MỤC LỤC

Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49

-1-

LỜI NÓI ĐẦU
Gia công mài là một trong năm nguyên công gia công cơ bản gồm: tiện, phay, khoan – doa, bào, mài, … Nguyên công mài làm tăng độ bóng, giảm độ nhám bề mặt chi tiết gia công. Đá mài có thể gọt một lớp kim loại rất mỏng nên khi mài có thể đạt đến độ chính xác rất cao. Nguyên công mài được thực hiện trên máy mài. Có nhiều loại máy mài, trong đó, có hai loại chính là máy mài tròn và máy mài phẳng. Ngoài ra, còn có các máy khác như máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng, v.v… Máy mài chiếm khoảng 25% trong số các loại máy cắt kim loại. Hiện nay, mài không những dùng ở các nguyên công gia công tinh mà còn dùng ở các nguyên công gia công thô khi cần có năng suất và hiệu quả kinh tế cao. Đồ án này sẽ đi sâu tìm hiểu công nghệ máy mài tròn và thiết kế hệ truyền động quay tròn chi tiết cho máy mài tròn. Đồ án gồm 5 phần chính: Phần 1: Công nghệ gia công cắt gọt kim loại và công nghệ mài. Phần 2: Tính chọn phương án truyền động. Phần 3: Xây dựng hệ thống điều khiển cho hệ truyền động Phần 4: Mô phỏng hệ thống Phần 5: Thực hiện bộ điều khiển bằng mạch điện tử. Do thời gian có hạn và hạn chế về kiến thức cũng như thực nghiệm nên đồ án không tránh khỏi còn nhiều thiếu sót. Em kính mong nhận được sự chỉ bảo, góp ý của các thầy cô và các bạn để mang đồ án hoàn thiện và sát thực tế hơn. Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Minh Hà và các thầy cô trong bộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Công Nghiệp – Khoa Điện – Đại học Bách Khoa Hà Nội đã ân cần chỉ bảo và hướng dẫn em hoàn thành đồ án.

Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49

-2-

CHƯƠNG 1:

CÔNG NGHỆ GIA CÔNG CẮT GỌT KIM LOẠI VÀ CÔNG NGHỆ MÀI

1. Giới thiệu công nghệ gia công cắt gọt kim loại và công nghệ mài 1.1. Giới thiệu công nghệ gia công cắt gọt kim loại Gia công cắt gọt kim loại là công nghệ gia công bằng cách cắt bớt các lớp kim loại thừa, để sau khi gia công có hình dạng gần đúng yêu cầu (gia công thô) hoặc thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ chính xác nhất định về kích thước và độ bóng cần thiết của bề mặt gia công (gia công tinh). Các máy thực hiện việc gia công cắt gọt kim loại gọi chung là máy cắt kim loại. Trên quan điểm công nghệ, gia công cắt gọt kim loại có mấy loại cơ bản là tiện, phay, khoan – doa, bào, mài. Năm công nghệ được phân biệt nhau bởi 2 chuyển động: chuyển động chính và chuyển động ăn dao. Trong đó: Chuyển động chính là chuyển động tạo ra lực cắt. Chuyển động ăn dao là chuyển động cắt tạo ra phoi.

Hình 1.1: Các dạng gia công trên máy cắt kim loại a) Tiện. b) Khoan. c) Phay. d) Mài. e) Bào Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -3-

-

Gia công trên máy tiện (a): chi tiết quay tròn, dao chuyển động tịnh tiến. Gia công trên máy khoan (b): chi tiết đứng yên, dao chuyển động quay tròn. Gia công trên máy phay (c): chi tiết chuyển động tịnh tiến, dao chuyển động quay tròn. Gia công mài (d): chi tiết chuyển động quay tròn, dao chuyển động quay tròn. Gia công bào (e): chi tiết chuyển động tịnh tiến, dao chuyển động tịnh tiến.

Sau đây, sẽ chỉ đi sâu giới thiệu công nghệ mài tròn. 1.2. Giới thiệu công nghệ gia công mài tròn:

Hình 1.2: Hình dạng chung của máy mài. Mài tròn có hai loại: mài tròn trong và mài tròn ngoài. Trên máy mài tròn, chuyển động chính là chuyển động quay của đá mài; chuyển động ăn dao là chuyển động tịnh tiến của ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) hoặc di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang (ăn dao ngang trục) hoặc chuyển động quay của chi tiết (ăn dao vòng). Chuyển động phụ là di chuyển nhanh ụ đá hoặc chi tiết.

Hình 1.3: Mài tròn ngoài Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49

Hình 1.4: Mài tròn trong

-4-

Mài làm tăng độ bóng. Khi mài thô. làm thế nào trong thời gian ngắn nhất gọt được nhiều lớp kim loại thừa còn yêu cầu đối với chất lượng mặt ngoài và độ chính xác gia công thì tương đối thấp. chiều sâu cắt rất nhỏ. độ ổn định tốc độ và tính kinh tế của hệ thống truyền động. điều kiện phụ tải. khi mài hết lớp kim loại thừa trên vật gia công. ta cần phải quan tâm đến các chỉ tiêu: phạm vi điều chỉnh tốc độ. không được dùng bước tiến ngang mà cứ tiếp tục mài cho đến khi không còn phát ra tia lửa mới thôi. độ chính xác đạt đến cấp 2). Rõ ràng. Thường. việc gia công phải được thực hiện với những chi tiết khác nhau. Khi mài tinh. Khi giải quyết vấn đề này.Có 2 phương pháp mài cơ bản: mài chạy dao dọc và mài chạy dao ngang: Mài chạy dao dọc: chuyển động chạy . Sau đây sẽ lần lượt đề cập đến các yếu tố đó: Phạm vi điều chỉnh tốc độ: trong máy mài tròn. Các chế độ cắt khác nhau được thực hiện bằng cách điều chỉnh tốc độ truyền động chính và truyền động ăn dao. Có hai chế độ mài: mài thô và mài tinh. độ trơn điều chỉnh.Mài chạy dao ngang: là phương pháp có lượng chạy dao ngang.6: Mài chạy dao ngang mài. độ chính xác (độ bóng đạt cấp 8 – 10. dùng để mài tròn các chi tiết có chiều dài ngắn hơn chiều rộng của đá dao hướng kính chỉ được thực hiện ở cuối hành trình sang trái hoặc sang phải sau một hành trình kép của bàn máy mang chi tiết Hình 1. Phân tích đặc điểm. dải điều chỉnh tốc độ được tính bởi tỉ số giữa tốc độ quay lớn nhất và tốc độ quay nhỏ nhất. Mài cũng có thể cắt được các loại thép tôi cứng các loại thép dụng cụ mà các gia công khác không làm được.5: Mài chạy dao dọc Hình 1. các máy mài điều tốc theo cấp bằng cách điều chỉnh số đôi cực nên dải điều chỉnh bé. tức là có các chế độ cắt khác nhau. Có thể mở rộng dải điều chỉnh bằng Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -5- . yêu cầu truyền động Ở đây chỉ phân tích yêu cầu truyền động cho truyền động quay chi tiết mài. chế độ làm việc. 2.

x = 0.Điều kiện phụ tải: Đặc tính cơ phụ tải được cho bởi phương trình: M c = M co + (M đm ⎛ ω − M co ). trong vùng tốc độ thấp.Độ trơn điều chỉnh: như đã nói ở trên. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -6- . x: Đặc trưng cho tải: x = 0 ứng với chuyển động ăn dao. Tuy nhiên. nói riêng trong truyền động ăn dao – truyền động quay tròn cho chi tiết. x = -1 ứng với chuyển động chính. Như vậy. độ trơn điều chỉnh phụ thuộc cách điều tốc cho truyền động ăn dao. Điều chỉnh càng trơn thì chất lượng bề mặt gia công càng tốt. Hình 1.7: Đặc tính cơ phụ tải của truyền động quay chi tiết.cách dùng bộ biến tần để điều chỉnh trơn tốc độ cho động cơ quay chi tiết. ta thấy nói chung momen tải là không đổi. Phạm vi điều tốc càng rộng càng có nhiều chế độ gia công. lực cắt bị hạn chế bởi chiều sâu cắt tới hạn. . lượng ăn dao nhỏ. momen cũng phải giảm để không làm công suất của truyền động quá lớn.⎜ ⎜ω ⎝ đm ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ x Trong đó: Mđm: Momen định mức của động cơ. ωđm: Tốc độ định mức của động cơ. tốc độ ăn dao giảm làm cho lực ăn dao và momen cũng giảm theo. Vùng tốc độ cao thì bị giới hạn bởi công suất của động cơ truyền động nên tại đó. Tóm lại. ta có đặc tính cơ phụ tải truyền động quay chi tiết như sau: động cơ không chuyển động. Mco: Momen cản ở ω = 0 ω: Tốc độ đang xét. Trong vùng này. suy ra phương trình đặc tính cơ trở thành: Mc = Mđm = const Từ đó. .

Đến đây. ta phải thiết kế hệ thống đạt được những yêu cầu sau: Dải điều chỉnh tốc độ: D = ωmax : ωmin = 480 : 48 = 10 : 1. . .Độ ổn định tốc độ: Rõ ràng. nên không qui đổi momen quán tính của chi tiết về trục động cơ mà coi chi tiết như một tải có sẵn trên trục động cơ. tốc độ quay càng ổn định thì chất lượng gia công càng cao.Tính kinh tế: Thiết bị cho hệ truyền động phải rẻ. bóng. không yêu cầu đảo chiều. các chi tiết khác nhau. chi tiết được lắp trên trục của tang trống và quay với vận tốc tỉ lệ với tốc độ của trục động cơ. Làm việc dài hạn. Do chế độ gia công khác nhau. Điều chỉnh vô cấp tốc độ. bề mặt mài càng nhẵn. Phần sau sẽ đi sâu vào thực hiện kỹ thuật cho yêu cầu đề ra. tin cậy.Chế độ làm việc: Khi gia công mài. chế độ làm việc của truyền động ăn dao là chế độ làm việc dài hạn và không yêu cầu đảo chiều.Như vậy. ta sẽ tạm tổng kết chương 1 để rút ra yêu cầu cụ thể cho việc thiết kế hệ thống điều khiển động cơ truyền động cho chi tiết. nhưng vẫn đủ cung cấp hiệu quả cao nhất cho hệ. động cơ mang tải ngay từ đầu. Do đó. Đồng thời. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -7- .Chế độ tải: Khi hệ thống làm việc. nhiệm vụ của truyền động động cơ là phải làm đặc tính điều chỉnh của nó giống đặc tính cơ của máy cắt. Căn cứ vào yêu cầu đề ra. chi tiết quay liên tục còn đá mài di chuyển trên bề mặt vùng cần gia công. Do đó. Yêu cầu đối với truyền động ăn dao máy mài: Δω% ≤ (5÷10)% . Điều chỉnh giữ mômen không đổi và bám theo momen tải. Giá thành hạ. Điều chỉnh giữ ổn định tốc độ. . thiết bị phải dễ kiếm và hoạt động tin cậy trong chế độ dài hạn.

Biến tần trực tiếp (Cycloconverter) Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -8- . Chọn phương án truyền động Như trên đã nói. điều chỉnh trơn và ổn định tốc độ. ta sẽ thiết kế lại bộ biến tần để phục vụ cho bài toán yêu cầu mà không sử dụng biến tần sẵn có. động cơ điện một chiều thường được ưa chuộng hơn. 1. áp đặt nhanh và chính xác momen. Ngoài ra. biến tần hoạt động tin cậy và chắc chắn.CHƯƠNG 2: TÍNH CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 1. công nghệ điện tử và vi điều khiển phát triển mạnh mẽ. Tuy nhiên. do đó. điều tốc bằng cách điều chỉnh số đôi cực. Siemens. Ở các máy lớn thì dùng hệ thống bộ biến đổi . Biến tần có 2 loại: biến tần trực tiếp và biến tần gián tiếp phân biệt nhau bởi khâu trung gian một chiều giữa bộ chỉnh lưu và bộ nghịch lưu. dễ dàng áp đặt các kỹ thuật điều khiển hiện đại. việc sử dụng biến tần đã trở thành một chuẩn công nghiệp. Có nhiều hãng lớn sản xuất biến tần rất nổi tiếng như ABB.động cơ một chiều/động cơ đồng bộ. Sau đây sẽ phân tích ưu nhược điểm của từng loại để chọn ra loại biến tần thích hợp nhất với ứng dụng của ta. việc điều khiển động cơ không đồng bộ không còn là khó khăn nữa. hơn nữa động cơ không đồng bộ ba pha lồng sóc rẻ hơn động cơ một chiều cùng công suất nhiều và rất phổ biến trên thị trường với dải công suất rộng. ở các máy cỡ nhỏ. chuyển động quay của chi tiết mài chính là chuyển động ăn dao. Trước đây. có thể dùng 1 biến tần cho nhiều loại truyền động. tuy nhiên ở đây. dễ dàng cài đặt tham số điều khiển.1. kể cả trong dải công suất nhỏ vì tính điều chính đơn giản và tuyến tính của nó. do đó ở đây sẽ dùng động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc để truyền động quay chi tiết. việc dùng biến tần cho ta dễ dàng mở rộng dải điều chỉnh. … với các sản phẩm rất nổi tiếng trên thị trường. ngày nay. Đối với máy mài tròn. truyền động quay chi tiết (truyền động ăn dao) thường dùng động cơ không đồng bộ nhiều cấp tốc độ. hoàn toàn phù hợp cho ứng dụng của chúng ta. Do yêu cầu điều chỉnh trơn tốc độ nên ta dùng bộ biến tần để cấp nguồn cho động cơ. Hơn nữa. Do đó. Công suất mà đề bài yêu cầu là nhỏ.

Thường sử dụng cho dải công suất rất lớn đến vài chục MW.1.Hình 2.2. Ưu điểm: Mạch chỉ cần dùng van Tiristor thông thường. với ứng dụng là hệ truyền động cho máy mài.Biến tần gián tiếp: Biến tần gián tiếp khác biến tần trực tiếp ở chỗ nó có khâu trung gian một chiều.1: Biến tần trực tiếp sơ đồ tia 3 pha. quá trình chuyển mạch theo điện áp lưới. Nhược điểm: Tóm lại. 1. Có khả năng làm việc ở tần số thấp thậm chí ngay cả khi có sự cố. Hệ số công suất thấp. Biến tần nguồn dòng Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 -9- . Bộ biến tần không sử dụng khâu trung gian một chiều nên hiệu suất rất cao.1. Tần số đầu ra nhờ đó có thể được điều chỉnh mà không phụ thuộc tần số đầu vào. Sử dụng nhiều van bán dẫn làm cho mạch điều khiển rất phức tạp. ta không dùng loại biến tần này. Tùy thuộc vào khâu trung gian một chiều mà phân ra thành biến tần nguồn dòng và biến tần nguồn áp. 1. Nhờ có khâu trung gian một chiều này mà khâu chỉnh lưu và khâu nghịch lưu là cách ly nhau và điều chỉnh độc lập với nhau.

Phù hợp cho dải công suất lớn trên 100 kW Nhược điểm: Hiệu suất kém ở dải công suất nhỏ. thực hiện chức năng nguồn dòng cho bộ nghịch lưu.1. biến tần nguồn dòng rõ ràng là không phù hợp.2: Biến tần nguồn dòng Khâu trung gian một chiều là cuộn kháng Lf. Biến tần nguồn áp: Hình 2. Cồng kềnh vì có cuộn kháng.Hình 2. Do đó. Hệ số công suất thấp và phụ thuộc vào phụ tải nhất là khi tải nhỏ. Không sợ chế độ ngắn mạch vì dòng điện một chiều được giữ không đổi.2kW của ta.10 - . Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .2.3: Biến tần nguồn áp. 1. Ưu điểm: Có khả năng trả năng lượng về lưới. với ứng dụng máy mài với tải chỉ vào khoảng 2.

dòng điện cho tải qui định. thực hiện chức năng nguồn áp cho bộ nghịch lưu. Có thể áp dụng kỹ thuật PWM để giảm tổn hao do sóng hài bậc cao. ta thống nhất chọn bộ biến đổi là biến tần nguồn áp. Mô hình đơn giản.Khâu trung gian một chiều là tụ Cf. dưới 30kW Hệ số công suất của mạch lớn (gần bằng 1) Hình dạng và biên độ điện áp ra không phụ thuộc tải. Đồ án này chủ định nghiên cứu ứng dụng phương pháp DTC cho điều khiển bộ biến tần nguồn áp vì một số lí do sau: Phương pháp DTC cho phép áp đặt rất nhanh momen do đó. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . 1. không phụ thuộc nhiều tham số. Phổ biến trong công nghiệp là điều khiển theo luật U = const . khử đập mạch momen. độ nhấp nhô momen phụ thuộc dải trễ và khó có thể khắc phục sự nhấp nhô momen này. điều khiển theo hệ số trượt. Ưu điểm: Phù hợp với tải nhỏ. DTC cũng có nhược điểm: đáp ứng ở tốc độ thấp rất kém. Không phải thực hiện phép quay tọa độ do đó. không bị ảnh hưởng bởi sai lệch do tham số của động cơ như các phương pháp khác. đáp ứng momen không trơn. đến đây.Phương pháp điều khiển biến tần: Có rất nhiều phương pháp điều khiển cho biến tần nguồn áp. thời gian tính toán nhanh. điều khiển tựa từ thông rotor (FOC) f và gần đây điều khiển trực tiếp momen (DTC) cũng xuất hiện trong các bộ biến tần công nghiệp thay thế cho FOC. Như vậy.3. nếu muốn trả năng lượng về lưới phải mắc thêm một khâu chỉnh lưu mắc song song ngược với khâu chỉnh lưu ban đầu hoặc dùng chỉnh lưu PWM hay biến tần 4 góc phần tư. Tuy vậy. do đó. Nhược điểm: Không trả được năng lượng về lưới.11 - . Phương pháp DTC cho phép có thể điều chỉnh với độ chính xác là tùy ý. Phần tiếp theo sẽ chọn phương pháp điều khiển cho loại biến tần này. hoàn toàn phù hợp với ứng dụng máy mài.

12 - . các bộ điều khiển của nước ngoài chắc chắn sẽ tràn vào Việt Nam.- Và một lý do nữa. ta sẽ đi sâu vào thiết kế hệ truyền động biến tần nguồn áp – động cơ không đồng bộ ba pha – rotor lồng sóc – phương pháp điều khiển trực tiếp momen.03 = 15. học hỏi và thử nghiệm phương pháp DTC nhằm ứng dụng sau này. 5.09 rad/s ωmax = i . em muốn đi sâu tìm hiểu. quy đổi về trục động cơ Tốc độ bé nhất của chi tiết: nminct = 48 vòng/phút ωminct = 48 = 5.8 0. ωminct = 3 .3 = 150. Trong quá trình hội nhập.03 rad/s 60 / 2π Tốc độ quay lớn nhất của chi tiết: nmaxct = 480 vòng/phút Dải điều chỉnh D= ωmaxct = 480 = 50. Chọn động cơ Yêu cầu của hệ thống: Momen cực đại (Mmax): Tốc độ quay chi tiết (n): Tỉ số truyền (i): Hiệu suất (η): Momen quán tính cơ cấu (J): 25Nm 48 ÷ 480 vòng/phút 3 0.9 rad/s Tính Mômen quy đổi về trục động cơ Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . ωmaxct = 3 .3 rad/s 60 / 2π wmax = 10 : 1 wmin Tính quy đổi tốc độ về trục động cơ qua hộp số có tỉ số truyền i = 3 ωmin = i .009 kg/s2 Phạm vi điều chỉnh tốc độ. cho nên. 50. là DTC dù ra đời đã lâu nhưng chưa phổ biến ở Việt Nam (ở Việt Nam phổ biến dùng DTC và U/f) mà phổ biến ở các nước châu Âu. 2. Kết luận: phần tiếp theo.

i Công suất cơ cực đại yêu cầu của động cơ: Pmax = Mqd . 150.2 kW U1đm = 400V f = 50Hz p=2 nđm = 1450 vòng/phút η = 86. Pđm = 2. có dải điều chỉnh ít nhất là D = 10:1.8.57 kW.8A sinφ = 0. Trên cơ sở đó.42Nm.•• CG2.57 kW Chọn động cơ: Động cơ được chọn cần có công suất lớn hơn Pmax = 1. ωmax = 10.77 I1dm = 4. và tốc độ định mức cỡ 150.13 - . có Momen định mức ≥ 10.42 Nm 0. ta chọn động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc của ABB có thông số như sau: - Tên: Công suất định mức: Điện áp dây định mức: Tần số định mức: Số đôi cực: Tốc độ định mức: Hiệu suất: Hệ số công suất: Dòng Stator định mức: M3AA 100LC 3GAA 102 313 .3 η .8% cosφ = 0.638 Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .Momen cực đại ở tang trống Mmax = 25Nm Mqd = momen qui đổi: M max 25 = = 10.9 ≈ 1.42 .9 rad/s tức là cỡ 1440 vòng/phút.

8 A.2 – 2) Hệ số trượt định mức: s đm = ns − nđm 1500 − 1450 = = 0.868 (2. Mdm = 14.2 – 3) Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Công suất định mức đưa vào động cơ: Pvdm = 3U 1đm .14 - .2 – 1) Tốc độ đồng bộ: nđm = 60 f 60.I1đm .033 1500 ns (2. 4 = 58 Nm Tính toán tham số động cơ Hình 2.8.5 .8 .77 = 2200 = 2. Lsσ.6 = 66.4.5Nm Mth = 14. Rr’.7 J = 0.- Dòng Stator khởi động: Momen định mức: Momen tới hạn: Momen quán tính: Trọng lượng: Is = 4.009 kgm2 m = 25kg Momen khởi động định mức(s=1): Ms = 14.400.50 = = 1500 vòng/phút p 2 (2. ta phải xác định các đại lượng sau: Rs. LM. Để xây dựng được mô hình động cơ.5 .53 kW 0..5 = 40. 8. cos ϕ = Pđm η = 3. 4. ta phải xây dựng được mô hình động cơ.0.1: Mạch điện thay thế một pha động cơ không đồng bộ Do yêu cầu xây dựng bộ điều khiển cho động cơ. Lrσ.

8 (2.7 Nm (2.57 ' Rr ' Rr 2 Rs2 + X nm (2. ta có Momen khởi động: Ms = 2.2 – 13) và giả thiết X sσ ≈ X rσ ta có ngay: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .4.2 – 8) ' .2 – 11) với ẩn là a.2 – 7) (2.2 – 4) Momen trên trục động cơ: M = 2.2 – 5) Trong đó: .a= Rs ' Rr ' Rr 2 Rs2 + X nm .sth = (2.sth ) s sth + + 2 asth sth s 2 4πf 1 Rs + Rs2 + X nm (2.sth + 2 asth + + 2 asth sth sđm 30.sth (2.2 – 9) Khi s = sđm = 0. (2.Tổng trở một pha: Z in = 400 U1đm = = 48.M th (1 + a .2 – 6).M th (1 + a .sth ) = = 14 .15 - . (2.2 – 12).2 – 10) Khi s = 1.M th = ( p .M th (1 + a .5 Nm sđm sth 1 + 30.2 – 11) Giải hệ 2 phương trình (2.sth ) 2. sth ta có: a= Rs = 1.U 12đm ) = 66 .2 – 10).033 ta có Momen định mức: M đm = 2.2 – 13) ' Tiếp tục giải hệ 3 phương trình (2. (2.2 – 12) sth = = 0 .11Ω 3I1đm 3.49 (2.X nm = X sσ + X rσ .2 – 6) (2.M th (1 + a .sth ) = 58 Nm 1 sth + + 2 asth sth 1 (2.

Trên cơ sở đó. ta không cần điều chỉnh điện áp DC bus của đầu ra chỉnh lưu.⎧ Rs = 3 . Do đó.64Ω ⇒ Lsσ = Lrσ = 4 .009 + 2 = 0.11.2 – 16) Ở chế độ định mức: s = sđm = 0. ta có: ' & = jX // ⎡⎛ R + Rr ⎞ + j .Iđm – 400 = 1. mạch chỉnh lưu sẽ dùng diode và không cần mạch xung áp để thay đổi DC bus. Thay vào (2.04 A.32Ω ⎪ ' ⎨ Rr = 2 . Chọn thiết bị cho bộ biến đổi Nhận xét.11 Ω.m2 2 3 i (2.0 .2 – 17) Cuối cùng.2 – 16) ta tính được: ' Rr Rs + s đm Z in . theo hướng dẫn mà nhà sản xuất ABB đưa ra. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .77.009 = 0.2 – 20) 3. Để cho đơn giản.2 – 15) Suy ra: ' Rr Rs + s & Re{Z in } = Z in . máy mài dùng trong công nghiệp sử dụng điện áp 3 pha có Udây = 380V trong khi đó.16 - . Khi đó. ta chọn các van cho phù hợp.01 kg. ta giả thiết các bánh răng của hộp số là lý tưởng (nghĩa là không có mômen quán tính) và chi tiết chưa được gắn lên tang trống.77 ⇒ ⎨ 2 ⎪ Lμ = 237 .⎜ s đm ⎝ ⎛ ⎞ X ⎟ + ⎜ 1 + nm ⎟ ⎜ Xμ ⎠ ⎝ 2 ⎧ ⎪ X μ = 74 .033 và Zin = 48. Xuất phát từ mạch điện thay thế một pha động cơ không đồng bộ.55Ω = 48 . cos ϕ = 1 2 Xμ ⎛ R' ⎜ Rs + r .05. cos ϕ =0.X ⎤ ⎟ Z in ⎢⎜ s μ nm ⎥ ⎜ s ⎟ ⎠ ⎣⎝ ⎦ (2. động cơ mà ta đã chọn dùng điện áp 400V. Do đó.⎜ Rs + ⎟ + ⎜ 1 + 2 Xμ ⎜ s ⎟ ⎜ Xμ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (2.4.2 – 14) Nhiệm vụ tiếp theo là phải tính được điện kháng từ hóa XM. ta còn phải quy đổi momen quán tính của hệ thống về đầu trục động cơ.05.39 mH (2.cos ϕ = 2 ' 2 1 ⎛ Rr ⎞ ⎛ X nm ⎞ ⎟ .11Ω ⎪ ' ' ⎩ X sσ = X rσ = 7 . dòng điện định mức của mỗi pha động cơ sẽ là: Iđm-380 = 1.8 = 5. momen quán tính qui đổi được tính bởi: J qd = J đc + J ht 0. Do đó.3mH ⎞ ⎩ ⎟ ⎟ ⎠ (2.

5. Ở chế độ chỉnh lưu.45.5.45. chọn ra 6 van IGBT 1MBH30D-060 của hãng Fuji Electric có đặc tính như sau: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .6 = = 14 . ta có thể giới hạn dòng điện khởi động – là dòng cực đại qua mỗi pha động cơ không vượt quá 2.1.539 = 592. Dòng cực đại mỗi pha động cơ chính là dòng đỉnh qua mỗi van. = 539 V 3 3 Điện áp ngược lớn nhất mà các van của mạch chỉnh lưu cũng như nghịch lưu phải chịu: U ng max = 2 .2.6.1 .17 - .Mạch nghịch lưu có đầu vào là khâu trung gian một chiều.5 = 31.9 A 3 Điện áp một chiều DC Bus: U d = 2 . chọn hệ số dự trữ về dòng ki = 2.8 = 566. van còn phải chịu được điện áp ngược Ungmax = 539V. Do đó.5 A Điện áp đánh thủng (VBreakDown) của van nghịch lưu phải lớn hơn Udcbus = 514.5. Dòng một chiều của khâu trung gian một chiều: Id = I max 12 . đầu ra là điện áp ba pha nối vào động cơ. Bằng thuật toán điều khiển. = 514 .34.1 suy ra: Vbreakdown = 1. Chọn hệ số dự trữ về áp ku = 1. 3.861 0 . dòng hiệu dụng lớn nhất qua van Imax = 2. Suy ra dòng Collector của van bằng: Icmax = 12. U1 380 = 2 .3V Vngmax = 1.861 Dòng hiệu dụng qua van của mạch chỉnh lưu: I lv = Id = 4 .6 A 0 . 514.8 V 3 3 U1 380 = 2 .Chọn van cho mạch nghịch lưu Van nghịch lưu làm mát bằng tản nhiệt nhôm và quạt gió.8V.1.6A.9 Trên cơ sở đó.04=12.34.Iđm = 2.5 lần dòng điện định mức.5.

25 A Điện áp ngược trên diode Ungmax = 539V.5 suy ra dòng qua van: Iv = 2.Ilv = 2. Chọn hệ số dự trữ về dòng ki = 2.ICMax (100oC) .VCEMax .VGEMax .ICMax (25oC) .Công suất tiêu thụ lớn nhất .9 = 12.539 = 592.1.5.9 V Vậy chọn ra 6 van YG963S6R của hãng Fuji có các thông số: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . IDmax .18 - .630V Q4 1MBH30D-060 Q6 1MBH30D-060 Q2 1MBH30D-060 Hình 2.0µs Q3 1MBH30D-060 Q5 1MBH30D-060 C1 3300uF .Có sẵn diode ngược. 3.ton/toff Sơ đồ mạch nghịch lưu như sau: Q1 1MBH30D-060 Giá trị 600V ±20V 58A 30A 220W 30A 1.4.2: Sơ đồ mạch nghịch lưu.Thuộc tính .2µs/1.2.Chọn van cho mạch chỉnh lưu: Mạch chỉnh lưu như trên đã phân tích dùng chỉnh lưu diode mắc theo sơ đồ cầu 3 pha để điện áp ra đạt nhấp nhô nhỏ nhất (đập mạch 6 lần trong 1 chu kỳ). Chọn hệ số dự trữ về áp ku = 1.1 suy ra: Ungmax = 1.5.

Việc tổng hợp bộ điều khiển được thực hiện ở chương tiếp theo. Cấp điện áp của tụ phải lớn hơn hoặc bằng 513.Chọn tụ cho khâu trung gian một chiều Khâu trung gian một chiều là tụ có dung lượng lớn. Kết luận: như vậy. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Như trên đã tính. Do tụ được chế tạo theo các cấp 385V.4 V. tụ thường được chế tạo theo cấp 1000.19 - . … do đó ở đây. … Nên ở đây. ta chọn tụ có dung lượng 3300μ là đủ.53kW do đó. 3300μ. cấp điện cho động cơ một cách hợp lý để đạt được yêu cầu công nghệ đã phân tích ở chương một. Công việc tiếp theo là điều khiển biến tần. Thường chọn theo kinh nghiệm và theo công suất tải: cứ 1W tải thì ứng với 1 ÷ 2μ dung lượng tụ.4V. đến đây. Tuy nhiên. ta đã chọn xong động cơ và các thiết bị cần thiết của biến tần cấp cho động cơ. 2200. 630V. ta chỉ cần chọn tụ có cấp điện áp 630V là đủ.3. 400V. Công suất mà nghịch lưu cần cấp cho động cơ đã tính ở trên: Pvdm = 2. EDCBus = 513. 1000V. tụ cần chọn có dung lượng cỡ khoảng 2530 ÷ 5060μ.3.

Biến đổi (3. Ψ rΨ s = . do Depenbrock và Takahashi độc lập đề xuất trong hai tài liệu : “Mirekte Selbstregelung (DSR) fur hochdynamische Drehfeldantriebe mit Stromrichterspeisung” – Depenbrock 1988 và “ A new quick Response and High-Efficiency control sreategy of an induction motor” – Takahashi 1986. Logic chuyển mạch của biến tần dựa trên trạng thái điện từ của động cơ không đồng bộ mà không cần đến điều chế độ rộng xung áp của biến tần.Ψ r Ψ s sin δ . Phương pháp điều khiển DTC cho phép điều khiển động cơ không đồng bộ theo một nguyên lý đơn giản : M= Lm Lm 3 p' 3 p' 3 p' Ψ s . do đó có thể đạt được giá trị mômen theo yêu cầu bằng cách quay véctơ từ thông stato cáng nhanh càng tốt theo hướng nào đó. Đây là một phương pháp mới.CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH I. Ψ s + ΔΨ s . làm thay đổi góc mômen δ . trong đó việc phối hợp điều khiển bộ biến tần và động cơ không đồng bộ là rất chặt chẽ.1 – 2) Trong phương trình điện áp stator: U s = Rs i s + Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở thuần Rs thì: U s = Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . jΨ 2 2 Ls Lr − L2 m dψ s dt dψ s hay Δψ s = U s Δt dt [( ) s ] (3.Véc tơ từ thông rotor thường biến thiên chậm hơn véc tơ từ thông stator. β ) . . cỡ vài phần nghìn giây. . Động cơ không đồng bộ đầu tiên được điều khiển bằng phương pháp DTC được ra mắt vào năm 1995 do hãng ABB chế tạo.1 – 1) Đây là biểu thức tính mômen trong hệ tọa độ tĩnh.is = . gắn chặt với trục dây quấn stator (α . . . tức là phương pháp điều khiển trực tiếp mômen.20 - . Nguyên lý của phương pháp DTC DTC là từ viết tắt của Direct Torque Control. Tổng hợp bộ điều chỉnh DTC: 1. Do sử dụng công nghệ bán dẫn tiên tiến với các phần tử tính toán có tốc độ cao mà phương pháp điều chỉnh trực tiếp mômen cho các đáp ứng đầu ra thay đổi rất nhanh. Đây là một phương pháp mới xuất hiện vào giữa những năm 80.1 – 1) ta có: M = Lm 3 p' . 2 2 2 Ls Lr − Lm 2 Ls Lr − L2 m (3.

V2. Hình 3. S4. S6) với hai trạng thái của ba khóa Sa. S2. S3. Sb. V5. Sc ta có 8 trường hợp V1. V3.Sb và Sc là các hàm đóng cẳt của các van tương ứng của mạch lực của biến tần Mỗi khóa Sa. V6 tương ứng với giá trị trên.1 : Các hàm đóng cắt và thực hiện các vector áp. Sa.21 - . Ta tưởng tượng chia không gian điện áp thành 6 sectors (S1.Sb. Sc lấy giá trị 1 khi nối vào +Udc hoặc 0 khi nối vào –Udc .Véctơ U s có thể lấy các giá trị gián đoạn: U s = 2U dc S a + e j 2π / 3 S b + e j 2π / 3 S c 3 [ ] Trong đó Udc là điện áp một chiều . còn V0 = 111 và V7 = 000. S5. V4. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .

2 là chiến lược đóng cắt tối ưu cho nghịch lưu áp để thực hiện DTC.2: Sự thay đổi của vector từ thông theo vector điện áp. vector từ thông Stator đang ở một sector nào đó. Pha a b c V0 0 0 0 V1 1 0 0 V2 1 1 0 V3 0 1 0 V4 0 1 1 V5 0 0 1 V6 1 0 1 V7 1 1 1 Bảng 3.1 – 2) ta thấy.Có thể điều khiển phân ly biên độ từ thông stator và mômen điện từ M bằng cách tác động vào các thành phần hướng kính và thành phần tiếp tuyến của vétơ từ thông móc vòng stator trong quỹ đạo của nó. góc momen δ và do đó. vector từ thông sẽ quay tròn trong không gian với modul nằm trong một dải trễ nào đó. bằng việc thay đổi vector điện áp một cách thích hợp. Hình 3. momen thay đổi. Bằng việc thực hiện một vertor điện áp thích hợp sẽ làm cho modul vector từ thông Stator. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Như vậy.22 - . ta thu được bảng 3.1: Véctơ điện áp ứng với trạng thái khóa Sabc Từ phương trình (3. giả sử. Bằng việc phân tích yêu cầu tăng giảm từ thông và momen trong mỗi sector.

23 - .2: Bảng chọn vector điện áp tối ưu. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .3: Quĩ đạo từ thông. đáp ứng của momen sẽ có dạng như sau: Hình 3. Ψ T S1 S2 S3 S4 S5 S6 TI FI T= TD TI FD T= TD V2 V0 V6 V3 V7 V5 V3 V7 V1 V4 V0 V6 V4 V0 V2 V5 V7 V1 V5 V7 V3 V6 V0 V2 V6 V0 V4 V1 V7 V3 V1 V7 V5 V2 V0 V4 Bảng 3.4:Đáp ứng kiểu Relay của momen. Bằng việc thực hiện điều chỉnh Momen và từ thông bằng các khâu Relay.Hình 3.

Rõ ràng. dải trễ từ thông càng hẹp quĩ đạo của từ thông càng tròn tức là dòng Stator càng sin. Sai lệch giữa từ thông ước lượng và từ thông đặt (đầu ra của bộ điều chỉnh từ thông) được đưa vào khâu Relay 2 vị trí. ta có vector điện áp cần phải thực hiện để thực hiện yêu cầu tăng giảm momen và từ thông nói trên. ở đầu ra bảng chọn. Mô hình hệ thống DTC: Hình 3. Kết quả. Từ nguyên lý trên. dễ dàng rút ra các nhận xét sau đây về độ chính xác của phương pháp điều khiển: Độ chính xác điều khiển hoàn toàn phụ thuộc vào độ chính xác của phép ước lượng momen. Tuy nhiên việc thu hẹp dải trễ sẽ kéo theo các van IGBT phải tăng tần số chuyển mạch. Đầu ra của các khâu Relay mang thông tin về yêu cầu tăng hay giảm momen và từ thông cùng với thông tin về góc từ thông Stator (cho ta biết vị trí của vector từ thông Stator đang ở trong Sector nào) cũng được ước lượng và đưa vào bảng chọn 3.2. dải trễ momen càng hẹp thì đáp ứng momen càng mịn. sai lệch giữa mômen ước lượng và mômen đặt (đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ) được đưa vào khâu Relay 3 vị trí. 3.24 - .5 là sơ đồ đơn giản nhất của phương pháp DTC. từ thông và vị trí. Độ chính xác điều khiển phụ thuộc vào dải trễ momen và từ thông.2. Hình 3. Các vấn đề về ước lượng và nâng cao độ chính xác: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .5: Sơ đồ nguyên lý phương pháp DTC.

1 – 3) Suy ra: Ψ s = ∫ ( us − Rs . Ta có: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .is )dt 0 t (3. ta còn phải xác định vị trí và modul vector từ thông Ψ s .Ψ sβ được xác định bằng phương trình (3.isβ được tính từ các giá trị ia. 2 2 (3. Cuối cùng.isα )dt ⎪ ⎪ 0 ⎨ t ⎪Ψ = ( u − R .u sβ .is = .isα .1 – 5). Xuất phát từ phương trình cân bằng áp trong hệ tọa độ αβ: u s = Rs . Ψ sα .1 . (ic và uc không cần tính do giả thiết tải – động cơ là đối xứng nên hiển nhiên: ia + ib + ic = 0 và ua + ub + uc = 0) ⎧ 2 ⎪u a = uα 1 1 ⎧ 3 ⎪ ⎪uα = ua − 2 ub − 2 uc 1 1 ⎪ ⎪ uβ ⇔ ⎨ub = − uα + ⎨ 3 3 ⎪ ⎪u = 3 (u − u ) b c ⎪ β ⎪ 1 1 2 ⎩ uβ ⎪uc = − uα − 3 3 ⎩ (3.1 – 5) Các giá trị u sα .1 – 1) có thể viết lại công thức tính momen như sau: M = 3 p' 3 p' (Ψ sα isβ −Ψ sβ isα ) Ψ s .is + dΨ s dt (3. Cụ thể như sau: t ⎧ Ψ sα = ∫ ( usα − Rs .1 – 6).1 – 4) được dùng để ước lượng từ thông Stator.25 - .Như trên đã nhận xét. việc ước lượng đúng các tham số của hệ thống sẽ nâng cao chất lượng điều chỉnh. ua.6) Từ công thức (3.isβ được xác định bằng phương trình (3.1 – 4) Phương trình (3. ib.i )dt s sβ ⎪ sβ ∫ sβ 0 ⎩ (3. ub đo được từ phía đầu ra của nghịch lưu theo qui tắc chuyển đổi abc ↔ αβ .1 – 7) Giá trị isα .

Việc nâng cao độ phân giải và khả năng tính toán của vi xử lý sẽ làm tăng độ chính xác của các phép ước lượng. Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ 1. tuy nhiên sẽ không được trình bày ở đây. từ thông. đơn giản và chính xác hơn các phương pháp khác nhiều. có thể nói phương pháp DTC tin cậy. II. tương ứng với việc thay đổi một chút cách tính toán vị trí vector từ thông Stator. Để nâng cao độ chính xác của phương pháp. vấn đề nâng cao độ chính xác của phép ước lượng sẽ không được trình bày mà có thể được tham khảo thêm trong các tài liệu [13].1 – 8) Nhận xét: Phương pháp DTC được thực hiện dựa trên các phương trình từ (3. dễ dàng bù nhiệt độ. toàn bộ phương pháp chỉ dùng đúng một tham số của động cơ đó là điện trở Stator Rs. ⎪ ⎪ 2 2 ⎨Ψ s = Ψ sα +Ψ sβ ⎪ Ψ ⎪ θ = arctan sβ ⎪ Ψ sα ⎩ (3. tài liệu [14] đưa ra phương pháp sử dụng 12 sectors – 6 vectors. các thông số khác đều được tính toán ước lượng. qua đó cải thiện tính chính xác của phương pháp. Do đó. ngoài ra còn có phương pháp 6 sectors – 12 vectors. … Ở mức độ đồ án môn học. Ngoài ra. Các cải tiến khác chỉ thay đổi ở phần bảng chọn. [14]. đồ án vẫn sẽ trình bày phương pháp sử dụng 6 sectors – 6 vectors truyền thống. Ta nhận thấy. Các vấn đề về nâng cao độ chính xác của phương pháp: Theo nhận xét của mục trên. còn một cách nữa đó là cải tiến bảng chọn vector điện áp. vị trí.26 - . 24 sectors – 6 hoặc 12 vector.1 – 8). Tài liệu [15] đưa ra phương pháp sử dụng 12 sectors – 12 vectors. Điện trở Stator là thông số dễ dàng đo lường với độ chính xác cao. Công việc này cũng không quá khó khăn và được đề cập trong tài liệu [17] và cũng không được nêu ra trong phạm vi của đồ án. 4. Phân tích: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Độ chính xác còn phụ thuộc vào tính đúng đắn của việc nhận dạng điện trở Stator – tham số duy nhất phụ thuộc mô hình động cơ. mô hình không hề dùng đến các phép quay hệ trục tọa độ (như phương pháp FOC) – một phép toán tốn nhiều tài nguyên và thời gian thực hiện với độ chính xác phụ thuộc lớn vào khả năng của vi xử lý.⎧• ⎪ s = Ψ sα + j Ψ sβ = Ψ s ∠θ Ψ . độ chính xác của phương pháp phụ thuộc vào độ chính xác của phép ước ượng các tham số momen. Ở mức độ đồ án môn học.1 – 5) đến (3.

10-3. Phản hồi tốc độ dùng máy phát tốc có hàm truyền coi như một khâu quán tính bậc nhất có hằng số thời gian rất nhỏ. ta có hàm truyền xấp xỉ của khâu DTC: GDTC = 1 1 = 1 + s . Khâu phát tốc có hàm truyền: Gw = 1 1 = 1 + s .10-7 ≈ 0. vậy cho Tm = 2ms để có một đáp ứng vừa phải.10-4 = 15.Tm 1 + 0 . khi tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ.s2 trong hàm truyền đối tượng. ta thấy.7.Tω . do đó có thể bỏ qua thành phần T. ta phải tìm cách bù ảnh hưởng của Tm. do đó. Như đã nói.75ms. chẳng hạn Tω = 0.s 2 1 [ ] Dễ thấy: T.27 - . Momen đáp ứng ngay chỉ sau khoảng 1-2ms tùy thuộc tốc độ đặt.002. bộ DTC – như một khâu Deadbeat – tác động rất nhanh.5. ta có thể coi khâu DTC là một khâu quán tính bậc nhất với hằng số thời gian Tm.6: Vòng điều chỉnh tốc độ. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .Tω = 2.00075. hệ số khuyếch đại kω = 1.s Vòng điều chỉnh tốc độ cần khép kín bằng đường phản hồi âm tốc độ. Mặc dù khi tổng hợp bộ điều chỉnh. Mô phỏng bộ DTC với tín hiệu đặt dạng bậc thang ở chế độ không tải. tuy nhiên nếu Tm quá nhỏ sẽ gây ra quá điều chỉnh lớn đối với momen.Hình 3.s ˆ Coi ω là đầu ra thì đối tượng của vòng điều chỉnh tốc độ khi không tải là: Go = J s (1 + sTm )(1 + sTω ) 1 Biến đổi Go ta có: 1 J J = Go = s (1 + sTm )(1 + sTω ) s 1 + (Tm + Tω )s + Tm .Tω. Do đó.Tω 1 + 0 .

Tuy nhiên.2 – 3) Đặt: ta có: Do c1 = 0... = J ..2 – 2) Rω = 1 + a1 s + a2 s 2 + a3 s 3 .. Khi đó. ω* − ω = 1 − Fk = 1 ω* 1 + b1 s + b2 s 2 + b3 s 3 + . Để cho đơn giản. (3. ω Fk = * = ω 1 + b1 s + b2 s 2 + b3 s 3 + .s. ta chỉ dừng lại xét hệ kín vô sai đến cấp 2.. Để khắc phục điều này. Vậy.. hàm truyền các khâu đưa về: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .. Đặt tiếp: c2 = lim s →0 Fe (s ) = b2 − a2 .(1 + (T + Tω )s ). tức là b1 = a1 = a. Khi đó. nếu c2 = 0 thì hệ vô sai đến cấp 3. ˆ ( b − a1 )s + ( b2 − a2 )s 2 + .28 - . s2 Dễ thấy. Go Fe ⎧c1 = lim Fe ( s ) = 0 s →0 ⎪ ⎨ Fe ( s ) = b1 − a1 ⎪c2 = lim s →0 s ⎩ (3.Đặt T = Tm + Tω ta được đối tượng của vòng điều chỉnh tốc độ trở thành khâu tích phân quán tính có hàm truyền xấp xỉ: Go = J s (1 + Ts ) 1 Giả sử hệ kín có hàm truyền: Hàm truyền sai lệch tốc độ: Fe = Bộ điều chỉnh Rw: ˆ 1 + a1 s + a2 s 2 + .. gây khó khăn cho việc chỉnh định. đặt b2 = b... c2 = 0. khi có tải. ( b1 − a1 )s + (b2 − a2 )s 2 + ( b3 − a3 )s 3 + . hệ phải vô sai đến ít nhất là cấp 2. Khi đó.2 – 1) (3.. 1 Fk . chọn a2 = 0 và cắt các hạng tử bậc cao.. bộ điều chỉnh phụ thuộc tới 3 tham số. b3 = c. nghĩa là c2 ≠ 0. nếu chỉ dùng hệ vô sai cấp 1 sẽ mắc phải sai lệch tĩnh. hàm truyền hệ kín khâu vô sai cấp 1.

đáp ứng đối với tiêu chuẩn tối ưu đối xứng như sau: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .2 – 4a) Phần tiếp theo sẽ chỉnh định tham số của bộ R ω dựa trên tính chọn tham số a.(1 + Ts ). c = 8T3.⎧ ⎪ 1 + as ⎪ Fk = 1 + as + bs 2 + cs 3 ⎪ ⎪ bs 2 + cs 3 ⎪ Fe = ⎨ 1 + as + bs 2 + cs 3 ⎪ ⎪ 1 + as 1 + Ts ⎧ Ja ⎛ 1 ⎞⎫ = .29 - . Hệ (3. c c ⎞ b as ⎠⎭ ⎛ ⎪ bs⎜ 1 + s ⎟ 1 + s ⎩ ⎝ ⎪ b b ⎠ ⎝ ⎩ (3. ta mắc thêm một khâu quán tính bậc nhất có hàm truyền 1 ở ngay sau tín hiệu đặt để làm suy giảm tốc độ biến thiên của nó.2 – 5) Để giảm bớt độ quá điều chỉnh.2 – 4) trở thành: b khâu PI có hằng số thời gian tích phân Ti = a. 2.2 – 4a) ta có ngay hàm chuẩn của tiêu chuẩn tối ưu đối xứng: 1 + 4Ts ⎧ ⎪ Fk = 1 + 4Ts + 8T 2 s 2 + 8T 3 s 3 ⎪ ⎨ ⎪ Rω = J ⎛ 1 + 1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎪ 2T ⎝ 4Ts ⎠ ⎩ (3.⎨ ⎜ 1 + ⎟⎬ ⎪ Rω = J .2 – 4) Từ hàm truyền của bộ điều chỉnh ta thấy ngay. nếu cho c = T thì bộ điều chỉnh trở thành b Ja . Chỉnh định tham số PID theo chuẩn tối ưu đối xứng: Một điều dễ nhận thấy là nếu cho a = 4T . Với tốc độ đặt 100 1 + 4Ts rad/s. hệ số khuếch đại kp = 1 + as ⎧ ⎪ Fk = 1 + as + bs 2 ( 1 + Ts ) ⎪ ⎨ ⎪ R = Ja ⎛ 1 + 1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎪ ω b ⎝ as ⎠ ⎩ (3. b = 8T2. b cho phù hợp. từ hệ (3.

2 – 4a). quá điều chỉnh lớn đến 43%.30 - . nếu cho a = T thì hệ (3. ta thử đi tìm một tiêu chuẩn có đáp ứng tốt hơn. ta để ý.7: Quĩ đạo từ thông Hình 3. thời gian quá độ khoảng 65ms. Dù vậy. khi có tải (dao cắt ăn vào chi tiết). Do đó.2 – 4a) trở thành: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . đặc tính khởi động xấu. Chỉnh định tham số PID dựa trên dao động tới hạn – chuẩn Tyreus & Luyben: Quay trở lại với hệ (3. 3.9: Đáp ứng tốc độ và momen Hình 3. quá điều chỉnh về tốc độ khoảng 5% thỏa mãn yêu cầu công nghệ đã nêu.8: Đặc tính cơ Nhận xét.Hình 3.

dễ thấy đây chính là một khâu dao động điều hòa với tần số góc ωu = chỉnh ku = 1 hay chu kỳ Tu = 2π b .4πk 3T 2 ⎟ b= ⎠ ⎪T = a = 2 .2 – 7) Như vậy.T thì ta có: ⎨ J ⎪k u = k 2 T ⎩ Tài liệu [] đưa ra một phương pháp chỉnh định PID – phương pháp chỉnh định của Tyreus & Luyben dựa trên dao động tới hạn như sau.4πk 3T 2 (1 + Ts ) 1 + 4 . ⎛ 1 Rω = k p ⎜ 1 + ⎜ sTi ⎝ ⎧a = Ti = 4 . gọi là tần số dao động tới hạn và hệ số khuyếch đại tới hạn. chất lượng động học của hệ hoàn toàn phụ thuộc tham số k. Khi đó.4πkTs + 0 . Theo kết quả mô phỏng.4πkTs 4 .35 J ⎧ = 0 .31 - . khi đó. = = 2 2 1 + Ts + bs ( 1 + Ts ) 1 + bs b 1 + s2 b 1 b (3. Tu và ku.2 – 6) Phương trình (3.35 ⎩ i ⎩ (3.45. Dễ b b 2 2 ⎧Tu = 2πkT ⎪ thấy. giá trị tối ưu của k = 0.35 (3.2 – 6) là hàm chuẩn của hệ mới. nếu đặt b = k . hệ số khuếch đại của bộ điều b Ja JT = .Fk = 1 + Ts 1 1 .4πkT Ja 0 . đáp ứng của hệ thống: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .35k u = 2 ⎞ ⎪k p = ⎪ ⎟⇒⎨ b k T ⇒⎨ 4 .2 – 7) Hàm truyền hệ kín trở thành: Fk = 1 + as = 1 + as + bs 2 ( 1 + Ts ) 1 + 4 .2T ⎪ u 0 .

32 - .12: Đáp ứng tốc độ và momen Hình 3. đáp ứng theo Tyreus & Luyben tốt hơn nhiều so với đáp ứng của hệ thống theo chuẩn tối ưu đối xứng. 5. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Ở mức độ đồ án môn học. vấn đề này cũng không được xét.10: Quĩ đạo từ thông Hình 3.11: Đặc tính cơ Nhận xét : Tốc độ gần như phẳng. Rõ ràng. đảm bảo được chất lượng bề mặt chi tiết khi gia công mài. Vấn đề điều khiển ở vùng tốc độ cao: Vùng tốc độ cao phải giảm từ thông để đảm bảo cân bằng về mặt công suất. quá điều chỉnh khoảng 2% khi có tải. Đáp ứng với tốc độ đặt nhanh hơn so với dùng chuẩn tối ưu đối xứng. khởi động chỉ mất khoảng 30ms và hầu như không có quá điều chỉnh về tốc độ.Hình 3.

33 - . Phần tiếp theo sẽ tiến hành thực hiện kỹ thuật phần cứng và mô phỏng hệ thống trên Matlab & Simulink. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . ta đã xây dựng xong phương pháp điều khiển cho hệ thống.Kết luận: Đến đây.

34 - . V.CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN I. IV. Khối mạch động lực Khối mạch sensor Khối mạch chỉ thị Khối mạch nguồn Khối mạch vi xử lý Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . III. II.

Mô hình hệ thống mô phỏng trên Matlab & Simulink.35 - .CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 1.2: Khâu đo lường điện áp và dòng điện Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . Hệ thống được mô phỏng với mô hình động cơ không đồng bộ của Matlab.1: Mô hình hệ thống. với các thông số đã tính ở chương 2. Hình 5. Hình 5. mục 2.

momen và vị trí. Nội dung của bảng chọn được khởi tạo trong file Parameter_inital.m có nội dung được đề cập trong phần phụ lục: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .36 - .1 – 4). ước lượng Momen dùng phương trình (3.Hình 5.3 : Ước lượng từ thông. Sai lệch từ thông và momen được đưa vào một lookup table 3D.4: Khối bảng chọn vector điện áp. Bằng cách này ta tránh được việc xử lý từ thông bằng 0 khi khởi động. Hình 5. lookup table 2D đưa ra các thành phần của vector điện áp đó. Vị trí được ước lượng bằng cách dùng các khối chuyển đối Real – Imag và Magnitude – Angle sẵn có của Simulink. Ước lượng từ thông được thực hiện bằng phương trình (3. Lookup Table 3D sẽ chọn ra vector điện áp tương ứng.1 – 7).

Hệ thống được mô phỏng với các đầu vào tốc độ đặt khác nhau.5: Chuyển đổi hệ trục tọa độ abc → αβ . dải trễ từ thông ΔΨ = 0 .37 - . Kết quả mô phỏng. thời gian mô phỏng t = 0.6: Mô hình khối biến tần. Kết quả mô phỏng như sau: Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . 2.Hình 5.15s.005 .5 Nm. Dải trễ momen ΔT = 1 . Hình 5. momen tải cực đại Tmax = 10.

Hình 5.10: Đáp ứng từ thông Stator Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .38 - .7 Tốc độ và momen.Tốc độ cực tiểu: ω* = 15.9: Quỹ đạo vector từ thông Stator Hình 5.8: Dòng Rotor và dòng Stator Hình 5.09 rad/s Hình 5.

ω* = 100 rad/s Hình 5.14: Đáp ứng từ thông Stator Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .11: Đáp ứng tốc độ và momen Hình 5.12 : Đáp ứng dòng Rotor và Stator.13: Quỹ đạo vector từ thông Stator Hình 5. Hình 5.39 - .

15 Tốc độ và momen.18: Đáp ứng từ thông Stator Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 .16: Dòng Rotor và dòng Stator Hình 5. Hình 5.40 - .Tốc độ cực đại ω* = 150 rad/s Hình 5.

do đó.17: Quỹ đạo vector từ thông Stator CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN Hệ thống được xây dựng trên hoàn toàn đáp ứng được yêu cầu công nghệ đã nêu. đồ án đã phân tích. Hệ thống có động học cao và đơn giản. do đó.điện trở Stator . hoàn toàn thích hợp với ứng dụng truyền động cho động cơ quay tròn chi tiết mài. đáp ứng ở tốc độ thấp chưa tốt. khi có tải. khắc phục được những nhược điểm. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . đưa ra yêu cầu về truyền động và thiết kế hệ thống thực hiện thành công yêu cầu đề ra. Hệ thống chỉ sử dụng Rs . Không kiểm soát được dòng Stator. Tuy nhiên. hoạt động tin cậy. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Minh Hà cũng các thầy cô trong bộ môn Tự Động Hóa XNCN – Đại học Bách Khoa Hà Nội đã ân cần hướng dẫn em hoàn thành bản đồ án. Đáp ứng momen chưa được mịn. đồng thời thực hiện thành công thuật toán DTC điều chỉnh trực tiếp momen với chất lượng cao. Đáp ứng tốc độ lúc khởi động hầu như không có quá điều chỉnh.41 - . tốc độ chỉ mắc phải quá điều chỉnh đến 2%. Đây cũng chính là nhược điểm cơ bản của phương pháp DTC và cần có nhiều thời gian để nghiên cứu khắc phục. phát huy những ưu điểm của đồ án.là tham số dễ dàng nhận dạng và dễ dàng bù sự thay đổi do nhiệt độ. nâng cao tính kháng nhiễu. nên không bị ảnh hưởng lớn bởi sai lệch của mô hình động cơ. Em kính mong nhận được những lời nhận xét chỉ bảo của các thầy cô để làm cho đồ án hoàn thiện hơn. Ở mức độ đồ án môn học.Hình 5.

S Nguyễn Phùng Truyền động điện thông minh – PGS. Vũ Quang Hồi – Giáo trình gia công cơ khí – Nguyễn Thế Công. 6. Modern power electronics and AC drives. Improvements in Direct Torque Control of Induction Motors . Trần Trọng Minh – NXB Khoa học Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất – Phạm Quốc Hải – 2000. 8.José Luis Romeral Martinez. Cơ sở hệ thống Điều khiển quá trình – Hoàng Minh Sơn – NXB Bách Khoa Hà Nội – 2006. Trương Minh Tấn.UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE CATALUNYA Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . 7. Kỹ thuật – 2000. Antoni Arias Pujol . Trang bị điện – điện tử máy gia công kim loại – Nguyễn Mạnh Tiến. Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự dộng – PGS. 2. T. Phạm Quốc Hải. Lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính – Nguyễn Thương Ngô – NXB Khoa học và NXB Giáo Dục – 2006.42 - . TS Nguyễn Phùng Quang – NXB Khoa học và Kỹ thuật – 2006. Phạm Ngọc Liên. . Liễn.PGS – TS Bùi Quốc Khánh. Tổng hợp hệ thống điều khiển hai mạch vòng vị trí và tốc độ trong truyền động động cơ không đồng bộ . PGS – TS Nguyễn Văn Liễn. 4. . 3. 5. BC Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ 20 – ĐH BKHN. TS Nguyễn Phùng Quang – NXB Khoa học và Kỹ Cơ sở truyền động điện. Nguyễn Văn Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha – PGS.NXB Prentice Hall. 14. thuật – 2004.B. Khoa Học và Kỹ Thuật – 2007. Phạm Quốc Hải. 11. Dương Văn Nghi – NXB Khoa học và Kỹ thuật – 1999.Nguyễn Thế Công. và Kỹ thuật. 9. Nguyễn Đắc Lê – NXB Điều chinh tự động truyền động điện – Bùi Quốc Khánh.K Bose . 13. 12. Quang – NXB Giáo Dục 1998. Hà Nội – 2005.CHƯƠNG 7: TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. 10. NXB Điện tử công suất – Võ Minh Chính.

43 - . A completely vectored direct torque control scheme for induction motor . Industry Applications Conference. Adaptive stator resistance compensator for high performance direct torque controlled induction motor drives .Systems. Krishnm.Borra Suresh Kumar. A. 2002 IEEE International Conference. 12-Sector Methodology of Torque Ripple Reduction in a Direct Torque Controlled Induction Motor Drive . Hasnaoui Othman. SICE-ICASE International Joint Conference 2006. Thirty-Third IAS Annual Meeting. R. Bacha Fouzi .Dhifaoui Rachid.15. Gupta. 1998.Byeong-Seok Lee and R. The 1998 IEEE Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . 17. 16. Rajesh Kumar. Man and Cybernetics.

:) = [3. p = 2. S3 = [0. 0. 7. valve_state = [S0. 1].32.005. 6.2.:) = [7.3. S4.1.:) = [0. S2. look_up_table(1.m clear DeltaT = 1. 7. 4. 3.:) = [6. 0]. 3. S0 = [0. 5]. 0. 7. S3. 4.01. look_up_table(2. 0]. 0. 5. S2 = [1. 1. 0. look_up_table(2. 2]. %Tong hop vong toc do J = 0.1. 4]. 2. 6. 4. 0]. look_up_table(1. S6 = [1. 1].3. S5 = [0. 1]. look_up_table(1.:) = [2. 7. 0. 1. 0. 1].:) = [5. 3. 1. 6. 0. 5. look_up_table. S1. look_up_table(2. Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . 1]. 1. 7].44 - . S1 = [1. 0]. S5. 0.PHỤ LỤC: Mã nguồn chương trình khởi tạo tham số hệ thống mô phỏng %Parameters_inital. S7]. 1. S4 = [0. 1. 0]. Rs = 3. S7 = [1. DeltaF = 0. 2. 1. S6.2.

%tham so quyet dinh tan so dao dong toi han Kp = 0.4*pi*(T+Tw)*k.5e-4. %Hang so thoi gian quan tinh khau loc dau vao %Tyreus Luyben k = 0.45. %He so khuech dai Ki = J/8/(T+Tw)^2.T = 0.35*J/(T+Tw)/k^2.%Hang so thoi gian quan tinh khau loc dau vao 'ready' Nguyễn Duy Đỉnh – TĐH3 – K49 . %He so tich phan a = 4.45 - . Tw = 7. %He so tich phan a = Kp/Ki. %He so khuech dai Ki = 0. %Toi uu doi xung Kp = J/(T+Tw)/2.35*J/2/pi/(T+Tw)^2/2.002.2/k^3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful