Instrucciones

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Instrucciones
KUKA System Software (KSS) Release 5.2
Edicin: 14.06.2005
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Versin: 01
1 de 157
e Copyright 2005
KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165 Augsburg

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Indice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.5.2.4 1.5.3 1.6
Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando del armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando del armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7 9 10 12 13 13 13 13 14 14 14 15 16
2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7
Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
18 26 27 27 28 29 30 32 33 34
3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
37 38 39 40 42
4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5
Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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43 44 44 45 46 3 de 157
Instrucciones
4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.2.1 4.6.2.2 4.6.2.3 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3
Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47 47 49 49 50 50 51 52 52 53 53 54 54
5
5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.3.1 5.1.3.2 5.1.3.3 5.1.4 5.1.4.1 5.1.4.2 5.1.5 5.1.6 5.1.6.1 5.1.6.2 5.1.6.3 5.1.6.4 5.2 5.2.1 5.2.1.1 5.2.1.2 5.2.2 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.4.4 5.2.4.5 5.2.4.6 5.2.5 5.2.5.1 5.2.5.2
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 de 157
5.2.5.3 5.2.5.4 5.2.5.5 5.2.5.6 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.7.1 5.3.7.2 5.3.8 5.3.9 5.4 5.5 5.5.1 5.5.2
Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75 76 76 76 77 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 81 81 82 82 83 83 83 85
6
6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.6
Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental . . . . . . . . . . . . Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
87 87 90 91 91 91 91 92 92 93 94 94 95 98 99 100 102 102 102 103 103 103 104 104 104 105 5 de 157
Instrucciones
7
7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.4.1 7.1.4.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.4 7.5 7.6 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin especfica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cclicos (Marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8
8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Arranque/parada de la unidad de control
Arranque/parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie KR C... contienen la electrnica de potencia y la electrnica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la unidad de control estn alojados en el KCP (KUKA Control Panel). El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente y que el sistema est preparado para la produccin.
1.1
Elementos de mando del armario de control KR C2

Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. Colocando un candado en el interruptor principal, se puede impedir de forma segura una reconexin no autorizada (por ej. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). Opciones Si el armario de control est equipado con opciones adicionales, el estado de las mismas puede leerse por medio de los LEDs.
Cerradura del armario La cerradura del armario se encuentra protegida por una tapa que tambin sirve de manilla.
Unidades de disco del ordenador Si la puerta del armario est abierta, se puede acceder a una unidad de CD--ROM y a una disquetera. Unidad de CD--ROM
Disquetera
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Instrucciones
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs de la interfaz COM1. Este ratn tambin se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn. Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM. Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente interfaz PS/2. La puerta del armario elctrico de la KR C2 slo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.
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Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)
1.2
Elementos de mando del armario de control KR C3
Conexin KCP A este conector hembra se conecta el cable del KCP (KUKA Control Panel).
Indicaciones de estado La primera indicacin comunica si el sistema est conectado. La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentacin elctrica ininterrumpida)
Interruptor de conexin/desconexin Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor.
Reset Este botn sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente) sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mantener cerradas.
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Instrucciones
1.3
Arranque de la unidad de control

Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control.
Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.
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Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo. En este caso, no se debe poner el robot movimiento. El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en una red.
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Instrucciones
1.4
Parada de la unidad de control

Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.
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1.5
Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema: G G Arranque en caliente (ajuste predeterminado) Arranque en fro
1.5.1
Arranque en caliente
El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mnimo los tiempos de parada de la produccin provocados por un corte de tensin. Una vez arrancado el sistema, se restablece el estado que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula. Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas. En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo. Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control, slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin. En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo [Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.
1.5.2
Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario se colocan en estado FALSE. Esta reaccin se puede activar por medio de la correspondiente instruccin de men. [Configuracin > Opciones de conexin/desconexin > Arranque en fro seleccionado] La instruccin de men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autorretencin: el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro. En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta automticamente.
1.5.2.1
Requisitos de hardware En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.
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Instrucciones
1.5.2.2
Corte de tensin durante el servicio Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se frenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin del programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor principal. Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. A continuacin, existen dos posibilidades: G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser confirmado. Despus se puede continuar trabajando. G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desconecta el sistema de control. En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso se efecta un arranque en fro. Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes de que se hayan memorizado los datos de ajuste. Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecucin. El usuario puede continuar ejecutando el programa en el punto en que ste se interrumpi. En este caso existen tambin dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin. Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej. frenado por cortocircuito), en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posicin RET).
1.5.2.3
Corte de tensin durante el arranque en fro El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efecta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.
1.5.2.4
Corte de tensin durante un rearranque El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide con la secuencia descrita en el apartado 1.5.2.2.
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1.5.3
Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Alimentacin de tensin externa El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador. Desconexin de las salidas de usuario Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.
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Instrucciones
1.6
Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el armario de control. Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria intermedia est guardando los datos, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo. Si este mensaje aparece durante el servicio normal, el acumulador ha sufrido un cortocircuito. El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspondiente mensaje: G Tensin inferior a 22 V Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema. G Tensin inferior a 19 V Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores. Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas: Causa Solucin
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la unidad de control del robot durante un mnimo de Los acumuladores no estn total- 10 horas mente cargados Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estn averiados Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad de control del robot (de lo conAvera en un acumulador o en los dos trario, puede provocar daos en los ficheros o en el sistema operativo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecer automticamente.
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Panel de control KUKA (KCP)
Panel de control KUKA (KCP)
KCP2 E-STOP
El KUKA Control Panel (en adelante, KCP) es la interfaz entre la persona y la mquina, y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C... Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
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Instrucciones
2.1
Elementos de mando del KCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los accionamientos del robot. Para volver a conectar los accionamientos, es preciso desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que indica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus debe confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla de funcin programable Confirmar. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.
Accionamientos CON Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no est accionado, la puerta de seguridad est cerrada, etc.).
Accionamientos DESCON Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores, que mantienen los ejes en su posicin. La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto generador.
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Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)
Selector de modos de servicio Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio. La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la lnea de estados
Modo de servicio
Desplazamiento manual Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse
Servicio con programa Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Apretar brevemente la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Arranque externo
(Test 1)
(Test 2)
no se puede (Automtico)
(Automtico externo)
no se puede
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce una parada por efecto generador. El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado. Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del KCP y en una de las empuaduras. Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada por efecto generador. BedienungBH5.2 09.03.01 es 19 de 157
Instrucciones
Space-Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de desplazamiento del robot depende del grado de desviacin con que el usuario acciona este elemento.
Tecla ESC (Escape)
ESC
La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos por equivocacin.
Tecla de seleccin de ventana Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas, la ventana de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles. La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Esta activacin se denomina tambin Foco.
Parada del programa

STOP
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automtico. Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs.
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Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante, se genera una parada sobre la trayectoria.
En una de las empuaduras hay otra tecla Arranque del programa hacia adelante.
Arranque del programa hacia atrs Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta la tecla Arranque del programa hacia atrs, se produce una parada sobre la trayectoria. Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio T1 y T2. Tecla de entrada Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas.
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Instrucciones
Teclas del cursor Las teclas del cursor sirven para: -- Mover el foco -- Cambiar la posicin del cursor de edicin -- Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parmetros.
Teclas de men Permiten abrir el men correspondiente En el men que se abrir, usted puede efectuar su seleccin de la siguiente manera: -- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el punto seleccionado en el men aparecer destacado con otro color -- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del men Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC. Teclas de estado Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. La respectiva funcin aparece representada mediante un smbolo en las barras de teclas de estado.
--
Teclas de funcin programable Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de teclas de funcin programable. Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la barra de teclas de funcin programable modifica su asignacin.
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Teclado numrico Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel, el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.
HOME Efecta un salto hasta el principio de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin. UNDO Anula la ltima introduccin de datos efectuada (esta funcin an no est implementada). END Efecta un salto hasta el final de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin. INS Conmuta entre el modo de insercin y el modo de sobreescritura.
LDEL Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin.
PGUP Visualiza la pantalla siguiente en direccin al principio del fichero. TAB Efecta un salto de tabulador. PGDN Visualiza la siguiente pantalla en direccin al final del fichero. CTRL Tecla de control, por ej. para instrucciones especficas del programa. Flecha Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda del cursor de edicin.
DEL Borra el carcter situado a la derecha del cursor de edicin.
Teclado Sirve para introducir letras y caracteres.
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Instrucciones
Tecla NUM Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla NUM. Introduccin de cifras Funciones de control del cursor
Tecla ALT Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecla ALT, basta con pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.
Tecla SHIFT Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin de teclas SYM+SHIFT. Escritura en minsculas ESCRITURA EN MAYSCULAS
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Tecla SYM Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. Para accionar la tecla SYM, basta con pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.
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Instrucciones
2.2
Parte trasera del KCP
Pulsador de hombre muerto
Pulsador de hombre muerto
Space--Mouse
Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante
Placa de caractersticas
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2.3
Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)

El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean diferentes tareas. Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinmica a la accin correspondiente. Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de teclas de funcin programable dependen de las aplicaciones instaladas.
2.3.1
Ajuste de brillo y contraste

El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales. Para ello, primero debe estar desactivada la funcin Movimiento manual, ya que slo as se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con la correspondiente tecla de estado +/-- en un rango de 0...15.
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Instrucciones
2.3.2
Elementos de KUKA.HMI
Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y las de funcin programable. Usted tan slo tiene que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el smbolo con el ratn. Ventanas Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante las teclas del cursor.
Reinicializacin en progreso ...
Listas de seleccin Sirven para seleccionar un valor predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de teclas ALT + #, abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada. Campos de entrada Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, introduzca los caracteres que desee. Campos de parmetros Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el campo de entrada. Foco Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones se referirn a este objeto. 28 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
2.3.3
Teclas de funciones
Barra de mens En la barra de mens se encuentran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas de men para poder efectuar su eleccin.
Barras de teclas de estado Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot. Las funciones asignadas a las barras de softkeys varan segn las necesidades.
Barra de teclas de funcin programable (Barra de softkeys) La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la situacin operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con la tecla de funcin programable correspondiente.
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Instrucciones
2.3.4
Ventanas de entrada y salida

Ventana de programa La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa, en la ventana de programa aparece un lista de todos los programas disponibles. Entre los nmeros de lnea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del programa que se encuentra en ejecucin. Otra marca diferente es el cursor. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lnea que en ese momento est siendo editada.
Puntero de paso (puntero de programa)
Cursor
Ventana de estado La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede situar el foco sobre el lugar deseado.
Formulario El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l se introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medicin de la herramienta. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado.
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Lista de parmetros Sirve para introducir valores extrados de un rango de valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y de dilogo.
Se necesita tecla Coi alcanzada
Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo.
Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introduccin de valores. Estos valores se introducen mediante una mscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de seleccin. Con ello se garantiza que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de entrada correcto.
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Instrucciones
2.3.5
Estado del sistema

Lnea de estados En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los estados de servicio importantes.
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2.3.6
Mensajes
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa. Se requiere la tecla de arranque Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa. Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado. Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una condicin de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema est esperando una seal en la entrada 1. Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin. Est seguro de que desea aceptar el punto P1? En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin programable S y No que se encuentran en la barra de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una de las dos teclas de funcin programable, el mensaje se borra de la ventana.
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Instrucciones
2.3.7
Barra de estado
Las teclas del teclado numrico estn activadas. Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activadas.
ESCRITURA EN MAYSCULAS. La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris: Verde: Rojo:
El interpretador Submit ha sido desactivado. El interpretador Submit est en ejecucin. El interpretador Submit est detenido.
Verde: Rojo:
Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.
Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:
No hay ningn programa seleccionado. El puntero de paso est sobre la primera lnea del programa seleccionado. Ha sido seleccionado un programa y actualmente est en ejecucin. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est sobre la ltima lnea del programa seleccionado. BedienungBH5.2 09.03.01 es
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Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en ese momento se encuentra en ejecucin.
Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot (automtico externo). Modo de servicio (automtico).
El override (sobrecontrol) de programa.
Aqu se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.
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Instrucciones
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Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado. Sistema de coordenadas especfico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. A continuacin, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado. Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
3.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin axial positiva o negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.
-------
+ + + + + + Space--Mouse
Teclas de desplazamiento
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Instrucciones
3.2
Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
-------
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP. Ubicacin Robot En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentran en la base del robot.
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Sistemas de coordenadas (continuacin)
3.3
Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo. ------+ + + + + + Space--Mouse
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot. El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.
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Instrucciones
3.4
Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.
Ejemplo con una servopinza
Ejemplo con una antorcha
-------
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de avance). En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.
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Sistemas de coordenadas (continuacin)
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Instrucciones
3.5
Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot. Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].
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Desplazamiento manual del robot
4
4.1
Desplazamiento manual del robot

Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Sinopsis: Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (T1 o T2). Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad. Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica, los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna giratoria.
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Instrucciones
4.2
Seleccin del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento manual desconectado Solamente para ejecutar un programa o para automtico Desplazamiento con el Space-Mouse Desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo del nmero de grados de libertad Desplazamiento desplazamiento con las teclas de
Para poder mover cada uno de los ejes por separado
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]
4.3
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot, los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.
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Desplazamiento manual del robot (continuacin)
Robot Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)
Robot y ejes adicionales Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) as como los 3 primeros ejes adicionales (E1...E3). Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6). Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].
4.4
Seleccin del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot. Sistema de coordenadas especfico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de la mueca (A4 y A6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la mueca. Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin. Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida, consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento] prrafo Singularidades. BedienungBH5.2 09.03.01 es 45 de 157
Instrucciones
4.5
Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual)

En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Slo as es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones entre la pieza y la herramienta. El valor del sobrecontrol manual se puede modificar con la tecla de estado +/--. El valor ajustado actualmente aparece indicado encima del smbolo.
... En los modos de servicio T1 y T2, el sobrecontrol manual tambin se puede modificar durante la ejecucin del programa. Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1 se restablece el ltimo valor de sobrecontrol manual utilizado. El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario desva el Space--Mouse). El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar la opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men Configuracin > Movimiento manual. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina. [Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off] Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el sobrecontrol manual se referir al eje respectivo. Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas universales), el sobrecontrol manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.
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4.6
Desplazamiento con Space-Mouse

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.
Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo sucede, una vez ms, con los ejes Y y Z. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes, p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares, de Grados de libertad y de un Eje dominante.
4.6.1
Posicin del ratn

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin a la unidad de control. [Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero] Como opcin predeterminada, la posicin del ratn seleccionada es 0 grados. De este modo, el robot se desplaza en direccin X positiva. Para que la direccin en que se mueve el Space--Mouse coincida con la direccin de desplazamiento, el usuario debe situarse frente al robot.
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Instrucciones
Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin, no necesita volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados. Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podr desplazar el robot hacia l.
La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin programable. Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj. El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin de tecla, mostrando siempre la posicin actual. La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana de estado. Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.
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4.6.2
Grados de libertad del Space-Mouse (configuracin del ratn)

El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con el Space--Mouse. [Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero] Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad. Grados de libertad del Space--Mouse: Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes de la mueca
Movimiento de los ejes principales
4.6.2.1
Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de traslacin. El robot slo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot depender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de traslacin en los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrnicamente. Si, por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, solamente podr desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3 directamente. Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
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Instrucciones
4.6.2.2
Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento de los ejes de la mueca, es decir, a los movimientos rotatorios. El robot slo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido seleccionado. En un sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de rotacin sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden mover varios ejes simultneamente. Por el contrario, si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, slo podr mover los ejes de robot A 4, A 5 y A 6 directamente. Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
4.6.2.3
Funcionalidad ilimitada Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot. En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X, Y o Z. En el sistema de coordenadas especfico de los ejes los ejes de robot A1 a A6 se pueden desplazar de manera precisa: Empujando el Space--Mouse o tirando de l (movimientos de traslacin) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover la mueca (ejes de robot A 4, A 5 y A 6).
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Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad de 6 a 3. Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse. No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer un eje llamado dominante.
4.6.3
Eje dominante del Space-Mouse (configuracin del ratn)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse. [Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del puntero] Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.
Eje dominante:
Eje dominante activado
Eje dominante no activado La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de desplazamiento Space--Mouse.
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Instrucciones
4.6.3.1
Eje dominante activado Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.
En la figura que aparece al lado, la relacin de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes. Como puede ver, en este ejemplo la mayor desviacin es la del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser el eje dominante. Por lo tanto, slo ser posible desplazar este eje. Desviaciones del Space--Mouse En cuanto otro eje tenga una desviacin mayor, pasar a ser el eje dominante.
4.6.3.2
Eje dominante no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ejes o los 6. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los usuarios con experiencia.
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4.7
Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado, podr mover el robot accionando las teclas de estado +/--. Especfico del eje WORLD BASE
TOOL En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos B y C si el desplazamiento es cartesiano. En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detendr inmediatamente.
4.7.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Cuando se elige el sistema de coordenadas especfico de los ejes, la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la mueca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre muerto situados en la parte trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/-correspondiente, se mueve el eje asignado.
Direccin de movimiento positiva
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Instrucciones
4.7.2
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, el panel de control indicar los ejes principales X, Y y Z, as como los ejes de mueca A, B y C. Por lo general, al desplazar el robot se mueven sincrnicamente varios ejes. En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.
Direccin de movimiento positiva
4.7.3
Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento. Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posicin anterior. Desplazamiento manual incremental desconectado Incremento a 100 mm lineal (X, Y, Z) o a 10 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 10 mm lineal (X, Y, Z) o a 3 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 1 mm lineal (X, Y, Z) o a 1 grado de orientacin (A, B, C) Incremento a 0,1 mm lineal (X, Y, Z) o a 0,005 grados de orientacin (A, B, C)
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Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar. El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado. Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.
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Instrucciones
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Navegador
Navegador
El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
(1) (2) (3) (4)
Encabezamiento Estructura de directorios, indicacin de atributos o lista de seleccin (plantillas o filtros) Lnea de estados Lista de directorios o lista de ficheros
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Instrucciones
5.1
5.1.1
Superficie de operacin
Consideraciones bsicas
El navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o smbolos: Unidades de disco Smbolo Tipo Robot Disquete Ruta predefinida KRC:\ A:\
Unidad de disco desconocida (p. ej. unidad de red inexistente) Disco duro *1 p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\) CD--ROM *1 Unidad de red mapeada *1 Unidad de disco de respaldo E:\ F:\ , G:\ , ... Archivo:\
*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. *2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa) Directorios y ficheros Smbolo Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Lectura de directorio Mdulo Mdulo defectuoso Fichero Src *1 Fichero Src *1 Fichero Src defectuoso *1 Fichero Dat *1 Fichero Dat defectuoso *1 Fichero ASCII *1 Otros ficheros *1 Significado Directorio normal Directorio abierto Fichero ZIP (directorio comprimido) Se lee el contenido del directorio Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub) Programa en el nivel del usuario que debe ser corregido en el editor antes de su ejecucin Fichero de programa en el nivel de experto Subprograma en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel de experto que debe ser corregido en el editor antes de su ejecucin Lista de datos en el nivel de experto Lista de datos defectuosos Fichero legible con cualquier editor
Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos Ficheros integrados El fichero correspondiente est integrado en el sistema (p.ej. un programa seleccionado) *1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. 58 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
Navegador (continuacin)
5.1.2
Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero. El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuario Usuario.
Filtro
Mdulos
Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros se visualiza el ajuste de filtro actual. aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual. Para el filtro se puede seleccionar Mdulos o Visualizacin Detalles.
Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].
Plantilla (Template)
Mdulos
Encima de la estructura de directorios aparece indicada la seleccin de plantilla.
Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.
5.1.3
5.1.3.1
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin

Estructura de directorios De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales. En el lado izquierdo del navegador se visualiza normalmente la estructura de directorios actual. Esta indicacin depende del filtro seleccionado. En el lado derecho del navegador, en forma de lista de ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco). Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva el foco con las teclas o del cursor y sitelo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar un nivel del directorio, pulse la tecla de entrada.
Foco
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Instrucciones
En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales. En este caso, utilice tambin las teclas , del cursor o la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas o del cursor. 5.1.3.2 Indicacin de atributos Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales. Para acceder a la indicacin de atributos, debe seleccionar primero un fichero o un directorio.
Fichero
Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro
Generalidades Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo compuesto de un fichero Src y un fichero Dat) Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir, Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y Unknown), la ruta del fichero y la cantidad total de memoria ocupada. La fecha y hora de creacin y modificacin del fichero, as como del ltimo acceso al mismo Indicacin de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados en el nivel de experto. El modo de edicin actual (Libre, Full, ProKor o ReadOnly)
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Informacin sobre el mdulo Informaciones sobre la edicin, los ficheros Src y Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC, SubmitSub o None) Estado del fichero en el interpretador Submit y en el interpretador del robot (estados posibles: Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo) Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema base. Nombre del usuario (mximo 30 caracteres) Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas o del cursor.
Parmetros En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la informacin adicional que quiera, por ejemplo, informacin acerca de la versin o el nombre de la plantilla.
Parmetro Template (plantilla) e informacin correspondiente
Nombre del parmetro Valores correspondientes al parmetro Con las teclas y del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora). Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas ! o z del cursor. En la pgina Parmetros, pulsando una de estas teclas acceder directamente a cada uno de los valores de parmetro.
Tab +
Con la tecla de funcin programable Tab +, se puede navegar entre las pginas General, Informacin registro y Parmetros. Si desea utilizar el bloque numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada la indicaNUM cin NUM. OK Cancelar
ESC
Tab +
Con las teclas de funcin programable OK o Cancelar, puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la accin. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.
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Instrucciones
5.1.3.3
Lista de seleccin Por el momento, las listas de seleccin slo ofrecen las opciones Filtro y Templates. Filtro El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
La informacin que aparece en la ventana de ficheros depende de la opcin seleccionada
Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.
Filtro Mdulos
Filtro Detalles
Con las teclas del cursor y el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado. Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la accin. Plantilla (Template) En el nivel de experto, la tecla de funcin programable Nuevo abre una ventana y ofrece una de las siguientes plantillas:
De todas las plantillas que aparecen aqu, el sistema ofrecer unas u otras dependiendo de en qu directorio va a ser creado el programa. Por ejemplo, un programa CELL solamente se puede crear dentro de los directorios R1 y Programa. Tambin en este caso, el usuario puede aceptar la seleccin efectuada o cancelar la accin.
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5.1.4
Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros. Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor o y sitelo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar un directorio, o para seleccionar un programa, pulse la tecla de entrada. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa, utilice las teclas o . Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas. Para ello, mediante las teclas del cursor o coloque el foco sobre el fichero deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedar marcado. Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar. Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas Shift + o Shift + . La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros. En el nivel de experto, si est activado el filtro Detalles, la misma lista de ficheros tiene el siguiente aspecto: Con las teclas Alt + o Alt + se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada.
63 de 157
Instrucciones
5.1.4.1
Men contextual Para cada objeto seleccionado (p.ej. lista de programas o de ficheros, etc.) se puede, como alternativa a los mens y teclas de funcin programable, activar un men contextual. En este men, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables. Para abrir el men, existen distintas posibilidades: Tecla del cursor ! Tecla derecha del ratn (si hay un ratn de ordenador conectado)
Tecla de aplicacin (si hay un teclado externo conectado)
Seleccionar Abrir Archivo Cortar Copiar Borrar Renombrar Duplicado Atributos
Sin Parmetros Con Parmetros Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado
A continuacin se abre el men contextual. Este men ofrece solamente las funciones que en ese momento se pueden seleccionar.
Con las teclas del cursor " y # puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del men. Con la tecla ! o la tecla de entrada, puede abrir un submen; con la tecla z o la tecla ESC puede volverlo a cerrar. Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea. En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos. El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o ficheros seleccionados simultneamente.
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5.1.4.2
Informacin adicional El usuario dispone de la siguiente informacin: La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada.
Columna Nombre: Columna Fichero: Columna Comentario: Columna Atributos: Columna Tamao: Columna #: Columna Cambiado: Columna Creado:
nombre del directorio o del fichero extensin del fichero p.ej. SRC, SUB, UPG etc. Los 10..15 primeros caracteres del comentario Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base Tamao del fichero en KBytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y hora de la ltima modificacin Fecha y hora de creacin
5.1.5
Lnea de estados
En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de ficheros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado. Visualizacin del contenido (color turquesa) Informacin sobre marcas (color turquesa) Informacin sobre acciones (color turquesa) Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (color verde) La confirmacin se efecta solamente con la tecla de entrada, la cancelacin con la tecla ESC. Pregunta de seguridad (color gris) Si el usuario recibe una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece una lnea, que debe contestarse por medio de una tecla de funcin programable.
65 de 157
Instrucciones
5.1.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Mdulo incorrecto
5.1.6.1
Lista de fallos Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.
La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.
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Lnea de ttulo con el nombre del fichero
Descripcin breve Nmero de fallo Lnea y columna en las que aparece el fallo
Lnea de texto fuente en la que aparece el fallo Con las teclas del cursor o , puede seleccionar el error que desee. Mediante la barra de teclas de funcin programable se pueden comunicar las siguientes instrucciones: Visualizacin Este comando abre el editor en el lado izquierdo. Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones -- Abrir todas FOLD y [Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer] -- Visualizacin Detalles [Configuracin > Extras > Editor > Visualizacin Detalles (ASCII)] deben estar activadas. Normalmente, estas funciones no estn disponibles en el grupo de usuarios Usuario. Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se visualiza todo el contenido del programa. Ahora los nmeros de lnea/columna de la lista de fallos coinciden con los del editor, lo que facilita considerablemente la bsqueda de fallos. Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre esta fold. Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmacin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 14:51:53 Fuente: XEdit Nm.: 19 KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC Guardar cambios?
67 de 157
Instrucciones
Cancelar: S: No:
Los cambios no se guardan pero la ventana de programas permanece abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella. La tecla de funcin programable S guarda los cambios y cierra la ventana de programas. Con No se rechazan los cambios y la ventana de programas se cierra.
Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede observar si el fallo fue corregido debidamente. Actualizar La ventana de indicacin de fallos se actualiza. Cerrar La lista de fallos se cierra.
5.1.6.2
Abrir Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros. Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT. Para ms informacin sobre la instruccin Abrir, consulte el apartado 5.2.2.
5.1.6.3
Lista de datos El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario. A continuacin se puede modificar la lista de datos.
5.1.6.4
Borrar
Encontrar la descripcin de esta instruccin en el apartado 5.3.5.
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5.2
Men Fichero
Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Seleccin actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Informacin del log Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Seleccin actual *1
*1
Configuracin Datos de E/S E/S- Textos largos Todo Configuracin Datos de E/S E/S- Textos largos Todo
Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro *1:
*1
no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
5.2.1
Nuevo
Para poder crear un directorio o un mdulo, la ventana de programas debe estar activada, es decir, resaltada con otro color. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin de ventana hasta que la ventana de programas se active. En la lnea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del mdulo. Este nombre puede tener un mximo de 24 caracteres. En el caso de los programas, existe la opcin de introducir un comentario. El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un mdulo. Directorio Mdulo NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen mediante el bloque numrico del KCP. Pero para ello, la indicacin NUM de la lnea de estados debe estar desactivada. El comando de men Nuevo tambin est disponible en la barra de teclas de funcin programable. Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor, el usuario debe acceder primero al navegador. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.
5.2.1.1
Crear un directorio Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios. Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que desea dar al directorio. BedienungBH5.2 09.03.01 es 69 de 157
Instrucciones
Crear un directorio Nombre del directorio
Para crear el directorio, pulse la tecla de funcin programable OK o la tecla de entrada. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros. 5.2.1.2 Crear un mdulo Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
Foco A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que desea dar al mdulo.
Crear un mdulo Nombre del mdulo Comentario
Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del mdulo, un comentario. En el formulario, acceder al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor . La lista de ficheros visualiza como mximo los primeros 15 caracteres del comentario. 70 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
Comentario
Para crear el mdulo con el respectivo comentario, pulse la tecla de funcin programable OK o la tecla de entrada. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en la ventana de ficheros. Una vez concluido el procedimiento descrito, se crea el llamado Programa troncal y el nombre del programa aparece en la lista de ficheros. Si ya existe un mdulo con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje que as lo indica.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 15:19:24 Fuente: FILEHANDLER Nm.: 17 Desea reemplazar?
Pulsando la tecla de funcin programable S, se sobrescribe el fichero existente. Con la tecla No el programa creado se rechaza y la lnea de entrada se cierra. En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello, cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.
En la medida de lo posible, cree los programas del usuario dentro el directorio R1\PROGRAMA, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fichero > Archivo > Aplicaciones.
5.2.2
Abrir
Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado
El programa seleccionado o la consecuencia seleccionada se carga en el editor para que el usuario trabaje con l/ella.
Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las siguientes posibilidades: 5.2.2.1 Fichero/Carpeta Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.
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Instrucciones
Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano. Ejemplo de un fichero SRC
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambian las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin programable y la barra de teclas de estado. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de programas le mostrar el llamado programa troncal. La siguiente figura muestra un programa troncal.
5.2.2.2
Editar DAT (lista de datos) Ejemplo de un fichero DAT
72 de 157
5.2.2.3
Error de listado (lista de fallos) Ejemplo de una lista de fallos
5.2.3
Imprimir
Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro
Seleccin actual Protocolo
Esta funcin permite imprimir la seleccin actual y el libro de protocolo. Dependiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algn tiempo.
5.2.3.1
Seleccin actual Se imprimen los ficheros marcados.
5.2.3.2
Protocolo Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio del men Indicacin > Diagnstico > Protocolo.
5.2.4
Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Informacin del log Seleccin actual
Configuracin Datos de E/S E/S- Textos largos KUKA TECHPACK
Antes de archivar cualquier dato, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. BedienungBH5.2 09.03.01 es 73 de 157
Instrucciones
Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el nombre del robot. Para ello, compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre registrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema pregunta al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente. La lnea de estados del navegador indica el estado actual:
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 15:38:08 Fuente: FILEHANDLER Nm.: 8 Archivando ficheros...
5.2.4.1
Todo Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete y se restauran en el disco duro. KRC:\ C:\KRC\Data\ C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ C:\KRC\Roboter\Log\ C:\KRC\Roboter\Template\
5.2.4.2
Aplicaciones Todos los programas de los directorios visualizados se guardan: KRC:\R1\Program\ KRC:\R1\System\ KRC:\Steu\$Config.dat
5.2.4.3
Datos de mquina El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros o directorios: KRC:\R1\MaDa\ KRC:\Steu\MaDa\ KRC:\Steu\$Config.dat C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
5.2.4.4
Configuracin El usuario puede disponer de configuraciones correspondientes a las siguientes tecnologas: Driver de E/S E/S Textos largos Todo C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ Esta funcin permite guardar las entradas de registro correspondientes
5.2.4.5
Listado LOG Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la funcin diagnstico--protocolo, se escriben en el disco duro. Listado LOG C:\KRC\Roboter\Log\
5.2.4.6
Seleccin actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete de la unidad A:\.
74 de 157
5.2.5
Restaurar
Esta instruccin permite restaurar archivos.
Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Seleccin actual
Configuracin Datos de E/S E/S- Textos largos Todo
Esta funcin resulta muy til cuando, por ejemplo, se han daado programas en el disco duro o es necesario restablecer el estado original del programa despus de realizar cambios de gran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el disco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. A continuacin, en la ventana de mensajes se visualizan las acciones ejecutadas. Si se produce un conflicto entre la versin de los ficheros del archivo y la de los ficheros del sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuracin, los ficheros afectados todava se podrn copiar.
5.2.5.1
Todo Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete y se restauran en el disco duro. KRC:\ C:\KRC\Data\ C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ C:\KRC\Roboter\Template\ Tambin se reconfiguran los drivers de E/S. A continuacin, se reinicia la interfaz de usuario para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de mens (MenueKeyUser.ini). Dependiendo de la configuracin, se puede borrar el directorio R1, incluidos todos los ficheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambin de la configuracin, el sistema formular la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idntica a como estaban archivados.
5.2.5.2
Aplicaciones En el disco duro se restauran los siguientes directorios y ficheros: KRC:\R1\Program\ KRC:\R1\System\ KRC:\Steu\$Config.dat
5.2.5.3
Datos de mquina Solamente se cargan desde el disquete los datos de mquina. KRC:\R1\MaDa\ KRC:\Steu\MaDa\ KRC:\Steu\$Config.dat C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
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Instrucciones
Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, site el foco sobre smbolo Archive:\ y abra el directorio Disk (corresponde a la unidad A:\). A continuacin, abra la lista de ficheros, busque los ficheros deseados y agrguelos mediante las funciones de procesamiento (men Procesar). 5.2.5.4 Configuracin Solamente se restauran los datos seleccionados: Driver de E/S E/S Textos largos Todo C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ Esta funcin permite guardar las entradas de registro correspondientes
Tecnologa de usuario C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini C:\KRC\Roboter\Template\ Una vez restaurada la base de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb) la versin restaurada se encuentra inmediatamente disponible.
5.2.5.5
Seleccin actual En el disco duro slo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad Archive:\Disk\. En el nivel del experto, se puede acceder directamente a la disquetera A:\.
5.2.5.6
Historial Dependiendo de la configuracin, cada vez que se archivan datos en el disquete se crea adems una copia de seguridad de los ficheros de sistema relevantes en un directorio especfico del disco duro. Esta copia de seguridad se puede utilizar para restaurar el sistema tal y como se hallaba en ese momento. Para ello, se puede utilizar la funcin del navegador Archive > History
Hora Fecha Nombre del robot En la lista de ficheros se puede seleccionar la copia de seguridad deseada para restaurar el sistema. El nombre de archivo correspondiente est formado por el nombre del robot, la fecha y la hora en que se efectu la copia de seguridad. Adems de la restauracin completa, existe la posibilidad de seleccionar directorios o ficheros especficos. Para ello, utilice las teclas del cursor y la tecla de entrada. Botn Crear (de nuevo): Botn Crear de nuevo: Restaura los ficheros o directorios marcados previa formulacin de una pregunta de seguridad. Realiza una restauracin completa desde el disquete. Tambin en este caso es necesario responder a una pregunta de seguridad. BedienungBH5.2 09.03.01 es
76 de 157
5.2.6
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa. Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva. En este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable no se pueden seleccionar. Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar el nombre. [Fichero > Renombrar]
Efecte los cambios deseados. En el formulario, acceder al siguiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor . A continuacin, confirme la operacin con la tecla de funcin programable OK o con la tecla de entrada, o bien cancele la operacin con la Cancelar o la tecla ESC. En el nivel de experto, se visualiza adems la extensin de fichero (SRC, DAT o SUB).
El fichero renombrado se guarda automticamente en el disco duro. Si el usuario introduce un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicndolo y la accin se cancela.
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Instrucciones
5.2.7
Formatear disquete
El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat. [Fichero > Formatear disquete (A:)] Una vez seleccionado el punto del men, en la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad que debe ser respondida. Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana de mensajes. El disquete slo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.
5.2.8
Atributos / Filtro
Para ms informacin sobre la indicacin de atributos, consulte el apartado 5.1.3.2, el tema Filtro se trata con ms detallen en el apartado 5.1.3.3.
78 de 157
5.3
Men Procesar
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa *1:
Sin Parmetros Con Parmetros
*1
no est disponible en el nivel de usuario
5.3.1
Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario contine trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si G G o G mediante la tecla ESC. el usuario selecciona otro directorio en el rbol de directorios se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado en la lista de ficheros
5.3.2
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.
5.3.3
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posicin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad. S: No: S a todo: Cancelar: inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio. no inserta el siguiente fichero o directorio. inserta todos los ficheros o directorios seleccionados. finaliza la accin.
No a todo: no inserta ningn fichero ni directorio seleccionado.
Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.
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Instrucciones
5.3.4
Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los directorios seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro.
A continuacin, los directorios o ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin. Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicacin original.
5.3.5
Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor. Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable no se pueden seleccionar. Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de men [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de seguridad.
5.3.6
Duplicado
La opcin Duplicado sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
Nombre del programa Comentario
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En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre. En l puede introducir un nombre para su programa con una longitud mxima de 24 caracteres. Esta denominacin debe comenzar con una letra. A este programa tambin se le puede agregar un texto. Para ello, pulsando la tecla , coloque el cursor en el campo Comentario, en introduzca la descripcin deseada. Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducidos y se cierra el formulario. A continuacin, el programa deseado se crea y se visualiza en el display. Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya existente, la ventana de mensajes visualiza un mensaje de fallo.
5.3.7
Seleccionar
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa
La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja con otro programa en el editor.
5.3.7.1
Sin Parmetros El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para programar el robot. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de programas le mostrar el llamado programa troncal.
5.3.7.2
Con Parmetros En el nivel de experto, el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes: Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecucin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano. Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].
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Instrucciones
5.3.8
Cancelar programa
Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa para trabajar con l.
5.3.9
Resetear programa
Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser cargado.
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5.4
Men Indicacin
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware
NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR
Con el submen Ventana, el usuario puede alternar entre el navegador, un programa seleccionado y el editor.
Tambin se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio de la correspondiente tecla de funcin programable.
5.5
5.5.1
Anexo
Funciones asignadas a las teclas en el navegador
Las teclas del KCP estn diseadas para controlar el navegador de modo que la seleccin de ficheros y directorios se pueda efectuar con una mano. Tecla Generalidades Cambio de ventana: lista de directorios/lista de ficheros Conmutar el bloque numrico para introducir cifras o caracteres de control Sirve para introducir caracteres especiales mediante el teclado de KCP Tecla para funciones especiales en combinacin con el sistema operativo Windows Estructura de directorios Efecto Funcin
Seleccionar unidad de disco/directorio
Abrir y cerrar unidad de disco/directorio Lista de ficheros
Seleccionar directorio/fichero
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Instrucciones
Abrir directorio Seleccionar/editar/visualizar mdulo Editar fichero de texto
Marcar varios consecutivos
directorios
ficheros
Marcar directorios/ficheros individuales Volver a quitar una marca previamente asignada
ESC
Quitar todas las marcas
Abrir el men contextual
Teclas de mtodo abreviado (Shortcuts)
+ + +
Copiar (Copy) Cortar (Cut) Insertar (Paste)
Las teclas SHIFT y SYM son de autorretencin: mantienen su efecto constantemente con slo pulsarlas una vez.
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5.5.2
Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto

Visibilidad de las unidades de disco y los directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD-ROM Unidades de red Archivo:\
Usuario
Experto
Derechos de acceso para la creacin de directorios

KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa
Usuario
Experto
Filtro
Detalle Mdulos
Usuario
Experto
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Instrucciones
Plantillas (Templates)
Clula Mdulo Submit Expertos Mdulo Expertos Submit Funcin
Usuario
Experto
Directorios estndar
R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa
Plantillas (Templates) disponibles

Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit No Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit No No
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Ejecutar, detener y resetear un programa
Ejecutar, detener y resetear un programa

Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control est conectada y la interfaz de usuario (KUKA.HMI) est en funcionamiento.
6.1
Seleccionar un programa y retirar la seleccin

Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana correspondiente. Para ello, pulse si es preciso la tecla de seleccin de ventana. Seleccione con las teclas del cursor o el programa deseado y pulse la tecla de funcin programable Seleccionar o la tecla de entrada. A continuacin, la ventana de programas visualizar el programa seleccionado.
6.1.1
Smbolos en la ventana de programas

Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes smbolos. Entre ellos figura el puntero de paso, el cursor, el indicador de direccin y el salto de lnea. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso indica qu lnea del programa est siendo ejecutada en ese momento. Est representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente est disponible en el programa seleccionado y no en el editor.
Lnea actual del programa Selec. lnea Puntero de paso (puntero de programa)
Si desea situar el puntero de paso sobre una lnea determinada, desplace primero el cursor con las teclas " o # hasta la posicin deseada. A continuacin, pulse la tecla de funcin programable Selec. lnea. A continuacin, el puntero de paso se colocar sobre la lnea seleccionada.
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Instrucciones
El aspecto del puntero de paso cambia segn la situacin. Flecha en L (amarilla): El paso de movimiento se est ejecutando hacia delante y an no ha finalizado. Flecha en L (amarilla) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se est ejecutando hacia delante y an no ha finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Flecha normal (amarilla): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia delante previamente indicado Flecha normal (amarilla) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Flecha en L (roja) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso est situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se est ejecutando hacia atrs y an no ha finalizado. Esta visualizacin no se utiliza en el grupo de usuarios Usuario. Flecha normal (roja): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrs previamente indicado. Flecha normal (roja) con el signo Ms: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualizacin tampoco se utiliza en el grupo de usuarios Usuario.
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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)
Cursor de edicin (marca para escritura) El cursor intermitente indica la posicin en la que se efectan modificaciones en el programa.
Cursor En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor. Indicador de direccin Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero de paso.
Indicador de direccin El smbolo indica en qu direccin se deben pasar las pginas para acceder de nuevo al puntero del programa. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o la tecla PGUP para regresar a las pginas anteriores. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o la tecla PGDN para pasar a las pginas siguientes. Salto de lnea Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se inserta automticamente un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de L.
Salto de lnea En el nivel de experto puede omitir el salto de lnea si activa la opcin Configuracin > Extras > Editor > Linebreak on/off.
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Instrucciones
6.1.2
Lnea de estados del programa

La lnea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor proporciona al usuario informacin adicional sobre ese programa.
Ruta y nombre del programa Nombre del programa
Lnea, columna
Smbolo
La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. Lnea/columna La posicin actual de lnea y columna en la que se encuentra el cursor. En esta posicin se introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo. Smbolo Aqu el usuario puede ver informacin adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicin del programa. Candado: El fichero abierto est protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectuados no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccionado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor. Si el fichero abierto posee el atributo slo lectura, tampoco puede efectuarse ningn cambio. Si desea, no obstante, efectuar cambios en el fichero, retire primero el atributo ReadOnly. Utilice para ello la opcin Archivo > Atributos. Cadena: El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccionado. Nota: En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubicacin. Las funciones de copiado estn disponibles a partir del nivel de usuario Experto. ABC con tilde: La opcin Configuracin > Extras > Visualizacin Detalles est activada. Esta funcin no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. PTP: El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando la tecla de funcin programable Modificar. PTP con asterisco: Se ha abierto un nuevo formulario inline. Tecla de arranque tachada (verde): El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica una instruccin de movimiento. Signo de interrogacin: Se debe responder una pregunta que aparece en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el usuario debe introducir su confirmacin antes de borrar un un bloque. 90 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
6.2
Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa)

Se deben efectuar pruebas de los programas reduciendo previamente la velocidad de desplazamiento del robot. Para ello se utiliza la funcin sobrecontrol de programa, cuya tecla se encuentra en la barra de teclas de estado de la derecha. Accionando la tecla +/--, el valor aumenta o disminuye.
El valor de sobrecontrol del programa (POV) no slo puede modificarse en incrementos de 1%, sino tambin conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%. [Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override de Programa on/off] Dependiendo cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de servicio a T2, el sobrecontrol de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar a T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.
6.3
Reacciones de parada
Si el usuario detiene un programa en ejecucin, activa una parada de emergencia o abre una puerta de seguridad, el robot se para. En esos casos, la unidad de control diferencia distintos estados. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.1
Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando... G G G durante el servicio manual se suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs durante el servicio Automtico o Automtico Externo se pulsa la tecla Stop (Stop pasivo) la liberacin de movimiento ya no est disponible.
6.3.2
Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de frenado ms pronunciada. Esto ocurre cuando... G durante el servicio automtico se ha accionado el pulsador de parada de emergencia. Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efecta un frenado por cortocircuito. se ha soltado el pulsador de hombre muerto. Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. 91 de 157
Instrucciones
durante el servicio automtico se ha abierto la puerta de seguridad de la clula de trabajo o se la proteccin del usuario Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. durante la ejecucin del programa se han desconectado los accionamientos Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. durante la ejecucin del programa se ha cambiado el modo de servicio Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico.
6.3.3
Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Esto ocurre cuando... G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleracin nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o que en los modos de servicio automtico) se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una magnitud de ajuste.
Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
6.3.4
Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Esto sucede cuando... G G G G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de parada de emergencia hay un fallo en el codificador se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensin se ha desconectado el cable entre DSE y RDW
En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los frenos de retencin de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si esto sucede con frecuencia mientras el robot est en movimiento, aumenta el desgaste en los frenos de retencin. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energa de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energa). Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Despus de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.
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6.3.5
Advertencias eindicaciones de seguridad

Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la funcin Parada sobre la trayectoria, asegrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los accionamientos estn conectados. La funcin opcional Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posible acceder al recinto de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este supuesto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga). Antes de utilizar la funcin Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en particular, un anlisis y una evaluacin de riesgos.
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Instrucciones
6.4
Ejecucin manual del programa (servicio de test)

Seleccione un programa y ajuste, en el selector de modos de servicio, el servicio T1 o T2.
Slo se puede desplazar manualmente el robot y slo se pueden arrancar programas cuando no existe una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de servicio Automtico, los accionamientos se encuentran conectados. Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de servicio a T2, el sobrecontrol de programa se ajusta automticamente a 10%. Al cambiar a T1, se restablece el ltimo valor T1 utilizado.
6.4.1
Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental

Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo Go. A continuacin, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia delante El programa se seguir ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste Paso a paso. Para ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia delante Si el paso de movimiento ha sido ejecutado por completo, debe soltar la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento. En el modo de experto existe adems la posibilidad Paso incremental. Esta funcin permite procesar un programa por lneas (esto incluye tambin los folds cerrados, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir con la ejecucin del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla Arranque del programa hacia adelante. El siguiente smbolo indica el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no se puede conmutar manualmente, sino que aparece automticamente cuando se pulsa la tecla Arranque del programa hacia atrs. Tambin en este caso debe pulsarse de nuevo, despus de cada instruccin de movimiento, la tecla Arranque del programa hacia atrs.
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6.4.2
Seleccin de paso
Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una lnea del mismo y hacer que la ejecucin comience a partir de esa lnea. Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor con las teclas " o # hasta situarlo en la lnea del programa deseada.
Selec. linea
Al pulsar la tecla de funcin programable Selec. linea, el puntero de paso se colocar en la lnea en la que se encuentra el cursor en ese momento.
En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier lnea que contenga una instruccin KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o funciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar mediante la funcin de seleccin de paso. Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de inicializacin del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efectuada esta inicializacin, se puede realizar la seleccin de paso. Ciertos subprogramas ofrecen funcionalidades adicionales. Seleccin de paso en subprogramas locales Los subprogramas locales se encuentran en el mismo fichero que el programa principal desde el cual son activados. Un subprograma local se puede seleccionar directamente sin que sea necesario iniciar el programa principal correspondiente. Este subprograma no tiene por qu encontrarse en la pila de llamadas del programa principal. Dentro de un subprograma arrancado se pueden seleccionar otros pasos de movimiento mediante la seleccin de paso. Si un subprograma ha sido arrancado mediante la seleccin de paso y a continuacin se pulsa la tecla de arranque del programa, ya no podr efectuarse una seleccin directa de paso en otro subprograma. En este caso existen las siguientes posibilidades: G G El subprograma seleccionado debe ser ejecutado por completo Se puede efectuar una seleccin directa de paso en el programa principal. Desde el programa principal se puede saltar a cualquier subprograma.
Cuando se llega al final de un subprograma local, se produce una parada de avance. El puntero de paso se coloca en aquella posicin del programa principal o del subprograma desde BedienungBH5.2 09.03.01 es 95 de 157
Instrucciones
la que se efectu el salto. El programa se detiene en este punto; para continuar su ejecucin es preciso volver a pulsar la tecla de arranque del programa. En el primer ejemplo se activa un subprograma. DEF PROG_1() INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ... UP_1() ... UP_2() ... PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END DEF UP_1() ... LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1] LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] ... END DEF UP_2() ... (1) (2) Se activa el subprograma local UP_1. Cuando finaliza el subprograma, el programa principal contina desde la posicin en que se realiz el salto. PROG_1.SRC
El segundo ejemplo muestra las acciones que es posible realizar dentro de los subprogramas.
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1 2 3 1 6 7 8 12 13 14 17 18 19 24 4 25 28 29 30 5 33 34 37 38 39 45 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
DEF INI PTP ... PTP LIN LIN ... PTP END
PROG_1() HOME Vel= 100 % DEFAULT P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] HOME Vel= 100 % DEFAULT
PROG_1.SRC
DEF UP_1() ... LIN P8 Vel= 2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[1] LIN P9 Vel= 2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[1] UP_3() 3 ... END DEF ... PTP LIN PTP ... END UP_2() P15 Vel= 100 % PDAT15 Tool[1] Base[1] P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1] P17 Vel= 100 % PDAT17 Tool[1] Base[1] 6
DEF UP_3() ... PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1] WAIT For IN 5 Peripherie State= TRUE PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1] ... END
En el programa PROG_1 se ha seleccionado la lnea PTP P1.... En este momento, la pila de llamadas est vaca. El usuario realiza una seleccin de paso en el subprograma local UP_1. En este momento, la pila de llamadas sigue estando vaca. El subprograma se arranca y UP_1 se agrega a la pila de llamadas. => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 Mientras se ejecuta el programa UP_1, se activa UP_3. => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 --> UP_3 No est permitido efectuar una seleccin de paso en el subprograma UP_2, ya que UP_2 no est en la pila de llamadas. No obstante, s se puede efectuar una seleccin de paso del subprograma UP1, ya que ste se encuentra en la pila de llamadas. Tambin se puede efectuar una seleccin de paso del programa principal PROG_1, ya que este programa tambin se encuentra en la pila de llamadas.
Cualquier lnea seleccionada en el subprograma se incorpora a la ejecucin del programa del mismo modo que un programa de interrupcin. BedienungBH5.2 09.03.01 es
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Instrucciones
6.4.3
Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas del punto actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso. Esto sucede... G despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI hasta la posicin de partida G despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra el puntero de paso G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio externo G despus de haber seleccionado un nuevo programa G despus de modificar una instruccin G despus de un desplazamiento manual durante el servicio con programa Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto: El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta P6 Trayectoria programada P5 PHerramienta Ventana de posicionamiento
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Trayectoria programada P5 P6 Ventana de posicionamiento
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La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI hasta la posicin P6 PHerramienta
P5
P6
P5
P6
Trayectoria programada
Ventana de posicionamiento
Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto siguiente. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta PHerramienta Desplazamiento COI P5 P5 P6 P6
Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas, las herramientas o el robot.
6.4.4
Ejecutar lneas de programa individuales

Asegrese primero de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posicin servicio de test (T1 o T2).
Puntero de paso (puntero del programa) Cursor
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Instrucciones
La ejecucin del programa comienza en la lnea que est marcada a la izquierda con el puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor de edicin con las teclas del cursor hasta situarlo en la lnea de programa que desee. A continuacin, pulse la tecla de funcin programable Selec. lnea. A continuacin, el puntero de paso se sita en la lnea seleccionada. Arranque ahora el programa a partir de la lnea seleccionada. Para ello, pulse una de los pulsadores de hombre muerto y la tecla Arranque del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa, el puntero de programa se sita en la lnea que se est ejecutando en ese momento. Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). El primer paso del programa consiste por lo general en un Desplazamiento COI y debe ser iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de arranque. Cuando se alcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar el programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vulvala a pulsar. Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla Arranque del programa hacia adelante, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.
6.4.5
Arranque del programa hacia atrs

Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede ejecutarse un programa en orden inverso. Para el desplazamiento hacia atrs solamente estn disponibles los modos de servicio Test (T1/T2). Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags y Cycflags son tratados de acuerdo con la configuracin. Si un programa es ejecutado con la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento realizado. Una vez pulsada la tecla Arranque del programa hacia atrs, la tecla de estado Modo de ejecucin de programa cambia al desplazamiento hacia atrs. A continuacin, el puntero de paso (que ahora es rojo) muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado hacia atrs. Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltar la tecla Arranque del programa hacia atrs y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutar el siguiente paso de movimiento. El desplazamiento hacia adelante o hacia atrs slo es posible si existe COI (coincidencia de paso). Al efectuarse el desplazamiento hacia atrs, todos los puntos programados se ejecutan con parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
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Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado, se desplazar hasta el punto de parada exacta de dicha zona. P2 (Punto de parada exacta) Zona de posicionamiento aproximado
Posicin del robot al cambiar de direccin P1 Hacia adelante
P3
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son compatibles con el desplazamiento hacia atrs. Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como desplazamiento COI. P2 P1 Hacia adelante P3 P4
Posicin actual
P2 P1
COI alcanzada P3 P4
Desplazamiento COI hacia atrs
Posicin actual
En los siguientes casos, no es posible ejecutar la funcin de desplazamiento hacia atrs: El desplazamiento hacia atrs no es posible porque... ...no ha habido desplazamiento hacia delante hacia ningn punto; ...ya ha habido desplazamiento hacia todos los puntos grabados ...el subprograma concluido no se puede ejecutar hacia atrs ...qued anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el programa fue reseteado) ...fue desactivada esta funcin Mensaje de fallo No hay puntos grabados Ya ha habido desplazamiento hasta el punto grabado Subprograma concluido Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrs Movimiento hacia atrs no activo
101 de 157
Instrucciones
6.4.6
Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa durante el servicio de test, suelte la tecla de arranque. El programa se detendr inmediatamente. Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producir una parada por efecto generador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.
6.4.7
Continuar con la ejecucin del programa

Para continuar un programa detenido o interrumpido, es necesario mantener apretado un pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque.
6.4.8
Resetear programa (Reset)

[Procesar > Resetear programa] El programa detenido o interrumpido regresar al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser seleccionado. El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.
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6.5
Ejecucin automtica del programa

Durante la produccin, los programas o las partes de programas a menudo se ejecutan cclicamente. Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo. Para que el programa se ejecute automticamente, seleccione un programa y conecte a continuacin los accionamientos del robot. Mientras el programa se encuentra en ejecucin, no es posible llevar a cabo las instrucciones de men Configuracin > Driver de E/S > Reset E/S ni Reconfiguracin de E/S.
6.5.1
Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento es necesario un desplazamiento COI. Para ello, accione la tecla Arranque del programa hacia adelante. Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).
6.5.2
Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico o Automtico Externo. Al hacerlo, la lnea de estados del servicio automtico cambiar del siguiente modo:
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante. En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.
103 de 157
Instrucciones
6.5.3
Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla Parada de programa. Al hacerlo, el programa y el robot se detendrn. En el modo de servicio Automtico Externo, en la ventana de mensajes aparece el mensaje de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar ejecutando el programa. Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes.
6.5.4
Continuar con la ejecucin del programa

Si los accionamientos del robot han sido desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, es preciso conectarlos antes de volver a arrancar el programa. Para ello se debe pulsar la tecla Accionamientos conectados. En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante. En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC. Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. ste siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas, las herramientas o el robot.
6.5.5
Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, primero asegrese de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posicin T1, T2 o Automtico. [Procesar > Resetear programa] El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
104 de 157
6.6
Cancelar programa
Si desea revocar la seleccin de un programa, ejecute la instruccin de men correspondiente. [Procesar > Cancelar programa] El navegador ofrece como alternativa la tecla de funcin programable Cancelar. Como medida de control, asegrese de que el nombre del programa previamente seleccionado ya no aparece en la lnea de estados.
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Instrucciones
106 de 157
Indicacin
Indicacin
El punto de men Indicacin agrupa numerosas funciones que le proporcionarn una visin general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.
Indicacin Entradas Digital Salida Digital E/S analgica Automtico Externo nicos Vista general Flags cclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR
Entradas/Salidas Posicin actual
Cartesiano Ejes especficos Incremental Master/Slave Visualizacin Configuracin *1 Editar CONFIGMON.INI *1 Visualizacin Configuracin Visualizacin Configuracin
Variable
Diagnstico *2
Ventana Informacin de Hardware *1: *2:
no est disponible en el grupo de usuarios Usuario en el manual Servicio del sistema elctrico
7.1
Entradas/Salidas
En el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware Entrada Digital Salida Digital Salidas Analgicas Automtico Externo
107 de 157
Instrucciones
7.1.1
Entrada digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de control del robot. Normalmente, el nmero de entradas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 entradas. Con la tecla de funcin programable Salidas puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian su rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado que visualiza las entradas. La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin. El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM. Para la puesta en servicio, o despus de producirse algn fallo, las entradas se pueden simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robots aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica entradas simuladas que pueden estar activadas o no.
La denominacin SYS identifica entradas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema. Para ms informacin... ...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto]. ...sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones]. 108 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
Indicacin (continuacin)
7.1.2
Salidas digitales
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
Los campos rellenados en rojo indican que esta salida est activada.
Normalmente, el nmero de salidas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 salidas. Con la tecla de funcin programable Entradas puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian su rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado que visualiza las salidas. Pulsando la tecla de funcin programable Valor, conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la que se encuentra el foco. Esta tecla de funcin programable solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de servicio Automtico, esta tecla de funcin programable no est disponible. La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin. El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM. Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algn fallo, las salidas se pueden simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robot aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica salidas simuladas que pueden estar activadas o no.
La denominacin SYS identifica salidas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema.
109 de 157
Instrucciones
Para ms informacin... ...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin, documentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas]. ..sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables del sistema y declaraciones].
7.1.3
Entradas y salidas analgicas

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 32 entradas analgicas. En los diferentes campos se muestran los valores de las entradas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus textos largos. Los valores de las entradas no son modificables.
Con esta tecla de funcin programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 32 salidas analgicas. En los diferentes campos se muestran los valores de las salidas (rango de entre --10 V y +10 V), as como sus textos largos.
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Volviendo a pulsar la tecla de funcin programable Tab+, puede regresar a la ventana de estado que visualiza las 32 entradas. Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del teclado numrico. Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla de entrada. Con ESC se rechazan los cambios y se cierra la ventana de estado.
111 de 157
Instrucciones
7.1.4
Automtico Externo
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de seales de la interfaz Automtico Externo.
7.1.4.1
Entradas
Significado de los nombres de las columnas: Columna St. Significado Estado de la seal de entrada: gris: seal de entrada inactiva (false) o rojo: seal de entrada activa (true) Nombre (en texto largo) de la seal de entrada/de la variable. Los tipos de entrada son: Variable (amarillo) y Entrada (verde) Denominacin de la variable/variable de sistema ($...) o de la entrada Nmero de entrada/nmero de canal
Denominacin Tipo
Nombre Valor
Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Configuracin Salidas Detalles Normal Cerrar 112 de 157 Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo Acceso a la ventana de estado de las salidas Acceso a la visualizacin de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado BedienungBH5.2 09.03.01 es
7.1.4.2
Salidas Condiciones de arranque En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Significado de los nombres de las columnas: Columna St. Significado Estado de la seal de salida gris: seal de entrada inactiva (false) o rojo: seal de entrada activa (true) Nombre (expresado mediante un texto largo) de la variable representada en la seal de salida Tipo de salida correspondiente a la salida actual (verde) Denominacin de la variable o variable del sistema ($...) representada en la seal de salida Nombre de la respectiva salida
Denominacin Tipo Nombre
Valor
Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Configuracin Salidas Tab Tab + Detalles Normal Cerrar Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo Acceso a la ventana de estado de las entradas Acceso a la pgina anterior Acceso a la pgina siguiente Acceso a la visualizacin de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado
113 de 157
Instrucciones
Estado del programa En esta pgina encontrar todas las variables importantes referentes al estado del programa.
Posicin del robot Aqu aparece un listado de las posiciones del robot, entre las que se encuentran, por ejemplo, las distintas posiciones HOME.
Modo de servicio En la ltima pgina se visualiza el modo de servicio que est activo en ese momento.
114 de 157
7.2
Posicin actual
En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar la posicin del robot.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware Cartesiano Ejes especficos Incremental Master/Slave
Con las teclas de funcin programable Cartesiano, Ejes especficos, Incremental y Master/Slave puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas. La tecla de funcin programable Cerrar finaliza la visualizacin de la ventana de estado. Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constantemente la posicin del robot durante el desplazamiento.
7.2.1
Indicacin cartesiana
En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta (TCP) en relacin al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie del robot, as como el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones sobre Estado (Status) y Giro (Turn) tambin se visualizan.
7.2.2
Indicacin especfica de los ejes

En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en relacin a su punto cero, establecido durante el ajuste.
7.2.3 7.2.4
Indicacin incremental
En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6.
Indicacin Master/Slave
En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maestro y esclavo.
La tecla de funcin programable Mas./Slave y su respectiva ventana de estado slo se visualizan si estn instaladas las opciones correspondientes.
115 de 157
Instrucciones
7.3
Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los puntos de men Indicacin variable -- nicos y Vista general.
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware nicos Vista general Flags cclicos Flags Contador Temporizador
Visualizacin Configuracin Editar CONFIGMON.INI
*1 *1
*1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
7.3.1
Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable

Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables. Para modificar el valor de una variable, coloque primero el cursor en el campo de entrada correspondiente, pulsando para ello la tecla de funcin programable Nombre. A continuacin, introduzca el nombre deseado y pulse la tecla de entrada. Mientras el cursor se encuentre en el campo Nombre, con las teclas del cursor o , usted podr avanzar por la lista de la variable procesada o visualizada. En el campo Valor actual aparecer el valor que la variable posea cuando usted puls la tecla de entrada. Ahora, pulsando la tecla de funcin programable Nuevo valor, coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Introduzca el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de entrada para confirmarlo. Mientras el cursor se encuentre en el campo Nuevo valor, con las teclas del cursor o , usted podr avanzar por la lista de los valores introducidos. Si la unidad de control acepta los datos que usted ha introducido, el nuevo valor aparecer en el campo Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes. En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos. Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado, debe pulsar la tecla de funcin programable Mdulo. Al hacerlo, se abrir el campo de entrada que lleva ese mismo nombre. Indique en l la ruta del fichero correspondiente al programa donde desea buscar.
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7.3.2
7.3.2.1
Vista general
Visualizacin Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado. En ella se visualizan los grupos de variables registrados en el fichero CONFIGMON.INI.
Ejemplo-1 Ejemplo-2
Significado de los nombres de las columnas: Columna Estado Nombre Variable Valor Significado El smbolo de las flechas indica la actualizacin automtica de la indicacin Denominacin de la respectiva entrada o salida (no siempre aparece) Denominacin de las correspondientes variables del sistema Estado de la seal de entrada/salida: gris: seal inactiva (false) rojo: seal activa (true)
Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Modificar Configuracin Tab + Actualizar todo Infor arr. Canc. Info Editor Confirma los cambios efectuados Configuracin de grupos especficos (no disponible en el grupo de usuarios Usuario) Conmutacin a otros grupos de indicaciones (no siempre disponible, observe las pestaas del borde inferior) Permite actualizar la indicacin Inicia la actualizacin automtica del elemento seleccionado Anula la actualizacin automtica del elemento seleccionado Modificacin de parmetros de las entradas y salidas seleccionadas: -- Nombres de seal -- Estado de la seal (true o false) Acepta los cambios efectuados en Configmon.ini y regresa a la ventana de estado. Rechaza los cambios efectuados y regresa a la ventana de estado Acepta los cambios efectuados en Configmon.ini y cierra la ventana de estado.
OK Cancelar Cerrar
Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.
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Instrucciones
7.3.2.2
Configuracin Este punto de men no est disponible en el grupo de usuarios Usuario. Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
7.3.2.3
Editar CONFIGMON.INI Este punto de men tampoco est disponible en el grupo de usuarios Usuario. Para ms informacin sobre esta instruccin, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
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7.3.3
Flags cclicos (Marcas)

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de seales de los 32 Flags cclicos, tambin denominados Marcas.
Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: la marca no est puesta la marca est puesta
Nmero de la marca (1 ... 32) Nombre de la marca
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca de la marca seleccionada. Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre de la marca seleccionada. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados
OK Cancelar
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags cclicos, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto].
119 de 157
Instrucciones
7.3.4
Flags
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de los 999 Flags.
Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: el Flag no est puesto el Flag est puesto
Nmero del Flag (1 ... 999) Nmero del Flag
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag seleccionado. Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del Flag seleccionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados
OK Cancelar
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto].
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7.3.5
Contador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores de los contadores ya configurados.
Significado de los nombres de las columnas: Columna Num Valor Nombre Significado Nmero del contador Estado del contador Nombre del contador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del contador seleccionado. Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Coloca el cursor sobre el campo de valor del contador seleccionado. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados
Valor OK Cancelar
Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable OK, los nuevos valores no se guardarn. Para ms informacin sobre el uso y programacin de contadores, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Campos].
121 de 157
Instrucciones
7.3.6
Temporizador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores.
Significado de los nombres de las columnas: Columna Z... Significado Estado del contador Rojo Temporizador detenido en el valor 0 Rojo + tilde Temporizador detenido en el valor > 0 Verde Temporizador iniciado, puesto a 0 Verde + tilde Temporizador iniciado, puesto a > 0 Nmero del temporizador (1 ... 10) Estado actual del temporizador Nombre del temporizador
Num Valor Nombre
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del temporizador seleccionado. Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador seleccionado Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del temporizador seleccionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres). Valor Coloca el cursor sobre el campo de valor del temporizador seleccionado. OK Acepta los cambios efectuados Cancelar Anula los cambios efectuados Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable OK, los nuevos valores no se guardarn. Para ms informacin sobre el uso y programacin de temporizadores, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones].
122 de 157
7.4
Diagnstico
Encontrar una descripcin de esta funcin en el manual Servicio del sistema elctrico.
7.5
Ventana
Indicacin Entradas/Salidas Posicin actual Variable Diagnstico Ventana Informacin de Hardware
Cuando usted seleccione el navegador, el programa o el editor, la ventana correspondiente aparecer en primer plano. Si no ha seleccionado ningn programa o no ha cargado nada en el editor, en el men superior estos puntos aparecern desactivados.
7.6
Informacin de Hardware
[Indicacin > Informacin de Hardware] La funcin Informacin de Hardware ofrece al usuario ms datos acerca de cada uno de los componentes del sistema de robot.
Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Actualizar Exportar Cerrar Actualiza la indicacin Visualiza los datos del hardware en un fichero con formato XML Finaliza la indicacin Informacin de Hardware
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Instrucciones
Se pueden visualizar los siguientes componentes de hardware:

Armario PC MFC 1. DSE 2. DSE 1. KPS 1. KSD 8. KSD 2. KPS 1. KSD 8. KSD Robot 1. RDW / 1. PM 2. RDW / 2. PM
...
...
124 de 157
7.7
Ayuda
Ayuda Ayuda Online Ayuda Online - Contenidos/ndice Informacin
Mientras se visualiza la ayuda online, la tecla de seleccin de ventana permanece inactiva.
7.7.1
Ayuda Online
La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario. Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del libro de protocolo, los formularios inline y las indicaciones de fallos. Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. A continuacin, con las teclas del cursor podr anular la seleccin del elemento correspondiente. [Ayuda > Ayuda Online] Cuando se activa la ayuda online, se visualiza al informacin adicional correspondiente al elemento seleccionado. Ventana de mensajes Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente. Protocolo Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente. Formularios inline Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente. Indicacin de fallos Una vez seleccionada la indicacin de fallos deseada y activada la ayuda online, se abrir la ventana de ayuda correspondiente.
125 de 157
Instrucciones
7.7.2
Ayuda Online - Contenidos/ndice Esta opcin le permitir definir la bsqueda de informacin concreta en la tabla de contenidos o ndice de la ayuda online. Dicho ndice ofrece toda la informacin en orden alfabtico. [Ayuda > Ayuda Online - Contenidos/ndice] Una vez seleccionada esta opcin, la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente. En el lado izquierdo encontrar un listado de contenidos o ndice; en el lado derecho aparecern los correspondientes textos de ayuda. Usted dispondr de las siguientes posibilidades de control: Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin programable Significado
Tecla izquierda/de- Permite conmutar entre el ndice y la pgina de ayuda corresponrecha diente ndice ndice Cerrar Salta hasta el ndice completo de la ayuda online Salta hasta la tabla de contenidos (pgina de inicio de la ayuda online) Finaliza la ayuda online
Si ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para visualizar la pgina de ayuda correspondiente.
126 de 157
7.7.3
Informacin del sistema

Esta instruccin proporciona informacin relacionada con el hardware y el software del sistema de robot. [Ayuda > Informacin] Esta instruccin visualiza la siguiente informacin acerca de la versin utilizada: Funcin actual de las teclas de funcin programable: Tecla de funcin Significado programable Tab + Exportar Guardar Cerrar Avanza, dentro de la ventana, hasta la siguiente pestaa Exporta la informacin a un fichero XML: C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO.XML Guarda la informacin sobre el mdulo en un fichero de texto: C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT Cierra la indicacin de informacin
Al seleccionar la pestaa correspondiente, ver la siguiente informacin: Informacin G Tipo de unidad de control G Nmero general de la versin G Versin de KUKA.HMI (interfaz de usuario) G Versin del sistema base G Texto del usuario G Fabricante Robot G Nombre del robot G Tipo de robot y configuracin G Lista de los ejes adicionales clasificados por nmero y nombre (si lo tienen) G Versin de los datos de mquina Sistema G Denominacin del ordenador G Informacin sobre la versin del sistema G Informacin sobre la memoria Opciones G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo MeasureTech o LaserCut Comentarios G Comentarios adicionales Mdulos G Nombre y versin de los mdulos instalados Virus scan G Nombre y versin de los ficheros instalados para deteccin de virus
127 de 157
Instrucciones
128 de 157
Estructura de mens
Estructura de mens
Los mens de KUKA System Software pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla de men. Barra de mens Tecla de men
En la barra de mens, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones: Tecla de men Opciones Fichero Procesar Configuracin Indicacin Inicial. 1) Instrucc.2) Tecnologa Ayuda
1) 2)
Apartado 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8
Operaciones con ficheros y visualizacin de ficheros Instrucciones para la creacin y edicin de programas Entradas/salidas y ajustes del sistema Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, contador, variable, etc. Funciones de ajuste, medicin y servicio tcnico Instrucciones de movimiento e instrucciones lgicas Instrucciones de tecnologa Informacin sobre la versin utilizada y ayuda online
Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningn programa ni debe haber ningn programa cargado en el editor 2) Esta funcin slo est disponible dentro de un programa El acceso a submens o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado en ese momento.
129 de 157
Instrucciones
8.1
Fichero
Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Seleccin actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Informacin del log Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Seleccin actual
Grupo de usuarios Experto
Imprimir
Archivo
Driver E/S-Textos largos Todo
Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro
Grupo de usuarios Usuario

Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Seleccin actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Informacin del log Seleccin actual Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Seleccin actual
Imprimir
Archivo
Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro
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Estructura de mens (continuacin)
Nuevo
Crear nuevos ficheros o subdirectorios1)

1)
Doc. [Instrucciones] Cap. [Navegador]
No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Abrir
Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado
Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones] Cap. [Navegador] Abre el directorio marcado Carga el fichero fuente de un mdulo marcado (*.SRC) en el editor Editar DAT 1) Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a un archivo marcado. Error de listado Abre una lista con los errores detectados en el fichero seleccionado 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Imprimir
Seleccin actual Protocolo
Seleccin actual Se imprimen los ficheros seleccionados Protocolo Se imprimen las entradas del libro de protocolo
Doc. [Instrucciones] Cap. [ p [Navegador] g ]
131 de 157
Instrucciones
Archivo
Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Informacin del log Seleccin actual
Todo Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.) Aplicaciones Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en disquete Datos de mquina Guarda solamente los datos de mquina en disquete Configuracin 1) Driver Guarda los drivers en disquete E/S-Textos largos Guarda el banco de textos largos Todo Guarda en disquete determinadas entradas del registro Informacin del log Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo Seleccin actual Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Doc. [Instrucciones] Cap. [ p [Navegador] g ]
Restaurar
Todo Aplicaciones Datos de mquina Configuracin Seleccin actual
Todo Doc. [Instrucciones] Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap. [Navegador] protocolo (Ini, MaDa, etc.) Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT) Datos de mquina Slo se cargan datos de mquina del disquete a la unidad de control Configuracin 1) Driver En el disquete slo se leen los drivers de E/S E/S-Textos largos La lista de E/S es cargada desde el disquete Todo Restaura determinadas entradas del registro Seleccin actual Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario 132 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
Renombrar
El nombre del fichero seleccionado puede ser modificado

Formatear disquete (A:)
Formateo del disquete insertado en la unidad de disco
Atributos
2)
Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones] butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador] nado 2) No est disponible a la hora de ejecutar el programa
Filtro
1) 2)
Variante de visualizacin de los componentes del fichero

1) 2)
No est disponible en el grupo de usuarios Usuario No est disponible a la hora de ejecutar el programa
133 de 157
Instrucciones
8.2
Procesar
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el editor.
8.2.1
Procesar en el navegador
Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parmetros Con Parmetros

Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parmetros Con Parmetros
Seleccionar todo
Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada
Copiar
1)
Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia

1)
Insertar
2)
Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones] dos en la posicin actual Cap. [Navegador] 2) Podr seleccionar esta opcin cuando haya copiado o cortado un fichero o un directorio
Cortar
Los ficheros marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]
134 de 157
Borrar
Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones] vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Navegador]
Duplicado
El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones] actual Cap. [Navegador]
Seleccionar
Sin Parmetros Doc. [Instrucciones] El programa se selecciona sin parmetros de funcin. Cap. [ p [Navegador] g ] Con Parmetros Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted selecciona el programa
3)
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra

3)
Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa

3)
Resetear programa
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones] despus de ser cargado Cap. [Navegador] 3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
135 de 157
Instrucciones
8.2.2
Procesar al nivel del programa

FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD

FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD
FOLD
1)
FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer En la lnea actual del programa se abre o se cierra la FOLD Abrir todas FOLD Se abren todas las FOLDs del programa seleccionado Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa seleccionado 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Manual de prog. Doc. Progr. por el exg p perto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL]
Copiar
1) 2)
Las lneas marcadas se copian en la memoria intermedia

1) 2)
No est disponible en el grupo de usuarios Usuario No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
Insertar
1) 2)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Doc. [Instrucciones] sertados en la posicin actual Cap. [Navegador] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario 2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
136 de 157
Cortar
2)
Los datos marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador] 2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap.[Confeccin y modificacin de un programa]
Buscar
En el programa actual puede buscarse un trmino concreto
Doc. Progr. por el usuario Cap.[Confeccin y modificacin de un programa]
Reemplazar
1)
Esta funcin permite buscar un trmino y reemplazarlo por otro Doc. Progr. por el usuario Cap.[Confeccin y modificacin de un programa] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
3)
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra
Doc. Progr. por el usuario Cap.[Confeccin y modificacin de un programa]
3)
Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa

3)
Resetear programa
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. Progr. por el usuadespus de ser cargado rio Cap.[Confeccin y modificacin de un programa] 3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
137 de 157
Instrucciones
Modificar
1)
Punto
Punto Manual de prog. Distintas posibilidades de corregir en lnea programas y pasos Doc. Progr. por el exde movimiento perto Cap. [Editor externo] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
138 de 157
8.2.3
Procesar en el editor
FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar 1) FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD

FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD
FOLD
FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer En la lnea actual del programa se abre o se cierra el FOLD Abrir todas FOLD Abrir todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Manual de prog. Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL]
Copiar
1)
La lnea del programa seleccionada con el cursor se copia en la Manual de prog. memoria intermedia Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Insertar
1)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Manual de prog. sertados en la posicin actual Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
139 de 157
Instrucciones
Cortar
1)
Las lneas de programa seleccionadas con el cursor se borran Manual de prog. de su posicin original y se copian en la memoria intermedia Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
Buscar
Bsqueda en el programa actual de un trmino introducido
Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
Reemplazar
1)
Bsqueda y sustitucin de partes del programa en el editor
Manual de prog. Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL]
1)
Cerrar
El editor se cierra
Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa]
140 de 157
8.3
Configuracin
Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definicin de herramienta Opciones de Conexin / Desconexin Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin Optimizador de tiempo de ciclo Configuracin del PlugIn Planificador de eventos Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Automtico Externo

Reconfiguracin Reset E/S Reconfiguracin de E/S Estado de E/S Comunicacin Serie
Anotacin Serie Reset serie
Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Tipo de herramienta Tipo de base
Arranque en fro seleccionado Tiempo de retardo al apagar DEF Lnea Visualizacin Detalles Linebreak KUKA.HMI Reinicializacin
Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin
Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definicin de herramienta Opciones de Conexin / Desconexin Extras
Automtico Externo

Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar
Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Tipo de herramienta Tipo de base Arranque en fro seleccionado Tiempo de retardo al apagar Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin Optimizador de tiempo de ciclo Configuracin del PlugIn Planificador de eventos DEF Lnea Visualizacin Detalles Linebreak
Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin
Reinicializacin del BOF
141 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Automtico Externo
Automtico Externo Ajustes de la interfaz Automtico Externo
Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [Configurar el sistema]
Driver de E/S
Reconfiguracin1) Abre el fichero IOSYS.INI Reset E/S Se restablece el estado original de las interfaces de los dispositivos perifricos Reconfiguracin de E/S 1) Se reconfiguran las entradas/salidas Estado de E/S Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual del sistema de E/S Comunicacin Serie 1) Anotacin Serie La comunicacin serial queda registrada en un fichero de protocolo Reset serie Se restablece el estado original de los canales seriales 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Manual de prog. Doc. Configuracin g Cap. [C fi C [Configurar el l sistema]
Interpretador SUBMIT
Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar
Arrancar/Seleccionar Arrancar/seleccionar el interpretador Submit Parar Detener el interpretador Submit Cancelar Anular la seleccin del interpretador Submit
Teclas de estado
Teclas de estado para paquetes de tecnologa opcionales
Tecnologa respectiva
142 de 157
Movimiento manual
Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero
Pasos de Override de Programa on/off Activar/desactivar el sobrecontrol de programa Pasos de Override en Manual on/off Activar/desactivar el sobrecontrol manual Posicin del puntero Permite establecer la relacin espacial entre el ratn 6--D y el robot. Configuracin del puntero Seleccin del eje y modo dominante
Grupo usuario
Acceso a grupos de usuario definidos
Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [Configurar el sistema]
Actual Herramienta/Base
Seleccin de la herramienta, la base o la cinemtica deseada. Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [Configurar el sistema]
Definicin de herramienta
Tipo de herramienta Tipo de base
Tipo de herramienta Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta Tipo de base Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base
Manual de prog. Doc. [Configuracin] Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ]
Opciones de conexin/desconexin
Arranque en fro seleccionado Tiempo de retardo al apagar
Arranque en fro seleccionado En el prximo arranque se efectuar un reinicio completo sin que se seleccione ningn programa. Deshabilitar Retraso en Desconexin 1) Tiempo de retardo hasta que la instalacin se pueda arrancar de nuevo 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ]
143 de 157
Instrucciones
Extras
Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicializacin Optimizador de tiempo de ciclo Configuracin del PlugIn Planificador de eventos
DEF Lnea Visualizacin Detalles Linebreak Reinicializacin del BOF Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuracin
Idioma Cambiar el idioma de la interfaz de usuario Cambiar password Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios Editor 1) DEF Lnea Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa Visualizacin Detalles Visualizacin del programa en cdigo KRL Linebreak Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de programas GUIA Oficina Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratn Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1) Puentear vigilancia de zona de trabajo Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo Configuracin Definicin de los espacios de trabajo Reinicializacin 1) Reinicializacin del BOF La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo arranque Optimizador de tiempo de ciclo 1) Adaptacin de la aceleracin mxima posible a las diferentes tecnologas Configuracin del PlugIn2) Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el KSS Planificador de eventos Realiza una accin en un momento predeterminado o en unas circunstancias determinadas
1) 2)
Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ] Manual de prog. Doc. Configuracin Cap. [Configurar el sistema]
No est disponible en el grupo de usuarios Usuario No est disponible en el grupo de usuarios Usuario o Experto
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8.4
Indicacin
Entrada Digital Salida Digital E/S analgica Automtico Externo nicos Vista general Flags cclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Entrada Digital Salida Digital Salidas Analgicas Automtico Externo nicos Vista general Flags cclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR

Cartesiano Especfico Ejes Incremental Master/Slave
Variable
Indicacin Configuracin Editar CONFIGMON.INI Indicacin Configuracin Indicacin Configuracin
Diagnstico
Ventana Informacin de Hardware

Variable
Indicacin Configuracin Editar CONFIGMON.INI Indicacin Configuracin Indicacin Configuracin
Diagnstico
Ventana Informacin de Hardware
145 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Entrada Digital Salida Digital Salidas Analgicas Automtico Externo
Entrada Digital Asignacin de entradas digitales Salida Digital Asignacin de salidas digitales Salidas Analgicas Estado de las salidas analgicas Automtico Externo Asignacin de la interfaz Automtico Externo
Doc. [Instrucciones], Cap. [ p [Indicaciones] ]
Posicin actual
Cartesiano Doc. [Instrucciones], Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordenadas Cap. [Indicaciones] universales a travs de los componentes Posicin, Orientacin, Estado (Status) y Giro (Turn) de los ejes estndar y de los ejes adicionales proyectados Especfico Ejes Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y de los ejes adicionales proyectados Incremental Posicin actual de los ejes del robot en incrementos Master/Slave Posicin actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos
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Variable
nicos Vista general Flags cclicos Flags Contador Temporizador
Indicacin Configuracin Editar CONFIGMON.INI
nicos Visualizacin y modificacin los de valores de variables individuales Vista general Visualizacin Visualizacin de grupos de variables procedentes de ConfigMon.ini Configuracin *1 Ajuste de la visualizacin de los grupos de variables Editar ConfigMon.ini *1 Editar el fichero ConfigMon.ini Flags cclicos (marcas) Estado de las seales de las marcas Flags Estado de las seales de los Flags Contador Visualizacin de los valores del contador Temporizador Valores y estados de servicio de los temporizadores *1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] Manual de prog. Doc. [Configurar el sistema, experto]
Doc. [Instrucciones], Cap. [ p [Indicaciones] ]
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Instrucciones
Diagnstico
Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnstico de Web
Indicacin Configuracin Indicacin Configuracin
Osciloscopio Manual Servicio del sistema elctrico Visualizacin Contemplar y analizar las grabaciones archivadas Configuracin Ajuste de las funciones del osciloscopio Protocolo Visualizacin Muestra las operaciones de manejo protocolizadas Configuracin Configuracin de las funciones de protocolo CROSS Logbook 1) Programa de protocolo KUKA --CROSS Caller Stack 1) Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogramas Interrupts1) Listado de las interrupciones (interrupts) Circuito de seguridad Visualizacin del circuito de seguridad del robot Diagnstico de Web Inicia el Webbrowser interno, con el cual pueden visualizarse pginas predeterminadas *1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Ventana
NAVEGADOR Doc. [Instrucciones], Cap. [Indicaciones] Muestra el navegador en la interfaz de usuario 2) PROGRAMA Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa seleccionado EDITOR 3) Muestra el programa que se encuentra en el editor 2) Slo estar disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Slo si hay un programa en el editor
Informacin de Hardware
Proporciona informacin sobre el armario de control y sobre el Doc. [Instrucciones], robot, y tambin sobre sus componentes Cap. [Indicaciones]
148 de 157
8.5
Puesta en servicio
XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numrica Datos de carga de la herramienta
Medicin
Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemtica externa Puntos de Medicin Tolerancias
3-Puntos Indirecto Entrada numrica
Punto del zcalo Punto del zcalo (numrico) Offset Offset (numrico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo
Pieza Herramienta Offset cinemtica externa numrica Entrada Medicin directa Medicin indirecta
Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot
Comparador UEA
Estndar Con correccin de peso
Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste Con Offset Sin Offset
Automtico DSE - DW -R Determinacin datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo
149 de 157
Instrucciones
Medicin
Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot
Comparador UEA
Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste Con Offset Sin Offset
Automtico DSE - DW -R Determinacin datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo
Slo en el KR3...
Medicin Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Calibracin de robot Conmutacin Modificar el ajuste de fbrica Diagnstico de accionamientos Determinacin datos de peso Editor Externo Configurar ejes externos Texto largo
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Medicin
Herramienta Doc. [Puesta en serviProgramas de medicin para determinar la posicin o la cio], orientacin, as como la esttica, de una herramienta en la Cap. [Medicin] mueca del robot XYZ 4-Puntos Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta de referencia conocida ABC 2 Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin ABC-World Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas universales Entrada numrica Introduccin de los datos de la herramienta Datos de carga de la herramienta Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento de inercia de la masa Base Programas de medicin para determinar la posicin y la orientacin de una pieza 3-Puntos Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza Indirecto Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una pieza Entrada numrica Introduccin manual de un punto de referencia
151 de 157
Instrucciones
Herramienta fija Programas de medicin para determinar una herramienta externa fija Pieza Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del robot Medicin directa Es preciso un desplazamiento hasta el TCP Medicin indirecta El TCP se introduce numricamente Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija Offset de cinemtica externa Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una mquina externa Entrada numrica Introduccin manual de una herramienta fija Datos de carga adicional Introduccin de los datos de una carga adicional situada en el robot Mquina externa Punto del zcalo Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la mquina externa Punto del zcalo (numrico) Introduccin manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemtica externa Offset Desplazamiento de la distancia existente entre la mquina externa y la pieza Offset (numrico) Introduccin manual de la distancia existente entre la mquina externa y la pieza Puntos de Medicin Tipo de herramienta Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta Tipo de base Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base Eje externo Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes a la mquina externa Tolerancias 1) Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de la herramienta 1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medicin]
Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medicin de cinemticas externas]
Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medicin]
152 de 157
Ajustar
Comparador UEA
Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseado ltimo ajuste
Ajustar
Calibracin de robot Conmutacin Modificar el ajuste de fbrica
Con Offset Sin Offset
Comparador Ajuste con el comparador mecnico de reloj
UEA Ajuste con el palpador electrnico de medicin Estndar Ajuste colocado El robot es ajustado con/sin carga en la posicin cero mecnica Ajuste comprobado Comprobacin del ajuste Con correccin de peso Ajuste inicial El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mecnica Offset enseado El robot es ajustado con carga y se determina, para esta carga, el offset del codificador con respecto al ajuste original ltimo ajuste Con Offset Comprobacin del ajuste para una carga montada en el robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Offset enseado Sin Offset Ajuste del robot con una carga cualquiera, en cuyo caso se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial Calibracin de robot *1 Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial Conmutacin *1 Igualacin entre el motor y el codificador Modificar el ajuste de fbrica *1 Ajuste inicial del KR3... *1 Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..
Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot] Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot]
Desajustar
Desajuste de los ejes seleccionados
Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste/desajuste del robot]
153 de 157
Instrucciones
Software Update
Automtico
Automtico Doc. [Puesta en serviIntroducir una nueva versin del programa a travs de la uni- cio] dad de CD--ROM Cap. [Actualizacin de software]
Servicio
DSE - DW -R Determinacin datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo
DSE - RDW Manual Servicio del Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital sistema elctrico y el Convertidor Resolver Digital Determinacin datos de peso Ver paquete adicional Determinacin de los datos de carga [Determinacin datos de peso] Editor Externo 1) Manual de prog. Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. Progr. por el experto niveles BOF y KRL Cap. [Editor externo] Configurador de ejes *1 Ver documentacin [Ejes externos] Configuracin de ejes externos *1 Texto largo Manual de prog. Doc. Configuracin Denominaciones para entradas/salidas Cap. [Configurar el sistema] *1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Datos de Robot
Modificacin del nombre del robot y visualizacin de otra infor- Doc. Puesta en servicio macin sobre el robot Cap. [Datos del robot]
154 de 157
8.6
Instrucciones
Grupo de usuarios Experto y Usuario
ltima instruccin Movimiento Parmetros movimiento Lgica PTP LIN CIRC Momento esfuerzo WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off Esttica Dinmica Normal Sello OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE
Salida analgica
Comentario
ltima instruccin
Repeticin de la ltima instruccin ejecutada
Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]
Movimiento
PTP LIN CIRC
PTP Instruccin de movimiento Punto a punto LIN Instruccin de movimiento Lineal CIRC Instruccin de movimiento Circular
Doc. [Progr. por el usuario], Cap. [Instrucciones de programa]
Parmetros movimiento
Momento esfuerzo
Momento esfuerzo Activacin del control contra colisiones
Doc. [Progr. por el usuario] Cap. [Instrucciones de programa]
155 de 157
Instrucciones
Lgica
WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off
OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE
WAIT Funcin de espera dependiente del tiempo WAITFOR Funcin de espera dependiente de una seal OUT OUT Funcin de conmutacin simple PULSE Funcin de impulso simple SYN OUT Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria SYN PULSE Funcin de impulso dependiente de la trayectoria IBUS Segment on/off Acoplar y desacoplar un segmento Interbus
Doc. [Progr. por el usuario] ] Cap. C [Instrucciones de programa]
Salida Analgica
Esttica Dinmica
Esttica Asignacin, controlada por programa, de un valor fijo a las salidas analgicas Dinmica Asignacin a las salidas analgicas, controlada por programa, de un valor dependiente de la velocidad o la tecnologa
Doc. [Progr. por el usuario] Cap. p [Instrucciones d pro[I t i de grama]
Comentario
Normal Sello
Normal Insercin de una lnea de comentario en un programa Sello Lnea de comentario con fecha y hora en un programa
Doc. Progr. por el usuario Cap. Cap [Instrucciones de programa]
8.7
Tecnologa
Este men est reservado a los paquetes de tecnologa opcionales.
156 de 157
8.8
Ayuda
Grupos de usuarios Experto y Usuario
Ayuda Online Contenidos/ndice Ayuda
Ayuda Online
Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Instrucciones] el tema actual Cap. [Indicaciones]
Ayuda Online - Contenidos/ndice -
ndice completo de la ayuda online
Doc. [Instrucciones] Cap. [Indicaciones]
Ayuda
Visualizacin de informacin sobre la versin (KUKA.HMI / Sistema base / Datos del sistema)
Doc. [Instrucciones] Cap. [Indicaciones]
157 de 157
Index
Nmeros
3--Puntos, 151
A
ABC 2--Puntos, 151 ABC World, 151 Abrir, 68, 71 Accionamientos CON, 18 Accionamientos DESCON, 18 Accionamientos OFF, 104 Administrador de ficheros, 57 Advertencias e indicaciones de seguridad, 93 Ajuste colocado, 153 Ajuste comprobado, 153 Ajuste inicial, 153 Archivo, 73 Armario de control, 7 Arranque de la unidad de control, 7, 10 Arranque del programa hacia atrs, 94, 100 Arranque en fro seleccionado, 143 Atributos, 65, 78, 133 Aut, 35 Automtico Externo, 112, 142 Ayuda, 125, 129, 157 Ayuda Online, 125, 126
Circuito de seguridad, 148 Coincidencia de paso, 98 Comentario, 70, 81 Comparador, 153 Comunicacin Serie, 142 Con Offset, 153 Conexin KCP, 9 ConfigMon.ini, 117 Configuracin, 129, 141 Configuracin del puntero, 143 Configuracin del ratn, 49, 51 Configurador de ejes, 154 Conmutacin, 153 Contador, 147 Continuar con la ejecucin del programa, 102, 104 Contraste, 27 Copiar, 79 Correccin de peso, 153 Cortar, 80 Corte de tensin, 13 Creacin de programas, 129 Cross Logbook, 148 Cursor de edicin, 89
D
Datos de carga adicional, 152 Datos de carga de la herramienta, 151 DEF Lnea, 144 Tecla DEL, 23 Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18 Deshabilitar Retraso en Desconexin, 143 Desplazamiento COI, 98, 103 Desplazamiento de coincidencia de paso, 98 Desplazamiento hacia atrs, 94 Desplazamiento manual, 44 Desplazamiento manual del robot, 43 Desplazamiento manual incremental, 54 Desplazamiento simultneo, 37 Detener la ejecucin del programa, 102, 104 Determinacin datos de peso, 154 Diagnstico de fallos, 66 Diagnstico de Web, 148 Dinmica, 156 Directorio, 131 Disquetera, 7
B
Barra de estado, 34 Barra de mens, 29, 129 Barra de teclas de funcin programable, 29 Barras de teclas de estado, 29 Base, 151 Borrar, 68, 80 Brillo, 27
C
Calibracin de robot, 153 Caller Stack, 148 Cambiar password, 144 Cancelar programa, 105 Cartesiano, 115, 146 Cerradura del armario, 7 Cinemticas externas, 44 CIRC, 155 Index -- i
Index
DSE -- RDW, 154 Duplicado, 80
G
GO, 94 Grados de libertad del Space--Mouse, 49 Grupo de usuario, 143 GUIA Oficina, 144
E
Editar DAT, 131 Editor, 144 Editor Externo, 154 Eje dominante, 51 Eje dominante activado, 52 Eje dominante no activado, 52 Eje externo, 152 Eje X, 40 Ejecucin automtica del programa, 103 Ejecucin manual del programa, 94 Ejecutar lneas de programa, 99 Ejecutar, detener y resetear un programa, 87 Ejes adicionales, 44 Ejes de la mueca, 50 Ejes principales, 49 Elementos de mando, 18 Encabezamiento, 59 Tecla END, 23 Entrada Digital, 146 Entrada numrica, 151, 152 Entradas/Salidas, 107 Error de listado, 131 Especfico de los ejes, 115 Especfico Ejes, 146 Estado de E/S, 142 Estados de seales, 108, 109 Esttica, 156 Estructura de directorios, 59 Estructura de mens, 129 EXT, 35
H
Herramienta, 151, 152 Herramienta fija, 152 Tecla HOME, 23 Hora del sistema, 35
I
IBUS Segment on/off, 156 Iconos, 58 Idioma, 144 Imprimir, 73 Incremental, 115, 146 Indicacin, 83, 107, 129, 145 Indicacin de atributos, 60 Indicacin de fallos, 66 Indicacin Master/Slave, 115 Indicaciones de seguridad, 93 Indicador de direccin, 89 Indirecto, 151 Info, 127 Informacin sobre el mdulo, 61 Inicial., 129, 149 Tecla INS, 23 Insertar, 79 Instrucciones, 129, 155 Interruptor de conexin/desconexin, 9 Interruptor principal, 7 Interruptores de software de fin de carrera, 43 Interrupts, 148
F
Fichero, 69, 129, 130, 131 Filtro, 62, 78 Flags, 147 Flags cclicos, 119, 147 Tecla de flecha, 23 Formatear disquete, 78 Formulario, 30 Formulario inline, 31 Frenado por cortocircuito, 92
K
KUKA.HMI, 27
L
Tecla LDEL, 23 LIN, 155 Lnea de estados, 19, 32, 65, 90 Lnea/columna, 90 Index -- ii
Index
Linebreak, 144 Lista de datos, 68 Lista de directorios, 63 Lista de fallos, 66 Lista de ficheros, 63 Lista de parmetros, 31 Lista de seleccin, 62 Listado LOG, 74
P
Parada con frenado dinmico, 92 Parada de emergencia sobre la trayectoria, 91 Parada de la unidad de control, 12 Parada por efecto generador, 92 Parada por rampa, 91 Parada sobre la trayectoria en caso de violacin de la proteccin del usuario, 93 Parmetros, 61, 81, 135 Parmetros de funcin, 135 Parte trasera del KCP, 26 Paso a paso, 94 Paso incremental, 94 Pasos de Override de Programa on/off, 143 Pasos de Override en Manual on/off, 46, 143 Tecla PGDN, 23 Tecla PGUP, 23 Pieza, 152 Pinza, 146 Plantillas, 62 Posicin del puntero, 143 Posicin del ratn, 47 Posicin del robot, 115 POV, 35 Procesar, 79, 129, 134 Programa troncal, 71, 72 Protocolo, 131, 148 PTP, 155 Pulsador de hombre muerto, 26 Pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18 Pulsadores de hombre muerto, 19 PULSE, 156 Puntero de paso, 30, 34, 87 Puntero del programa, 87 Punto del zcalo, 152 Puntos de Medicin, 152
M
Mquina externa, 152 Marca de escritura, 89 Marcas, 119, 147 Master/Slave, 146 Mensajes en la barra de estado, 34 Men Fichero, 69 Men Procesar, 79, 83 Modificar el ajuste de fbrica, 153 Modo de ejecucin del programa, 94 Modo de servicio, 35 Modo Edicin, 133 Mdulo, 116 Mdulos, 59 Monitorizacin del espacio de trabajo, 144 Movimiento superpuesto, 52
N
Navegador, 57 Nivel de experto, 60 Nombre, 81, 116 Nombre de fichero, 65 Nombre del programa, 90 Nuevo, 62, 69 Nuevo valor, 116 NUM, 61
O
Offset de cinemtica externa, 152 Offset enseado, 153 Operaciones con ficheros, 129 Optimizador de tiempo de ciclo, 144 Osciloscopio, 148 OUT, 156 Override (sobrecontrol) de programa, 35 Index -- iii
R
Rampa de frenado, 91 Reacciones de parada, 91 Rearranque, 13 Reconfiguracin, 142 Reconfiguracin de E/S , 142 Reinicializacin, 144 Reinicializacin del BOF, 144 Renombrar, 77
Index
Reset, 9, 102, 104 Reset E/S, 142 Resetear programa, 102, 104 Restaurar, 75
S
Salida Digital, 146 Salidas, 108 Salidas Analgicas, 146 Salidas analgicas, 110 Salto de lnea, 89 Seleccin actual, 131 Seleccin de la cinemtica, 44 Seleccionar, 81, 87 Seleccionar un programa y retirar la seleccin, 87 Selector de modos de servicio, 19, 43 Sello, 156 Servicio en rgimen discontinuo, 43, 94 Servicio manual, 35 Servicio tecleado, 35 Smbolo, 90 Smbolos, 58 Smbolos en la ventana de programas, 87 Sin Offset, 153 Sistema de coordenadas BASE, 37, 45 Sistema de coordenadas especfico de los ejes, 37, 45, 53 Sistema de coordenadas TOOL, 37, 45 Sistema de coordenadas WORLD, 37, 45 Sistemas de coordenadas, 37, 45 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD, 54 Sobrecontrol de programa, 91, 143 Sobrecontrol manual, 46, 143 Space--Mouse, 20, 44, 47 Superficie de operacin, 58 SYN OUT, 156 SYN PULSE, 156
Tecla de arranque del programa hacia adelante, 21, 26 Tecla de arranque del programa hacia atrs, 21 Tecla de arranque hacia atrs, 21 Tecla de entrada, 21, 81 Tecla de escape, 20 Tecla de men, 129 Tecla de parada, 20 Tecla de parada del programa, 20 Tecla de seleccin de ventana, 20, 69 Tecla Enter, 21 Tecla ESC, 20 Tecla NUM, 24 Tecla SHIFT, 24 Tecla SYM, 25 Teclado, 23 Teclado numrico, 23 Teclas de desplazamiento, 44, 53 Teclas de estado, 22 Teclas de funcin programable, 22 Teclas de men, 22 Teclas del cursor, 22 Tecnologa, 129, 156 Temporizador, 147 Testa CTRL, 23 Texto largo, 154 Tipo de base, 143, 152 Tipo de desplazamiento, 44 Tipo de herramienta, 143, 152 Tolerancias, 152
U
UEA, 153 ltimo ajuste, 153 Tecla UNDO, 23 Unidad de CD--ROM, 7 Unidades de disco, 58 Unidades de disco del ordenador, 7
T
T1, 35, 43 T2, 35, 43 Tecla TAB, 23 Tecla ALT, 24 Tecla de arranque, 21
V
Valor actual, 116 Variables, 116 Velocidad de desplazamiento del programa, 91 Ventana de estado, 30, 44 Ventana de mensajes, 31 Ventana de programa, 30 Index -- iv
Index
Ventana de programas, 87 Vista en detalle, 59 Visualizacin, 129 Visualizacin Detalles, 144
W
WAIT, 156 WAIT FOR, 156
X
XYZ 4--Puntos, 151 XYZ Referencia, 151
Index -- v

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS) Release 5.2

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165 Augsburg

Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arranque/parada de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control

Elementos de mando del armario de control KR C2

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Elementos de mando del armario de control KR C3

Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentacin elctrica ininterrumpida)

Arranque de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Parada de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Control de carga de los acumuladores

Panel de control KUKA (KCP)

Panel de control KUKA (KCP)

Elementos de mando del KCP

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Tecla ESC (Escape)

Parada del programa

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

LDEL Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin.

DEL Borra el carcter situado a la derecha del cursor de edicin.

Teclado Sirve para introducir letras y caracteres.

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Parte trasera del KCP

Pulsador de hombre muerto

Pulsador de hombre muerto

Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)

Ajuste de brillo y contraste

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Ventanas de entrada y salida

Puntero de paso (puntero de programa)

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo.

Estado del sistema

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

ESCRITURA EN MAYSCULAS. La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.

Gris: Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.

Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

El override (sobrecontrol) de programa.

Aqu se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Sistema de coordenadas WORLD

Sistemas de coordenadas (continuacin)

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Ejemplo con una servopinza

Ejemplo con una antorcha

Sistemas de coordenadas (continuacin)