You are on page 1of 55

AUTOMATIZACIJA INDUSTRIJSKIH POSTROJENJA

Objektno orijentirani programi Objekti u industrijskom postrojenju Tijek podataka u realnom vremenu Koncept kontrolnih modula Koncepcija objektne izgradnje RT- Sustava Distribuirani sustavi upravljanja Industrijske komunikacijske mree Komunikacijski standardi ISO Referentni Model Aplikacijski orijentirana razina Prezentacijska razina Sekvencijalna (eng:session) razina Transportna razina itd. ELEKTRINO SUELJE Prijenosni medij Dvoine otvorene linije Linije sa paricama Oklopljeni kablovi Coax Svjetlosni vodii Elektrino suelje standardi RS-232/V.24 20 mA strujna petlja RS-422/V.11 Komunikacijski protokol Profibus Profibus komunikacijski protokoli Profibus komunikacijska razina 1

1. UVOD 2. Objektno orijentirani programi

Danas, mnogi programski projekti realizirani su pomou tehnike objekno-orijentiranog programiranja. Ova tehnika ukljuuju Simula, Smalltalk i C++ kao programske jezike. Usporeujui ih sa konvencionalnim programskim alatima, objek-orijentirani alati zahtijevaju daleko bolja raunala sa vie memorijskog kapaciteta. Objektorijentirani nain programiranja kod veine standardnih analitiara je potpuno nov nain razmiljanja. Meutim, ovaj nain je ustvari povratak na stari prirodni put opisa fizikalnog problema. Interesantno je napomenuti, da poetnici daleko bre ue i savladavaju problem pomou objekt-orijentiranog programiranja. Da bi se objasnili osnovni principi i koncept, krenimo sa stanicom (cell) ako osnovnim blokom ( building blok) svakog ivog bia. Svaka stanica ima veoma specijaliziranu zadau, koja moe biti u veoma irokom rasponu, od konverzije energije pa do kretanja. Nain na koji stanica ostvaruje zadau, zapisano je u jezgri same stanice. Ponaanje stanice moe se mijenjati ovisno od trenutane partikalne kemijske substance. Sve stanice posjeduju membranu, koja ima dvostruku ulogu: prvo, da zatiti stanicu od pristupa stranog materijala, i drugo, da pokrije i odvoji internalnu aktivnost stanice od ostalih oblinjih stanica. Sva komunikacija izmeu stanica obavlja se pomou prolaska kemijskih substanci kroz membranu.

Slika 2.1 Elementarna stanica Elementarna stanica je objekt ija je funkcija odreena pomou metoda zapisanih u jezgri stanice i pripadajuim partikularnim kemijskim substancama ili varijablama. Rad stanica koordiniran je pomou kemijskih poruka koje prolaze kroz membranu, i djeluju na pripadajue

varijable. Poruke se sastoje od jednog ili vie parametara. Interna aktivnost stanice je u potpunosti odvojena od ostalih susjednih stanica. Da se ostvari koordinacija sa susjednim stanicama, dovoljno je poslati odreeni broj kemijskih poruka. Stanica koja primi poruku, reagira na odgovarajui nain. Drugim rijeima, dovoljno je poslati naredbe tipa to uraditi, a ne kao to uraditi. Postoje mnogo razliitih tipova stanica, ali sve imaju istu tip (class) ili definiciju internih struktura i funkcija. Svaka stanica doputa vie subclasses sa razlitim varijacijama. Na primjer, biljne stanice sa tvrdom membranom, krvne stanice koje su pokretne i specijalizirane za transport plinova ili miine stanice koje su formirane za obavljanje rada. Svaka sub klasa se pojavljuje u velikom broju individualnih instanci sa gotovo identinim karakteristikama.

2.1

Objekti u industrijskom postrojenju

U poslijednje vrijeme, mnogi programski projekti realizirani su pomou objekne tehnike Da se omogui objektni nain razmiljanja, totalna funkcija djelovanja industrijskog postrojenja mora se podijeliti u niz sub funkcijskih modula koji sadre brojne objekte. Svaki objekt se programira sa vlastitim programskim objektom. Takav se objekt prema IEC Standardu naziva POU (Program Organization Unit). Na primjer jednostavni objekti sa odgovarajuim programskim objektom su: ventili, PID regulatori, roboti itd. U pojedini industrijskim postrojenjim, nije jednostavno odrediti granicu pojedinog objekta (proizvodnja papira, eljeza itd.). Granicom je odreena funkcijska specifikacija i meusobna komunikacija. Na ovaj nain objekte je mogue neovisno testirati i putati u pogon.

Slika 2.1.1 Distribucija objekata

2.2 Tijek podataka u realnom vremenu


Industrijski upravljaki sustavi, su sustavi koji rade u realnom vremenu. To znai da promjene ulaznih signala zahtijevaju istovremenu akciju na odgovarajue izlazne signale. Kao primjer uzmimo stroj koji mora zaustaviti kretanje kada dostigne odreenu granicu. U sluaju da upravljaki ureaj ne reagira na vrijeme, postoji rizik od oteenja stroja ili povrede osoblja. Za odreene funkcije, kao to su ispis raporta na pisau, prikaz trendova itd, vremensko kanjenje ne predstavlja rizik, i moe se dopustiti u odreenim granicama. Za sustave u realnom vremenu, moemo rei da su prediktivni. Bez obzira na stanja ulaznih signala i internih stanja samog sustava, mora se uvijek data korektni odgovor na sva mogua dogaanja unutar predvienog vremena. Slijedea vana karakteristika procesne kontrole je u tome, da doputa promjenu internih stanja POU-a bez utjecaja vanjskih signala iz procesa. Na primjer, to je situacija u PID regulatoru, koji u trenutku zavretka raunanja vlastitih izlaznih podataka omoguuje istvremeni pristup podatcima od strane ostalih POU-a. Na ovaj nain omogueno je da zapone slijedea operacija u ciklinom procesu. Za vrijeme kompilacije, prvo se analizira tijek podataka izmeu objekata. Ukupna funkcija mree pripadajuih objekata prevodi se u programsku listu. Programska lista je podijeljena u blokove koji su soritarni u prikladnom redu. Sortiranje objeknih programskih blokova je kompleksna operacija, a cilj je da se dobije najbolji mogui meusobnih poruka.

Slika 2.2.1 Optimalan poredak objekata

Kompajlirani program se izvrava sa odreenim cikliki sa odreenim periodom ponavljanja. Promjene ulaznih signala i lokalnih varijabli djeluju na izlazne signale na kraju programskog ciklusa. Trajanje intervala (interval time, cycle time) programa odreeno je na bazi maksimalnog kanjenja u procesu. Razliiti POU-i mogu imati i razliita vremena osvijeavanja izlaznih podataka.

2.2

Koncept kontrolnih modula

Kontrolni modul je blok koji sadri i aplikaciju i grafiki objekt. Pomou kontrolnih modula mogue je prikazati jednostavne procesne objekte kao to su: ventili i motori, ili kompleksne sub-procese, kao to su cisterne ili mijealice u industrijskom procesu. Kontrolni moduli se kreiraju pomou grafikog editora i mogu sadravati veliki broj upravljakih aplikacija. Uporaba kontrolnih modula uvodi objektno orijetirani protok podataka u nainu programiranja procesnog programa. Na ovaj nain znatno se poveava ukupna efikasnost automatiziranog procesa.

Slika 2.2.1 Nadgledanje mijealice pomou kontrolnog modula Kontrolni Modul moe imati aplikacijski program unutar modula. Aplikacijski program moe biti napisan na bilo kojem od pet IEC specificiranih jezika. Ovaj koncept prua znatne mogunosti u pogledu nadzora upravljakog sustava. Trenutano stanje sustava se prikazuje u prikladnom grafikom obliku. Korisniko grafiko suelje je bi-direkcionalnog tipa. Svi grafiki prikazi su podrani sa odgovarajuom bibliotekom ve gotovih interakcijskih objekata (interactions objects), kao to su upravljaka tipkala, grafiki prikazi, grafiki prozori, itd. Postoje 4 kompositna objekta: 1 Selekcija prikaza, 2 Selekcija teksta, 3 Bargraf prikaz, 4 Prikaz trendova.

Slika 2.2.2 Editiranje kontrolnog modula Selekcija prikaza omoguuje prikaz jedne od vie procesnih slika ili kontrolnih modula u specificiranoj poziciji. Selekcija teksta se koristi na slian nain da prikaze jedan od vie tekstova. Bargraf alati koriste grafiku prezentaciju jedne ili vie varijabli. Grafiki prikaz trendova prikazuje odreene varijable u vremenskom razdoblju.

Slika 2.2.3 Ekranski prikaz bargrafa

3.1 Koncepcija Sustava

objektne

izgradnje

RT-

Iznesena materija, predstavlja jedan uski segment vezan uz razvoj i primjenenu modernih elektromotornih pogona na podruju industrijske automatizacije. U veoma saetom obliku, prikazani su osnovni trendovi, pri emu je kratko opisana struktura i osnovni principi modularne strukture digitalnog sustava upravljanja u kompleksnim elektromotornim pogonima. Teite izlaganja, nalazi se u pristupu i nainu rjeenja kompletnog elektro motornog upravljakog ureaja.

CMDU 200 Build In OP


12 DI , 24V/110 V 2 PE, 24 V 4 AI, +/- 10V 8 DO 24V, 2A 2 AO +/-10V

USB 2.0 Tool Serial Link A CAN Bus A

PC CMT Tool CCRT

CCRT 200 Coordinate Controller V1.0


TCP /IP

CAN Bus B

PROFIBUS Master PROFIBUS Slave

Information Network 100 Mbit /s

TCP /IP

CMDU 200 Build In OP


12 DI , 24V/110 V 2 PE, 24 V 4 AI, +/- 10V 8 DO 24V, 2A 2 AO +/-10V

PROFIBUS Slave Serial Link A

USB 2.0 Tool

PC CMT Tool MCRT

MCRT 200 Motion Controller V1.0

CAN Bus B

Field Bus 1 Mbit /s

CRIO 200 Remote I /O


CAN Bus A

Transducer

Field Bus 1 Mbit /s

CAN Bus A

CAN Bus A

USB 2.0 Tool

PC CMT Tool CTCV

USB 2.0 Tool

CTCV 200 Torque Controller (ASTAT )


Serial Link A

CTCV 200 Torque Controller (ASTAT )


CMCU 200 Hand OP Field Bus 1 Mbit /s
Serial Link A

CAN Bus B

CAN Bus B

12 DI 24/110 V

PE 24 V

8 DO 2 AI 24V, 2A +/ - 10V +/ - 200V +/ -10V Ref

CRIO 200 Remote I /O

12 DI 24/110 V

PE 24 V

2 AI 8 DO +/ - 10V 24V, 2A +/ - 200 V +/ - 10V Ref

Transducer

RTSC _C

Slika 3.1

RT sustav upravljanja

Koncepcijski sustav je zamiljen kao korisniki Otvoreni Sustav. Pod otvorenou, misli se na mogunost modularnog definiranja skolopovlja i programske podrke od strane korisnika. Mora se naglasiti, da se pod korisnikim sustavom u ovom trenutku misli iskljuivo na ureaje u direktnoj funkciji primjene. Sustav je prilagoen korisniku na taj nain da slijedi jedino vlastitu funkcijsku specifikaciju zadatka. Posebni naglasak daje se na korisniki, jer se smatra da ponuena razina programske i tehnoloke razvijenosti je dovoljna da korisniku prui adekvatan alat u rijeavanju njegovih osnovnih upravljakih zahtijeva. Upravo ova konstatacija doputa fleksibilniji stav u pogledu definiranja razine korisnike modularnosti. Stupanj funkcijske slobode, u svakom sluaju mora biti prilagoen procesu ime se znatno olakavaju korisnika suelja. Imajui u vidu sustav namijenjen za regulaciju i upravljanje u sloenim elektromotornim pogonima, modularna struktura mora biti primjerena upravo toj aplikaciji. Primjena sustava ope namjene koji u sebi inicijalno sadrava rjeenja za mnoga podruja primjene rezultirala bi glomaznom i neprihvatljivom rjeenju za veinu korisnika. Modularna struktura sklopovlja bazira se na principu hijerarhijskih funkcijskih modula. Svaki funkcijski modul graen je od osnovnim elemenata i ini zasebnu zatvorenu cjelinu. Meusobnom povezanou srodnih funkcijskih modula definira se ukupan stupanj sloenosti procesnog modula. Komunikacija izmeu pojedinih modula iste razine je direktna i horizontalna. Veza prema viim razinama je vertikalna i globalna a odvija se na razini procesnog modula. Komunikacija sa susjednim procesnim modulima iste horizontalne razine je u nadlenosti zajednike vie hijerarhijske razine. Svaki funkcijski modul definiran je pomou DDLa (DeviceDescriptionLanguage). Sklopovlje modula sadri najmanje jedan mikroprocesor ili mikrokontroler. Tip primjenjenog mikrokontrolera je od strateke vanosti. Lokalne sabirnice podataka, elektrino suelje prema drugim funkcijskim modulima, dodatnim elementima te proizvodnim programskim alatima mora biti jedinstveno za sve imbenike sustava. Procesni modul predstavlja jedinstvenu zatvorenu funkcijsku cjelinu. Sastavljen je od jedne ili vie jedinica meusobno povezanih zajednikom paralelnom sabirnicom podataka ili serijskim komunikacijskom vezom. Pristup modulu ostvaruje se pomou komunikacijskog kanala. Komunikacijsko suelje na niim razinama u potpunosti je transparentno za korisnika sa vie hijerarhijske razine. Veza sa procesom ostvaruje se pomou izvrne i procesne ulazno/izlazne jedinice. Navedene jedinice sadre sve neophodne elemente za obradu signala i sastavni su dio procesnog modula. Programski alati za razvoj, programiranje, servisiranje, itd. zbog svoje specifinosti i obimnosti nisu obraeni u ovom poglavlju.

Definicija opeg korisniki orijentiranog modularnog sustava polazi od slijedeih pretpostavki:

Direktni korisnik ne optereuje se problematikom internih

funkcija (Operacijski sustavi, programska podrka inteligentnih ulazno/izlaznih podsustava, komunikacijska suelja, komunikacijski protokoli, osnovne funkcije zastite pretvaraa, jezgra strujnog regulatora, nain realizacije osnovnog algoritma upravljanja, na primjer DTC (DirectTorqueControl) sa vektorskom regulacijom itd). Poloaj svake korisnike aplikacije unutar sloene strukture diktira i nivo sloenosti pristupu interne strukture. Procesna korisnika aplikacija smjetena je u nadreenom dijelu elektromotornog sustava. Podrana je odgovarajuim sklopovljem i adekvatnom programskom podrkom. Korisnika, pogonski specifina aplikacija nalazi se pretvarakom dijelu i djelomino je transparentna prema procesnoj korisnikoj aplikaciji. Sa stanovita procesne aplikacije, energetski dio pretvaraa sa pripadajuim elektromotorom, definiran je kao podsustav u opem smislu (bilo da se radi o izmjeninom ili istosmijernom elektromotoru).

DSU = Diode Supply Unit ISU = IGBT Supply Unit ACU = Control Unit

TSU = Thyristor Supply Unit DBU = Dynamic Braking Unit ICU = Main Switch

Slika 3.2

Funkcijski prikaz viemotornog upravljakog sustava

4. DISTRIBUIRANI SUSTAVI UPRAVLJANJA


U veini velikih industrijski postrojenja postoji potreba za distribucijom upravljake funkcije u nekoliko razliitih upravljakih pod sustava ili procesnih raunala. Ova strategija distribuiranja poveava ukupne performance sustava i ujedno smanjuje mogunost totalnog kolapsa upravljakog sustava. Cijena oienje izmeu pretvaraa, prekidaa, sensora i PLC-a ima znaajnu ulogu u ukupnoj cijeni kotanja upravljakog sustava. U sluaju da je industrijsko postrojenje prostorno distribuirano, primjenom lokalnih I/O podsustava, moe znatno smanjiti ukupni troak izgradnje sustava.

Slika 4.1. Upravljaki centar valjaonice

Raunala se danas koriste praktino u svim segmentima industrijskih aplikacija. Osnovni zahtijev u veini aplikacija koji ukljuuje vei broj raunala odnosi se na osiguranje pogodnog prijenosa podataka. Raunarski upravljaki sustavi meusobno su povezani sa komunikacijskom mreom. Mrea je obino graenja na bazi Ethernet protokola. Ovaj nain umreavanja upravljakih sustava omoguava povezivanje i nadgledanje razliitih korisnikih aplikacija sustava.

Slika4.2. prikaz distribuiranog sustava upravljanja

Slika 4.3. prikaz globalnog distribuiranog sustava upravljanja

5.1 Industrijske komunikacijske mree


Distribuirani upravljaki sustavi zahtijevaju standardizirane komunikacijske protokole za razmijenu meusobnih informacija. Nekoliko proizvoaa PLC opreme razvilo je vlastite protokole tijekom 1990-tih godina. Kao na primjer: COMLI (ABB), 3964R (SIEMENS), i PROFIBUS (nevisan o proizvoau). S vremenom su se ujedinili u zajedniki standard koji je prihvaen i primjenjen od veine dananjih proizvoaa PLC ureaja.

Slika 5.1.1. Prikaz industrijske komunikacijske mree

CM DU 2 00 Build In O P
12 D , 2 V/1 V I 4 10 2 P , 24 V E 4 A, +- 1 V I / 0 8 D 24 V, 2A O 2 A + -10 V O /

U B 2.0 Tool S S erial L ink A C NB A A us

P C C T To M ol C R C T

C R 200 C T C ordinate o C ontroller V1.0


TC /IP P

C NB B A us

P O U M ste R FIB S a r P O IB S R F U S ve la

Inform ation N ork etw 100 M /s bit

TC /IP P

CM DU 20 0 Build In O P
12 D , 2 I 4V/11 V 0 2P , 2 V E 4 4 A, +- 1 V I / 0 8 D 2 V, 2A O 4 2 A + -1 V O / 0

P O U R FIB S S erial L ink A

S ve la

U B 2.0 Tool S

P C C T To M ol M R C T

M R 200 C T M otion C ontroller V1.0

C NB B A us

Field Bus 1M bit /s

CRIO 20 0 Rem ote I /O


C NB A A us

Transduc er

Field Bus 1M bit /s

C NB A A us

C NB A A us

U B 2.0 Tool S

P C C TT o M ol CC T V

U B 2.0 Tool S

C V 200 TC Torque C ontroller (A TA ) S T


S ria Link A e l

C V 200 TC T orque C ontroller (A A ) ST T


CM CU 200 Hand O P Field Bus 1M bit /s
S rial Link A e

C NB B A us

C NB B A us

12 D I 24 /1 V 10

P E 2 V 4

8D O 2A I 2 V, 2A 4 + -1 V / 0 + - 20 V / 0 + -1 VR f / 0 e

CRIO 200 Rem ote I /O

1 D 2 I 2 4/11 V 0

P E 24 V

2A I 8D O + - 1 V 2 V, 2A / 0 4 + -20V / 0 + - 10 VR f / e

Trans duc er

R C _C TS

Bez obzira na tip primjenjenog komunikacijskog sklopovlja, u veini aplikacija podatci se prenose izmeu raunala u bit-serijskom modu. Transfer podataka izmeu raunala i komunikacijskog podsustava obavlja se u paralenom obliku (eng: world-parallel mode), Neophodno je osigurati paralelno-serijsku pretvorbu na raunarskom suelju izlaznih podataka, i obrnuto, serijsku-paralelnu pretvorbu na suelju ulaznih podataka. Takoer nain prijenosa, i sklopovlja ovisi o tipu fizikog odvajanja i brzini prijenosa. U trenutku kada su podatci u toku prenosa i nalaze se izvan samog raunala, veoma se poveava mogunost pogrenog prijenosa podataka. Neophodno je ugraditi ne samo detekciju takovih stanja nego i omoguiti retransmisiju u svrhu dobivanja ispravnih podataka.

U literaturi se esto korist termin kontrola pogreaka (eng: error control) i to je samo jedan od naina zatite u tijeku prijenosa informacija izmeu dva raunala. Slijedei korak ukljuuje nain kontrole totalnog prijenosa podataka poznatiji kao: kontrola protoka (eng: flow control). U sluaju de se radi o sloenoj komunikacijskoj strukturi, kontrola protoka ukljuuje sve elemente za uspostavljanje komunikacijskog toka unutar komunikacijske mree. U pojedinim sluajevima, aplikacijski program moe koristiti osnovnu raunalo-raunalo komunikacijsku opremu, dok u drugim sluajevima mora se ugraditi dodatna oprema.

6.1. Komunikacijski standardi


Sredinom 70 tih godina kao je rastao broj distribuiranih sustava sagledavale su se sve prednosti standardizacije na ovom podruju. Kao rezultat, pojavio se odreeni broj ope prihvaenih standarda vezanih uz komunikacijski podsustav svakog raunala. Navedene aktivnosti koordinirane su od strane ISO (International Standards Organization) i kao zajedniki rezultat, nastao je: ISO Reference Model for Open Systems Interconnection OSI. Zadatak ovog modela je u definiranju okvira djelovanja na podruju standardizacije komunikacijskih protokola, aktivnosti..itd. Glavni cilj vidi se u tome da se omogui aplikacijskom programu smjetenom u bilo kojem raunalu a koji podrava odgovarajui komunikacijski standard, slobodnu razmjenu podataka sa drugim odgovarajuim aplikacijski programom u drugom raunalu. Naravno sklopovska struktura pojedinih raunala nije bitna. Bitno je da slijede isti komunikacijski standard. Navedimo neke primjere aplikacijskih procesa koji imaju potrebu da komuniciraju na ovaj otvoreni nain:

Program koji se izvrava u raunalu a koji zahtijeva pristup


vanjskim podatcima (eng: Remote File System),

Proces koji djeluje kao glavni izvor podataka (eng: server) prema

distribuiranim korisnicima procesa (client), Proces koji se nalazi u vodeem raunalu i upravlja sa distribuiranim raunalom voenim instrumentima ili robotima u potpuno automatiziranim postrojenjima. OSI sustav vodi rauna o razmijeni informacija u navedenim procesima. Kao to je napomenuto ranije, OSI model sudjeluje sa aplikacijskim procesom u toku prijenosa podataka u distribuiranom sustavu bez obzira o primjenjenom tipu raunala.

6.2. ISO Referentni Model


Komunikcijski podsustav svakog raunala je dosta sloen i u pogledu sklopovlja i programske podrke. U poetku, programska podrka, openito pisana u asembleru, kompleksna i bez jasne strukture, stvaralo je dosta problema prilikom implementacije ili promijene. Da bi se izbjegao navedeni problem, ISO organizacija je predloila novi komunikacijski model zasnovan na razinama. Komunikacijski podsustav podijeljen je na odreeni broj razina (eng: layers) sa jasno definiranim funkcijama. Koncepcijski, navedene razine omoguavaju dvije osnovne generike funkcije: mreno-ovisne funkcije, i aplikacijsko-orijentirane funkcije. Navedeni pristup, daje tri jasno odreene operacijske cjeline:

Mreni dio (eng: Network environment), koji se odnosi na protokole i odgovarajue standarde za pojedine komunikacijske mree. OSI dio (eng: OSI environment), koji ukljuuje mreni dio sa dodatnim aplikacijski-orijentiranim protokolima i standardima a da se omogui otvorena komunikacija. Dio realnog sustava (eng: Real system environment), koji se gradi na bazi OSI dijela i vodi rauna o proizvoau i njegovim specifinostima sklopovlja i programske podrke suelja a razvijene za potrebe pojedinih funkcija distribuiranih informacijskih procesa. I mreno-ovisne i aplikacijsko-orijentirane komponente OSI modela su implementirane kao odreeni broj razina. Granica izmeu svake razine, i pripadajue funkcije razine je rezultat iskustva steenog tijekom ranijih aktivnosti sa ovog podruja standardizacije. Svaka razina podrava tono odreenu funkciju definiranu u potpunosti komunikacijskim podsustavom. Radi u skladu sa definiranim protokolom za razmjenu poruka, zajedno sa podatcima i kontrolnim informacijama i sa odgovarajuim (eng: peer) traenom razinom u distribuitranom udaljenom sustavu. Svaka razina ima u potpunosti definirano suelje prema vlastitom dijelu i prema vioj i nioj razini. Meutim, implementacija pojedinog protokola odreene razine je ovisna i preostalim razinama modela.

Logika struktura ISO referentnog modela sastoji se od sedam meusobno povezanih razina (sl. 7.2.1):

End-user application processes Distributed information services

File transfer, access and management, message interchange, etc... Syntax-independent message interchange service

Application layer

Transfer syntax negotiation Dialog and synchronisationcontrol Network-independent message interch. service

Presentation layer

End-to end message transfer Network routing, addressing Data link control Network-oriented layers Physical connection to network/termination equip.

Transport layer Network layer Link layer Physical layer

Data communication network

Slika 6.2.1. OSI model Tri najnie (1-3) razine, su mreno ovisne i odnose se na protokole koji se koriste za povezivanje dva raunala odnosno komunikacijska ureaja. Suprotno, tri gornje razine (5-7) su aplikacijsko orijentirane i sadre protokol koji omoguuje aplikacijskim procesima krajnjeg korisnika potpunu razmijenu podataka primjenom odgovarajuih funkcija podranih lokalnim operacijskim sustavom. Srednja ili transportna razina (4) maskira gornju aplikacijsku razinu od nepotrebnih detalja vezanih uz niu mreno ovisnu razinu. Funkcija svake razine formalno je specificirana kao protokol koji je definiran odreenim brojem pravila i propisa korienih od strane odreene razine da bi mogla komunicirati sa slinom razinom u udaljeno drugom sustavu. Svaka razina raspolae sa odreenim brojem funkcija (eng: services) direktno prema nadreenim razinama. Takoer koristi se niim razinama za transport podataka prema udaljenoj adekvatnoj razini. Na primjer, transportna razina osigurava prijenos mreno neovisnih poruka prema vioj sekvencijalnoj razini (eng: session) i koristi funkcije od nie mrene razine za prijenos poruka odgovarajuim transportnim

protokolom koji je usmjeren prema transportnoj razini drugog udaljenog sustava. Osnovne funkcije svake razine prikazane su na slici 6.2.2

Slika 6.2.2. Osnovne funkcije pojedinih razina

Slika 6.2.3. Specifikacija pojedinih razina

6.2.1. Aplikacijski orijentirana razina


Aplikacijska razina omoguava korisniko suelje normalno aplikacijskom programu/procesu - prema odreenim komunikacijski distribuiranim informacisjkim funkcijama. Ovo ukljuuje pristup prijenosu podataka (eng: file transfer access) i kontrolu prijenosa (eng:management). Pristup aplikacijskim funkcijama postie se pomou odreenog broja definiranih primarnih funkcija (eng:primitives), pri emu svaka funkcija ima i pridrueni set parametara. Navedeni set podran je lokalnim operacijskim sustavom. Pristup primarnim funkcijama je isti kao i u funkcijama koje proziva operacijski sustav. Navedini funkcijski pozivi koriste komunikacijski podsustav (sklopovlje i pridruena programska podrka) na isti nain kao to se prozivaju ostale komponente upravljakog sustava. U trenutku kada aplikacijski proces aktivira pristup aktiviraju se odreeni parametri i ujedno se kao povratna informacija dobije status primjenjene akcije. U sluaju neuspjeha primjenjuje se retransmisija poruke. Aplikacijska razina omoguuje slijedee funkcije:

Identifikaciju traenog komunikacijskog partnera, Odreivanje trenutane raspoloivosti


komunikacijskog partnera,

traenog

Uspostavljanje autorizacije pri komunikaciji, Suglasnost i prihvaanje nivoa i razinu zatite informacije (eng:

encription), Autentinost traenog komunikacijskog partnera, Odabir naina i discipline dijaloga, ukljuujui i inicijalizaciju i poetak komunikacijskih procedura, Dogovor o odgovornosti za korekciju pogreaka prijenosa, Identifikaciju sintakse vezane uz prijenos podataka (eng: character sets, data structures)

6.2.2. Prezentacijska razina


Prezentacijska razina vodi rauna o sintaksi podataka za vrijeme prijenosa izmeu dva aplikacijska procesa. Da se postigne u potpunosti otvoreni sustav povezivanja, neophodno je definirati zajedniku sintaksu forme podataka upotrijebljenu u aplikacijskom procesu te odgovarajuu sintaksu prijenosa. Prezentacijska razina ugovara i odreuje odgovarajuu sintaksu ili sintakse koje se koriste pri prijenosu tako da sintaksa ili bolje reeno kontrolira promjenu strukture poruke. Za ilustraciju funkcije prezentacijske razine razmotrimo telefonski razgovor izmeu dva korespondenta francuza i panjolca. Pretpostaviom da svaki od njih koristi simultanog prevodioca kojima je

zajedniki engleski jezik. Svaki prevodioc mora prevesti govor sa lokalnog na engleski jezik i obratno. Oba korespondenta moemo analogno usporediti sa korisnikim ili aplikacijskim razinama pri emu prevodioci predstavljaju prezentacijsku razinu. Francuski i panjolski jezik predstavljaju lokalne sintakse dok engleski jezik predstavlja stvarnu sintaksu prijenosa. Mora se upozoriti na neophodnost postojanja univerzalnog razumljivog zajednikog jezika koji mora biti definiran tako da zadovolji sve zahtijeve u pogledu prijenosa. Takoer nije neophodno da prevodici razumiju znaenje ( eng: semantics) ili temu razgovora. Drugi dio funkcija prezentacijske razine odnosi se na zatitu podataka. U pojedinim primjenama, podatci se prvo kodno zatiuju pomou odgovarajuih kljueva. Naravno ti kljuevi moraju bit razumljivi samo odreenoj prezentacijskoj razini.

6.2.2. Sekvencijalna (eng:session) razina


Sekvencijalna razina omoguuje protokolu aplikacijskih razina da organizira i sinkronizira njihove dijaloge te da omogui izmjenu podataka. Tako da je odgovorna za uspostavljanje (ili prekid) komunikacijskog kanala izmeu dvije aplikacijske razine za vrijeme trajanja cjelokupne mrene transakcije. Opcijski, ukljuuju se dodatne funkcije koj u principu podravaju slijedee:

Kontrolu meudjelovanja (eng: Interaction management):

Razmijena podataka u odreenom dijalogu, moe biti duplex ili half-duplex nain prijenosa. U svakom sluaju omoguuje i primjenjuje funkcije sinkronizacije za kontroliranu razmijenu podataka. Sinkronizacija: U sluaju da se radi o porukama veih duina, korisnik (preko odgovarajuih funkcija prezentacijske razine) moe odabrati periodino uspostavljanje sinkronizacijskih toaka tijekom prijnosa podataka. Tako u sluaju pogreke moe se izvriti retransmisija odreenog odsjeka. Prikaz nedefiniranih stanja (eng: exception reporting): U sluaju neuspjene retransmisije ili nekih drugih stanja komunikacijskog sustava, sekvencijalna razina informira aplikacijsku razinu pogodnim kodnim prikazom stanja.

6.2.3. Transportna razina


Transportna razina djeluje kao suelje izmeu viih aplikacijskoorijentiranih razina i niih mreno-ovisnih protokolnih razina. Omoguuje

sekvencijalnoj razini razmijenu podataka neovisnu o tipu primjenjene komunikacijske mree. Takoer omoguuje odreeni broj funkcija koje nisu direktno vidljive u svim detaljima sekvencijalnoj razini. Transportna razina nudi brojne specijalne funkcije (eng: classes of service) za odreivanje kvalitete prijenosa (QOS Quality Of Service):

Klasa 0, Omoguuje uspostavu, osnovni prijenos podataka, Klasa 4, Omoguuje potpunu kontrolu prijenosa (zatitno
kodiranje, retransmisija ..itd)

7.3. ELEKTRINO SUELJE


Za prijenos binarnih podataka preko transmisijskih linija, svaki binarni podatak mora se pretvoriti u odgovarajui elektrini signal. Tako na primjer, binarna jedinica moe se prenositi kao naponski signal ili razina amplitude +V volta, dok binarna nula kao naponski signal razine V volta. U praksi, signali su prigueni-atenuacija ili promijenjeni-distrorzija.

Slika 7.3.1. Prijenos signala Veliina distrorzije i atenuacije ovisi o slijedeem:

Vrsti prijenosnog medija, Brzini prijenosa podataka, Udaljenosti izmeu ureaja.

7.4. Prijenosni medij


Prijenos elektrinih signala zahtijeva prijenosni medij koji naziva transmisijske linije ili krae linije prijenosa. U pojedinim sluajevima, radi se upletenim vodiima ili paricama. Danas se dosta koriste svjetlosni vodii za prijenos podataka. Vrsta prijenosnog medija je dosta bitna jer odreuje maksimalnu brzinu prijenosa podataka.

7.4.1. Dvoine otvorene linije


To je najjednostavniji prijenosni medij. Svaka ica je izolirana i otvorena. Ovaj tip linija dozvoljava povezivanje ureaja na udaljenosti ne vee od 50 m i brzine prijenosa do 19.2 KBauda. Signali, koji su tipino ili naponski ili strujni u odnosu na referentnu razinu napajaju jednu liniju dok je druga linija referentna linija. U sluaju da se radi o vieinom prijenosu koristi se ravni vieilni kabel (eng: flat ribbon cable). Sa ovom vrstom prijenosa neophodno je voditi rauna o rasipnim

kapacitvnostima. Javlja se problem sa presluavanjem, distorzijom signala a prisutno je i dodatno elektromagnetsko zraenje.

7.4.2. Linije sa paricama


Daleko bolja imunost na smetnje postie se primjenom parica. Blizina signala i referentne linije spreava utjecaj smetnje na prijenos signala.

Slika 7.4.2.1. Parini prijenos Ovo je veoma pogodan nain prijenosa, meutim zahtijeva dodatno sklopovlje ( eng: driver, receiver). Brzina prijenosa moe se poveati do 1 Mbaud na udaljenosti do 100 m. U sluaju veih udaljenosti mora se adekvatno smanjiti brzina prijeosa. Ove linije poznatije su u literaturi kao UTP/STP (eng:Unshielded Twisted Pairs/Shielded Twisted Pairs) linije.

Slika 7.4.2.2. Parini vodici

7.4.3. Oklopljeni kablovi - Coax


Uporabom parinog prijenosa javlja se problem poznatiji kao problem povrinskih struja (eng: skin effect). Naime poveanjem frekvencije prijenosa smanjuje se aktivni presjek vodia. Struja tee samo po povrini vodia. Pojavljuje se dodatna atenuacija signala, poveavaju se gubitci i ujedno raste elektromagnetsko zraenje.

Slika 7.4.3.1. Kabelski prijenos Oklopljeni kablovi umanjuju ovaj utjecaj. Centralni vodi je propisno oklopljen i time je smanjen utjecaj vanjskih smetnji. Takoer znatno je smanjena nepoeljna elektromagnetska emisija. Tipina brzina prijenosa kree se do 10 Mbauda do udaljnosti od nekoliko stotina metara. Upotrebom oklpljenih kablova propusno podruje je daleko ire i kree se preko 350 MHz. Ovaj prijenosni medij koristi se na dva naina: Osnovni Mod (eng: Baseband Mode), u kojem je cijelo podruje uportrebljeno za samo jednu brzinu prijenosa (10 Mbauda ili vie). iroki mod (eng: Broadband Mode), u kojem se simultano prenosi vie komunikacijskih kanala. U osnovnom modu, kabel je napajan samo sa jednim naponskim izvorom. Zbog geometrije kabela utjecaj vanjskih smetnji sveden je na minimum. veoma je bitno da su primjenjeni zakljuni otpornici. Na ovaj nain brzine prijenosa kreu se do 10 Mbauda na udaljenosti do nekoliko stotina metara.

U pojedinim primjenama, kablovi se koriste za vezu izmeu dva ureaja ili u tzv. Toka-toka spoju (eng: Point-to-point). U ostalim sluajevima govorimo o viestrukim (eng: multipoint/multidrop) konfiguracijama. Vremenski podjela TDM (eng: Time Division Multiplex) se primjenjue da se isti fiziki medij dodijeli razliitim komunikacijskim kanalima. Dana se koriste dva TDM tipa:

Sinkroni (odreeni), u kojem je pristup svakog korisnika tono


vremenski odreen.

Asinkroni (ili na zahtijev), u kojem korisnici imaju sluajni pristup


komunikacijskom kanalu.

7.4.4. Svjetlosni vodii


Svjetlosni vodii, za razliku od prethodnih koriste svjetlost za prijenos informacije. Svjetlosni valovi posjeduju znatno iri frekvencijski pojas nego elektrini/elektromagnetski valovi metalnom vodiu. Na ovaj nain postiu se velike brzine prijenosa (na stotine Mbauda). Svjetlosni valovi su takoer neosjetljivi na vanjske elektromagnetske smetnje. Veoma su pogodni za industrijsku aplikaciju.

Slika 7.4.4.1. Svjetlosni vodii Svjetlosni prijenosni medij sastoji se od jednog vodia za svaki smijer. Tipino predajnik ili transmiter koristi LED (Light Emitting Diode ili ILD ( Injection Laser Diode) za prijenos. Za prijam koristi se Foto dioda ili foto tranzistor. U multimode (Multimode Stepped index fibre) jezgra vodia i vanjska obloga imaja razliite ali uniformne indexe loma. Ovaj nain koristi se za srednje brzine prijenosa i uz relativno malu cijenu samog vodia. Multimode ( Multimode graded index fibre ) smanjuje irinu impulsa i omoguuje bre prijenose. Smanjenjem promjera vodia, moe prenositi samo jedna valna duina ( 3-10 m) i poveava se brzina prijenosa na stotine Mbauda.

Slika 7.4.4.2. Glavni parametri Opto linka

Slika 7.4.4.3. Realizacija Opto linka

Slika 7.4.4.2. Opto Suelje prema RS485

7.5. Elektrino suelje - standardi


Samo u sluaju da se ureaji nalaze u neposrednoj blizini mogu je prijenos pomou otvorenih linija. Ako se radi o veim udaljenostima neophodno je primjeniti dodatne ureaje ili modeme (Modulatordemodulator) koji vre odreene konverzije elektrinog signala u signale pogodne za prijenos.

Slika 7.5.1. Primjer povezivanja upravljakih ureaja

7.5.1. RS-232/V.24
RS-232C suelje (definirano od EIA Electrical Industries Association) i V.24 suelje (definirano od CCITT International Telegraph and Telephone Consultative Committee) je izvorno definiran kao standardno suelje za povezivanje za brzine prijenosa 9.6 Kbauda. Razine signala prikazane su na slijedeoj slici:

Slika 7.5.1. Naponske razine RS-232C suelja Primjenjeni naponski signali simetrini su s obzirom na referentni signal i minimalnog su iznosa +3V za binarnu 0 i 3V za binarnu 1. U praksi stvarne naponske razine kreu se unutar granica +/- 12V ili ak +/- 15V. Na prijamnoj strani odreeno sklopovlje pretvara ovaj signal u TTL razinu (2.0-5.0 V za binarnu 1, 0.2-.0.8 V za binarnu 0). Relativno visoka naponska razina doputa mnogo veu atenuaciju nego originalna TTL razina. Brzine prijenosa dostiu vrijednosti i do 115.2 Kbauda na udaljenostima ne veim od 15 m.

Slika 7.5.2. RS-232C suelje

7.5.2. 20 mA strujna petlja


Alternativa RS-232 standardu je i 20 mA strujna petlja. U ovom sluaju koristi se strujni umjesto naponskog signala. Premda nije predvien za poveanje udaljenosti prijenosa omoguuje dodatno odvajanje odgovarajuih ureaja.Neosjetljivost na smetnje je daleko bolja u ovom sluaju nego da se radi o naponskom izvoru. Ovaj nain omoguuje prijenose i do 1 km ali pri umjerenim brzinama prijenosa. Proizvoai obino nude i naponski i strujni prijenos signala. Na korisniku je da odlui i odabere najpogodniji.

7.5.3. RS-422/V.11
U sluaju da se zahtijevaju vee brzine prijenosa na vee udaljenosti, primjenjuje se RS-422/V.11 standard. Temelji se na upletenom parinom kabelu i balansiranom (takoer eng: balanced or double-ended) predajnim i prijamnim sklopovima. Tipina konfiguracija prikazana je na slici:

Slika 7.5.3.1 RS-422/V.11 suelje

Slika 7.5.3.2 Povezivanje ureaja Point-Point, Multi-drop Diferencijalni transmiter/predajnik proizvodi signal u paru koji su jednaki ali suprotnog polariteta za svaku binarnu 0 ili 1. Prijamnik je takoer diferencijalni i podeen je da prima samo razliku ta dva signala. Na ovaj nain osjetljivost na smetnje svedena je na minimum. Diferencijalni prijamnici moraju imati dobar CMM mode (eng: CommonMode Rejection) potiskivanja. Dodatak RS-422 standarda je RS-423 koji moe prihvatiti jednostruke nebalansirane naponske razine (eng: single-ended) RS-232C suelja. RS-422 je pogodan za prijenose do 1Mbaud/100m. Ili vee udaljenosti ali uz manje brzine prijenosa. Vaan parametar bilo koje transmisijske linije je karakteristina impendancija Z. Svaka linija mora biti zakljuena sa otporom koji se kree izmeu 50 do 200 .

Slika 7.5.3.2 RS-485 suelje firme Maxim

7.6. Komunikacijski protokol


Komunikacijske protokol definira sadrzaj i nain razmijene poruka medju komunikacijskim uesnicima. Poruka se sastoji od razliitih polja koja sadrze ili kontrolne podatke ili korisnike podatke. Kompletna poruka, sastoji se od zaglavlja, korisnikih podataka i zavretka poruke.

Slika 7.6.1 Primjer komunikacijske poruke

Slika 7.6.2 Frame format UART Protokola

7.6.1. Profibus
Opi Industrijski komunikacijski protokol pod imenom PROFIBUS razvijen je sredinom 80-tih godina u radnoj grupi: Central Association of Electrical Engineers. Godine 1987, grupacija Bosch, Klokner-Moeller i Siemens) prihvatili su ovaj standard kao nain pristupa komunikacijskom linku i nazvali ga Profibus. Danas je to jedan od najpoznatijih i ope usvojenih standarda na ovom podruju. Glavna zadaa ovog zajednikog razvojnog projekta je bila u razvoju arhitekture komunikacijskog linka koji e uzeti u obzir sva prirodna ogranienja malih ureaja pruajui pri tome otvoreno standarno komunikacijsko suelje. Profibus protokol dizajniran je u modularnom obliku. Podrava iroku paletu zahtijeva industrijske komunikacijske tehnologije, brojne aplikacijske i sustavne profile te alate za kontrolu i nadzor komunikacijskih jedinica uesnika. Profibus pokriva razliite komunikacijske zahtijeve u pogledu specifinosti aplikacijskih zahtijeva industrije ili ukupne procesne automatizacije. Brojne instalacije industrijskih sustava na bazi Profibus-a dokaz su viskoke kvalitete ove fieldbus tehnologije.

Slika 7.6.1.1 Podruje primjene Profibus-a

Slika 7.6.1.2 PROFIBUS familija Dananja struktura Profibus-a u potpunosti podrava ISO/OSI referentni model. Na slici 3 prikazana je implementacija OSI modela za razine 1,2 i 7.

Slika 7.6.1.3 Implementacija razine 1,2 i 7 Korisniki ovisna aplikacija nije specificirana prikazanim modelom i nalazi se iznad razine 7 Profibus protokola. Modularni sustav prikazan na slici 7.6.1.2 podrava slijedee:

1 Funkcije i alate za opis i integraciju komunikacijskih sudionikauredjaja, 2 iroko podruje standarda (suelja i master profila). Sa korisnikog stanovita, Profibus prua tipine komunikacijske aplikacije ili servise koje nisu detaljno specificirani ali su zato potvrdjeni u praktinoj aplikaciji. Komunikacijska podrka je podijeljena u etri osnovne grupe (Slika 7.6.1.3).

Slika 7.6.1.4 Tipine aplikacijsko orijentirane osobine Profibus-a Profibus DP se uglavnom koristi za industrijsku automatizaciju. Koristi RS485 suelje kao transmisijsku tehnologiju. Koristi jednu od vie DP komunikacijskih verzija, te jednu ili vie komunikacijskih aplikacijskih profila. Ovi profili su uobiajen naziv za industrijsku automatizaciju kao to su Ident Systems ili Robots/NC. DP-V0 podrava osnovne funkcije DP-a, ukljuujui cikliku razmijenu podataka, dijagnostiku jedinice, dijagnostiku kompletnog modula te specifinu dijagnostiku komunikacijskog linka. DP-V1 ima poboljane funkcije primjerene procesnoj automatizaciji, u partikularnom asinkronom prijenosu podataka parametara, operacija, vizualizacije i procesiranju alarma inteligentnih periferalnih jedinica koji se obavlja paralelno sa ciklikim prijenosom korisnikih podataka. Ovo omoguuje da korisniki alati imaju On line pristup komunikacijskoj jedinici. DP-V2 sadri poboljanja namijenjena zahtijevima upravljakih sustava za elektromotorne pogone (Drive technology). Zbog dodatnih funkcija , kao to su isohronous slave mode i slave-to-slave komunikacija (DXB, Data eXchange Broadcast) itd., DP-V2 moe se primjeniti kao drive bus za kontrolu brzih sekvenci na osovini motora.

Slika 7.6.1.5 Funkcijske karakteristike DP-a

Slika 7.6.1.6 Usporedba Profibus-a sa konvencionalnim komunikacijskim sustavom

Slika 7.6.1.7 Ciklina i aciklina komunikacija DP-a

Slika 7.6.1.8 isochronuos mode DP-a

Slika 7.6.1.8 komunikacija izmedju slave jedinica DP-a

Profibus PA se uglavnom primjenjuje za procesnu automatizaciju, tipino sa MBP-IS (Manchester Coded Bus Powered) transmisijskom tehnologijom, komunikacijski protokol verzija DP-V1 i aplikacijski profil PA devices.

Motion Control sa Profibus-om koristi RS485 tehnologiju transmisije, komunikacijski protokol verziju DP-V2 i aplikacijski profil PROFIdrive. PROFIsafe namijenjen je zatitnim uredjajima u industrijskom postrojenju. Koristi RS485 ili MBP-IS tehnologiju prijenosa, jednu od ponudjenih verzija DP komunikacije i aplikacijski profil PROFIsafe. Profibus aplikacije najvie koriste RS485 suelje. RS485-IS suelje je novijeg datuma i specificira 4-ini medijum za okruenje EEx ( eksplozivno podruje primjene ). MBP (Manchester Coded, Bus Powered) suelje se koristi u aplikacijama u procesnoj automatizaciji koja zahtijeva napajanje sabirnica komunikacijski uredjaja. Fiber-optic se koristi u okruenju sa jakim elektromagnetskim smetnjama.

Slika 7.6.1.9 Oienje i bus terminiranje

Slika 7.6.1.10 Povezivanje Slave jedinica

7.6.1.1 Profibus komunikacijski protokoli


Na razini protokola. Profibus sa DP i sub verzijama DP-V0, DP-V1 i DPV2 nudi iroki spektar opcija za omogui optimalnu komunikaciju izmedju razliitih aplikacija. FMS je bio prvi Profibus komunikacijski protokol.

1 FMS (Field Message Specification) protokol je predvidjen za 2


komunikaciju na razini stanice, gdje PLC and PC medjusobno komuniciraju. DP (Decentralized Periphery) je jednostavan, brz, cikiki i deterministiki procesni prijenos podataka izmedju mastera i pripadajuih slave jedinica. Originalna verzija DP-V0, je proirena u verziju DP-V1, koja nudi asinhroni (acikliki) prijenos podataka izmedju mastera i slave jedinica. Budua verzija DPV2 ve je dobavljiva i podrava direktnu slave-slave komunikaciju u jednom izosinkronom bus ciklusu.

Bus Access Protokol, koji pripada razini 2 ili data-link layer, odredjuje master-slave i token-passing procedure za koordinaciju rada vie mastera na istom komunikacijskom linku (Slika 7.6.1.1.1). Zadaa razine 2 takodjer ukljuuje funkcije, kao to su sigurnost podataka i postupke prijenosa poruka sa podacima.

Slika 7.6.1.1.1 Tipine aplikacijsko orijentirane osobine Profibus-a

Osnovni pristup u koncepciji Profibus-a nalazi se u mogunosti ispunjavanja slijedeih zatijeva: Osnovne komunikacijske funkcije jednostavnih komponenata postrojenja kao to su: 2. Trenutani odgovor na pozivni/traeni telegram, 3. Master/Slave pristup sa centralnim pozivima ( eng: Polling), 4. Slanje opih i usmjerenih telegrama/podataka (eng: Broad, Multi-casting data) implementiranih u razini 2 OSI ISO komunikacijskog modela. Upotrebljena prijenosna tehnika mora biti jednostavna i pristupana po cijeni, pruajui sve prednosti u pogledu primjene industrijskih komunikacija. Korisnika suelja moraju funkcionirati u skladu sa propisanim standardima. U ovom sluaju govori se o MMS standard ISO IS 9506. Suelja izmeu razine 2 i 7 su definirana odnosno podeena tako da funkcije field busa mogu se prenesti u MMS funkcije. U nastojanju da se smanji kompleksnost sklopovlja i odgovarajue programske podrke, mora se ograniiti i sloboda u definiranju sadraja komunikacijskih paketa a takoer i naina procesiranja. Ovaj 3-razinski komunikacijski model dovoljno je fleksibilan za male ureaje bez nekih veih ogranienja na komunikacijski kanal. Takoer osigurava jednostavnu implementaciju protokola. Naravno ureaji moraju biti bazirani na mikrokontroleru. Dodatno sklopovlje izmeu aplikacijske razine7 i razine 2 omoguuje sve filedbus karakteristike FDL (eng: Field bus Data Link). Osnovna karakteristika Profibus-a je u mogunosti definiranja nekoliko razliitih fizikih suelja. Za procesnu industriju najvie se koristi univerzalno EIA RS-485 suelje. Osnovne tehnike karakteristike mogu se prikazati kao: Adresno podruje (logika): 127 oreaja od kojih se 32 mogu koristiti kao aktivni sudionici (eng: active token station). Odreivanje fizike adrese je opcijske prirode. Adresa ureaja su vaee kao globalne adrese ili kao ope (broadcast adrese). Transmisijska metoda: Half duplex i asinkrona transmisija sa (eng: slip-proof synchronization). UART signali/karakteri u skladu sa DIN66022. Prioriteti poruka: Dve prioritetne razine Visoki prioritet, niski prioritet. Metoda pristupa komunikacijskom kanalu: Metoda hibridnog pristupa sa centralnim master/slave i (eng: remote token passing). Razina 2 komunikacijskom modela, odnosno FDL (eng: Field bus Data Link) razina Profibus standarda obrauje sve servise vezane uz

transmisijske protokole i linijske telegrame zajedno sa kontrolom pristupa sabirnicama.

Pristup sabirnicama ili MAC (eng: Medium Acces Control) mora zadovoljiti dva osnovna zahtijeva vezana uz procesnu autoamtizaciju: Mora osigurati da komunikacija izmeu automatiziranih sustava sa jednakom autorizacijom pristupa i odreenim stupnjem lokalne inteligencije (ka to su na pr. PLC-ovo, CNC-strojevi i sustavi sa zatvorenom regulacijskom petljom), prua svakom sustavu, ureaju dovoljno mogunosti u odreenom definiranom vremenskom formatu da obavi svoju komunikacijsku zadau. Mora se osigurati razmjena podataka u sustavima realnog vremena na najniim moguim prioritetnim razinama. Ovo se odnosi na komunikaciju izmeu kompleksnih sustava i jednostavnih udaljenih ureaja. Openito pristup komunikacijskom kanalu moe se obaviti na dva naina: CSMA/CD (eng: Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection): Padaci koji se nalaze u odreenom formatu alju se na komunikacijski kanal. Da bi se izbjegla kolizija, svaki ureaj prati stanje komunikacijskog kanala, i u sluaju detekcije transmisije odgaa slanje vlastite poruke. U sluaju istvremenog slanja, mora biti u stanju detektirati koliziju signala. Kontrolom ili dozvolom pristupa (eng: Control Token) komunikacijskom kanalu. Dozvola pristupa prenosi se sa jednog ureaja na drugi ureaj pomou tono odreenih pravila. Profibus sustavi koriste token poruke, koje su u stvari specijalni komunikacijski telegrami za prijenos autorizacije pristupa kanala sa glavnog ili master ureaja na prihvaeni sekundarni ureaj. Autorizacija se mora prenesti na sve master ureaje prikljuene na komunikacijski kanal u odreenom vremenskom razdoblju. Suprotno ovoj metodi, postoji takoer jednostavna Master/Slave procedura u kojoj je samo jedan Master bez mogunosti prijenosa autorizacije. U ovom sluaju ostali (Slave) ureaji odgovaraju samo na svoje poruke poslate od strane Mastera. Od kada su i jedna i druga metode u primjeni, Profibus se slui nazivom: hibridna metoda pristupa ( eng: Hybrid Bus Access Method). Ova metoda kombinira prednosti Dozvole Pristupa sa Master/Slave metodom. Na slici.7.6.1.1.1 prikazana Profibus struktura sa 3 aktivna ureaja (Masters) i 7 pasivnih ureaja (Slaves). Ako, na primjer, aktivani ureaj sa adresom 2 prima specijalnu poruku (token) od vodeeg prethodnog ureaja, omoguuje se tom ureaju da preuzme vodeu (Master) ulogu nad komunikacijskim kanalom i da komunicira sa svim aktivnim i pasivnim ureajima po principu Master/Slave komunikacije. Ovaj nain komunikacije polazi od pretpostavke da postoji logiki krug prozivanja i dodjele autorizacije (eng: Logical Token Ring).

Veoma je vano da su sve poruke standardiziranog formata. Kada se specificiraju formati poruka vano se zadovoljiti dva kontradiktorna zahtijeva: Potrebu za efikasnim kodiranjem i Visoku razinu sigurnosti podataka. Profibus protokol osigurava format poruke ili telegrama zatienu Hamming-ovim kodom distance 4 ( Hd4 uz tri uzastopna oteena bita jo uvijek je mogue detektirati pogreku). Na osnovu zahtijeva za otvorenou sustava neophodno je standardizirati i proizvoako neovisnu prezentaciju prenoenih podataka. Ovaj zahtijev ispunjen je odgovarajuim standardom pomou objektno orijentiranog pristupa i esto se koristi u raunarskoj znanosti. Svaka procesna varijabla je dostupna korisniku za procesiranje u automatiziranim sustavima ili distribuiranim ureajima. Svakoj varijabli pridruuje se odreeni atribut kao to je ime varijable, i tip podatka (na primjer: brojevi sa pokretnim zarezom). Svi ukljueni elementi grupiraju se zajedno i poznatiji su kao objekt ili u automatizaciji procesni objekti. Kada se procesni objekti obrauju lokalno, njihove karakteristike ovise o specifinim zahtijevima pojedinih ureaja. U sluaju da su objekti pomou otvorenog komunikacijskog kanala dohvatljivi i izvan samog ureaja, moraju posjedovati odreene karakteristike koje nisu samo specifine za pojedinog proizvoaa opreme. U ovom sluaju govorimo o komunikacijskim objektima. Komunikacijski ureaji imaju na raspolaganju odreene funkcije za manipuliranje ovih komunikacijskih objekata i drugih objekata ukljuenih u proces. Naravno samo podskup ovakovih objekata je dohvatljiv pomou otvorenog komunikacijskog sustava. Svi pojedini objekti i karakteristike sustava koji se mogu dohvatiti pomou komunikacijskog partnera poznatiji su ka VFD (eng: Virtual Field Device) U FMS-u (eng: Fieldbus Message Specification) definirani su komunikacijski servisi za ukupno 9 modela. Ovi servisi dijele se u dvije osnovne skupine:

Mandatorni servisi, Opcijski servisi.

7.6.1.2 Profibus komunikacijska razina 1


ISO/OSI referentni model definira, propisuje razinu 1, kao metodu fizikog prijenosa podataka. Specifikacijom su obuhvaena i elektrina i mehanika ogranienja modula, koja takoer ukljuuje nain kodiranja i primjenjeni standard naina prijenosa podataka. Profibus podrava nekoliko razliitih verzija fizike razine (slika7.6.1.2.1). Sve verzije su bazirane na internacionalnim standardima za Profibus (IEC 61158 i IEC 61784).

Slika 7.6.1.2.1 Razina 2 koju podrava Profibus Jedan od osnovnih zahtijeva koji su se postavljali na razvoj Profibus bio je obaveznom praenje i primjeni postojeih nacionalnih i meunarodnih standarda na ovom podruju. Kao dodatak EIA-RS485 Standarda za fiziki prijenosni medij, meunarodni IEC TC57 Standard i odgovarajui njemaki prijedlog standarda DIN19244 za klasu formata FT1.2 bi je primjenjen za specifikacije linijska i transmisijkih protkola. Profibus je u standardu sa ISO/OSI 7 razinskim modelom za razinu 1 (fizika razina) i razinu 2 (razina podataka-data link). Drugi dio Profibus standarda definira korisniku razinu 7. Mini-MAP ili 3-razinski model koristi se u Profibus-u kao komunikacijski model. Ovaj model je baza za veini internacionalnih field bus komunikacijskih linkova. RS485 je jednostavan, jeftin i efektivan nain prijenosa podataka. Koristi se za vee brzine prijenosa.

8.1 TCP/IP komunikacijski protokol Objectives


Learn to use TCP/IP properly from the start. Understand the requirements difference to perform IP connectivity versus IP performance. See live demos of TCP/IP networking implementation and programming.

What is a TCP/IP stack?


The Internet protocol suite is the set of communications protocols that implement the protocol stack on which the Internet and most commercial networks run. It has also been referred to as the TCP/IP protocol suite, which is named after two of the most important protocols in it: the Transmission Control Protocol (TCP) and the Internet Protocol (IP), which were also the first two networking protocols defined. The Internet Protocol suitelike many protocol suitescan be viewed as a set of layers. Each layer solves a set of problems involving the transmission of data, and provides a well-defined service to the upper layer protocols based on using services from some lower layers. Upper layers are logically closer to the user and deal with more abstract data, relying on lower layer protocols to translate data into forms that can eventually be physically transmitted. The TCP/IP reference model consists of four layers plus the physical layer.

REFERENCE
[1] S.B.FRIEDMAN, "Logical Design of Automation Systems", Prentice Hall International, Inc, 1990. [2] I.G.WARNOCK, "Programmable Controllers", Prentice Hall International, Inc, 1988. [3] R.BALL,R.PRATT, "Engineering Applications Of Microcomputers", Prentice Hall International, Inc, 1988. [4] F. Halsall, "Data Communications, Computer Networks and Open systems", Addison-Wesley, 1992. [5] W.R. Stevens, "TCP/IP Illustrated", Volume1, Addison-Wesley,1994. [6] W.R. Stevens, "TCP/IP Illustrated", Volume2, Addison-Wesley, 1994. [7] J.B. Postel, "Internet Control Message Protocol", RFC 792, 21 pages, 1994. [8] IEEE Pub, "802.3 CSMA/CD Access Method and Physical Layer Specification, IEEE, 1985. [9] IEEE Pub, "Logical Link Control ANSI/IEEE Std.", IEEE, 1985. [10] WindRiver Systems, "VxWorks 5.2 doc, set", 1985. [11] strom, J.K, Wittenmark B. "Computer Controlled Systems", Prentice Hall International, Inc, 1984.