Kontrol Sistem Tasarımı (KON 314) (M.

Turan Söylemez) Bahar 2012 – Ödev 1 (Son Teslim Tarihi: 3 Nisan 2012 saat 17:00)
1. Transfer fonksiyonu

G( s) =

2.7 + 0.6n0 s + (6 + 0.15n1 + 0.15n0 ) s + 8 + 0.23n1 + 0.37n0 + 0.055n1n0
2

şeklinde verilen bir sistem (n1 ve n0 öğrenci numaranızın son iki basamağını göstermek üzere*) kapalı çevrimde ileri yol üzerine konulan bir kontrolör ile kontrol edilmek isteniyor (bknz Şekil 1). a. Kapalı çevrim sistemin birim basamak cevabının %2.5 aşım yapmasını sağlayan P tipi bir kontrolörü (F(s)=Kp) bulun. Bu durumda sürekli hal hatası ve %2’lik bant için yerleşme zamanı ne olacaktır? b. Kapalı çevrim sistemin birim basamak cevabında %2.5 aşım sağlayan ancak a şıkkında elde edilen yerleşme zamanını yarıya indiren bir faz ilerlemeli kontrolör ( F ( s ) =

K ( s + z1 ) ) ( s + p1 )

tasarlanmak istendiğine göre i. Uygun K, z1 ve p1 katsayıları belirleyiniz. Bu belirlemeyi yaparken tasarımdaki serbest parametreyi baskın olmayan kutup ile kapalı çevrim sıfırını uygun konumlandıracak şekilde seçiniz. ii. Bu durumda kapalı çevrim sistemde elde edilen gerçek aşım ve yerleşme zamanını Matlab veya Mathematica kullanarak belirleyiniz. Elde ettiğiniz sonuçları yorumlayınız. iii. Bulduğunuz kontrolör için kapalı çevrim sistemin birim basamak girişte sürekli hal hatası ne olmaktadır? iv. Bu durumdaki sürekli hal hatasını 10 kat azaltacak bir faz ilerlemeli-gerilemeli kontrolör ( F ( s ) = c.

K ( s + z1 )( s + z2 ) )tasarlayınız. ( s + p1 )( s + p2 )

d.

Bir önceki şıkta istenen zaman tanım bölgesi kriterlerini (aşım ve yerleşme zamanı) sağlayan PD kontrolörünü tasarlayınız. Bu durumda gerçek aşım ve yerleşme zamanının ne olduğunu Matlab veya Mathematica kullanarak belirleyiniz ve istenen değerlere uyumunu yorumlayınız. Tasarladığınız kontrolör için kapalı çevrim sistemin birim basamak girişte sürekli hal hatası ne olmaktadır? c şıkkında tasarladığınız PD kontrolörden yola çıkarak sürekli hal hatasını yok edecek şekilde bir PID kontrolör tasarlayınız. Tasarladığınız kontrolör için kapalı çevrim sistemin aşım ve yerleşme zamanının ne olduğunu Matlab veya Mathematica kullanarak belirleyiniz ve istenen değerlere uygunluklarını yorumlayınız.

2.

Sistem transfer fonksiyonunun

G1 ( s ) = G ( s )

1 olduğunu varsayarak PID kontrolör (0.01s + 1)

katsayılarını Cohen-Coon yöntemiyle belirleyiniz. Bulduğunuz kontrolör için birim basamak cevabı nasıl olmaktadır? (Matlab veya Mathematica kullanarak aşım ve yerleşme zamanı kriterlerini belirleyiniz). Bu sisteme 1. sorunun d şıkkıda bulduğunuz PID kontrolörü uygularsanız birim basamak cevabı nasıl olmaktadır? Birim basamak cevaplarına bakarak iki kontrolörün başarımlarını karşılaştırınız. Sonuç olarak verilen sistemi kontrol etmek için hangi kontrolörü kullanırdınız?

r + -

F(s)

G(s)

y

(Şekil 1)
*Örneğin öğrenci numarası 12 ile biten bir öğrenci n1=1 ve n0=2 seçmelidir.
Önemli Not: Ödevler bir rapor halinde .pdf dosyası olarak düzenlenerek DOST sistemi üzerinden teslim edilecek, değerlendirmede sonuçların doğruluğu kadar raporun düzgünlüğü ve bulunan sonuçlara getirilen yorumlar da dikkate alınacaktır.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful