Sistemas

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Introd ugao A Hlstorla do Controle Autornatlco Dois Exemplos do Uso de Retroagao A Pnitica da Engenharia de Controle Exemplos de Sistemas de Controle Modernos Montagem Autornatlca e Robos A Evolugao Futura dos Sistemas de Controle Projeto de Engenharia Projeto de Sistemas de Controle

1.10 Exemplo de Projeto: Controle de Velocidade de Mesa Rotativa 1.11 Exemplo de Projeto: Sistema de Controle de Aplicagao de Insulina 1.12 Exemplo de Projeto Seqi.iencial: Sistema de Leitura do Acionador de Disco

APRESENTAt;AO
Neste capitulo sera descrito urn procedimento geral para projetar sistemas de controle. Urn sistema de controle consistindo de componentes interconectados e projetado para realizar um objetivo desejado. Para compreender a finalidade de urn sistema de controle, e uti! examinar exemplos de sistemas de controle ao longo da hist6ria. Estes sistemas primitivos incorporavam muitas das mesmas ideias de retroacao usadas atualmente. A pratica da engenharia de controle modema inclui 0 usa de estrategias de projeto de controle para aprimorar processos de manufatura, eficiencia do uso de energia, controle avancado de autom6veis, incluindo transite rapido, dentre outros. Serao exarninadas estas interessantes aplicacoes de engenharia de controle. Sera discutida tambem a nocao de desvios de projeto. 0 desvio aparece entre 0 sistema fisico complexo sob investigacao e 0 modelo usado na sfntese do sistema de controle. A natureza interativa do projeto permite lidar com os desvios de modo eficaz enquanto se realiza 0 necessario balance entre complexidade, desempenho e custo a fim de alcancar as especificacoes do projeto. Finalmente, sera apresentado urn exemplo de projeto sequencial: Sistema de Leitura do Acionador de Disco. Este exemplo sera considerado sequencialmente em cada capitulo do livro. Ele representa urn problema de sistema de controle importante e pratico, servindo simultaneamente como uma ferramenta iitil de aprendizado.

1.1 INTRODUCAO
A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de materiais e forcas da natureza para 0 beneffcio da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros de sistemas de controle 0 conhecimento e o controle de segmentos it sua volta, chamados com frequencia de sistemas, com a finalidade de dotar a sociedade de produtos titeis e economicos. Os objetivos duplos de conhecimento e controle sao complementares, uma vez que 0 controle efetivo de sistemas requer que os sistemas sejam compre-

2

Sistemas de Controle Modernos

endidos e modelados. Alem disso, a engenharia de controle deve considerar muitas vezes 0 controle de sistemas mal conhecidos, como sistemas de processos qufrnicos. 0 presente desafio ao engenheiro de controle e a modelagem e 0 controle de sistemas modemos, complexos e interligados, como sistemas de controle de trafego, processos quimicos e sistemas rob6ticos. Simultaneamente, 0 engenheiro de sorte tern a oportunidade de controlar muitos dos sistemas iiteis e interessantes ligados a automacao industrial. Talvez a caracterfstica de maior relevo da engenharia de controle seja a oportunidade de controlar maquinas e processos industriais e economicos para 0 beneficio da sociedade. A engenharia de controle e baseada nos fundamentos da teoria da retroacao e na analise de sistemas lineares, e integra conceitos da teoria de circuitos e da teoria das telecomunicacoes. Por isso, a engenharia de controle nao esta limitada a qualquer urn dos ramos da engenharia, mas e igualmente aplicavel as engenharias aeronautica, quimica, mecanica, do meio ambiente, civil e eletrica. Por exemplo, freqiientemente urn sistema de controle inclui componentes eletricos, mecanicos e qufrnicos. Alem disso, ao se ampliar a compreensao da dinamica de neg6cios, de processos sociais e politicos, sera ampliada tambem a capacidade de controlar estes sistemas. Urn sistema de controle e uma interconexao de componentes formando uma configuracao de sistema que produzira uma resposta desejada do sistema. A base para analise de urn sistema e formada pelos fundamentos fomecidos pela teoria dos sistemas lineares, que supoe uma relacao de causa e efeito para os componentes de urn sistema. Alcm disso, urn componente ou processo a ser controlado pode ser representado pOTurn bloco, como mostrado na Fig. 1.1. A relacao de entrada-safda representa uma relacao de causa e efeito do processo, que, por sua vez, representa urn processamento de urn sinal de entrada para fornecer urn sinal de saida variavel, quase sempre com uma amplificacao de potencia, Urn sistema de controle a malha aberta utiliza urn controlador ou atuador de controle para obter a resposta desejada, como mostrado na Fig. 1.2. Urn sistema a malha aberta e urn sistema sem retroacao.

Urn sistema de controle a malha aberta utiliza urn dispositivo de atuacao para
controlar diretamente
0

processo sem usarretroacao.

Ao contrario de urn sistema de controle a malha aberta, urn sistema de controle a malha fechada utiliza uma medida adicional da safda real para comparar a saida real com a resposta desejada. A medida da saida e chamada de sinal de retroacao. Urn sistema de controle com retroacao a malha fechada simples e mostrado na Fig. 1.3. Urn sistema de controle com retroacao e urn sistema que tende a manter uma relacao preestabelecida entre uma variavel de sistema e outra, comparando funcoes destas variaveis e usando a diferenca como meio de controle. Urn sistema de controle com retroacao usa frequentemente uma funcao de uma relacao preestabelecida entre a saida e a entrada para controlar 0 processo. Quase sempre a diferenca entre a saida do processo sob controle e a referencia de entrada e amplificada e usada para controlar 0 processo de modo que a diferenca seja continuamente reduzida. 0 conceito de retroacao tern sido 0 alicerce para a analise e 0 projeto dos sistemas de controle.

Fig. 1.1 Processo a ser controlado.

Entrada~iI>Safda

Fig. 1.2 Sistema de controle a malha aberta (sem retrcacao).

Resposta dcscjada

Saida

Resposta desejada

Fig. 1.3 Sistema de controle a malha fechada (com retroacao).

desenvolvido em 1769 para controlar a velocidade de maquinas a vapor [1. da Rolanda [1]. Urn exemplo com urn de sistema de controle a malha aberta e uma torradeira eletrica de cozinha. Urn exemplo de urn sistema de controle a malha fechada e uma pessoa dirigindo urn autom6vel (supondo que os olhos desta estejam abertos) a partir da observacao da posicao do autom6vel na estrada e fazendo os ajustes apropriados. 1. 3]. como os sistemas se tomaram mais complexos. 2]. A introducao da retroacao permite controlar uma saida desejada e aprimorar a exatidao.4 Sistema de controle multlvarlavel. 0 dispositivo. o primeiro sistema com retroacao inventado na Europa modema foi 0 regulador de temperatura de Comelis Drebbel (1572-1633). Resposta desejada Controlador Prucesso Variaveis de saida 1 Fig. usava urn regulador de b6ia para manter constante 0 nivel do 6leo combustivel.TICO o uso da retroacao nos sistemas de controle tern uma hist6ria fascinante.11). que ressaltava algumas formas de mecanismos de nfvel de agua usando reguladores de b6ia [1]. o primeiro controlador automatico com retroacao usado em urn processo industrial e geralmente aceito como sendo 0 regulador de esferas de James Watt. As primeiras aplicacoes do controle com retroacao apareceram no desenvolvimento do mecanismo regulador de b6ia na Grecia no perfodo entre 300 a 1 a. Fig.2 A HISTORIA DO CONTROlE AUTOMA. Urn diagrama de blocos retratando urn sistema de controle multivariavel esta mostrado na Fig. Medicao +-- 1.4. inteiramente mecanico. . deste Por causa do aumento de complexidade dos sistemas de controle e do interesse em obter urn desempenho otimo.5 Regulador de esferas de Watt. Alem disso. que viveu no primeiro seculo d. 1. 1. 0 inter-relacionamento de muitas variaveis controladas deve ser considerado na estrutura de controle. 1. a importancia da engenharia de sistemas de controle cresceu na decada passada.C. Urn lampiao de oleo inventado por Philon aproximadamente em 250 a. mostrado na Fig. 0 re16gio d' agua de Ktesibios usava urn regulador de Mia (ver o Problema 1.lntroducao aos Sistemas de Controle 3 Urn sistema de controle a malha fechada usa uma medida da saida e a retroacao sinal para compara-lo com a saida desejada (referencia ou comando). Dennis Papin (1647-l712) inventou 0 primeiro controlador de pres sao para caldeiras a vapor em 1681.2. Heron de Alexandria.C. publicou urn livro intitulado Pneumatica. [1.5.. 0 regulador de pressao de Papin era uma forma de regulador de seguranca similar a valvula de uma panela de pressao.C. porem isto requer atencao com vistas a estabilidade da resposta.

o perfodo anterior a 1868 foi caracterizado pelo desenvolvimento do sistema de controle automatico atraves de intuicao e invencao. o primeiro sistema com retroacao da hist6ria. Nyquist e Black. Valvula . 0 projeto de sistemas de controle era uma arte que envolvia abordagem de ensaio e erro. a enfase na teoria de engenharia de controle foi 0 desenvolvimento e 0 uso de metodos no plano s e. particularmente. Os esforcos para aumentar a exatidao do sistema de controle autornatico conduziram a uma menor atenuacao das oscilacoes transit6rias e ate mesmo tornaram os sistemas instaveis. Alem disso.4 Sistemas de Controle Modernos media a velocidade do cixo de saida e utilizava 0 movimento das esferas dcvido a velocidade para controlar a valvula e portanto a quantidade de vapor que entrava na maquina. 0 sistema regulador de nivel e mostrado na Fig. nos Laborat6rios da Bell Telephone [7-10. C. 0 dominio da frequencia foi usado principalmente para descrever a operacao de amplificadores com retroacao em termos de banda passante e outras variaveis freqilenciais.6. J. A b6ia detecta 0 nivel da agua e controla a valvula que veda 0 orificio de entrada de agua na caldeira. a teoria russa cuidou de utilizar uma formulacao no domfnio do tempo usando equacoes diferenciais. A medida que a velocidade aumenta. durante os anos 1980. Polzunov em 1765 [4]. 0 estudo de Maxwell preocupou-se com 0 efeito que os varies parametres do sistema tiveram sobre 0 desempenho deste. matematicos eminentes e mecanicos aplicados na entao Uniao Sovietica inspiraram e dominaram 0 campo da teoria de controle. os pesos em forma de esfera se elevam e se afastam do eixo. sistemas de posicionamento de canhoes. As esferas rnoveis requerem potencia da maquina para poder girar e por isso tornam a medida da velocidade menosprecisa. 1. A complexidade e 0 desempenho esperados destes sistemas militares necessitaram de uma extensao das tecnicas de controle disponfveis e promoveram 0 crescimento do interesse por sistemas de controle e 0 desenvolvimento de novos enfoques e de novos metodos. a teoria e a pratica de controle se desenvolveram nos Estados Unidos e no Oeste da Europa de maneira diferente da que ocorreu na Russia e no Leste Europeu. B6ia Fig. Maxwell formulou uma teoria matematica relativa a teoria de controle usando urn modelo de urn regulador sob forma de equacao diferencial [5]. sistemas de controle para antenas de radar e outros sistemas militares baseados na abordagem do controle com retroacao. foi 0 regulador de b6ia para nfvel da agua. Por is so. a abordagem do lugar das raizes. 0 principal incentivo para 0 uso da retroacao nos Estados Unidos foi 0 desenvolvimento do sistema telefonico e dos amplificadores eletronicos com retroacao de Bode.6 Regulador de bola de nfvel de aqua. Tornou-se entao imperativo desenvolver uma teoria de controle automatico. Vyshnegradskii formulou uma teoria matematica de reguladores [6]. Durante os anos 1940. A. I. A tecnologia destes novos elementos de controle para executar calculos rapidos e precisos era anteriormente indisponivel para os engenheiros de controle. As tecnicas de dominio de frequencia continuaram a dominar 0 campo de controle logo ap6s a Segunda Guerra Mundial com 0 aumento do uso da Transformada de Laplace e do plano de frequencia complexa. Nos dias atuais ha mais de quatrocentos mil computadores para 0 controle digital de processos instalados nos Estados Unidos [14. Antes de 1940. Durante os anos 1950. metodos matematicos e analfticos aumentaram em mimero e utilidade e a engenharia de controle se constituiu por si mesma uma area especifica da engenharia [10-12]. Estes computadores sao empregados especialmente para sistemas de controle de processos. Antes da Segunda Guerra Mundial.27]. a utilizacao de computadores digitais como componentes de controle tornou-se rotina. fechando assim a valvula. na maioria das vezes. Durante 0 mesmo perfodo. nos quais muitas variaveis sao medidas e controladas simultaneamente pelo computador. 1. 12]. A teoria e a pratica do controle automatico receberam urn grande estimulo durante a Segunda Guerra Mundial quando se tornou necessario projetar e construir pilotos automaticos para avioes. supostamente invent ado por 1. Em contraste. reclamado pel a Russia.

o Com 0 advento do Sputnik e da era espacial. do dia 2 de agosto de 1927. e estudos recentes sobre sistemas robustos. a maior tarefa com que se defrontavam os Laborat6rios Bell era aperfeicoamento do sistema telefonico e 0 projeto de amplificadores de sinais aperfeicoados. A maquina a vapor de Watt e usada 1800 1868 1913 1927 1932 1952 1954 1960 1970 1980 1990 1994 freqiientemente para assinalar 0 inicio da Revolucao Industrial na Gra-Brctanha. . 1. Nyquist desenvolve urn metoda para analisar a estabilidade de sistemas. Introducao da maquina de montagem meeanizada de Henry Ford para a producao automobilfstica. a necessidade de minimizar 0 peso dos satelites e controla-los de forma precisa deu origem ao importante campo do controle 6timo. Durante a Revolucao Industrial foram realizados grandes esforcos no desenvolvimento da mecanizacao. Desenvolvido 0 Comando Numerico (CN) no Instituto de Teenologia de Massachusetts para 0 controle dos eixos de maquinas ferramentas. J. num Iampejo. A diferenca entre 0 sinal de resposta desejada e uma medida razoavelmente precisa do sinal de resposta real (isto e. sobre 0 usn da retroacao para aperfeicoar a resposta de urn sistema. 0 Unimate Ioi instalado em 1961 para alimentar maquinas de embutimento. 0 sistema com retroacao e mostrado na Fig. Devido a estas exigencias.1 Alguns Marcos Hlstorlcos Selecionados no Desenvolvimento de Sistemas de Controle 1769 Desenvolvirnento cia mriquina a vapor e do regu1ador de esferas de James Watt..7. Este modelo de sistema com retroacao esta ilustrado noS dois exemplos tratados a seguir. confiaveis. As empresas orientadas para a exportacao de produtos manufaturados enfatizam a automacao. outros novos estimulos foram dados a engenharia de controle. e hoje nao posso dizer mais do que teria dito naquela manha. H. Pontryagin na entao Uniao Sovietica e R. Minorsky e outros tern sido objeto de grande interesse nas duas iiltimas decadas. S.7 Sistema a malha fechada com rstroacao. C. Introduzido 0 primeiro robo Unimate. Muitos engenheiros pioneiros usaram 0 sistema de controle com retroacao para alcancar 0 desempenho desejado. a caminho do trabalho. baseado nos projetos de Devol. 1. o controle com retroacao e usado amplamente nos automoveis. Black se graduou pelo Instituto Politecnico Worcester em 1921 e ingressou nos Laborat6rios Bell da American Telegraph and Telephone (AT&T). George Devol desenvolve a "transferencia programada de itens' considerado 0 primeiro projeto de robo industrial.lntroducao aos Sistemas de Controle 5 TABELA 1. 0 desenvolvimento de Whitney e muitas vezes considerado 0 infcio da producao em massa. Tudo 0 que sei e que ap6s alguns anos de um Safda desejada Diferenca 1---1'--. A Black foi atribuida a tarefa de linearizar.. Torna-se evidente agora que a engenharia de controle deve considerar ambos: 0 dornfnio do tempo e 0 domfnio da frequencia abordados simultaneamente na analise e projeto de sistemas de controle.1 e ilustrado pelo sistema da Fig. Desenvolvidos modelos em variaveis de estado e 0 eontrole otimo. 1. H. Maxwell formula um modele matematico para 0 controle regulador de uma maquina a vapor. Era necessario projetar sistemas de controle muito complexos e precisos para misseis e sondas espaciais.1 mostra de forma resumida urn hist6rico do avanco dos sistemas de controle. A Tabela 1. Black relata [8]: ° Chegou entao a manha de terca-feira. Em 1921. real Saida Fig. Bellman nOSEstados Unidos. uma tecnologia precedente da automacao. Por mais de 50 anos tenho meditado sobre como e por que me veio a ideia. 1. Alem disso. 0 erro) e calculada como mostrado na figura. Estudado amplamente 0 projeto de sistemas de eontrole robusto. Teorias recentes do controle 6timo desenvolvidas por L. Harold S. Bode analisa amplifieadores com retroacao. W. quando 0 eonceito de amplifieador com retroacao negativa me veio a mente.. tambem contribufram para 0 interesse em metodos no dominio do tempo. conceito de intercambiabilidade de partes manufaturadas de Eli Whitney foi demonstrado na fabricacao de mosquetoes.3.3 DOIS EXEMPlOS DO usa DE RETROA<.AO o conceito de retroacao usado para obter urn sistema de controle a malha fechada foi descrito na Secao 1. os metodos no dominio do tempo desenvolvidos por Liapunov. Demanda da manufatura por sistemas robustos. enquanto fazia a travessia do rio Hudson no Lackawanna Ferry. estabilizar eaperfeicoar os amplificadores que foram usados em cascata na transmissao de conversacao entre assinantes distanciados alguns milhares de milhas.

predominantemente em minas no subsolo.aoprogressiva do trabalho que acompanhou a evolucao de uma republica agraria para se converter em potencia industrial mundial. Na primavera de 1940. Imaginei este circuito como capaz de conduzir a amplificadores extremarnentelineares (40 a 50 dB de retroacao negativa). Por volta de 1980. neste caso. para ser testado. Parkinson teve um sonho com um canhao antiaereo capaz de abater avioes com sucesso.4 A PRATICA DA ENGENHARIA DE CONTROLE A engenharia de controle diz respeito a analise e projeto de sistemas orientados para objetivos. ele foi visto pessoalmente. exatos e robustos. o controle de um processo industrial (manufatura. com a engenharia adequada. a producao foi superior a 774 milhoes de tone- . e 0 canhao era apontado considerando-se os dados da posicao atual do aviao e os calculos da posicao futura do alvo. teria exatamente 0 que desejava: urn metoda de cancelar a distorcao de saida. producao e assim por diante) de modo automatico em vez de manual e chamado freqiientemente de automacao. Blessing. e vinte minutos mais tarde. Abri 0 jornal da manha e na pagina do New York Times esbocei urn diagrarna canonico simples de urn arnplificador com retroacao negativa mais as equacoes para a amplificacao com retroacao. as indiistrias estao interessadas na produtividade por trabalhador de suas fabricas. 0 conceito de automacao e uma questao central. confiaveis.6 Sistemas de Controle Modernos trabalho arduo sobre 0 problema. mais de 70% da mao-de-obra trabalhava no campo. de energia eletrica. menos de 40% estavam envolvidos na agricultura. A teoria de controle modema trata de sistemas que possuem como atributos auto-organizacao. percebi inesperadarnente que se enviasse a saida do amplificador de volta para a entrada. Este interesse despertou uma excitacao ainda maior entre os engenheiros de controle. com aprendizado. A transformacao da mao-de-obra dos Estados Unidos na breve hist6ria do pais resulta da mecanizas. de papel. A automacao e utilizada amplamente nas indtistrias quimica.3% da mao-de-obra da nacao . Trata-se. Quando me aproximei. serem robustos. Hoje. que e a saida efetivamente obtida por cada hora de trabalho. em 1 de Dezembro de 1941 foi entregue ao Exercito dos Estados Unidos.mas uma importante questao era: Como saberia ser possfvel evitar auto-oscilacoesproprias sobrc uma faixa de frequencias muito arnplaquando muitas pessoas duvidavam que tais circuitos pudessem ser estaveis? Minha confianca se originou do trabalho que fizera dois anos antes a respeito de certos circuitos osciladores recentes e tres anos antes no projeto de circuitos terminais. a mecanizacao das politicas orientadas a objetivos tem crescido na hierarquia dos sistemas de controle orientados para objetivos. Depoi s de consideravel esforco. Um outro exemplo de descoberta de uma solucao de engenharia para um problema de sistema de controle foi a criacao de um sistema de direcao de tiro por David B. e evitasse que 0 instrumentooscilasse (cantassc. as indiistrias buscam fomecer produtos que sejam cada vez mais precisos. menos de 5% trabalham na agricultura [15]. engenheiro de 29 anos de idade. Parkinson dos Laborat6rios Bell Telephone. com inversao de fase. e 6timos. Assim. Em 1925. Em 1900.000 pessoas . um instrumento que usava um registrador de papel para plotar a gravacao de uma voltagem. Por exemplo.ele apontou a extremidadeexposta do munhao esquerdo. e desenvolvendo a matematica para urn sistema de telefonia portadora para circuitos de tarifa reduzida. um modele de engenharia. Parkinson. Um componente enrico era urn pequeno potenci6metro usado para controlar a pena do registrador por meio de um atuador. Alem disso. Em 1820. Assinei 0 esboco. compreendido e assinado por Earl C. 0 controle preciso e confiavel do desempenho dos autom6veis tem sido aperfeicoado notadamente durante as iiltimas decadas. Por isto. Na sociedade industrial de hoje. incluindo os filtros.como se charnou entao isso). As maquinas automaticas sao usadas para aumentar a producao per capita dos operarios de uma fabric a com 0 objetivo de compensar 0 aumento dos salaries e os custos inflacionarios.eram necessarias para a extracao de 520 milhoes de toneladas de carvao betuminoso e linhita.000 controladores de canhoes foram entregues. serem adaptativos. Modelos de producao se tomaram disponiveis no imcio de 1943. quando cheguei ao laboratorio na Rua West 463. algo similar poderia. A entrada do controlador era fomecida pelo radar. da produtividade de trabalho.aproximadamente 1. Ele descreveu a situacaol l S]: Apos tres ou quatro tiros urn dos homens da tripulacao sorriu para mim e me encorajou a chegar mais perto do canhao. tenta aperfeicoar 0 registrador de nfvel automatico. 1. A produtividade e definida como a relacao entre a safda obtida e a entrada de recursos utilizados [26]. dentre outras. automobilistica e sidenirgica.La estava montado 0 potenciometro de controle do meu registrador de nivel! Na manha seguinte Parkinson compreendeu 0 significado do seu sonho: Se meu potenciometro podia controlar a pena do registrador. e finalmente 3. cerca de 588. controlar urn canhao antiaereo.

esta entrando em urn novo estagio. (Esta referencia e memorizada pelo operador. 1. Utiliza-se 0 controle automatico de maquinas e processos para gerar urn produto dentro de tolerancias especificadas e para obter alta precisao [2S]. com apenas 72. Na producao de partes do corpo. Alem disso. aproximadamente.9. o terrno automaciio se tomou popular primeiro na industria automobilistica. A diferenca entre a safda desejada e a safda real e igual ao erro.5 EXEMPlOS DE SISTEMAS DE CONTROlE MODERNOS com retroacao e urn fato fundamental da industria e da sociedade modemas. um termostato para medir a temperatura real e 0 erro.000 pessoas foram empregadas nas operacoes subterraneas de mineracao. por exemplo. tern crescido a automacao flexfvel e a robotic a [17. A safda do dispositivo de controle faz com que 0 atuador controle 0 processo no sentido de reduzir 0 erro. somente 136. como mostrado na Fig. 25].S{b).9 e um sistema de controle de retroacao negativa. Com urn sensor preciso.17. 0 romo desejado e comparado com uma medida do rumo real para gerar uma medida do erro. porque a safda e subtraida da entrada e a diferenca e usada como sinal de entrada para 0 amplificador de potencia. o controle . Linhas de transferencia foram acopladas com maquinas. Com a demanda de uma producao flexfvel e personalizada emergindo nos anos noventa. sistema de calefacao e aquecedor de agua. controle de posicao.000 pessoas.S(c). de espessura. a pratica e as aplicacoes de controle automatico constituem um ramo da engenharia muito amplo. Os sistemas de controle sao usados para obter (1) aumento de produtividade e (2) melhoria de desempenho de urn dispositivo ou sistema. de composicao e de qualidade.000 engenheiros de controle nos Estados Unidos e igual mimero no Japao e na Europa. e urn motor compressor para amplificacao de potencia. ajustando 0 fluxo de saida do fluido para manter 0 nivel desejado. como na producao de radiadores. A automacao e usada para aumentar a produtividade e obter produtos de alta qualidade. A automacao e a operacao automatic a ou 0 controle de urn processo. a safda medida e igual a safda real do sistema. ou 62% do total [27]. 1. Da para entender facilmente a rnotivacao para 0 estudo de sistemas de controle modernos.) 0 amplificador de potencia e o operador. Um diagrama de blocos simples de sistema de controle de direcao de um automovel e mostrado na Fig. 1. dispositivo. ou sistema. Muitos carros possuem sistemas assistidos de direcao e de freios. Um sinal de resposta tfpica de direcao de percurso e mostrada na Fig. Os sistemas de controle operam em uma sequencia de malha fechada. Outros sistemas de controles familiares tern os mesmos elementos basic os que 0 sistema mostrado na Fig. As minas de superffcie altamente mecanizadas e altamente produtivas. 1.000 operarios. foram acoplados mecanismos de alimentacao automatica dotados de prensas de estampagem para aumentar a produtividade na conformacao de laminas de metal. Esta medida e obtida por meio de retroacao visual e tactil (movimento do corpo). Dirigir urn autom6vel e uma tarefa agradavel quando 0 carro responde rapidamente aos comandos do motorista. controles de temperatura e de pressao em processos. que e entao ajustado pelo dispositivo de controle (tal como um amplificador). 150. 1. excitante e extremamente iitil. como mostrado na Fig. dentre muitos outros [14. A revolucao atual na tecnologia dos computadores esta causando uma mudanca social igualmente importante: a expansao da aquisicao e do processamento de informacoes a medida que os computadores ampliam 0 a1cance do cerebro humano [16]. produziram 482 milhoes de toneladas. Em muitas outras areas on de os projetos perrnaneceram relativamente estaveis. Outros exemplos de equipamentos domesticos sao forno. A entrada e urn nfvel de referencia do fluido que ooperador esta instruido a manter. mas a forca do trabalho foi reduzida para 20S. 0 leme e acionado de modo a direcionar 0 navio para a esquerda. manual mente controlado para regular 0 nivel de fluido em um reservat6rio e mostrado na Fig. Na industria. A aceleracao no ritrno da inovacao tecnol6gica inaugurada pela Revolucao Industrial ate recentemente resultou principalmente no afastamento da forca muscular humana das tarefas de producao. Um refrigerador tern urn ponto de ajuste de temperatura ou temperatura desejada. nos quais se utilizam amplificadores hidraulicos para amplificacao da forca aplicada aos freios ou a direcao. Este sistema com retroacao e uma versao familiar do sistema de controle de direcao de um transatlantico ou dos controles de voo em um grande aviao.10.S(a).9.18]. desse mimero. e 0 sensor e visual. 0 operador compara 0 nivel real com 0 nivel desejado e abre ou fecha a valvula (atuador).ferramentas automaticas para criar longas linhas de maquinas que poderiam produzir partes do motor. 1. tais como 0 bloco de cilindros. urn processo que comecou na pre-historia. a industria de controle mobiliza neg6cios num total de mais de 50 bilhoes de d61ares por ano! A teoria. 1. virtualmente sem intervencao de operador. existem controles de velocidadc. S6 nos Estados Unidos. 1. linhas inteiramente automatizadas substituiram as operacoes manuais. Ha.lntroducao aos Sistemas de Controle 7 ladas. Um sistema de malha fechada basico. e a seguinte: se 0 navio estiver apontado incorretamente para a direita. A facilitacao do trabalho humano atraves da tecnologia. A seqliencia. 0 sistema mostrado na Fig. Ha uma retroacao adicional proveniente da sensacao da mao (sensor) sobre 0 volante de direcao.

Saida desejada Saida medida Retroacao Fig.:a entre a direcao real e a direc. 1.10 Sistema de controle manual para regular 0 nfvel de fluido em um reservat6rio ajustando a valvula de safda. operador observa 0 nfvel de fluido atraves de uma janela na parede lateral do reservat6rio. (c) t Fig. 0 dispositivo de controle e usual mente chamado de "controlador". (c) Resposta tipica de uma direc.viagem Rumode real (b) Fig. o Saida de fluido .8 Sistemas de Controle Modernos Rumode viagem desejado Medicao visual e tactil (a) 1-__ -11>.9 Um diagrama de blocos de um sistema com retroacao negativa descrevendo um sistema de controle basico a malha fechada. 1. (b) 0 motorista usa a diferenc. Resposta da direcao de deslocamento Tempo.:ao de viagem. 1.:ao desejada da viagem para gerar um ajuste controlado da direcao do volante.8 (a) Sistema de controle de direcao do autom6vel.

A automacao e usada frequentemente em processos antes operados por seres humanos. Na verdade. Por exemplo. como assinalado na Tabela 1. Assim. Tern sido introduzidos sistemas de controle para a suspensao. os robes possuem certas caracteristicas parecidas com as hurnanas.33]. que os seres humanos. Uma outra aplicacao importante da tecnologia de controle esta no controle do autom6vel moderno [19. a caracteristica semelhante a humana mais comum e 0 manipulador mecanico que procura imitar urn pouco 0 brace e 0 pulso dos seres humanos. 1.11. Dirigir urn vefculo em terreno acidentado.20]. Hoje. Inspecionar urn sistema em ambiente quente e t6xico. 27. Reconhece-se que as maquinas automaticas sao bern adequadas para algumas tarefas. a maioria dos sistemas automatizados sao capazes de executar suas funcoes com maior precisao e rigor.2 Tarefas Diffceis: Seres Humanos Versus Maquinas Automatlcas Tarefas Diffceis para Maquinas Tarefas Diflceis para Seres Humanos Inspecionar mudas em urn viveiro. Urn sistema de controle de tres eixos para inspecao individual de pastilhas de semicondutores esta mostrado na Fig. Quando automatizado. A rob6tica industrial pode ser definida como urn campo particular da automacao no qual a maquina automatizada (isto e. muitas operacoes de linha de montagem de autom6veis exigem cooperacao entre urn operador humane e urn robo inteligente. Montar urn re16gio repetitivamente. combinados com retroacao de informacao para determinar que os comandos sejam executados corretamente. 0 processo pode operar sem assistencia ou interferencia do homem. Muitos carros novos tern urn sistema de tracao nas quatro rodas. 0 robo) e projetada para substituir 0 trabalho humane [18.2. e em menos tempo. Pousar uma aeronave it noite. Urn robo e uma maquina controlada por computador e envolve tecnologia intimarnente associada com automacao. bern como sistema de controle antiderrapagem.lntroducao aos Sistemas de Controle 9 TABELA 1. Em seu uso modemo. Identificar as j6ias mais caras em uma bandeja de j6ias. a automacao pode ser definida como uma tecnologia que utiliza comandos programados para operar urn dado processo. 1. Este sistema usa urn motor especffico para acionar cada urn dos eixos para a Motor do eixo y Fig. Urn processo semi-automatizado e aquele que incorpora tanto seres humanos quanto robes. e que outras tarefas sao mais bern realizadas por seres humanos.11 Um sistema de controle de tres eixos para a lnspscao individual de paslilhas de semicondulor com uma carnara altarnente sensfvel. . a direcao e 0 motor. com mau tempo.

na industria de processo. . 0 fator que mantem 0 distanciamento das aplicacoes e a falta de instrumentacao para medir todas as variaveis de processo . a metahirgica. Com efeito. 0 diagrama de urn sistema de controle computadorizado esta mostrado na Fig. tern tido consideravel sucesso em controlar automaticamente seus processos. a distancia e relativamente insignificante. as aplicacoes da teoria de controle moderna aos sistemas industriais devem ter urn aumento significativo. Este sistema de controle e urn dos importantes para a industria de manufatura de semicondutores.12 Sistema de controle coordenado para um termogerador. A medida que estes instrumentos se torn em disponfveis. como pres sao e teor de oxigenio. 1. oxigenio e geracao desejados posicao desejada segundo os eixos x. i . E urn fator crftico que 0 controle por computador seja cada vez mais aplicado a industria de energia para aperfeicoar 0 uso eficiente de recursos energeticos.10 Sistemas de Controle Modernos Agua de alimentacao Eixo Gerador Geracao real Ar Regulador de velocidade 1+-. Temperatura. Tern havido recentemente uma consideravel discussao envolvendo a distancia entre a teoria e a pratica na engenharia de controle. 16. 36. Medicao de oxigenio Mcdicao de temperatura Medicao de pressao Fig. de alta capacidade. y e z. a maior industria nos Estados Unidos. Estima-se que mais de quatrocentos mil sistemas de controle computadorizados estejam instalados nos Estados Unidos [14. 0 controle de usinas geradoras para se obter urn mfnimo de perdas por emissao tern se tornado cada vez mais importante. Alem disto. Apesar disso. controle e distribuicao de energia. 1. acima de centenas de megawatts. requerem sistemas de controle automaticos para levar em conta a inter -relacao das variaveis do processo e producao 6tima de energia. 0 objetivo e realizar urn movimento suave e preciso segundo cada urn dos eixos. E comum ter 90 ou mais variaveis manipuladas sob controle coordenado. incluindo a qualidade e a composicao do produto. 1. observe-se que 0 computador e 0 dispositivo de controle. Este e urn exemplo da importancia de se medir muitas variaveis.-. A industria de energia eletrica tern utilizado os aspectos modernos da engenharia de controle para aplicacoes expressivas e interessantes. e natural que a teoria preceda as aplicacoes em muitos campos da engenharia de controle. para fornecer informacoes ao computador para os calculos de controle.importantes. Parece que. A industria de energia eletrica esta interessada principalmente na conversao. as aplicacoes de controle estao alern Entrada de referencia Fig.13. respectivamente. em muitos casos. Urn modelo simplificado mostrando algumas das variaveis de controle importantes de urn grande sistema com gerador termico de caldeira e mostrado na Fig. Uma outra industria importante. e interessante notar que na industria de energia eletrica. As usinas modernas. prcssao. Como sempre.13 Sistema controlado por computador. 39].12.

uma vez que. uma laminadora de aco por estiramento a quente. do produto nacional esta mostrado na Fig. Ela utiliza sensores de tate e tend6es para 0 controle. Uma mao artificial que utiliza sinais de retroacao de forca e e controlada pelos sinais de controle bioeletricos do membro amputado.caso existam . em vez disto. desenvolvida como ferramenta de pesquisa pelo Center for Engineering Design na Universidade de Utah e pelo Artificial Intelligence Laboratory do MIT. A mao tem tres dedos e um polegar. economica e politica. estao resultando em novos esforcos para urn gerenciamento automatico eficiente da energia. 51]. Tern havido recentemente urn interesse consideravel em aplicar os conceitos de controle com retroacao para 0 controle automatico de armazenamento e de estoque. muitas outras malhas nao mostradas tambern existem. A maioria dos sistemas de controle fisiologicos sao sistemas a malha fechada. Este tipo de modelo auxilia 0 analista a compreender os efeitos do controle do governo . que sao controladores exercendo sobre a sociedade as forcas necessarias para manter uma determinada saida. tern se tornado interessante e valioso tentar modelar processos com retroacao predominantes nas esferas social. Proteses que auxiliam 46 milhoes de deficientes ffsicos nos Estados Unidos da America sao projetadas para dotalos de recursos controlados automaticamente [22.14 A mao rob6tica de Utah/MIT: Uma mao rob6tica dotada de 18 graus de liberdade. e controlada em temperatura. Ela controlada por cinco microprocessadores Motorola 68000 e acionada por meio de 36 atuadores eletropneumatlcos de alto desempenho por meio de tend6es polirnerlcos de alta reslstencia.42]. A sociedade. 1.23. 0 controle automatico de aerogeradores. formando uma hierarquia de sistemas. esta mostrada na Fig. rapidamente crescentes.15. e composta de muitos sistemas com retroacao e entidades reguladoras.lntrooucao aos Sistemas de Contrale 11 da teoria. acoplados a ameaca de reducao da oferta. Urn modelo simples de parametres concentrados do sistema de controle.14. de sistemas de aquecimento e de refrigeracao solares e 0 desempenho de motores de combustao interna dos autornoveis constituem exemplos modernos importantes [20. Por exemplo. Os custos com energia. ao diagnostico. que envolve urn investimento de 100 milhoes de dolares. Controladores computadorizados sao usados para controlar 0 usa de energia na industria e para estabilizar e conectar cargas uniformemente de modo a obter economia de combustfvel.27. Naturalmente.e os efeitos dinamicos dos gastos governamentais. Cortesia da Universidade de Utah. Esta abordagem. 0 controle automatico de sistemas agrfcolas (fazendas) esta experimentando urn interesse crescente. teoricamente. como a Interstate Commerce Commission e 0 Federal Reserve Board. Alem disto. Silos e tratores controlados automaticamente tern sido desenvolvidos e testados. (Fotografia de Michael Milochik. 21]. respiratorio e cardiovascular. constata-se nao a existencia de urn tinico controlador. Finalmente. tern havido muitas aplicacoes da teoria de sistemas de controle a experimentacao biomedica. as proteses e aos sistemas de controle biologicos [22. Contudo. A modelagem da estrutura de processos biologicos confronta 0 analista com modelos de ordem elevada e de estrutura complexa. de malhas de controle no interior de outras malhas de controle. 1. ainda incipiente na fase atual. naturalmente. largura da chapa. espessura e qualidade. chamados sinais eletromiograficos. parece ter urn futuro razoavelmente promissor. Os sistemas de controle sob consideracao abrangem desde 0 nfvel celular ate 0 nfvel do sistema nervoso central e inc1uem regulacao de temperatura e controle neurologico. os gastos do governo nao podem exceder os impostos Fig. Alem disto. mas.) e . 1. com retroacao.

frequentemente. substituem 0 trabalho humano em tarefas repetitivas especfficas. fornece informacao e ajuda na compreensao dos fenomenos envolvidos. Manipuladores podem apanhar objetos pesando centenas de quilos e posiciona-los com exatidao de urn decimo de polegada ou melhor [28]. em urn pais socialista. Urn robo de Iaboratorio esta mostrado na Fig. 0 qual. soldagem ou fundicao sao usadas pela industria para obter [14. os robos sao computadores programaveis integrados com rnaquinas e. . 0 uso de computadores integrados a maquinas capazes de realizar tarefas como urn operador humano foi previsto por diversos autores. tediosas ou simples. repetitivas. a malha devida aos consumidores e desenfatizada e 0 controle do Estado e enfatizado. ainda. economia e produtividade.28].16. Os robes constituem.16 Um robo de laboratorio usado para preparacao de amostras. Como e 6bvio. pulsos e maos mecanicos [14. 27. 28] precisao. Fig. intitulada R.27. seguranca. 1. Alguns dispositivos possuem ate mesmo mecanismos antropom6rficos. Milhares de robes industriais e de laborat6rio estao atualmente em uso.17.6 MONTAGEM AUTOMATICA E ROBaS Os equipamentos de manuseio para uso domestico. Os robes sao usados largamente nas atividades de exploracao e de construcao espaciais. incluindo 0 que se poderia reconhecer como braces. Os sistemas de controle com retroacao sao amplamente usados nas aplicacoes industriais. Nesse caso. (© 1993 HewlettPackard Company. os blocos de medicao devem ser precisos e devem responder rapidamente. [48]. Este tipo de modelo de sistema social e economico com retroacao. estes dois requisitos sao caracteristicas muito diffceis de serem percebidas em urn sistema burocratico. escolar e industrial sao particularmente iiteis na execucao de tarefas arriscadas. como esta mostrado na Fig. Como assinalado anteriormente. arrecadados sem gerar urn deficit. por sua vez e uma malha de controle contendo 0 Internal Revenue Service e 0 Congresso. Maquinas que realizam automatic amente operacoes de carga e descarga. Reproduzido com autonzacao. 0 robe manipula pequenos objetos.15 Um modele de sistema de controle do Produto Interno Bruto (PIB) com retroacao. corte. embora usualmente nao-rigoroso. com base na palavra tcheca robota.i2 Sistemas de Controle Modernos Investimentos de neg6cios privados Produto Intemo Bruto (PIE) descjado Gastos govemamentais Gastos dos consumidores Produto Intcmo Bruto (PIE) f--t---' Fig. Karel Capek chamou operarios artificiais de robes. 1. tais como tubos de ensaio e sondas que entram e saem de lugares apertados a velocidades relativamente altas [41].) 1. UR. auxilios flexiveis e precisos em linhas de montagem. Em sua peca famosa de 1923. 1. que significa "trabalho". 1.

.-fs· '1 manuais c~~ . normal mente nao ha necessidade de intervencoes humanas posteriores. arnpu. Os o objetivo Alta Automacao fixa Sistemas inteligentes Flexibilidade extensiva e autonomia Aperfeicoamentos: • Sensores • Visao e Linguagens de Programacao • Inteligencia artificial Aperfeicoamentos: • Visao • Interface humano-rnaquina • Controle supervis6rio Sistemas de controle digital Robotica Ferramentas de potencia Fig..Introducao aos Sistemas de Controle 13 Fig.. mas depende da supervisao humana. esses sistemas rob6ticos possuem flexibilidade limitada it adaptacao a mudancas no ambiente de trabalho. 1. Em virtude das limitacoes sensoriais. que tern constituido motivacao para pesquisas na area de visao por computador. BaixaLBaixa / M" Manipuladores .18.uma vez programados. controle (programavel) Ferramentas estendidas I _("P--~· Flexihilidade _.7 A EVOlUCAO FUTURA DOS SISTEMAS DE CONTROlE permanente dos sistemas de controle e prover ampla flexibilidade e nivel elevado de autonomia.~ ~~.17 Uma estacao de montagem robotizada proqrarnaval pode montar em 2 minutos e 42 segundos as 17 partes de urn alternador para autom6vel comercial. 1.mecanicos tipo 1adores . como esta mostrado na Fig. Fotografia de Ben Rose...18 Evolu9ao futura dos sistemas de controle e da rob6tica. mestre / escravo ... Estes dois conceitos de sistemas estao se aproximando deste objetivo atraves de diferentes caminhos evolutivos. Os sistemas rob6ticos avancados estao tentando a adaptabilidade a tarefas atraves de maior enfase na retroacao sensorial. 0 sistema de controle e muito adaptavel. Areas de pesquisa concentradas em inteligencia artificial. visao por computador e programacao CAD/CAM off line tornarao os sistemas mais universais e economicos. Alta . (Cortesia da Scientific American.) 1. Os robes industriais de hoje sao entendidos como bastante autonomos . . 1... Na extremidade direita esta uma caixa de controle atraves da qual pode ser ensinada ao robe uma sequencia de movimentos que sao gravados na mem6ria de urn microcomputador. fusao multissensorial."'"~istemas d e . .

As etapas de urn projeto sao (1) determinar uma necessidade oriunda dos valores de varies grupos. mas tambem em dar-lhes substancia sob forma numeric a ou escrita. A atencao e focalizada em modelos de sistemas ffsicos que sao analisados para permitir uma visao integrada e que indicam as direcoes para melhoria. a imagem a respeito do problema que se esta resolvendo nao e a que aparece na descricao escrita e finalmente nas especificacoes. Projetar e urn processo que deve prosseguir em muitas direcoes antes de se encontrar 0 projeto que se deseja. Urn dos principais desafios para 0 projetista e escrever as especificacoes para a producao tecnica. 0 projeto de sistemas tecnicos visa alcancar as especificacoes de projeto apropriadas e repousa sobre quatro caracteristicas: complexidade. (3) desenvolver e avaliar varias solucoes alternativas para atingir estas especificacoes. As pesquisas em sistemas supervis6rios. Tais diferencas sao intrinsecas na progressao a partir de uma ideia abstrata ate sua realizacao. ao mesmo tempo em que identifica restricoes realis- . 0 projeto se da mediante prazos de realizacao impostos. Dentro de urn projeto de engenharia. custo-beneficio. Em muitos casos. Esta incapacidade de se estar absolutamente seguro a respeito de previsoes sobre 0 desempenho de urn objeto tecnol6gico conduz as principais incertezas a respeito dos efeitos reais de dispositivos e produtos projetados. Isto engloba metodos de comunicacoes aperfeicoados e linguagens de programacao avancadas. Urn fator importante para urn projeto realista e a limitacao de tempo. Embora possam ser minimizados levando em consideracao todos os efeitos em urn determinado projeto. desvios de projeto e riscos. e final mente a opcao se da por urn projeto que pode ser inferior ao ideal mas que seja considerado "suficientemente born". Estas incertezas estao incorporadas na ideia de consequencias nao-intencionais ou risco. o conceito de custo-beneficio envolve a necessidade de se julgar quanta de urn determinado compromisso deve ser feito entre dois criterios conflitantes.8 PROJETO DE ENGEN HARIA o projeto de engenharia e a tarefa principal do engenheiro. (2) especificar em detalhes 0 que deveria ser uma solucao para essa necessidade e incorporar estes valores. estarao sempre presentes no procedimento de projeto.14 Sistemas de Controle Modernos sistemas de controle estao se movendo em direcao a operacoes aut6nomas como urn aperfeicoamento do controle humano. A atividade de projeto pode ser vista como urn planejamento para dar lugar a urn novo produto ou sistema. desvios e risco sao inerentes ao projeto de novos sistemas e equipamentos. Muitas atividades de pesquisa sao comuns a rob6tica e aos sistemas de controle e visam a reducao dos custos de implementacao e a expansao do leque de aplicacoes. Por exemplo. nao somente na atribuicao da importancia relativa destes fatores em urn projeto particular. partes e detalhes de urn sistema para alcancar urn tim especfflco. Projetar e 0 processo de conceber ou inventar formas. ha uma diferenca fundamental entre os dois principais tipos de pensamento que devem estar presentes: analise de engenharia e sfntese. a sintese e 0 procedimento por meio do qual sao criadas novas configuracoes ffsicas. 0 produto final geralmente nao se parece com 0 que foi originalmente visualizado. As especiflcacoes sao enunciados que estabelecem explicitamente 0 que os dispositivos devern ser e fazer. cobrindo 0 espectro que vai desde os responsaveis pela elaboracao das polfticas publicas ate os consumidores. a funcao e 0 conteudo material de urn sistema. Ao se elaborar urn dispositivo tecnico. 0 resultado e que projetar sistemas e uma atividade de considerar nscos. metodos de interface humano-maquina para reduzir a sobrecarga sobre 0 operador e 0 gerenciamento de bancos de dados em computador se propoem aumentar a eficiencia do operador. ou ambas. ambos desejaveis. 0 projeto e uma ac. Trata-se de urn procedimento deliberado atraves do qual 0 projetista cria algo novo em res posta a uma necessidade reconhecida. 1. recursos e conhecimentos a serem usados no processo. Por OUtrOlado. 0 prazo se constitui a anica vantagem competitiva. A complexidade do projeto resulta de uma ampla gama de ferramentas. Trata-se de urn procedimento complexo no qual a criatividade e a analise desempenham os papeis principais. e (4) decidir qual delas sera projetada em detalhes e fabricada. Complexidade. 0 grande mimero de fatores a serem considerados ilustra a complexidade da atividade de especificacao do projeto.ao inovadora onde 0 engenheiro usa de forma criativa conhecimentos e materiais para especificar a forma. custo-beneficio. 0 procedimento de projeto requer urn compromisso eficiente entre criterios desejaveis porem conflitantes.

A verificac. 0 Boeing 777.0 proximo passo consiste em identificar urn candidato a atuador.lntroducao aos Sistemas de Controle 15 tas de implementacao. A analise parametric a e baseada em (1) identificacao dos parametros-chave. mas a atuacao escolhida deve ser capaz de ajustar efetivamente 0 desempenho do processo. 0 procedimento de projeto de sistemas de controle esta resumido na Fig. o proximo passo e a selecao de urn controlador. as especificacoes e a identificacao dos parametros-chave de urn sistema proposto para atender a uma necessidade real. 0 projeto sera finalizado e se procedera a documentacao dos resultados. 63]. construido e posto em voo em 24 meses. (4) baixas sensibilidades e (5) robustez. depende do processo. Em muitas aplicacoes. 0 projetista tenta identificar urn conjunto lirnitado de parametres a serem ajustados. o procedimento de projeto tem sido afetado consideravelmente com 0 advento de computadores potentes e de baixo custo e de software eficiente para analise e projeto de sistemas de controle. foi quase totalmente projetado em computador [62. naturalmente. Em resumo. 0 sensor. Sabe-se intuitivamente que e mais facil melhorar incrementalmente urn conceito inicial do que tentar criar no comeco urn projeto final. Em seguida. a certificacao do sistema de controle em simulacoes realfsticas representa custos importantes em recursos financeiros e em tempo. como esta mostrado na Fig. que incorpora os instrumentos de voo mais avancados de todos os avioes comerciais dos Estados Unidos. 0 segundo passo e identificar as variaveis que se deseja controlar (por exemplo. 0 projeto de engenharia nao e urn procedimento linear. 0 projetista pode otimizar os parametres. prossegue-se na primeira tentati va de configurar um sistema que conduza ao desempenho de controle desejado. Se nao. a velocidade do motor). Desvios entre sistemas fisicos complexos e os modelos de projeto sao inevitaveis. de um processo sob controle. Desvios de projeto sao intrinsecos na progressao a partir do conceito inicial ate 0 produto final. Em outras palavras. Como um projetista. (2) geracao da configuracao de sistema e (3) avaliacao de quao bern a configuracao atende as necessidades. Trata-se de urn processo interativo. de urn sensor. novamente. normalmente. sera selecionado urn motor como atuador. Obtern-se entao um modelo para cada um destes elementos. . Apos identificacao dos parametros-chave e sfntese da configuracao. que foi projetado. que quase sempre consiste de urn amplificador somador que ira comparar a resposta desejada com a resposta real e em seguida encaminhar este sinal de medida de erro a urn amplificador. Tipicamente. Se. neste caso. Um outro exemplo notavel de projeto e analise auxiliados por computador e 0 veiculo experimental DC-X da McDonnell Douglas Delta Clipper.19. Estas tres etapas formam urn laco interativo. Esta configuracao de sistema consistira. 1.400 voos em simulacoes de alta fidelidade antes mesmo que 0 primeiro aviao tivesse sido construfdo. Ferramentas de projeto assistido por computador e geracao automatica de codigos contributram para uma reducao de custos estimada de 80% e uma reducao de tempo de 30% [64]. 1. o primeiro passo no procedimento de projeto consiste em estabelecer a finalidade do sistema. sera necessario estabelecer uma configuracao de sistema melhorada e talvez selecionar um atuador e urn sensor de melhor desempenho.9. Os pilotos de prova do Boeing 777 realizaram cerca de 2. pode-se estabelecer que 0 objetivo e controlar com exatidao a velocidade de urn motor. de um atuador e de um controlador. 0 procedimento de projeto e inerentemente interativo . serao repetidos os passos do projeto ate que se seja capaz de atender as especificacoes ou ate que se decida que as especificacoes estao muito apertadas e que poderiam ser relaxadas. As especificacoes de desempenho descreverao como 0 sistema a malha fechada devera se comportar e incluirao (1) boa regulacao contra perturbacoes. tiver sido alcancado 0 desempenho desejado. se for desejado controlar a velocidade de urn volante em rotacao. devers ser capaz de medir com exatidao a velocidade angular do volante. (2) respostas desejadas aos comandos.9 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROlE o projeto de sistemas de controle e urn exemplo especifico de projeto de engenharia. nao-linear e criativo. 0 problema de se projetar um controlador IS0 seguinte: dado urn modelo de sistema para ser controlado (incluindo seus sensores e atuadores) e um conjunto de objetivos de projeto. Por exemplo. Por exemplo. encontrar um controlador adequado ou deterrninar que nao existe nenhum. por meio do ajuste de parametres.deve ser comecado em algum ponto! Os engenheiros de sucesso aprendem a simplificar adequadamente sistemas complexos para fins de projeto e de analise. o ultimo passo no procedimento de projeto e 0 ajuste dos parametres do sistema a fim de obter 0 desempenho desejado. A principal abordagem para a maioria dos projetos de engenharia eficazes e a da analise parametrica e da otimizacao.ao dos projetos finais em simulacoes de alta fidelidade em computador e essencial. Aqui. (3) sinais reais do atuador. Esta exatidao requerida leva a identificacao de urn sensor para medir a variavel controlada. a finalidade do projeto de engenharia de controle e obter a configuracao. Por exemplo. Este desejo. 0 terceiro passo e escrever as especificacoes em termos da exatidao que se deve alcancar. 1.

0 leitor de CD. de variacoes da carga e de alteracoes de outros componentes. as especificacoes. 1. 1. do atuador e do sensor 6. 0 objetivo e projetar urn sistema para controlar a velocidade da mesa rotativa capaz de assegurar que a velocidade real de rotacao esteja dentro de uma porcentagem especificada da velocidade desejada [43. 0 acionador de disco de computador e 0 toca-fitas.16 Sistemas de Controle Modernos l. porque ele fomece uma velocidade proporcional a tensao eletrica que the e aplicada. o sistema a malha aberta (sem retroacao) e mostrado na Fig.t (tensao) Amplificador i----. 0 diagrama de blocos do sistema a malha aberta identificando 0 dispositivo de controle. sent selecionado urn motor CC como atuador. Obter urn modele do processo a controlar. Este sistema usa urna bateria como fonte de alimentacao para fomecer uma tensao eletrica de referencia que e proporcional a velocidade desejada. 46]. Velocidade desejada ---. Escrever as especificacoes para as variaveis 4. Estabelecer a configuracao do sistema e identificar 0 atuador 5. (a) Fig. 1. 0 atuador e 0 processo esta mostrado na Fig.10 EXEMPlO DE PROJETO: CONTROlE DE VElOCIDADE DE MESA ROTATIVA Imimeros dispositivos modemos usam uma mesa rotativa para girar urn disco com velocidade constanteoPor exemplo. repetir a interacao da configuracao e do atuador. Estabelecer os objetivos de controle 2. de Se 0 desempenho nao atender as especificacoes.19 0 procedimento projeto de sistemas de controle. Identificar as variaveis a controlar 3.t Motor CC (b) Mesa rotativa 1----11> Velocidade real .20 (a) Sistema de controle de velocidade de uma mesa rotativa a malha aberta (sem retroacao). 1. Esta tensao e amplificada e aplicada ao motor.aono motor. 1. Para aplicar a tensao de alimenta<. Para se obter a rotacao do disco. sera selecionado urn amplificador que possa fomecer a potencia requerida. todos exigem urna velocidade constante a despeito do desgaste do motor.20(a). Otimizar os parametres analisar 0 desempenho Fig.20(b). e Se 0 desempenho atender finalizar entao 0 projeto. Serao considerados urn sistema sem retroacao e urn sistema com retroacao. (b) Modelo em diagrama de bloeos. Descrever urn controlador e selecionar os parametros-chave a serem ajustados 7.

22). A tensao de erro e gerada pela diferenca entre a tensao de entrada e a tensao do tac6metro. (b) Modelo em diagrama de blocos. 1. Uma aplicacao comum da engenharia de controle esta no campo dos sistemas a malha aberta para aplicacao de remedies. a quantidade de aciicar no sangue e os batimentos cardfacos.22. o modelo em diagrama de blocos do sistema com retroacao e mostrado na Fig. a variavel que se deseja controlar (passo 2) e a concentracao de glicose no sangue. 0 sistema deve suprir a insulina a partir de urn reservat6rio implantado no paciente diabetico.23(a). Usando componentes precisos. 1. no qual sao usados modelos matematicos da relacao dose-efeito de remedics. No Capitulo 1 foi desenvolvido urn plano de projeto preliminar utilizando os passos de 1 ate 4 do procedimento de projeto da Fig. Velocidade medida (tensao) (b) Para obter urn sistema com retroacao com a forma geral da Fig.21 seja superior ao sistema a malha aberta da Fig. pode-se esperar uma reducao de erro do sistema de retroacao para urn centesimo do erro do sistema a malha aberta.23(b).9. Os sistemas mais complicados usarao controle a malha fechada para medir 0 nfvel de glicose no sangue. como mostrado na Fig. 1. Espera-se que 0 sistema com retroacao da Fig. Urn sistema a malha aberta usaria urn gerador de sinal pre-prcgramado e uma bomba motora miniatura para regular a taxa de aplicacao da insulina. Urn sistema de aplicacao de remedies implantados no corpo usa urn sistema a malha aberta. (1) sera estabelecido 0 objetivo do controle. .19. ligando entao a bomba motora quando fosse necessario. ---+('" Erro Amplificador i---t>i Motor CC t--_. No passo 4 e proposta uma configuracao de sistema preliminar. 1. (3) serao escritas as especificacoes preliminares e (4) sera estabelecida uma ou mais configuracoes possfveis do sistema. como mostrado na Fig. A concentracao de glicose e de insulina no sangue de uma pessoa saudavel e mostrada na Fig. 1. 1.11 EXEMPlO DE PROJETO: SISTEMA DE CONTROlE DE APUCACAO DE INSULINA Para este e para os exemplos de projeto subseqiientes. 1. Velocidade real Fig.lntroducao aos Sistemas de Controle 17 (a) Velocidade deseiad a eseja (tensao) +. para este exemplo. Os sistemas de controle tern sido utilizados no campo biomedico para criar sistemas automaticos de aplicacao de medicamentos implantados em pacientes [29-31]. 1. 1. que podem aplicar a insulina ao longo do tempo de acordo com urn hist6rico pre-ajustado. e preciso selecionar urn sensor. 1. As melhores solucoes recaem nas bombas de insulina de bolso programaveis individualmente.21 (a) Sistema de contraIe de velocidade de uma mesa rotativa a malha fechada. Assim.19. 0 sistema com retroacao a malha fechada adquire a forma mostrada na Fig. 1. Assirn. Os sistemas automaticos podem ser usados para regular a pres sao sanguinea. 1.21(a). 1.20 porque 0 sistema com retroacao respondera aos erros e trabalhara para reduzi-los. o objetivo (passo 1) e projetar urn sistema para regular a concentracao de acucar no sangue de urn diabetico._. uma vez que nao se dispoe de sensores de glicose miniaturizados. Urn sensor iitil e urn tac6metro que fomece uma tensao de saida proporcional a velocidade do seu eixo. sera utilizado 0 procedimento de projeto ilustrado na Fig.21(b). A especificacao para 0 sistema de controle (pas so 3) e prover 0 diabetico da quantidade de glicose no sangue que aproxime de perto (siga de perto) da quantidade de glicose de uma pessoa saudavel (Fig. Assim. 0 sistema de controle com retroacao usaria urn sensor para medir a quantidade real de glicose e comparar esse nfvel com 0 desejado. (2) serao identificadas as variaveis a controlar.

no Cap.23 (a) Controle a malha aberta (sem retroacao) e (b) a malha fechada do controle de glicose no sangue. 1.12 EXEMPlO DE PROJETO SEaUENCIAl: SISTEMA DE lEITURA DO ACIONADOR DE DISCO Este exemplo de projeto. + Nfvel de glicose medido Sensor Nfvel de glicose desejado (b) 1.19 em cada capitulo para identificar os passos que estejam sendo realizados. identificado pelo Icone em forma de seta. 1. 2. bomba e v31vula (a) Taxa de aplicacao de insulina lit) Taxa de aplicacao da insulina v«() Amplificador Motor. 1.0 interesse diz respeito aos passos 1. Cafe da manha TempO---iI> Gerador de sinal programado V(t) Tensao no motor Motor. . onde se deve (1) identificar 0 objetivo do controle.22 Nfveis de glicose e de insulina no sangue de uma pessoa saudavel. Sera usado 0 procedimento de projeto da Fig. sera considerado seqiiencialmente em cada capitulo. Fig. 1. sangue e pancreas Nlvel real de glicose - Fig. 1. bomba e valvula Corpo humano. (2) identificar as variaveis a controlar.18 Sistemas de Controle Modernos Fig. (3) escrever as especificacoes iniciais para as variaveis e (4) estabelecer a configuracao de sistema preliminar. 3 e 4.24 Diagrama de um acionador de disco. Por exemplo.

Seja 0 diagrama basico de urn acionador de disco 0 mostrado na Fig. A variavel para controlar precisamente (passo 2) e a posicao da cabeca leitora (montada sobre urn dispositivo deslizante). a reacao It dor e a temperatura do corpo.l.800 e 7. Urn motorista de automovel usa urn sistema de controle para manter a velocidade do carro em um nfvel preestabelecido.9 como modelo onde for apropriado. a variavel de saida e a variavel medida. 1. Alem disso.200 rpm. Descrever 0 processo de biorretroacao (biofeedback) humano usado para regular fatores como dores ou temperatura do corpo. planeja-se mover a cabeca da trilha a para a trilha b dentro de 50 ms. Saida Fig.5 e E1.8 E1.) Os sistemas seguintes podem ser descritos por urn diagrama de blocos mostrando a relacao causa-efeito e a retroacao (se presente). 0 disco gira com uma velocidade entre 1. e velejar com 0 vento soprando por tras normalmente lcnto. A biorretroacao (biofeedback) e uma tecnica atraves da qual urn ser humane pode. e a cabeca "voa'' acima do disco a uma distancia menor que 100 nm. EXERCf~os (Os exercicios sao aplicacoes diretas dos conceitos do capitulo. os veleiros mudam abroptamente de rurno quando contra 0 vento . regular conscientemente 0 pulso. as variaveis medidas e 0 dispositivo de controle.I Uma fonte de sinal optico preciso pode controlar 0 myel de potencia da saida com exatidao de 1% [32]. fica estabelecida uma configuracao inicial de sistema como mostrado na Fig.6 E1. Os acionadores de disco sao usados em computadores portateis (notebooks) e em computadores de todos os tamanhos [54]. 0 objetivo do dispositivo leitor do acionador de disco e posicionar a cabeca de leitura a fim de que sejam lidos os dados armazenados em uma das trilhas do disco (passo O. 2.000 unidades por volta do proximo seculo. Esboce um diagrama de bloc os deste sistema de controle a malha aberta e explique resurnidamente sua operacao. Descrever 0 processo de um barco pegando seu rumo It medida que 0 vento muda de direcao. Urn laser e control ado por uma entrada de corrente para fomecer a potencia de saida.3 EI. com algum sucesso. 1.0 familiar trajeto em ziguezague . A especificacao inicial para a precisao do posicionamento e de 1 urn (pas so 3). Assim. As informacoes podem ser rapida e eficientemente armazenadas em discos magneticos. Tendo em vista que um veleiro nao pode velejar diretamente contra 0 vento. Identifique a funcao de cada bloco e a variavel de entrada desejada. Urn rnicroprocessador controla a corrente de entrada do laser.24. Assim. 0 rnicroprocessador compara 0 nivel desejado de potencia com urn sinal medido proporcional It potencia de saida do laser obtida por meio de urn sensor. Este sistema a malha fechada proposto usa urn motor para acionar (mover) 0 brace ate 0 local desejado no disco. a entrada.25. Considerar duas pistas de uma rodovia automatizada que se fundem em uma unica faixa de rolamento e descrever urn sistema de controle que assegure que os vefculos se intercalam preservando urn determinado espacamento entre dois vefculos. El. Complete 0 diagrama de blocos representando este sistema de controle a malha fechada mostrado na Fig.4 Entrada ----+l. se possfvel.1 Diagrama de blocos parcial de uma fonte optlca. . EI.e mudam de urn lade para outro quando a favor do vento. 1. E1. Use a Fig.2 EI. As vendas mundiais de acionadores de disco foi estimada em 100 milhoes de unidades em 1996 [55]. 0 projeto do acionador de disco sera considerado mais adiante no Cap. 1. E1.lntroducao aos Sistemas de Controle 19 Posicao desejada da cabe9a Fig. Rodovias automatizadas podem ser importantes no proximo seculo. Espera-se que 0 mimero de robos vendidos anualmente para automatizacao da industria nos Estados Unidos cresca alem de 20. Uma camara com foco automatico ajustara a distancia das lentes ao filme usando urn raio infraverrnelho ou ultra-som para deter- ___ minar a distancia do objeto [45]. Esboce um diagrama de blocos para ilustrar este sistema com retroacao. a menor distancia de viagem e raramente uma linha reta. identificando a saida. + i--t"-. Descrever 0 diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade de urn automovel com urn motorista humano.25 Sistema de controle a malha fechada para 0 acionador de disco. Visite um restaurante local do tipofast-food e discuta se 0 robo poderia substituir urn ou mais trabalhadores. A decisao tatica de quando mudar abroptamente 0 rumo e para onde ir pode deterrninar 0 resultado da corrida.7 E1. Esbocar urn diagrama de blocos retratando este processo.

5.9 como modele onde for apropriado. depois de algum retardo de tempo. e mostrado na Fig. Cada bloco deve descrever sua funcao. P1. como esta mostrado.6 Os sistemas com retroacao nem sempre envolvem retroacao ne- gativa. PI. Fig. tais como controle de legislacao ou controle de impostos. Adicione malhas de retroacao adicionais.4 e esboce 0 diagrama de blocos descrevendo a operacao da malha de controle com retroacao.5 Uma fotocelula e montada em cada tubo.5 Um sistema de controle de busca de luz. para estabilizar o sistema. Esboce um diagrama de blocos do sistema de controle da valvula mostrado na Fig. Pt.3. e relevante controlar a composicao quirnica do produto. A posicao das hastes de grafite modera 0 nivel de potencia. P1.2 Controle de vazao de fluido. Para fazer isto.4 Controle de reator nuclear. tem urn suporte no qual sao montadas duas fotocelulas. e proporcional ao nivel de potencia.6. Um modelo simples da espiral inflacionaria precos-salarios e mostrado na Fig. A luz incidente em cada celula a mesma somente quando a fonte de luz asta exatamente no meio. A inflacao economica.4 0 controle preciso de um reator nuclear e importante nos geradores de sistemas de energia. adiciona 0 sinal de retroacao ao sinal de entrada. resulta no aumento dos pre90S. Complete 0 sistema de controle do reator nuclear mostrado na Fig. Saida Pt.) Os sistemas seguintes podem ser descritos por um diagram a de blocos mostrando a relacao causa-efeito e a retroacao (se presente).3 Contrale de cornposlcao qufmica. P1. 0 eixo de saida. 1.2. Admite-se que um aumento no salario do trabalhador. Esboce um diagrama de blocos de um sistema de ar condicionado onde 0 motorista ajusta a temperatura interior desejada no painel de instrumentos. P1. Complete a malha de controle com retroacao e esboce um diagrama de blocos de screvendo a operacao da malha de controle. Pt. P1. e um sistema com retroacao positiva. de controle __ Pt. Fig. os sistemas de controle usavam um operador humano como parte de um sistema de controle a malha fechada. A corrente. A valvula no fluxo aditivo pode ser controlada.20 Sistemas de Controle Modernos PROBLEMAS (Os problemas requerem a extensao dos conceitos deste capitulo a novas situacoes. No passado. como mostrado na Fig. utiliza-se uma camara de ionizacao para medir 0 nivel de potencia. P1. acionado por um motor atraves de um sistema de engrenagem com parafuso sem fim. Fig. e P1.t P1. Use a Fig. P1. Complete 0 sistema a malha fechada para que 0 sistema siga a fonte de Iuz. e 0 sinal resultante e usado como entrada para 0 processo.3 Num sistema de controle de proccsso qufrnico. Admitindo que 0 numero de neutrons presentes seja proporcional ao nivel de potencia. uma medida de composicao pode ser obtida usando-se um analisador infravermelho de fluxo. P 1. Sob que condicoes poderiam os precos ser estabilizados falsificando ou retardando a disponibilidade de dados sobre 0 custo . como 0 mostrado na Medidade composicao Fluxo aditivo Fluxo principal Fig. que e evidenciada pelo continuo aumento de precos. 0 Fonte luminosa Engrenagens armadura constante Fig.6. io.2 Muitos autom6veis de luxe possuem sistemas de ar condicionado control ado por termostato para 0 conforto dos passageiros. Identifique a funcao de cada elemento do sistema de refrigeracao de ar controlado por termostato. Um sistema de controle com retroacao positiva. usado para rastrear sol. Pl.

construa urn modele com retroacao do processo de aprendizagem e identifique cada bloco do sistema. Finalrnente. y. urn sistema multivariavel. A ventoinha traseira do moinho de vento.S Hetroacao positiva. 0 rel6gio de agua (Fig. Sargento.3. Frequencia Receptores Medula.) P1. 1.000 para 1.12 gira a torre automaticamente na direcao do vento. Sistema de controle de adrenalina. . Gould e Kaiser.11 Rel6gio de aqua. P1.61]. de vida? Como urn programa nacional de diretrizes economicas de salaries e de pres. se necessario. Sistema circulat6rio. dos pulmoes Distensao u. Esboce urn diagrama de blocos retratando como urn controlador de trafego pode utilizar o GPS para evitar a colisao de aeronaves. A reducao do mecanisme e da ordem de 3. positiva ou negativa? 0 cronometro da joalheria erra dois minutos a cada periodo de 24 horas e 0 relogio do sargento erra tres minutos a cada oito horas. de forma muito precisa. a variavel x representa muitas variaveis do coracao Xl' x2.9 Controle de ritmo cardfaco. 5.7 A hist6ria diz respeito a urn sargento que parava numa joalheria toda manha as 09:00h e comparava e acertava seu rel6gio com 0 cronometro na vitrine.. Analytical Design of Linear Feedback Controls. 4. 0 modele do sistema de controle de batimento cardfaco e mostrado naFig. Discuta a operacao do moinho de vento e estabeleca a operacao de retroacao que mantem 0 eixo das pas principais na direcao do vento. 1957. Discuta a operacao do rel6gio de agua e estabeleca como a b6ia fomece 0 controle com retroacao que mantern a exatidao do rel6gio. Em outras palavras.II) foi usado desde algum tempo antes de Cristo ate 0 seculo dezessete.0 mecanisme da ventoinha traseira mostrado na Fig. por que voce para todos os dias e verifica seu rel6gio?" o sargento respondeu. Sistema de controle do braco humano.11 0 controle automatico de nivel de agua usando uma b6ia foi usado no Oriente Medic como relogio de agua [I. "Nao". w.12 Urn mecanismo automatico para moinho de vento foi inventado por Meikle por volta de 1750 [1.51]. P1. "0 cronometro esta aferido pelos sinais de tempo de Arlington?". 0 GPS permite a cada aviao saber.lntroducao aos Sistemas de Controle 21 Salaries iniciais + Salaries atuais + Industria Pre~os '----I Aumento de salario Aumento automatico do 1<11----1 custo de vida Custo de L- ---l vida Fig. Xu' Examine 0 modele do sistema de controle de batimento cardtaco e adicione ou elimine blocos. 2.9 [23. P1. Baia Fig. na realidade. (De Newton. Sistema de controle respirat6rio. 11]. Qual e 0 erro liquido na hora do canhao do forte ap6s 12 dias? PI. em angulo rete com as pas principais. "eu 0 acerto pelos tiros de canhao das cinco da tarde disparados pelo forte. Este modele inc1ui 0 processamento de sinais do sistema nervoso pelo cerebro. Determine urn modele de sistema de controle de urn dos seguintes sistemas de contro1e fisiol6gicos. perguntou 0 sargento. PI. PI. Com a ajuda da Fig. com psrmlssao. neste caso.10 0 papel dos sistemas de controle de trafego aereo esta crescendo a medida que 0 trafego de avioes cresce nos aeroportos congestionados. Pl. P1.Global Positioning System) [34. . New York. 1. e usada para girar a torre. Sistema de controle do pancreas e da quantidade de aciicar no sangue. 6. Os engenheiros estao desenvolvendo sistemas de controle de trafego aereo e sistemas que evitam a colisao usando os sate lites de navegacao do Sistema de Posicionamento Global (GPS .24.. .S 0 processo de aprendizagem professor-estudante e basicamente urn processo de retroacao que busca reduzir 0 erro do sistema a urn minimo. Diga-me.9 Modelos de sistemas de controle fisiol6gicos sao ajudas valiosas para a profissao medica. PI. disse 0 proprietario. Sistema de controle do olho. sua posicao no corredor de aterrissagem no espaco aereo. 3. z e u sao variaveis vetoriais. de distensao 1----_+1 cerebro v dos pulmoes Frequencia nervosa w z Frequencia nervosa Receptores ~Y_+ __ --I de prcssao Pressao Fig. v. 0 sistema de controle de batimento cardiaco e. um dia 0 sargento entrou na loja e elogiou 0 proprietario pela exatidao do cronemetro. e as variaveis x. 11]. Pi. Wiley. "Eu sou 0 atirador do forte!" A retroacao predominante e.os afeta 0 sistema de retroacao? PI.

A pressao desejada e ajustada girando urn parafuso calibrado.17 Jogadores de beisebol usam a retroacao para estimar a trajet6ria da bola e acertar 0 arremesso [35].12 (De Newton. normal mente regula a temperatura corporal nas proximidades de 36°C a despeito de se ter temperatura extema variando de -20° a 40°C ou mais. Este se comporta como urn comparador. 0 sistema detecta e armazena uma imagem de referencia do carro a frente. Por que e importante manter uma boa aderencia na estrada? a a Aerof6Jio ajustavel Fig. dentro do cerebro. Seja r = total de recompensas sobre todos os neg6cios. da General Motors. Esboce urn sistema de retroacao para representar este sistema.19 Ichiro Masaki. Smith sugere que (l) os trabalhadores disponfveis como urn todo comparam os varios empregos possfveis e ingressam no que ofereca as maiores recompensas.18 Uma vista em corte de urn regulador de pres sao comumente usado e mostrada na Fig. Ate mesmo muitos cientistas se surpreendem ao aprender que febre nao indica nada de errado com 0 controle de temperatura do corpo. mas. Este termostato. Urn sistema de injecao de combustfvel controlado por computador ajusta automaticamente a proporcao da mistura combustivelar de modo a aumentar a quilometragem por litro de gasolina e reduzir significativamente a emissao de poluentes. Esboce urn diagrama de blocos mostrando 0 sistema de controle com a pressao de saida como a variavel regulada. P1. Este comprime a mola e ajusta uma forca que se opoe ao movimento de subida do diafragma. c = total de recompensas em urn neg6cio particular. Esboce urn diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura e explique como uma aspirina abaixa a febre. Pl.13 Urn exemplo comum de sistema de controle com duas entradas e 0 chuveiro domestico com valvulas separadas para agua quente e fria. Pl.iS Regulador de pressao. Pi. Ele entao compara esta imagem com uma sequencia de imagens que estao chegando ao vivo medida que os carros se deslocam na auto-estrada e calcula a distancia. Esboce urn diagrama de blocos do sistema de controle a malha fechada. P1.lS.) Fig. Gould e Kaiser. Esboce urn diagrama de blocos para 0 sistema de controle.20 Urn carro de corrida de alto desempenho com urn aerof6lio ajustavel e mostrado na Fig.21 0 potencial de emprego de dois ou mais helic6pteros para transportar cargas superpesadas para urn unico helic6ptero e uma . Pl. de salda P1. A febre esta relacionada com a mudanca da entrada de controle no termostato do corpo. Por causa da febre.22 Sistemas de Controle Modernos Parafuso de Vazao Vazao de entrada Valvula Fig. com perrnlssao. e (2) em qualquer emprego a recompensa diminui quando 0 mimero de trabalhadores cresce. e q = afluencia de trabalhadores num neg6cio especifico.20. 1957.15 Pequenos computadores sao usados em autom6veis para controlar emiss6es e obter maior quilometragem por litro de gasolina. em vez disto. Pl. Desenvolva urn diagrama de blocos descrevendo a capacidade do aerof6lio de manter uma aderencia constante entre os pneus do carro e a superffcie da pista de corrida. com um aerof61io Pl. a temperatura de entrada.16 Todos os humanos ja experimentaram a febre associ ada a uma enfermidade. Usando uma camara de video. Pl. Pode-se dizer que Smith empregou mecanismos de retroacao social para explicar suas teorias [44]. e aurnentada. patenteou urn sistema que ajusta automaticamente a velocidade do carro de modo a manter uma distancia segura de veiculos a frente. perrnitindo aos motoristas atracar no carro frente e ter uma especie de "reboque computadorizado". Esboce urn diagrama de blocos de urn tal sistema para autom6vel. 0 objetivo e obter (1) a temperatura desejada da agua do chuveiro e (2) urn fluxo de agua desejado. Pl. Masaki sugere que 0 sistema pode controlar a direcao tao bern quanta a velocidade.20 Vefculo de corrida de alto desempenho ajustavel. Descreva 0 metodo usado por urn batedor para estimar 0 local do arremesso de modo a ter 0 bas tao na posicao pr6pria para acertar a bola. Wiley. A face inferior do diafragma e exposta a pressao da agua que se deseja controlar. A valvula e conectada ao diafragma e se move de acordo com a diferenca de pressao ate alcancar uma posicao na qual a diferenca e zero. 0 movimento do diafragma e uma indicacao da diferenca de pressao entre as press6es desejada e real.14 Adam Smith (1723-1790) discutiu 0 resultado da livre competi«ao entre os participantes de uma economia em seu livro Wealth of Nations. Analytical Design of Linear Feedback Controls. New York. Assim. ou desejada. Pl. Pl. Pl. uma regulacao bern planejada em urn nivel superior de temperatura de entrada desejada.

Pl. esta sob estudo a automacao da ordenha das vacas [37].1 0 ruido da estrada e do vefculo que invade 0 interior do automovel apressa a fadiga do ocupante. Bico de solda Fig. e a posicao da carga. Esboce urn diagrama de blocos e indique os dispositivos em cada bloco. Portanto. Indique 0 dispositivo dentro de cada urn dos blocos.23 Uma inovacao nos limpadores de para-brisa de carro de ao. ___ rna de diagrama de blocos para urn sistema de controle de cruzeiro. 0 objetivo e controlar com precisao 0 deslocamento desejado da mesa mostrada na Fig. P1. Projete 0 diagrama de blocos de urn sistema de retroacao "antibarulho" que reduzira 0 efeito de barulhos indesejados. Peca de trabalho PP1. como mostrado.ao intermitente e 0 conceito de ajustar seu ciclo de limpeza de acordo com a intensidade da chuva [60]. PPC1. Esboce urn modelo de diagrama de blocos de urn sistema de retroacao para realizar o objetivo desejado. Desta maneira. PP1. Desenvolva 0 diagrama de blocos descrevendo a ao. ao se pressionar urn botao. A Fig. A mesa pode se mover na direcao x.iiodo piloto. PP1. usados para suspender e mover uma carga questao bern aplicada no cenario de projetos de aeronaves civis e militares com rotor [38]. Esboce urn diagrama de blocos do sistema de controle do limpador de para-brisa. a posicao de cada helic6ptero. mas somente 0 bastante. PP1. 0 motorista pode viajar a uma velocidade limite ou econ6mica sem necessitar verificar continuamente 0 velocimetro. Desenvolva urn diagrama de blocos de urn sistema de controle para reduzir 0 efeito de uma forca de terremoto.1 Maqulna ferramenta com mesa. Esbocar 0 diagrarna de blocos de urn sistema de controle com retroacao a malha fechada para controlar com exatidao 0 posicionamento do bico de solda.22 Os engenheiros desejam projetar urn sistema de controle que permitira a urn predio ou outra estrutura reagir forca de urn terremoto como urn ser humano faria. P1. PPl.4 Soldador rob6tico.1. Os Problemas de Projeto Continuado (PPC) sao elaborados sobre urn problema de projeto de capitulo para capitulo.21 mostra uma configuracao tfpica "pendente de dois pontes" de sustentacao geminada no plano lateral/vertical. Projete uma maquina de ordenhar que possa tirar 0 leite da vaca quatro ou cinco vezes ao dia de acordo com a demanda do gado. a PROBLEMASDEPROJETO (Os problemas de projeto enfatizam a tarefa de projeto.4 mostra urn brace rob6tico de grande porte destinado a soldar estruturas de grandes dimens5es. . Os requisitos globais podem ser satisfeitos mais eficientemente com avi5es menores usando susten- tacao mtiltipla para atender picos de demanda pouco freqiientes. que. Projete urn controle de retroacao na for- Fig. antes de reunir resistencia para reagir de volta [50]. PPl.21 Dois helic6pteros pesada.Introducao aos Sistemas de Controle 23 Helic6ptero I Ponto de amarracao Fig.3 Como parte da automacao de uma fazenda produtora de laticinios.) PPC1. PPC1. a principal motivacao para se usar sustentacao multipIa pode ser atribufda a promessa de se obter aumento de produtividade sem ter que fabricar helic6pteros maiores e mais caros. mantem automaticamente a velocidade. Pl. A estrutura cederia a forca. Urn casu especifico de urn arranjo de sustentacao rmiltipla em que dois helicopteros transportam carregamento tern sido chamado de sustentacao geminada.4 A Fig.1 Os requisitos cada vez mais rigorosos da maquinaria moderna de alta precisao exigem cada vez mais dos sistemas de deslizamento [57].2Muitos carros sao dotados com 0 controle de cruzeiro.

Robo Computadores programaveis integrados com urn manipulador. Projeto de engenharia 0 processo de projetar urn sistema tecnico. Desvio de projeto A distancia entre 0 sistema fisico complexo e 0 modelo de projeto intrfnseco para a progressao desde urn conceito inicial ao produto final. diferenca entre a velocidade do vefculo e a velocidade da roda. 0 objetivo deste controle e maximizar a tracao do pneu evitando que os freios travem e tambem que os pneus patinem durante a aceleracao. A combinacao de elementos separados ou de dispositivos para formar urn todo coerente. TERMOSECONCBTOS Analise custo-beneficio 0 resultado de umjulgamento quanto ao compromisso que deve ser feito entre criterios conflitantes. . Sistema de controle Uma interconexao de componentes formando uma configuracao de sistema que fomecera uma resposta desejada. Sintese 0 processo pelo qual novas configuracoes ffsicas sao criadas. Sistema Uma interconexao de elementos e dispositivos para urn prop6sito desejado.49. a transformacao ou 0 sistema sob controle. 0 coeficiente de aderencia entre aroda e a estrada alcanca urn maximo para valores baixos de deslizamento. Retroacao negativa 0 sinal de saida e enviado de volta para que seja subtraido do sinal de entrada. Sistema de controle multivariavel Urn sistema com mais de uma variavel de entrada ou mais de uma variavel de safda. Desenvolva urn modelo de diagrama de blocos de urn sistema de controle de tracao de uma roda. e escolhida como a variavel controlada por causa de sua forte influencia sobre a forca de tracao entre 0 pneu e a estrada [19]. Urn manipulador reprogramavel. Processo a controlar Veja Processo. pode realcar 0 desempenho do vefculo e seu manuseio. ___ Retroacao positiva 0 sinal de saida e enviado de volta para que possa ser adicionado ao sinal de entrada. que inclui freio antiderrapante e aceleracao antipatinacao. Regulador de esferas Urn dispositivo mecanico para controlar a velocidade de uma maquina a vapor. ou uma frequencia de 0. Otimlzacao 0 ajuste de parametres para obter 0 projeto mais favorsvel ou vantajoso.52]. A pior vibracao apresenta urn perfodo de 20 segundos. Urn outro problema desafiador e 0 de amortecer as contracoes que fazem vibrar a nave espacial cada vez que esta cruza a sombra da Terra. Assim a saida nao tern efeito sobre 0 sinal aplicado ao processo. Sistema de controle a malha aberta Urn sistema que utiliza urn dispositivo para controlar 0 processo sem usar retroacao. Processo 0 dispositivo. Risco Incertezas incorporadas nas consequencias indesejadas de urn projeto. Produtivldade A relacao entre os recursos de saida e os recurs os de entrada em urn processo industrial. Especiflcacoes Definicoes que definem explicitamente 0 que 0 dispositivo ou produto deve ser ou deve fazer. Projeto 0 processo de imaginar ou inventar formas. partes e detalhes de urn sistema para alcancar urn prop6sito especffico. usado para uma variedade de tarefas. Automaeao 0 controle de urn processo por meios automaticos.6 0 telesc6pio espacial Hubble foi consertado no espaco em dezembro de 1993 [47. 0 deslizamento das rodas. Sinal de retroacao Uma medida da safda do sistema usada na retroacao do sistema de controle.05 hertz.24 Sistemas de Controle Modernos PPl. multifuncional. Complexidade de projeto 0 padrao complexo de partes envolvidas e conhecimento requerido. PP1. Urn conjunto de criterios de desempenho preestabelecidos.S 0 controle de tracao veicular. Projete urn sistema de retroacao que reduzira as vibracoes do telesc6pio Hubble. Sistema de controle com retroaeao Urn sistema que usa uma medida da saida e compara esta com a safda desejada.

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