Introduccion a La Robotica

UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS.

Y MATEMÁTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 1.

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DEFINICIONES BÁSICAS
¿QUÉ ES UN ROBOT?
“Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados” - Robot Institute of America, 1979 “Un dispositivo automático que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos” - Webster “Un sistema que existe en el mundo físico y que autónomamente sensa su medio ambiente y actúa sobre él” - Maja Mataric/USC “Un mecanismo reprogramable con un mínimo de cuatro grados de libertad diseñado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a través de movimientos programados para la ejecución de la una tarea especifica de manufactura” - Asociación Británica de Robotica (BRA) “Manipulador: una maquina la cual tiene similares funciones a aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve objetos espacialmente, desde una localización a otra. Robot de grabación (Playback Robot): una manipulador el cual puede ejecutar una operación por lectura de información memorizada de una secuencia de operación, incluyendo posiciones y probable el cual aprendió siendo tomador manualmente a través de rutinas de antemano. Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su propio comportamiento/conducta a través de sus funciones de senseo y reconocimiento. -Asociación Japonesa de Robot Industriales (JIRA)Existen múltiples tipos de robots, cuya complejidad va desde aquellos que se utilizan en tareas industriales de ensambado (ej. fábricas de autos) hasta llegar a los de aspecto humano (“humanoides”).

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 1.

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ni por inacción permitir que nadie la realice. La palabra robótica fue utilizada por primera vez por el científico y escritor de ciencia ficción Isaac Asimov en 1942. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta protección no entre en conflicto con las leyes anteriores. El término robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921. Biología. aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. que resulte perjudicial para la humanidad. construcción. 3 .Mecatrónica (Mecánica + Electrónica + Computación) BREVE HISTORIA DE LA ROBÓTICA. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniería Eléctrica. por inacción. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Ingeniería Electrónica. Ingeniería Mecánica.ROBÓTICA Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio. Neurociencias. El propuso las llamadas leyes de la robótica: Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción. y viene de la combinación de las palabras checas “robota” que significa “trabajo obligatorio” y “robotnik” que significa siervo. Física.Cibernética (Control + Ciencias de la Información + Biología) . Los primeros robots industriales modernos fue denominados “Unimates” y desarrollados a finales de la década de los 50´s y principios de los 60´s por George Devol y Joe Engelberger. Ley 2: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas órdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Disciplinas Relacionadas: . etc. A finales de la década de los 70´s y principios de los 80´s el desarrollo de los robots industriales tuvo un rápido desarrollo debido principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria automotriz.Inteligencia Artificial/Computacional . – CAPITULO 1. operación y mantención de robots. Matemáticas. Ciencias de la Computación. permitir que éste sea dañado. diseño. Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni.Visión Computacional . En base a desarrollos posteriores Engelberger es considerado como el padre de la robótica.

basado en diseños desde un estudio de la General Motors. Devol desarrollo diseño para “transferir artículos programados”. Tabla Resumen Histórico FECHA mid-1700s 1801 1805 1946 1951 1952 1954 1954 1959 1960 1961 1966 1968 1971 1973 1974 1974 1974 1975 1976 1978 1978 DESARROLLOS J. Inventor Britanico C. Fue equipado con una variedad de sensores. Prototipo de maquina de control numérico demostrada en el MIT después de algunos años de desarrollo. Siguió para el lenguaje AL en 1974. también introducido para programar el RS-1. El primer robot tipo computadora con lenguaje de programación. incluyendo una cámara y sensores de tacto. Parte del lenguaje de programación llamado APT( Automatically Programmed Tooling). Es un robot en marco de caja. una empresa Noruega. ASEA introdujo todo el control eléctrico del robot IRb6 Kawasaki. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958). Se pública informe de investigación en Westinghouse Corp. G. Un “Direct-drive-robot” desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon. Posteriormente desarrollada y lanzada en 1961. Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Compílanse Arm Robotic Assembly) en la Universidad de Yamanashi (en Japón) para tareas de ensamblaje. Utilizaba motores eléctricos localizados en las articulaciones sin el usual mecanismo de trasmisión por encademaniento utilizado en la mayoría de los robots. bajo el patrocino de Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing) . Bajo el patrocinio de a Fundación de Ciencia Nacional en “sistemas de ensamblaje programable y adaptable” (APAS). publicada 1961. Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. bajo la licencia de Unimation instaló un soldador al arco para las ventanas de motocicletas. Algunos robot SCARA fueron introducidos en 1981.S. un proyecto piloto para utilizar robots de líneas de ensamblaje automatizado y flexible. Patentes U.W. Cincinnati Milacron adapto el robot T y lo programo para realizar perforaciones y operaciones de rutina en componentes de aviones. El lenguaje del robot es AML. patentado en U. que utiliza brazo que consiste en tres lados ortogonales. Sistema robótico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode Island. una maquina programable para tejer e hilar o estampar en ropa H. Las operaciones típicas de estos sistemas permitían programas del robot para ser desarrollados utilizando gráficos intereactivos en un computador personal y luego eran descargados en el robot. Los dos lenguajes fueron posteriormente desarrollado en un lenguaje comercial VAL para Unimation por Victor Scheinman y Bruce Sinamo. en 1952. construyo e instalo un robot que pinta.S. Inventor americano G. Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. desarrolado en la universidad de Stanford. 4 . Patente Británica publicada en 1957. El “Stanford Arm”.C. – CAPITULO 1. basado en “transferir artículos programados” de Devol.A continuación se presenta una tabla resumen de los hechos mas relevantes en la historia de la robótica. IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje. Cincinnati Milacron introdujo el robot T con control computacional. Desarrollo en teleoperaciones (manipuladores por control remoto) para manejar materiales radioactivos. Kenward aplico por patentar el diseño del robot. El Robot Olivetti “Sigma” se usó en operaciones de ensamblaje – una de las primeras operaciones de ensamblaje de los robot. Un robot móvil llamado “ Shakey” desarrollado en SRI (Stanford Research Institute). Jacquard invento el telar Jacquard. Utilizó principios de control numérico para el control del manipulador y fue un robot manejado hidráulicamente. Fue controlado por schitches en limites. Trallfa. PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation.C. el sistema era capaz de escoger partes en orientaciones aleatorias y colocarlas fuera de la caja. basado en varios de los desarrollos internos. Devol desarrolló un controlador que puede grabar magnéticamente señales eléctricas y tocarlas de nuevo para operar una maquina mecánica. Robot Unimate fue instalado en la compañía de motores Ford para servir en una maquina de fundición. Primer “Unimate” robot introducido. Patente U.S. Maillardet construyo una muñeca mecánica capaz de dibujar cuadros. y se puede mover sobre el piso.S. 3 3 1979 1980 1981 1982 1983 1984 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Remote Center Compílanse (RCC) dispositivos para partes de inserción en ensamblaje desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara Draper en U. J. desarrolada en SRI para investigación llamada WAVE. Utilizando machine vision. un pequeño brazo robótico alimentado eléctricamente. de Vaucason construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que tocaban música. desarrollado por IBM.

5 . – CAPITULO 1. lo que implica que los precios relativos han caído de 100 en 1990 a 31 en 1999. Fuente: United Nations Economic Commission for Europe (UN/ECE) INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.En el mundo existen actualmente más de 750 mil robots! Fuente: United Nations Economic Commission for Europe (UN/ECE) El índice de compensación del trabajo aumento en de un 100 a un 137.

por cada robot que realiza una tarea peligrosa o repetitiva. Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos. Robots de Servicio. A. pesados o peligrosos. APLICACIONES DE LOS ROBOTS Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots: A. Robots Industriales. utilizados principalmente en la industria automovilística. ROBOTS INDUSTRIALES. Algunas personas piensan que los robots quitan trabajo a los humanos. construir. Robots de Exploración. C. B. En el mundo existen más de 740. Otras aplicaciones. – CAPITULO 1. programar y mantener dicho robot. nuevos puestos de trabajo son creados para diseñar.LOS ROBOTS Y EL TRABAJO Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realización de tareas repetitivas. Si bien es cierto que los robots reemplazan a humanos que realizaban el mismo trabajo. D.000 robots de este tipo. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. 6 .

– CAPITULO 1. Robots de Vigilancia. Se estima que en el mundo existen más de 6000 de estas unidades. Robots Médicos Robots Domésticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza Robots de Limpieza Robots de Vigilancia INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. 7 . el 14% son robots submarinos. el 12% son robots médicos. • • • • • Robots Médicos Robots Domésticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza.B. ROBOTS DE SERVICIO. de los cuales 50% son robots domésticos. el 6% son robots de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots.

– CAPITULO 1. 8 . Titanic) o la antártica. ROBOTS DE EXPLORACIÓN Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej.C. Marte). el fondo del mar (ej. • Robots Submarinos • Robots Espaciales • Robots Antárticos INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.

D. 9 . – CAPITULO 1. OTROS ROBOTS • Robots para Desactivar Minas • Robot abastecedor de Gasolina • Robots para fumigar • Robot limpia aviones • Robots de juego • Robot limpia cañerías • Robots entrega correspondencia • Robots levanta muros de construcción INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.

La clasificación de los robots se puede ver por su estructura. Cartesiano.TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECÁNICA. Esférico (Polar) 6. SCARA 2. 5. Cilíndrico. Paralelo. 4. Las configuraciones más comunes son: 1. 10 . Diagrama Cinemática Espacio de trabajo Ejemplo INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Articulado 3. – CAPITULO 1.

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 1. 11 .

de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Robot Tarea Medio Ambiente Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Sensores Percepción Modelación Planificación Ejecución de la Tarea Control de los Actuadores Actuadores Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente. Efectores y actuadores 4. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. 12 . el cual puede variar en complejidad. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sistema de locomoción/manipulación 1.ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sensores 3. – CAPITULO 1.

Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . 13 .El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso central de los humanos. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. esto permite la existencia de conductas concurrentes La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de robots.Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar . los cuales implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan.Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema. Los robots clásicos están construidos en base a componentes digitales. Los robots BEAM están construidos en base a componentes analógicos.Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .Las capas deben operar en forma concurrente . b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Inherentemente concurrente (paralelo) . robots clásicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics).No hay memoria . – CAPITULO 1. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos. la cual es lenta . y memorias que almacenan la información y los programas.Planificar requiere búsqueda. reaccione) .Muy rápido y reactivo .Control Deliberativo (piense intensamente.Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa . luego actúe) . microprocesadores que procesan información en base a programas.Control Reactivo (no piense.Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido .Inherentemente secuencial .Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente. en paralelo) .

infrarrojo Diodo Infrarrojo. Por otra parte una cámara de video puede ser activa si posee la capacidad para moverse y “activamente” buscar objetos en su medio ambiente (ej.Propiopercepción: Sensa estados internos (ej. filtradas) para poder obtener información que el robot pueda entender.Un switch es un sensor simple de tipo on/off . posición de un motor) . – CAPITULO 1. SENSORES Los sensores son dispositivos físicos que miden cantidades físicas. solo capta información del medio ambiente. audición) INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Su función es similar a la de nuestros sentidos. nuestros ojos). tensión de los músculos. 14 . Los sensores de los robots pueden ser manejados de forma activa o pasiva. Fotoresistencia Cámaras Micrófono Química Termal. visión.Una cámara de video entrega una gran cantidad de información (ej. De esta forma un sensor de temperatura es generalmente un sensor de tipo pasivo. El tipo de sensores a utilizar dependerá de la de propiedad física que necesita ser sensada: PROPIEDAD FÍSICA Contacto Distancia Luz Nivel de Luz/ Imagen Sonido Olor Temperatura Inclinación Altitud … TECNOLOGÍA Switch. giroscopio Altímetro … El rango de complejidad de los sensores varía dependiendo de la cantidad de información que estos entregan: . 512x512 pixeles) Los sensores no proveen directamente la información que uno necesita (símbolos) sino que señales. Generalmente estas señales deben ser procesadas (ej. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir información desde el mundo que los rodea. es decir.2. infrarrojo Inclinómetro. radar. sensor de contacto Ultrasonido.Exteropercepción: Sensa estados externos (ej. digitalizadas. El tipo de percepción que puede tener un robot puede ser dividida en: .

gatear.Aletas (para nadar) A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para desplazarse. brazos. gatear. Existen dos tipos de estabilidad: estática y dinámica. EFECTORES Y ACTUADORES Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. El sistema de locomoción permite que el robot se mueva. En base a estas características los robots se dividen en robots móviles y manipuladores robóticos.). la locomoción en base a piernas es mucho más complicada que la en base a ruedas. – CAPITULO 1. El sistema de manipulación permite que el robot pueda mover o alcanzar objetos que estén cerca de él. etc. Un efector robótico esta siempre bajo el control del robot. Ejemplos de efectores robóticos son piernas. robot móvil manipulador robótico a) Locomoción Los tipos de efectores que pueden ser utilizados son: .Ruedas (para rodar) . colgar) . La estabilidad estática implica que el robot puede estar parado sin caerse. ruedas. de paso. saltar. SISTEMA DE LOCOMOCIÓN/MANIPULACIÓN Los robots pueden tener un sistema de: a) locomoción y/o de b) manipulación.3. Ejemplos de actuadores robóticos son motores eléctricos (servomotores. de corriente continua. cilindros neumáticos y cilindros hidraúlicos. 15 . 4. trepar. dedos y pinzas. Esto principalmente debido a problemas de estabilidad. La estabilidad dinámica implica que el INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una acción. rebotar) .Brazos (para trepar.Piernas/patas (para caminar.

En un robot de 2 piernas el polígono de soporte es una línea y por lo tanto no estable. nervios y tendones.seguir una trayectoria determinada (más complicado) INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 1. La mayor parte de los robots posee 6 piernas (hexápodos) tal como los insectos. el polígono de soporte es estable. En un robot de 3 piernas. Esto dado que al desplazarse utilizando piernas siempre se debe levantar parte del cuerpo del robot para mover una pierna. con las piernas organizadas en forma de trípode y con el cuerpo sobre las mismas. equilibrar una escoba invertida en la palma de la mano). Desde el punto de vista de gasto de energía es más eficiente el utilizar ruedas para desplazarse. El polígono de soporte es la proyección de sus puntos de soporte en la superficie sobre la que se encuentra.robot puede desplazarse sin caerse. Este control es aprendido y es la razón de que los bebes no puedan estar de pie. dado que se deben enviar las ordenes a los actuadores que controlan el movimiento de éstas. saltar en un pie. El controlar la caminata de un robot es una tarea complicada. Por otra parte al utilizar piernas se posee la capacidad de caminar por diferentes tipos de terrenos (este es le motivo por el cual los animales poseen piernas y no ruedas). Poseer estabilidad dinámica no quiere decir que se posea estabilidad estática (ej. A modo de ejemplo los seres humanos no poseemos estabilidad estática. Para que un robot posea estabilidad estática su centro de gravedad debe estar dentro de su polígono de soporte. Nosotros podemos estar de pie porque poseemos un control activo de nuestro balance. 16 . logrado por la acción de músculos. robot con ruedas robot con piernas En el ámbito de la locomoción las posibles tareas a realizar son: . Normalmente mientras más piernas posea un robot más estable será.llegar a una posición determinada .

energía. los DOF de cada unión. Generalmente en las tareas de manipulación no solamente se necesita alcanzar un objeto. CINEMÁTICA. el codo. Esto con el objetivo de tomar o tocar algún objeto. pinza) alcance una posición y una orientación dada en el espacio. masa. CINÉTICA Y DINÁMICA.rotacional (rotación alrededor de un eje fijo) . etc. 17 . velocidad y aceleración. A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea difícil para un robot. etc. Y la cinemática y cinética están juntas combinadas dentro de la dinámica (dynamic). La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que se aplica al tomar el objeto. – CAPITULO 1. Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemática (que está conectado con que. torques. es decir. La dinámica tiene que ver con la leyes que rigen los movimiento del manipulador (ej. En el contexto de la robótica se entiende por cinemática a la correspondencia que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector. dedo. momentos de inercia. Los manipuladores robóticos más comunes son los brazos robóticos. sino que también tomarlo (grasping). INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.z) del efector. la rodilla. En pocas palabras la cinemática en robótica puede ser interpretada como los objetos de movimiento mecánico de todo tipo. equilibrio. estabilidad. Este conocimiento se formaliza utilizando ecuaciones. que generalmente relacionan ángulos de una unión con movimientos traslacionales (x.).prismática (movimiento lineal) La manipulación robótica es una tarea bastante complicada. el robot debe poseer mecanismos de control de las uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzará dicho objeto.dinámica. mano. Por otro lado la cinética (kinetic) involucra fuerzas. cuantas uniones existen. A modo de ejemplo en el caso humano tenemos la muñeca. incluso derivadas de orden superior están todas combinadas en la cinemática. Los tipos de uniones más comunes son: . Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. respetando las leyes físicas de la cinemática y la . La cinemática (kinematics) estudia los movimientos aislados desde las fuerzas y toques asociados con el movimiento linear y angular respectivamente. la velocidad y la aceleración de algún efector).y. etc. de tal forma de no romperlo. dado que para alcanzar un objeto dado en el espacio.b) Manipulación El objetivo de un manipulador robótico es mover parte de su cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. Además de las derivadas del movimiento con respecto al tiempo.

tres de traslación (x. Grado de libertad significa la capacidad de moverse a los largo de un eje o de rotar a lo largo de un eje. En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 DOF.y. pitch and yaw). – CAPITULO 1. 18 .GRADOS DE LIBERTAD (DOF) Y GRADO DE MOVILIDAD (DOM) Un concepto clave en robótica es el de grado de libertad (DOF – degree of freedom). INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.z) y tres de orientación/rotación (roll.

– CAPITULO 1. Dado que para tomar alcanzar cualquier objeto en el espacio se necesitan solo 6 DOF.R2. T2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. A esto debemos sumar los DOF de la mano. Un automóvil posee 3 DOF. No todos los DOF que posea un robot pueden ser controlados (recordemos ejemplo automóvil).R3).y) y uno de orientación (theta). Mientras más DOF posea un robot. todos los cuales pueden ser controlados. El brazo humano posee 7 DOF (3 en la espalda. 1 en el codo y 3 en la muñeca). más complejas serán las tareas que pueda realizar. La complejidad de las acciones que pueda realizar un robot dependerá de los DOF que posea. Lamentablemente más complejo será también el control de estas acciones. 19 . Representa 6 grados de libertad en el movimiento espacial donde 3 corresponden a traslación (T1.z R3 T3 R2 T2 T1 x R1 y Figura 1. T3) y 3 corresponden a rotación (R1. para un ser humano existe más de una forma de alcanzar un objeto dado. Por cada DOF que pueda ser controlado deberá existir al menos un actuador. 2 de posición (x. De estos 3 DOF solamente los de posición pueden ser controlados (por este motivo estacionarse es complicado).

Tamaño de las componentes del cuerpo. Configuración física del robot 2. Pobre Precisión Pobre Repetibilidad Pobre Precisión Buena Repetibilidad Buena Precisión Pobre Repetibilidad Buena Precisión Buena Repetibilidad INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. En cambio repetibilidad (repeatability) es una medida de la velocidad de posición en una serie de intentos para posicionar el manipulador en una posición fija. 20 . El work space se determina por las siguientes características físicas del robot: 1. PRECISIÓN Y REPETIBILIDAD. Precisión (acurracy) es la capacidad del robot para moverse a una posición comandada a una velocidad especificada en su área de trabajo establecida.VOLUMEN DE TRABAJO ( WORK VOLUME) Es work volume corresponde al espacio en el cual el robot puede manipular su muñeca. 3. Limites de las articulaciones del robot. La precisión corresponde a una medida de error es decir que esta definida como la diferencia entre el valor medido y el valor comandado. – CAPITULO 1. brazo y muñeca. esta es la convención que se adopta para evitar complicaciones de tamaños diferentes de los efectores que pueden ser colocados en la muñeca del robot ya que el efector es un adicional al robot básico.

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