Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al.

, 2002- 1 dari 34

Pengenalan Simulink

untuk Pengendalian Proses






Oleh
Johnner P. Sitompul
Taufik Hidayat
Buana Giri Suta
C.B. Rassendra
Ronny Purwadi







Departemen Teknik Kimia
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Bandung
2002

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 2 dari 34
Kata Pengantar

Buku pengantar ini merupakan hasil atau kumpulan dari pelaksanaan kuliah
Pengendalian Proses (TK 357) dan Pengendalian Proses Multivariabel (TK 567) di
Departemen Teknik Kimia. Hasil yang dituangkan disini pertama kali dipacu oleh
semangat untuk membuat kuliah Pengendalian Proses menjadi suatu yang menarik dan
mudah untuk dimengerti para mahasiswa. Draft pertama dikerjakan oleh J.P. Sitompul
dan Taufik Hidayat.

Percobaan pertama dilakukan pada kuliah TK357 semester II/2000-2001, dan dilanjutkan
pemakaiannya pada kuliah TK568 semester I/2001-2002. Beberapa bahan ditambahkan
pada bagian akhir sebagai panduan untuk memperdalam bidang pengendalian proses,
seperti algoritma untuk Feed-Forward, Feed-Back Multivariabel Control. Penelusuran
lebih jauh terhadap SIMULINK

dapat menerapkan bermacam domain, atau bermacam-

macam advanced control algorithm, seperti Dynamic Matrix Control, Neural-Based
Control, Fuzzy-Based Control, ataupun membuat algoritma sendiri untuk seperti Internal
Model Control. Studi lebih lanjut akan dapat membuat pengenalan yang lebih dalam
terhadap SIMULINK

untuk pengendalian proses atau Control System.

Buku ini masih banyak kekurangannya, kritik dan saran sangat diharapkan untuk
pengembangan proses belajar mengajar di Departemen Teknik Kimia Institut Teknologi
Bandung.


Bandung, Januari 2002
Atas nama para penulis

Johnner P. Sitompul


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 3 dari 34



Pengenalan Simulink untuk Kuliah Pengendalian Proses

Tahap-tahap pembuka Simulink :
1. Buka program Matlab (versi 5.3)
2. Klik icon Simulink Library Browser (akan tampak seperti Gambar 1 kiri)
3. Klik icon Create a new model untuk file baru atau klik Open a model untuk
melihat/mengedit file lama. (akan muncul seperti Gambar 1 kanan).

Gambar 1. Penampakan layar pada saat membuka program Simulink

Contoh1
step) (fungsi
s
0.1
(s) y
transfer) (fungsi
1) (2s
0.2
G(s)
(s) y . G(s) y(s) : loop - open Persamaan
sp
sp
=
+
=
=



Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 4 dari 34
Gambar 2. Penampakan layar untuk model contoh 1
Pemodelannya sebagai berikut :
Setelah klik icon Create a new model , klik dua kali folder Simulink pada Simulink Library
Browser , sehingga akan muncul seperti Gambar 3.

Gambar 3. Penampakan layar uraian folder Simulink
Kemudian ikuti tahap-tahap berikut ini :
1. Pasang y
sp
(s) = 0.1/s dengan cara :
Klik dua kali folder Sources , lalu klik folder Step tahan dan pindahkan pointer ke lembar kerja
Simulink, sehingga fungsi step akan terpasang. Lalu ubah step time, initial value, dan final value
sesuai dengan cara : klik dua kali fungsi step yang sudah terpasang lalu ubah Step time dengan
angka 0 (t < 0 harga y
sp
(t) = 0), Initial value tetap 0, dan Final value ubah dengan angka 0.1 (t
>= 0 harga y
sp
(t) = 0.1).
2. Pasang G(s) = 0.2/(2s + 1) dengan cara :
Klik dua kali folder Continuous , lalu klik folder Transfer Fcn tahan dan pindahkan pointer ke
lembar kerja Simulink, sehingga fungsi transfer akan terpasang. Lalu ubah pembilang dan
pembagi dengan cara : klik dua kali fungsi transfer yang sudah terpasang lalu ubah Numerator
dengan [0.2] dan Denominator dengan [2 1].
3. Pasang Scope untuk menampung hasil simulasi, dengan cara :
Klik dua kali folder Sinks , lalu klik folder Scope tahan dan pindahkan pointer ke lembar kerja
Simulink, sehingga scope akan terpasang.
4. Buat garis yang menghubungkan Step dengan Transfer Fcn dan antara Transfer Fcn dengan
Scope, dengan cara : klik pada sisi kanan Step tahan dan gerakkan ke sisi kanan Transfer Fcn,
lakukan hal yang sama untuk garis kedua.
5. Running simulasi dengan cara :

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 5 dari 34
Klik Simulation pada Menu lembar kerja Simulink, lalu klik Start.
6. Hasil simulasi dapat dilihat dengan cara : klik dua kali Scope yang terpasang, lalu klik icon
Autoscale untuk memperjelas gambar kurva. (lihat Gambar 4)

Gambar 4. Penampakan hasil running simulasi model contoh 1

Gambar 4 di atas menunjukkan bahwa dalam keadaan open loop, perubahan set point sebesar 10 %
mengakibatkan perubahan output 2 %.

Contoh 2
Persamaannya sama dengan contoh 1, tetapi dibuat closed-loop dengan menambahkan
Proportional Controller Gc = Kc = 5. (seperti terlihat pada Gambar 5)

Gambar 5. Penampakan layar untuk model contoh 2
Pemodelannya sama seperti contoh 1, perbedaannya yaitu penambahan Sum dan Gain dari folder
Math, serta membuat garis percabangan.
Setelah Sum dipasangkan, blok dapat diubah menjadi rectangular dari Icon shape, serta mengubah
++ menjadi +- dari List of signs.
Setelah Gain terpasang, nilai Gain dapat diubah dengan angka 5.
Hasil simulasi contoh 2 dapat dilihat pada Gambar 6.

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 6 dari 34

Gambar 6. Penampakan hasil running simulasi model contoh 2

Gambar 6 di atas menunjukkan bahwa dalam keadaan close loop serta penambahan proportional
controller dengan Kc besar, offset dapat diturunkan.

Contoh 3
Persamaannya sama dengan contoh 1, tetapi dibuat closed-loop dengan menambahkan
Proportional Integral Controller yakni :
0.2 dan t 5 Kc dengan ,
s t
1
1 Kc Gc
I
I
= =
|
|
.
|

\
|
+ =

Gambar 7. Penampakan layar untuk model contoh 3
Hasil simulasi contoh 3 dapat dilihat pada Gambar 8.


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 7 dari 34
Gambar 8. Penampakan hasil running simulasi model contoh 3

Gambar 8 di atas menunjukkan bahwa dalam keadaan close loop serta penambahan proportional
integral controller offset dapat dihilangkan.

Contoh 4
Contoh 4 ini merupakan gabungan dari contoh 1, 2, dan 3 untuk melihat responnya secara
bersamaan. (lihat Gambar 9).


Gambar 9. Penampakan layar untuk model contoh 4


Hasil simulasi contoh 4 dapat dilihat pada Gambar 10.

Gambar 10. Penampakan hasil running simulasi model contoh 4


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 8 dari 34
Gambar 10 menunjukkan bahwa respon dari contoh 1, 2, dan 3 dapat disatukan dengan
menggunakan Mux pada folder Signals & Systems.

Contoh 5
(Servo problem untuk proses dengan time-delay)
Fungsi transfer :

s
0.1
(s) ysp ;
s 0.5
1
1 2 Gc ;
1) s (2
e . 0.5
Gp(s)
0.5s -
=
|
.
|

\
|
+ =
+
=



Gambar 11. Penampakan layar untuk model contoh 5


Transport Delay berasal dari folder Continuous, nilai Time delay diganti angka 0.5.
Respon dari model contoh 5 dapat dilihat pada Gambar 12.




Gambar 10. Penampakan hasil running simulasi model contoh 5

Gambar 10 menunjukkan bahwa adanya time delay sebesar 0.5, sistem tersebut masih tetap stabil.
Bisa dicoba untuk time delay sebesar 1 sistem menjadi tidak stabil seperti
diperlihatkan pada Gambar 11.

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 9 dari 34


Gambar 11. Penampakan hasil running simulasi model contoh 5 (dengan td = 1)


Contoh 6
Contoh 6 adalah regulatory problem untuk kasus di contoh 5, dengan d(s) = 0.1/s.
Pada regulatory problem, ysp(s) dibuat sama dengan 0, dan gangguan d(s) dihubungkan dengan
garis setelah Gp (khusus untuk feedback control). Lihat Gambar 12.




Gambar 12. Penampakan layar untuk model contoh 6

Respon terhadap gangguan d(s) = 0.1/s, dapat dilihat pada Gambar 13.

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 10 dari 34

Gambar 13. Penampakan hasil running simulasi model contoh 6

Gambar 13 menunjukkan bahwa controller berfungsi dengan baik karena pengaruh gangguan dapat
diredam.









Soal Latihan

Kasus 1 (example 10.1 Stephanopoulos)

Fi


Fo

Fungsi transfer :
s
1
Fi(s) dan 2, tp 3, Kp
1) s (tp
Kp

Fi(s)
h(s)
Gp(s)
= = =
+
= =



Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 11 dari 34
Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), jika :
a. kondisi open loop, (tanpa pengendali)
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2,
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller, dengan
0.5 dan t 0.5, Kc
s t
1
1 Kc Gc(s)
I
I
= =
|
|
.
|

\
|
+ =



Kasus 2 (problem IV.50 Stephanopoulos)
Ti

T
Qsteam

Fungsi transfer :

4, tp 1, td 0.2, Kp
1) s (tp
e . Kp

Qst(s)
T(s)
Gp(s)
s -td
= = =
+
= =


Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), :
a. kondisi open loop, Qst = 0.1/s dan Qst = -0.1/s
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2; Qst lihat a,
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller; Qst lihat a, dengan
0.25 dan t 0.25, Kc
s t
1
1 Kc Gc(s)
I
I
= =
|
|
.
|

\
|
+ =


Kasus 3 (Regulatory problem)
Sama dengan kasus 2, dan ditambahkan fungsi transfer load :
1 td 0.5, tp 1, Kp ;
1) s tp (
e Kp

Ti(s)
T(s)
Gd(s)
s td -
= = =
+
= =

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 12 dari 34
Buat masing-masing model simulink dari kasus di atas dan running model untuk mendapatkan h
fungsi dari t (t = 0 s/d 20), :
a. kondisi open loop, Ti(s) = -0.1/s
b. kondisi close loop dengan Proportional Controller Gc = Kc = 2.
c. kondisi close loop dengan Proportional Integral Controller, dengan

0.25 dan t 0.25, Kc
s t
1
1 Kc Gc(s)
I
I
= =
|
|
.
|

\
|
+ =


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 13 dari 34
Kasus-Kasus untuk Latihan SIMULINK



KASUS I
Perumusan Masalah:
DPC
Controller
h
sp
h
m
+
-

F
i
"
F
o

Gambar 1 Sistem Berorde Satu

Peneracaan massa di dalam tangki:
R
h
F F F
dt
dh
A
i o i
"
" "
"
= =
"
" "
i
F
R
h
dt
dh
A = + (1)
Pada saat steady state:
s i
s s
F
R
h
dt
dh
A
,
= + (2)
Persamaan konservasi massa dalam tangki dapat dinyatakan dalam variabel
deviasi dengan cara mengurangi persamaan (1) dengan persamaan (2):
i
F
R
h
dt
dh
A = + (3)
dengan variabel deviasi didefinisikan sebagai berikut:
s
h h h = "
s i i i
F F F
,
" =
Hasil transformasi Laplace persamaan (3) adalah sebagai berikut:
| | ) ( ) (
1
) 0 ( ) ( s F s h
R
h s h s A
i
= +
Berdasarkan definisi variabel deviasi harga h(0) = 0, sehingga persamaan terakhir
dapat disusun ulang menjadi sebagai berikut:
( ) ) ( 1
) (
s F s AR
R
s h
i
= +
Definisikan:
R K
p
=
AR
p
=

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 14 dari 34
sehingga diperoleh persamaan fungsi transfer sebagai berikut:
) 1 ( ) (
) (
) (
+
= =
s
K
s F
s h
s G
p
p
i
p

(4)
Berikut ini disajikan harga-harga parameter yang terdapat dalam persamaan (4):
2
3
=
=
p
p
K

Variabel gangguan (disturbance) terhadap tangki ini adalah laju alir masuk (Fi).
Gangguan yang terjadi berupa fungsi tangga (step) sebesar 1 satuan, yang dapat
dinyatakan dalam domain Laplace (fungsi s) sebagai berikut:
s
s F
i
1
) ( =
Dengan menggunakan data dan harga-harga parameter tersebut, maka simulasi keadaan
dinamik sistem dapat dilakukan. Simulasi ini dilakukan pada rentang waktu t = 0 20, pada
berbagai macam kondisi operasi, yaitu:
a. Kondisi open loop (tanpa pengendali).
b. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional:
2 ) ( = =
c c
K s G
c. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional-Integral:
|
|
.
|

\
|
+ =
s
K s G
I
c c

1
1 ) (

dengan

5 . 0
5 . 0
=
=
I
c
K

Sistem Open Loop vs Sistem Close Loop:


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 15 dari 34
h_sp
Scope
3
2s+1
Process
0.5s+1
0.5s
PI Control l er
1
1
P Control l er
0.5
Gai n1
2
Gai n
F_i nput

Gambar 2 Diagram Blok Simulink Open Loop vs Close Loop

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Dynamic response of first order system
Time
h
Open loop
Proportional Controller (K
c
= 2)
Proportional - Integral Controller (K
c
= 0.5 & Tau
I
= 0.5)

Gambar 3 Perbandingan Antara Sistem Open Loop dengan Sistem Close Loop


PI Controller
P Controller
Open loop

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 16 dari 34
Berdasarkan Gambar 3 terlihat bahwa sistem tanpa pengendali (close loop) yang
mengalami gangguan fungsi tangga (step) akan menuju ke suatu kondisi tunak
(steady state) yang baru. Harga kondisi tunak yang baru (hs,2) sama dengan besar
gangguan fungsi tangga dikalikan dengan harga gain (Kp) proses, yaitu: hs,2 = 1
x 3 = 3.

Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional tidak dapat
menjaga sistem agar tetap berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0).
Berdasarkan hasil simulasi yang disajikan dalam Gambar 3 terlihat bahwa
sistem berpengendali proportional akan menuju ke suatu kondisi tunak yang
baru. Penyimpangan dari keadaan tunak awal (offset) yang dialami oleh sistem
berpengendali proportional lebih kecil dibandingkan dengan sistem tanpa
pengendali.

Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional-integral dapat
menjaga sistem agar tetap berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0). Jadi
pengendali tipe proportional-integral dapat menghilangkan offset dan menjaga
ketinggian tangki tetap pada harga kondisi tunak awal (hs = 0).










Pengaruh Kc Terhadap Kinerja Pengendali Proportional:

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 17 dari 34

h_sp
Scope
3
2s+1
Process
1
1
P Controller3
1
1

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Effect of gain value to the dynamic response using proportional controller
Time
h
Open loop
Kc = 0.5
Kc = 2
Kc = 10
Kc = 50

Gambar 5 Pengaruh Harga Gain Controller (Kc) Terhadap Respon Dinamik
Sistem Berpengendali Proportional
Gambar 4 Diagram Blok Simulink Pengaruh K
c
Terhadap P Controller

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 18 dari 34
Walaupun pengendali tipe proportional tidak dapat menjaga sistem agar tetap
berada dalam kondisi tunak awal (hs = 0), akan tetapi kinerja pengendali tipe
proportional dapat ditingkatkan dengan cara memperbesar harga gain controller
(Kc). Hal ini dapat dilihat pada hasil simulasi yang disajikan dalam Gambar 5.
Semakin besar harga Kc, maka harga offset dapat diperkecil.


Pengaruh Kc Terhadap Kinerja Pengendali Proportional-Integral:



h_sp
Scope
3
2s+1
Process
0.5s+1
0.5s
PI Controller3
0.5s+1
0.5s
PI Controller2
0.5s+1
0.5s
PI Controller1
0.5s+1
0.5s
PI Controller
10
Gain3
2
Gain2
0.5
Gain1
0.1
Gain
F_input


Gambar 6 Diagram Blok Simulink Pengaruh K
c
Terhadap PI Controller










Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 19 dari 34




0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Effect of gain value to the dynamic response using Proportional - Integral controller
Time
h
Open loop
Kc = 0.1
Kc = 0.5
Kc = 2
Kc = 10
Reset time constant (Tau
I
) is constant = 0.5

Gambar 7 Pengaruh Harga Gain Controller (Kc) Terhadap Respon Dinamik
Sistem Berpengendali Proportional-Integral


Seperti halnya pengendali tipe proportional, Kc memberikan pengaruh yang
sama terhadap kinerja pengendali tipe proportional-integral. Hal ini dapat dilihat
pada Gambar 7 yang merupakan hasil simulasi pengendali tipe proportional-
integral yang dievaluasi pada berbagai harga Kc. Secara umum kenaikan harga
Kc akan mempercepat respon sistem dan memperkecil harga offset yang dialami
sistem.

Harga Kc sebaiknya tidak terlalu kecil, karena hal ini akan memperlambat
sistem dalam proses penghilangan offset. Sebagai contoh pada harga Kc = 0.01 di
Gambar 7, pada saat t = 20 sistem belum dapat menghilangkan offset. Sementara
pada harga Kc yang lebih besar, sistem telah berhasil menghilangkan offset dan
mencapai kondisi tunak awal.






Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 20 dari 34










Pengaruh I Terhadap Kinerja Pengendali Proportional-Integral:

h_sp
Scope
3
2s+1
Process
0.1s+1
0.1s
PI Controller3
5s+1
5s
PI Controller2
s+1
s
PI Controller1
0.5s+1
0.5s
PI Controller
0.5
Gain3
0.5
Gain2
0.5
Gain1
0.5
Gain
F_input


Gambar 8 Diagram Blok Simulink Pengaruh I Terhadap PI Controller

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 21 dari 34
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Effect of reset time to the dynamic response using Proportional - Integral controller
Time
h
Open loop
Tau
I
= 5
Tau
I
= 1
Tau
I
= 0.5
Tau
I
= 0.1
Gain value (K
c
) is constant = 0.5

Gambar 9 Pengaruh Harga Reset Time (I) Terhadap Respon Dinamik
Sistem Berpengendali Proportional-Integral
Harga reset time (I) memberikan pengaruh yang berlawanan dengan pengaruh
harga Kc terhadap kinerja pengendali tipe proportional-integral. Semakin besar
harga I, maka sistem semakin lambat responnya dan offset yang terjadi pun
semakin besar. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 6 yang merupakan hasil
simulasi pengendali tipe proportional-integral yang dievaluasi pada berbagai
harga I.


Kasus II
Perumusan Masalah:
Controller
T
sp
T
m
+
-

F
i
F
o
T
i
"
T"
Thermocouple
T"
F
st
"
Q


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 22 dari 34
Gambar 10 Sistem Tangki Berpengaduk yang Dilengkapi Pemanas

Peneracaan massa di dalam tangki:
o i
F F
dt
dV
=
Diasumsikan laju alir masuk (Fi) serta laju alir keluar (Fo) konstan dan harganya
sama:
0 =
dt
dV
(5)
sehingga volume cairan dalam tangki akan konstan.
Peneracaan energi di dalam tangki:
Q F T C F T C F
dt
VT C d
st p o i p i
p
" " "
) " (
+ =

( ) Q F T T FC
dt
dT
V C
st i p p
" " "
"
+ =
" " "
"
st
p
i
F
FC
Q
T T
dt
dT
F
V
+ = +

Definisikan:
p
p
FC
Q
K =
F
V
p

=
sehingga diperoleh:
" " "
"
st p i p
F K T T
dt
dT
+ = + (6)
Pada saat steady state:
s st p s i s
s
p
F K T T
dt
dT
, ,
+ = +
Persamaan konservasi energi yang dinyatakan dalam variabel deviasi adalah
sebagai berikut:
st p i p
F K T T
dt
dT
+ = + (6)
dengan variabel deviasi didefinisikan sebagai berikut:
s
T T T = "
s i i i
T T T
,
" =
s st st st
F F F
,
" =
Hasil transformasi Laplace persamaan (6) adalah sebagai berikut:
| | ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( s F K s T s T T s T s
st p i p
+ = +
Harga T(0) = 0 sehingga persamaan terakhir dapat disusun ulang menjadi sebagai
berikut:
) (
) 1 (
) (
) 1 (
1
) ( s F
s
K
s T
s
s T
st
p
p
i
p
+
+
+
=

(7-a)
atau

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 23 dari 34
) ( ) ( ) ( s T G s F G s T
i d st p
+ = (7-b)
dengan Gp dan Gd berturut-turut adalah fungsi transfer untuk manipulated variable
(Fst) dan disturbance (Ti). Berikut ini disajikan harga-harga parameter yang terdapat
dalam persamaan (7-a):
4
2 . 0
=
=
p
p
K

Dalam sistem berpengendali umpan mundur (feedback controller) terdapat dua jenis
masalah yang dapat muncul yaitu:
1. Masalah servo:
Variabel gangguan (disturbance) tidak berubah, dengan kata lain Ti(s) = 0.
Perubahan yang terjadi dalam sistem adalah perubahan harga set point. Untuk
sistem yang digambarkan dalam Gambar 10, perubahan set point yang terjadi
adalah:

s
s F
st
1 . 0
) ( =

s
s F
st
1 . 0
) ( =
Perubahan yang terjadi dalam masalah servo ini mengalami penundaan (delay)
selama 1 satuan waktu, sehingga fungsi transfer proses (Gp) berubah menjadi:
) 1 (
) (
+
=

s
e
s G
p
s
p

2. Masalah regulator:
Harga set point tidak berubah (Fst(s) = 0), sedangkan harga variabel gangguan
mengalami perubahan sebagai berikut:
s
s T
i
1 . 0
) ( =
Penundaan (delay) yang terjadi dalam masalah regulator adalah sebesar 0.5
satuan waktu, sehingga fungsi transfer load (Gd) berubah menjadi:
) 1 (
) (
5 . 0
+
=

s
e K
s G
p
s
p
d

Simulasi untuk kedua masalah tersebut dilakukan pada rentang waktu t = 0 20 dengan
berbagai macam kondisi operasi, yaitu:
a. Kondisi open loop (tanpa pengendali).
b. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional:
2 ) ( = =
c c
K s G
c. Kondisi close loop dengan pengendali Proportional-Integral:
|
|
.
|

\
|
+ =
s
K s G
I
c c

1
1 ) (

dengan

25 . 0
25 . 0
=
=
I
c
K

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 24 dari 34
Diagram Blok Simulink:


Transport
Delay2
Transport
Delay1
Transport
Delay
Set Point (Fst)
0.2
4s+1
Set Point
Function2
0.2
4s+1
Set Point
Function1
0.2
4s+1
Set Point
Function
Scope
0.25s+1
0.25s
PI Controller
1
1
P Controller
Load Function
Delay
1
4s+1
Load Function
0.25
Gain1
2
Gain
Disturbance (Ti)

Gambar 11 Diagram Blok Simulink Untuk Kasus II














Masalah Servo:
Hasil simulasi masalah servo dengan fungsi gangguan Fst(s) = 0.1 / s dan Fst(s) = - 0.1
/ s berturut-turut disajikan dalam Gambar 12 dan Gambar 13.


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 25 dari 34
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Dynamic response of servo problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
Proportional Controller (K
c
= 2)
Proportional - Integral Controller
(K
c
= 0.25 & Tau
I
= 0.25)

Gambar 12 Masalah Servo dengan Fst = 0.1 / s
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
Dynamic response of servo problem (F
st
= - 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
Proportional Controller (K
c
= 2)
Proportional - Integral Controller (K
c
= 0.25 & Tau
I
= 0.25)

Gambar 13 Masalah Servo dengan Fst = 0.1 / s

Berdasarkan Gambar 12 dan 13 terlihat bahwa sistem tanpa pengendali (close
loop) tidak dapat menyelesaikan masalah servo (perubahan harga set point).

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 26 dari 34
Sistem tanpa pengendali ini tidak dapat mencapai keadaan tunak (steady-state)
baru yang diinginkan, yaitu 0.1 (untuk Gambar 12) dan 0.1 (untuk Gambar 13).

Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional sedikit lebih baik
dibandingkan dengan sistem tanpa pengendali. Karena keadaan tunak baru
yang tercapai sudah hampir mendekati harga yang diinginkan. Agar harga
keadaan tunak baru dapat lebih mendekati harga yang diinginkan, maka harga
gain controller (Kc) harus diperbesar.

Pada harga Kc yang cukup kecil sistem berkelakuan sebagai sistem dinamik
berorde dua dengan tipe overdamped. Semakin kecil harga Kc maka respon
sistem akan semakin lambat (sluggish). Oleh karena itu biasanya harga Kc
diperbesar, sehingga respon sistem akan semakin cepat, tetapi akan
mengakibatkan respon sistem berosilasi (underdamped).

Pada harga Kc yang tidak terlalu besar, setelah berosilasi sistem akhirnya akan
menjadi stabil. Pada saat stabil tersebut, respon sistem yang dihasilkan sudah
hampir mendekati harga set-point yang diinginkan. Akan tetapi apabila harga
Kc dibuat menjadi sangat besar, akan mengakibatkan sistem tidak dapat
mencapai kestabilan. Seluruh penjelasan ini disajikan secara grafis dalam
Gambar 14 berikut.


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Effect of gain controller (K
c
) to dynamic response of servo problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
K
c
= 0.5
K
c
= 5
K
c
= 20
K
c
= 25
Proportional Controller

Gambar 14 Pengaruh Harga Kc Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali P



Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 27 dari 34



Sistem yang dikendalikan dengan pengendali tipe proportional-integral dapat
mengatasi masalah perubahan harga set point (servo problem). Sistem dengan
pengendali tipe proportional-integral secara cepat akan menuju harga set point
yang diinginkan. Secara umum sistem pengendali tipe proportional-integral akan
berkelakuan sebagai sistem dinamik berorde dua. Harga gain controller (Kc) dan
reset time (I) akan menentukan tipe dinamik orde dua yang dapat terjadi, yaitu:
underdamped, critically damped, atau overdamped.

Harga Kc yang kecil akan menyebabkan sistem menjadi lebih sluggish dan
berkelakuan sebagai sistem berode dua dengan tipe overdamped. Peningkatan
harga Kc akan menyebabkan respon sistem menjadi lebih cepat dan berosilasi
(underdamped). Semakin besar harga Kc, maka overshoot sistem menjadi semakin
besar dan sistem semakin lama berosilasi. Harga Kc yang lebih besar dari 1 akan
menyebabkan sistem menjadi sangat tidak stabil. Pengaruh harga Kc terhadap
dinamika sistem berpengendali tipe proportional-integral disajikan dalam
Gambar 15.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Effect of gain controller (K
c
) to dynamic response of servo problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
K
c
= 0.05
K
c
= 0.1
K
c
= 0.5
K
c
= 1 Proportional-Integral Controller (Tau
I
= 0.25)

Gambar 15 Pengaruh Harga Kc Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali PI

Pengaruh harga I terhadap dinamika sistem berpengendali proportional-integral
berlawanan dengan pengaruh harga Kc. Semakin kecil harga I, respon sistem
semakin cepat dan semakin berosilasi. Harga I yang terlalu kecil akan

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 28 dari 34
menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Pengaruh harga I terhadap
dinamika sistem berpengendali tipe proportional-integral disajikan dalam
Gambar 16.


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Effect of reset time (Tau
I
) to dynamic response of servo problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
Tau
I
= 0.1
Tau
I
= 0.5
Tau
I
= 1
Tau
I
= 2
Proportional-Integral Cont roller (K
c
= 0.25)

Gambar 16 Pengaruh Harga I Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali PI


Masalah Regulator:
Hasil simulasi masalah regulator dengan fungsi gangguan i(s) = 0.1 / s disajikan
dalam Gambar 17.


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 29 dari 34
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
Dynamic response of regulatory problem (T
i
= - 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
Proportional Controller (K
c
= 2)
Proportional - Integral Controller (K
c
= 0.25 & Tau
I
= 0.25)

Gambar 17 Masalah Regulator dengan i(s) = 0.1 / s
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Effect of gain controller (K
c
) to dynamic response of regulator problem (T
i
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
K
c
= 0.5
K
c
= 5
K
c
= 20
K
c
= 25
Proportional Controller

Gambar 18 Pengaruh Harga Kc Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali P


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 30 dari 34
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Effect of gain controller (K
c
) to dynamic response of regulator problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
K
c
= 0.05
K
c
= 0.1
K
c
= 0.5
K
c
= 1
Proportional-Integral Controller (Tau
I
= 0.25)

Gambar 19 Pengaruh Harga Kc Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali PI


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Effect of reset time (Tau
I
) to dynamic response of regulator problem (F
st
= 0.1 / s)
Time
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e
Open loop
Tau
I
= 0.1
Tau
I
= 0.5
Tau
I
= 1
Tau
I
= 2
Proportional-Integral Controller (K
c
= 0.25)


Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 31 dari 34
Gambar 20 Pengaruh Harga I Terhadap Dinamika Sistem Berpengendali PI

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 32 dari 34
Feedforward Control
Contoh kasus yang lain adalah menyangkut sistem pengendalian feedforward yang cukup sering
dijumpai di lapangan. Contoh yang diambil adalah pengendalian komposisi distilat untuk gangguan
laju alir atau komposisi umpan. Tipe pengendali yang dihasilkan oleh sistem pengendali dengan two
degree of freedom akan akan sangat mudah disimulasikan setelah mendesain controller untuk set-
point dan load changes. Hasil simulasinya untuk perubahan laju alir dan komposisi umpan dapat
dilihat dalam gambar 7.

















Gambar 6: Blok Diagram Sistem Pengendalian Feedforward untuk Kolom Distilasi

Sebagai catatan, model fungsi transfer dari input-output proses dinyatakan dalam persamaan
berikut,
dengan suku z
F
, X
D,
R, dan F adalah fraksi mol umpan, fraksi mol distilat, laju refluks dan laju alir
umpan.

0 20 40 60 80 100 120
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
waktu (detik)
f
r
a
k
s
i

k
o
m
p
o
s
i
s
i
perubahan konsentrasi umpan(zf)
perubahan laju alir (F)

Gambar 7: Performansi Pengendalian Feedforward untuk Kolom Distilasi

F X
Feed Forward
Controller
F X
B,
D,
1
5
,
1 5s
e 25
,
1 10
10
-5s 10
+
=
+
=
+
=

s
e
R
X
z
X
s
e
F
X
s t
D
F
D
s
D
d

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 33 dari 34
Multivariable Control
Untuk kasus yang kompleks seperti multivariable control dapat diakomodasikan dengan Simulink.
Pengendalian proses ini dapat dilakukan untuk sistem algoritma multi-loops, yang sangat
berinteraksi. Proses yang diambil untuk kasus ini adalah kolom distilasi dari hasil penelitian Wood
and Berry. Secara singkat kolom tipe plate ini untuk memisahkan campuran biner metanol-air
dengan komposisi distilat dan bawah dikendalikan berturut-turut oleh laju alir refluks dan laju
steam di boiler (vapor boil-up rate).
Kondenser
CC LC
LC
CC
FC
F
ZF
D
XD
B
XB
Reboiler

Gambar 8: Blok Diagram Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi




Model proses distilasi sebagai fungsi transfer input output dinyatakan dalam persamaan vektor dan
matriks
y(s)= G
p
(s) u(s) + G
d
(s) d(s)
dengan vektor y menyatakan output fraksi mol distilat (x
D
) dan fraksi mol bottom (x
B
). Input
(manipulated variabel) adalah refluks, R, dan vapour boil-up, V, sedangkan gangguan adalah, laju
alir F.

Elemen matriks, G
p
(s) dan G
d
(s), diberikan dibawah ini.

Untuk menguji parameter pengendali yang diperoleh dari hasil tuning dapat dilakukan dengan
membuat gambar Nyquist terhadap persamaan karakteristik dan I + G
P
G
c
dari sistem pengendalian
(closed-loop) hasil pengujian menunjukkan tuning parameter dalam keadaan stabil.
Performansi sistem pengendalian untuk perubahan set point dan load diberikan dalam gambar 9.


1 13.2s
e 3.8
1 9 . 14
8 . 3
,
1 14.4s
e 19.4 -

1 10.9s
e 6.6
1 21.0s
e 18.9 -

1 7 . 16
8 . 12
3.4s -
1 . 8
3s - 7s -
-3s
(
(
(
(

+
+
(
(
(
(

+ +
+ +

s
e
s
e
s s

Pengenalan Simulink untuk Pengendalian Proses Sitompul et al., 2002- 34 dari 34
0 20 40 60 80 100 120
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Regulatory Problem dengan Perubahan Gangguan sebesar 20%
F
r
a
k
s
i

K
o
m
p
o
s
i
s
i
Waktu (detik)
Xd
Xb

Gambar 9 : Perfomansi Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi Kasus
Regulatory

0 20 40 60 80 100 120
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Servo Problem dengan Perubahan Masukkan sebesar 80%
F
r
a
k
s
i

K
o
m
p
o
s
i
s
i
Waktu (detik)
Xd
Xb

Gambar 10 : Perfomansi Sistem Pengendalian Proses Multivariabel untuk Kolom Distilasi Kasus
Servo

Catatan: fungsi transfer yang memiliki delay akibat transport lag dan ketidaklinearan proses akan
dengan mudah diterjemahkan dalam SIMULINK tanpa melakukan linearisasi, walaupun linearisasi
tersedia juga dalam routine. Algoritma yang lebih kompleks (advanced) dapat juga diterapkan
dalam kuliah pengendalian, seperti Model-Based Control, seperti MPC, DMC atau Internal Model
Control atau langsung menggunakan routine dari SIMULINK