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T´picos de Mecˆnica Cl´ssica o a a

Marcus A. M. de Aguiar 11 de Novembro de 2010

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Conte´ do u
Pref´cio a Agradecimentos 1 Mecˆnica Newtoniana a 1.1 O princ´ ıpio determin´ ıstico de Newton . . . . . . . . . . . . 1.2 O grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exemplos elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Movimento de uma part´ ıcula . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Movimento em uma dimens˜o . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.5.1 Osciladores anarmˆnicos . . . . . . . . . . . . . . . o 1.6 Sistemas de part´ ıculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Equa¸˜es de movimento e quantidades conservadas co 1.7.2 Solu¸˜o da equa¸˜o radial . . . . . . . . . . . . . . ca ca 1.7.3 A equa¸˜o da elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 1.7.4 As trˆs leis de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.8 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 As 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Equa¸˜es de Euler-Lagrange co V´ ınculos e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . O princ´ ıpio de D’Alembert: caso est´tico . . . . . . . a O princ´ ıpio de D’Alembert e as equa¸˜es de Lagrange co Lagrangeana para a for¸a de Lorentz . . . . . . . . . c Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii ix 1 5 6 8 11 13 14 17 21 21 25 28 30 31 33 33 35 38 45 47

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3 Princ´ ıpios Variacionais 51 3.1 O princ´ ıpio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 iii

iv 3.2

´ CONTEUDO

3.3 3.4 3.5

3.6 3.7

3.8 3.9

O m´todo variacional de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . e 3.2.1 A caten´ide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2.2 A braquist´crona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o O princ´ ıpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas c´ ıclicas e leis de conserva¸˜o . . . . . . . . . . . ca 3.5.1 Conserva¸˜o dos momentos linear e angular . . . . . . ca 3.5.2 Conserva¸˜o da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Sobre a unicidade da Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . O teorema de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Varia¸˜o segunda da a¸˜o para sistemas simples . . . . ca ca 3.7.2 Demonstra¸˜o do teorema de Morse . . . . . . . . . . . ca O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54 58 60 62 63 70 71 73 74 76 79 82 85 88 91 91 93 97 100 101 103 106 107 115 117

4 As Equa¸˜es de Hamilton co 4.1 A transformada de Legendre . . . . . . . 4.2 As equa¸˜es de Hamilton . . . . . . . . . co 4.3 Hamiltoniana versus Energia . . . . . . . 4.4 Nota¸˜o simpl´tica . . . . . . . . . . . . ca e 4.5 O Princ´ ıpio de Hamilton Modificado . . 4.6 Propriedades da A¸˜o . . . . . . . . . . . ca 4.7 O princ´ ıpio de Maupertuis . . . . . . . . 4.8 Espa¸o de Fases e Superf´ de Energia . c ıcie 4.9 Se¸oes de Poincar´ . . . . . . . . . . . . c˜ e 4.10 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Transforma¸˜es Canˆnicas co o 5.1 Fun¸˜es Geratrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 5.2 Exemplos de Transforma¸˜es Canˆnicas . . . . . . . . . co o 5.3 Formula¸˜o Simpl´tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca e 5.4 O Grupo Simpl´tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.5 Transforma¸˜es Infinitesimais e a Identidade de Jacobi co 5.6 Equa¸˜es de Movimento e Leis de Conserva¸˜o . . . . . co ca 5.7 Invariantes Canˆnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.7.1 Os Colchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 O invariante de Poincar´-Cartan . . . . . . . . . e 5.8 O teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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121 122 128 131 135 135 137 140 140 141 146

´ CONTEUDO

v

5.9 O teorema de Liouville para sistemas gerais . . . . . . . . . . 151 5.10 O teorema de recorrˆncia de Poincar´ . . . . . . . . . . . . . . 153 e e 5.11 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 6 Integrabilidade 6.1 Equa¸˜o de Hamilton-Jacobi . . . . . . . ca 6.2 Solu¸ao formal de Hamilton-Jacobi . . . c 6.3 Hamilton-Jacobi independente do tempo 6.4 Interpreta¸˜o geom´trica . . . . . . . . . ca e 6.5 Limite Semicl´ssico . . . . . . . . . . . . a 6.6 Teorema de Arnold-Liouville . . . . . . . ˆ 6.7 Vari´veis de A¸˜o e Angulo . . . . . . . a ca 6.7.1 Um grau de liberdade . . . . . . . 6.7.2 V´rios graus de liberdade . . . . a 6.7.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . 6.8 Super-integrabilidade . . . . . . . . . . . 6.8.1 O vetor de Laplace-Runge-Lenz . 6.9 O teorema de Bertrand . . . . . . . . . . 6.10 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 . 160 . 164 . 165 . 166 . 169 . 173 . 180 . 182 . 183 . 184 . 189 . 189 . 190 . 193 197 197 201 203 205 208 210

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7 Estabilidade 7.1 Pontos de Equil´ ıbrio em 1 grau de liberdade . 7.1.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Pontos de Equil´ ıbrio em n graus de liberdade . 7.3 Pontos fixos nas Se¸˜es de Poincar´ . . . . . . co e 7.4 Variedades Est´veis e Inst´veis . . . . . . . . a a 7.5 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Teoria de Perturba¸˜o ca 8.1 Um grau de liberdade . . . . . . . . 8.1.1 Exemplo: o pˆndulo simples e 8.2 Dois ou mais graus de liberdade . . 8.2.1 Preˆmbulo . . . . . . . . . . a 8.2.2 O Caso n˜o-ressonante . . . a 8.2.3 O Caso ressonante . . . . . 8.2.4 Estruturas fractais . . . . . 8.3 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . .

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213 . 213 . 216 . 219 . 219 . 222 . 225 . 229 . 231

vi

´ CONTEUDO

9 O Teorema KAM 9.1 O m´todo superconvergente de Newton . e 9.2 Perturba¸˜es singulares . . . . . . . . . . co 9.3 Fra¸˜es cont´ co ınuas . . . . . . . . . . . . . 9.4 O teorema KAM . . . . . . . . . . . . . 9.5 Aplica¸˜es em astronomia . . . . . . . . co 9.5.1 O problema de trˆs corpos em um e 9.5.2 Falhas no cintur˜o de aster´ides . a o 9.5.3 Falhas nos an´is de Saturno . . . e 9.6 Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Caos Hamiltoniano 10.1 O mapa de tor¸˜o . . . . . . . . . . . ca 10.2 O teorema de Poincar´-Birkhoff . . . e 10.3 O emaranhado homocl´ ınico . . . . . 10.4 Caos: o mapa de Ferradura de Smale 11 Simetrias e Meios Cont´ ınuos 11.1 Simetrias e Leis de Conserva¸˜o . . ca 11.2 Meios cont´ ınuos e campos . . . . . 11.3 Generaliza¸˜o para campos em 1-D ca 11.4 M´ltiplos campos em 3-D . . . . . u 11.5 Correntes conservadas . . . . . . .

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233 . 233 . 236 . 238 . 243 . 246 . 246 . 248 . 249 . 251 253 . 253 . 256 . 259 . 262 269 . 269 . 272 . 274 . 276 . 276 279 283 285 289 293

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A Mudan¸a de vari´veis em integrais multidimensionais c a B Comutador dos Campos Vetoriais C Comuta¸˜o dos Fluxos em Mf ca D Vari´veis de a¸˜o e ˆngulo para o problema de Kepler a ca a Bibliografia

Pref´cio a
Novos livros de f´ ısica b´sica continuam a ser escritos e publicados todos os a anos. Isso parece um tanto paradoxal, pois n˜o pode haver mais nada de a novo para se dizer sobre esses temas. De fato, a Mecˆnica, a Termodinˆmica a a e o Eletromagnetismo s˜o teorias bem estabelecidas h´ muitos anos, e tanto a a j´ se escreveu sobre elas, que n˜o ´ claro porque tantos autores insistem em a a e re-apresentar esses conte´dos de sua pr´pria maneira. u o No entanto, para quem faz pesquisa, ou se interessa pelos avan¸os da c ciˆncia, ´ bastante claro que ‘n˜o existe assunto encerrado’. Novas descobere e a tas sempre nos fazem repensar conceitos que pareciam intoc´veis para rea interpret´-los e re-adapt´-los `s novas situa¸˜es. A Mecˆnica Cl´ssica ´ um a a a co a a e ´timo exemplo desse processo constante de re-descoberta. No in´ dos anos o ıcio 1800 Laplace afirmou que se algu´m pudesse conhecer todas as for¸as agindo e c sobre todas as part´ ıculas existentes, assim como suas condi¸˜es inicias, podeco ria calcular todo o futuro e o passado do universo. Esse pensamento determinista, no entanto, cairia por terra com os trabalhos de Poincar´, que e demonstrou a instabilidade intr´ ınseca do movimento no problema gravitacional de trˆs corpos, fundando as bases do que seria conhecido mais tarde e como Teoria do Caos. Simultaneamente aos trabalhos de Poincar´, apareciam os primeiros ine d´ ıcios da inadequa¸˜o da mecˆnica e do eletromagnetismo cl´ssicos para exca a a plicar certos fenˆmenos microsc´picos, como o efeito fotoel´trico e a quano o e tiza¸˜o dos n´ ca ıveis de energia atˆmicos. Surgiria em breve a teoria quˆntica o a e, junto com ela, a dif´ tarefa de compatibiliz´-la com a mecˆnica cl´ssica. ıcil a a a Cl´ssico versus quˆntico emaranhou-se com caos versus regularidade, e o esa a ´ tudo dessas quest˜es estende-se at´ os dias de hoje. E com esse esp´ o e ırito que esse livro foi escrito, tendo como base textos cl´ssicos como Goldstein e a tantos outros, mas sempre procurando contato com elementos novos, particularmente com caos Hamiltoniano e limite semicl´ssico. a vii

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´ PREFACIO

Esse livro foi preparado a partir de notas de aula para a disciplina Mecˆnica a Avan¸ada, que lecionei v´rias vezes na p´s-gradua¸˜o do Instituto de F´ c a o ca ısica da Unicamp. Os primeiros cinco cap´ ıtulos cont´m uma breve revis˜o da e a mecˆnica Newtoniana, apresentando em seguida as equa¸˜es de Lagrange, os a co princ´ ıpios variacionais e o formalismo de Hamilton, enfatizando o teorema de Liouville, o teorema de recorrˆncia de Poincar´ e o tratamento dinˆmico de e e a ensembles. Em seguida apresento a teoria de transforma¸˜es canˆnicas, inco o cluindo a equa¸˜o de Hamilton-Jacobi e sua rela¸˜o com o limite semicl´ssico ca ca a da equa¸˜o de Schr¨dinger. Os cap´ ca o ıtulos seis a nove discutem o teorema de integrabilidade de Arnold e Liouville, as vari´veis de a¸˜o e ˆngulo e a teoria de a ca a perturba¸˜es canˆnicas, onde apresento os teoremas KAM, Poincar´-Birkhoff co o e e os emaranhados homocl´ ınicos, discutindo o aparecimento de caos Hamiltoniano. Finalmente apresento brevemente o limite do cont´ ınuo, a equa¸˜o ca da corda vibrante e o teorema de N¨ther. Espero que o livro possa ser o util como complemento nos cursos de p´s-gradua¸˜o em mecˆnica cl´ssica e ´ o ca a a tamb´m aos estudantes interessados em aprender sobre caos Hamiltoniano e e sua conex˜o com o limite semicl´ssico da teoria quˆntica. a a a

Marcus A.M. de Aguiar Campinas, 11 de novembro de 2010.

Agradecimentos
´ E um grande prazer agradecer a todos os alunos que estudaram pelas diversas vers˜es anteriores das notas de aula que originaram esse livro e que, o pacientemente, me apontaram erros de todos os tipos: de gram´tica e grafia, a nas equa¸˜es, trechos com explica¸˜es obscuras ou confusas, etc. Gostaria de co co agradecer particularmente aos alunos Douglas Delgado de Souza, Eric Perim Martins, Murilo Neves Martins, Ceno P. Magnaghi e Thiago Visconti. Um agradecimento especial ao aluno Wendell Pereira Barreto que fez uma revis˜o a geral em todo o texto, ajudou nas figuras e na compila¸˜o das referˆncias. ca e

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AGRADECIMENTOS

Cap´ ıtulo 1 Mecˆnica Newtoniana a
A mecˆnica ´ um ramo da F´ a e ısica que tem grande apelo pr´tico. O movimento a de corpos sob a a¸˜o da gravidade, de for¸as el´sticas e de atrito s˜o exemca c a a plos intuitivos de sistemas dinˆmicos presentes no nosso dia-a-dia. Embora a seja dif´ precisar quando a mecˆnica come¸ou a ser descrita em termos de ıcil a c princ´ ıpios fundamentais, um marco importante ´ a descri¸˜o de Arist´teles e ca o (384-322 AC) do movimento dos corpos. Para ele, todos os movimentos seriam retil´ ıneos, circulares, ou uma combina¸˜o dos dois, pois esses eram os ca unicos movimentos perfeitos. O estado natural de alguns corpos seria o de ´ movimento perfeito, como os corpos celestes. Para outros, como uma pedra, o estado natural seria o de repouso, sendo seu movimento poss´ apenas sob ıvel a a¸˜o constante de for¸as: no momento que a for¸a deixasse de ser aplicada, ca c c o corpo retornaria ` sua posi¸˜o natural de repouso. a ca As id´ias de Arist´teles s˜o questionadas por Galileo (1564-1642) que ine o a troduz o que hoje conhecemos como m´todo cient´ e ıfico, que diz, basicamente, que conclus˜es sobre o comportamento natural devem ser comprovadas por o experimentos cuidadosos e controlados que possam ser reproduzidos sob as mesmas condi¸˜es. Galileo formula as leis b´sicas do movimento de corpos co a sob a a¸˜o da gravidade, usa um telesc´pio para estudar o movimento dos ca o planetas e formula o Princ´ ıpio da Relatividade de Galileo. O princ´ ıpio diz que n˜o ´ poss´ a e ıvel distinguir o estado de repouso daquele em movimento retil´ ıneo uniforme. Como exemplo, Galileo observa que uma pessoa no por˜o a de um navio que navega em mar calmo com velocidade constante n˜o tem a como saber se est´ realmente em movimento ou em repouso. Se a pessoa a n˜o olhar pela escotilha, n˜o haver´ nenhum experimento capaz de decidir a a a a quest˜o. a 1

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ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.0

A conex˜o entre repouso e movimento retil´ a ıneo uniforme, observada por Galileo, atinge diretamente a teoria Aristot´lica, pois o primeiro ´ o estado e e natural das coisas, enquanto o segundo deveria requerer a aplica¸˜o conca stante de for¸as. A sa´ para essa contradi¸˜o aparece alguns anos mais c ıda ca tarde com Isaac Newton (1643-1727), que generaliza os achados de Galileo e tamb´m organiza e unifica os conceitos mais importantes da mecˆnica. Veja e a a referˆncia [1] para uma biografia recente de Newton. e Newton define conceitos como massa, quantidade de movimento, in´rcia, e for¸a e acelera¸˜o, discutindo tamb´m os conceitos de espa¸o e tempo, conc ca e c siderados em ultima an´lise absolutos. As trˆs leis de Newton formam a ´ a e base da mecˆnica cl´ssica. Embora tenham sido reformuladas por Lagrange, a a Hamilton e outros, essas leis s˜o consideradas como fundamentais dentro a do contexto n˜o-relativ´ a ıstico e n˜o-quˆntico at´ hoje. A primeira lei define a a e sistemas de referˆncia especiais, chamados de inerciais, onde o movimento e de corpos pode ser descrito em termos da segunda lei. A terceira lei, finalmente, acrescenta o importante ingrediente da a¸˜o e rea¸˜o, que garante a ca ca conserva¸˜o dos momentos linear e angular total de sistemas isolados. ca Discutiremos agora esses conceitos fundamentais e as trˆs leis de Newton, e 1 dando sua vers˜o ‘original’ e uma tradu¸˜o livre para o Portuguˆs. Cona ca e ceitos e leis s˜o apresentados abaixo de forma misturada, que foi a que me a pareceu mais did´tica: a Espa¸o - Na mecˆnica cl´ssica o espa¸o ´ tratado como absoluto, homogˆneo c a a c e e e isotr´pico. A medida de distˆncia entre dois corpos ou dois pontos do espa¸o o a c ´ feita com uma r´gua, escolhida como padr˜o. Os trˆs adjetivos acima sige e a e nificam que medidas de distˆncia n˜o dependem do estado do observador a a que as realiza (o que n˜o ´ mais verdade na teoria relativ´ a e ıstica) e, al´m disso, e n˜o dependem da posi¸˜o absoluta desses dois pontos no espa¸o e nem de a ca c sua orienta¸˜o (os dois pontos podem estar na Terra ou na Lua, orientados ca na dire¸˜o Terra-Lua ou perpendicularmente). Essas duas ultimas hip´teses, ca ´ o tamb´m v´lidas na teoria relativ´ e a ıstica, nos permitem extrapolar resultados de experimentos realizados na Terra para outros lugares do Universo. Tempo - O tempo tamb´m ´ tratado como absoluto e uniforme, e sua mee e dida ´ feita com um rel´gio padr˜o. O pr´prio Newton desenvolveu v´rios e o a o a
1

Como aparece em inglˆs na tradu¸˜o do latim por Andrew Motte em The Principia e ca

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1.0

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rel´gios, particularmente rel´gios de ´gua. O tempo absoluto significa que o o a o intervalo entre dois eventos ´ independente do estado do observador que o e mede, sendo intr´ ınseco aos eventos. Sistemas de referˆncia, velocidade, acelera¸˜o e trajet´ria - O cone ca o ceito de sistema de referˆncia (SR) ´ fundamental, embora muitas vezes n˜o e e a lhe damos grande importˆncia e o consideramos impl´ a ıcito. Um SR Newtoniano deve ser pensado como um laborat´rio e consiste em um sistema de o eixos e um rel´gio. A imagem mental de um SR ´ de trˆs r´guas gigantes o e e e colocadas a 90 graus umas das outras formando os trˆs eixos cartesianos x, y e e z e de um unico rel´gio vis´ de todos os lugares para medir a passagem do ´ o ıvel tempo. Com isso, podemos anotar a cada instante t, como visto no rel´gio, o a posi¸˜o r = (x, y, z) de uma part´ ca ıcula. A taxa com que sua posi¸˜o muda ca com o tempo, e a dire¸˜o em que a mudan¸a ocorre, dar´ sua velocidade ca c a v = (dx/dt, dy/dt, dz/dt) = (vx , vy , vz ) e a taxa com que a velocidade muda com tempo dar´ sua acelera¸˜o a = (dvx /dt, dvy /dt, dvz /dt) = (ax , ay , az ). A a ca trajet´ria da part´ o ıcula ´ a fun¸˜o r(t). N˜o se deve confundir o conceito de e ca a SR com o de sistemas de coordenadas. Diversos sistemas de coordenadas, como cartesianas, esf´ricas ou parab´licas, podem ser escolhidos dentro de e o um mesmo SR. Exemplos de SR s˜o um laborat´rio fixo ao ch˜o, ou fixo em a o a rela¸˜o ` uma esta¸˜o espacial orbitando a Terra, ou ainda fixo em rela¸˜o ca a ca ca a um carrossel que gira com velocidade angular constante. For¸a - For¸a ´ uma a¸˜o impressa a um objeto que visa mudar seu estado c c e ca de movimento. O conceito pode ser pensado como intuitivo e um dos problemas da F´ ısica ´ descobrir quais as for¸as que atuam em determinado corpo e e c como elas se comportam em fun¸˜o dos diversos parˆmetros do problema. A ca a for¸a eletrost´tica entre dois objetos carregados, por exemplo, depende direc a tamente da quantidade de carga em cada um deles e do inverso do quadrado da distˆncia que os separa. No caso de uma mola ideal, a for¸a aumenta lina c earmente com a distens˜o provocada. Assim, for¸as gen´ricas podem ser mea c e didas por compara¸˜o com uma mola padr˜o atrav´s da medida da distˆncia ca a e a que esta deve ser distendida para compensar a for¸a a ser medida. c A Primeira Lei de Newton - Every body perseveres in its state of rest, or of uniform motion in a right line, unless it is compelled to change that state by forces impressed thereon. Em portuguˆs: Todos os corpos permanecem e em seu estado de repouso, ou em movimento retil´ ıneo uniforme, a n˜o ser a

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ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.0

que sejam compelidos a mudar seu estado por for¸as neles aplicadas. Embc ora a primeira lei pare¸a um caso particular da segunda lei com for¸a nula, c c e portanto totalmente dispens´vel, ela ´ de fato uma lei por si mesma. Seu a e prop´sito ´ definir uma classe especial de sistemas de referˆncia, chamados o e e inerciais, onde a segunda lei pode ser aplicada. Sistema Inercial de Referˆncia - SIR - S˜o SR especiais onde vale a e a primeira lei de Newton. Nesses sistemas, um corpo permanece em seu estado de repouso ou em movimento retil´ ıneo uniforme se n˜o houverem for¸as a c agindo sobre ele. Um SR fixo em rela¸˜o a um carrossel que gira n˜o ´ inca a e ercial, pois um corpo deixado em repouso sobre ele passar´ a se movimentar a em rela¸˜o ao observador no carrossel assim que largado. Pode-se mostrar ca que, dado um SIR, ent˜o qualquer outro SR que se mova em rela¸˜o ` ele a ca a com velocidade constante tamb´m ´ inercial. e e Massa - The quantity of matter is a measure of the same, arising from its density and bulk conjunctly. Em portuguˆs: a quantidade de mat´ria e e (massa) ´ uma medida da mesma, resultante da densidade e do volume do e corpo conjuntamente. Quantidade de Movimento The quantity of motion is a measure of the same, arising from the velocity and quantity of matter conjunctly. Em portuguˆs: a quantidade de movimento ´ uma medida do mesmo (movimento) e e e resulta da velocidade e da massa conjuntamente. Usando m para a massa e p para a quantidade de movimento, tamb´m conhecido como momento, e temos p = mv. A Segunda Lei de Newton - The alteration of motion is ever proportional to the motive force impressed; and is made in the direction of the right line in which that force is impressed. Em portuguˆs: A altera¸˜o do e ca movimento ´ sempre proporcional ` for¸a motriz impressa; essa altera¸˜o e a c ca ocorre na dire¸˜o em que a for¸a ´ impressa. Como a ausˆncia de for¸as ca c e e c implica em repouso ou movimento retil´ ıneo uniforme, a altera¸˜o do movica mento implica em acelera¸˜o da part´ ca ıcula. Como o movimento ´ medido em e termos da quantidade p a equa¸˜o para a segunda lei ´ F = dp/dt. Embca e ora Newton n˜o diga explicitamente, essa lei s´ vale em SIRs, pois estamos a o supondo que a primeira lei ´ valida tamb´m. No caso de sistemas n˜o inercie e a ais a equa¸˜o deve ser modificada com a adi¸˜o das chamadas for¸as fict´ ca ca c ıcias.

1.1

O PRINC´ IPIO DETERMIN´ ISTICO DE NEWTON

5

A Terceira Lei de Newton - To every action there is always opposed an equal reaction: or the mutual action of two bodies upon each other are always equal, and directed to contrary parts. Em portuguˆs: A toda a¸˜o e ca corresponde sempre uma rea¸˜o oposta igual, ou ainda, a a¸˜o m´tua de dois ca ca u corpos, um sobre o outro, ´ sempre igual e com dire¸˜es contr´rias. e co a

1.1

O princ´ ıpio determin´ ıstico de Newton

As leis de Newton s˜o baseadas em fatos experimentais e n˜o podem ser a a demonstradas. O fato de que for¸as determinam acelera¸˜es, i.e., derivadas c co segundas da posi¸˜o em rela¸˜o ao tempo e n˜o derivadas terceiras ou de ca ca a ordem maior, leva ao chamado princ´pio determin´ ı ıstico de Newton [3]. Esse princ´ afirma que o estado de um sistema mecˆnico ´ dado pelas posi¸˜es e ıpio a e co velocidades de todos os seus pontos materiais em um dado instante de tempo e que as for¸as agindo sobre ele determinam unicamente seu movimento. No c caso de uma unica part´ ´ ıcula em um sistema de referˆncia inercial, e supondo e que sua massa seja constante2 , a segunda lei diz que ˙ m¨ = F(r, r, t). r (1.1)

Note que o valor de F sobre a part´ ıcula depende apenas de seu estado e n˜o a deve envolver a acelera¸˜o ou derivadas superiores da posi¸˜o em rela¸˜o ao ca ca ca ˙ ˙ tempo. Assim, dados r(t0 ) e r(t0 ) calculamos ¨(t0 ) = F(r(t0 ), r(t0 ), t0 )/m. r Com a acelera¸˜o, podemos calcular a velocidade no instante posterior t0 + ca ˙ ˙ δt: r(t0 + δt) = r(t0 ) + ¨(t0 )δt e, com a velocidade, calculamos a posi¸˜o: r ca ˙ r(t0 + δt) = r(t0 ) + r(t0 )δt. Dessa forma, conseguimos calcular o estado da part´ ıcula em t0 + δt. Podemos, agora, recalcular a acelera¸˜o neste instante ca e prosseguir integrando as equa¸˜es de movimento gerando a trajet´ria da co o part´ ıcula. O fato de podermos prever o comportamento futuro de um sistema a partir do seu estado inicial e das for¸as agindo sobre ele ´ chamado de deterc e minismo. O f´ ısico frances Pierre Simon de Laplace (1749-1827), maravilhado com as possibilidades de c´lculo da mecˆnica Newtoniana, afirmou que um a a demˆnio que pudesse conhecer as posi¸˜es e velocidades de todas as part´ o co ıculas
Para problemas de massa vari´vel, como os problemas do foguete e da esteira rolante, a veja o livro Mecˆnica de K. R. Symon [4] a
2

6

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.2

do universo e as for¸as entre elas seria capaz de prever inequivocamente seu c futuro. Essa afirmativa, no entanto, mostrou-se errada mesmo dentro da teoria cl´ssica devido a existˆncia de movimento ca´tico, como veremos adiante. a e o Notamos ainda que, aplicando a mesma for¸a F em dois objetos diferentes, c as acelera¸˜es (na dire¸˜o da for¸a) ser˜o proporcionais: co ca c a x1 ¨ m2 = . x2 ¨ m1 (1.2)

Tomando um dos objetos como padr˜o para massa, m1 = 1 por exemplo, a podemos medir a massa dos outros objetos.

1.2

O grupo de Galileo

Como mencionamos anteriormente, sistemas inerciais tem a seguinte propriedade importante: se K ´ inercial e K ′ move-se em rela¸˜o ` K com e ca a velocidade constante, ent˜o K tamb´m ´ inercial. A prova ´ bastante sima e e e ples: Suponha, por simplicidade, que os referenciais K e K ′ tenham eixos x, y, z ′ ′ ′ e x , y , z paralelos e que em t = 0 suas origens coincidam, como ilustrado na figura 1.1. Seja V a velocidade constante da origem de K ′ em rela¸˜o ` ca a ′ origem de K. Uma part´ ıcula m ter´ coordenadas r e r quando observada de a K e K ′ respectivamente e, por constru¸˜o ca r′ (t) = r(t) − Vt. A velocidade e acelera¸˜o da part´ ca ıcula nesses referenciais ser˜o a v′ (t) = v(t) − V a′ (t) = a(t). (1.3)

Dessa forma, se n˜o houverem for¸as sobre m, a = 0 pois K ´ inercial por a c e hip´tese. Como a′ = a, a′ = 0 tamb´m e K ′ tamb´m ´ inercial. o e e e A transforma¸˜o (1.3) ´ de um tipo bem particular, pois os eixos s˜o ca e a paralelos e coincidem em t = 0. O conjunto geral de transforma¸˜es que leva co um referencial inercial em outro ´ conhecido como Grupo de Transforma¸˜es e co de Galileo [3] e pode ser escrito como: r′ (t) = Rr(t) − Vt − u (1.4) t

=t−s

1.2

O GRUPO DE GALILEO

7

z’ K’ m z K r r’ x’ y x V y’

Figura 1.1: Os referenciais K e K ′ s˜o inerciais. a onde R ´ uma matriz ortogonal de determinante 1 (matriz de rota¸˜o), V e e ca u vetores e s um parˆmetro escalar. As transforma¸˜es de Galileo formam a co um grupo com 10 parˆmetros independentes e podem ser decompostas em a trˆs transforma¸˜es elementares: e co - Transla¸˜o das origens do espa¸o e do tempo (4 parˆmetros) ca c a g1 (r, t) = (r′ , t′ ) = (r − u, t − s) - Rota¸˜o dos eixos (3 parˆmetros) ca a g2 (r, t) = (r′ , t′ ) = (Rr, t) - Movimento uniforme com velocidade constante (3 parˆmetros) a g3 (r, t) = (r′ , t′ ) = (r − Vt, t) O requerimento de que as equa¸˜es de movimento sejam invariantes por co transforma¸˜es de Galileo imp˜e uma s´rie de restri¸˜es aos tipos de for¸as F co o e co c que esperamos encontrar na natureza. Vamos ver a invariˆncia por transla¸˜es a co ¨′ = ˙ temporais, por exemplo. Ela implica que se m¨ = F(r, r, t) ent˜o mr r a ′ ˙′ ′ ′ ′ F(r , r , t ) onde r = r e t = t − s. Ent˜o, a equa¸˜o de movimento em K ′ a ca ˙ ˙ pode ser reescrita como m¨ = F(r, r, t − s) ̸= F(r, r, t), a n˜o ser que F n˜o r a a dependa explicitamente do tempo. A invariˆncia por transla¸˜es temporais a co implica que um experimento realizado hoje dever´ produzir os mesmos rea sultados se realizado amanh˜ sob as mesmas condi¸˜es (veja o exemplo 5 da a co pr´xima se¸˜o onde a invariˆncia ´ quebrada pela for¸a F(t)=t)). o ca a e c

8

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.3

˙ A invariˆncia por rota¸˜o dos eixos implica que se m¨ = F(r, r) ent˜o a ca r a ¨′ = F(r′ , r′ ) onde r′ = Rr. Ent˜o ˙ mr a ˙ m[R¨] = F(Rr, R˙ ) = R[m¨] = RF(r, r). r r r ˙ A for¸a deve ent˜o satisfazer a condi¸˜o F(Rr, R˙ ) = RF(r, r). c a ca r A invariˆncia por transla¸˜es espaciais e movimento uniforme implica que, a co para um sistema de part´ ıculas, as for¸as de intera¸˜o s´ podem depender das c ca o coordenadas e velocidades relativas entre elas: ˙ m¨i = F({rj − rk }, {˙ j − rk }). r r

1.3

Exemplos elementares

Apresentamos nesta se¸˜o alguns exemplos simples de solu¸˜o da segunda lei ca ca de Newton em referenciais inerciais e comentamos sobre as propriedades de invariˆncia das equa¸˜es por transla¸˜es espaciais e temporais. a co co Exemplo 1 - Queda livre de pequenas alturas - Supondo que a Terra ´ um e referencial inercial, o que pode ser considerado uma boa aproxima¸˜o em ca alguns casos, e escolhendo o eixo x na vertical, apontando para cima, a for¸a c gravitacional sobre uma part´ ıcula de massa m ser´ F = −mgˆ, onde g ≈ a x 9.8 ms−2 . Podemos ent˜o tratar o problema como se fosse unidimensional, a pois sabemos que nas dire¸˜es y e z o movimento ser´ de repouso ou retil´ co a ıneo uniforme. A equa¸˜o de movimento se reduz ` x = −g e solu¸˜o ´ ca a¨ ca e x(t) = x0 + v0 t − gt2 /2. Exemplo 2 - Queda vertical de grandes alturas - Nesse caso temos que levar em conta que a Terra ´ finita, de raio R e massa M . Medindo x a partir e da superf´ ıcie, a distˆncia do objeto ao centro da Terra ser´ r = R + x e a a a equa¸˜o de movimento fica ca GM m r2 onde G = 6.673 × 10−11 m3 Kg −1 s−2 ´ a constante de gravita¸˜o universal. e ca 2 Substituindo r por R + x, lembrando que g = GM/R e supondo x << R podemos escrever m¨ = − r x=− ¨ 1 2gx GM 1 = −g ≈ −g + . R2 (r/R)2 (1 + x/R)2 R

1.3

EXEMPLOS ELEMENTARES

9

A solu¸˜o ´ deixada como exerc´ e o resultado ´ ca e ıcio e x(t) = (x0 − R v0 R ) cosh (νt) + sinh (νt) + . 2 ν 2

√ onde ν = 2g/R. Mostre que para ν → 0 a solu¸˜o do exemplo anterior ´ ca e recuperada. ´ Exemplo 3 - O oscilador harmˆnico I - E dif´ superestimar o papel do o ıcil oscilador harmˆnico na F´ o ısica. Voltaremos a falar dele em diversos momentos. Por enquanto basta pensar no movimento unidimensional de um corpo de massa m preso a uma mola ideal de constante el´stica k. Se medirmos a a posi¸˜o da massa a partir de sua posi¸˜o de equil´ ca ca ıbrio, a sua equa¸˜o de ca movimento ser´ m¨ = −kx, ou ainda a x √ x = −ω 2 x, ¨ ω = k/m. A solu¸˜o, sujeita `s condi¸˜es iniciais x(0) = x0 e x(0) = v0 , ´ ca a co ˙ e x(t) = x0 cos (ωt) + v0 sin (ωt). ω

Exemplo 4 - O oscilador harmˆnico II - O exemplo anterior ilustra uma o situa¸˜o bastante comum de n˜o-invariˆncia por transla¸˜es espaciais. De ca a a co ′ fato, se fizermos x = x − a obtemos m¨′ = m¨ = −kx = −k(x′ + a) ̸= kx′ . x x Isso ocorre porque o sistema m¨ = −kx ´ de fato uma descri¸˜o reduzida x e ca de um problema de dois corpos, afinal de contas a outra extremidade da mola tem que estar presa em algum lugar! Considere, ent˜o, a situa¸˜o mais a ca realista descrita pela figura (1.2). As equa¸˜es de movimento dos corpos com co massas m1 e m2 s˜o a m1 x1 = k(x2 − x1 − l) ¨ m2 x2 = −k(x2 − x1 − l) ¨ onde l representa o comprimento natural da mola. Definindo coordenadas relativas e de centro de massa por r = x2 − x1 − l, R= m 1 x 1 + m 2 x2 m1 + m2

10

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.3

m1 x1 x2

m2

x
Figura 1.2: Duas massas presas por uma mola observadas de um referencial inercial. e as massas total e reduzida M = m1 + m2 , µ= m1 m2 m1 + m2

podemos mostrar facilmente que as equa¸˜es de movimento se reduzem a co µ¨ = −kr r ¨ M R = 0.

Tanto as equa¸˜es para x1 e x2 quanto para r e R s˜o invariantes por co a transla¸˜es. Fazendo x1 → x1 + a e x2 → x2 + a vemos que r → r e co R → R + a e as equa¸˜es permanecem idˆnticas. Fica como exerc´ co e ıcio resolver as equa¸˜es acima, obtendo x1 (t) e x2 (t) em termos de suas condi¸˜es co co iniciais, e estudar o limite em que m1 >> m2 . Exemplo 5 - For¸as dependentes do tempo - Como ultimo exemplo, conc ´ sideremos o movimento unidimensional de uma part´ ıcula sob a a¸˜o de uma ca for¸a dependente do tempo. Para simplificar o c´lculo vamos supor que c a m = 1 e que escolhemos unidades tais que F (t) = t, com t medido em horas. A equa¸˜o de movimento ´ x = t. Se fizermos um experimento hoje ca e ¨ supondo que x(0) = x(0) = 0 obteremos a trajet´ria x1 (t) = t3 /6. Se ˙ o repetirmos o experimento amanh˜ sob as mesmas condi¸˜es teremos que a co fazer x(T ) = x(T ) = 0 onde T = 24 horas. A solu¸˜o ser´ x2 (t) = ˙ ca a 3 2 3 t /6 − tT /2 + T /3. Vamos agora comparar as trajet´rias. Para tentar o sobrepˆ-las em um mesmo gr´fico (figura 1.3) temos que fazer t′ = t − T o a em x2 , o que resulta x2 (t′ ) = t′3 /6 + t′2 T /2 (veja que x(t′ ) = x(t′ ) = 0). ˙ As trajet´rias n˜o s˜o as mesmas, como esperado, pois essa for¸a viola a o a a c invariˆncia por transla¸˜es temporais. Problemas onde aparecem for¸as dea co c pendentes do tempo s˜o bastante comuns e n˜o est˜o errados. Como no a a a

1.4

MOVIMENTO DE UMA PART´ ICULA

11

x(t')

1000

x(t)

800

600
x(t'),x(t)

400

200

0

0

2

4

6

8

10

12
t',t

14

16

18

20

22

24

Figura 1.3: Trajet´rias para x1 (t) = t3 /6 (linha preta) e x2 (t′ ) = t′3 /6+t′2 T /2 o (linha vermelha), as trajet´rias n˜o s˜o as mesmas como esperado. o a a exemplo 3 acima, eles descrevem apenas uma parte do sistema, n˜o o todo, a o que pode ser conveniente em alguns casos. Incluindo na descri¸˜o a parte ca respons´vel pelo aparecimento dessas for¸as externas, o sistema global deve a c voltar a apresentar as propriedades de invariˆncia desejadas. a

1.4

Movimento de uma part´ ıcula

Nesta se¸˜o vamos estudar as propriedades gerais do movimento de uma ca part´ ıcula sujeita a for¸as externas. Vamos supor que as observa¸˜es s˜o c co a feitas em um SIR e que a massa da part´ ıcula ´ constante. Al´m do momento e e linear p = mv, vamos definir tamb´m o momento angular da part´ e ıcula em rela¸˜o ` origem como ca a L=r×p (1.5) e o torque da for¸a externa como c N = r × F. Derivando L em rela¸˜o ao tempo obtemos ca dL dr dp = × mr + r × =r×F=N dt dt dt (1.7) (1.6)

12

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.4

Com esse resultado, e com a segunda lei de Newton, derivamos dois importantes teoremas de conserva¸˜o: ca Teorema de conserva¸˜o do momento linear - Se a for¸a total agindo ca c sobre uma part´ ıcula ´ nula, ent˜o p = 0 e seu momento linear permanece e a ˙ constante durante o movimento. Teorema de conserva¸˜o do momento angular - Se o torque total ca agindo sobre a part´ ıcula ´ nulo, ent˜o L = 0 e seu momento angular pere a ˙ manece constante durante o movimento. Outro conceito extremamente util ´ o do trabalho realizado por uma ´ e for¸a. Seja r(t) a trajet´ria de uma part´ c o ıcula de massa m que se move sob a a¸˜o da for¸a externa F. O trabalho realizado por F entre os pontos ca c r1 = r(t1 ) e r2 = r(t2 ) ao longo de sua trajet´ria ´ definido por o e ∫ r2 W12 = F · dr (1.8)
r1

onde a integral acima ´ uma integral de linha feita ao longo da trajet´ria da e o part´ ıcula, isto ´, dr = vdt. Podemos reescrever o trabalho como e ∫ t2 ∫ t2 md 2 dv W12 = · vdt = (v )dt m dt t1 t1 2 dt (1.9) 2 2 mv1 mv2 = − ≡ T1 − T2 . 2 2
2 2 2 2 onde v1 = vx + vy + vz e T (t) = mv 2 (t)/2 ´ a energia cin´tica da part´ e e ıcula no instante t. Esse resultado ´ conhecido como e

Teorema do trabalho-energia - O trabalho realizado por uma for¸a c externa F entre os pontos r1 e r2 ´ igual ` varia¸˜o da energia cin´tica da e a ca e part´ ıcula entre esses dois pontos. Consideremos agora a integral (1.8) entre os pontos r1 e r2 ao longo de um caminho arbitr´rio γ e vamos supor que F depende apenas da posi¸˜o a ca r. Se o valor da integral n˜o depender do caminho, mas apenas dos pontos a iniciais e finais, i.e., se ∫ ∫ F · dr = F · dr
γ1 γ2

1.5

˜ MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

13

ent˜o, o valor da integral ao longo do caminho fechado γ = γ1 − γ2 deve se a anular. Usando o teorema de Stokes teremos ∫ F · dr = 0 = (∇ × F) dA,
γ Sγ

onde Sγ ´ qualquer superf´ limitada pela curva γ. Se isso vale para qualquer e ıcie curva fechada, ent˜o ∇ × F = 0. Nesse caso podemos escrever a F(r) = −∇V (r) (1.10) onde V ´ chamada de energia potencial, e a for¸a ´ dita conservativa. Leme c e brando que dV ≡ V (r + dr) − V (r) = temos que F · dr = −∇V · dr = −dV e ∫
r2

∂V ∂V ∂V dx + dy + dz = ∇V · dr ∂x ∂y ∂z

∫ F · dr = −

r2

dV = V (r1 ) − V (r2 ) ≡ V1 − V2 .

r1

r1

Da equa¸˜o (1.9) vem que ca T2 − T1 = V1 − V2 ou ainda, definindo a energia total E = T + V , vemos que E2 = E1 , i.e., o valor da energia no ponto 1 ´ igual a seu valor no ponto 2. e Teorema de conserva¸˜o da energia - Se as for¸as agindo sobre uma ca c part´ ıcula forem independentes da velocidade e do tempo e forem conservativas, i.e., se ∇ × F = 0, ent˜o a energia total E = mv 2 /2 + V (r) ´ constante a e ao longo do movimento. Note que em uma dimens˜o toda for¸a da forma F = F (x) ser´ necesa c a sariamente conservativa. Veremos alguns exemplos desse caso a seguir.

1.5

Movimento em uma dimens˜o a

Considere uma part´ ıcula de massa m movendo-se em uma dimens˜o sob a a a¸˜o de uma for¸a F (x). Como F = −dV /dx, a energia potencial ´ dada por ca c e ∫ x V (x) = − F (x′ )dx′
x ˜

14

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.5

onde a constante x pode ser escolhida conforme a conveniˆncia do problema. ˜ e A energia total da part´ ıcula ( )2 m dx E= + V (x) (1.11) 2 dt ´ uma constante do movimento, determinada unicamente pelas condi¸˜es e co iniciais. Resolvendo essa equa¸˜o para a velocidade obtemos ca √ dx 2 = (E − V (x)), dt m que pode ser integrada diretamente. Escrevendo que x(0) = x0 encontramos √ ∫ x(t) m dx′ √ t= . (1.12) 2 x0 (E − V (x′ )) Se conseguirmos resolver a integral explicitamente obteremos uma express˜o a para t em fun¸˜o de x, que, ao ser invertida, resultar´ na solu¸˜o procurada, ca a ca x = x(t). Como um exemplo simples considere o oscilador harmˆnico V (x) = kx2 /2 = o √ 2 mω0 x2 /2 onde ω0 = k/m. Escolhendo x0 = 0 a integral fica √ ∫ m x dx′ √ t= . 2 2E 0 1 − mω0 x′2 /2E √ 2 Fazendo a substitui¸˜o x′ = ca 2E/mω0 sin θ a integral fica simplesmente √ 2 2E/mω0 θ e √ √ m 2E 1 t= θ = θ, 2 2E mω0 ω0 ou √ θ = ω0 t. Substituindo de volta em x obtemos o resultado esperado x(t) = 2 2E/mω0 sin (ω0 t).

1.5.1

Osciladores anarmˆnicos o

O movimento de uma part´ ıcula sob a a¸˜o de for¸as n˜o harmˆnicas pode ser ca c a o bastante complicado e, s´ em casos particulares, as equa¸˜es de movimento, o co podem ser resolvidas analiticamente. Nesta se¸˜o vamos ainda nos restringir ca

1.5

˜ MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

15

a sistemas unidimensionais e considerar inicialmente uma part´ ıcula sob a 4 a¸˜o de uma for¸a conservativa dada pelo potencial V (x) = ax /4 + bx3 /3 + ca c cx2 /2 + dx + e. A constante e pode ser eliminada pois n˜o modifica a for¸a a c F (x) = −dV /dx. Podemos ainda eliminar d fazendo x → x + α e escolhendo α de maneira apropriada. Fixando a = 1, o que corresponde a re-escalar a vari´vel x, obtemos uma express˜o simplificada dada por a a V (x) = x4 bx3 cx2 + + . 4 3 2

Os pontos onde V ′ (x) ≡ dV /dx = 0 correspondem a pontos de equil´ ıbrio da part´ ıcula, pois a for¸a ´ nula nesses pontos. A estabilidade do ponto de c e equil´ ıbrio ´ dada pelo valor de V ′′ (x): o ponto ´ est´vel se V ′′ (x) > 0 (m´ e e a ınimo ′′ da energia potencial) e inst´vel se V (x) < 0 (m´ximo da energia potencial). a a Nesse caso, os pontos de equil´ ıbrio s˜o dados por a x0 = 0 , com V ′′ (x) =   c 
1 2 (b 2

b 1√ 2 x± = − ± b − 4c 2 2 se x = x0 − 4c) ∓
b 2

b2 − 4c se x = x±

Os pontos x± s´ existem quando b2 > 4c. A figura (1.4) mostra um o diagrama da estabilidade dos pontos de equil´ ıbrio no plano c-b. Na regi˜o a branca, dentro da par´bola, s´ o ponto x0 existe e ´ est´vel. Em toda regi˜o a o e a a c < 0 x0 ´ inst´vel e ambos x+ e x− s˜o est´veis. Para c > 0 e ` direita da e a a a a par´bola (regi˜o escura) x0 ´ est´vel, x+ ´ inst´vel e x− est´vel. Finalmente, a a e a e a a na regi˜o sim´trica, ` esquerda da par´bola (regi˜o escura tamb´m), x0 ´ a e a a a e e est´vel, x+ ´ est´vel e x− inst´vel. A linha c = 0 ´ uma linha cr´ a e a a e ıtica onde x0 = x+ = 0 (os pontos coalescem) sendo marginalmente inst´veis (V ′′ = 0) a e apenas x− ´ est´vel. e a A figura (1.5) mostra alguns exemplos de V (x) para diferentes valores dos parˆmetros b e c. No caso da figura 1.5(a), por a exemplo, a part´ ıcula pode ficar confinada ao po¸o esquerdo ou direito do c potencial, ou ainda, se tiver energia suficiente, oscilar sobre os dois po¸os. c Nesse caso, se adicionarmos uma for¸a de atrito proporcional ` velocidade c a a part´ ıcula perder´ energia e acabar´ por parar em um dos m´ a a ınimos, n˜o a necessariamente o de menor energia. O ponto de equil´ ıbrio est´vel de energia a mais alta ´ chamado de meta-est´vel, pois a part´ e a ıcula pode escapar para o

16

ˆ MECANICA NEWTONIANA
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4

1.5

Figura 1.4: Diagrama da estabilidade dos pontos x± no plano c-b. Na regi˜o a branca, dentro da par´bola, s´ o ponto x0 existe e ´ est´vel. a o e a
0,5

2

0,5

0

0,4

-2
0,0

0,3

V(x)

V(x)-4

V(x)

0,2

0,1

-6
0,0 -0,5

-8
-0,1 -3 -2 -1 0 1

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

2

-1

0

1

x

x

x

Figura 1.5: Fun¸˜o potencial para (a) b=3.15, c=2; (b) b=3.15, c=0; (c) ca b=0, c=2. ponto de energia mais baixa se puder absorver energia externa e transpor a barreira que separa os dois m´ ınimos. Isso pode ocorrer, por exemplo, se o sistema estiver acoplado a um reservat´rio t´rmico onde KB T seja da o e ordem da altura da barreira de potencial. Transi¸˜es onde a estabilidade ou co o n´mero de pontos de equil´ u ıbrio muda, conforme um parˆmetro do sistema a ´ variado, s˜o chamadas de bifurca¸˜es. e a co Como coment´rio final, notamos que se acrescentarmos uma for¸a externa a c peri´dica da forma F0 cos (¯ t), o movimento da part´ o ω ıcula pode tornar-se extremamente complicado e ca´tico, sendo aprisionado temporariamente em o um dos po¸os, depois saindo, caindo no outro po¸o e assim por diante. No c c caso em que b = 0 o sistema resultante ´ conhecido como Oscilador de Duffe ing. No cap´ ıtulo 7 estudaremos em mais detalhes a teoria de estabilidade linear de pontos de equil´ ıbrio. Como exemplo n˜o trivial de aplica¸˜o da equa¸˜o (1.12) considere o a ca ca potencial qu´rtico invertido, onde escolhemos a = −1, b = 0 e c = 1: a x4 x2 V (x) = − + . 4 2 Esse potencial tem um m´ ınimo est´vel em x0 = 0 e dois pontos de m´ximo a a

1.6

SISTEMAS DE PART´ ICULAS

17

sim´tricos em x± = ±1, sendo conhecido as vezes como po¸o duplo invertido. e c Embora o c´lculo da integral (1.12) n˜o possa ser feito em geral, podemos a a resolve-la explicitamente se a energia da part´ ıcula for exatamente a energia correspondente aos pontos de m´ximo, i.e., E = 1/4. Supondo por simplia cidade que m = 1/2 e que inicialmente x(0) = 0, podemos calcular quanto tempo a part´ ıcula leva para atingir o ponto de equil´ ıbrio em x = 1. A resposta ´ surpreendente. Substituindo o potencial invertido com E = 1/4 e encontramos um quadrado perfeito dentro da raiz quadrada: ∫ t=
0 x

dx′ √ = 1 − 2x′2 + x′4


0

x

dx′ . 1 − x′2

Fazendo x′ = tanh u a integral resulta exatamente u e obtemos t = u ou x(t) = tanh t. Dessa forma, o tempo necess´rio para que x atinja o valor a de equil´ ıbrio x = 1 ´ infinito! Esse resultado ´ v´lido sempre que temos e e a movimento sobre curvas chamadas de separatrizes, que conectam pontos de equil´ ıbrio inst´veis. No cap´ a ıtulo 4 visitaremos alguns problemas unidimensionais, particularmente o pˆndulo simples, onde encontraremos as separae trizes novamente.

1.6

Sistemas de part´ ıculas

Quando estudamos o movimento de uma unica part´ ´ ıcula, as for¸as que agem c sobre ela s˜o necessariamente externas. No caso de um sistema com v´rias a a part´ ıculas, temos que distinguir entre as for¸as internas, que uma part´ c ıcula exerce sobre a outra, e eventuais for¸as externas que podem agir sobre todas c as part´ ıculas ou sobre um subconjunto delas [4]. Considere, por exemplo, um ´tomo de v´rios el´trons e suponha que seu n´cleo possa ser considerado como a a e u uma unica part´ ´ ıcula de carga positiva. Se o ´tomo for colocado entre as placas a paralelas de um capacitor carregado, teremos as intera¸˜es eletromagn´ticas co e internas entre os el´trons, e entre estes e o n´cleo, e a for¸a externa provocada e u c pelo campo el´trico gerado pelo capacitor que age sobre todas as part´ e ıculas carregadas do sistema. Considere ent˜o um sistema com N part´ a ıculas e seja Fij a for¸a exercida c e c pela part´ ıcula i sobre a part´ ıcula j. Seja ainda Fi a for¸a externa total que age sobre a part´ ıcula i. A segunda lei de Newton para a i-´sima part´ e ıcula

18 fica

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.6

dpi ∑ = Fji + Fe . i dt j̸=i

(1.13)

A deriva¸˜o das leis de conserva¸˜o dos momentos linear e angular para ca ca um sistema de part´ ıculas depende explicitamente da aplica¸˜o da terceira lei ca de Newton, que obviamente n˜o faz sentido quando consideramos uma unica a ´ part´ ıcula sob a a¸˜o de for¸as externas. Como ´ usual vamos re-enunciar a ca c e terceira lei nas suas formas fraca e forte: A¸˜o e rea¸˜o - forma fraca - A for¸a exercida pela part´ ca ca c ıcula i sobre a part´ ıcula j ´ igual em m´dulo, mas em sentido contr´rio, ` for¸a exercida e o a a c pela part´ ıcula j sobre a part´ ıcula i: Fij = −Fji , figura (1.6a). A¸˜o e rea¸˜o - forma forte - A for¸a exercida pela part´ ca ca c ıcula i sobre a part´ ıcula j ´ igual em m´dulo, mas em sentido contr´rio, ` for¸a exercida e o a a c pela part´ ıcula j sobre a part´ ıcula i. Al´m disso essas for¸as s˜o exercidas e c a na dire¸˜o que une as part´ ca ıculas: Fij = −Fji com Fij ∥ (ri −rj ), figura (1.6b). Se as for¸as internas satisfizerem a terceira lei pelo menos em sua forma c fraca, ent˜o a soma de todas as for¸as internas se anula, pois, duas a duas, a a c soma ´ zero. Substituindo pi = mi vi em (1.13) e somando sobre i obtemos e ( ) ∑ ∑ ∑ d2 ∑ Fji + Fe = Fe ≡ Fe m i ri = i i dt2 i i i i,j̸=i onde Fe ´ a soma de todas as for¸as externas agindo sobre as part´ e c ıculas do sistema. Definimos agora a coordenada do centro de massa do sistema por ∑ i m i ri R= ∑ (1.14) i mi ∑ onde M ≡ i mi ´ a massa total. Em termos de R a equa¸˜o de movimento e ca anterior fica d2 R M 2 = Fe (1.15) dt ou ainda, em termos do momento linear total dR ∑ dri P=M = mi (1.16) dt dt i

1.6

SISTEMAS DE PART´ ICULAS

19

(a)
i

(b)
F ij
i
j
i

Fj

Fj

i

j

F ij

Figura 1.6: Ilustra¸˜o da terceira lei de Newton nas formas (a) fraca e (b) ca forte. obtemos dP = Fe dt e a seguinte lei de conserva¸˜o: ca Teorema de conserva¸˜o do momento linear total - Se a for¸a externa ca c ˙ = 0 e o momento total agindo sobre o sistema de part´ ıculas ´ nula, ent˜o P e a linear total permanece constante durante o movimento. Para derivarmos a lei de conserva¸˜o do momento angular total preca cisamos que as for¸as satisfa¸am a terceira lei na sua forma forte. O momento c c angular total do sistema de part´ ıculas ´ e ∑ L= ri × pi . (1.18)
i

(1.17)

Derivando em rela¸˜o ao tempo obtemos ca dL ∑ ˙ = ri × pi dt i ˙ ˙ (note que ri × pi = 0 pois esses vetores s˜o paralelos). Substituindo pi por a (1.13) vem ∑ dL ∑ = ri × F e + ri × Fij . i dt i i,j̸=i A ultima soma dupla pode ser calculada se analisarmos a contribui¸˜o de ´ ca cada par de part´ ıculas. Para o par k e l temos rk × Fkl + rl × Flk = (rk − rl ) × Fkl = 0

20

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.6

onde usamos a terceira lei fraca na primeira passagem, Fkl = −Flk , e a forma forte na segunda passagem, onde a for¸a ´ paralela ` linha que une as c e a part´ ıculas. Definindo o torque total externo por ∑ Ne = ri × Fe (1.19) i
i

obtemos eo

dL = Ne dt

(1.20)

Teorema de conserva¸˜o do momento angular total - Se o torque ca externo total agindo sobre o sistema de part´ ıculas ´ nulo, ent˜o L = 0 e o e a ˙ momento angular total permanece constante durante o movimento. Para fechar essa se¸˜o discutimos brevemente a quest˜o da conserva¸˜o ca ca ∑a de energia em sistemas de muitas part´ ıculas. Seja Fi = j̸=i Fji + Fe a for¸a c i total agindo sobre a i-´sima part´ e ıcula. Se Fi depender apenas das posi¸˜es co das part´ ıculas do sistema (e n˜o de suas velocidades ou do tempo), Fi = a Fi (r1 , r1 , . . . , rN ), e se existir uma fun¸˜o potencial V = V (r1 , r1 , . . . , rN ) tal ca que ∂V Fi = −∇i V = − ∂ri ent˜o a N ∑ m 2 r2 i ˙i E= + V (r1 , r1 , . . . , rN ) 2 i=1 permanece constante durante o movimento. A prova ´ bastante simples. Come¸amos escrevendo a equa¸˜o de movie c ca mento para a componente k da i-´sima part´ e ıcula (k = x,y ou z): mi dvik ∂V = Fik = − . dt ∂xik

Nessa equa¸˜o vik denota a componente k da velocidade da part´ ca ıcula i. Multiplicando os dois lados por vik obtemos ( ) 2 d mi vik ∂V dxik dvik ∂V = vik = − . mi vik =− dt dt 2 ∂xik ∂xik dt

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

21

Somando dos dois lados sobre as componentes k e sobre as part´∑ i vemos ıculas 2 que∑ e ∑ aparece2 de um lado a energia cin´tica total do sistema, T = i mi vi /2 = a i k mi vik /2, enquanto que ` direita aparece a derivada total do potential V em rela¸˜o ao tempo, pois ca ∑ ∑ ∂V dxik dV = . dt ∂xik dt i=1 k=1
N 3

Passando o termo do potencial para direita obtemos dT dV d + = (T + V ) = 0 dt dt dt e, portanto, E = T + V ´ constante. e Note que n˜o estamos apresentando as condi¸˜es que as Fi devem satisa co fazer para que a fun¸˜o V exista. Uma discuss˜o interessante sobre isso pode ca a ser encontrada no livro do Symon, no cap´ ıtulo 4.

1.7

O problema de Kepler

O problema de dois corpos interagindo gravitacionalmente, ilustrado na figura (1.7), ficou conhecido como Problema de Kepler (1571-1630) devido `s famosas a leis do movimento planet´rio formuladas pelo astrˆnomo alem˜o. O proba o a lema foi de fato resolvido por Newton cerca de 50 anos ap´s seu enunciado o emp´ ırico por Kepler. Devido sua grande importˆncia na F´ a ısica e na Astronomia, e tamb´m por causa das aplica¸˜es que faremos mais tarde sobre e co movimento ca´tico no problema gravitacional de trˆs corpos, resolveremos o e esse problema com certo detalhe nesta se¸˜o. ca

1.7.1

Equa¸˜es de movimento e quantidades conserco vadas

As equa¸oes de movimento dos corpos de massa m1 e m2 , considerados ponc˜ tuais, s˜o dadas por a r m1¨1 = Gm1 m2 (r2 − r1 ) |r2 − r1 |3 Gm1 m2 (r2 − r1 ). |r2 − r1 |3

r m2¨2 = −

22

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.7

z m1 r1 r2 − r1 r2

m2

y x
Figura 1.7: Intera¸˜o gravitacional de dois corpos. ca Essas equa¸˜es podem ser bastante simplificadas se re-escritas em termos de co coordenadas relativa e de centro de massa    r1 = R − m 2 r   r = r2 − r1   M → . (1.21)   m1   R = m 1 r1 + m 2 r 2  r2 = R + r M M Somando diretamente as duas equa¸˜es de movimento obtemos co ¨ M R = 0, (1.22)

onde M = m1 + m2 ´ a massa total, e que indica a conserva¸˜o do momento e ca linear total, pois n˜o h´ for¸as externas. Cancelando m1 nos dois lados da a a c equa¸˜o de movimento para o primeiro corpo e m2 na equa¸˜o para o segundo ca ca e subtraindo uma da outra obtemos ainda GM µ µ¨ = − 2 ˆ r r (1.23) r onde µ = m1 m2 /(m1 + m2 ) ´ a massa reduzida. Dessa forma, o problema de e dois corpos em trˆs dimens˜es ´ reduzido ao problema de um unico corpo em e o e ´ 3D onde uma part´ ıcula fict´ de massa reduzida µ ´ atra´ para a origem ıcia e ıda por outro corpo fict´ ıcio de massa M . Cancelando, ainda, µ vemos que a dinˆmica ´ determinada unicamente pela massa total M . a e ´ a E f´cil ver que as for¸as de intera¸˜o podem ser derivadas a partir do c ca potencial Gm1 m2 GM µ V (|r2 − r1 |) = − =− |r2 − r1 | r

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

23

com F12 = −∇1 V e F21 = −∇2 V . A energia total, portanto, ´ conservada. e Al´m disso, as for¸as satisfazem a terceira lei de Newton na forma forte, e o e c momento angular total tamb´m ´ conservado. Escrevendo e e ˙ ˙ L = m 1 r1 × r1 + m 2 r 2 × r2 e usando as transforma¸˜es (1.21) obtemos co L = m1 (R −
m2 r) M

˙ × (R −

m2 ˙ r) M

+ m2 (R +

m1 r) M

˙ × (R +

m1 ˙ r) M

˙ ˙ = M R × R + µr × r = LCM + Lr . ¨ Como R = 0 e ¨ est´ na dire¸˜o de r fica claro que dLCM /dt = dLr /dt = r a ca 0 e os momentos angulares em rela¸˜o ao centro de massa e relativo s˜o ca a conservados independentemente. O mesmo ocorre com a energia total do sistema: ˙1 2 ˙2 E = 1 m1 r2 + 1 m2 r2 + V (|r2 − r1 |) 2 { =
1 ˙ M R2 2

} +

{1

} µ˙ 2 + V (r) ≡ ECM + Er r 2

com ECM e Er tamb´m conservadas independentemente. e A conserva¸˜o de Lr mostra que o movimento relativo ocorre em um plano ca perpendicular ` Lr . Escolhendo o eixo z na dire¸˜o de Lr , podemos resolver a ca as equa¸˜es de movimento (1.23) introduzindo coordenadas polares no plano co x-y:   √  x = r cos θ  r = x2 + y 2 → (1.24)   y = r sin θ tan θ = y/x com r = x cos θ + y sin θ ˆ ˆ ˆ (1.25) ˆ = −ˆ sin θ + y cos θ. θ x ˆ Escrevendo r = rˆ e derivando duas vezes em rela¸˜o ao tempo obtemos r ca
dˆ ˙ r ˙ˆ ˙ r = rˆ + r dθ θ = rˆ + rθθ ˙r ˙r

(1.26) ˙ r ¨ˆ ¨ = (¨ − rθ2 )ˆ + (2rθ + rθ)θ r r ˙˙

24

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.7

ˆ ˆ onde usamos que dˆ/dθ = θ e dθ/dθ = −ˆ. r r Multiplicando por µ e usando (1.23) obtemos duas equa¸˜es, uma na co dire¸˜o radial e outra na dire¸˜o angular. A segunda dessas equa¸˜es pode ca ca co ser escrita na forma 1 d ( 2 ˙) ¨ 0 = µ(2rθ + rθ) = ˙˙ µr θ . r dt ˙ Olhando a primeira linha da equa¸˜o (1.26) vemos que rθ = vθ de forma que ca ˙ a quantidade entre parˆntesis ´ o momento angular na dire¸˜o z: µr2 θ = e e ca µrvθ = Lr . Com isso temos Lr ˙ θ= 2 (1.27) µr ou ainda ∫ Lr t dt′ θ(t) = θ0 + . (1.28) µ 0 r2 (t′ ) Essa equa¸˜o poder´ ser integrada quando a fun¸˜o r = r(t) for conhecida. ca a ca A equa¸˜o radial fica ca GM µ ˙ µ(¨ − rθ2 ) = − 2 r r e pode ser simplificada usando (1.27): ( )2 Lr GM µ µ¨ = µr r − 2 µr r2 GM µ L2 = r3 − µr r2 ( 2 ) d Lr GM µ dVef =− − ≡− . 2 dr 2µr r dr (1.29)

Note que a energia associada ao movimento relativo tamb´m pode ser escrita e em termos do potencial efetivo Vef definido acima. Usando novamente a primeira das equa¸˜es (1.26) temos co ˙ Er = 1 µ(r2 + r2 θ2 ) − ˙ 2
GM µ r

= 1 µr2 + Vef . ˙ 2

(1.30)

Dessa forma, o movimento radial fica equivalente ao movimento de uma part´ ıcula de massa µ em uma unica dimens˜o r (nunca negativa!) sob a a¸˜o ´ a ca do potencial efetivo Vef . Esse potencial leva em conta implicitamente a parte angular do movimento no termo que cont´m o momento angular. e

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

25

Vef
1 0 1 0

r min
1 0

E>0 r E<0

r min 11 00 11 00 Vc
1 0 1 0

rmax

rc

Figura 1.8: Potencial efetivo para Lr ̸= 0. Para E < 0, ´rbita el´ o ıptica; para E = 0, ´rbita parab´lica; para E > 0, hiperb´lica. o o o

1.7.2

Solu¸˜o da equa¸˜o radial ca ca
Vef = L2 GM µ r − 2µr2 r

O potencial efetivo

´ ilustrado na figura (1.8) para o caso gen´rico Lr ̸= 0. O tipo de ´rbita e e o descrita pelo sistema de dois corpos, aqui representado em termos de sua coordenada relativa, depende do valor da energia relativa Er , que nesta se¸˜o ca chamaremos simplesmente de E. A menor energia poss´ ıvel, E = Vc , para ocorre para r = rc (veja a figura 1.8) onde L2 G2 M 2 µ3 r rc = Vc = − . (1.31) GM µ2 2L2 r Nesse ponto a for¸a efetiva ´ nula e o movimento ´ circular com r = rc . A c e e 2 equa¸˜o (1.28) pode ser facilmente integrada e resulta θ(t) = θ0 +Lr t/µrc . O ca per´ ıodo deste movimento circular pode ser encontrado impondo que θ(τ ) = θ0 + 2π e resulta τ = 2πL3 /G2 M 2 µ3 . r Para Vc < E < 0 o movimento apresenta dois pontos de retorno radiais, rmin e rmax , conforme ilustra a figura (1.8), e fica confinado no plano x-y entre os an´is definidos por esses raios. Para E > 0 o movimento tem uma e

26

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.7

m´xima aproxima¸˜o do centro de for¸as dado por rmin mas ´ ilimitado, de a ca c e forma que a distˆncia relativa entre os dois corpos pode ir a infinito. Apesar a de ser poss´ resolver o problema de Kepler pelo m´todo discutido na se¸˜o ıvel e ca 1.5 usando a equa¸˜o da energia, ´ mais f´cil achar diretamente a equa¸˜o da ca e a ca ´rbita, onde r ´ dado em fun¸˜o de θ. Na verdade o problema fica realmente o e ca simples se o escrevermos em termos de u(θ) = 1/r(θ). Usando uma linha para indicar deriva¸˜o em rela¸˜o ` θ temos: ca ca a r=− ˙ e 1 du ˙ Lr ′ ˙ θ = −r2 θu′ = − u 2 dθ u µ

L2 Lr ′′ ˙ r u θ = − 2 u2 u′′ . µ µ Multiplicando por µ e usando a equa¸˜o de movimento radial encontramos ca r=− ¨ L2 2 ′′ L2 3 − r u u = r u − GM µu2 µ µ

GM µ2 ≡ −u + uc L2 r onde uc = 1/rc (veja a figura 1.8). A equa¸˜o acima ´ nada menos do que a ca e equa¸˜o de um oscilador harmˆnico de freq¨ˆncia unit´ria submetido a uma ca o ue a for¸a externa constante, como no caso de uma massa presa a uma mola sob c a a¸˜o da gravidade. A solu¸˜o ´ ca ca e u′′ = −u + u(θ) = A cos(θ − θ0 ) + uc (1.32)

ou

onde a constante A pode ser escrita em fun¸˜o da energia da trajet´ria. Para ca o isso notamos que os pontos de retorno rmin e rmax (este s´ para E < 0) s˜o o a dados por E = Vef (figura 1.8). Em termos da vari´vel u temos a E= ou L2 2 r u − GM µu 2µ

2µE = 0. L2 r As duas solu¸˜es dessa equa¸˜o devem ser comparadas com os valores m´ximos co ca a e m´ ınimos atingidos por u(θ) na equa¸˜o (1.32), o que ocorre para θ = θ0 e ca θ = θ0 + π: √ u± = uc ± u2 + 2µE/L2 ≡ ±A + uc r c u2 − 2uc u −

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

27

y m1

m2

x

´ Figura 1.9: Orbitas el´ ıpticas no referencial do centro de massa supondo m2 > m1 . o que resulta A= √ √ u2 + 2µE/L2 = uc 1 − E/Vc ≡ uc ϵ c r (1.33)

onde ϵ ´ a excentricidade da ´rbita. Invertendo (1.32) e usando 1/uc = rc e o dado pela equa¸˜o (1.31) obtemos ca r(θ) = rc a(1 − ϵ2 ) ≡ . 1 + ϵ cos(θ − θ0 ) 1 + ϵ cos (θ − θ0 ) (1.34)

O parˆmetro a ´ definido por rc = a(1 − ϵ2 ) = a(E/Vc ). Usando a equa¸˜o a e ca (1.31) obtemos a = −GM µ/2E. Se Vc < E < 0 vemos que ϵ < 1, a > 0 e a ´rbita fica limitada entre o rmin = a(1 − ϵ) e rmax = a(1 + ϵ). Na pr´xima subse¸˜o vamos mostrar o ca que isso corresponde a uma elipse com semieixo maior a. O parˆmetro θ0 a indica a orienta¸˜o da elipse no plano e tem uma interpreta¸˜o importante: ca ca quando θ = θ0 , r atinge seu menor valor poss´ ıvel, sendo portanto a posi¸˜o ca de maior aproxima¸˜o dos corpos, ou peri´lio. Se escolhermos um SIR em ca e repouso em rela¸˜o ao centro de massa, podemos tomar R = 0, de forma que, ca pelas equa¸˜es (1.21), teremos r1 = −(m2 /M )r e r2 = (m1 /M )r, ou seja, co as ´rbitas de ambos os corpos s˜o el´ o a ıpticas, proporcionais ` r, mas sempre a

28

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.7

em dire¸˜es opostas. A ´rbita do corpo de maior massa ser´ sempre interna co o a `quela do corpo de menor massa. Na figura (1.9) ilustramos o movimento a supondo que m2 > m1 . No caso do sistema solar, a elipse descrita pelo Sol tem semieixo maior menor do que o raio do pr´prio Sol. o Se E > 0 teremos ϵ > 1 e a < 0 (de forma que a(1 − ϵ2 ) > 0) e a equa¸˜o representa uma hip´rbole cujas ass´ ca e ıntotas podem ser obtidas fazendo r(θ) → ∞, o que resulta θ = θ0 + arccos (−1/ϵ) e θ = θ0 + 2π − arccos (−1/ϵ). No caso cr´ ıtico E = 0 a equa¸˜o da ´rbita pode ser reescrita como r + ca o r cos θ = a, onde escolhemos θ0 = 0 por simplicidade. Fica como exerc´ ıcio 2 2 mostrar que essa equa¸˜o pode ser colocada na forma y = a − 2ax, que ca representa uma par´bola deitada. a

1.7.3

A equa¸˜o da elipse ca

A equa¸˜o da elipse com centro na origem do sistema de coordenadas e semica eixos a e b ´ dada por e x2 y 2 + 2 =1 a2 b e est´ ilustrada na figura 1.10 ` esquerda. A excentricidade da elipse ´ a a e definida como √ ϵ = 1 − b2 /a2 e mede o seu alongamento: ϵ = 0 corresponde ao c´ ırculo e quanto mais ´ pr´ximo ´ seu valor de 1, mais alongada a elipse fica. E conveniente usar a o e e ϵ como parˆmetros independentes e escrever a √ b = a 1 − ϵ2 Os focos da elipse est˜o dispostos simetricamente sobre o eixo x a distˆncias a a ±aϵ da origem. Chamando de r− e r+ as distˆncias de um ponto arbitr´rio sobre a elipse a a at´ cada um dos focos (veja a figura 1.10), temos a seguinte propriedade e geom´trica: e r− + r+ = 2a. Podemos demonstrar essa propriedade usando a equa¸˜o da elipse ou us´-la ca a como defini¸˜o da elipse e, a partir dela, demonstrar a equa¸˜o. Vamos adotar ca ca a primeira linha de racioc´ ınio e deixamos como exerc´ ıcio fazer o caminho contr´rio. Sendo r = (x, y) o vetor posi¸˜o do ponto sobre a elipse medido a a ca partir da origem, temos:

1.7
y b r− −a ε r+ aε a x

O PROBLEMA DE KEPLER
y

29

r

θ

r’ x

2a ε

Figura 1.10: Elipse com centro na origem e com foco na origem. r− = r + aϵˆ = (x + aϵ, y) x √ de forma que r∓ = (x ± aϵ)2 + y 2 . Usando a equa¸˜o da elipse podemos ca 2 2 2 2 2 2 2 substituir y = (1 − x /a )b = (1 − ϵ )(a − x ): √ r∓ = x2 ± 2aϵx + a2 ϵ2 + (1 − ϵ2 )(a2 − x2 ) = √ a2 ± 2aϵx + ϵ2 x2 = √ (a ± ϵx)2 r+ = r − aϵˆ = (x − aϵ, y) x

= a ± ϵx. Somando obtemos imediatamente r− + r+ = 2a. A equa¸˜o da ´rbita que obtivemos na se¸˜o anterior tem trˆs diferen¸as ca o ca e c em rela¸˜o ` equa¸˜o da elipse que descrevemos acima: um de seus focos ca a ca est´ na origem (e n˜o o centro); ela est´ escrita em coordenadas polares e; a a a sua orienta¸˜o ´ arbitr´ria, dada por θ0 . Colocando o foco na origem temos ca e a a nova equa¸˜o (veja a figura 1.10 direita) ca (x − aϵ)2 y2 + 2 = 1. a2 a (1 − ϵ2 ) Usando agora (veja a figura) que r′ = r−2aϵˆ = (x−2aϵ, y) e que r′ = 2a−r x obtemos: r′ 2 = (2a − r)2 = (x − 2aϵ)2 + y 2 4a2 − 4ar + r2 = x2 + y 2 − 4aϵx + 4a2 ϵ2 4a2 (1 − ϵ2 ) = 4a(r − ϵx) = 4ar(1 − ϵ cos θ)

30

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.7

y r dθ r(t) r (t +δt) x

Figura 1.11: No intervalo dt o raio vetor se move de r(t) a r(t + δt) varrendo o ˆngulo dθ. a e, finalmente, cancelando o fator comum 4a e isolando r: r= a(1 − ϵ2 ) 1 − ϵ cos θ

que corresponde ` equa¸˜o do movimento de Kepler para energias negativas a ca com θ0 = π.

1.7.4

As trˆs leis de Kepler e

A primeira das leis de Kepler afirma que os planetas giram em torno do Sol em ´rbitas el´ o ıpticas. Como a elipse descrita pelo Sol ´ muito pequena, e podemos considera-lo parado no centro de massa do sistema solar. A segunda lei de Kepler afirma que o raio vetor que une os planetas ao Sol varre ´reas iguais em tempos iguais. De fato, a ´rea varrida pelo raio a a vetor no tempo dt ´, veja a figura 1.11, ´ e e 1 dA = r2 dθ 2 ou dA 1 dθ 1 ˙ Lr = r2 = r2 θ = = constante. dt 2 dt 2 2µ

1.8

EXERC´ ICIOS

31

Finalmente, a terceira lei de Kepler diz que o quadrado do per´ ıodo orbital dos planetas ´ proporcional ao cubo do semieixo maior de sua ´rbita. Para e o demonstrar esse resultado basta integrar a lei das ´reas sobre um per´ a ıodo para obter √ √ Lr τ A= = πab = πa2 1 − ϵ2 = πa2 E/Vc . 2µ Elevando os dois lados ao quadrado e usando E = −GM µ/2a (veja o resultado abaixo da equa¸˜o (1.34) e Vc dado por (1.31) obtemos, ca L2 τ 2 L2 r r = π 2 a4 . 4µ2 GM µ2 a ou 4π 2 3 a. GM Finalmente, definindo a frequˆncia do movimento como ω = 2π/τ podee mos reescrever essa equa¸˜o na forma ca [ ]1/3 G(m1 + m2 ) a= . (1.35) ω2 τ2 =

1.8

Exerc´ ıcios

ıcula em queda livre vertical onde a distˆncia inicial a 1. Considere uma part´ em rela¸˜o ao solo x0 n˜o pode ser desprezada em rela¸˜o ao raio da ca a ca Terra R. Mostre que no limite em que x0 /R << 1 a solu¸˜o da equa¸˜o ca ca de movimento ´ e R v0 R x(t) = (x0 − ) cosh (νt) + sinh (νt) + . 2 ν 2 √ onde ν = 2g/R. Calcule x(t) para ν → 0. 2. Considere uma part´ ıcula de massa m = 1/2 movendo-se sob a a¸˜o do ca potencial x4 x2 V (x) = − + . 4 2 Fa¸a um esbo¸o de V (x) e discuta os tipos de movimento poss´ c c ıveis. Encontre os pontos de equil´ ıbrio do potencial e discuta sua estabilidade. Encontre explicitamente a equa¸˜o da trajet´ria para o caso particular ca o onde E = 1/4 e x(0) = 0.

32

ˆ MECANICA NEWTONIANA

1.8

3. Mostre que a magnitude do vetor posi¸˜o do centro de massa, R, ´ ca e dado pela equa¸˜o ca M 2 R2 = M onde rij = |ri − rj |. 4. Definindo as coordenadas e velocidades relativas ao centro de massa r′ i = r i − R onde V = dR/dt, mostre que: (a) L = R × P + ∑
i


i

2 mi ri −

1∑ 2 mi mj rij 2 i,j

v′ i = vi − V

r ′ i × mi v ′ i , ∑
i

(b) T = 1/2M V 2 + 1/2 (c) ∑
i

mi v ′ 2 i

˙ mi r′ i = 0.

Cap´ ıtulo 2 As Equa¸˜es de Euler-Lagrange co
Apesar do princ´ ıpio determin´ ıstico de Newton afirmar que, conhecidas as for¸as e o estado inicial de um sistema, podemos sempre calcular seu estado c futuro, em muitos problemas a situa¸˜o ´ bem mais complicada. Uma das ca e grandes dificuldades encontra-se na existˆncia de v´ e ınculos em v´rios problea mas de interesse. Dependendo da natureza dos v´ ınculos a simples aplica¸˜o ca direta da segunda lei de Newton n˜o basta para encontrar a trajet´ria do a o sistema. Veremos v´rios exemplos a seguir. a As equa¸˜es de Euler-Lagrange, que derivaremos nessa se¸˜o, podem ser co ca pensadas como uma remodela¸˜o da segunda lei de Newton que conseguem ca lidar com a quest˜o dos v´ a ınculos de forma mais natural. Existem duas maneiras de deduzir essas equa¸˜es: a primeira utiliza diretamente a segunda co lei e usa o conceito de deslocamento virtual, introduzido pelo f´ ısico frances Jean Le Rond D’Alembert (1717-1783), para eliminar as for¸as de v´ c ınculo das equa¸˜es de movimento. A segunda, que veremos no pr´ximo cap´ co o ıtulo ´, e de certa forma, mais geral e usa o Princ´ Variacional de Hamilton. O maıpio terial apresentado aqui ´ fortemente baseado no livro Classical Mechanics de e H. Goldstein [5]. Outras referˆncias relevantes para esse cap´ e ıtulo s˜o [4, 6]. a

2.1

V´ ınculos e graus de liberdade

Consideremos um sistema gen´rico com N part´ e ıculas interagentes de coordenadas cartesianas r1 , r2 , ..., rN . Os v´ ınculos aos quais essas part´ ıculas podem estar sujeitas s˜o classificados em duas categorias: a

33

34

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.1

r=a θ T mg x

y

Figura 2.1: O pˆndulo simples. A for¸a de v´ e c ınculo ´ a tens˜o no fio, que e a mant´m a part´ e ıcula a uma distˆncia fixa r = a da origem. a V´ ınculos Holonˆmicos - s˜o aqueles que podem ser expressos em termos o a de fun¸˜es do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0. Exemplo: os v´ co ınculos sobre as part´ ıculas de um corpo r´ ıgido podem ser escritos como (ri − rj )2 − c2 = 0. ij No caso do pˆndulo simples (veja figura 2.1) o v´ e ınculo ´ r − a = 0. e V´ ınculos N˜o-Holonˆmicos - s˜o aqueles que n˜o podem ser expressos a o a a dessa forma. Exemplo: as paredes de um recipiente esf´rico de raio a onde e encontram-se confinadas as mol´culas de um gas. Nesse caso os v´ e ınculos s˜o a ri < a. Os v´ ınculos introduzem duas dificuldades: em primeiro lugar, as coordenadas ri n˜o s˜o mais independentes e, em segundo, as for¸as de v´ a a c ınculo n˜o a s˜o conhecidas a priori. No caso do pˆndulo, por exemplo, a tens˜o no fio a e a deve ser calculada a partir das equa¸˜es de movimento. co Se houverem k v´ ınculos holonˆmicos, podemos usar as k equa¸˜es o co fi (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 para eliminar k vari´veis. O n´mero de vari´veis a u a independentes n = 3N − k ´ o n´mero de graus de liberdade do sistema. e u Temos ent˜o duas op¸˜es: usar n das 3N coordenadas cartesianas originais a co ou introduzir n novas vari´veis q1 , q2 , . . . , qn que sejam independentes e que a especifiquem unicamente a configura¸˜o do sistema. Vari´veis desse tipo s˜o ca a a chamadas de coordenadas generalizadas e devemos ser capazes de escrever todas as coordenadas originais em termos delas: r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , qn , t) . . . (2.1)

rN = rN (q1 , q2 , . . . , qn , t). No exemplo do pˆndulo plano, figura 2.1, as coordenadas cartesianas da e

2.2

´ O PRINC´ IPIO DE D’ALEMBERT: CASO ESTATICO

35

part´ ıcula s˜o x e y. Em termos de coordenadas polares a equa¸˜o de v´ a ca ınculo ´ r = a e basta θ para especificar sua posi¸˜o. A transforma¸˜o nesse caso ´ e ca ca e x = a cos θ y = a sin θ. O sistema tem apenas 1 grau de liberdade com coordenada generalizada q = θ.

2.2

O princ´ ıpio de D’Alembert: caso est´tico a

O princ´ ıpio de D’Alembert, ou princ´ ıpio do trabalho virtual, usa a no¸˜o ca de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais para eliminar as for¸as de v´ c ınculo da descri¸˜o do problema. Veremos inicialmente ca como fazer isso no caso est´tico, onde estamos interessados apenas nas cona figura¸˜es de equil´ co ıbrio, e depois veremos como a id´ia pode ser estendida e para a dinˆmica. a Nesse formalismo, a distin¸˜o entre for¸as de v´ ca c ınculo e outras for¸as, que c chamaremos de for¸as aplicadas, ´ fundamental. Seja ent˜o c e a Fi = Fi + fi
(a)

(2.2)

a for¸a total atuando na i-´sima part´ c e ıcula do sistema, onde fi s˜o as for¸as a c (a) de v´ ınculo e Fi s˜o as for¸as aplicadas, que podem ser externas ou devido a c `s outras part´ a ıculas do sistema. Um conjunto de deslocamentos virtuais sobre o sistema ´ definido e como pequenas altera¸˜es instantˆneas δri na posi¸˜o da part´ co a ca ıculas de tal forma que n˜o violem os v´ a ınculos, ou, matematicamente falando, de forma que o trabalho realizado pelas for¸as de v´ c ınculo seja nulo:
N ∑ i=1

fi · δri = 0.

(2.3)

A distin¸˜o entre deslocamentos reais dri , que de fato podem ocorrer no ca sistema, e os virtuais δri est´ no fato de que os ultimos s˜o feitos com o tempo a ´ a congelado. Usando as transforma¸˜es (2.1) para coordenadas generalizadas co temos n ∑ ∂ri ∂ri dqj + dt (2.4) dri = ∂qj ∂t j=1

36

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜
y ωdt dr θ = ωt
δr

2.2
y a θ dr = δ r

x

x

Figura 2.2: Barra girando com conta que desliza. Nesse caso δr ̸= dr enquanto que δri =

Figura 2.3: No pˆndulo simples e ˆ δr = dr = adθ θ.

n ∑ ∂ri j=1

∂qj

δqj .

(2.5)

Exemplo 2.2.1: Considere uma barra girando horizontalmente com velocidade angular constante ω e na qual uma conta pode deslizar sem atrito, conforme ilustrado na figura 2.2. O deslocamento virtual da part´ ıcula ocorre com o tempo congelado e ´ feito ao longo da barra com esta parada. O desloe camento real da conta, por outro lado, leva em conta a rota¸˜o da barra. Note ca que a for¸a de v´ c ınculo em cada instante ´ sempre perpendicular ` barra e e a δr · f = 0. Exemplo 2.2.2: No caso do pˆndulo simples, figura 2.3, o deslocamento e virtual coincide com o real e est´ na dire¸˜o θ, perpendicular ` tens˜o no fio. a ca ˆ a a Nesta se¸˜o vamos considerar apenas situa¸˜es de equil´ ca co ıbrio, onde Fi = 0. Ent˜o, usando (2.3) a
N ∑ i=1

0=

Fi · δri =

N ∑ i=1

(a) (Fi

+ fi ) · δri =

N ∑ i=1

Fi · δri .

(a)

Note que conseguimos eliminar totalmente as for¸as de v´ c ınculo da equa¸˜o ca de equil´ ıbrio. No entanto, justamente devido aos v´ ınculos, os deslocamentos (a) δri n˜o s˜o independentes e essa equa¸˜o n˜o implica que Fi = 0. De fato a a ca a (a) sabemos que a condi¸˜o de equil´ ca ıbrio ´ Fi = −fi . e

2.3

´ O PRINC´ IPIO DE D’ALEMBERT: CASO ESTATICO

37

Usando a equa¸˜o (2.5) obtemos ca
N n ∑∑ i=1 j=1

Fi ·

(a)

∂ri δqj = 0 ∂qj

ou ainda
n ∑ j=1

Qj δqj = 0

(2.6)

onde Qj =
N ∑ i=1

Fi ·

(a)

∂ri ∂qj

(2.7)

s˜o as for¸as generalizadas. Como as coordenadas generalizadas s˜o ina c a dependentes, a condi¸˜o de equil´ ca ıbrio se reduz ` Qj = 0, que podem ser a resolvidas sem o conhecimento das for¸as de v´ c ınculo. Exemplo 2.2.3: Considere o pˆndulo novamente, ilustrado nas figuras e 2.1 e 2.3. Nesse caso F(a) = mgˆ, f = −T r e a transforma¸˜o de (x, y) para x ˆ ca a coordenada generalizada θ ´ x = a cos θ, y = a sin θ. A for¸a generalizada e c para a coordenada θ ´ e ( Qθ = mgˆ · x ∂x ∂y , ∂θ ∂θ ) = mg ∂x = −mga sin θ. ∂θ

A condi¸˜o de equil´ ca ıbrio Qθ = 0 fornece θ = 0 ou θ = π. Exemplo 2.2.4: Suponha que o corpo na extremidade do pˆndulo tenha e massa m e carga el´trica q. Se, al´m do campo gravitacional, for aplicado e e um campo el´trico horizontal constante, E = E0 y a for¸a aplicada total ser´ e ˆ c a (a) F = mgˆ + qE0 y , de forma que x ˆ Qθ = mg ∂y ∂x + qE0 = −mga sin θ + qaE0 cos θ. ∂θ ∂θ

Agora a condi¸˜o de equil´ ca ıbrio resulta tan θ = qE0 /mg.

38

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.3

2.3

O princ´ ıpio de D’Alembert e as equa¸˜es co de Lagrange

O princ´ ıpio de D’Alembert pode tamb´m ser usado para fornecer uma dee scri¸˜o completa da dinˆmica do sistema sem que as for¸as de v´ ca a c ınculo precisem ser inclu´ ıdas explicitamente. O ponto de partida para essa descri¸˜o ´ ca e a segunda lei de Newton, escrita na forma
(a) 0 = Fi − mi¨i = Fi + fi − mi¨i = 0. r r

Multiplicando tudo por deslocamentos virtuais δri , somando sobre i e usando novamente que o trabalho das for¸as de v´ c ınculo se anula para deslocamentos virtuais, obtemos N ∑ (a) (Fi − mi¨i ) · δri = 0. r
i=1

O primeiro termo dessa equa¸˜o n´s j´ calculamos na se¸˜o anterior e o ca o a ca resultado ´ e N n ∑ (a) ∑ Fi · δri = Qj δqj (2.8)
i=1 j=1

onde as for¸as generalizadas Qj s˜o dadas por (2.7). c a Para simplificarmos o segundo termo e escreve-lo diretamente em termos das coordenadas generalizadas qj precisaremos de quatro resultados preliminares: R1 - Derivando as rela¸˜es (2.1) em rela¸˜o ao tempo obtemos co ca ∑ ∂ri ∂ri ˙ qj + ˙ ri = ∂qj ∂t j ˙ e o que mostra que ri ´ fun¸˜o de q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn . Al´m disso vemos que ca ˙ ˙ e ˙ ∂ ri ∂ri = . ∂ qj ˙ ∂qj

R2 - A seguinte rela¸˜o ´ verdadeira: ca e ) ( ˙ ∂ ri d ∂ri = . dt ∂qj ∂qj

2.3

O PRINC´ IPIO DE D’ALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE ¸˜

39

Para demonstr´-la basta calcular cada lado da equa¸˜o separadamente: a ca ( ) ∑ 2 d ∂ri ∂ ri ∂ 2 ri = qk + ˙ dt ∂qj ∂qk ∂qj ∂t∂qj k e ˙ ∂ ri ∂ = ∂qj ∂qj ( dri dt ) ∂ = ∂qj ) ( ∑ ∂ 2 ri ∑ ∂ri ∂ri ∂ 2 ri = qk + ˙ qk + ˙ ∂qk ∂t ∂qj ∂qk ∂qj ∂t k k

onde tratamos as vari´veis qk e qk como independentes. a ˙ R3 - Usando a regra elementar 2f (x)∂f (x)/∂x = (∂/∂x)f 2 (x) podemos escrever ( ) ∑ ∑1 ˙ ∂ ∂ ri ∂T ˙ ˙i mi r i · = mi r2 = ∂ qj ˙ ∂ qj ˙ 2 ∂ qj ˙ i i onde T ´ a energia cin´tica do sistema. e e R4 - Usando exatamente o mesmo truque temos ( ) ∑ ∑1 ˙ ∂ ∂ ri ∂T ˙ ˙i mi ri · = m i r2 = . ∂qj ∂qj 2 ∂qj i i

Podemos agora simplificar facilmente o segundo termo da equa¸˜o dinˆmica ca a de D’Alembert. Come¸amos escrevendo c ∑N
i=1

mi¨i · δri = r

N n ∑∑ i=1 j=1

mi¨i · r

∂ri δqj ∂qj

] )} ( ∑{ d [ ∂ri d ∂ri ˙ ˙ mi r i · − m i ri · δqj . = dt ∂qj dt ∂qj i,j Usando R1 e R2 obtemos
N ∑ i=1

] } ∑{ d [ ˙ ˙ ∂ ri ∂ ri ˙ ˙ r mi¨i · δri = − m i ri · δqj . mi r i · dt ∂ qj ˙ ∂qj i,j

40

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.3

Usando ainda R3 e R4
N ∑ i=1

∑ { d ( ∂T ) ∂T } mi¨i · δri = − δqj . r dt ∂ qj ˙ ∂qj j

Finalmente, usando o resultado (2.8), transformamos as 3N equa¸˜es correco spondentes ` segunda lei de Newton na equa¸˜o unica a ca ´ } ∑ { d ( ∂T ) ∂T − Qj δqj = 0. − dt ∂ qj ˙ ∂qj j Como os δqj s˜o independentes as seguintes n equa¸˜es devem ser satisfeitas: a co ( ) d ∂T ∂T − = Qj (2.9) dt ∂ qj ˙ ∂qj para j = 1, 2, . . . , n. Obtemos assim a primeira forma das Equa¸˜es de co Lagrange, que envolve a energia cin´tica e as for¸as generalizadas. e c No caso em que as for¸as aplicadas s˜o conservativas, ent˜o c a a Qj =
N ∑ i=1 (a) Fi

∑ ∑ ∂V ∂ri ∂ri ∂ri ∂V · =− ∇i V · =− · =− ∂qj ∂qj ∂ri ∂qj ∂qj i=1 i=1
N N

e podemos escrever d dt ( ∂T ∂ qj ˙ ) − ∂ (T − V ) = 0. ∂qj

Se, al´m disso, o potencial (e as for¸as) for independente das velocidades gene c eralizadas, de forma que ∂V /∂ qj = 0, as equa¸˜es (2.9) podem simplificadas ˙ co ainda mais escrevendo [ ] d ∂ ∂ (T − V ) − (T − V ) = 0 dt ∂ qj ˙ ∂qj ou d dt ( ∂L ∂ qj ˙ ) − ∂L =0 ∂qj (2.10)

onde L = T − V ´ a fun¸˜o Lagrangeana, que deve ser escrita em termos das e ca coordenadas e velocidades generalizadas. Essa ´ a forma mais tradicional das e Equa¸˜es de Lagrange. co

2.3

O PRINC´ IPIO DE D’ALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE ¸˜

41

Como ultimo coment´rio notamos que as equa¸˜es (2.10) ainda s˜o v´lidas ´ a co a a se as for¸as generalizadas dependerem das velocidades de tal forma que exista c uma fun¸˜o U (q, q) tal que a seguinte rela¸˜o seja satisfeita: ca ˙ ca ( ) ∂U d ∂U Qj = − + . (2.11) ∂qj dt ∂ qj ˙ O leitor pode facilmente verificar que as equa¸˜es (2.9) se reduzem `s (2.10) co a com L = T − U nesse caso. Apesar de parecer extremamente especial, as equa¸˜es (2.11) s˜o satisfeitas para a for¸a de Lorentz, como veremos na co a c pr´xima se¸˜o. o ca Veremos a seguir alguns exemplos elementares de aplica¸˜o das equa¸˜es ca co de Lagrange. Exemplo 2.3.1 O objetivo deste primeiro exemplo ´ ilustrar certos cuidae dos que devemos ter em rela¸˜o `s v´rias derivadas parciais e totais que apareca a a cem ao longo dos c´lculos no formalismo de Lagrange. Considere um sistema a 2 fict´ de dois graus de liberdade cuja Lagrangeana ´ dada por L = q1 q2 + q1 . ıcio e ˙ ˙2 Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais: ∂L = 2q 1 ˙ ∂ q1 ˙ ∂L 2 = q1 ∂ q2 ˙ ∂L = 2q1 q2 ˙ ∂q1 ∂L = 0. ∂q2

Veja que q2 n˜o aparece em L. As derivadas totais em rela¸˜o ao tempo a ca ficam ( ) ( ) d ∂L d ∂L = 2¨1 q = 2q1 q1 ˙ dt ∂ q1 ˙ dt ∂ q2 ˙ de forma que as duas equa¸˜es de movimento ficam q1 − q1 q2 = 0 e co ¨ ˙ 2q1 q1 − 0 = 0. ˙ Exemplo 2.3.2 Considere novamente o pˆndulo simples, figura 2.1. Em e coordenadas polares o raio ´ fixo r = a e θ ´ a unica coordenada livre. A e e ´ transforma¸˜o de x, y para θ ´ x = a cos θ, y = a sin θ. A energia cin´tica ´ ca e e e obtida calculando-se ˙ x = −aθ sin θ ˙ ˙ y = aθ cos θ ˙ ˙ e T = m(x2 + y 2 )/2 = ma2 θ2 /2. Como V = −mgx = −mga cos θ obtemos ˙ ˙ 1 ˙ L = ma2 θ2 + mga cos θ 2

42

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.3

e a equa¸˜o de movimento fica ca ¨ aθ = −g sin θ.

Exemplo 2.3.3 Considere o problema da barra girando horizontalmente com velocidade angular constante ω ilustrado na figura 2.2. Escolhendo a barra ao longo do eixo x em t = 0 a posi¸˜o angular da conta ´ dada por ca e θ = ωt, que ´ uma equa¸˜o de v´ e ca ınculo dependente do tempo. A unica vari´vel ´ a livre ´ r, que escolhemos como coordenada generalizada. A transforma¸˜o e ca de x, y para r ´ x = r cos (ωt), y = r sin (ωt). N˜o existem for¸as aplicadas, e a c de forma que L = T . As velocidades s˜o dadas por a x = r cos (ωt) − ωr sin (ωt) ˙ ˙ y = r sin (ωt) + ωr cos (ωt) ˙ ˙ (compare com o resultado R1 acima), de forma que 1 1 1 L = T = m(x2 + y 2 ) = mr2 + mω 2 r2 . ˙ ˙ ˙ 2 2 2 As derivadas parciais s˜o ∂L/∂ r = mr e ∂L/∂r = mω 2 r, de forma que a a ˙ ˙ equa¸˜o de Lagrange (2.10) resulta, ap´s cancelarmos a massa, r = ω 2 r. ca o ¨ Essa ´ a equa¸˜o de um oscilador invertido e a solu¸˜o ´ dada em termos de e ca ca e fun¸˜es hiperb´licas. Escolhendo r(0) = r0 e r(0) = v0 a solu¸˜o ´ co o ˙ ca e r(t) = r0 cosh (ωt) + v0 sinh (ωt). ω

Exemplo 2.3.4 Disco de massa m rolando sem deslizar em um plano inclinado. O problema ´ ilustrado na figura 2.4. Para especificar a posi¸˜o e ca do disco temos que fornecer as coordenadas (x, y) do centro do disco e sua orienta¸˜o, dada pelo ˆngulo ϕ entre uma marca sobre o disco e o ponto de ca a contato deste com a superf´ inclinada. Essas coordenadas, no entanto, n˜o ıcie a s˜o independentes, pois existem dois v´ a ınculos. Vamos mostrar que o sistema tem apenas um grau de liberdade e que uma boa coordenada generalizada ´ e dada por u (veja figura) que d´ a distˆncia percorrida pelo centro do disco a a sobre o plano. Os v´ ınculos s˜o: a

2.3

O PRINC´ IPIO DE D’ALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE ¸˜

43

y
u a φ

h α A x

Figura 2.4: Disco rolando em plano inclinado. (1) Como o disco rola sem deslizar, adϕ = du, que pode ser integrada resultando em aϕ = u supondo que ϕ = 0 quando u = 0. (2) Como o disco est´ sempre sobre o plano, ∆y/∆x = tan α. a Esses v´ ınculos nos permitem escrever x, y, ϕ, e as respectivas derivadas totais em rela¸˜o ao tempo, em termos de u e u: ca ˙ x = A − u cos α − a sin α y = h − u sin α + a cos α ϕ = u/a A Lagrangeana pode ser calculada facilmente: L =
m ( x2 ˙ 2

x = u cos α ˙ ˙ y = −u sin α ˙ ˙ ˙ ϕ = u/a. ˙

˙ + y 2 ) + I ϕ2 − mgy ˙ 2 ) − mgu sin α + V0

u2 ˙ = 2

(

I m+ 2 a

onde I ´ o momento de in´rcia do disco e V0 ´ constante. A equa¸˜o de e e e ca Lagrange para u resulta u(m + I/a2 ) = mg sin α ¨ de onde calculamos a acelera¸˜o (constante) do centro do disco: ca u= ¨ mg sin α . m + I/a2

44

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.4

Exemplo 2.3.5 V´ ınculos na forma diferencial. O primeiro v´ ınculo do exemplo anterior foi escrito na forma de diferenciais adϕ = du e posteriormente ´ integrado para aϕ = u. E bastante comum, especialmente em sistemas com discos e aros que rolam sem deslizar, o aparecimento de v´ ınculos desse tipo. Suponha ent˜o que um v´ a ınculo ´ dado na forma e
M ∑ i=1

gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0.

Uma equa¸˜o desse tipo ´ dita integr´vel, e o v´ ca e a ınculo holonˆmico, se existir o uma fun¸˜o f (x1 , x2 , . . . , xM ) tal que ca df =
M M ∑ ∂f ∑ dxi = gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0. ∂xi i=1 i=1

Nesse caso gi = ∂f /∂xi e a seguinte propriedade ´ satisfeita pelas fun¸˜es gi : e co ∂gi ∂gj = . ∂xj ∂xi Essa ´ uma condi¸˜o necess´ria e suficiente para que o v´ e ca a ınculo seja identificado como holonˆmico e possa ser integrado. o Exemplo 2.3.6 Pˆndulo com apoio em par´bola. Como ilustra¸˜o adicional e a ca considere um pˆndulo cujo ponto de suspens˜o desliza sem atrito sobre uma e a 2 par´bola y = ax . As coordenadas do ponto de apoio s˜o x e y, as da a a massa s˜o X e Y e θ ´ o ˆngulo que o fio do pˆndulo faz com a vertical. O a e a e sistema tem dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser escolhidas como x e θ. As equa¸˜es que conectam a posi¸˜o da part´ co ca ıcula com x e θ s˜o: a ˙ ˙ X = x + l sin θ X = x + lθ cos θ ˙ Y = ax2 − l cos θ ˙ ˙ Y = 2axx + lθ sin θ ˙

A Lagrangeana ´ e m ˙ ˙ ˙ ˙ L = [(x + lθ cos θ)2 + (2axx + lθ sin θ)2 ] − mg(ax2 − l cos θ). 2 Fica como exerc´ escrever as equa¸˜es de movimento. ıcio co

2.4

LAGRANGEANA PARA A FORCA DE LORENTZ ¸

45

y y = a x2

11 00 l 00 11 00 11 Y θ 11111111 00000000m 0 1 00 11 0 1 0 1

X

x

Figura 2.5: Pˆndulo com ponto de suspens˜o sobre par´bola. e a a

2.4

Lagrangeana para a for¸a de Lorentz c

Mostraremos agora que a for¸a de Lorentz, que um campo eletromagn´tico c e E e B exerce sobre uma part´ ıcula de massa m e carga q no v´cuo, a F = q[E + v × B] (2.12)

pode ser colocada na forma (2.11). O primeiro passo para isso ´ escrever a e for¸a de Lorentz em termos dos potenciais vetor e escalar A e Φ. c Os campos E e B no v´cuo satisfazem `s equa¸˜es de Maxwell a a co ∇·B=0 ∇×E+
∂B ∂t

= 0.

A primeira dessas equa¸˜es implica que podemos escrever o campo magn´tico co e em termos do potencial vetor como B = ∇ × A. Substituindo na segunda equa¸˜o e trocando a ordem das derivadas encontramos ca ( ) ∂A = 0. ∇× E+ ∂t A fun¸˜o dentro do parˆntesis pode ent˜o ser escrita como o gradiente de ca e a uma fun¸˜o, que escolhemos como −∇Φ. Assim ca E = −∇Φ − ∂A ∂t

46

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.4

e a for¸a de Lorentz fica c [ ] ∂A F = q −∇Φ − + v × (∇ × A) . ∂t (2.13)

Para mostrar que F pode de fato ser escrita na forma da equa¸˜o (2.11) ca vamos manipular as componentes da for¸a separadamente. Faremos o c´lculo c a para a componente x apenas. O termo dif´ de simplificar na express˜o ıcil a acima ´ o ultimo. Escrevendo explicitamente o duplo produto vetorial temos e ´ [v × (∇ × A)]x = vy (∇ × A)z − vz (∇ × A)y ( = vy =
∂Ay ∂x

∂Ax ∂y

)

− vz

( ∂Ax
∂z

− (

∂Az ∂x

)

− vx ∂Ax + vx ∂Ax ∂x ∂x + vy ∂Ax ∂y + vz ∂Ax ∂z )

vx ∂Ax ∂x

+

vy ∂Ay ∂x

+

vz ∂Az ∂x

vx ∂Ax ∂x

onde somamos e subtra´ ımos os dois ultimos termos da segunda linha. Parte ´ dessa express˜o pode agora ser reconhecida como a derivada total de Ax em a rela¸˜o ao tempo. De fato temos ca dAx ∂Ax ∂Ax dx ∂Ax dy ∂Ax dz = + + + dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt = de forma que [v × (∇ × A)]x = vx = ∂Ax ∂Ay ∂Az dAx ∂Ax + vy + vz − + ∂x ∂x ∂x dt ∂t ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax + vx + vy + vz ∂t ∂x ∂y ∂z

∂ ∂Ax dAx (v · A) + − . ∂x ∂t dt

Note que a derivada parcial s´ atua em Ax , pois x, y, z, x, y, z s˜o todas o ˙ ˙ ˙ a consideradas vari´veis independentes. a Usando essa express˜o podemos escrever a componente x de (2.13) como a [ ] ∂ Fx = q − ∂Φ + ∂x (v · A) − dAx ∂x dt [ ∂ = q − ∂x (Φ − v · A) −
dAx dt

]

.

2.5

EXERC´ ICIOS

47

O primeiro termo j´ est´ na forma desejada com U = Φ − v · A. Falta apenas a a mostrar que o ultimo termo pode ser substitu´ por d/dt(∂U/∂vx ). De fato, ´ ıdo usando a independˆncia das coordenadas e velocidades nas derivadas parciais e temos d ∂(−vx Ax ) dAx d ∂U = =− . dt ∂vx dt ∂vx dt Dessa forma obtemos [ ] d ∂U ∂U Fx = q − + ∂x dt ∂vx onde U =Φ−v·A e L= m 2 v − qΦ + qv · A. 2 (2.14)

2.5

Exerc´ ıcios

co ınculo para um disco rolando sem deslizar em 1. Obtenha as equa¸˜es de v´ um plano. Essas equa¸˜es s˜o um caso especial de v´ co a ınculos diferenciais da forma ∑ gi (x1 , x2 , ..., xn )dxi = 0 .
i

Um v´ ınculo desse tipo ´ holonˆmico apenas se existir uma fun¸˜o e o ca f (x1 , x2 , ..., xn ) tal que a condi¸˜o df = 0 reproduza as equa¸˜es acima. ca co Mostre que nesse caso ∂gi ∂gj = ∂xj ∂xi para todo i, j. Mostre que n˜o existe tal fun¸˜o para o caso do disco e a ca que, portanto, os v´ ınculos s˜o n˜o-holonˆmicos. a a o a 2. Duas rodas de raio a s˜o montadas nas pontas de um eixo de tamanho b de forma que elas possam girar de forma independente (fig. 2.6). O sistema rola sem deslizar sobre um plano. Sejam x e y as coordenadas do ponto m´dio do eixo (projetadas no plano), ϕ e ϕ′ ˆngulos de ree a ferˆncia sobre cada roda e θ o ˆngulo que a dire¸˜o do eixo faz com o e a ca

48

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.5

Figura 2.6: Duas rodas de raio a s˜o montadas nas pontas de um eixo de a tamanho b. eixo x. Mostre que o sistema tem dois v´ ınculos n˜o-holonˆmicos dados a o por cos θdx + sin θdy = 0 sin θdx − cos θdy = a (dϕ + dϕ′ ) 2 e um v´ ınculo holonˆmico o a θ = C − (ϕ − ϕ′ ) b onde C ´ uma constante. e 3. Sejam q1 , q2 , ..., qn um conjunto independente de coordenadas generalizadas. Considere agora uma transforma¸˜o para um novo conca junto de coordenadas independentes dadas por si = si (q1 , q2 , ..., qn , t), i = 1, 2, ..., n. Mostre que as equa¸˜es de Lagrange s˜o invariantes por co a esse tipo de transforma¸˜o, i.e., mostre que nas novas vari´veis obtemos ca a ) ( ∂L d ∂L − =0 dt ∂ s˙k ∂sk 4. Considere um pˆndulo duplo plano onde a primeira part´ e ıcula tem massa m1 e carga el´trica q1 e est´ presa por uma barra de massa desprez´ e a ıvel de comprimento l1 . A segunda part´ ıcula tem massa m2 e carga el´trica e q2 e est´ suspensa por outra barra sem massa de comprimento l2 presa a

2.5

EXERC´ ICIOS

49

` primeira part´ a ıcula. No sistema atua, al´m da for¸a da gravidade, um e c campo el´trico constante de intensidade E0 na dire¸˜o horizontal. e ca (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? Escreva explicitamente as equa¸˜o de v´ ca ınculo. (b) Aplique o princ´ ıpio de D’Alembert para encontrar a posi¸˜o de ca equil´ ıbrio do sistema. (c) Escreva a Lagrangeana e as equa¸˜es de movimento. co

50

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE ¸˜

2.5

Cap´ ıtulo 3 Princ´ ıpios Variacionais
A id´ia de descrever o movimento a partir de um princ´ e ıpio de m´ ınimo ´ e bastante antiga. O primeiro desses princ´ ıpios de que se tem not´ ´ o de ıcia e Heros de Alexandria, que viveu aproximadamente entre os anos 10 e 70 DC,1 que postulou que ‘raios de luz’ se propagavam em linha reta quando restritos a um meio homogˆneo. Temos aqui um princ´ e ıpio de menor caminho entre dois pontos. O fato de raios de luz mudarem de dire¸˜o quando passam de um ca meio a outro (refra¸˜o) j´ era conhecido nessa ´poca, mas s´ foi formulado ca a e o matematicamente de modo emp´ ırico pelo holandˆs Willebrord van Roijen e Snell (1591-1626) em 1621 e pelo matem´tico frances Pierre de Fermat (1601a 1665) em 1650, na forma de outro princ´ de m´ ıpio ınimo, mais geral que aquele enunciado por Heros. Embora nosso foco principal seja a Mecˆnica, vale a a pena come¸ar este cap´ c ıtulo com algumas considera¸˜es sobre o Princ´ co ıpio de Fermat.

3.1

O princ´ ıpio de Fermat

Sabemos que luz ´ radia¸˜o eletromagn´tica, que pode se comportar como e ca e raios, ondas ou part´ ıculas (f´tons). Quando a luz se comporta como raios o estamos no chamado limite da ´ptica geom´trica, quando λ << L, onde λ ´ o e e −7 o comprimento de onda da luz (da ordem de 10 m para a luz vis´ ıvel) e L a dimens˜o t´ a ıpica do aparato de medida utilizado [9, 10].
Uma ´tima abordagem hist´rica e conceitual pode ser obtida no livro Variational o o Principles in Dynamics and Quantum Theory, de W. Yourgrau e S. Mandelstam [7]. Outra referencia interessante ´ The Variational Principles of Mechanics, de L. Lanczos [8]. e
1

51

52

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.1

Ar

Agua

alvo

fonte

Figura 3.1: Trajet´ria de um raio de luz ao mudar de meio. o A figura 3.1 ilustra a determina¸˜o do caminho percorrido pela luz desde ca uma fonte at´ o alvo, mudando de meio durante o percurso. Coloca-se e primeiramente um anteparo na frente do alvo de forma a deixar passar apenas a luz que o atinge. O orif´ no anteparo deve ter tamanho L >> λ, caso ıcio contr´rio ocorrer´ difra¸˜o e n˜o ser´ poss´ a descri¸˜o da luz por meio de a a ca a a ıvel ca raios. Atr´s desse primeiro anteparo colocamos um segundo anteparo que, a mais uma vez, deixa passar apenas a luz que atinge o alvo, e assim sucessivamente at´ a fonte. Vemos que os orif´ e ıcios em cada meio se alinham, mas que h´ uma mudan¸a de dire¸˜o na passagem entre os meios. a c ca Em 1650 Fermat enunciou um princ´ ıpio que permitia a determina¸˜o do ca caminho da luz nessa situa¸˜o: “O caminho percorrido pela luz em qualquer ca combina¸˜o de meios, com quaisquer ´ ca ındices de refra¸˜o, ´ tal que o tempo ca e de percurso ´ um extremo, m´ e ınimo ou m´ximo”. a Quando uma fun¸˜o f (x) tem um ponto de extremo em x0 ent˜o df (x0 )/dx = ca a 0. Isso implica que, para pontos x = x0 + δx pr´ximos de x0 , o valor de f (x) o ´ aproximadamente igual ` f (x0 ): e a df f (x) ≈ f (x0 ) + dx 1 d2 f δx + 2 dx2 δx2
x0

x0

= f (x0 ) + O(δx2 ). ou seja, δf ≡ f (x) − f (x0 ) ≈ 0 i.e., a varia¸˜o de f(x) ´ nula em primeira ordem nas vizinha¸as do ponto x0 . ca e c

3.1
fonte

O PRINC´ IPIO DE FERMAT

53

θ1
θ1 x θ2

n1

∆ L1

L1

. .
n2 L2

∆L 2

n2 > n 1

θ2 alvo

Figura 3.2: Minimiza¸˜o do tempo de percurso. ca

Vamos mostrar que a aplica¸˜o do princ´ de Fermat para a refra¸˜o leva ca ıpio ca ` lei de Snell. A figura 3.2 mostra o caminho do raio de luz que vai da fonte, a onde o ´ ındice de refra¸˜o ´ n1 ao alvo, onde o ´ ca e ındice ´ n2 . O comprimento e dos caminhos em cada meio ´ L1 e L2 respectivamente e os ˆngulos que esses e a raios fazem com a perpendicular ` superf´ que separa os meios ´ θ1 e θ2 . a ıcie e A figura mostra tamb´m um caminho vizinho `quele percorrido pela luz. A e a id´ia ´ impor que o tempo gasto no percurso do caminho correto e no caminho e e vizinho sejam iguais. O tempo de percurso no caminho correto (linha grossa) ´ e τ = τ1 + τ2 = L1 L2 + v1 v2

onde v1 = c/n1 e v2 = c/n2 s˜o as velocidades da luz nos respectivos meios e a c ´ a velocidade da luz no v´cuo. O caminho vizinho ´ um pouco mais longo e a e no meio 1 e um pouco mais curto no meio 2, e o tempo de percurso sobre ele ´ (veja a amplia¸˜o da regi˜o pr´xima ` superf´ na figura) e ca a o a ıcie τ′ = ∆L1 ∆L2 L1 + ∆L1 L2 − ∆L2 + =τ+ − . v1 v2 v1 v2

54

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.2

Para que δτ = τ ′ − τ = 0 devemos ter ∆L1 /v1 = ∆L2 /v2 . Como ∆L1 = x sin θ1 , ∆L2 = x sin θ2 e vi = c/ni (x ´ a diagonal do paralelogramo – veja a e figura) ent˜o a x sin θ1 x sin θ2 = c/n1 c/n2 ou n1 sin θ1 = n2 sin θ2 que ´ a famosa Lei de Snell. e

3.2

O m´todo variacional de Euler-Lagrange e

Na mecˆnica o primeiro princ´ variacional foi aparentemente proposto pelo a ıpio fil´sofo francˆs Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759) em 1744. o e Leonhard Euler (1707-1783) o reformulou logo em seguida e, um pouco mais tarde Joseph Louis Lagrange (1736-1813) desenvolveu o c´lculo de varia¸˜es a co por volta de 1760. No entanto, foi apenas William Rowan Hamilton (18051865) que o modificou para sua forma atual, introduzindo a fun¸˜o Laca grangeana L = T − V . Nesta se¸˜o vamos introduzir o c´lculo de varia¸˜es ca a co de forma abstrata e aplic´-lo ` mecˆnica na pr´xima se¸˜o apenas. a a a o ca O c´lculo de varia¸˜es se prop˜e a encontrar certas curvas que tornem a co o extremo (m´ ınimo, m´ximo ou ponto de sela) um determinado funcional. Seja a y = y(x) uma curva suave com condi¸˜es de contorno y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 co ′ fixas. Denotaremos y = dy/dx. Considere agora o funcional ∫ x2 J= f (y, y ′ , x)dx
x1

onde f ´ uma fun¸˜o suave arbitr´ria. A pergunta que queremos responder e ca a ´: dada f , qual a curva y(x), com condi¸˜es de contorno fixas, que produz o e co menor valor poss´ da integral J? O c´lculo de varia¸˜es na verdade enconıvel a co tra curvas que extremizam J. O tipo de extremo obtido, se m´ximo, m´ a ınimo ou ponto de sela, deve ser verificado a posteriori. A curva que extremiza o valor de J ´ dita estacion´ria, pois o valor de J ´ fixo (em primeira ordem) e a e para curvas vizinhas. O problema de raios de luz que discutimos na se¸˜o ca anterior se encaixa nesse esquema: as condi¸˜es de contorno s˜o fixadas pelas co a posi¸˜es da fonte e do alvo e f dx = dt = vds = [c/n(y)]ds onde ds ´ um eleco e mento de caminho. Para cada caminho y(x) calculamos o tempo de percurso e buscamos o caminho que o extremize.

3.2

´ O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

55

Figura 3.3: Curva estacion´ria (cont´ a ınua) e curva vizinha (tracejada). O deslocamento δy(x) ´ definido para x fixo e pode ser considerado virtual, no e mesmo sentido de D’Alembert. Para resolver esse problema procedemos de forma an´loga ao exemplo do a raio de luz da se¸˜o anterior. Seja y = y(x) a solu¸˜o procurada. Vamos ca ca construir uma fam´ de curvas vizinhas ` y(x) e impor que a varia¸˜o de J ılia a ca seja nula quando calculada para essas curvas. Seja ent˜o a y(x, α) = y(x) + αη(x) ≡ y(x) + δy(x) e y ′ (x, α) = y ′ (x) + αη ′ (x) ≡ y ′ (x) + δy ′ (x)

onde α ´ um parˆmetro pequeno, que faremos tender ` zero, e η(x) ´ uma e a a e fun¸˜o suave qualquer com η(x1 ) = η(x2 ) = 0. Como isso garantimos que ca y(x, α) satisfa¸a as condi¸˜es de contorno para todo α. A figura 3.3 ilustra c co a curva estacion´ria procurada e uma curva da fam´ vizinha. Note que a a ılia fun¸˜o δy(x) = y(x, α) − y(x) ´ definida para x fixo e pode ser considerada ca e um deslocamento virtual no mesmo sentido de D’Alembert. Seja ainda ∫ x2 J(α) = f (y(x, α), y ′ (x, α), x)dx.
x1

Expandindo J(α) em primeira ordem em torno de α = 0 obtemos J(α) = J(0) + dJ dα dα
α=0

56

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.2

ou ainda δJ = J(α) − J(0) = dJ dα dα ≡ 0.
α=0

dJ Impomos ent˜o que dα α=0 = 0 e, ao mesmo tempo, impomos que essa a condi¸˜o deva ser satisfeita por qualquer curva η(x) com η(x1 ) = η(x2 ) = 0. ca Calculando a derivada em rela¸˜o ` α obtemos ca a ] ∫ x2 [ dJ ∂f ∂y ′ ∂f ∂y = + dx dα ∂y ∂α ∂y ′ ∂α x1

∫ = ∫ =

x2 x1 x2 x1

[ [

∂f ∂y ∂f d + ′ ∂y ∂α ∂y dx ∂f ∂y d − ∂y ∂α dx (

(

∂y ∂α )

)] dx
x2 x1

(3.1)

∂f ∂y ′

] ∂y ∂f ∂y dx + ∂α ∂y ′ ∂α

onde fizemos uma integra¸˜o por partes no segundo termo. Como ∂y/∂α = ca η(x) e η(x1 ) = η(x2 ) = 0 obtemos dJ = dα ou ainda δJ =
x1

x2

[

x1

∂f d − ∂y dx

(

∂f ∂y ′

)] η(x)dx

x2

[

∂f d − ∂y dx

(

∂f ∂y ′

)] δy(x)dx (3.2)

Como dJ/dα deve ser zero sobre a curva estacion´ria, em α = 0, para a toda fun¸˜o suave η(x), a curva procurada deve satisfazer ` equa¸˜o ca a ca ∂f d − ∂y dx ( ∂f ∂y ′ ) =0 (3.3)

que ´ conhecida como Equa¸˜o de Euler, publicada em 1744. Para uma e ca deriva¸˜o mais rigorosa dessa equa¸˜o e do c´lculo de varia¸˜es em geral, ca ca a co veja L. Elsgolts, Differential Equations and the Calculus of Variations, Mir Publishers. A importˆncia dessa equa¸˜o na matem´tica e na f´ a ca a ısica ´ enorme, e pois v´rios problemas podem ser colocados na forma de uma equa¸˜o de a ca extremo.

3.2

´ O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

57

A extens˜o do c´lculo de varia¸˜es para funcionais com v´rios graus de a a co a liberdade ´ imediata. Se f = f (y1 , . . . , yn , y1 , . . . , yn , x) definimos a familia e ˙ ˙ de curvas vizinhas por yk (x, α) = yk (x) + αηk (x), k = 1, . . . , n

onde as curvas ηk s˜o independentes e satisfazem ηk (x1 ) = ηk (x2 ) = 0. A a derivada dJ/dα nesse caso resulta ( )] ∫ x2 ∑ [ n ∂f d dJ ∂f = − ηk (x)dx. (3.4) dα dx ∂y ′ k x1 k=1 ∂yk Para que essa derivada se anule para quaisquer fun¸˜es ηk devemos ter co ( ) ∂f d ∂f − =0 k = 1, . . . , n. (3.5) ∂yk dx ∂y ′ k A semelhan¸a dessa equa¸˜o com a equa¸˜o de Lagrange (2.10) ´ ´bvia, c ca ca eo o que indica que o movimento de corpo previstos pela segunda lei de Newton deve tamb´m extremizar alguma quantidade. Essa quantidade, denominada e a¸˜o, tem uma importˆncia fundamental na f´ ca a ısica e ser´ discutida de v´rios a a pontos de vista durante esse curso. Antes de voltar ` mecˆnica, vamos ver a a trˆs exemplos cl´ssicos de aplica¸˜o da equa¸˜o de Euler. e a ca ca Como um primeiro exemplo simples, vamos encontrar o caminho de menor distˆncia entre dois pontos do plano. Sejam (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) as coordenadas a dos dois pontos e uma curva suave y(x) qualquer ligando esses pontos. O elemento de distˆncia ao longo dessa curva ´ a e √ √ 2 + dy 2 = ds = dx y ′ 2 + 1 dx de forma que o comprimento da curva entre os pontos ´ e ∫ x2 √ J= y ′ 2 + 1 dx.
x1

A curva que minimiza a distˆncia entre os pontos deve ent˜o satisfazer a a a √ ′ ′ 2 + 1. Como ∂f /∂y = 0, ∂f /∂y ′ = equa¸˜o de Euler com f (y, y , x) = y ca c = constante. Portanto a equa¸˜o de Euler fica ca ∂f y′ =√ 2 =c ∂y ′ y′ + 1

58

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.2
y y2 ds

y1 x1 x2 x

x dA = 2 πx ds

ds

Figura 3.4: Superf´ de revolu¸˜o gerada por rota¸˜o de uma curva. A ´rea ıcie ca ca a gerada por cada elemento da curva ´ dA = 2πxds. e ou y ′ = a = constante e y(x) = ax + b, que ´ a linha reta. As constante a e e b devem ser encontradas de tal forma que y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 . Os pr´ximos dois exemplos tem solu¸˜es um pouco mais longas e vamos o co trat´-los nas subse¸˜es seguintes. a co

3.2.1

A caten´ide o

Neste exemplo procuramos a superf´ de revolu¸˜o de m´ ıcie ca ınima ´rea. Cona sidere novamente dois pontos no plano x − y com coordenadas (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) e uma curva suave y(x) qualquer ligando esses pontos. Ao rodar essa curva em torno do eixo y criamos uma superf´ ıcie, chamada de superf´ ıcie de revolu¸˜o, ilustrada na figura 3.4. Qual a forma da curva que produz a ca superf´ com a menor ´rea poss´ ıcie a ıvel? Cada elemento ds da curva, centrado no ponto (x, y(x)),√ ser rodado gera um pequeno anel de raio x e ´rea ao a ′ 2 + 1dx. A ´rea total gerada pela curva ´ dA = 2πxds = 2πx y a e ∫ x2 √ A = 2π x y ′ 2 + 1 dx.
x1

Agora temos f (y, y ′ , x) = x Euler fica

y ′ 2 + 1 e novamente ∂f /∂y = 0. A equa¸˜o de ca

3.2

´ O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

59

Figura 3.5: A caten´ide, gerada pela rota¸˜o do cosseno hiperb´lico (eso ca o querda) e uma bolha gigante mostrando a superf´ (direita, foto: SANTOS, ıcie Obed Alves. CCTECA de Aracaju. 2010. color.). d dx ou √ ( √ xy

) =0

y′2 + 1

xy ′ y′2 + 1

= a.

Elevando os dois lados ao quadrado e isolando y ′ obtemos ∂y a =√ ∂x x2 − a2 ou a dx + b. x 2 − a2 A integral pode ser feita facilmente com a mudan¸a de vari´veis x = a cosh u c a e resulta y = au + b = ou ( ) y−b x = a cosh a y= √ que ´ conhecida como caten´ria. A superf´ gerada ´ a caten´ide, mostrada e a ıcie e o no lado esquerdo da figura 3.5. Essa superf´ aparece, por exemplo, quando ıcie ∫

60

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.2

uma bolha de sab˜o ´ formada entre dois an´is circulares paralelos, de raios a e e arbitr´rios, minimizando a tens˜o superficial, como mostrado no lado esa a querdo da figura 3.5.

3.2.2

A braquist´crona o

O problema aqui ´ encontrar a curva ligando dois pontos a alturas diferentes e de tal forma que uma part´ ıcula partindo do repouso do ponto mais alto atinja o ponto mais baixo no menor tempo poss´ ıvel, deslizando pela curva sob a a¸˜o da gravidade e sem atrito [10]. O ponto 1, mais alto, ´ escolhido na ca e origem, conforme ilustra a figura 3.6. O problema foi proposto e solucionado em 1697 pelo matem´tico su´co Johann Bernoulli (1667-1748). O problema ´ a ı¸ e interessante pelo fato de combinar o problema variacional com a conserva¸˜o ca de energia. De fato, usando E = mv 2 /2 − mgy e o fato de v(0) = y(0) = 0 vemos que a energia da part´ ıcula ´ nula. Como e √ E = 0, v = 2gy e o tempo de percurso, que ´ a quantidade que queremos e minimizar, pode ser escrito como ∫ t ∫ L ∫ x2 √ 1 + y′2 ds √ t= dt′ = = dx. v 2gy 0 0 0 O funcional que teremos que usar na equa¸˜o de Euler ´ agora mais ca e complicado, dado por √ 1 + y′2 ′ f (y, y , x) = . 2gy As derivadas que precisamos s˜o: a √ ∂f 1 1 + y′2 =− ∂y 2y 2gy ∂f ∂y ′ =√ y′ 2gy(1 + y ′ 2 )

y′2 d ∂f y ′′ − √ =√ dx ∂y ′ 2gy (1 + y ′ 2 )3/2 2y 2gy(1 + y ′ 2 )

3.2

´ O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

61

1

x2

x

v g y2 y
2

Figura 3.6: O problema da braquist´crona. o onde a ultima derivada requer alguma simplifica¸˜o. Substituindo na equa¸˜o ´ ca ca √ ′ 2 3/2 de Euler e multiplicando tudo por 2gy (1 + y ) obtemos y ′′ − 1 y′2 2 2 (1 + y ′ ) = − (1 + y ′ )2 2y 2y

que pode ser colocada na forma y ′′ 1 =− . ′2 2y 1+y A solu¸˜o dessa equa¸˜o segue da seguinte seq¨encia de identidades e ca ca u transforma¸˜es: co ] 1 d [ 1 2 log (1 + y ′ ) = − ′ dx 2y 2y ] d [ d ′2 log (1 + y ) = − log y dx dx ] d [ 2 log [(1 + y ′ )y] = 0 dx y(1 + y ′ 2 ) = c = constante. A solu¸˜o desta ultima equa¸˜o pode ser finalmente resolvida em forma ca ´ ca param´trica. Escrevendo y ′ = cot (2s) a equa¸˜o fornece e ca y= c c = c sin2 (2s) = (1 − cos (2s)). 2 1 + cot (2s) 2

62

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.3

Usando agora dx = dy/y ′ e a forma y = c sin2 (2s) obtemos dx = dy 2c sin (2s) cos (2s)ds = y′ cot (2s)

= 2c sin2 (2s)ds = c(1 − cos (2s))ds ou   x(s) = d + c (2s − sin (2s))   2   

. c y(s) = (1 − cos (2s)) 2 Quando s = 0, y = 0 e, de acordo com nossa escolha do ponto inicial, x(0) = 0 tamb´m. Isso implica que d = 0. Chamando c = 2A e reparametrizando a e curva por r = 2s encontramos   x(r) = A(r − sin r) .  y(r) = A(1 − cos r) Essa curva, que satisfaz a equa¸˜o ca [x(r) − Ar]2 + [y(r) − A]2 = A2 ´ conhecida como cicl´ide, e ´ como um c´ e o e ırculo cujo centro se desloca enquanto tentamos desenha-lo. A constante A ´ obtida impondo-se a pase sagem da curva pelo ponto (x2 , y2 ). As equa¸˜es x2 = A(r2 − sin r2 ) e co y2 = A(1 − cos r2 ) devem ser resolvidas para A e r2 .

3.3

O princ´ ıpio de Hamilton

O princ´ ıpio de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano de 1744 por Maupertuis. O princ´ ıpio de a¸˜o m´ ca ınima de Maupertuis dizia basicamente que a quantidade de a¸˜o necess´ria para que qualquer mudan¸a ca a c seja feita pela natureza ´ sempre a menor poss´ e ıvel. No caso de uma part´ ıcula, a a¸˜o foi definida por Maupertuis como a integral de mv 2 , isto ´, o dobro ca e da energia cin´tica da part´ e ıcula. Maupertuis ficou fascinado com sua descoberta e atribuiu um car´ter religioso ao princ´ a ıpio, como mostra a seguinte

3.4 afirma¸˜o [7]: ca

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

63

With the laws of movement thus deduced, being found to be precisely the same as those observed in nature, we can admire the application of it to all phenomena, in the movement of animals, in the vegetation of plants, in the revolution of the heavenly bodies: and the spectacle of the universe becomes so much the grander, so much the more beautiful, so much more worthy of its Author... . These laws, so beautiful and so simple, are perhaps the only ones which the Creator and Organizer of things has established in matter in order to effect all the phenomena of the visible world ... Hamilton modificou o princ´ ıpio de Maupertuis definindo a a¸˜o como a ca integral da Lagrangeana: ∫ t2 S= L(q, q, t)dt. ˙ (3.6)
t1

A a¸˜o proposta inicialmente por Maupertuis ´ hoje conhecida como a¸˜o ca e ca reduzida e voltaremos a falar dela adiante. Como vimos na se¸˜o anterior, a imposi¸˜o de que a varia¸˜o primeira de ca ca ca S seja nula leva naturalmente `s equa¸˜es de Lagrange na forma (2.10), como a co obtidas atrav´s do princ´ e ıpio de D’Alembert dos deslocamentos virtuais para for¸as conservativas. A aplica¸˜o do princ´ de Hamilton requer, portanto, c ca ıpio que as for¸as aplicadas sejam derivadas de uma fun¸˜o potencial e que os c ca v´ ınculos sejam holonˆmicos. Repetimos as equa¸˜es aqui por completeza: o co ( ) d ∂L ∂L − =0 (3.7) dt ∂ qk ˙ ∂qk O princ´ ıpio de Hamilton diz que dentre todos os caminhos conectando as coordenadas iniciais qk (t1 ) `s finais qk (t2 ), aquele que de fato corresponde ` a a trajet´ria do sistema ´ o que torna nula a primeira varia¸˜o de S. o e ca

3.4

Multiplicadores de Lagrange

O m´todo variacional de Euler-Lagrange-Hamilton pode ser estendido de e forma a incluir v´ ınculos escritos na forma diferencial ∑ alk dqk + alt dt = 0 l = 1, 2, . . . , m (3.8)
k

64

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.4

onde os coeficientes alk e alt s˜o fun¸˜es de q1 , q2 , . . . , qn e t. O ´ a co ındice l indica que podem haver v´rias equa¸˜es desse tipo. V´ a co ınculos dessa forma podem representar tanto v´ ınculos holonˆmicos quanto n˜o-holonˆmicos (veja o a o o exemplo 2.3.5 do cap´ ıtulo 2). De fato, v´ ınculos holonˆmicos da forma o fl (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 levam ` a dfl = ∑ ∂fl ∑ ∂fl dqk + dt ≡ alk dqk + alt dt = 0. ∂qk ∂t k k

O∫ princ´ de Hamilton imp˜e que a trajet´ria do sistema qk (t) ´ tal que a ıpio o o e a¸˜o, Ldt, ´ um extremo em rela¸˜o a trajet´rias vizinhas qk (t)+δqk (t). Os ca e ca o deslocamentos δqk (t) s˜o virtuais, feitos com o tempo fixo, conforme ilustrado a na figura 3.3. Em particular δqk (t1 ) = δqk (t2 ) = 0. Assim, para que os v´ ınculos sejam satisfeitos quando calculamos a a¸˜o para uma curva vizinha, ca devemos impor que [5, 8] n ∑ alk δqk = 0 (3.9)
k=1

e que

t2

t1

∑ [ d ( ∂L ) ∂L ] − δqk dt = 0 dt ∂ qk ˙ ∂qk k

(3.10)

(compare com a equa¸˜o (3.4)). ca O conjunto de coordenadas qk pode ser escolhido de v´rias formas. Se a esse conjunto j´ satisfizer todos os v´ a ınculos automaticamente ent˜o todos os a alk ser˜o nulos, os qk ser˜o independentes e (3.10) implicar´ nas equa¸˜es de a a a co Lagrange para cada uma das coordenadas. Esse ´ o caso do pˆndulo, por e e exemplo, se escolhermos q = θ (veja o exemplo 2.3.2 do cap´ ıtulo 2). No entanto, podemos escolher inicialmente um conjunto maior de coordenadas, n˜o independentes, que satisfa¸am equa¸˜es de v´ a c co ınculo. No caso do pˆndulo, e poder´ ıamos escolher as coordenadas cartesianas x e y e o v´ ınculo x2 +y 2 −a2 = 0, ou ainda xdx + ydy = 0, que est´ na forma (3.9). Nesse caso as equa¸˜es a co (3.10) n˜o implicar˜o em equa¸˜es de Lagrange para x e y, pois dx e dy a a co n˜o s˜o independentes. Teremos que combinar (3.10) e (3.9) para obter as a a equa¸˜es corretas. O m´todo dos multiplicadores de Lagrange faz exatamente co e isso. Note que, no caso de v´ ınculos n˜o holonˆmicos, essa ´ a unica alternativa a o e ´ poss´ ıvel, pois as equa¸˜es (3.8) n˜o podem ser integradas para eliminarmos co a as coordenadas redundantes.

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

65

O truque para incorporarmos as equa¸˜es de v´ co ınculo (3.9) no problema variacional ´ o seguinte: come¸amos introduzindo m vari´veis auxiliares λl , e c a uma para cada equa¸˜o de v´ ca ınculo, conhecidos como multiplicadores de Lagrange e re-escrevemos (3.9) como ∑ λl alk δqk = 0.
k

Integrando dos dois lados no tempo e somando sobre l obtemos ∫ t2 ∑ λl alk δqk dt = 0.
t1 k,l

Finalmente, como essa integral ´ nula, podemos subtra´ da equa¸˜o (3.10) e ı-la ca para obter ] ) ∫ t2 ∑ [ ( m n d ∂L ∂L ∑ λl alk δqk dt = 0. − − ∂ qk ˙ ∂qk t1 k=1 dt l=1 Como existem m equa¸˜es de v´ co ınculo, apenas n − m dos qk ’s originais s˜o a independentes. Escolhemos esses como q1 , q2 , . . . , qn−m . No entanto, os m valores dos λl ’s podem ser escolhidos a vontade. Escolhemos ent˜o os valores a de λ1 , λ2 , . . . , λm de tal forma que ( ) m d ∂L ∂L ∑ λl alk = 0 − − dt ∂ qk ˙ ∂qk l=1 para k = n − m + 1, n − m + 2, . . . , n. Temos aqui m equa¸˜es que resolvemos co para os m λl ’s. Com essa escolha a equa¸˜o variacional acima pode ser reduzida para ca ] ∫ t2 n−m [ ( m ∑ d ∂L ) ∂L ∑ − − λl alk δqk dt = 0. dt ∂ qk ˙ ∂qk t1 k=1 l=1 Note que a soma agora s´ vai de k = 1 at´ n − m e s´ aparecem os δqk o e o correspondentes. Mas esses s˜o independentes por escolha e, portanto, a ) ( m d ∂L ∂L ∑ − − λl alk = 0 (3.11) dt ∂ qk ˙ ∂qk l=1

66

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.4

para k = 1, 2, . . . , n − m. Como escolhemos os λl de modo que a mesma equa¸˜o fosse satisfeita para k = n − m + 1, n − m + 2, . . . , n, ela vale para ca todo k, de 1 a n! Assim temos n equa¸˜es para n + m vari´veis: os n q’s e os m λ’s. As co a m equa¸˜es restantes s˜o as equa¸˜es de v´ co a co ınculo (3.8). Dividindo-as por dt podemos reescreve-las na forma de equa¸˜es diferenciais co ∑n
k=1

alk qk + alt = 0 ˙ (3.12)

ou fl (q1 , . . . , qn , t) = 0

para l = 1, 2, . . . , m, onde a segunda forma s´ ´ poss´ se os v´ oe ıvel ınculos forem holonˆmicos. O conjunto de n +m equa¸˜es (3.11) e (3.12) fecha o problema. o co A interpreta¸˜o dos multiplicadores de Lagrange pode ser percebida da ca seguinte forma: se removermos os v´ ınculos e aplicarmos for¸as externas de c forma a obter o mesmo movimento, ent˜o poder´ a ıamos usar as equa¸˜es de co Lagrange na forma (2.9): d dt ( ∂L ∂ qj ˙ ) − ∂L = Qj ∂qj

onde L cont´m as for¸as aplicadas, deriv´veis de um potencial, e os Qk seriam e c a as for¸as generalizadas de v´ c ınculo. Comparando com (3.11) vemos que Qk =
m ∑ l=1

λl alk .

(3.13)

Assim o c´lculo dos multiplicadores de Lagrange permite o c´lculo das for¸as a a c de v´ ınculo, que tinham sido eliminadas do problema por D’Alembert e Hamilton. Exemplo 3.4.1 O pˆndulo simples em coordenadas polares. Usando as e vari´veis r e θ e a equa¸˜o de v´ a ca ınculo r − a = 0, ou dr = 0, temos L= ) m( 2 ˙ r + r2 θ2 + mgr cos θ. ˙ 2

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

67

As trˆs inc´gnitas s˜o r, θ e λ e os coeficientes da equa¸˜o de v´ e o a ca ınculo s˜o a ar = 1, aθ = 0, at = 0. As equa¸˜es (3.11) e (3.12) ficam co ˙ m¨ − mrθ2 − mg cos θ − λ = 0 r ¨ m(2rrθ + r2 θ) + mgr sin θ = 0 ˙˙ r − a = 0. Usando r = a vem que r = r = 0 e obtemos ˙ ¨ ˙ Qr = λ = −maθ2 − mg cos θ ¨ aθ = −g sin θ. Vemos que Qr ´ a tens˜o no fio. Compare essa solu¸˜o com o exemplo 2.3.2 e a ca do cap´ ıtulo anterior. Exemplo 3.4.2 A barra girando – figura 2.2 e exemplo 2.3.3. Em vez de usarmos apenas a coordenada generalizada r, usamos r e θ e a equa¸˜o de ca v´ ınculo θ = ωt, ou dθ − ωdt = 0. Aqui temos ar = 0, aθ = 1 at = −ω. As equa¸˜es (3.11) e (3.12) ficam co ˙ m¨ − mrθ2 = 0 r ¨ m(2rrθ + r2 θ) − λ = 0 ˙˙ θ − ωt = 0. Substituindo θ = ωt nas outras encontramos r = rω 2 ¨ Qθ = λ = 2mωrr. ˙ A primeira equa¸˜o j´ foi resolvida no exemplo 2.3.3 e a segunda segue desta. ca a Escolhendo v0 = 0 r(t) = r0 cosh (ωt)
2 Qθ = λ = 2mr0 cosh (ωt) sinh (ωt) ≈
2 mr0 2ωt e . 2

68

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.4

z y a dr φ θ π/2−θ
Figura 3.7: Disco rolando sem deslizar. Exemplo 3.4.2 Disco rolando sem deslizar. Um disco de raio a e massa M , concentrada na sua borda como um aro, rola sem deslizar no plano x-y, conforme ilustra a figura 3.7. Precisamos de 4 coordenadas para posicionar o sistema: as coordenadas (x, y) do centro do disco, a orienta¸˜o do disco ca θ em rela¸˜o ao eixo x e outro ˆngulo ϕ para dar a orienta¸˜o do disco em ca a ca rela¸˜o ao seu pr´prio eixo. O v´ ca o ınculo ´ dado pelo m´dulo da velocidade do e o ˙ ˙ centro: v = −aϕ. O sinal de menos indica que v e ϕ tem dire¸˜es contr´rias co a (veja a figura). Como o vetor velocidade ´ sempre paralelo ao plano do disco e suas componentes s˜o: a x = v cos (π/2 − θ) = v sin θ ˙ y = −v sin (π/2 − θ) = −v cos θ. ˙ ˙ ou, como v = −aϕ, dx + a sin θdϕ = 0 dy − a cos θdϕ = 0. Temos ent˜o duas equa¸˜es de v´ a co ınculos n˜o-holonˆmicos, como o leitor pode a o facilmente demonstrar. A Lagrangeana ´ a pr´pria energia cin´tica, dada e o e por ˙ ˙ M a2 ϕ2 M a2 θ2 M 2 (x + y 2 ) + ˙ ˙ + , L= 2 2 4

v x

3.5

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

69

onde os momentos de in´rcia do disco em rela¸˜o ao eixo perpendicular a e ca 2 seu plano ´ M a e em rela¸˜o a um eixo paralelo a seu plano passando pelo e ca centro ´ M a2 /2. As quatro equa¸˜es de Lagrange mais as duas equa¸˜es de e co co v´ ınculo s˜o: a M x − λ1 = 0 ¨ M y − λ2 = 0 ¨ ¨ M a2 ϕ − λ1 a sin θ + λ2 a cos θ = 0 ¨ M a2 θ = 0 ˙ x = −aϕ sin θ ˙ ˙ y = aϕ cos θ. ˙

Embora a solu¸˜o geral dessas equa¸˜es seja dif´ podemos usar nossa inca co ıcil, tui¸˜o para encontrar pelo menos trˆs solu¸˜es que representam movimentos ca e co simples. 1 - disco rodando em torno de seu eixo: x = x0 , y = y0 , ϕ = ϕ0 , λ1 = λ2 = 0 e θ = θ0 + ωt. 2 - disco rolando na mesma dire¸˜o: θ = θ0 , ϕ = ϕ0 + βt, λ1 = λ2 = 0, ca x = x0 − aβt sin θ0 e y = y0 + aβt cos θ0 . 3 - disco descrevendo movimento circular: θ = ωt, x = x0 + R cos (ωt), y = y0 +R cos (ωt), ϕ = ϕ0 +Rωt/a, λ1 = −M Rω 2 cos (ωt), λ2 = −M Rω 2 sin (ωt). Fazendo R = 0 recuperamos a solu¸˜o 1. Ser˜o essas as unicas solu¸˜es ca a ´ co poss´ ıveis? Note que o torque do campo gravitacional n˜o est´ sendo levado em a a considera¸˜o, o que faz com que o disco n˜o se incline. Al´m disso, a energia ca a e total ´ conservada. Quando esses ingredientes s˜o adicionados ao problema e a v´rias complica¸˜es interessantes aparecem e ele recebe o nome de Disco do a co Euler [11].

70

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.5

3.5

Coordenadas c´ ıclicas e leis de conserva¸˜o ca
∑1
i

Para Lagrangeanas do tipo L= ˙i mi r2 − V (r1 , . . . , rn )

2

a derivada em rela¸˜o ` velocidade que aparece nas equa¸˜es de Lagrange ca a co tem um significado simples: ∂L = mx k ˙ ∂ xk ˙ ´ ´ o momento da k-´sima part´ e e ıcula na dire¸˜o x. E natural ent˜o definirmos ca a o momento generalizado ∂L pk = (3.14) ∂ qk ˙ conjugado ` coordenada generalizada qk . a Um exemplo importante e n˜o trivial aparece j´ com a Lagrangeana de a a uma part´ ıcula sujeita a campos eletromagn´ticos externos. Para e 1 L = m˙ 2 − eΦ + e˙ · A r r 2 obtemos p = m˙ + eA, que tem uma parte mecˆnica e uma parte devido ao r a campo. Suponha que a Lagrangeana de um sistema com n graus de liberdade seja tal que a coordenada qk n˜o apare¸a explicitamente em L. Nesse caso temos a c ( ) d ∂L dpk ∂L ≡ = = 0. dt ∂ qk ˙ dt ∂qk A vari´vel qk ´ dita c´ a e ıclica e seu momento conjugado pk ´ uma constante do e movimento. Em geral, leis de conserva¸˜o est˜o associadas ` simetrias do sistema. ca a a De fato, se a Lagrangeana ´ independente de uma coordenada qk , podemos e deslocar o sistema na dire¸˜o de qk que as equa¸˜es de movimento n˜o v˜o ca co a a se alterar. Assim, a conserva¸˜o do momento linear est´ associada ` simetria ca a a de transla¸˜o; a conserva¸˜o do momento angular ` simetria de rota¸˜o; a ca ca a ca conserva¸˜o de energia ` transla¸˜o temporal. ca a ca

3.5

COORDENADAS C´ ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO ¸˜

71

3.5.1

Conserva¸˜o dos momentos linear e angular ca

Vamos ilustrar as conserva¸˜es de momento linear e angular com um sistema co de apenas duas part´ ıculas onde 1 1 ˙1 ˙2 L = m1 r2 + m2 r2 − V (|r1 − r2 |). 2 2 Veja que nenhuma das coordenadas ´ c´ e ıclica. No entanto, usando como coordenadas generalizadas as coordenadas relativas e de centro de massa (veja o cap´ ıtulo 1, se¸˜o 1.7) ca    r1 = R − m 2 r r = r2 − r1     M →    R = m 1 r1 + m 2 r2   r2 = R + m 1 r M M onde M = m1 + m2 e µ = m1 m2 /M , obtemos 1 ˙ 1 L = M R2 + µ˙ 2 − V (r). r 2 2 A coordenada R ´ c´ e ıclica, pois Rx , Ry e Rz n˜o aparecem em L. Ent˜o a a ˙ ˙ ˙ ˙ e P = ∂L/∂ R = M R, que representa o momento linear total m1 r1 + m2 r2 , ´ constante. A simetria associada a essa conserva¸˜o ´ a transla¸˜o do sistema: ca e ca se deslocarmos o centro de massa para R → R + dR ent˜o, de acordo com a as equa¸˜es de transforma¸˜o, co ca r1 → r1 + dR r2 → r2 + dR e cada part´ ıcula do sistema ´ deslocada da mesma quantidade. Mostramos e ent˜o que o deslocamento de todo o sistema n˜o afeta sua dinˆmica e essa a a a invariˆncia est´ por tr´s da conserva¸˜o de P. a a a ca ˙ Tomando agora R = R = 0, que ´ poss´ e ıvel no referencial do centro de massa, podemos olhar a parte relativa. Como vimos no cap´ ıtulo 1 o movimento relativo ocorre no plano perpendicular ao momento angular, que ´ conservado. Tomando o plano como x-y e usando coordenadas polares r e e ϕ ´ f´cil ver que a coordenada ϕ ´ c´ e a e ıclica e que a quantidade conservada ´ o e m´dulo do momento angular. A simetria associada ´ a de rota¸˜es em torno o e co do eixo z.

72

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.5

´ E interessante, no entanto, esquecer por um momento da conserva¸˜o do ca momento angular e escrever o problema diretamente em coordenadas esf´ricas e r, θ e ϕ. Os vetores posi¸˜o e velocidade em coordenadas esf´ricas s˜o dados ca e a ˙ˆ ˙ ˆ por r = rˆ e v = rˆ + rθθ + rϕ sin θϕ e a Lagrangeana fica r ˙r 1 ˙ ˙ L = µ(r2 + r2 θ2 + r2 ϕ2 sin2 θ) − V (r). ˙ 2 A coordenada ϕ ´ c´ e ıclica e portanto pϕ = ∂L ˙ = mr2 ϕ sin2 θ ˙ ∂ϕ

˙ ´ constante. Como r sin θ ´ a distˆncia ao eixo z e rϕ sin θ = vϕ , pϕ ´ a e e a e componente z do momento angular. Por outro lado, o momento na dire¸˜o ca 2˙ θ ´ pθ = mr θ e a equa¸˜o para θ pode ser escrita como e ca dpθ ˙ − mr2 ϕ2 sin θ cos θ = 0 dt ou ainda p2 cos θ dpθ ϕ − = 0. dt mr2 sin3 θ ˙ Multiplicando dos dois lados por 2mr2 θ = 2pθ obtemos 2pθ ˙ dpθ 2p2 θ cos θ ϕ =0 − dt sin3 θ ( 2 ) pϕ dp2 d θ + =0 dt dt sin2 θ d dt ( p2 θ p2 ϕ + sin2 θ ) =0

e temos outra constante de movimento L2 ≡ p2 + θ p2 ϕ . sin2 θ

Para ver que L2 representa o m´dulo do momento angular total ao quadrado o ˆ ˆ ˙ˆ ˙ ˆ ⃗ = mr × v = mr2 θϕ − mr2 ϕ sin θθ = pθ ϕ − (pϕ / sin θ)θ. Outra calculamos L

3.5

COORDENADAS C´ ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO ¸˜

73

maneira de ver ´ escrevendo a energia cin´tica em termos de pθ e pϕ : e e T = 1 µr2 + ˙ 2 ˙ = 1 µr2 + 2
2 1 pθ ( 2µ r 2

+

p2 ϕ r 2 sin2 θ

)

L2 . 2µr 2

3.5.2

Conserva¸˜o da energia ca

A derivada total da Lagrangeana em rela¸˜o ao tempo ´ ca e ) ∑ ( ∂L dL ∂L ∂L = qk + ˙ qk + ¨ dt ∂qk ∂ qk ˙ ∂t k ] ∑ [ d ( ∂L ) ∂L ∂L = qk + ˙ qk + ¨ dt ∂ qk ˙ ∂ qk ˙ ∂t k d = dt ou ainda ( ) ∑ ∂L ∂L qk + ˙ ∂ qk ˙ ∂t k

( ) ∑ ∂L d ∂L qk − L = − . ˙ dt ∂ qk ˙ ∂t k ∑ ∂L ∑ p k qk − L ˙ qk − L = ˙ ∂ qk ˙ k k

(3.15)

A fun¸˜o ca h(q, q, t) = ˙

(3.16)

onde q = (q1 , . . . , qn ) e q = (q1 , . . . , qn ), ´ a energia do sistema. A equa¸˜o ˙ ˙ ˙ e ca (3.15) mostra que h ´ constante se L n˜o depender explicitamente do tempo. e a No caso de Lagrangeanas quadr´ticas nas velocidades, h pode ser simplia ficada. Se ∑1 aij (q)qi qj − V (q) ˙ ˙ L=T −V = 2 i,j com aij = aji , ent˜o a pk = ∑ ∂L = aki (q)qi ˙ ∂ qk ˙ i

74 e

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.6 ∑

h = =


i,k

aki (q)qi qk − ˙ ˙

1 ˙ ˙ i,j 2 aij (q)qi qj

+ V (q)

1 ˙ ˙ i,j 2 aij (q)qi qj

+ V (q) = T + V.

Lagrangeanas quadr´ticas nas velocidades aparecem em situa¸˜es basa co tante gerais. Suponha por exemplo que o sistema de part´ ıculas tenha um potencial V (r1 , . . . , rn ) e que a transforma¸˜o das coordenadas cartesianas ca para as generalizadas seja independente do tempo: ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ). Ent˜o a ˙ ri = e T = onde akl (q) = ∑ mi ∑ ( ∂ri
i

∑ ∂ri qk . ˙ ∂qk k ) qk ql ≡ ˙ ˙ 1∑ akl (q)qk ql ˙ ˙ 2 kl

2

kl

∂ri · ∂qk ∂ql ∑
i

mi

∂ri ∂ri · . ∂qk ∂ql

Portanto, se V n˜o depende das velocidades e se as coordenadas generala izadas se relacionam com as cartesianas por transforma¸˜es independentes do co tempo, ent˜o a fun¸˜o h ´ identificada com T +V , que ´ a energia do sistema. a ca e e Quando essas condi¸˜es n˜o s˜o satisfeitas, h ainda pode ser definida, mas co a a n˜o necessariamente coincide com a energia usual T + V . Se a transforma¸˜o a ca depender do tempo, por exemplo, teremos ∑ ∂ri ∂ri ˙ ri = qk + ˙ ∂qk ∂t k e aparecer˜o termos lineares na velocidade na Lagrangeana. Voltaremos a a falar sobre esse assunto na se¸˜o 4.3. ca

3.6

Sobre a unicidade da Lagrangeana

Nossas deriva¸˜es das equa¸˜es de Euler-Lagrange a partir do princ´ co co ıpio de D’Alembert ou do princ´ ıpio variacional de Hamilton pode ter passado a impress˜o que a Lagrangeana de um sistema ´ uma fun¸˜o unicamente definida. a e ca

3.7

SOBRE A UNICIDADE DA LAGRANGEANA

75

Isso, no entanto, n˜o ´ verdade. Assim como a energia de um sistema ´ a e e definida a menos de uma constante, a fun¸˜o de Lagrange ´ definida a menos ca e da derivada total de uma fun¸˜o suave arbitr´ria, desde que esta dependa ca a apenas das coordenadas e do tempo. Vamos ver isso de duas maneiras: Primeiramente, considere a fun¸˜o ca dF (q, t) . dt Mostraremos que as equa¸˜es de movimento fornecidas por L′ s˜o idˆnticas co a e `s fornecidas por L. De fato, a ( ) ( ) ( ) ( ) ∑ ∂F d ∂L′ d ∂ ∂F d ∂L d ∂F = L+ qi + ˙ = + . dt ∂ qk ˙ dt ∂ qk ˙ ∂qi ∂t dt ∂ qk ˙ dt ∂qk i L′ = L + Por outro lado, ∂L′ ∂L d ∂F = + ∂qk ∂qk dt ∂qk onde invertemos a ordem de deriva¸˜o no ultimo termo. Subtraindo uma ca ´ equa¸˜o da outra vemos que os termos envolvendo F se cancelam e obtemos ca as mesmas equa¸˜es fornecidas diretamente por L. co Podemos tamb´m obter esse resultado diretamente do princ´ e ıpio variacional. A a¸˜o para L′ ´ ca e ∫ t2 ∫ t2 ∫ t2 dF ′ ′ S = dt = S + F (q, t)|t2 . L dt = Ldt + t1 dt t1 t1 t1 Calculando a varia¸˜o primeira obtemos ca δS ′ = δS + pois δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0. Exemplo 3.6.1 A Lagrangeana para uma part´ ıcula de carga e sujeita a potenciais eletromagn´ticos Φ e A ´ dada pela equa¸˜o (2.14): e e ca m ˙ r L = r2 − eΦ + e˙ · A. 2 As mesmas equa¸˜es de movimento podem ser obtidas a partir de co m ˙ ˙ L′ = r2 − eΦ − er · A 2 pois L = L′ + d(erA)/dt. ∂F δq ∂q
t2

= δS
t1

76

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7

O teorema de Morse

O princ´ de Hamilton ´ uma condi¸˜o de extremo para a a¸˜o. Surge ent˜o ıpio e ca ca a a quest˜o de saber que tipo de extremo ´ esse: m´ a e ınimo, m´ximo ou ponto a de sela. O teorema de Morse responde essa pergunta. Antes de enunciar e demonstrar o teorema vamos fazer algumas considera¸˜es gerais. co Fun¸˜es de uma unica vari´vel, f (x), tem um ponto de extremo local em co ´ a ′ x0 se f (x0 ) = 0, onde a linha representa derivada em rela¸˜o ` x. O ponto ca a x0 ´ de m´ximo se f ′′ (x0 ) < 0 e de m´ e a ınimo se f ′′ (x0 ) > 0. No caso limite f ′′ (x0 ) = 0 o ponto ´ dito de inflex˜o. e a Para fun¸˜es de mais vari´veis a an´lise ´ um pouco mais complicada. co a a e Tomemos o caso de duas vari´veis, f (x, y). Um ponto de extremo r0 ≡ a (x0 , y0 ) satisfaz fx (r0 ) = fy (r0 ) = 0 onde fx = ∂f /∂x e fy = ∂f /∂y. Nas vizinhan¸as de r0 podemos expandir f at´ segunda ordem como c e f (r) = f (r0 ) + 1 ∑ ∂ 2f δxi δxj + O(3). 2 ij ∂xi ∂xj

onde i e j valem x ou y e as derivadas segundas s˜o calculadas em r0 . O termo a de segunda ordem, que cont´m a informa¸˜o relevante sobre a vizinhan¸a de e ca c r0 , pode ser reescrito como    fxx fxy δx  . (δx δx)  fyx fyy δy Como a matriz de derivadas segundas ´ sim´trica e real, podemos diagonalizae e la com uma transforma¸˜o ortogonal, que ´ uma rota¸˜o do sistema original ca e ca (x, y) para (˜, y ). No novo sistema essa forma quadr´tica fica x ˜ a    λ1 0 δ˜ x   = λ1 (δ˜)2 + λ2 (δ y )2 . x ˜ (δ˜ δ y )  x ˜ δy ˜ 0 λ2 Os autovalores λ1 e λ2 determinam a topologia de f (r) nas vizinhan¸as de r0 . c Se ambos forem positivos o valor de f (r) ´ sempre maior que o valor de f (r0 ) e e r0 ´ ponto de m´ e ınimo. Se ambos forem negativos r0 ´ ponto de m´ximo e e a se um deles for positivo e o outro negativo temos um ponto de sela. No caso do princ´ ıpio variacional de Hamilton estamos procurando o extremo da a¸˜o, que n˜o ´ uma simples fun¸˜o, mas um funcional, isto ´, uma ca a e ca e

3.7

O TEOREMA DE MORSE

77

fun¸˜o de fun¸˜es. De fato, para cada caminho poss´ ligando os pontos ca co ıvel iniciais e finais temos um valor num´rico para a a¸˜o. Quando extremizamos e ca a a¸˜o n˜o encontramos um ponto cr´ ca a ıtico, mas toda uma trajet´ria. Em o outras palavras, o n´mero de vari´veis do funcional S ´ infinito. Para tornar u a e essa afirmativa mais clara, notamos que as pequenas varia¸˜es em torno da co trajet´ria estacion´ria, que chamamos de δq(x) = αη(x) (veja a figura 3.3) o a podem ser reescritas na forma [12] [ ( )] ∞ ∑ x − x1 δq(x) = an sin nπ x2 − x1 n=1 que satisfazem automaticamente as condi¸˜es de contorno δq(x1 ) = δq(x2 ) = co 0. Para cada conjunto de coeficientes {an } temos uma trajet´ria diferente. o O n´mero de graus de liberdade, que ´ o n´mero de maneiras independentes u e u que podemos alterar a curva vizinha, ´ o n´mero de an ’s, que ´ infinito. e u e A segunda varia¸˜o de S em torno da curva estacion´ria pode ser escrita ca a como uma forma quadr´tica como no caso da fun¸˜o de duas vari´veis: δ 2 S = a ca a ∑ Aij ai aj . Se todos os autovalores da matrix A forem positivos teremos um ij m´ ınimo. Para cada autovalor negativo de A existe uma dire¸˜o de m´ximo ca a no espa¸o funcional e a curva estacion´ria passa a ser um ponto de sela. c a Vamos agora enunciar o teorema de Morse e ver seu significado. Faremos a demonstra¸˜o em duas etapas em seguida: ca Teorema de Morse - As trajet´rias cl´ssicas correspondem a um m´ o a ınimo da a¸˜o para tempos suficientemente curtos. Para tempos mais longos, cada ca vez que a trajet´ria passar por um ponto conjugado, onde o [ ] ∂ 2S det − →∞ (3.17) ∂q1 ∂q2 a varia¸˜o segunda de S ganha um autovalor negativo. Nessa express˜o ca a S = S(q1 , q2 , t) ´ escrita como fun¸˜o dos pontos iniciais, finais e do tempo: e ca q1 = q(t1 ), q2 = q(t2 ) e t = t2 − t1 . Para entender o significado f´ ısico da quantidade dentro do sinal de determinante, e tamb´m para as demonstra¸˜es que seguem, vamos considerar e co apenas sistemas com um unico grau de liberdade. Isso facilita os c´lculos ´ a e as interpreta¸˜es. No pr´ximo cap´ co o ıtulo veremos que S(q1 , q2 , t) satisfaz a rela¸˜o ca ∂S (3.18) p1 = p(t1 ) = − ∂q1

78

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS
trajetorias com momento inicial p + δ p 1 1

3.7

q q2

trajetoria classica com momento incial p
1

ponto focal

q

1

t1

t2

t

Figura 3.8: Pontos focais. onde p1 = p(t1 ) ´ o momento inicial da part´ e ıcula. Portanto, ∂ 2S ∂p1 − = . ∂q1 ∂q2 ∂q2 A condi¸˜o ∂p1 /∂q2 → ∞, ou ∂q2 /∂p1 → 0, significa que se fizermos um ca pequeno deslocamento no momento inicial da trajet´ria, δp1 , a posi¸˜o final o ca δq2 n˜o vai se alterar. Quando isso acontece temos um ponto focal, ilustrado a na figura 3.8. Um exemplo bastante simples onde os pontos focais aparecem ´ o ose cilador harmˆnico. A equa¸˜o de movimento x = −ω 2 x tem solu¸˜es x(t) = o ca ¨ co A sin (ωt) com x(0) = 0, p(0) = mωA e energia E = mω 2 A2 /2, como ilustrado na figura 3.9 para diferentes valores de A, ou do momento inicial. Independente do valor do momento inicial as trajet´rias retornam ao o ponto x = 0 depois de cada intervalo π/ω. O c´lculo da a¸˜o para o oscilador a ca harmˆnico fornece o S(q1 , q2 , t) = e − ∂ 2S mω = ∂q1 ∂q2 sin(ωt) ] mω [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (ωt) − 2q1 q2 2 sin(ωt)

que diverge para t = nπ/ω, verificando o teorema de Morse.

3.7
q

O TEOREMA DE MORSE

79

π ω

2π ω t

Figura 3.9: Pontos focais no oscilador harmˆnico. o

3.7.1

Varia¸˜o segunda da a¸˜o para sistemas simples ca ca

Para Lagrangeanas que sejam quadr´ticas nas posi¸˜es e velocidades ´ poss´ a co e ıvel calcular a varia¸˜o segunda da a¸˜o diretamente usando o c´lculo variacional ca ca a apresentado na se¸˜o 3.2. Estendendo a equa¸˜o (3.2) para segunda ordem ca ca ´ imediato ver que e ( )] ∫ t2 [ ∂L d ∂L δS = − δqdt+ ∂q dt ∂ q ˙ t1 (3.19) ] ∫ t2 [ 2 2 2 1 ∂ L ∂ L ∂ L 2 δq + ˙ δ qδq + 2 δq 2 dt ≡ δ 1 S + δ 2 S. ˙ 2 2 t1 ∂ q ˙ ∂ q∂q ˙ ∂q Como queremos avaliar δS sobre uma trajet´ria cl´ssica, a varia¸˜o primeira o a ca δ S ser´ nula por defini¸˜o. Para calcular a varia¸˜o segunda usamos a exa ca ca pans˜o dos δq como a )] [ ( ∞ ∑ t − t1 (3.20) δq(t) = an sin nπ t2 − t1 n=1
1

de onde obtemos

[ ( )] ∞ ∑ nπan t − t1 cos nπ . ˙ δ q(t) = t2 − t1 t2 − t1 n=1

(3.21)

80

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.7

Substituindo (3.20) e (3.21) em (3.19) podemos reescrever a varia¸˜o segunda ca da a¸˜o na forma ca [ ] 1∑ nmπ 2 2nπ 2 δ S = βnm + γnm an am αnm + 2 n,m (t2 − t1 )2 (t2 − t1 ) ≡ onde ∫ αnm =
t1 t2

1∑ an Anm am 2 n,m )] [ ( )] [ ( t − t1 ∂ 2L t − t1 cos nπ cos mπ dt ∂ q2 ˙ t2 − t1 t2 − t1 [ ( )] [ ( )] ∂2L t − t1 t − t1 cos nπ sin mπ dt ∂ q∂q ˙ t2 − t1 t2 − t1 [ ( )] [ ( )] t − t1 t − t1 ∂ 2L sin nπ sin mπ dt. ∂q 2 t2 − t1 t2 − t1

∫ βnm =

t2

t1

∫ γnm =

t2

t1

Devido a forma complicada das matrizes α, β e γ que comp˜e A, esse o c´lculo geral ´ poss´ apenas para Lagrangeanas quadr´ticas, onde as derivadas a e ıvel a segundas que aparecem ficam constantes. Ilustraremos o c´lculo dos autoa valores de A para dois exemplos simples: a part´ ıcula livre e o oscilador harmˆnico. o A part´ ıcula livre. Nesse caso 1 L = µq 2 ˙ 2 e ∂ 2L =µ ∂ q2 ˙ ∂ 2L =0 ∂ q∂q ˙ ∂ 2L = 0. ∂q 2

Devido ` ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos a αnm = µ (t2 − t1 )δnm 2 βnm = 0 γnm = 0

3.7 e portanto

O TEOREMA DE MORSE

81

n2 π 2 µ δnm > 0. 2(t2 − t1 ) Como A ´ diagonal e seus elementos s˜o sempre positivos, a a¸˜o calculada e a ca para a trajet´ria cl´ssica da part´ o a ıcula livre ´ sempre um m´ e ınimo: qualquer outro caminho que n˜o seja o cl´ssico produzir´ um valor de a¸˜o maior que a a a ca aquele dado pelo caminho cl´ssico. a Anm = O oscilador harmˆnico. Agora temos o 1 1 L = µq 2 − µω 2 q 2 ˙ 2 2 e ∂ 2L ∂2L ∂ 2L =µ =0 = −µω 2 . ∂ q2 ˙ ∂ q∂q ˙ ∂q 2 Usando novamente a ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos αnm e portanto Anm µ = (t2 − t1 )δnm 2 [ βnm = 0 γnm µω 2 =− (t2 − t1 )δnm 2 ]

µω 2 n2 π 2 µ = δnm − (t2 − t1 )δnm 2(t2 − t1 ) 2 =

[ ] µ δnm n2 π 2 − ω 2 (t2 − t1 )2 . 2(t2 − t1 )

Assim como no caso da part´ ıcula livre a matriz ´ diagonal. O n-´simo autoe e valor [ 2 2 ] µ λn = n π − ω 2 (t2 − t1 )2 2(t2 − t1 ) se anula (e depois fica negativo para sempre) quando nπ t2 = t1 + = t1 + nτ /2 ω onde τ = 2π/ω ´ o per´ e ıodo do oscilador. Compare esse resultado com a figura 3.9. Vemos ent˜o que ap´s meio per´ a o ıodo de oscila¸˜o a a¸˜o n˜o ´ mais ca ca a e um m´ ınimo! Isso implica que existem outros caminhos, que n˜o o cl´ssico, a a que produzem valores de S menores que aquele produzido pelo cl´ssico. A a esperan¸a de Maupertuis de que a Natureza agiria de modo a minimizar sua c a¸˜o sobre as coisas materiais n˜o se realiza. ca a

82

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7.2

Demonstra¸˜o do teorema de Morse ca

Devido a forma complicada da varia¸˜o segunda da a¸˜o dada pela equa¸˜o ca ca ca (3.19), sua aplica¸˜o a sistemas gerais torna-se praticamente imposs´ ca ıvel. Para o caso gen´rico onde e 1 L = µq 2 − V (q) ˙ 2 temos que adotar um procedimento diferente. A equa¸˜o de movimento ´ ca e simplesmente a segunda lei de Newton dV . dq

µ¨ = − q

Seja q 0 (t) a solu¸˜o da equa¸˜o com q(t1 ) = qi , q(t2 ) = qf , e δq(t) uma ca ca varia¸˜o dessa solu¸˜o com δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0. A a¸˜o calculada para a ca ca ca 0 trajet´ria vizinha q(t) = q (t) + δq(t) ´ dada por o e ∫ S=
t1 t2

∫ Ldt =

t2

[

t1

] 1 2 µq(t) − V (q(t)) dt. ˙ 2

Em vez de expandir q(t) diretamente em torno de q 0 (t), o truque que usaremos ´ o de discretizar o tempo ao longo das trajet´rias. Dividimos e o o intervalo de tempo em N partes de mesmo tamanho ϵ e tal forma que t2 − t1 = N ϵ e q(t1 ) = qi ≡ q0 q(t1 + nϵ) ≡ qn q(t2 ) = qf ≡ qN .

No final do c´lculo tomaremos o limite em que N → ∞ e ϵ → 0, mantendo a 0 N ϵ = t2 − t1 . Al´m disso fazemos qn = qn + ξn , onde ξn = δq(nϵ) de forma e

3.7 que
N ∑ [ µ (qn − qn−1 )2 n=1

O TEOREMA DE MORSE

83

] − V (qn ) ϵ ] + ξn )ϵ

S = lim
ϵ→0

2

ϵ2 −

= lim
ϵ→0

N ∑[ µ n=1

0 (qn

0 qn−1

+ ξn − ξn−1 ) − V
2

0 (qn

= lim
ϵ→0

{ N [ 0 0 ∑ µ (qn − qn−1 )2
n=1 N ∑ [µ n=1

] −V
0 (qn )

2

ϵ2

ϵ+

ϵ

] 0 0 0 (qn − qn−1 )(ξn − ξn−1 ) − V ′ (qn )ξn ϵ +

[

] } 2 µ (ξn − ξn−1 )2 ′′ 0 ξn − V (qn ) ϵ ≡ S0 + δS 1 + δS 2 2 ϵ2 2

onde ξ0 = ξN = 0. O termo de primeira ordem ´ nulo, como j´ pod´ e a ıamos prever. De fato, o termo de primeira ordem proporcional ` ξk ´ a e µ 0 µ 0 0 0 0 (qk − qk−1 ) − (qk+1 − qk ) − V ′ (qk )ϵ ϵ ϵ ] [ 0 0 0 qk+1 − 2qk + qk−1 ′ 0 = −ϵ µ + V (qk ) → −ϵ[µ¨0 + V ′ (q 0 )] = 0, q 2 ϵ pois q 0 satisfaz a equa¸˜o de movimento. ca A varia¸˜o segunda da a¸˜o δ 2 S = S − S0 pode agora ser escrita como ca ca uma forma quadr´tica. Definindo o vetor de N − 1 componentes ξ T = a (ξN −1 , ξN −2 , . . . , ξ2 , ξ1 ) (o super-escrito T significa transposto) podemos escrever µ (3.22) δ 2 S = ξ T AN ξ 2ϵ

84

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.7

onde a matrix AN ´ e   ′′ 2 − VN −1 ϵ2 /µ −1 0 0 0 ... ′′  −1 2 − VN −2 ϵ2 /µ −1 0 0 ...    ′′  0 −1 2 − VN −2 ϵ2 /µ −1 0 . . .  AN =    0 0 −1 ... ...    . . . . . .
0 onde Vk′′ = V ′′ (qk ). Para determinar o car´ter do extremo de S temos que calcular os N − a 1 autovalores de AN . Sabemos, no entanto, que se o potencial for suave, ent˜o para tempos curtos podemos aproxim´-lo por constante, V (q) ≈ V (qi ). a a Temos ent˜o uma part´ a ıcula livre e sabemos que todos os autovalores s˜o a positivos. Dessa forma, podemos calcular apenas o determinante de AN . Para tempos curtos o determinante ser´ positivo e cada vez que ele trocar a de sinal saberemos que um autovalor ficou negativo. O determinante de AN pode ser calculado pelo m´todo dos cofatores. Aplicando o m´todo ` primeira e e a linha de AN obtemos ( ) ϵ2 ′′ det AN = 2 − VN −1 det AN −1 − det AN −2 . µ

´ a E f´cil ver que det AN cresce linearmente com N e precisaremos tomar o ´ limite em que N vai a infinito. E conveniente ent˜o definir QN = ϵ det AN , a que permanece finito no limite de tempo cont´ ınuo. Com isso podemos reescrever a equa¸˜o acima como ca V ′′ QN − 2QN −1 + QN −2 = − N −1 QN −1 . ϵ2 µ No limite N → ∞ e ϵ → 0 obtemos ∂ 2Q V ′′ =− Q ∂t2 µ com Q(t1 ) = 0

onde V ′′ = V ′′ (q(t)) ´ calculado na trajet´ria cl´ssica. Como det AN = ϵQN , e o a o determinante de A ´ ent˜o proporcional ` Q(t2 ). e a a A equa¸˜o satisfeita por Q tem uma interpreta¸˜o muito simples. Fazendo ca ca 0 q(t) = q(t) + Q(t) e substituindo na equa¸˜o de Newton obtemos ca
2 0 ¨ + Q) = − dV (q 0 + Q) ≈ − dV (q 0 ) − d V (q 0 )Q ¨ µ(q dq dq dq 2

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 85

¨ ou, µQ = −V ′′ Q. Assim, o determinante de A pode ser obtido propagando-se uma pequena varia¸˜o da trajet´ria cl´ssica com condi¸˜o inicial Q(t1 ) = 0. ca o a ca ˙ Como a equa¸˜o ´ de segundo grau precisamos tamb´m do valor de Q em ca e e t = t1 . Veja que Q1 = (2 − V1′′ ϵ2 /µ)ϵ Q2 = [(2 − V2′′ ϵ2 /µ)(2 − V1′′ ϵ2 /µ) − 1]ϵ ≈ [3 − 2(V1′′ + V2′′ )ϵ2 /µ]ϵ e Q2 − Q1 = 1 − O(ϵ2 ) ϵ

˙ de forma que Q(t1 ) = 1. O ultimo passo da demonstra¸˜o ´ relacionar Q(t2 ) com a a¸˜o. Para ´ ca e ca isso usaremos mais uma vez a identidade (3.18) a ser provada no pr´ximo o cap´ ıtulo. Usando ent˜o a ∂S p i = µ qi = − ˙ ∂qi e o fato de S = S(qf , qi , t), podemos calcular a varia¸˜o na velocidade inicial ca que ocorrer´ se fizermos pequenas varia¸˜es nas posi¸˜es inicial e final que a co co especificam a trajet´ria: o µδ qi = − ˙ Para δqi = 0 e δ qi = 1 obtemos ˙ ∂ 2S δqf = Q(t2 ) = µ − ∂qi ∂qf ( )−1 . ∂ 2S ∂ 2S δqi − δqf . 2 ∂qi ∂qi ∂qf

Assim provamos que Q(t2 ) → 0 quando ∂ 2 S/∂qi ∂qf vai a infinito, o que demonstra o teorema.

3.8

O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman

No primeiro livro da famosa s´rie Lectures on Physics [13], Richard Feynman e discute em grande detalhe o princ´ de Fermat e nota que ele apresenta um ıpio

86

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.8

problema curioso de quebra de causalidade (veja a se¸˜o 26.5 do primeiro ca livro). A quest˜o que se coloca ´ a seguinte: como o raio de luz sabe qual o a e caminho de m´ ınimo tempo? Ele teria que percorrer v´rios caminhos, medir o a tempo em cada um deles e, s´ depois, percorrer o caminho de menor tempo. o Mas n˜o ´ isso que acontece. Nas palavras de Feynman: a e The Fermat Principle, instead of saying it is a causal thing,..., it says this: we set up the situation and light decides which is the shortest time path, or the extreme one. But what does it do, how does it find out? Does it smells the nearby paths and checks them against each other? The answer is yes it does, in a way. O ingrediente que falta para entender esse aparente paradoxo ´ o car´ter e a ondulat´rio da luz. A escala de distˆncia dada pelo comprimento de onda o a da luz permite que ela cheire os caminhos vizinhos de forma a ir surfando no caminho que localmente minimiza o tempo de percurso. Na verdade a explica¸˜o completa ´ um pouco mais complicada. Em poucas palavras, a luz ca e n˜o sabe qual o caminho de menor tempo e, por isso mesmo, percorre todos a os caminhos simultaneamente. Como isso ´ poss´ e ıvel? Ora, isso ´ poss´ e ıvel porque a luz n˜o ´ composta de raios, mas sim de ondas (ou de f´tons, mas a e o n˜o entraremos na quantiza¸˜o da luz aqui). A onda se espalha por todos os a ca lados e a sensa¸˜o do raio de luz aparece devido ao fenˆmeno de interferˆncias ca o e construtivas (ao longo do raio) e destrutivas (fora dele). O que ´ realmente curioso ´ que o mesmo problema de causalidade se e e apresenta na mecˆnica com o princ´ a ıpio de Hamilton: como a part´ ıcula sabe de antem˜o qual o caminho onde a a¸˜o ´ um extremo? A resposta, por a ca e incr´ ıvel que pare¸a, ´ a mesma: ela n˜o sabe, e por isso vai por todos os c e a caminhos simultaneamente. Como? Ora, part´ ıculas n˜o s˜o exatamente a a part´ ıculas e as vezes se comportam como ondas. Essa ´ uma das descobertas e um tanto desconcertantes da mecˆnica quˆntica. Embora n˜o seja nosso a a a objetivo discutir a teoria quˆntica aqui, vale a pena uma pequena digress˜o a a sobre o assunto. Na mecˆnica quˆntica, a probabilidade de sairmos do ponto qi em t1 = 0 a a e atingirmos o ponto qf em t2 = T ´ dada pelo m´dulo ao quadrado do e o propagador. Na formula¸˜o de Feynman de integrais de caminho, o propaca gador K(qf , qi , T ) ´ escrito como uma soma sobre todos os caminhos poss´ e ıveis ligando o ponto qi a qf no tempo T . O peso de caminho na soma ´ um e n´mero complexo igual a exp (iS/ ) onde S ´ a a¸˜o ao longo do caminho e u e ca

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 87

≈ 1.055 × 10−34 Js ´ a constante de Planck: e ∫ iS K(qf , qi , T ) = e Dq(t). Essa certamente n˜o ´ uma integral usual, pois integra-se sobre caminhos. O a e elemento de integra¸˜o Dq(t) pode ser explicitado apenas se usarmos aqui a ca mesma id´ia que usamos na demonstra¸˜o do teorema de Morse, i.e., a dise ca cretiza¸˜o do tempo. Dividimos o intervalo de tempo em N partes de mesmo ca tamanho ϵ e tal forma que T = N ϵ e q(nϵ) ≡ qn , mantendo os extremos fixos. Analisando exemplos simples, como a part´ ıcula livre, ´ poss´ mostrar que e ıvel Dq(t) → ( µ ) N N −1 ∏ 2 dqk . 2πi ϵ k=1

Se as a¸˜es t´ co ıpicas s˜o muito maiores que a constante de Planck, ent˜o o a a valor de S/ para dois caminhos pr´ximos pode ser muito diferente. Somar as o contribui¸˜es de caminhos diferentes fica ent˜o parecido como somar n´meros co a u complexos aleat´rios e o resultado tende a se anular. Essa ´ a interferˆncia o e e destrutiva. Imagine no entanto que estamos somando contribui¸˜es nas vizinhan¸as co c 1 do caminho cl´ssico. Ali δ S = 0, caminhos vizinhos tem praticamente a a mesma a¸˜o e suas contribui¸˜es s˜o quase idˆnticas. Ent˜o, ao inv´s ca co a e a e de suas contribui¸˜es se cancelarem, elas se somam e temos interferˆncias co e construtivas. Nesse limite, chamado de limite semicl´ssico, podemos calcular a o propagador somando apenas as contribui¸˜es nas vizinhan¸as da trajet´ria co c o cl´ssica: a ∫ ∫ i i i 2 [S0 +δS 1 +δS 2 ] S0 K(qf , qi , T ) ≈ e Dq(t) = e e δS Dq(t).
µ Discretizando o tempo e usando o resultado (3.22), δ 2 S = 2ϵ ξ T AN ξ, as N − 1 integra¸˜es a serem feitas s˜o Gaussianas e o resultado ´ co a e −1 ( µ ) N ( 2πi ϵ ) N2 i 1 2 S0 √ K(qf , qi , T ) ≈ e 2πi ϵ µ det AN √ i µ 1 S0 √ =e ϵ det AN 2πi √ i µ 1 S0 √ =e Q(T ) 2πi

88

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.9

e, finalmente, e S0 K(qf , qi , T ) ≈ √ 2πi
i

(

∂ 2S − ∂qi ∂qf

)1/2 .

Esse ultimo resultado ´ bastante importante na teoria semicl´ssica e con´ e a seguimos deduzi-lo usando somente os c´lculos j´ elaborados na demona a stra¸˜o do teorema de Morse. Observe que essa aproxima¸˜o diverge nos ca ca pontos focais. O c´lculo exato continua em geral finito, mas com um pico a pr´ximo aos pontos focais, onde a densidade de trajet´rias cl´ssicas vai a o o a infinito, como ilustra a figura 3.8.

3.9

Exerc´ ıcios

1. Um part´ ıcula de massa m ´ colocada no alto de um anel preso na e posi¸˜o vertical. A part´ ca ıcula desliza sobre o anel sem atrito. Calcule a rea¸˜o no anel sobre a part´ ca ıcula usando o m´todo dos multiplicadores e de Lagrange. Encontre a altura em que a part´ ıcula se descola do anel. 2. Uma part´ ıcula de massa m desliza sem atrito sobre um bloco de inclina¸˜o α e massa M . O bloco, por sua vez, desliza sem atrito sobre ca o ch˜o. a (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? (b) Escreva a equa¸˜o de v´ ca ınculo, elimine uma das coordenadas e escreva a Lagrangeana. Resolva o problema. (c) Escreva as equa¸˜es de movimento usando um multiplicador de co Langrange. Resolva o problema e compare com a solu¸˜o anterior. ca 3. Escreva a Lagrangeana e obtenha os momentos generalizados, as equa¸˜es co de movimento e a fun¸˜o energia dos seguintes problemas: ca (a) oscilador harmˆnico uni-dimensional. o (b) part´ ıcula de massa m e carga q no potencial eletromagn´tico V (r, v) = e q (Φ(r) − v · A) (c) Part´ ıcula movendo-se em trˆs dimens˜es num potencial central V (r) e o em coordenadas esf´ricas. e

3.9

EXERC´ ICIOS

89

⃗e c 4. Sabemos que o vetor momento angular L ´ constante para for¸as centrais. Porque as componentes Lϕ = pθ e Lθ = pϕ / sin θ n˜o s˜o cona a ⃗ stantes? Mostre explicitamente que dL/dt = 0. 5. Considere o princ´ variacional onde o funcional integrado ´ f (y, y ′ , x). ıpio e Mostre que se f = f (y, y ′ ), independente de x, ent˜o a seguinte equa¸˜o a ca ´ satisfeita pela curva estacion´ria: e a f − y′ ∂f =α ∂y ′

onde α ´ constante. Dica: calcule df /dx e use as equa¸˜es de Eulere co Lagrange. 6. Mostre que o tempo de percurso de um raio de luz ao longo do caminho y = y(x) pode ser escrito como ∫ √ 1 t= n(x, y) 1 + y ′ 2 dx. c Suponha que n = n(y), independente de x. Mostre que as equa¸˜es de co ′′ ′ 2 dn Euler-Lagrange associadas s˜o dadas por ny = (1 + y ) dy , que podem a √ ainda ser simplificadas para n = A 1 + y ′ 2 onde A ´ uma constante e de integra¸˜o. Obtenha a Lei de Snell a partir dessa equa¸˜o. ca ca ca ıcula livre. Verifique as rela¸˜es co 7. Calcule a a¸˜o S(xf , xi , T ) para a part´ ∂S/∂xf = pf , ∂S/∂xi = −pi e ∂S/∂t = −E. Dica: escreva a solu¸˜o ca da equa¸˜o de movimento em termos de xf , xi e T antes de calcular a ca a¸˜o. ca 8. Calcule a a¸˜o S(xf , xi , T ) para o oscilador harmˆnico e verifique as ca o mesmas rela¸˜es acima. co

90

PRINC´ IPIOS VARIACIONAIS

3.9

Cap´ ıtulo 4 As Equa¸˜es de Hamilton co
As equa¸˜es de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade, co ( ) d ∂L ∂L − = 0, (4.1) dt ∂ qi ˙ ∂qi formam um conjunto de n equa¸˜es diferenciais de segunda ordem no tempo. co O formalismo de Hamilton transforma essas equa¸˜es em um novo conjunto co de 2n equa¸˜es de primeira ordem. Embora nenhuma f´ co ısica nova seja acrescentada, a formula¸˜o de Hamilton apresenta v´rias vantagens t´cnicas sobre ca a e a de Lagrange, como veremos ao longo do curso. Entre elas salientamos a unicidade das solu¸˜es no espa¸o de fases, as transforma¸˜es canˆnicas e a co c co o teoria de perturba¸˜o. Outra motiva¸˜o importante ´ a semelhan¸a entre ca ca e c a descri¸˜o Hamiltoniana da mecˆnica cl´ssica e a mecˆnica quˆntica, que ca a a a a tamb´m discutiremos brevemente. A maneira mais imediata de se obter as e equa¸˜es de Hamilton a partir das equa¸˜es de Lagrange ´ atrav´s de uma co co e e transforma¸˜o de Legendre. ca

4.1

A transformada de Legendre

Seja f (x) uma fun¸˜o convexa, i.e., com f ′′ (x) > 0. A informa¸˜o contida ca ca em f (x) pode ser passada para uma fun¸˜o auxiliar g(u) definida por [3] ca g(u) = ux − f (x), onde x = x(u) ´ obtido invertendo a rela¸˜o e ca u= ∂f . ∂x (4.3) (4.2)

91

92

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.1

y

y = f(x) y=ux

F(x,u) x

x(u) −g(u)

Figura 4.1: Interpreta¸˜o gr´fica da transformada de Legendre. ca a Passamos a descrever f (x) em termos de sua derivada. Note que df = e ∂f dx = u(x)dx ∂x (4.4)

∂f dx = x(u)du. (4.5) ∂x A transformada de Legendre tem uma interpreta¸˜o geom´trica que podeca e mos entender graficamente. Para cada u, considere a reta y = ux. O ponto x(u) ´ tal que a distˆncia F (x, u) entre a reta e a fun¸˜o f (x) ´ m´xima: e a ca e a dg = xdu + udx − F (u, x) ≡ xu − f (x) ∂F ∂f =u− . ∂x ∂x (4.6)

Impondo ∂F/∂x = 0 encontramos o ponto x = x(u) onde a distˆncia ´ a e m´xima e g(u) = F (x(u), u). a ´ E interessante notar que a ‘transformada ao quadrado’ ´ a identidade e (propriedade involutiva): dado g(u) = ux(u) − f (x(u)) ent˜o, a h(v) = vu(v) − g(u(v)) com v= ∂g . ∂u (4.8) com u= ∂f ∂x (4.7)

4.2 Usando a express˜o para g obtemos a v= e

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

93

∂g ∂x ∂f ∂x = x(u) + u − = x(u) = x ∂u ∂u ∂x ∂u

(4.9) (4.10)

h(v) = h(x) = xu − [ux − f (x)] = f (x).

Exemplo 1 - f (v) = mv 2 /2. Nesse caso p = ∂f /∂v = mv, g(p) = pv(p) − f (v(p)) = p2 /2m. Exemplo 2 - Se U (S, V ) ´ a energia interna de um sistema termodinˆmico e a em equil´ ıbrio em fun¸˜o da entropia e do volume, ent˜o T = ∂U/∂S e P = ca a ∂U/∂V . Definimos a energia livre de Helmholtz como ∂U . ∂S As novas rela¸˜es termodinˆmicas em termos de F podem ser obtidas: co a F (T, V ) = U − T S com T = dF = = = ou seja, S=− ∂F ∂T P = ∂F . ∂V ∂F ∂F dT + dV ∂T ∂V ∂U ∂U dS + dV − T dS − SdT ∂S ∂V ∂U dV − SdT = P dV − SdT ∂V

4.2

As equa¸˜es de Hamilton co

Voltando ` mecˆnica, definiremos a fun¸˜o Hamiltoniana a partir de uma a a ca transforma¸˜o de Legendre em L(q, q, t), ‘trocando’ as velocidades qi pelos ca ˙ ˙ momentos conjugados definidos no cap´ ıtulo 3, equa¸˜o (3.14), pi = ∂L/∂ qi ca ˙ [3, 5]: n ∑ H(q, p, t) ≡ pi qi − L(q, q, t) ˙ ˙ (4.11)
i=1

94

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.2

onde as n fun¸˜es qi = qi (q, p, t) s˜o obtidas resolvendo-se as n equa¸˜es co ˙ ˙ a co pi = ∂L . ∂ qi ˙ (4.12)

As equa¸˜es de movimento de Lagrange podem agora ser reescritas em co termos de H. Calculando a diferencial total dos dois lados de (4.11) e usando a conven¸˜o de soma sobre ´ ca ındices repetidos obtemos dH = ∂H ∂H ∂H dqi + dpi + dt ∂qi ∂pi ∂t ∂L ∂L ∂L dqi − dqi − ˙ dt ∂qi ∂ qi ˙ ∂t

= qi dpi + pi dqi − ˙ ˙ = qi dpi − ˙

∂L ∂L dqi − dt ∂qi ∂t

onde o segundo termo cancelou o quarto pela defini¸˜o dos momentos. Podeca mos agora igualar os termos da primeira com a ultima linha que multiplicam diferenciais iguais. Obtemos assim as equa¸˜es de Hamilton co qi = ˙ pi ˙ ∂H ∂pi (4.13) ∂H . =− ∂qi

Temos ainda uma terceira rela¸˜o envolvendo o tempo. Antes de escreveca la explicitamente vamos tamb´m calcular a derivada total de H em rela¸˜o e ca ao tempo: dH ∂H ∂H ∂H = qi + ˙ pi + ˙ dt ∂qi ∂pi ∂t = (−pi )qi + (qi )pi + ˙ ˙ ˙ ˙ Juntando tudo obtemos ∂H ∂L dH = =− . dt ∂t ∂t (4.14) ∂H ∂H = . ∂t ∂t

Assim, se L n˜o depende explicitamente do tempo, ent˜o H n˜o depende a a a explicitamente do tempo e ´ uma constante do movimento. e

4.2

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

95

Como indicado no in´ deste cap´ ıcio ıtulo, as equa¸˜es de Hamilton formam co um conjunto de 2n equa¸˜es diferenciais de primeira ordem no tempo. Essas co equa¸˜es s˜o equivalentes `s n equa¸˜es diferenciais de Lagrange, que s˜o de co a a co a segunda ordem no tempo. As vari´veis dinˆmicas s˜o trocadas de q e q para a a a ˙ q e p. Exploraremos as vantagens dessa nova descri¸˜o ao longo dos pr´ximos ca o cap´ ıtulos. Exemplo 4.2.1 A part´ ıcula livre em coordenadas esf´ricas. O vetor velocie ˙θ + rϕ sin θϕ e a Lagrangeana fica ˆ ˙ ˆ ˙ dade ´ dado por r = rˆ + rθ e ˙r L=T = m 2 ˙ ˙ (r + r2 θ2 + r2 ϕ2 sin2 θ). ˙ 2   r = pr /m  ˙    ˙ θ = pθ /(mr2 )      ˙ ϕ = pϕ /(mr2 sin2 θ).

Os momentos conjugados s˜o a  ˙  pr = m r     ˙ pθ = mr2 θ      ˙ pϕ = mr2 sin2 θϕ A Hamiltoniana fica ˙ ˙ H = rpr + θpθ + ϕpϕ − L ˙ =

)2 p2 p2 m ( pr )2 mr2 ( pθ )2 mr2 sin2 θ ( p2 pϕ ϕ r − + θ2 + − − m mr 2 m 2 mr2 2 mr2 sin2 θ mr2 sin2 θ ( ) p2 1 p2 ϕ θ 2 = p + + . 2m r r2 r2 sin2 θ

Exemplo 4.2.2 O oscilador harmˆnico. A Lagrangeana ´ o e L= e o momento conjugado p x = mx ˙ → x = px /m ˙ mx2 kx2 ˙ − 2 2

96 e

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.2 p2 m ( px )2 kx2 x − + m 2 m 2

H = xpx − L = ˙ p2 kx2 x = + . 2m 2

Exemplo 4.2.3 Considere um sistema com n graus de liberdade com fun¸˜o ca Lagrangeana contendo apens termos lineares e quadr´ticos na velocidade: a 1 L(q, q, t) = L0 (q, t) + q T a + q T Aq ˙ ˙ ˙ ˙ 2 onde a = a(q, t) ´ um vetor com n componentes, A = A(q, t) uma matriz e n×n sim´trica e o superescrito T significa transposto. O momento conjugado e ` qi ´ a e ∑ ∑ ∂L pi = = ai + Aji qj = ai + ˙ Aij qj . ˙ ∂ qi ˙ j j Em forma vetorial p = a + Aq ˙ → q = A−1 (p − a). ˙

Substituindo na defini¸˜o de H obtemos ca H = pT q − L ˙ = pT A−1 (p − a) − L0 − (p − a)T A−1 a − 1 (p − a)T A−1 AA−1 (p − a) 2 = (p − a)T A−1 (p − a) + aT A−1 (p − a) − L0 − (p − a)T A−1 a − 1 (p − a)T A−1 (p − a) 2
1 = 2 (p − a)T A−1 (p − a) − L0 .

Na passagem da segunda para a terceira linha modificamos o primeiro pT para (p − a)T , somando o termo que foi subtraido em seguida. Esse termo cancela contra o quarto termo da terceira linha (note que ambos s˜o escalares). a −1 Usamos tamb´m o fato que, se A ´ sim´trica, ent˜o A tamb´m ´. Em e e e a e e particular, se a = 0 e L0 = −V , ent˜o L = T − V e H = p2 /2m + V = T + V a

4.3 que ´ a energia do sistema. e

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

97

Exemplo 4.2.4 Hamiltoniana para a for¸a de Lorentz. Considere uma c part´ ıcula de carga e sujeita a potenciais Φ e A. A Lagrangeana ´ dada e pela equa¸˜o (2.14): ca m ˙ L = r2 − eΦ + e˙ · A. r 2 Comparando com o exemplo anterior temos L0 = −eΦ, A = m1 e a = eA. A Hamiltoniana fica ent˜o a H= 1 (p − eA)2 + eΦ. 2m (4.15)

4.3

Hamiltoniana versus Energia

A equa¸˜o (4.14) mostra que se o tempo n˜o aparecer em L, n˜o aparecer´ ca a a a tamb´m em H e esta ser´ constante. Nesta se¸˜o discutiremos a rela¸˜o e a ca ca entre a fun¸˜o Hamiltoniana e a energia do sistema. Mostraremos que nem ca sempre H representa a energia e que o fato de H poder ser conservada e poder representar a energia s˜o propriedades independentes. a Vamos come¸ar com um exemplo (veja [5], se¸˜o 8.1) onde um carrinho c ca ´ puxado de forma a manter sua velocidade constante v0 . Sobre o carrinho e uma massa pontual m oscila presa a uma mola de constante el´stica k (figura a 4.2). Em rela¸˜o ao sistema de referˆncia fixo no ch˜o, a posi¸˜o da massa m ca e a ca ´ x, enquanto que a distens˜o da mola ´ y = v0 t − x. A Lagrangeana ´ dada e a e e por m k L(x, x, t) = T − V = x2 − (v0 t − x)2 . ˙ ˙ 2 2 A equa¸˜o de movimento resulta m¨ = −k(x − v0 t) e a solu¸˜o ´ ca x ca e √ com ω = k/m. Como esperado, a solu¸˜o corresponde `quela no referencial ca a de repouso do carrinho somada ao seu deslocamento. Como L ´ puramente e quadr´tica na velocidade, podemos usar diretamente o resultado do exemplo a 4.2.3 para a Hamiltoniana: H(x, px , t) = T + V = k p2 x + (v0 t − x)2 . 2m 2 x(t) = A cos (ωt + ϕ) + v0 t

98

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.3

y x m v0 t

x

Figura 4.2: Oscilador harmˆnico preso a um carrinho m´vel. o o A Hamiltoniana ´ a energia da part´ e ıcula, que n˜o ´ conservada devido ` for¸a a e a c externa que mant´m o carrinho movendo-se com velocidade constante. De e fato, dH ∂H = = k(v0 t − x)v0 . dt ∂t ´ a E f´cil ver que a taxa de varia¸˜o de energia ´ igual ` potˆncia da for¸a ca e a e c externa. A for¸a externa sobre carrinho ´ −ky, pois deve contrabalan¸ar a c e c for¸a exercida pela mola. A potˆncia externa ´ ent˜o P = −kyv0 = −k(v0 t − c e e a x)v0 . Vamos agora escolher y = v0 t − x como coordenada generalizada. Ent˜o a y = v0 − x e ˙ ˙ m k L′ (y, y) = T − V = (v0 − y)2 − y 2 ˙ ˙ 2 2 que n˜o depende do tempo! Veja que tamb´m podemos escrever L′ como a e ) m k d (m 2 dF (y, t) L′ = y 2 − y 2 + ˙ v0 t − mv0 y ≡ L′′ + . 2 2 dt 2 dt Como as equa¸˜es de movimento de L′ e L′′ s˜o idˆnticas (veja a se¸˜o 3.6) co a e ca ′ ′ obtemos diretamente m¨ = −ky e y(t) = A cos (ωt + ϕ ) como esperado. O y momento conjugado ` y ´ a e py = ∂L′ = −m(v0 − y) ˙ ∂y ˙ → y = v0 + py /m. ˙

A nova Hamiltoniana fica H ′ (y, py ) = py y − L′ = ˙ p2 k y + y 2 + v0 p y 2m 2

4.4

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

99

que ´ claramente conservada, mas n˜o representa a energia da part´ e a ıcula. Essa discuss˜o pode ser generalizada no seguinte sentido: se a fun¸˜o a ca Lagrangeana for da forma 1 L(q, q, t) = q T Aq + q T a − V (q, t) ≡ T − V ˙ ˙ ˙ ˙ 2 ent˜o, como vimos no exemplo 4.2.3, a 1 H = (p − a)T A−1 (p − a) + V. 2 Podemos tamb´m escrever diretamente T + V em termos dos momentos. O e resultado ´ e 1 T + V = (p − a)T A−1 (p − a) + V + aA−1 (p − a). 2 Vemos ent˜o que H = T + V apenas se a = 0. Isso ocorre, por exemplo, a quando a transforma¸˜o das coordenadas cartesianas para as coordenadas ca generalizadas ´ independente do tempo, conforme a discuss˜o no final da e a se¸˜o 3.5. Se a transforma¸˜o depende do tempo, como no problema do ca ca oscilador no carrinho H ̸= T + V . Estamos assumindo sempre que V n˜o a depende das velocidades. No entanto, podemos olhar para a mesma Lagrangeana de outra forma. Suponha que a transforma¸˜o das coordenadas cartesianas para as coordeca nadas generalizadas seja independente do tempo mas que o potencial dependa linearmente da velocidade, como no caso da for¸a de Lorentz. Ent˜o, c a T U = V − q a e L = T − U , onde a energia cin´tica corresponde apenas ` ˙ e a parte puramente quadr´tica nas velocidades. No caso particular da for¸a de a c Lorentz, A = m1, V = eΦ, a = eA e 1 H= (p − eA)2 + eΦ 2m que ´ a energia da part´ e ıcula, enquanto que T + U n˜o ´. Isso ocorre porque a e o termo v × B na for¸a de Lorentz n˜o realiza trabalho e n˜o contribui para c a a a energia. A conclus˜o ´ que a rela¸˜o entre Hamiltoniana e Energia deve ser olhada a e ca com cuidado. Em geral podemos afirmar que: – Para potenciais independentes da velocidade e transforma¸˜es r = r(q) co independentes do tempo, H ´ a energia. e – Para potenciais independentes da velocidade e transforma¸˜es r = r(q, t) co dependentes do tempo, H n˜o ´ a energia. a e – Para a for¸a de Lorentz, H ´ a energia, enquanto que T + U n˜o ´. c e a e

100

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.5

4.4

Nota¸˜o simpl´tica ca e

As 2n equa¸˜es de Hamilton de um sistema de n graus de liberdade podem co ser compactadas e reescritas em uma forma mais elegante [5, 3, 14]. Para isso constru´ ımos primeiramente um vetor de 2n componentes contendo todas as posi¸˜es e momentos generalizados e o correspondente operador gradiente: co     ∂/∂q1 q1 .    .  . . .    .       ∂/∂qn   qn  (4.16) ∇η =  η= . ,  ∂/∂p1   p1     .  . .    .  . . ∂/∂pn pn Vemos que o gradiente de H, ∇η H, corresponde basicamente ao lado direito das equa¸˜es de Hamilton (4.13). No entanto, qi est´ associado ` uma co ˙ a a derivada em rela¸˜o ` pi e vice-versa. Al´m disso, uma das equa¸˜es tem um ca a e co sinal negativo. Para dar conta desses fatos definimos a matriz ( ) 0 1 J= (4.17) −1 0 onde cada um dos elementos acima ´ um bloco n × n. e  0 0 . . . 0 +1 0 . . .  0 0 ... 0 0 +1 . . .   0 0 ... 0 0 0 ...   0 0 ... 0 0 0 ... J =  −1 0 . . . 0 0 0 ...   0 −1 . . . 0 0 0 ...   0 0 ... 0 0 0 ... 0 0 . . . −1 0 0 ... Explicitamente:  0 0   0   +1  . 0   0   0  0

A matriz J, conhecida tamb´m como matriz simpl´tica fundamental, tem as e e seguintes propriedades importantes: J T = −J, J 2 = −1, JJ T = 1. (4.18)

Com essas defini¸˜es as equa¸˜es de Hamilton assumem a forma compacta co co η = J∇η H. ˙ Usaremos essa nota¸˜o exaustivamente no cap´ ca ıtulo 5. (4.19)

4.5

O PRINC´ IPIO DE HAMILTON MODIFICADO

101

4.5

O Princ´ ıpio de Hamilton Modificado

O princ´ ıpio variacional de Hamilton diz que a dinˆmica natural descrita por a sistemas mecˆnicos ´ tal que a a¸˜o ´ um extremo. Em outras palavras, a a e ca e a¸˜o calculada sobre curvas vizinhas ` trajet´ria correta ´ igual, em primeira ca a o e ordem, ` a¸˜o desta trajet´ria: a ca o ∫ t2 δS = δ Ldt = 0.
t1

Essa propriedade ´ independente da descri¸˜o que utilizamos para formular e ca o movimento, de Lagrange ou de Hamilton. Deve ent˜o ser poss´ obter as a ıvel equa¸˜o de Hamilton diretamente a partir desse mesmo princ´ ca ıpio. Usando a equa¸˜o (4.11) podemos escrever L em termos de q e p como ca L=
n ∑ i=1

pi qi − H(q, p, t) ˙

onde qi deve ser tamb´m escrito em termos de q e p usando a primeira das ˙ e equa¸˜es de Hamilton (4.13). O princ´ co ıpio variacional assume ent˜o a forma a ) ∫ t2 (∑ n δ pi qi − H(q, p, t) dt = 0. ˙ (4.20)
t1 i=1

Podemos tratar a varia¸˜o de S nesse formato como a varia¸˜o de uma fun¸˜o ca ca ca de 2n vari´veis independentes e suas derivadas, f (q, p, q, p). O m´todo variaa ˙ ˙ e cional implica que teremos 2n equa¸˜es de Euler-Lagrange, uma para cada co vari´vel: a ( ) d ∂f ∂f − =0 dt ∂ qi ˙ ∂qi d dt ( ∂f ∂ pi ˙ ) − ∂f = 0. ∂pi

Para f =

∑n
i=1

pi qi − H(q, p, t) obtemos ˙ ∂H d (pi ) + =0 dt ∂qi d ∂H (0) − qi + ˙ =0 dt ∂pi → → pi = − ˙ qi = ˙ ∂H ∂qi

∂H ∂pi

102

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.5

que s˜o as equa¸˜es de Hamilton. Essa vers˜o do princ´ a co a ıpio variacional ´ e chamada de Princ´ ıpio de Hamilton Modificado. Um detalhe que pode passar desapercebido nessa deriva¸˜o das equa¸˜es ca co de Hamilton ´ a quest˜o das condi¸˜es de contorno envolvidas no princ´ e a co ıpio variacional. O c´lculo que fizemos no cap´ a ıtulo 3 para derivar as equa¸˜es de co Euler-Lagrange assume que estamos mantendo as vari´veis livres fixas nos a instantes inicial e final enquanto consideramos varia¸˜es da a¸˜o para curvas co ca vizinhas. De acordo com a equa¸˜o (3.1), ´ necess´rio fazer uma integra¸˜o ca e a ca por partes que gera os chamados ‘termos de superf´ ıcie’. Esses termos se anulam devido ` condi¸˜o de contorno imposta `s curvas vizinhas. a ca a Quando aplicamos o princ´ ıpio de Hamilton na sua forma original, com L = L(q, q, t), as vari´veis livres s˜o os qi apenas e impomos δqi (t1 ) = ˙ a a δqi (t2 ) = 0. Para aplicar o princ´ ıpio de Hamilton na forma modificada ter´ ıamos que impor, al´m disso, que δpi (t1 ) = δpi (t2 ) = 0, o que parece e estranho. De fato, se as equa¸˜es de Lagrange s˜o equivalentes `s de Hamilco a a ton, elas devem valer nas mesmas condi¸˜es. De acordo com a equa¸˜o (3.1) co ca os termos de superf´ que aparecem nesse caso s˜o ıcie a ∂f δqi ∂ qi ˙
t2

+
t1

∂f δpi ∂ pi ˙

t2

.
t1

∑ No entanto, como f = n pi qi − H(q, p, t), temos que ∂f /∂ pi = 0 e n˜o ´ ˙ ˙ a e i=1 necess´rio impor condi¸˜o alguma sobre δp nos extremos. a ca Goldstein afirma em seu livro que, embora desnecess´rio, ´ util pensar δp a e´ seja zero nos extremos. Nesse caso podemos somar ` L uma fun¸˜o qualquer a ca do tipo dF (q, p, t)/dt que isso n˜o altera as equa¸˜o de movimento, pois (veja a ca a se¸˜o 3.6) ca ∫ δ
t1 t2

∑ ∂F dF dt = δF |t2 = δqi t1 dt ∂qi i

t2

+
t1

∑ ∂F
i

t2

∂pi

δpi
t1

= 0.

Esse truque, no entanto, ´ um tanto problem´tico. Enquanto ´ sempre e a e poss´ ıvel encontrar solu¸˜es das equa¸˜es de movimento que satisfa¸am as co co c condi¸˜es de contorno usuais, q(t1 ) = q0 e q(t2 ) = qf , n˜o ´ poss´ em geral co a e ıvel encontrar solu¸˜es quando tanto as coordenadas quanto os momentos iniciais co s˜o fixados. De fato, dados (q0 , p0 ) em t = t1 , a solu¸˜o que parte deste ponto a ca ´ unica, e n˜o necessariamente passa por (qf , pf ) em t = t2 . Voltaremos a e ´ a essa discuss˜o quando desenvolvermos a teoria de transforma¸˜es canˆnicas a co o

4.6

PROPRIEDADES DA ACAO ¸˜

103

no pr´ximo cap´ o ıtulo. A id´ia de impor δp = 0 nos extremos ´ incorreta e e e tamb´m desnecess´ria. e a

4.6

Propriedades da A¸˜o ca

Chamamos a trajet´ria que extremiza a a¸˜o de trajet´ria cl´ssica, para o ca o a distingui-la de outros caminhos que n˜o satisfazem as equa¸˜es de movia co mento. A integral de L(q, q, t) sobre a trajet´ria cl´ssica ´ a a¸˜o cl´ssica. ˙ o a e ca a Se a trajet´ria cl´ssica q(t) parte de q1 em t = t1 e chega em q2 em t = t2 , o a ent˜o a ∫
t2

S(q1 , t1 ; q2 , t2 ) =
t1

L(q, q, t)dt. ˙

Consideremos agora uma outra trajet´ria cl´ssica q (t) vizinha ` q(t), o a ¯ a conforme ilustra a figura 4.3. A nova trajet´ria come¸a em q1 + ∆q1 em o c t = t1 + ∆t1 e chega em q2 + ∆t2 em t = t2 + ∆t2 . Escrevemos q (t) = q(t) + δq(t) ¯ e enfatizamos que δq(t) ´ a diferen¸a entre as trajet´rias a tempo fixo. No e c o extremo final, como os tempos de propaga¸˜o s˜o diferentes, temos: ca a ∆q2 ≡ q (t2 + ∆t2 ) − q(t2 ) ¯ ˙ = q (t2 ) + q (t2 )∆t2 − q(t2 ) ¯ ¯ = q (t2 ) − q(t2 ) + q(t2 )∆t2 = δq2 + q(t2 )∆t2 . ¯ ˙ ˙ ˙ Na terceira linha substitu´ ımos q (t2 )∆t2 por q(t2 )∆t2 porque a diferen¸a ´ de ¯ ˙ c e segunda ordem nos desvios. Da mesma forma obtemos ∆q1 = δq1 + q(t1 )∆t1 . ˙ Podemos agora calcular a diferen¸a entre a a¸˜o dessas duas trajet´rias c ca o cl´ssicas vizinhas. Para simplificar a nota¸˜o e os c´lculos, vamos fazer tudo a ca a para um unico grau de liberdade. O leitor poder´ verificar que toda manip´ a ula¸˜o vale para qualquer n´mero de graus de liberdade. A varia¸˜o da a¸˜o, ca u ca ca que chamaremos de ∆S para enfatizar que ambas as trajet´rias s˜o cl´ssicas, o a a

104

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.6

q q2 q2+∆ q2

q q δ q(t)

δ q(t2)

q1 q1+ ∆q
1

δ q(t1) t1+∆ t1 t1 t2 t2+∆t2 t

Figura 4.3: Duas trajet´rias cl´ssicas: q(t) com q(t1 ) = q1 e q(t2 ) = q2 (linha o a cheia, azul) e q (t), com q(t1 + ∆t1 ) = q1 + ∆q1 e q(t2 + ∆t2 ) = q2 + ∆t2 (linha ¯ tracejada, vermelho). e n˜o curvas arbitr´rias, ´ a a e ∆S ≡ S(q1 + ∆q1 , t1 + ∆t1 ; q2 + ∆q2 , t2 + ∆t2 ) − S(q1 , t1 ; q2 , t2 ) = = ∫ t2 +∆t2
t1 +∆t1

˙ L(¯, q , t)dt − q ¯ ¯ Ldt + ∫ t2
t1

∫ t2
t1

L(q, q, t)dt ˙
t2

∫ t1
t1 +∆t1

¯ Ldt +

∫ t2 +∆t2

¯ Ldt −

∫ t2
t1

Ldt

¯ ˙ onde L = L(¯, q , t). Na primeira e terceira integrais o intervalo de integra¸˜o q ¯ ca ´ infinitesimal. Na segunda, que tem os mesmos limites de integra¸˜o que a e ca quarta, podemos expandir q em torno de q. O resultado ´: ¯ e ¯ ¯ ∆S = −L(t1 )∆t1 + L(t2 )∆t2 + = −L(t1 )∆t1 + L(t2 )∆t2 + ∫ t2 [ ∂L
t1

δq + ˙ ∂q ˙ −
d dt

∂L δq ∂q

] dt δqdt +
∂L δq ∂q ˙ t2

∫ t2 [ ∂L
t1 ∂q

(

∂L ∂q ˙

)]

.
t1

(4.21) ¯ i )∆ti por L(ti )∆ti . Como a trajet´ria satisfaz as Novamente trocamos L(t o equa¸˜es de Lagrange, a integral se anula. Usando ainda a defini¸˜o de co ca

4.7 momento generalizado temos finalmente ∆S = L(t)∆t|t2 + pδq|t2 t1 t1 ˙ = L(t)∆t|t2 + p[∆q − q∆t]|t2 t1 t1

PROPRIEDADES DA ACAO ¸˜

105

(4.22) = [L(t) − pq]∆t|t2 ˙ t1 + p∆q|t2 t1 =− H(t)∆t|t2 t1 + p∆q|t2 t1

= −H(t2 )∆t2 + H(t1 )∆t1 + p2 ∆q2 − p1 ∆q1 onde p1 e p2 s˜o os valores do momento nos pontos inicial e final. Como a os deslocamentos ∆qi e ∆ti s˜o arbitr´rios, podemos calcular a varia¸˜o da a a ca a¸˜o em rela¸˜o ` cada um deles separadamente, zerando os demais. Seguem ca ca a ent˜o as seguintes rela¸˜es: a co ∂S = −p1 ∂q1 ∂S = +p2 ∂q2 (4.23) ∂S ∂t1 ∂S ∂t2 = +H(t1 ) = −H(t2 ).

Se H for constante, H(t1 ) = H(t2 ). Note como as derivadas de S em rela¸˜o ca a seus parˆmetros produz os parˆmetros conjugados. a a Exemplo: A part´ ıcula livre. Nesse caso q(t) = q0 + v0 t de forma que ∫ τ m 2 m 2 S(qf , q0 , τ ) = q dt = v0 τ, ˙ 2 0 2 onde v0 deve ser escrito em termos de q0 , qf e τ . Pela equa¸˜o da trajet´ria ca o vemos que v0 = (qf − q0 )/τ , de forma que m (qf − q0 )2 . S(qf , q0 , τ ) = 2τ 2 ´ a E f´cil verificar que −∂S/∂q0 = ∂S/∂qf = mv0 e que −∂S/∂τ = mv0 /2 = E.

106

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.7

4.7

O princ´ ıpio de Maupertuis

Na se¸˜o anterior calculamos a varia¸˜o de S para duas trajet´rias cl´ssicas ca ca o a que come¸am e terminam em pontos ligeiramente diferentes. O resultado que c obtivemos, equa¸˜o (4.22), ´ na verdade v´lido em condi¸˜es um pouco mais ca e a co gerais do que mostramos. De fato, vamos supor que a trajet´ria de referˆncia, o e partindo de q1 em t = t1 e terminando em q2 em t = t2 seja cl´ssica, mas que a a trajet´ria vizinha, com condi¸˜es iniciais e finais diferentes, seja apenas o co um caminho qualquer. A diferen¸a entre as a¸˜es nesse caso ainda ser´ c co a dada pela equa¸˜o (4.21). Como a quantidade dentro da integral ´ calculada ca e na trajet´ria de referˆncia, que ´ cl´ssica, ela se anula pelas equa¸˜es de o e e a co Lagrange e segue o resultado (4.22). O s´ ımbolo ∆ agora significa apenas que os caminhos vizinhos admitem pequenas mudan¸as nas condi¸˜es iniciais e c co finais, em oposi¸˜o ao s´ ca ımbolo δ que usamos quando as condi¸˜es iniciais e co finais est˜o fixas. a Vamos agora nos restringir a sistemas onde H ´ independente do tempo e e, portanto, constante. Se calcularmos a varia¸˜o de S sobre a trajet´ria ca o cl´ssica para caminhos vizinhos que tenham os pontos iniciais e finais fixos, a ∆q1 = ∆q2 = 0, mas tempo de trˆnsito arbitr´rio, ∆t1 e ∆t2 diferentes de a a zero, ent˜o, de acordo com (4.22), a ∆S = −H(∆t2 − ∆t1 ). Por outro lado, a a¸˜o pode ser escrita como ca ∫ t2 ∫ t2 S= (pq − H)dt = ˙ pq dt − H(t2 − t1 ). ˙
t1 t1

e sua varia¸˜o para caminhos que mantenham H constante e ∆q1 = ∆q2 = 0 ca ´ e ∫ t
2

∆S = ∆
t1

pq dt − H(∆t2 − ∆t1 ). ˙

No entanto, como ∆S = −H(∆t2 − ∆t1 ), a condi¸˜o ca ∫ t2 ∆ pq dt = ∆S = 0 ˙
t1

(4.24)

determina a trajet´ria cl´ssica se as varia¸˜es forem restritas ` superf´ de o a co a ıcie energia e com ∆q1 = ∆q2 = 0.

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF´ ¸ ICIE DE ENERGIA

107

∫t A quantidade S = t12 pq dt ´ chamada de a¸˜o reduzida e foi a a¸˜o con˙ e ca ca siderada inicialmente por Maupertuis, Euler e Lagrange. A equa¸˜o (4.24) ´ ca e conhecida historicamente como princ´pio de Maupertuis e diz que a a¸˜o ı ca reduzida ´ um extremo se considerarmos curvas Q(t) com Q(t1 ) = q1 e e ˙ ˙ Q(t2 ) = q2 sobre a superf´ de energia, i.e., com P (t)Q(t) − L(Q(t), Q(t)) = ıcie E = constante. No caso especial da part´ ıcula livre, q = p/m e (4.24) pode ser reescrita ˙ ∫ 2 como ∆ T dt = 0, onde T = p /2m ´ a energia cin´tica. Como T = E, que e e ´ constante para∫as varia¸˜es permitidas, o princ´ de Maupertuis se reduz e co ıpio ao de Fermat ∆ dt = 0.

4.8

Espa¸o de Fases e Superf´ c ıcie de Energia

No formalismo Hamiltoniano as coordenadas qi e os momentos pi s˜o tratados a como vari´veis independentes. O n´mero de coordenadas n, que ´ sempre a u e igual ao n´mero de momentos conjugados, ´ o n´mero de graus de liberdade u e u 2n do sistema. O espa¸o vetorial F , de dimens˜o 2n, formado pelas coordec a nadas e momentos ´ chamado de espa¸o de fases. Um vetor nesse espa¸o e c c ´ da forma (veja a equa¸˜o (4.16)) e ca   q1  .  .  .    qn   η=   p1   .   .  . pn e as equa¸˜es de movimento s˜o tratadas mais naturalmente na sua forma co a simpl´tica e η = J∇η H ˙ conforme descrito na se¸˜o 4.4. ca Como as equa¸˜es de Hamilton s˜o de primeira ordem no tempo, o teoco a rema de unicidade de Cauchy-Lipschitz garante que por cada ponto de F 2n passa uma e apenas uma trajet´ria. Trajet´rias cl´ssicas nunca se cruzam o o a no espa¸o de fases. De fato, para um conjunto de 2n equa¸˜es diferenciais c co de primeira ordem precisamos fornecer 2n condi¸˜es iniciais. Tratando cada co ponto do espa¸o de fases como uma condi¸˜o inicial, podemos imaginar a c ca

108

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.8

dinˆmica gerada por H como um fluxo cont´ a ınuo que ‘arrasta’ as condi¸˜es co iniciais ao longo de suas trajet´rias unicas, como um fl´ido. Mostraremos no o ´ u pr´ximo cap´ o ıtulo que esse fl´ido ´ incompress´ u e ıvel. 2n Trajet´rias em F podem tamb´m ser especificadas pelas n posi¸˜es inio e co ciais e n posi¸˜es finais, como fizemos na an´lise dos princ´ co a ıpios variacionais. No entanto, como veremos a seguir, pode haver mais de uma solu¸˜o das ca equa¸˜es de movimento que conecte esses pontos. Cada uma dessas solu¸˜es co co ter´ momentos iniciais e finais distintos, n˜o violando a unicidade de solu¸˜es a a co no espa¸o de fases. Alternativamente, podemos especificar n coordenadas c iniciais e n momentos finais, etc, contanto que forne¸amos 2n vari´veis indec a pendentes. Para sistemas com Hamiltonianas independentes do tempo definimos o conjunto de pontos ΣE = {η ∈ F 2n tal que H(η) = E} como a superf´ ıcie de energia, que tem dimens˜o dim(ΣE ) = 2n − 1. a Como o valor de H sobre qualquer trajet´ria ´ constante, a condi¸˜o inio e ca cial define uma superf´ de energia ΣE com H(η(0)) = E e η(t) ∈ ΣE , i.e., ıcie a trajet´ria ficar´ sempre em ΣE . Como todo ponto de ΣE ser´ transportado o a a pela dinˆmica em outro ponto de ΣE , dizemos que a superf´ de energia ´ a ıcie e invariante pela dinˆmica. a Exemplo 4.8.1 O oscilador harmˆnico unidimensional. A Hamiltoniana ´ o e p2 mω 2 q 2 H(q, p) = + 2m 2 e as equa¸˜es de movimento co q= ˙ ∂H = p/m ∂p ∂H = −mω 2 q. ∂q

p=− ˙ A solu¸˜o geral ´ dada por ca e

q(t) = q0 cos (ωt) +

p0 mω

sin (ωt)

p(t) = p0 cos (ωt) − mωq0 sin (ωt).

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF´ ¸ ICIE DE ENERGIA

109

p

F2
ΣE
2mE
2E mω 2

q

Figura 4.4: Espa¸o de fases F 2 e superf´ de energia ΣE para o oscilador c ıcie harmˆnico unidimensional. o Em nota¸˜o simpl´tica isso fica simplesmente η(t) = Aη0 onde ca e     1 cos (ωt) q0 sin (ωt) mω  , . A= η0 =  −mω sin (ωt) cos (ωt) p0 A matriz A ´ peri´dica, A(t) = A(t + 2π/ω) e ‘propaga’ a condi¸˜o inicial e o ca η0 . Como a energia ´ a mesma em todo ponto da ´rbita temos e o
2 p2 mω 2 q 2 p2 mω 2 q0 + = 0 + ≡E 2m 2 2m 2

ou ainda

√ √ que ´ a equa¸˜o de uma elipse com semi-eixos a = 2E/mω 2 e b = 2mE, e ca definindo a superf´ ıcie de energia ΣE , conforme ilustra a figura 4.4. ΣE tem a topologia de um c´ ırculo, tamb´m chamado de 1-toro, T 1 . Note que, e neste exemplo, a trajet´ria cobre totalmente a superf´ de energia ap´s um o ıcie o tempo suficientemente longo (neste caso basta um per´ ıodo) e o sistema ´ dito e erg´dico. o Exemplo 4.8.2 Um oscilador anarmˆnico unidimensional. Considere um o oscilador harmˆnico perturbado por um termo qu´rtico: o a

p2 q2 + =1 2mE 2E/mω 2

110

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.8

F2

p

0.1 2

8 16 24

q
Figura 4.5: Espa¸o de fases F 2 e algumas superf´ c ıcies de energia (valor de E indicado) para o oscilador harmˆnico unidimensional com λ = ω = 1 e o m = 1/2. H(q, p) = As equa¸˜es de movimento s˜o co a q= ˙
∂H ∂p

p2 mω 2 q 2 λq 4 + + . 2m 2 4 = p/m

p = − ∂H = −mω 2 q − λq 3 . ˙ ∂q Como H ´ positiva (soma de quadrados), para um dado √ e valor H = E a posi¸˜o e o momento ficam limitados aos valores |p| < 2mE e q 2 < ca √ m2 ω 4 /λ2 + 4E/λ − mω 2 /λ. No entanto, a superf´ de energia n˜o ´ mais ıcie a e uma elipse, a n˜o ser para energias E << m2 ω 4 /λ. A figura 4.5 mostra a algumas superf´ ıcies de energia para λ = ω = 1 e m = 1/2. Exemplo 4.8.3 O oscilador anarmˆnico puro. Seja o p2 + λq 2k 2m onde k ´ inteiro maior ou igual ` 1. O movimento ´ claramente peri´dico, pois e a e o a superf´ de energia ´ limitada (novamente H ´ uma soma de quadrados). ıcie e e H(q, p) =

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF´ ¸ ICIE DE ENERGIA

111

Para k = 1 o oscilador ´ harmˆnico. Para k = 2 as superf´ e o ıcies de energia s˜o parecidas com a do problema anterior no limite de altas energias. O a interessante desse problema ´ que podemos calcular exatamente o per´ e ıodo do movimento para qualquer valor de k. Para isso escrevemos p = m dx/dt e usamos o m´todo de integra¸˜o descrito na se¸˜o 1.5, equa¸˜o (1.12): e ca ca ca √ t= m 2 ∫
q(t)

dx (E − λx2k )

.

q0

Para calcular o per´ ıodo temos que integrar sobre toda a volta. Como o problema ´ sim´trico basta integrar de q0 = 0 at´ qmax = (E/λ)1/2k e multiplicar e e e o resultado por 4: √ ∫ 1/2k m (E/λ) dx √ τ (E) = 4 . 2E 0 (1 − λx2k /E) Fazendo a substitui¸˜o u = x(E/λ)1/2k obtemos ca √ 1−k 1 τ (E) = 2 2mIk E 2k λ− 2k onde Ik =
0

1

du 1 − u2k

depende apenas da ordem da n˜o-linearidade, e independe de quaisquer outa √ ros parˆmetros do problema. Para k = 1 temos I1 = π/2 e τ (E) = π 2m/λ. a Escolhendo λ = mω 2 /2 recuperamos τ = 2π/ω, que independe da energia. √ Para k = 2, I1 = πΓ(5/4)/Γ(3/4) ≈ 1.311 e τ (E) ∼ E −1/4 . No limite em que k vai a infinito o potencial se aproxima de um po¸o de paredes retas c (o po¸o infinito, problema tradicional na mecˆnica quˆntica). Nesse caso c a a √ temos que escolher λ = 1 e obtemos I∞ = 1 e τ (E) = 2 2mE −1/2 . Exemplo 4.8.4 O pˆndulo – veja o exemplo 2.3.2. A Lagrangeana ´ e e 1 ˙ L = ma2 θ2 + mga cos θ 2 e a Hamiltoniana H= p2 θ − mga(cos θ − 1) 2ma2

112

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.8
4 3 2 1

F2

p

2

0.1

2

1 2 3 4

θ
Figura 4.6: Espa¸o de fases do pˆndulo e algumas superf´ c e ıcies de energia (valor de E indicado) para mga = 1 e ma2 = 1/2. onde somamos a constante mga por conveniˆncia. As equa¸˜es de movimento e co ˙ θ=
∂H ∂pθ

= pθ /ma2

p˙θ = − ∂H = −mga sin θ ∂θ mostram que existem dois pontos de equil´ ıbrio: (θ, pθ ) = (0, 0) e (θ, pθ ) = (0, π). As superf´ ıcies de energia para E < 2mga s˜o limitadas, correspona dendo a oscila¸˜es do pˆndulo, enquanto que para E > 2mga as superf´ co e ıcies s˜o abertas, correspondendo a rota¸˜es do pˆndulo. A superf´ de energia a co e ıcie E = 2mga ´ chamada de separatriz e, na verdade ´ composta de 3 partes e e disjuntas: o ponto de equil´ ıbrio em θ = π, a trajet´ria no sentido hor´rio o a com E = 2mga e a trajet´ria no sentido anti-hor´rio com E = 2mga. o a Exemplo 4.8.5 O oscilador harmˆnico bi-dimensional. Considere o sistema o de dois graus de liberdade H(q, p) = m 2 2 1 2 2 2 (p1 + p2 ) + (ω1 q1 + ω2 q2 ). 2 2m 2

A solu¸˜o geral pode ser novamente escrita na forma simpl´tica como η(t) = ca e

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF´ ¸ ICIE DE ENERGIA

113

A(t)η0 onde agora  cos (ω1 t) 0    0 cos (ω2 t)   A(t) =   −mω1 sin (ω1 t) 0   0

1 mω1

sin (ω1 t) 0
1 mω2

   sin (ω2 t)       

0 cos (ω1 t)

0

−mω2 sin (ω2 t) 0

cos (ω2 t)

T e η0 = (q10 , q20 , p10 , p20 ). A matriz de propaga¸˜o A(t), no entanto, n˜o ´ necessariamente peri´dica ca a e o como no caso unidimensional. Na verdade, A(t) s´ ser´ peri´dica se α ≡ o a o ω1 /ω2 for um n´mero racional, da forma α = r/s com r e s inteiros. De fato, u se ω1 = rω0 e ω2 = sω0

ent˜o ´ f´cil verificar que A(t + 2π/ω0 ) = A(t). Se α for irracional n˜o h´ a e a a a periodicidade e o movimento ´ dito quase peri´dico. e o O espa¸o de fases F 4 tem dimens˜o 4 e a superf´ de energia, dada por c a ıcie 1=
2 2 p2 p2 q1 q2 1 + 2 + + 2 2 2mE 2mE 2E/mω1 2E/mω2

´ a superf´ e ıcie tri-dimensional de um elips´ide mergulhado em quatro dio mens˜es. o Reescrevendo H como a soma de dois osciladores independentes, [ 2 ] [ 2 ] 2 2 2 2 p1 p2 mω1 q1 mω2 q2 H(q, p) = + + + ≡ H1 + H2 2m 2 2m 2 podemos mostrar, usando diretamente as equa¸˜es de movimento, que dH1 /dt = co dH2 /dt = 0, de forma que a energia total se distribui em duas partes que s˜o conservadas independentemente. Assim temos duas constantes de movia mento independentes p2 mω 2 q 2 1 E1 = 2m + 21 1 E2 =
p2 2 2m

+

2 2 mω2 q2 2

e o movimento global fica restrito a uma superf´ menor que a superf´ de ıcie ıcie energia ΣE , que tem dimens˜o 3. Quando projetamos a trajet´ria em cada a o

114

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜
p

4.9
p

1

2

2mE 1
2E1 mω12

2mE 2

q1

X

2E 2 2 mω2

q

2

p

1

p

2

q

1

q2

Figura 4.7: Trajet´ria do oscilador 2D projetada nos planos conjugados q1 -p1 o e q2 -p2 . O produto direto dos dois toros T 1 forma o toro T 2 no espa¸o de c fases quadri-dimensional.

um dos planos conjugados qi -pi , temos o an´logo ao oscilador unidimensional, a como ilustrado na figura 4.7. O movimento no espa¸o de fases ocorre na c superf´ 2D formada pelo produto direto dos dois toros T 1 , que ´ um toro ıcie e T 2. Mantendo a energia total fixa, podemos dividi-la entre E1 e E2 de v´rias a maneiras. Cada divis˜o corresponde a um toro T 2 diferente, pois os semia eixos das elipses dependem dos valores de E1 e E2 . Assim, a superf´ ıcie de energia ΣE pode ser decomposta em uma fam´ a um parˆmetro de ılia a toros, conforme ilustrado na figura 4.8. Nesta figura vemos a proje¸˜o de ΣE ca no espa¸o q1 -p1 -q2 , que aparece como um esfer´ide maci¸o. Uma trajet´ria c o c o t´ ıpica fica circulando no plano q1 -p1 enquanto a coordenada q2 tamb´m oscila e para cima e para baixo. O movimento gera um cilindro, que ´ mostrado ` e a 2 direita, e que ´ a proje¸˜o do toro T nesse espa¸o 3D. Mudando um pouco e ca c a distribui¸˜o de E entre E1 e E2 mudamos o toro. A uni˜o de todos esses ca a toros gera ΣE em uma estrutura parecida com uma cebola. Discutiremos novamente a estrutura dos toros na superf´ de energia no cap´ ıcie ıtulo 8.

4.9
q2 ΣE p
1

´ SECOES DE POINCARE ¸˜

115

q1

Figura 4.8: Superf´ de energia 3D projetada no espa¸o q1 -p1 -q2 folheada ıcie c ` direita uma trajet´ria circulando em um dos toros, tamb´m por toros 2D. A o e projetado no mesmo espa¸o 3D. c

4.9

Se¸˜es de Poincar´ co e

A descri¸˜o do oscilador harmˆnico bi-dimensional mostra que sistemas com ca o dois graus de liberdade podem ser bastante dif´ ıceis de tratar dada a alta dimensionalidade do espa¸o de fases. Por outro lado, como veremos adiante, c esses s˜o sistemas extremamente interessantes que podem apresentar movia mento ca´tico, inexistente em sistemas com apenas um grau de liberdade. o O m´todo das se¸˜es de Poincar´ permite estudar e visualizar a dinˆmica e co e a de sistemas conservativos com dois graus de liberdade como se fossem unidimensionais. As trajet´rias de um sistema Hamiltoniano com dois graus de liberdade o movimentam-se no sub-espa¸o tri-dimensional ΣE ⊂ F 4 , pois o v´ c ınculo H(q1 , q2 , p1 , p2 ) = E ´ sempre satisfeito. Mesmo assim, essa superf´ pode e ıcie ser bastante dif´ de parametrizar e representar no espa¸o R3 usual. A id´ia ıcil c e b´sica das se¸˜es de Poincar´ ´ introduzir artificialmente um segundo v´ a co ee ınculo, f (q1 , q2 , p1 , p2 ) = 0, de tal forma que a dinˆmica se reduza ` duas dimens˜es a a o apenas. Como esse segundo v´ ınculo ´ artificial, ele ter´ uma conseq¨ˆncia e a ue importante sobre as trajet´rias, como j´ veremos. o a Vamos ilustrar o m´todo com a constru¸˜o de uma se¸˜o de Poincar´ e ca ca e bastante tradicional, onde o segundo v´ ınculo ´ simplesmente q2 = 0. O e conjunto de pontos com q2 = 0 forma uma superf´ tri-dimensional Σq2 . ıcie Chamaremos a intersec¸˜o de ΣE com Σq2 de superf´ ca ıcie de Poincar´ ΣP , e que tem dimens˜o 2. Assim, estaremos interessados na dinˆmica de traa a jet´rias com energia E fixa e q2 = 0. Escolhemos ent˜o uma condi¸˜o inicial o a ca

116

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.9

η0 = (q10 , q20 = 0, p10 , p20 ) tal que H(η0 ) = E. Ao propagar esse ponto, a coordenada q2 (t) em geral deixar´ de ser zero e o v´ a ınculo q2 = 0 deixar´ de a ser satisfeito. No entanto, se esperarmos um tempo suficientemente longo, ´ prov´vel que em um instante futuro t = t1 , q2 (t1 ) = 0 novamente. Dessa e a forma, o conjunto η1 = (q1 (t1 ), q2 (t1 ) = 0, p1 (t1 ), p2 (t1 )) voltou ` superf´ a ıcie de Poincar´. Criamos assim uma dinˆmica discreta, chamada de Mapa de e a Poincar´, que leva pontos de ΣP a ela mesma. e Falta apenas um detalhe para concluir a constru¸˜o do mapa: em primeiro ca lugar notamos que basta considerar os valores dos pontos q1 e p1 sobre a superf´ de Poincar´, pois q2 = 0 e p2 pode ser obtido a partir de H = E. ıcie e No entanto, como em geral H ´ quadr´tica em p2 , ´ conveniente considerar e a e apenas os pontos que voltam ` q2 = 0 com momento conjugado p2 de mesmo a sinal que p20 . Assim, se p20 > 0, s´ consideramos os pontos com q2 = 0 se o p2 > 0. O mapa de Poincar´ P leva um ponto ξ0 = (q10 , p10 ) ∈ ΣP ao ponto e ξ1 = (q11 , p11 ) ∈ ΣP , propagado pela dinˆmica Hamiltoniana: ξ1 = P(ξ0 ). a Conseguimos desta forma uma representa¸˜o bidimensional da dinˆmica. O ca a pre¸o a pagar ´ n˜o termos mais acesso ` trajet´ria toda, mas apenas ` sua c e a a o a posi¸˜o a instantes discretos, como se uma luz estrobosc´pica estivesse pisca o cando. Em geral n˜o ´ poss´ obter uma express˜o anal´ a e ıvel a ıtica para P, sendo necess´rio integrar as equa¸˜es de movimento numericamente e anotar os vala co ores de q1 e p1 toda vez que q2 = 0 e p2 > 0. Obviamente a escolha do v´ ınculo q2 = 0 foi arbitr´ria e outras s˜o poss´ a a ıveis, dependendo da conveniˆncia do e problema. Como ilustra¸˜o, construiremos o mapa de Poincar´ explicitamente para ca e o oscilador harmˆnico bidimensional. Fixando q20 = 0 e supondo que p20 > 0 o temos (veja a se¸˜o anterior) ca q2 (t) =
p20 mω2

sin (ω2 t)

p2 (t) = p20 cos (ω2 t). A coordenada q2 se anula para t = nπ/ω2 , mas apenas para n par teremos p2 > 0. Ent˜o sempre que t = tn = 2nπ/ω2 a trajet´ria voltar´ ` superf´ a o aa ıcie de Poincar´. e O mapa pode ser visualizado com a ajuda da figura 4.8: na proje¸˜o q1 ca p1 -q2 a superf´ de Poincar´ corresponde ao plano q1 -p1 . Cada vez que a ıcie e trajet´ria (que anda sobre um dos cilindros) cruzar o plano q1 -p1 de baixo o

4.10

EXERC´ ICIOS

117

para cima (de forma que p2 > 0), teremos um ponto na se¸˜o de Poincar´. ca e No instante do primeiro retorno os valores de q1 e p1 ficam         1 sin (2πα) q10 q11 q10 cos (2πα) mω     ≡ Pα  =  −mω sin (2πα) cos (2πα) p10 p11 p10 onde α = ω1 /ω2 . Usando ξ para designar o ponto (q1 , p1 ) obtemos o mapa de Poincar´ e ξ1 = Pα ξ0 . Repetindo o procedimento k vezes temos
k ξk = Pα . . . . . . Pα ξ0 = Pα ξ0 = Pkα ξ0 . k vezes

Se α for um n´mero racional, da forma r/s com r e s inteiros, ent˜o a u a trajet´ria ser´ peri´dica e ir´ atravessar a superf´ de Poincar´ s vezes. Isso o a o a ıcie e ´ claro, pois o argumento dos senos e cossenos em Pkα ´ 2πkr/s que fica igual e e a 2πr para k = s, de forma que Psα = 1. Olhando para a figura 4.8 vemos que os pontos ficar˜o sobre a elipse definida por a
2 2 2 2 p2 mω1 q1 p2 mω1 q10 1 + = 10 + ≡ E1 2m 2 2m 2

Se α for irracional os pontos na se¸˜o de Poincar´ preencher˜o densamente ca e a a elipse. Finalmente, mudando a condi¸˜o inicial mas mantendo H = E e q20 = ca 0, geramos ´rbitas que descrever˜o outras elipses na mesma superf´ de o a ıcie Poincar´. Voltaremos a falar das se¸˜es de Poincar´ nos cap´ e co e ıtulos 7 a 10. Veja, em particular, as se¸˜es 7.3, 8.2.1 e 10.1. co

4.10

Exerc´ ıcios

1. O ponto de suspens˜o de um pˆndulo plano simples de comprimento a e l e massa m ´ restrito a mover-se sobre a par´bola z = ax2 no plano e a vertical (Exemplo 2.3.6). Obtenha a Hamiltoniana. a e 2. O ponto de suspens˜o de um pˆndulo plano simples de comprimento l e massa m ´ restrito a mover-se sobre um trilho horizontal (fig. 4.9). Esse e

118

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.10

Figura 4.9: Pˆndulo com ponto de suspens˜o se movendo em um trilho. e a

Figura 4.10: Cilindro uniforme de densidade ρ e raio a montado de forma a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical.

4.10

EXERC´ ICIOS

119

ponto ´ ainda conectado por uma barra sem massa de comprimento a e a um anel de raio a e massa M que pode girar livremente sobre seu centro fixado no trilho. Obtenha a Hamiltoniana. e 3. Um cilindro uniforme de densidade ρ e raio a ´ montado de forma a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical (fig. 4.10). No lado externo do cilindro um trilho espiral ´ fixado. Por esse trilho uma e bolinha de massa m desliza sem atrito sob a a¸˜o da gravidade. Use ca qualquer sistema de coordenadas e encontre a Hamiltonina do problema da bolinha + cilindro e resolva as equa¸˜es de movimento. co 4. Considere o problema gravitacional de dois corpos com massas M e m. Suponha que M >> m, de forma que M possa ser considerado fixo no centro de massa do sistema. Escolha um sistema de coordenadas ⃗ = q (q1 , q2 ) com centro em M e que gira com frequˆncia angular Ω no plano e x-y da ´rbita de m. Mostre que a Lagrangeana nessas coordenadas o pode ser escrita como L= ]2 GM m m [˙ ⃗ q ⃗ + (Ω × ⃗) + q 2 q

⃗ onde Ω = Ωˆ. Obtenha a Hamiltoniana. z 5. Partindo da fun¸˜o de Lagrange, use a teoria de transforma¸˜es de Legca co endre para construir uma formula¸˜o onde as vari´veis independentes ca a sejam qi e pi . Chamando de G(q, p, t) a nova ‘Hamiltoniana’, encontre ˙ ˙ ˙ ˙ as equa¸˜es de movimento em termos de G. co 6. Mostre que a a¸˜o para o oscilador harmˆnico ´ dada por ca o e S(q1 , q2 , t) = ] mω [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (ωt) − 2q1 q2 2 sin(ωt)

e verifique as rela¸˜es (4.23). co

120

AS EQUACOES DE HAMILTON ¸˜

4.10

Cap´ ıtulo 5 Transforma¸˜es Canˆnicas co o
No formalismo Lagrangeano, qualquer escolha de coordenadas generalizadas pode ser utilizada para descrever o movimento de um sistema. As equa¸˜es co de Lagrange mantˆm sua forma original e ( ) d ∂L ∂L − =0 (5.1) dt ∂ qi ˙ ∂qi para as coordenadas q = (q1 , q2 , ..., qn ) e para qualquer outro conjunto sk = sk (q1 , q2 , ..., qn ) se a transforma¸˜o for invers´ ca ıvel: ( ) d ∂L ∂L − = 0. (5.2) dt ∂ si ˙ ∂si No formalismo Hamiltoniano isso n˜o ´ sempre verdade, pois os momena e tos pk est˜o atrelados ` escolha das coordenadas pela defini¸˜o pk = ∂L/∂ qk . a a ca ˙ Podemos ent˜o nos perguntar quando a transforma¸˜o do conjunto de coora ca denadas canˆnicas qk , pk para um novo conjunto Qk , Pk , preserva as equa¸˜es o co de Hamilton, isto ´, supondo que e qk = ˙ ∂H ∂pk pk = − ˙ ∂H , ∂qk (5.3)

quais as propriedades da transforma¸˜o geral ca Qk = Qk (q1 , q2 , · · · , qn , p1 , p2 , · · · , pn , t) (5.4) Pk = Pk (q1 , q2 , · · · , qn , p1 , p2 , · · · , pn , t) 121

122

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.1

para que as dinˆmica seja dada por a ∂K ˙ Qk = ∂Pk ∂K ˙ Pk = − , ∂Qk (5.5)

para alguma nova fun¸˜o Hamiltoniana K(Q, P, t). As transforma¸˜es com ca co essa propriedade s˜o chamadas de canˆnicas. a o Embora as transforma¸˜es canˆnicas n˜o tenham a generalidade das transco o a forma¸˜es de coordenadas das equa¸˜es de Lagrange, elas incluem a possibilco co idade de misturar coordenadas e momentos na defini¸˜o das novas vari´veis, ca a o que traz grandes vantagens. Uma das aplica¸˜es importantes da teoria de co transforma¸˜es canˆnicas consiste em buscar uma transforma¸˜o que leve a co o ca nova Hamiltoniana a depender apenas dos novos momentos, mas n˜o das a novas coordenadas. Quando isso ´ poss´ e ıvel, as equa¸˜es de Hamilton podem co ser imediatamente integradas, pois os novos momentos ser˜o constantes: a ˙ Pk = − ∂K = 0 → Pk = Pk0 = const.,
∂Qk

(5.6) ˙ Qk =
∂K ∂Pk

≡ Ωk (P ) = const

→ Qk (t) = Qk0 + Ωk (P )t.

A solu¸˜o do problema ´ dada pela transforma¸˜o inversa, e n˜o envolve ca e ca a integra¸˜es al´m das triviais acima: co e qk = qk (Q1 (t), Q2 (t), · · · , Qn (t), P10 , P20 , · · · , Pn0 , t) (5.7) pk = pk (Q1 (t), Q2 (t), · · · , Qn (t), P10 , P20 , · · · , Pn0 , t).

5.1

Fun¸˜es Geratrizes co

Uma maneira pr´tica e elegante de construir transforma¸˜es canˆnicas ´ exa co o e plorando uma liberdade oferecida pelo princ´ ıpio variacional de Hamilton [5]. Lembramos que as equa¸˜es de Hamilton podem ser obtidas impondo-se que co ] ∫ t2 [∑ n δ pk qk − H(q, p, t) dt = 0. ˙ (5.8)
t1 k=1

com δqk (t1 ) = δqk (t2 ) = 0. Lembramos ainda que podemos acrescentar ao integrando qualquer fun¸˜o do tipo dF (q, t)/dt sem alterar as equa¸˜es de ca co movimento resultantes. Isso ocorre porque ∫ t2 dF (q, t) dt = δ [F (q2 , t2 ) − F (q1 , t1 )] = 0. (5.9) δ dt t1

5.1

FUNCOES GERATRIZES ¸˜

123

j´ que as varia¸˜es s˜o feitas com qk (t1 ) e qk (t2 ) fixos. a co a Queremos agora definir novas vari´veis canˆnicas Q, P que devem satisa o fazer as equa¸˜es de Hamilton para uma nova fun¸˜o Hamiltoniana K(Q, P, t). co ca Ent˜o basta impor que a ] ∫ t2 [∑ n ˙ δ Pk Qk − K(Q, P, t) dt = 0. (5.10)
t1 k=1

com δQk (t1 ) = δQk (t2 ) = 0. Como garantir a validade de (5.10)? A maneira mais simples ´ impor que o integrando em (5.10) seja igual ao de (5.8): e
n ∑ k=1

˙ Pk Qk − K(Q, P, t) =

n ∑ k=1

pk qk − H(q, p, t). ˙

(5.11)

Essa solu¸˜o, no entanto, ´ trivial, pois implica a transforma¸˜o identica e ca dade, onde Qk = qk , Pk = pk e K = H. Uma possibilidade um pouco mais geral ´ impor que os integrandos sejam apenas proporcionais, i.e., e ] [ n n ∑ ∑ ˙ pk qk − H(q, p, t) . ˙ (5.12) Pk Qk − K(Q, P, t) = λ
k=1 k=1

com λ constante. A solu¸˜o dessa equa¸˜o corresponde a transforma¸˜es de ca ca co escala: Qk = µqk Pk = νpk K(Q, P ) = µνH(Q/µ, P/ν) (5.13)

com λ = µν. Finalmente temos o caso mais geral onde usamos a liberdade dada pela equa¸˜o (5.9): ca [ n ] n ∑ ∑ dF1 (q, Q, t) ˙ pk qk − H(q, p, t) − ˙ Pk Qk − K(Q, P, t) = λ . (5.14) dt k=1 k=1 j´ que tanto as coordenadas originais quanto as novas devem ser fixas para a que as equa¸˜es de Hamilton sejam obtidas. De fato, integrando dos dois co lados de t1 a t2 e fazendo a varia¸˜o da a¸˜o temos ca ca ∫ ∑n ∫ ∑n ˙ ˙ δ ( k=1 Pk Qk − K)dt = λδ ( k=1 pk qk − H)dt − ∂F1 (q2 ,Q2 ,t2 ) δQ2 ∂Q2
2 ,Q − ∂F1 (q∂q2 2 ,t2 ) δq2 +

∂F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) δQ1 ∂Q1

+

∂F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) δq1 . ∂q1

124

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.1

Impondo que a varia¸˜o da a¸˜o nas coordenadas originais seja nula quando ca ca δq1 = δq2 = 0 obtemos ∫ ∑ n ∂F1 (q2 , Q2 , t2 ) ∂F1 (q1 , Q1 , t1 ) ˙ δ ( Pk Qk − K)dt = − δQ2 + δQ1 , ∂Q2 ∂Q1 k=1 o que mostra que a varia¸˜o da a¸˜o nas novas coordenadas tamb´m ser´ ca ca e a nula quando δQ1 = δQ2 = 0. Como a constante multiplicativa λ apenas muda a escala das coordenadas e momentos, vamos fixar λ = 1 e considerar apenas as conseq¨ˆncias da ue fun¸˜o F1 (q, Q, t) na mudan¸a de vari´veis. Escrevendo a derivada total ca c a explicitamente obtemos
n ∑ k=1

˙ Pk Qk −K(Q, P, t) =

n ∑ k=1

pk qk −H(q, p, t)− ˙

n ∑ ( ∂F1 k=1

) ∂F1 ˙ ∂F1 qk + ˙ Qk + . ∂qk ∂Qk ∂t

Essa equa¸˜o ´ satisfeita se ca e pk = ∂F1 ∂qk ∂F1 ∂Qk ∂F1 . ∂t (5.15)

Pk = −

K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

A transforma¸˜o (q, p) → (Q, P ) ´ ent˜o definida implicitamente pela ca e a fun¸˜o geratriz F1 (q, Q, t). As primeiras n equa¸˜es acima podem ser inverca co tidas para obter Qk = Qk (q, p, t). Substituindo esse resultado no segundo conjunto de equa¸˜es obtemos Pk = Pk (q, p, t). Note que a nova Hamiltonico ana K n˜o ´ apenas a Hamiltoniana original calculada nas novas vari´veis: se a e a a transforma¸˜o depender explicitamente do tempo ganhamos o termo extra ca ∂F1 /∂t. As equa¸˜es de movimento seguem do princ´ co ıpio variacional: ∂K ˙ Qk = ∂Pk e a transforma¸˜o ´ dita canˆnica. ca e o ∂K ˙ Pk = − . ∂Qk (5.16)

5.1

FUNCOES GERATRIZES ¸˜

125

Um exemplo simples e importante de aplica¸˜o dessa teoria ´ dada pela ca e escolha F1 = qQ. Aplicando as equa¸˜es (5.15) obtemos a transforma¸˜o co ca p= ∂F1 =Q ∂q P =− ∂F1 = −q. ∂Q (5.17)

Esse exemplo mostra que as coordenadas e os momentos s˜o tratados de a forma equivalente no formalismo Hamiltoniano, podendo ser convertidos um no outro por uma simples transforma¸˜o canˆnica. ca o A deriva¸˜o que fizemos acima, e que resulta em F1 (q, Q, t) como fun¸˜o ca ca geratriz, parte da imposi¸˜o do princ´ ca ıpio de Hamilton modificado nos dois conjuntos de vari´veis. Isso, por sua vez, requer a extremiza¸˜o da a¸˜o a ca ca frente a caminhos que tenham as coordenadas iniciais e finais fixas. Da´ a ı liberdade de adicionarmos a fun¸˜o F1 (q, Q, t). O exemplo acima sugere que ca devam existir outras formas equivalentes de gerar transforma¸˜es canˆnicas co o onde a fun¸˜o geratriz dependa de outros conjuntos de vari´veis, como por ca a exemplo, F2 (q, P, t). Essas diferentes formas para as fun¸˜es geratrizes s˜o co a uteis em diversas situa¸˜es, como veremos adiante. Veremos agora como ´ co generalizar o procedimento acima para obter essas formas alternativas. O ponto de partida para nossa demonstra¸˜o baseia-se do fato de que as ca equa¸˜es de Hamilton tamb´m podem ser obtidas a partir da imposi¸˜o co e ca ] ∫ t2 [∑ n δ −qk pk − H(q, p, t) dt = 0. ˙ (5.18)
t1 k=1

com δpk (t1 ) = δpk (t2 ) = 0. Essa forma alternativa do princ´ ıpio de Hamilton ´ an´loga ` forma original com a troca p → q e q → −p e o leitor e a a pode facilmente verificar que ele leva `s mesmas equa¸˜es de movimento de a co Hamilton. Voltando `s transforma¸˜es canˆnicas, podemos agora combinar essas a co o diferentes formas do principio variacional. Por exemplo, podemos impor que
n ∑ k=1

pk qk − H(q, p, t) = ˙

n ∑

dF2 (q, P, t) ˙ . −Qk Pk − K(Q, P, t) + dt k=1

(5.19)

onde δqk (t1 ) = δqk (t2 ) = 0 para as vari´veis originais e δPk (t1 ) = δPk (t2 ) = 0 a para as novas coordenadas. Note que agora a liberdade ´ de adicionar a e derivada total de uma fun¸˜o de q, P e t. Escrevendo a derivada total ca

126

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.1

explicitamente e igualando os termos obtemos ∂F2 pk = ∂qk Qk = ∂F2 ∂Pk (5.20)

∂F2 . ∂t Invertendo a escolha acima e fazendo δpk (t1 ) = δpk (t2 ) = 0 para as vari´veis originais e δQk (t1 ) = δQk (t2 ) = 0 para as novas coordenadas obtea mos n n ∑ ∑ dF3 (p, Q, t) ˙ −qk pk − H(q, p, t) = ˙ Pk Qk − K(Q, P, t) + (5.21) dt k=1 k=1 K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = − ∂F3 ∂pk ∂F3 ∂Qk (5.22)

Pk = −

∂F3 . ∂t Finalmente, escolhendo os momentos fixos tanto nas vari´veis originais a quanto nas novas obtemos n n ∑ ∑ dF4 (p, P, t) ˙ −Qk Pk − K(Q, P, t) + −qk pk − H(q, p, t) = ˙ (5.23) dt k=1 k=1 K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = − Qk = ∂F4 ∂pk (5.24) ∂F4 . ∂t

∂F4 ∂Pk

K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

5.2

FUNCOES GERATRIZES ¸˜

127

As fun¸˜es geratrizes F1 (q, Q, t), F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t) e F4 (p, P, t) forco mam as quatro maneiras fundamentais de se produzir transforma¸˜es canˆnicas. co o A nomenclatura com os ´ ındices de 1 a 4 foi introduzida por Goldstein e tornou-se tradicional. Em sistemas com mais de um grau de liberdade essas quatro formas podem ainda ser combinadas. Para n=2, por exemplo, podemos utilizar a forma 1 para q1 e p1 e a forma 2 para q2 e p2 : dF (q1 , q2 , Q1 , P2 , t) ˙ ˙ p1 q1 + p2 q2 − H(q, p, t) = P1 Q1 − Q2 P2 − K(Q, P, t) + ˙ ˙ dt cujas equa¸˜es ficam co p1 = ∂F ∂q1 ∂F ∂Q1 ∂F . ∂t p2 = ∂F ∂q2 ∂F ∂P2 (5.25)

P1 = −

Q2 =

K=H+

O quadro abaixo mostra um resumo das quatro fun¸˜es geratrizes b´sicas: co a Pk = −∂F1 /∂Qk

F1 (q, Q, t)

pk = ∂F1 /∂qk

K = H + ∂F1 /∂t

F2 (q, P, t)

pk = ∂F2 /∂qk

Qk = ∂F2 /∂Pk Pk = −∂F3 /∂Qk

K = H + ∂F2 /∂t

F3 (p, Q, t) qk = −∂F3 /∂pk qk = −∂F4 /∂pk

K = H + ∂F3 /∂t

F4 (p, P, t)

Qk = ∂F4 /∂Pk

K = H + ∂F4 /∂t

128

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.2

5.2

Exemplos de Transforma¸˜es Canˆnicas co o

A seguir apresentamos exemplos simples de transforma¸˜es canˆnicas que co o ilustram o papel das fun¸˜es geratrizes associadas. co Transforma¸˜o identidade: F2 (q, P ) = qP ca p = ∂F2 /∂q = P Q = ∂F2 /∂P = q

Troca de coordenada por momento: F1 (q, Q) = qQ p = ∂F1 /∂q = Q P = −∂F1 /∂Q = −q

Transforma¸˜es pontuais: F2 (q, P ) = f (q)P co p = ∂F2 /∂q = P ∂f /∂q Q = ∂F2 /∂P = f (q)

Evolu¸˜o temporal infinitesimal: F2 (q, P ) = qP + ϵH(q, P ) ca p = P + ϵ∂H(q, P )/∂q

Q = q + ϵ∂H(q, P )/∂P. Como a transforma¸˜o ´ pr´xima da identidade, podemos substituir P por ca e o p na Hamiltoniana, gerando um erro da ordem de ϵ2 na transforma¸˜o: ca p = P + ϵ∂H(q, p)/∂q + O(ϵ2 )

Q = q + ϵ∂H(q, p)/∂p + O(ϵ2 ). Usando agora as equa¸˜es de Hamilton e reordenando obtemos co P = p + ϵp + O(ϵ2 ) ≈ p(t + ϵ) ˙ Q = q + ϵq + O(ϵ2 ) ≈ q(t + ϵ). ˙ Evolu¸˜o temporal: F (q, Q, t) = S(q, Q, t) ca

5.2

ˆ EXEMPLOS DE TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

129

Seja S(q,Q,t) a a¸˜o de uma trajet´ria com q(t1 ) = Q e q(t2 ) = q. Como ca o a a¸˜o satisfaz as rela¸˜es ca co p(t1 ) = −∂S/∂q(t1 ) p(t2 ) = ∂S/∂q(t2 )

vemos que a a¸˜o ´ a fun¸˜o geratriz da evolu¸˜o temporal, do tipo F1 . ca e ca ca As coordenadas originais (q, p) representam o ponto no espa¸o de fases no c instante t2 enquanto (Q, P ) representam o ponto inicial no instante t1 : P = −∂S/∂Q p = ∂S/∂q.

O fato de que a evolu¸˜o temporal ocorre ‘de traz para frente’ ser´ reinterca a pretado adiante quando estudarmos a equa¸˜o de Liouville. ca Vari´veis de a¸˜o e ˆngulo para o oscilador harmˆnico a ca a o Seguindo a motiva¸˜o inicial para misturar coordenadas e momentos em ca uma mudan¸a de vari´veis, procuramos aqui uma transforma¸˜o de (q, p) c a ca para (Q, P ) tal que K = K(P ) para o oscilador harmˆnico. Como o H(q, p) = p2 mω 2 q 2 + , 2m 2

procuramos uma transforma¸˜o do tipo ca p = f (P ) cos Q que leva a nova Hamiltoniana a K= 1 2 f (P ). 2m q= f (P ) sin Q, mω

A fun¸˜o f (P ) deve ser escolhida de tal forma que a transforma¸˜o seja ca ca canˆnica. Dividindo uma equa¸˜o pela outra obtemos p = mωq cot Q, o que o ca nos leva a procurar uma fun¸˜o geratriz do tipo F1 : ca p = mωq cot Q = P = − ∂F1 = ∂Q
∂F1 ∂q

F1 (q, Q) =

mωq 2 2

cot Q

mωq 2 1 . 2 sin2 Q

130

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.3

Da segunda equa¸˜o obtemos q = q(Q, P ). Substituindo na express˜o para ca a p = p(q, Q) completamos a transforma¸˜o: ca √ 2P q = mω sin Q p= √ 2P mω cos Q.

√ Isso mostra que a fun¸˜o procurada ´ f (P ) = 2P mω e que K(P ) = ωP . ca e Escrevendo as equa¸˜es de Hamilton para K obtemos P = const. = E/ω e co Q = Q0 + ωt. Substituindo de volta na transforma¸˜o temos a solu¸˜o do ca ca problema: √ q= p= √
2E mω 2

sin (Q0 + ωt)

2Em cos (Q0 + ωt).

Devido `s suas unidades dimensionais, as vari´veis Q e P s˜o chamadas de a a a vari´veis de ˆngulo e a¸˜o e s˜o geralmente renomeadas para ϕ e I. a a ca a Fun¸˜es geratrizes e transforma¸˜es de Legendre co co Podemos obter F2 (q, P, t) como uma transforma¸˜o de Legendre de F1 (q, Q, t) ca onde tiramos Q e colocamos −P no seu lugar: F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + QP com −P = ∂F1 . ∂Q

Calculando a diferencial dos dois lados obtemos ∂F2 ∂F2 ∂F1 ∂F1 dq + dP = dq + dQ + P dQ + QdP. ∂q ∂P ∂q ∂Q O segundo e o terceiro termos ` direita se cancelam. Igualando termos com a a mesma diferencial obtemos as regras de transforma¸˜o para F2 : ca ∂F2 ∂F1 = =p ∂q ∂q ∂F2 =Q ∂P

Da mesma forma podemos mostrar que todas as fun¸˜es Fi conectam-se por co transforma¸˜es de Legendre similares. co

5.3

´ FORMULACAO SIMPLETICA ¸˜

131

5.3

Formula¸˜o Simpl´tica ca e

O uso do principio variacional de Hamilton nos permite construir transforma¸˜es canˆnicas a partir de fun¸˜es geratrizes arbitr´rias envolvendo co o co a sempre uma das vari´veis originais (q ou p) e uma das novas (Q ou P). No a entanto, dada uma transforma¸˜o, como saber se ela ´ canˆnica diretamente? ca e o A resposta a essa pergunta nos levar´ ao conceito de Colchetes de Poisson a [5, 15, 16]. Seja ent˜o a Qi = Qi (q, p) Pi = Pi (q, p) i = 1, 2, . . . , n (5.26)

uma mudan¸a de vari´veis arbitr´ria. Consideraremos por enquanto apenas c a a transforma¸˜es independentes do tempo. Derivando Qi em rela¸˜o ao tempo co ca e usando a conven¸˜o de soma sobre ´ ca ındices repetidos obtemos: ∂Qi ∂Qi ∂Qi ∂H ∂Qi ∂H ˙ Qi = qk + ˙ pk = ˙ − . ∂qk ∂pk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk Escrevendo H(q, p) = K(Q(q, p), P (q, p)) vemos que ∂H ∂K ∂Ql ∂K ∂Pl = + ∂pk ∂Ql ∂pk ∂Pl ∂pk (5.28) ∂H ∂K ∂Ql ∂K ∂Pl = + . ∂qk ∂Ql ∂qk ∂Pl ∂qk substituindo em (5.27) obtemos [ ] [ ] ∂Qi ∂K ∂Ql ∂K ∂Pl ∂Qi ∂K ∂Ql ∂K ∂Pl ˙ Qi = + − + ∂qk ∂Ql ∂pk ∂Pl ∂pk ∂pk ∂Ql ∂pk ∂Pl ∂pk [ ] [ ] ∂K ∂Qi ∂Ql ∂Qi ∂Ql ∂K ∂Qi ∂Pl ∂Qi ∂Pl = − + − . ∂Ql ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂Pl ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk Analogamente obtemos [ ] [ ] ∂K ∂Pi ∂Pl ∂Pi ∂Pl ∂K ∂Pl ∂Ql ∂Pl ∂Ql ˙ − + − . Pi = ∂Ql ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂Pl ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk (5.29) (5.27)

(5.30)

˙ Para que essas equa¸˜es sejam equivalentes `s equa¸˜es de Hamilton Qi = co a co ˙ i = −∂K/∂Qi devemos impor que ∂K/∂Pi e P {Pi , Pl }q,p = {Qi , Ql }q,p = 0 e {Qi , Pl }q,p = δi,l (5.31)

132

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.3

onde definimos os Colchetes de Poisson entre duas fun¸˜es F e G por co ] n ∑ [ ∂F ∂G ∂F ∂G . (5.32) {F, G}q,p = − ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk k=1 Note a semelhan¸a entre os colchetes de Poisson das novas vari´veis e c a os comutadores entre os operadores de posi¸˜o e momento da mecˆnica ca a quˆntica. a Toda essa manipula¸˜o alg´brica pode ser refeita de forma compacta e ca e elegante usando a formula¸˜o simpl´tica, introduzida na se¸˜o 4.4. Vamos ca e ca fazer isso agora de forma geral, permitindo que a transforma¸˜o dependa ca tamb´m do tempo. Sejam (veja a equa¸˜o (4.16)) e ca ( ) ( ) q Q η= ξ= (5.33) p P vetores de dimens˜o 2n no espa¸o de fases. A transforma¸˜o canˆnica ´ a c ca o e dada por ξ = ξ(η, t) e chamaremos de Mij = ∂ξi /ηj a matriz jacobiana da transforma¸˜o. As equa¸˜es de Hamilton nas vari´veis originais s˜o dadas ca co a a por η = J∂H/∂η onde a matriz J e o gradiente s˜o dados por (veja (4.17)) ˙ a ) ( ) ( ∂ 0 1 ∂/∂q J= . (5.34) = −1 0 ∂/∂p ∂η ˙ Para que a transforma¸˜o seja canˆnica precisamos mostrar que ξ = J∂K/∂ξ. ca o Sabemos que K n˜o ser´ igual a H se a transforma¸˜o depender do tempo a a ca explicitamente. Calculando a derivada temporal de ξ obtemos ∂ξi ∂ξi ∂ξi ∂H ∂ξi ˙ ξi = ηj + ˙ = Mij ηj + ˙ = Mij Jjk + . ∂ηj ∂t ∂t ∂ηk ∂t Escrevemos agora a nova Hamiltoniana K em termos de H como K(ξ, t) = H(η(ξ, t), t) + A(ξ, t) (5.36) (5.35)

onde A ´ uma fun¸˜o arbitr´ria que devemos determinar. Invertendo temos e ca a H(η, t) = K(ξ(η, t), t) − A(ξ(η, t), t). (5.37)

Derivando H em rela¸˜o ` ηk e usando a defini¸˜o de M obtemos ca a ca ( ) ∂K ∂ξj ∂A ∂ξj ∂K ∂A ∂H T = − = (M )kj − . (5.38) ∂ηk ∂ξj ∂ηk ∂ξj ∂ηk ∂ξj ∂ξj

5.3

´ FORMULACAO SIMPLETICA ¸˜

133

Escrevendo (5.35) e (5.38) em nota¸˜o matricial vemos que ca ∂H ∂ξ ∂K ∂A ∂ξ ˙ ξ = MJ + = M JM T − M JM T + . ∂η ∂t ∂ξ ∂ξ ∂t A condi¸˜o para que a transforma¸˜o seja canˆnica ´ ent˜o ca ca o e a M JM T = J. (5.40) (5.39)

As matrizes que satisfazem a equa¸˜o (5.40) s˜o ditas simpl´ticas e forca a e mam um grupo, chamado de grupo simpl´tico ou grupo das transforma¸˜es e co canˆnicas. Al´m disso, temos uma equa¸˜o para a corre¸˜o A na Hamiltonio e ca ca ana caso a transforma¸˜o dependa explicitamente do tempo: ca J ∂A ∂ξ = . ∂ξ ∂t (5.41)

Note que a equa¸˜o (5.40) ´ equivalente `s rela¸˜es (5.31), pois o colchetes ca e a co de Poisson tamb´m pode ser escrito na nota¸˜o simpl´tica como e ca e {F, G}η = ∂F T ∂G J ∂η ∂η (5.42)

onde o vetor ` esquerda ´ transposto, vetor linha (quando for poss´ omia e ıvel tiremos o s´ ımbolo ‘T’ para simplificar a nota¸˜o). Para F = ξk e G = ξl ca teremos, usando a nota¸˜o de Einstein, ca ∂ξk T ∂ξl T T {ξk , ξl }η = Jmn = Mmk Jmn Mln = Mkm Jmn Mnl ∂ηm ∂ηn Note ainda que {η, η} = J (5.43) onde a matriz do lado esquerdo ´ definida como {η, η}ij = {ηi , ηj }. e Finalmente vamos mostrar a rela¸˜o que a fun¸˜o A tem com as fun¸˜es ca ca co geratrizes da se¸˜o anterior. Para isso escrevemos primeiramente as condi¸˜es ca co (5.41) explicitamente em termos de Q e P : ∂P ∂A =− ∂Q ∂t ∂Q ∂A = ∂P ∂t (5.44)

e escrevemos A em termos de uma fun¸˜o auxiliar F como ca A(Q, P, t) = ∂F (q, P, t) |q=q(Q,P,t) ∂t (5.45)

134

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.4

ou ainda ∂F (q, P, t) = A(Q(q, P, t), P, t). ∂t (5.46)

Derivando (5.46) em rela¸˜o a q e usando a primeira das equa¸˜es (5.44) ca co obtemos ∂A ∂Q ∂Q ∂P ∂ 2F ∂ 2F = → + =0 (5.47) ∂q∂t ∂Q ∂q ∂q ∂t ∂q∂t Da mesma forma, derivando (5.46) em rela¸˜o a P e usando (5.44) temos ca ∂ 2F ∂A ∂Q ∂A = + ∂P ∂t ∂Q ∂P ∂P → ∂Q ∂ 2F ∂P ∂Q = + ∂t ∂P ∂t ∂t ∂P (5.48)

Essas equa¸˜es s˜o as vers˜es diferenciais das rela¸˜es que definem transco a o co forma¸˜es canˆnicas com a fun¸˜o geratriz do tipo F2 . De fato, partindo co o ca de ∂F2 ∂F2 p= Q= (5.49) ∂q ∂P e derivando cada uma dessas equa¸˜es em rela¸˜o ao tempo com Q = Q(q, p, t), co ca P = P (q, p, t) e tomando q e p como vari´veis independentes obtemos a ∂ 2F ∂ 2 F ∂P 0= + ∂q∂t ∂q∂P ∂t ∂Q ∂ 2F ∂ 2 F ∂P = + ∂t ∂P ∂t ∂P 2 ∂t → → ∂Q ∂P ∂ 2F + =0 ∂q ∂t ∂q∂t (5.50)

∂Q ∂Q ∂P ∂ 2F = + . ∂t ∂P ∂t ∂P ∂t

(5.51)

que s˜o as equa¸˜es (5.47) e (5.48). Vemos ent˜o que F ´ a fun¸˜o geratriz a co a e ca da transforma¸˜o e que a nova Hamiltoniana deve ser acrescida da derivada ca parcial de F em rela¸˜o ao tempo. ca Exemplo Considere F2 (q, P, t) = qP + P 2 t/2. A transforma¸˜o canˆnica ´ ca o e dada por P = p e Q = q + pt. As equa¸˜es (5.44) resultam co ∂P ∂A =− =0 ∂Q ∂t ∂A ∂Q = = p = P. ∂P ∂t

Por integra¸˜o obtemos A(Q, P ) = P 2 /2, que coincide com ∂F2 /∂t como ca deveria.

5.5

´ O GRUPO SIMPLETICO

135

5.4

O Grupo Simpl´tico e

O conjunto das transforma¸˜es canˆnicas forma um grupo, chamado de co o grupo simpl´tico. Vamos mostrar, primeiramente, que duas transforma¸˜es e co canˆnicas aplicadas sucessivamente formam tamb´m uma transforma¸˜o canˆnica. o e ca o Sejam as transforma¸˜es de η → ξ, ξ(η, t) e de ξ → ν, ν(ξ, t). Como suas co matrizes jacobianas s˜o simpl´ticas teremos: a e M= N=
∂ξ ∂η ∂ν ∂ξ

M JM T = J (5.52) N JN = J
T

Vamos mostrar que a transforma¸˜o direta, η → ν, dada por ν = ν(η, t) ca tamb´m ´ simpl´tica. Com isso teremos mostrado que o ’produto’ de duas e e e transforma¸˜es canˆnicas tamb´m ´ canˆnica. A prova ´ bastante simples. co o e e o e ∂ν Seja O = ∂η . Ent˜o, usando a regra da cadeia ´ f´cil ver que O = N M e, a e a portanto, OJOT = N M J(N M )T = N M JM T N T = N JN T = J. (5.53)

Vejamos agora a transforma¸˜o inversa, de ξ → η dada por η = η(ξ, t) ca com matriz jacobiana U . Pela regra da cadeia ´ f´cil ver que U M = 1, i.e., e a U = M −1 . Ent˜o temos que a U JU T = M −1 J(M −1 )T = M −1 M J = J (5.54)

onde usamos a equa¸˜o (5.40) multiplicada por (M −1 )T pela direita dos dois ca lados na ultima passagem. Vemos ent˜o que a transforma¸˜o inversa tamb´m ´ a ca e ´ canˆnica. Como a identidade ´ obviamente simpl´tica, temos todas as e o e e propriedades b´sicas de um grupo. a

5.5

Transforma¸˜es Infinitesimais e a Identico dade de Jacobi

Transforma¸˜es canˆnicas infinitesimais s˜o uteis em diversas situa¸˜es, parco o a ´ co ticularmente no desenvolvimento da teoria de perturba¸˜es que veremos co adiante. Podemos gerar uma transforma¸˜o infinitesimal arbitr´ria com o ca a

136

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.5

aux´ da fun¸˜o geratriz do tipo F2 . Seja ent˜o ılio ca a F2 (q, P ) =
n ∑ i=1

qi Pi + ϵG(q, P, t).

(5.55)

O primeiro termo gera a transforma¸˜o identidade, e o segundo ´ assumido ca e pequeno, ϵ << 1. As regras da transforma¸˜o para F2 resultam em ca pi = Qi = ou
∂F2 ∂qi ∂F2 ∂Pi

= Pi + ϵ ∂G(q,P,t) ∂qi (5.56) = qi + ϵ ∂G(q,P,t) ∂Pi

Pi = pi − ϵ ∂G(q,p,t) + O(ϵ2 ) ∂qi (5.57) Qi = qi + ϵ ∂G(q,p,t) ∂Pi + O(ϵ ).
2

Em nota¸˜o simpl´tica essas equa¸˜es ficam ξ = η + ϵJ∂G/∂η + O(ϵ2 ) ou ca e co 2 δη = ξ − η = ϵJ∂G/∂η + O(ϵ ) . A matriz da transforma¸˜o ´ ca e M = 1 + ϵJ onde ( ) ≡
ij

∂ 2G ∂η 2

(5.58)

∂ 2G ∂η 2

∂ 2G ∂ηi ∂ηj

(5.59)

´ uma matriz sim´trica. De fato, como J T = −J, temos que e e MT = 1 − ϵ ∂ 2G J ∂η 2 (5.60)

e M JM T = J + O(ϵ2 ). Vamos agora usar a id´ia de transforma¸˜es infinitesimais para demone co strar a Identidade de Jacobi. Seja u(η) uma fun¸˜o das vari´veis canˆnicas e ca a o ξ = η+δη uma transforma¸˜o canˆnica infinitesimal gerada por F2 = qP +ϵC. ca o Ent˜o a δu = u(η + δη) − u(η) = ∂u ∂C ∂u δη = ϵ J = ϵ{u, C}. ∂η ∂η ∂η (5.61)

5.6

EQUACOES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVACAO ¸˜ ¸˜

137

Tomemos agora duas fun¸˜es arbitr´rias A(η) e B(η). Ent˜o, usando co a a (5.61) e a regra da cadeia temos que: (a) Para u = {A, B} → δ{A, B} = ϵ{{A, B}, C} = {δA, B} + {A, δB} (b) Para u = A → δA = ϵ{A, C} (c) Para u = B → δB = ϵ{B, C}. Assim vemos que ϵ{{A, B}, C} = ϵ{{A, C}, B} + ϵ{A, {B, C}} (5.62)

ou ainda, usando a propriedade de antisimetria dos colchetes de Poisson, {{A, B}, C} + {{B, C}, A} + {{C, A}, B} = 0 (5.63)

que ´ a Identidade de Jacobi. Essa demonstra¸˜o ´ devida a Nivaldo e ca e Lemos [14] e foi publicada em [17]. Outras propriedades importantes do colchetes de Poisson s˜o: a (1) {F, F } = 0 (2) {F, G} = −{G, F } (3) {aF + bG, H} = a{F, G} + b{G, H} (4) {F G, H} = F {G, H} + {F, H}G

5.6

Equa¸˜es de Movimento e Leis de Conco serva¸˜o ca
∑ ∂u ∂u du ∑ ∂u = qk + ˙ pk + ˙ . dt ∂qk ∂pk ∂t k k

Para qualquer fun¸˜o u das vari´veis canˆnicas q e p e do tempo, temos que ca a o (5.64)

138

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.6

Na nota¸˜o simpl´tica a mesma express˜o fica ca e a du ∂u ∂u ∂u ∂H ∂u ∂u = η+ ˙ = J + = {u, H} + . dt ∂η ∂t ∂η ∂η ∂t ∂t Para os casos particulares u = qk ou u = pk obtemos qk = {qk , H} = ˙ ou, em nota¸˜o simpl´tica, ca e η = {η, H} = ˙ Para u = H, dH ∂H ∂H = {H, H} + = . (5.68) dt ∂t ∂t Finalmente, se u ´ uma constante do movimento, de forma que sua e derivada total em rela¸˜o ao tempo ´ zero, ent˜o ca e a ∂u = {H, u}. ∂t (5.69) ∂η ∂H ∂H J =J . ∂η ∂η ∂η (5.67) ∂H ∂pk pk = {pk , H} = − ˙ ∂H ∂qk (5.66) (5.65)

Constantes de movimento s˜o extremamente uteis na solu¸˜o das equa¸˜es a ´ ca co de movimento, pois s˜o rela¸˜es explicitas entre as vari´veis do problema a co a que permitem efetivamente reduzir o n´mero de coordenadas independentes. u Nesse sentido, o seguinte resultado ´ importante: se u e v s˜o duas constantes e a do movimento, ent˜o, pela identidade de Jacobi, {H, {u, v}} = 0 e {u, v} ´ a e uma nova constante de movimento. Temos ent˜o, aparentemente, uma forma a de gerar novas constantes do movimento a partir de duas conhecidas. No entanto, na maioria dos casos, as novas constantes geradas s˜o triviais, como a por exemplo {u, v} = 1. Exemplo 5.6.1 - Seja H = p2 /2 − 1/2q 2 e considere a fun¸˜o D(q, p, t) = ca pq/2 − Ht. Vamos mostrar que D ´ uma constante do movimento. Primeirae mente notamos que ∂D/∂t = −H. O colchetes de Poisson entre H e D ´: e { } 1 1 1 2 {H, D} = {H, pq/2} = 4 {p , pq} − 4 q2 , pq
1 = 1 (−2p2 ) − 4 (−2/q 2 ) = −p2 /2 + 1/2q 2 = −H. 4

5.6

EQUACOES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVACAO ¸˜ ¸˜

139

˙ Portanto, ∂D/∂t = {H, D} e D = 0. Exemplo 5.6.2 Considere a equa¸˜o de movimento para uma fun¸˜o u(η) ca ca que n˜o dependente explicitamente do tempo, a du = {u, H}. dt Expandindo a solu¸˜o u(t) = u(η(t)) em s´rie de Taylor em torno de t = 0 ca e obtemos du t2 d2 u u(t) = u(0) + t + + .... dt t=0 2 dt2 t=0 Usamos agora a rela¸˜o entre a derivada total e os Colchetes de Poisson para ca escrever 2 u(t) = u(0) + t{u, H}0 + t2 {{u, H}, H} + . . . [ = 1 + t{·, H}0 +
t2 {{·, H}, H} 2

] + . . . u0 (5.70)

≡ e{·,H}t u0 ≡ L(u0 ). O operador L = e{·,H}t ´ conhecido como Liouvilliano. Note a semelhan¸a entre a evolu¸˜o temporal e c ca cl´ssica da fun¸˜o u e a evolu¸˜o temporal quˆntica de uma fun¸˜o de onda, a ca ca a ca dada por |ψ(t)⟩ = e−iHt/ |ψ(0)⟩. Exemplo 5.6.3 Vamos achar a solu¸˜o de um problema simples usando o ca operador de Liouville. Seja H = p2 /2m + gq. Ent˜o vemos que a {q, H} = {q, p2 /2m} = p/m {{q, H}, H} = {p/m, H} = {p/m, gq} = −g/m. Como o segundo colchetes deu constante, os colchetes de ordem superior se anulam e a s´rie ´ finita. Da mesma forma e e {p, H} = {p, gq} = −g

140

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.7

e o resto da s´rie tamb´m se anula. Ent˜o, usando (5.70) para u = q e u = p e e a obtemos q(t) = q(0) + pt/m − gt2 /2m p(t) = p(0) − gt.

5.7

Invariantes Canˆnicos o

Uma das grandes vantagens de se trabalhar no formalismo de Hamilton ´ e que algumas quantidades importantes s˜o invariantes pela escolha do sisa tema de coordenadas canˆnico. Como a pr´pria evolu¸˜o temporal ´ uma o o ca e transforma¸˜o canˆnica, essas quantidades s˜o invariantes pela dinˆmica. ca o a a Dentre essas, trˆs s˜o particularmente importantes: os colchetes de Poisson, e a o invariante integral de Poincar´-Cartan e o elemento de volume no espa¸o e c de fases. Esse ultimo, em particular, tem como conseq¨ˆncia o teorema de ´ ue Liouville.

5.7.1

Os Colchetes de Poisson

Sejam u(η) e v(η) duas fun¸˜es suaves das vari´veis canˆnicas η e co a o {u, v}η = ∂u T ∂v J ∂η ∂η (5.71)

os colchetes de Poisson. Consideremos agora uma transforma¸˜o canˆnica ca o η → ξ. Ent˜o a ∂u ∂u ∂ξj ∂u ∂u = = Mji = (M T )ij , ∂η i ∂ξj ∂ηi ∂ξj ∂ξj ou ∂u ∂u ∂u T ∂u = MT e = M ∂η ∂ξ ∂η ∂ξ com express˜es similares para a fun¸˜o v. Ent˜o o ca a ∂u T ∂v ∂u T T ∂v = = {u, v}ξ . {u, v}η = M JM J ∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ (5.72)

Dessa forma, o colchetes de Poisson entre duas fun¸˜es u e v tem o mesmo co valor se calculado em qualquer sistema de coordenadas canˆnico. o

5.7
Λη t γη
t
η
ξ

ˆ INVARIANTES CANONICOS

141

p

P

γξ

Λξ t
t

q

Q

Λ
p,P t

γ
q,Q

Figura 5.1: A curva γη ´ levada em γξ pela transforma¸˜o canˆnica. No e ca o espa¸o de fases duplo a curva ´ γ. c e

5.7.2

O invariante de Poincar´-Cartan e

Considere uma transforma¸˜o canˆnica gerada por uma fun¸˜o do tipo F1 (q, Q, t) ca o ca [8, 3]. Calculando a diferencial de F1 obtemos, com a conven¸˜o de Einstein, ca dF1 = ∂F1 ∂F1 ∂F1 dqk + dQk + dt ∂qk ∂Qk ∂t

= pk dqk − Pk dQk + (K − H)dt. = (pk dqk − Hdt) − (Pk dQk − Kdt). Como dF1 ´ uma diferencial exata, sua integral em qualquer curva fechada e ´ nula. Considere ent˜o uma curva fechada γη no espa¸o de fase estendido e a c Ληt de dimens˜o 2n + 1 onde os eixos s˜o as 2n coordenadas e momena a tos q e p e o tempo t. Suponha que a curva seja parametrizada por τ : γη = (q(τ ), p(τ ), t(τ )). Essa curva ´ levada em γξ = (Q(τ ), P (τ ), t(τ )) pela e transforma¸˜o canˆnica, no espa¸o estendido Λξt . Finalmente, no espa¸o de ca o c c fases ‘duplo estendido’ Ληξt de dimens˜o 4n + 1 com eixos q, Q, p, P, t temos a a curva γ = (q(τ ), Q(τ ), p(τ ), P (τ ), t(τ )) (veja a figura 5.1).

142

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.7

Integrando dF1 sobre γ obtemos dF1 =
γ γη

(pk dqk − Hdt) −
γξ

(Pk dQk − Kdt) = 0

(5.73)

ou (pk dqk − Hdt) =
γη γξ

(Pk dQk − Kdt).

(5.74)

Portanto, a integral S=
γ

(p · dq − Hdt)

(5.75)

´ um invariante canˆnico para qualquer curva fechada γ no espa¸o de fases ese o c tendido (q, p, t). Note que quando parametrizamos a curva γ com o parˆmetro a τ ∈ [0, 1], o invariante pode ser escrito como ) ∫ 1( ∂t ∂q S= − H(q(τ ), p(τ )) dτ (5.76) p(τ ) · ∂τ ∂τ 0 Veremos agora algumas aplica¸˜es desse invariante. co (1) Se a transforma¸˜o canˆnica for independente do tempo, ∂F/∂t = 0 e a ca o equa¸˜o (5.74) se reduz a ca pk dqk =
γη γξ

Pk dQk .

(5.77)

(2) Invariancia de S pela evolu¸˜o temporal ca Considere a curva fechada γ0 = (q0 (τ ), p0 (τ ), t0 (τ )) parametrizada por τ . Cada ponto nessa curva pode ser pensado como uma condi¸˜o inicial, ca e sua trajet´ria subsequente pode ser obtida integrando-se as equa¸˜es de o co movimento. Note que cada uma dessas trajet´rias come¸a em um instante o c diferente, pois t0 = t0 (τ ). O caso particular t0 = const corresponde a iniciar todas as trajet´rias no mesmo instante. A propaga¸˜o desse conjunto de o ca trajet´rias gera um tubo no espa¸o de fases extendido, como mostra a figura o c (5.2). Como a evolu¸˜o temporal ´ uma transforma¸˜o canˆnica, ent˜o, a ca e ca o a integral de (p · dq − Hdt) sobre qualquer curva γt correspondente ` evolu¸˜o a ca

5.7

ˆ INVARIANTES CANONICOS

143

q p

γ

t

Figura 5.2: Tubo de trajet´rias formado pela propaga¸˜o das condi¸˜es inio ca co ciais sobre a curva fechada γ. temporal da curva γ0 ter´ o mesmo valor. Na verdade ´ poss´ a e ıvel mostrar que a integral ser´ a mesma para qualquer curva que envolva o tubo de a trajet´rias e ser´ nula para qualquer curva que possa ser reduzida a um o a ponto por deforma¸˜es cont´ co ınuas sobre a superf´ do tubo. Para mostrar ıcie esse resultado notamos primeiramente que a integral sobre uma curva que envolve uma ´rea fechada do tubo pode ser quebrada em pequenas integrais a de linha sobre quadradinhos nessa superf´ ıcie, como mostra a figura 5.3a. As integrais nas partes internas dos quadrados se anulam, pois s˜o sempre a percorridas duas vezes, uma vez em cada dire¸˜o. Esse quadradinhos podem ca ser constru´ ıdos da seguinte forma: na curva original γ0 marcamos pontos espa¸ados de dτ . Cada um desses pontos ´ propagado gerando um conjunto c e de linhas (suas trajet´rias). A cada passo de tempo dt desenhamos a curva o γt , gerando um outro conjunto de curvas que envolvem o tubo. As trajet´rias o e as curvas γt geram um reticulado sobre o tubo, como ilustrado na figura 5.3b. Vamos mostrar que a integral (5.75) em uma curva fechada sobre o tubo que pode ser contra´ a um ponto ´ nula. Para isso basta mostrar que a ıda e integral sobre cada pequeno quadradinho fechado ´ nula (figura 5.3c). Pela e sua constru¸˜o, o vetor representando o lado do quadrado na dire¸˜o da ca ca ′ ′ ′ trajet´ria ´ (q, p, 1)dt, e na dire¸˜o perpendicular, (q , p , t0 )dτ , onde usamos o e ˙ ˙ ca a linha para indicar derivadas em rela¸˜o ` τ , e o ponto para derivadas em ca a rela¸˜o ` t. Note que o valor da vari´vel tempo no canto inferior esquerdo ca a a ´ t0 (τ ) + t, enquanto que no canto superior esquerdo ´ t0 (τ + dτ ) + t = e e t0 (τ ) + t + t′0 (τ )dτ + t′′ (τ )dτ 2 /2. A figura 5.3(c) mostra o valor aproximado 0

144

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.7
(b)

(a)

q p

γ

dt

0

t

(c)
q + q dτ p + p dτ t0 + t + t 0 d τ

’ ’

3

x

q + q dt + q d τ p + p dt + p d τ t 0 + t + dt + t0 d τ

. .

’ ’

ν

q p

(d)

4

x

x 2

T1 T2

γ
q p t0+ t

Λ

x
1

0

q + q dt p + p dt t 0 + t + dt

. .

t

Figura 5.3: Tubo de trajet´rias formado pela propaga¸˜o das condi¸˜es inio ca co ciais sobre a curva fechada γ. de q, p e t nos quatro v´rtices. Ao fazer a integral de linha ao longo dos lados e vamos avaliar p e H(q, p) no ponto m´dio do lado. O c´lculo da integral para e a cada um dos lados, numerados de 1 a 4 na figura, deve ser feito com cuidado, mantendo termos at´ ordem 2 em dt e dτ : e S1 = (p + pdt/2)(qdt + q dt2 /2) − H(q + qdt/2, p + pdt/2)dt ˙ ˙ ¨ ˙ ˙ 2 2 = pqdt + pq(dt) /2 + p¨dt /2 − Hdt − (∂H/∂q)q(dt)2 /2 − (∂H/∂p)p(dt)2 /2 ˙ ˙˙ q ˙ ˙ = pqdt + pq(dt)2 /2 + p¨dt2 /2 − Hdt ˙ ˙˙ q onde usamos as equa¸˜es de Hamilton para cancelar os dois termos. co S2 = (p + pdt + p′ dτ /2)(q ′ dτ + q ′′ dτ 2 /2) ˙ −H(q + qdt + q ′ dτ /2, p + pdt + p′ dτ /2)(t′0 dτ + t′′ dτ 2 /2) ˙ ˙ 0 = pq ′ dτ + q ′ pdtdτ + pq ′′ dτ 2 /2 − Ht′0 dτ − Ht′′ dτ 2 /2+ ˙ 0 ˙ (q ′ p′ + pq ′ t′0 − qp′ t′0 )(dτ )2 /2 ˙

5.7

ˆ INVARIANTES CANONICOS

145

onde j´ cancelamos dois termos da expans˜o de H usando novamente as a a equa¸˜es de Hamilton. Da mesma forma obtemos co S3 = (p + pdt/2 + p′ dτ )(−qdt − q dt2 /2) ˙ ˙ ¨ ′ −H(q + qdt/2 + q dτ, p + pdt/2 + p′ dτ )(−dt) ˙ ˙ = −pqdt − p¨dt2 /2 + Hdt − pq(dt)2 /2 − pq ′ dtdτ ˙ q ˙˙ ˙ e S4 = (p + p′ dτ /2)(−q ′ dτ − q ′′ dτ 2 /2) −H(q + q ′ dτ /2, p + p′ dτ /2)(−t′0 dτ − t′′ dτ 2 /2) 0 = −pq ′ dτ − pq ′′ dτ 2 /2 + Ht′0 dτ + Ht′′ dτ 2 /2− 0 (q ′ p′ + pq ′ t′0 − qp′ t′0 )(dτ )2 /2. ˙ ˙ Finalmente, a integral no circuito completo ´ obtida somando as quatro e contribui¸˜es, que se cancelam exatamente at´ ordem 2. Se o n´mero de co e u parti¸˜es temporais ´ N e de parti¸˜es em τ ´ M , o erro acumulado no co e co e c´lculo da integral sobre os N M quadradinhos ´ N M O(3) que vai a zero a e quando dt e dτ v˜o ` zero. Isso mostra que a integral sobre a curva fechada a a de fato ´ nula. Na figura 5.3(a) a ilustra¸˜o mostra N = 3 e M = 2. Note que e ca se tiv´ssemos feito o c´lculo em primeira ordem apenas o erro seria N M O(2) e a que fica finito no limite dt e dτ indo ` zero, invalidando a prova. Por exema plo, N M dtdτ = (N dt)(M dτ ) → t. Da´ a importˆncia em fazer o c´lculo at´ ı a a e ordem 2. Vamos agora imaginar uma curva qualquer ν sobre o tubo. Constru´ ımos uma superf´ Λ fazendo uma pequena abertura em γ0 e levando as traıcie jet´rias nas fronteiras da abertura at´ ν, como mostra a figura 5.3d. A o e superf´ Λ ´ um tubo aberto limitado pelas curvas γ0 , T1 , −ν e T2 . Como a ıcie e integral total ´ nula e as integrais sobre T1 e T2 se cancelam, a integral sobre e γ0 tem que ser igual ` integral sobre ν, demonstrando o teorema. a Um caso particular do teorema ocorre para curvas onde t(τ ) = t0 = const. Para curvas γ1 no plano t = t1 > t0 teremos dt = 0 ao longo das curvas iniciais e finais e a equa¸˜o (5.75) se reduz ` ca a pk dqk =
γ0 γ1

pk dqk .

(5.78)

146

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.8

(3) Invariˆncia das ´reas na Se¸˜o de Poincar´ a a ca e Considere um sistema com dois graus de liberdade. O mapa de Poincar´ e (q1 , p1 ) ´ obtido marcando-se neste plano as intersec¸˜es das trajet´rias com e co o a superf´ gerada pela intersec¸˜o de ΣE = {(q, p) t.q. H(q, p) = E} com ıcie ca Σ2 = {(q, p) t.q. q2 = 0 e p2 > 0}. Em outras palavras, para cada trajet´ria o com energia E, marcamos os pontos (q1 , p1 ) toda vez que q2 = 0 com p2 > 0. Note que o tempo que uma trajet´ria demora para voltar ` se¸˜o de o a ca Poincar´ ´ diferente para cada trajet´ria. No caso do oscilador harmˆnico ee o o bidimensional esse tempo ´ constante, igual a 2π/ω2 . Consideremos ent˜o e a uma curva fechada γ0 sobre a se¸˜o de Poincar´. Nessa curva q2 = 0 e ca e dq2 = 0. Al´m disso, como H = E, Hdt = E dt = 0. Propagando essa e curva geramos um tubo de trajet´rias que fura a se¸˜o novamente em alguma o ca curva fechada γ1 . Nessa curva dt ̸= 0, pois os pontos atingem a se¸˜o em ca tempos distintos. No entanto, como H ´ constante, o termo da integral em e Hdt n˜o contribui. Ent˜o equa¸˜o (5.75) se reduz ` a a ca a p1 dq1 =
γ0 γ1

p1 dq1 ,

(5.79)

que mostra a preserva¸˜o de ´reas na se¸˜o de Poincar´: qualquer ca a ca e ´rea envolvida por uma curva fechada ser´ mapeada em outra regi˜o fechada a a a envolvendo exatamente a mesma ´rea. a

5.8

O teorema de Liouville

Seja dη = dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn o elemento de volume no espa¸o de fases. c Quando fazemos uma mudan¸a de vari´veis qualquer, o elemento de volc a ume nas novas vari´veis deve conter o Jacobiano da transforma¸˜o (veja o a ca apˆndice A). No caso de uma transforma¸˜o canˆnica obtemos e ca o dξ = | det M |dη (5.80)

onde dξ = dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn e Mij = ∂ξi /∂ηj ´ a matriz Jacobiana da e transforma¸˜o. Como a matriz M ´ simpl´tica, M T JM = J. Tomando o ca e e determinando dos dois lados obtemos det (M T JM ) = (det M )2 det J = det J. Portanto, det M = ±1 e | det M | = 1. (5.81)

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

147

p
V(0) η ν V(t)

D0

Dt

q
Figura 5.4: Propaga¸˜o de volumes pela evolu¸˜o temporal. ca ca Integrando sobre sobre um volume finito Vη vemos que ∫ ∫ dη = dξ
Vη Vξ

(5.82)

onde Vξ corresponde ao volume Vη escrito nas novas vari´veis canˆnicas. a o Uma aplica¸˜o particularmente importante desse resultado ´ obtido para ca e as transforma¸˜es canˆnicas geradas pela evolu¸˜o temporal. A preserva¸˜o co o ca ca de volumes pela evolu¸˜o temporal ´ conhecida como teorema de Liouville. ca e Lembremos que a a¸˜o de uma trajet´ria que vai de qi at´ qf no tempo T , ca o e S(qi , qf , t), satisfaz as propriedades pi = − ∂S ∂qi pf = ∂S . ∂qf ∂F1 ∂Q (5.83)

Comparando essas rela¸˜es com a transforma¸˜o canˆnica gerada por F1 (q, Q, t) co ca o p= ∂F1 ∂q P =− (5.84)

vemos que S(qi , qf , t) = F1 (q = qf , Q = qi , t) ´ a fun¸˜o geratriz da evolu¸˜o e ca ca temporal de qf para qi . A figura 5.4 mostra a evolu¸˜o temporal da regi˜o ca a D0 , com volume V (0), para a regi˜o Dt com volume V (t). Seja η = f (η0 , t) a a evolu¸˜o temporal do ponto inicial η0 depois de um tempo t. Escrevendo ca ∫ V (t) = dη (5.85)
Dt

148

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.8

p p

D0
V(0)

Dt
V(t)

b

pa

qa

qb

qa+p t
a

q b +p t
b

q

Figura 5.5: Propaga¸˜o de um volume retangular para a part´ ca ıcula livre. podemos fazer uma transforma¸˜o canˆnica η → ν dada por η = f (ν, t). Sob ca o essa transforma¸˜o cada ponto em Dt ´ levado ao seu ponto inicial em D0 e ca e ∫ ∂η V (t) = dν = V (0). (5.86) D0 ∂ν Como uma ilustra¸˜o simples dessa algebra vamos considerar uma part´ ca ıcula livre. Seja D0 a regi˜o retangular delimitada por qa ≤ q ≤ qb e pa ≤ p ≤ pb , a como ilustrado na figura 5.5. A evolu¸˜o temporal distorce o retˆngulo, ca a pois pontos com momento maior andam mais do que aqueles com momento ´ a menor. E f´cil ver geometricamente que o volume propagado (a ´rea nesse a caso) ´ igual ao inicial. A solu¸˜o das equa¸˜es de Hamilton s˜o p = p0 e e ca co a q = q0 + p0 t e nos d˜o as fun¸˜es f . A transforma¸˜o canˆnica ´ obtida a co ca o e escrevendo as condi¸˜es iniciais em termos das finais: P = p e Q = q − pt. co Sob essa transfor¸˜o, que tem jacobiano unit´rio, a ´rea final ´ levada de ca a a e volta sobre o retˆngulo inicial. a As aplica¸˜es mais importantes do teorema de Liouville est˜o no contexto co a da mecˆnica estat´ a ıstica. Suponha por exemplo que queremos descrever um sistema cujo estado inicial ´ incerto. No caso de um g´s com grande n´mero e a u de part´ ıculas, v´rias condi¸˜es iniciais microsc´picas podem corresponder a co o a um mesmo estado macrosc´pico. Uma das maneiras de descrever nossa o ignorˆncia sobre o estado preciso do sistema ´ atrav´s da teoria de ensembles: a e e consideramos um grande conjunto de sistemas idˆnticos em todos os aspectos, e mas cada um com uma condi¸˜o inicial diferente. Distribuimos as condi¸˜es ca co iniciais no espa¸o de fases, de forma que sua densidade seja proporcional ` c a probabilidade do sistema real estar naquela condi¸˜o inicial. ca

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

149

A densidade de elementos do ensemble cuja condi¸˜o inicial ´ (q, p) ´ ca e e definida por dN D= (5.87) dV onde dN ´ o n´mero de elementos do ensemble no volume dV em torno de e u (q, p). Como vimos, dD ∂D = {D, H} + . (5.88) dt ∂t No entanto, conforme o tempo passa o elemento de volume envolvendo as dN condi¸˜es iniciais move-se no espa¸o de fases, mantendo sempre o mesmo co c volume. Por outro lado, os pontos iniciais dentro de dV (0) estar˜o dentro de a dV (t) para qualquer tempo: esses pontos n˜o podem cruzar as fronteiras de a dV pela unicidade das solu¸˜es das equa¸˜es diferenciais de primeira ordem. co co Ent˜o dD/dt = 0 e a equa¸˜o para D se reduz ` a ca a ∂D = {H, D}. ∂t (5.89)

Os casos de distribui¸˜es fora do equil´ co ıbrio e distribui¸˜es estacion´rias s˜o co a a importantes e os trataremos a seguir. Distribui¸˜es Fora do Equil´ co ıbrio Como cada elemento do ensemble segue as equa¸˜es de movimento de co Hamilton e como dD/dt = 0, a probabilidade do sistema estar em (q0 , p0 ) em t = 0 ´ carregada para (q(t), p(t)) no instante t: e D(q(q0 , p0 , t), p(q0 , p0 , t), t) = D(q0 , p0 , 0) ou ainda D(q, p, t) = D(q0 (q, p, t), p0 (q, p, t), 0). (5.91) Assim, a densidade no ponto (q, p) no instante t ´ mesma densidade do ponto e inicial (q0 , p0 ) no instante inicial t = 0. Exemplo 5.8.1 Evolu¸˜o temporal de uma distribui¸˜o Gaussiana para a ca ca part´ ıcula livre. A distribui¸˜o inicial normalizada ´ ca e { } (q − q )2 (p − p)2 ¯ ¯ 1 exp − − (5.92) D(q, p, 0) = 2πab 2a2 2b2 (5.90)

150

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.8

e est´ centrada no ponto (¯, p) com largura a na dire¸˜o q e b na dire¸˜o p. A a q ¯ ca ca solu¸˜o das equa¸˜es de movimento ´ p = p0 e q = q0 + p0 t/m e, escrevendo ca co e as condi¸˜es iniciais em termos das finais, p0 = p e q0 = q − pt/m. Ent˜o co a D(q, p, t) = D(q − pt, p, 0) { } 1 (q − p t/m − q )2 (p − p)2 ¯ ¯ = exp − − . 2πab 2a2 2b2 Fica como excerc´ mostrar que: ıcio (a) ⟨q⟩t = q + pt/m ¯ ¯ (b) ⟨p⟩t = p ¯ (c) ⟨q 2 ⟩t = a2 + (¯ + pt/m)2 + b2 t2 /m2 q ¯ (d) ⟨p2 ⟩t = b2 + p2 ¯ √ (e) ∆q(t) = a 1 + b2 t2 /m2 a2 (f) ∆p(t) = b (g) Calcule ∂D/∂t e mostre que o resultado ´ igual ` {H, D}. e a (h) Esboce D(q, p, t) para t = 0 e para t > 0. Finalmente podemos perguntar qual a probabilidade de um elemento de ensemble estar entre q e q + dq independente do valor de seu momento: ∫ D(q, t) = D(q, p, t)dp. (5.94) A integral pode ser calculada facilmente e o resultado ´ e { } 1 (q − q − pt/m)2 ¯ ¯ D(q, t) = √ exp − − . 2∆q(t)2 2π∆q(t) Da mesma forma obtemos { } 1 (p − p)2 ¯ D(p, t) = √ exp − − . 2b2 2πb (5.93)

(5.95)

(5.96)

5.9

O TEOREMA DE LIOUVILLE PARA SISTEMAS GERAIS

151

Exemplo 5.8.2 Evolu¸˜o temporal de uma distribui¸˜o Gaussiana para o osca ca cilador harmˆnico. Seguindo o mesmo procedimento anterior ´ f´cil mostrar o e a que } { ¯ 1 (q cos ωt − p sin ωt/mω − q )2 (mωq sin ωt + p cos ωt − p)2 ¯ − . D(q, p, t) = exp − 2πab 2a2 2b2

Distribui¸˜es Estacion´rias co a Quando o sistema est´ em equil´ a ıbrio estat´ ıstico, ∂D/∂t = 0 e, portanto, {D, H} = 0. Nesse caso a distribui¸˜o deve ser independente do tempo. ca Caso H seja a unica constante de movimento do problema, ent˜o D s´ pode ´ a o depender de H. Exemplo 1 Distribui¸˜o microcanˆnica ca o D(q, p) = δ(E − H(q, p)). Exemplo 2 Distribui¸˜o microcanˆnica suave ca o D(q, p) = e−(E−H(q,p)) Exemplo 3 Distribui¸˜o de Boltzman ca D(q, p) = e−βH(q,p) . (5.99)
2 /α2

(5.97)

.

(5.98)

5.9

O teorema de Liouville para sistemas gerais

Por completeza vamos demonstrar agora uma vers˜o do teorema de Liouville a v´lida para equa¸˜es diferenciais gerais, n˜o necessariamente Hamiltonianas a co a [3]. Considere ent˜o o conjunto de n equa¸˜es diferenciais de primeira ordem a co x = f (x) ou, explicitamente, ˙ xi = fi (x1 , x2 , . . . , xn ) ˙ i = 1, 2, . . . , n. (5.100)

Considere o volume V (0) de uma regi˜o D(0) no espa¸o de configura¸˜es x a c co e seja V (t) o volume da regi˜o D(t) obtida pela propaga¸˜o de D(0) pelas a ca equa¸˜es acima. Ent˜o co a ∫ V (t) =
D(t)

dx

(5.101)

152

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.10

onde dx = dx1 dx2 . . . dxn . Para tempos curtos podemos resolver as equa¸˜es co de movimento e obter xi (t) = xi0 + tfi (x0 ). (5.102) Como no caso Hamiltoniano, fazemos agora uma mudan¸a de vari´veis x → y c a definida por xi = yi + tfi (y). (5.103) Por constru¸˜o essa transforma¸˜o leva D(t) em D(0) e ca ca ∫ V (t) = J(y, t)dy
D(0)

(5.104)

onde J ´ o jacobiano da transforma¸˜o: e ca [ ] ∂(x1 , x2 , . . . , xn ) ∂f J(y, t) = = det 1 + t . ∂(y1 , y2 , . . . , yn ) ∂y (5.105)

Escrevendo o determinante explicitamente e calculando seu valor pelo m´todo e de Laplace ´ f´cil ver que e a J(y, t) = 1 + t
n ∑ ∂fi i=1

∂yi

+ O(t2 ) ≡ 1 + t∇ · f + O(t2 ).

(5.106)

Substituindo na integral do volume obtemos ∫ ∫ V (t) = (1 + t∇ · f )dy = V (0) + t
D(0) D(0)

∇ · f dy.

(5.107)

Como t ´ pequeno e dV V (t) − V (0) = = dt t ∫ ∇ · f dy.
D(0)

(5.108)

Assim, a condi¸˜o para preserva¸˜o de volumes ´ que ∇ · f = 0, ou seja, ca ca e o divergente do campo f deve se anular. Se ∇ · f < 0 teremos contra¸˜o ca de volumes, geralmente indicando alguma dissipa¸˜o. Se ∇ · f > 0 temos ca expans˜o de volumes, indicando um fluxo de energia sobre o sistema. Para o a caso Hamiltoniano temos xi = qi e xi+n = pi para i = 1, 2, . . . , n. Al´m disso e ´ f´cil verificar que a condi¸˜o ∇ · f = 0 fi = ∂H/∂xi+n e fi+n = −∂H/∂xi . E a ca ´ satisfeita automaticamente. e

5.10

ˆ ´ O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

153

5.10

O teorema de recorrˆncia de Poincar´ e e

O teorema de recorrˆncia trata da reversibilidade de sistemas dinˆmicos e e a tem consequˆncias importantes na mecˆnica estat´ e a ıstica. Em termos gerais ele afirma que as trajet´rias de sistemas Hamiltonianos retornam arbitrariao mente perto de sua condi¸˜o inicial, sendo essa afirmativa v´lida para quase ca a toda condi¸˜o inicial. Imagine ent˜o um g´s com N0 part´ ca a a ıculas, onde N0 ´ o n´mero de Avogadro, colocado dentro de uma caixa de lado L. Escole u hendo uma condi¸˜o inicial onde todas as part´ ca ıculas estejam confinadas em um pequeno cubo de lado L/2 dentro da caixa, esperamos que elas se dispersem com o passar do tempo, distribuindo-se de forma aproximadamente homogˆnea dentro da caixa toda. O teorema, no entanto, diz que se esperare mos um tempo suficientemente longo, as part´ ıculas retornar˜o ` esse pequeno a a volume inicial. Esse ´ um resultado n˜o intuitivo e que parece contrariar a e a segunda lei da termodinˆmica, pois a entropia do g´s teria que diminuir. Vaa a mos primeiro demonstrar o teorema e depois retornaremos a essa discuss˜o a do g´s [3, 18]. a Considere um sistema dinˆmico cont´ a ınuo que preserve volumes e que mapeie uma regi˜o limitada D do espa¸o de fases sobre si mesma. Essas a c condi¸˜es s˜o satisfeitas para sistemas Hamiltoniano com movimento limico a tado se D for escolhido como a superf´ de energia. Se x ∈ D e a dinˆmica ıcie a ´ discreta, escreveremos xn+1 = g(xn ). Se a dinˆmica for cont´ e a ınua, como no caso Hamiltoniano, vamos fixar um intervalo de tempo arbitr´rio τ e usar a a mesma nota¸˜o xn+1 = g(xn ) onde agora g indica a propaga¸˜o pelo interca ca valo τ . Considere agora um ponto qualquer x ∈ D e uma vizinhan¸a U ⊃ x c (figura 5.6a). Sob a a¸˜o da dinˆmica a vizinhan¸a U ´ levada em gU que tem ca a c e o mesmo volume de U . Assim, se a regi˜o D tem volume finito, as sucessivas a itera¸˜es de U ter˜o que apresentar intersec¸˜es em algum momento. De co a co fato, o n´mero m´ximo de passos da dinˆmica que podem acontecer antes u a a que ocorra alguma intersec¸˜o ´ V (D)/V (U ). Ent˜o, para algum k e m ca e a (k > m): g k U ∩ g m U ̸= ∅. (5.109)

A regi˜o de intersec¸˜o entre g k U e g m U pertence simultaneamente `s duas a ca a vizinhan¸as. Ent˜o, se olharmos as imagens anteriores g k−1 U e g m−1 U , verc a emos que essa regi˜o de intersec¸˜o deve tamb´m ser levada tanto a g k−1 U a ca e como a g m−1 U . Aplicando essa id´ia sucessivamente vemos que (5.109) ime

154

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.10
(b)

(a) g
x

gU

U

gU

k

1 0 1 0

g U g g U
k−1 m−1

m

U

11 00

D

Figura 5.6: Regi˜o D e vizinhan¸a U do ponto inicial x sob a a¸˜o da a c ca dinˆmica. a plica que g (k−m) U ∩ U ̸= ∅ (5.110) o que mostra que pontos de U voltaram para U depois de (k − m) itera¸˜es. co Assim, para toda condi¸˜o inicial x existem condi¸˜es iniciais arbitrariamente ca co pr´ximas que retornam ` vizinhan¸a de x. o a c Exemplo 1 Seja D um c´ ırculo unit´rio e g a rota¸˜o por um ˆngulo fixo α, a ca a de forma que cada ponto x sobre o c´ ırculo ´ levado em g(x) = x + α. Vamos e assumir que α ̸= 2πn/m, i.e., α n˜o ´ um n´mero racional multiplicado por a e u 2π. Como D ´ limitado e g preserva volumes (comprimentos nesse caso), e podemos aplicar o teorema de recorrˆncia e afirmar que existe n tal que e |g n x − x| < δ (5.111)

para todo δ > 0 (figura 5.7a). Aqui δ faz o papel da vizinha¸a U do ponto c n x. Seja agora f = g . Sob a a¸˜o de f o ponto x ´ levado em f (x) que ´ t˜o ca e e a pr´ximo de x quanto se queira (figura 5.7b). Ent˜o, dado qualquer ponto o a y sobre o c´ ırculo podemos afirmar que a ´rbita de x passa arbitrariamente o pr´xima de y. Em outras palavras, provamos que todas as ´rbitas s˜o densas o o a no c´ ırculo. Usaremos esse resultado no exemplo 2 abaixo. Exemplo 2 Dados os n´meros inteiros da forma 2n para n = 0, 1, 2, . . ., conu sidere a sequˆncia formada pelo primeiro d´ e ıgito de cada um desses n´meros: u 1, 2, 4, 8, 1, 3, 6, 1, 2, . . ..

5.10

ˆ ´ O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

155

(a)
x gn x gx

(b)
x fx

g 2x

y f x
k

Figura 5.7: Regi˜o D e vizinhan¸a U do ponto inicial x sob a a¸˜o da a c ca dinˆmica. a (a) O n´mero 7 aparece? u (b) Qual a frequˆncia com que o d´ e ıgito 3 aparece? Seja xn = 2n . Definimos a vari´vel auxiliar yn = log10 xn − [log10 xn ], a onde [a] indica a parte inteira de a. Para n = 12, por exemplo, x12 = 4096 = 4.096 × 103 e y12 = (log10 4.096 × 103 ) − [log10 4.096 × 103 ] = (log10 4.096 + 3) − 3 = log10 4.096. Assim, vemos que para que o primeiro d´ ıgito de xn seja p, a condi¸˜o ca log10 p < yn < log10 (p + 1) deve ser satisfeita. Consideremos ent˜o a sequˆncia a e formada diretamente pelos yn : y0 = 0, y1 = log10 2, y2 = 2 log10 2, y3 = 3 log10 2, y4 = 4 log10 2 − 1, etc. Os n´meros dessa sequˆncia saltam de u e log10 2, mas sempre ficam entre 0 e 1: se yn = n log10 2 > 1, subtraimos sua parte inteira. Podemos ent˜o escrever uma dinˆmica discreta na forma a a yn+1 = yn +log10 2 onde os yn ficam sobre um c´ ırculo de comprimento unit´rio. a O problema agora recai no exemplo anterior. Como a dinˆmica dos yn ´ densa a e no c´ ırculo, sabemos que os yn passar˜o arbitrariamente pr´ximo de qualquer a o ponto do c´ ırculo. Ent˜o eles passar˜o pelo intervalo entre log10 7 e log10 8 e a a o n´mero 7 certamente aparecer´ na sequˆncia. u a e A frequˆncia com que cada d´ e ıgito k aparece ´ igual ao comprimento do ine tervalo correspondente para yn : P (k) = log10 (k + 1)−log10 k = log10 (k + 1)/k. ∑ ´ a E f´cil verificar que k P (k) = 1. Em particular P (3) ≈ 0.125 e P (7) ≈ 0.058 que ´ maior que P (8) ≈ 0.051, embora o n´mero 8 apare¸a logo e u c no in´ ıcio da sequˆncia. O primeiro d´ e ıgito 7 aparece para n = 46 e x46 =

156

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.11

70368744177664. Exemplo 3 Considere uma cˆmara c´bica de lado L e um g´s com N a u a part´ ıculas que, inicialmente, est´ confinado ` metade da cˆmara, que est´ a a a a separada da outra metade por uma parti¸˜o. Em t = 0 abrimos a parti¸˜o e ca ca deixamos o g´s expandir. De acordo com o teorema de recorrˆncia, depois de a e algum tempo todas as part´ ıculas dever˜o retornar ` metade inicial. Porque a a esse efeito nunca ´ observado? A resposta ´ que o tempo necess´rio para e e a que isso ocorra ´ muito grande. Podemos fazer uma estimativa desse tempo e de retorno em termos de volumes no espa¸o de fases. Seja τ uma unidade c de tempo t´ ıpica para que uma vizinhan¸a Ω0 do estado inicial se propague c para Ωτ de forma que n˜o haja superposi¸˜o com Ω0 . O n´mero m´ximo a ca u a de passos de tamanho τ que podem ser dados sem que Ωnτ intercepte com algum Ωmτ anterior ´ dado pela raz˜o entre os volumes do espa¸o de fases e e a c da vizinhan¸a: V (Ω)/V (Ω0 ). Como a energia do g´s ´ conservada, c a e
N ∑ n=1

(p2 + p2 + p2 ) = 2mE. xn yn zn

A energia total pode ser estimada pelo teorema de equiparti¸˜o de energia. ca Cada part´ ıcula tem e = 3KT /2 e E = 3N KT /2 = 3RT /2. A equa¸˜o acima ca √ ´ a de uma esfera de raio r = 2mE em um espa¸o de dimens˜o 3N (espa¸o e c a c dos momentos). Ent˜o a ∫ V (Ω) = dx1 . . . dz3N dpx1 . . . dpz3N = cL3N r3N −1 onde c = 2π (3N −1)/2 /Γ((3N − 1)/2). Qual seria uma defini¸˜o razo´vel de vizinhan¸a Ω0 ? Vamos considerar, ca a c para efeitos de estimativa, que Ω0 ´ tal que todas as part´ e ıculas devem ocupar a primeira metada da caixa, independente de suas posi¸˜es particulares e de co suas velocidades. Assim, V (Ω0 ) = cL2N (L/2)N r3N −1 = V (Ω)/2N e V (Ω)/V (Ω0 ) = 2N = 10N log10 2 ≈ 1010 para N = 1023 . O n´mero ´ u e enorme e, mesmo multiplicando por qualquer unidade de tempo razo´vel, ´ a e muitas vezes maior do que a idade do universo.
22

5.11

EXERC´ ICIOS

157

5.11

Exerc´ ıcios

1. (a) Encontre uma fun¸˜o geratriz do tipo F3 para a transforma¸˜o ca ca identidade. (b) Seja Q = Aq uma transforma¸˜o pontual (as novas posi¸˜es depenca co dem apenas das posi¸˜es originais) com A uma matriz n × n ortogonal co de coeficientes constantes. Mostre que os novos momentos s˜o dados a pela mesma matriz aplicada no vetor composto pelos velhos momentos mais um gradiente no espa¸o de coordenadas. c 2. Mostre que a matriz M = ∂ζ/∂η para a transforma¸˜o ca Q1 = q1 Q2 = p2 P1 = p1 − 2p2 P2 = −2q1 − q2

´ simpl´tica. Encontre a fun¸˜o geratriz (problema 8). e e ca ca 3. Mostre que a transforma¸˜o √ 2P q= sin Q, mω satisfaz {Q, P }q,p = 1 e {q, p}Q,P = 1. 4. Mostre que a transforma¸˜o (q, p) → (Q, P ) gerada por F1 (q, Q) satisca faz {Q, P }q,p = 1. Fa¸a o c´lculo para um grau de liberdade apenas. c a 5. Mostre que a transforma¸˜o ca Q = p + iaq, P = p − iaq 2ia

p=

2P mω cos Q

´ canˆnica e encontre uma fun¸˜o geratriz. Use essa transforma¸˜o e o ca ca para resolver o oscilador harmˆnico. o 6. A Hamiltoniana de um sistema tem a forma ) ( 1 1 2 4 +p q . H= 2 q2 Encontre uma transforma¸˜o canˆnica que reduza H ` forma de um ca o a oscilador harmˆnico. Escreva a solu¸˜o q = q(t). o ca

158

ˆ TRANSFORMACOES CANONICAS ¸˜

5.11

e 7. Um sistema com dois graus de liberdade ´ descrito pela Hamiltoniana
2 2 H = q1 p1 − q2 p2 − aq1 + bq2 .

Mostre que F1 =

p1 − aq1 q2

e

F2 = q 1 q 2

´ s˜o constantes do movimento. E poss´ encontrar outras constantes a ıvel de movimento independentes usando a identidade de Jacobi entre F1 , F2 e H? 8. Mostre, usando a condi¸˜o de constante de movimento via parˆnteses ca e de Poisson, que o vetor de Laplace-Runge-Lenz A=p×L− mkr r

´ uma constante do movimento para o problema de Kepler H = p2 /2m− e k/r. 9. Calcule a evolu¸˜o temporal de um ensemble Gaussiano sob a a¸˜o de ca ca um potencial harmˆnico (veja a se¸˜o 4.8). Calcule o desvio quadr´tico o ca a m´dio ∆q(t) e mostre que ele ´ peri´dico com metade do per´ e e o ıodo do oscilador. Mostre que para uma escolha apropriada das larguras da distribui¸˜o inicial ∆q fica independente do tempo. ca

Cap´ ıtulo 6 Integrabilidade
A teoria de transforma¸˜es canˆnicas sugere que podemos reduzir a solu¸˜o co o ca das equa¸˜es de Hamilton ao problema de encontrar uma mudan¸a de vari´veis co c a que torne a dinˆmica trivial. Uma possibilidade, como j´ mencionamos, cona a siste em procurar uma transforma¸˜o independente do tempo que leve as ca vari´veis originais (q, p) a (Q, P ) de forma que a nova hamiltoniana dependa a apenas dos novos momentos P , i.e., H(q(Q, P ), p(Q, P )) = K(P ). Uma vez encontradas tais vari´veis obtemos a ˙ Pi = − ∂K = 0
∂Qi

(6.1) ˙ Qi =
∂K ∂Pi

≡ Ωi (P )

cuja solu¸˜o ´ Pi = Pi0 = const, Qi (t) = Qi0 + Ωi t. Nas vari´veis originais ca e a q(t) = q(Q(t), P0 ) . p(t) = p(Q(t), P0 ) s˜o obtidas diretamente das equa¸˜es da transforma¸˜o canˆnica. Como a co ca o veremos, existe uma certa liberdade na defini¸˜o das vari´veis Q e P . Uma ca a escolha particular leva `s vari´veis de a¸˜o e ˆngulo, como veremos adiante. a a ca a Uma outra maneira de tornamos as equa¸˜es de movimento triviais ´ co e buscando uma transforma¸˜o canˆnica dependente do tempo, gerada, por ca o exemplo, por uma fun¸˜o do tipo F2 (q, P, t), que torne a nova hamiltoniana ca identicamente nula: ∂F ≡ 0. (6.3) K(Q, P ) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t)) + ∂t 159 (6.2)

160

INTEGRABILIDADE

6.1

Nesse caso teremos

˙ Pi

∂K = − ∂Qi = 0

(6.4) ˙ Qi =
∂K ∂Pi

=0

ou Pi = Pi0 , Qi (t) = Qi0 . A fun¸˜o geratriz F , usualmente denotada por ca S, ´ chamada de fun¸˜o principal de Hamilton. O estudo das propriedades e ca dessa transforma¸˜o canˆnica ´ conhecido como Teoria de Hamilton-Jacobi. ca o e Vamos, inicialmente, expor as id´ias principais da teoria de Hamiltone Jacobi e ver sua conex˜o com a transforma¸˜o independente do tempo que a ca leva a K(P ). O leitor pode ter a impress˜o que qualquer problema Hamiltoa niano pode ser resolvido por uma dessas maneiras. No entanto, infelizmente, isso n˜o ´ verdade. A pergunta que devemos responder ´: em que condi¸˜es a e e co as transforma¸˜es canˆnicas acima podem ser encontradas? O teorema de co o Arnold-Liouville [3] d´ as condi¸˜es para que elas existam, e elas s˜o muito a co a restritivas. Do lado oposto a esses sistemas sol´veis, ou integr´veis, est˜o os u a a sistemas ca´ticos, que estudaremos adiante. o

6.1

A equa¸˜o de Hamilton-Jacobi ca
∂S =0 ∂t ∂S ∂qi ∂S . ∂Pi (6.5)

Procuramos um fun¸˜o geratriz S(q, P, t) tal que [5] ca H+ pi = Qi =

Usando a segunda dessas equa¸˜es podemos re-escrever a primeira como co ) ( ∂S ∂S ∂S ,..., + = 0. (6.6) H q1 , . . . , q n , ∂q1 ∂qn ∂t Veja que S = S(q1 , . . . , qn , P1 , . . . , Pn , t), mas os Pi s˜o constantes, pois a K = 0. A equa¸˜o acima, conhecida como equa¸˜o de Hamilton-Jacobi, ´ ca ca e portanto uma equa¸˜o diferencial parcial de n+1 vari´veis: as n coordenadas ca a

6.1

EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI ¸˜

161

qi e o tempo t. Uma solu¸˜o completa dessa equa¸˜o requer, portanto, n + 1 ca ca constantes de integra¸˜o. No entanto, uma delas ´ aditiva, pois a equa¸˜o ca e ca s´ envolve as derivadas de S. As n constantes de integra¸˜o n˜o triviais, o ca a α1 , . . . , αn devem estar ligadas com os n valores das constantes Pi . Podemos ent˜o escolher diretamente αi = Pi e escrever a pi = ∂S(q, α, t) ∂qi (6.7) Qi ≡ βi = ∂S(q, α, t) ∂αi

onde os βi tamb´m s˜o constantes. Do segundo conjunto de equa¸˜es tiramos e a co qi = qi (α, β, t) que podemos substituir no primeiro conjunto para obter pi = pi (α, β, t). Os valores das constantes α e β est˜o ligados com os valores a iniciais qi0 e pi0 : { { αi = αi (q0 , p0 ) qi0 = qi (α, β, 0) . (6.8) → βi = βi (q0 , p0 ) pi0 = pi (α, β, 0) Veja que n˜o ´ necess´rio identificarmos as constantes αi diretamente com a e a os novos momentos Pi . Poder´ ıamos tˆ-las escolhido como fun¸˜es indepene co dentes dos Pi , αi = αi (P ). Isso modificaria a transforma¸˜o canˆnica, mas ca o n˜o alteraria significativamente os resultados. a Exemplo 6.1.1 - A part´ ıcula livre A equa¸˜o de Hamilton-Jacobi nesse caso ´ ca e ( )2 1 ∂S ∂S + = 0. 2m ∂q ∂t

(6.9)

Escrevendo S(q, α, t) = W (q, α) − αt onde α ´ a constante de separa¸˜o, que e ca identificamos com P , obtemos ( )2 1 ∂W =α (6.10) 2m ∂q que pode ser integrada imediatamente. O resultado ´ e √ S(q, α, t) = 2mα q − αt

(6.11)

162

INTEGRABILIDADE

6.1

onde a constante aditiva foi descartada por ser irrelevante. Usando S nas equa¸˜es que definem a transforma¸˜o canˆnica obtemos co ca o ∂S √ = 2mα ∂q √ ∂S m Q=β= = q − t. ∂α 2α p=

(6.12)

√ Calculando em t = 0 temos α = p2 /2m = energia e β = m/2αq0 = mq0 /p0 . 0 Substituindo esses valores nas equa¸˜es acima e resolvendo para q e p obtemos co os resultados esperados √ 2α p0 q(t) = (β + t) = q0 + t (6.13) m m p(t) = p0 .

Exemplo 6.1.2 - O oscilador harmˆnico o A equa¸˜o de Hamilton-Jacobi para o oscilador harmˆnico ´ um pouco ca o e mais complicada, mas ainda pode ser resolvida analiticamente. Como este ´ um problema particularmente importante, faremos toda a algebra em dee talhe. Come¸amos por c ( )2 ∂S 1 mω 2 2 ∂S + q + = 0. (6.14) 2m ∂q 2 ∂t Fazendo novamente a separa¸˜o de vari´veis S(q, α, t) = W (q, α) − αt obteca a mos [( ] )2 1 ∂W + m2 ω 2 q 2 = α (6.15) 2m ∂q ∫ √ mω 2 q 2 W = 2mα 1− dq. 2α A integral pode ser feita com a mudan¸a de vari´veis c a √ mω 2 sin u = q 2α ou √ e o resultado ´ e W = α (u + sin u cos u). ω (6.16)

(6.17)

(6.18)

6.2

EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI ¸˜

163

Para escrever explicitamente as equa¸˜es da transforma¸˜o canˆnica preco ca o cisaremos calcular ∂u/∂α e ∂u/∂q. Os resultados podem ser obtidos derivando os dois lados da equa¸˜o (6.17) em rela¸˜o a α e a q respectivamente. Obteca ca mos √ ∂u mω 2 1 1 ∂u = − tan u e = . (6.19) ∂α 2α ∂q 2α cos u Ent˜o temos: a ∂S ∂W Q =β= = −t ∂α ∂α ( ) 1 α tan u 2 2 = (u + sin u cos u) + (1 + cos u − sin u) − − t . (6.20) ω ω 2α 1 u 1 [u + sin u cos u] − cos2 u tan u − t = − t ω ω ω Ent˜o, u = ω(β + t) e, pela eq.(6.17) a √ 2α q(t) = sin (ωβ + ωt). mω 2 A equa¸˜o para p resulta em ca ∂S ∂W α du p = = = (1 + cos2 u − sin2 u) ∂q ∂q ω dq . √ 2 √ 2α mω 1 = cos2 u = 2mα cos u ω 2α cos u Usando o resultado que encontramos para u obtemos √ p(t) = 2mα cos (ωβ + ωt). =

(6.21)

(6.22)

(6.23)

Para finalizar escrevemos a fun¸˜o principal de Hamilton explicitamente ca e a rela¸˜o entre as constantes α e β e as condi¸˜es iniciais q0 e p0 : ca co (√ ) √ α mω 2 mα mω 2 q 2 S(q, α, t) = arcsin q + q 1− − αt (6.24) ω 2α 2 2α
2 p2 mω 2 q0 0 α= + 2m 2 1 q0 tan ωβ = . 2α p0

(6.25) (6.26)

164

INTEGRABILIDADE

6.3

6.2

Solu¸˜o formal da equa¸˜o de Hamiltonca ca Jacobi

Um insight importante sobre a interpreta¸˜o f´ ca ısica da fun¸˜o principal de ca Hamilton ´ obtido calculando-se a derivada total de S(q, α, t). Usando as e equa¸˜es (6.5) encontramos co dS ∑ ∂S ∂S ∑ = qi + ˙ = pi qi − H = L. ˙ dt ∂qi ∂t i=1 i=1
n n

(6.27)

A fun¸˜o principal de Hamilton nada mais ´ do que a a¸˜o. Essa rela¸˜o ca e ca ca nos permite escrever uma solu¸˜o formal para S(q, α, t). Em primeiro lugar ca lembramos que αi = αi (q0 , p0 ) e βi = βi (q0 , p0 ). Assim, podemos especificar uma trajet´ria fornecendo as 2n condi¸˜es iniciais (q0 , p0 ) ou ent˜o (q0 , α) o co a (pois dados q0 e α podemos obter p0 ). Para α fixo consideramos ent˜o uma trajet´ria especificando o valor de a o q0 . Ent˜o, de acordo com a equa¸˜o acima a ca ∫ t S(q, α, t) = S(q0 , α, 0) + L dt (6.28)
0

onde a integral ´ feita sobre a trajet´ria escolhida. Essa solu¸˜o ´ formal e o ca e porque para fazermos a integral da Lagrangeana precisamos ter a trajet´ria, o isto ´, precisamos ter a solu¸˜o de antem˜o. No entanto, veremos adiante e ca a que essa express˜o tem uma importante aplica¸˜o no c´lculo semicl´ssico da a ca a a evolu¸˜o temporal de estados quˆnticos. Como exerc´ vamos verificar essa ca a ıcio express˜o para a part´ a ıcula livre. Nesse caso temos √ S(q0 , α, 0) = 2mα q0 (6.29) e p2 0 t = αt. 2m 0 Substituindo na eq.(6.28) e usando que q = q0 + p0 t/m obtemos √ √ S(q, α, t) = 2mα q0 + αt = 2mα (q − p0 t) + αt m L dt = = √ 2mα q − 2αt + αt = √ 2mα q − αt. ∫
t

(6.30)

Fica como exerc´ para o leitor verificar a equa¸˜o (6.28) para o oscilador ıcio ca harmˆnico. o

6.3

HAMILTON-JACOBI INDEPENDENTE DO TEMPO

165

6.3

Hamilton-Jacobi independente do tempo

Se a hamiltoniana H(q, p) n˜o depende explicitamente do tempo, ´ sempre a e poss´ escrever ıvel S(q, α, t) = W (q, α) − γ t (6.31) e reduzir a equa¸˜o de Hamilton-Jacobi ` sua forma independente do tempo: ca a H(q, ∂W ) = γ. ∂q (6.32)

Como s´ existem n constantes de integra¸˜o independentes, se n > 1 a o ca constante de separa¸ao deve ser uma fun¸˜o das constantes αi = Pi , i.e., c˜ ca γ = γ(α1 , α2 , . . . , αn ). (6.33)

Se n = 1 podemos escolher diretamente γ = α. ´ E interessante estudar W (q, α) como gerando sua pr´pria transforma¸˜o o ca canˆnica independente do tempo onde os novos momentos ainda s˜o dados o a ˙i = −∂K/∂Qi , vemos por Pi = αi . Como os Pi s˜o constantes e como P a que a nova Hamiltoniana s´ pode depender dos pr´prios Pi . Ent˜o W deve o o a satisfazer ∂W pi = ∂qi Qi = ∂W ∂W = ∂Pi ∂αi (6.34)

K(Q, P ) = H(q(Q, P ), p(Q, P )) = K(P ) = γ(P ) = γ(α) onde usamos (6.32) e (6.33). As equa¸˜es de movimento nas novas vari´veis ent˜o se reduzem a co a a ˙ Pi
∂K = − ∂Qi = 0 ∂K ∂Pi

Pi = αi → Qi = Qi0 + Ωi (α)t. (6.35)

˙ Qi =

=

∂γ ∂αi

≡ Ωi (α)

Finalmente mostramos que a fun¸˜o W ´ a a¸˜o reduzida de Maupertuis: ca e ca ∑ ∂W ∑ dqi dW = qi = ˙ pi dt ∂qi dt i=1 i=1
n n

(6.36)

166

INTEGRABILIDADE

6.4

p

Σ0(α )

Σ t(α )

p= S t qt p= S 0 q0

q0

qt

q

Figura 6.1: Ilustra¸˜o das superf´ ca ıcies Σα geradas pela equa¸˜o de Hamiltonca Jacobi dependente do tempo. ou W = ∫ p · dq. (6.37)

6.4

Interpreta¸˜o geom´trica e condi¸˜es de ca e co existˆncia e

A transforma¸˜o canˆnica gerada por S(q, α, t) pode ser interpretada da ca o seguinte forma [19]: para cada conjunto fixo de constantes αi , as rela¸˜es co pi = ∂S(q, α, t) = pi (q, α, t) ∂qi (6.38)

conectam cada ponto q = (q1 , q2 , . . . , qn ) com um ponto p = (p1 , p2 , . . . , pn ) no instante t. As n equa¸˜es p = p(q, α, t) definem uma superf´ Σt (α) co ıcie de dimens˜o n. Em t = 0 p = p(q, α, 0), ou p0 = p(q0 , α), gera uma sua perf´ inicial Σ0 (α). Como α est´ fixo, escolher um ponto (q0 , p0 ) em Σ0 (α) ıcie a corresponde a escolher os parˆmetros β = Q. Conforme o tempo passa, a cada condi¸˜o inicial (q0 , p0 = ∂S(q0 , α, 0)/∂q0 ) de Σ0 (α) ´ propagada para ca e (qt , pt = ∂S(qt , α, t)/∂qt ). Assim, o ponto (q,p) em Σt (α) ´ o ponto que e

6.4

´ INTERPRETACAO GEOMETRICA ¸˜

167

propagou de (q0 , p0 ) em Σ0 (α). Em outras palavras, a superf´ definida por ıcie p = p(q, α, t) pode ser obtida propagando por um tempo t cada ponto da superf´ inicial definida por p = p(q, α, 0). ıcie Se H n˜o depende do tempo podemos tentar a separa¸˜o de vari´veis a ca a S(q, α, t) = W (q, α) − γ(α)t. Nesse caso, como p= ∂S ∂W = (q, α) ∂q ∂q (6.40) (6.39)

vemos que a superf´ Σ(α) n˜o muda com o tempo. Assim, Σ(α) deve ser ıcie a uma superf´ invariante pelo fluxo de H, de forma que pontos (q0 , p0 ) sobre ıcie ela sejam propagados para pontos (qt , pt ) ainda sobre a mesma superf´ ıcie. Para sistemas com um unico grau de liberdade a unica superf´ invariante ´ ´ ıcie com dimens˜o um ´ a pr´pria superf´ de energia. Nesse caso, de fato temos a e o ıcie que ( )2 1 ∂W + V (q) = γ (6.41) 2m ∂q e √ ∂W p= = 2m(γ − V (q)) (6.42) ∂q que corresponde ` superf´ de energia com E = γ. A figura 6.2 ilustra a a ıcie superf´ Σ(α) = ΣE para potenciais onde o movimento ´ confinado. ıcie e Em sistemas com n > 1 graus de liberdade a superf´ de energia ΣE ıcie ainda ´ invariante pelo fluxo. No entanto, a dimens˜o dessa superf´ ´ e a ıcie e dim(ΣE ) = 2n − 1, que ´ maior do que n se n > 1. Para conseguirmos e superf´ ıcies invariantes de dimens˜o menor s˜o necess´rios outros v´ a a a ınculos, i.e., outras constantes do movimento que diminuam a dimens˜o da superf´ a ıcie invariante. Precisamos exatamente de n − 1 outras constantes. Caso essas constantes n˜o existam, a separa¸˜o de vari´veis dada pela eq.(6.39) n˜o a ca a a produz uma solu¸˜o geral para a fun¸˜o W . Esse ´ basicamente o conte´do ca ca e u do teorema de Arnold-Liouville que discutiremos adiante. Para finalizar essa se¸˜o voltamos ao exemplo do oscilador harmˆnico. ca o Vimos na se¸˜o 6.1 que ca (√ ) √ mα mω 2 q 2 α mω 2 q + q 1− . (6.43) W (q, α) = arcsin ω 2α 2 2α

168

INTEGRABILIDADE

6.5

p

ΣE

q0

qt

q

Figura 6.2: Superf´ invariante ΣE no caso de um grau de liberdade. ıcie A transforma¸˜o canˆnica (q, p) → (Q, P = α) pode ser escrita imediataca o mente se olharmos as equa¸˜es (6.20) e (6.22) do exemplo 6.1.2: co √ ∂W p= = 2mP ∂q e Q= ∂W 1 = arcsin ∂α ω √ 1− (√ mω 2 q 2 2P ) q (6.45) (6.44)

mω 2 2P

Resolvendo para q e p obtemos √ q= p= √
2P mω 2

sin (ωQ) (6.46)

2mP cos (ωQ).

A partir dessas equa¸˜es obtemos ainda co H(q, p) = mω 2 q 2 p2 + = P = K. 2m 2 (6.47)

cuja dinˆmica resulta em P = P0 e Q = Q0 + t. a

6.5

´ LIMITE SEMICLASSICO

169

6.5

O limite semicl´ssico da equa¸˜o de Schr¨dinger a ca o

Para sistemas com um grau de liberdade a equa¸˜o de Schr¨dinger pode ser ca o escrita como 2 ∂ψ ∂ 2ψ + V (q)ψ. (6.48) i =− ∂t 2m ∂q 2 Se V = 0 existem solu¸˜es do tipo ψp (q, t) = Aei(pq−Et)/ onde E = p2 /2m. co Se o comprimento de onda de De Broglie h/p ´ pequeno em rela¸˜o `s die ca a mens˜es onde V (q) varia apreciavelmente, ent˜o esperamos que, localmente, o a ψ se comporte como se a part´ ıcula fosse livre. Escrevemos ent˜o a ψ(q, t) = A(q, t)e
i

σ(q,t)

(6.49)

onde A e σ s˜o reais e A(q, 0) ≡ A0 (q) e σ(q, 0) ≡ σ0 (q) s˜o supostas cona a hecidas. Em outras palavras, dada a fun¸˜o de onda inicial queremos obter ca sua evolu¸˜o temporal. Substituindo na equa¸˜o de Schr¨dinger obtemos ca ca o
i i ∂A ∂σ −A = e− σ(q,t) H(q, p)e σ(q,t) A. ˆ ∂t ∂t Para calcular o lado direito vemos que

i

(6.50)

(a) (b) (c) (d) e portanto obtemos: i

[ˆ, f (q)] = −i p [ˆ, eiσ(q,t)/ ] = p

∂f ∂q ∂σ iσ(q,t)/ e ∂q ∂σ ∂q ∂σ ∂q

e−iσ(q,t)/ p eiσ(q,t)/ = p + ˆ ˆ e
−iσ(q,t)/

(6.51) )n

p e ˆ

n

iσ(q,t)/

( = p+ ˆ

∂A ∂σ ∂σ −A = H(q, p + ˆ )A ∂t ∂t ∂q 1 = 2m ( ∂σ ∂ + −i ∂q ∂q )2 A + V (q)A ( ∂σ ∂q )2 A + V (q)A (6.52)

i ∂ 2σ i ∂σ ∂A 1 ∂ 2A =− − A− + 2 2 2m ∂q 2m ∂q m ∂q ∂q 2m

2

170

INTEGRABILIDADE

6.5

Separamos agora as partes real e imagin´ria. Para a parte real obtemos a ( )2 2 1 ∂σ ∂ 2A ∂σ A + V (q)A − +A = 0. (6.53) 2 2m ∂q 2m ∂q ∂t Desprezando o terceiro termo, que ´ de ordem 2 em rela¸˜o aos outros, e ca podemos cancelar a amplitude A e ficamos com ( )2 1 ∂σ ∂σ + V (q) + =0 (6.54) 2m ∂q ∂t ) ∂σ ∂σ H q, + =0 (6.55) ∂q ∂t que ´ a equa¸˜o de Hamilton-Jacobi. Note que o termo que foi desprezado e ca 2 1 2 pode ainda ser adicionado ao potencial fazendo-se V (q) → V (q) − 2m A ∂ A , ∂q 2 que ´ o ‘potencial quˆntico’ da teoria de Bohm, que depende da amplitude e a da fun¸˜o de onda. ca A parte imagin´ria da equa¸˜o resulta exatamente em: a ca ou ∂A 1 ∂ 2σ 1 ∂σ ∂A =− A− . ∂t 2m ∂q 2 m ∂q ∂q Multiplicando tudo por 2A e definindo ρ = |ψ|2 = A2 obtemos ∂ρ 1 ∂ 2σ 1 ∂σ ∂ρ =− ρ− . 2 ∂t m ∂q m ∂q ∂q Finalmente, notando que p = ∂σ/∂q e definindo v = p/m, ∂ρ ∂v ∂ρ =− ρ−v ∂t ∂q ∂q ou (6.58) (6.57) (6.56) (

∂ρ ∂ + (ρ v) = 0 (6.59) ∂t ∂q que ´ a equa¸˜o da continuidade. O c´lculo em 3-D resulta analogamente e ca a em ∂ρ/∂t + ∇ · (ρ⃗ ) = 0. v Podemos agora resolver as equa¸˜es (6.55) e (6.59). Para a primeira co sabemos que (veja a se¸˜o 6.2) ca ∫ q,t σ(q, t) = σ0 (q0 , 0) + L dt. (6.60)
q0 ,0

6.5
p

´ LIMITE SEMICLASSICO

171

Σt Σ0

q0

q0+ dq

q

0

q + dq

q

Figura 6.3: Superf´ invariante ΣE no caso de um grau de liberdade. ıcie onde o ponto q0 ´ tal que a trajet´ria que parte de (q0 , p0 = ∂σ0 /∂q0 ) atinge e o o ponto q no ponto t. Na pr´tica, dado o ponto q e seu momento associado a p = ∂σ/∂q, temos que propagar esse ponto para tr´s no tempo para encontrar a q0 , como ilustrado na figura (6.3). A equa¸˜o da continuidade, por outro lado, nos d´ a conserva¸˜o de ρdq ca a ca [19], assim como em fluidos temos a conserva¸˜o da massa dm = ρdV . Assim, ca se o intervalo [q0 , q0 + dq0 ] ´ propagado para [q, q + dt] ent˜o e a ρ(q0 , 0)dq0 = ρ(q, t)dq ou |A(q, t)| = |A(q0 , 0)| dq0 dq
1/2

(6.61)

.

(6.62)

Para sistemas com um grau de liberdade podemos obter uma express˜o ainda a mais simples. Como a energia se conserva escrevemos √ √ dq0 dq 2 2 = (E − V (q)) = p(q)/m e = (E − V (q0 )) = p(q0 )/m dt m dt m (6.63) ou, dividindo uma pela outra p(q0 ) dq0 = dq p(q) (6.64)

172

INTEGRABILIDADE

6.6

Colocando tudo junto obtemos o resultado procurado: ψ(q, t) = A0 (q0 ) p(q0 ) p(q)
1/2

e

i

[σ0 (q0 )+S(q0 ,0; q,t)]

.

(6.65)

Se houver mais de uma trajet´ria que atinja o ponto q no tempo t fixado, o temos que somar as contribui¸˜es de todas elas. co Esse procedimento resolve a equa¸˜o de Schr¨dinger como um problema ca o de condi¸˜es iniciais: dada ψ(q, 0) temos ψ(q, t). Podemos ainda nos perco guntar sobre os estados estacion´rios, onde ψ(q, t) = ϕ(q)e−iEt/ . Para que a tenhamos esse tipo de dependˆncia temporal, basta que procuremos solu¸˜es e co da eq.(6.55) da forma σ(q, t) = S(q) − Et. (6.66) Substituindo na equa¸˜o de Hamilton-Jacobi vemos que S(q) deve satisfazer ca H(q, ∂S/∂q) = E, que ´ sua vers˜o independente do tempo. Explicitamente e a temos que √ ∂S p(q) = = ± 2m(E − V (q)) (6.67) ∂q define a superf´ invariante ΣE = (q, p(q)), que ´ a superf´ de energia, e ıcie e ıcie ∫ S(q) = ± p(q)dq. (6.68) Como temos duas solu¸˜es, os estados estacion´rios ficam dados por co a ] ∫ ∫ i i e−iEt/ [ ψE (q, t) = √ C1 e+ p(q)dq + C2 e− p(q)dq p(q) (6.69)

que ´ o resultado WKB. Para completar a solu¸˜o ´ ainda preciso obter e ca e a forma de ψ(q, t) nas regi˜es classicamente proibidas e conect´-las com a o a express˜o acima. Esse procedimento mostra que apenas as energias onde a p(q)dq = (n + 1/2)h (6.70)

produzem conex˜es compat´ o ıveis. Essa equa¸˜o ´ conhecida com regra de ca e quantiza¸˜o de Bohr-Sommerfeld. Veja mais detalhes, por exemplo, no ca livro do Landau [20]. Como exerc´ ıcio, calcule a evolu¸˜o temporal de uma ca part´ ıcula livre cuja fun¸˜o de onda inicial ´ um auto-estado de momento, ca e ψ(p, 0) = δ(p − p′ ). Mostre que nesse caso σ0 (q) = qp′ .

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

173

6.6

O teorema de integrabilidade de ArnoldLiouville

Como comentamos no in´ desse cap´ ıcio ıtulo, a teoria de Hamilton-Jacobi pode dar a impress˜o de que a solu¸˜o de qualquer problema Hamiltoniano pode ser a ca reduzida a uma transforma¸˜o canˆnica. Veremos agora quais as condi¸˜es ca o co que garantem que essa transforma¸˜o canˆnica pode ser encontrada. Os sisca o temas para os quais tal fun¸˜o geratriz pode ser obtida apenas com opera¸˜es ca co de invers˜o e integra¸˜o de fun¸˜es conhecidas s˜o chamados de integr´veis a ca co a a [3]. Veremos j´ o significado pr´tico dessa frase em it´lico. a a a Antes de enunciar o teorema de Arnold-Liouville precisamos de algumas defini¸˜es auxiliares: co – Chamaremos de F 2n o espa¸o de fases de um sistema com n graus de liberc 2n dade. Veja que dim(F ) = 2n. – Duas fun¸˜es F1 (η) e F2 (η), onde η ∈ F 2n , est˜o em involu¸˜o se o co a ca parˆnteses de Poisson entre elas ´ nulo: e e {F1 , F2 } =
n ∑ ∂F1 ∂F2 i=1

∂qi ∂pi

∂F1 ∂F2 = 0. ∂pi ∂qi

– Duas fun¸˜es F1 (η) e F2 (η) s˜o independentes se os vetores co a G Fi ≡ J ∂Fi ∂η

forem L.I. (linearmente independentes). Veja que o vetor G ser´ a velocidade a η quando a fun¸˜o F for a Hamiltoniana. ˙ ca
t – O fluxo da hamiltoniana H ser´ denotado por gH . Uma condi¸˜o inicial a ca 2n t η ∈ F , quando propagada por H por um tempo t estar´ no ponto ηt = gH η. a

TEOREMA (Arnold-Liouville) Se existirem n fun¸˜es Fi (η), η ∈ F 2n , independentes e em involu¸˜o co ca ent˜o: a 1 – A superf´ n-dimensional Mf , definida por ıcie

174

INTEGRABILIDADE

6.6 i = 1, 2, . . . , n}

Mf = {η t.q. Fi (η) = fi ,

onde f = (f1 , f2 , . . . , fn ) ´ um vetor de valores num´ricos, ´ invariante pelo e e e fluxo de H = F1 . 2 – Se Mf for limitada e conexa (i.e., se for finita e n˜o tiver partes disjuntas) a n ent˜o ela ´ difeomorfa a um toro n-dimensional T , definido como o produto a e direto de n c´ ırculos. 3 – Nesse caso existem coordenadas ϕ1 , ϕ2 , . . ., ϕn sobre Mf tal que dϕi = ωi (f ), dt i.e., o movimento gerado por H ´ condicionalmente peri´dico. e o 4 – As equa¸˜o de movimento podem ser integradas por quadraturas, i.e., ca por opera¸˜es que envolvem apenas invers˜o ou integra¸˜o de fun¸˜es conco a ca co hecidas. Em outras palavras, uma transforma¸˜o canˆnica (q, p) → (ϕ, I) ca o pode ser constru´ de tal forma que, nas novas vari´veis, H = H(I). ıda a Provaremos primeiramente o ´ ıtem 1 acima. Como escolhemos F1 como Hamiltoniana, ent˜o se η0 ∈ Mf , i.e. Fi (η0 ) = fi , temos que a d Fi (η(t)) = {Fi , F1 } = 0 dt e todas as Fi s˜o constantes na trajet´ria η(t), i.e., Fi (η0 ) = Fi (η(t)) = fi . a o Assim, a trajet´ria n˜o sai de Mf que ´, portanto, invariante pelo fluxo de o a e H. A segunda parte do teorema ´ a mais complicada, pois trata-se de uma e propriedade global da superf´ Mf . Como a escolha de H como sendo F1 ıcie ´ totalmente arbitr´ria, podemos considerar cada uma das Fi como gerando e a t t um fluxo gFi , que abreviaremos, quando n˜o houver problemas, por gi . Cada a um desses fluxos ´ dado explicitamente pelas equa¸˜es de movimento η = e co ˙ J∂Fi /∂η. Os vetores Gi = J∂Fi /∂η geram um campo vetorial sobre Mf : em

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

175

p
5 4 3 2 1

1

2

3

4

5

6

q

Figura 6.4: Exemplo de campo para n=1. cada ponto η ∈ Mf temos n vetores L.I. G1 (η), G2 (η), . . . , Gn (η) onde   . .  .  ∂Fi  ∂p (η) n  Gi (η) =   ∂F  − i (η)  ∂q1  . .  . ∂Fi − ∂qn (η)
∂Fi (η) ∂p1

           

Por exemplo, em um grau de liberdade e para F = p2 /2 + q 4 /4, teremos ( ) p G(q, p) = . −q 3 No ponto η0 = (1, 2) teremos G(η0 ) = (2, −1), como ilustrado na figura (6.4). Precisamos agora de dois resultados sobre a comutatividade dos fluxos gerados por cada uma das fun¸˜es Fi . Esses resultados est˜o demonstrados co a nos apˆndices B e C. e

176

INTEGRABILIDADE

6.6

Mf gj η
s

gi gjs η = gsj gt η i
t

η

gti η

Figura 6.5: Comutatividade dos fluxos sobre Mf . Lema 1 – O comutador de GFi com GFj ´ dado por e [GFi , GFj ] ≡ GFi (GFj (η)) − GFj (GFi (η)) (6.71)
∂ = G{Fi ,Fj } (η) = J ∂η {Fi , Fj }.

Lema 1a – Se {Fi , Fj } = 0 ent˜o [GFi , GFj ] = 0. A demonstra¸˜o est´ no a ca a apˆndice B. e t s Lema 2 – Se [GFi , GFj ] = 0 ent˜o os fluxos gi e gj comutam: a
t s s t gi gj η = gj gi η

(6.72)

para todo η. A demonstra¸˜o est´ no apˆndice C e a figura 6.5 ilustra o ca a e resultado. Como os fluxos comutam, podemos definir um ‘superfluxo´ sobre Mf que combina a a¸˜o de todas as poss´ ca ıveis dinˆmicas geradas pelas fun¸˜es Fi : a co
t t t g t = g11 g22 . . . gnn

(6.73)

onde t = (t1 , t2 , . . . , tn ) ∈ Rn . Fixando um ponto x0 ∈ Mf , g t x0 passeia sobre Mf conforme t anda sobre Rn , gerando um mapa de Rn sobre Mf : para cada t temos x = g t x0 . Como as trajet´rias xi (ti ) = g ti x0 est˜o unicamente o a n definidas e os fluxos comutam, o mapa de R → Mf ´ localmente um-a-um. e ∑ De fato, para ti << 1 temos x = x0 + i Gi (x0 )ti . Ent˜o, dado o vetor t a

6.6
(a) t2

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

177

t1

11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 = 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 = 11111 00000 11111 00000 ^ 11111 00000 11111 00000 111111111 000000000 e2 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000^ 111111111 000000000 111111111 000000000 e1

(b) 00000000 11111111 11111111 00000000 11111 00000

~

~

Figura 6.6: (a)Grupo estacion´rio e (b) c´lula unit´ria. a e a o ponto x est´ unicamente definido. Por outro lado, como os vetores Gi s˜o a a −1 LI, essas rela¸˜es podem ser invertidas para obtermos t = G (x − x0 ) onde co Gij ´ a matriz formada pelo componente i do j-´simo campo vetorial. e e No entanto, esse mapa n˜o pode ser um-a-um globalmente, pois Rn n˜o a a ´ limitado e estamos supondo que Mf ´. Ent˜o devem existir valores de t e e a para os quais g t x0 = x0 . O conjunto desses t forma o Grupo Estacion´rio Γ a de Mf , cujas propriedades s˜o: a (a) t = 0 ∈ Γ. (b) Existe uma vizinhan¸a U de t = 0 onde g t x0 ̸= x0 pois, supondo que x0 c n˜o ´ um ponto de equil´ a e ıbrio, o fluxo desloca x0 ao longo de sua ´rbita. Isso o mostra que Γ ´ um grupo discreto. e (c) Γ ´ independente de x0 . Fica como exerc´ ao leitor provar essa proe ıcio priedade (Dica: escreva y = g τ x0 ). (d) Γ de fato forma um grupo: se t1 ∈ Γ e t2 ∈ Γ ent˜o t1 +t2 ∈ Γ; t−1 = −t1 ; a 1 t = 0 ∈ Γ. Usamos agora o resultado conhecido (veja uma demonstra¸˜o simples no ca livro do Arnold) que qualquer sub-grupo discreto do Rn pode ser escrito em termos de uma base de vetores e1 , e2 , . . ., ek como ˆ ˆ ˆ m1 e1 + m2 e2 + . . . + mk ek ˆ ˆ ˆ

178

INTEGRABILIDADE

6.6

=

= =

Figura 6.7: C´lula unit´ria equivalente a um toro quando os lados opostos e a s˜o identificados. a onde os mi s˜o inteiros (veja a figura 6.6). Essa constru¸˜o ´ muito usada a ca e em Estado S´lido (veja, por exemplo, o livro do Kittel). o A c´lula primitiva formada pelo paralelogramo k-dimensional e1 ∧ˆ2 ∧. . .∧ e ˆ e k ek ´ mapeado em um toro k-dimensional T em Mf , pois cada lado oposto ˆ e ´ identificado, i.e., ´ levado nos mesmos pontos em Mf , como ilustrado na e e figura 6.7. No caso de Mf , k = n, sen˜o haveria uma dire¸˜o onde poder´ a ca ıamos propagar indefinidamente e Mf n˜o seria compacta. As curvas ao longo das a dire¸˜es ek s˜o chamadas de circuitos irredut´ co ˆ a ıveis do toro, γk . Finalmente fazemos uma mudan¸a linear das vari´veis t para ˆngulos c a a ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn onde cada ϕi varia de 0 a 2π ao longo da dire¸˜o e1 , como ca ˆ ilustra a figura 6.8. Indicando a transforma¸˜o por ϕ = At, onde A ´ uma matriz n × n, e ca e t lembrando que o fluxo de H = F1 ´ dado por g1 , ou seja por e   t  0      t =  0 ,  .   .  . 0 ent˜o, sob o fluxo da Hamiltoniana, a transforma¸˜o se reduz a a ca ϕi = Ai1 t ≡ ωi t. Com isso demonstramos os ´ ıtens 2 e 3 do teorema. A demonstra¸˜o do ´ ca ıtem 4 vai mostrar explicitamente como encontrar a transforma¸˜o canˆnica para ca o as vari´veis de ˆngulo ϕ e seus momentos conjugados I que resolvem o proba a lema. Antes disso vamos ver dois exemplos simples de fluxos para fixarmos

=

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

179

t2

e2

ϕ

ϕ
0

2

1

e1 t1

Figura 6.8: Transforma¸˜o para vari´veis de ˆngulo. ca a a as id´ias da demonstra¸˜o. e ca Exemplo 6.6.1 Para sistemas com um grau de liberdade Mf ´ a superf´ de e ıcie energia (F1 = H, f = E, Mf = ΣE – veja a figura 6.2). Nessa caso a dire¸˜o ca t do fluxo de H coincide com a dire¸˜o do toro ϕ, pois tudo ´ unidimenca e sional. De fato, como sabemos que o movimento ´ peri´dico e que o per´ e o ıodo τ depende em geral da energia, o grupo estacion´rio ´ Γ = {0, τ, 2τ, . . .}. A a e superf´ de energia tem a topologia do toro T 1 e a vari´vel ϕ ´ ϕ = 2πt/τ . ıcie a e Exemplo 6.6.2 Movimento em um potencial central. Nesse caso o movimento ´ plano e a Hamiltoniana ´ e e p2 p2 p2 r θ + 2 + V (r) ≡ r + Vef (r). H= 2 2r 2 As constantes de movimento s˜o F1 = H e F2 = pθ . Fixando f = {E, m}, a a variedade Mf ´ e MF = {η t.q. H(η) = E e pθ = m}. A dinˆmica do sistema sob a a¸˜o de F1 = H ´ ilustrada na figura 6.9. Para a ca e valores de energia negativos o movimento radial est´ confinado entre r1 e r2 e a

180

INTEGRABILIDADE

6.7

sua proje¸˜o no plano r − pr ´ peri´dica com per´ ca e o ıodo τr . O momento angular pθ ´ constante e no plano θ − pθ o movimento tamb´m ´ peri´dico, mas o e e e o tempo necess´rio para uma volta angular completa, τθ , n˜o ´ necessariamente a a e igual ou mesmo comensur´vel com τr . Dizemos que o movimento global ´ a e quase-peri´dico. o A dinˆmica sob a a¸˜o de F2 = pθ ´ trivial. As equa¸˜es de Hamilton a ca e co ˙ = 1 enquanto que as derivadas temporais de todas as outras mostram que θ vari´veis s˜o nulas. Assim, a dinˆmica de F2 mant´m r, pr e pθ constantes a a a e enquanto θ = t. O movimento ´ globalmente peri´dico com per´ e o ıodo τ2 = 2π. A figura 6.10(a) mostra o grupo estacion´rio no plano t1 –t2 com pontos a ˆ vermelhos. A dinˆmica na dire¸˜o de t2 ´ naturalmente peri´dica (t2 = e2 ). a ca e o ˆ No entanto, quando andamos na dire¸˜o de t1 n˜o passamos por pontos do ca a grupo, pois o movimento com H n˜o ´ peri´dico. A dire¸˜o de e1 , ao longo a e o ca ˆ da qual o movimento ocorre apenas na dire¸˜o radial, n˜o coincide com a ca a dire¸˜o t1 . ca No caso especial do problema de Kepler, com V (r) = −K/r, sabemos que as ´rbitas s˜o elipses fechadas, e portanto peri´dicas. A dinˆmica de o a o a H causa simultaneamente uma rota¸˜o angular e uma radial. Nesse caso ca o grupo estacion´rio ´ ilustrado na figura 6.10(b) e o eixo t1 corta o grupo a e estacion´rio. a

6.7

ˆ Vari´veis de A¸˜o e Angulo a ca

Nesta se¸˜o vamos construir explicitamente a transforma¸˜o canˆnica que ca ca o leva as vari´veis originais (q, p) para novas vari´veis (ϕ, I) onde cada ϕk a a varia entre 0 e 2π ao longo de um dos circuitos irredut´ ıveis do toro. Embora a transforma¸˜o n˜o seja t˜o simples, a id´ia por traz da transforma¸˜o ´ ca a a e ca e quase trivial: Temos um conjunto de n constantes Fk (q, p) independentes e em involu¸˜o. Podemos ent˜o definir novas vari´veis (Q, P ) de tal forma que ca a a Pk = Fk (q, p). Como os Pk s˜o constantes do movimento, a Hamiltoniana a ˙ escrita em termos de Q e P deve ser tal que Pk = −∂H/∂Qk = 0. Ent˜o H a ˙ k = ∂H/∂Pk ≡ n˜o pode depender dos Q’s: H = H(P ). Assim vemos que Q a Ωk (P ) = const.. A integra¸˜o das equa¸˜es de movimento ´ ent˜o trivial: ca co e a Pk = Pk0 e Qk = Qk0 + Ωk t. Fica claro ent˜o que existe uma transforma¸˜o a ca canˆnica que torna a dinˆmica trivial. o a Acontece que a escolha direta dos novos Pk como as fun¸˜es Fk n˜o ´ co a e

6.7

´ ˆ VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO ¸˜

181

Vef

p

θ

m

r y p
r

2π θ

r1 r1 r2 r

r2

x

Figura 6.9: Movimento sob a a¸˜o de um potencial central. ca

(a) t2
11 00 11 00 2π 11 00 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 11 00 11 00 1 0 1 0 1 0

(b) t2
11 00 1 0 1 0 11 00 11 00 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

e2
0

2π 11 1 00 11 e20 00

1 0 1 0

e1 0 1

t1

1 0 1 0

e1 0 1 1 11 11 0 00 00 11 00
1 11 0 00

t1

Figura 6.10: (a) Grupo estacion´rio para um potencial central gen´rico; (b) a e Caso particular do potencial de Kepler.

182

INTEGRABILIDADE

6.7

a melhor poss´ ıvel. Como vimos as fun¸˜es Fk geram fluxos que n˜o est˜o co a a necessariamente ao longo dos circuitos irredut´ ıveis γk . A id´ia ent˜o ´ definir e a e um novo conjunto de momentos Ik que s˜o fun¸˜es dos Fk : Ik = Ik (F ). Como a co os F s˜o constantes, os I tamb´m ser˜o. O que define os I’s ´ a imposi¸˜o a e a e ca que suas vari´veis conjugadas s˜o os ˆngulos ϕk que variam de zero a 2π ao a a a longo dos circuitos γk . As vari´veis (I, ϕ) s˜o chamadas de vari´veis de a¸˜o a a a ca e ˆngulo. Vamos ver como definir a vari´vel I em sistemas com apenas um a a grau de liberdade e depois estenderemos o c´lculo para um n´mero arbitr´rio a u a de graus [5, 3].

6.7.1

Um grau de liberdade

Nesse caso F = H, f = E e a superf´ Mf = ME ´ a superf´ de energia ıcie e ıcie (veja a figura 6.2). Escolhemos um fun¸˜o geratriz do tipo 2, S(q, I), tal que ca p= com as condi¸˜es co (1) (2) I = I(E)
ME

∂S ∂q

ϕ=

∂S ∂I

(6.74)

e

dϕ = 2π.

Integrando a primeira das equa¸˜es acima podemos escrever S como co ∫ S(q, I) = p(q, I)dq (6.75) onde a integral ´ feita sobre a superf´ I=const., ou seja, sobre ME . De e ıcie H(q, p) = E podemos obter p = p(q, E). Quando conhecermos a rela¸˜o ca E = E(I) poderemos escrever p = p(q, I) e calcular explicitamente a fun¸˜o ca geratriz fazendo a integral acima. Para obter a rela¸˜o E = E(I) fazemos o seguinte truque: definimos ca primeiramente a varia¸˜o de S sobre um ciclo em torno de ME , i.e., sobre o ca unico circuito irredut´ deste toro: ´ ıvel A(I) = p(q, I)dq (6.76)

6.7

´ ˆ VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO ¸˜

183

que nada mais ´ do que a ´rea no plano p-q envolvida pela superf´ de e a ıcie energia. Derivando em rela¸˜o a I obtemos ca ∂A(I) = ∂I ∂p dq = ∂I ∂ ∂S dq = ∂q ∂I ∂ϕ dq = ∂q dϕ ≡ 2π. (6.77)

Integrando resulta em A(I) = 2πI ou I= 1 2π pdq. (6.78)

Escrevendo explicitamente p = p(q, E) temos a rela¸˜o procurada: ca I= 1 2π p(q, E)dq = I(E) (6.79)

e finalmente a fun¸˜o geratriz: ca ∫ S(q, I) = p(q, E(I))dq. (6.80)

A receita para o c´lculo da fun¸˜o geratriz da transforma¸˜o canˆnica a ca ca o ´ a seguinte: (1) use H(q, p) = E para escrever p = p(q, E); (2) obtenha e I = I(E) a partir da equa¸˜o (6.79); (3) inverta para obter E = E(I) e fa¸a ca c a integral indefinida (6.80).

6.7.2

V´rios graus de liberdade a

A express˜o da fun¸˜o geratriz para mais graus de liberdade ´ obtida com a ca e generaliza¸˜o direta do procedimento uni-dimensional. A fun¸˜o geratriz ca ca S(q, I) depende das n coordenadas qk e das n constantes Ik e pode ser escrita como ∫ ∑ ∫ n S(q, I) = pk (q, I)dqk ≡ p · dq (6.81)
k=1

onde a integral ´ feita sobre um caminho qualquer na superf´ Mf , onde e ıcie os valores Ik s˜o constantes. Veja que, pelo teorema de Poincar´-Cartan, a e a integral sobre Mf n˜o depende do caminho. Utilizando as n express˜es a o Fk (q, p) = fk podemos obter pk = pk (q, f ). Quando conseguirmos expressar os novos momentos Ik em fun¸˜o das constantes f , teremos a fun¸˜o geraca ca triz procurada. Novamente precisamos encontrar essas rela¸˜es Ik = Ik (f ) co

184

INTEGRABILIDADE

6.7

impondo que os ˆngulos conjugados variem de 0 a 2π conforme os circuitos a irredut´ ıveis do toro s˜o percorridos. a Definimos Ak (I) como sendo a integral de S sobre o circuito peri´dico γk : o Ak (I) =
γk

p(q, I) · dq.

(6.82)

Derivando em rela¸˜o a Ij obtemos ca ∑ ∂Ak = ∂Ij i = ∑
i γk

γk

∑ ∂pi dqi = ∂Ij i ∂ϕj dqi = ∂qi

γk

∂ ∂S dqi ∂qi ∂Ij (6.83)

dϕj ≡ 2πδj,k
γk

pois o ˆngulo ϕj s´ muda ao longo do circuito γj . Integrando vemos que a o Ak = 2πIk , ou ainda Ik = 1 2π p(q, f ) · dq = Ik (f ).
γk

(6.84)

Invertendo essas n rela¸˜es teremos f = f (I) e finalmente a fun¸˜o geratriz co ca ∫ S(q, I) = p(q, f (I)) · dq. (6.85) Note que se a Hamiltoniana ´ a fun¸˜o F1 , ent˜o f1 = f1 (I) ´ o mesmo que e ca a e H = H(I), que ´ a Hamiltoniana escrita nas novas vari´veis de a¸˜o. e a ca A receita geral para o c´lculo da fun¸˜o geratriz da transforma¸˜o canˆnica a ca ca o ´ a seguinte: (1) use Fk (q, p) = fk para escrever pk = pk (q, f ); (2) obtenha e I = I(f ) a partir das equa¸˜es (6.84); (3) inverta para obter f = f (I) e fa¸a co c a integral indefinida (6.85).

6.7.3

Exemplos

O oscilador harmˆnico 1-D o

6.7

´ ˆ VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO ¸˜

185

A Hamiltoniana ´ H = p2 /2 + ω 2 q 2 /2. Fixando uma superf´ de ene ıcie ergia E resolvemos para p em fun¸˜o da posi¸˜o e do momento: p(q, E) = ca ca √ 2E − ω 2 q 2 e ∫ √ S(q, I) = 2E − ω 2 q 2 dq com E = E(I). √ Definindo a vari´vel auxilar θ por q = 2E/ω 2 sin θ obtemos a ∫ 2E E S(q, I) = cos2 θ dθ = [θ + sin 2θ/2] . ω ω A rela¸˜o E = E(I) vem de ca 1 I= 2π E p(q, E)dq = πω ∫
0 2π

cos2 θdθ =

E ω

ou, E = ωI. O resultado final ´ e S(q, I) = I [θ + sin 2θ/2] √ onde θ(q, I) ´ obtido de q = 2I/ω sin θ. A Hamiltoniana nas novas vari´veis e a ´ e H(I) = ωI e a solu¸˜o das equa¸˜es de movimento ´ I = I0 e ϕ = ϕ0 + ωt. Finalca co e mente escrevemos as equa¸˜es da transforma¸˜o canˆnica e as resolvemos co ca o para completar a solu¸˜o: ca (√ ) √ ∂θ ∂S ω 1 2 p= = I(1 + cos 2θ) = 2I cos θ = 2Iω cos θ; ∂q ∂q 2I cos θ ( ) ∂S sin θ sin 2θ ∂θ sin 2θ 2 ϕ= = θ+ +I(1+cos 2θ) = θ+ −2I cos θ = θ. ∂I 2 ∂I 2 2I cos θ O resultado da transforma¸˜o canˆnica ´ ca o e √ √ p = 2Iω cos ϕ q = 2I/ω sin ϕ e a evolu¸˜o temporal ´ ca e √ q(t) = 2I0 /ω sin (ϕ0 + ωt) √ 2I0 ω cos (ϕ0 + ωt)

p=

186

INTEGRABILIDADE

6.7

onde I0 = E/ω. O oscilador harmˆnico 2-D o Nesse caso a Hamiltoniana ´ soma de duas partes n˜o interagentes, H = e a 2 2 2 2 2 2 a co H1 + H2 = p1 /2 + ω1 q1 /2 + p2 /2 + ω2 q2 /2. Como H1 e H2 s˜o fun¸˜es independentes e em involu¸˜o, o sistema ´ integr´vel. A energia total E se ca e a reparte em E1 e E2 e cada parcela ´ conservada. Nesse caso ´ conveniente e e escolher H1 e H2 como fun¸˜es Fi , e n˜o a Hamiltoniana total. Os valores co a de E1 e E2 definem a superf´ Mf e, nessa superf´ ıcie ıcie, os valores assumidos por cada vari´vel ficam limitados aos intervalos a [ √ ] √ 2Ei 2Ei qi ∈ − ,+ ωi ωi e [ √ √ ] pi ∈ − 2Ei , + 2Ei

como ilustra a figura 6.11(a). A proje¸˜o da trajet´ria nos planos conjugados ca o q1 p1 e q2 p2 s˜o elipses, como no caso unidimensional, como mostram os a pain´is (b) e (c). A variedade Mf pode ser visualizada no espa¸o q1 − p1 − q2 e c (fig.6.11(d)): a proje¸˜o q1 − p1 deve ser uma elipse, enquanto o valor de q2 ca √ oscila entre ± 2E2 . A superf´ gerada ´ um cilindro, que na verdade ´ ıcie e e um ‘toro achatado’. Cada ponto sobre o cilindro define os valores de q1 , p1 e q2 . Como E2 est´ fixa, o valor de p2 est´ definido a menos de um sinal. a a Portando o cilindro tem duas folhas, uma onde p2 ´ positivo (o lado de fora e do cilindro, por exemplo) e outra onde p2 ´ negativo (o lado de dentro). As e folhas se encontram nos pontos onde |q2 | ´ m´ximo, ou seja, quando p2 = 0. e a Os circuitos irredut´ ıveis γ1 e γ2 tamb´m s˜o mostrados na figura. e a Para obter a fun¸˜o geratriz da transforma¸˜o canˆnica temos que fazer ca ca o a integral de p · dq sobre Mf . Como a integral ´ independente do caminho, e escolhemos aquele que anda um trecho sobre γ1 e depois outro trecho sobre γ2 . O resultado ´ a soma de duas fun¸˜es geratrizes independentes, uma em e co cada sub-espa¸o: c S(q1 , q2 , I1 , I2 ) = I1 [θ1 + sin 2θ1 /2] + I2 [θ2 + sin 2θ2 /2] √ onde θi (qi , Ii ) ´ obtido de qi = 2Ii /ω sin θi . A Hamiltoniana nas novas e vari´veis ´ a e H(I1 , I2 ) = ω1 I1 + ω2 I2 .

6.7

´ ˆ VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO ¸˜

187

(a)

q2

(b)

q2 E2

q1

p

2

(c)

p

(d) E1 q1 q1 γ2

q

2

1

γ1 p
1

Figura 6.11: Proje¸˜o da trajet´ria nos planos (a) q1 q2 ; (b) q2 p2 ; (c) q1 p1 . ca o O painel (d) mostra a superf´ Mf projetada no espa¸o q1 p1 q2 e os dois ıcie c circuitos irredut´ ıveis γ1 e γ2 .

188
(a)

INTEGRABILIDADE

6.7
(b)

t2
1 11 0 00 11 00 2π 11 00 11 00 1 11 0 00

11 11 11 00 00 00

φH

φ2
0

1 11 11 11 0 00 00 00 11 11 00 00

φ1

t1

Figura 6.12: Grupo estacion´rio no plano t1 − t2 e trajet´ria de H no toro a o Mf . Para finalizar este exemplo mostramos o grupo estacion´rio no plano t1 − a t2 , assim como o fluxo de H nesse plano e sobre o toro Mf . Note que os circuitos, que correspondem ao fluxo de H1 e H2 , n˜o coincidem com a trajet´rias do sistema. o O problema de Kepler A Hamiltoniana do problema de dois corpos de massas m1 e m2 pode ser separada em uma parte livre do centro de massa e uma parte correspondente a uma part´ ıcula de massa reduzida µ no potencial gravitacional central da massa total M = m1 + m2 : H= p2 p2 GM m r + θ2 − 2µ 2µr r

Os circuitos irredut´ ıveis correspondem a variar θ de 0 a 2π com r fixo (γ1 ) e variar r de rmax a rmin e de volta a rmax (γ2 ). As vari´veis de a¸˜o s˜o: a ca a ∫ 2π 1 pθ dθ = pθ Iθ = 2π 0 e 1 Ir = 2π 2 pr dr = 2π ∫
rmax

rmin

√ GM µ 2 2µ(E + GM µ/r) − Iθ /r2 = −Iθ + √ −2µE

6.8

SUPER-INTEGRABILIDADE

189

onde E < 0. Resolvendo para E obtemos a Hamiltoniana nas vari´veis de a a¸˜o: ca M 2 µ 3 G2 H(Ir , Iθ ) = − . 2(Ir + Iθ )2 ´ a E f´cil verificar que as freq¨ˆncias dos movimentos radiais e angulares s˜o ue a iguais, o que mostra que as ´rbitas s˜o peri´dicas: o a o ωr = ωθ = M 2 µ3 G2 . (Ir + Iθ )3

6.8

Super-integrabilidade

Vimos que um sistema com n graus de liberdade ´ integr´vel se tiver n cone a stantes do movimento independentes e em involu¸˜o. Podemos nos perguntar ca o que acontece se um sistema Hamiltoniano tiver mais do que as n constantes necess´rias. Dois exemplos importantes de sistemas desse tipo com n = 2 a s˜o o oscilador harmˆnico isotr´pico e o problema de Kepler. A terceira a o o constante de movimento ´ o momento angular no primeiro caso e o vetor de e Laplace-Runge-Lenz no segundo. A conseq¨ˆncia desta constante extra ´ que ue e a variedade Mf fica unidimensional e o movimento ´ sempre peri´dico. Vere o emos que o conjunto de trˆs constantes, apesar de independentes, n˜o est˜o e a a em involu¸˜o. Sistemas nessa categoria s˜o chamados de super-integr´veis. ca a a

6.8.1

O vetor de Laplace-Runge-Lenz

Vamos mostrar que o problema gravitacional plano de dois corpos tem trˆs e constantes de movimento [5]. Duas delas s˜o a energia total e o momento a angular. Vamos supor um caso geral de for¸a central onde F = f (r)r/r. c Ent˜o a r ˙ p = f (r) r e f (r) f (r) ˙ ˙ ˙ ˙ [r × (r × r)] = µ [(r · r)r − r2 r]. p×L=µ r r ˙ Usando 2r · r = d(r · r)/dt = d(r2 )/dt = 2rr e o fato de L ser constante ˙ podemos escrever ] [ ˙ rr ˙ d d (r) 2 r (p × L) = −µf (r)r − 2 = −µf (r)r2 . dt r r dt r

190

INTEGRABILIDADE

6.9

Para for¸as gravitacionais f (r) = −K/r2 e c d d (r) (p × L) = µK . dt dt r ou ainda d ( r) p × L − µK = 0. dt r A = p × L − µK

r r ´ portanto uma constante de movimento e ´ conhecido como vetor de Laplacee e Runge-Lenz. Como o movimento ´ plano e perpendicular a L, vemos que e A · L = 0, o que mostra que A est´ no plano da ´rbita. Podemos ent˜o a o a escolher a dire¸˜o fixa de A para medir o ˆngulo orbital θ. Nesse caso ca a A · r = Ar cos θ = r · (p × L) − µKr. Como r · (p × L) = L · (r × p) = L · L = L2 , vemos que Ar cos θ = L2 − µKr, que ainda pode ser re-escrito como ( ) 1 µK A = 2 1+ cos θ r L µK que ´ a equa¸˜o da ´rbita (veja o cap´ e ca o ıtulo 1). Podemos ent˜o identificar a A = µKϵ, onde ϵ ´ a excentricidade da elipse. Como A est´ na dire¸˜o de e a ca θ = 0, onde 1/r ´ m´ximo e r ´ m´ e a e ınimo, conclu´ ımos que o vetor de LaplaceRunge-Lenz aponta para o ponto mais baixo da ´rbita (peri´lio no o e caso do Sol) e tem m´dulo A = µkϵ. o A existˆncia desta terceira constante de movimento torna o problema e de Kepler super-integr´vel e faz com que todas as suas ´rbitas de energia a o negativa sejam peri´dicas. o

O vetor

6.9

O teorema de Bertrand

O fato de termos encontrado uma terceira constante de movimento para o problema de Kepler e para o oscilador isotr´pico n˜o implica que haja uma o a terceira constante de movimento para outras for¸as centrais. Caso ela exista, c sabemos que as ´rbitas ser˜o peri´dicas para todos os valores de E e L onde o a o

6.9

O TEOREMA DE BERTRAND

191

o movimento ´ limitado. O teorema de Bertrand mostra que, para potenciais e centrais da forma U (r) = Kn rn , isso s´ ocorre para n = 2 e n = −1, coro respondendo ao oscilador isotr´pico e ao problema de Kepler. Faremos aqui o uma demonstra¸˜o parcial do teorema [5, 14]. O leitor encontrar´ demonca a stra¸˜es mais rigorosas nos livros do Arnold [3] e de J.L. McCauley [21]. A co id´ia da demonstra¸˜o ´ mostrar primeiramente que as ´rbitas pr´ximas da e ca e o o ´rbita circular (que ´ obviamente peri´dica), s´ ser˜o tamb´m peri´dicas para o e o o a e o alguns valores de n. Em seguida mostraremos que para valores de n diferentes de 2 e -1 existem energias para as quais as ´rbitas n˜o s˜o peri´dicas, o que o a a o leva ` conclus˜o que apenas para n = 2 e n = −1 as ´rbitas s˜o peri´dicas a a o a o para todas energias. Come¸amos por escrever as equa¸˜es de conserva¸˜o b´sicas para uma c co ca a part´ ıcula de massa µ sujeita ao potencial U (r): µr2 ˙ E= + V (r); 2 onde L2 V (r) = U (r) + 2µr2 ˙ L = mr2 θ. Temos que separar a prova em dois casos: (A) n = 1, 2, . . . e Kn > 0 (para que o movimento seja limitado); (B) n = −1, −2, . . . e Kn < 0. O caso n = 0 corresponde ` part´ a ıcula livre e ´ trivial. e n+2 O potencial efetivo V (r) tem um unico m´ ´ ınimo dado por r0 = L2 /(nµKn ) 2 que corresponde ` ´rbita circular de per´ ao ıodo τθ = 2πµr0 /L e energia E0 = V (r0 ). Para ´rbitas com energia pr´xima de E0 podemos expandir V (r) o o em torno de r0 . Seja ent˜o E = E0 + ϵ e r pr´ximo de r0 . A equa¸˜o de a o ca conserva¸˜o de energia fica ca E0 + ϵ = ou ϵ= V ′′ (r0 ) µr2 ˙ + E0 + (r − r0 )2 2 2 µr2 V ′′ (r0 ) ˙ + (r − r0 )2 2 2

e

√ que representa um oscilador radial com per´ ıodo τr = 2π µ/V ′′ (r0 ). O per´ ıodo angular ´ ainda aproximadamente τθ de forma que a raz˜o entre e a

192

INTEGRABILIDADE

6.9

os per´ ıodos, chamada de n´mero de rota¸˜o, ´ u ca e τθ W ≡ = τr √
4 µV ′′ (r0 )r0 . L

Se W for racional, W = p/q, a ´rbita fecha depois de q voltas em torno da o origem, tendo completado p oscila¸˜es radiais. Calculando W explicitamente co obtemos 3L2 n−2 V ′′ (r0 ) = 4 + n(n − 1)Kn r0 µr0 e 4 µV ′′ (r0 )r0 n+2 = 3 + n(n − 1)Kn µr0 /L2 = n + 2 L2 de forma que √ W = n+2 que ´ independente de Kn e de L. Esse n´mero certamente ´ racional para e u e n = 2 (W=2) e n = −1 (W=1). No entanto, essa an´lise mostra que as a ´rbitas vizinhas ` circular ainda ser˜o fechadas se n = 7, 14, 23 etc. Vao a a mos ent˜o mostrar que, nesses casos, as ´rbitas com energia alta n˜o s˜o a o a a peri´dicas. o Das equa¸˜es de movimento para r e θ podemos derivar uma equa¸˜o co ca para a ´rbita, r = r(θ). Por simplicidade vamos considerar apenas o caso o Kn > 0 e, portanto, n > 0. Partimos de √ dr 2 r= ˙ = 1/ (E − V ) dt µ ˙ dθ = L θ= dt µr2 e portanto dθ L/r2 =√ dr 2µ(E − V ) ou, integrando sobre um per´ ıodo radial, ∫ ∆θ = 2
rmin rmax

L/r2 2µ(E − V )

.

6.10

EXERC´ ICIOS

193

A quantidade ∆θ mede o quanto o movimento angular rodou depois de um per´ ıodo radial. Ent˜o, a ∫ 1 ∆θ 1 rmax L √ = = . 2 W 2π π rmin r 2µ(E − V ) Como procuramos situa¸˜es onde todas as ´rbitas sejam fechadas, indepenco o dente da energia, vamos tomar E → ∞. Os pontos de retorno s˜o solu¸˜es a co de L E= + Kn r n 2µr2 e s˜o dados aproximadamente por rmax ≈ ∞ e rmin ≈ (L2 /2µE)1/2 . Fazendo a √ a mudan¸a de vari´veis x = L/( 2µEr) obtemos c a ∫ 1 1 dx −1 √ W = π 0 1 − x2 − Ax−n /E 1+n/2 onde A = Kn Ln /(2µ)n . Para grandes valores de E e n > 0 podemos desprezar o ultimo termo na raiz quadrada e obtemos ´ ∫ dx 1 1 1 −1 √ W = = . 2 π 0 2 1−x No entanto, se todas as ´rbitas do potencial U = Kn rn s˜o peri´dicas, W o a o deve ser o mesmo para todas as energias. Ent˜o o valor W = 2 para altas a √ energias deve ser o mesmo que W = n + 2 para baixas energias, o que ocorre apenas para n = 2. Uma an´lise similar para o caso Kn < 0 fornece a apenas o valor n = −1.

6.10

Exerc´ ıcios

1. Uma part´ ıcula move-se em uma dimens˜o no potencial V (x) = k/x2 , a k > 0. Determine x(t) pelo m´todo de Hamilton-Jacobi se x(0) = x0 e e x(0) = 0. ˙ 2. Uma part´ ıcula com energia total positiva move-se em uma dimes˜o sob a a a¸˜o do potencial V (x) = F |x| onde F ´ uma constante positiva. ca e Use vari´veis de ˆngulo e a¸˜o para determinar o per´ a a ca ıodo em fun¸˜o da ca energia. Qual o espectro de energias que resulta da aplica¸˜o da regra ca de quantiza¸˜o de Bohr-Sommerfeld? ca

194

INTEGRABILIDADE

6.10

ıcula ´ governado pela Hamiltoniana depene 3. O movimento de uma part´ dente do tempo p2 H(x, p, t) = − Atx 2m onde A ´ constante. Resolva as equa¸˜es de movimento pelo m´todo e co e Hamilton-Jacobi. 4. Uma part´ ıcula de carga e e massa m move-se no plano x-y sob a a¸˜o ca de um campo magn´tico constante B na dire¸˜o z. A Hamiltoniana do e ca sistema ´ dada por e 1 H= 2m ( eB px + y 2 )2 1 + 2m ( eB py − x 2 )2 .

Esse sistema ´ integr´vel? Quais as constantes de movimento? (Dica: e a escreva a Hamiltoniana em coordenadas polares). Escreva e resolva as equa¸˜es de movimento. Construa vari´veis de ˆngulo e a¸˜o para esse co a a ca sistema. a 5. Considere o sistema integr´vel H0 (I1 , I2 ) = α
2 I1 I2 + 2 . 2 2

Para uma energia fixa E, encontre ρ ≡ ω1 /ω2 como fun¸˜o de E e I1 . ca √ Mostre que I1 varia entre zero e o valor m´ximo 2E/α. Encontre o a valor de I1 e I2 (i.e., encontre o toro) onde ρ = r/s. Escolha uma se¸˜o ca de Poincar´ conveniente e esboce o mapa de Poincar´ nessa se¸˜o. e e ca 6. Mostre que Mf n˜o pode ser uma esfera, que tamb´m ´ compacta a e e e conexa. (Dica: mostre que o grupo estacion´rio da esfera n˜o ´ a a e discreto). 7. O oscilador harmˆnico isotr´pico ´ um caso particular do oscilador o o e harmˆnico 2-D e ocorre quando ω1 = ω2 ≡ ω. Nesse caso temos um o problema de for¸a central e o momento angular deve ser conservado. c De fato, definindo L z = q1 p 2 − q2 p 1

6.10 ´ f´cil mostrar que e a
2 {Lz , H1 } = p1 p2 + ω1 q1 q2 2 {Lz , H2 } = −p1 p2 − ω2 q1 q2

EXERC´ ICIOS

195

{Lz , H}

2 2 = q1 q2 (ω1 − ω2 ).

e {Lz , H} = 0 no caso isotr´pico. Em vez de usar as trˆs constantes o e de movimento H1 , H2 e Lz ´ interessante usar as seguintes constantes e alternativas: K1 = (p1 p2 + ω 2 q1 q2 )/2 K2 = (H1 − H2 )/2ω K3 = Lz /2. Com isso obtemos
2 2 2 H 2 = 4ω 2 (K1 + K2 + K3 )

onde {Ki , H} = 0 e Gi = J∇H s˜o independentes. Note que, embora a existam trˆs constantes de movimento independentes, elas n˜o est˜o e a a em involu¸˜o. ca (a) Calcule os vetores Gi . (b) Mostre que ∇H ´ ortogonal a todos os Gi . e (c) Mostre que {Ki , Kj } = ϵijk Kk , que ´ uma algebra de momento e angular. Isso mostra que o grupo de simetria n˜o ´ SO(2), mas SU(2) a e ou SO(3).

196

INTEGRABILIDADE

6.10

Cap´ ıtulo 7 Estabilidade de Pontos de ´ Equil´ ıbrio e Orbitas Peri´dicas o
Nos pr´ximos cap´ o ıtulos estudaremos o efeito de pequenas perturba¸˜es em co sistemas Hamiltonianos integr´veis. Veremos que perturba¸˜es t´ a co ıpicas provocam o aparecimento de ´rbitas peri´dicas isoladas na superf´ de energia, o o ıcie sendo algumas delas est´veis e outras inst´veis. As ´rbitas inst´veis s˜o a a o a a respons´veis pelo aparecimento de movimento ca´tico em suas vizinhan¸as. a o c Neste cap´ ıtulo vamos apresentar o conceito de estabilidade linear de pontos de equil´ ıbrio e de ´rbitas peri´dicas. Essas ultimas ser˜o tratadas como o o ´ a pontos fixos nos mapas de Poincar´. e

7.1

Pontos de Equil´ ıbrio em 1 grau de liberdade

Um ponto de equil´ ıbrio η0 = (q0 , p0 ) ´ tal que o campo Hamiltoniano G = e J∇H se anula sobre ele: ∂H ∂H (q0 , p0 ) ≡ =0 ∂p ∂p0 (7.1) ∂H ∂H (q0 , p0 ) ≡ = 0. ∂q ∂q0 A estabilidade de η0 ´ ditada pelo comportamento dinˆmico em sua vizine a han¸a: se pontos vizinhos se afastarem de η0 , este ser´ considerado inst´vel. c a a 197

198

ESTABILIDADE

7.1

Caso eles se aproximem, dizemos que o ponto de equil´ ıbrio ´ est´vel. No e a entanto, como sistemas Hamiltonianos s˜o conservativos, n˜o ´ poss´ que a a e ıvel ´rbitas vizinhas tendam assintoticamente a η0 . Veremos ent˜o que a defini¸˜o o a ca de estabilidade deve se aplicar a situa¸˜es onde ´rbitas vizinhas permanecem co o vizinhas, i.e., n˜o se afastam de η0 . Consideremos ent˜o uma trajet´ria viza a o inha dada por q = q0 + δq p = p0 + δp. (7.2) Substituindo nas equa¸˜es de Hamilton e expandindo at´ primeira ordem nos co e desvios δq e δp obtemos q = δq = ˙ ˙ ∂H ∂H 2 ∂H 2 + δq + δp ∂p0 ∂q0 ∂p0 ∂p2 0 (7.3) ∂H ∂H 2 ∂H 2 p = δp = − ˙ ˙ − δq − δp 2 ∂q0 ∂q0 ∂q0 ∂p0 ou, em forma matricial,        Hqp Hpp δq δq ˙ δq   =   ≡ A δp δp ˙ −Hqq −Hpq δp

(7.4)

onde Hqp = ∂ 2 H(q0 , p0 )/∂q∂p, etc, s˜o coeficientes constantes. Em nota¸˜o a ca simpl´tica essa equa¸˜o se traduz em e ca δ η = Aδη = JH ′′ δη ˙ (7.5)

onde H ′′ ij ≡ ∂ 2 H/∂ηi ∂ηj ´ a matriz jacobiana das derivadas segundas de H. e Os autovalores de A podem ser facilmente calculados e o resultado ´ e √ λ = ± − det H ′′ . (7.6) Como a matriz A ´ real, se λ for um autovalor complexo e v seu autovee tor, Av = λv, ent˜o tomando o complexo conjugado dessa equa¸˜o obtemos a ca ∗ ∗ ∗ ∗ Av = λ v . Isso mostra que λ tamb´m ´ autovalor de A com autovetor v ∗ . e e Essa an´lise mostra que existem apenas duas possibilidades: a λ ´ real e −λ ´ o segundo autovalor. Nesse caso det H ′′ < 0. e e

7.1

PONTOS DE EQUIL´ IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

199

λ ´ imagin´rio puro e λ∗ = −λ ´ o segundo autovalor. Nesse caso det H ′′ > 0. e a e Vamos analisar cada um desses casos em detalhe: Caso real. Chamando de v1 e v2 os dois autovetores de A podemos tomar δη na dire¸˜o de v1 ou v2 . Com isso obtemos ca v1 = Av1 = λv1 ˙ v2 = Av2 = −λv2 ˙ → → v1 (t) = v10 eλt (7.7) v2 (t) = v20 e
−λt

.

Um deslocamento gen´rico pode ser escrito como combina¸˜o linear de v1 e e ca v2 na forma δη(t) = α1 v1 (t) + α2 v2 (t) = α1 v10 eλt + α2 v20 e−λt . (7.8)

Escrevendo essas rela¸˜es explicitamente em termos de q e p vemos que co     α1 v10q eλt + α2 v20q e−λt δq(t)   =  λt −λt α1 v10p e + α2 v20p e δp(t)  = v10q v20q v10p v20p ≡ V0 S(t) α Dessa express˜o vemos que em t = 0 a δη(0) = V0 α → α = V0−1 δη(0). (7.10)   eλt 0 0 e−λt   α1 α2   (7.9)

O resultado final para a evolu¸˜o temporal de trajet´rias vizinhas ao ca o ponto η0 ´ que e (7.11) δη(t) = V0 S(t)V0−1 δη(0). Essa equa¸˜o mostra que, a menos de uma transforma¸˜o nos eixos, o movica ca mento ´ uma mistura de afastamento e aproxima¸˜o exponencial. O ponto e ca de equil´ ıbrio ´ dito inst´vel, pois deslocamentos gen´ricos cair˜o sobre trae a e a jet´rias que se afastam de η0 . A equa¸˜o pode ainda ser interpretada da o ca

200
p

ESTABILIDADE

7.1

(a)
11 00 11 00

p

(b)
11 00 11 00

η

0

η

0

q

q

Figura 7.1: Fluxo na vizinhan¸a de um ponto de equil´ c ıbrio (a) inst´vel e (b) a est´vel. a seguinte forma: definindo ξ = V0−1 δη temos ξ(t) = S(t)ξ(0). Em termos de componentes, ξ1 (t) = ξ1 (0)eλt e ξ2 (t) = ξ2 (0)e−λt correspondem a um afastamento exponencial e uma aproxima¸˜o exponencial ao ponto de equil´ ca ıbrio respectivamente. As dire¸˜es de ξ1 e ξ2 s˜o obviamente as dire¸˜es dos auco a co tovetores de A, conforme a equa¸˜o (7.7). A figura 7.1 (a) o comportamento ca dinˆmico na vizinhan¸a de η0 . a c O fato de termos uma dire¸˜o sobre a qual as trajet´rias se aproximam de ca o η0 e outra sobre a qual elas se afastam na mesma taxa ´ uma conseq¨ˆncia e ue do teorema de Liouville, pois volumes n˜o podem contrair (duas dire¸˜es a co se aproximando) nem expandir (duas dire¸˜es se afastando). O ponto de co equil´ ıbrio ´ dito inst´vel ou hiperb´lico. e a o Caso imagin´rio puro. Nesse caso temos apenas um autovetor v e seu a complexo conjugado v ∗ . Os autovalores s˜o λ ≡ iθ. Escolhendo δη na dire¸˜o a ca de v temos v = Av = iθv ˙ → v(t) = v0 eiθt . (7.12)

Como v ´ complexo, a dinˆmica real nas vizinhan¸as de η0 deve ser escrita e a c como δη(t) = βv(t) + β ∗ v ∗ (t) ≡ α1 u+ (t) + α2 u− (t) (7.13)

7.1

PONTOS DE EQUIL´ IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

201

onde α1 = 2Re(β), α2 = 2Im(β) e u+ (t) =
∗ v(t) + v ∗ (t) v0 eiθt + v0 e−iθt = = Re(v0 ) cos θt − Im(v0 ) sin θt 2 2

= u+ (0) cos θt − u− (0) sin θt
∗ v(t) − v ∗ (t) v0 eiθt − v0 e−iθt u− (t) = = = Re(v0 ) sin θt + Im(v0 ) cos θt 2 2

= u+ (0) sin θt + u− (0) cos θt (7.14) Escrevendo explicitamente em termos de q e p temos     α1 [u+q (0) cos θt − u−q (0) sin θt] + α2 [u+q (0) sin θt + u−q (0) cos θt] δq(t)    = α1 [u+p (0) cos θt − u−p (0) sin θt)] + α2 [u+p (0) sin θt + u−p (0) cos θt)] δp(t)  = u+q (0) u−q (0) u+p (0) u−p (0) ≡ U0 R(t) α (7.15) Desta equa¸˜o segue que δη(0) = U0 α e portanto ca
−1 δη(t) = U0 R(t)U0 η(0).

 

cos θt

sin θt

 

α1 α2

 

− sin θt cos θt

(7.16)

O movimento nas vizinhan¸as do ponto de equil´ c ıbrio ´ uma rota¸˜o no e ca −1 sistema de coordenadas δξ = U0 δη. O ponto de equil´ ıbrio ´ dito est´vel ou e a el´ ıptico, pois deslocamentos gen´ricos ficar˜o circulando em torno de η0 . As e a dire¸˜es de ξ1 e ξ2 s˜o os eixos principais da elipse. A figura 7.1(b) ilustra co a esse caso.

7.1.1

Exemplo
q2 q4 p2 +k + . 2 2 4

Considere um oscilador anarmˆnico dado por o H=

202

ESTABILIDADE

7.1

Os pontos de equil´ ıbrio s˜o dados por a q=p≡0 ˙ e resultam em: (a) q = p = 0 √ (b) p = 0 q = ± −k se k < 0. p = −kq − q 3 ≡ 0 ˙

Vamos primeiro considerar k > 0. Nesse caso existe apenas um ponto de equil´ ıbrio na origem. Linearizando as equa¸˜es de Hamilton em torno de co (q, p) = (0, 0) obtemos δ η = Aδη com ˙   0 1 . A= −k 0 √ Os autovalores de A s˜o λ± = ±i k e os autovetores correspondentes s˜o a a   1 1  . v+ = √ √ 1+k i k
∗ e v− = v+ . Os vetores reais u+ e u− s˜o a   1 1   u+ = √ 1+k 0

u− = √

k   1+k 1

0

−1 Podemos ent˜o construir as matrizes U0 e U0 : a  √    √ 1 0 k 0 1 k+1 −1    U0 = √ U0 = √ √ 1+k k 0 k 0 1

e, usando a equa¸˜o (7.16) obtemos ca √ √ √      δq(t) cos ( kt) sin ( kt)/ k δq(0)  =  . √ √ √ δp(t) δp(0) − k sin ( kt) cos ( kt)

7.2

PONTOS DE EQUIL´ IBRIO EM N GRAUS DE LIBERDADE

203

O leitor pode verificar que δq(t)2 + k −1 δp(t)2 = constante, o que mostra que as ´rbitas vizinhas ficam sobre elipses com semi-eixos ao longo dos eixos q e p. o Quando k < 0 a origem passa a ser inst´vel e os dois novos pontos de a √ equil´ ıbrio p = 0 q = ± −k bifurcam da origem. O leitor pode confirmar √ que esse pontos s˜o est´veis. Na origem os autovalores ficam λ = ± −k = a a √ ± |k| e os autovetores, agora reais, s˜o a     1 1 1 1    . v1 = √ v2 = √ √ √ 1 + |k| 1 + |k| |k| − |k| As matrizes V0 e V0−1 ficam   1 1 1   V0 = √ √ √ 1 + |k| |k| − |k|  √  √ |k| 1 |k| + 1   = √ √ |k| |k| −1

V0−1

e o movimento nas vizinhan¸as da origem fica dado por c √ √ √      cosh ( |k|t) δq(t) sinh ( |k|t)/ |k| δq(0) =  .  √ √ √ δp(t) δp(0) − |k| sinh ( |k|t) cosh ( |k|t) Note que v1 · v2 = (1 − |k|)/(1 + |k|) e os autovetores n˜o s˜o ortogonais. a a Para |k| pequeno eles s˜o quase paralelos, ficando ortogonais para k = −1 a e (anti)paralelos de novo no limite |k| → ∞. Para uma discuss˜o mais a detalhada veja as referˆncias [22, 23]. e

7.2

Pontos de Equil´ ıbrio em n graus de liberdade

O estudo da estabilidade de pontos de equil´ ıbrio em sistemas Hamiltonianos com n´mero arbitr´rio de graus de liberdade segue o mesmo esquema da u a an´lise anterior. Adotaremos, no entanto, uma an´lise ligeiramente diferente, a a introduzindo o conceito de matriz tangente. Os pontos de equil´ ıbrio η0 s˜o a determinados pela condi¸˜o ca ∂H (η0 ) = 0. ∂η

204

ESTABILIDADE

7.2

Expandindo as equa¸˜es de Hamilton at´ primeira ordem em δη torno de η0 co e obtemos ′′ δ η = JH ′′ (η0 )δη ≡ JH0 δη ˙
′′ onde (H0 )ij = ∂ 2 H/∂ηi ∂ηj . A solu¸˜o formal dessa equa¸˜o de primeira ca ca ordem pode ser escrita como

δη(t) = eJH0 t δη(0) ≡ M (t)δη0 .

′′

(7.17)

Note que essa solu¸˜o ´ an´loga `s solu¸˜es (7.7) e (7.12). Diagonalizando ca e a a co ′′ A = JH0 diagonalizamos tamb´m M . Se λ ´ autovalor de A, ent˜o eλt ser´ e e a a autovalor de M e o comportamento de δη depender´ dos autovalores de A a serem reais ou complexos. A matriz M (t) ´ chamada de matriz tangente e ´ uma matriz simpl´tica, e e e T i.e., M JM = J. Para mostrarmos essa propriedade notamos primeiramente que ela ´ satisfeita em t = 0, pois M (0) = 1. Vamos ent˜o mostrar que e a d(M T JM )/dt = 0. Com isso M T JM deve ser independente do tempo e igual ao seu valor em t = 0, i.e., J. Para calcular a derivada de M em rela¸˜o ao tempo fazemos ca d ′′ ′′ ˙ M = eJH0 t = JH0 M. dt
′′ Como H0 ´ sim´trica e J T = −J, e e ′′ ′′ ˙ M T = M T H0 J T = −M T H0 J.

(7.18)

(7.19)

Assim temos: ) d ( T ′′ ′′ ˙ ˙ M JM = M T JM + M T J M = −M T H0 JJM + M T JJH0 M = 0. dt Finalmente temos as seguintes propriedades sobre os autovalores de M : (1) Se λ ´ autovalor de M , ent˜o λ∗ tamb´m ´. Isso segue do fato que M e a e e ´ real. De fato, tomando o complexo conjugado da equa¸˜o de autovalores e ca ∗ ∗ ∗ M v = λv obtemos M v = λ v . (2) Se λ ´ autovalor de M , ent˜o λ−1 tamb´m ´. Isso segue do fato de M e a e e ser simpl´tica. Escrevendo a equa¸˜o de autovalores na forma λ−1 v = M −1 v e ca e notando que M −1 = J −1 M T J temos λ−1 v = J −1 M T Jv ou M T (Jv) =

7.3

´ PONTOS FIXOS NAS SECOES DE POINCARE ¸˜

205

λ−1 (Jv). Isso mostra que Jv ´ autovetor de M T com autovalor λ−1 . Como e M e M T tem os mesmos autovalores, λ−1 tamb´m ´ autovalor de M . e e Temos ent˜o um conjunto maior de possibilidades para os autovalores do a que no caso de um grau de liberdade. Para o caso de dois graus de liberdade, por exemplo, temos seguintes possibilidades para o conjunto dos 4 autovalores de M (λ, µ, θ e ϕ reais): (a) eλt , e−λt , eµt , e−µt – ponto fixo hiperb´lico nas duas dire¸˜es (inst´vel) o co a (b) eλt , e−λt , eiθt , e−iθt – ponto fixo hiperb´lico em uma dire¸˜es e el´ o co ıptico na outra (inst´vel) a (c) eiϕt , e−iϕt , eiθt , e−iθt – ponto fixo el´ ıptico nas duas dire¸˜es (est´vel) co a (d) e(iθ+λ)t , e(−iθ+λ)t , e(iθ−λ)t , e(−iθ−λ)t – ponto fixo loxodrˆmico (inst´vel). o a

7.3

Pontos fixos nas Se¸˜es de Poincar´ co e

Se¸˜es de Poincar´ s˜o extremamente uteis para analisar sistemas dinˆmicos co e a ´ a com dois graus de liberdade. Apesar deste ser um caso bastante particular, ele ´ importante por ser o menor n´mero poss´ de graus de liberdade onde e u ıvel pode ocorrer movimento ca´tico. De fato essa ferramenta ser´ empregada no o a estudo de caos nos pr´ximos dois cap´ o ıtulos. Como vimos no cap´ ıtulo 5, uma das conseq¨ˆncias do invariante canˆnico ue o de Poincar´-Cartan ´ a preserva¸˜o de ´reas pelo mapa de Poincar´. Vamos e e ca a e mostrar agora que a preserva¸˜o de ´reas ´ equivalente ao mapa possuir ca a e jacobiano igual a 1. Seja η1 = F (η0 ) um mapa de Poincar´. Em termos de coordenadas e q1 = Fq (q0 , p0 ) (7.20) p1 = Fp (q0 , p0 ). Tomando um ponto A arbitr´rio no plano q, p, escrevemos A′ = F (A), como a ilustra a figura 7.2. Constru´ ımos tamb´m os vetores infinitesimais ortogonais e

206

ESTABILIDADE

7.3

p
C’ B’

’ A
C
δ

A ε

B

q

Figura 7.2: Preserva¸˜o de ´reas pelo mapa de Poincar´. ca a e ξ = B − A = ϵˆ e ν = C − A = δ p. O elemento de ´rea formado por esse q ˆ a pequeno retˆngulo ´ A = ϵδ. a e Vamos agora propagar todos os pontos do retˆngulo e calcular a nova a ′ ´rea A . Para isso basta encontrar os vetores propagados ξ ′ = B ′ − A′ e a ν ′ = C ′ − A′ . O novo elemento de ´rea ser´ dado por A′ = |ξ ′ × ν ′ |. Temos a a que         Fq (q0 + ϵ, p0 ) Fq (q0 , p0 ) Fqq (q0 , p0 ) Fqq = +ϵ   ≡ A′ +ϵ   B′ =  Fp (q0 + ϵ, p0 ) Fp (q0 , p0 ) Fpq (q0 , p0 ) Fpq e, da mesma forma,  C′ =  Fq (q0 , p0 + δ) Fp (q0 , p0 + δ)    = A′ + δ  Fqp Fpp  .

Assim os vetores infinitesimais propagados s˜o a     Fqq Fqp   ξ ′ = B ′ − A′ = ϵ  ν ′ = C ′ − A′ = δ  Fpq Fpp de modo que A′ = |ξ ′ × ν ′ | = ϵδ Fqq Fqp Fpq Fpp ≡ A det [F ′ (η0 )]. (7.21)

7.3

´ PONTOS FIXOS NAS SECOES DE POINCARE ¸˜

207

Ent˜o A′ = A implica det [F ′ (η)] = 1 para todo η e vice-versa. a Com esse resultado estamos agora preparados para estudar a estabilidade de pontos fixos em uma se¸˜o de Poincar´. E importante observar que ca e ´ um ponto fixo corresponde a uma ´rbita peri´dica do sistema Hamiltoniano o o correspondente. Com essa an´lise estaremos dando um passo importante a no estudo da estabilidade, pois passamos de simples pontos de equil´ ıbrio a ´rbitas fechadas de per´ o ıodo arbitr´rio. Seja ent˜o η0 um ponto fixo do mapa a a de Poincar´, i.e., F (η0 ) = η0 . A dinˆmica nas vizinhan¸as de η0 ´ obtida e a c e como sempre fazendo η = η0 + δη e expandindo as equa¸˜es at´ primeira co e ordem em δη. O resultado ´ δη ′ = F ′ (η0 )δη ou, explicitamente, e  ′     δq Fqq Fqp δq  =  . ′ δp Fpq Fpp δp A estabilidade de η0 ´ determinada pelos autovalores da matriz Jacobiana e calculada no ponto fixo. A equa¸˜o de autovalores resulta ca λ2 − λ T r[F ′ (η0 )] + 1 = 0. (7.22) onde T r[F ′ (η0 )] = Fqq +Fpp ´ o tra¸o da Jacobiana e usamos que det [F ′ (η0 )] = e c 1. Multiplicando toda a equa¸˜o por λ−2 obtemos tamb´m ca e λ−2 − λ−1 T r[F ′ (η0 )] + 1 = 0 (7.23) que ´ an´loga ` equa¸˜o anterior. Assim, se λ ´ autovalor, λ−1 tamb´m ´. e a a ca e e e ∗ Al´m disso, como a matriz Jacobiana ´ real, se λ for complexo, λ tamb´m e e e ser´ autovalor. Vemos que novamente os autovalores aparecem aos pares, a como no caso dos pontos de equil´ ıbrio de sistemas com um grau de liberdade e temos agora trˆs possibilidades, dependendo se |T r[F ′ (η0 )]| for menor ou e maior do que 2: λ = eµ , λ = −eµ , λ = eiθ , λ−1 = e−µ → ponto fixo inst´vel direto. a → ponto fixo inst´vel inverso. a

λ−1 = −e−µ λ∗ = e−iθ →

ponto fixo est´vel. a

No caso inst´vel direto, sucessivas itera¸˜es de um ponto vizinho ao ponto a co fixo sobre o autovetor est´vel v2 , aproximam-se do ponto fixo uniformea mente, sempre na dire¸˜o de v2 . No caso inst´vel inverso, pontos vizinhos ca a

208

ESTABILIDADE

7.4

aproximam-se do ponto fixo passando alternadamente pela dire¸˜o +v1 e ca −v1 . Listamos a seguir alguns exemplos de mapas que preservam ´rea, tamb´m a e chamados de mapas conservativos. Mapa Padr˜o (Standard Map): a θn+1 = θn + pn (7.24) pn+1 = pn + K sin θn+1 . Mapa Quadr´tico de H´non a e xn+1 = xn cos ψ − (yn − x2 ) sin ψ n (7.25) yn+1 = xn sin ψ + (yn − x2 ) cos ψ. n Mapa do Gato de Arnold xn+1 = xn + yn ; yn+1 = xn + 2yn ; Mapa de Meyer xn+1 = xn − pn (7.27) pn+1 = pn + ϵ + (xn − pn )2 . Mapa do Padeiro xn+1 = 2xn − [2xn ] (7.28) yn+1 = (yn + [2xn ]) /2 onde [x] significa a parte inteira de x. xn mod 1 (7.26) yn mod 1.

7.4

Variedades Est´veis e Inst´veis a a

A an´lise que fizemos na se¸˜o 7.1 do comportamento dinˆmico nas vizina ca a han¸as de um ponto de equil´ c ıbrio inst´vel mostra a existˆncia de duas dire¸˜es a e co

7.4

´ ´ VARIEDADES ESTAVEIS E INSTAVEIS

209

especiais, dadas pelos autovetores v1 e v2 da matriz linearizada A, equa¸˜o ca (7.4). De acordo com a equa¸˜o (7.7), a dinˆmica ao longo dessas dire¸˜es ca a co ´ muito simples: pontos afastam-se exponencialmente r´pido do ponto de e a equil´ ıbrio sobre v1 e aproximam-se exponencialmente r´pido dele sobre v2 . a No exemplo do oscilador anarmˆnico da se¸˜o 7.1.1 calculamos explicio ca tamente esses vetores. A figura 7.3 mostra a dinˆmica no espa¸o de fases a c desse problema para k = −1. Note que, como o sistema tem apenas um grau de liberdade, as trajet´rias coincidem com as curvas de n´ do Hamilo ıvel toniano. Pr´ximo do ponto de equil´ o ıbrio inst´vel na origem podemos ver a claramente as dire¸˜es dos autovetores v1 e v2 sobre a curva de n´ H = 0. co ıvel Essa curva ´ tamb´m uma separatriz, como no problema do pˆndulo (veja e e e a figura 4.6), que separa o movimento oscilat´rio ao redor de cada um dos o pontos de equil´ ıbrio est´veis do movimento circular sobre ambos os pontos a de equil´ ıbrio. Pontos sobre a separatriz movem-se de maneira ` tender assintoticamente a ao ponto inst´vel. As dire¸˜es correspondentes ` v1 e v2 s˜o tangentes ` sepa co a a a aratriz no ponto de equil´ ıbrio. A defini¸˜o de variedades est´veis e inst´veis ca a a ´ uma generaliza¸˜o do conceito de separatriz e, em sistemas com apenas um e ca grau de liberdade, coincide com ele [19]: A Variedade Est´vel Ws de um ponto de equil´ a ıbrio inst´vel ´ o conjunto a e invariante de pontos η do espa¸o de fases tal que a trajet´ria de η tende c o assintoticamente a esse ponto. A Variedade Inst´vel Wu de um ponto de equil´ a ıbrio inst´vel ´ o conjunto a e invariante de pontos η do espa¸o de fases tal que a trajet´ria de η, quando c o propagada para tr´s no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em a outras palavras, s˜o os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente a pr´ximos do ponto de equil´ o ıbrio. Um conjunto ´ invariante pela dinˆmica quando a trajet´ria de cada um e a o de seus pontos permanece sempre sobre o conjunto. Um ponto de equil´ ıbrio inst´vel tem tipicamente duas variedades est´veis e duas inst´veis, conforme a a a ilustra a figura 7.3. No caso particular do oscilador qu´rtico existem apenas a duas curvas invariantes: Wu = Ws ` direita e Wu = Ws ` esquerda. No a a caso do pˆndulo, figura 4.6, temos apenas uma curva invariante, pois o ponto e inst´vel em θ = +π ´ o mesmo que em θ = −π. a e No caso de pontos fixos inst´veis em mapas de Poincar´ a situa¸˜o ´ a e ca e

210

ESTABILIDADE

7.5

Ws p Wu

Wu

W s

q

Figura 7.3: Trajet´rias para o oscilador anarmˆnico com k < 0. Pr´ximo ao o o o ponto fixo inst´vel na origem podemos ver as variedades est´vel e inst´vel a a a cujas tangentes correspondem `s dire¸˜es dos autovetores v1 e v2 . a co similar mas, em geral, aparecem quatro curvas invariantes distintas, duas variedades est´veis e duas inst´veis. Diferentemente do caso unidimensional, a a essas variedades n˜o correspondem a uma unica trajet´ria do sistema, pois a ´ o trata-se de um mapa: deslocando a origem do espa¸o de fases para o ponto c fixo, um ponto η0 em sua vizinhan¸a e sobre Ws tem sua trajet´ria na se¸˜o c o ca −kµ de Poincar´ dada por ηk = e η0 , que n˜o forma uma curva cont´ e a ınua. A variedade Ws (assim com Wu ) ´ composta por um conjunto cont´ e ınuo de trajet´rias, cada uma intersectando a curva em um conjunto cont´vel de o a pontos. O conceito de variedades est´veis e inst´veis tem um papel importante a a no estudo de caos em sistemas n˜o integr´veis, e voltaremos a falar delas no a a cap´ ıtulo 10.

7.5

Exerc´ ıcios
p2 + q(1 − aq 2 ); 2

1. Considere a Hamiltoniana de um grau de liberdade H= a > 0.

7.5

EXERC´ ICIOS

211

Encontre os pontos de equil´ ıbrio e estude sua estabilidade. Use seus resultados para desenhar de forma esquem´tica o fluxo no espa¸o de a c fases do sistema. 2. Considere a Hamiltoniana de dois graus de liberdade H=
2 2 4 p2 p2 ω 2 q1 λq2 aq2 1 + 2+ + + . 2 2 2 2 4

(a) Encontre os pontos de equil´ ıbrio e estude sua estabilidade como fun¸˜o de λ para a > 0 fixo. ca (b) Escreva explicitamente o Mapa de Poincar´ para o caso em que e a = 0. Encontre os pontos fixos e estude sua estabilidade como fun¸˜o ca de λ. O que mudaria qualitativamente se a > 0? Discuta a existˆncia e de pontos peri´dicos nos casos a = 0 e a > 0. o co 3. Considere o sistema de equa¸˜es diferenciais x = x − 2y ˙ y = 3x − 4y . ˙ (a) Esse sistema ´ Hamiltoniano? e (b) Estude a estabilidade do ponto de equil´ ıbrio (x, y) = (0, 0) e esboce o fluxo no espa¸o de fases. c co 4. Popula¸˜es de predadores x e presas y podem ser descritas aproximadamente pelo sistema x = −αx + βxy ˙ y = γy − δxy . ˙ (a) Encontre os pontos de equil´ ıbrio e estude sua estabilidade. (b) Existem valores dos parˆmetros que tornem o sistema Hamiltonia ano? 5. O Mapa de Meyer ´ dado por e x 1 = x 0 − p0 p1 = p0 + ϵ + (x0 − p0 )2 .

212

ESTABILIDADE

7.5

(a) Mostre que o mapa preserva ´reas. a (b) Encontre os pontos fixos e estude sua estabilidade como fun¸˜o de ca ϵ. Encontre os pontos fixos de per´ ıodo 2 e estude sua estabilidade. Esboce o fluxo no espa¸o (x, p) e construa o diagrama de bifurca¸˜es, c co graficando a coordenada x dos pontos fixos e dos pontos de peri´dicos o de per´ ıodo 2 s˜o em fun¸˜o de ϵ. Use linha cheia para pontos est´veis a ca a e linha pontilhada para pontos inst´veis. a

Cap´ ıtulo 8 Teoria de Perturba¸˜o ca
Como vimos no cap´ ıtulo 6, sistemas integr´veis s˜o, de certa forma, trivia a ais. Isso ocorre porque existem coordenadas canˆnicas especiais, de a¸˜o e o ca ˆngulo, nas quais o movimento ´ linear. Embora a constru¸˜o expl´ a e ca ıcita dessa transforma¸˜o canˆnica possa ser dif´ pois podem aparecer integrais comca o ıcil, plicadas que tˆm que ser resolvidas, o teorema de Arnold-Liouville garante e sua existˆncia. Mas ser´ que todo sistema Hamiltoniano ´ integr´vel? Ine a e a felizmente a resposta ´ n˜o. Na verdade os sistemas integr´veis com mais e a a de um grau de liberdade s˜o raros e qualquer perturba¸˜o gen´rica pode dea ca e struir as constantes de movimento tornando o sistema n˜o-integr´vel. Em a a outras palavras, sistemas integr´veis s˜o estruturalmente inst´veis. O objea a a tivo deste cap´ ıtulo ´ estudar o efeito de pequenas perturba¸˜es em sistemas e co integr´veis. Seguiremos de perto a apresenta¸˜o da referˆncia [24]. Outras a ca e fontes importantes s˜o [25, 26, 27] a

8.1

Um grau de liberdade
H(I, ϕ) = H0 (I) + ϵH1 (I, ϕ) + ϵ2 H2 (I, ϕ) + . . . (8.1)

Vamos considerar uma Hamiltoniana da forma

onde (I, ϕ) s˜o vari´veis de a¸˜o e ˆngulo para H0 . Se ϵ = 0 a solu¸˜o ´ a a ca a ca e I = I0 ; ϕ = ϕ0 + ωt; ω = ∂H0 /∂I. (8.2) Buscamos ent˜o uma transforma¸˜o canˆnica de (I, ϕ) para (J, θ) de tal a ca o forma que a nova Hamiltoniana K s´ dependa de J. Se conseguirmos cono struir essa transforma¸˜o o sistema ser´ novamente trivial nas novas vari´veis. ca a a 213

214

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.1

Como estamos nos restringindo aqui a sistemas com apenas um grau de liberdade, ele ´ sempre integr´vel, e tal transforma¸˜o deve existir para todo ϵ. e a ca No entanto, trataremos o problema de forma perturbativa apenas, pois estenderemos o tratamento para mais graus de liberdade na pr´xima se¸˜o. o ca Seja S(J, ϕ) a fun¸˜o geratriz (do tipo F2 ) dessa transforma¸˜o. Como ca ca para ϵ << 1 a transforma¸˜o deve ser pr´xima da identidade, podemos ca o escrever S(J, ϕ) = Jϕ + ϵS1 (J, ϕ) + ϵ2 S2 (J, ϕ) + . . . . (8.3) A fun¸˜o S1 ser´ escolhida de forma a eliminar a dependˆncia angular da ca a e nova Hamiltoniana. As equa¸˜es da transforma¸˜o s˜o co ca a I= θ= ∂S(J, ϕ) ∂S1 (J, ϕ) =J +ϵ + O(ϵ2 ) ∂ϕ ∂ϕ (8.4)

∂S(J, ϕ) ∂S1 (J, ϕ) =ϕ+ϵ + O(ϵ2 ). (8.5) ∂J ∂J Podemos resolver essas equa¸˜es para as coordenadas originais em termos co das novas em primeira ordem em ϵ: I =J +ϵ ϕ=θ−ϵ ∂S1 (J, θ) + O(ϵ2 ) ∂θ (8.6) (8.7)

∂S1 (J, θ) + O(ϵ2 ). ∂J Substituindo essa transforma¸˜o na Hamiltoniana obtemos ca K(J, θ) = H(I(J, θ), ϕ(J, θ)) = H0 (I(J, θ)) + ϵH1 (I(J, θ), ϕ(J, θ)) + O(ϵ2 ) [ ] ∂H0 ∂S1 2 = H0 (J) + ϵ + O(ϵ ) + ϵ [H1 (J, θ) + O(ϵ)] ∂J ∂θ ] [ ∂S1 + H1 (J, θ) + O(ϵ2 ) = H0 (J) + ϵ ω(J) ∂θ ≡ K0 (J) + ϵK1 (J, θ) + O(ϵ2 )

(8.8)

onde ω = ∂H0 /∂I = ∂K0 /∂J ´ a freq¨ˆncia do movimento n˜o perturbado. e ue a

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

215

Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J). Para isso vamos explicitar a dependˆncia angular expandindo H1 e S1 em s´rie de Fourier: e e S1 (J, θ) =
+∞ ∑ n=−∞ +∞ ∑ n=−∞

S1n (J) einθ

(8.9)

H1 (J, θ) = Substituindo em K1 obtemos K1 = Vemos que a escolha
+∞ ∑ n=−∞

H1n (J) einθ .

(8.10)

[inωS1n + H1n ] einθ .

(8.11)

  H1n (J)  i se n ̸= 0  nω(J) S1n (J) =    0 se n = 0

(8.12)

cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado ´ e ∫ 2π 1 K1 (J) = H10 (J) = H1 (J, θ)dθ ≡ ⟨H1 ⟩. (8.13) 2π 0 Dessa forma obtemos K(J) = H0 (J) + ϵ⟨H1 ⟩ ∑ H1n (J) i einϕ nω(J) n̸=0 (8.14)

S(J, ϕ) = Jϕ +

o que resolve o problema at´ primeira ordem em ϵ. Para fechar essa se¸˜o e ca notamos que existe uma maneira bem mais direta de se obter a fun¸˜o geratriz ca S1 sem ter que fazer a expans˜o de H1 em s´rie de Fourier. Para isso notamos a e de (8.8) que ∂S1 ∂S1 ˜ + H1 ≡ ω + H1 + ⟨H1 ⟩ (8.15) K1 = ω ∂θ ∂θ

216

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.1

onde separamos H1 em seu termo m´dio mais o resto, que ´ a parte depene e ˜ dente de θ. Como vimos que K1 = ⟨H1 ⟩, ent˜o ω∂S1 /∂θ = −H1 ou, a ∫ 1 ˜ S1 = − H1 dθ. (8.16) ω A receita final ent˜o ´ a seguinte: calcula-se ⟨H1 ⟩ e obt´m-se K. Define-se a e e ˜ 1 ≡ H1 − ⟨H1 ⟩ e integra-se para obter S1 . H

8.1.1

Exemplo: o pˆndulo simples e

Como exemplo de aplica¸˜o da teoria de perturba¸˜o vamos considerar o ca ca pˆndulo simples, cuja Hamiltoniana ´ dada por e e p2 ψ H= − mgl(cos ψ − 1). 2ml2 (8.17)

Faremos o c´lculo perturbativo completo desse problema para ilustrar sua a aplica¸˜o. A dinˆmica pode ser vista qualitativamente na figura 8.1. Note ca a que ψ = 0 ´ um ponto de equil´ e ıbrio est´vel e ψ = π ´ um ponto de equil´ a e ıbrio inst´vel. A estrutura em forma de ilha representa movimentos oscilat´rios, a o enquanto que as curvas cont´ ınuas representam rota¸˜es nos sentidos antico hor´rio (em cima) e hor´rio (em baixo). A curva que separa os dois tipos de a a movimento ´ conhecida como separatriz e o tempo necess´rio para percorre-la e a completamente ´ infinito. As oscila¸˜es com baixa amplitude tem freq¨ˆncia e co ue √ g/l e, conforme a amplitude aumenta, a freq¨ˆncia diminui, tendendo a ue zero sobre a separatriz. Considerando o limite de pequenas oscila¸˜es podemos expandir o cosseno co at´ ordem 4 em ψ e H= p2 ψ + mgl(ψ 2 /2 − ψ 4 /24) + O(ψ 6 ). 2ml2 (8.18)

Os termos quadr´ticos caracterizam um oscilador harmˆnico H0 de freq¨ˆncia a o ue √ ω = g/l e podemos escrever vari´veis de ˆngulo e a¸˜o (ϕ, I) como: a a ca √ √ pψ = 2mglI/ω cos ϕ ψ = 2ωI/mgl sin ϕ. (8.19) Substituindo em H obtemos, at´ ordem 4, e H = ωI − I2 sin4 ϕ ≡ H0 + H1 . 6ml2 (8.20)

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

217

1.0

V(ψ)

0.5

0.0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

ψ

Figura 8.1: Potencial V (ψ) = −mgl(cos ψ − 1) e espa¸o de fases pψ − ψ para c o pˆndulo com g = 1, m = 1/4 e l = 2 . e

218

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.1

Para aplicar a teoria de perturba¸˜o canˆnica, temos que expandir H1 em ca o s´rie de Fourier. Escrevendo sin2 ϕ = (1 − cos 2ϕ)/2 e elevando ao quadrado e obtemos (1 − 2 cos 2ϕ + cos2 2ϕ)/4. Escrevendo ainda cos2 2ϕ = (1 + cos 4ϕ)/2 obtemos H1 = − I2 (3 − 4 cos 2ϕ + cos 4ϕ) 48ml2

] I2 [ 6 − 4(e2iϕ + e−2iϕ ) + (e4iϕ + e−4iϕ ) . =− 96ml2

(8.21)

O valor m´dio de H1 ´ ⟨H1 ⟩ = H10 = −3I 2 /48ml2 e a nova Hamiltoniana ´ e e e K = ωJ − 3J 2 . 48ml2 (8.22)

A freq¨ˆncia das oscila¸˜es agora depende de J: ue co Ω= ∂K J =ω− . ∂J 8ml2 (8.23)

Como E = ωJ − 3J 2 /48ml2 , podemos inverter e escrever J em termos de E como (mostre esse resultado!) J = (E/ω)(1 + 3E/(48mgl)). Vemos ent˜o a que a freq¨ˆncia diminui com a energia (e portanto com a amplitude das ue oscila¸˜es) o que est´ de acordo com o resultado exato. co a Podemos calcular S1 usando (8.14) ou (8.16). Vamos fazer pelo primeiro m´todo para ilustrar o procedimento. Em primeiro lugar notamos que H1,2 = e H1,−2 = J 2 /24ml2 e H1,4 = H1,−4 = −J 2 /96ml2 . Assim, S1 = S1,2 e2iϕ + S1,−2 e−2iϕ + S1,4 e4iϕ + S1,−4 e−4iϕ = iH1,2 2iϕ iH1,4 4iϕ (e − e−2iϕ ) + (e − e−4iϕ ) 2ω 4ω (8.24)

H1,2 H1,4 =− sin 2ϕ + − sin 4ϕ ω 2ω = J2 (sin 4ϕ − 8 sin 2ϕ) 192mωl2

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

219

Finalmente calculamos a solu¸˜o nas vari´veis (ϕ, I): ca a I=J+ ∂S1 J2 =J+ (cos 4θ − 4 cos 2θ) ∂θ 48mωl2

(8.25)

∂S1 J ϕ=θ− (sin 4θ − 8 sin 2θ) =θ− ∂J 96mωl2 onde J(t) = J0 e θ(t) = θ0 +Ωt. Para obter a evolu¸˜o temporal nas vari´veis ca a originais, basta substituir I(t) e ϕ(t) na transforma¸˜o (8.19). ca

8.2
8.2.1

Dois ou mais graus de liberdade
Preˆmbulo a

O problema do oscilador harmˆnico perturbado por um termo qu´rtico (veja o a o exemplo 4.8.2) ´ semelhante ao problema do pˆndulo que resolvemos na e e se¸˜o anterior. Nesse caso ca H= 1 p2 + mω 2 q 2 + ϵq 4 /4 2m 2 I2 sin4 θ. m2 ω 2

ou, em termos das vari´veis de a¸˜o e ˆngulo do oscilador harmˆnico, a ca a o H = ωI + ϵ

O resultado da teoria de perturba¸˜o pode ser inferido dos c´lculos anteriores ca a para o pˆndulo e resulta em e ¯ 3 I2 ¯ ¯ H = ωI + ϵ + O(ϵ2 ). 8 m2 ω 2 Nessa aproxima¸˜o I ´ constante e ca ¯ e ¯ ¯ 3 I ˙ ¯ ∂H ≡Ω θ = ¯ =ω+ϵ 4 m2 ω 2 ∂I ¯ ´ a freq¨ˆncia do movimento perturbado. Note que Ω depende de I, que e ue ¯+3ϵI 2 /(8m2 ω 2 )+O(ϵ2 ). Invertendo ¯ depende de E atrav´s da rela¸˜o E = ω I e ca essa rela¸˜o temos ca 3 E2 E ¯ + O(ϵ2 ) I(E) = − ϵ ω 8 m2 ω 4

220

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

Figura 8.2: Representa¸˜o de uma fam´ de toros intersectando uma se¸˜o ca ılia ca de Poincar´. e de forma que podemos obter a dependˆncia da freq¨ˆncia com a energia: e ue 3 E Ω(E) = ω + ϵ + O(ϵ2 ). 4 m2 ω 2 Esse tipo de dependˆncia ´ t´ e e ıpico em sistemas Hamiltonianos. O caso do oscilador harmˆnico, onde a freq¨ˆncia do movimento n˜o depende da eno ue a ergia ´ raro e ‘patol´gico’. Qualquer perturba¸˜o n˜o-harmˆnica introduz e o ca a o dependˆncias da freq¨ˆncia com a amplitude do movimento. e ue Nas pr´ximas subse¸˜es vamos considerar sistemas com dois graus de o co liberdade e iremos supor que as freq¨ˆncias caracter´ ue ısticas do movimento dependem de sua amplitude. Para fixarmos id´ias vamos considerar um e sistema integr´vel modelo da forma a α1 2 α2 2 H0 (I1 , I2 ) = ω10 I1 + I1 + ω20 I2 + I2 , 2 2 que corresponde ` aproxima¸˜o do oscilador qu´rtico que acabamos de disa ca a cutir. As a¸˜es I1 e I2 s˜o constantes e as freq¨ˆncias nas dire¸˜es de θ1 e θ2 co a ue co s˜o a ω1 = ω10 + α1 I1 ω2 = ω20 + α2 I2 de forma que ω1 ω10 + α1 I1 = ω2 ω20 + α2 I2 ´ fun¸˜o de I1 e I2 . Fixando uma superf´ e ca ıcie de energia H0 (I1 , I2 ) = E podemos escrever, por exemplo, I2 = I2 (I1 , E). Dessa forma, para E fixo, ω10 + α1 I1 . ρ = ρ(I1 ) = ω20 + α2 I2 (I1 , E) ρ≡

8.2
p
3

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

221

1

I1
1 1 4 2 5 3

5 4 2

q

1

2 π θ1 I1
1 6 11 6 1 11 4 9 7 10 2 12 5 38

p
3 8

1

10 5 9 12 7 2 4

q

1

2 π θ1

´ Figura 8.3: Orbitas peri´dicas e n˜o peri´dicas na se¸˜o de Poincar´ q1 -p1 e o a o ca e I1 -θ1 .

Veremos que a raz˜o entre as duas freq¨ˆncias n˜o perturbadas ´ de a ue a e grande importˆncia na maneira pela qual o sistema H0 responde a pera turba¸˜es. Conforme distribu´ co ımos a energia total E entre os dois modos de oscila¸˜o, variando o valor de I1 e I2 mas mantendo H0 (I1 , I2 ) = E, muca damos o toro Mf onde o movimento ocorre e tamb´m o valor de ρ. Como ρ e ´ uma fun¸˜o cont´ e ca ınua de I1 , seu valor muda continuamente ao varrermos a superf´ de energia. ıcie Em uma se¸˜o de Poincar´, os toros que comp˜e a superf´ de energia ca e o ıcie intersectam a se¸˜o como ilustrado na figura 8.2. O valor de ρ em cada um ca desses toros indicar´ se as trajet´rias sobre ele s˜o peri´dicas (ρ racional) ou a o a o n˜o-peri´dicas (ρ irracional). As figuras 8.3 ilustram esses dois casos para a o uma se¸˜o de Poincar´ definida por θ2 = 0 nos planos q1 -p1 e I1 -θ1 para ρ = ca e 2/5 (em cima) e ρ irracional pr´ximo de 2/5 (em baixo). No primeiro caso, o qualquer trajet´ria fura o plano apenas 5 vezes, repetindo a mesma seq¨encia o u de pontos indefinidamente. No mesmo toro existem infinitas trajet´rias, o cada uma furando cinco vezes em pontos distintos do c´ ırculo representando a intersec¸˜o do toro com o plano de Poincar´. No caso do toro irracional, uma ca e unica trajet´ria acaba preenchendo o c´ ´ o ırculo todo se esperarmos um tempo suficientemente longo.

222

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

8.2.2

O Caso n˜o-ressonante a

O c´lculo perturbativo para sistemas com mais de um grau de liberdade ´ a e praticamente idˆntico ao caso unidimensional. Come¸amos com uma Hamile c toniana da forma H(I, ϕ) = H0 (I) + ϵH1 (I, ϕ) + ϵ2 H2 (I, ϕ) + . . . (8.26)

onde (I, ϕ) = (I1 , I2 , . . . , In , ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn ) s˜o vari´veis de a¸˜o e ˆngulo a a ca a para H0 . Se ϵ = 0 a solu¸˜o ´ ca e Ik = Ik0 ; ϕk = ϕ0 + ωk t; ωk = ∂H0 /∂Ik . (8.27)

Buscamos novamente uma transforma¸˜o canˆnica de (I, ϕ) para (J, θ) de tal ca o forma que a nova Hamiltoniana K s´ dependa de J. Seja S(J, ϕ) a fun¸˜o o ca geratriz da transforma¸˜o. Ent˜o ca a S(J, ϕ) = J · ϕ + ϵS1 (J, ϕ) + ϵ2 S2 (J, ϕ) + . . . (8.28)

onde usaremos a nota¸˜o J · ϕ ≡ J1 ϕ1 + J2 ϕ2 + . . . + Jn ϕn . A fun¸˜o S1 ca ca dever´ ser escolhida de forma a eliminar a dependˆncia angular da nova a e Hamiltoniana. As equa¸˜es da transforma¸˜o s˜o co ca a Ik = ∂S(J, ϕ) ∂S1 (J, ϕ) = Jk + ϵ + O(ϵ2 ) ∂ϕk ∂ϕk ∂S1 (J, ϕ) ∂S(J, ϕ) = ϕk + ϵ + O(ϵ2 ). ∂Jk ∂Jk (8.29)

θk =

(8.30)

Resolvendo para as coordenadas originais obtemos, em primeira ordem em ϵ, I k = Jk + ϵ ∂S1 (J, θ) + O(ϵ2 ) ∂θk ∂S1 (J, θ) + O(ϵ2 ). ∂Jk (8.31)

ϕk = θk − ϵ

(8.32)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

223

Substituindo a transforma¸˜o na Hamiltoniana obtemos ca K(J, θ) = H(I(J, θ), ϕ(J, θ)) = H0 (I(J, θ)) + ϵH1 (I(J, θ), ϕ(J, θ)) + O(ϵ2 ) [ = H0 (J) + ϵ [ = H0 (J) + ϵ
n ∑ ∂H0 ∂S1 k=1

] + O(ϵ2 ) + ϵ [H1 (J, θ) + O(ϵ)] ) ] + H1 (J, θ) + O(ϵ2 )

∂Jk ∂θk

n ∑( k=1

∂S1 ωk (J) ∂θk

[ ] ∂S1 = H0 (J) + ϵ ω · + H1 (J, θ) + O(ϵ2 ) ∂θ ≡ K0 (J) + ϵK1 (J, θ) + O(ϵ2 ) (8.33) onde ω = (ω1 , ω2 , . . . , ωn ) s˜o as freq¨ˆncias do movimento n˜o perturbado. a ue a Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J). Expandindo H1 e S1 em s´rie de Fourier m´ltipla obtemos: e u S1 (J, θ) =
+∞ ∑ n=−∞ +∞ ∑ n=−∞

S1n (J) ein·θ

(8.34)

H1 (J, θ) =

H1n (J) ein·θ

(8.35)

onde agora n = (n1 , n2 , . . . , nn ) Substituindo em K1 obtemos K1 =
+∞ ∑ n=−∞

[in · ωS1n + H1n ] ein·θ .

(8.36)

Antes de fazer a escolha das componentes de S1 temos que observar se o movimento n˜o perturbado encontra-se em ressonˆncia ou n˜o. A condi¸˜o a a a ca de ressonˆncia ocorre quando a n · ω = n1 ω1 + n2 ω2 + . . . + nn ωn = 0 (8.37)

224

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

para algum conjunto de inteiros nk , positivos ou negativos. Como o valor das freq¨ˆncias ωk depende dos valores de I, ou seja do toro ao redor do qual ue estamos fazendo a perturba¸˜o, temos que especificar se estamos tratando de ca um toro ressonante ou n˜o-ressonante. Nesta se¸˜o vamos considerar apenas a ca o caso n˜o-ressonante. Nesse caso vemos que a escolha a   H1n (J)  i se n ̸= 0  n · ω(J) S1n (J) = (8.38)    0 se n = 0 cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado ´ e n ∏ 1 ∫ 2π K1 (J) = H10 (J) = H1 (J, θ)dθk ≡ ⟨H1 ⟩. (8.39) 2π 0 k=1 Dessa forma obtemos, como no caso unidimensional, K(J) = H0 (J) + ϵ⟨H1 ⟩ ∑ H1n (J) i einθ n · ω(J) n̸=0 (8.40)

S(J, ϕ) = J · ϕ +

o que, aparentemente, resolve o totalmente o problema at´ primeira ordem e em ϵ. O problema com essa solu¸˜o ´ a convergˆncia da s´rie para S1 . Vamos ca e e e considerar o caso de dois graus de liberdade. O denominador que aparece em S1n ´ e ( ) ω1 −n2 n1 ω1 + n2 ω2 = n1 ω2 − . (8.41) ω2 n1 O caso n˜o ressonante corresponde a σ = ω1 /ω2 irracional. No entanto, a sabemos que qualquer irracional pode ser aproximado t˜o bem quanto se a queira por um racional, i.e., existem inteiros r e s tal que |ω1 /ω2 − r/s| < δ para qualquer δ. Assim, conforme somamos sobre n1 e n2 , o denominador em (8.38) pode ficar arbitrariamente pequeno e a s´rie pode n˜o convergir. A e a convergˆncia depender´ dos coeficientes de Fourier (n1 , n2 ) de H1 irem a zero e a mais r´pido do que a aproxima¸˜o de σ pelo racional n2 /n1 correspondente. A a ca demonstra¸˜o da convergˆncia ´ dada pelo teorema KAM que discutiremos ca e e no pr´ximo cap´ o ıtulo. Note que, al´m da quest˜o de convergˆncia da s´rie e a e e

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

225

de Fourier para S1 , existe o problema da convergˆncia da s´rie em ϵ, i.e., e e da s´rie perturbativa como um todo. A conclus˜o, por enquanto, ´ que a e a e solu¸˜o (8.40) ´ apenas formal e n˜o faz sentido enquanto n˜o mostrarmos ca e a a sua convergˆncia. e

8.2.3

O Caso ressonante

Vamos nos restringir agora a sistemas com dois graus de liberdade para simplificar os c´lculos e a interpreta¸˜o dos resultados. Supomos ent˜o que a ca a estamos interessados na dinˆmica perturbada na vizinhan¸a de um toro para a c o qual σ = ω1 /ω2 = r/s com r e s inteiros e primos entre si. Esse toro ´ e chamado de toro ressonante. Ent˜o vemos que n1 ω1 + n2 ω2 se anula n˜o s´ a a o para n1 = n2 = 0 mas tamb´m para n1 = ps e n2 = −pr para qualquer e valor inteiro de p, positivo ou negativo. Vamos excluir o caso p = 0, pois este corresponde a n1 = n2 = 0 que ser´ levado em conta separadamente. A a escolha que fizemos para S1n em (8.38) deve ent˜o ser modificada. a Vamos reescrever a express˜o de K1 na forma a K1 =
+∞ ∑ n=−∞

[in · ωS1n + H1n ] ein·θ .

(8.42)

e separar a soma sobre n = (n1 , n2 ) em trˆs partes: (a) (n1 , n2 ) = (0, 0), (b) e (n1 , n2 ) = p(s, −r) ≡ np , com p = . . . , −2, −1, 1, 2, . . . e (c) outros valores de n. Com isso obtemos ∑ ∑ [in · ωS1n + H1n ] ein·θ . (8.43) H1,ps,−pr eip(sθ1 −rθ2 ) + K1 = H100 +
p̸=0 n̸=np ,0

Note que os termos envolvendo n · ω se anulam para n = 0 e para n = np . Podemos agora escolher os valores dos coeficientes S1n :   H1n (J)  i se n ̸= 0 e n ̸= np  n · ω(J) S1n (J) = . (8.44)    0 se n = 0 ou n = np Essa escolha permite eliminar a terceira parcela da Hamiltoniana K1 , mas n˜o permite a elimina¸˜o da dependˆncia angular: a ca e ∑ K1 = H100 + H1,ps,−pr eip(sθ1 −rθ2 ) . (8.45)
p̸=0

226

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

Veremos agora que a forma dessa Hamiltoniana est´ relacionada ao apareca imento de ilhas ressonantes (cercadas de regi˜es ca´ticas) em sistemas pero o turbados. Para isso notamos primeiramente que, como K1 ´ real, temos e ∗ que ter H1,n = H1,−n . Isso nos permite escrever a soma sobre p’s negativos como o complexo conjugado da soma sobre os p’s positivos. Escrevendo H1,ps,−pr = αp eiβp a express˜o (8.45) simplifica para a K1 = H100 +
∞ ∑ p=1

2αp cos [p(sθ1 − rθ2 ) + βp ].

(8.46)

Por simplicidade vamos tomar βp = 0. Mais adiante colocaremos a fase βp de volta e veremos que seu papel n˜o ´ muito relevante. a e Fazemos finalmente uma ultima transforma¸˜o canˆnica de (J, θ) para ´ ca o ¯ ¯ (J, θ) gerada por ¯ ¯ F2 (J, θ) = (sθ1 − rθ2 )J1 + θ2 J2 . (8.47) A transforma¸˜o ´ dada explicitamente por ca e ¯ J1 = J1 /s ¯ J2 = J2 + rJ1 /s ¯ θ1 = sθ1 − rθ2 ¯ θ2 = θ2 e sua inversa ´ e ¯ J1 = sJ1 ¯ ¯ J2 = J2 − r J1 . ¯ ¯ θ1 = θ1 /r + rθ2 /s ¯ θ2 = θ2
∞ ∑ p=1

(8.48)

(8.49)

Nas novas vari´veis a Hamiltoniana completa fica a ¯ ¯ K = H0 (J) + ϵH100 (J) + ¯ ¯ 2ϵαp (J) cos [pθ1 ]. (8.50)

Veja ent˜o que K corresponde a uma aproxima¸˜o integr´vel de H, pois a ca a ¯ ¯2 tamb´m ´ constante, j´ que K n˜o depende de θ2 . al´m da energia total, J e e e a a Como os coeficientes de Fourier de H1 devem cair exponencialmente r´pido a com a ordem, em uma primeira aproxima¸˜o basta considerar p = 1, o que ca leva ` forma mais simples a ¯ ¯ ¯ ¯ K = H0 (J) + ϵH100 (J) + 2ϵα1 (J) cos θ1 . (8.51)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

227

¯ a ¯ e Como J2 ´ constante e θ2 n˜o aparece, reduzimos o problema a um movi˙ ¯ mento unidimensional. Na verdade, como Ω2 ≡ θ2 ̸= 0, o movimento no ¯ ¯ e ¯ plano (θ1 , J1 ) ´ apenas uma proje¸˜o do movimento global onde θ2 tamb´m ca e ¯1 , J1 ) cada vez que θ2 ¯ ¯ depende do tempo. Se marcarmos os valores de (θ passar por 0 (ou 2π), teremos um mapa de Poincar´. e ¯∗ ¯∗ ¯ ¯ Os pontos de equil´ ıbrio (θ1 , J1 ) de K no plano (θ1 , J1 ), que correspondem a ´rbitas peri´dicas do sistema, s˜o dados por: o o a ∂K ∂H0 ∂H100 ∂α1 ¯∗ ¯1 = ∂ J1 + ϵ ∂ J1 + 2ϵ ∂ J1 cos θ1 = 0 ¯∗ ¯∗ ¯∗ ∂J ∂K ¯∗ ¯∗ ¯1 = −2ϵα1 (J1 ) sin θ1 = 0. ∂θ ¯ e O valor de J2 ´ constante e calculado sobre o toro ressonante. ¯∗ ¯∗ Temos ent˜o dois pontos de equil´ a ıbrio em θ1 = 0 e θ1 = π, como no problema do pˆndulo. Uma ultima simplifica¸˜o nos permite olhar o movimento e ´ ca apenas nas vizinhan¸as dos pontos de equil´ c ıbrio. Para isso expandimos K ¯∗ e ¯ ¯ ¯∗ em torno de J1 at´ segunda ordem em ∆J1 = J1 − J1 . A expans˜o de H0 a tem o termo de ordem zero, que ´ constante e pode ser esquecido, e os termos e de primeira e segunda ordem. Para H100 e α1 apenas calculamos sua ordem zero, pois eles tˆm um ϵ multiplicando. Acontece que o termo de ordem um e de H0 d´ zero: a ∂H0 ∂J1 ∂H0 ∂J2 ∂H0 ∗ ¯1 = ∂J1 ∂ J1 + ∂J2 ∂ J1 ¯∗ ¯∗ ∂J (8.53) = ω1 s + ω2 (−r) = 0. Assim obtemos uma Hamiltoniana efetiva dada simplesmente por ∆K = G ¯ ¯ (∆J1 )2 − F cos θ1 . 2 (8.54)

(8.52)

¯2 onde G = ∂ 2 H0 /∂ J1 e F = −2ϵα1 . Essa ´ a Hamiltoniana de um pˆndulo. e e A ilha de estabilidade correspondente ao movimento oscilat´rio do pˆndulo o e ´ criada pela ressonˆncia, de onde originou o cosseno. A energia efetiva da e a ¯ separatriz ´ ∆K = F , pois corresponde ` energia do ponto inst´vel θ1 = π e e a a ¯ ¯ ¯ ∆J1 = 0. A largura da√ i.e., o valor de ∆J1 sobre a separatriz em θ1 = 0 ilha, √ ¯1 = 4F/G ≈ ϵH1,s,−r . A largura da ressonˆncia diminui ent˜o a a ´ ∆J e com a raiz quadrada do parˆmetro perturbativo e tamb´m com a ordem da a e ressonˆncia, que deve cair exponencialmente r´pido. a a

228

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

Figura 8.4: Mapa standard para (a) k=0.01; (b) k=0.2; (c) k=0.5 e (d) k=1.0

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

229

Finalmente voltamos `s vari´veis (θ, J). Como vimos, os pontos de a a ¯ ¯ equil´ ıbrio no plano (θ1 , J1 ) correspondem a ´rbitas peri´dicas no espa¸o o o c ¯1 , θ2 , J1 , J2 ). As equa¸˜es (8.49) mostram que θ2 = θ2 mas ¯ ¯ ¯ ¯ completo (θ co ¯1 /r + rθ2 /s. Assim, o intervalo onde θ1 varia entre −π e π ( onde ¯ ¯ θ1 = θ vemos um pˆndulo), correspondente a uma varia¸˜o entre −π/r e π/r apee ca nas para θ1 . Temos que repetir r vezes o desenho do pˆndulo para completar e a figura na vari´vel θ1 . Ent˜o, observamos uma cadeia com r ilhas, onde r ´ a a e a ordem da ressonˆncia. a Um exemplo que ilustra o efeito da perturba¸˜o em toros ressonantes ´ ca e dado pelo Mapa Padr˜o a In+1 = In + K sin ϕn ϕn+1 = ϕn + In+1 . (8.55)

Como esse mapa preserva ´reas, ele pode ser pensado como a se¸˜o de a ca Poincar´ de um sistema Hamiltoniano perturbado. O parˆmetro perture a bativo ´ K. Para K = 0 a a¸˜o I permanece constante, enquanto o ˆngulo e ca a ϕ salta sempre de um valor constante que depende de I. Para I = 0 todos os pontos ϕ s˜o pontos fixos do mapa. A linha I = π/3 ≈ 1 corresponde a a um toro ressonante, pois os pontos s˜o ´rbitas peri´dicas de per´ a o o ıodo 3. O mesmo ocorre em I = π/2 ≈ 1.57 onde est˜o ´rbitas de per´ a o ıodo 2 e, em geral em I = rπ/s, onde ficam ´rbitas de per´ o ıodo s. Na figura 8.4 mostramos v´rias trajet´rias do mapa para quatro valores a o do parˆmetro K. Cada trajet´ria, correspondendo a uma condi¸˜o inicial a o ca diferente, ´ representada com uma cor diferente. Pr´ximo de I = 0 abre-se e o imediatamente uma ilha grande. Isso ocorre porque, para I ≈ 0 qualquer valor de K ´ significativo. Olhando o gr´fico para K = 1 podemos distinguir e a claramente duas cadeias de ilhas perto de I = 3 e I = −3 e trˆs cadeias perto e de I = 1.5 e I = −1.5. Outras cadeias com mais ilhas podem ser observadas, por´m com menor amplitude. e

8.2.4

Estruturas fractais

A teoria de perturba¸˜o que desenvolvemos prevˆ que o movimento nas vizca e inhan¸as de um toro racional ´ modificado de forma qualitativa. O conjunto c e de ´rbitas peri´dicas que cobria o toro ´ substitu´ por uma cadeia de ilhas o o e ıdo que possui geralmente apenas duas ´rbitas peri´dicas: uma est´vel no centro o o a da ilha e outra inst´vel nos seus extremos. Pr´ximo do ponto est´vel podea o a mos expandir o cosseno como fizemos no exemplo do pˆndulo. Reescrevemos e

230

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.2

Figura 8.5: Amplia¸˜o de uma regi˜o do Mapa standard para k=1.0 ca a ent˜o a equa¸˜o (8.54) como a ca G ¯2 ¯4 ¯ ¯ (∆J1 )2 − F + F θ1 /2 − F θ1 /24 + O(ϵ2 , θ6 ). (8.56) 2 Desprezando o termo constante −F e definindo vari´veis de ˆngulo e a¸˜o ψ a a ca e L por √ √ ¯ ¯ ∆J1 = 2L1 Ω1 /G cos ψ1 θ1 = 2L1 Ω1 /F sin ψ1 (8.57) √ onde Ω1 = F G, obtemos ∆K = ∆K = Ω1 L1 − Ω2 L2 1 1 ¯ sin4 ψ1 + O(ϵ2 , θ6 ). 6F (8.58)

Aplicando a teoria de perturba¸˜o nas vari´veis L1 e ψ1 e lembrando que ca a ⟨sin4 ψ1 ⟩ = 3/8 podemos escrever ∆K = Ω1 L1 − Ω2 L2 1 1 + O(ϵ2 ) ≡ ∆K0 + ϵ2 K2 (L, ψ) = 16F (8.59)

8.3

EXERC´ ICIOS

231

onde os termos em ϵ2 representam todas as corre¸˜es dessa ordem que foram co ¯ desprezadas nos c´lculos anteriores. Estamos tamb´m chamando L2 = ∆J2 a e ¯ para uniformizar a nota¸˜o. e ψ2 = θ2 ca Estamos agora olhando as trajet´rias pr´ximas ao centro de uma das o o ilhas. O movimento nessa regi˜o ´, grosso modo, regular, constitu´ de cura e ıdo vas aproximadamente el´ ıpticas que circundam o ponto fixo central. Podemos chamar essas estruturas de toros secund´rios, pois aparecem devido ` pera a turba¸˜o. No entanto, as freq¨ˆncias n˜o perturbadas nessa regi˜o do espa¸o ca ue a a c de fases s˜o dadas por a ∂∆K0 GL1 w1 = = Ω1 − ∂L1 8 (8.60) ∂∆K0 ∂Ω1 L2 ∂G w2 = = L1 − 1 ∂L2 ∂L2 16 ∂L2 e novamente podem haver ressonˆncias, i.e., valores de L1 e L2 para os quais a w1 /w2 ´ um n´mero racional. Nessas regi˜es a dependˆncia angular de K2 e u o e n˜o pode ser totalmente eliminada por teoria de perturba¸˜o e pequenas a ca ilhas aparecer˜o onde haveria um toro secund´rio racional. Dentro dessas a a pequenas ilhas o processo se repete em ordem mais alta de ϵ: pequenos toros terci´rios circundam o ponto central da ilha, etc. a O resultado ´ uma estrutura fractal de ilhas dentro de ilhas. A largura e dessas ilhas diminui n˜o apenas com ϵ, mas tamb´m com a ordem da resa e sonˆncia e ficam exponencialmente pequenas conforme adentramos a estrua tura fractal. A figura 8.5 mostra um amplia¸˜o do mapa standard onde a ca estrutura secund´ria de ilhas ´ vis´ a e ıvel. Outra caracter´ ıstica importante desses sistemas perturbados ´ a pere sistˆncia de alguns toros para perturba¸˜es pequenas (veja por exemplo a e co figura 8.4 para K pequeno). Isso indica que a s´rie perturbativa deve convere gir para alguns toros irracionais. Vemos tamb´m a existˆncia de movimento e e aparentemente aleat´rio para perturba¸˜es maiores, trataremos esses assuno co tos no pr´ximo cap´ o ıtulo.

8.3

Exerc´ ıcios

1. Um sistema Hamiltoniano de um grau de liberdade ´ dado por e ( ) 2 2 2 p ω q b H= + + ϵ aq + q 2 . 2 2 2

232

TEORIA DE PERTURBACAO ¸˜

8.3

(a) Resolva o problema exatamente. (b) Resolva o problema por teoria de perturba¸˜o supondo ϵ pequeno. ca (c) Expanda o resultado exato em primeira ordem em ϵ e compare com o resultado perturbativo.

Cap´ ıtulo 9 O Teorema KAM
As duas quest˜es de convergˆncia da s´rie perturbativa levantadas no final o e e da se¸˜o 8.2.2 do cap´ ca ıtulo anterior foram tratadas pelo matem´tico russo a Andrey Kolmogorov (1903-1987) em 1954 e, mais tarde, extendidas e tornadas rigorosas pelo seu aluno ucraniano Vladimir Arnold (1937-) em 1963 (para sistemas Hamiltonianos) e pelo alem˜o J¨rgen Moser (1928-1999) em a u 1962 (para mapas). O resultado ´ conhecido hoje como Teorema KAM. A e demonstra¸˜o desse teorema pode ser encontrada, por exemplo, no livro Erca godic Problems of Classical Mechanics de Arnold e Avez [18], no apˆndice e 34, e ´ bastante complexa e sofisticada. Em vez de tentar esbo¸ar uma prova e c simplificada, o que provavelmente n˜o ´ poss´ a e ıvel, vamos ilustrar os problemas de convergˆncia das s´ries (8.28) e (8.34) atrav´s do estudo de dois e e e problemas muito simples ligados ` quest˜o de encontrar os zeros de fun¸˜es a a co a uma vari´vel real. Al´m disso, como vimos no cap´ a e ıtulo anterior, o efeito da perturba¸˜o depende fortemente da raz˜o entres as freq¨ˆncias do movica a ue mento n˜o perturbado. Veremos portanto algumas propriedades b´sicas dos a a n´meros irracionais e de suas aproxima¸˜es por racionais. Depois dessas u co discuss˜es preliminares vamos enunciar o teorema KAM e discutir algumas o aplica¸˜es simples em astronomia. Essa discuss˜o seguir´ de perto a apreco a a senta¸˜o de M. Berry em [28]. ca

9.1

O m´todo superconvergente de Newton e

A id´ia central da demonstra¸˜o de Kolmogorov ´ baseada em uma t´cnica e ca e e superconvergente de teoria de perturba¸˜o. Curiosamente, esse mesmo tipo ca 233

234

O TEOREMA KAM

9.1

de convergˆncia r´pida ocorre no m´todo de Newton para encontrar zero de e a e fun¸˜es, e o usaremos para ilustrar a id´ia. co e Suponha que queremos encontrar a posi¸˜o x onde a fun¸˜o suave f (x) ca ¯ ca se anula, f (¯) = 0. Suponha ainda que conhe¸amos a posi¸˜o aproximada x c ca do zero, x0 , e que a distˆncia entre x e x0 seja pequena. Escrevemos a ¯
∞ ∑ 1 f (¯) = f (x0 + (¯ − x0 )) = x x f (n) (x0 )(¯ − x0 )n ≡ 0 x n! n=0

onde f (n) = dn f /dxn . Re-arranjando os termos podemos reescrever essa express˜o como a (¯ − x0 ) + x 1 f (2) 1 f (3) f (0) (¯ − x0 )2 + x (¯ − x0 )3 + . . . = − (1) ≡ ϵ. x 2! f (1) 3! f (1) f

Podemos agora inverter essa s´rie e escrever (¯ − x0 ) em fun¸˜o de ϵ (veja, e x ca por exemplo, Handbook of Mathematical Functions, M. Abramowitz e I.A. Stegun): [ ] [ ( (2) ) ] f (2) f f (3) 2 3 x = x0 + ϵ + ϵ − (1) + ϵ 2 ¯ − (1) + . . . . (9.1) 2f 2f (1) 6f Assim, conhecendo a fun¸˜o e ponto x0 , podemos calcular x com precis˜o ca ¯ a arbitr´ria por meio desta s´rie no parˆmetro ϵ. Obviamente a convergˆncia a e a e da s´rie vai depender da fun¸˜o e de ϵ. Esse tipo de procedimento ´ an´logo e ca e a ao apresentado na equa¸˜o (8.28). ca Existe, no entanto, um m´todo muito mais eficiente que a equa¸˜o (9.1) e ca para encontrar zero de fun¸˜es, que ´ o m´todo de Newton. O m´todo co e e e consiste do seguinte: dado x0 , obtemos primeiramente uma aproxima¸˜o ca melhor, x1 , a partir de 0 = f (¯) = f (x0 + (¯ − x0 )) ≈ f (x0 ) + f (1) (x0 )(x1 − x0 ), x x o que resulta em x1 − x0 = −f (x0 )/f ′ (x0 ) = ϵ ≡ ϵ1 . Como x1 deve ser uma aproxima¸˜o melhor para x que x0 , repetimos ca ¯ o procedimento anterior come¸ando agora em x1 e obtendo x2 e assim por c diante: ϵ2 = x2 − x1 = −f (x1 )/f ′ (x1 ) . . . ϵn = xn − xn−1 = −f (xn−1 )/f ′ (xn−1 ).

9.2

´ O METODO SUPERCONVERGENTE DE NEWTON

235

A distˆncia entre as sucessivas aproxima¸˜es n˜o ´ constante. Para ter a co a e uma id´ia da taxa de convergˆncia da s´rie temos que estimar ϵn+1 em termos e e e de ϵn . Para fazer isso escrevemos ϵn+1 = − f (xn ) f (xn−1 + ϵn ) =− ′ . ′ (x ) f n f (xn−1 + ϵn )

A expans˜o do numerador resulta a f (xn−1 + ϵn ) = f (xn−1 ) + f ′ (xn−1 )ϵn + 1 f ′′ (xn−1 )ϵ2 + . . . n 2
1 = 2 f ′′ (xn−1 )ϵ2 + . . . n

onde usamos a defini¸˜o de ϵn para cancelar os dois primeiros termos. Podeca mos expandir o denominador em ordem zero apenas e obter ϵn+1 = − 1 f ′′ (xn−1 ) 2 ϵ . 2 f ′ (xn−1 ) n

Dessa forma, conquanto que o zero de f (x) n˜o seja uma tangˆncia (onde a e ′ 2 f (x) = 0) a seq¨encia de distˆncias ´: ϵ1 = ϵ, ϵ2 = O(ϵ ), ϵ3 = O(ϵ4 ), u a e ϵ4 = O(ϵ8 ), etc. A convergˆncia ´, portanto, muito mais r´pida do que a e e a s´rie usual dada pela equa¸˜o (9.1). e ca Esse ´ um dos procedimentos utilizados por Kolmogorov para demonstrar e o teorema KAM. Mostra-se em primeiro lugar a convergˆncia da s´rie de e e Fourier para S1 , equa¸˜o (8.28), para certos toros n˜o-perturbados iniciais, ca a i.e., para certos valores das vari´veis de a¸˜o I. Com isso consegue-se um a ca novo conjunto de vari´veis J(1) e θ(1) , diferindo das originais em ordem ϵ, de a tal forma que, em primeira ordem na perturba¸˜o, os J(1) s˜o constantes. ca a Em seguida, reescreve-se a Hamiltoniana em termos dessas novas vari´veis a (1) 2 de forma que a dependˆncia em θ ´ da ordem ϵ . Busca-se ent˜o um novo e e a (2) (2) (1) (1) conjunto de coordenadas J e θ , diferindo de J e θ em ordem ϵ2 e mostra-se a convergˆncia da s´rie S1 associada, e assim por diante. A cada e e passo a dependˆncia das vari´veis de ˆngulo no parˆmetro ϵ ´ o quadrado da e a a a e dependˆncia anterior. e No entanto, para que tudo isso funcione, temos que mostrar quando as s´ries para S1 convergem. Novamente ilustraremos o procedimento de forma e bastante simples.

236

O TEOREMA KAM

9.2

f(x) ε g(x) x0 δ y x

Figura 9.1: Fun¸˜o f (x) e a perturba¸˜o singular g(x) = ϵ/(x − y). O ca ca parˆmetro δ = y − x0 mede a distˆncia do zero n˜o perturbado da singularia a a dade.

9.2

Perturba¸˜es singulares co

Vamos voltar ao problema do c´lculo dos zeros de uma fun¸˜o suave. Vamos a ca supor que podemos escrever a fun¸˜o como F (x) = f (x) + ϵg(x) de tal forma ca que sabemos onde est˜o os zeros de f (x). Para simplificar as coisas vamos a supor que f (x) = x − x0 . Se g(x) for tamb´m uma fun¸˜o bem comportada o e ca calculo dos zeros de f n˜o apresentar´ surpresas. Suponha, no entanto, que a a g(x) tenha uma singularidade em x = y, pr´ximo de x0 . Como um exemplo o concreto considere ϵ F (x) = (x − x0 ) + x−y com y > x0 , conforme ilustrado na figura 9.1. Como F (x) ´ muito simples, podemos calcular a posi¸˜o de seus zeros exe ca plicitamente. Impondo F (x) = 0 encontramos a seguinte equa¸˜o do segundo ca grau: x2 − x(x0 + y) + (yx0 + ϵ) = 0. A condi¸˜o para existˆncia de solu¸˜es reais ´ que ca e co e ∆ ≡ (x0 − y)2 − 4ϵ ≥ 0. A figura 9.2 mostra o comportamento de F (x) para ∆ < 0, ∆ = 0 e ∆ > 0. Ent˜o, fixando a distˆncia δ = y −x0 , entre o zero n˜o perturbado e a posi¸˜o a a a ca

9.3
∆< 0
f(x)

PERTURBACOES SINGULARES ¸˜
∆= 0
f(x)

237

∆> 0
f(x)

x0

y x

x0

y x

x0

y x

Figura 9.2: Fun¸˜o F (x) para diferentes valores de ∆ (veja o texto). A ca fun¸˜o perturbada s´ ter´ zeros se o valor da perturba¸˜o for suficientemente ca o a ca pequeno comparado ` distˆncia entre o zero original e a singularidade. a a

da singularidade, o zero da fun¸˜o perturbada s´ existir´ se ca o a ϵ ≤ δ 2 /4. Ou ainda: mantendo ϵ fixo, F (x) s´ ter´ um zero pr´ximo ` x0 se este estiver o a o a suficientemente longe da singularidade y. A analogia com a teoria de perturba¸˜o desenvolvida no cap´ ca ıtulo 8 ´ e a seguinte: para um valor fixo da perturba¸˜o, os toros da Hamiltoniana ca perturbada s´ existir˜o se a raz˜o entre suas freq¨ˆncias n˜o perturbadas o a a ue a estiver suficientemente longe de um n´mero racional. u Na pr´xima se¸˜o discutiremos medidas de distˆncia entre n´meros racionais o ca a u e irracionais, necess´rias para entender a convergˆncia da teoria de pera e turba¸˜o desenvolvida no cap´ ca ıtulo 8. Antes, por´m, ´ interessante fazer duas e e observa¸˜es sobre este exemplo simples. Em primeiro lugar, notamos que a co escolha de f (x) como uma fun¸˜o linear n˜o ´ restritiva, pois se x0 ´ pr´ximo ca a e e o de y, sempre podemos linearizar f (x) nessa regi˜o. A fun¸˜o singular g(x) a ca pode, ´ claro, ser de ordem mais alta, como (x − y)−2 , mas o polo de primeira e ordem ´ o mais simples e basta para tirarmos as informa¸˜es qualitativas soe co bre o problema. Finalmente, ´ interessante notar que, caso hajam zeros de F (x), eles e aparecem genericamente aos pares (exceto para ϵ = δ 2 /4). Veremos que um reflexo disso tamb´m acaba aparecendo no teorema correlato de Poincar´e e Birkhoff, que trataremos mais adiante.

238

O TEOREMA KAM

9.3

9.3

Fra¸˜es cont´ co ınuas

As equa¸˜es (8.40) e (8.41) do cap´ co ıtulo 8 e a discuss˜o da se¸˜o anterior, a ca mostram que a quantidade chave que vai determinar a convergˆncia ou n˜o da e a s´rie perturbativa (8.34) ´ a ‘distˆncia’ entre o toro n˜o-ressonante, tamb´m e e a a e chamado de toro irracional, para o qual a s´rie foi desenvolvida, e os toros e ressonantes vizinhos, chamados de racionais. Em outras palavras, temos que determinar se a raz˜o entre as freq¨ˆncias n˜o perturbadas σ = ω1 /ω2 est´ a ue a a suficientemente longe dos n´meros racionais. Embora a id´ia de distˆncia enu e a tre racionais e irracionais possa parecer estranha, pois um conjunto ´ denso no e outro, ela pode ser formulada de maneira precisa com a ajuda das chamadas fra¸˜es cont´nuas [29, 30]. co ı Todo n´mero irracional σ pode ser aproximado t˜o bem quanto se queira u a por um n´mero racional. Dado u σ = d0 .d1 d2 d3 . . . onde os d´ ıgitos dk s˜o inteiros entre 0 e 9, podemos produzir a seguinte a seq¨encia de aproxima¸˜es racionais: u co d0 , d0 d1 , 10 d0 d1 d2 , 100 d0 d1 d2 d3 , . . . , etc. 1000

Nessa seq¨encia, o erro cometido, i.e., a distˆncia entre o n´mero irracional u a u e sua aproxima¸˜o racional, ´ dado por ca e σ− r 1 < . s s (9.2)

Para o n´mero π = 3.14159265 . . . e r/s = 3141/1000, o erro ´ menor do que u e 1/1000, pois est´ na quarta casa decimal. a Existe, no entanto, uma outra maneira de gerar aproxima¸˜es racionais co para n´meros irracionais que ´ bem mais eficiente. Nesse m´todo, conhecido u e e como fra¸˜es cont´ co ınuas, o n´mero σ ´ escrito na forma u e σ = a0 + a1 + a2 + 1 1 1 a3 + . . .

onde os coeficientes ak s˜o inteiros maiores ou iguais a um se k > 1 e a0 ≡ a [σ] ´ a parte inteira de σ (que pode ser positiva, negativa ou nula), que e

9.3

FRACOES CONT´ ¸˜ INUAS

239

k=0 ak = [ σ] σ = ( σ − ak) k=k+1
−1

Figura 9.3: Algoritmo para constru¸˜o de fra¸˜es cont´ ca co ınuas. denotaremos pelos colchetes [ ]. Essa expans˜o ´ unica e pode ser obtida a e ´ atrav´s do algoritmo indicado na figura 9.3. e Exemplo 9.3.1 O n´mero π: u π =3+ 7+ 15 + 1+ 1 1 1 1 292 + . . . .

Exemplo 9.3.2 O n´mero e: u e=2+ 1+ 2+ 1+ 1+ 1 1 1 1 1 4 + ....

´ E poss´ ıvel encontrar uma rela¸˜o de recorrˆncia entre a aproxima¸˜o ca e ca

240

O TEOREMA KAM

9.3

σ

1

2

3

4

5

6

7

n

Figura 9.4: Comportamento dos aproximantes racionais para o n´mero σ. u racional de ordem n σn ≡ rn = a0 + sn 1 a1 + a2 + 1 1 ... + (9.3)

1 an e a aproxima¸˜o de ordem n − 1. De fato, podemos mostrar por indu¸˜o que ca ca rn = an rn−1 + rn−2 (9.4) sn = an sn−1 + sn−2 onde r0 = a0 , s0 = 1, r−1 ≡ 1 e s−1 ≡ 0. Note que, para n > 1, sn > sn−1 . Exerc´ ıcio: Demonstre essa rela¸˜o. ca Solu¸˜o: ´ f´cil ver que (9.4) vale para σ0 e σ1 . Supomos ent˜o que ela seja ca e a a v´lida para σn e mostramos que vale tamb´m para σn+1 . Usamos agora o a e fato que a expans˜o de σn+1 como uma s´ria do tipo (9.3) fica idˆntica ` s´rie a e e a e de σn se fizermos an + 1/an+1 ≡ an . Assim, escrevendo σn+1 = rn /¯n temos ¯ ¯ s que rn = an rn−1 + rn−2 ¯ ¯ sn = an sn−1 + sn−2 . ¯ ¯ Substituindo an = (an an+1 + 1)/an+1 e re-arranjando os termos obtemos ¯ rn = ¯ sn = ¯
1 [a r an+1 n+1 n 1 [a s an+1 n+1 n

+ rn−1 ] + sn−1 ].

9.3

FRACOES CONT´ ¸˜ INUAS

241

Dividindo rn por sn o inteiro an+1 se cancela e os termos entre colchetes ficam ¯ ¯ iguais ` rn+1 e sn+1 respectivamente. a Multiplicado a primeira das equa¸˜es (9.4) por sn−1 , a segunda por rn−1 co e subtraindo uma da outra obtemos rn sn−1 − rn−1 sn = −[rn−1 sn−2 − rn−2 sn−1 ]. Usando essa rela¸˜o recursivamente chegamos a ca rn sn−1 − rn−1 sn = (−1)n [r0 s−1 − r−1 s0 ] = (−1)n+1 e dividindo os dois lados por sn sn−1 obtemos a rela¸˜o importante ca σn − σn−1 = (−1)n+1 . sn sn−1 (9.5)

Essa equa¸˜o mostra que os aproximantes racionais de rn /sn s˜o alternadaca a mente maiores e menores do que σ, como ilustra a figura 9.4. Al´m disso, essa e rela¸˜o mostra que ou σn < σ < σn+1 (por exemplo, para n = 2 na figura) ou ca σn+1 < σ < σn (como para n = 3 na figura). No primeiro caso vale a rela¸˜o ca 0 < σ − σn < σn+1 − σn . No segundo caso vale σn+1 − σn < σ − σn < 0, de forma que sempre ´ verdadeira a desigualdade e |σ − σn | < |σn+1 − σn | = 1 1 < 2. sn sn+1 sn (9.6)

Comparando com a (9.2) vemos que o ganho em precis˜o ´ significativo. Essa a e rela¸˜o vale para todo n´mero irracional e pode-se mostrar que nenhum outro ca u tipo de aproxima¸˜o racional gera precis˜o que seja melhor do que essa para ca a todo irracional. Para um dado irracional, a seq¨encia σn converge r´pido se a seq¨encia u a u a1 , a2 , . . . divergir r´pido. Dessa forma, o n´mero mais irracional de todos ´ a u e aquele cuja aproxima¸˜o por racionais ´ a mais lenta poss´ ca e ıvel, isto ´, quanto e todos os an forem iguais ` 1. Esse n´mero, conhecido como raz˜o ´urea, ´ a u a a e dado por 1 ζ =1+ 1 1+ 1 1+ 1 1+ 1 + ....

242

O TEOREMA KAM

9.3

0

x

1

Figura 9.5: A raz˜o ´urea na vis˜o de Euclides, onde 1/x = x/(1 − x) a a a Claramente vemos que ζ satisfaz a rela¸˜o ζ = 1 + 1/ζ, ou ca √ 5+1 ζ= = 1.6180339 . . . . 2

(9.7)

A equa¸˜o (9.4) mostra que, para a raz˜o ´urea, as rela¸˜es de recorrˆncia ca a a co e satisfeitas pelo numerador e denominador de ζn = rn /sn s˜o de fato idˆnticas, a e estando apenas ‘defasadas’: rn = rn−1 + rn−2 sn = sn−1 + sn−2 pois r−1 = r0 = 1 enquanto s−1 = 0 e s0 = s1 = 1. Escrevendo genericamente Fn = Fn−1 + Fn−2 ; F−1 = F0 = 1

temos a famosa Seq¨encia de Fibonacci, cujos primeiros n´meros s˜o u u a 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, . . . . Claramente ζn = Fn /Fn−1 . A raz˜o ´urea teve uma grande influˆncia nas artes. Aparentemente esse a a e n´mero curioso foi descoberto por Euclides em cerca de 300 AC como sendo u o ponto ao longo de um segmento de comprimento unit´rio tal que a raz˜o a a entre seu tamanho e o trecho maior, seja igual ` raz˜o entre os trechos maior a a e menor, como na figura 9.5. Por algum motivo misterioso, esse tipo de propor¸˜o geom´trica ´ agrad´vel aos olhos e foi muito utilizado em pinturas ca e e a do per´ ıodo renascentista. A figura 9.6 mostra um retˆngulo constru´ com a ıdo as propor¸˜es da raz˜o ´urea e que ´ subdividido em um quadrado mais outro co a a e retˆngulo dourado. Repetindo o processo ´ poss´ gerar uma espiral cujas a e ıvel propor¸˜es s˜o freq¨entemente encontradas na natureza. O ponto final da co a u espiral ´ conhecido como olho de diabo. Para mais detalhes e curiosidades e veja o artigo de Maria Efigˆnia de Alencar na revista F´ e ısica na Escola [31] A equa¸˜o (9.6) nos diz que qualquer n´mero irracional pode ser aproxica u mado por uma racional da forma r/s de tal forma que o erro na aproxima¸˜o ca

9.4

O TEOREMA KAM

243

Figura 9.6: Espirais associadas ao n´mero ´ureo em um girassol. Os bot˜es u a o crescem a partir de duas espirais do centro para fora. Uma delas tem 21 bra¸os, e a outra 34, que s˜o n´meros de Fibonacci e cuja raz˜o ´ aproxic a u a e madamente 1.619. (foto: Jon Sullivan, Daisy Detail, 2004, color ´ menor do que s−2 . No entanto, para certas classes especiais de n´meros, a e u convergˆncia pode ser ainda melhor, como s−3 , s−4 ou mesmo e−s . O livro e Continued Fractions de A.Y. Khinchin, demonstra todos esses resultados de forma rigorosa. Para ter uma id´ia do tipo de n´mero cuja convergˆncia ´ e u e e mais r´pida do que s−2 , considere as ra´ reais da equa¸˜o a ızes ca f (x) = d0 + d1 x + d2 x2 + . . . + dn xn onde os dk s˜o inteiros. Essas ra´ a ızes s˜o ditas algebr´icas de ordem n e s˜o a a a uma generaliza¸˜o dos racionais. Esses ultimos s˜o ra´ de fun¸˜es da forma ca ´ a ızes co f (x) = d0√ d1 x. Os n´meros n˜o-algebr´icos s˜o ditos transcendentais. Por + u a a a exemplo, 2 ´ algebraico, pois ´ raiz de f (x) = x2 − 2 e π ´ transcendental. e e e α Um teorema de Liouville diz que se o erro |σ − r/s| < c/s com α > 2, ent˜o a σ ´ transcendental. Em particular, a raz˜o ´urea ´ um n´mero algebraico de e a a e u ordem 2.

9.4

O teorema KAM

Considere um sistema integr´vel com dois graus de liberdade com Hamiltoa ¯ niana H0 (I1 , I2 ) e uma perturba¸˜o da forma ϵH1 (I1 , I2 ) independente das ca vari´veis angulares ϕ1 e ϕ2 . Cada superf´ de energia de H0 ´ composta por a ıcie e uma fam´ de toros, e cada toro ´ caracterizado pela raz˜o σ0 = ω10 /ω20 ılia e a entre as freq¨ˆncias de rota¸˜o nas dire¸˜es dos ˆngulos ϕ1 e ϕ2 respectivaue ca co a mente.

244

O TEOREMA KAM

9.4

¯ O sistema perturbado, H = H0 + ϵH1 , tamb´m ´ integr´vel e, portanto, e e a suas superf´ ıcies de energia tamb´m s˜o compostas por toros. Se a Hamile a toniana H0 n˜o for degenerada, isto ´, se σ0 mudar suavemente conforme a e mudamos de toro, ent˜o podemos caracterizar (pelo menos localmente) cada a toro pelo seu valor de σ0 . Note que isso n˜o ocorre no caso do oscilador a harmˆnico bidimensional, onde σ0 ´ igual para todos os toros. o e ¯ 1 forem fun¸˜es suaves, ent˜o podemos acompanhar, Se tanto H0 quanto H co a como fun¸˜o de ϵ, a superf´ bidimensional correspondente a um toro com ca ıcie raz˜o σ fixa. Esperamos que essa superf´ deforme-se suavemente conforme a ıcie ϵ ´ variado. Por exemplo, podemos considerar o toro de H0 cuja raz˜o de e a √ freq¨ˆncias ´√ 0 = 2 e, para cada valor de ϵ, buscar o toro de H com o ue e σ mesmo σ = 2. Se esse toro existir para um intervalo finito de varia¸˜o ca √ de ϵ, dizemos que o toro com σ0 = 2 foi preservado pela perturba¸˜o, ou ca sobreviveu ` perturba¸˜o, pois existia em H0 e continua existindo em H. a ca Neste caso particular onde tanto H0 quanto H s˜o integr´veis, todos os toros a a sobrevivem ` perturba¸˜o. a ca Considere agora uma perturba¸˜o gen´rica ϵH1 (I1 , I2 , ϕ1 , ϕ2 ) como fizeca e mos no cap´ ıtulo 8. O sistema perturbado H = H0 +ϵH1 n˜o ´ mais integr´vel a e a e n˜o ´ mais poss´ a e ıvel saber a priori quais toros sobrevivem ` perturba¸˜o a ca (se ´ que algum toro sobrevive) e quais s˜o destru´ e a ıdos. O teorema KAM diz respeito a essa quest˜o e prova que a s´rie perturbativa, desenvolvida a e com a t´cnica superconvergente ` la Newton, converge para toros irracionais e a cuja raz˜o de freq¨ˆncias seja ‘suficientemente irracional’ para que a seguinte a ue rela¸˜o seja satisfeita: ca ω1 r K(ϵ) − (9.8) > 2.5 ω2 s s para todos r e s inteiros e onde K(ϵ) ´ independente de r e s e vai a zero e quando ϵ vai a zero. Toros com raz˜o de freq¨ˆncias transcendentais, por exemplo, n˜o sata ue a isfazem essa rela¸˜o e s˜o os primeiros a serem destru´ ca a ıdos. Vamos assumir que todos os toros que n˜o satisfazem essa rela¸˜o s˜o destru´ a ca a ıdos. Isso inclui todos os toros racionais com σ0 = r/s e uma pequena vizinhan¸a deles, onde c ω1 r K(ϵ) − < 2.5 . ω2 s s (9.9)

Vamos ent˜o estimar qual a fra¸˜o dos toros que sobrevivem ` perturba¸˜o. a ca a ca Ora, como os n´meros racionais s˜o densos nos reais e temos que retirar u a

9.5

O TEOREMA KAM

245

0

1 5

1 4

1 3

2 5

1 2

2 3

3 4

1

Figura 9.7: Toros racionais e vizinhan¸as de tamanho K(ϵ)/s2.5 . Quanto c maior s menor o tamanho da vizinhan¸a removida. c os racionais juntamente com uma pequena vizinhan¸a deles, podemos achar c que n˜o vai sobrar nada, i.e., que todos os toros ser˜o destru´ a a ıdos. Isso, no entanto, n˜o ´ verdade. a e Suponha que os toros em uma determinada camada de energia tenham σ0 variando entre 0 e 1. Localizamos ent˜o todos os n´meros racionais nesse a u intervalo e retiramos n˜o apenas esses n´meros, mas tamb´m uma vizinhan¸a a u e c de tamanho K(ϵ)/s2.5 em torno de cada um. Obviamente um ponto dentro dessa vizinhan¸a satisfaz (9.9) e deve ser removido. Tudo o que sobrar satisfaz c (9.8) e corresponde ` fra¸˜o de toros que sobreviveram. A figura (9.7) ilustra a ca o procedimento. Para cada denominador s fixo temos, em geral, s − 1 racionais. Para s = 7, por exemplo, temos 1/7, 2/7, 3/7, 4/7, 5/7 e 6/7. O intervalo total removido da reta, R, ´ ent˜o e a R<
∞ ∑ K(ϵ) s=1

s2.5

(s − 1) <

∞ ∑ K(ϵ) s=1

s2.5

s=

∞ ∑ K(ϵ) s=1

s1.5

≈ 2.6K(ϵ).

Como K(ϵ) vai a zero quando ϵ vai a zero, para pequenas perturba¸˜es quase co todos os toros irracionais sobrevivem! O resultado final ´ que, no sistema perturbado, apesar de n˜o haver duas e a constantes de movimento, a maioria das ´rbitas continuam sobre toros. Aqueo las que n˜o est˜o sobre toros formam um conjunto pequeno mas finito, disa a tribu´ no espa¸o de fases entre os toros que ficaram. ıdo c 2.5 O fator K/s nas equa¸˜es (9.8) e (9.9) de fato ´ da forma K/sµ onde co e µ > 2 depende de H0 . Quanto maior o valor de µ menores as vizinhan¸as c removidas pr´ximas aos toros racionais e mais resistente a Hamiltoniana ` o a perturba¸˜es. Por outro lado, se µ ´ muito pequeno, qualquer perturba¸˜o co e ca leva ` destrui¸˜o de uma fra¸˜o consider´vel dos toros. a ca ca a O teorema KAM n˜o diz nada sobre o que acontece na regi˜o do espa¸o de a a c fases onde n˜o h´ mais toros. Voltaremos a esse ponto no pr´ximo cap´ a a o ıtulo.

246

O TEOREMA KAM

9.5
y’ y Ω µ r rB M m x x’

Figura 9.8: Sistema plano de trˆs corpos com M fixo no centro, m em ´rbita e o circular e µ orbitando sob a influˆncia dos dois corpos. O sistema de coore denadas x-y ´ inercial, fixo em rela¸˜o ao corpo central, e o x′ -y ′ gira junto e ca com m.

9.5
9.5.1

Aplica¸˜es em astronomia co
O problema de trˆs corpos em um plano e

Vamos considerar aqui uma vers˜o bastante restrita do problema gravitaa cional de trˆs corpos que, apesar de simplificada, ´ util para certos problemas e e´ de astronomia. Para fixar id´ias podemos pensar que os trˆs corpos s˜o o e e a Sol, J´piter e um pequeno aster´ide. As massas desse trˆs corpos, que deu o e nominaremos genericamente de A, B e C, s˜o, respectivamente, M , m e µ, a com M >> m >> µ. Como µ ´ muito pequena, podemos assumir que o movimento do sistema e A-B n˜o ´ afetado por C e suas ´rbitas s˜o conhecidas. Para tornar tudo a e o a mais simples vamos supor que A fica parado na origem (pois M >> m) e que B est´ em ´rbita circular de raio rB e freq¨ˆncia angular Ω. Queremos a o ue estudar o movimento de C sob a influˆncia de A e B assumindo que tudo e acontece no plano orbital do sistema A-B, conforme ilustrado na figura 9.8. A Lagrangeana para o corpo C no referencial x-y de A ´ dada por e 1 GM µ Gmµ L = µ˙ 2 + r + 2 r |r − rB (t)|

9.5

APLICACOES EM ASTRONOMIA ¸˜

247

onde rB (t) ´ uma fun¸˜o conhecida do tempo. Para eliminar a dependˆncia e ca e explicita do tempo mudamos para um referencial n˜o inercial x′ -y ′ cuja a origem ´ A mas que gira com velocidade Ω junto com B. Escolhemos o eixo e ′ x na dire¸˜o de B, de forma que r′B = rB x′ . ca ˆ A transforma¸˜o para o novo sistema de coordenadas pode ser feita facilca mente e ´ deixada como exerc´ para o leitor. O resultado ´ e ıcio e ]2 GM µ 1 [ Gmµ ˙ L = µ r2 + (Ω × r) + + 2 r |r − rB | onde Ω = Ωˆ e abolimos as linhas para simplificar a nota¸˜o. Em coorz ca denadas polares x = r cos θ, y = r sin θ podemos mostrar que Ω × r = Ωr(− sin θˆ + cos θˆ), de forma que x y ] GM µ 1 [ 2 Gmµ 2 ˙2 2˙ 2 2 L = µ r + r θ + 2Ωr θ + Ω r + ˙ + . 2 r |r − rB | Observe que o denominador do ultimo termo da Lagrangeana pode ser escrito ´ √ 2 + r 2 − 2rr cos θ. como r B B ˙ Os momentos canˆnicos s˜o pr = µr e pθ = µr2 (θ + Ω) e a Hamiltoniana o a ˙ fica [ 2 ] pr p2 GM µ GM m θ H = + − pθ Ω − + ϵ√ 2 2µ 2µr2 r r2 + rB − 2rrB cos θ (9.10) ≡ H0 + ϵH1 onde ϵ ≡ µ/m ´ o parˆmetro perturbativo. A Hamiltoniana H0 descreve a e a intera¸˜o de C com A e ´ certamente integr´vel. As constantes de movimento ca e a s˜o a energia e pθ . A intera¸˜o entre C e B, H1 , quebra a integrabilidade a ca pois depende de θ. Para aplicar o teorema KAM a esse problema precisamos primeiramente ´ a escrever H0 em termos de suas vari´veis de a¸˜o e ˆngulo. E f´cil ver que a ca a ∫ 2π 1 pθ dθ = pθ . Iθ = 2π 0 A vari´vel de a¸˜o Ir ´ dada por a ca e 1 Ir = 2π 1 pr dr = 2π √ ( ) −

GM µ 2µ E + ΩIθ + r

2 Iθ dr. r2

248

O TEOREMA KAM

9.5

O c´lculo ´ feito pelo m´todo de res´ a e e ıduos no apˆndice D e o resultado ´ e e GM µ2 Ir = −Iθ + √ . −2µ(E + ΩIθ ) Resolvendo para E obtemos H0 (Ir , Iθ ) = − G2 M 2 µ3 − ΩIθ . 2(Ir + Iθ )2 (9.11)

As freq¨ˆncias do movimento n˜o-perturbado s˜o ue a a ω0θ = −Ω + ωC (9.12) ω0r = ωC onde ωC = G2 M 2 µ3 (Ir + Iθ )3

(9.13)

´ a freq¨ˆncia de Kepler de C em torno de A no sistema inercial. A raz˜o e ue a entre as freq¨ˆncias ´ ue e ω0θ Ω =1− . (9.14) ω0r ωC

9.5.2

Falhas no cintur˜o de aster´ides a o

O cintur˜o de aster´ides que existe entre as ´rbitas de Marte e J´piter, a a o o u aproximadamente 3 UA (uma Unidade Astronˆmica ´ igual ` distˆncia entre o e a a a Terra e o Sol) ´ composta por corpos de tamanhos variados. A grande e maioria tem menos de 10Km de extens˜o e apenas 26 tem mais de 200Km a de diˆmetro. Estima-se que a massa total dos aster´ides seja menor do que a o a da Lua. O maior de todos os aster´ides conhecidos ´ Ceres, com 974Km o e de diˆmetro e 1.76 × 1020 Kg. a A ´rbitas dos aster´ides ´ determinada em grande parte pelo Sol, eno o e quanto J´piter faz o papel de corpo perturbador. As massas envolvidas s˜o: u a Massa do Sol M = 1.99 × 1030 Kg Massa de J´piter m = 1.90 × 1027 Kg u

9.5

APLICACOES EM ASTRONOMIA ¸˜

249

Figura 9.9: Histograma do n´mero de aster´ides em fun¸˜o da distˆncia ao u o ca a Sol em UA (Alan Chamberlin, 2007, JPL/Caltech). Massa t´ ıpica de um aster´ide µ = 1017 Kg o onde estimamos µ como sendo um mil´simo da massa de Ceres, o que d´ um e a −10 valor para o parˆmetro perturbativo ϵ da ordem de 10 . Mesmo para Ceres a ele seria da ordem de 10−8 , que ´ ainda muito pequeno. e O astrˆnomo Daniel Kirkwood foi o primeiro a observar, em 1857, que a o distribui¸˜o dos aster´ides no cintur˜o apresentava falhas. Um histograma ca o a moderno ´ apresentado na figura 9.9. Kirkwood corretamente explicou que, e nessas posi¸˜es, o per´ co ıodo das ´rbitas dos aster´ides estaria em ressonˆncia o o a com J´piter (a raz˜o entre as freq¨ˆncias ´ indicada na figura). Como vimos, u a ue e essas ´rbitas n˜o est˜o restritas a se mover sobre toros de baixa dimensiono a a alidade, e podem ser arrastadas para outras regi˜es at´ serem eventualmente o e atra´ ıdas para o Sol, J´piter ou mesmo para fora do sistema solar. Veremos u no pr´ximo cap´ o ıtulo que parte das ´rbitas na regi˜o dos toros destru´ o a ıdos s˜o a ca´ticas. o Note que quanto mais simples ´ a raz˜o das freq¨ˆncias, maior ´ a falha. e a ue e Isso ´ consistente com o teorema KAM, que prevˆ intervalos da ordem de e e 2.5 1/s . Quanto maior s, menor o intervalo de toros destru´ ıdos.

9.5.3

Falhas nos an´is de Saturno e

Existem v´rias teorias sobre a origem dos an´is de Saturno. Uma delas, a e proposta por Edouard Roche no s´culo 19, diz que eles se formaram devido e

250

O TEOREMA KAM

9.5

m 2a m

2a

r

R M

Figura 9.10: For¸as de mar´ e atra¸˜o gravitacional m´tua sobre uma lua. c e ca u

` desintegra¸˜o, devido aos efeitos de mar´, de uma lua que orbitava nessa a ca e regi˜o. Uma variante dessa teoria diz que a lua foi atingida por um grande a cometa e se despeda¸ou. Uma terceira hip´tese ´ a de que as part´ c o e ıculas dos an´is s˜o restos da nuvem de poeira original que formou Saturno. Essa e a ultima hip´tese parece n˜o muito aceita, pois h´ indica¸˜es que os an´is ´ o a a co e sejam recentes. A teoria de Roche ´ interessante do ponto de vista mecˆnico e vamos e a apresent´-la aqui rapidamente. A figura 9.10 mostra um planeta de massa a M e um sat´lite de massa 2m que dividimos ficticiamente em duas metades e de raio a. As duas metades sentem for¸as gravitacionais diferentes, pois uma c delas est´ ligeiramente mais afastada do planeta que a outra. Esse gradiente a de atra¸˜o provoca uma tens˜o repulsiva entre elas, chamada de efeito de ca a mar´. Por outro lado, as duas metades est˜o tamb´m conectadas pela atra¸˜o e a e ca gravitacional m´tua. A desintegra¸˜o acontece quando a repuls˜o da mar´ u ca a e vence a atra¸˜o entre as duas metades. ca A for¸a atrativa entre as duas metades ´ c e

Fat =

Gm2 . 4a2

9.6

EXERC´ ICIOS

251

A for¸a de mar´, por outro lado, pode ser estimada como: c e Fmare = GM m GM m − 2 (R + r + a) (R + r + 3a)2 [ )−2 ] ( GM m 2a = 1− 1+ (R + r + a)2 R+r+a 4GM ma 4GM ma ≈ . 3 (R + r + a) r3

Podemos comparar as for¸as assumindo que os corpos tenham todos a c mesma densidade, de forma que M = 4πρR3 /3 e m = 4πρa3 /3. Para que Fat seja maior que Fmare chegamos ` condi¸˜o a ca r < (16)1/3 R ≈ 2.52R ≈ 152.300 Km. Essa estimativa simples, conhecida como Limite de Roche, parece bastante precisa. De fato, n˜o h´ nenhum sat´lite de Saturno aqu´m desse limite. a a e e O sat´lite mais pr´ximo, Janus, est´ a 156.800 Km, embora outros sat´lites e o a e menores tenham sido identificados um pouco mais pr´ximos ainda. o Os an´is de Saturno tamb´m apresentam falhas, ou divis˜es, devido a e e o presen¸a de corpos perturbadores, que nesse caso s˜o as luas Mimas, Tethys c a e Encelados, novamente verificando a instabilidade dos toros racionais. A figura 9.11 mostra um esquema das falhas. Chamando de ω a freq¨ˆncia das ue part´ ıculas nos an´is, as principais ressonˆncias s˜o: ω = 3ωmimas entre os e a a an´is C e B e ω = 2ωmimas , ω = 3ωencelados , ω = 4ωtethys entre os an´is B e e e A, conhecido como divisor de Cassini.

9.6

Exerc´ ıcios

1. Expanda os n´meros abaixo em fra¸˜es cont´ u co ınuas at´ terceira ordem e e calcule o erro entre a aproxima¸˜o racional e o n´mero dado. ca u (a) π √ (b) 2 (c) e

252

O TEOREMA KAM

9.6

Figura 9.11: An´is de Saturno em compara¸˜o com o planeta.(imagem: e ca Nasa/JPL 2. Calcule os n´meros cujas fra¸˜es cont´ u co ınuas s˜o dadas abaixo: a x= 1+ 2+ 1+ 1 1 1 1 2...

x= 1+ k+

1 1 1 1+ 1 k...

3. Mostre que todo n´mero irracional tem uma fra¸˜o cont´ u ca ınua infinita.

Cap´ ıtulo 10 Caos Hamiltoniano
O teorema KAM n˜o diz nada sobre o comportamento das trajet´rias nas a o regi˜es pr´ximas aos toros racionais, onde a teoria de perturba¸˜o n˜o cono o ca a verge. A dinˆmica nessas regi˜es ´ extremamente rica e complexa e ser´ a o e a o assunto deste cap´ ıtulo. Vamos inicialmente demonstrar o teorema de Poincar´-Birkhoff, que mostra a persistˆncia de algumas ´rbitas peri´dicas e e o o onde haviam toros racionais. O teorema ainda afirma que metade dessas ´rbitas peri´dicas s˜o inst´veis. Veremos que isso leva ao aparecimento dos o o a a chamados emaranhados homocl´nicos que, por sua vez, est˜o associados a ı a movimentos ca´ticos. Esse cap´ o ıtulo est´ baseado nas referˆncias [28, 19, 24]. a e

10.1

O mapa de tor¸˜o ca

A figura 8.4 mostra o comportamento t´ ıpico de uma fam´ de toros com ılia energia E fixa, de um sistema integr´vel de dois graus de liberdade, intercepa tando uma se¸˜o de Poincar´ arbitr´ria. As curvas geradas pela intercepta¸˜o ca e a ca ´ tem a topologia de c´ ırculos, mas podem ser bem complicadas. Orbitas sobre os toros aparecer˜o na se¸˜o de Poincar´ como uma seq¨encia de pontos a ca e u sobre a curva correspondente. Para facilitar a an´lise que faremos a seguir, construiremos uma transa forma¸˜o canˆnica simples que leva as vari´veis originais q1 , q2 , p1 , p2 em noca o a vas vari´veis Q1 , Q2 , P1 , P2 de tal forma que os toros interceptem a se¸˜o de a ca Poincar´ Q2 = 0 em c´ e ırculos perfeitos. Em primeiro lugar supomos conhecida a transforma¸˜o canˆnica que leva ca o de q1 , q2 , p1 , p2 `s vari´veis de ˆngulo e a¸˜o θ1 , θ2 , I1 , I2 , de forma que a a a a ca 253

254

CAOS HAMILTONIANO

10.1

Hamiltoniana do sistema tem a forma H0 = H0 (I1 , I2 ). Definimos ent˜o a √ √ Q1 = 2I1 sin θ1 P1 = 2I1 cos θ1 Q2 = √ 2I2 sin θ2 P2 = √ 2I2 cos θ2 .

Considere agora a se¸˜o de Poincar´ Q2 = 0 com P2 > 0 e H0 = E. ca e Trajet´rias sobre a se¸˜o tem a vari´vel ˆngulo θ2 igual a 0, 2π, 4π, etc. o ca a a e vari´veis de a¸˜o I1 , I2 satisfazendo H0 (I1 , I2 ) = E. Das equa¸˜es de a ca co Hamilton e da escolha inicial θ2 (0) = 0 obtemos I1 = I10 I2 = I20 θ1 = θ10 + ω1 t θ2 = ω2 t

onde ω1 = ω1 (I1 , I2 ) = ∂H0 /∂I1 , ω2 = ω2 (I1 , I2 ) = ∂H0 /∂I2 e H0 (I10 , I20 ) = E. Em t = 0 a trajet´ria est´ sobre a se¸˜o de Poincar´ e retorna a ela em o a ca e t = 2π/ω2 ≡ t1 . Assim temos: √ Q11 ≡ Q1 (t1 ) = 2I10 sin (θ10 + 2πω1 /ω2 ) = Q10 cos (2πα) + P10 sin (2πα) P11 ≡ P1 (t1 ) = √ 2I10 cos (θ10 + 2πω1 /ω2 )

= −Q10 sin (2πα) + P10 cos (2πα) onde α = ω1 /ω2 , ´ conhecido como n´mero de rota¸˜o. A transforma¸˜o e u ca ca claramente corresponde a uma rota¸˜o pelo ˆngulo 2πα. Em forma matricial ca a temos      cos (2πα) sin (2πα) Q10 Q11 =    (10.1) − sin (2πα) cos (2πα) P10 P11 ou, em nota¸˜o simpl´tica ca e η1 = P0 (α)η0 . (10.2) As curvas invariantes de P0 s˜o c´ a ırculos com centro na origem. O sub-escrito 0 em P0 (α) indica que o mapa ´ para o Hamiltoniano ine tegr´vel H0 e a dependˆncia em α enfatiza que o ˆngulo de rota¸˜o depende a e a ca

10.1

O MAPA DE TORCAO ¸˜

255

P 1 I >I I Q1 I< I

s ¯ a Figura 10.1: Mapa de tor¸˜o T0 = P0 . Pontos sobre I s˜o pontos fixos do ca mapa. Pontos sobre c´ ırculos externos ` I rodam no sentido anti-hor´rio e a ¯ a pontos sobre c´ ırculos internos rodam no sentido hor´rio, gerando uma tor¸˜o a ca no espa¸o de fases. c

do toro inicial sobre a superf´ de energia. Como a energia est´ fixa, podeıcie a mos rotular os toros pela vari´vel de a¸˜o I1 , pois I2 = I2 (E, I1 ) (veja a se¸˜o a ca ca ′ ′ 8.2.1). Vamos supor que dα/dI1 ≡ α ̸= 0 e, por conveniˆncia, que α > 0. e Iterando a equa¸˜o (10.2) geramos os pontos sobre a se¸˜o de Poincar´ ca ca e correspondente ` condi¸˜o inicial η0 : a ca ηk = [P0 (α)]k η0 = P0 (kα)η0 . (10.3)

O n´mero de rota¸˜o α varia continuamente com I1 . Considere ent˜o um u ca a ¯ ¯ toro I1 = I1 tal que α ≡ α(I1 ) = r/s com r e s inteiros. Ent˜o, todo θ10 ¯ a sobre esse toro corresponde a uma ´rbita peri´dica que intercepta a se¸˜o o o ca de Poincar´ em s pontos distintos. Isso ´ evidente, pois 2πsα = 2πr e, e e portanto, P (sα) = 1. Fica claro tamb´m que os pontos rodam r vezes em e torno da origem ao completarem a ´rbita. Todos os pontos do c´ o ırculo de raio 2 ¯ a o o e ıodo s. O Q2 + P1 = 2I1 s˜o ´rbitas peri´dicas do mapa de Poincar´ com per´ 1 per´ ıodo real, no espa¸o de fases, ´ τ = s(2π/ω2 ) = r(2π/ω1 ). c e¯ ¯ A periodicidade s das ´rbitas do toro I1 nos leva naturalmente a definir o s ca o mapa de tor¸˜o T0 (α) = P0 (α) = P0 (sα). Sob a a¸˜o de T0 , todos os ca ¯ s˜o pontos fixos. A raz˜o do nome ‘tor¸˜o’ ficar´ clara pontos sobre o toro I1 a a ca a em breve.

256

CAOS HAMILTONIANO

10.2

¯ Considere agora um toro vizinho, com I1 = I1 + δI1 , com δI1 > 0. Como ′ ′ escolhemos α > 0 vemos que α(I1 ) ≈ α + α δI1 > α. Ap´s uma itera¸˜o de ¯ ¯ o ca T0 , um ponto inicial θ10 sobre esse toro vizinho ter´ posi¸˜o angular a ca θ1s = θ10 + 2π(¯ + α′ δI1 ) = θ10 + 2πr + 2πα′ δI1 α = θ10 + 2πα′ δI1 > θ10 . ¯ a a Assim, vemos que pontos sobre I1 > I1 n˜o s˜o pontos fixos de T0 , pois, a cada intercepta¸˜o da se¸˜o de Poincar´, rodam um pouco mais do que seria ca ca e necess´rio para completar r voltas em s passos. Sob a a¸˜o de T0 pontos a ca ¯ sobre I1 > I1 rodam no sentido anti-hor´rio. a ¯ Da mesma forma, pontos sobre I1 < I1 rodam no sentido hor´rio. O a resultado, ilustrado na figura 10.1 ´ uma tor¸˜o no espa¸o de fases. e ca c

10.2

O teorema de Poincar´-Birkhoff e

Suponha que o sistema integr´vel tratado na se¸˜o anterior seja perturbado, a ca de forma que H(I, ϕ) = H0 (I) + ϵH1 (I, θ) (10.4) onde (I, ϕ) = (I1 , I2 , θ1 , θ2 ) s˜o vari´veis de a¸˜o e ˆngulo para H0 . Denoa a ca a taremos o mapa de Poincar´ Q2 = 0 correspondente ` H por Pϵ , de forma e a que P0 representa o mapa n˜o perturbado que discutimos na se¸˜o anterior. a ca N˜o esperamos que os c´ a ırculos permane¸am invariantes por Pϵ . No enc ¯ tanto, se ϵ for suficientemente pequeno, esperamos que pontos ‘acima’ de I1 s ainda movam-se no sentido anti-hor´rio pela a¸˜o de Tϵ = Pϵ , enquanto pona ca ¯1 movam-se no sentido hor´rio, embora I1 n˜o permane¸a tos ‘abaixo’ de I a a c mais constante. Note que a rota¸˜o depende basicamente de α′ , que n˜o ´ ca a e uma quantidade infinitesimal, enquanto que a varia¸˜o de I ´ proporcional ca e ` ϵ. a Vamos ent˜o observar a dinˆmica de pontos iniciais com ˆngulo θ10 fixo a a a ¯1 , como ilustrado na figura 10.2. Como abaixo de e valor de a¸˜o pr´ximo ` I ca o a ¯ ¯ I1 a rota¸˜o ´ para um lado e acima de I1 a rota¸˜o ´ para outro lado, ent˜o, ca e ca e a ¯1 onde n˜o h´ rota¸˜o por continuidade, deve existir um ponto pr´ximo de I o a a ca alguma. Sob a a¸˜o de Tϵ esse ponto pode apenas mover-se radialmente. ca Encontrando esse ‘ponto que n˜o roda’ para todo θ1 geramos uma curva Rϵ a ¯ dos pontos que n˜o rodam. Claramente Rϵ tende ao c´ a ırculo I1 quando ϵ vai a zero.

10.2

´ O TEOREMA DE POINCARE-BIRKHOFF

257

P 1 I >I I Rε Q1 I< I

θ1

Figura 10.2: Mapa de tor¸˜o Tϵ do sistema perturbado. Pontos externos ` I ca a ¯ ainda rodam no sentido anti-hor´rio e pontos internos no sentido hor´rio. A a a curva Rϵ (linha grossa, em vermelho) cont´m os pontos que n˜o rodam sob e a a a¸˜o de Tϵ , podendo apenas ter movimento radial. ca Como observamos acima, Rϵ n˜o ´ uma curva invariante pelo mapa Tϵ , a e pois seus pontos podem mover-se radialmente. Assim, aplicando Tϵ a cada ponto desta curva geramos uma nova curva, como ilustrado na figura 10.3. As setas indicam o sentido do movimento, sempre radial, pela a¸˜o do mapa. ca Conforme mostramos na se¸˜o 5.7.2, mapas de Poincar´ preservam ´reas ca e a e, portanto, a ´rea envolvida por Rϵ ´ a mesma envolvida por Tϵ (Rϵ ). Dessa a e forma, se parte dos pontos da curva expandem-se pela aplica¸˜o do mapa de ca tor¸˜o, outros tem que se contrair, de forma a preservar a ´rea inicial. O ca a resultado ´ que: e (i) Rϵ e Tϵ (Rϵ ) devem tipicamente cruzar-se um n´mero par de vezes. u (ii) Os pontos de intersec¸˜o s˜o pontos fixos de Tϵ (Rϵ ), pois n˜o tem movica a a mento de rota¸˜o nem movimento radial. ca (iii) Metade dos pontos fixos s˜o inst´veis (A1 e A2 ) e metade est´veis (B1 a a a e B2 ). Esses pontos aparecem de forma alternada, A1 , B1 , A2 , B2 , etc. Essa ultima propriedade pode ser demonstrada com o aux´ da pr´pria ´ ılio o

258
(a)

CAOS HAMILTONIANO

10.3
(b)
W u

P 1 Tε ( Rε)
B1 B2 A2 A1

P 1

A1


B1 Ws W u Ws A2 Ws

Ws Wu B2

Q1

Q1

Wu

Figura 10.3: (a) Curvas Rϵ (vermelho) e Tϵ (Rϵ ) (verde). Os pontos de intersec¸˜o s˜o pontos fixos de Tϵ , sendo metade inst´veis – A1 e A2 – e metade ca a a est´veis, – B1 e B2 . (b) Curvas invariantes nas vizinhan¸as dos pontos fixos a c est´veis e inst´veis. a a

figura 10.3(a): na vizinhan¸a dos pontos B1 e B2 o movimento de pontos sob c a a¸˜o de Tϵ causa sua rota¸˜o em torno do ponto fixo, caracterizando um ca ca ponto est´vel. Compare com a figura 7.1(b). Da mesma forma, a dinˆmica a a na vizinhan¸a dos pontos A1 e A2 ´ caracter´ c e ıstica de pontos fixos inst´veis. a A figura 10.3(b) apresenta os mesmos pontos fixos novamente, apenas sem as curvas Rϵ e Tϵ (Rϵ ) mas com algumas curvas invariantes nas vizinhan¸as c dos pontos est´veis e com as variedades est´veis e inst´veis (veja a se¸˜o 7.3), a a a ca nas vizinhan¸as dos pontos inst´veis. c a O resultado dessa an´lise ´ conhecido como teorema de Poincar´-Birkhoff, a e e e pode ser resumido da seguinte forma: a a¸˜o de uma perturba¸˜o gen´rica ca ca e sobre um sistema integr´vel causa o desaparecimento de quase todas as (ina finitas) ´rbitas peri´dicas ali existentes. Sobrevivem, no entanto, um n´mero o o u par dessas ´rbitas, sendo metade delas inst´veis e metade est´veis. o a a Note que cada um dos pontos fixos de Tϵ ´ ponto fixo de per´ e ıodo s do mapa de Poincar´ Pϵ . Assim, se houver apenas uma ´rbita peri´dica est´vel e o o a e uma inst´vel, aparecer˜o 2s pontos fixos de Tϵ , s para cada ´rbita. A figura a a o 10.3 ´ apenas pict´rica, compat´ com s = 2. e o ıvel Veja que o teorema KAM prevˆ a sobrevivˆncia dos toros irracionais, mas e e n˜o diz nada sobre os racionais. O teorema acima ´ o primeiro passo para a e entender o que acontece nessa regi˜o. a

10.3

O EMARANHADO HOMOCL´ INICO

259

10.3

O emaranhado homocl´ ınico

Quando definimos as curvas invariantes Ws e Wu no cap´ ıtulo 7, apresentamos apenas exemplos simples onde Ws e Wu eram de fato a mesma curva: pontos que tentem assintoticamente para o ponto fixo quando propagados para frente no tempo, tamb´m tendem ao ponto fixo quando propagados para tr´s e a no tempo. Esse tipo de comportamento ´ caracter´ e ıstico apenas de sistemas integr´veis, como os sistemas 1D que apresentamos com exemplo na se¸˜o a ca 7.3. Vale a pena reescrever as defini¸˜es aqui considerando o mapa Tϵ : co A Variedade Est´vel Ws de um ponto de equil´ a ıbrio inst´vel η ´ o conjunto a ¯e invariante de pontos η do espa¸o de fases tal que a trajet´ria de η tende c o assintoticamente a esse ponto: η ∈ Ws se limn→∞ Tϵn η = η . ¯ A Variedade Inst´vel Wu de um ponto de equil´ a ıbrio inst´vel ´ o conjunto a e invariante de pontos η do espa¸o de fases tal que a trajet´ria de η, quando c o propagada para tr´s no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em a outras palavras, s˜o os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente a pr´ximos do ponto de equil´ o ıbrio: η ∈ Wu se limn→−∞ Tϵn η = η . ¯ Tipicamente as curvas Ws e Wu s˜o distintas, podendo cruzar-se apenas a em pontos isolados ao inv´s de coincidirem em toda sua extens˜o. Para e a entendermos a dinˆmica na vizinhan¸a dos pontos fixos inst´veis temos que a c a estudar o comportamento dessas curvas. A figura 10.4 ilustra os elementos b´sicos numa se¸˜o de Poincar´ pr´xima ao toro racional com s = 5. Por a ca e o simplicidade vamos supor que r = 1. Vemos alguns toros irracionais vizinhos preservados pela perturba¸˜o e a estrutura de cinco pontos fixos est´veis e ca a cinco inst´veis no lugar do toro racional com ω1 /ω2 = 1/5. As setas indicam a a dire¸˜o do fluxo pelo mapa Tϵ . ca Cada um dos cinco pontos inst´veis corresponde ` mesma ´rbita peri´dica, a a o o que fura a se¸˜o 5 vezes antes de completar um per´ ca ıodo, o mesmo ocorrendo para os 5 pontos est´veis. Da mesma forma, as variedades Ws (ou Wu ) de a cada um dos pontos inst´veis s˜o, de fato, a mesma variedade est´vel (ou a a a inst´vel). Se propagamos um pequeno trecho de Ws geramos uma fita que a d´ a volta no espa¸o de fases e intercepta a se¸˜o sobre um trecho um pouco a c ca menor (os pontos se aproximam todos do ponto fixo) de Ws do pr´ximo ponto o

260

CAOS HAMILTONIANO

10.3

Figura 10.4: Curvas invariantes nas vizinhan¸as dos pontos fixos est´veis e c a inst´veis para o caso s = 5. a est´vel da se¸˜o. a ca O cruzamento das variedades Ws e Wu em pontos isolados da se¸˜o de ca Poincar´ tem conseq¨ˆncias dram´ticas para a dinˆmica. Para entendermos e ue a a como isso acontece, vamos mostrar primeiro que nem Ws nem Wu podem se auto-interceptar. De fato, suponha que Ws cruze consigo mesma como ilustrado na figura 10.5(a). Se x representa o ponto de intersec¸˜o e y e z ca representam pontos vizinhos, ent˜o, supondo que a dinˆmica ´ cont´ a a e ınua e suave: (i) Tϵ x, Tϵ y e Tϵ z devem ser pr´ximos uns dos outros e (ii) o arco de o Ws entre y e z deve ser mapeado em outro arco cont´ ınuo ligando Tϵ y e Tϵ z. O leitor pode se convencer facilmente que essas duas condi¸˜es n˜o podem co a ser satisfeitas simultaneamente. Vamos agora considerar o cruzamento da variedade est´vel Ws de um a dado ponto fixo com a variedade inst´vel Wu de outro ponto fixo vizinho a correspondente ` mesma ´rbita peri´dica, como ilustrado na figura 10.5(b). a o o ¯ ¯ Essa figura pode ser simplificada se a re-desenharmos nas vari´veis J e θ a introduzidas na se¸˜o 8.2.3. Nessas vari´veis focalizamos apenas em um r ca a ¯ pontos fixos est´veis que aparecem na se¸˜o de Poincar´. Como θ varia de +π a ca e ¯ = ±π representam o mesmo ` −π, os pontos fixos inst´veis, que ficam em θ a a ¯ ¯¯ ponto. O espa¸o de fases J-θ tem a topologia de um cilindro, peri´dico em θ c o ¯ e extenso em J. Sobre o cilindro vemos apenas um ponto fixo est´vel e um a

10.3
(a) W u Tε z Tε x Tε y z x y

O EMARANHADO HOMOCL´ INICO

261

Ws

(b)
h Ws Wu

Figura 10.5: (a) Intersec¸˜o de Ws consigo mesma. (b) Intersec¸˜o de Ws ca ca com Wu no ponto homocl´ ınico h. inst´vel, como ilustrado na figura 10.6. a Como as curvas Ws e Wu s˜o invariantes, pontos sobre elas s˜o sempre a a levados de volta a elas pela dinˆmica. Como o ponto h pertence `s duas cura a vas, ele deve ser levado em Tϵ h pertencente tamb´m ` Ws e Wu . Isso mostra e a que a existˆncia de um ponto homocl´ e ınico leva naturalmente ` infinitos outa ros, dados pela ´rbita de h. Al´m disso, devido ` propriedade de preserva¸˜o o e a ca de ´reas nas se¸˜es de Poincar´, as regi˜es achuradas na figura 10.6(a) tem a co e o todas a mesma ´rea. A ´rbita de h ´ chamada de ´rbita homocl´ a o e o ınica do ponto fixo, pois aproxima-se dele tanto para tempos futuros quanto para tempos passados. A ´rbita de h vista sobre a variedade Ws aproxima-se indefinidamente o do ponto fixo. Isso implica que a distˆncia entre Tϵn+1 h Tϵn h vai tendendo a a zero para n grande. Para manter a ´rea em cada regi˜o achurada cona a stante, os loops achurados devem ficar cada vez mais longos e retorcidos, pois n˜o podem ocorrer auto-intersec¸˜es. A figura resultante ´ conhecida a co e como emaranhado homocl´ ınico. A figura 10.6(b) mostra o emaranhamento das variedades est´vel e inst´vel (cores azul e vermelha) para o ponto fixo a a inst´vel do mapa de Meyer (veja a se¸˜o 7.3). a ca Voltando `s vari´veis originais J e θ, uma vis˜o esquem´tica do espa¸o de a a a a c fases ficaria como na figura 10.7: ´rbitas el´ o ıpticas circulando os pontos fixos est´veis e, nas vizinhan¸as dos pontos inst´veis, o emaranhado homocl´ a c a ınico, representado por curvas azuis e vermelhas que cruzam-se infinitas vezes sem no entanto cruzarem-se entre si. Fica claro dessa figura que o movimento nas regi˜es vizinhas aos pontos inst´veis ´ bastante complicado. Embora esteo a e jamos agora olhando apenas para ´rbitas sobre as curvas Ws e Wu , espera-se o

262

CAOS HAMILTONIANO

10.4

Tε h Ws Tε3h Wu

2

Tε h h

¯ ¯ Figura 10.6: (a) Intersec¸˜o de Ws com Wu nas vari´veis auxiliares J e θ. As ca a variedades s˜o mostradas partindo do mesmo ponto fixo e cruzando no ponto a homocl´ ınico h. Sucessivas evolu¸˜es temporais pelo mapa Tϵ s˜o mostradas. co a As ´reas achuradas s˜o todas iguais. (b) Emaranhado homocl´ a a ınico no mapa de Meyer. que uma ´rbita gen´rica nessa regi˜o tamb´m tenha comportamento bastante o e a e complexo. Mostraremos nas pr´ximas se¸˜es que ele ´ de fato ca´tico. o co e o

10.4

Caos: o mapa de Ferradura de Smale

Para entender a complexidade do movimento nas vizinhan¸as dos pontos fixos c inst´veis que surgem devido ` perturba¸˜o, considere uma pequena regi˜o a a ca a D em torno de um desses pontos fixos, conforme mostrado em amarelo na figura 10.8(a). Vamos fazer uma s´rie de considera¸˜es sobre as ´rbitas nessa e co o regi˜o que nos levar˜o ` id´ia de caos. Primeiramente vemos que iterando a a a e os pontos dentro dessa regi˜o pelo mapa de Poincar´ Tϵ ela tender´ a se a e a esticar ao longo da variedade inst´vel Wu enquanto se contrai na dire¸˜o de a ca Ws , sempre preservado a ´rea inicial. Depois de um n´mero suficientemente a u grande k de intera¸˜es do mapa, essa regi˜o atingir´ o ponto homocl´ co a a ınico h, como mostrado na cor laranja em 10.8(a). Da mesma forma, se propagarmos essa regi˜o inicial amarela para tr´s no tempo ela se esticar´ ao longo de Ws a a a e depois de n passos tamb´m atingir´ h (regi˜o azul na figura). e a a Dessa forma, tomando como regi˜o inicial diretamente a faixa em azul, a vemos que depois de n + k itera¸˜es do mapa ela ser´ levada ` faixa laranja. co a a Esse mapa da faixa azul ` faixa laranja ´ mostrado de forma simplificada na a e figura 10.8(b). A caracter´ ıstica mais significativa desse processo, conhecido

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

263

1 0 1 0 11 00 11 00

11 00 11 00

11 00

1 0

Figura 10.7: Vis˜o esquem´tica do espa¸o de fases do sistema perturbado a a c mostrando alguns dos toros irracionais que sobrevivem ` perturba¸˜o e a a ca regi˜o onde havia um toro racional. O toro ´ substituido por cadeias de a e ilhas de estabilidade em torno dos pontos fixos est´veis e pelo emaranhado a homocl´ ınico junto aos pontos inst´veis. a

264

CAOS HAMILTONIANO

10.4

como Mapa de Ferradura, ´ que dois conjuntos de pontos da faixa azul voltam e sobre ela. Esses conjuntos s˜o identificados pelas regi˜es de intersec¸˜o entre a o ca as faixas, ressaltados em vermelho. Para simplificar a nota¸˜o vamos chamar P ≡ Tϵn+k . Dessa forma, P leva ca a regi˜o azul na laranja diretamente. Note que a faixa azul ´ primeiramente a e contra´ e depois esticada na dire¸˜o contr´ria. A figura 10.9(a) mostra ıda ca a onde as regi˜es de intersec¸˜o vermelhas sobre a parte laranja encontravamo ca se na parte amarela, antes de ser esticada. A mesma figura mostra ainda onde essas duas regi˜es estavam sobre a faixa azul (duas finas faixas vermelhas). o Isso tudo ´ simplificado e ampliado na figura 10.9(b): a regi˜o azul ´ levada e a e na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras s˜o levadas de volta a ` regi˜o azul nas sub-faixas vermelhas. a a A conclus˜o dessa sequˆncia de figuras ´ a seguinte: o mapa P ´ tal a e e e que cada regi˜o inicial cont´m duas sub-faixas horizontais que s˜o levadas a e a de volta ` mesma regi˜o inicial na forma de duas sub-faixas verticais. O a a restante das ´rbitas vai terminar fora dessa regi˜o inicial. o a Vamos agora nos fixar apenas nesses dois sub-conjuntos de pontos, marcados como faixas azul escuras horizontais, cujas ´rbitas retornam ao retˆngulo o a azul claro pela aplica¸˜o de P . Chamando o retˆngulo azul claro de A, as ca a faixas de H0 e H1 e as faixas verticais vermelhas de V0 e V1 temos que P (H0 ) = V0 ∈ A e P (H1 ) = V1 ∈ A.

Podemos ent˜o nos perguntar se alguns desses pontos ainda permanecem em a A se aplicarmos o mapa duas vezes. Ora, parte das faixas V0 e V1 vermelhas caem exatamente sobre H0 e H1 e sabemos que tudo que esta nessas regi˜es o ´ mapeado de volta em A. Ent˜o, as regi˜es pintadas de amarelo na figura e a o 10.10(a) correspondem aos pontos procurados. Na regi˜o original A eles a aparecem com duas sub-regi˜es dentro de H0 e H1 , que denominamos H00 , o H01 , H10 e H11 , e que satisfazem P 2 (Hij ) = Vij . Da mesma forma as faixas Vij interceptam H0 e H1 em 8 sub-conjuntos que correspondem ` faixas horizontais do tipo Hijk em A, duas delas dentro a de cada uma das faixas Hij e assim por diante. Os conjuntos Hijk s˜o levados a em Vijk por P 3 . A conclus˜o ´: existem 2k subconjuntos de A que sempre retornam ` a e a A por at´ k aplica¸˜es do mapa P . Esses conjuntos s˜o faixas horizontais e co a

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

265

11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000h 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 D 000 111 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000
Tε D TεkD

−n

11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 A 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 T A 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000
n+k ε

Figura 10.8: (a) Dinˆmica na vizinhan¸a dos pontos fixos: uma pequena a c regi˜o D ´ levada na regi˜o laranja contendo o ponto homocl´ a e a ınico h depois de um certo n´mero k passos do mapa. Se mapeada para tr´s no tempo a u a regi˜o amarela vai na azul depois de n passos. (b) A regi˜o azul ´ levada na a a e laranja depois de k + n passos do mapa, interceptando-a duas vezes.

11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000h 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 D 000 111 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 TD
Tε D
k ε

−n

Figura 10.9: (a) Dinˆmica na vizinhan¸a dos pontos fixos: as duas regi˜es a c o vermelhas da faixa laranja interceptam a azul (s´ uma ´ vis´ o e ıvel, pois a outra est´ debaixo da regi˜o amarela) s˜o mostradas onde estavam originalmente a a a no quadrado amarelo e tamb´m na faixa azul. (b) Simplifica¸˜o da dinˆmica: e ca a a regi˜o azul ´ levada na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras a e s˜o levadas de volta ` regi˜o azul nas sub-faixas vermelhas. a a a

266

CAOS HAMILTONIANO

10.4

V 0 H0

V 1 H 00 H01 H10 H11

H1 V V 00 01 V V 10 11

Figura 10.10: (a)Dinˆmica simb´lica onde faixas horizontais s˜o levadas em a o a faixas verticais. (b) Conjuntos que voltam ` A se mapeados tanto para frente a quanto para tr´s no tempo ap´s: uma itera¸˜o (amarelo); duas itera¸˜es a o ca co (marrom); trˆs itera¸˜es (preto). e co rotulados por Hi1 i2 ...ik onde os in valem 0 ou 1. Da mesma forma, fazendo a dinˆmica inversa, mapeando para tr´s no tempo, veremos que s˜o os pona a a tos sobre os conjuntos Vi1 i2 ...ik que s˜o levados de volta ` A pelas primeira a a k itera¸˜es do mapa inverso. A intersec¸˜o desses dois conjuntos cont´m os co ca e pontos que permanecem em A se propagados para frente ou para tr´s por at´ a e k intera¸˜es. A figura 10.10(b) mostra esses conjuntos para k = 1 (amarelo), co k=2 (marrom) e k = 3 (preto). No limite em que k vai a infinito obtemos o conjunto que nunca deixa a regi˜o inicial A. Esse conjunto Λ ´ fractal e a e ´ forma um conjunto de Cantor. E esse fractal que ´ respons´vel pela dinˆmica e a a ca´tica. Vamos ver isso de duas maneiras. o Sensibilidade ` condi¸˜es iniciais. Em primeiro lugar considere duas a co condi¸˜es iniciais escolhidas sobre a se¸˜o de Poincar´ representada pela co ca e figura 10.10(b) de tal forma que uma delas est´ sobre o quadrado amarelo a superior esquerdo, dentro do quadrado marrom superior esquerdo e tamb´m e muito pr´xima da sub-regi˜o preta superior esquerda, mas fora dela. A o a segunda condi¸˜o inicial, por outro lado est´ tamb´m dentro dessa subca a e regi˜o marrom e, al´m disso, dentro da regi˜o preta superior esquerda e a e a dentro das pr´ximas 37 sub-regi˜es que delimitam as zonas que retornam ao o o quadrado. Embora muito pr´ximas, a trajet´ria da primeira condi¸˜o inicial o o ca retornar´ ao quadrado azul apenas duas vezes consecutivas, enquanto que a a segunda far´ isso por 39 itera¸˜es do mapa. Temos ent˜o uma sensibilidade a co a `s condi¸˜es iniciais promovida pela existˆncia deste fractal no espa¸o de a co e c

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

267

fases. Essa propriedade ´ uma das marcas registradas do movimento ca´tico. e o Dinˆmica simb´lica. Considere agora o conjunto Λ dos pontos sobre o a o conjunto fractal que nunca deixam o quadrado. Um ponto x ∈ Λ deve necessariamente estar sobre uma das faixas horizontais H0 ou H1 , caso contr´rio a n˜o retornaria ao quadrado na pr´xima itera¸˜o do mapa. Vamos associar a o ca o n´mero a0 igual a zero ou um se x ∈ H0 ou x ∈ H1 respectivamente. u Considere agora P (x), i.e., o pr´ximo retorno do ponto x ao quadrado. Noo vamente, P (x) deve estar sobre H0 ou H1 , caso contr´rio P 2 (x) n˜o retornaria a a ao quadrado. Associamos o n´mero a1 igual a zero ou um se P (x) ∈ H0 ou u P (x) ∈ H1 respectivamente. Repetindo o processo geramos uma sequˆncia e k de zeros e uns associada a x dada por a0 a1 a2 . . . onde ak = 0 se P (x) ∈ H0 e ak = 1 se P k (x) ∈ H1 . Da mesma forma x deve estar sobre V0 ou sobre V1 pois P −1 (x), na itera¸˜o anterior, tamb´m estava no quadrado. Associamos ca e ent˜o uma outra sequˆncia b0 b1 b2 . . . onde bk = 0 se P −k (x) ∈ V0 e bk = 1 se a e P −k (x) ∈ V1 . Colocando as duas sequˆncias juntas podemos associar ` x a e a sequˆncia duplamente infinita e x −→ . . . b3 b2 b1 b0 .a0 a1 a2 . . .

´ a E f´cil ver que a sequˆncia associada ` P (x) deve ser e a P (x) −→ . . . b3 b2 b1 b0 a0 .a1 a2 . . .

Isso fica claro quando notamos que P (x) est´ sobre a mesma ´rbita que a o x, portanto sua sequˆncia futura deve ser a mesma. Por outro lado, como e pontos sobre Hi s˜o levados ` Vi , se a0 = 0 (x estava em H0 ) agora o ponto a a est´ em V0 e o primeiro digito da sequˆncia ` esquerda deve ser 0. O mesmo a e a vale se a0 = 1. A dinˆmica de pontos sobre Λ consiste simplesmente em deslocar o ponto a na sequˆncia de zeros e uns associada ` ´rbita. Dessa forma temos as e a o seguintes consequˆncias: e (a) podemos pensar nas ´rbitas de Λ como sequˆncias aleat´rias de caras o e o e coroas. (b) duas ´rbitas onde os primeiros M coeficientes a sejam iguais e que o difiram nos coeficientes seguintes tem ´rbitas semelhantes por M itera¸˜es o co do mapa P , mas depois separam-se uma da outra. Isso mostra que essas

268

CAOS HAMILTONIANO

10.4

´rbitas est˜o na mesma M-´sima sub-regi˜o do figura 10.10(b) e reflete a o a e a sensibilidade ` condi¸˜es iniciais. a co (c) sequˆncias peri´dicas correspondem a ´rbitas peri´dicas. Por exeme o o o plo, a ´rbita . . . abca.bca . . . tem per´ o ıodo 3. Como os coeficientes s˜o apenas a N 0 ou 1, existem aproximadamente 2 /N ´rbitas de per´ o ıodo N em Λ. (d) uma ´rbita do tipo . . . abca.bcxyztabcabc . . . ´ uma ´rbita homocl´ o e o ınica ` ´rbita peri´dica . . . abca.bca . . ., pois aproxima-se dela no futuro e no pasao o sado. Podemos construir uma infinidade de ´rbitas homocl´ o ınicas variando o tamanho e os d´ ıgitos da parte central xyzt. Em resumo, o cruzamento das variedades Ws e Wu leva a uma riqueza de comportamentos que est´ longe de ser ´bvia. Existem m´todos para determia o e nar se uma determinada perturba¸˜o provocar´ tal cruzamento, levando ao ca a aparecimento de movimento ca´tico. Na verdade o conjunto de perturba¸˜es o co onde isso n˜o ocorre ´ muito pequeno e caos ´ um fenˆmeno gen´rico em a e e o e sistemas com mais de um grau de liberdade.

Cap´ ıtulo 11 Simetrias e Meios Cont´ ınuos
Neste cap´ ıtulo vamos voltar ao tema das leis de conserva¸˜o e sua assoca cia¸˜o com as simetrias. Formularemos inicialmente uma rela¸˜o direta entre ca ca as simetrias da Lagrangeana e suas respectivas grandezas conservadas sem alus˜o expl´ a ıcita `s coordenadas c´ a ıclicas. Em seguida discutiremos brevemente o limite onde o n´mero de graus de liberdade vai a infinito, passando da deu scri¸˜o de um sistema de part´ ca ıculas a um sistema de campos. Discutiremos tamb´m brevemente as leis de conserva¸˜o nesse caso. A apresenta¸˜o segue e ca ca as referˆncias [5, 16]. e

11.1

Simetrias e Leis de Conserva¸˜o ca

A formula¸˜o Lagrangeana da mecˆnica evidencia suas grandezas conserca a vadas atrav´s das vari´veis c´ e a ıclicas, i.e., das vari´veis que n˜o aparecem exa a plicitamente na Lagrangeana. Assim, se um sistema ´ descrito por L(q, q, t), e ˙ onde q = (q1 , q2 , . . . , qn ), e qk n˜o aparece, ent˜o a a d dt ( ∂L ∂ qk ˙ ) = ∂L =0 ∂qk

e o momento conjugado a qk , pk = ∂L/∂ qk ´ uma constante do movimento. ˙ e O fato de qk n˜o aparecer em L, por outro lado, implica uma simetria do a sistema: se fizermos uma transforma¸˜o onde todas as part´ ca ıculas s˜o desloa cadas na dire¸˜o de qk n˜o devemos notar qualquer altera¸˜o no movimento. ca a ca Como exemplo considere uma part´ ıcula movendo-se no plano sob a a¸˜o de ca 269

270

SIMETRIAS E MEIOS CONT´ INUOS

11.1

um potencial central: L= ) √ ) m( 2 m( 2 ˙ x + y 2 − V ( x2 + y 2 ) = ˙ ˙ r + r2 θ2 − V (r). ˙ 2 2 (11.1)

˙ Como θ ´ c´ e ıclica, pθ = mr2 θ = m(xy − y x) ´ constante. Como θ n˜o aparece, ˙ ˙ e a a simetria do sistema ´ por rota¸˜es em torno do eixo z. Vamos mostrar essa e co simetria explicitamente. Definimos novas coordenadas por  ′   x = x cos ϕ + y sin ϕ  x = x′ cos ϕ − y ′ sin ϕ → . (11.2)  ′  ′ ′ y = −x sin ϕ + y cos ϕ y = x sin ϕ + y cos ϕ ´ a ˙ ˙ ˙ ˙ E f´cil verificar que x2 + y 2 = x′ 2 + y ′ 2 e x2 + y 2 = x′2 + y ′2 . Definindo coordenadas polares no sistema linha por x′ = r′ cos θ′ e y ′ = r′ sin θ′ vemos que r′ = r, θ′ = θ − ϕ e ) m ( ′2 ˙ L= r + r′2 θ′2 − V (r′ ) ˙ (11.3) 2 ´ de fato idˆntica nos dois sistemas de coordenadas. e e Apesar da simplicidade e de sua interpreta¸˜o imediata, as grandezas ca conservadas s´ aparecem de forma explicita se escolhermos o sistema de coo ordenadas apropriado. Em coordenadas cartesianas x, y n˜o h´ vari´veis a a a c´ ıclicas e a conserva¸˜o do momento angular est´ escondida. Vamos ent˜o ca a a mostrar o seguinte resultado que generaliza a regra relativa a coordenadas c´ ıclicas: Se a Lagrangeana L(q, q) descrevendo um sistema autˆnomo ´ invariante ˙ o e s pela transforma¸˜o q → qs = h (q), onde s ´ um parˆmetro real e cont´ ca ¯ e a ınuo 0 tal que h (q) = q ´ a identidade, ent˜o existem uma constante de movimento e a dada por n ] ∑ ∂L d [ . (11.4) I(q, q) = ˙ hs (q) ∂ qi ds i ˙ s=0 i=1 Prova: Se q(t) ´ solu¸˜o das equa¸˜es de Lagrange, ent˜o, como L ´ ine ca co a e variante por hs , qs (t) = hs (q(t)) tamb´m ´ solu¸˜o, pois q e qs satisfazem `s ¯ e e ca ¯ a mesmas equa¸˜es de movimento. co

11.1

SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVACAO ¸˜

271

No nosso exemplo anterior, se x(t) e y(t) s˜o solu¸˜es ent˜o x′ (t) e y ′ (t) a co a tamb´m satisfazem as equa¸˜es de movimento para todo ϕ. Isso fica evidente e co quando escrevemos x′ = r′ cos θ′ , y ′ = r′ sin θ′ e vemos que r′ = r e θ′ = θ−ϕ. Portanto, se r(t) e θ(t) s˜o solu¸˜es, ent˜o r′ (t) = r(t) e θ′ (t) = θ(t) − ϕ a co a tamb´m s˜o, pois as derivadas s˜o iguais e as equa¸˜es de movimento n˜o e a a co a dependem de θ. Isso implica que ∂L d ∂L ˙ ˙ (¯s , q s ) = q ¯ (¯s , q s ). q ¯ dt ∂ qi ˙ ∂qi (11.5)

Por outro lado, devido ` invariˆncia de L pela transforma¸˜o hs vemos que a a ca dL/ds = 0 (no nosso exemplo, L n˜o depende de ϕ). Explicitamente temos a ∑ ∂L
i

∂qi

˙ (¯s , q s ) q ¯

˙ ∂ qis ∂L ¯ ∂q ¯ ˙ + (¯s , q s ) is = 0. q ¯ ∂s ∂ qi ˙ ∂s

(11.6)

Multiplicando (11.5) por ∂ qis /∂s e somando sobre i obtemos ¯ ∑ ∂ qis d ( ∂L ) ∑ ∂L ∂ qis ∑ ∂L ∂ q ˙ ¯ ¯ ¯is = =− ∂s dt ∂ qi ˙ ∂qi ∂s ∂ qi ∂s ˙ i i i onde usamos (11.6) na ultima passagem. Como ´ ( ) ˙ ∂ q is ¯ d ∂qis = ∂s dt ∂s

(11.7)

(11.8)

vemos que aparece uma derivada total no tempo quando passamos todos os termos para o lado esquerdo: [ ] ∑ [ ∂ qis d ( ∂L ) d ( ∂qis ) ∂L ] ¯ d ∑ ∂L ∂ qis ¯ + = = 0. (11.9) ∂s dt ∂ qi ˙ dt ∂s ∂ qi ˙ dt i ∂ qi ∂s ˙ i O termo entre colchetes ´, portanto, uma constante de movimento. Essa e constante aparece para qualquer valor de s. No entanto, ´ mais pr´tico us´e a a la diretamente para s = 0. Nesse caso a derivada de L no primeiro termo pode ser calculada na solu¸˜o original (pois qi0 (t) = qi (t)) e basta conhecer ca s a transforma¸˜o qs = h (q). ca ¯

272

SIMETRIAS E MEIOS CONT´ INUOS

11.2

Exemplo 12.1.1 Suponha que o sistema seja invariante por transla¸˜es ao co longo do eixo x. A transforma¸˜o correspondente ´ ca e ¯si = hs (ri ) = ri + sˆx r e i i = 1, 2, . . . , n

(o ´ ındice i se refere `s part´ a ıculas, n˜o aos graus de liberdade, que s˜o 3n a a nesse caso) e ∂¯si r = ex . ˆ ∂s A constante de movimento ´ o momento linear do sistema na dire¸˜o x: e ca I=
n ∑ i=1

˙ (mi ri ) · ex = ˆ

n ∑ i=1

mi x i = Px . ˙

Exemplo 12.1.2 Se o sistema for invariante por rota¸˜es em torno do eixo co z a transforma¸˜o ´ ca e xsi = xi cos s + yi sin s ¯ ysi = −xi sin s + yi cos s ¯ zsi = zi ¯ e as derivadas em rela¸˜o a s ficam ca ∂¯si r |s=0 = (−xi sin s+yi cos s, −xi cos s−yi sin s, 0)s=0 = (yi , −xi , 0) = ri ׈z . e ∂s A constante de movimente nesse caso ´ o momento angular total na dire¸˜o e ca z: n n ∑ ∑ ˙ ˙ I= (mi ri ) · (ri × ez ) = ez · ˆ ˆ (mi ri × ri ) = −Lz .
i=1 i=1

Fica como exerc´ refazer o c´lculo em um valor de s arbitr´rio. Lembre ıcio a a que nesse caso as derivadas ∂L/∂ qi devem ser tamb´m calculadas na solu¸˜o ˙ e ca qs (t) e n˜o em q(t). ¯ a

11.2

Meios cont´ ınuos e campos

O exemplo mais ilustrativo da passagem de um sistema de part´ ıculas para um campo ´ dado pelo limite em que uma cadeia de osciladores lineares se transe forma em uma barra el´stica. Considere ent˜o uma cadeia linear de massas a a

11.2
a k m η
i−1

MEIOS CONT´ INUOS E CAMPOS

273

a k m η
i+1

k m ηi

k

k m η
i+2

k m

Figura 11.1: Cadeia linear de osciladores em equil´ ıbrio (figura de cima) e fora do equil´ ıbrio mostrando os deslocamentos de cada part´ ıcula (figura de baixo). m idˆnticas ligadas por molas tamb´m idˆnticas com constante el´stica k. e e e a Seja a a distˆncia de equil´ a ıbrio entre as massas (figura 11.1 - parte superior). A hip´tese de massas e molas idˆnticas n˜o ´ fundamental, mas facilita a o e a e descri¸˜o do sistema. Quando as massas s˜o deslocadas de sua posi¸˜o de ca a ca equil´ ıbrio o sistema come¸a a oscilar. Vamos medir o deslocamento da ic ´sima part´ e ıcula de sua posi¸˜o de equil´ ca ıbrio pela vari´vel ηi (parte inferior a da figura). Como a energia potencial armazenada em cada mola ´ propore cional ` sua compress˜o ou expans˜o total, a Lagrangeana do sistema ´ dada a a a e por ∑m k L = ηi − (ηi+1 − ηi )2 ˙2 2 2 i = ∑
i

m 2 ka a η − ˙ 2a i 2

[

(

ηi+1 − ηi a

)2 ] ≡


i

(11.10) aLi .

Note que a Lagrangeana ´ independente do parˆmetro de rede a, que ´ introe a e duzido apenas por conveniˆncia. As equa¸˜es de movimento ficam e co [ ] m ηi+1 − ηi ηi − ηi−1 ηi − ka ¨ − = 0. (11.11) a a2 a2 Podemos agora apreciar a introdu¸˜o de a nas equa¸˜es: no limite em que ca co a → 0 a cadeia se transforma em uma barra el´stica cont´ a ınua e m/a → µ que ´ a densidade linear de massa. Nesse limite as pequenas molas devem ficar e cada vez mais duras, pois as part´ ıculas n˜o podem se mover em grandes a

274

SIMETRIAS E MEIOS CONT´ INUOS

11.3

distˆncias. A constante da mola vezes o espa¸amento da rede tende ao a c chamado M´dulo de Young: ka → Y . O deslocamento da i-´sima part´ o e ıcula se transforma na deforma¸˜o sofrida pela barra no ponto x no instante t: ca ηi (t) → η(x, t). Finalmente o termo entre colchetes torna-se a derivada segunda de η(x, t) em rela¸˜o a x. De fato, (ηi+1 − ηi )/a ´ a derivada primeira ca e no ponto i + 1 e (ηi − ηi−1 )/a ´ a derivada no ponto i. A diferen¸a entre esses e c dois termos dividida por a ´ portanto a derivada segunda. e No limite do cont´ ınuo podemos ent˜o substituir a Lagrangeana por a ∫ L= onde L= µ 2 Y ′2 η − η ˙ 2 2 (11.13) Ldx (11.12)

´ a densidade Lagrangeana, η = ∂η/∂t e η ′ = ∂η/∂x. As e as equa¸˜es de e ˙ co movimento ficam ∂ 2η ∂2η µ 2 − Y 2 = 0, (11.14) ∂t ∂x que ´ uma equa¸˜√de onda onde a velocidade do som (velocidade de propaga¸˜o e cao ca de pulsos) ´ v = Y /µ. e

11.3

Generaliza¸˜o para campos em 1-D ca

A Lagrangeana de um sistema de part´ ıculas depende genericamente das posi¸˜es e das velocidades das part´ co ıculas, al´m de poder depender explicie tamente do tempo. Quando descrevemos um campo, como o campo de deforma¸˜es da barra el´stica, a Lagrangeana ´ dada pela integral de uma denco a e sidade Lagrangeana, que pode depender genericamente do campo η, de sua derivada temporal η, de sua derivada espacial η ′ e tamb´m das coordenadas ˙ e ′ x e do tempo t: L = L(η, η, η , x, t). ˙ Para encontrar as equa¸˜es de movimento do campo podemos aplicar o co princ´ ıpio variacional de Hamilton. Buscamos solu¸˜es η(x, t) onde o valor co do campo ´ fixo em dois extremos, η(x1 , t) = η1 e η(x2 , t) = η2 e onde as e configura¸˜es iniciais e finais tamb´m est˜o fixas, i.e., η(x, t1 ) e η(x, t2 ) s˜o co e a a

11.3

GENERALIZACAO PARA CAMPOS EM 1-D ¸˜

275

fun¸˜es conhecidas. O princ´ co ıpio variacional fica ∫2 δS = δ 1 L(η, η, η ′ , x, t)dxdt ˙ = = ∫ 2 [ ∂L
1

δη + ∂η
∂η

∂L δη ˙ ∂η ˙

+ −

∂L δη ′ ∂η ′

] dxdt )] δη dxdt + ∫ dx ∂L δη|t2 + t1 ∂η ˙ ∫
∂L dt ∂η′ δη|x2 x1

∫ 2 [ ∂L
1

d dt

(

∂L ∂η ˙

)

d dx

(

∂L ∂η ′

onde fizemos duas integra¸˜es por partes na ultima passagem (em rela¸˜o co ´ ca a t no segundo termo de S e em rela¸˜o a x no terceiro termo). Ambos ca os termos de superf´ gerados s˜o nulos devido `s condi¸˜o de contorno. ıcie a a ca Impondo ent˜o que δS = 0 somos levados ` equa¸˜o a a ca ( ) ( ) d ∂L d ∂L ∂L + − = 0. (11.15) ′ dt ∂ η ˙ dx ∂η ∂η Exemplo 12.3.1 Considere um campo η(x, t) descrito pela densidade Lagrangeana ( )2 ( )2 2 ∂η ∂η 2 L= 2 − − m2 c2 η 2 . c ∂t ∂x O campo satisfaz a equa¸˜o de movimento η = c2 η ′′ − m2 c4 / 2 η, que ´ conca ¨ e hecida como equa¸˜o de Klein-Gordon. Podemos resolver essa equa¸˜o busca ca cando os modos normais do campo. Escrevendo η(x, t) = η0 exp i(Et + px)/ vemos que os parˆmetros E e p n˜o podem ser independentes, mas devem a a 2 satisfazer a rela¸˜o relativ´ ca ıstica E = p2 c2 + m2 c4 . Esse tipo de Lagrangeana ´ chamada de Lagrangeana livre, pois n˜o h´ intera¸˜o do campo com elee a a ca mentos externos. O ultimo termo, quadr´tico no campo, ´ chamado de termo ´ a e de massa. Essa equa¸˜o descreve uma part´ ca ıcula relativ´ ıstica de spin zero. Nota sobre o c´lculo de derivadas. Como o campo η depende agora de a x e de t, as derivadas totais e parciais podem gerar alguma confus˜o. Em a primeiro lugar notamos que x e t s˜o vari´veis independentes: n˜o existe a a a ∂x/∂t. Ent˜o, para o campo η(x, t), dη/dx ´ o mesmo que ∂η/∂x, o mesmo a e valendo para o tempo, dη/dt = ∂η/∂t. A densidade Lagrangeana, por outro lado, pode depender de η, η, η ′ , x e t e portanto ˙ ∂L dL ̸= dt ∂t e dL ∂L ̸= . dx ∂x

276

SIMETRIAS E MEIOS CONT´ INUOS

11.5

De fato, dL ∂L ∂L ∂L ˙ ∂L = η+ ˙ η + ′ η′ + ¨ . dt ∂η ∂η ˙ ∂η ∂t

11.4

M´ ltiplos campos em 3-D u

Quando temos v´rios campos ηi em trˆs dimens˜es ´ conveniente definir a e o e x0 = t x1 = x x2 = y x3 = z (11.16)

e denotarmos uma coordenada espacial ou o tempo por xν . As derivadas ser˜o denotadas por a dηi = ηi,ν . (11.17) dxν Note que, apesar de sua semelhan¸a com a nota¸˜o relativ´ c ca ıstica, nosso tratamento aqui ´ cl´ssico (n˜o-relativ´ e a a ıstico). No caso relativ´ ıstico ´ usual definir e x4 = ict, ao inv´s de x0 = t. Nesse caso a Lagrangeana deve ser sempre ine variante por transforma¸˜es de Lorentz. N˜o faremos esse tratamento aqui. co a Podemos ent˜o escrever a Lagrangeana de forma compacta como a L(ηi , ηi,ν , xν ) e as equa¸˜es de movimento ficam co d dxν ( ∂L ∂ηi,ν ) − ∂L =0 ∂ηi (11.19) (11.18)

onde a soma sobre ν est´ impl´ a ıcita.

11.5

Correntes conservadas

No caso de um sistema de part´ ıculas vimos que se a Lagrangeana n˜o depena der explicitamente do tempo, ent˜o a energia se conserva. Vamos rever esse a

11.5

CORRENTES CONSERVADAS

277

resultado aqui. Come¸amos com o c´lculo da derivada total de L: c a [ ] ∑ ∂L dL ∂L ∂L = qi + ˙ qi + ¨ dt ∂qi ∂ qi ˙ ∂t i ] ∑ [ d ( ∂L ) ∂L ∂L = qi + ˙ qi + ¨ dt ∂ qi ˙ ∂ qi ˙ ∂t i [ ] d ∑ ∂L ∂L = qi + ˙ dt i ∂ qi ˙ ∂t onde usamos as equa¸˜es de Lagrange na segunda passagem. Podemos ainda co reescrever esse resultado na forma [ ] d ∑ ∂L ∂L qi − L = − . ˙ dt i ∂ qi ˙ ∂t Assim, vemos que se ∂L/∂t = 0 a energia do sistema, ∑ ∂L ∑ h(q, q) = ˙ qi − L = ˙ pi q i − L ˙ ∂ qi ˙ i i ´ conservada. e No caso de campos o processo ´ idˆntico. No entanto, como estaremos e e trabalhando com uma densidade Lagrangeana, esperamos encontrar leis de conserva¸˜o locais. Por exemplo, a densidade de energia n˜o deve ser conca a stante em todos os pontos, mas deve fluir de tal forma a satisfazer uma equa¸˜o de continuidade: se n˜o houver fontes externas a varia¸˜o de enca a ca ergia em um ponto deve se dar apenas em fun¸˜o do fluxo de energia para ca pontos vizinhos, sem que haja cria¸˜o ou perda global de energia. ca Vamos ent˜o derivar a densidade Lagrangeana em fun¸˜o de xµ onde o a ca ´ ındice µ pode ser qualquer componente de 0 a 3: dL ∂L ∂L ∂L = ηi,µ + ηi,νµ + dxµ ∂ηi ∂ηi,ν ∂xµ d = dxν ( ∂L ∂ηi,ν ) ηi,µ + ∂L ∂L ηi,νµ + ∂ηi,ν ∂xµ (11.20)

[ ] ∂L ∂L d ηi,µ + = dxν ∂ηi,ν ∂xµ

278

SIMETRIAS E MEIOS CONT´ INUOS

11.5

[ ] d ∂L ∂L ηi,µ − Lδµ,ν = − (11.21) dxν ∂ηi,ν ∂xµ onde µ ´ fixo e ν e i s˜o somados. Definindo o tensor de energia-tens˜o e a a ou ainda Tµν = ∂L ηi,µ − Lδµ,ν ∂ηi,ν dTµν = 0. dxν (11.22)

vemos que, se L n˜o depende explicitamente de xµ , ent˜o a a (11.23)

Note que essa equa¸˜o pode valer para µ = 0 e µ = 1, por exemplo, e n˜o ca a para µ = 2 ou µ = 3, caso a Lagrangeana n˜o dependa de x e t mas dependa a de y e z. Para entender o significado dessas equa¸˜es de conserva¸˜o vamos olhar co ca a equa¸˜o relativa a µ = 0. Nesse caso temos ca T0 0 = ∂L ηi − L ˙ ∂ ηi ˙ (11.24)

que ´ a densidade de energia dos campos. Definindo ainda o vetor 3-D e T0 = (T01 , T02 , T03 ) (11.25)

a equa¸˜o para µ = 0 torna-se uma equa¸˜o de continuidade para a densidade ca ca de energia: dT0 0 + ∇ · T0 = 0. (11.26) dt O vetor T0 ´ interpretado como o fluxo de densidade de energia. i.e., T0i ´ a e e energia por unidade de volume que atravessa uma ´rea unit´ria perpendicular a a ` dire¸˜o xi por unidade de tempo. a ca Analogamente, definindo os vetores 3-D como Tµ = (Tµ1 , Tµ2 , Tµ3 ) (11.27)

podemos escrever todas as 4 equa¸˜es de conserva¸˜o como equa¸˜es de conco ca co tinuidade na forma dTµ 0 + ∇ · Tµ = 0. (11.28) dt Assim como a componente 0 corresponde ` conserva¸˜o de energia, as outa ca ras componentes correspondem ` conserva¸˜o do momento em cada dire¸˜o a ca ca espacial. Veja o livro do Goldstein para uma aplica¸˜o ` barra el´stica. ca a a

Apˆndice A e Mudan¸a de vari´veis em c a integrais multidimensionais
Considere a integral multidimensional da fun¸˜o f (x1 , x2 , . . . , xn ) ≡ f (x) ca sobre uma regi˜o D a ∫ ∑ f (x1 , x2 , . . . , xn )dS = f (x1 , x2 , . . . , xn )∆S (A.1)
D

onde dS = dx1 . . . dxn e a f´rmula ` direita representa uma discretiza¸˜o da o a ca integral como soma sobre pequenos elementos de volume. Fazemos agora uma mudan¸a de vari´veis definida por yi = yi (x), i = 1, 2, . . . , n. Vamos supor c a que essa transforma¸˜o seja invert´ ca ıvel no dom´ ınio D. Sob essa mudan¸a, c cada ponto x no espa¸o original ´ levado em y e, em particular, o dom´ c e ınio de integra¸˜o D ´ levado em D′ . Al´m disso, para todo valor f (x) em D ca e e corresponde o mesmo valor F (y) = f (x(y)). Assim, ∑ ∑ f (x)∆S = F (y)∆S. (A.2) Vamos agora relacionar ∆S, o elemento de volume no espa¸o original, com c ∆S ′ , que ´ o elemento de volume correspondente no espa¸o y. Come¸amos e c c considerando o espa¸o y (veja a figura abaixo), onde c ∆S ′ = ∆y1 ∆y2 . . . ∆yn . (A.3)

Considere o elemento de volume formado pelo paralelep´ ıpedo de lados dy1 , dy2 , etc. O volume desse elemento ´ definido pelos vetores infinitesimais e 279

280

ˆ APENDICE A

y2
C dy 2 A B

x2
C’ v2 A’ dy1 v1 B’

y

1

x1

Figura A.1: Mapeamento do elemento de volume. que ligam um dos v´rtices, A, aos outros n v´rtices B, C, etc. As arestas e e correspondentes s˜o ortogonais, de comprimento dy1 , dy2 , etc, e o volume ´ a e ′ ∆S conforme dado acima. Pela transforma¸˜o inversa, os v´rtices s˜o levados em A′ , B ′ , etc, forca e a mando um paralelep´ ıpedo curvil´ ıneo no espa¸o x. No limite em que os lac dos s˜o pequenos, podemos tamb´m definir vetores infinitesimais ligando os a e v´rtices, ⃗1 , ⃗2 , etc. O volume formado por esses n vetores ´ dado por e v v e v11 v21 ... vn1 v12 v22 ... vn2 ... ... ... ... v1n v2n . ... vnn

∆S = ⃗1 · (⃗2 × ⃗3 . . . × ⃗n ) = v v v v

(A.4)

Os vetores ⃗i podem agora ser calculados. Para ⃗1 = B ′ −A′ , por exemplo, v v temos que A′ = (x1 (y1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 , y2 , . . . , yn )) B ′ = (x1 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn )) de forma que ⃗1 = v e, em geral, ⃗k = v ( ( ) dy1 ) dyk . (A.6) (A.5)

∂xn ∂x1 ∂x2 , ,..., ∂y1 ∂y1 ∂y1

∂x1 ∂x2 ∂xn , ,..., ∂yk ∂yk ∂yk

´ MUDANCA DE VARIAVEIS EM INTEGRAIS MULTIDIMENSIONAIS ¸

281

Substituindo esse resultado em (A.4) obtemos
∂x1 dy1 ∂y1 ∂x1 dy2 ∂y2 ∂x2 dy1 ∂y1 ∂x2 dy2 ∂y2

... ...

∂xn dy1 ∂y1 ∂xn dy2 ∂y2

∆S = ...
∂x1 dyn ∂yn

...
∂x2 dyn ∂yn

... ... ...
∂x1 dyn ∂yn

∂x1 ∂y1 ∂x1 ∂y2

∂x2 ∂y1 ∂x2 ∂y2

... ...

∂xn ∂y1 ∂xn ∂y2

(A.7)

= ...
∂x1 ∂yn

dy1 dy2 . . . dyn ...
∂x2 ∂yn

... ... ...
∂x1 ∂yn

≡ Idy1 dy2 . . . dyn = I∆S ′ onde o determinante I ´ o jacobiano da transforma¸˜o. Finalmente, voltando e ca ` equa¸˜o (A.2) temos a ca ∑ ∑ f (x)∆S = F (y)I(y)∆S ′ (A.8) ou ∫ f (x)dS =
D D′

F (y)I(y)dS ′ .

(A.9)

282

ˆ APENDICE A

Apˆndice B e Comutador dos Campos Vetoriais
O conjunto dos vetores GFi (x) = J∇Fi (x) formam n campos vetoriais sobre o espa¸o de fases F e, em particular, sobre Mf . Usaremos a nota¸˜o x = (q, p). c ca Vamos mostrar aqui que [GFi , GFj ](x) ≡ GFi ◦ GFj (x) − GFj ◦ GFi (x) = G[Fi ,Fj ] (x). A regra de composi¸˜o indicada pelo s´ ca ımbolo ◦ ´ a seguinte: e ( GFi ◦ GFj (x) = GFi (J∇Fj (x)) = GFi ∂Fj /∂p −∂Fj /∂q ) (B.1)

= J∇Fi (∂Fj /∂p, −∂Fj /∂q)   =    =    ∂ Fi (∂Fj /∂p, −∂Fj /∂q)  ∂p  ∂ − Fi (∂Fj /∂p, −∂Fj /∂q) ∂q  ∂Fi ∂ 2 Fj ∂Fi ∂ 2 Fj − ∂q ∂p2 ∂p ∂p∂q     2 2 ∂Fi ∂ Fj  ∂Fi ∂ Fj + − ∂q ∂p∂q ∂p ∂q 2 283

(B.2)

284

ˆ APENDICE B

Analogamente obtemos ∂Fj ∂ 2 Fi ∂Fj ∂ 2 Fi  ∂q ∂p2 − ∂p ∂p∂q  ◦ GFi (x) =    ∂Fj ∂ 2 Fi ∂Fj ∂ 2 Fi − + ∂q ∂p∂q ∂p ∂q 2        (B.3)

GF j

Subtraindo as duas parcelas e re-arranjando os termos podemos colocar o resultado na forma   ∂ {F , F }   ∂p i j   (GFi ◦GFj −GFj ◦GFi )(x) =   = J∇({Fi , Fj }) = G[Fi ,Fj ] (x).   ∂ − {Fi , Fj } ∂q (B.4) Assim, se as fun¸˜es est˜o em involu¸˜o, {Fi , Fj } = 0, os campos vetoriais co a ca correspondentes comutam, [GFi , GFj ] = 0.

Apˆndice C e Comuta¸˜o dos Fluxos em Mf ca
Mostraremos aqui que se os campos vetoriais Gi (x) e Gj (x) comutam, ent˜o a t s seus fluxos gi (x) e gj (x) tamb´m comutam. Em primeiro lugar consideramos e t e s infinitesimais. Nesse caso
t gi (x) = x + tJ∇Fi (x) = x + tGi (x).

(C.1)

Expandindo o comutador em s´rie de Taylor at´ segunda ordem em t e s e e temos
t s s t gi gj (x) − gj gi (x) = A1 t + A2 s + A3 st + A4 s2 + A5 t2 + O(3).

(C.2)

Podemos ver imediatamente que quatro dos coeficientes Ai s˜o nulos: a (a) se s = 0 o lado esquerdo ´ nulo, portanto A1 = A5 = 0; e (b) se t = 0 o lado esquerdo ´ nulo, portanto A2 = A4 = 0. e Mostraremos agora que A3 tamb´m ´ zero, de forma que o comutador ´ e e e de ordem trˆs em t e s. Usando t e s pequenos e a eq.(C.1) recursivamente e podemos escrever
t t s gi (gj (x)) = gi (x + sGj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x + sGj (x))

(C.3)
s t gj (gi (x))

=

s gj (x

+ tGi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x + tGi (x)). 285

286

ˆ APENDICE C

Os ultimos termos dessas express˜es podem ser calculados: ´ o [ ]  ∂F ∂F ∂ Fi (q + s ∂pj , p − s ∂qj )  ∂p Gi (x + sGj (x)) =   [ ] ∂F ∂F ∂ − ∂q Fi (q + s ∂pj , p − s ∂qj )  =
∂ ∂p

    (C.4)

[Fi (q, p) + s{Fi , Fj }] [Fi (q, p) + s{Fi , Fj }]

 

∂ − ∂q

= Gi (x) + sG{Fi ,Fj } (x). Analogamente, Gj (x + tGi (x)) = Gj (x) + tG{Fj ,Fi } (x) = Gj (x) − tG{Fi ,Fj } (x). Substituindo esses resultados nas equa¸˜es (C.3) obtemos co
t s gi (gj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x) + tsG{Fi ,Fj } (x)

(C.5)

(C.6)
s t gj (gi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x) − stG{Fi ,Fj } (x).

Subtraindo uma da outra temos finalmente
t s s t gi gj (x) − gj gi (x) = 2tsG{Fi ,Fj } (x) = 0

(C.7)

se {Fi , Fj } = 0. Consideremos agora a propaga¸˜o por tempos finitos, como ilustrado na ca figura C1. Vamos de x para y pelo caminho C1 andando N passos na dire¸˜o ca de tamanho ϵ com o fluxo de F2 (de tal forma que N ϵ = t2 ) e depois M M N passos com F1 (tal que M ϵ = t1 ): g1 ϵ g2 ϵ (x). Depois fazemos o inverso pelo Nϵ Mϵ caminho C2 : g2 g1 (x). Para deformarmos C1 em C2 temos que fazer N M opera¸˜es infinitesico mais, como ilustrado na figura C2 para N = M = 2. A cada passo mudamos o percurso em apenas um quadradinho elementar. O erro que aparece devido ` n˜o comutatividade dos fluxos ´ de ordem ϵ3 para cada uma dessas a a e mudan¸as. O erro total acumulado ´ c e N M ϵ3 = (N ϵ) (M ϵ)ϵ = t1 t2 ϵ → 0. Portanto os fluxos comutam tamb´m para tempos finitos. e (C.8)

COMUTACAO DOS FLUXOS EM MF ¸˜

287

t2 y

C1

x

C2

t1

Figura C.1: Propaga¸˜o por tempos finitos de x a y pelos caminhos C1 e C2 . ca

Figura C.2: Deforma¸˜o dos caminhos de propaga¸˜o em um trecho do perca ca curso total.

288

ˆ APENDICE C

Apˆndice D e Vari´veis de a¸˜o e ˆngulo para a ca a o problema de Kepler
No cap´ ıtulo 9 consideramos o problema de trˆs corpos movendo-se em um e plano. Assumimos que o corpo principal tem massa M >> m >> µ, onde o corpo de massa µ ´ um corpo de teste e m faz o papel de perturbar sua e ´rbita. Como M >> µ, vamos supor que M est´ fixo na origem e, neste o a apˆndice, vamos esquecer de m. A Hamiltoniana para o problema de Kepler e com M no centro e µ orbitando em sua volta ´ dada por e H= 1 2 1 2 GM µ pr + p − pθ Ω − . 2 θ 2µ 2µr r (D.1)

O termo pθ Ω aparece porque estamos em um referencial que gira no plano da ´rbita com freq¨ˆncia Ω. Esse termo n˜o tem um papel fundamental o ue a no c´lculo das vari´veis de a¸˜o e podemos fazer Ω = 0 se quisermos obter a a ca resultados no referencial do centro de massa. O problema ´ claramente integr´vel, e tanto H quanto pθ s˜o constantes e a a de movimento. A vari´vel de a¸˜o Iθ ´ obtida trivialmente de a ca e ∫ 2π 1 Iθ = pθ dθ = pθ . (D.2) 2π 0 A vari´vel de a¸˜o Ir , por outro lado, ´ bem mais dif´ de calcular. a ca e ıcil Substituindo pθ por Iθ e H por E obtemos √ ( ) 1 GM µ 1 I2 pr dr = 2µ E + ΩIθ + (D.3) Ir = − θ dr. 2π 2π r r2 289

290

ˆ APENDICE D

y θ+ + + − − − − − r z x

+i +i

+i +i

+

Figura D.1: Linha de corte para a fun¸˜o f (z) = ca

z.

Como o integrando tem um polo na origem (e tamb´m um polo no infinito), ´ e e conveniente fazer a integra¸˜o pelo m´todo dos res´ ca e ıduos. Esse c´lculo foi feito a primeiramente por Sommerfeld e est´ esquematizado no livro do Goldstein. a No entanto, a integral envolve uma raiz quadrada, e v˜o aparecer as chamadas a ‘linhas de corte’ (branch cuts, em inglˆs) e as folhas de Riemann associadas. e √ Para entender como isso funciona, considere f (z) = z. Escrevendo z = reiθ (r ≥ 0 e θ real) obtemos f (z) = r1/2 eiθ/2 . Para θ = 0, f (z) = r1/2 . Para θ = π, f (z) = +ir1/2 . Para θ = 2π, f (z) = r1/2 eiπ = −r1/2 . A linha θ = 0 apresenta uma descontinuidade e n˜o pode ser cruzada e ´ a ’linha a e de corte’. Ao passarmos de θ = 2π − ϵ para θ = 2π + ϵ temos que assumir que f (z) passou continuamente de −r1/2 e−iϵ/2 para −r1/2 e+iϵ/2 , entrando na segunda ‘folha de Riemann’, e n˜o na primeira, onde f (z) = +r1/2 e+iϵ/2 . A a situa¸˜o ´ ilustrada na figura D.1. ca e √ A fun¸˜o que vamos integrar ´ da forma f (z) = ca e (z − z0 )(z1 − z). Nesse caso a linha de corte deve ser escolhida conforme mostra a figura √ D.2(a). Perto de z = z0 podemos escrever z − z0 = ϵ1/2 eiθ/2 e f (z) = √ z1 − z0 ϵ1/2 eiθ/2 (figura D.2(b)). Para θ ≈ 0, acima da linha de corte, o sinal da fun¸ao ´ positivo, para θ = π aparece +i e para θ ≈ 2π, abaixo da c˜ e linha de corte, o sinal da fun¸˜o ´ negativo. ca e Perto de z = z1 a situa¸˜o ´ um pouco mais complicada. A figura D.2(c) ca e mostra o vetor z −z1 , mas precisamos de z1 −z, que aponta na dire¸˜o oposta. ca √ Escrevendo z−z1 = ϵeiθ , ent˜o z1 −z = ϵei(θ−π) e f (z) = z1 − z0 ϵ1/2 ei(θ−π)/2 . a Quando z est´ sobre o corte, θ = π e o sinal ´ positivo. Quando z est´ sobre a e a o eixo real, θ = 0 e aparece −i. Finalmente, quando z est´ sob o corte, a θ = −π e o sinal fica negativo. Voltando ` integral Ir e definindo A = −2µ(E + ΩIθ ), B = GM µ2 e a

´ ˆ VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO PARA O PROBLEMA DE KEPLER ¸˜

291

(a)

y

(b)
ε

(c)

z−z0
θ

z z− 1 z z1− z z1
θ

+i +i

+i +i

+i

z0 − − − − z1 −i

+ + + +

−i

x

z0

Figura D.2: Linha de corte para a fun¸˜o f (z) = ca das vizinhan¸as de z0 e de z1 . c
2 C = Iθ podemos escreve-la como

√ (z − z0 )(z1 − z) e detalhe

1 Ir = 2π

√ −A +

C 2B − 2 dr. r r

Como E < 0 vamos supor que A > 0. Para mostrar que a integral ´ singular e tanto na origem como no infinito podemos ainda reescreve-la de duas formas diferentes: √ √ √ 1 A A√ 2Br C 1 Ir = −r2 + − dr = (r − r− )(r+ − r) dr 2π r A A 2π r (D.4) ou, definindo u = 1/r, √ √ √ C C√ 1 A 2Bu 1 Ir = − − + − u2 du = − (u − u− )(u+ − u) du 2π u2 C C 2π u2 (D.5) onde √ B ∓ B 2 − AC r± = A s˜o os pontos de retorno radiais e u± = 1/r± . O polo na origem ´ de primeira a e ordem. O no infinito, u = 0, de segunda. A integral ser´ feita ao longo do contorno ilustrado na figura D.3. Observe a que quando vamos de r− para r+ o momento radial pr ´ positivo e tomamos e o sinal positivo da raiz. Na volta, de r+ para r− , pr < 0 e tomamos o sinal negativo da raiz. O contorno Γ deve ser pensado como envolvendo o resto do plano complexo, para evitar a linha de corte. Assim, incluiremos o res´ ıduo na origem, com fase +i, e o res´ ıduo no infinito, com fase −i: Ir = 2πi{(+i) |res´ ıduo em 0| + (−i) |res´ ıduo em∞| } (D.6)

292

ˆ APENDICE D

Γ
0

+i

r+ − − − − r−

+ + + +

8 −i

r

Figura D.3: Caminho de integra¸˜o e singularidades de Ir . ca √ √ O res´ ıduo na origem, de acordo com a equa¸˜o (D.5) ´ 2π A −r− r+ = ca e 1 √ 2 −C, com C = Iθ . Se n˜o tiv´ssemos feito a an´lise de sinais n˜o saber´ a e a a ıamos se isso ´ +iIθ /2π ou −iIθ /2π. Mas isso j´ est´ decidido em (D.6) e s´ e a a o precisamos de m´dulo, Iθ . o O polo no infinito, ou na origem de u, ´ de segunda ordem. Escrevendo e √ 1 2 o integrando em (D.5) na forma h(u)/u o res´ ıduo ´ h′ (0) = 2π C(u+ + e √ √ u− )/ √ + u− = B/(2π −A). Novamente s´ precisamos do m´dulo que ´ −u o o e B/(2π A). Substituindo de (D.6) obtemos √ GM µ2 Ir = −Iθ + B/ A = −Iθ + √ . −2µ(E + ΩIθ ) Resolvendo para E obtemos finalmente H(Ir , Iθ ) = − G2 M 2 µ3 − ΩIθ . 2(Ir + Iθ )2 (D.8) (D.7)

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