AKTUATOR DAN PLANT

A. DEFINISI AKTOATOR DAN PLANT

Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemkeonn trol terakhir. Jenis lain dari bagian keluara digunakan untuk mengindikasi status kontrol sistem atau aktuator.

Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran

lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator dapat dipasang sistem gearbox.
Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroler. Misalnya

pada suatu robot pencari cahaya, maka jika terdapat cahaya sensor akan memberikan informasi kepada kontroler yang kemudian akan memerintahkan kepada aktuator untuk bergerak mendekati arah cahaya.

Aktuator adalah peranti yang menghasilkan gerakan pada robot. Motor listrik, pneumatika, dan hidrolika adalah contoh dari aktuator. Selain output gerakan, pada suatu robot sering kali diperlukan output dalam bentuk lain, misalnya display untuk menampilkan keadaan sensor ataupun aktuator. Display dapat berupa LED, seven segment, ataupun LCD.

Kontroler adalah peranti yang berfungsi untuk mengolah informasi yang diberikan sensor dan kemudian memberikan perintah kepada aktuator untuk melakukan hal tertentu. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, maka jika terdapat cahaya sensor akan memberikan informasi kepada kontroler yang kemudian akan memerintahkan kepada aktuator untuk bergerak mendekati arah cahaya. Kebanyakan kontroler yang digunakan pada robot adalah peranti digital yang dapat diprogram (atau secara umum disebut komputer) karena alasan fleksibilitas. Banyak peranti yang dapat dijadikan kontroler robot, seperti PC, mikrokontroler, PLC serta kontroler digital lainnya (misal FPGA), namun yang paling banyak dipakai (terutama untuk mobile robot) adalah mikrokontroler.

Plant merupakan Seperangkat peralatan mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama yang digunakan untuk melakukan operasi tertentu (obyek fisik yang dikontrol).

B. SISTEM PENGATURAN

Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benarbenar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian lup terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system)

memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Gambar 2. Sistem pengendalian lup tertutup Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak

telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan. C. CONTOH AKTUATOR ISA (Idle Speed Actuator) dipasang pada throttle body engine dan pengontrolan rasio udara yang masuk ke dalam mesin tergantung dari sinyal ECU untuk mengontrol putaran idle. Kecepatan Idling dikontrol mengandalkan beberapa parameters terdiri dari putaran mesin aktual, temperatur coolant, air-conditioning system dan status pemakaian headlamp, dsb. ECM mengirim informasi tersebut ke dalam sinyal kontrol ISA untuk mengontrol idling agar : Menghemat bahan bakar dan memperkecil suara mesin ketika Idling Putaran idling terendah adalah merupakan momen yang paling baik untuk menghemat pemakaian bahan bakar, noise dan getaran. Namun begitu, output mesin pada putaran rendah juga kecil, dan kecepatan mesin akan tidak stabil apabila beban mesin bertambah, akibatnya mesin akan menimbulkan getaran atau mati. Dan sebaliknya apabila putaran idling mesin terlalu tinggi, maka pemakaian bahan bakar akan menjadi boros dan banyak mengeluarkan emisi yang tidak berguna. Oleh karena itulah putaran idling harus dikontrol mengikuti kondisi perubahan laju kendaraan. Cranking Idle Control Besar udara yang masuk dikontrol berdasarkan temperatur coolant. Fast Idle Control Menurunkan waktu proses Warm-up time pada mesin. Idle Up Control Kecepatan Idling akan naik ke target putaran rpm yang telah ditentukan mengandalkan beban elektrikal, misalnya, air-conditioning system, dan sinyal status beban dari Autotransmission bila dilengkapi. Dash Pot Control Berfungsi untuk mencegah agar throttle valve tidak menutup secara tiba-tiba, dan hasilnya adalah mengurangi bergetarnya mesin dan memperbaiki kontrol emisi selama proses deselerasi cepat. Limp Home Function

Ketika kondisi darurat yang tidak terkontrol, seperti wiring harness untuk power supply dan pengontrol terputus, fungsi ini akan meminimalkan udara masuk yang diperlukan pengemudi untuk membawa kendaraannya ke bengkel. Tipe yang tersedia untuk fungsi ini yaitu rotary slide. D. JENIS AKTUATOR (1) Tipe Rotary Solenoid Gambar 4-2 adalah actuator tipe rotary solenoid. Actuator tersebut terdiri dari komponen penggerak yaitu coil dan permanent magnet, dan komponen pengatur aliran yatu rotary valve. Rotary solenoid merupakan katup elektronik yang mengatur rute aliran udara menggunakan posisi katub berbeda dengan cara memutar katup aliran arus yang melewati coil. Penggunaan tipe rotary mempunyai keunggulan dalam hal; kestabilan kontrol, karena tidak dipengaruhi oleh celah tekanan antara katup up-stream dan down-stream.

Setiap coil menerima sinyal berlawanan dari masing-masing coil lawannya (altenatif). Dengan kata lain, closing coil akan OFF apabila opening coil ON. Dan sebaliknya, closing coil akan ON apabila opening coil OFF. ECM bisa menjalankan gerakan ON dan OFF ini sebanyak 100 kali per detik, dengan frekwensi 100 Hz. ECM juga mengontrol waktu ON dan OFF, yang bermacam tergantung dari kondisi mesin. Kontrol tipe ini disebut dengan duty control, yang rasio ON/OFF nya dikontrol. (2) Tipe Linear Solenoid

Tipe linear solenoid gunanya adalah untuk mengontrol besar udara dalam jumlah yang lebih sedikit , karena itulah dia menggunakan satu katup udara. Gambar 4-3 adalah salah satu contoh actuator tipe linear solenoid. Tipe ini menggerakkan posisi katup dimana gaya electromagnetic yang dihasilkan oleh pembesaran arus yang mengalir melalui solenoid menjadi setara dengan gaya pegas, tujuannya adalah untuk mengatur route aliran udara. Katup ini sama seperti halnya katup elektonik.

Gambar 4-4 adalah actuator tipe step motor. Actuator ini terdiri dari rotor yang terbuat dari permanent magnet, step motor terbuat dari stator coil, feed screw yang merubah gerakan putar menjadi garakan maju-mundur, dan komponen katup. Step motor merubah arus di dalam stator coil secara bertahap untuk memutar rotor baik ke arah depan maupun sebaliknya. Kemudian feed screw menggerakkan katup ke atas dan bawah untuk mengatur rute udara.

Step motor tipe Idle Speed Actuator dipasang pada throttle body, fungsinya adalah mengontrol kecepatan mesin dengan cara mengatur aliran udara secara bypass.

Step motor ini mempunyai 6 terminal. Tenaga battery disuplai ke 2 terminal melalui control relay. Terminal lainnya dihubungkan ke ECM dan 4 coil dikontrol secara berurutan. Motor berputar berdasarkan urutan ON-OFF terminal. Untuk putaran terbalik, urutan kontrolnya adalah terbalik. Pada saat motor berputar, 1 kali putaran terdiri dari 24 tahap, jika membuat 5 putaran maka langkahnya adalah 120. Fungsi Aktuator: * Penghasil gerakan * Gerakan rotasi dan translasi * Mayoritas aktuator > motor based * Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier * Aktuator riil cenderung non-linier E. CONTOH PLANT Sistem Pengaturan Bahan Bakar Pada Engine Pada mesin berpembakaran busi (Spark ignition mesin), proses pembakaran membutuhkan dua unsur utama, yakni udara dan bahan bakar. Perbandingan yang ideal antara kedua unsur itu adalah 14.7 : 1. Campuran dengan komposisi ini akan menghasilkan pembakaran yang sempurna, gas buangnya relatif bersih (ramah lingkungan). Saat ini sudah banyak diproduksi kendaraan yang pembakarannya dikontrol dengan elektronik, sehingga pembakaran yang ideal bisa dicapai. Tetapi sayangnya kendaraan yang demikian itu masih relatif mahal, sementara yang konvensional (tanpa kontroler) juga terus diproduksi. Selain itu kendaraan-kendaraan tua, yang pengaturan perbandingan udara bahan bakar (air fuel ratio)-nya hanya menggunakan karburator (dengan hasil yang kurang sempurna), masih banyak dipakai orang. Agar dapat bekerja, sebuah mesin otomotif memerlukan perbandingan campuran udara terhadap bahan bakar atau Air Fuel Ratio (AFR) yang terbatas yaitu 5:1 s/d 20:1. Kerja mesin otomotif memerlukan penyesuaian besar campuran secara spesifik. Misalnya saat mesin dingin campuran yang sesuai adalah lebih kaya dibandingkan setelah panas, karena adanya faktor pengembunan. Formasi campuran harus pada perbandingan yang paling sesuai untuk kondisi tersebut. Demikian pula saat kondisi-kondisi lainnya, seperti saat mulai, percepatan, pengendaraan, penanjakan, dan penurunan. Syarat agar bahan bakar dapat terbakar dengan baik tidak hanya memperhitungkan perbandingan campuran saja tetapi juga tingkat homogenitas campuran sangat berpengaruh. Perbandingan campuran pada mesin otomotif bervariasi dan dapat diatur sesuai kebutuhan. Daya yang besar memerlukan campuran yang sedikit kaya (

sekitar 0,85 s/d 0,95), tetapi untuk keperluan hemat bahan bakar campuran bisa sedikit miskin ( sekitar 1 s/d 1,05). Apabila campuran terlalu kaya pemakaian bensin jadi boros dan dayanya juga turun, sementara bila campuran terlalu miskin daya mesin berkurang dan pemakaian bahan bakar juga menjadi lebih boros. Sehingga nilai = 1 merupakan pilihan paling baik untuk emisi gas buang, daya yang dihasilkan, dan konsumsi bahan bakar. Untuk dapat mengatur dengan tepat perlu diketahui struktur bahan bakar yang digunakan. Terdapat tiga komponen penyusun utama bensin, yaitu : 1. Parrafin, misalnya Octana C8H18 2. Napthenes, misalnya Cyclohexane C6H12 3. Aromatic, misalnya Benzena C6H6 Campuran ideal untuk pembakaran antara udara dan masing-masing senyawa penyusun bensin dapat dihitung dari massa relatif masing-masing atom dan kesetimbangan reaksi kimia. Massa relatif atom-atom penyusun bensin dan oksigen adalah : Carbon, C : 12 Hidrogen, H : 1 Oxygen, O : 16 Persamaan reaksi kesetimbangan untuk proses pembakaran sempurna dari Octana adalah: 2C8H18 + 25 O2 16 CO2 + 18 H2O (2.1) massa molekul relatif dari 2 C8H18 adalah : 2 ((12 x 8) + (1 x 18)) = 228 massa molekul relatif dari 25 O2 adalah : 25 (16 x 2) = 800 Sehingga perbandingan antara Oksigen dan Oktana untuk pembakaran sempurna adalah 800 : 228 = 3,5 : 1 dengan kata lain untuk membakar 1 Kg Oktana dibutuhkan 3,5 Kg Oksigen. Kandungan Oksigen dalam udara bebas adalah 23% per satuan massa udara atau 21% per satuan volume, berarti setiap 1 Kg udara bebas mengandung 0,23 Kg Oksigen. Sehingga untuk mendapatkan 1 Kg Oksigen diperlukan 4,35 Kg Udara. Campuran ideal antara udara dan bensin untuk proses pembakaran Oktana secara keseluruhan adalah (3,5 x 4,35) : 1 = 15,2 : 1. Dengan perhitungan yang sama untuk Cyclohexane dan Benzena didapatkan : Cyclohexane : C6H12 + 9 O2 6 CO2 + 6 H2O (2.2) Air fuel ratio : 14,7 : 1

Benzena: 2C6H6 + 15 O2 12 CO2 + 3 H2O (2.3) Air fuel ratio : 13,2 : 1 Perhitungan perbandingan di atas disebut perhitungan perbandingan ideal atau perbandingan Stoichiometric.

Campuran sesuai adalah campuran yang menghasilkan daya paling baik dengan emisi gas buang yang ramah lingkungan untuk keadaan kerja tertentu. Ketika mesin di-start dan masih dingin, komponen mesin juga masih dingin, banyak bensin yang telah disemprotkan kembali mengembun. Agar bensin yang tercampur dengan udara membentuk campuran yang mudah terbakar, bensin harus diperbanyak. Pertimbangan lain, saat mesin masih dingin, penyesuaian celah-celah pada komponen belum sebaik setelah temperatur kerja, kemungkinan ada kebocoran kompresi yang lebih besar, disamping faktor gesekan yang masih tinggi sehingga campuran yang sesuai adalah campuran kaya, agar menghasilkan daya lebih besar. Selama temperatur berubah dari dingin menjadi panas, berangsur-angsur bensin dikurangi sampai pada perbandingan yang sesuai untuk kondisi panas. Pada temperatur kerja campuran dirancang paling ramah lingkungan, = 0,9 1,1. Hal ini dipertahankan pada berbagai kecepatan kerja mesin. Saat percepatan, dimana katup gas dibuka dengan seketika, penambahan udara terjadi dengan seketika. Agar mesin tidak mati maka bahan bakar juga harus ditambahkan dengan seketika. Untuk keadaan beban penuh (saat kendaraan menanjak/katup gas terbuka penuh) campuran harus menghasilkan daya maksimal, maka nilai yang sesuai =

0,85 0,95. Tetapi saat kendaraan tidak memerlukan daya (saat jalan turun), jumlah bensin dapat dikurangi dari kebutuhan untuk penghematan bahan bakar.

Perancangan Sistem Model umum plant: