2012

International University Brčko distrikt Bosne i Hercegovine

Digitalni upravljački sistemi

Mentor: Prof.dr Zoran Lovreković

Student: Erzin Bučan,

OS57/01

a nekada se poteskoce javljaju i u slucaju mnogo vecih odnosa od onih koji su dati navedenim pravilom.UVOD U DIGITALNO UPRAVLJANJE SISTEMIMA Tipicna struktura sistema u zatvorenoj sprezi u kojoj digitalni racunar obavlja funkciju regulatora je prikazana na Sl.1. Postoje dva osnovna nacina analize ovih sistema u kojima se pojavljuju vremenski diskretni signali (y(kT). Sl 1. programabilni logicki kontroler PLC (Programmable Logic Controller) ili racunar sa odgovarajucim interfejsom za fizicko .1.1 Struktura sistema sa digitalnim upravljanjem Pomocu casovnika realnog vremena (Takt) se sinhronizuju operacije analognodigitalne (A-D) konverzije. Iz ovih razloga to moze biti jednostavan logicki uredjaj kao sto je naprimjer. izracunavawa zadatog zakona upravljanja i digitalno analogne (D-A) konverzije. 1. u(kT)) i drugi. Sve ove operacije se ponavljaju nakon svake periode odabiranja T. Kontroler se moze projektovati na takav nacin da zadovoljava jednostavnije ili mnogo slozenije specifikacije u pogledu performansi i nacina rada. Jedan nacin se primjewuje kada je frekvencija odabiranja f T S = 1 mnogo veca od propusnog opsega sistema u zatvorenoj sprezi i kada se moze iskorisiti odabiranja manja od ovako preporucene vrijednosti.

i dr. biologija i dr. Upravljanje u industriji (papira.) 2. avioni. i dr. i dr. protoka tecnosti gasova. Drugi pristup je da se koriste metodi koji su specijalno razvijeni za vremenski diskretne sisteme.povezivanje sa okolinom i operatorom na sistemu. Regulacija napona. i dr. zavarivanje. hrane.) 6. Ali u ovom smislu ne treba biti dogmatican. temperature. elektricni izvori energije. secera. Svi podaci poruke se salju serijski na mrezu. Digitalni racunari (drajveri diskova.pritiska. Roboti (fleksibilna proizvodnja. nekada se ovaj pristup moze primijeniti i kada je frekvencija 1.) 5. PLC ili drugi elektronski uredjaji) razmjenjuju poruke. I dr. Treba naglasiti da se kod upravljanja industrijskim procesima u danasnje vrijeme sve vise koriste racunarske mreze za povezivanje komponenti sistema upravljanja I ostalih dijelova fabrike. to jest jedan bit u jednom trenutku po jednom provodniku. mreza predstavlja zicano (ili bezicno) povezivanje putem koga cvorovi mreze (PC racunari. medicina. 9. printeri.) 4. i svaka poruka koja se naziva i paketom podataka ukljucuje u sebi adresu cvora koji prima ili adresu cvora koji salje ovu poruku. adaptivno upravljanje) I supervizijsku kontrolu nacina rada. kompjuterski integrisana proizvodwa. i dr. upravljanje energijom u zgradama. koji izvrzava slozeni algoritam upravljanja (naprimjer. Kao jednostavno pravilo kod primjene prvog pristupa. cementa. Najcece koriscena topologija mreze je tipa magistrale. usvaja se da frekvencija odabiranja bude za red velicine veca od propusnog opsega sistema u zatvorenoj sprezi.) 8. brzinski. Sistemi transporta (vozila. tekstila. itd.) 7. Svaki cvor mreze ima jedinstvenu adresu. Elektricni uredjaji i objekti (motori. Fizicki. kao sto su kontrola saobracaja. generatori. vozovi. Biotehnologija. nivoa tecnosti. sto posmatrano pojednostavljeno znaci da su svi cvorovi prikaceni na . Digitalno upravljanje se primjenjuje na veoma razli~ite sisteme i procese kao sto su: teorija kontinualnih sistema i zatim jednostavno primijeniti diskretizaciju po vremenu zakona upravljanja dobijenog tim postupkom. Naime. i dr. Mnoge druge primjene. Servomehanizmi (pozicioni. 3.

jedan kabl.2).4 (na sljedecoj strani). Najvisi nivo je tako zvani informacioni nivo koji se najcesce realizuje putem eterneta (Ethernet). Ovo je ilustrovano na Sl. ali postoje poteskoce za slanje podataka povezanih sa realnim vremenom (naprimjer. inventarskih i drugih podataka povezanih sa proizvodnjom. kao sto su oni pomocu kojih PLC reaguje na promjenu brzine neke osovine).1.1. kod koje mora da se dodijeli prioritet porukama i kod koje se garantuje da ce podaci pristici na vrijeme na adresirani uredjaj(cvor). a koji mogu biti povezani na takav nacin da neki cvor moze komunicirati sa drugim cvorom mreze u jednoj zgradi. Eternet nije deterministicka mreza. Eternet je tradicionalna mreza koja se koristi za povezivawe PC racunara sa glavnim racunarom i putem koga se razmjenjuju podaci i datoteke podataka.1.2 Hijerarhijska struktura mreze za upravljanje u industriji . Sl. Postoje tri nivoa mreze koji se mogu koristiti u nekoj industrijskoj organizaciji (Sl. Eternet je podesan za razmjenu finansijskih.

Naprimjer. 3. U senzorima se moze ugradjivati dodatna obrada signala pa naj taj nacin oni postaju «inteligentni». Treci nivo je takozvana mreza tipa nivoa uredjaja (Device level) i sluzi da poveze uredjaje najnizeg nivoa. U komunikaciji tipa U/I «polinga». kao sto su senzori i aktuatori sa odgovarajucim digitalnim procesorom. Jednostavnije ozicenje.1. . a) Tradicionalno povezivawe senzora I aktuatora na PLC b)Povezivanje pomocu mreze tipa nivoa uredjaja U mrezi tipa nivoa urdj|aja komunikacija moze da se realizuje na razlicite nacine sto zavisi od odredjene primjene.Sljedeci nivo je takozvani upravqacki nivo (Control level). 2. Tradicionalno se senzori povezuju direktno na PLC pa se na prvi pogled moze zakquciti da je ovaj nivo suvisan.3. Mreza na ovom nivou obezbjedjuje deterministicku komunikaciju. koja se moze koristiti za povezivawe PLCova sa njihovim supervizijskim racunarima ili radnim stanicama za programiranje (tipicno su to neki PC racunari). Ustvari. prekidac na vratima peci ce poslati signal jedino kada se vrata stvarno otvore). neka foto celija moze poslati poruku da je intenzitet osvjetljenja smanjen ukazujuci na zamazanost leca (sociva) ili da ih je neko izmjestio iz pravilnog polozaja. Mreza na upravljackom nivou moze da koristi system obiljezja („token“ sistem) da bi se osiguralo da svaki cvor koji treba da posalje podatke ce imati mogucnost da to ucini. PLC proziva sensor da bi prikupio podatke samo u trenutcima kada ih treba. Medjutim. U sistemu tipa «promjena stanja » (change-ofstate) senzor inicira komunikaciju u trenutku u kome dodje do promjene stalja (naprimjer. kao sto je ilustrovano na Sl. mnoge nove verzije automobila koriste ovaj tip mreze kako bi se smanjila duzina kablova. Sa ovom mrezom podaci sa senzora se prenose u digitalnoj formi i na taj nacin povecava imunitet na smetnje i izbjegava upotreba posebnih linearnih kola. postoje opravdani razlozi za uvodjenje ovog nivoa kao sto su: 1.

foto celije i temperaturni senzori se najprije povezuju na komunikacioni modul. . Primjeri mreza tipa nivoa uredjaja su DeviceNET (Allen –Bradley) i Fieldbus. U «stroboskopskom» sistemu. Takedje.1.4 Poredjenje tradicionalnog povezivanja uredjaja i pomocu mreze tipa nivoa uredjaja Na Sl. edna poruka se salje na vise uredjaja istovremeno. Kod koriscenja povezivanja pomocu mreze nivoa uredjaja. Ovaj modul omogucava da operatordodijeli adresu za svaki uredjaj. kao sto su kontroleri za motore. Sofisticiraniji uredjaji.4 je prikazano kako se povezuju tradicionalni uredjaji i uredjaji koji imaju ugradjene komunikacione interfejse.U «cikli~nom» sistemu senzor salje podatke nakon unaprijed odredjenog vremenskog intervala. Tipicni tradicionalni senzori kao sto su granicni prekidaci.1. Sl. imaju ugredjena kola za mrezno povezivanje. da bi sve ovo bilo funkcionalno. svaki uredjaj mora da ima poseban interfejs za povezivanje na mrezu. program PLC mora da ima instrukcije za inicijalizaciju startanja za sve uredjaje kojima je to potrebno i da komunicira sa svim urdj|ajima povezanim na mrezu.

a pomenuta aproksimacija je prikazana crtkanom (zelenom) linijom na Sl. < kT + T) (Sl. Ove operacije u tom slucaju izazivaju efekat koji je ilustrovan na Sl. Zbog jednostavnosti objasnjenja mozemo pretpostaviti da racunar na Sl.2. to jest izracunata vrijednost upravljackog signala u(kT). .2. kt ≤ t. Naime.). k=0. Ovaj efekat se moze ilustrovati kao sto je prikazano na Sl. biti smanjen pretek faze.1. glavni efekat diskretizacije u vremenu i zadrske za jednu periodu T je transportno kasnjenje jednako polovini ove peride odabiranja.(na sljedecoj 5. str. Najcesce D-A konvertor obavlja funkciju kola zadrske nultog reda.1.6..7.7.1.1. Jedan od najznacajnijih efekata kod primjene digitalne realizacije. je prisustvo transportnog kasnjenja koje se pojavljuje u sistemu na Sl. 1.1 obavlja funkciju odabiranja I zadrske za jednu periodu T. se zadrzava do sqedeceg trenutka odabiranja pa imamo u(t)=u(kT).. u odnosu na kontinualni sistem bez digitalnog racunara u zatvorenoj sprezi. Ovo znaci da ce. Prisustvo ovog vremenskog kasnjenja prouzrokuje destabilisuci efekat na sistem u zatvorenoj sprezi. uzimanje odbiraka mjernog signala i njihovo zadrzavanje za jednu periodu odabiranja daje kao rezultat signal y (t) S Imajuci u vidu realne sklopove koji obavljaju pomenute operacije mozemo ocekivati da cemo kao rezultat dobiti neku aproksimaciju od signala y (t) S . Imajuci u vidu prednosti digitalne realizacije zakona upravljanja potrebno je napomenuti da postoje i neki negativni efekti koji dolaze do izrazaja u sistemu sa negativnom povratnom spregom.Osnovni efekat kod digitalne realizacije regulatora Kod sinteze regulatora za kontinualne objekte upravljanja je logicna primjena postupaka koji se odnose na vremensko ili frekvencijsko podrucije kontinualnih sistema.1. kod digitalnog upravqawa kojim se realizuje odgovarajuci kontinualni zakon upravljanja.1. regulatora koji je inace dat nekim kontinualnim modelom (naprimjer funkcijom prenosa ili jednacinama stanja).1.7.1.1. Ovo je sve skupa ilustrovano na Sl.5). Moze se primijetiti da je oblik ove aproksimacije priblizno isti kao i oblik mjernog signala y(t) samo sa kasenjenjem od T/2..6 i Sl. Dakle.

1.Sl.6 Mjerni signal y(t) i njegova odmjerena pa zadrzana vrijednost .1.5 Upravljacki signal sa izlaza idealnog D-A konvertora Sl.

Sl. izlaz D-A konvertora yS(t) i aproksimacija za ovaj izlaz (zelena linija) .1.7 Mjerni signal y(t).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful