PEMBANGUNAN SISTEM PENGENDALI BERBASIS VISUAL DAN MIKROKONTROLER ATMEGA 16

Aep Syaiful Rochman

aep.syaiful@gmail.com

Simon Siregar
Ija72@yahoo.com

Duddy Soegiarto
duddysoegiarto@gmail.com

Program Studi Teknik Komputer Politeknik Telkom Bandung 2011

ABSTRAK Sistem pengendali diimplementasikan untuk memberikan alternatif lain bagi manusia untuk menggerakan atau menjalankan alat yang dapat dikendalikan dari titik pusat. Robot Mobil sebagai salah satu jenis robot yang digunakan sebagai objek yang dikendalikan. Sistem pengendali robot ini menggunakan konsep client-server, dimana robot dikendalikan oleh sebuah komputer pengendali melalui jaringan ethernet. Aplikasi yang dibangun pada komputer pengendali menggunakan pemrograman visual basic 6 dan menggunakan Winsock sebagai media untuk komunikasi data. Sistem pengendali juga digunakan sebagai sistem untuk memantau keadaan sekitar objek yang dikendalikan dengan memanfaatkan umpan balik berupa video yang berasal dari kamera wireless robot mobil. Dalam sistem pengandalian robot ini hanya berupa perintah untuk melakukan gerak,yaitu bergerak maju, mundur, kanan, kiri. Dengan adanya aplikasi ini diharapkan dapat memudahkan pengguna dalam memantau dan mengontrol gerak robot. Sehingga robot mobil tersebut dapat bergerak sesuai arah yang diinginkan. Dan Aplikasi dikembangkan dengan menggunakan bahasa pemrograman java agar dapat berjalan di sistem operasi yang berbeda. Kata kunci: Sistem Pengendali, robot mobil , winsock, ethernet, Kamera wireless.

1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robot pada peran robot yang manusia dapat menggantikan dalam

umpan balik berupa video dikarenakan robot mobil telah dilengkapi webcam. 1.2 Perumusan masalah Adapun rumusan masalah yang akan di bahas dalam Proyek Akhir ini, yaitu : 1. Bagaimana membuat sistem

pekerjaan

terutama

lingkungan yang berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang, penjinak bom dan lain-lain. Dan juga penggunaan jaringan internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan monitoring juga telah berkembang pesat. Diantaranya adalah untuk pengaturan peralatan di rumah tangga seperti pintu rumah , kontrol robot , dan mesin produksi di industri. Proyek Akhir ini mencoba untuk

pengendali untuk mengontrol dan memantau berbasis ATMega16. 2. Bagaimana merancang dan gerak robot mobil

Mikrokontroler

membangun sebuah aplikasi yang dapat memanfaatkan komunikasi dan data

mendukung

berbasis protokol TCP/IP sehingga dapat mengendalikan dan

memberikan alternatif monitoring yang lain, yaitu dengan memberikan umpan balik berupa gambar video dari obyek yang dikontrol. Sehingga diharapkan umpan

memantau gerak sebuah robot mobil. 1.3 Tujuan Adapun tujuan dari pembuatan Proyek Akhir ini yaitu sebagai berikut : 1. Merancang suatu aplikasi yang dapat mengendalikan dan

baliknya lebih nyata. Obyek yang dikontrol pada penelitian ini adalah robot mobil, yaitu robot yang dibuat untuk memantau atau melihat keadaan yang ada disekitar robot. Dalam hal ini kontrol dan monitoring robot mobil menggunakan metode berbasis jaringan ethernet. dalam jaringan ethernet ini robot mobil dapat dikendalikan atau dikontrol dalam suatu jaringan TCP/IP sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan oleh pusat pengendali atau pusat kontrol seperti belok kanan, belok kiri, maju atau pun mundur dan dapat mengirimkan

memantau gerak robot mobil serta menampilkan visualisasi video yang berasal dari kamera wireless yang berada pada robot mobil. 2. Merancang komunikasi data

berbasis protokol TCP/IP sebagai media pengiriman perintah kendali terhadap robot mobil sehingga dapat memudahkan pengguna

untuk mengontrol gerak robot mobil. 1.4 Batasan Masalah Adapun batasan-batasan masalah dalam Proyek Akhir ini adalah sebagai berikut. 1. Program dan GUI(Graphic User

a. Tahap Studi Literatur

Studi literatur, yaitu dengan mencari informasi dan referensi dari buku, jurnal,artikel maupun internet yang berkaitan dengan topik. Dalam ini

mengerjakan

proyek

akhir

Interface) pengendali robot dibuat dengan menggunakan bahasa

terdapat teknik dalam pengumpulan data, antara lain adalah: 1. Pencarian referensi dan yang dengan data dan

pemrograman Visual Basic 6.0. 2. Komunikasi pengendali antara dengan komputer robot mobil

sumber-sumber berhubungan komunikasi

menggunakan Winsock yang berbasis protokol TCP/IP. 3. Tidak membahas masalah keamanan jaringan. 4. Dimensi tampilan aplikasi hanya berukuran 891 x 612 pixel. 5. Robot mobil yang dikendalikan yaitu robot beroda empat yang dilengkapi dengan kamera wireless sebagai media umpan balik berupa video. 6. Metode pengendali pada robot mobil dikendalikan secara manual melalui komputer. 7. Komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil menggunakan wireline dengan antarmuka RJ45. 8. Paramater yang diuji adalah proses komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil dan pengiriman umpan balik umpan berupa video. 1.5 Metodelogi Penelitian

pengimplementasiannya. 2. Pencarian referensi dan yang dengan Mikrokontroler

sumber-sumber berhubungan komunikasi

berbasis ethernet dan TCP/IP. 3. Pencarian referensi dan yang

sumber-sumber

berhubungan dengan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0 dan Winsock.

b. Tahap Perancangan Sistem dan

Implementasi 1. Pengumpulan Kebutuhan Mengidentifikasikan seluruh format perangkat lunak, semua

mengidentifikasi

kebutuhan dan garis besar sistem yang akan dibangun.

2. lunak

Perancangan

perangkat

Pada bagian ini menjelaskan tentang kesimpulan dan saran berdasarkan

Pada tahap ini mempunyai tujuan untuk merancang

hasil dari analisis, implementasi dan pengujian. Kesimpulan merujuk pada tujuan yang ingin dicapai dalam proyek akhir ini apakah sudah

sistem perangkat lunak yang nantinya akan befungsi

sebagai pusat kendali yang akan diproses. dikirimkan dan

memenuhi atau belum memenuhi syarat. Pada bagian saran berisi tinjauan terhadap penelitian untuk perbaikan maupun pengembangan lebih lanjut terhadap Pembangunan Aplikasi Pengendali Berbasis Visual dan Mikrokontroler ATMega16 dalam penelitian proyek akhir yang telah dikerjakan. 1.6 Jadwal Pengerjaan Table 1 Jadwal Kegiatan
Kegiatan Tahap Studi Literatur Tahap Perancangan sistem dan implementasi Tahap Analisis dan Pengaujian Tahap Pembuatan Laporan April 2011 Mei 2011 Juni 2011 Juli 2011 Agustus 2011

c. Tahap Analisis dan Pengujian

Pada tahap ini, akan dilakukan pengujian aplikasi pengendali yang telah dibuat, dengan tujuan untuk mengetahui proses pengiriman

umpan balik berupa video serta pengiriman perintah kendali berupa inputan keyboard, sehingga dapat mendukung pembuatan

Pembangunan Aplikasi Pengendali Berbasis Visual dan Mikrokontroler ATMega16.

d. Tahap Pembuatan Laporan

Pada tahap ini, akan dilakukan penyusunan laporan akhir dan

pengumpulan dokumentasi dengan mengikuti kaidah penulisan yang benar dan sesuai dengan ketentuanketentuan atau sistematika yang telah ditetapkan oleh Institusi

2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Komunikasi Data Komunikasi data adalah merupakan bagian dari telekomunikasi yang secara khusus berkenaan dengan transmisi atau pemindahan data dan informasi diantara komputer-komputer dan piranti-piranti yang

Politeknik Telkom Bandung.

e. Kesimpulan dan Saran

lain dalam bentuk digital yang dikirimkan melalui media komunikasi data. Data berarti informasi yang disajikan oleh isyarat digital.
Data/Pesan (Digital)

Ethernet merupakan sebuah teknologi

penerima

Pengirim

yang

menggunakan

metode

transmisi

Gambar 1.Komunikasi Data Adapun model dan jenis yang ada pada komunikasi data,diantaranya adalah: 1. Komunikasi data simplex adalah

Baseband yang mengirim sinyal secara serial 1bit pada satu waktu. Ethernet beroperasi pada modus half-duplex, yang berarti setiap station dapat menerima atau mengirim data tapi tidak dapat melakukan keduanya secara sekaligus. Fast Ethernet dan Gigabit Ethernet dapat bekerja dalam modus full-duplex atau half-duplex. 2.3 Protokol TCP/IP TCP/IP (singkatan dari Transmission

komunikasi satu arah, dimana arah komunikasi hanya dari pengirim ke penerima saja, tidak bisa sebaliknya. 2. Komunikasi data half-duplex adalah komunikasi dua arah, tetapi kedua pihak yang berkomunikasi tidak

dapat mengirimkan informasi pada saat yang bersamaan, melainkan harus bergantian. 3. Komunikasi data full-duplex adalah komunikasi dua arah, pihak dimana dapat ataupun

Control Protocol/Internet Protocol) adalah standar komunikasi data yang digunakan oleh komunitas internet dalam menukar data dari satu proses tukarke

komputer

komputer lain di dalam jaringan Internet. Protokol ini tidaklah dapat berdiri

masing-masing melakukan

pengiriman

sendiri, karena memang protokol ini berupa kumpulan protokol (protocol suite). TCP/IP merupakan sebuah standar

penerimaan secara bersamaan. 2.2 Ethernet Ethernet merupakan jenis skenario

jaringan terbuka yang bersifat independen terhadap mekanisme transport jaringan fisik yang digunakan, sehingga dapat digunakan di mana saja. Protokol ini menggunakan skema pengalamatan yang sederhana yang disebut sebagai alamat IP (IP Address) yang

perkabelan dan pemrosesan sinyal untuk data jaringan komputer yang dikembangkan oleh Robert Metcalfe dan David Boggs di Xerox Palo Alto Research Center (PARC). Table 2. Jenis dan Spesifikasi Ethernet dari segi Kecepatan

mengizinkan hingga beberapa ratus juta komputer untuk dapat saling berhubungan

satu sama lainnya di Internet.

Protokol

komponen yang disediakan oleh Microsoft Visual Basic Program-program yang ditulis dengan Visual Basic juga API, fungsi dapat tapi luar

ini juga bersifat routable yang berarti protokol ini cocok untuk menghubungkan sistemsistem berbeda (seperti Microsoft untuk

menggunakan Windows membutuhkan tambahan. deklarasi

Windows dan

keluarga UNIX)

membentuk jaringan yang heterogen.

Visual Basic merupakan bahasa yang mendukung Pemrograman berorientasi objek, namun tidak sepenuhnya, Beberapa

karakteristik obyek tidak dapat dilakukan pada Visual Basic, seperti Inheritance tidak dapat dilakukan Gambar 2.Susunan Model OSI dan TCP/IP Empat Lapis 2.6 Microsoft Visual Basic Microsoft Visual Basic (sering disingkat VB) merupakan sebuah bahasa pemrograman yang menawarkan Integrated Development Environment(IDE) untuk membuat program perangkat lunak berbasis sistem operasi Microsoft Windows dengan menggunakan model pemrograman (COM). Visual Basic merupakan turunan bahasa pemrograman BASIC dan pengembangan menawarkan perangkat pada class

module, Polymorphism secara terbatas bisa dilakukan module yang dengan mendeklarasikan class

memiliki Interface tertentu.

Visual Basic (VB) tidak bersifat case sensitif. 2.7 Winsock Windows socket API atau sebuah

biasa disingkat Winsock merupakan

mekanisme interprocess communication (IPC) yang arah menyediakan berorientasi sarana komunikasi dua koneksi (connection-

oriented) atau komunikasi tanpa koneksi (connectionless) antara proses-proses

didalam dua komputer yang berada pada sebuah jaringan. kontrol yang Control Winsock adalah sering digunakan dalam

lunak komputer berbasis grafik dengan cepat. Beberapa skrip seperti Visual Basic for

Applications (VBA) dan Visual Basic Scripting Edition (VBScript), mirip seperti halnya Visual Basic, tetapi cara kerjanya yang berbeda. Para programmer dapat membangun aplikasi dengan menggunakan komponen-

pemrograman jaringan. Winsock ini bersifat dua arah. Dengan bantuan kontrol ini, program bisa berfungsi sebagai client yang melakukan koneksi ke server di komputer

tujuan, dan bisa juga menjadi server yang menerima koneksi dari banyak komputer. 3 ANALISIS KEBUTUHAN DAN PERANCANGAN 3.1 Kebutuhan Perangkat Keras Adapun kebutuhan perangkat keras yang digunakan saat melakukan pembuatan dan pengujian adalah : Table 3.1 Spesifikasi Perangkat Keras Nama Hardware Komputer Intel Pentium 4, Memory 512, Hardisk 80Gb, DirectX 9.0c EasyCap Usb 2.0 DVR Usb 2.0 , 4channel video Komputer digunakan untuk menjalankan aplikasi pengendali Converter yang digunakan untuk kamera Wireless Anboqi video receiver Frekuensi 1.2GHz dengan frekuensi tuner Digunakan untuk penerima kamera wireless. 3.3 Spesifikasi Deskripsi

Table 3.2 Spesifikasi Perangkat Lunak Nama Software Windows XP SP 3 Sistem Operasi untuk Komputer pengendali Microsoft Visual Basic 6.0 Tools untuk pembuatan aplikasi Versi Deskripsi

Perancangan Sistem

Pembangunan aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler Atmega 16 menggunakan bahasa pemrograman visual basic . Pada aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler Atmega 16 terdiri dari beberapa bagian yaitu, membangun hubungan dengan robot mobil yang akan dikendalikan, mengirimkan perintah berupa gerak maju/mundur atau kanan/kiri terhadap robot mobil , serta menerima data visual berupa umpan balik video dari kamera yang terpasang dikendalikan. Proses untuk membangun hubungan antara aplikasi pengendali dengan robot mobil menggunakan bantuan komponen windows socket (Winsock) yang ada pada visual basic 6. pada robot mobil yang

3.2 Kebutuhan Perangkat Lunak Adapun kebutuhan perangkat lunak yang digunakan saat melakukan pembuatan dan pengujian adalah :

3.3.1

Disain Arsitektur

APLIKASI PENGENDALI BERBABSIS VISUAL DAN MIKORKONTROLER ATMEGA 16

Wireless USB 2.0 DVR Kamera Wireless

Menjalankan Aplikasi

Wireline EMS Modul Pusat Pengendali Robot Mobil

Menekan Tombol Kendali

User

Melihat Umpan balik video

Gambar 3. 3 Rangakaian sistem aplikasi pengendali 3.3.2 Flowchart Diagram

Mulai Tampil Form Utama tidak Tombol Connect dan kamera ditekan tidak Ya

Mematikan Aplikasi

Gambar 3.31 Usecase diagram sistem Deskripsi usecase diagram sistem Table 3.3 Deskirpsi Usecase diagram sistem Use Case User Deskripsi Seseorang yang menggunakan

Terkoneksi

Ya Tampilan form utama dengan lampu indikator connect dan kamera menyala

Tombol Maju ditekan atau Data yang dikirim aep=1

Ya

Kirim data Maju

Tidak

Tombol Mundur ditekan atau Data yang dikirim aep=2

Ya

Kirim data Mundur

Tidak

aplikasi untuk
Tampil data status robot mobil

Tombol Kekiri ditekan atau Data yang dikirim aep=3 tidak Tidak

Ya

Kirim data Kanan

mengendalikan robot mobil Menjalankan Aplikasi User menjalankan aplikasi dengan menekan tombol connect dan menyalakan kamera dengan menekan tombol kamera Menekan tombol Kendali User menekan tombol kendali yaitu maju, mundur, kiri, kanan untuk mengirimkan data berupa perintah gerak

Tombol Kekanan ditekan atau Data yang dikirim aep=4

Ya

Kirim data Kiri

tidak

Tombol Spasi ditekan atau Data yang dikirim aep=5

Ya

Kirim data Berhenti motor belakang

tidak

Tombol Shift ditekan atau Data yang dikirim aep=6 Tidak

Ya

Kirim data berhenti motor depan

Tombol Disconnect di tekan

Ya Selesai

Gambar 3.2 Diagram Alir Aplikasi pengendali 3.3.3 Diagram Usecase Usecase dibawah ini merupakan gambaran dari sistem yang akan dibangun pada aplikasi.

kepada robot mobil Melihat Umpan balik video User dapat melihat umpan balik berupa video yang berasal dari kamera robot mobil Mematikan Aplikasi User mematikan aplikasi dengan menekan tombol keluar

Xptext3 : Kotak box untuk alamat IP. Xptext4 : Kotak box untuk port. Button1 : Merupakan Tombol Connect. Button2 : Merupakan Tombol Kamera. Button3 : Merupakan Tombol Keluar. Button4 : Merupakan Tombol Maju. Button5 : Merupakan Tombol Kiri. Button6 : Merupakan Tombol Kanan. Button7 : Merupakan Tombol Mundur. Button8 : Merupakan Tombol Send. 3.5 Skenario Pengujian Pengujian pada Aplikasi Pengendali

3.4

Perancangan Antarmuka

berbasis visual dan mikrokontoler atmega 16 terdiri dari beberapa aspek,yaitu : 1. Apakah aplikasi berhasil berkomunikasi dengan robot mobil untuk mengirimkan perintah gerak. 2. Apakah aplikasi berhasil menerima dan menampilkan umpan balik berupa visual video yang berasal dari

Gambar 3.3 Tampilan Utama Aplikasi Keterangan : XPFrame1 Otomatis. XPFrame2 : Merupakan Frame Indikator dan Status. XPFrame3 : Merupakan Frame Peringatan. XPFrame4 : merupakan frame tampilan untuk video. XPFrame5 : merupakan frame tombol kendali. Text1 : Merupakan Kotak teks untuk input nilai perintah (maju, mundur, kanan, kiri) Text2 : Merupakan Kotak teks untuk output peringatan atau status dari robot mobil. : Merupakan frame Kendali

kamera wireless robot mobil. 4 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 Implementasi 1. Sebelum mengaktifkan Aplikasi, dilakukan beberapa konfigurasi terlebih dahulu diantaranya : a. Konfigurasi koneksi dengan mengatur alamat IP.

Gambar 4.3 Tampilan Aplikasi Ketika Gambar 4.4 Konfigurasi Alamat IP b. Melakukan tes koneksi dengan ping. Terkoneksi dengan Robot Mobil 4. Setelah kamera menyala,maka tampilan video akan muncul pada form aplikasi.

Gambar 4.2 Tes koneksi dengan ping 2. Aktifkan Aplikasi dengan menekan tombol connect. Gambar 4.4 Tampilan Aplikasi setelah kamera menyala 5. Kirim perintah dengan menekan tombol (Maju,Mundur,Kiri,Kanan) menggunakan otomatis Gambar 4.5 Tampilan Awal Aplikasi 3. Setelah terkoneksi selanjutnya dengan kamera. Aplikasi ke aktif robot dan mobil, kamera tombol mode kendali atau kendali menekan

dengan

tombol send untuk mengirim data berupa nilai Maju , Mundur, Kiri, Kanan .

aktifkan menekan

Gambar 4.5 Tampilan Aplikasi mode kendali otomatis 6. Apabila telah selesai melakukan pengiriman perintah kendali dan ingin dengan disconnect. memutuskan menekan koneksi tombol

Gambar 4.7 Tampilan Aplikasi ketika ingin ditutup 4.2 Pengujian Pengujian yang dilakukan pada aplikasi adalah proses komunikasi data antara aplikasi dengan komputer lain pada satu jaringan yang dijadikan sebagai simulasi robot mobil. Adapun parameter yang diuji pada aplikasi yang dibangun berupa proses

pengiriman perintah gerak terhadap robot mobil dan robot mobil mengirimkan status keadaan robot mobil yang ditampilkan pada aplikasi Aplikasi Gambar 4.6 Tampilan aplikasi setelah Disconnect 7. Aplikasi ditutup dengan menekan tombol keluar. berkomunikasi dengan

komputer lain yang dijadikan simulasi robot mobil dengan mengirim perintah maju, mundur, kanan , kiri melalui tombol kendali atau mengirimkan data berupa aep=1, aep=2, aep=3, aep=4, aep=5, aep=6. 4.2.1 a. Tabel pengujian Pengiriman data terhadap robot mobil.

Table 4.1 Pengujian Pengiriman Perintah Gerak Pada Robot Mobil No. Kirim Perintah Gerak 1 2 3 4 5 Maju Mundur Belok Kanan Belok Kiri Berhenti motor Belakang 6 Berhenti motor Depan Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Status

c.

Menampilkan data visual berupa video.

Table 4.3 Pengujian menampilkan data visual berupa umpan balik video yang berasal dari kamera robot mobil No. 1 Data Visual Menampilkan Umpan balik visual barupa video 2 Merekam Video Berhasil Status Berhasil

5 PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasarkan implementasi dan

b.

Terima data dari robot mobil.

pengujian dapat di simpulkan bahwa: Table 4.2 Pengujian menerima data berupa status keadaan gerak robot No. 1 Terima data Terima data status Maju 2 Terima data status Mundur 3 Terima data status Kiri 4 Terima data status Kanan 5 Terima data status Berhenti 6 Terima data status Stop Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 2. Berhasil Status Berhasil 1. Aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler atmega 16 dapat mengendalikan dan

memantau gerak robot mobil serta menampilkan visualisasi video yang berasal dari kamera wireless yang berada pada robot mobil. Aplikasi dengan dapat robot berkomunikasi mobil melalui

jaringan Ethernet berbasis protocol TCP/IP sebagai media pengiriman perintah kendali terhadap robot mobil.

Mansfield, Niall, 2004, Pratical TCP/IP Mendesain, Menggunakan, dan Troubleshooting 5.2 Saran Terdapat beberapa saran dari penulis untuk adalah: 1. Aplikasi diharapkan dapat Rahmat O, Yugianto G, dan Bambang M. TCP/IP Dalam Dunia Informatikan dan pengembangan aplikasi selanjutnya Jaringan TCP/IP di Linux dan

Windows.2002.Yogyakarta: Penerbit Andi.

mengendalikan tidak hanya satu unit robot mobil saja, Melainkan beberapa robot mobil yang dikendalikan secara manual atau semi manual. 2. Aplikasi dapat merekam umpan balik video dan menyimpannya dalam suatu database yang terkoneksi

Telekomunikasi.2008.Bandung: Informatika. Rusmawan,Uus.Visual Basic 6.0 Untuk Semua Tingkat.Jakarta:Elexmedia Komputindo. Stallings, Komputer william.Komunikasi :Jaringan Data dan

dengan aplikasi. 3. Aplikasi dikembangan dengan

Komputer.2002.Jakarta:

Salemba Teknika. Wijaya, I Komang Agus Artha.Membangun Aplikasi Komunikasi Berbasis Text Menggunakan Teknologi Windows Socket(Winsock) dan User

menggunakan bahasa pemrograman java agar dapat berjalan di sistem operasi yang berbeda. 4. Kamera wireless dikembangkan

Datagram Protocol(UDP). Laporan Tugas Akhir Teknik Informatika UPN Veteran

menggunakan motor servo agar dapat bergerak secara dinamis. 5. Komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil dikembangkan menggunakan wireless.

Yogyakarta.2007. Winarno. Sistem Pengendali dan Monitoring Mobil Robot dengan Menggunakan Transmisi Nirkabel Frekuensi 434 MHz. Laporan Tugas Ahkir Teknik Elektro Undip.2008.

6 REFERENSI Supardi, Dahlan. Sistem Kerja Perpustakaan Ariyus,Dony.Komunikasi Data.2008.Yogyakarta: Penerbit Andi. Indra Robot Leksana, Mobil R. Kurniawan.Pengendalian Target Dengan

________________ , Manual EMS Ethernet Module. http://www.innovativeelectronics.com/innovati ve_electronics/pro_EMS_ETHERNET_MODULE.h tm (terakhir diakses tanggal 04 Mei 2011).

Pencari

Kemampuan Menghindari Rintangan. Laporan Tugas Akhir Teknik Elektro Undip. 2008.

LAMPIRAN