul de mobilitate 1 şi se numeşte mecanism planetar simplu.

n5. n4. z2 = 30. 4. Exemplu Se consideră mecanismul planetar din fig. n6. z4 = 40.7. 4. z5 = 30. pentru care se cunosc: turaţia arborelui la intrare n1=1000 rot/min. ∆y – diferenţa între ordonatele cuplelor care leagă elementul i) pentru fiecare ciclu ce formează baza de cicluri independente a grafului mecanismului. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente [6] are la bază scrierea ecuaţiei de condiţie ∑ ω i 0 ⋅ ∆y = 0 (ωi0 .viteza i unghiulară absolută a elementului mobil i din ciclu. numerele de dinţi ale roţilor aflate în angrenare z1 = 160. z3 = 220.22 195 .Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4.2. Se cere să se determine turaţiile n2. y 3≡0 D 2 C 1 A n1 B E H F 5 G I 4 n6 x 6 Fig. z6 = 100.22.

23 Numărul de cicluri independente ce se pot extrage de pe graf este υ = C4+ C5 – n = 4. 5. D. Editura Bibliotheca. 4. 4. C. 4.36) .4– G – 5 – F – 0 0–F–5–H–6–I–0 n1 (yB – yA) + n2 (yD – yB) = 0 n2 (yC – yD) + n4 (yE – yC) = 0 n4 (yG – yE) + n5 (yF – yG) = 0 n5 (yH – yF) + n6 (yI – yH) = 0 196 Pentru fiecare ciclu se scrie ecuaţia metodei ciclurilor independente: (4. Fiecare ciclu trebuie să înceapă şi să se încheie cu elementul 0. H Gradul de mobilitate al mecanismului este M3 = 3 n – 2 C5 – C4 = 1 Se întocmeşte graful mecanismului (fig. 6 A. 2005 Rezolvare: Elemente mobile: Cuple de clasa a V-a: Cuple de clasa a IV-a: 1. I B. E. 2. G. F.23): I 6 H F 0 D A 1 B E 5 G 4 C 2 Fig. Ciclul I: Ciclul II: Ciclul III: Ciclul IV 0–A–1–B-2–D–0 0–D–2–C–4–E–0 0 – E .Viviana FILIP – Mecanisme.

n6 (r4/r5+2) = 0 Se înlocuiesc rapoartele razelor cu rapoartele numerelor de dinţi: n1ּ z1/z2 + 2ּn2 = 0 .n4 (z1/z2 +1) = 0 n4 + n5ּ z5/z4 = 0 n5 . n6 = -168.38) (4.053 rot/min. n5 = -561.42 rot/min. yG = r4. yI = 0 Înlocuind coordonatele legăturilor în relaţia (4.67 rot/min.n4 (r1/r2 +1) = 0 n4 + n5ּ r5/r4 = 0 n5 . yE = 0.n2 . yF = r4 + r5. yB = r1.36).39) . yD = r1 + 2 r2. n4 = 421. se obţine: n1ּ r1 + 2ּn2ּ r2 = 0 . 197 (4.37) (4. yH= r4 + 2 r5. yC = r1 + r2.n6 (r4+2ּr5) = 0 Se împarte fiecare relaţie printr-una din razele ce apar în componenţa ei: n1ּ r1/r2 + 2ּn2 = 0 .n6 (z4/z5+2) = 0 Înlocuind.404 rot/min. se obţin următoarele rezultate: n2 = -2666.n4 (r1 + r2) = 0 n4ּ r4 + n5ּ r5 = 0 n5ּ r5 .Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate Coordonatele legăturilor sunt: yA= 0.n2 .n2ּ r2 .

Se cunosc (fig. 4. n6. 4. Se cer n2. z4 = 40.26) 3 2’ G x 2 n1 = 500 rot/min. 4. z5 = 140. z1 = 20. z2’ = 80. n4. A 1 n1 E 4 I x Fig.24 2 C B 5 G 2. y D 3≡0 H F 6 A Fig.7. 4. z1 = z2 = z3 = 50. Se cer n1 şi n2. z2 = 60.25 E x y C 4 2 3. z1 = 60.26 198 . z3 = 160. z2 = 40. z6 = 100.25) n3 = 10000 rot/min. 2005 4. n4. z4 = 30. Editura Bibliotheca. n5. Se cunosc (fig. Se cer n2. 4. n3 F y 4 D C B 1 n1 5 E B A D 3 1 Fig. Aplicaţii Să se rezolve următoarele probleme: 1. n5.24) n1 = 280 rot/min. 4.Viviana FILIP – Mecanisme. z5 = 40.3. Se cunosc (fig. n4 = 1000 rot/min. n3 = 630 rot/min.

4. 4. Se cer n2. z5 = 40. 4.29 199 . 1≡0 y 2 2 B C 4 A 3 n3 5 G Fig. n5. z4 = 20. Se cer n2. 1 n1 A B 4 D E F I 7 x 5≡0 G H 6 K C 3’ J y Fig. z5 = 100. Se cunosc (fig. z6 = 50. n3. z3 = 20. n6. n7.28 y B C D E F 3 4≡0 2 7 H 5. 4.Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate 4.27 D E x F H 5’ 6 I 3 Se cer n2. z6 = 40. n4. 4. z7 = 80. n5.27) n3 = 200 rot/min. z5’ = 25. z1 = z5 = z7 = 20. z3 = 40. Se cunosc (fig. 6. n6. 4.29) n1 = 180 rot/min. z1 = z2 = 20. z2 = z3 = z6 = 30. z4 = 40. z3’ = 20. n6 şi n7.28) n1 = 1000 rot/min. n3. Se cunosc (fig. n4. G 6 I J K A 1 n1 5 x Fig.

30 8. n4. z4 = 20. Se cer n2. Se cer n2. n4. z3’ = 30. z1 = 20. Fig. 4.31 9. y 3 E 4 F G 5 I H J 6 K L 7 B 2 D A 0 200 1 n1 C x n7 Fig.30) n1 = 250 rot/min. 2005 7. n6.32 .Viviana FILIP – Mecanisme. n7 = -630 rot/min z1 = 50.31) n1 = 1000 rot/min. n3. z3 = 50. z4 = 40. y y 2 C B D 0 E x A 0 1 n1 3 F G 0 2 D C 3 B 4 A 1 n1 E x Fig. z6 = 20. z3 = 150. Se cunosc (fig. n5. 4. z5 = 20. z2 = 40. z2 = 130. z2 = 30. 4. 4.32) n1 = 340 rot/min. Se cunosc (fig. n3. Editura Bibliotheca. z7 = 70. 4. n3. Se cer n2. Se cunosc (fig. 4. z1 = 60.

5 Analiza cinematică a mecanismelor cu came.3 Evitarea autoblocării mecanismului camătachet 5. Tehnici moderne de calcul 5.2 Variante constructive de mecanisme camă-tachet 5.C A P I T O L U L 5 MECANISME CU CAME 5.4 Gradul de mobilitate al mecanismului camă-tachet 5.1 Noţiuni specifice 5.6 Sinteza mecanismelor cu came .

2 0 2 s 3 s 3 4 1 φR 0 φc φr φu 1 5 φ φ Fig. Pe tachet este aşezat un arc (3-fig.1) şi un al doilea element denumit tachet (în general element condus – 2-fig. sau printr-un element intermediar.1).5. denumit camă (în general element conducător – 1-fig. denumit rolă (4-fig. După cum se cunoaşte.5.1.2 Mişcarea se poate transmite de la camă către tachet prin contact direct (cuplă de clasa a IV-a). 5. 203 .5. 5. care are drept scop înlocuirea frecării de alunecare dintre camă şi tachet cu frecarea de rostogolire dintre rolă şi camă. 5. ce are rolul de a menţine tachetul în contact cu cama.1).1 e Fig. Ele sunt alcătuite dintr-un prim element având un anumit profil. NOŢIUNI SPECIFICE Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple superioare.Capitolul 5 – Mecanisme cu came 5.2).

se pot identifica pe cercul de bază 5 al camei (fig. s [mm] h φ [rad] φu φR 2π Fig.unghiul corespunzător urcării tachetului. a uzurii. maşinile automate. În cadrul unei rotaţii complete. În general. 5. acesta corespunde unei rotaţii a camei de 3600.2) 4 unghiuri: φu . ceea ce conduce la o diminuare a pierderilor datorate frecării. precum şi a altor consecinţe negative pe care frecarea le generează. 5.Viviana FILIP – Mecanisme. Deplasarea tachetului dintr-o poziţie oarecare într-un anumit sens până la revenirea sa în aceeaşi poziţie cu mişcare în acelaşi sens reprezintă un ciclu cinematic (fig.3 Ciclu cinematic 204 φc φr . 2005 coeficientul de frecare la rostogolire este mai mic decât coeficientul de frecare la alunecare. Deoarece mecanismele cu came pot realiza practic orice lege de mişcare a tachetului prin proiectarea corespunzătoare a profilului camei. maşinile textile. φr .3). φR . Editura Bibliotheca. 5. φc .unghiul corespunzător repausului inferior al tachetului. Printre acestea amintim: motoarele cu ardere internă.unghiul corespunzător repausului superior al tachetului.unghiul corespunzător coborârii tachetului. ele au aplicaţii în aproape toate domeniile inginereşti.

12). 5. cu rolă (fig. sistem pneumatic. tachetul poate fi cu vârf (fig. Din punct de vedere al formei constructive. 5. tachetul se numeşte tachet dezaxial.2). 5. b. Menţinerea contactului camă-tachet se poate realiza prin forţă (arc fig. etc. iar dacă este excentrică. În cazul în care este centrică. tachetul se numeşte tachet axial (fig.2) sau cu disc – plan (fig.2. 2 3 2 3 1 1 a. translantă (fig. 5. (fig.4 a) sau cu mişcare plan paralelă. 5. 5. Fig.) sau prin formă (ghidaj – fig. 5. 5.4 205 . hidraulic. 5.Capitolul 5 – Mecanisme cu came Axa tachetului poate fi centrică sau excentrică faţă de centrul de rotaţie al camei.1).32 a) sau curb. De asemenea.4a). Din punct de vedere al mişcării. 5. 5. 5.1).1.2).2. cama poate fi rotativă (fig. 5. iar distanţa e dintre axa tachetului şi centrul de rotaţie al camei se numeşte excentricitate.4b) sau cu mişcare plan-paralelă.6 – 5. 5. tachetul poate fi de translaţie (fig. de rotaţie (fig. 1.1.

5. 5.2.7 .6 sau spaţială fig. 2 .5 şi fig. 1 2 Fig.tachet. Cama. care este un element profilat poate să aibă o formă plană fig.12.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca. 5. 5. 2005 5. 5. în care 1-camă. 5. VARIANTE CONSTRUCTIVE DE MECANISME CAMĂ-TACHET Legea de mişcare a tachetului este determinată strict de profilul camei şi de poziţia tachetului faţă de camă (axial. dezaxial).7 – 5.5 1 2 1 Fig.6 206 2 Fig.

5.Capitolul 5 – Mecanisme cu came 1 2 Fig. 5.9 207 .8 1 2 Fig.

5. Vedere 1 b. Vedere 2 Fig. 2005 1 2 a.10 208 . Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme.

5.11 2 1 2 Fig.12 209 .Capitolul 5 – Mecanisme cu came 1 Fig. 5.

TACHET 5.13 Forţa transmisă de camă tachetului.3. F12 – forţa transmisă de camă tachetului.1. Formularea problemei Se consideră mecanismul camă-tachet din figura 5. 210 . τ – unghiul de transmitere.tangenta la profilul camei în punctul de contact. 2005 5.13 în care s-a notat 1 – cama. STUDIUL AUTOBLOCĂRII MECANISMULUI CAMĂ . δ – unghiul de presiune cuprins între normala la profilul camei în punctul de contact şi direcţia tachetului. care produce deplasarea tachetului şi F12sinδ. nn – normala la profilul camei în punctul de contact. complementar unghiului de presiune (τ = π/2 – δ). Fr – forţa rezistentă (la ieşire).Viviana FILIP – Mecanisme. 5. tt . Fr 2 N2 µN2 N1 µN1 t δ n τ t F12 1 Mm a b ω1 n Fig. F12. care generează reacţiunile din lagăr şi produce frecarea şi înţepenirea tachetului în ghidaj. Editura Bibliotheca. Mm – cuplul motor (la intrare). 2 – tachetul.3. are două componente: F12cosδ.

Se scriu ecuaţiile de echilibru ale tachetului: N2 . N2.µN2 . dacă unghiul de presiune δ are valori mari.6) N2 = F12 = a F12 cos τ b Fr ⎛ 2a ⎞ sin τ − µ⎜1 + ⎟ cos τ b ⎠ ⎝ ⎝ b ⎠ Observaţie: 2a Pentru τ = τcr = arctg µ⎛1 + ⎞ . 5. µ. unghiul de transmitere τ trebuie să fie mai mare decât o valoare admisibilă τ > τ adm unde τadm = π/2 – δadm.4) (5. F12 şi valoarea minimă a unghiului τ pentru a se evita autoblocarea.Capitolul 5 – Mecanisme cu came Prin urmare.2.2) (5. În mod corespunzător. poate apărea autoblocarea mecanismului.3.1) (5. se obţine: a N1 = (1+ ) F12 cos τ b (5.5) (5. τ şi se pune problema să se determine N1. 5. b. unghiul de presiune trebuie să aibă valori mai mici decât valoarea admisibilă δ< δadm. F12 → ∞.13) şi µ coeficientul de frecare dintre tachet şi lagăr.2 – reacţiunile normale din lagăr (fig. De aceea. Fr.Fr = 0 N2ּ b – aּ F12 cos τ = 0 Rezolvând sistemul de 3 ecuaţii cu 3 necunoscute. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere Se notează cu N1. unde δadm = 300 … 450 în cursa de ridicare şi δadm = 450 … 600 în cursa de coborâre.µN1 .N1 + F12 cos τ = 0 F12 sin τ .3) (5. Se consideră cunoscute a. ⎟ ⎜ 211 .

Viviana FILIP – Mecanisme. trebuie îndeplinită condiţia τ > τcr. În concluzie. ceea ce înseamnă τ > τcr. pentru a stabili eventuale extreme ale funţiei f(τ). Se calculează derivata f ' ( τ) = cos τ + µ (1 + 2a ) sin τ b Se determină punctele în care se anulează derivata. π ⎤ f ' ( τ) = 0 ⇒ τ 0 = arctg⎜ − ⎢ 2⎥ 2a ⎟ ⎜ ⎣ ⎦ ⎜ µ (1 + ) ⎟ b ⎠ ⎝ Se întocmeşte tabelul de semn: τ 0 τ cr = arctg µ (1 + 2a ) b π 2 + + 1 f’(τ) f(τ) + -0.5 + + 0 Aşa cum rezultă din tabelul de semn. Editura Bibliotheca. Pentru ca F12 să fie pozitivă. trebuie ca F12 să fie pozitivă. pentru evitarea autoblocării. unde τ cr = arctg µ (1 + 2a ). 2005 Pentru transmiterea mişcării. funcţia f(τ) este monoton crescătoare. b 212 . τ ∈ ⎢0. Pentru a studia semnul lui F12. ⎞ ⎛ ⎟ ⎜ 1 ⎟ < 0 ⇒ τ 0 ∉ ⎡0. se notează ⎡ π⎤ ⎛ 2a ⎞ f(τ) = sin τ − µ ⎜1 + ⎟ cos τ . ⎥ b ⎠ ⎣ 2⎦ ⎝ şi se studiază semnul acestei funcţii. trebuie ca f(τ) să fie pozitivă.

5.1). Numărul de cicluri independente ce se pot extrage din graful mecanismului (fig. GRADUL DE MOBILITATE AL MECANISMULUI CAMĂ-TACHET În fig. 213 . cupla de clasa a 4-a B(1. 5. Prin urmare. care este discutat în capitolul 1. pe care se pot identifica: elementele mobile 1.2 C5 . 2.cama. apare un grad de mobilitate de prisos.2). cele 5 numere ce caracterizează structura unui mecanism cu camă sunt: n=2.14a este reprezentat modelul teoretic al mecanismului camătachet. M=1. cuplele de clasa a 5-a A(0. M3 = 1.7. ca element intermediar. C5=2. În cazul în care se introduce rola.3. secţiunea 1. C s 2 0 1 B 1 A 0 C B 2 A 0 φ a) Fig. C(2.4.0).1. ν= 1.14 b Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia M3 = 3 n .C4.Capitolul 5 – Mecanisme cu came 5. 5.tachetul. Prin urmare.14 b) este ν = C4 + C5 – n = 1. C4=1.

214 Fig.Viviana FILIP – Mecanisme.15 b. Se determină legea de mişcare a tachetului. 2005 5. Această metodă constă în a imprima întregului spaţiu o mişcare identică. -φ φ3 φ2 φ1 s3 s2 s1 s B3 φ φ1 φ2 φ3 A 2π φ a. Editura Bibliotheca.1. 5. TEHNICI MODERNE DE CALCUL 5.5. . denumită şi metoda inversiunii mişcării. Curba de deplasare a tachetului se trasează prin metoda lui Willis. Stabilirea legii de mişcare a tachetului Analiza cinematică a mecanismelor cu came are drept scop determinarea deplasărilor. profilul camei şi legea de mişcare a camei.5. dar de sens contrar cu cea a camei. a vitezelor şi acceleraţiilor tachetului în timpul unui ciclu cinematic. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR CU CAME. Se consideră cunoscute profilul tachetului.

{7π/20. prin care se duc drepte paralele cu tangentele la curba s=s(φ).{28π/20.4}.1.{23π/20.{22π/20.4}.1}.1.{π/20.s).1}.{14π/20.{5π/20.3.8}.{15π/20.5π/2 0.2}.{31π/20. Razele ABi corespunzătoare (fig.3}.Capitolul 5 – Mecanisme cu came Drept urmare.{9π/20.1}.1.4}. cama rămâne fixă.4}.3.{25 π/20.1.{39 π/20.1.5}.9}. respectiv al acceleraţiilor.4}. se poate apela un software de calcul matematic avansat.3.2}.1.{37π/20.1.3}. φ2.1}}] Se evaluează în Mathematica această sintaxă şi se obţine răspunsul: 215 .1}.8}.1.4}.3.5}.{21.4}.7}.3}. Stabilirea legii de miscare a tachetului.{26π/20.{11π/20.1.7}. de unde cu linii drepte se transpun până în dreptul ordonatelor corespunzătoare aceleiaşi împărţiri a absciselor diagramei s=s(φ).1.5.{13π/20.3. folosind software Mathematica v=v(φ) în Pentru stabilirea graficului legii de mişcare a tachetului. Se roteşte tachetul cu unghiurile φ1.2.9}.{3π/20.4}.3.15 b).5}.{27π/20. după caz.5}. etc.15 a) intersectează profilul camei în puncte care se transpun cu compasul pe direcţia iniţială a tachetului.{6π/2 0.4}.5π/20.3.1. Se introduc sub funcţia Interpolation coordonatele (φ.3.{18π/20.{2π/20.98}.1}.1. respectiv punctele mediane ale intervalelor.02}. Viteza tachetului v=v(φ) şi acceleraţia tachetului a=a(φ) se obţin prin derivare grafică sau numerică a funcţiei s=s(φ).3.{2 0π/20.{12.{38π/20. preluate de pe conturul camei.{33π/20. iar tachetul şi batiul capătă o mişcare de rotaţie sau translaţie.{8π/20.4}.1. Unind punctele astfel obţinute se obţine diagrama deplasării tachetului (fig.{29π/20.5. φ3. de sens contrar rotaţiei camei.1}.3}.1.15}.{20.05}.1}.5π/20.{12π/20. 5.2.4}.{24π/20.{19π/20.{4π/20. ca în exemplul următor: s=Interpolation[{{0. precum Mathematica.{34π/20.9}.4}.{17π/20.1.7}.{30π/20.{16π/20.{10π/20. 5.1.{3 2π/20. Operaţia de derivare grafică pentru determinarea funcţiei v=v(φ) respectiv a=a(φ) constă în alegerea unui pol al vitezelor.1.1.{40π/20.3.{35π/20.{21π/20.{36π/20.13}.7}.

.2π}.6. Editura Bibliotheca.0.PlotRange->{0.4.Viviana FILIP – Mecanisme.6.<>][ϕ] Pentru a afla valoarea vitezei la un anumit unghi al camei (φ->15π/20).28319}}.{ϕ. 2005 InterpolatingFunction[{{0. se foloseşte sintaxa: s[13.28319}}. Pentru determinarea vitezei tachetului.ϕ] Se obţine răspunsul: InterpolatingFunction[{{0.1}] şi se obţine: s 4 3 2 1 φ 1 2 3 4 5 6 Opţiunea PlotRange stabileşte intervalul de valori din ordonată. funcţie de unghiul camei.965 Pentru a determina graficul funcţiei s=s(φ) se apelează funcţia Plot Plot[s[ϕ]. care să fie vizualizat în grafic.5π/20] Se obţine răspunsul: 3.<>] Pentru a afla valoarea deplasării s a tachetului pentru un unghi oarecare φ=13.. se foloseşte următoarea sintaxă: v/. se apelează funcţia de derivare a poziţiei tachetului: v=D[s[ϕ].ϕ→15π/20 216 .5π/20.

6}] Se obţine: s 6 4 2 φ 1 -2 -4 -6 2 3 4 5 6 Pentru determinarea acceleraţiei tachetului. PlotRange→{-6.{ϕ. se apelează funcţia Plot: Plot[v. PlotRange→{-18.6.2π}. se foloseşte următoarea sintaxă: a/. se apelează funcţia Plot: Plot[a.18}] Se obţine: 217 .2π}.<>][ϕ] Pentru a afla valoarea acceleraţiei la un anumit unghi al camei (φ->22π/20).Capitolul 5 – Mecanisme cu came Se obţine răspunsul: -0..106103 Pentru trasarea graficului vitezei.ϕ] Se obţine răspunsul: InterpolatingFunction[{{0. funcţie de unghiul camei.ϕ→22π/20 Se obţine răspunsul: -6.48456 Pentru trasarea graficului acceleraţiei.0.{ϕ.0. se apelează funcţia de derivare a vitezei tachetului: a=D[v.28319}}.

8) în raport cu timpul şi ţinând seama că ω este constant. logaritmică.10) . se obţine acceleraţia tachetului: a = . 2005 s 15 10 5 1 -5 -10 -15 2 3 4 5 6 φ 5. Editura Bibliotheca.Viviana FILIP – Mecanisme. Se prezintă în cele ce urmează legea sinusoidală : s = C1sin k φ + C2 φ + C3 C2. iar C1.7) unde s este deplasarea tachetului.9) Prin derivarea relaţiei (5.2.5. cosinusoidală. parabolică.8) v denumit viteză ω (5.C1sin k φּ k2 ω2 218 (5. Prin derivare în raport cu timpul se obţine viteza tachetului: v = C1cos k φ ּ k ω + C2 ω unde ω este viteza unghiulară a camei. φ este unghiul de rotaţie al camei. Legi de mişcare uzuale ale tachetului Printre cele mai uzuale legi de mişcare ale tachetului la mecanismele cu came se numără: legea de mişcare sinusoidală. C3 sunt constante. (5. Se obţine raportul redusă: v = kC1 cos kφ + C 2 ω (5.

Capitolul 5 – Mecanisme cu came

Acceleraţia redusă este:
a ω
2

= − k 2 C1 sin kφ

(5.11)

Condiţii la limită: La φ = 0 La φ = φu
0 = C3 0 = C1 k ω + C2 ω h = C1sin k φu + C2 φu + C3 0 = C1cos k φu ּ k ω + C2 ω
2π . φu

trebuie ca s = 0 şi v = 0 trebuie ca s = h şi v = 0

(5.12) (5.13) (5.14a) (5.14b) (5.14c) (5.14d)

Înlocuind (5.7) şi (5.8) în (5.12) şi în (5.13), se obţine:

Prin înlocuirea lui C2 ω din ecuaţia (5.14d) în ecuaţia (5.14b), se obţine 0 = C1 k ω (cos k φu -1), adică (cos k φu -1) = 0, de unde k = Înlocuind pe k în ecuaţia (5.14c), se obţine C 2 = Înlocuind C2 şi k în (5.14b), se obţine C1 = − Prin urmare,
C1 = − 2π h h , C3 = 0 , k = , C2 = φu φu 2π h . φu

h . 2π

(5.15)

Valorile acestor constante se înlocuiesc în relaţiile (5.7), (5.9), (5.11), de unde rezultă:

219

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

s

h

φ O
v ω

φu

φR

φc

φr

2h φu φR + φc 2

φ

O

φu 2 2h φc

a ω2

2 hπ φ2 u φu 2 φR + φc 4 φR + 3 φc 4

2 hπ
2 φc

O

φu 4

220

Fig. 5.16

Capitolul 5 – Mecanisme cu came

s = h(

2π φ 1 − φ) sin φu φu 2π

(5.16) (5.17) (5.18)

v h 2π = ( 1 − cos φ) ω φu φu

a ω
2

=

2π h φ
2

sin

2π φ φu

Din relaţia (5.17) se observă că valoarea maximă a vitezei se atinge când
cos

φ 2h 2π φ = -1, adică φ = u şi este v max = ω. φu φu 2 φ 2 πh 2π φ = 1, adică φ = u şi este a max = 2 ω 2 . 4 φu φu

În mod analog, din relaţia (5.18) rezultă că valoarea maximă a acceleraţiei se obţine atunci când sin

Graficul deplasării, al vitezei reduse şi al acceleraţiei reduse, funcţie de unghiul de rotaţie al camei este reprezentat în figura 5.16.
5.5.3. Determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului prin metoda planului de viteze şi acceleraţii

Pentru determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului, se scriu relaţiile referitoare la viteze (5.19) şi acceleraţii (5.20) în mişcarea relativă în cupla superioară B.
Determinarea vitezei : Relaţia generală v a = v t + v r , (va –viteza absolută, vt –viteza de transport, vr

–viteza relativă), particularizată pentru mecanismul din figura 5.17a, devine:

v B2 // y

= v B1 + v B 21 ⊥ AB ⊥ OB

(5.19)

221

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

unde vB2 - viteza absolută a punctului B aparţinând tachetului, vB1 - viteza punctului B aparţinând camei, în mişcarea de transport, vB21 – viteza punctului B în mişcarea relativă tachet-camă, tt - tangenta în punctul de contact, nn - normala în punctul de contact, O – centrul de curbură, aflat pe direcţia normalei, iar ρ - valoarea razei de curbură în punctul de contact.
y 2 n // y B t A ρ ω n O b. Planul vitezelor ┴ AB pv ┴ OB a vB2 vB21 vB1

t 1

a. Schema cinematică // y b // OB ┴ OB aBCor vB21 ω pa

// OB

a B2

a n 21 B
a
t B 21

aBCor

┴ OB

a n1 B
// AB

c. Acceleraţia Coriolis Fig. 5.17 222

d. Planul acceleraţiilor

Capitolul 5 – Mecanisme cu came

Mişcarea de transport este o mişcare circulară în jurul articulaţiei fixe A, raza acestei mişcări fiind AB. Mişcarea relativă este o mişcare circulară instantanee cu raza ρ – raza de curbură instantanee, centrul de rotaţie instantaneu fiind O. Vectorii din relaţiile (5.19) şi (5.20) cu modulul cunoscut sunt subliniaţi cu două linii. Valoarea vitezei în mişcarea de transport este vB1 = ωּ AB. Sensul lui v B1 este dat de sensul lui ω. Ceilalţi vectori viteză se determină prin metoda planului vitezelor: Se alege un punct pv, denumit polul vitezelor (fig.5.17b), se construieşte v B1 cu originea în pv, pe o direcţie perpendiculară pe AB, în sensul lui ω. Prin vârful lui v B1 se construieşte perpendiculară pe OB. Prin pv se construieşte o paralelă la direcţia y a tachetului. Punctul în care se intersectează perpendiculara pe OB cu paralela la y se notează cu a şi va reprezenta vârful vectorilor v B2 şi v B 21 . Se uneşte pv cu a şi rezultă vectorul
v B2 . Se uneşte vârful lui v B1 cu a şi se obţine v B 21 .

Determinarea acceleraţiei

Relaţia generală, a a = a t + a Cor + a r (aa – acceleraţia absolută, at – acceleraţia de transport, ar – acceleraţia relativă, aCor – acceleraţia Coriolis) devine în cazul dat:
a B2 // y = a B1 // AB → A
n t n t

+ a B1 ⊥ AB

+

a BCor + // OB

a B 21 +

a B 21

(5.20)

// OB → O ⊥ OB

unde aB2 - acceleraţia absolută a punctului B aparţinând tachetului; a n 1 , B
223

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

t a B1 - componenta normală, respectiv tangenţială a acceleraţiei punctului B

aparţinând camei, în mişcarea de transport;

t a n 21 , a B21 – componenta B

normală, respectiv tangenţială a punctului B în mişcarea relativă tachet-camă; Valoarea componentei normale a acceleraţiei în mişcarea de transport este a n 1 = ω 2 ⋅ AB . Vectorul a B1 are direcţia BA, cu sensul către A. Vectorul B
n

a B1 este nul deoarece se viteza ω a camei este constantă.
Acceleraţia Coriolis a Cor = 2 ω x v r se scrie pentru mecanismul studiat:

t

a BCor = 2 ω x v B21 . Modulul acceleraţiei Coriolis este a Cor = 2 ω ⋅ v B21 .
Direcţia şi sensul acceleraţiei Coriolis se determină cu regula burghiului drept şi sunt reprezentate în fig. 5.17 c. Valoarea componentei normale a
v2 acceleraţiei în mişcarea relativă este a n 21 = B21 . B ρ

Componenta este orientată pe direcţia BO, cu sensul către O. Vectorul
a B2 are direcţia paralelă cu axa y a tachetului, iar vectorul a B21 are direcţia
t

perpendiculară pe raza de curbură instantanee OB. Aceşti doi vectori de modul necunoscut se determină prin metoda planului
acceleraţiilor:

Se alege un punct pa, denumit polul acceleraţiilor (fig.5.17d), se construieşte a n 1 cu originea în pa, pe o direcţie paralelă cu AB, cu sensul B către A. Prin vârful lui a n 1 se construieşte vectorul a BCor pe o direcţie B paralelă cu OB. Prin vârful lui a BCor se construieşte vectorul a n 21 tot pe o B
224

φ3. secţiunea 1. SINTEZA MECANISMELOR CU CAME 5. se obţine profilul camei (fig. etc.18a). Prin vârful lui a n 21 se construieşte o perpendiculară pe OB B care se intersectează cu paralela la y dusă prin pa în punctul b. 5. se ridică verticale până intersectează graficul..6.1.Capitolul 5 – Mecanisme cu came paralelă la OB.6. etc. 225 . B Analiza cinematică a mecanismelor cu came se poate realiza şi prin metoda mecanismelor echivalente. atunci când se cunosc profilul tachetului. Metoda se bazează pe echivalarea cuplei superioare a mecanismului camă-tachet şi studiul cinematicii mecanismului echivalent. legea de mişcare a tachetului şi legea de mişcare a camei.2.5. 5. Principiul care stă la baza determinării profilului camei este analog celui de la analiza cinematică: se împarte abscisa diagramei s=s(φ) (fig. Aspecte privind echivalarea mecanismelor cu came sunt prezentate în capitolul 1. Unind pa cu b t se obţine vectorul a B2 şi unind vârful lui a n 21 cu b se obţine vectorul a B21 . φ2. Principiul de determinare a profilului camei Sinteza revine la determinarea profilului camei. Pentru înţelegerea principiului. Din punctele de intersecţie se construiesc paralele la abscisă până la direcţia tachetului. Punctele de intersecţie cu axa tachetului se transpun cu compasul aşezat cu vârful în articulaţia camei la unghiurile corespunzătoare: φ1.18b) în părţile φ1. se consideră cazul unui tachet a cărui axă este centrică. φ3. Unind punctele rezultate în urma transpunerii. φ2.

5. θi) ca funcţii de s şi φ. cu rolă. de forma (ABi.18 b. dezaxial. care determină raza r0 a cercului de bază şi definesc poziţia centrului de rotaţie al camei A0 în raport cu poziţia iniţială a tachetului. de unghiul de presiune şi alte variabile. Editura Bibliotheca. de rotaţie.2. etc. parametrii s0 şi e.). Fig. tachet axial. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant. astfel încât profilul camei poate fi trasat cu ajutorul calculatorului. funcţie de variantele constructive ale tachetului (tachet de translaţie.Viviana FILIP – Mecanisme. -φ φ3 φ2 φ1 s3 s2 s1 s B3 φ φ1 φ2 φ3 A0 2π φ a. 5.6. Punctele ce definesc profilul camei pot fi indicate prin coordonate polare [2].19 se cunoaşte [2] legea de mişcare a tachetului s=s(φ). 5. tachet disc. folosind software Mathematica Pentru mecanismul din fig. 226 . tachet cu vârf. 2005 Razele ABi pot fi determinate analitic.

format de semiaxa A0x1 cu direcţia A0B. rezultă rB = e 2 + ( s0 + s )2 .γB unde (5.21) γ B = arctg( s0 + s s ) − arctg( 0 ) e e (5. funcţie de unghiul φ. e = 2 cm.19 Sinteza profilului camei revine la determinarea razei rB şi a unghiului θB. Din geometria figurii. φu = 2π/3.Capitolul 5 – Mecanisme cu came Poziţia instantanee a camei corespunde unghiului de rotaţie φ. în cazul unei legi de mişcare sinusoidale a tachetului. reprezentând poziţia iniţială a acestei semiaxe mobile. B s s0 rB θB x1 A0 ω1 e Fig.22) Se determină cu software Mathematica rB şi θB. se folosesc următoarele sintaxe: 227 . 5. θB = φ . s = h( ϕ 1 2π − sin ϕ ) . Pentru aceasta. pentru următoarele valori ϕu ϕ u 2π particulare: h = smax = 8 cm. măsurat în sens orar. s0 = 5 cm.

810. 88.7241<. 87. θB} pentru valorile particulare precizate mai sus. s2 = h i ϕ 1 2π y − SinA Eϕ ϕu k ϕu 2 π { s0 + s2 s0 E − ArcTanA E e e Se obţin următoarele perechi {rB.5441<.2446<. 85. cu pasul π/20: TableANA8rB. 61. 812.9977<.7835<. 9ϕ. =E 3 3 20 228 . 9h → 8.5459<.337<< 2π π 2π =E.3412.00683.Viviana FILIP – Mecanisme. s0 → 5. 78.5929. 810.94429<. 95.4609.0287. 45. θB ∗ 180 ê π< ê. ϕu → 885. θB}.4653. 811. Editura Bibliotheca. 87.66464. 0. 29. 88.91986. 21. în care θB este exprimat în grade: 86. pentru unghiul φ de la 0 la φu=2π/3.231<. 89.7688<. 0. 87. e → 2. 37. 53. 6.55658.10938.9028.4767<. . 70.38516. 812. 89.78087.22192.7695<.3499<. 2005 rB = è 2 e + Hs0 + s2L2 θB = ϕ − γB γB = ArcTanA Se generează cu funcţia Table un set de perechi {rB. 104.<. 14.

1 Mecanisme cu Cruce de Malta 6.4 Mecanisme cu roţi stelate .C A P I T O L U L 6 ALTE TIPURI DE MECANISME 6.3 Mecanisme cu profiluri compuse 6.2 Mecanisme cu clichet 6.

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 6. MECANISME CU CRUCE DE MALTA 6.1.1.şi batiul 0.6. Caracteristici constructive Mecanismele cu Cruce de Malta fac parte din categoria mecanismelor cu mişcare intermitentă. 1 ω1 O1 r1 2α B A v 2β r2 a 2 O2 ω2 0 Fig. Principiul de funcţionare. 6. Crucea de Malta 2 –elementul condus. A O1 .bolţul elementului de antrenare .1 Mecanism cu Cruce de Malta Mecanismul (fig.1.articulaţia fixă a elementului de antrenare 231 .1) se compune [15] din elementul de antrenare 1 –elementul conducător-.

Dar v ⊥ AO1 . de unde rezultă: 232 (6. blocând astfel mişcarea acesteia. O2 B ⊥ O1 B .articulaţia fixă a Crucii de Malta . Editura Bibliotheca. Crucea de Malta rămâne în repaus. Dacă elementul condus are z canale. la ieşirea bolţului din canal. atunci . se poate scrie relaţia 2 β ⋅ z = 2π . BO2 r2 a . Aceasta înseamnă că figura O1AO2B este un dreptunghi. În intervalul de timp în care elementul de antrenare descrie unghiul 2π-2α. Crucea de Malta descrie unghiul 2β.distanţa între articulaţiile fixe O1 şi O2.raza cercului descris de bolţul elementului de .1) . în sensul indicat de ω2. în sensul indicat de ω1.axele a două canale vecine ale Crucii de Malta. deoarece bolţul A are o mişcare circulară. spre centrul elementului condus. când acesta se află la adâncimea maximă în canalele Crucii de Malta În intervalul de timp în care elementul de antrenare descrie unghiul 2α. este necesar ca bolţul să aibă viteza orientată radial. fără a utiliza alte mecanisme în acest scop. care există unghiul 2β. Prin urmare. Printr-un raţionament similar. AO2 ⊥ AO1 .Viviana FILIP – Mecanisme. adică v coliniar cu AD. deoarece profilul exterior circular al elementului de antrenare se suprapune cu profilul exterior circular al Crucii de Malta. între . 2005 O2 r1 antrenare AO2. deci [15]: 2α + 2β = π sau α + β = π/2.raza cercului purtător al centrului bolţului. Pentru micşorarea acceleraţiei mari care apare la intrarea bolţului în canal.

6) în (6. se 233 .6) Se înlocuieşte relaţia (6. este φ = ω1ּt Viteza unghiulară ω1 se exprimă în funcţie de turaţia n1.timpul aferent rotaţiei elementului de antrenare cu unghiul . unghiul descris de acesta într-un interval de timp. corespunzător mişcării Crucii de Malta 2π-2α. Ţinând cont de semnificaţia acestor mărimi şi de relaţia (6.timpul aferent rotaţiei elementului de antrenare cu unghiul 2α.timpul total aferent unei rotaţii complete a elementului de .5) ω1 = π n1 30 (6.5) şi se scoate timpul: t= φ ⋅ 30 π ⋅ n1 (6.2) în (6.2) Înlocuind relaţia (6.3) Braţul se roteşte în gol în intervalul corespunzător unghiului 2π-2α: 2π ⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞ 2π − 2α = 2π − π ⎜1 − ⎟ = 2π − π + = π ⎜1 + ⎟ z⎠ z z⎠ ⎝ ⎝ (6.7) Dacă se notează [15] cu: tt antrenare tm tr . rezultă: 2α = π − 2 β = π − 2⎞ 2π ⎛ = π⎜ 1 − ⎟ z⎠ z ⎝ (6.4) Considerând că elementul de antrenare se mişcă cu viteză constantă ω1. t.7). astfel: (6.1).Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 2β = 2π z (6. corespunzător repausului Crucii de Malta.

13) şi (6.10) tm = tr = ( 2π − 2α ) ⋅ 30 π ⋅ n1 Înlocuind (6.8) şi (6. 2005 poate scrie: tt = 2π ⋅ 30 60 = π ⋅ n1 n1 2α ⋅ 30 π ⋅ n1 (6.15) t 0< r <1 tt Din (6.11) Înlocuind (6.13) (6.10).14) t 0< m <1 tt şi (6. se obţine tm = 30 ⎛ 2⎞ ⎜1 − ⎟ n1 ⎝ z⎠ 2⎞ 30 ⎛ ⎜1 + ⎟ z⎠ n1 ⎝ (6. Editura Bibliotheca.15).8) (6. rezultă: tm 1 1 = − tt 2 z tr 1 1 = + tt 2 z Se impun condiţiile (6.12) Ţinând cont de (6.9).16) .Viviana FILIP – Mecanisme.4) în (6.3) în (6.9). se obţine tr = (6. rezultă: 234 (6.9) (6.

z − 2 > 0 . atunci relaţia (6. atunci timpul total tt se obţine din însumarea timpilor tm şi tr corespunzători celor n braţe: n n i =1 ∑ t m i + ∑ t r i = tt i =1 (6. − 1 < 0.13) în (6. < 0 . z > 2 .16).17) Dacă perioadele de mişcare tm sunt egale pe fiecare braţ.18). z min = 3 2z 1 1 z−2 z − 2 − 2z − < 1. Dacă elementul de antrenare are n braţe. z + 2 > 0 . care se împarte prin tt şi devine i =1 n tr i n ⋅ tm +∑ =1 tt tt i =1 n (6.17). z > −2 adevărat 2 z 2z 1 1 z+2 −z+2 + < 1. rezultă: 1 1 z+2 + > 0. se obţine i = 1 tt ∑ n tr i = 1− n ( 1 1 − ) 2 z (6.18) Înlocuind (6. numărul minim de canale al Crucii de Malta trebuie să fie 3. z + 2 > 0 .14) şi (6. > 0 .Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 1 1 − > 0. z > −2 adevărat. − z + 2 < 0 . devine: n ⋅ t m + ∑ t r i = t t . 2 z 2z 2z Din (6.19) Se impune ca suma timpilor corespunzători repausului să fie mai mică decât timpul total: 235 . z min = 3 2 z 2z 2z În concluzie. 2 z z−2 > 0 . z > 2 . < 0 . < 1.

21) Pentru z=3. adică n = 1. 2. se obţine: n( n−6 n 1 1 − ) < 1.1. 2 sau 3 braţe. Analizând figura 6. 2.dacă Crucea de Malta are 4 canale.20). ( − ) > 0 .20). 3. . înlocuind în (6. n ( − ) > 0 . adică n = 1.19) şi (6.Viviana FILIP – Mecanisme. 4 sau 5 braţe. rezultă 1 − n ( 1 1 − ) > 0 . 2. 2. < 1. < 1.21). se poate scrie relaţia: a = r1 + r2 Dar. n < 6 .19) şi (6. 2005 0< ∑ n tr i i =1 tt <1 (6. 5. 4. înlocuind în (6.21). din triunghiul ABD: r1 = a sin β 236 (6. < 0 . Editura Bibliotheca. 2 4 4 4 Pentru z=4. elementul de antrenare poate avea 1. 3. rezultă 1− n ( z−2 1 1 1 1 1 1 − ) < 1. > 0 . înlocuind în (6.23) .22) (6. 3.dacă Crucea de Malta are 5 canale sau mai multe. elementul de antrenare poate avea 1 sau 2 braţe. elementul de antrenare poate avea 1. ceea ce înseamnă: 2 z n( 1 1 − )<1 2 z (6.20) Din (6. 2z 2 z 2 z 2 z În concluzie: . 6 6 2 3 1 1 n n−4 − ) < 1.21). se obţine n = 1. se obţine: n( Pentru z ≥ 5.dacă Crucea de Malta are 3 canale. z > 2 adevărat. . < 0 . n < 4 . Din (6.

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme

Înlocuind (6.2) în (6.23), se obţine
r1 = a sin π z π ) z

(6.24)

Ţinând seama de (6.22) şi (6.24), rezultă:
r2 = a ( 1 − sin

(6.25)

6.1.2. Cinematica mecanismelor cu Cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul Pentru determinarea deplasării, a vitezei şi a acceleraţiei unghiulare a Crucii de Malta, se consideră mecanismul din fig.6.2:
O1 1

r1

α a B

A

β O2

2

Fig. 6.2

În triunghiul O1AO2:
tgβ = AB O2 B

(6.26)

În triunghiul DBC:
237

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

AB = r1 sin α O2 B = O2 O1 − O1 B = a − r1 cos α
Înlocuind (6.27) şi (6.28) în (6.26), rezultă:

(6.27) (6.28)

tg β =
De unde:

r1 sin α a − r1 cos α

(6.29)

β = arctg

r1 sin α a − r1 cos α

(6.30)

Pentru trasarea graficului unghiului β în funcţie de α, pentru valorile particulare r1-> 0.3m, a->0.5m, se defineşte în software Mathematica funcţia β = ArcTan[r1Sin[α]/(a-r1 Cos[α])]/.{r1->0.3,a->0.5} şi se apelează funcţia Plot[β,{α,0,2π}]. β[rad]
0.6 0.4 0.2 1 -0.2 -0.4 -0.6 2 3 4 5 6

α[rad]

Viteza unghiulară ω2 a elementului condus se obţine prin derivarea poziţiei unghiulare β, în raport cu timpul:

238

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme

ω2 =

′ r sin α ⎞ dβ ⎛ ⎟ = = ⎜ arctg 1 dt ⎜ a − r1 cos α ⎟ ⎠ ⎝

1 1+

(a − r1 cos α )2
r cos α ⋅ α ′ ⋅ (a − r1 cos α ) − r1 sin α ⋅ (r1 sin α ⋅ α ′) ⋅ 1 = (a − r1 cos α )2 α = ω1 r1 cos α ⋅ a − r12 a 2 − 2 ar1 cos α + r12

r12 sin 2 α

′ ⎛ r1 sin α ⎞ ⎟ = ⎜ ⎜ a − r cos α ⎟ 1 ⎠ ⎝

=

(a − r1 cos α )2
a
2

− 2 ar1 cos α + r12 =

cos α + r12 sin 2 α r cos α ⋅ a − r12 cos 2 α − r12 sin 2 ω1 ⋅ 1 a 2 − 2 ar1 cos α + r12

2

în care α' = ω1 reprezintă viteza unghiulară a elementului de antrenare. Expresia de mai sus se restrânge în:
r1 (a cos α − r1 ) ω2 = ω1 a 2 − 2 ar1 cos α + r12

(6.31)

Se apelează software Mathematica şi se obţine graficul lui ω2 funcţie de ω1, în cazul particular r1-> 0.3m, a->0.5m, α->450 : ω2[rad/s]
0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1

ω1[rad/s]

Viteza unghiulară ε2 a Crucii de Malta, se obţine prin derivarea vitezei unghiulare ω2, în raport cu timpul. Se apelează la software-ul Mathematica, în care se defineşte funcţia
ω2 = ω1@tD

r1 Ha Cos@α@tDD − r1L 2 − 2 a r1 Cos@α@tDD + r12L Ha

239

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Se derivează această funcţie şi se simplifică expresia, ţinând seama că derivata poziţiei unghiulare α este viteza unghiulară ω1, care este constantă. Se obţine:
Simplify@D@ω2, tD ê. 8α @tD −> ω1@tD, ω1@tD → 0<D
ε2 == −

Este important de determinat valorile maxime ale acceleraţiei şi de evitat, deoarece la aceste valori se produc şocuri. Înlocuind relaţia (6.24) în (6.32), rezultă:
ε2 == −

a Sin@α@tDD r1 Ha2 − r2L ω1@tD2 1
Ha2 − 2 a Cos@α@tDD r1 + r2L2 1

(6.32)

SinA
è

Pentru z=3, se obţine:
ε2 == −

π E I1 − SinA π E2M Sin@α@tDD ω @tD2 1 z z 2 I1 − 2 Cos@α@tDD SinA π E + SinA π E2M z z

(6.33)

ε Se notează f = 2 şi se trasează graficul funcţiei f: 2 ω1

8 I 7 − è 3 Cos@α@tDDM
4

3 Sin@α@tDD ω1@tD2

2

(6.34)

Se obţine:

0,083
0.5 -5 -10 -15 -20 -25 -30

Plot@f, 8α@tD, 0, π<D
1 1.5 2

α [rad]
2.5 3

240

f=ε2/(ω1)2 [rad-1]

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme

Din grafic reiese că f are valoarea absolută maximă în jurul valorii 0.1 radiani a lui α. Pentru a se determina cu exactitate valoarea lui α pentru care are loc maximul lui ε2, se calculează derivata
derivata == 2 I7
è

Se rezolvă ecuaţia

dε 2 = 0 , folosind funcţia FindRoot; se impune ca valoare dt
FindRoot@derivata 0, 8α@tD, 0.1<D

3 Cos@α@tDD + 6 H−3 + Cos@2 α@tDDLM ω1@tD3
I− 7 + 4 è 3 Cos@α@tDDM
3

dε 2 : dt

(6.35)

de start în calculul iterativ α = 0.1 radiani. Se obţine:

ceea ce înseamnă 4,750.

Se calculează valoarea lui ε2 pentru α determinat:

8α@tD → 0.0830465<

(6.36)

N@ε2D ê. 8α@tD → 0.0830465<
ε2 == − 31.3924 ω1@tD
2

(6.37)

În concluzie, dacă Crucea de Malta are z=3 canale, maximul
2 acceleraţiei are loc pentru α = 4,750 şi este ε 2 max = −31,3924 ω1 . Repetând

calculul pentru diferite valori ale lui z, se obţin următoarele rezultate: La z=4 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 11,46370 şi
2 este ε 2 max = −5 ,40698 ω1 .

La z=5 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 17,57150 şi
2 este ε 2 max = −2 ,29883 ω1 .

241

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

La z=6 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 22,90310 şi
2 este ε 2 max = −1,34964 ω1 .

La z=7 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 27,5550 şi este
2 ε 2 max = −0 ,928398 ω1 .

La z=8 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 31,64250 şi
2 este ε 2 max = −0 ,699757 ω1 .

În concluzie, pentru un anumit număr de canale ale Crucii de Malta, acceleraţia unghiulară maximă depinde numai de turaţia elementului de antrenare, nu şi de dimensiunile geometrice ale mecanismului. Se observă că atunci când numărul de canale ale Crucii de Malta creşte, valoarea acceleraţiei unghiulare maxime şi puterea necesară antrenării scad. 6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta În afară de faptul că poate să varieze n - numărul de braţe al elementului de antrenare şi z - numărul de canale ale Crucii de Malta, diversificarea mecanismelor cu Cruce de Malta se poate face [15] şi prin alegerea unor intervale neegale între braţele elementului de antrenare (fig. 6.3) şi prin angrenare interioară (fig. 6.4). În figura 6.3 (1 - elementul de antrenare, 2 - Crucea de Malta) se prezintă un mecanism cu 3 perioade neegale de rotaţie a Crucii de Malta, iar în figura 6.4 se prezintă un mecanism cu Cruce de Malta cu angrenare interioară la care atât elementul conducător - 1, cât şi cel condus - 2 au acelaşi sens de rotaţie. Bolţul elementului 1 intră în canalele elementului 2, pentru a determina mişcarea acestuia [15].
242

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme

1

2

Fig. 6.3

1’ 3

2

1 Fig. 6.4 243

6. 1 Fig. blocând astfel mişcarea ei. 6. sabotul – 1’ al acestuia vine în contact cu segmenţii -3 ai Crucii de Malta.5 2 1 Fig.6 2 244 .6).Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 În intervalul de timp în care elementul de antrenare – 1 (fig. ca o cremalieră. Crucea de Malta 2 poate avea [15] un profil liniar. 6. iar elementul de antrenare 1 poate avea un braţ (fig. 6. Editura Bibliotheca. fără a utiliza alte mecanisme în acest scop.5) sau două braţe (fig.4) descrie unghiul corespunzător staţionării Crucii de Malta. 6. efectuând astfel o mişcare de translaţie.

MECANISME CU CLICHET 6.7 Mecanism cu clichet oscilant 245 .7). 6. Profilele dinţilor roţii de clichet sunt linii drepte [10].Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 6.2. Un mecanism cu clichet este alcătuit dintr-un element profilat 2 denumit clichet ce poate pătrunde în golul dintre doi dinţi ai unei roţi de clichet 1 (fig. 6.1. Principiul de funcţionare Mecanismele cu clichet sunt folosite pentru transmiterea mişcării cu raport de transmitere discontinuu variabil.2. Se notează: γ – unghiul dintre profilul activ al dintelui şi raza ce trece prin vârful dintelui µN C γ’ N A O1 M 1 γ 3 O2 l 2 γ B d0 d Fig.

246 (6. învingând forţa arcului. profilul pasiv al următorului dinte împinge clichetul afară din golul dintre dinţi. 6. se permite astfel rotirea roţii.7). ceea ce se scrie [10]: N l sin γ > µN l cos γ sau tg γ > µ Se recomandă γ=170. Clichetul va intra în golul dintre dinţi dacă momentul forţei N va fi mai mare decât momentul forţei µN în raport cu articulaţia O2. Totodată. Atunci când roata de clichet este acţionată de un moment în sens trigonometric.7 permite mişcarea roţii de clichet în sens trigonometric şi împiedică mişcarea în sensul acelor de ceasornic. unde µ este coeficientul de frecare dintre clichet şi roată. d0 – diametrul cercului tangent acestor profile d – diametrul cercului de vârf al dinţilor roţii Din triunghiul O1BC se observă că între cele două diametre există următoarea relaţie: d0 = d sin γ (6.40) .39) (6.Viviana FILIP – Mecanisme. făcând-o posibilă la o comandă exterioară. aceasta apasă asupra clichetului cu forţa N. Clichetul.38) Sub acţiunea momentului M care tinde să rotească roata de clichet în sensul acelor de ceasornic. 6. intrat în golul dintre dinţi. În concluzie. Editura Bibliotheca. mecanismul cu clichet din fig. asupra vârfului clichetului acţionează şi forţa de frecare µN. între cele două unghiuri există relaţia γ’> γ. 2005 γ’ – unghiul dintre profilul pasiv al dintelui şi raza corespunzătoare. împiedică rotirea roţii în sensul acelor de ceasornic şi este menţinut în golul dintre dinţi prin acţiunea unui arc 3 (fig.

6. 6. Variante constructive Clichetul poate fi oscilant (fig.9.8 1.clichet). La aceste mecanisme.2.Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 6. profilele roţii sunt radiale.8 Mecanism cu clichet de translaţie O altă categorie de mecanisme cu clichet o reprezintă mecanismele care împiedică mişcarea de rotaţie a roţii de clichet în ambele sensuri (fig.8 permite mişcarea roţii de clichet în sens trigonometric şi împiedică mişcarea în sens orar.7) sau poate avea mişcare de translaţie (fig. 2 247 . 1 .roată de clichet.clichet. 2.arc) şi o face posibilă la o comandă exterioară a clichetului. 2 . Farc 2 1 Fig.2. 6. 3 .roată de clichet. 6. Mecanismul cu clichet din figura 6.

atunci când 248 . Arcul 3.10 se prezintă un mecanism cu clichet care serveşte la transmiterea cu intermitenţă a mişcării de rotaţie. mişcarea fiind deci transmisă cu intermitenţă. La inversarea sensului de rotaţie al elementului 4. clichetul 1 pătrunde în golul dintre dinţii roţii 2. Prin urmare. iar când elementul 4 se roteşte în sens orar. clichetul 1’ este împins afară din dantură. Când elementul 4 se roteşte [8] în sens trigonometric. respectiv 3’ are rolul de a menţine poziţia clichetului 1. roata rămâne în repaus. Clichetul 1 este articulat la elementul 4 al unui mecanism patrulater. clichetul 1 este împins afară din dantură. împiedicând mişcarea roţii. determinând mişcarea acesteia. respectiv 1’ în golul dintre dinţi. când elementul 4 se roteşte în sens trigonometric. iar clichetul 1’ pătrunde între dinţi. ca şi în cazul mecanismelor cu Cruce de Malta.Viviana FILIP – Mecanisme. În acelaşi timp. roata se roteşte şi ea în acelaşi sens. Editura Bibliotheca. 2005 În figura 6.

10 Mecanism pentru transmiterea cu intermitenţă a mişcării În figura 6. se va roti cu arcul δ. Unghiul de oscilatie al elementului 4 trebuie sa fie un multiplu întreg al pasului danturii roţii 2. 6. folosit în construcţia ceasurilor mecanice. La rotaţia clichetului în sens orar.Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme acesta are rolul de a bloca mişcarea roţii. până când va atinge clichetul din dreapta. ce are două zone active. roata de clichet. care tinde să o rotească în sens orar. măsurat pe cercul de divizare al roţii de clichet. Se poate scrie [8]: δ1 = pc – zּpr unde: 249 (6.41) . Asupra roţii de clichet 2 acţionează un moment constant M. Clichetul execută o miscare oscilantă.11 este prezentat un mecanism cu clichet în formă de ancoră. eliberată de clichetul din stânga. 2 3 1 4 3’ 1’ Fig.

Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 pc pr z . 0 1 2 M Fig. între . acesta va permite rotaţia roţii cu δ2 = pr – δ1 Dacă se urmăreşte ca rotaţiile roţii să fie egale. Editura Bibliotheca.numărul de dinţi ai roţii cuprinşi între braţele clichetului.43) (6.11 Mecanism cu clichet în formă de ancoră La oscilaţia în sens trigonometric a clichetului.42) (6. măsurat pe cercul de divizare .pasul clichetului. se pune condiţia δ1 = δ2 Se obţine [8] pasul clichetului: pc = p r ( z + 1 ) 2 (6.pasul cele două braţe ale clichetului în poziţie de lucru roţii. măsurat pe cercul de divizare al roţii.44) 250 . 6.

6. 3 … dinţi (fig.12). 3. respectiv grupe de câte 1.13 Elementul 1 are o mişcare de rotaţie continuă.12). 4 … dinţi (fig. 6. 6. 6.12 Fig. 6.13).13) şi o roată condusă 2 ce poate avea grupe de 2 dinţi (fig. 6. 251 . 2. Un astfel de mecanism este alcătuit dintr-o roată conducătoare 1 ce poate avea 3 dinţi (fig. În intervalul de timp în care zona fără dantură a elementului 1 se află în contact cu zona fără dantură a elementului 2. elementul 2 staţionează. 1 1 2 2 Fig. Elementele cu profiluri compuse sunt asemănătoare roţilor dinţate. În intervalul de timp în care dinţii elementului 1 angrenează cu dinţii elementului 2. se produce mişcarea elementului 2.Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 6. 2.3. respectiv grupe de 1. MECANISME CU PROFILURI COMPUSE Mecanismele ce au în componenţă elemente cu profiluri compuse servesc la transmiterea cu intermitenţă a mişcării. la care pe unele porţiuni dinţii lipsesc şi sunt înlocuiţi de curbe [15].

6. Fig.Viviana FILIP – Mecanisme.14 Când diametrul roţii conducătoare tinde la infinit (fig. se obţin diverse rapoarte de transmitere [15] şi perioade de staţionare ale roţii conduse. 2005 Funcţie de felul în care sunt grupaţi dinţii pe circumferinţa roţii (fig. roata conducătoare se transformă într-o cremalieră 1.15). cu porţiuni fără dinţi. 6.15 252 .14). Mişcării continue a cremalierei îi corespunde o mişcare intermitentă a sectorului dinţat 2 . 6.1 2 Fig. Editura Bibliotheca. 6.

iar în intervalul de timp în care suprafaţa sabotului elementului 1 este în contact cu suprafaţa sabotului elementului 2. Elementul conducător 1 este reprezentat de un disc (fig. În intervalul de timp în care rolele elementului 1 intră în golurile dintre dinţii elementului 2.16 Numărul de saboţi ai elementelor (fig. 6.Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme 6. rotaţia elementului 2 este blocată.6. discontinuu [10]. 1 3 4 5 2 Fig. Elementul condus 2 este format dintr-o roată stelată. MECANISME CU ROŢI STELATE Mecanismele cu roţi stelate fac parte din categoria mecanismelor ce servesc la transmiterea mişcării de rotaţie cu raport de transmitere variabil. 6. acesta rămânând în repaus. pe circumferinţa căruia sunt dispuse la distanţă egală role cilindrice circulare 3 şi saboţi 4. 253 .17) coincide cu numărul perioadelor de repaus ale roţii conduse [10].4. prevăzută cu saboţi 5. are loc rotaţia elementului 2. Elementul conducător 1 are o mişcare de rotaţie continuă.16).

Viviana FILIP – Mecanisme. 6. 2005 1 3 4 5 2 4 5 Fig.17 254 . Editura Bibliotheca.

4 Motion pentru Inventor .2 Meca3D pentru SolidWorks 7.1 Aspecte generale 7.3 CosmosMotion pentru SolidWorks 7.C A P I T O L U L 7 TEHNICI MODERNE DE ANALIZĂ CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR 7.

specializate în analiza cinematică şi cinetostatică a structurilor mecanice tridimensionale. MECA3D PENTRU SOLIDWORKS Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaţiale. precum şi în testarea performanţelor şi a 257 care rulează. modulul de analiză numerică şi modulul de rezultate. de asemenea. care rulează sub platforma de modelare tridimensională Inventor Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de modelare amintite şi se pot instala separat de acestea. Obiectivul acestui software constă în simularea mecanismelor în faza de concepţie a acestora.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor 7. sub trei aspecte: geometric cinematic cinetostatic El conţine trei module: modulul grafic.2. sunt: Meca3D. ele apar ca meniuri în cadrul acestor platforme. SolidWorks MotionInventor. de nivel european. sub platforma . Odată instalate.1. care rulează sub platforma de modelare tridimensională SolidWorks CosmosMotion. ASPECTE GENERALE Câteva dintre cele mai uzuale software. 7.

Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului. Aceste informaţii sunt necesare pentru stabilirea elementelor tehnologice folosite pentru materializarea cuplelor cinematice şi pentru stabilirea dimensiunilor acestora (rulmenţi. 7. Editura Bibliotheca. se va ţine seama ca sistemul de referinţă ataşat lui să aibă poziţia corespunzătoare. ghidaje. Modul de lucru Modul de lucru cu acest software este ilustrat pe cazul particular al unui mecanism spaţial manivelă culisă (fig. Cunoaşterea precisă a eforturilor la care sunt supuse elementele este necesară pentru stabilirea deformaţiilor şi a tensiunilor la care acestea vor fi supuse. De aceea. 7. ataşate elementelor mecanismului fie la sistemul de referinţă global. determinându-se pentru fiecare dintre ele eforturile din cuple. primul element care trebuie adus este baza (batiul).1. atunci el va fi inserat în originea origin din fişierul de 258 . pentru ca ulterior să devină sistem global. într-un fişier SolidWorks de tip ansamblu Se apelează Meca3D Rezultatele furnizate de software Meca3D sunt raportate. 2005 proprietăţilor mecanismelor existente.1). fix. care să satisfacă cerinţele impuse de tema de proiectare. în fişiere de tip part Se asamblează elementele. angrenaje etc. Dacă acest element a fost construit ţinând cont de precizarea de mai sus. opţional. din momentul în care se construieşte part-ul batiului.Viviana FILIP – Mecanisme.2. Se pot aborda diverse soluţii constructive de mecanisme. fie la sistemele de referinţă locale. precum şi distribuţia de viteze şi acceleraţii.). Când începe construcţia fişierului de ansamblu.

atunci se foloseşte comanda mate între Front plane. respectiv Right plane şi diverse plane ale bazei. adică poziţia în care primul element mobil (următorul după bază) se introduce în desen. Pentru aceasta.1 Dacă axele sistemului general mai trebuie orientate. În acest fel. baza trebuie să aibă atributul Float. De asemenea. Dacă acest element (baza) nu a fost construit conform precizărilor de mai sus.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor ansamblu. Top plane. atunci nu se va insera în origine. Această 259 . Fig. cu scopul de a deveni originea sistemului global. 7. se foloseşte comanda mate din SolidWorks. sistemul de referinţă al bazei va deveni sistem de referinţă global. Pentru a aduce originea origin într-un punct dorit. ci într-un punct oarecare. contează poziţia de zero a mecanismului.

În program. iar cele ataşate legăturilor în roşu. se procedeză astfel (fig. Axele se identifică astfel: axa x are o săgeată. 7. După aceste setări. Se aduc rând pe rând fiecare piesă şi fiecare legătură. Se optează pentru interpretarea automată de către Meca3D a întregului mecanism. şi câte un sistem de referinţă fiecărei legături. 7. se apelează Meca3D.Viviana FILIP – Mecanisme. iar axa z are trei săgeţi. În varianta 1. axa y are două săgeţi.2 260 . Există 2 posibilităţi: 1. construit în SolidWorks 2. pentru a fi „văzute şi interpretate” de Meca3D. inserând-ul în centrul de masă al acestuia. sistemele ataşate elementelor sunt colorate în albastru. Editura Bibliotheca. 2005 poziţie va fi fixată tot prin mate între plane. Meca3D ataşează în mod automat câte un sistem de referinţă fiecărui element al mecanismului.2): Fig.

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă şi de acolo se selecteză Conversion automatique. Se repetă operaţia pentru toate piesele mecanismului. pentru ca legăturile să fie văzute în mod automat. În acest moment. se procedeză astfel (fig. 7.3). piesele sunt “văzute şi interpretate“ de Meca3D. 261 .3 În varianta a doua. Se procedează analog şi pentru legăturile mecanismului: se face clic dreapta pe cuvântul legături din structura arborescentă. se activează Construction automatique (fig. Fig.4): Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă. se apelează comanda Ajouter şi se selectează din desen piesa ce se doreşte a fi “văzută“ de Meca3D. se apelează comanda Ajouter şi se selectează din desen legătura ce se doreşte a fi “văzută“ de Meca3D. 7. 7. Analog.

Editura Bibliotheca. 2005 Fig.Viviana FILIP – Mecanisme. 7.5 .4 2 1 3 baza 262 Fig. 7.

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor După ce toate piesele şi toate legăturile au fost “aduse“ în Meca3D.9. structura arborescentă apare ca în fig. 7. 7.7. Sunt afişate: coordonatele centrului de masă al elementului.6 Pentru a calcula gradul de mobilitate al mecanismului. În continuare. Se selectează tipul de studiu ce se doreşte a fi efectuat (se alege studiul geometric). 6 Fig. faţă de sistemul global.7.6. Se obţine rezultatul din fig.5. cu clic dreapta pe Analyse pentru a verifica dacă mecanismul este înţeles în mod corect de Meca3D. se apelează comanda Calcul mecanique (fig. 7. 7. Fig.10). 263 .8). se apelează graful structurii. Proprietăţile fiecărui element se pot apela ca în fig. masa elementului. momentele de inerţie axiale şi centrifugale (fig.7) Mecanismul este analizat din punct de vedere static şi cinematic şi se raportează următorul rezultat (fig. 7. se activează butonul Calcul şi apoi butonul Fin.

Editura Bibliotheca.8 . 7.7 264 Fig. 7.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 Fig.

10 265 .9 Fig.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7. 7.

poziţia şi orientarea axelor sistemului local etc.13). 7.12). 2005 Proprietăţile elementului se pot modifica apelând butonul Modifier: se modifică masa elementului. După aceea. Programul permite afişarea traiectoriilor centrelor de masă ale elementelor.11) şi proprietăţile acestora. Pentru a simula o mişcare. precum şi afişarea curbelor de poziţie.11 . se selectează Simulation (fig. Editura Bibliotheca. reacţiuni din cuple sub formă de curbe simple. curbe parametrice.Viviana FILIP – Mecanisme. 7. viteză. ori curbe multiple (fig. din opţiunea Resultates. Analog se pot determina şi modifica legăturile (fig. 266 Fig. 7. acceleraţie. se selectează opţiunea Analyse din structura arborescentă şi comanda Calcul mecanique cu ajutorul căreia se impun parametrii de mişcare. 7.

7.13 267 .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7.12 Fig.

14 . 268 Fig. în funcţie de timp (intervalul de timp este cel setat la Analyse – Calcul mecanique).Viviana FILIP – Mecanisme. pentru a afişa graficul deplasării unghiulare din cupla cilindrică plană dintre elementul 1 şi bază. se selectează cu clic dreapta legătura pivot1 din arborele structural şi se setează (fig.14) tipul de rezultat şi tipul de componentă (unghiulară) pentru care se solicită graficul. 7. Editura Bibliotheca. Spre exemplu. se alege opţiunea Curbe simple. Opţiunea Curbe parametrice permite realizarea graficului unui parametru în funcţie de alt parametru. Opţiunea Curbe multiple permite înscrierea mai multor curbe în acelaşi grafic. în funcţie de timp. 2005 Opţiunea Curbe simple permite realizarea graficelor paramerilor selectaţi. 7.

14.14 că aceste axe sunt dispuse astfel: axa x este axa de rotaţie şi are o săgeată. a2 reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei y. fără ca utilizatorul să le poată modifica. Poziţia de zero a manivelei este considerată cea indicată în fig. iar a3 reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei z. acest sistem de referinţă are culoarea roşie. adică φ(t) în notaţia consacrată. În program. z ale sistemului de referinţă ataşat cuplei pivot1. Fig. Este vorba despre axele x. numai că Meca3D atribuie notaţiile în mod implicit. Se observă în figura 7.15 Graficul lui a1 pentru poziţia 0-10s este de fapt legea de mişcare a manivelei. 7. iar axa z este orientată în jos şi are 3 săgeţi. în care manivela se află în prelungirea axei z a sistemului ataşat cuplei pivot1. 7. în care a1 reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei x.15. y.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Se obţine graficul din figura 7. iar 269 . axa y este orientată spre dreapta şi are 2 săgeţi.

Pentru aceasta. 7. relativ la axele sistemului de referinţă situat în centrul de greutate al elementului 3. adică în sensul pozitiv ale axei x a sistemului. trebuie să se determine graficul deplasării elementului 3. în funcţie de deplasarea unghiulară a elementului 1. se determină (fig. 7. Pentru a stabili legea de mişcare a mecanismului. în care pe abscisă este deplasarea unghiulară a manivelei.16) graficul deplasării liniare pe axa x a elementului 3 (numerotarea elementelor se vede în fig. Fig. Editura Bibliotheca. Rezultatul este evidenţiat în fig.17.16 Analog. Se face precizarea că d1 este deplasarea elementului 3 pe axa x. a1. iar d3 pe axa z. 7.Viviana FILIP – Mecanisme. exprimată 270 . 2005 sensul pozitiv de rotaţie al manivelei este spre dreapta. 7.5) în funcţie de timp. d2 este deplasarea pe axa y. se optează pentru Curbe parametrice şi se setează cele două componente ale graficului.

se setează componentele graficului (fig.18). Dacă se impune calculul pentru un interval mai larg de valori ale unghiului la manivelă. se poate observa că momentul coliziunii elementului 3 cu baza este în jurul valorii de 520 la manivelă (fig.20) şi se obţin curbele din fig. 271 . se optează pentru Curbe multiple.17 Pentru a avea în acelaşi grafic deplasarea unghiulară la manivelă şi deplasarea liniară a elementului 3.19). exprimată în mm. 7.21. 7. în jurul axei x (a sistemului ataşat cuplei pivot1) iar pe ordonată deplasarea liniară a elementului 3. 7. d1(≡s3) a1(≡φ1) Fig.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor în grade. 7. pe axa x (a sistemului ataşat elementului 3). de la -600 la 600 (fig. În fig. d1. 7. 7.22 este ilustrat modul de lucru pentru determinarea graficului vitezei liniare a centrului de masă al elementului 1.

Editura Bibliotheca. 2005 Fig. 7.18 272 Fig.19 .Viviana FILIP – Mecanisme. 7.

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7.20 Fig.21 273 . 7.

programul permite ca utilizatorul să aleagă componenta vitezei pentru care se doreşte graficul (fig. 2005 După efectuarea acestor setări. 7.Viviana FILIP – Mecanisme. Editura Bibliotheca. 7. 7.23).23 .22 274 Fig. Fig.

24). Pentru aceasta. Unitatea de măsură [rot/min] este stabilită în mod implicit de program. 7. 7. Ţinând cont de relaţia ⎡ rot ⎤ 2πn⎢ ⎡ rad ⎤ ⎣ min ⎥ . se imprimă pivotului 1 o turaţie de -60 rot/min (fig. înseamnă că viteza imprimată manivelei este de ⎦ ω⎢ = ⎥ 60 ⎣ s ⎦ 275 .24).2. cu Move Component Pivot 1 Poziţia zero a manivelei Elementul condus Fig.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor 7.24). 7.2.Folosind succesiunea Clic dreapta Analyse – Calcul mécanique. 7.Se stabileşte poziţia zero a manivelei (fig. se parcurg următoarele etape: . este important de determinat legea de mişcare a elementului condus.24 . Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul patrulater În studiul mecanismului patrulater (fig.

7. înseamnă că unghiul descris de manivelă este φ = ω ◦ t = 2π rad/s ◦ 1 s = 2π rad. pentru a seta unităţile de măsură (fig. din sistemul de referinţă ataşat cuplei (în cazul de faţă axa este x. pe care programul îl setează în mod implicit. marcată cu o singură săgeată).Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 2π[rad/s].Se apelează Résultats – Simulation – Animer (fig. Observaţie: Dacă s-ar fi imprimat cuplei Pivot 1 o turaţie de 60 rot/min. .25 .25) în care să fie afişate rezultatele. 7. Editura Bibliotheca. Numărul de poziţii (cadre) în care este simulată mişcarea este 50. 7. Fig.26) 276 . a fost necesară introducerea semnului minus în faţa valorii turaţiei. Cum durata imprimată mişcării este de 1 s. deoarece sensul de mişcare. este sensul pozitiv al axei în jurul căreia se produce rotaţia. atunci manivela s-ar fi rotit spre dreapta.Se apelează Résultats – Courbes – Unités. Pentru ca manivela să se rotească spre stânga.

7. 7.26 Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt reprezentate în fig.28.7. aşa cum se indică în fig.27 . corespunzătoare poziţiei zero a manivelei Fig.Folosind Résultats – Courbes – Simples – Consulter . 277 .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. φ ψ Poziţia zero a manivelei Poziţia iniţială a elementului condus.27. 7. se solicită mai întâi curba de variaţie în timp a unghiului la cupla Pivot 1 (cupla motoare) şi apoi la cupla Pivot 4.

Editura Bibliotheca. 2005 Pivot 1 Pivot 4 Fig.ψ[grade].29 – φ[grade]. respectiv 278 . Observaţie: În program.7. deoarece rotaţia în cuplele Pivot 1.28 Se obţine reprezentarea grafică a legii de mişcare a manivelei (fig. tabul a2(deg) desemnează rotaţia în jurul axei y.7. t[s]). Unghiul de rotaţie φ la manivelă.30 . t[s]) şi a legii de mişcare a elementului condus (fig. iar tabul a3(deg) desemnează rotaţia în jurul axei z a sistemului de referinţă ataşat cuplei (desenat cu roşu în program). 7.Viviana FILIP – Mecanisme. respectiv ψ la elementul condus se află în program sub tabul a1(deg). tabul a1(deg) desemnează rotaţia în jurul axei x.

Pentru a determina legea de mişcare a elementului condus. φ t Fig. funcţie de mişcarea manivelei. adică graficul ψ = ψ(φ) . 7.32.7. Se obţine legea de mişcare prezentată în fig.31.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Pivot 4 are loc în jurul axei x a sistemelor ataşate acestor cuple. 7.29 279 . se apelează Résultats – Courbes – Paramétrées – Consulter şi se fac setările prezentate în fig.

Viviana FILIP – Mecanisme.31 280 . Editura Bibliotheca. 2005 ψ t Fig. 7.30 Fig. 7.

7. el permite: creşterea eficienţei procesului de proiectare. uzând de facilitatea de simulare a sistemelor mecanice. COSMOSMOTION PENTRU SOLIDWORKS CosmosMotion este un software de analiză cinematică a sistemelor mecanice. Integrat în interfaţa SolidWorks şi destinat simulării sistemelor mecanice ca prototipuri virtuale.3.32 7. oferită de mediul de modelare SolidWorks 281 .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor ψ φ Fig.

necesare pentru a defini cazurile de încărcare în vederea efectuării calculului la rezistenţă al structurii 7. totul în aceeaşi interfaţă SolidWorks - accelerarea procesului de proiectare. reiterând etapele proiectării. modulul 282 . fixe şi mobile. Results. Modul de lucru Modul de lucru cu acest software este ilustrat pentru cazul particular al unui mecanism patrulater: Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului. Modulul Parts conţine elementele cinematice ale mecanismului.Viviana FILIP – Mecanisme. sesizarea eventualelor coliziuni şi corectarea greşelilor.1.24): Parts. Forces. modulul Constraints este modulul constrângerilor impuse mecanismului. Editura Bibliotheca.3. se apelează instrumentul corespunzător meniului Motion (fig.24) Arborele structural din partea stângă a ferestrei de lucru indică următoarele module (fig. prin reducerea costurilor iteraţiilor de modificare a proiectului eliminarea costurilor de refabricare. 2005 - definirea parametrilor mişcării mecanismelor. 7. simularea mişcării şi îmbunătăţirea rezultatelor. în fişiere de tip part Se asamblează elementele. Constraints. într-un fişier SolidWorks de tip assembly În fişierul assembly. 7. înainte de a realiza prototipul fizic calculul reacţiunilor din legături. cauzate de modificări în proiect simularea mişcării mecanismelor.

Pentru a afişa lista legăturilor mecanismului. Fig. legăturile vor fi corect interpretate de CosmosMotion. 7. 283 . 7. Dacă desenul este corect realizat în SolidWorks. se face clic pe semnul + din faţa cuvântului Joints din modulul Constraints. Pentru a defini batiul ca element fix.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Forces grupează forţele şi momentele ce acţionează asupra mecanismului. se face clic dreapta pe numele acestuia şi se selectează opţiunea GroundPart (fig. iar modulul Results este modulul rezultatelor.25).24 Elementele cinematice ale mecanismului sunt grupate în 2 categorii: Moving Parts – elemente mobile şi Ground Parts – elemente fixe.

desenate cu culoarea albastră. Poziţia zero se a elementului prin conducător stabileşte mutarea respectivului element cu Move Component. Se fixează elementul în poziţia care trebuie să fie poziţia zero şi se fac setările prezentate în cele ce urmează. elementelor.26. 7. se procedează astfel: clic dreapta pe cuvântul Revolute – Properties – Motion. se propune imprimarea unei mişcări de rotaţie cu viteză constantă de 60 grade/s în cupla Revolute.Viviana FILIP – Mecanisme.25 . Pentru exemplificarea unei simulări. pe care le pune în centrele de greutate ale acestora. Pentru aceasta. 7. 2005 Tipurile de legături predefinite în CosmosMotion se găsesc în meniul Motion – Joints şi sunt ilustrate în fig. Editura Bibliotheca. Programul desenate ataşează cu în mod roşie automat sisteme de referinţă. culoarea cuplelor şi sisteme de referinţă. iar în fereastra Edit User Defined Joint se fac setările din 284 Fig.

7. Pentru a simula această mişcare de rotaţie. Timpul se setează cu comanda IntelliMotion Builder – Simulation – Duration. 7. fig.27). se pune semnul minus în faţa valorii de 60 grade/s a vitezei unghiulare (fig. 285 . Marcarea traiectoriei centrului de greutate al unui element. Dacă se doreşte inversarea sensului de rotaţie al manivelei. 7.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor fig. Se închide fereastra cu butonul Apply. Fig.27. 7. Se selectează elementul a cărui traiectorie se doreşte.26 Deplasarea unghiulară a manivelei reprezintă produsul dintre viteza unghiulară setată şi timpul de mişcare φ = ω t. se face prin apelarea Trace Path – Create Trace Path din modulul Results. se apelează comanda Simulate din meniul Motion.28.

27 Fig.Viviana FILIP – Mecanisme. 7. Editura Bibliotheca.28 286 . 7. 2005 Fig.

29. se procedează astfel: clic dreapta pe Revolute – Plot – Angular Velocity – Z Component fig.29 Fig.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Pentru a verifica faptul că viteza unghiulară în cupla motoare este de 60 grade/s. 7. Fig.30 287 . 7. 7.

componentelor manivelei este vitezei liniare a centrului de prezentată în fig.31 . Ele se pot şterge cu clic dreapta pe numele graficului şi comanda Delete. În fig.31). Aceste grafice sunt evidenţiate în modulul Results – XY Plots.33.Viviana FILIP – Mecanisme. 2005 Se obţine următorul răspunsul din fig. În mod analog. O nouă simulare a mişcării se poate face numai după ce se apelează meniul Motion – Delete Results. 7. 7. Dacă se doreşte setarea unei noi poziţii zero pentru elementul conducător. Editura Bibliotheca. după Motion – Delete Results. 7. 7.32 este ilustrată succesiunea de setări în cadrul meniului derulant ce permite determinarea vitezei unghiulare Stabilirea masă al a manivelei. se apelează din nou Move Component şi se fixează elementul într-o nouă poziţie.30. 288 Fig. se determină viteza unghiulară din celelalte cuple (fig. 7.

32 Fig. 7.33 289 .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7.

se apelează mai întâi comanda Delete Results din meniul Motion. forţa din arc. Pentru a simula acţiunea unui arc asupra elementului balansier: modulul Forces . 290 . se realizează o simulare a mişcării: meniul Motion – Simulate. În scopul definirii forţelor exterioare ce acţionează asupra structurii. 7. În fereastra Insert Spring se stabileşte rigiditatea arcului. Editura Bibliotheca. precum şi componentele acceleraţiei liniare a centrului de masă a fiecărui element. se poate determina acceleraţia unghiulară a fiecărui element cinematic. 2005 Printr-un procedeu similar. 7.34 În vederea efectuării analizei cinetostatice a mecanismului.clic dreapta pe Springs – Add Linear Spring – se selectează balansierul şi apoi batiul (fig. numărul de spire. Fig. diametrul sârmei. diametrul arcului.34).Viviana FILIP – Mecanisme.

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7.36 291 . 7.35 Fig.

cu parametrii indicaţi în fig.36.37). 7. se parcurg următoarele etape: .Se setează poziţia zero a manivelei (cu Move Component).2. 1800) şi (1800. Determinarea momentului motor la manivelă: clic drepta pe cuvântul manivelă din secţiunea Moving Parts – Plot – Angular Momentum about CM.Delete. Pentru intervalul (0. Editura Bibliotheca. pentru două intervale (0. se propune studiul mişcării elementului condus.35. este important de determinat legea de mişcare a elementului condus.Se apelează Motion – Simulate Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt prezentate în fig. Pentru aceasta.Duration 1 secundă şi numărul de cadre 50 .37.Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute. 3600) ale unghiului la manivelă. fig. Ştergerea unui grafic de pe ecran: la secţiunea XY Plots – clic dreapta pe numele graficului . 7. 7. 2005 Pentru determinarea reacţiunilor din legături: clic drepta pe numele legăturii – Plot – Reaction Force.37 .Viviana FILIP – Mecanisme. 292 . Sensul de rotaţie al manivelei. fig.Se setează la IntelliMotion – Builder la tabul Simulation . 7. ca în fig. aflat în partea stângă a ecranului. 7. (fig.3. Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul patrulater În studiul mecanismului patrulater. 7. .7. 1800).38. pe care programul îl alege în mod implicit este sensul pozitiv al axei z a sistemului de referinţă global.

corespunzătoare poziţiei zero a manivelei 293 .37 φ ψ Poziţia zero a manivelei Fig. 7.38 Poziţia iniţială a elementului condus.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Revolute Elementul condus Poziţia zero a manivelei Revolute4 Fig. 7.

39.39 ψ t Fig. Editura Bibliotheca.Se solicită mai întâi curba de variaţie în timp a unghiului la cupla Revolute (cupla motoare) şi apoi la cupla Revolute 4.Viviana FILIP – Mecanisme. aşa cum se indică în fig. 7. 7. 7. 2005 .40 294 . Fig.

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor

Prin urmare, legea de mişcare în timp, ψ = ψ(t), a elementului condus, pentru intervalul (00,1800) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp a unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.40 (ψ [grade] funcţie de t[s]). În mod analog se procedează pentru a studia mişcarea în intervalul (1800,3600) al unghiului la manivelă: - Se şterg rezultatele, apelând Motion – Delete Results - Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute, cu parametrii indicaţi în fig. 7.41. Se setează Iniţial displacement 180 - Se apelează Motion – Simulate şi se obţin curbele din fig. 7.42

Fig. 7.41

Prin urmare, legea de mişcare în timp a elementului condus, ψ = ψ(t), pentru intervalul (1800,3600) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp
295

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

a unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.43 (ψ [grade] funcţie de t[s]). Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu trasează curbe parametrice.

Fig. 7.42

ψ

t

296

Fig. 7.43

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor

7.4. MOTION PENTRU INVENTOR Motion pentru platforma Inventor este un software profesional pentru analiza cinematică şi cinetostatică a mecanismelor spaţiale. Spre deosebire de programul Meca3D pentru SolidWorks, MotionInventor nu are optiunea de convertire automată a mecanismului. De aceea, este necesară definirea tuturor cuplelor de către utilizator. Datorită problemelor care pot apărea în definirea acestor cuple, este bine ca aceasta să se facă simultan cu inserarea condiţiilor (constraints) mecanismului.

Fig. 7.44

Odată introduse elementele mecanismului în fişierul de tip assembly – fig. 7.44, pentru fiecare cuplă se va defini mai întâi tipul acesteia şi apoi
297

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

condiţiile de poziţie ale mecanismului. Adăugarea unei cuple se face prin executarea comenzii add joint din bara de comenzi Motion. În fereastra nou apărută, se poate stabili tipul cuplei, precum şi axele sistemului ce va fi ataşat. În exemplul de faţă, se va alege o cuplă de rotaţie. Cea mai simplă posibilitate de definire a cuplei este stabilirea axei z a acesteia. Însă există momente când această abordare simplistă poate genera erori şi, de aceea, este cel mai bine să se stabilească şi originea sistemului de axe ce va fi ataşat automat cuplei – fig. 7.45. Un alt aspect important ce nu trebuie neglijat este că cele două origini trebuie să fie definite în acelaşi punct, comun celor două componente legate prin cuplă.

Fig. 7.45

După aceste setări, se poate testa dacă cupla a fost definită corect. Dacă nu există erori şi totuşi mecanismul nu se află în poziţia normală (componentele nu se află în contact), aceasta se datorează faptului că este activată condiţia
298

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor

out of place. La dezactivarea ei, se observă deplasarea componentelor mobile în poziţia corectă - fig. 7.46. Pasul următor constă în definirea condiţiilor de poziţie ale mecanismului – acestea sunt cele care menţin în poziţie mecanismul atunci când acesta nu este solicitat din punct de vedere dinamic.

Fig. 7.46

Fig. 7.47 299

Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

Pentru exemplul de faţă, s-a ales condiţia insert, care oferă cele mai bune condiţii de definire a contactului şi a tipului cuplei dintre cele două componente batiu şi manivelă – fig. 7.47. În secţiunea selections se pot observa uneltele de selecţie a zonelor celor două componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferită de joint, care este o cuplă definită doar pentru simularea mişcării. Se mai poate selecta, de asemenea, şi tipul cuplei: interioară sau exterioară - solution, precum şi distanţa dintre piese - offset.

Fig. 7.48

Odată selectate cele două suprafeţe de contact, acestea vor fi evidenţiate pe desen, iar uneltele aferente vor fi dezactivate – fig. 7.48. În cazul în care, la începutul asamblării mecanismului, s-a neglijat orientarea piesei de bază - base, (în cazul de faţă batiul), aceasta se poate remedia prin adăugarea unei condiţii de identitate între originea sistemului de
300

intersecţia lor determinând punctul dorit fig. 7. Acest lucru se realizează prin definirea a trei plane de lucru (lansând comanda work plane din bara de instrumente motion). 7.50.51. 7.52. 7. Selectând planul faţă de care se va construi planul de lucru şi glisând mouse-ul. se vor realiza şi celelalte două plane fig. ţinând totuşi seama şi de orientarea axelor. se va observa apariţia unei linii de comandă pentru selectarea distanţei de lucru (offset).Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor referinţă şi originea sistemului de coordonate dorit. 7. Similar.49. Fig.50 301 .49 Fig. 7.

52 302 Fig. 7.51 Fig.53 . Editura Bibliotheca. 7.Viviana FILIP – Mecanisme. 7. 2005 Fig.

constraints.54 Ultimul pas pentru orientarea dorită este definirea unei condiţii constraint între punctul de mai sus şi originea sistemului de referintă . 303 . Fig. 7.54.55 Toate cuplele de mişcare .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Adaugarea punctului ce va deveni originea sistemului de axe se face prin comanda work point – fig. 7. 7. 7. se pot observa în panoul din stânga . Fig. pentru a-l plasa la intersecţia lor – fig.construction tree.53. 7. fig. se selecteză cele trei plane definite anterior.joints şi condiţiile de poziţie .55.56.fig. 7.

Viviana FILIP – Mecanisme. În fig.57. sunt enumerate elementele componente ale mecanismului. Editura Bibliotheca.56 Trecerea de la modul de afişare al condiţiilor. 304 . 2005 Fig. 15 Fig. 7. ca în fig. Fig. precum şi a proprietăţilor corpurilor şi cuplelor. precum şi felul şi poziţia diferitelor cuple Joints inserate. 7. 7. 7.57 Programul permite afişarea grafului mecanismului. se poate observa graful mecanismului ales ca exemplu.58. la cel al cuplelor se face apelând MotionInventor. În secţiunea Model a panoului de comenzi din stânga.

58 se pot fizice afla ale proprietăţile de coordonatele greutate. 7. 7.60. acesteia: centrelor momentele materialul. poziţia iniţială viteza. În acelaşi fel.61.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Cu click-dreapta pe numele piesei. proprietăţile precum condiţiile de mişcare ale diferitelor piese. alegând opţiunea Properties (fig. de masa. suprafaţa. Sunt afişate proprietăţile cuplei selectate şi se pot modifica atât parametrii iniţiali (limita de mişcare minimă/maximă.59).59 impuse în funcţie de tipul 305 . dar Fig. 7. volumul. densitatea. fig. secţiunea se pot şi fig. 7. inerţie. în MotionInventor determina cuplelor. 7. etc. precum şi o serie condiţii Fig.).

forţă aplicată.Viviana FILIP – Mecanisme. Proprietăţile unei cuple sau ale unei piese se mai 306 . 7. 2005 cuplei (viteză.) Fig. acceleraţie. forţă de frecare şi de amortizare etc. Editura Bibliotheca. moment de inerţie.60 Tot în această secţiune se poate determina durata şi numărul de cadre necesare simulării mişcării.

indicând valorile iniţială şi finală precum şi timpul de aplicare. se prezintă modalitatea de adăugare a unui cuplu motor la manivelă: click-dreapta pe piesă şi se în selectează secţiunea opţiunea se Properties.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor pot determina din graful mecanismului. fig. În fereastra nou deschisă. 7. sau prin stabilirea curbei de variaţie a momentului. Fig.62 Parametrii momentului pot fi selectati manual.63.64. În exemplul de faţă. 7. 7. fig. 307 . Torque selectează direcţia de aplicare. prin apăsarea butonului CY .61 Fig 7. 7. fig.65.62. în secţiunile Starting/Ending point. 7.fig. efectuând un click-dreapta pe cupla/piesa respectivă .

De asemenea. deschisă Fig. accesând butonul Play din bara-meniu de jos. Editura Bibliotheca. În fig.64 Fereastra nou permite selectarea componentelor şi trasarea graficelor. fie ulterior acesteia. se poate trece la simularea mişcării acestuia. aceast neajuns se poate remedia efectuând clickdreapta pe grafic şi alegând optiunea Center Curves.Viviana FILIP – Mecanisme. Toate graficele sunt trasate în funcţie de timp. a vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ale elementelor. acceleraţiilor diferitelor puncte ale mecanismului. apăsând butonul Graph. sau doar o parte a lui este observabilă. se poate cere afişarea graficelor de variaţie în timp a poziţiilor. 7. 7. precum şi a reacţiunilor din legături. dacă nu este specificat alt parametru ca valoare de referinţă. Fig.63 vitezelor. Accesarea utilitarului pentru trasarea graficelor se face tot din bara-meniu de jos. concomitent cu simularea mişcării. Dacă graficul nu este centrat. 7. fie în timp real.66 este prezentat graficul de variaţie în timp a poziţiei centrului de masă a manivelei. 308 . 2005 Odată stabilite caracteristicile mecanismului.

66 309 .Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor Fig. 7.65 Fig. 7.

fig. 7. se efectuează click-dreapta pe entitatea al cărei grafic se doreşte şi se selectează opţiunea Set reference. şi nu de timp. 7.68 310 . Fig.67 Fig. 2005 Dacă se doreşte trasarea graficului în funcţie de altă coordonată.Viviana FILIP – Mecanisme.67. Editura Bibliotheca. 7.

68.70 311 . respectiv 7.70 sunt prezentate graficele poziţiei. 7. respectiv acceleraţiei centrului de masă al elementului 2. vitezei. 7.69 Fig. Fig.69.Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor În fig. în funcţie de poziţia centrului de masă al elementului 1. 7. 7.

Rossetto. Trisedes Press Braşov. Antonescu O. S. Diaconescu. – Cuplaje mobile podomorfe. Editura Printech. Lateş. P.Inventor – Release notes 313 . Meca3D . Petrescu. Timişoara. P... Martineac A. I. 1982 8.. R. – Mecanisme. – Liaisons et mecanismes. D. Lung-Wen – Enumeration of Kinematic Structures According to Function...SolidWorks – Release notes 24.. Neagoe. Tempea I. – Mecanisme de mecanică fină. – Proiectarea mecanismelor plane. F. cinematice şi constructive. – Organe de maşini. Antonescu. Chr. C.. V. Mathematica – Release notes 22. – Mecanisme plane articulate. Kovacs.Bucureşti. 2000 5. Tsai. ş. Aplicaţii în inginerie. 2000 7. Editura Scrisul Românesc. Bucureşti. 2001 9. Pelecudi. Craiova. 2001 12. Editura Bren Bucureşti. Adâr. Antonescu.P. Lito I. – Mecanică. Perju.P. Printech. D. Cluj Napoca 1983 10. 2003 3. 1990 15.. G. 2001 4. Aspecte structural-topologice. Editura Printech. Bucureşti. Editura Didactică şi Pedagogică. – Introducere în teoria mecanismelor... Handra-Luca. Editura Didactică şi Pedagogică. O. Lito U. – Mecanisme. I. – Sinteza mecanismelor. Antonescu.. Sandin. Atanasiu. – Terminologie pentru Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor şi vocabular englez – german – român. suport de curs. Atanasiu. P. Zaharia.P. I. 2001 17. – Transmisii automate pentru automobile. Motion . Statica. Bucureşti 1999 13.Bibliografie 1. M.. 1983 18.. 2001 20. Ed. P. M. 2000 21.. Bucureşti. McGrawHill. CRC Press LLC. Editura Niculescu. – Teoria mecanismelor şi a maşinilor. Antonescu. M.a. Teoria mecanismelor şi prelucrări prin aşchiere. Bucureşti. Grecu. F. Stoica.M. 1999 6. – Mecanisme cu roţi dinţate. – Mecanisme. 1985 14. Antonescu. ş. Editura Dacia. G. Agati. Ocnărescu. Timişoara 1992 11. Tempea. Filip.SolidWorks – Release notes 23. M. Bucureşti. – Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. Editura Printech. şi manipulatoare. Popescu I.. Popa. – Mecanisme şi manipulatoare. P. V. E. 1994 2. Oprean. 1978 19. – Mecanisme de mecanică fină. Bucureşti. Demian T. U. Dunod Paris. M. CosmosMotion . Filip.... Tudor.a. V. D. P. Dudiţă. IPB. 1997 16. Aplicaţii – Teme de proiect.

preşedinte filiala Târgovişte • Evaluator la programele naţionale CERES şi CNCSIS de finanţare a cercetării ştiinţifice ISBN 9 7 3 . secţia Mecanică Fină • Doctor în specializarea Mecanică tehnică • Conferenţiar la Catedra de Echipamente de proces şi mecatronică a Universităţii „Valahia" din Târgovişte •Autor/coautor a peste 50 de articole publicate la manifestări ştiinţifice naţionale şi internaţionale şi 5 cărţi în domeniul ingineriei mecanice asistate de calculator • Coordonator şi colaborator la peste 20 de granturi şi contracte de cercetare ştiinţifică şi formare profesională • Membră a Asociaţiei Române de Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor.7 1 2 .0 8 3 .3 Colecţia 9"7 8 9 7 3 7 " l 2 0 8 3 0 .MECANISME •Absolventă a Universităţii „Politehnica" Bucureşti.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful