Tarea N 2

TPICOS AVANZADOS I
Martin Josemara Vuelta Rojas

Matrices de Rotacin de Euler

Consideremos dos sistemas de coordenadas y en uno rotado respecto al otro. Sea rotado respecto de y ambos con el mismo origen. Los vectores de una base ortonormal de pueden expresarse como la combinacin lineal de vectores de otra base ortonormal de , as1 Consecuencia de esto es que

siendo as que los son los cosenos directores de en la base . Expresemos ahora un vector cualquiera en ambos sistemas y determinemos las relaciones entre sus componentes. En la base de el vector puede escribirse como y en la base de se expresa como Por tratarse del mismo vector entonces resulta entonces que

En lo sucesivo se empelara el convenio de Einstein para la suma sobre ndices repetidos, a menos que se indique lo contrario.
1

Multiplicando por a ambo lados

Por otro lado si multiplicamos versa

por obtenemos la trasformacin in-

De estas relaciones se deduce que

Derivando

respeto de

se tiene que

Estas seis ecuaciones indican que de los nueve coeficientes solo tres son independientes. Por otro lado podemos expresar esta ltima relacin como ( que reescrita en forma matricial )

nos conduce a

Concluimos as que en definitiva las matrices de rotacin son ortogonales. Consideremos ahora el caso de una rotacin en el plano. Esto es equivalente a rotar el sistema en torno a alguno de sus de forma que este eje no cambie. Para simplificar las cosas supongamos que es el que se mantiene fijo por lo que la matriz de cambio de base ser

Si la rotacin se hace en un ngulo se obtiene [ ]

en sentido horario entonces por

empleando los mismos argumentos podemos obtener las matrices de rotacin en torno a cada uno de los ejes. As resulta obtenemos [ ]

y [ ]

Un resultado interesante respecto a estas rotaciones es el teorema de Euler que afirma que toda rotacin puede descomponerse en trminos de tres rotaciones como las vistas, es decir, en torno a los ejes cartesianos. De forma especfica, si dos sistemas de coordenadas estn rotados uno respecto del otro y tienen origen comn, entonces las posiciones en uno de ellos pueden expresarse como tres rotaciones sucesivas de las posiciones del otro.

Figura 1: ngulos de Euler

De acuerdo la Figura 1, el sistema de coordenadas en color rojo se obtiene como la rotacin del sistema en color azul segn los ngulos , y . Una visin detallada de estas rotaciones puede verse en la Figura 2.

Figura 2: Rotaciones de Euler

Segn esto las matrices de rotacin sern [ ]

[ ]

y [ ]

de forma que la matriz de rotacin total [

] es