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Automatismes

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Automatismes

Introduction
On entend par automatismes tout ce qui met en œuvre des actions discontinues. Appareillage procédé : - Capteurs :
  

détection de seuils (LH) détecteurs d'états (Flamme) interrupteurs

- Actionneurs :
  

vannes Tout Ou Rien - TOR - (Ouverte ou Fermée) moteurs - de pompe, d'agitation… - (Marche ou Arrêt) lampes

Signaux : Les signaux véhiculent une information discontinue, ils sont donc eux-mêmes discontinus. Ce sont des signaux en tension du type "circuit sous tension" et "circuit hors tension". A l'inverse de l'information sur une mesure, l'information sur un seuil ne requiert pas de précision, elle exige simplement que l'on puisse différencier deux états. Les pertes de tension dans les lignes entre le procédé et la salle technique ne constituent pas ici une perte d'information. Ainsi, un message du type "seuil atteint" sera représenté par "circuit sous tension". Loi de Commande : Elle met en œuvre des fonctions logiques et ainsi est nettement plus simple à régler que la loi de commande de la régulation continue. Exemple : Si "seuil atteint" Alors "vanne TOR fermée". Remarque : les automatismes portent également le nom d'automatique logique. Technologies

Câblée : c'est l'ancienne technologie des automatismes, elle met en œuvre des contacts, des relais, des bobines… Cette technologie est abandonnée au profit de technologies plus modernes et plus souples. En effet, dans la technologie câblée, la loi de commande est figée dans le câblage. Programmée : elle fait appel à des outils d'informatique industrielle que l'on appelle les automates programmables. Elle est de plus en plus systématiquement employée car grâce à l'aspect de programmation de la loi de commande, celle-ci est très facilement adaptable aux besoins et aux évolutions du processus.

Applications :
 

Gestion des phases utilitaires d'un procédé comme le démarrage ou l'arrêt en décrivant et automatisant l'ensemble des phases de ce démarrage ou de cet arrêt. Elle se retrouvera également dans la gestion permanente des sécurités.

On voit que ces applications présentent une différence fondamentale : le temps. Le premier cas est un procédé séquentiel. C'est à dire que la loi de commande doit intégrer le paramètre temps, les actions sont gérées dans un ordre bien déterminé. Dans le deuxième cas, les sécurités doivent être actives en permanence et leur apparition peut s'effectuer dans un ordre indéterminé et à un instant indéterminé. Il existe deux types de lois de commande :
 

Lois de commandes combinatoires Lois de commande séquentielles

Lois de commandes combinatoires Si = f ( ei ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entrées (capteurs). On parle de loi de commande combinatoire parce que les sorties résultent exclusivement de la combinaison des entrées. Lois de commandes séquentielles Si = f ( ei , t ) ou Si = f ( t ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entrées (capteurs) et du temps (degré d'avancement de l'opération). On parle de séquentiel parce que la structure de la loi de commande est définie par séquences. Cette chronologie devra être intégrée dans la loi de commande.

Nous allons d'abord définir la logique combinatoire en utilisant le langage de programmation "ladder" ou "à contact", héritage de l'automatique câblée. Nous verrons ensuite qu'il existe un outil de programmation de logique séquentielle appelé le Grafcet. Grâce à cet outil, un programme séquentiel peut être construit et la plupart du temps la programmation sur automate sera effectuée sur Grafect. Cependant, tous les automates n'intègrent pas le langage Grafcet, nous verrons comment à partir de la structure Grafcet d'une application, mettre ce programme en équations combinatoires.

Fonctions Logiques . Cette électrovanne de commande fonctionne en général en 24 V continu. LSY est un automate programmable ou simplement un pilote électronique. son rôle est d'assurer la loi de commande. La commande pneumatique est admise dans le servomoteur de la vanne procédé au moyen d'une électrovanne sur le circuit pression appareil. Câblages : . Exemple : Le capteur LSH est un détecteur de seuil pouvant délivrer un contact ouvert au repos (normalement ouvert) ou un contact fermé au repos (normalement fermé).Combinatoire I. L'organe de correction est une vanne pneumatique fonctionnant sur du 0 de pression (pression atmosphérique) ou une pression maximale en général comprise entre 4 et 10 bar relatifs.

celle-ci prend sa position de repos. On constate qu'un premier choix doit être fait : sur le détecteur.Le transformateur redresseur n'est présent que lorsque l'automate LSY présente des contacts secs en entrée et en sortie. ainsi. il faut choisir une électrovanne NO ou NF et sur la vanne de commande procédé. la sécurité du procédé impose une vanne NF (éviter le débordement du réservoir en cas de problème) . L'entrée du LSY fonctionne comme un voltmètre. cette position correspond à un défaut de pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique. en cas de coupure du circuit de commande de l'électrovanne. il faut choisir une vanne NO ou NF. La sécurité du procédé est assurée par la vanne pneumatique. La position de repos de la vanne pneumatique doit correspondre à la position de repos de l'électrovanne. en fait le LSY détecte la continuité électrique dans le circuit d'entrée et assure ou non (contact) la continuité électrique dans le circuit de sortie. dans notre cas. coupant la pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique pour que celle-ci rejoigne sa position de repos et . il faut choisir un contact NO ou NF. L'automate peut lui-même alimenter le circuit d'entrée et le circuit de sortie. sur l'électrovanne de commande.

Il convient donc de choisir un capteur NF. Câblage : Loi de commande : Elle résulte de la proposition logique suivante : "Si le niveau haut est atteint alors fermer la vanne. . La pression d'air devant être toujours coupée. lorsque le capteur est actif. le contact est ouvert pour assurer la discontinuité électrique . le capteur doit être fermé.donc sa position de sécurité. Enfin. il conviendra de choisir toujours une électrovanne NF.". Donc. au repos. Cette proposition doit être traduite en terme de continuité électrique des circuits d'entrée et de sortie puisque l'automate détecte la continuité électrique du circuit d'entrée et assure celle du circuit de sortie. le choix au niveau du détecteur doit faire correspondre une rupture du circuit d'entrée (discontinuité électrique) à la position de repos de la vanne procédé : vanne procédé au repos (fermée) quand le niveau haut est atteint (capteur actif).

Une fonction logique est une combinaison donnée des variables d'entrées. Remarque : on peut vérifier que cette fonction logique assure le complémentaire de la proposition donnée au départ : "Si le niveau haut n'est pas atteint alors ouvrir la vanne. la fonction complément défini le contraire de l'identité. Fonction Identité : L est une sortie. La loi de commande s'écrit alors : "Si e=0 alors S=0" ou encore plus simplement : S=e Il s'agit de la fonction logique Identité. Conventions : Lorsque une entrée ou une sortie digitale (2 positions) est en état de continuité électrique. Nous avons alors : "Si Discontinuité électrique du circuit d'entrée alors Discontinuité électrique du circuit de sortie. lorsqu'elle est en état de discontinuité électrique.1. elle est prise à 0." Le capteur est câblé sur l'entrée e du LSY et la vanne est câblée sur la sortie s du LSY. Lorsque l'on réalise une combinaison de n variables d'entrées. Proposition logique : "L est à 1 quand a=1" Table de Vérité : . a et b des entrées. elle est prise à 1. Il existe 2 autres fonctions logiques de base. II. Variables Booléennes et Fonctions Logiques : Une variable booléenne est une variable qui ne peut prendre que deux valeurs discrètes que l'on nomme 0 ou 1. Nous avons déjà vu la fonction identité. II. Vanne procédé fermée  Pression du servomoteur nulle (NF)  Electrovanne fermée  Servomoteur hors tension (NF)  Discontinuité électrique du circuit de sortie. on peut obtenir 2n combinaisons différentes.". le ET et le OU.Cette proposition est modifiée de la façon suivante : Niveau haut atteint  Capteur actif  Contact ouvert (NF)  Discontinuité électrique du circuit d'entrée. puis 4 fonctions particulières méritant d'être citées.

la sortie L est repositionnée à 0. elle est appelée "ladder" ou "langage à contact"." Et aussi : "Dès que l'entrée a retourne à 0." La bobine L est excitée tant que le contact est maintenu à 1. Par exemple.2." Et y demeure même si a retourne à 0. la sortie L est positionnée à 1. retour à zéro de L sur passage à 1 du contact b : II. la sortie L est maintenue à 1. L'équation combinatoire précédante peut être lue de la façon suivante : "Tant que l'entrée a est à 1. Fonction Complément : Proposition logique : "L est à 1 quand a=0" Table de Vérité : . Ceci correspond à un "set" : Seul un "reset" peut ramener à 0 une sortie positionnée à 1 par un "set". Noter la différence avec la proposition suivante : "Dès que l'entrée a passe à 1.Forme algébrique : L=a Forme schématique : Cette notation vient de la technologie câblée.

Fonction OU : Proposition logique : "L est à 1 quand a=1 ou b=1" Table de Karnaugh : Forme algébrique : L=a+b .b Forme schématique : II.Forme algébrique : Forme schématique : II.3. Forme algébrique : L=a. la table de Karnaugh permet la simplification rapide des fonctions logiques .4. Fonction ET : Proposition logique : "L est à 1 quand a=1 et b=1" Table de Karnaugh : la présentation en table de vérité est toujours valable mais jusqu'à 4 variables d'entrées. cette présentation sera donc préférée à la table de vérité.

5.Forme schématique : II.1) Forme schématique : II.6. Forme algébrique : (Théorème de Morgan : § III. Fonction NON ET (Nand) : Proposition logique : Proposition complémentaire de ET Table de Karnaugh : Complémentaire. Fonction NON OU (Nor) : Proposition logique : Proposition complémentaire du OU Table de Karnaugh : Complément .

7. Elle s'obtient en exprimant toutes les combinaisons rendant vraie la fonction décrite dans la table. Fonction COINCIDENCE : Table de Karnaugh : . Fonction OU EXCLUSIF : Table de Karnaugh : Forme algébrique : Cette forme algébrique s'appelle la première forme canonique.8.1) Forme schématique : II.Forme algébrique : (Théorème de Morgan : § III. Dans notre cas : "L=1 si a=0 et b=1 ou si a=1 et b=0" Forme schématique : II.

lorsque celle-ci est possible.1. Simplification des fonctions logiques : On obtient la première forme canonique d'une fonction logique à partir de l'expression de toutes les combinaisons des entrées qui rendent vraies la fonction. Postulats et théorèmes de l'algèbre de Boole : Opérations sur la même variable : Commutativité : Associativité : . Cette simplification peut se faire par une méthode algébrique prenant en compte les postulats et théorèmes de l'algèbre de Boole ou par une méthode graphique appelée Méthode de Karnaugh. Par exemple : pour la fonction coïncidence ci-dessus. on va procéder à une simplification de la fonction. le coût est de 3. Cette forme est toujours la plus coûteuse. Le coût évalue le nombre de fonctions ET et OU intervenant dans l'expression. III. Pour réduire ce coût.Forme algébrique : Forme schématique : III.

b et c. Exemple : soit une fonction à 3 entrées a.  On peut faire un paquet de 8 : L=1  On peut faire un paquet de 4 : . Méthode de Karnaugh : Cette méthode utilise la table de Karnaugh. La méthode de Karnaugh consiste à effectuer des regroupement de cases à 1 par puissance de 2 les plus grandes possibles.Distributivité : Eléments neutres : Eléments absorbants : Complémentarité : Loi d'involution : Théorème de Morgan : Absorption du multiple : Absorption du complément : III.2. La table comporte 8 cases soit 2 à la puissance 3. il ne doit y avoir qu'un seul bit qui change : on appelle cette propriété la propriété d'adjacence. Attention dans la table de Karnaugh lorsque l'on passe d'une case à une case voisine.

donc  On peut faire un paquet de 2 : On a On a  On ne peut faire qu'un paquet de 1 ( 2 à la puissance 0) : . donc On voit que L est à 1 quelque soit la valeur de b et de c pour a=0.On voit que L est à 1 quelque soit la valeur de a et de c pour b=0.

Utilisation des combinaisons physiquement impossibles : Il arrive que certaines combinaisons des entrées soient physiquement impossibles. La combinaison LSL =1 et LSH=1 est physiquement impossible ! Puisque ces combinaisons d'entrées ne se produiront jamais. par exemple sur un réservoir. on peut leur affecter la valeur 1 si cela nous permet de réduire le coût de la fonction. Exemple : La combinaison a. III. on positionne un détecteur de niveau haut LSH et un détecteur de niveau bas LSL.3. Cette fonction se simplifie .b.c est impossible mais ne nous permet pas de simplifier davantage la fonction.On a Généralisation : Soit une fonction à n entrées. : Les paquets de 2n donnent une réduction à L=1 Les paquets de 2n-1 donnent une expression en fonction d'une seule entrée Les paquets de 2n-2 donnent une expression en fonction de deux entrées … Les paquets de 21 donnent une expression en fonction de n-1 entrées Les paquets de 20 donnent une expression en fonction des n entrées (Première forme canonique). on suppose que le capteur est au repos quand le seuil n'est pas atteint. on l'affecte donc à 0.

.. . Table de Vérité : R1 1 1 1 1 0 0 O1 0 0 0 0 0 1 V1 0 0 0 0 1 0 R2 1 0 0 1 1 1 O2 0 0 1 0 0 0 V2 0 1 0 0 0 0 Durée s 5 30 10 5 30 10 Ts 0 5 35 45 50 80 Ts 90 . Chronogrammes : Evolution temporelle des sorties.. . on peut traiter le problème à l'aide de fonctions temporisations. Fonctions Séquentielles Inconditionnelles Lorsque l'on a affaire à un procédé où les sorties dépendent du temps mais ne dépendent pas des entrées (c'est à dire de l'état du procédé) lors du déroulement du programme.. Nous allons illustrer leur usage par un exemple.c est une combinaison impossible alors au lieu d'un paquet de 2. .. Durée : Durée de la séquence. ...b. Périodicité : 90 sec. T : Date de départ de la séquence. .Si maintenant a. Feux à un croisement : R1 O1 V1 Feux rouge. on peut faire un paquet de 4 et la fonction se simplifie davantage : L'utilisation de combinaisons impossibles dans une méthode de simplification algébrique n'est pas aussi simple que dans la méthode de karnaugh... orange et vert concernant la voie 1 et R2 O2 V2 Feux concernant la voie 2..

quelle que soit la position du cycle. Toff doit être non nul de façon à générer un basculement périodique de S1. le cycle du PULSOR reprend. la sortie S1 du PULSOR passe puis demeure à 0 tant que INIT est à 0 et ceci. la sortie du PULSOR S1 demeure à 0 pendant le temps de Toff puis passe à 1 et y demeure durant le temps de Ton . On choisit le temps de Toff : premier basculement de 0 à 1 ou de 1 à 0 observé. Réalisation directe des sorties : La périodicité est réalisée au moyen d’une fonction PULSOR.I. Lorsque INIT passe à 1. Le temps de Ton = Période – Toff. au bout du temps de Ton. C'est ce basculement alternatif de S1 qui cadence le développement cyclique de notre programme. si Toff=0. Lorsque INIT passe à 0. La fonction est déclenchée par un interrupteur nommé INIT. La sortie S1 de la fonction PULSOR devient donc l'entrée de toutes les fonctions temporisation qui réalisent les chronogrammes. alors S1 est toujours à 1. . en effet.

