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••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••

Obtenci6n de parametres de los reguladores de velocidad de turhinas hidraulicas
RESUMEN En este articulo se: presentsn las pruebas de campo que deben reslizerse para ootener losperemetros en P.U de los modelos matematlcos de los regu/adore5 de velocided rnecanico bidreuticos de /as turbinas hidrauli-

cas.
Los modotos metemetlcos de los gobemadores son de gran utilidad en esiudios de estabifidad dinamica en 'srsttsmes de palencia. Las perturbaciones mas usua/esen este tipo de. estudio son las mas severas, tales como: conccitamos en tinees d« transmision, barras 0 terminates de transformadores. INTRODUCCION Un sistema de palencia esta continuarnente expuesto a un gran numero de perturbaciones, por esta razon es impartante que las rnaquinas tengan una rapida respussta para modi!lcar su salida.

1:1

Gladys Caicedo de MUrcia, M.Sc" Ingeniera Electricista Profesor Asistente Departamento de Eleclricidad Universidad deI Vane Francisco J. Murcia Polo, M.Sc. Ingeniero Electricista Corporacion Autonoma Regional del Cauca (C.V.C) Division Operation Centtales
tt. No. 1 - Primer sen~~t:
de J()C)3 • EdieiOn No. 5

o

En el oaso del control de velocidad (frecuencia), la ' respuesta 58 controla variance el torque de accionamiento de la turbina, que a su vez. es funci6n del flujo del agua. Esta funcion la realiza 91 regulador 0 gobernador de la turbina. En otras epocas estes reo guladore,;; eran ~el ripe rnecenico-hidraulioos. sin embargo debido a los requerimientos de alta velocidad de respuesta, baja banda muerta, precision en velacidad, facilidad en los ajustes y control de carga, los qobemadores mecanico hidrauticos han sido reem- •••.•• plazados par gobernadores electro-hidraulicos.

7)
.

a'''(F.RGtA. y OC~MPUT.-\CjON, v:otwnro

mas la posicion de los alabes. 1 se presents un diagrama genera de los elementoscomunes a lodos lossislemas de requlacion. Mantener la velocidad de la turbina en un valor constante 1. es cemparada can la sefiel de referenda nr. velocidad de entrada a. Diagrama general de los elementos de un sistema de regulaci6n.sacion do shpct 10 Ajuste de 10 culdo permar6lle Valvula ••••• 76 Fig.nera. Fig. err simulaciones de eslabilidad transitoria dinarnica. EI objetiva de este articulo es presenlar la abtenci6n de los parametres 00 los modelos de los gobemadares que se requieren para obtener resultados mas confiables y mas ajustados a la realidad. 3 se presenta el diagrama de bloque s en gobernador rnecanico-hidr aulico. 1 . FUNCfON DE TRANSFERENCIA DEL Realizar el incremento y reparto de carga actlva en un sistema de palencia Velar por la seguridad presion de la turbina GOBERNADOR MECANICO-HIDRAuLiCO. en vei: de la posicion de los -alabes rrz. 2 . A veces la calda de velocidad permanente es abtenida usando la palencia de salida del EI sistema de regulaeion debera serconfiable par la generador. una sefia son : de cafda transitoriac se desarrolla para oponerse a ur cambio raoido de la posicion de los alabes . modrticada par 1a calda de velocldad permanente. A·us!e de Ie coido tronsitorio COlTlpen. . seguridad de la turbina y debe tener la capacidad de Un desbalance entre la velocidad actual y la moditicada desarrollar palencia al mismo tiempa cuando se velocidad de referencia ocasiona un cambie en la req.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• En la Fig. Diagrama funcklnal del hidrogenerador mecanlcn-hldraufcc. Goberenador Mecanico-hidraulico En la Fig. A continuacion en la Fig.al servcpiloto (valvulaplloto) Las funciones basicas de un regulador de velocidad Cuando la posicion de los alabes se cambia. 2 se presenta un esquema simpllficada de un gebemador rnecanlco-h ldraulico En el estado estacionaria la sehal de veloeidaa ns. Referencia y tuberla de (1) y [2J.

Y se puede caleular mediante \a siguienta expresi6n : y : Desplazamiento r> Tp '" (2) T: ~ A2: a: 2.serV'omolor auxiliar con realimsntacl6n ~G!A Y:COMPUTACION. Constantede tiempo de la valvula piloto y servomotor. Velocidad madida en P. Fig.U . _Y_2_ (1 ) Y.. Oenstante de ti!.nidraulico. .dor" don de Velotidad de referenda en P. T.da del varillaje desde el eje de la valvula al punlo de union con el vastaqo del servomotor (realirnentacion) W : anche del onticio dela salida del aceite coeficiente del flujo. Caida de velooidad permanenteen P..4 Val'. censtante para presion Po Calcular 131 valor de T. donde Y2: Desplazamiento de la valvula piloto en P.~siquientes parrafos se Jascribe la metodologia 4>! donde area del piston del servomotor rnedida del varillaje desdedende oeurreel desplazarniento de la valvula piloto: y 131 eje de la valvula b: medi. CALCULO DE LOS PARAMETROS DEL REGULADOR MECANICO-HIDRAULICO : del servemotor auxiliar en P. En Ib...:>mpo peJ arnortiquador en seg. U.. Posicion de losalabes en P.tiernpo de la valvuladisltibuidora de servo del alabeen seg.1 'Constante de tlempo de la va Ivula piloto y servomotor auxiliar: La funcion det.U. U delconjunto valvula piloto y servomotor auxiliar con realirneotaolon . Constants de tiempo de la valvula piloto de servo awdliar en seg..U..Ediri6n NG.. dt Fig. ~ . Cosntante de. 11y T.•.. 11.U.. se debe calcutar en P.. '1 . Volum<n II. Fig..es segun referencia.ul" pilato y. Pmc< seresee do 19'1} ..3 Diagrame de bieques del gobemador mscanico-hldraulico para la simulacion en el comput". del regulador 2. Ajusle de potencia en P. ~ que permite calcular los parametres rnecanico.U.U. 5 pl1o'to 5 Curve qU8 rslaciona la posicion de la valvula con Ia poslcicn del servomotor auxiliar ••••• 77 . mediante la expresion (2) es ' d. De acuerdo a la Fig. Caida de velocidad transiloria en P..auxiliar (seg) S: Operador de Laplace Tp dapende de la geometria de construccion 9131 piston de la presion de trabajo del aceite...[3j .U.U los siquientes.. No.ransferencia en P. 3.pararnetros : TG.

otWlg 'lI\Ct<mml Esta curva de estatismo de la Fig.C se debe obtenercon todas las realimentaciones del servomotor auxiliar desconectadas.. esla siguiente: Fig. Respuesla en 91tiempo de Is posicion del servomotor 2. mediante. "of!:G(. 2. 60· LlI"iI'QntQl!lut'nio de 10 .siguientes resultados Luego la constanlede respuesta delservornotor auxiliar T. E. es: Otra forma de calcular la constants de tiempo T del servomoloresaplicando un escalon unitario alvasiago de la valvula pilato y registrar en el tiempo la posioicn del servomotor auxiliar. 1 . En este caso la c. Si se cornpara la ecuacion (2) y (3).017 seg.IL::Illid (II'I !mmlSC'Q1 "!>fh1)l'rlI)tQf . depende de los elementos intrinsecos de la valvula..OMPllThCION.onstan!e de respuesta del servomotor de los alabes de acuerdo con los datos de la labia 2 es 0.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• muy dificil cuando el servomotor esta instalado: existe otro metoda para calcular T. excepto la realimentaclon entre el servomotor y la valvula piloto. La relaci6n entre K.. .-------- Tp = --a-a+b A. ya que la configuraci6n de esta valvula y el servomotor es igual . donde K. 1. Dicha prueba de campo para el servomotor auxil iar del regulador de Salvajina arrojo los. EI valor de referencia de velocidad a la frecuencia nominal £NERGI" Y ('.----------------. Cuando el regulador esta en estado de equilibrio y la serial de referencia es con stante. see . 6 es 0.---.. de acuerdo a ta Fig. 9 se obluvo en la Central Hidroelectrica de Salvajina de la siguiente forma: .0225 seg . se abtiene de la curva de la Fig. 5 se presenta la graJica de est a rala.. \I<oIurn<11 Figura 6 . velocidad del servomotor. 2TC 3Tp 4Tp K. < . De acuerdo a estas normas se calcula la cons!antede respuesta del servomotor Ty• La relaci6n de esta constante con K.3 Speed droop permanente a estatismo: '(5) se tiene: De acuerdo con la norma I. debe ajustarse II.niclos de la posicion de la valvula piloto vs la velocidad dal servomotor aUlliliar. (4) EI procedimiento para obtener esta constante es el mismo que se empleo en la valvuia piloto y servomotor auxiliar.. 7.2 Constante distribuidoray de tiempa de 1a valvula servomotor de los alabes La curva de ta Fig. 61\".cion . 5 de acuerdo a las normas I. la siguiente prueba de campo: Hay unarelacion casi lineal entre el desplazamiento de la valvula pilato y la velocidad del servomotor.iempo sera de la siguiente forma: y To de acuerdo a la referencia [4J (3) I -----. 5 a partir de las recomendaciones de las normas IEC referenda [5J . como es un sistema de primer orden la respuesta en el t. No. EI desplazamiento de la valvula piloto S8 hace normalmente.E. Pri".Curva de los datos obte. (seg) k. we de 1993 • &Ii""" No. 8). se tiene que K. Para el easo del regulador de velocidad de Salvajina se obtuvo los siguientes resultados para la valvula distribuidora y el servomotor de los alabes (Fig. En la Fig. La velocidad del servomotor sera determinada por el liempo transcurrida para que el piston del servomotor se mueva un cierto valor determinado entre los extremos . La pendiente de esre grBfico en un punto especffico de operacion se denamina speed droop permanente b. es la pendiente de la curva posicion de la valvula piloto Vs. T.. C referenda caracterfstica del speed droop: tu ••••• 7~ Es una grafica que muestra la velocidad relativa de Ie rnaquina como una Iuncion del recorrido relativo del servomotor.

8 3:4. speed droop esde ~egulador y no depends de . (ftecuencia de Ia rnaquina] debesjustarse a Iii freoueneia nominal ~3.O..5Q. 8 6 Tabla #2 .4 . En al ceso de Salvajina esta senal de medida de trecuencia se cambic variando al ejuste del circulto electronlco que censa la velocidad.•.e Salvajina se aiust6 el speed droop en 10 .5..0 (372') 63. 7 Y 4%...4 35.8 3§.stroke ( mm ) Frequency (Hz) 6550..trebajaaislada y sin carqa... realizar 18pruebase debe' lncrementar gra... U ••••• 7~ . 7 Y 4% Los resultados tabla 2 de los calculos sa presentan en la Droop (%) 6SSD (%) S5GPl 4 7 10 4. ecurrirade-acuerdoa. dualmenle la frecuenciadela sena] de rnedida..2 22..as pruebaspera cornparar "I ajuste...del.l ~nal rnedida.25. los resultados son los que.:106580:7 Ok_pffl~~mlefl ~ d..? 10 'i'O''1~~C ~1~~llbutdoro If no.ueqo mediante la iexpresion (5) se calcula el' Speed droop en porcenlaje ~.~~ t5 Vel!:J t.1 65 (jP16~ GP1 59.. una variacion de fe.2 .8 (401) 59".0 (366) 62.I vator de l.tOl' ~IM1L'ile>lJl 1." I 65 SOA 6SGP1 6@(360)' 61:..1L ~ (51 r:- para el caso de la Genlral d...0 42 0..!de la turbine) 4. 6.4 58.(399) 66. sa rnuestran en la tabla 3 Actuador servomotor . Lacatactsrlstica .. E.35 8..2- 5304 43.aruna varlacion dela frnedida dela maquina.la Fig. Para.5 LIt o .. Prueba despeed droop para 10..~. (Aperture total de los mecanisrnos decontr..•.35 8.y la del rvometor de 1'05 'a1labe.. 10..0 (378) 6lf:O (~84) 650(390) 66... S.-----x100 .Ia'carga.s :9. La perilla de ajuste de potencia debe ajustsrse de ta! manera que lac carrera del servomotor sea del 100%.. CUNa earac!arISlica·<le vQlocidad laposicion Si9 <leta"valvula distribuidora.8 10-·13 Fig..er'loDf"OO. Para esta prusba la maquina.. Resultados dslaprueba de speed droop en la Central Hidroelectrica de Salvajina EI rango de los valores de eslcientreO% y 1'0% yel valortipioo en 5% 6 0..1daI ~ ~ .0 13. Ysa reaiizarohd.17 1' .68 65GP2 4. 19.. Por 10tanto OIlvariar f rnedida ocurre un desprazamiento respsctivo del servomotor y de esta rnanera se puede obtensr lacurva de la Fig.. Tabla #1 .'0 (396) 66. puesto quefret perrnanece constante. AI sknul.. l.6 2.05 P.. .17 11... 9.

.riol "" ..U z posicion de los alabes en P. can la valvula de aguja d dashpot media vuelta abierta.4..Caracterfstica de speed droop 2.U . incluyendola valvula aguja. la caida temporal puede tomarse como: CarrlPro 1"'. S operador de Laplace donde n : variacion de velocidad z : variac ion de la posicion del alabs 1\ : caida de velocidad transitoria o lS. potllneia) fR t'S. limitador repentinarnente. Como la rnaquina no cambia apreciablemenle durante este transitorio tan rapido del alabe.0 dill Medir la velocidad del grupo con un tacomstro de precision. 9 . nneia: AI . Cuando la velocidad del grupo se estabiliza en eo valor anterior y el pequeno piston del dasbpot haya lIegado a su posici6n central. No ...' . constante de tiempo del amortiguador en seg caida de velocidad transitoria en P.3 P. y tome la lectura del indicador de alabe en su dial. (Fig. '.2 P. 11 .S donde T. Bajar la velocidad por medio dellimitador a 0. ) Fig. )(00 De acuerdo ala referencia [61.rKll de r.U..1 Calcu 10 de la carda de velocidad . a velocidad nominal y sin carga. 1993 Edicl60 11<>.4.. esta medici6n se pueoe realizar de la siguiente forma: La prueba se realiza con \a rnaquina desconectada del sistema. 11 La funcion de transferencia de este sistema segun referencIa [4J as: z(S) y(S) An (6) oT.Prim<r seme see d.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 2.95 de la velocidad nominal.o transitona...Uy sa suelta el control de.. S f se introduce un desplazamiento escalon en la posicion del piston z. Sf Ia lecturadelalabeesO. lea este punto de oscilaci6n en su dial y suponga que es 0.••. cierre todos los bypass del dashpot. se hace igual al z: sin embargo debido a la acclon del resorte fluye aceite a traves del orificio 0 reslsteneia Rye Icilindro retoma a su poslcion original.• . b.. rna mentanearnente el desplazamiento y.IDti"'a Hrvor:notor Fig.4 Dashpot EI dashpot es un amortiguador que actua como un elemento derivador..S 1 + T.t. ... a ---y lI. Esquema del Dashpot Volum<n II. los iilabes se abrlrarrapidarnente y oscilaran a una apertura mayor. 10 Detector de error del regulador ENERGIA Y COMPUTACION. y posicion de salida del dashpoot en P.netll 4.. Fig.

. de obtenerse en los rnodeles del Valle.- la referenda [6] esta prueba puede de la siguiente forma: Fig 12. AlEE diciembre 1962 . Jlidrogovernor Skoolund. CONCLUSIONES : 15J International Electromechanical Commission. Francisco Ingeniero el calculo la ventaja en P. valor tlpico 2. como se utiliza para la simulacion.5y 25 seq. Se contabiliza el tiemP'? que tarda en pasar dicho valor y ese es el valor de Tr. Profesora del Depariamento de Electricidad de la Universidad del Valle desde 1988.91.5 p'to:cedimierilo.s. rnatematica para Dicho pararnetro directamento emp!ead05 y al final realizar liene Magister de sistemas de generacion dE! energia electrica de la Universidad de! Valle en 1.4. Medirel tiempo que se demora el pistondesdeesta posicion a su posicion de equilibrio.368 -- .GIA Y COMPlITACION. Transaction on power apparatus and sysrerns. Su principalcampo de velocidad de turbinas.2 = 0..-- .U. V()f'Ullrn II.1.f. IEEE comrnitae '(epOII.U.9. de! Valle ..de dashpot deben estar libres.3' 0. En este articulose presenta el modele rnaternatico del gobernador rnecanico-hldraulico y las pruebas de campo requeridas para obtener sus parametres.u de esta entre O_2-y 1 P.Tr esta entre2.~-. elvalcr es de 5 segundos . se obliene del valor promedio de dos mediciones del piston hacia abajo y dos mediciones del piston hacta arriba . Magjste r en sistemas deqeneraclon de e'nergia y elect rica . Medellin 1992 . in vol 1. .5: rnantenimiento actualrnente protecciones..nov/dec 1973 [3] E.368y.. el de los valores es 0. en la ptanta de Salvajina (1988-1991). tfpico EI rango de. se dssernpefia como ingeniero de en la rnisrna ernpresa. Ii) Ram.U.en 1986.Asumiendo sxponencial que al dashpot para calcular neutra del piston del studies. I . ASME paper 60-wA-34. LM Optimunadjustment of HydrogoYernors on manitoba Hydro system.2 Constante de tiempo amortlquaclcn De acuerdo realizarse 8. 12. Sa debe.BY.Transaction on power apparatus and system. de la Universidad de interes esla regulae ion .international code for·testing Of speed governing for hidraulic turbines. representation Jhon W. Respuesta de salida en el tiempo del dashpot La prueba se rsaliza con la rnaquina parada y lodas las patancas de acopte. y'=0.. En las pruebas se describen las condiciones previes defuncionamiento de la rnaqulna. REFERENCIAS Murcia Polo electricista de la Universidad del Valle en 1986. Ingenier-o de la trabaje en la operacion eye..0. del dispositivo de 0. Notas del curse Reguladores de Tension y Frecuencia. Gladys.. (2) Dynamic models for system and hidro-turbines tiene una caracteristica Tr.n No. Sf se desea aumentar el valor de Tr. Murcia Ingeniera electricista de la Universidad egresada [4] Caicedo. paso a paso.PI"itI'Ierjemr:5b'c- . EI valor de 'lr.dki6. !l ~1 E~R. se debe cerrar la valvula de aguja. luegose presema en forma sencilla. 16] Hovey. lor system de Detailed stability 1993 . Jete del Laboratorio de Autornatica se ilustra [a expresion del para metro.95 0.5 P. cada uno de 10. MA A simRtifil'l Analysis 01 the noload stability of mechanical-l:1idraulic speed control system for steam turbines.tiene : 1\ EI range = 1 . . marcartaposlcjon dash pot. AUTOR~S Gladys Caicedo de. ofrecido a ISA.31 P.ggenberger.de la Universidad del Valle en 1991. se debe obtener por power system studies . Fig. No. D:G. january 1970 .•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• Para el caso del ejemplo se.

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