: ()

: . , .

7
PID: Ziegler Nichols
.

:
, Ziegler
Nichols .

:

(plant) .

:
6
PID, kd
d ( derivative time) ki
i, ( reset time).
.
d i
: kd k p * d , ki k p / i

.
PID
, d i .
PID
1:

kd ki ,
PID , Simulink Extras\Additional Linear.

: ()
: . , .

- :

, .

.
.

:
Zeigler Nichols

PI PID . .

P
()
.

. Ultimate Gain, u.
. Ultimate
Period, Pu. .

Ultimate Gain

1 Ultimate Gain

: ()
: . , .

u Pu
. P, PI
PID .

Gain (Kp)

Reset (i)

Derivative (d)

u/2

PI

u /2.2

Pu/1.2

PID

u /1.7

Pu/2

Pu/8

:
(plant)
1
G( s)
,
(s+1) (s+2) (s+5)

1. Pu u
1.

Pu
u

2. 1
kd k p * d , ki k p / i kd ki:

P
PI
PID

Prop. Gain
(Kp)

Reset
(i)
-

Derivative
(d)
-

Deriv. Gain
(kd)

Integral
Gain (ki)

3. simulink
( P, PI, PID Controller )
.
3

: ()
: . , .

a. 1
.
.
b. :

P
PI
PID

4. PID . 1

.
( ).
5.
.
.