V1 passe à 1 avec un retard de 45 s par rapport à la sortie du pulsor et revient à 0 au bout de 30 s. . Réalisation de V1. S repasse à 0. Quand E passe à 0. Quand E passe à 1. Réalisation de V2. Fonction Retard TON. S repasse à 0. on récupère toujours la sortie S1 du Pulsor et on utilise d’autres fonctions : Fonction Créneau TP. la durée Pt définit la sortie du créneau. C’est donc un retard suivi d’un créneau. S passe à 1 pour un temps Pt. Quand E passe à 1. V2 passe à 1 en même temps que la sortie du pulsor et revient à 0 au bout de 30 s. S passe à 1 au bout d’un temps Pt et y reste. la durée Pt définit le retard du passage à 1. C’est donc un créneau.Pour réaliser les contacts de sortie. Si E passe à 0 avant que Pt se soit écoulé.

C’est donc un retard. Sur les sorties de type V1 et V2. Réalisation de R1. Attention aux procédures manuelles : L’automatisme est déclenché par la mise à 1 d’INIT. ça marche pas : Init=0  S1=0  S3=0  R1=1 le Feu rouge est allumé. .Ainsi de suite pour toutes les sorties qui sont à 0 pendant le temps de Toff du Pulsor. On réalise la fonction complémentaire : Le complément de R1 passe à 1 avec un retard de 45 s par rapport à la sortie du pulsor et revient à 0 en même temps que la sortie du pulsor. Puis on prend le complément. ça marche sans problème : Init=0  S1=0  V2=0 (ou S2=0  V1=0) Sur les sorties de type R1. Au passage à 0. il faut que tous les feux soient éteints. R1 est à 1 pendant le temps de Toff.

... Réalisation de Séquences : Table de Vérité : Etapes 1 2 3 4 5 6 a b c R1 O1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 V1 R2 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 O2 0 0 1 0 0 0 V2 0 1 0 0 0 0 Durée s 5 30 10 5 30 10 Ts 0 5 35 45 50 80 Ts 90 .Il convient donc de modifier la fonction donnant R1 pour tenir compte des conditions manuelles : Ce traitement direct de toutes les sorties par des fonctions temporisation est très coûteux. On pourrait exprimer 8 séquences.b. II. il peut être commode de définir des séquences.. 0 1 0 0 1 Les séquences sont exprimées par des combinaisons de variables binaires. 6 numéros de séquences donc 3 bits (a. . de 1 à 6.. .. ... Choix du codage des séquences Table de Karnaugh : .. ..c) sont nécessaires pour les exprimer.

Pour R1 par exemple : Cette Fonction doit être simplifiée. le nombre de fonctions temporisation étant très réduit. PULSOR d’abord (inchangé d’ailleurs) puis TP et TON. Structure des automates : . le feu est toujours allumé.Les états suivantes. L'Automate Programmable Industriel I. Il faudra en tenir compte dans les simplifications On réalise les chronogrammes des variables internes a. c. La solution ainsi présentée aboutit à une économie au niveau du coût. Puis on exprime les sorties physiques en fonction de a. b. Remarquons que si Init=0  S1=0  a=b=c=0  R1=1. b. Là encore. c en utilisant des fonctions. la contrainte manuelle (feux éteint) impose un contact Init en " et " dans la fonction R1. sont impossibles.

Les cartes Exi assurent une isolation électronique (barrière Zener) entre le process en zone ADF et la zone électrique standard. Elles peuvent être garnies de contacts secs. Une carte standard assure jusqu'à 4 connections. dans ce cas. l'automate sera dotée d'une alimentation 24V continue. Si la liaison entre le PC et la CPU est rompue. Ce programme est exécuté sous forme cyclique par l'API. les mémoires vives et des mémoires mortes pour une taille débutant à 40 koctets. Ce logiciel permet d'écrire le programme. 3. Le coût d'une carte varie entre 1500 et 4000 francs en fonction du constructeur. Ces interfaces peuvent alimenter les boucles d'entrées ou de sorties. . Fonctions Internes : ce sont des fonctions pré-programmées livrées avec l'API qui permettent par exemple d'assurer des temporisations. L'ordinateur peut également servir de poste opérateur pour assurer la conduite de l'unité. Une carte en Exi (sécurité intrinsèque) assure jusqu'à 4 connections. Cette CPU peut être en RUN (elle exécute le programme). Une carte en Exi (sécurité intrinsèque) assure jusqu'à 8 connections. régulateurs entrées et sorties analogiques. 2. Chaque capteur ou actionneur câblé possède une adresse dont la description varie d'un type d'automate à l'autre. des cartes de sortie logiques (ou analogiques). Il existe d'autres types d'interfaces (entrées et sorties logiques. Une carte en Exi (sécurité intrinsèque) assure également jusqu'à 4 connections. 1. Supervision : c'est un ordinateur standard. 4. contacts ouverts). Une carte standard assure jusqu'à 8 connections. Programme Utilisateur : c'est la loi de commande.      Unité centrale : elle gère l'ensemble du processus. Cartes d'entrées analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). II. Cartes d'entrées logiques : elles assurent la connexion de capteurs logiques. Une carte en Exi (sécurité intrinsèque) assure jusqu'à 16 connections. de le compiler et de le transférer à l'automate. Interfaces d'entrées et de sorties : On trouve comme interfaces des cartes d'entrées logiques (ou analogiques). Un autre logiciel est alors nécessaire pour assurer le dialogue avec l'automate et une interface opérateur conviviale. elle contient le processeur. Une carte standard assure jusqu'à 32 connections. Interfaces : elles assurent le lien avec le procédé. une alimentation extérieure devra être intégrée aux boucles d'entrée et de sortie (Voir Chapître I). Cette adresse peut être très proche de l'adresse mémoire machine. Cartes de sorties analogiques : elles assurent la connexion des capteurs analogiques (4-20 mA). Cartes de sorties logiques : elles assurent la connexion des actionneurs logiques. Configuration : elle contient les paramètres liés à la structure de l'API et à la structure du réseau informatique. des régulations… Ces fonctions peuvent être résidentes dans l'automate ou disponible dans le logiciel de programmation. en STOP (toutes les sorties sont au repos. Elle est programmable directement par console ou par le biais d'une liaison série et d'un logiciel adapté. Il contient le logiciel de programmation (Orphée pour April et Step7 pour Siemens).…). Une carte standard assure jusqu'à 16 connections. le temps de cycle est bien sûr dépendant de la taille du programme et ne doit pas excéder la centaine de millisecondes. il assure la gestion des sorties en fonction de l'état des entrées et éventuellement du temps. dans ce cas. l'API continue de dérouler son programme.

III. un bit pour une E/S logique. les contacts de l'automates sont donc secs. A l'emplacement 3. Adresse du capteur : % I Type de carte I=Entrée X Nature X=Logique 1 Emplacement Emplacement=1 11 Canal Canal=Voie-1 Adresse Actionneur : % Q Type de carte Q=Sortie X Nature X=Logique 3 Emplacement Emplacement=3 02 Canal Canal=Voie-1 Cet adressage est simple mais beaucoup d'automates ont un adressage qui fait référence à la localisation en mémoire de la variable associée à l'entrée ou à la sortie . Aux emplacements 1 et 2. Exemple: Cet automate de type April 2000 dispose de 5 emplacements de cartes. un mot soit 2 octets pour une E/S analogique. on trouve l'unité centrale. deux cartes d'entrées logiques (32 voies). A l'emplacement 0. . une carte de sortie logique (16 voies). Il n'y a pas de carte d'alimentation. On câble un capteur sur la première carte d'entrée (voie 12) et un actionneur sur la carte de sortie (voie 3).

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