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UNIVERSIDAD SAN FRANCISCO DE QUITO IME440 INTRODUCCIN A LA ROBTICA LAB #1

Se entregar un kit Lego Mindstorms a cada grupo de estudiantes para ser utilizado durante la prctica de laboratorio. Instrucciones: Desplazamiento en Linea Recta 1. Para esta prctica armar un robot construido utilizando las piezas LEGO, motores y el bloque programable NXT. 2. En el software LABVIEW escribir un programa con el que sea posible visualizar los contadores de los sensores de posicin de los motores de su robot. 3. Utilizando la informacin de los sensores definir cuntos pulsos por revolucin producen los sensores de posicin. Esto es conocido como la resolucin de los sensores. 4. Utilizando la informacin de los sensores escribir un programa para que los motores de su robot den exactamente diez revoluciones y paren. 5. Sugerir posibles causas de que el robot no se desplace en lnea recta a pesar de que su movimiento se configure con la misma potencia y mismo nmero de revoluciones para sus dos motores. Sugerir una solucin suponiendo que este problema se presentara en su robot. 6. Llenar la Tabla 1 con las medidas del robot. Realizar dos intentos para poder promediar las distancias recorridas.

7. Basndose en los datos registrados en la tabla anterior responder las siguientes preguntas (2pt) i. El robot recorri exactamente la misma distancia en todos los intentos? Qu influencia pueden tener en la precisin del desplazamiento la superficie sobre la que el robot se desplaza y el tipo de ruedas que el mismo utiliza? Por qu? 8. Repetir el paso 5 utilizando la Rueda Pequea y registrar los datos en la Tabla 1. Calcular el porcentaje de error para esta condicin tambin. 9. Basndose en sus resultados, es vlido utilizar las medidas de las ruedas utilizadas por un robot para calcular la distancia que el mismo se desplazar? 10. Utilizar la rueda que consideren mejor para su robot. Tomar sus medidas y responder las siguientes preguntas. i. Cuntos centmetros se desplaza su robot por cada rotacin de 360 grados? Mostrar sus clculos. ii. Para desplazarse 10cm cuntos grados necesitara girar la rueda? Para desplazarse 30cm? Mostrar sus clculos. iii. Cul es la ventaja de poder controlar los movimientos del robot en centmetros frente a controlarlos nicamente por nmero de revoluciones?

Efecto de los Engranajes 1. Listar 2 variables que afectan la velocidad de un robot. 2. Por qu no hay diferencia entre la velocidad del motor y la velocidad de la rueda en la configuracin original de los engranajes del robot? 3. Si se cambia la configuracin de los engranajes por la siguiente: Motor -> Engranaje 24 dientes. Rueda->Engranaje 8 dientes. El robot ir ms rpido o ms lento? 4. Llenar la siguiente tabla haciendo las pruebas con el robot para las tres condiciones listadas.

5. En base a los datos registrados en la Tabla2 cul de las siguientes frmulas predice mejor los resultados obtenidos con las diferentes combinaciones de engranajes? Note que las velocidades 1 y 2 hacen referencia a las velocidades angulares (de giro) del eje del motor y de la rueda respectivamente.

6. Como conclusin, la velocidad de las ruedas de un robot es directa o indirectamente proporcional a la relacin entre los engranajes entre el motor :rueda? 7. Utilizando la informacin de los sensores escribir un programa para que su robot se desplace 1 metro hacia adelante, pare, luego de 2 segundos se desplace 2 metros hacia atrs y luego pare.