You are on page 1of 86

Gacsdi Alexandru

CURS
Pentru uzul studenilor
Universitatea din Oradea
2008
2
3
Cuprins
1. Introducere........................................................................................................... 5
2. Roboii industriali ............................................................................................... 7
2.1. Sisteme flexibile de fabricaie ....................................................................... 7
2.2. Clasificarea roboilor .................................................................................... 7
2.3. Manipulatoare ............................................................................................... 8
2.4. Roboii industriali........................................................................................... 8
2.5. Sistemul mecanic al roboilor industriali...................................................... 11
2.5.1. Punct caracteristic - dreapt caracteristic ...................................... 12
2.5.2. Mecanismul generator de traiectorie................................................ 14
2.5.3. Dispozitive de prehensiune.............................................................. 15
2.6. Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1 ......................................... 17
2.7. Sistemul de fabricaie integrat informaional .............................................. 18
3. Sistemul de conducere al roboilor industriali............................................... 21
3.1. Conducerea roboilor industriali .................................................................. 22
3.2. Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei micri impuse.................. 23
3.3. Conducerea n bucl nchis ...................................................................... 24
3.4. Conducerea compliant.............................................................................. 26
3.5. Metode de conducere a roboilor industriali ................................................ 27
3.6. Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor...................... 29
4. Modele geometrice cinematice........................................................................ 33
4.1. Sisteme de coordonate............................................................................... 33
4.2. Modele cinematice...................................................................................... 37
5. Traductoare senzori pentru msurarea parametrilor interni ..................... 39
5.1. Traductoare utilizate pentru msurarea poziiei.......................................... 39
5.1.1. Traductoare incrementale liniare...................................................... 40
5.1.2. Traductoare incrementale unghiulare .............................................. 42
5.1.3. Traductoare absolute liniare............................................................. 43
5.1.4. Traductoare absolute unghiulare ..................................................... 44
5.2. Metode de msurare a poziiei.................................................................... 45
5.2.1. Circuitul de detecie a poziiei iniiale ............................................... 47
5.2.2. Metoda soft de msurare a poziiei .................................................. 48
5.2.3. Metoda hard de msurare a poziiei................................................. 49
5.3. Metode de msurare a vitezei..................................................................... 52
5.3.1. Msurare frecvenei impulsurilor TID............................................... 52
5.3.2. Msurare perioadei impulsurilor TID................................................ 54
5.3.3. Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit........................... 55
6. Sisteme de acionare ........................................................................................ 57
6.1. Generaliti .................................................................................................. 57
6.2. Sisteme de acionare electric.................................................................... 57
6.2.1. Motoare de curent continuu.............................................................. 58
6.2.2. Motor pas cu pas.............................................................................. 63
6.3. Sisteme de acionare hidraulic.................................................................. 66
6.4. Sisteme de acionare pneumatic............................................................... 70
7. Sistemul senzorial al robotului ........................................................................ 71
7.1. Caracteristici generale ................................................................................ 71
7.2. Senzori de gabarit ....................................................................................... 73
7.3. Senzorii de proximitate ............................................................................... 75
7.4. Senzori tactili............................................................................................... 78
7.5. Senzori for-moment.................................................................................. 82
7.6. Calculul strii de solicitare .......................................................................... 84
Bibliografie............................................................................................................. 86
4
5
1. Introducere
Este deosebit de dificil formularea unei definiii care s cuprind toate caracteristicile
unui robot n cteva rnduri. Din acest motiv, exist mai multe definiii ale aceluiai termen,
date de unele dintre companiile constructoare sau asociaiile naionale din domeniu. Fiecare
dintre acestea ncearc s defineasc n moduri diferite, acelai produs al inteligenei umane.
- RIA (Robot Institute of America): Robotul este un manipulator multifuncional,
reprogramabil, destinat deplasrii materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin micri variabile, programate pentru a ndeplini anumite sarcini.
- JIRA (Japan Industrial Robot Association): Robotul este un dispozitiv versatil i
flexibil care ofer funcii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale crui
funcii de deplasare sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.
- BRA (British Robot Association): Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat
pentru manipularea i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie prin
micri variabile programate pentru a ndeplini sarcini specifice de fabricaie.
- General Motors: Robotul este un echipament fizic cu funcionare programabil
capabil s efectueze anumite operaii i secvene de operaii orientate spre manipularea de
piese, scule, subansamble.
Din definiiile prezentate mai sus se poate observa c, n cele mai multe cazuri, accentul
se pune pe latura industrial a robotului. Una dintre primele definiii date acestei creaii
mecanice arat c acesta imit omul sau posibilitile sale de aciune. Avnd n vedere
dezvoltarea cercetrii din domeniu i exemplarele fizice de roboi mobili construite care imit
diferite vieti, am putea completa aceast definiie astfel: Roboii sunt sisteme mecanice cu
structura variabil, controlate de sisteme complexe i concepute pentru executarea de operaii
asemntoare aciunilor fiinelor (umane i nu numai).
Asociaia de Robotic din Romnia:
Robotica este un domeniu de tiin n curs de formare, cu un pronunat caracter
multidisciplinar. Izvoarele sale se gsesc n domeniile de: teoria mecanismelor, transmisii
mecanice, dinamica mainilor, tehnologie, dispozitive, electronica industrial, calculatoare,
automatic, inteligen artificial, biomecatronica, economie, inginerie industrial,
management, ergonomie, psihosociologia muncii.
Robotica se ocup de cercetri fundamentale i fundamental orientate privind
automatizarea operaiilor de manipulare a obiectelor n mediu industrial obinuit, n medii
inaccesibile sau greu accesibile operatorilor umani, n medicin i ngrijirea / recuperarea
bolnavilor, n activiti de servicii i casnice, n activiti militare. Latura aplicativ a roboticii
vizeaz: construcia, funcionarea i repararea instalaiilor pentru automatizarea operaiilor
humanoide i a instalaiilor aductoare / de evacuare; corelarea funcionarii utilajelor,
mainilor, centrelor de prelucrare cu instalaii aductoare / de evacuare i instalaiile pentru
automatizarea operaiilor humanoide; conceperea proceselor de fabricaie de grup flexibile
automate; conceperea, construcia i implementarea sistemelor i metasistemelor de fabricaie
flexibil automat (FMS, FAS, CIM); construcia i funcionarea dispozitivelor de control;
diagnosticarea i repararea automat a componentelor sistemelor de fabricaie automat;
aplicaii industriale ale inteligenei artificiale.
Pentru prima data cuvntul robot a fost introdus n anul 1921 de dramaturgul ceh
Karel Capek n piesa de teatru Roboii universali ai lui Rossum (Rossum 's Universal
Robot),. Cuvntul este un derivat din robota termen care, n limbile slavone, desemneaz
munca (de obicei munca grea). n piesa lui Capek, roboii erau fpturi cu nfiare uman, dar
lipsite de personalitate, care nu fceau nimic altceva dect s acioneze mecanic n
ndeplinirea ordinelor. Autorul, atunci cnd a conceput aceste personaje, s-a inspirat din
6
modul inuman n care cltoreau muncitorii din suburbiile oraului Praga, cu trenuri nvechite
i arhipline. Prin publicarea lucrrii respective n limba englez, n anul 1923, cuvntul
robot mpreun cu semnificaia dat de autorul su au fost preluate n literatura
internaional, un rol determinant avndu-l cunoscutul autor de literatur science-fiction,
Isaac Asimov. Acesta, n 1942, a publicat o scurt povestire, Runaround, n care a aprut
termenul robotic i n care a enunat cele 3 reguli de baz ale roboilor:
I. Un robot nu poate leza o fiin uman sau nu poate asista inactiv atunci cnd aceasta
este n primejdie.
II. Orice robot trebuie s se supun comenzilor primite de la fiinele umane, cu excepia
acelor comenzi care nu respect primul principiu.
III. Orice robot trebuie s se autoprotejeze atunci cnd este pus n pericol integritatea
sa, cu excepia cazurilor n care s-ar nclca cel puin unul dintre primele dou principii.
n ultimele dou decenii asistm la o veritabil explozie n domeniul realizrilor
robotice. Cercetrile sunt orientate n dou direcii principale: o direcie pe orizontal,
lrgindu-se extrem de mult aria de folosire a roboilor, n special n toate ramurile industriale
i cu precdere cele neprietenoase pentru operatorul uman, dar i n alte ramuri, cum ar fi
cea a serviciilor i o direcie pe vertical, prin creterea performanelor roboilor n domeniu
hardware i software, astfel nct aceste creaii s se apropie tot mai mult de capacitile fizice
ale vieuitoarelor pmntului i, n special, de cele intelectuale i afective ale fiinelor umane.
Evoluia roboilor este strns legat de evoluia puterii de calcul. Se estimeaz c noile
dispozitive integrate de calcul vor putea procesa o cantitate dubl de date dect chipurile
existente, crescnd concomitent i numrul de instruciuni (operaii) efectuate pe secund
(MIPS) (figura 1.1). n acest fel va crete gradul de inteligen al robotului.
Evoluia puterii de calcul
Megabytes
Figura 1.1.
7
2. Roboi industriali
n momentul de fa, roboii industriali reprezint punctul de intersecie al ultimelor
descoperiri dintr-o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare i
sisteme de acionare. Complexitatea acestei ramuri se reflect att asupra arhitecturii
mecanice ct i asupra sistemului de conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri
tehnico - tiinifice, n urma necesitii realizrii funciilor (aciunilor) umane ntr-un mediu
industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un sistem tehnologic complex care poate
s nlocuiasc sau s asiste munca omului la o linie de producie sau n manipularea unor
utilaje. Obiectivele principale avute n vedere prin introducerea manipulatoarelor i roboilor
sunt: creterea productivitii muncii; eliminarea disconfortului fizic i psihic al unor activiti
de producie.
2.1. Sisteme flexibile de fabricaie
Un sistem flexibil de fabricaie (FMS - Flexible Manufacturing System) este un
ansamblu de utilaje interconectate printr-un sistem de transport, destinat pentru fabricarea
unor piese sau subansamble. Utilajele sunt, de regul, mijloace de producie automatizate (de
exemplu maini unelte cu comand numeric), i sunt comandate de ctre un calculator
central. Sistemul de transport are sarcina de a transporta piesele n diferite stadii ale
prelucrrii de la un utilaj la altul n funcie de etapa de prelucrare ce urmeaz a fi executat.
Transportul pieselor se poate face cu band transportoare (conveior) sau prin intermediul
roboilor industriali (n cazul n care sunt necesare micri complexe de manipulare).
Metoda de comand n cadrul unui FMS este de cele mai multe ori una ierarhic, pe
baza creia calculatorul central sau staia central coordoneaz sistemul de transport i staiile
din fiecare punct de lucru, pe baza informaiilor primite de la acestea, cu privire la stadiul
prelucrrilor. O structur de comand ierarhic este prezentat n figura 2.1.
Calculator central
Calculator nivel 2 Calculator nivel 2 Calculator nivel 2
Comenzi
Stri
Figura 2.1. Structur de comand ierarhic.
Tendina actual este nlocuirea sistemelor flexibile de fabricaie cu aa zise celule
flexibile de fabricaie FMC (flexible manufacturing cells) care sunt, de fapt, variante restrnse
de FMS i sunt specializate fiecare pe un anumit grup de operaii din totalitatea operaiilor
executate asupra semifabricatelor. Implementarea sistemelor flexibile de fabricaie presupune
utilizarea manipulatoarelor i roboilor industriali.
2.2. Clasificarea roboilor
1. Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboi fici i roboi mobili.
2. Dup domeniul de aplicare: a) sector primar (agricultur, minerit); b) sector secundar,
producie material (procese continue i procese discontinue); c) sector teriar (medicin,
domeniul nuclear); d) sectoare speciale (explorri spaiale, subacvatice, etc.).
8
3. Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboii funcioneaz n sistem de
coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%), sferice (40%) i structura robotului
antropomorf.
4. Din punct de vedere al sistemului de comand: comanda punct cu punct (unde nu
intereseaz traiectoria propriu-zis); comanda multipunct (implic coordonarea micrii
axelor); comanda pe traiectorie continu (implic toi parametrii de micare).
5. Din punct de vedere al sarcinii manipulate.
6. Din punct de vedere al sistemului de acionare: hidraulic (40%), electric (30%),
pneumatic (21%), mixt.
7. Din punct de vedere al preciziei de poziionare.
8. Din punctul de vedere al sistemului de comand (generaie): a) roboi din generaia I-
a - aceti roboi sunt practic manipulatoare i roboi programabili (neadaptivi); b) roboi din
generaia a II-a - roboi adaptivi; c) roboi din generaia a-III-a - roboi inteligeni.
Pe baza celor de mai sus, se observ c principalul criteriu de clasificare se refer la
sistemul de comand (sistemul de conducere).
2.3. Manipulatoare
Manipulatoarele sunt instalaii de operare simple cu un numr redus de grade de
libertate, cu un sistem de comand simplu, programabil cu anumite dificulti, fiind utilizate
pentru efectuarea unor operaii de mic complexitate (simple), uneori repetate ciclic.
Manipulatoarele pot fi biotehnice (cu comand direct, comand prin urmrire i
semiautomate) i automate.
Manipulatoarele biotehnice presupun prezena n procesul de comand a operatorului
uman, fiind folosite mai ales pentru a evita ptrunderea omului n spaii agresive. n cazul
manipulatoarelor cu comand direct comanda micrii fiecrei axe se face individual,
precizia poziionrii fiind asigurat prin reacie vizual direct sau indirect utiliznd n acest
scop camera video. Manipulatoarele cu comand prin urmrire includ o structur de tip master
(la scar mic, asupra cruia acioneaz mna operatorului) i o structur de tip slave asupra
cruia se transmite poziionarea efectuat de master. Reacia poate fi vizual sau pentru
mbuntirea preciziei poate fi i de for. Reacia de for se realizeaz folosind sisteme de
urmrire cu aciune dubl, care face ca operatorul s simt efortul din manipulatorul slave prin
intermediul modificrii rezistenei la micare a manipulatorului master. n cazul
manipulatoarelor semiautomate masterul este nlocuit cu o manet multipoziional prin
intermediul creia se realizeaz comanda. Informaiile primite de la traductoarele de poziie
ale manetei sunt preluate de sistemul de comand care elaboreaz mrimile de conducere ale
sistemelor de reglare a fiecrei axe a manipulatorului real. Pentru manipulatoarele automate
nu este necesar prezena permanent a operatorului uman, el participnd doar la programarea
iniial a micrilor. Manipulatoarele au numr redus de grade de mobilitate (24 axe),
comanda lor fiind efectuat cu ajutorul unor automate secveniale simple. Efectund aceiai
operaie ciclic, programarea micrilor se face folosind limitatoare de curs. Pentru acionarea
manipulatoarelor este utilizat aproape n exclusivitate acionarea pneumatic, prin urmare nu
se realizeaz permanent controlul vitezei i poziiei pe o ax.
2.4. Roboii industriali
Roboii industriali sunt instalaii de manipulare uor programabile destinate deplasrii
pe traiectorii variabil programabile a unor obiecte avnd posibilitatea efecturii unei
diversiti de operaii.
Robotul neadaptiv din generaia I-a, se caracterizeaz prin faptul c, conducerea
micrii pe axe se realizeaz prin sisteme de reglare numerice. Aceti roboi sunt prevzui cu
posibilitatea de programare, reprogramare i memorare a programului. Roboii din aceast
9
generaie acioneaz pe baza unui program flexibil (relativ rigid) prestabilit prin nvare
direct. n acest sens, n timpul funcionrii dac apar modificri ale mediului de lucru aceste
modificri nu sunt sesizate i nici nu pot duce la modificarea programului de lucru, datorit
sistemului senzorial al robotului. De aceea, aceti roboi funcioneaz n condiii de mediu
riguros determinate (de exemplu, piesa ce trebuie prelucrat trebuie s se afle mereu n aceiai
poziie).
Robotul adaptiv din generaia a II-a, este dotat cu sistem de comand mai evoluat, cu un
program flexibil prestabilit. Aceti roboi au posibilitatea de a modifica programul de
funcionare chiar n decursul efecturii operaiilor, n concordan cu modificrile din mediu,
pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial.
Roboii inteligeni din generaia a III-a, sunt echipai cu senzori evoluai, care includ
elemente de inteligen artificial capabil s interacioneze cu mediul nconjurtor. Aceti
roboi au capacitatea de a elabora un model informaional; un model al mediului de lucru;
capacitatea de a nva pe baza experienei anterioare (!); exist posibilitatea adaptrii
automate a programului n timpul funcionrii; accept comenzi orientate pe sarcin.
n general, roboii industriali au urmtoarele caracteristici:
- sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare, deplasare i transport,
care necesit vitez i exactitate, dar pentru fore limitate;
- posed mai multe grade de libertate (26) astfel nct s poat executa operaii complexe;
- sunt autonomi, sau relativi autonomi;
- sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s acumuleze date necesare executrii
operaiilor;
- sunt dotai cu capacitate logic, n general redus, astfel nct pot lua decizii ntre diverse
alternative.
n figura 2.2 se prezint schema bloc de principiu a unui robot industrial.
Sistemul de comand
Teaching Box
(Panou de
programare)
Calculator
(Sistem numeric de
comand)
Interfa operator
Surs de
energie
Motor
Transmisie i
frn
Element
cupl cinem.
Senzori
interni
Senzori externi
Sistemul mecanic
Sistemul
de
acionare
automat
Mediul
de lucru
Circuite electronice
de putere
Controler
(Regulator
local)
Interfa
de
intrare
Figura 2.2. Schema bloc a unui robot industrial.
Un robot industrial se compune practic din trei pri principale: sistemul de comand,
sistemul de acionare i sistemul mecanic.
10
Sistemul de comand (care se asociaz cu sistemul nervos uman) d comenzi sistemului
de acionare pe baza informaiilor primite de la senzori. Sistemul de acionare (care se poate
asocia cu sistemul muscular uman) realizeaz punerea n micare a elementelor sistemului
mecanic. Sistemul mecanic (care se poate asocia cu sistemul osos) acioneaz asupra mediului
nconjurtor impunnd obiectului manipulat micarea dorit. Pentru exemplificare, roboii
utilizai n scop medical pot fi: proteze (deficiene ale sistemului osos-mecanic); exoschelete
care contribuie la amplificarea forei umane (n situaiile unor deficiene ale sistemului
muscular); orteze (sunt proteze comandate i controlate prin biocureni).
11
2.5. Sistemul mecanic al roboilor industriali
Sistemul mecanic al roboilor industriali corespunde braului i minii umane (figura
2.3). Sistemul mecanic este constituit dintr-un lan cinematic format din elemente rigide
interconectate prin cuple de rotaie sau translaie care permit micarea lor relativ. Captul
inferior al lanului cinematic este fixat n batiu, iar capul superior susine mna robotului
respectiv dispozitivul de prehensiune sau scul sau gripper.
Se urmrete ca structura mecanic s asigure:
- O mobilitate ct mai mare (determinat de antropomorfism); Antropomorfismul se definete
ca fiind asemnarea dintre caracteristicile braului robotic i braul omului.
- Greutate ct mai mic,
- Suplee;
- Randament energetic ridicat.
Sistem
mecanic
Lan cinematic
de ghidare
Efector final
Mecanism generator
de traiectorie
Mecanism de
orientare
Dispozitiv de
prehensiune
Scul Cap de for
Figura 2.3.
Efectorul final solidarizeaz obiectul manipulat de un element al lanului cinematic de
ghidare.
Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului final dintr-o poziie n
alta, genereaz o anumit traiectorie n concordan cu cerinele procesului tehnologic n care
se integreaz.
n spaiul tridimensional un corp material are 6 grade de libertate. Deplasarea dintr-o
poziie n alta, bine determinat, este posibil prin modificarea convenabil a tuturor celor 6
parametri scalari. Lanul cinematic de ghidare ar trebui s aib 6 grade de mobilitate. Lanul
cinematic de ghidare este un lan cinematic deschis (figura 2.4). Toate prile din care este
construit structura mecanic a unui robot se consider generic de elemente presupuse solide
rigide (numerotate de la 0 la 4). Posibilitatea micrilor relative ale elementelor se asigur
prin legturile dintre acestea numite cuple cinematice (notate cu A; B; C i D). Se poate
considera c numrul gradelor de libertate (identic cu numrul gradelor de mobilitate) este
egal cu numrul cuplelor cinematice de rotaie sau de translaie.
12
1
0
3
B
A
C
D
4
2
Figura 2.4. Schema cinematic a unui robot bra articulat
n figura 2.5 sunt prezentate exemple de cuple cinematice.
z
y
x
e
Z
V
Z
z
y
x
Cupla de
rotaie
Cupla de
translaie
V
Z
z
y
e
X
x
V
Z
z
y
x
e
Z
z
y
x
e
Z
e
Y
e
X
Cupla de
translaie i
rotaie
Cupla
cilindric
Cupla
sferic
Figura 2.5.
2.5.1. Punct caracteristic - dreapt caracteristic
Punctul obiectului manipulat, arbitrar ales, utilizat la stabilirea legilor de distribuie a
vitezelor i acceleraiilor, n scopul micrii generale spaiale a corpului prins n dispozitivul
de prehensiune se numete punct caracteristic (figura 2.6). O dreapt care aparine obiectului
manipulat i trece prin punctul caracteristic, folosit pentru descrierea micrii, poart
denumirea de dreapt caracteristic (DC - d
1
). Punctul caracteristic este un punct virtual ales
de proiectant pentru studiul micrii mecanismului generator de traiectorie. Acest punct se
alege pe axa longitudinal a ultimului element al lanului cinematic la ncheietura minii pe
scul (figura 2.7).
13
d
1
d
2
PC
d
1
- dreapt caracteristic
PC - punct caracteristic
d
1
d
1
d
2
d
1

12

12
Figura 2.6.
x
DC
PC
z
y
- yaw
- roll
- pitch
roll - micare de suspinaie (pronaie)
pitch - micare de flexie (extensie)
yaw - micare de aducie (abducie)
Figura 2.7.
Partea lanului cinematic de ghidare care realizeaz modificarea poziiei punctului
caracteristic (PC) reprezint mecanismul generator de traiectorie. n principiu acesta trebuie
s aib gradul de mobilitate 3, realiznd modificarea celor 3 coordonate carteziene ale
punctului caracteristic. Acea parte a dispozitivului de ghidare care servete la orientarea
dreptei caracteristice d
1
, dup o succesiune de direcii impuse, se numete mecanism de
orientare. Mecanismul de orientare n principiu are tot 3 grade de mobilitate.
Deci dispozitivul de ghidare trebuie s aib minimum ase grade de libertate pentru a
realiza poziionarea i orientarea unui corp (pies sau scul ) n spaiu. n anumite cazuri
particulare el poate s aib i mai puin de ase grade de libertate (ca n cazul corpurilor
cilindrice , cnd un grad de libertate nu-i mai justific existena datorit simetriei fa de axa
cilindrului, situaie n care cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de ase grade
de libertate atunci cnd robotul trebuie s execute anumite operaii care necesit o mare
versatilitate (ca n cazul vopsirii). n marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este
constituit dintr-un lan cinematic deschis dar exist i situaii cnd se combin un lan
cinematic nchis (patrulater articulat) cu unul deschis.
14
2.5.2. Mecanismul generator de traiectorie
Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de
rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n general constituit din trei
cuple cinematice de rotaie.
Micarea de poziionare se poate realiza utiliznd trei cuple cinematice de rotaie (R)
sau translaie (T). Exist 8 combinaii posibile de rotaii i translaii (2
3
=8). Acestea sunt :
RRR, RRT, RTR, RTT, TRR, TRT, TTR, TTT.
Poziia unui punct n spaiu este determinat prin trei parametri geometrici independeni
ntre ei, care pot fi coordonatele punctului considerat. Dac se stabilete o lege de determinare
a acestor parametri pentru orice punct din spaiu, spunem c am stabilit un sistem de
coordonate.
Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al robotului
industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate: cartezian; cilindric; sferic.
Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face i n concordan cu arhitectura
robotului. De exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de structur TTT impune
coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structur TRT impune
coordonatele cilindrice.
Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cartezian sunt:
X=x(t) ; Y=y(t) ; Z=z(t) . (2.1)
Robotul cartezian (TTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de
coordonate carteziene (x,y,z):
Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cilindric sunt:
r=r(t) ; o = o(t) ; y=y(t) . (2.2)
Robotul cilindric (RTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de
coordonate cilindrice r, , y:
Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul sferic sunt:
r=r(t) ; o=o(t) ; =(t). (2.3)
Robotul sferic (RRT) este robotul al crui spaiu de lucru este sferic, definit de
coordonatele (, , r):
15
Robotul antropomorf (RRR) este robotul la care deplasarea piesei se face dup exterior
al unei zone sferice. Parametrii care determin poziia braului fiind coordonatele , , .
Figura 2.8.
2.5.3. Dispozitive de prehensiune
Aa cum reiese din definiia lor roboii industriali ndeplinesc sarcini tehnologice
(sudur, vopsit, etc. ) sau de transfer (manipularea pieselor i a semifabricatelor n procesul de
producie). Atunci cnd ndeplinesc sarcini tehnologice efectorul final este o scul (pistol de
vopsit sau cap de sudur). Dac sarcinile robotului sunt de transfer (manipulare) atunci
efectorul final al su trebuie s fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuete s
solidarizeze (fixeze) obiectul manipulat de robot. Aceast operaie de solidarizare, care este
analoag celei prin care mna uman apuc se numete prehensiune. Dispozitivele de
prehensiune execut ntotdeauna operaia final i de aceea rolul lor este foarte important.
Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze:
- poziionarea;
- centrarea;
- fixarea defixarea.
Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizarea acestuia i deci anularea
gradelor sale de libertate. Numrul i dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de
prehensiune i obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumit form a
suprafeelor de contact ale dispozitivului de prehensiune. Prin centrare se realizeaz ocuparea
de ctre obiectul manipulat a unei anumite poziii i orientri fa de un sistem de referin
solidarizat cu efectorul final. Dac dispozitivul de prehensiune oblig dreapta caracteristic a
obiectului manipulat s ocupe o anumit poziie atunci operaia se numete centrare. n cazul
n care concomitent cu centrarea se realizeaz i suprapunerea punctului caracteristic al
16
obiectului manipulat peste un anumit punct fix din spaiul de lucru al robotului, atunci
operaia se numete centrare complet. Bineneles c operaia de poziionare i de centrare se
execut cu o anumit eroare, care reprezint eroarea de centrare. n figura 2.9 este redat
operaia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune prevzut
cu 4 fee prismatice.
Figura 2.9. Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de
prehensiune cu patru fee.
Un dispozitiv de prehensiune are urmtoarele pri componente:
- flana de legtur cu restul robotului (se recomand a fi standardizat);
- dispozitivul de acionare (motorul);
- mecanismul propriu-zis;
- degetele;
- bacurile.
Roboii moderni realizeaz schimbarea automat a dispozitivului de prehensiune, n
funcie de forma obiectului manipulat. Mecanismele de prehensiune au drept scop
transmiterea forei i a micrii la degete. Prin deget se nelege acea parte component a
dispozitivului de prehensiune care poart i conduce n poziia de prehensiune o suprafa care
n urma contactului cu piesa manipulat va realiza funcia de prehensiune. Mecanismele
dispozitivelor de prehensiune pentru acionarea unui deget au la baz mecanisme cu dou, trei
sau patru elemente. Cea mai mare parte a elementelor conductoare ale dispozitivelor de
prehensiune execut micri de translaie n raport cu elementul fix i de aceea pentru
acionarea lor se utilizeaz motoare hidraulice liniare. Atunci cnd dispozitivele de
prehensiune se utilizeaz pentru alimentarea cu piese a mainilor-unelte ele vor fi nzestrate
cu dispozitive care dup dispariia aciunii readuc dispozitivul n starea iniial sub aciunea
unor arcuri.
n funcie de tipul i dimensiunea obiectului manipulat, dispozitivele de prehensiune pot
fi:
- speciale pentru obiecte de aceiai form i dimensiune;
- speciale pentru obiecte de aceiai form i dimensiuni diferite;
- universale (pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntr-un domeniu restrns);
- flexibile (pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntr-un domeniu larg).
Caracterul special, universal sau flexibil al dispozitivelor de prehensiune este dat de
construcia bacurilor. Forma constructiv a degetelor trebuie s in cont i de condiiile de
lucru. De exemplu, dac obiectul manipulat este fierbinte, degetele trebuie s fie lungi pentru
a atenua efectul cldurii asupra dispozitivului de prehensiune. Pentru manipularea obiectelor
feromagnetice relativ uoare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu magnei n timp ce
pentru manipularea obiectelor uoare care prezint o suprafa plan relativ mare se utilizeaz
dispozitive de prehensiune cu vid.
17
2.6. Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1
Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus, n figura 2.10, se prezint sistemul
mecanic al Robotului industrial RV-M1.
Y
0
X
0
Z
0
d
1
0
O
0
1
X
1
O
1
O
2
2
3
Z
2
u
3
u
4
Z
3
d
5
Y
5
a
2
a
3
X
4
X
5
n
4
5
u
5
Z
4
Z
5
u
1
u
2
Z
1
t/2
X
2
X
3
O
3
O
4
O
5
a
o
A
B
C
D
E
Figura 2.10.
Robotul industrial RV-M1, n varianta de baz, are 5 cuple cinematice de rotaie (J1, J2,
J3, J4, J5) (figura 2.11), care sunt acionate cu servomotoare de curent continuu. Aceste
servomotoare sunt echipate cu traductoare de poziie a rotorului. Cu ajutorul acestor
traductoare se poate realiza controlul poziiei robotului pe baza unghiurilor formate de
articulaii.
Figura 2.11. Cuplele cinematice i gradele de mobilitate ale
robotului industrial RV-M1.
Astfel, pe baza informaiilor cu privire la poziia momentan a cuplelor cinematice
conductoare i cunoscndu-se dimensiunile fizice ale articulaiilor, se poate obine n orice
moment coordonata punctului caracteristic, respectiv poziia obiectului manipulat fa de o
18
poziie de referin n sistemul de coordonate cartezian. Algoritmul pentru calculul poziiei
punctului caracteristic, precum i funciile de conducere utilizate, cu ajutorul crora sunt
generate micrile, sunt realizate i fixate de productor, i constituie o parte din programul
aplicaie de baz al robotului. Pe lng cele 5 grade de mobilitate, robotul studiat n laborator
are ataat o ax suplimentar, numit Slide (ghidaj), folosit pentru deplasarea robotului de-a
lungul axei Y n sistemul de coordonate cartezian.
Deplasarea robotului pe Slide este realizat cu ajutorul unui servomotor de curent
continuu prevzut cu un traductor de poziie. Senzorii de proximitate LS1 i LS2 sunt utilizai
pentru sincronizarea iniial a micrii (LS1), respectiv ca limitatoare de curs.
Robotul poate fi echipat cu diferite tipuri de mecanisme de prehensiune pentru apucarea
obiectelor i care poart denumirea de scul sau gripper. Avnd n vedere faptul c la diferite
tipuri de scule poate diferi distana dintre suprafaa de montare a "minii" i captul acesteia
(figura 2.12), precum i faptul c aceast distan este unul din parametrii care definesc
poziia punctului caracteristic n spaiu, exist posibilitatea modificrii n programul aplicaie
a valorii date de lungimea sculei TL (Tool Lenght).
Figura 2.12. Situarea punctului caracteristic al robotului.
nchiderea i deschiderea gripper-ului se realizeaz cu ajutorul unui servomotor de
curent continuu. Starea nchis sau deschis a gripper-ului nu este confirmat, iar valoarea
forei de strngere se poate regla din program n trepte de la 0 la 9.
2.7. Sistemul de fabricaie integrat informaional
Pentru exemplificare se prezint componentele principale i modul de funcionare a
unui mini-sistem de fabricaie integrat informaional CIM (Computer Integrated
Manufactury) - sistemul CIM-2000.
Sistemul CIM-2000 este un sistem de fabricaie integrat informaional, realizat n scop
educaional. Structura sistemului se prezint n figura 2.13.
CONVEIOR
port
port
port
port
CIM-2000
PC
ST - 2000
PC
VI-2000
CAMER
VIDEO
PC
PC
Robot
pneumatic
PN-2800
Staie de
asamblare
HYD-2800
Robotul
electric
RV-M1
PC
NCL
2000
FMS-2101
Figura 2.13. Structura sistemului CIM-2000.
19
Fiecare staie din componena acestuia este comandat de ctre un calculator (PC).
Staiile ce compun acest sistem sunt:
- Staia de control central (CIM-2000);
- Staia pneumatic de alimentare cu semifabricate (PN-2800);
- Staia de prelucrare flexibil (FMS-2101);
- Staia de control dimensional (VI-2000);
- Staia de asamblare (HYD-2800);
- Staia de nmagazinare automat (ST-2000).
Pe lng aceste staii, ansamblul CIM are: un sistem de transport n bucl nchis
(conveior), sisteme de identificare cu senzori i un sistem de comunicare a datelor. Pe
conveior se afl vagonete care se pot deplasa de la o staie la alta. Numrul maxim de
vagonete care pot fi n acelai timp pe conveior este 32.
Sistemul CIM este dotat cu un robot industrial de tip RV-M1 montat pe un sistem de
transport local (Slide) i este utilizat pentru deservirea staiei de prelucrare flexibil FMS-
2101 i a staiei de inspecie vizual VI-2000.
Staia de control central CIM-2000, supervizeaz i controleaz funcionarea tuturor
staiilor din componena mini-sistemului de fabricaie CIM.
Staia pneumatic PN-2800 este o staie utilizat pentru alimentarea sistemului cu
semifabricate. Staia este comandat de un automat programabil, care comunic cu
calculatorul ataat staiei. Prin intermediul calculatorului se poate iniializa staia, se pot
selecta modurile de lucru (manual, semiautomat sau automat), respectiv se poate modifica
dac este necesar, programul de lucru al automatului.
Manipulatoarele pneumatice din cadrul staiei, ncarc semifabricatele pe palete-suport
care la rndul lor sunt puse pe vagonete. Semifabricatele ajung la staia care le-a solicitat, prin
intermediul vagonetelor care sunt transportai de ctre conveior.
Dispozitivul de prehensiune al manipulatorului (gripper-ul), care ncarc cu
semifabricate cilindrice, este prevzut cu un traductor Hall, prin intermediul cruia se
realizeaz controlul gradului de nchidere/deschidere al gripper-ului i n acest fel sunt
verificate diametrele semifabricatelor cilindrice.
Acele semifabricate care nu se ncadreaz din punct de vedere dimensional ntre
anumite limite prescrise (rebuturi) sunt eliminate prin depozitarea lor ntr-un container
special.
Staia pneumatic PN-2800 cuprinde:
- Magazie de palete de tip vertical echipat cu un manipulator de ncrcare cu acionare
pneumatic;
- Dou magazii pentru semifabricate cilindrice cu capacitatea de 10 cilindri fiecare, cu un
manipulator, dispozitive de sens i numrtor pentru cilindrii din stoc;
- Robot pneumatic utilizat pentru a ncrca sistemul cu palete, semifabricate cilindrice i
paralelipipedice;
- Container pentru depozitarea semifabricatelor cilindrice rebut;
- Calculator mpreun cu un automat programabil care comunic cu sistemul central CIM-
2000.
Procesul de alimentare cu piese poate fi cerut de la oricare staie local sau de ctre
staia de control central CIM-2000. Prin ordinul de fabricaie se definete ce cantitate din
fiecare material este necesar. Staia alimenteaz cu o palet goal, o ncarc cu materialul
dorit, i o pune apoi ntr-un vagonet care staioneaz n port. Sunt situaii n care se cere o
palet goal, necesar uneori ntr-o alt staie a sistemului de fabricaie, sau se cere
descrcarea unei palete goale de pe un vagonet.
20
Staia de prelucrare flexibil FMS-2101 este practic un sistem flexibil de fabricaie care
nglobeaz: staia de prelucrare prin strunjire NCL-2000, staia de asamblare pneumatic,
staia de inspecie vizual VI-2000 i robotul electric RV-M1.
Sistemul CIM-2000 utilizeaz trei tipuri de semifabricate:
- cilindric cu diametrul de 26 mm;
- cilindric cu diametrul de 20 mm;
- paralelipipedic, prevzut cu o gaur cu diametrul de 18 mm (n vederea asamblrii cu
cilindrul prelucrat).
Semifabricatele sunt transportate pe cte o palet. Paleta este conceput astfel nct
gripper-ul robotului de la oricare staie s o poat apuca, pentru operaii de
ncrcare/descrcare.
n cadrul staiei FMS sunt executate prelucrri cu ajutorul strungului. Toate cele trei
tipuri de semifabricate, menionate mai sus, pot fi prelucrate n cadrul staiei FMS. Selectarea
unui anumit ordin de fabricaie poate fi realizat de ctre operatorul local, dac staia lucreaz
n modul de operare manual, sau de ctre operatorul staiei CIM-2000, dac staia este
integrat n sistemul global de fabricaie CIM.
Staia de control dimensional VI-2000 realizeaz inspecia vizual a semifabricatelor n
scopul verificrii acestora din punct de vedere dimensional. Aceasta dispune de urmtoarele
componente:
- Camer video, utilizat pentru captarea imaginii semifabricatelor cilindrice n urma
prelucrrii acestora. Procesul de inspecie vizual este controlat de ctre calculatorul ataat
staiei care va lua decizia dac piesa cilindric este bun sau este rebut prin comparaie cu
imaginea unei piese de dimensiuni standard memorate pe calculator;
- Robotul electric RV-M1, utilizat pentru ncrcarea i descrcarea semifabricatelor
cilindrice i a produselor asamblate pe i de pe vagonete precum i pentru transportul
semifabricatelor ntre staia de inspecie vizual i presa pneumatic.
Staia de asamblare este realizat cu ajutorul unei prese pneumatice HYD-2800. Un
semifabricat cilindric gsit bun, n urma inspeciei vizuale, este adus de ctre robot i
asamblat cu un semifabricat paralelipipedic cu ajutorul presei pneumatice. Aceast operaie
definitiveaz fabricarea unui singur ansamblu. Apoi robotul pune ansamblul ntr-un vagonet
gol aflat n port, urmnd s fie transportat i depozitat n magazia staiei ST-2000.
Staia de nmagazinare ST-2000 are drept scop nmagazinarea i regsirea automat
(AS/RS - Automated Storage and Retrieval System) a semifabricatelor care nu sunt solicitate
de alte staii i a produselor finite. Staia este comandat de un automat programabil PLC. Cu
ajutorul calculatorului ataat staiei se poate iniializa magazia, se poate modifica programul
PLC, se poate selecta "algoritmul de nmagazinare" dorit sau se pot selecta modurile de lucru:
manual, semiautomat sau automat.
Staia de nmagazinare este constituit din urmtoarele componente:
- Magazia de stocare, care conine 32 de celule de stocare aranjate sub forma unei matrice
cu patru linii i opt coloane;
- Un manipulator de nmagazinare utilizat pentru deplasarea paletelor de la i ctre celulele
de stocare;
- Un manipulator care realizeaz mpingerea paletelor ntre standul robotului i
manipulatorul de nmagazinare;
- Calculatorul i automatul programabil care supervizeaz nmagazinarea pieselor i sunt
ataate n acelai timp reelei de comunicaie din sistemul CIM.
Dac staia de control central CIM cere un anumit material, ea va emite codul ordinului
de fabricaie iar controlerul staiei de nmagazinare va decide dac acest material este
disponibil n magazie. Dac materialul este disponibil, manipulatorul staiei de stocare ia
materialul (ncrcat pe o palet), i l pune pe un vagonet aflat n portul staiei.
21
Dac materialul nu este disponibil, CIM-2000 este ntiinat s alimenteze cu
semifabricate noi de la staia pneumatic. Cnd un vagonet ncrcat ajunge n portul staiei i
se cere stocarea, paleta este descrcat din vagonet i depozitat ntr-o celul liber a staiei.
Controlerul staiei ST-2000 utilizeaz diveri algoritmi pentru a selecta celula cea mai
eficient pentru palet.
Transportul semifabricatelor pe conveior se realizeaz prin intermediul vagonetelor care
sunt plasai pe conveior. Identificarea vagonetelor i implicit a ncrcturii lor (tipul de
semifabricat) este o etap important n cadrul operaiilor realizate de ctre sistemul CIM.
Fiecare staie este prevzut cu un port n care se poate realiza procedura de ncrcare sau
descrcare a paletelor pe i de pe vagonet.
Semifabricatele neprelucrate sau prelucrate i produsele finite se deplaseaz secvenial
pe conveior, care trece prin faa diferitelor staii i al staiei de nmagazinare automat. Cnd
un vagonet (gol sau ncrcat) ajunge n portul unei staii, este identificat printr-un sistem de
senzori care transmite numrul de identificare la staia de control central. Aceasta lanseaz o
comand ctre staia respectiv fie cu ordinul de prelucrare dorit, fie s permit vagonetului s
se deplaseze mai departe pe conveior.
Dac staia trebuie s descarce vagonetul, va lua paleta cu semifabricatul de pe vagonet,
utiliznd robotul de ncrcare-descrcare de care dispune, lsnd vagonetul disponibil pentru
o nou sarcin.
Vagonetul are dou modaliti de identificare:
- Un senzor de proximitate binar - anun staia de control central CIM-2000 cnd un
vagonet a ajuns sau a plecat din portul staiei. Staia central decide dac vagonetul va opri n
acea staie sau dac se va deplasa spre staia urmtoare.
- Un sistem de senzori utiliznd un cod binar - fiecare vagonet are un numr individual de
identificare pe cinci bii n cod binar natural, de la 1 la 32. n fiecare port exist 5 senzori care
identific acest numr iar informaia este transmis ctre staia de control central CIM-2000
utiliznd o reea de comunicaie multiplexat. n acest mod, staia de control central este
informat despre dispunerea i starea vagonetelor de pe conveior.
22
3. Sistemul de conducere al roboilor industriali
3.1. Conducerea roboilor industriali
Roboii, prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce sintetizeaz
elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico - tiinifice. De fapt, prin atribuiile sale
robotul imit sau substituie funciile de locomoie, manipulare i de intelect ale omului. Este
evident, deci, c robotul reprezint un sistem extrem de complex, descris prin modele
matematice sofisticate definite prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare, cu parametrii
variabili, deterministe sau stohastice, cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i
ieire.
Funcia de baz a robotului este reprezentat de micarea acestuia n spaiu, deci
regimurile statice i dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare n
definirea robotului ca obiect de conducere.
Pentru exemplificare, s considerm un robot cu trei articulaii de rotaie (figura 3.1).
Micarea, evoluia robotului, este determinat de cele trei momente M
1
, M
2
, M
3
aplicate n
articulaii, acestea determinnd rotirea segmentelor corespunztoare i deci obinerea unei noi
poziii a braului, poziie definit prin noile valori ale unghiurilor q
1
, q
2
, q
3
.
R
M
1
M
2
M
3
q
1
q
2
q
3
M
1
M
2
M
3
q
1
q
2
q
3
Figura 3.1.
Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primete un vector de intrare
definit de forele generalizate aplicate n articulaii i genereaz un vector de ieire format din
unghiurile (sau deplasrile) articulaiilor.
Analiza ca obiect condus impune, totodat, definirea vectorului de stare al robotului. n
general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate stabilite n articulaii
(unghiuri sau deplasri) i de derivatele acestora (vitezele generalizate ale micrii). Relaiile
intrare stare ieire specifice robotului sunt date prin ecuaii difereniale, neliniare, obinute
pe baza regimurilor dinamice ale acestuia. Deducerea acestor ecuaii i analiza cantitativ i
calitativ a micrii vor constitui obiectul capitolelor urmtoare ale lucrrii. Reprezentarea din
figura 3.1 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect condus fr a preciza
implicaiile tehnologice ale structurii de conducere.
n figura 3.2 sunt prezentate soluii constructive privind principalele blocuri ale unui
astfel de sistem. Se observ c variabilele principale ce intervin n conducerea robotului sunt
generate sau prelucrate n blocuri i componente specializate. Astfel, activarea articulaiilor
mecanice este realizat prin intermediul blocului de acionare care, pe de o parte determin
algoritmul de control pentru fiecare articulaie, iar pe de alt parte asigur sursa energetic
necesar micrii.
Msurarea informaiilor de deplasare precum i toate celelalte date care restricioneaz
micarea n spaiul de operare este realizat ntr-un bloc senzorial. El este format practic din
sisteme de traductoare specializate pentru msurtori unghiulare sau liniare precum i din
23
senzori specializai de tip tactil, de for - moment sau vizuali care ofer robotului o mai
complet adaptabilitatea la modificrile mediului de operare.
Informaiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor
algoritmi implementai hardware (microprogramai) sau software, genereaz controlul adecvat
al sistemului de acionare.
Interfa
intrare
M
1
M
2
q
1
q
2
q
3
Bloc senzorial
Bloc de
acionare
Interfa
ieire
M
3
Informaii
senzoriale
externe
Sistem de
prelucrare
numeric
Spaiu de
operare
Informaii
senzoriale
interne
Figura 3.2.
3.2. Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei micri impuse
Un robot, indiferent de destinaia sa, trebuie s execute o micare bine determinat n
cadrul creia elementul final (mna) evolueaz pe o curb impus ntr-un sistem de referin
dat. Evident, c aceast micare trebuie corelat cu o unitate de timp, orice aplicaie
tehnologic la care este solicitat un robot fiind strns condiionat de o variabil temporal.
O curb, definit n spaiul de operare al robotului, creia i se asociaz o variabil de
timp este numit n mod curent traiectorie.
a b
x
P
0
(t
0
)
z
z
y
y
P
0
(t
0
)
P
f
(t
f
)
P
f
(t
f
)
RESTRICII
O
x
O
Figura 3.3.
Precizarea traiectoriei de micare reprezint un element esenial pentru asigurarea unor
performane corespunztoare. Aceasta nseamn, de fapt, stabilirea unei legturi biunivoce
ntre fiecare punct de pe curba micrii i momente de timp bine-precizate, deci practic
cunoaterea n fiecare punct a vitezei i acceleraiei micrii. Alegerea traiectoriei de micare
depinde de o serie de factori dintre care se pot cita: tipul aplicaiei robotizate, restriciile
existente n spaiul de operare, caracteristicile mecanice ale robotului etc. n figura 3.3 sunt
24
prezentate dou traiectorii ntre punctele iniiale P
0
i finale P
f
impuse. n primul caz, evoluia
poate fi realizat pe orice traiectorie ntre cele dou puncte, n al doilea caz, o zon de
restricii delimiteaz spaiul de operare admis. Determinarea traiectoriei micrii, deci
determinarea succesiunii n timp a poziiilor, vitezelor i acceleraiilor pentru fiecare element
al structurii mecanice constituie aa-numita problem direct de conducere.
q
1
y
z
(t
j
)
(t
0
)
t
f
P
0
P
j
P
f

1
t
0
t
0
t
f
t
f
t
t
q
2
Figura 3.4.
n figura 3.4 este prezentat aceast problem pentru un manipulator ipotetic cu dou
grade de libertate ce evolueaz n planul yOz. Sunt precizate poziiile unghiulare q
1
, q
2
n
cteva puncte din traiectorie precum i distribuiile vitezelor i acceleraiilor pe intervalul
micri.
O a doua problem ce deriv direct din problema direct se refer la determinarea
valorilor forelor i momentelor, pe fiecare articulaie, astfel nct structura mecanic s
realizeze traiectoria dorit. Acest calcul al forelor i momentelor din coordonatele poziiilor
i vitezelor constituie problema invers de conducere i reprezint o sarcin de baz a
nivelului tactic n sistemul de conducere al roboilor.
n contextul existenei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea unei
traiectorii se poate realiza n dou moduri: la nivelul inferior n care sistemul de comand
primete amnunit datele privitoare la poziia, viteza i acceleraia n orice moment i la nivel
superior n care se utilizeaz un limbaj de nivel nalt, de programare, datele introduse
reprezentnd o descriere sumar a caracteristicilor traiectoriilor. Prima variant numit i
programare explicit presupune cunoaterea amnunit de ctre operator (programator) a
ntregului sistem robot - spaiu de operare, ceea ce nu este ntotdeauna posibil. A doua
variant introduce faciliti evidente n munca de programare dar presupune existena unor
structuri de comand de nivel nalt.
n unele cazuri, complexitatea operaiilor realizate face extrem de dificil programarea
explicit i cu totul nepractic programarea la nivel nalt. n aceste situaii se prefer aa-
numita programare prin instruire. Robotul execut micarea dorit sub controlul direct al
operatorului (comanda manual), i nsuete, nva, parametrii micrii i repet, ulterior,
aceast micare n cadrul execuiei normale. Aceast tehnic este extrem de mult utilizat
datorit, n primul rnd, simplitii procedurii i, n al doilea rnd, datorit cerinelor reduse
impuse echipamentului de conducere.
3.3. Conducerea n bucl nchis
Discuia de mai sus a pus n eviden problema programrii unei traiectorii compatibile
cu obiectivul propus ca o condiie necesar pentru executarea funciei impuse robotului.
Sistemul generator de traiectorie va furniza deci robotului succesiunea de variabile de poziie,
25
vitez i acceleraie care asigur regimurile de micare corespunztoare. Din nefericire,
condiiile reale n care opereaz un robot fac ca generarea unei traiectorii corecte s nu
reprezinte o condiie suficient pentru asigurarea performanelor dorite. Cauzele sunt multiple
i ele rezid n principal n: perturbaiile imprevizibile n mediul de operare, n imprecizia
modelelor utilizate, limitri ale preciziei de calcul, efecte mecanice de vibraii i frecare etc.
Toate aceste elemente pot perturba considerabil i pot determina o alterare substanial a
regimurilor de lucru. Formal, aceste dificulti pot fi depite prin utilizarea unei structuri de
reglare a micrii n bucl nchis (figura 3.5).
Generator de
traiectorii
Sistem de
reglare
Acionare n
Acionare 1
Acionare 2
Articulaie n
Articulaie 1
Articulaie 2
n
1
2
-
-
--
Eroare
Structur mecanic
Bloc traductoare
q
Figura 3.5.
Informaia de deplasare, primit de la un sistem de traductoare corespunztor, este
comparat cu valorile prescrise impuse de generatorul de traiectorii, eroarea rezultat servind
ca mrime de intrare ntr-un sistem de reglare ce asigur corectarea abaterilor de traiectorie i
totodat regimuri tranzitorii i staionare corespunztoare. Sistemul de reglare este unic pentru
ntregul sistem de conducere, ieirile acestuia activnd blocurile de acionare ale fiecrei
articulaii mecanice. O astfel de structur de comand este denumit structur centralizat i
ea impune existena unui calculator suficient de puternic pentru implementarea legilor de
reglare la nivelul ntregii structuri mecanice.
O soluie frecvent utilizat n majoritatea roboilor industriali este conducerea
descentralizat a micrii (figura 3.6) n care legea de reglare este caracteristic fiecrei
articulaii, separat pe fiecare grad de libertate, influena celorlalte elemente din structura
mecanic reprezentnd efecte perturbatoare. Un astfel de sistem de conducere este, de cele
mai multe ori, preferabil datorit simplitii algoritmilor de reglare i, deci, implicit datorit
necesitilor relativ modeste de resurse hardware.
26
Sistem de
reglare 1
2
Generatoare
de traiectorii
2
n
n
Articulaia 1
Acionare n
Acionare 2
Acionare 1
Articulaia n
Articulaia 2
-
-
-
Structur mecanic
2
1
n
Bloc de traductoare
n
Figura 3.6.
3.4. Conducerea compliant
O caracteristic deosebit a operrii unui robot este micarea acestuia n contact
nemijlocit cu suprafaa obiectelor. O astfel de micare apare n operaiile de asamblare, ntr-o
serie de operaii de prelucrare tehnologic, sudur etc.
ntr-o astfel de micare, controlul traiectoriei prin msurarea poziiilor este nepractic i,
de cele mai multe ori, eronat datorit impreciziei n determinarea exact a ecuaiilor suprafeei
de contact. Din acest motiv, controlul traiectoriei este realizat prin msurarea forei de apsare
pe suprafaa obiectului.
Pentru exemplificare, s considerm manipulatorul din figura 3.7a ce execut
deplasarea unui obiect din punctul A n punctul B de-a lungul suprafeei S. Controlul se poate
realiza prin definirea unei traiectorii paralele cu suprafaa i utilizarea unor legi de micare
corespunztoare dar este evident c n cazul unor denivelri accidentale ale unei suprafeei
micarea dorit nu mai poate fi realizat.
Lege de
reglare
Element de
execuie
Articulaie
Traductor
de for
F
d +
-
F
r

F
b
traiectorie
Suprafa de
contact
S
B
A
a
Figura 3.7.
n acest caz, se prefer introducerea, pe lng bucla de control a micrii, a unei bucle
de reglare a forei de apsare dintre robot i suprafaa (figura 3.7b). Aceast bucl preia
sarcinile de control pe baza informaiilor furnizate de un traductor de for montat pe mna
robotului. Trebuie subliniat faptul c o astfel de structur de comand presupune existena
unui sistem de conducere de nivel superior capabil s impun trecerea de la o bucl de control
la alta n conformitate cu specificaiile problemei de conducere.
27
3.5. Metode de conducere a roboilor industriali
Metodele de conducere a roboilor industriali se pot clasifica dup urmtoarele criterii:
a) dup modul de determinare a punctului int;
b) dup modul de execuie a deplasrii;
c) dup coordonatele utilizate la conducerea propriu-zis.
a) Dup modul de determinare a punctului int un robot poate fi condus ntre punctele
int prin dou metode: metoda de programare prin nvare i metoda de programare prin
calcul.
Metoda de programare prin nvare (teach in) este o metod de conducere rspndit.
La aceast metod un operator uman cu experien execut un proces tehnologic avnd mna
legat de braul robotului n timpul procesului. Astfel, braul robotului se mic simultan cu
mna operatorului, n timp ce traductoarele de poziie, vitez i acceleraie din cuplele
cinematice conductoare (c.c.c.) sunt n funciune. Periodic, la comand manual sau n mod
automat, se nregistreaz (se memoreaz) datele msurate de traductoare n timpul desfurrii
procesului. n acest mod punctele de pe traiectoria impus de operatorul uman sunt nvate.
Dup aceea, n regim automat robotul reproduce punctele nvate anterior. O metod mai
simpl (la fel de des utilizat) este acea n care prin intermediul unei cutii de instruire (teach
in box) robotul este deplasat prin comenzi manuale, n punctele via i int de pe traiectorie i
sunt memorate coordonatele c.c.c. sau carteziene ale acestor poziii. La memorare fiecrei
poziii i se atribuie numr de ordine. La trecerea n regim automat robotul este micat n
poziiile nvate, dar succesiunea poziiilor de pe traiectoria parcurs este indicat de
programul de aplicaie n care poziiile sunt apelate doar prin numrul de ordine.
Metoda de programare prin calcul se utilizeaz cnd echipamentul de conducere este
prevzut cu un sistem de calcul pentru modelarea mediului de lucru, iar etapele procesului
tehnologic se desfoar n conformitate cu evenimentele produse n etapele anterioare ale
procesului. n acest caz se vor calcula valori concrete pentru matricea de situare pentru fiecare
etap a procesului tehnologic.
b) Dup modul de execuie al deplasrii exist urmtoarele metode de conducere a
roboilor industriali: comanda secvenial, comanda punct cu punct, comanda multipunct i
comanda pe o traiectorie continu.
Comanda secvenial permite realizarea micrilor relative ale elementelor cuplelor
cinematice conductoare n mod succesiv, la un moment dat existnd micare doar ntr-o
singur cupl cinematic. De exemplu, n figura 3.8, n cazul unui robot TTT la care
deplasarea punctului caracteristic ntre punctele 1 i 2 se realizeaz succesiv: nti se
realizeaz o translaie paralel cu OX.
Figura3.8.
28
Comanda secvenial prezint avantajul unei conduceri simplificate, fiind controlat o
singur ax la un moment dat. Dezavantajul const n faptul c deplasarea pn la punctul
int dureaz foarte mult (n timpul deplasrii unei cuple celelalte stau) deci rezult o
productivitate sczut. De regul comanda secvenial este utilizat la roboi simplii i la
manipulatoare, iar punctele int sunt nvate.
La comanda punct cu punct (PTP- point to point) singura condiie impus este ca
traiectoria s nu fie una de coliziune. Ne intereseaz doar trecerea obligatorie a punctului
caracteristic prin poziiile 1 i 2 (figura 3.9).
Figura3.9.
Micrile pe fiecare ax ncep deodat i se termin deodat. Astfel, micarea avnd loc
simultan dup toate axele, se obine o cretere a productivitii, dar traiectoria obinut este
una oarecare, imprevizibil, greu exprimabil matematic i cu un aspect absolut oarecare
pentru observatorul uman. Comanda punct cu punct de cele mai multe ori este corelat cu
programarea prin nvare, cnd se execut odat procesul tehnologic pentru nvare i se
memoreaz direct n coordonate c.c.c. punctele obligatorii (int i via). La redare se culege
cte o funcie de conducere pentru fiecare coordonat a cte unei c.c.c. i se reproduce
trecerea prin puncte iar traiectoria va fi una arbitrar. Metoda de comand PTP este deseori
folosit la sudarea caroseriilor de autoturisme.
Comanda multipunct (MTP) este asemntoare metodei de conducere punct cu punct,
dar n cazul MTP se memoreaz mult mai multe puncte dect cele dou puncte 1 i 2 (figura
3.10).
Figura3.10.
De exemplu pentru cazul ales sunt date i punctele via (de la 11 la 15) prin care se
impune trecerea obligatorie a punctului caracteristic (n drumul sau de la poziia 1 la poziia
2). Cel mai frecvent caz de aplicare a metodei de conducere multipunct este n cazul vopsirii
prin pulverizare. La nvare, un vopsitor cu experien are pistolul de vopsit n mn i de
29
mna lui este legat efectorul final al robotului. Dac braul robotului este de construcie
masiv se utilizeaz instalaii de tipul master-slave n care master-ul este de construcie
miniatur i se leag nemijlocit de mna vopsitorului, iar slave-ul este robotul propriu-zis care
execut aceiai micare ca i master-ul. Cu o frecven cuprins ntre 20200Hz se
memoreaz punctele atinse la nivelul fiecrei c.c.c. Evident, la redarea automat robotul
execut singur trecerea prin punctele nvate. n aczul utilizrii metodei de comand
multipunct, numrul de puncte memorate fiind mare, este nevoie de un spaiu de memorare
adecvat. Deseori se utilizeaz n acest scop metode de compresie dinamic a datelor care
urmeaz a fi memorate.
Metoda de conducere pe traiectorie continu (CP - Continous Path) se utilizeaz la
acele operaii tehnologice n care punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie anume
n spaiul cartezian. De exemplu, sudura dup rost, debavurarea, etc. n cadrul acestor operaii
se impune ca punctul caracteristic s urmeze riguros un anume drum. Este cel mai complex
caz de conducere a unui robot industrial. De regul, se ncearc exprimarea analitic a
traiectoriei impuse i apoi aceast expresie se folosete n cadrul generatorului de traiectorie,
pentru generarea punctelor pe traiectorie. n majoritatea cazurilor ns expresia analitic a
traiectoriei impuse este complicat. n aceste cazuri se procedeaz la aproximarea traiectoriei
impuse pe poriuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc, arce de parabol,
fraciuni de sinusoid. Se observ c se procedeaz la aproximarea traiectoriei, adic la un
prim nivel de interpolare.
c) Dup tipul coordonatelor utilizate exist metoda de conducere n coordonate c.c.c.
(spaiul articulaiilor) respectiv, metod de conducere n coordonate carteziene.
n cadrul metodei de conducere n coordonate c.c.c. micarea este urmrit n
coordonate poziionale relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare.
3.6. Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor
n cazul utilizrii funciilor de conducere polinomiale, pentru fiecare cupl cinematic
conductoare (c.c.c.) se alege ca evoluia n timp s se desfoare dup o expresie de forma:
n
n
1 n
1 n
2
2 0
t a t a t a t a a ) t ( q
1
+ + + + + =

(3.1)
Coeficienii
n 1 n 2 0
a , a , , a , a , a
1
se determin la specificarea micrii din condiiile
impuse adic trecerii prin poziiile impuse: poziia de start, poziia int, poziiile intermediare
(puncte via). Cel mai frecvent n acest scop se utilizeaz polinoame de gradul 2, 3, 4, dar
exist i cazuri de utilizare de polinoame de gradul 1 i gradul 5.
Pentru exemplificare, se va prezenta n continuare conducerea ntre dou puncte
intermediare, bazat pe utilizarea unui polinom de gradul 3.
Astfel, se cunosc 2 puncte via pentru o cupl cinematic conductoare, micarea ncepe
la momentul 0 t = i se termin la momentul
f
t , 0<t<t
f
. n ambele puncte se cunosc i
vitezele de trecere. Trebuie s se determine coeficienii unei funcii polinomiale de gradul 3
care s asigure ntre cele dou puncte date o conducere lin pentru cupla cinematic
respectiv.
Se alege o funcie polinomial de forma:
3
3
2
2 0
t a t a t a a ) t ( q
1
+ + + = , adic (3.2)
2
3 2
t a 3 t a 2 a ) t ( q
1
+ + ==
-
pentru vitez, respectiv (3.3)
f 3 2 f f
t a 6 a 2 q ) t ( q + = =
- - - -
, pentru acceleraie (3.4)
Pentru c.c.c. se cunosc punctele via:
) 0 ( q , ) t ( q
f
respectiv i vitezele n cele dou puncte
30
) 0 ( q
-
, ) t ( q
f
-
.
Rezult sistemul de ecuaii, n care necunoscutele sunt coeficienii
3 2 0
a i a , a , a
1
: (3.5)
0
a q ) 0 ( q
0
= =
3
f 3
2
f 2 f 0 f f
t a t a t a a q ) t ( q
1
+ + + = =
1 0
a q ) 0 ( q = =
- -
2
f 3 f 2 f f
t a 3 t a 2 a q ) t ( q
1
+ + = =
- -
Rezolvnd sistemul de mai sus se vor obine: (3.6)
0
q a
0
=
0
q a
1
-
=
f
f
0
f
0 f
2
f
2
q
t
1
q
t
2
) q q (
t
3
a
- -
=
) q q (
t
1
) q q (
t
2
a
f 0
2
f
0 f
3
f
3
- -
+ + =
2
f 3 f 2 f f
t a 3 t a 2 a q ) t ( q
1
+ + = =
- -
Dac unul sau ambele puncte intermediare (punctele via) luate n considerare mai sus
sunt poziie de start respectiv poziie int, ar putea rezulta urmtoarele cazuri particulare:
a) unul poziie de start, cellalt poziie via;
b) unul poziie intermediar cellalt poziia int;
c) unul poziie de start, iar cellalt poziia int.
De exemplu, dac se alege situaia n care se dorete ca micarea s se realizeze cu
oprire n punctul iniial i n cel final, cazul c), atunci: (3.7)
0 q ) 0 ( q
0
= =
- -
i rezult:
0
q a
0
= , 0 a
1
=
) q q (
t
3
a
0 f
2
f
2
=
) q q (
t
2
a
0 f
3
f
3
=
Forma final a funciilor polinomiale rezult: (3.8)
3
t ) q q (
t
2
t ) q q (
t
3
q ) t ( q
0 f
3
f
2
0 f
2
f
0
+ =
2
t ) q q (
t
6
t ) q q (
t
6
q ) t ( q
0 f
3
f
0 f
2
f
0
+ =
-
, pentru vitez (3.9)
t ) q q (
t
12
t ) q q (
t
6
) t ( q
0 f
3
f
0 f
2
f
=
- -
pentru acceleraie. (3.10)
n figura 3.11 sunt prezentate mrimile ) t ( q , ) t ( q
-
, ) t ( q
- -
.
Utiliznd funcia polinomial de gradul 1, legea de micare este exprimat prin funcia:
t a a ) t ( q
1 0
+ = , (3.11)
31
respectiv pentru vitez rezult funcia
1
a ) t ( q =
-
(3.12)
Figura 3.11.
Dac se cunosc: (3.13)
0
a q ) 0 ( q
0
= =
f 0 f f
t a a q ) t ( q
1
+ = =
Rezolvnd sistemul de mai sus se vor obine: (3.14)
0
q a
0
=
f
0 f 1
t
1
) q q ( a =
f
0 f 1 0
t
1
) q q ( a q ) 0 ( q = = =
- -
f
0 f f f
t
1
) q q ( a q ) t ( q
1
= = =
- -
Forma final a funciilor polinomiale rezult: (3.15)
t
t
1
) q q ( q ) t ( q
f
0 f 0
+ =
Deci viteza va fi constant de-a lungul ntregii traiectorii. Graficele de variaie ale
coordonatei articulare, vitezei i acceleraiei sunt redate n figura 3.12.
32
Figura3.12.
33
4. Modele geometrice cinematice
Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o configuraie de corpuri rigide,
elementele sistemului, legate ntre ele succesiv prin articulaii de rotaie sau translaie.
Poziiile relative ale acestor elemente determin poziia pe ansamblu a braului mecanic,
aceast poziie reprezentnd de fapt una din condiiile funcionale ale robotului.
Cele mai cunoscute versiuni de articulaii mecanice ntlnite n sistemele robotice sunt
reprezentate prin lanuri cinematice deschise n care poziia viteza i acceleraia unui element
pot fi obinute recursiv din parametrii elementului precedent. n general, fiecare element
conine un singur grad de libertate n raport cu elementul precedent astfel nct relaiile de
transformare ntre elemente conin un singur parametru variabil. Legarea n cascad a tuturor
transformrilor asociate fiecrui element permite determinarea parametrilor micrii ntregii
configuraii mecanice i, n general, a elementului final.
4.1. Sisteme de coordonate
Operaiile de manipulare specifice unui robot cer, n primul rnd, o poziionare
corespunztoare a sistemului mecanic, deci atingerea unui punct din spaiul de lucru, i n al
doilea rnd impun o anumit orientare a elementului terminal. De exemplu, o operaie de
montaj prin filetare cere att atingerea gurii ct i orientarea corect a urubului pentru
realizarea asamblrii. Se impune deci adoptarea unui sistem de coordonate corespunztor
descrierii acestor cerine.
Un punct A, ntr-un sistem de coordonate S
1
, poate fi reprezentat prin vectorul ce unete
originea sistemului de coordonate i punctul respectiv,
k z j y i x r
1
A
1
A
1
A A
+ + = (4.1)
unde k , j , i sunt versorii axelor X,Y,Z, respective. O alt modalitate de scriere este,
| |
1
A
1
A
1
A
1
z , y , x A = sau | |
T
1 , z , y , x A
1
A
1
A
1
A
1
= (4.2)
unde indicele superior 1 precizeaz sistemul de coordinate S
1
(figura 4.1).
x
A
y
A
z
A
r
z
1
x
1
y
1
o
1
(s
1
)
z
2
x
2
y
2
o
2
z
1
x
1
y
1
o
1
A
A
(s
2
)
(s
1
)
b
a
Figura 4.1.
n afar de aceasta, direcia vectorului de poziie se poate exprima prin:
r
x
cos
1
A
= o ;
r
y
cos
1
A
= | ;
r
z
cos
1
A
= (4.3)
34
Dac acum, originea sistemului de coordonate O
1
se exprim n raport cu un sistem S
2
prin coordonatele
| |
2 2 2
1
1 1 1
, ,
O O O
z y x O = (4.4)
atunci punctul A se va exprima n raport cu sistemul S
2
prin,
| |
2
O
1
A
2
O
1
A
2
O
1
A
2
1 1 1
z z , y y , x x A + + + = (4.5)
Relaia (4.5) corespunde unei reprezentri ntre dou sisteme afectate de operaii de
translaie (axele sunt paralele, respectiv). Dac sistemele de coordonate sunt supuse unor
micri de rotaie, poziia unui punct n diferite sisteme se poate obine printr-o
transformare corespunztoare. Considerm,de exemplu, sistemul S
2
obinut prin rotaia cu
unghiul n jurul axei a sistemului S
1
(figura 4.2).
Poziia n noul sistem se obine prin multiplicarea coordonatelor iniiale cu o matrice de
rotaie.
z
1
z
2
x
1
y
1
o
y
2
x
2

Figura 4.2.
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

1
A
1
A
1
A
2
A
2
A
2
A
z
y
x
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
z
y
x
u u
u u
(4.6)
n foarte multe situaii este de preferat s se utilizeze o transformare global care s
comaseze att efectul de translaie ct i pe cel de rotaie. O astfel de transformare se
numete omogen. Aceast transformare poate fi definit ca rezultatul concatenrii a dou
matrice, de orientare (4x3) i de poziie, un vector (4x1).
( ) ( )
(
(

=
1 x 4 3 x 4
pozitiei al
coloan vector
orientare
de matrice
T (4.7)
De exemplu, translaia specificat n figura 4.1 b corespunde transformrii omogene
definit prin
( )
(
(
(
(
(

=
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
z , y , x Trans
2
01
2
01
2
01
2
01
2
01
2
01 (4.8)
unde simbolul Trans este asociat funciei de translaie. Calculul coordonatelor
punctului A n sistemul S
2
definit prin componentele (4.2) n sistemul S
1
se obine
imediat prin simpla aplicare a operatorului de translaie asupra vectorului coordonatelor n
S
1
35
( )
(
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(

=
1
z z
y y
x x
1
z
y
x
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
z
y
x
z , y , x Trans A
2
01
1
A
2
01
1
A
2
01
1
A
1
A
1
A
1
A
2
01
2
01
2
01
1
A
1
A
1
A
2
01
2
01
2
01
2
(4.9)
deci aceleai rezultate ca cele date n relaia (4.5).
n mod similar, se pot defini operatori de rotaie, corespunztori unei rotaii cu unghiul
, n jurul fiecrei axe de coordonate,
( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 c s 0
0 s c 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
, x Rot
u u
u u
u u
u u
u (4.10)
( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 c 0 s
0 0 1 0
0 s 0 c
1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
, y Rot
u u
u u
u u
u u
u (4.11)
( )
(
(
(
(


=
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 c s
0 0 s c
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
, z Rot
u u
u u
u u
u u
u (4.12)
Aplicarea succesiv a acestor operatori permite calculul coordonatelor pentru orice
modificare a sistemului de coordonate. De exemplu, un punct de coordonate (7,3,2) n
sistemul S
1
este supus succesiv urmtoarelor transformri: o rotaie n jurul axei cu 90
(sistemul S
2
), o rotaie n jurul axei cu 90 (sistemul S
3
) i o translaie cu vectorul (4,-3,7)
(sistemul S
4
).
Deci, n noul sistem, coordonatele punctului vor fi date de
( ) ( ) ( )
1 4
A 90 , z Rot , 90 , y Rot , 7 , 3 , 4 Trans A =
sau
4
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(


(
(
(
(

(
(
(
(

=
1
10
4
6
1
2
3
7
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
7 1 0 0
3 0 1 0
4 0 0 1
(4.13)
Trebuie subliniat necesitatea respectrii ordinei operaiilor efectuate. Evident,
( ) ( ) ( ) ( ) u u u u , y Rot , z Rot , z Rot , y Rot = (4.14)
Pentru generalizarea procedurilor de lucru, se va nota prin T transformarea general a
sistemului de coordonate S
1
n raport cu sistemul S. Astfel, funcia de poziionare a braului
unui robot se poate interpreta prin definirea corespunztoare a operatorilor transformrilor.
Pentru exemplificare, n figura 4.3. este prezentat un robot ce execut o operaie
tehnologic (sudur, gurire, etc) asupra piesei P. Micrile robotului sunt definite prin
transformri corespunztoare n raport cu un sistem de referin absolut
0
S . Elementele
braului mecanic, prin articulaiile sale, permit determinarea unei transformri generale a
sistemului de referin a elementului final (mna) n raport cu baza
B
S , transformare
desemnat prin
B
M
T
, care la rndul ei este definit n raport cu sistemul de referin absolut
0
S
prin transformarea
0
B
T
.Deci, poziia absolut a minii este redat prin produsul
36
transformrilor
B
M
T
0
B
T
. Se va nota:
M
1 P
T - transformarea implicat de operaia tehnologic
exercitat de mna asupra piesei n punctul 1 i
0
1
P
P
T ,
0
P
0
T , transformrile ce desemneaz
poziia punctului 1 fa de referina piesei
0
P
S i fa de sistemul de referin absolut,
respectiv.
S
B
S
0
S
M
S
P1
S
P0
T
P1
M
T
B
0
T
M
B
T
P0
0
Figura 4.3.
n condiiile realizrii unei funcii tehnologice corecte, coordonatele punctului prelucrat
trebuie s satisfac transformarea de-a lungul lanului cinematic al robotului, deci
0
P
P
P
0
B
B
M
M
P
0
0
1
1
T T T T T = (4.15)
ntruct scopul final al oricrei prelucrri matematice de acest fel const n gsirea unui
control adecvat al braului mecanic, deci transformarea
B
M
T , din relaia (4.15) se obine,
( ) ( )
1
0
B
0
P
P
P
1
M
P
B
M
T T T T T
0
0
1
1

= (4.16)
Dei formula stabilit d pur formal condiiile funcionale ale robotului, ea sintetizeaz
exact principalele cerine ce se impun pentru acoperirea unei funcii tehnologice date de ctre
o anumit configuraie mecanic. Aceste deziderate pot fi rezumate n urmtoarele:
atingerea de ctre elementul terminal al braului mecanic a unui
punct de coordonate impus, - transformarea
B
M
T ;
asigurarea unei orientri adecvate a minii robotului n conformitate
cu funcia tehnologic ndeplinit - transformarea
M
P
T
1
.
Pentru definirea corect a ultimei condiii se introduce o matrice de orientare a minii
M
T definit prin relaia (4.17)
(
(
(
(

=
1 0 0 0
p a o n
p a o n
p a o n
T
z z z z
y y y y
x x x x
M
(4.17)
unde a este un vector unitate n direcia apropierii minii de obiect (figura 4.4), o este
un vector unitate de orientare al elementului iar n este definit prin
a x o n = (4.18)
n matricea
M
T se poate identifica o submatrice de orientare
MO
T
37
(
(
(

=
z z z
y y y
x x x
MO
a o n
a o n
a o n
T
i un vector de poziie
(
(
(

=
z
y
x
MP
p
p
p
T
Matricea
MC
T este o matrice ortonormal iar elementele ei au o serie de proprieti care
simplific considerabil prelucrrile matematice.
n plus, matricea de orientare T
M
admite o invers de forma,
(
(
(
(

1 0 0 0
1
pa a a a
po o o o
pn n n n
T
z y x
z y x
z y x
M
(4.19)
unde pn, po, pa desemneaz produsele scalare ai vectorilor respective.
n
o
a
p
Figura 4.4.
4.2. Modele cinematice
Dup cum s-a vzut n paragraful precedent, prima condiie necesar funcionrii
robotului este determinarea transformrii
B
M
T ce asigur atingerea unui punct dorit. Dar
B
M
T
definit de (4.16) este numai o reprezentare matematic formal. Ea trebuie corelat cu
structura mecanic a robotului astfel nct s poat fi determinate toate transformrile
individuale, pe fiecare articulaie controlat a braului mecanic.
Dup cum s-a mai artat, sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea
succesiv a unor articulaii (cuple) simple de rotaie i translaie, poziia fiecrui element
putnd fi definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie (unghi)
sau de translaie (deplasare). Dac se noteaz cu
i
A matricea transformrii ce descrie
translaia i rotaia relativ ntre sistemul de coordonate al elementului i i al elementului i-1,
atunci transformarea asociat minii robotului se poate scrie ca,
B
M
T =
1
A
2
A
3
A ...
n
A (4.20)
unde n reprezint numrul de elemente al braului.
Calculul matricei de transformare
i
A pentru o articulaie dat este riguros prezentat ntr-
un numr mare de lucrri de specialitate.
n cadrul acestui capitol se va utiliza metoda Denavit-Hartenberg datorit avantajelor
deosebite privind att simplitatea tratrii ct i posibilitile mari de generalizare pe care le
ofer.
Conveniile impuse de aceast metod sunt:
38
- se aliniaz axele Z ale tuturor sistemelor de referin ale articulaiilor n aceeai
direcie cu cea a sistemului de baz.
- axa Z
i
coincide cu axa de rotaie a articulaiei i;
- se rotete cu un unghi
i
u n jurul axei
1 i
Z
- se translateaz cu mrimea
i
d , n lungul axei
1 i
Z
- se translateaz cu mrimea
i
a n lungul axei
1 i
X
- se rotete cu un unghi
i
o n sensul orar, n jurul axei
i
X , axa
i
Z spre
1 i
Z
n figura 4.5. sunt reprezentai parametrii Denavit-Hartenberg pentru o articulaie de
form general. n practic, configuraia geometric a unei articulaii este reprezentat printr-o
serie de parametri constani, lungimea
i
a i unghiul
i
o parametrii variabili fiind unghiul
i
u la
o articulaie de rotaie sau lungimea
i
d la o articulaie de translaie.
z
i-1
z
i
x
i

i
o
y
i
z
i-1
y
i-1
x
i-1

i
a
i
d
i
o
Figura 4.5.
Deci, matricea transformrii omogene
i
A ntre articulaia i i i-1 va fi,
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i
, x Rot 0 , 0 , a Trans d , 0 , 0 Trans , z Rot A o u = (4.21)
Utiliznd formulele stabilite (44.8), (4.10) - (4.12) i substituind n (4.21) rezult,
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
a 0 0 1
1 0 0 0
d 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
A
i i
i i
i
i
i i
i i
i
o o
o o u u
u u
sau
(
(
(
(

=
1 0 0 0
d cos sin 0
0 cos cos cos cos sin
a sin sin cos sin cos
A
i i i
i i i i
i i i i i
i
o o
o u o u u
o u o u u
(4.22)
39
5. Traductoare senzori pentru msurarea
parametrilor interni
Un robot trebuie s execute un numr mare de micri n concordan cu sarcinile
tehnologice impuse n diverse condiii determinate de specificul mediului su de operare i s-
i modifice corespunztor caracteristicile funcionale odat cu modificrile survenite n
factorii interni sau externi n spaiul de operare (de lucru). Deci, un sistem robotic trebuie s
fie autoadaptiv, s posede capacitatea de a-i modifica legile de micare n concordan cu
modificrile mediului. Realizarea acestui deziderat impune introducerea n orice sistem de
conducere a roboilor a unor dispozitive speciale, senzori, care s asigure informaiile primare
privind caracteristicile i parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor dispozitive i
echipamente, ce ofer robotului o imagine a lumii externe n care evolueaz i care permite
acestuia s realizeze o comportare adaptiv fa de orice modificri interne sau externe,
formeaz sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricrui echipament senzorial este direct legat de funcia tehnologic ce
trebuie executat. De exemplu, pentru un robot destinat unor operaii de vopsire, o micare
corect va fi realizat numai prin simpla msurare a parametrilor traiectoriei cu senzori sau
traductori de deplasare, n timp ce unui robot utilizat n operaii de asamblare i vor fi
necesari, n plus, senzori tactili sau sisteme de vedere artificial.
Sistemul senzorial intern ofer informaii ce reprezint parametrii intrinseci ai robotului
(deplasare, vitez, acceleraie) iar sistemul senzorial extern definete caracteristicile obiectelor
din spaiul de operare.
Orice funcie tehnologic impus unui robot cere executarea unei micri dup o
traiectorie dat. Obinerea acestei traiectorii necesit, la rndul ei, cunoaterea n orice
moment a poziiei, vitezei i uneori a acceleraiei elementelor sistemului mecanic. Aceste date
reprezint informaia cii de reacie a sistemului de conducere i asigur corectitudinea
realizrii traiectoriei programate.
Informaiile privind poziia, viteza i acceleraia sunt obinute prin sisteme de msurare
specifice, denumite n mod curent sub denumirea de traductoare de poziie, vitez i respectiv
acceleraie. Deoarece aceste sisteme nu reprezint o caracteristic proprie numai a roboilor,
astfel nct metodele de msurare ca i dispozitivele respective sunt similare ca cele utilizate
n comenzile numerice ale mainilor unelte, n continuare ele vor fi denumite ca traductoare
de msur.
5.1. Traductoare utilizate pentru msurarea poziiei
Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile ntr-un semnal electric
compatibil cu prelucrri numerice ulterioare. n cele ce urmeaz vor fi trecute n revist
principalele traductoare de deplasare utilizate precum i caracteristicile lor de baz.
a) Traductoare analogice. Msurarea analogic a poziiei este cel mai simplu sistem de
msurare. n figura 5.1 sunt reprezentate dou sisteme, unul pentru deplasri liniare iar
cellalt pentru deplasri unghiulare.
Conectarea cursorului poteniometrului la elementul mobil permite msurarea unei
tensiuni,
kx u
R
R
u
1
x
x
= = (5.1)
n mod similar, pentru deplasri unghiulare rezult,
o
o
k u = (5.2)
40
n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular este
utilizat datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea, trebuie
subliniat faptul c aceste sisteme dau erori mari iar precizia msurrii este sczut.
x x
u
1
u
1
u
o
u
1
o
b
Figura 5.1.
b) Traductoarele numerice. Traductoarele din aceast categorie convertesc mrimea
msurat, deplasarea, ntr-un numr N corespunztor numrului de cuante de deplasare
echivalent cu distana parcurs. Dup modul n care este redat acest numr N se disting dou
tipuri de traductoare: incrementale la care ultima poziie atins este obinut din poziia
precedent prin cumularea cu numrul de cuante corespunztoare deplasrii i absolute n
care numrul de cuante este codificat ntr-un cod adecvat.
5.1.1. Traductoare incrementale liniare
Principiul de funcionare al acestor traductoare se bazeaz pe mprirea domeniului de
msurare ntr-un numr de cuante elementare i contorizarea acestora simultan cu deplasarea
elementului mobil. Elementul de baz la aceste sisteme este rigla de msur (figura 5.2.).
Construcia riglei de msur depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent dou
sisteme: inductosinul liniar sau rigla optic.
Inductosinul liniar este de fapt transpunerea n plan a unui selsin multipolar la care
rotorul este o rigl a crei lungime trebuie s acopere domeniul de msurare iar statorul este
un cursor ce se deplaseaz deasupra riglei. Rigla are o singur nfurare iar cursorul dou
nfurri, ambele realizate cu acelai pas dar decalate cu (2k+1)p/2.
u
Rigl
Cursor
2
u
p
1
u
x
2
7
p
p
41
Figura 5.2.
Cele dou nfurri ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma: (5.3)
t U u e sin
1
=
t U u e cos
2
=
la ieire, pe nfurarea riglei fiind obinut tensiunea
|
|
.
|

\
|
=
p
x
t U u
t
e sin ' (5.4)
unde x este poziia relativ ntre rigl i cursor n cadrul unui pas. Deci, cota total se
calculeaz cu o relaie de forma,
x Np X + = 2 (5.5)
Msurarea poziiei va fi realizat n dou etape, o contorizare a semipailor p/2 urmat
de o msurare a fazei semnalului n cadrul unui pas. Considernd o realizare tehnologic cu
pasul p al riglei de ordinul mm, msurarea fazei determin obinerea unei precizii pn la
ordinul micronilor. Aceste sisteme de msur au, de asemenea, avantajul unei deosebite
robustei tehnologice.
Msurarea liniar cu rigle optice se bazeaz pe marcarea pailor de msur cu zone
opace i transparente pe suport (rigl) corespunztor. Un sistem optic adecvat permite
captarea unui semnal electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil. Detecia primar este
realizat de un sistem de fotocelule dispuse dup o anumit lege n jurul unei axe de citire.
n figura 5.3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu p/4, una
n raport cu cealalt. Se obine astfel o multiplicare a numrului impulsurile realizate la
fiecare pas, deci o precizie de patru ori mai ridicat. Mai mult, innd cont de ordinea de
formare n timp a semnalelor a dou fotocelule vecine se poate construi un circuit care
identific sensul de deplasare al elementului. n acelai timp, compararea semnalelor
provenite de la fotocelule permite eliminarea zgomotelor parazite determinate fie de
perturbaii externe de natur electric, fie datorate vibraiilor mecanice ale sistemului. Dei n
general creterea numrului de fotocelule ofer avantaje privind n special precizia msurrii,
aceasta determin n acelai timp, o mrire substanial a complexitii echipamentului optic
astfel nct se prefer sisteme cu dou sau patru fotocelule.
p
1
F
p
2
F
p
3
F
p
4
F
p
4 / p 4 / p
Rigl
b a
2
F
p
3
F
p
4
F
p
1
F
p
t
t
t
t
Figura 5.3.
Pentru interpretarea distanei msurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel mult
ntr-un circuit ce constituie interfaa pentru echipamentul de conducere numeric. Un astfel de
sistem este prezentat n figura 5.4. Elementul principal este un numrtor ce acumuleaz
impulsurile, dup o prelucrare prealabil a acestora ntr-un amplificator de putere i un circuit
formator.
42
CF
Control
.
.
.
.
.
.
A
C
MUX MT
P
R
O
C
E
S
O
R
Figura 5.4.
Dat fiind caracterul logic al semnalelor furnizate acest traductor se interfaeaz uor cu
restul echipamentului de comand al robotului. Valoarea msurat este stocat ntr-o memorie
tampon dup care este captat ntr-un procesor numeric ce controleaz ntregul proces.
Trebuie subliniat simplitatea sistemului de prelucrare numeric, caracteristic ce face ca
ntotdeauna msurarea incremental s fie preferabil altor proceduri, n general mai precise
dar mult mai complexe.
5.1.2. Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare
increment unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului. Ca i n cazul msurrii
liniare i aici se utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu inductosin i cu disc
optic (TIRO- traductor incremental rotativ optic).
Discul optic este un disc de sticl pe care se imprim cu acelai pas unghiular zone
opace (figura 5.5). Captarea semnalelor se obine cu un numr de senzori fotoelectrici dispui
convenabil. Cea mai utilizat procedur de msurare conine doi senzori decalai cu
( )
2
1 k 2
A
+ pentru generarea impulsurilor de numrare i asigurarea proteciei la citire i un
senzor ce emite un singur semnal, la fiecare rotaie a discului, utilizat pentru iniializarea
ciclului de numrare. Circuitul de prelucrare numeric are aceeai structur ca i cel utilizat la
msurarea liniar (figura 5.4), fotocelula
3
F servind n plus la contorizarea ciclurilor de
rotaie complete.
1
F
2
F
3
F
A
t
2
F
1
F
a b
t
Figura 5.5.
Din punct de vedere funcional discul optic este amplasat pe axul care transmite
micarea pentru articulaia respectiv (figura 5.6). Evident traductoarele incrementale
unghiulare permit determinarea n mod indirect i a unor deplasri liniare.
43
Figura 5.6.
Totui, din punct de vedere aplicativ, principiul expus poate ntmpina dificulti:
- din cele prezentate rezult numai mrimea deplasrii unghiulare nu i sensul
deplasrii;
- dimensiunile finite ale fotodiodei o fac incompatibil cu dimensiunile extrem de fine
ale incremenilor de pe discul incremental (divizor).
Pentru a indica i sensul deplasrii citirea informaiei se va face cu 4 fotodiode
amplasate n spatele unui vernier (figura 5.6). Vernierul are o construcie similar discului
incremental, pasul este p+p/4, iar sectorul luminos este p/2.
Dac se vor nota cu u
1
, u
2
, u
3
, u
4
, cele 4 tensiuni cvasisinusoidale generate de cele patru
fotodiode i prin u
a
= u
1
-u
3
, respectiv u
b
= u
2
-u
4
, atunci se poate arta c cele dou tensiuni u
a
i
u
b
, sunt defazate cu 90
0
(/2) ntre ele i cu sensul defazajului depinznd de sensul deplasrii.
n ceea ce privete dimensiunea fotodiodelor, dificultatea se depete prin aceea c cele 4
diode sunt amplasate n 4 ferestre decalate ntre ele cu n*p+p/4, fiecare fereastr fiind
realizat conform principiului utilizat i la vernier.
De regul tensiunile cvasisinusoidale u
a
i u
b
, sunt convertite n impulsuri cu nivele
logice uzuale de circuite ca cele prezentate n figura 5.4, dup care sunt preluate n continuare
de circuite de prelucrare a semnalelor. Modul de utilizare al acestor semnale n vederea
extragerea informaiilor dorite este prezentat n subcap.5.2
n unele sisteme de msurare, discul optic este nlocuit cu discuri cu contact. Pe un
astfel de disc este dispus o coroan circular mprit n zone conductoare i izolate. Zonele
conductoare sunt legate electric printr-o perie fix la un inel colector care servete ca punct de
alimentare electric. O perie colectoare exploreaz coroana circular la fiecare rotaie a
discului, la trecerea peste zonele conductoare obinndu-se semnale electrice. Cu toate c
implic o tehnologie relativ simpl, sistemul este puin utilizat datorit uzurii produse n timp,
la zonele de contact, de periile aflate n micare.
5.1.3. Traductoare absolute liniare
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca element de
baz o rigl de msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr-un cod absolut.
Codificarea se face n cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray. Primele dou
coduri sunt familiare utilizatorilor i ofer faciliti n prelucrarea numeric a mrimilor
msurate n schimb pot determina apariia unor erori la trecerea de pe o poziie pe alta datorit
schimbrii simultane a mai multor ranguri binare. Codul Gray elimin acest neajuns dar
implic circuite numerice specializate pentru calculele ulterioare.
44
5.1.4. Traductoare absolute unghiulare
Aceste traductoare sunt realizate dup acelai principiu ca i traductoarele liniare,
numrul de cuante unghiulare corespunztoare unei anumite poziii, unghi, fiind codificat
dup unul din codurile precizate anterior.
A = N (5.6)
unde N, n cele (n+1) ranguri ale unui cod binar natural, are forma
0
0
1
1
1 n
1 n
n
n
2 F 2 F ... 2 F 2 F N + + + + =

(5.7)
n figura 5.7 sunt prezentate dou discuri, unul codificat natural, iar cellalt n cod Gray.
Fiecare pist circular este citit de cte o fotocelul dup aceleai proceduri ca i n
traductoarele liniare. Trebuie subliniat faptul c ntruct ponderea articulaiilor de rotaie este
mai mare dect al celor de translaie n roboii industriali, aceste sisteme de msurare au o
foarte larg utilizare. Numrul de piste ofer rezoluia traductorului.
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
Figura 5.7.
45
5.2. Metode de msurare a poziiei
Pentru a exemplifica modalitatea de extragere a informaiilor din semnalele u
a
i u
b
,
obinute cu traductoarele incrementale de deplasare unghiulare (TID), n figura 5.8 sunt
prezentate formele de variaie n timp a semnalelor caracteristice pentru deplasarea n sens
direct (figura 5.8a) respectiv sens invers (figura 5.8b). Semnalele u
ia
i u
ib
(impulsuri
rectangulare de scurt durat) sunt obinute prin detecia fronturilor de ridicare ale semnalelor
u
a
i u
b
.
u
a
u
b
u
ia
u
ib
t
t
t
t
u
a
u
b
u
ia
u
ib
t
t
t
t
Sens invers-SI
Sens direct-SD
a
b
Figura 5.8.
Pe baza acestor semnale rezult c (5.8)
- semnalul x
SD
va fi pe 1 logic doar dac deplasarea este n sens direct, adic
ib a SD
u u x - = , (figura 5.9a);
- semnalul x
SI
va fi pe 1 logic doar dac deplasarea este n sens invers, adic
ia b SI
u u x - = , (figura 5.9b).
Semnalele x
SD
i x
SI
servesc deci att pentru indicarea sensului de deplasare (figura 5.10)
ct i pentru contorizarea impulsurilor incrementale, n vederea determinrii poziiei absolute
pe o ax (figura 5.9).

Figura 5.9.

1- sens invers
u
ia
u
b
Q
Q
SET
CLR
D
CLK
b
Figura 5.10.
Dac se urmrete mbuntirea rezoluiei traductorului pe cale electronic (figura
5.11), aceasta se poate dubla utiliznd relaiile : (5.9)
46
ia b ib a SD
u u u u x - + - =
ia b ib a SI
u u u u x - + - =
x
SD
u
ib
u
a
u
ia
u
b
P
1
P
2
P
3
a
x
SI
u
ia
u
b
u
ib
u
a
P
1
P
2
P
3
b
Figura 5.11.
Se poate observa, de asemenea, c rezoluia poate fi crescut nc de 2 ori genernd i
prelucrnd i impulsurile corespunztoare fronturilor de coborre ale semnalelor u
a
i u
b
.
Transformarea unui traductor incremental de deplasare ntr-un traductor absolut de
poziie este posibil prin efectuarea urmtoarelor operaii:
- stabilirea poziiei iniiale a axei;
- decodificarea sensului de rotaie;
- contorizarea impulsurilor x
SD
, i x
SI
, cu ajutorul unui numrtor reversibil.
Rezoluia msurrii poziiei depinde de cursa maxim a axei, x
M
i numrul de bii pe
care se face msurarea. De exemplu, dac cursa pe o ax este de 1000 mm i msurarea
poziiei se efectueaz pe 16 bii, rezult rezoluia
mm 0152 . 0
2
1000
r
16
= = .
n general poziia se msoar pe 16 bii, uneori cnd precizia de prelucrare este de
ordinul m msurarea se poate extinde pe 32 de bii.
Realizarea practic a contorizrii poziiei este dependent de frecvena maxim de
repetiie a impulsurilor obinute de traductorul incremental de deplasare. Evident, frecvena
maxim depinde de viteza de deplasare a axei, n aceiai msur depinznd de numrul de
impulsuri furnizate de traductor la o rotaie complet. n funcie de aplicaia concret,
frecvena maxim a impulsurilor generate de traductor poate avea valori mici (de ordinul
nkHz), sau relativ mari (100200kHz).
La valori mici ale frecvenei impulsurilor furnizate de traductor, unde nu apar
constrngeri de timp numrtorul reversibil se poate implementa cu ajutorul unui
microcontroler (C), realizndu-se msurarea poziiei absolute actuale prin metoda soft. La
frecvene mari realizarea cu microcontroler a numrtorului reversibil nu este posibil datorit
faptului c timpul necesar subrutinelor care intervin n operaia de numrare devine tot mai
mare i astfel microcontrolerul nu mai are timp suficient pentru a realiza calculele necesare
pentru reglarea propriu-zis. n aceste situaii este nevoie de utilizarea unor numrtoare
externe, al crui coninut este transferat periodic microcontrolerului, realizndu-se msurarea
poziiei absolute actuale prin metoda hard.
Reglarea n bucl nchis presupune ca la intervale constante (perioad de eantionare)
s se efectueze ciclic urmtoarele operaii: msurarea poziiei (vitezei, acceleraiei), calcule
pentru obinerea mrimii de comand necesar reglrii i comanda propriu-zis (figura 5.12).
Figura 5.12.
47
Este de dorit ca fiecare dintre aceste operaii s se efectueze ntr-un interval de timp ct
mai scurt. Dar dac, spre exemplu, intervalul de timp necesar msurrii este mai mare, acesta
poate conduce la situaia n care s nu mai fie timp suficient pentru elaborarea mrimii de
comand i efectuarea comenzii ntre cele dou momente de eantionare, KT
e
i (K+1)T
e
.
5.2.1. Circuitul de detecie a poziiei iniiale
Detecia poziiei iniiale se poate efectua cu ajutorul unui microntreruptor I, sau cu
senzor inductiv de poziie. n cazul microntreruptorului, prin deplasarea unei came lipite de
axul care se deplaseaz se nchide sau se deschide un contact electric (figura 5.13). Pentru
creterea preciziei de detectare a poziiei iniiale pe o ax, de fapt se utilizeaz concomitent
semnalul u
I
, care provine de la microntreruptor i semnalul u
tur
, care indic efectuarea unei
rotaii complete.
Figura 5.13.
n figura 5.14 se prezint o schem de principiu pentru detecia impulsul care indic
poziia iniial pe o ax u
I
. n vederea obinerii unor impulsuri adecvate porile utilizate sunt
de tipul trigger Schmitt. Capacitile de filtrare C
f
servesc pentru creterea marginii de
zgomot.
Figura 5.14.
Senzorul inductiv de poziie are n principiu o construcie similar cu cel al
microntreruptorului. n loc de cam se utilizeaz cu un mic magnet permanent lipit pe ax i
o sond Hall mpreun cu un oscilator cu o frecven de ordinul n100kHz.
48
5.2.2. Metoda soft de msurare a poziiei
La prezentarea principiului de msurare a poziiei absolute prin metoda soft se va utiliza
schema bloc din figura 5.15 i diagramele de timp ale semnalelor caracteristice din figura 5.16
respectiv figura 5.17.
Impulsul u
I
este generat de circuitul de detecie a poziiei iniiale, impuls care are
valoarea 1 logic cnd axa se afl chiar pe poziia iniial.
INT u
a
u'
a
I
1
I
2
R
C
P
1
Q
1
Q
2
Q
0
u
b
u
I
C
(INT
2
)
Figura 5.15.
Cu ajutorul reelei de ntrziere RC i a circuitelor inversoare (de tipul trigger Schmitt)
se stabilete durata exact a ntrzierii . Pentru cererea unei ntreruperi se utilizeaz impulsul
INT, care practic rezult din detecia fronturilor de ridicare i de coborre din semnalul u
a
(figura 5.16).
u
a
u

a
INT
t
t
t

Figura 5.16.
n figura 5.17 sunt prezentate formele de variaie n timp a semnalelor care provin de la
traductorul incremental de deplasare u
a
i u
b
, n cazul deplasrii n sens direct respectiv sens
invers. Dup cum se observ n aceast figur, n momentele de cerere a unei de ntreruperi,
ntre semnalele de intrare Q
1
i Q
2
ale microcontrolerului exist urmtoarele relaii:
- pentru sensul direct (SD) semnalele Q
1
i Q
2
sunt complementare;
- pentru sensul invers (SI) semnalele Q
1
i Q
2
sunt egale.
49
u
a
u
b
INT
t
t
t
u
a
u
b
INT
t
t
t
Sens invers-SI
Sens direct-SD
a b
Q
1
=0
Q
2
=1
Q
1
=1
Q
2
=0
Q
1
=0
Q
2
=0
Q
1
=1
Q
2
=1
Figura 5.17.
Bitul Q
0
este testat n permanen, sau se va genera o alt ntrerupere (INT
2
) i, dac
Q
0
=1, se va iniializa pe 0 registrul intern R de 16 bii n care se contorizeaz numrul total de
impulsuri (poziiei absolut actual). Pentru a constata dac sensul de deplasare este direct sau
invers, se va testa dac semnalele Q
1
i Q
2
sunt complementare respectiv egale.
Dac semnalele Q
1
i Q
2
sunt complementare, la fiecare impuls de ntrerupere, se va
incrementa cu 1 coninutul registrului R. Dac ns, semnalele Q
1
i Q
2
sunt egale, la fiecare
impuls de ntrerupere, se va decrementa cu 1 coninutul registrului R. Schema logic a
programului traductor de poziie este prezentat n figura 5.18.
NU
Q
0
=1
INT
Q
1
=Q
2
R=R+1 R=R-1
RETI
DA
INT
2
R=0
DA
NU
Figura 5.18.
5.2.3. Metoda hard de msurare a poziiei
Msurarea poziiei absolute actuale prin metoda hard se bazeaz pe utilizarea unor
numrtoare externe, al cror coninut este transferat periodic microcontrolerului la fiecare
moment de eantionare. Astfel microcontrolerul este degrevat de sarcina numrrii (msurrii)
propriu-zise. ntre dou momente de eantionare funcionarea numrtorului este
independent.
n figura 5.19 este prezentat schema decodificatorului de sens i a generatorului
impulsului de tact u
L.
, iar n figura 5.20 sunt prezentate semnalele care descriu funcionarea
circuitului.
50
u
a
u'
a
I
1
I
2
R
C
P
1
x
SD
u
L
u
b
u'
b
I
3
I
4
R
C
P
3
P
2
I
5
P
4
P
5
u
1
u
2
x
SI
Figura 5.19.
u
a
t
u
b
u
1
t
t
u
2
t
x
SD
x
SI
t
t
u
L
t
Figura 5.20.
n figura 5.21 este prezentat schema bloc de principiu a msurrii poziiei prin metoda
hard. Impulsul u
I
, de la ieirea circuitului de detecie a poziiei iniiale (DPI) se utilizeaz
pentru resetarea att a numrtorului ct i a registrului tampon corespunztor poziiei iniiale
(valoarea zero). Coninutul numrtorului se modific (crete sau scade) n funcie de
existena impulsurilor x
SD
i x
SI
., semnale care rezulta la ieirea circuitului de decodificare
sens (DCD). Pentru ca pe durata transferului coninutul numrtorului N, s nu se poat
modifica ntre microcontroler i numrtor se utilizeaz un registru tampon de 16 bii, RT.
Evident i transferul coninutului numrtorului n registrul tampon se efectueaz n momente
n care se exclude modificarea coninutului numrtorului. Dac microcontrolerul este pe 8
bii, ntre acesta i registrul tampon se mai intercaleaz un multiplexor, MUX (16/8). Citirea
registrului se efectueaz la solicitarea microcontrolerului, semnalat cu un impuls, u
T
, care are
51
frecvena de repetiie f
e
, astfel nct pe durata acestui transfer ncrcarea coninutului
numrtorului n registru este blocat.
Figura 5.21.
52
5.3. Metode de msurare a vitezei
Msurarea vitezei de deplasare pe o ax este echivalent cu msurarea turaiei
traductorului incremental de deplasare (TID), N, care se exprim n rotaii pe minut [rot/min].
Pentru msurarea vitezei de deplasare pe o ax, exist dou procedee de baz, la care se
mai adaug i un procedeu bazat pe mbinarea primelor dou:
a) msurarea frecvenei de repetiie f
t
, a impulsurilor furnizate de traductorul incremental
de deplasare TID, ntr-un interval de timp prestabilit de msurare T
M
;
b) msurarea perioadei T
t
, a semnalului furnizat de traductorul incremental de deplasare
folosind n acest scop impulsurile de frecven fix f
g
, furnizate de un generator G;
c) msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit.
Indiferent de principiul de msurare utilizat este de dorit ca intervalul de msurare T
M
,
de valoare finit s fie mult mai mic dect perioada de eantionare T
e
. Avnd n vedere c
msurarea se efectueaz ntr-un interval de timp, nseamn c de fapt se va msura o turaie
medie.
Ambele metode, a) i b), au la baz schema bloc de principiu prezentat n figura 5.22.
Figura 5.22.
Impulsurile rezultate la ieirea unei pori I logic (P) sunt contorizate cu ajutorul
numrtorului N. Coninutul numrtorului este transferat microcontrolerului la intervale
egale cu perioada de eantionare T
e
. Logica de comand a ntregului circuit se poate
implementa tot cu ajutorul microcontrolerului. Iniializarea logicii de comand este efectuat
cu ajutorul semnalului u
t
, care provine de la traductorul optic incremental.
5.3.1. Msurare frecvenei impulsurilor TID
Msurarea vitezei (turaiei) prin msurarea frecvenei de repetiie a impulsurilor
furnizate de traductorul incremental de deplasare se bazeaz pe relaia:
I
60
N
f
t
=
,
unde N reprezint turaia exprimat n [rot/min],
I reprezint numrul de impulsuri furnizate de traductor pe durata unei turaii complete,
exprimat [imp/rot].
n figura 5.23 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei prin
evaluarea frecvenei de repetiie a impulsurilor furnizate de traductorul incremental de
deplasare.
53
Figura 5.23.
n intervalul de msurare este valabil egalitatea:
t 1
g
M
T n
2
T
T = =
,
unde
I
60
N
f
t
=
, respectiv
NI
60
T
t
=
.
Rezult:
NI
60
n
2
T
1
g
=
, adic
1
g
n
I T
120
N =
,
min] / rot [ n k N
1 1
= ,
unde constanta
I T
120
k
g
1
=
.
Msurarea frecvenei de repetiie a impulsurilor furnizate de traductorul incremental de
deplasare ntr-un interval de timp prestabilit de msurare se poate utiliza numai la turaii mari,
adic dac este ndeplinit condiia:
g t
f f >> ,
g t
T T <<
Dac condiia de mai sus nu este ndeplinit pot rezulta erori sistematice grosolane.
Pentru a scoate n eviden c aceast metod poate determina erori mari, se consider cele
trei situaii prezentate n figura 5.24, n care intervalele de msurare nu sunt corelate cu
fronturile de ridicare ale impulsurilor provenite de la traductor, ce sunt de fapt contorizate.
Figura 5.24.
54
Astfel, dac:
g t
f f ~ ,
g t
T T ~ ,
turaia rezultat n
1
, poate avea valoarea:
a) n
1
=0 (eroare 100%);
b) n
1
=1 (eroare 0%);
c) n
1
=2 (eroare 100%).
5.3.2. Msurare perioadei impulsurilor TID
Pentru eliminarea erorilor care ar putea apare la turaii mici prin utilizarea principiului
msurrii frecvenei impulsurilor de la traductorul incremental de deplasare se poate utiliza
principiul msurrii perioadei impulsurilor. Evident aceast metod este recomandat doar
pentru turaii mici, adic:
g t
f f << ,
g t
T T >> .
n figura 5.25 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei prin
evaluarea perioadei de repetiie a impulsurilor furnizate de traductorul incremental de
deplasare.
Figura 5.25.
n intervalul de msurare este valabil egalitatea:
g 2
t
M
T n
2
T
T = =
,
unde
I
60
N
f
t
=
, respectiv
NI
60
T
t
=
.
Rezult:
g 2
T n
2
NI
60
=
,
2 g
n
1
I T
30
N =
,
min] / rot [
n
k
N
2
2
=
55
unde constanta
I T
30
k
g
2
=
.
Precizia ridicat la turaii mici i medii este ns afectat la turaii mari pentru care sunt
valabile relaiile:
g t
f f ~ ,
g t
T T ~ ,
n aceste situaii i acest principiu de msurare determin erori ce pot avea valori foarte
mari.
5.3.3. Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit
Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit elimin erorile grosolane care ar
putea s apar n cazul ambelor metode prezentate mai sus, chiar i atunci cnd:
g t
f f ~ ,
g t
T T ~ .
Aceast metod de msurare se bazeaz pe msurarea perioadei de repetiie a
impulsurilor de la TID, dar la turaii mari se procedeaz la extinderea numrului de perioade
T
t
, pe care se face msurarea (figura 5.26). Accesul impulsurilor u
t
respectiv u
g
n
numrtoarele N
2
i N
2
, prin porile P1 i P2, sunt controlate cu semnalul de msurare u
M
.
Figura 5.26.
Asigurarea preciziei necesare se obine prin terminarea msurrii numai dup ce n
numrtorul N
2
, se cumuleaz un numr de impulsuri n
2a
, ce depinde de eroarea maxim
admis, e:
| | % 100
n
1
e
a 2

=
.
n figura 5.27 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei cu
precizie minim prestabilit.
Pe durata intervalului de msurare este valabil egalitatea:
g 2 t 1 M
T n T n T = = ,
unde
I
60
N
f
t
=
, respectiv
NI
60
T
t
=
.
56
Rezult:
NI
60
n T n
1 g 2
=
,
2
1
g
n
n
I T
60
N =
,
min] / rot [
n
n
k N
2
1
3
=
unde constanta
I T
60
k
g
3
=
.
Figura 5.27.
n momentul n care n numrtorul N
2
, s-a cumulat numrul minim de impulsuri n
2a
, ce
asigur precizia impus, logica de comand mai prelungete timpul de msurare cu un interval
de timp t, pn la contorizarea a nc unui front de ridicare din impulsul u
t
:
t T n T
g a 2
'
M
A + =
Pentru ca eroarea determinat de numrtorul N
1
s fie neglijabil, procesul de
msurarea ncepe i se termin cu frontul de ridicare a impulsului ce provine de la traductor.
Eliminarea impulsului suplimentar ce apare la numrtorul N
1
, se obine prin iniializarea
acestuia la valoarea (FFFF)
h
. Spre deosebire de acesta, numrtorul N
2
este iniializat la
valoarea (0000)
h
. Astfel, la contorizarea acestor impulsuri cu numrtorul N
1
, va rezulta
eroarea 0, n timp ce la numrtorul N
2
, eroarea rezultat poate fi cel mult 1 impuls.
57
6. Sisteme de acionare
6.1. Generaliti
Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului
precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se
va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic
necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest
transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
- surs primar de energie;
- un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic;
- un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare;
- un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 6.1.
Surs
primar
Convertor
(motor)
Sistem de
transmisie
ROBOT
Sistem de
control
Energie mecanic
Energie primar
Figura 6.1.
Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie: electric,
pneumatic sau hidraulic. O arie larg o au acionrile electrice, utilizate ndeosebi datorit
facilitilor de control pe care le pot asigura. De asemenea, sistemele de roboi industriali
moderni utilizeaz i acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste
echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i
greutatea acestuia. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie, ea fiind
de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxiliare.
6.2. Sisteme de acionare electric
Acionarea electric ocup o arie ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor
avantaje principale:
a) sursa de energie electric primar este uor de gsit;
58
b) sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere
numeric la nivel nalt;
c) se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii;
d) nu se impun probleme specifice de poluare.
6.2.1. Motoare de curent continuu
Acionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important c momentul creat
este practic independent de poziia i viteza motorului, depinznd numai de cmpul
nfurrilor i curentul din armturi. Dac nfurrile de cmp sunt nlocuite cu un magnet
permanent atunci momentul dezvoltat este proporional cu valoarea curentului din armturi i
deci cu tensiunea aplicat.
Anumite proceduri tehnologice au permis micorarea greutii motoarelor. Ele se refer,
de exemplu, la eliminarea nfurrilor de excitaie prin utilizarea motoarelor cu magnet sau
micorarea greutii rotorului prin motoarele disc. Dei teoretic, orice motor electric este
susceptibil de utilizare, pentru acionarea roboilor se utilizeaz aproape exclusiv motoare de
curent continuu i mai puin motoare de curent alternativ i motoare pas cu pas. Utilizarea
preponderent a motoarelor de curent continuu este justific prin existena sistemelor
performante de control, n timp ce motoarele pas cu pas ofer faciliti n controlul n bucl
deschis la operaiile de poziionare.
Dezavantajul principal al acestor acionri este greutatea componentelor. Raportul
putere - greutate sau moment - greutate este mai mic dect la acionrile hidraulice. Aceast
greutate nu poate fi redus n mod semnificativ datorit circuitului magnetic care, pentru
asigurarea unor performane ridicate necesit o geometrie corespunztoare.
Utilizarea motorului de cc n acionarea roboilor impune:
a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare i transformatoare de poziie;
b) un sistem mecanic care s realizeze conversia micrii de rotaie in micare de
translaie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului.
Motoarele de curent continuu sunt formate din dou pri: un sistem de excitaie i o
nfurare dispus ntr-o armtur rotoric. Un sistem de comutaie, asigur n permanen un
sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci asigur o for n direcie constant.
Schema echivalent simplificat a motorului de curent cc cu excitaie separat este
prezentat n figura 6.2.
I
e
R L I
R
e
L
e
u
e
E
c
+
u
e
M
-
Figura 6.2.
Fluxul magnetic este proporional cu valoarea curentului de excitaie,
e e
I k = u (6.1)
iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar (neglijnd anumite efecte secundare) sunt:
I R U
e e
= (6.2)
59
c
E I R U + = (6.3)
u e = k E
c
(6.4)
iar cuplul electromagnetic creat M:
I E M = e (6.5)
Dac motorul lucreaz sub curent de excitaie constant, atunci fluxul este constant deci
e = ' k E
c
(6.6)
I k M
1
= , iar (6.7)
M
k
R
k
U
2
1
1
= e (6.8)
Caracteristicile statice de funcionare se obin din aceast ultim relaie, (figura 6.3).
e
e
M U
U
2
>
U
1
U
1
M=M
0
MM
0
Figura 6.3.
Dac opereaz n curent de excitaie variabil i tensiune de alimentare constant, atunci
ecuaiile de funcionare devin :
I k M = u (6.9)
I R k U + = u (6.10)
2
) k (
M R
k
U
u
u
e

= (6.11)
Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu fluxul, deci
curentul de excitaie. Aceast neliniaritate complic legea de control i face ca reglajul turaiei
prin controlul curentului de excitaie s fie rar utilizat n sistemele de acionare, n general, i
a roboilor, n particular.
Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine din figura 6.2.
) t ( k
dt
) t ( di
L ) t ( i R ) t ( u e + + = (6.12)
iar cuplul motor va fi:
s f f
M M k
dt
) t ( d
J M + + + = e
e
(6.13)
unde J este momentul de inerie al elementelor de rotaie,
f
k definete coeficientul de
frecare vscoas,
f
M este cuplul corespunztor frecrii uscate iar
s
M este cuplul de sarcin.
Din (6.9) i (6.13) se obine:
( )
( )
s f f
M M k
dt
t d
J t ki + + + = e
e
(6.14)
Aplicnd transformarea Laplace relaiilor (6.12) i (6.13), considernd condiii iniiale
nule, rezult:
) s ( k ) s ( I ) s L R ( ) s ( U e + + = (6.15)
) s ( M ) s ( M ) s ( ) k J ( ) s ( I k
s f f s
+ + + = e (6.16)
Ecuaiile acestea definesc schema bloc echivalent a motorului (figura 6.4).
60
S f
M M +
k
k
( ) s e
u
f
k Js +
1
k
Ls R +
1
( ) s U
( ) s J
Figura 6.4.
Din (6.15) i (6.16) rezult,
) s J k )( s L R ( k
) L R ( )) s ( M ) s ( M (
) s J k )( s L R ( k
) s ( U k
) s (
f
2
s s f
f
2
+ + +
+ +

+ + +

= e (6.17)
Considernd cuplurile de frecare
f
M foarte mici i neglijnd cuplul de sarcin
s
M
rezult funcia de transfer ntre vitez i tensiune :
( )
( )
( )
( ) ( )
2
f f
2
k Rk s Lk RJ LJs
k
s U
s
s Y
+ + + +
= =
e
, sau (6.18)
( )
2 2
s s 2 1
A
s Y
t t + +
= (6.19)
unde
2
f
k k R
k
A
+
= ;
2
f
2
k k R
J L
+

= t ;
2
f
f
k k R
k L J R
2
+
+
= ,t (6.20)
Dac
f
k se consider suficient de mic, atunci funcia de transfer (6.19) poate fi rescris
sub forma:
) s 1 ( ) s 1 (
A
) s ( Y
m e
t t + +
= (6.21)
Unde
e
t definete constanta de timp electric,
R
L
e
= t (6.22)
iar,
m
t constanta de timp electromecanic,
2
m
k
J R
= t (6.23)
Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi aplicate la
toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor, diferenierile fiind de ordin
tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al turaiei prin reglarea tensiunii de
alimentare U . Controlul de tensiune al turaiei este utilizat practic n peste 85% din sistemele
de acionare al roboilor (cu acionare prin motor de cc ) i numai o mic parte utilizeaz
controlul prin curent, aceast ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer
mai simple ntre cuplu i curent.
Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se poate rezolva prin dou
metode:
a) redresoare comandate;
b) convertoare cc-cc.
Ambele procedee sunt frecvent utilizate n controlul roboilor, avnd o literatur extrem
de bogat care abordeaz aceast problematic.
61
Redresoare monofazate n punte. Aceste sisteme sunt utilizate n special la puteri i
tensiuni mici. Schema general a unui redresor de acest tip este prezentat n figura 6.5.
t
U
d
et
I
d
et
i
d
b
+
M
L
u
s
Th
1
Th
2
Th
3
Th
4
a
Figura 6.5.
Controlul redresrii este obinut printr-o punte, n circuitul exterior al redresorului fiind
montat motorul de cc. Se remarc conducia, pe fiecare alternan a tensiunii din secundar, a
dou tiristoare opuse. De exemplu, ntr-o semialternan conduc tiristoarele Th
2
i Th
3
(linie
nentrerupt), iar n cealalt semialternan grupul Th
1
, Th
4
(linie punctat). Controlul valorii
curentului redresat se obine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru
atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul motorului se
introduce o bobin de netezire L.
Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezint stuctura cea mai
eficient pentru alimentarea motoarelor de cc sub raportul puterii i randamentului.
Configuraia de baz a unui astfel de circuit este prezentat n figura 6.6.
M
L L
L L
i
Figura 6.6.
Convertoare de tensiune continu. Aceste dispozitive trasform o tensiune continu
aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieire, astfel nct valoarea
medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de factorul de umplere al impulsurilor.
Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentat n figura 6.7.
Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de obicei,
dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea semnalului de
tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe o durata de timp T
i
.
Prezena induciei L determin o cretere a curentului, presupus idealizat ca o cretere liniara
(figura 6.7b),
62
L
E
dt
di
= (6.24)
a
u
t
b
t
+
M
L
E
+
CS
D
i
E
U
CC
i
T
i
T
Figura 6.7.
Deschiderea ntreruptorului nseamn decuplarea alimentrii E i nchiderea curentului
de autoinducie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele motorului va fi:
T
T
E U
i
cc
= (6.25)
Aceast relaie indic dou modaliti de control a componentei continue: a) prin
ajustarea duratei impulsului T
i
n cadrul unei perioade T de comutare constant; b) prin
meninerea duratei T
i
constanta i varierea perioadei T. Ambele metode determin
funcionarea motorului ntr-un singur regim, regimul de motor. O soluie mbuntit este
oferit de funcionarea motorului n dou regimuri n cadrul unei perioade de lucru, regim de
motor popriu-zis i regimul de frn. Schema de principiu a unui astfel de variator este
reprezentat n figura 6.8.
E
U
I
Frn Motor
b
+
M
L
+
i
a
CS
1
D
2
CS
2
D
1
Figura 6.8.
n primul regim este deschis comutatorul CS
1
, dioda D
1
avnd rol de descrcare. n al
doilea regim se blocheaz CS
1
i se deschide CS
2
motorul trecnd n regim de frn prin
scurtcircuitarea indusului, energia cinetic transformndu-se n energie mecanic. Cnd se
deschide CS
2
tensiunea electromotoare a mainii mpreun cu cea de autoinducie determin
deschiderea diodei D
2
i trecerea curentului spre sursa E, deci energia magnetic acumulat se
transform n energie electric. Cele dou zone funcionale corespund cadranelor I i II a
curenilor i tensiunilor de alimentare.
O structur funcional mai complex corespunde operrii n patru cadrane (figura 6.9).
Sistemul cuprinde patru comutatoare statice CS
1
-CS
4
a cror comutare dup o anumit ordine
63
determin funcionarea n regim de motor i frn pentru ambele polariti de alimentare a le
motorului.
E
+
M
L
+
L L L
CS
1
CS
3
CS
2 CS
4
D
1
D
2
D
3
D
4
Figura 6.9.
6.2.2. Motor pas cu pas
Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre
mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia direct a semnalului
de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de poziionare unghiular prin cumulri
incrementale. Aceast proprietate determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate
sistemele de poziionare n bucla deschis. Conversia intrinsec a comenzii n poziie asigur
scheme de control simple, eficiente att sub aspect tehnic, ct i economic. Pe lng aceste
avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre care se menioneaz: acceleraii i
deceleraii discontinue, variaia cuplului cu poziia rotorului, puteri mici, randament sczut,
etc. Principiul de funcionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura 6.10.
N
S
I
I
1
2
3
4
Figura 6.10.
64
Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar. Dac se
alimenteaz nfurrile 1-3, atunci rotorul se va deplasa ntr-o poziie n care fluxul magnetic
prin aceste nfurri este maxim, deci el se va alinia pa axa nfurrilor 1 3. Dac se
alimenteaz nfurrile 2 4 atunci rotorul se va roti cu 90 , sensul de rotaie depinznd
de polaritatea aplicat, pn se va alinia cu noua nfurare. O combinaie de semnale aplicate
va determina poziii intermediare corespunztoare. In absena oricrui semnal de alimentare a
nfurrilor, rotorul va ocupa o poziie bine determinat aliniindu-se cu unii din polii
statorului , fr a conta polaritatea .
n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziia rotorului i n orice
caz valorile de cuplu obinute sunt relativ mici.
O soluie tehnologic superioar este oferit de motoarele pas cu pas cu reluctan
variabil. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd i crestturi uniform
repartizate pe suprafaa rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel
nct circuitul magnetic s prezinte reluctana magnetic minim producnd alinierea dinilor
statorici i rotorici. Comutnd alimentarea pe faza urmtoare se obine o deplasare a rotorului
pentru o nou realiniere a dinilor acestora, determinnd apariia unui cuplu.
Dup soluiile constructive utilizate aceste motoare se mpart n: motoare cu structur
monostatoric (o singura unitate stator-rotor) i motoare cu structura polistatoric.
Prima configuraie, monostatoric , reprezint o soluie mai avantajoas, datorit
simplitii construciei. Aceste motoare pot fi realizate n dou variante, cu numr de dini
egal pe stator i rotor i cu numr de dini n rotor mai mare dect n stator (figura 6.11).
a b
Figura 6.11.
n figura 6.11a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dini pe stator i 6 dini pe rotor,
funcionnd n 4 faze cu pas de 15 . nfurrile unei faze sunt dispuse pe 2 poli statorici
diametral pui. La alimentarea unei faze, dinii rotorici se aeaz n faa dinilor statorici pe
care este conectat faza comandat . La alimentarea fazei urmtoare, rotorul se va roti cu 15 .
Pentru obinerea unui pas de rotaie mai mic se mrete numrul de dini statorici i rotorici.
n figura 6.11b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli apareni statorici.
Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoric-
rotorice, fixate mecanic n aceeai carcas dar independente din punct de vedere electric i
magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe
acelai ax, dar sunt separate din punct de vedere magnetic. Pentru a realiza rotaia este necesar
decalarea subsistemelor rotorice sau statorice, radial unele faa de altele. n figura 6.12 este
prezentat un motor cu trei faze, cu statorul aliniat i un decalaj de o treime din pasul dentar
realizat prin cele trei subsisteme rotorice.
65
a b
Figura 6.12.
Indiferent de principiul de funcionare al motorului, comanda acestuia se realizeaz prin
comutarea succesiv a fazelor nfurrilor. n figura 6.13 se pot urmrii diagramele
tensiunilor de alimentare n cteva variante funcionale aplicate unui motor cu patru faze.
u
1
u
2
u
3
u
4
u
1
u
2
u
3
u
4
u
1
u
2
u
3
u
4
t
t
t
t
t
t
a b
c
t
t
t
t
t
t
Figura 6.13.
n figura 6.13a este reprezentat aa numita comand simetric simpl n care
alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfurare, semnalele de comand fiind
disjuncte. n figura 6.13b sunt alimentate n permanen dou nfurri, sensul de rotaie al
motorului fiind determinat de ordinea de conectare i deconectare a acestora (comanda
simetric dubl). Aceast metoda este mbuntit n figura 6.13c n sensul c intervalul de
timp asociat unei nfurri este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii
simultane cu faza precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai
alimentarea fazei proprii.
Comutarea semnalelor pe nfurri este realizat cu scheme de comanda specific.
Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a fazelor, iar pe de alta
parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe nfurrile motorului. n figura 6.14
se pot urmri principalele elemente ce intr n componena acestor scheme.
66
Control
1
Circuit
distribuitor
Bloc
contactor
static
MPP
Generator de
tact Control
2
f
d
F
1
F
n
F
2
Figura 6.14.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu
numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei
singure ieiri ntr-o stare a numrtorului.
6.3. Sisteme de acionare hidraulic
Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil
n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la
100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al
robotului sau aparinnd unui sistem centralizat.
Dispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul
hidraulic liniar (figura 6.14).
Bloc control
SV
SPH
P
P
1
P
2
(M)
x
h
h
Figura 6.14.
Diferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei exercitate,
) p p ( S F
2 1
= (6.26)
Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaiei fluidului pe anumite ci de fluid
prin intermediul unui servoventil SV de la o surs de putere hidraulica SPH. Controlul
servoventilului este realizat electric.
67
Considernd o geometrie simetric adoptat n construcia pistonului i notnd prin x
deplasarea fa de punctul median al cilindrului, dinamica micrii este definit prin ecuaiile,
Sv
R
p
R
p
q
dt
dp
B
) x h ( S
2 1
1
1
+ =
+
(6.27)
2
2 1 2
) (
q Sv
R
p
R
p
dt
dp
B
x h S
+ =

(6.28)
r f 2 1
F v k Sp Sp
dt
dv
m =
(6.29)
v
dt
dx
= (6.30)
unde v este viteza elementului, B reprezint modul de compresibilitate, k
f
, F
r,
determin
frecrile vscoase i uscate, iar q
1
i q
2
sunt debitele realizate pe cele dou trasee.
O structur similar este utilizat i pentru acionarea ntr-o micare de rotaie. n figura
6.15 sunt prezentate dou variante constructive, prima realiznd o rotaie sub un unghi maxim
de cca 330, iar a doua de cca 130.
Figura 6.15.
Aceste dispozitive se utilizeaz pe scar larg n acionarea roboilor datorit unor
avantaje specifice printre care menionm: realizarea unui raport putere/greutate mare,
posibilitatea acionrii directe, interconectarea lor direct n articulaiile de rotaie ale
robotului etc.
Comportarea static este determinat de ecuaia cuplului activ creat,
) p p ( V M
2 1
= (6.31)
unde V este capacitatea de volum a sistemului. Regimul dinamic are o form analogic
cu cel de la pistoanele liniare,
1
2 1 1 0
q V
R
p
R
p
dt
dp
B
) ( V
+ + =
+
e
u u
(6.32)
2
2 1 2 0
q V
R
p
R
p
dt
dp
B
) ( V
+ =
+
e
u u
(6.33)
r f 2 1
M k ) p p ( V
dt
d
J = e
e
(6.34)
e
u
=
dt
d
(6.35)
unde coeficienii au semnificaii similare.
Un rol esenial n comanda acestor acionri l joac sistemele de control al cilor de
fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor ci de fluid, schimbarea sensului
68
pe o anumit cale sau comutarea traseelor de cale dup o logic impus (figura 6.14). Un
astfel de servosistem hidraulic este prezentat n figura 6.16.
Pentru poziia de zero a pistonului ambele ci de fluid sunt blocate, elementele
pistonului obturnd cile de transmitere a fluidului ctre sarcin sau de la aceasta (cile A i
B). O deplasare foarte mic Ax spre dreapta a pistonului determin deschiderea traseului
fluidic S-A i B-R
1
, deci un anumit sens n sarcina dispozitivului. Deplasarea invers a
pistonului produce blocarea cii de recirculare R
1
i deschiderea cilor pe traseele S-B i A-
R
2
, inversnd astfel sensul fluidului n sarcin.
R
1
R
2
M
B A
S
x
R
1
S
A
B
0
x
S
A
0
B
R
2
Sarcin
Sarcin
Figura 6.16.
O analiz detaliat a debitului de fluid ce traverseaz o cale de ieire (A sau B) n
funcie de poziia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer servovalvei
(figura 6.17).
a) 1 > Ax
n acest caz se obine un debit maxim de fluid,
M
q q = (6.36)
b a 1 M
p p k q = (6.37)
b) 1 0 s A s x
dispozitivul realizeaz o obturare parial a debitului de fluid, deci
) ( 2
b a
p p x k q A = (6.38)
x k q A =
1
(6.39)
c) 0 1 s A s x
cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determin o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
( )
b
p p x k q A = 2 (6.40)
x k q A =
1
(6.41)
d) 1 s Ax
69
n aceast situaie se realizeaz deblocarea total a cii A utilizat acum ca traseu de
retur al debitului de fluid,
M
q q = (6.42)
Caracteristica global de transfer este prezentat n figura 6.17.b. Se observ c forma ei
este specific elementelor neliniare cu prag de saturaie. Aceast alur corespunde unei
configuraii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale nrutesc caracteristica n
sensul introducerii unor neliniariti suplimentare, caracteristici cu zona de insensibilitate, cu
zone liniare cu pant variabil etc. Se poate remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebit a
sistemului n sensul c variaii foarte mici de deplasare mecanic Ax determin regimuri
fluidice total diferite.
Comanda pistonului, deplasrile acestuia, sunt realizate de obicei electric cu elemente
speciale, motoare pas cu pas, motoare de cc cu sisteme mecanice de conversie a micrii sau
electromagnei tripoziionali.
l
P
a
P
b
A
-e
e
-q
M
+q
M
x A
a b
x A
q
Figura 6.17.
Utilizare larg a acionrii hidraulice este datorat urmtoarelor avantaje:
- puterea realizat n aceste sisteme este mult mai mare dect a oricrui sistem, lund ca
referin greutatea echipamentului utilizat;
- acionrile hidraulice sunt mult mai robuste dect cele electrice amplificarea rezultat
este mai mare, precizia i rspunsul la frecven sunt mai bune;
- acionarea hidraulic are performane foarte bune la viteze mici;
- sistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcin fr dispozitive suplimentare.
n cellalt sens, anumite deficiene ale acestor sisteme determin o limitare a utilizrii
lor. Se poate meniona neliniaritatea extrem de pronunat a majoritii elementelor, ceea ce
ngreuneaz mult realizarea unui control eficient. De asemenea, incompresibilitatea fluidului,
factor esenial ntr-o acionare hidraulic, devine un element deficitar n condiiile n care se
impune implementarea unei legi de reglare. Realizarea unor elemente de reglare fluidice de
tip P, PI, PID se obine extrem de dificil, cu dispozitive electromecanice complexe. Mai mult,
dac o servovalv blocheaz o cale de fluid aceasta devine practic neoperant, controlul
fluidic ncetnd cu totul.
70
6.4. Sisteme de acionare pneumatic
Caracteristica principal a acestor dispozitive este dat de utilizarea aerului ca fluid
compresibil al sistemului de acionare.
Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice,
particularitile tehnologice i constructive specifice lor fiind datorate schimbrii fluidului, cu
specificul i proprietile sale.
Din factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice, se pot
reine:
- simplitatea echipamentului de acionare;
- robusteea dispozitivelor utilizate;
- nepoluarea mediului de lucru;
- sisteme de control simple;
- raportul putere/greutate relativ ridicat;
- rezistena la suprasarcini de valori mari.
Compresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control s fie utilizate n
special la elementele mecanice care lucreaz pe principiul binar fr a fi necesar un reglaj
intermediar. Ca urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele de acionare ale
elementelor finale unde sunt conturate ntotdeauna numai dou stri distincte: deschis i
nchis.
Controlul poziiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat
datorit performanelor slabe rezultate n comparaie cu cele electrice sau hidraulice. Aceste
rezultate slabe se atribuie compresibilitii fluidului care introduce un timp de propagare, de
ntrziere, n dinamic dispozitivului. De asemenea, o deficien de baz o constituie faptul c
aceste sisteme utilizeaz controlul dup debit, parametru ce nu este ntotdeauna indicat pentru
controlul pneumatic al unei micri. Din acest motiv, se recomand utilizarea unui control al
presiunii ce duce la o mbuntire considerabil a performanelor dar este mult mai complex
i costisitor.
71
7. Sistemul senzorial al robotului
7.1. Caracteristici generale
Prin sistemul senzorial al unui robot se nelege ansamblul tuturor senzorilor amplasai
pe structura mecanic i ale cror semnale fuzionate servesc controlului adaptiv al robotului
(conducerii adaptive a robotului).
Senzorul reprezint un dispozitiv care convertete o mrime fizic ntr-o mrime
electric (semnal electric). Conversia mrimii fizice cu ajutorul senzorilor se face nu din
raiuni energetice ci cu scopul obinerii de informaii despre mrimea aplicat la intrare
reprezentat sub form electric. Din punct de vedere constructiv aceti senzori au la baz
componentele sistemelor de achiziii i distribuii a datelor. n figura 7.1 este prezentat
structura de principiu a unui sistem de achiziii de date pentru utilizri generale. Arhitectura
sistemului este organizat pe dou niveluri: unul pentru achiziia iar cellalt pentru distribuia
datelor. Semnalele ce urmeaz a fi achiziionate sunt furnizate de mai muli senzori (S1, S2,
S3) (elemente sensibile), care interacioneaz cu procesul deservit. Aceste semnale sunt mai
nti condiionate i apoi convertite sub form numeric. Condiionarea presupune operaii ca
amplificare, filtrare, modificarea nivelului componentei continue, etc., astfel nct semnalul
condiionat s corespund domeniului de intrare al convertorului analog numeric (A/N).
Aceste operaii se presupun a fi efectuate n blocul denumit generic amplificator instrumental.
Conversia A/N presupune mai nti eantionarea semnalului (discretizarea lui n timp) urmat
de conversia A/N propriu-zis (discretizare n valoare). Aceste operaii sunt efectuate de
circuitele incluse n blocul Convertor A/N.
Amplificator
instrumental
Filtru
antialias
RS-232
USB
Port
paralel
Achiziii de date
Distribuie de date
Intrri
digitale
Ieiri digitale
Amplificator
ieire
Filtru
reconstituire
Convertor
N/A
Convertor
A/N
S
1
P
r
o
c
e
s
o
r
S
2
S
3
A
1
A
2
A
3
PC
Figura 7.1.
Filtrul antialias (antialiere) care precede convertorul A/N are un comportament de filtru
trece-jos. El are rolul de a limita spectrul semnalului aplicat la intrarea convertorului A/N,
astfel nct pentru frecvena cu care are loc eantionarea s fie satisfcut teorema
eantionrii. n acest fel, erorile de aliere rezultate ca urmare a unei frecvene de eantionare
insuficiente, sunt diminuate.
Nivelul inferior din arhitectura prezentat n figura 1.2 are n principal rolul de a furniza
la ieire semnalele necesare pentru comanda actuatorilor (A1, A2, A3), pornind de la
informaii numerice furnizate de blocul procesor. Se utilizeaz n acest scop un bloc convertor
72
numeric analogic (N/A), urmat de un filtru de reconstituire i circuite de condiionare (blocul
amplificator ieire). O serie de intrri/ieiri digitale completeaz funcionalitatea sistemului.
Se menioneaz, n fine, funciile multiple asigurate de blocul procesor (implementat de
regul sub forma unui sistem cu microcontroler sau uneori procesor numeric de semnal):
- guverneaz funcionarea ntregului sistem, avnd rol de dispozitiv de comand sau
circuit de control a achiziiei;
- realizeaz o preprocesare local a datelor achiziionate;
- asigur interfaarea cu calculatorul (procesorul) central de pe nivelul ierarhic superior.
n domeniul roboticii tendinele actuale privesc transmisia la distan a informaiei
senzoriale sub reprezentare numeric utiliznd n acest scop aproape exclusiv transmisia
serial a informaiei senzoriale deoarece necesit mai puine conductoare de legtur i este
posibil izolarea galvanic a senzorilor de unitatea central de comand. Standardele utilizate
n robotic pentru transmisia serial sunt: RS 232, RS 485 (1km, 100kb), CAN (10km, 1Mb,
I
2
C (pentru distane mici). Tendina de transmitere serial a informaiei senzoriale este
ncurajat i de posibilitatea preprocesrii numerice a informaiei achiziionate, astfel nct
spre unitatea central de comand s fie transmis numai informaia relevant. Aceast
tendin este n plin desfurare. De asemenea, se dorete realizarea pe cale integrat a
traductorului cu includerea pe acelai chip a circuitelor de condiionare, etc. Sunt ilustrative
din acest punct de vedere dispozitivele videocaptoare integrate (CCD) precum i matricele
tactile n cazul senzorilor tactili. Aceast tendin este ncurajat de progresele obinute n
domeniul micromecanicii siliciului ce const n fabricarea elementelor (componentelor)
mecanice utiliznd tehnologiile specifice de realizare a circuitelor integrate.
Obiectivul general urmrit prin dezvoltarea sistemului senzorial al robotului este
modelarea mediului de lucru, aspect deosebit de important la interaciunea dintre robot i
mediu.
Informaiile de la sistemul senzorial al robotului se obin prin:
- monitorizare (polling), adic prin urmrirea strilor senzorilor prin bucle de program
rulate n permanen ntr-un mod invizibil pentru programul principal Sunt incluse
instruciuni specifice de aciune n funcie de o anumit stare sau valoare al unei
mrimi furnizate de un senzor. n funcie de rezultatul prelucrat din informaia
furnizat de senzori programul principal ndeplinete aciuni de tipul dac atunci,
altfel;
- metoda ntreruperilor care ofer pentru programul principal posibilitatea unei utilizri
mult mai eficiente a resurselor de calcul.
Dup criteriul naturii informaiilor furnizate senzorii (traductoarele externe) utilizai n
robotic pot fi:
- senzori vizuali; Roboii evoluai, inteligeni, sunt obligatoriu dotai cu sistem de
vedere artificial. De regul sistemul de vedere este realizat cu un echipament de sine
stttor analiz i prelucrare a imaginii, care desigur se afl n dialog direct cu sistemul
de conducere central (vezi curs PAI; VA, RF, BTV, etc.).
- senzori de gabarit;
- senzori de proximitate;
- senzori tactili;
- senzori for moment;
- senzori de rost, etc.
n general, indiferent de tipul lor, senzorii utilizai n robotic trebuie s aib
urmtoarele caracteristici pentru utilizarea industrial:
- liniaritate caracteristicii de transfer suficient de bun;
73
- histerezis redus pentru caracteristica de transfer;
- s fie robust, compact i fiabil;
- s fie uor de integrat din punct de vedere constructiv n structura robotului;
- pre de cost redus.
7.2. Senzori de gabarit
Senzorii de gabarit ofer informaii cu privire la ordinul de mrime al obiectelor din
mediu i n funcie de acestea se vor putea lua decizii cu privire la modalitile de apucare i
la evitarea coliziunilor.
a) Determinarea gabaritelor prin triangulaie (figura 7.2).
Funcionare acestui senzor se bazeaz pe utilizarea unei raze nguste de lumin care este
baleiat n planul determinat de linia obiectului-detector precum i de linia detector-surs.
Detectorul fiind focalizat pe o mic poriune a obiectului, n momentul n care este detectat o
raz de lumin se msoar unghiul u cu un sistem de msurare a unghiului legat de sursa de
lumin i se calculeaz distana D cu relaia:
u tg B D = (7.1)
Dac att sursa de lumin ct i detectorul sunt deplasate i n planul vertical pe linia
bazei se poate realiza a scanare tridimensional a obiectului.
Figura 7.2.
b) Utilizarea luminii structurate, (figura 7.3), are la baz o pnz de lumin subire
obinut cu o lentil cilindric sau cu o fant foarte subire.
Figura 7.3.
74
Interseciile pnzei de lumin cu obiectele din mediu sunt urmrite cu o camer video
aflat la distana B de sursa de lumin i sunt analizate cu ajutorul unor procesoare. Astfel,
dac rezult o line frnt a interseciei, acesta va avea semnificaia schimbrii a planului la
suprafeele obiectelor. Pe de alt parte, o ntrerupere pe linia de intersecie indic un spaiu
liber ntre obiecte. Camera video se poate baleia ntr-un plan orizontal i astfel se pot obine
diferite distane. Procedeul este destul de greoi, necesit o mare putere de calcul, imaginile
fiind dificil de prelucrat, mai mult dect att, exist posibilitatea de a rezulta chiar i erori
grosolane.
c) Calculul gabaritelor prin msurarea deplasrii de faz a unei unde Laser (figura 7.4).
Acest procedeu reprezint unul dintre cele mai moderne sisteme pentru msurarea distanelor
i determinarea gabaritelor. n acest scop se folosete o raz Laser i se msoar defazajul
dintre unda direct i cea reflectat.
Figura 7.4.
Dup cum se observ din figura 7.4, raza Laser este distribuit n dou: una, numit raz
de referin, va parcurge distana L pn la fazmetru; cea de a doua raz parcurge n plus i
distana D dus i ntors. ntre cele dou raze datorit diferenei de drum parcurs apare o
diferen de faz u, care se msoar cu fazmetrul. Relaia de calcul pentru distana parcurs de
raza reflectat este:

u
0
360
L ' D + = (7.2)
unde este lungimea de und a razei Laser
Se poate observa c pentru:
0
360 n = u rezult (7.3)
n L ' D + =
dar fazmetrul nu va indica nici o diferen de faz.
n consecin s-ar impune la prima vedere o condiie de limitare:
0
360 < u (7.4)
ceea ce este echivalent cu condiia:
< D 2 (7.5)
75
Avnd n vedere c n cazul utilizrii unui Laser He-Ne lungimea de und este =632,8
nm, metoda prezentat mai sus apare din punct de vedere practic ca fiind inutilizabil pentru
msurarea gabaritelor reale ale obiectelor. De aceea, n msurarea propriu-zis a distanelor i
gabaritelor nu se utilizeaz o raz Laser pur, ci se procedeaz la modularea n amplitudine a
razei Laser cu o und de frecven de ordinul a 10 MHz (pentru care =30 m). n acest caz
fazmetrul determin defazajul produs pentru unda modulatoare i deci se pot msura distane
i gabarite pn la limita de 15 m.
7.3. Senzorii de proximitate
Senzorii de proximitate furnizeaz informaii cu privire la poziiile relative ale
obiectelor, pentru a putea verifica dac o poziie este corect sau nu, dac o operaie a fost
executat corect sau nu, pentru a evita coliziunile cu obiectele mediului.
a) Senzori inductivi
Senzorul inductiv conine un magnet permanent i un miez pe care se gsete un
conductor bobinat (figura 7.5). n absena din apropiere a corpurilor metalice (feromagnetice)
liniile de cmp ale magnetului permanent nu se vor nchide prin miezul nconjurat de bobin,
ci prin aer (figura 7.5b). La apropierea de un corp feromagnetic liniile de cmp sufer o
deviere i se vor nchide prin miezul nconjurat de bobin (figura 7.5c). n consecin, n
bobin se induce o tensiune electromotoare (un puls de tensiune indus). Amplitudinea
pulsului de tensiune indus depinde de viteza de apropierea corpului metalic de senzor (figura
7.6).
Figura 7.5.
Figura 7.6.
76
b) Senzori cu efect Hall
Efectul Hall se bazeaz pe fora Lorentz:

= B v q F (7.6)
Astfel, dac ntr-un cmp magnetic de inducie B, intr cu viteza v o particul ncrcat
cu sarcina q, asupra particulei ia natere o for perpendicular pe plan determinat de v i B,
cu sensul dat de regula burghiului sau invers funcie de sarcina q. Datorit acestei fore
particula va fi deviat.
Se consider un semiconductor de tip n prin care circul un curent de intensitate I ,
amplasat ntr-un cmp magnetic de inducie B (figura 7.7).
Figura 7.7.
Asupra electronilor e, ia natere fora Lorentz, n consecin vor fi deviai. Faa
superioar se va ncrca cu polaritate pozitiv, +, avnd electroni mai puini iar faa inferioar
se va ncrca cu polaritate negativ, , adic acumuleaz electroni n exces. n consecin ntre
cele dou fee apare o diferen de potenial u, care depinde de B:
le n
IB
u
0
= , (7.7)
unde n
0
reprezint concentraia de purttori.
Se consider un magnet n form de potcoav care produce un cmp magnetic de
inducie B. Senzorul Hall amplasat n interiorul acestui magnet (figura 7.8). n absena
corpurilor metalice din apropierea senzorului practic toate liniile de cmp magnetic se nchid
prin sonda Hall i rezult o diferen de potenial u, de valoare mare ntre suprafeele sondei
(figura 7.8a). La apropierea de un corp feromagnetic o parte din liniile de cmp se nchid prin
corpul metalic, de aceea scade mrimea induciei B prin sond i astfel scade i diferena de
potenial dintre suprafee (figura 7.8b).
Figura 7.8.
77
b) Senzori capacitivi
Senzorii inductivi i senzorii Hall detecteaz numai corpuri metalice (materiale
feromagnetice).Senzorii capacitivi pot detecta pot detecta principial orice materii solide i
lichide. Traductorul propriu-zis este format dintr-un disc metalic (electrod sensibil) i un inel
metalic (electrod de referin) ntre care exist un dielectric (figura 7.9). n spatele acestora se
afl un spaiu cu aer uscat. La apropierea de o suprafa din orice material se modific
capacitatea traductorului datorit modificrii naturii dielectricului echivalent. Variaia de
capacitate este pus n eviden prin includerea acestei capaciti ntr-un circuit oscilant,
amplasat n imediata apropiere a elementului sensibil, chiar n carcasa senzorului. Astfel,
modificarea capacitii conduce la modificarea frecvenei oscilatorului, ceea ce este mult mai
uor de msurat. Variaia relativ a capacitii traductorului depinde de distana de la obiect i
de materialul din care este realizat.
Figura 7.9.
c) Senzori ultrasonici
Senzorii ultrasonici reprezint varianta cea mai utilizat de senzori de proximitate
alturi de senzorii n infrarou. Avantajul major al senzorilor ultrasonici este c pot sesiza
obiecte din orice material, permind ca prin procesare adecvat s se determine distanele
pn la obiectele detectate.
Elementul esenial al senzorului ultrasonic este un traductor ceramic (piezoelectric)
(figura 7.10). Traductorul ceramic este introdus ntr-o rin pentru protecia contra
umiditii, prafului i a altor factori de mediu. Acelai traductor este folosit att pentru emisie
ct i pentru recepie de aceea el trebuie s aib un factor de amortizare a energiei acustice de
valoare ridicat. Creterea factorului de amortizare este accentuat i prin utilizarea unor
absorbani acustici care asigur izolarea traductorului de carcas. Totodat carcasa este de
construcie special pentru a asigura obinerea unei unde acustice nguste.
Figura. 7.10.
Distana dintre senzorul ultrasonic fa de un obiect este pus n eviden prin
modificarea intervalului de timp de ntrziere dintre semnalul emis i ecoul recepionat.
Astfel, dac ecoul sosete mai repede obiectul este mai aproape, iar dac ecoul sosete mai
trziu obiectul este mai ndeprtat.
78
7.4. Senzori tactili
Senzorii tactili sunt dispozitive care transform aciunea fizic de contact n semnale
electrice ce conin informaii privind: existena i poziia obiectului n dispozitivul de
prehensiune, forma obiectului apucat, precum i mrimea forei de strngere. Unii senzori
tactili pun n eviden tendina de alunecare a obiectului. Aceste informaii reprezint numai o
mic parte din informaia senzorial antropomorf care include date referitoare i la alte
proprieti cum ar fi temperatura i rugozitatea.
a) Senzor primar
Senzorul primar, figura 7.11, reprezint cea mai simpl soluie care utilizeaz un
microntreruptor n interiorul degetelor, permind sesizarea dac un obiect este apucat sau
nu ntre degete. Exist posibilitatea utilizrii unor microntreruptoare i pe partea exterioar a
degetelor ceea ce confer posibilitatea ghidrii minii n spaiul de lucru.
Figura 7.11.
b) Senzor analogic
Un senzor tactil analogic este un dispozitiv cu complian (admite pliere) a crui
mrime de ieire este proporional cu o for dezvoltat local (figura 7.12).
Sonda const dintr-o tij metalic n interiorul creia se gsete un arc pentru care se
cunoate constanta de elasticitate. Tija este prevzut cu o cremalier cuplat cu o roat
dinat. Sub aciunea unei fore laterale tija se deplaseaz i aceast deplasare liniar este
tradus ntr-o deplasare unghiular a roii dinate, care poate fi urmrit fie analogic cu un
poteniometru fie numeric cu ajutorul unui traductor incremental. Cunoscnd deplasarea x i
constanta de elasticitate a arcului k, se poate calcula fora F:
kx F = (7.8)
Figura 7.12.
c) Senzor de alunecare
Senzorul de alunecare utilizeaz o sfer cu mici gropie pe suprafaa ei, aflat n contact
nemijlocit cu un obiect ce poate aluneca (figura 7.13).
79
Sfera pune n micare o tij prins dup direcia axului central al unui disc conductor.
Discul conductor este conectat este conectat la o born a unei surse de alimentare. n
mprejurul discului la distane egale sunt amplasate contacte electrice. n funcie de direcia de
alunecare a obiectului se va realiza un contact cu unul sau altul dintre acestea. n funcie de
viteza de alunecare a obiectului contactul de pe direcia respectiv de alunecare este nchis i
ntrerupt ntr-un anumit ritm, rezultnd impulsuri cu frecvena proporional cu viteza de
alunecare.
Figura 7.13.
d) Pielea artificial
Fa de senzorii tactili elementari prezentai mai sus, senzorii tactili evoluai sunt
realizai dup modelul uman, ei avnd element specific dou matrice cu elemente sensibile
amplasate pe degetele robotului. n acest sens, aceti senzori deseori sunt denumite generic ca
piele artificial. Rezoluia acestor matrice (numrul de taxeli) este considerabil redus fa de
om.
S-a constatat prin experimente practice c rezoluia i posibilitatea sesizrii alunecrii
impune respectarea urmtoarelor valori n cazul n care aceti senzori sunt utilizai la
asamblarea automat (principala lor aplicaie): peste jumtate din numrul de operaii se pot
efectua cu o matrice de 4x4 taxeli i dimensiuni de ordinul 10 taxeli/25 mm; numai 7% din
operaii impun matrice de dimensiuni mai mari (16x16 taxeli), cu dimensiuni de peste 10
taxeli/25 mm. n 53% din operaii s-a impus necesitatea controlului glisrii obiectului
prehensat.
O comparaie ntre senzorii tactili i senzorii vizuali evideniaz urmtoarele aspecte:
- ambele categorii de senzori furnizeaz informaia reprezentnd obiecte tridimensionale
sub forma unor imagini (semnale) bidimensioanale.
- informaia relevant este extras folosind aceleai tehnici specifice prelucrrilor de
semnale.
Totui senzorii tactili prezint unele avantaje n raport cu senzorii vizuali:
- este exclus posibilitatea prelucrrii informaiei nerelevante coninut n cazul
imaginilor vizuale de fondul scenei;
- caracteristicile geometrice ale obiectelor nu sunt distorsionate de distana i unghiul de
nclinare al senzorului fa de obiect;
- ambiguitile n interpretarea informaiei ca urmare a unor condiii de iluminare
necorespunztoare sunt eliminate.
Senzorii tactili prezint i o serie de limitri:
80
- au cmpul vizual relativ redus, limitat la suprafaa de contact cu obiectul prehensat;
- de regul nu poate delimitat un contur al obiectului fapt ce complic procesul
recunoaterii obiectului apucat.
n concluzie, este de dorit s se utilizeze n acelai timp att senzorii vizuali ct i
senzorii tactili.
Schema bloc a unui senzor tactil este prezentat n figura 7.14.
Figura 7.14.
Pentru realizarea practic a senzorilor tactili se impun urmtoarele condiii:
- s aib o densitate suficient de mare a elementelor senzitive corespunztoare aplicaiei
vizate;
- s prezinte abilitatea de a putea lua forme geometrice care s permit nglobarea
matricelor cu elemente senzitive n bacurile dispozitivului de prehensiune;
- s prezinte capabilitatea de a sesiza att eforturi normale ct i eforturi tangeniale;
- s aib o nalt fiabilitate i rezisten la factorii de mediu de natur mecanic, chimic
i electric.
Din punct de vedere constructiv, problema esenial este aceea a realizrii matricelor cu
elemente tactile. n ciuda numeroaselor soluii avansate, problema este incomplet rezolvat.
Realizarea senzorilor tactili au la baz urmtoarele fenomene cunoscute: piezorezistivitate,
piezoelectricitate, magnetorezistivitate, matrice cu elemente tactile capacitive, senzori tactili
realizai utiliznd principii optice, etc.
Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus, se prezint n continuare senzori tactili
care se bazeaz pe utilizarea unui material care i modific rezistivitatea n funcie de
deformarea la care este supus (figura 7.15). Sunt prezentate diferite structuri constructive
care se deosebesc prin modul de extragere i procesare a informaiei, sensibilitatea
materialului conductor. Este recomandat ca circuitele active de preprocesare s se afle n
imediata apropiere a elementelor sensibile, pentru a elimina influenele perturbatoare.
81
Figura 7.15.
82
7.5. Senzori for - moment
n numeroase situaii din robotic este important cunoaterea strii de solicitare la care
este supus obiectul din dispozitivul de prehensiune. Informaiile furnizate de senzorii for-
moment pot servi la comanda aciunii robotului prin dezvoltarea unei anumite fore dup o
anumit direcie, sau pot fi luate decizii de efectuarea unor anumite aciuni n funcie de o
valoare de prag a unei fore monitorizate cu un senzor, fie pentru a limita aceast stare de
solicitare, fie pentru a modifica n mod adaptiv poziia obiectului.
Exemple de aplicaii cu senzori for-moment:
- roboi pentru asamblare i montaj;
- robotizarea unor operai tehnologice (debavurarea, polizarea, rectificarea, controlul
strii de uzur a sculei);
- evitarea suprancrcrii robotului;
- programarea robotului.
O prim metod msoar componentele reaciunilor ce apar n cuplele cinematice ale
robotului i, prin nsumarea vectorial ale acestora, sunt determinate componentele aferente
strii de solicitare a obiectului aflat n dispozitivul de prehensiune. Avantajele acestei metode
sunt: nu necesit un senzor de for dedicat, reaciunile din cuplele cinematice(de regul cuple
cinematice de rotaie) putnd fi determinate indirect prin msurarea curentului consumat de
motorul de acionare al cuplei cinematice. Metoda are ns i unele dezavantaje: este
imprecis deoarece rezultatul astfel obinut include i frecrile din cuplele cinematice precum
i influena greutii subansamblelor mecanice ale robotului, ambele mrimi fiind greu
deductibile din rezultatul msurrii.
O a doua metod, cea mai utilizat, este folosirea unui senzori for-moment dedicat.
Amplasarea lui n structura robotului este posibil astfel:
- ntre elementul terminal al mecanismului de orientare i dispozitivul de prehensiune
(figura 7.16);
- n masa de montaj pe care este pus obiectul supus prelucrrii.
Figura 7.16.
Un senzor for-moment este compus dintr-un subansamblu mecanic i circuite
electronice (figura 7.17). Partea esenial a subansamblului mecanic este corpul elastic care se
deformeaz sub aciunea forelor respectiv momentelor. Starea de solicitare se determin
msurnd deformarea corpului elastic (elementului sensibil).
83
Figura 7.17.
Traductoarele pentru msurarea deformaiei pot fi:
- timbre electrotensiometrice (figura 7.16);
- traductoare piezoelectrice;
- traductoare optice.
84
7.6. Calculul strii de solicitare
Vom presupune c asupra obiectului prehensat acioneaz sarcina general:
| |
j
F F = unde 6 , 1 j = ,
caracterizat de 3 componente de for i 3 componente de moment (figura 7.18), adic:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
6
5
4
3
2
1
F
F
F
F
F
F
F (7.9)
Figura 7.18.
Pe de alt parte cu ajutorul a n traductoare se obine matricea semnalelor:
| |
i
S S = unde n , 1 i = , adic:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
i
2
1
S
S
S
S
S

(7.10)
n mod evident numrul senzorilor 6 n > .
Ne intereseaz o relaie de legtur ntre matricele F i S astfel nct fiind date
elementele matricei S s se poat determina componentele matricei F.
n acest scop se va presupune c sunt ndeplinite urmtoarele dou condiii:
- semnalul furnizat de traductoare variaz liniar cu sarcina aplicat (condiia liniaritii);
- efectele componentelor individuale ale lui F asupra fiecruia dintre cele n traductoare
sunt aditive (condiia superpoziiei).
n aceste condiii rezult o relaie de forma:
S C F - = , (7.11)
unde C este matricea de calibrare:
85
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n 6 i 6 62 61
n 5 i 5 52 51
n 4 i 4 42 41
n 3 i 3 32 31
n 2 i 2 22 21
n 1 i 1 12 11
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
C






adic (7.12)
(
(
(
(
(
(
(
(

-
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

n
i
2
1
n 6 i 6 62 61
n 5 i 5 52 51
n 4 i 4 42 41
n 3 i 3 32 31
n 2 i 2 22 21
n 1 i 1 12 11
6
5
4
3
2
1
S
S
S
S
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
C C C C
F
F
F
F
F
F







(7.13)
1 n n 6 1 6 - =
Pentru determinarea elementelor matricei C se introduce matricea pseudoinvers
-
C
astfel nct_
n
I C C = -
-
, unde (7.14)
n n n 6 6 n = -
n
I reprezint matricea unitate.
Astfel nmulind la stnga n relaia (7.11) cu
-
C rezult:
S S I S C C F C
n
= - = - - = -
- -
(7.15)
Printr-o procedur experimental de calibrare se pot determina elementele matricei
-
C .
Utiliznd apoi relaia (7.14) se pot determina elementele matricei C i apoi folosind relaia
(7.11) respectiv relaia (7.13) se pot elementele matricei F. Astfel, se aplic senzorului
sarcinile cunoscute
k
F 6 , 1 k = care reprezint de fapt 6 stri cunoscute fiecare prin cele 6
componente
j
k
F cu 6 , 1 j = , rezultnd conform relaiei (7.15):
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

-
(
(
(
(
(
(
(
(

- - - - - -
- - - - - -
- - - - - -
- - - - - -
n
i
2
1
6 k
5 k
4 k
3 k
2 k
1 k
6 n 5 n 4 n 3 n 2 n 1 n
6 i 5 i 4 i 3 i 2 i 1 i
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12 11
S
S
S
S
F
F
F
F
F
F
C C C C C C
C C C C C C
C C C C C C
C C C C C C



(7.16)
Dac ne referim la senzorul
i
S , rezult pentru linia din relaiile (7.16):
i 6 k
6 i
2 k
2 i
1 k
1 i S F C F C F C = + + +
- - -
pentru 6 , 1 k = (7.17)
Se vor putea scrie 6 ecuaii de tipul relaiei (7.17) i se va obine un sistem de 6 ecuaii
cu 6 necunoscute de unde se vor putea determina elementele matricei
-
C din linia i. Aceste
operaii se vor repeta pentru fiecare linie.
Metoda poate fi utilizat practic numai dac senzorul este echipat cu un sistem de calcul
care permite determinarea componentelor
j
F 6 , 1 j = din relaia (7.13). Metodele tradiionale
stric mecanice nlocuiau necesitatea efecturii acestor calcule prin proiectarea adecvat a
corpului elastic. Prin acesta se realiza aa numita decuplare a componentelor sarcinii,
nelegnd prin acesta c fiecare traductor electric furniza la ieire un semnal proporional
strict cu una din cele 6 componente ale sarcinii generale
j
F .
86
Bibliografie
1. T. Barabs, T. Vesselnyi, Robotic Conducerea i programarea roboilor
industriali, Editura Universitii din Oradea, 2004.
2. T. Barabs, Structuri deschise de automatizare a fabricaiei din cadrul hipersistemelor
CIM robotizate, Editura Universitii din Oradea, 2004.
3. I. Bogdanov, Microprocesorul n comanda acionrilor electrice, Editura Facla,
Timioara, 1989.
4. T. Borangiu, Conducerea multiprocesor n timp real a structurilor flexibile de
fabricaie, Editura Tehnic, Bucureti, 1989.
5. T. Borangiu, Sisteme educaionale n robotic, Editura Tehnic, Bucureti, 1991.
6. G. Cojocaru, Fr. Kovcs, Roboi n aciune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabricaie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
7. D Drgulescu, M. Toth Tacu. Elemente de inginerie mecanic, Vol. I-II,
Universitatea Tehnic, Timioara, 1993.
8. I. Gavrilu, T. Barabs, A. Gacsdi, Bazele robotici, ndrumtor de laborator, Editura
Universitii din Oradea, 2006.
9. M. Gavri, T. Barabs, Comanda roboilor ndrumtor de laborator, Editura
Universitii din Oradea, 1996.
10. T. Ionescu, Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor industriale, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
11. G. Ionescu, .a. Traductoare pentru automatizri industriale, Vol. I. Editura Tehnic,
Bucureti, 1985.
12. F. Kovacs, C. Rdulescu, Roboi Industriali, vol. I-II, Universitatea Tehnic
Timioara, 1992.
13. *** Industrial Micro Robot System RVM1 - Manual de operare Mitsubishi
Electric.