You are on page 1of 49

Dr Vera Nkoli, red. prof.

Predavanja iz predmeta Mehanika II,


Prof. dr R. Slavkovi 1
2
ODREIVANJE POLOAJA POKRETNOG
TELA U PROSTORU
BROJ STEPENI SLOBODE SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA. VEZE
BROJ STEPENI SLOBODE KRUTOG TELA
a) Slobodno kruto telo
b) Kruto telo ije take mogu da se kreu u ravnima paralelnim
nepominoj ravni
c) kruto telo koje ima nepominu taku
d) Kruto telo koje ima nepominu osu
e) Kruto telo kod koga je du izmeu bilo koje dve take paralelna
nepominom pravcu
VRSTE KRETANJA KRUTOG TELA. ZADATAK KINEMATIKE KRUTOG TELA
TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA
PUTANJE, BRZINE I UBRZANJA TAAKA TELA
ZAKON OBRTANJA TELA. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE
BRZINE I UBRZANJA TAAKA TELA
OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOMINE OSE
3
ODREIVANJE POLOAJA POKRETNOG
TELA U PROSTORU
BROJ STEPENI SLOBODE SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA. VEZE
Sistem materijalnih taaka ili mehaniki sistem predstavlja skup materijalnih taaka u
kome kretanje svake take zavisi od kretanja ostalih taaka.
Vektori poloaja:
Pri kretanju sistema, vektori poloaja su neke funkcije vremena t:
{ }, , ,
1 1 1 1
z y x r =

{ }, , ,
2 2 2 2
z y x r =

. . . . . . . . . . . . . .
{ }. , ,
n n n n
z y x r =

O
M
n
x
y
z
r
2
r
1
r
n
M
2
M
1
, ) (
1 1
t r r

= , ) (
2 2
t r r

=
. . . . . . . .
. ) (t r r
n n

=
Neka sistem sainjava n taaka
n
M M M , . . . , ,
2 1
4
Slobodan sistem kretanje svake take je nezavisno od kretanja ostalih taaka
sistema.Treba znati 3n koordinate svih n taaka, da bi se u svakom trenutku
poznavalo kretanje sistema, Znai za poznavanje poloaja sistema potrebno je znati
p parametara, tj.
Broj nezavisnih parametara, pomou kojih se moe jednoznano odrediti poloaj
krutog tela u prostoru u odnosu na proizvoljno izabrani sistem referencije, naziva se
broj stepeni slobode kretanja sistema (p).

Stepen slobode predstavlja broj mogunosti kretanja tela.

Znai p je broj stepeni slobode sistema


n p 3 =
5
Vezani sistem kretanja taaka sistema su meusobno zavisna.
Zavisnost izmeu kretanja taaka nazivamo vezama.
- geometrijsko kinematike (formulisane preko poloaja i brzina taaka)

Veze:
- geometrijske (formulisane preko poloaja taaka)
Veze mogu biti:
nestacionarne,(ako je vreme t eksplicitno prisutno u jednainama)
stacionarne (vreme t nije eksplicitno izraeno u jednainama
( ) 0 , , . . . , ,
2 1
= u t r r r
n

( ) 0 , , . . . , , , , . . . , ,
2 1 2 1
= t v v v r r r
n n

Neka sistem ima k veza, oblika:


Sistem od n materijalnih taaka sa k veza ima stepeni slobode
kretanja.
( ) , 0 , , . . . , ,
2 1 1
= t r r r f
n

( ) , 0 , , . . . , ,
2 1 2
= t r r r f
n

. . . . . . . . . . . . . . . . . .
( ) , 0 , , . . . , , , , . . . , ,
2 1 2 1 1
=

t v v v r r r f
n n k

( ) . 0 , , . . . , , , , . . . , ,
2 1 2 1
= t v v v r r r f
n n k

k n p = 3
To znai da je potrebno p parametara za odreivanje poloaja sistema.
6
O
x
y
z
C
M
A
R

0
v t + H
t
Primer: Taka M se kree po krunom ljebu na horizontalnoj platformi koja se
kree vertikalno uvis konstantnom brzinom v
0
.
Parametar koji odreuje kretanje moe da bude:
(jedna stacionarna a druga nestacionarna),
gde je H poetni poloaj platforme u odnosu
na ravan Oxy, pa je broj stepeni slobode
kretanja


Veze su oblika:





k=2 (broj veza)
Ox II AC
Oxy II t
, 0 ) ( ) , , , (
0 1
= + = H t v z t z y x f
. 1 2 1 3 3 = = = k n p
. ) (t =
. 0 ) , , (
2 2 2
2
= + = R y x z y x f
7
Primer: Taka M se kree po sfernoj nepokretnoj povri.

Veza je stacionarna geometrijska (k=1), oblika
Parametri koji odreuju kretanje mogu
da budu:
pa je broj stepeni slobode


n=1
, 0 ) , , (
2 2 2 2
= + + = R z y x z y x f
. 2 1 1 3 3 = = = k n p
, ) (t =
. ) (t u u =
O
x
y
z
M

u
(k=1)
8
Primer: Dve take (n=2), sa meusobnim konstantnim rastojanjem kreu se
u nepominoj ravni.

Veze su stacionarne geometrijske:



(Rastojanje dve take u
ravni)
k=3 -broj veza
Nezavisni parametri, koji odreuju
kretanje su:
pa je broj stepeni slobode


n=2
, 0 ) , (
1 2 1 1
= = x r r f

, 0 ) , (
2 2 1 2
= = x r r f

. 3 3 2 3 3 = = = k n p
, ) (
1 1
t y y =
, ) (
1 1
t z z =
. ) (t =
O
x
y
z
M
2
M
1
l
1
y
z
1
. 0 ) ( ) ( ) , (
2 2
1 2
2
1 2 2 1 3
= + = l z z y y r r f

9
BROJ STEPENI SLOBODE KRUTOG TELA...
Rastojanje izmeu bilo koje dve
estice tela ostaje nepromenjeno
u toku vremena.
Pod krutim telom u mehanici se podrazumeva telo koje ne menja svoj
geometrijski oblik.
Kruto telo se moe posmatrati kao specijalan sluaj vezanog sistema
materijalnih taaka


const r r M M
l k k l
= =

n l k , . . . , 2 , 1 , =
O
M
n
x
y
z
r
2
r
1
r
n M
2
M
1
r
l
r
k
M
l
M
k
r
k
r
l
-
Ove veze objanjavaju unutranji sastav
krutog tela. Broj stepeni slobode zavisi
od naina veza.
10
Osnovni zadaci kinematike krutog tela:
Generalisane koordinate tela ili take su nezavisni parametri pomou kojih se
moe jednoznano odrediti poloaj tela u svakom trenutku vremena u odnosu na
izabrani sistem referencije.
1 Utvrivanje matematikih metoda za definisanje poloaja krutog tela pri
kretanju u prostoru u odnosu na izabrani referentni sistem.

2) Odreivanje kinematikih karakteristika krutog tela kao celine i svake take tela
posebno na osnovu poznatih jednaina kretanja tela.
11
1. Slobodno kruto telo
Ukupan broj veza krutog tela je:
Broj stepeni slobode slobodnog krutog tela je:
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
Sloboda kretanja tela kao celine nije niim ograniena. Takvo kretanje zovemo
optim kretanjem krutog tela. Posmatrajmo neke tri take tela M1, M2 i M3. Veze su.
, ) ( ) ( ) (
2
1 2
2
1 2
2
1 2 1 2 2 1
const z z y y x x r r M M = + + = =

, ) ( ) ( ) (
2
2 3
2
2 3
2
2 3 2 3 3 2
const z z y y x x r r M M = + + = =

. ) ( ) ( ) (
2
3 1
2
3 1
2
3 1 3 1 1 3
const z z y y x x r r M M = + + = =

,
1 1
const r r M M
i i
= =

,
2 2
const r r M M
i i
= =

.
3 3
const r r M M
i i
= =

6 3 ) 3 ( 3 3 = + = n n k
s
6 3 = =
s s
k n p
Za neku proizvoljnu taku Mi, od ostalih n-3 taaka,
vae veze (i = 4,5,6,..., n):
12
2. Kruto telo ije take mogu da se kreu u ravnima
paralelnim nepominoj ravni
Pored navedenih unutranjih veza koje
vae za slobodno kruto telo, dopunske
spoljanje veze su oblika:
Za ovakvo telo se kae da moe da izvodi
ravno kretanje.
Broj stepeni slobode pri ravnom kretanju krutog tela je:
Ukupan broj veza krutog tela je:
,
1
const z =
,
2
const z =
.
3
const z =
| | 3 3 3 ( 3 3 3 3 = + + = + = n n k k
s
3 3 = = k n p
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
t
t - nepomina ravan-koordinat. ravan Oxy
(Izraz u srednjoj zagradi kao u prethodnom sluaju, tj. 6 3 ) 3 ( 3 3 = + = n n k
s
Ostalih n -3 veza zi = const, i= 4,5,..., n,
nisu nezavisne i ne ulaze u broj k
13
3. Kruto telo koje ima nepominu taku
Broj stepeni slobode krutog tela:
M
1
nepomina taka, usvojena tako da se poklapa sa koordinatnim poetkom
Ukupan broj veza krutog tela je:
Dopunske spoljanje veze su oblika:
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
=
, 0
1
= x
, 0
1
= y
. 0
1
= z
3 3 3 = + = n k k
s
3 3 = = k n p
gde je
6 3 ) 3 ( 3 3 = + = n n k
s
14
4. Kruto telo koje ima nepominu osu
Broj stepeni slobode krutog tela:
Ukupan broj veza krutog tela je:
Dopunske spoljanje veze su oblika:
, 0
1
= x
, 0
1
= y
,
1
const z =
, 0
2
= x
. 0
2
= y
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
1 3 5 = + = n k k
s
1 3 = = k n p
Koordinatni sistem je tako postavljen da se osa z poklapa sa nepominom osom
tela. Na nepominoj osi izabrane su take M
1
i M
2
.
6 3 ) 3 ( 3 3 = + = n n k
s
Veze zi = const, i =2,3, ..., n , su posledica
z1 = const i veza (slajd 11) i nisu nezavisne.
15
5. Kruto telo kod koga je du izmeu bilo koje dve take
paralelna nepominom pravcu
Skalarni oblik gornjih jedn je: (Ima k=6 veza):
Vai odnos
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
, ) ( ) ( ) (
1 2 1 2 1 2 1 2 2 1
const z z k y y j x x i r r M M = + + = =


, ) ( ) ( ) (
2 3 2 3 2 3 2 3 3 2
const z z k y y j x x i r r M M = + + = =


. ) ( ) ( ) (
3 1 3 1 3 1 3 1 1 3
const z z k y y j x x i r r M M = + + = =


,
1 2
const x x =
,
1 2
const y y =
,
1 2
const z z =
,
2 3
const x x = ,
2 3
const y y =
.
2 3
const z z =
Za uoene take M
1
, M
2
, M
3
, vae relacije (k=3):
3 2 2 1 1 2 2 3 3 1 1 3
) ( ) ( M M M M r r r r r r M M = = =

koji sledi iz prve dve jed. pa nije nezavisna jed.
16
Ukupan broj veza krutog tela je:
Broj stepeni slobode krutog tela:
3 3 ) 3 ( 3 6 = + = n n k
3 3 = = k n p
Za bilo koju od preostalih n-3 taaka moraju da vae relacije (k=3)
Navedene vektorske veze su ekvivalentne skalarnim vezama:
,
1
const M M
i
=
,
2
const M M
i
=
.
3
const M M
i
=
,
1
const M M
i
=
,
2
const M M
i
=
.
3
const M M
i
=
O
M
i
x
y
z
M
2
M
1
M
3
17
KRETANJE KRUTOG TELA
18
VRSTE KRETANJA KRUTOG TELA.
a) translatorno kretanje,
b) obrtanje oko nepomine ose,
c) obrtanje oko nepomine take,
d) ravno kretanje,
e) opte kretanje krutog tela,
f) sloeno kretanje.
a) odreivanje karakteristika kretanja tela kao celine (ugaona brzina, ugaono
ubrzanje, ugaono obrtanje tela),

b) odreivanje karakteristika kretanja taaka tela (putanja, brzina, ubrzanja).
ZADATAK KINEMATIKE KRUTOG TELA
19
TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA
Na primer, translatorno kretanje u pravcu ose x
Pri translatornom kretanju krutog tela svaka materijalna du tela (du koja spaja dve
take) ostaje paralelna tokom itavog kretanja odgovarajuem nepominom pravcu.
PUTANJE, BRZINE I UBRZANJA TAAKA TELA
Pravolinijska i krivolinijska translacija
20
TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA...
Kruto telo se kree translatorno (slika) i uoimo dve take A i B u trenutku t0 i
trenutku t. Po definiciji, translatorno kretranje se moe opisati relacijom:
PUTANJE, BRZINE I UBRZANJA TAAKA TELA
0 0
B A const AB = = =


+ =
0 0
A B
r r


+ =
A B
r r
O
x
y
z r
B
r
A
A
B
A
0
B
0

r
B
0
r
A
0
(t )
0
(t)
Znai, ako je poznata putanja jedne
take krutog tela, npr. take A, putanja
bilo koje druge take tela, npr. B odreuje
se tako to se svaka taka putanje take A
pomeri za konstantan vektor
Vektori poloaja taaka B i B0 su:

=
0 0
B A
Sledi da su putanje svih taaka krutog tela koje izvodi translaciju identine ali
medjusobno pomerene.
21
TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA...
Brzine taaka A i B:
Diferenciranjem, vektora poloaja take B,
po vremenu, dobije se:
PUTANJE, BRZINE I UBRZANJA TAAKA TELA
dt
d
dt
r d
dt
r d
A B


+ =
0 = =
dt
d
const

B
def
B
v
dt
r d

=
A
def
A
v
dt
r d

=
O
x
y
z r
B
r
A
A
B
A
0
B
0

r
B
0
r
A
0
(t )
0
(t)
A B
v v

=
const B A AB
o o
= = =
+ = + =
A B A B
r r i r r
o o
22
Brzine i ubrzanja svih taaka tela koje izvodi translaciju meusobno su
jednake.
Diferenciranjem jednaine po vremenu dobija se:
A B
v v

=
B
def
B
a
dt
v d

=
A
def
A
a
dt
v d

=
A B
a a

=
Ubrzanja taaka A i B:
Znai, nezavisni parametri koji odreuju kretanje tela pri translatornom kretanju
mogu biti tri koordinate- to su ustvari zakoni translatornog kretanja:
) (t x x
A A
= ) (t y y
A A
= ) (t z z
A A
=
Zakljuak:
Pri translatornom kretanju krutog tela sve take tela kreu se na isti nain,
imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja.
Zavisno od toga da li su putanje taaka tela pravolinijske ili krivolinijske,
razlikujemo pravolinijsku i krivolinijsku translaciju.
Broj stepeni slobode tela koje izvodi translaciju je tri (to je i broj stepeni
slobode bilo koje take tod tela)
23
Primer: Pravolinijska translatorna oscilacija klipa I.
Putanje taaka klipa su dui, paralelne osi x, duine 2b a meusobno prostorno
pomerene.
Brzina i ubrzanje bilo koje take M klizaa su odreeni relacijama:
Zakoni kretanja klizaa mogu se
predstaviti pomou zakona kretanja
take A klizaa koja lei na osi x:
pt b x
A
sin =
0 =
A
y
0 =
A
z
pt bp i x i v v
A A M
cos


= = =
pt bp i x i a a
A A M
sin
2


= = =
const p b = ,
,
,
.
,
.
x
y
z
A
O
l
bsinpt
24
y
x
B
R
l
R
O
A
a
A
a
B
v
A
v
B

s
A
A
0
M
O
1
Pravci i smerovi brzina i
ubrzanja svih taaka tapa
prikazani su na slici.
Brzina bilo koje take M tapa jednaka je:
Zakoni kretanja tapa mogu biti
definisani na dva naina, preko
a) Dekartovog ili b) prirodnog
koordinatnog sistema:
Primer: tap AB, duine l, ostaje pri kretanju paralelan nepominoj osi OO
1

zahvaljujui tome to mu se krajevi A i B kreu po dva ista nepomina kruna
prstena koji lee u istoj ravni.
Ubrzanje take M je:
kt R x
A
cos =
kt R y
A
sin =
0 =
A
z
kt R R s
A
= =
A M
v v

=
Rk
dt
ds
v
A
AT
= =
AT MT
a a

=
0 = = =
dt
dv
dt
dv
a
A AT
AT
AN MN
a a

=
2
2
Rk
R
v
a
A
AN
= =
kt = const k =
b) a)
putanja:

=
= +
. 0
,
2 2 2
z
R y x
25
OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOMINE OSE
Ugao obrtanja, ugaona brzina i ugaono
ubrzanje su veliine koje predstavljaju
karakteristike kretanja tela kao celine.
Nepokretne su i sve ostale take koje se nalaze na pravoj liniji koja prolazi kroz
te dve nepokretne take i koja se naziva nepokretna osa.
Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose je takvo kretanje tela pri kome bilo
koje dve take tela ostaju za vreme kretanja nepokretne.
Obrtanje krutog tela oko nepomine ose je jedan od najprostijih vidova kretanja
krutog tela.
Brzine i ubrzanja taaka tela su meusobno
razliite (za rzliku od translatornog kretanja)
Telo koje se obre oko nepomine ose ima jedan stepen slobode, to znai
da je potrebna samo jedna generalisana koordinata koja odreuje kretanje,
npr. .
26
Primeri obrtanja krutog tela oko nepomine ose
Rotor parne turbine Avionski propeler
Propeleri helikoptera
Brodska elisa
27
Primeri obrtanja krutog tela oko nepomine ose
Rotor maine za buenje tunela Rotor Peltonove turbine
Rotor hard diska
Rotor mlaznog motora
28
Primeri obrtanja krutog tela oko nepomine ose
Rotor pokazivaa vremena Rotor ventilatora
29
0
x
y
z
O
q
,

A
B
t
t

ZAKON OBRTANJA TELA.


UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE
Zakon promene generalisane koordinate
u funkciji vremena predstavlja zakon
obrtanja krutog tela oko nepomine
ose, tj.
Poloaj tela pri obrtanju odreen je uglom - to
je generalisana koordinata. Ugao obrtanja je
ugao izmeu nepomine ravni t0 (koja sadri osu
obrtanja) i pokretne ravni t (koja je vrsto vezana za telo)
i koja sadri osu obrtanja.
Da bi se odredila orijentacija ugla usvojen je nepokretni
kord. sistem Oxyz i pokretni koord. sistem Oq, vrsto
vezan za telo.
Sada se ugao definie kao pozitivan ako ima
smer suprotan smeru obrtanja kazaljke na satu,
gledano sa vrha ose Oz ili O,.
) (t =
30
0
x
y
z
O
q
,

A
B
t
t

ZAKON OBRTANJA TELA. ....


UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE....
Trenutna ugaona brzina krutog tela koje se
obre oko nepomine ose jednaka je po
intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po
vremenu.
Srednja ugaona brzina:
Poloaj tela pri obrtanju odreen je uglom - to je generalisana koordinata.
t t
t t t
def
sr z
A
A

A
A +
=

e
) ( ) (
) (


e e

=
A
A
= =
A A
dt
d
t
t
sr z
t
def
z
0 0
lim ) ( lim
Trenutna ugaona brzina dt
At je konaan prirataj vremena.
t0 je nepokretna ravan, a t pokretna
31
0
x
y
z
O
q
,

A
B
t
t

0 >
z
e
0 <
z
e
0 =
z
e
| |
s T
z
1 1
=
(

= e
Dimenzija
Onda je prirataj ugla obrtanja, gledano s vrha ose z
pozitivan
Ako je
Onda je prirataj ugla obrtanja gledano s vrha ose z negativan
i obrtanje je negativno
U tehnici se esto koristi i tehnika ugaona
brzina n
z
, (tzv. broj obrtaja u minutu).
30 60
2
z z
z
n n t t
e = = | |
min
ob
n
z
=
Trenutni zastoj ako je
samo u jednom trenutku vremena,

Odnosno mirivanje ako je
u konanom intervalu
vremena.
0 =
z
e
0 =
z
e
32
Ugaono ubrzanje tela, koje se obre oko nepomine ose u datom trenutku
vremena, po intenzitetu je jednako prvom izvodu po vremenu ugaone brzine ili
drugom izvodu po vremenu ugla obrtanja tela.
Ugaono ubrzanje u datom trenutku vremena:
Srednje ugaono ubrzanje je relativni prirataj ugaone brzine, tj.:
Prirataj ugaone brzine u konanom intervalu At:
) ( ) ( t t t
z z z
e e e A + = A
t
z
def
sr z
A
A
=
e
c ) ( | |
2 2
1 1
s T
z
=
(

= c

e
e e
c c

= =
A
A
= =
A A
2
2
0 0
lim ) ( lim
dt
d
dt
d
t
z
z z
t
sr z
t
def
33
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje - u vektorskom obliku:
Definicija:
Vektor ugaonog ubrzanja jednak je prvom
izvodu vektora ugaone brzine po vremenu




Poto je osa z nepomina
Definicija:
Vektorom ugaone brzine tela koje se obre oko nepomine ose nazivamo vektor
iji je intenzitet jednak apsolutnoj vrednosti prvog izvoda ugla obrtanja po
vremenu, pravac mu se poklapa sa pravcem ose obrtanja, a smer vektora je
takav da obrtanje gledano sa njegovog vrha ima smer suprotan smeru obrtanja
kazaljke na satu.
v e v

=
A
A
=
dt
d
k k
t
z
k

= v

e

e = =
dt
d
z
x
y
z
O
q
,

i
k
j

v
k k
dt
d
dt
k d
k
dt
d
t
z
z
z
z

c
e
e
e e
c = = + =
A
A
=
0
0 , = =
dt
k d
je pa const k

34
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja
su kolinearni

e

= =
dt
t d ) (
e
e
c

= = =
dt
d
35
Sluajevi obrtanja u zavisnosti od smerova
ugaone brzine i ugaonog ubrzanja:
1. - ugaona brzina i ugaono
ubrzanje su istog smera ubrzano
obrtanje.
0 > c e

0 < c e

3. - ako je u jednom trenutku vremena znai da tada ugaona
brzina ima ekstremnu vrednost, a ako je u konanom intervalu vremena
to znai da je ravnomerno obrtanje.
0 = c

c
e
c
e
2. - ugaona brzina i ugaono
ubrzanje suprotnih smerova
-usporeno obrtanje.
0 = c

0 = c

36
Posebni sluajevi obrtanja krutog tela oko nepomine ose, bitni sa
gledita primene u tehnikoj praksi.
Tada je:







Zakon obrtanja:

Kada se telo obre oko nepomine ose tako da je ugaono ubrzanje tela
jednako nuli, obrtanje tela naziva se ravnomernim.
1. Ravnomerno obrtanje
const
z
= e
z
dt
d
e

=
} }
= dt d
z
e
0
e + = t
z
0 = =
dt
d
z
z
e
c
Zakon obrtanja predstavlja linearno rastuu ili opadajuu funkciju od vremena
zavisno da li je ili .
0 >
z
e 0 <
z
e

37
2. Ravnomerno promenljivo kretanje
Ako se telo obre oko nepomine ose tako da je ugaono ubrzanie konstantno:
tada je:
const
z
= c
z
z
dt
d
c
e
=
} }
+ =
1
C dt d
z z
c e
2 1
C dt C dt t d
z
+ + =
} } }
c
0 2 0 1 0 0 0 0 0
, ) ( , ) ( , 0 e e e = = = = = C C t t t
z
0 0
2
2
1
e c + + = t t
z
0
e c e + = t
z z
> 0
z z
e c
< 0
z z
e c
dt
d
C t
z z

c e = + =
1
2 1
2
2
1
C t C t
z
+ + = c
kretanje je ubrzano,

kretanje je usporeno.
38
x
y
z
O
q
,

v
e
c
C
.
o
e
o
c
a
|
M
r
o

v
Brzine i ubrzanja taaka tela koje se obre oko nepomine ose
0xyz - nepokretni koordinatni sistem

- pokretni koordinatni sistem vrsto vezan za telo. q 0
-jedinini bazni vektori, pokretnog
koord. sistema,su promenljivi
v

. ,
e

= =
dt
d
e

= =
dt
d
0 =
dt
dv

Uoimo proizvoljnu
taku M
{ } q , , r

O
x
y

dt
d
dt
d

e e e =
z
Izvodi jed.
vektora po
vremenu su:
39
Brzina take M:
Brzina proizvoljne take krutog tela, koje se obre oko nepomine ose, jednaka je
vektorskom proizvodu vektora ugaone brzine krutog tela i vektora poloaja te take.
ima iste projekcije na ose , q, i ,, dobijamo relaciju:
Poto vektorski proizvod
Projekcije vektora brzine take M:
e q e
v

= + + = =
dt
d
dt
d
dt
d
dt
r d
v
e q

= v
e
q
= v
0 =

v
e e q
q
e
v
e

+ = = 0 0 r
r v

=e
x
y
z
O
q
,

v
e
c
C
.
o
e
o
c
a
|
M
r
o

v
40
e
M

e
x
y
z
O
q
,

v
e
c
C
.
o
e
o
c
a
|
M
r
o

v
Vektor brzine proizvoljne take tela koje se obre oko nepomine ose, jednaka je
vektorskom proizvodu ugaone brzine krutog tela i vektora poloaja te take: To
je uveni Ojlerov obrazac.


r v

=e
e o e = = sin r v
- pravac upravan na vektore i ,

-smer takav da , i ine sistem vektora desne orjentacije (gledano sa vrha
vektora vektor se poklapa s pozitivnim matematikim obrtanjem),
-intenzitet mu je jednak proizvodu intenziteta ugaone brzine i najkraeg rastojanja
take od ose,



r

-Iz ove relacije se


vidi da brzina take
raste sa njenim
udaljenjem od ose
oko koje se telo
obre.
41
x
y
z
O
q
,

v
e
c
C
.
o
e
o
c
a
|
M
r
o

v
Ubrzanje proizvoljne take M krutog tela koje se obre oko nepomine ose:
Intenzitet obrtnog ubrzanja:
Obrtno ubrzanje, tj.


Vektor posledica je ugaonog ubrzanja;
upravan je na vektore
a kako su kolinearni , to znai da je
Vektor kolinearan sa brzinom


v r
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a
def

+ = + = = = e c e
e
e ) (
r a
def

= c
c
c o c c c
c
= = =
.
sin ) , sin( r r r a

Intenzitet ubrzanja usmerenog ka osi:


Ubrzanje usmereno ka osi aksipetalno ubrzanje:
e e e e
e
2
) , sin( = = =
.
v v v a

) ( r v a
def

= = e e e
e
r

c
r i

c
e c

i
r

c
v

Pravac vektora je upravan na vektore tj.


lei na pravcu normale povuene iz take na osu i usmeren je ka
osi.
(To se moe i dokazati).

Kako je svaka taka krutog tela sve vreme na nepromenjenom
rastojanju od ose, to znai da se taka kree po krunoj putanji,
pa se moe kretanje tela svesti na prouavanje kretanja take.
Odavde sledi jedna teorema (sledei slajd)
42
e
a

, v i

e
e
a

43
Teorema.
Pri obrtanju krutog tela oko nepomine ose obrtno ubrzanje take jednako je
tangencijalnom ubrzanju, dok je ubrzanje take usmereno ka osi jednako
njenom normalnom ubrzanju.
v
T
projekcija vektora brzine
na pravac tangente putanje take M.
Kada se telo obrne za ugao , taka M opie luk s:
Dokaz:
const s = = ,
z
e e =
T v v
T

=
e = =

dt
ds
v
T

C
v
|
M

M
0
s
a
T
a
N
a
T
z
,
O
N
B
44
Tangencijalno ubrzanje take M:
S obzirom da je:
Normalno ubrzanje take M:
c = = = =

2
2
dt
s d
dt
dv
a
T
T
z
c c =
T a a
T T

=
2
2
e

= =
v
a
N
N a a
N N

=
c
a a
T

=
e
a a
N

=
r a
def

= c
c
c o c c c
c
= = =
.
sin ) , sin( r r r a

Uporeenjem prethodnih izraza sledi:
Intenzitet ubrzanja:
4 2 2 2 2 2
e c
e c
+ = + + = a a a a a
N T
2
e
c
|
e
c
= = =
a
a
a
a
tg
N
T

C
v
|
M

M
0
s
a
T
a
N
a
T
z
,
O
N
B
e e e e
e
2
) , sin( = = =
.
v v v a

) ( r v a
def

= = e e e
e
45
Koordinate vektora brzine i ubrzanja
U odnosu na pokretni koordinatni sistem vrsto vezan za telo vai: q 0
e q e
q
e
v
e

+ = = = 0 0 r v
q e

= v
e
q
= v
0 =

v
c q c
q
c
v
c
c


+ = = = 0 0 r a a
T
cq
c
= = ) ( ) ( a a
T
c
q c q
= = ) ( ) ( a a
T
0 ) ( ) ( = =
c
a a
T
q
q
e
e e e
v
e v v
v v v
v a a
N


+ = = = 0 0
2
) ( ) ( e e
q
= = = v a a
N N
2
) ( ) ( e q e
q e q
= = = v a a
N
0 ) ( ) ( = =
e
a a
N
46
Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje diska kao i brzine i ubrzanja taaka A i C.
Primer: Disk poluprenika R, vrsto je vezan za vratilo O
1
O
2
upravno na njegovu
bazisnu ravan, obre se po zakonu su konstante
pt sin
0
= 0 ,
0
> p
Vektor ugaone brzine:
odakle je:
tada je:
Vektor ugaonog ubrzanja:
, cos
0
dt
d
pt p k
dt
d
k

v

= =
, 0 = =
q
e e
. cos
0
e e

= pt p
, v
e
c

= = k
dt
d
, 0 = =
q
c c
. sin
2
0
c c

= = pt p

A
x
y
z
C
O
c
e

a
AN a
AT
v
A
v
C
a
CN
a
CT
q
,

O
1
O
2
47
Poto je:
Karakter kretanja ispitujemo prema proizvodu:
. 2 sin
2
1
cos sin
3 2
0
3 2
0
pt p pt pt p e c = =

... , 2 , 1 , 0
, ) 1 ( 2 2 ) 1 2 ( , 0 2 sin
, ) 1 2 ( 2 2 , 0 2 sin
=
)
`

+ < < + >


+ < < <
m
m pt m pt
m pt m pt
t t
t t
kretanje je usporeno za: ,
2
1 2
t t
p
m
t
p
m +
< <
kretanje je ubrzano za:
.
1
2
1 2
t t
p
m
t
p
m +
< <
+
U trenucima kada je odnosno ,

intenzitet ugaone brzine je maksimalan
, 0 = c

, , 0 sin
p
m
t pt
t
= =
,
0
max
p e e = =
U trenucima kada je odnosno,

telo je u trenutnom zastoju sa
, 0 = e

,
2
) 1 2 ( , 0 cos
p
m t pt
t
+ = =
.
0
max
= =
48
Vektor brzine take C je:
Po intenzitetu:
i sa projekcijama:
Tangencijalno (obrtno) ubrzanja take C:
sa projekcijama:
,
0 0
0 0 e e
v
e R
R
OC v
C

= = =
pt p R OC v
C
cos
0
e = =
, 0 = =

C C
v v
. cos
0
e
q
R pt p R v
C
= =
,
0 0
0 0 ) ( c c
v
c
c
R
R
OC a a
C T


= = = =
, 0 ) ( ) ( = =
CT CT
a a
. sin ) (
2
0
pt p R R a
CT
c
q
= =
Normalno ubrzanje take C:
sa projekcijama:
,
0 0
0 0 ) (
q
q
e e
v
e
e C
C
C C CN
v
v
v a a


= = = =
, cos ) (
2 2 2
0
2
pt p R R v a
C CN
e e
q

= = =
. 0 ) ( ) ( = =
q CN CN
a a
A
x
y
z
C
O
c
e

a
AN a
AT
v
A
v
C
a
CN
a
CT
q
,

O
1
O
2
49
II nain odreivanja brzine i ubrzanja:
a brzina i ubrzanje:
Taka A opisuje krunu putanju poluprenika pa je njena luna

koordinata:
2 R OA =
, sin 2
0
pt R OA s
A
= =
, cos 2
0
pt p R
dt
ds
v
A
AT
= =
, sin 2
2
0
pt p R
dt
dv
a
AT
AT
= =
. cos 2
2 2 2
0
2
pt p R
OA
v
a
A
AN
= =