P. 1
STABILITATEA SISTEMELOR

STABILITATEA SISTEMELOR

|Views: 130|Likes:
Published by Marina Stoica

More info:

Published by: Marina Stoica on Apr 26, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PPTX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/04/2012

pdf

text

original

STABILITATEA SISTEMELOR

Profesor coordonator: Prof.dr.ing. Radu-Emil

Precup

Student:

Marina-Loredana Stoica
1

Cuprins  Criterii de apreciere a stabilitatii SL-D  Aspecte privind analiza stabilitatii sistemelor de reglare automata conventionala cu proces condus continuu si regulator cu timp discret  Analiza stabilitatii sistemelor in baza metodei a doua (directe) dupa Liapunov  Criteriul Popov pentru analiza stabilitatii unor clase de sisteme neliniare 2 .

un punct de funcţionare staţionară.f.după caz . conceptul – de stabilitate a unui sistem (în particular. Calitatea unui sistem dinamic de a fi stabil se poate manifesta ca urmare a: • modificării unei / unor intrări ale sistemului. În acest caz starea de echilibru a sistemului se consideră stabilă în situaţia în care sistemul – sub influenţa unor condiţii externe sau interne. chiar expresiv. regimului în care s-a aflat sistemul în prealabil modificării şi respectiv efecte asupra evoluţiei ieşirii (stării).Introducere Pentru oricare cititor. Conceptul de stabilitate este utilizat în tehnică tocmai pentru a evidenţia proprietatea unui sistem de aşi menţine – în anumite condiţii – o stare de echilibru sau de a putea trece de la o stare de echilibru la o altă stare de echilibru.s. • modificării structurii sistemului. pentru un cititor neavizat. • modificării unor parametri ai sistemului.) care se poate dovedi “a fi sau a nu fi” stabil. termenul este adeseori “puţin concret”. Toate aceste cauze au repercursiuni asupra situaţiei. • criterii de verificare a stabilităţii sistemelor liniare. 3 . Mai mult. conceptul de stabilitate poate fi referit şi la un regim de funcţionare (în particular.revine la vechea stare de echilibru. În cadrul acestui capitol vor fi prezentate numai aspecte inginereşti referitoare la: • definirea conceptului de stabilitate. termenul – sau. sistem tehnic) pare intuitiv. p. şi totuşi. cu acţiune permanentă sau trecătoare – evoluează spre o nouă stare de echilibru / staţionară sau .d. într-o exprimare generală. • aspectele de bază ale teoriei stabilităţii sistemelor liniare. O formulare mai cunoscută şi relativ precisă a conceptului de stabilitate este cea referitoare la starea de echilibru a unui sistem termodinamic.

• criterii frecvenţiale (de pulsaţie). • criterii specifice sistemelor cu timp discret.6. fig.a.s. Ţinând seama de specificul amplasării rădăcinilor (polilor) SL-D în planul “z”. dependent de faptul că sistemul este stabil sau nu. 1. Hurwitz) pentru cazul sistemelor cu timp discret.a.Criterii de apreciere a stabilităţii SL-D Ca şi în cazul SL-C. de regulă date prin formulări grafo-analitice. Din acest motiv prezintă interes două categorii de c.1.s.) bazate pe MM-II sunt de două tipuri: • criterii algebrice. transpunerea directă a relaţiilor de analiză a stabilităţii specifice cazului continuu pentru analiza stabilităţii SL-D nu este posibilă. Extinderea criteriului Hurwitz pentru cazul sistemelor cu timp discret Procedura se bazează pe utilizarea unei transformări conforme de forma: sau (1) care transformă toate punctele din interiorul cercului de rază unitate al planului “z” (puncte ce caracterizează un sistem stabil) în puncte situate în semiplanul stâng al planului w sau r. 4 . criteriile de apreciere a stabilităţii (c. c.s.a.7. SL-D: • criterii bazate pe extinderea criteriilor algebrice specifice cazului continuu (de exemplu.1.

d. r).s. transformată: (3) cu ecuaţia caracteristică: (2) Prin restrângerea prezentării la una din cele două transformări (în cazul de faţă.d. devenit astfel extins şi pentru cazul SL-D: sau se obţine f. se poate calcula o f.În consecinţă. Hurwitz.a.d. presupusă cunoscută.t. Cu coeficienţii aν astfel calculaţi. care va avea proprietatea că polii aferenţi respectă precizarea anterioară şi. se Poate aplica (de exemplu) c.t. plecând de la f. pe această bază.s. “pseudocontinuă” H(r) sau H(w). a sistemului. H(z). apoi. Hurwitz. 5 .t. stabilitatea SL-D poate fi verificată utilizând (extinderea) c.a. relaţia (2).

H(z). Efectul discretizării asupra stabilităţii sistemului se manifestă prin conversia iniţială “continuu” (s) → “discret” (z). Avand H(z) (eventual cu unii coeficienti dati ca parametri)cunoscuta.t.d. se determină polinomul caracteristic A(r) sau A(w).s. se calculeaza H(r) si H(z). metoda de analiză prezentată verifică doar acest efect din punct de vedere al stabilităţii. Observaţie: Relaţia de transformare (2) nu trebuie privită ca o “readucere” a polilor planului “z” în poli ai sistemului continuu discretizat (cu polinomul caracteristic Δ(s)) întrucât prin această transformare nu este evidenţiată sub nici un fel perioada de eşantionare Te. în continuare.a. Hurwitz. Concluzia de stabil sau instabil astfel obţinută este valabilă relativ şi la sistemul cu timp discret.Etapele de aplicare a metodei sunt urmatoarele:     Analiza sistemului si determinarea f. 6 . se aplică “toate” etapele specifice c.

7 . atunci în baza expresiei ecuaţiei caracteristice: (5) se poate construi un tablou al coeficienţilor Jury conform tabelului 7.1. Criteriul Jury de apreciere a stabilităţii SL-D Este un criteriu specific sistemelor cu timp discret. este cunoscută. Tabloul coeficienţilor Jury. Tabelul 7. aferentă SL-D.3.2. H(z). Acceptând că f.3.t.d.

8 . criteriul de apreciere a stabilităţii după Jury (c. dacă n – par . (3) (4) … (n+1) Deşi construcţia tabloului pare laborioasă.s. (2) < 0 .5.Coeficienţii tabloului se calculează utilizând următoarele relaţii: (6) Având la bază tabloul coeficienţilor Jury. dacă n – impar .a. (1) Δ(–1) > 0 . după câteva exersări aplicarea criteriului se dovedeşte relativ simplă.5) este stabil (are toate rădăcinile situate în interiorul cercului de rază unitate centrat în origine) dacă şi numai dacă sunt îndeplinite următoarele n+1 condiţii: Δ(1) > 0. Jury) se enunţă după cum urmează: Sistemul liniar cu timp discret care are polinomul caracteristic (7.

d. pentru aprecierea stabilităţii sistemului se pleacă de la f. prin aproximările introduse. Există mai multe variante de determinare (calcul şi construcţie) a acestuia care.d.3. Problema particulară care se pune se referă la construirea hodografului Nyquist h+{H0}. H0(z).3 Criteriul Nyquist în cazul sistemelor cu timp discret Sistemul cu timp discret va fi caracterizat prin f.t.1.t. conduc la rezultate mai mult sau mai puţin exacte [K1].: (7) Şi în acest caz. aceasta înseamnă că teoria prezentată în paragraful 7.2 îşi menţine valabilitatea. 9 . Principial. în cazul sistemelor cu timp discret criteriul Nyquist se aplică în acelaşi mod ca şi în cazul continuu.

t. când perioada de eşantionare Te poate aleasă adeseori substanţial mai mare. caracterizat prin f. caracterizat prin f. Interfaţarea dintre cele două subsisteme.d. MT sau alte metode) utilizând o perioadă de eşantionare fixată.r. cu echivalentul informaţional eşantionatorul (ES). MD-I. • prin proiectare directă. cu echivalentul informaţional eşantionator + elementul de reţinere (ES + ER).t. • convertorul numeric-analogic (CNA). 10 .2. • procesul condus (PC) este continuu.n. Aspecte privind analiza stabilităţii sistemelor de reglare automată convenţională cu proces condus continuu şi regulator cu timp discret Situaţia specifică majorităţii aplicaţiilor practice de conducere este cea în care: • regulatorul (RG) este cu timp discret. Algoritmul de reglare numerică (a. continue (prin MD-A. HR(z).d. Te.) specific RG va putea fi obţinut: • prin discretizarea unei l.r.d. HPC(s). RG şi PC este asigurată de: • convertorul analog-numeric (CAN).

d. analiza stabilităţii SRA cu timp discret va impune parcurgerea următorilor paşi: ♦ se precizează a. Hw(z) şi ecuaţia caracteristică: (2) ♦ se aplică etapele specifice criteriului de apreciere a stabilităţii apelat. HPC(s).t. în z a procesului extins cu modulele (ES + ER) şi (ES): (1) ♦ se calculează f. 11 .r. prin f. în z aferentă SRA.d. ♦ se precizează PC prin f.t.t.d.n.d. HR(z).În consecinţă. ♦ se calculează f.t.

energia va fi caracterizată de pătratul mărimilor de stare (fizice). mărimile de stare ale unui sistem caracterizează transferurile (schimburile) şi acumulările diferitelor forme ale energiei din sistem. sub diferitele sale forme. Exceptând situaţiile relativ simple. continuă în raport cu variabilele de stare x ale sistemului şi pozitiv definită în vecinătatea stării de echilibru x0 = 0 (starea de repaos).3. Metoda a doua a lui Lyapunov utilizează pentru “aprecierea stării energetice” a sistemului (dinamic) o funcţie scalară V de variabilă vectorială x. În vederea caracterizării stabilităţii unui sistem ar trebui văzut în ce măsură este posibilă păstrarea echilibrului energetic al sistemului. Analiza stabilităţii sistemelor în baza metodei a doua (directe) după Lyapunov După cum s-a menţionat. adică: 12 . Starea instabilă a unui sistem caracterizează de regulă pierderea echilibrului sau a “controlului” asupra acumulărilor şi schimburilor de energie la nivelul unui sistem (interconectat cu exteriorul). o astfel de caracterizare – bazată pe explicitarea stării energetice a sistemului fizic – se dovedeşte adeseori dificilă.

dacă se poate determina o funcţie Lyapunov V astfel ca derivata ei (în raport cu timpul) să fie negativ definită. stabilitatea sistemului în jurul stării x0 poate fi analizată pe baza următoarelor teoreme (fără demonstraţie).7. adică: V’(x) ≤ 0 ∀ x ≠ (4) 13 . În acest context. adică: V’(x) < 0 ∀ x≠ Teorema 2: Starea de repaos (3) a sistemului dinamic continuu descris de ecuaţia de stare (7. dacă se poate determina o funcţie Lyapunov V astfel încât derivata ei să fie negativ semidefinită.2) este o stare stabilă (sistemul este stabil în raport cu starea x0). particularizate pentru cazul sistemelor liniare: Teorema 1: Starea de repaos ecuaţia de stare (omogenă): a sistemului dinamic continuu descris de x’ = A x (2) este o stare asimptotic stabilă şi corespunzător sistemul este asimptotic stabil în raport cu starea x0.(1) funcţia V poartă denumirea de funcţie Lyapunov.

şi stabilitatea este testată relativ la acest punct de funcţionare sau la mici modificări în jurul acestuia.f.d. Cum funcţia V nu este unică. [R1]. este suficientă determinarea unei singure funcţii Lyapunov. excepţie făcând situaţia în care MM este liniarizabil / liniarizat în jurul unui p. succesul aplicării metodei de analiză a stabilităţii regăsindu-se adeseori în experienţa specialistului.În consecinţă. Există numeroase tehnici de generare a funcţiilor Lyapunov ([B1]. [V1] ş. în vederea dovedirii stabilităţii unui sistem dat este necesară aflarea (găsirea) unei funcţii Lyapunov care să verifice condiţia (3) (eventual (4)). Criteriul Popov pentru analiza stabilităţii unor clase de sisteme neliniare +) Criteriul de stabilitate Nyquist este dedicat analizei stabilităţii sistemelor liniare. 4. 14 . Prezenţa neliniarităţilor face imposibilă utilizarea tehnicilor de analiză a stabilităţii sistemelor liniare.).a.s.

M.7. Fig.Pentru cazul unui sistem neliniar (SNL) cu anumite proprietăţi ale subsistemului/ elementului neliniar (NL). fig. Acesta este şi cazul frecvent în practică al regulatoarelor tipizate (liniare) pentru care ieşirea este limitată. Popov+) oferă o metodologie de analiză a stabilităţii foarte apropiată de cea a criteriului Nyquist. de fapt. aceasta este şi principala motivaţie a prezentării criteriului. neliniaritatea este de tip sector. când în condiţiile intrării în limitare. 15 . fără limitare. altfel spus.19-a. SRA cu neliniaritate separată. fig. SRA poate avea comportări diferite de cea corespunzătoare situaţiei liniare. Criteriul Popov se aplică uşor pentru analiza stabilităţii buclelor de reglare care conţin un element NL separabil de partea liniară.7.7.19.19-b. criteriul de stabilitate elaborat de V. În continuare (mai general). se acceptă că neliniaritatea N(e) poate fi redată de o caracteristică statică (CS) u=f(e) situată în cadranele 1 şi 3 şi cuprinsă între dreptele de pantă constantă k1 şi k2.

(d) CS aferentă “elementului proporţional cu zonă de insensibilitate (joc) şi limitare”. (b) CS aferentă “releului cu histerezis” (RG tripoziţional ideal). (c) CS aferentă “elementului proporţional cu limitare” (“elementului cu limitare”). descrisă de CS N(e).19 neliniaritatea apare ca “fiind adusă de regulator”.d.  pantă constantă: k1e ≤ N(e) ≤ k2e . Partea neliniară (NL) este caracterizată de CS-NL limitată între două drepte de H0(s) (formă raţională) având m0 ≤ n0 . sunt ilustrate în fig. Ipotezele de bază în care este aplicabil criteriul Popov sunt următoarele:  Partea liniară (separată) a sistemului (buclei de reglare) este caracterizată de f. H0(s) şi “partea neliniară”. situaţia faptică este însă mai generală. (1) 16 . Câteva exemple de neliniarităţi de tip sector.20: (a) CS aferentă “releului ideal” (RG bipoziţional ideal).t. în SRA delimitându-se “partea liniară” cu f.7.t.d.Observaţie: Pentru ilustraţia din fig. care se încadrează în punerea problemei.7.

20. Neliniarităţi specifice unor aplicaţii practice uzuale (k1 = 0).7. 17 .Fig.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->