You are on page 1of 96

MONITORIZAREA SI CONTROLUL PROCESELOR DE FABRICATIE

CURS
MASTER ROBOTICA AN I

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

1. INTRODUCERE IN MONITORIZAREA SI CONTROLUL PROCESELOR

1.1. Definitii Monitorizarea proceselor industriale consta in evaluarea starii proceselor prin achizitia in timp real a marimilor de proces, prelucrarea lor si reprezentarea acestora. Un sistem de monitorizare cuprinde unul sau mai multe sisteme de masurare a marimilor de proces, echipamente de conversie si o unitate de calcul pentru procesare si reprezentare a datelor. Controlul proceselor industriale consta in gestionarea, comanda, reglarea functionarii masinilor si echipamentelor componente ale procesului, astfel incat sa se obtina evolutia dorita a marimilor de proces. Un sistem de conducere a unui proces industrial complex cuprinde atat functii de monitorizare, cat si de control. Echipamentele componente asigura fluxul de informatii dinspre si spre proces. Scopul este de a asigura si monitoriza performantele procesului. Daca sunt asigurate performantelor procesului, din procesul de fabricatie rezulta produsul finit.

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

1.2. Sistemul de control industrial Un sistem industrial de control (ICS Industrial control System) tipic este alcatuit din mai multe bucle de comanda (control loops) care contin unitati de calcul, echipamente de comanda, elemente de actionare si masurare (figura 1.1). Functia principala a unui sistem industrial de control este sa asigure functionalitatea procesului in conditiile de performanta prescrise.

Figura 1.2. Sistem industrial de control - tipic

Unitatea de calcul este un calculator de proces care genereaza marimile de referinta (set points) si algoritmii de control, colecteaza, interpreteaza si reprezinta datele de proces. Calculatorul are rolul si interfata om-masina (HMI Human Machine Interface) care permite operatorului sa monitorizeze starea procesul supus controlului, sa modifice parametrii de control si sa preia controlul manual al procesului in caz de urgenta. Echipamentul de comanda (controller) genereaza semnalele de comanda catre actionari pe baza algoritmilor de control proveniti de la unitatea de calcul si pe baza
3 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

informatiilor din proces provenite de la senzori. Echipamentul de comanda implementeaza bucle de comanda (reglare) locale pentru controlul marimilor de proces. Elementele de actionare sunt cele care introduc energie in procesul industrial, ii modifica starea, in sensul evolutiei controlate catre performantele si parametrii doriti. Servoactionarile, in cazul masinilor si robotilor sunt ansamblurile variator de turatie servomotor electric, servodistribuitor - motor hidraulic sau pneumatic, iar in cazul instalatiilor tehnlogice sunt robinetul de reglare debit sau presiune (control valve) si ansamblul variator de turatie pompa. Echipamentele de masurare cu senzori determina valorile reale ale marimilor de proces. Marimile de proces sunt folosite local de catre echipamentul de comanda si sunt interpretate, prelucrate si reprezentate de catre unitatea de calcul. Echipamentul de diagnostic si intretinere permite monitorizarea starii procesului si depanarea la distanta a sistemului de control. In derularea unui proces industrial apar perturbatii, care provin, de regula, din mediul industrial si tind sa destabilizeze functionarea acestuia. Sistem industrial de control trebuie sa fie capabil sa compenseze influenta perturbatiilor, pentru a asigura functionarea procesului in conditii de performanta indiferent de conditii. Sistemele industriale de control a proceselor se folosesc industria prelucrarilor si a fabricatiei, in productia de bunuri de larg consum, in generarea energiei, in rafinarii, si pot functiona in mod continuu, in grupuri de secvente (batch), repetitiv sau discret.

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

1.3. Structura sistemelor de monitorizare si control Structura sistemelor industriale de monitorizare si control a proceselor este ierahizata, in general, pe trei nivele: supervizor, de reglare si comanda si de camp (Figura 1.2).

Figura 1.2. Structura sistemelor industriale de monitorizare si control a proceselor

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Nivelul supervizor (Supervisory Level) defineste si monitorizeaza procesul condus. La acest nivel se definesc operatiile tehnologice si parametrii principali ai procesului indutrial, se stabilesc marimile de reglare ai variabilele de proces, se monitorizeaza performatele procesului, se genereaza rapoarte, statistici, alarme legate de evolutia procesului. Nivelul supervizor inglobeaza, de regula, unul sau mai multe servere si calculatoare legate intr-o retea de tip Ethernet. Serverul (Master Server) gazduieste sistemul de operare si aplicatia de baza pentru controlul procesului industrial. Serverul este un sistem de calcul de tip industrial configurat astfel incat sa asigure functionarea sigura a procesului industrial (fault protected). Statia de lucru client (Client Workstation) are o configuratie de tip server care controleaza o unitate de productie (client pentru proces) si gazduieste aplicatia software specifica acelui client. Statia de lucru pentru programare (Engineering Workstation) este o consola de programare de tip PC pentru inginerul de sistem prin care se pot face modificari in aplicatia de baza de pe server si in aplicatiile de pe clienti. Statia de lucru operator (Operator Workstation) este un calculator PC pe care operatorul defineste operatiile tehnologice si parametri de proces si sunt monitorizate marimile de proces. Nivelul de reglare si comanda (Control Level) reprezinta nivelul de conducere directa a procesului si cuprinde echipamente de control in timp real cu microprocesor, cum ar fi automate programabile, echipamente de comanda numerica, module de I/O distribuite si interfete om-masina. La acest nivel se genereaza comenzile catre elementele de actionare si se primesc informatii de la senzorii din sistem. Echipamentele de reglare si comanda sunt organizate in una sau mai multe retele (Ethernet) sau magistrale de comunicatie (Control Bus). Echipamentul de achizitii de date si comanda este o interfata hardware intre calculatorul de proces si procesul industrial, capabila sa citeasca si sa controleze marimile de proces. Ele au in componenta module de conditionare de semnal, convertoare analogdigitale si digital-analogice, module de intrari-iesiri digitale si circuite de numarareesantionare. Automatul programabil este un mini calculator industrial digital cu multiple intrari si iesiri, capabil sa controleze un proces local, pe baza un program implementat in memoria acestuia. Este proiectat si realizat sa functioneze intr-un mediu cu variatii de temperatura, imun la influenta zgomotului electric, rezistent la vibratii mecanice si la impact.

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Echipamentul de comanda numerica este o unitate de comanda cu microprocesor care gestioneaza functionarea masinilor-unelte si a robotilor pornind de la un program sursa. Programul sursa este conceput de catre utilizator si contine comenzile necesare pentru executia prin prelucrare a unei piese pe o masina sau pentru deplasarea dupa o anumita traiectorie a punctului caracteristic a unui robot. Echipamentul de comanda numerica interpreteaza programul sursa si transmite comenzile catre axele cinematice ale masini sau a robotului astfel incat sa se realizeze deplasarile conform traiectoriilor programate. Modulul de intrari-iesiri distribuite este unitate de interfata intre sistemul de control si un sub-proces sau echipament local. Functionarea modulului de intrari-iesiri distribuite este controlata de catre un alt echipament de comanda dotat cu microprocesor. Functia modulului de intrari-iesiri distribuite este de a transmite semnalele de comanda si de a colecta semnalele de masurare catre si de la sub-procesul local. Nivelul de camp (Field Level) controleaza functionarea echipamentelor din camp (motoare, actionari, elemente de executie, senzori, etc.) pe baza comenzilor venite de la nivelul de reglare si comanda. Pentru modularizare si trasmitere sigura a informatiilor de proces, echipamentele din camp pot fi interconectate si grupate prin intermediul magistralelor de camp (Field Bus). Controlul unui echipament se face prin adresare. Sistemele industriale de monitorizare si control a proceselor includ mai multe tipuri de sisteme de control, cum ar fi sistemele de achizitii de date si comanda (DAQ - Data Acquisition and Control Systems), sisteme de control locale cu automate programabile (PLC Programmable Logic Controllers), sisteme de control cu echipamente numerice (NC Numerical Control) si sistemele de control distribuite (DCS Distributed Control Systems).

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

2. SEMNALE FOLOSITE IN MONITORIZAREA SI CONTROLUL PROCESELOR

Semnalul este definit ca fiind orice mrime a crei amplitudine sau variaia ei n timp conine informaii despre proces. Pentru a fi compatibile cu sistemele de monitorizare si control industrial, marimile fizice trebuie convertite n semnale electrice, cum ar fi tensiunea sau curentul. Semnalele vehiculate n sistemele de monitorizare si control trebuie s fie apte s gzduiasc i s transporte informaii utile pentru proces. ntr-un semnal informaia poate fi localizat n starea, frecvena, amplitudinea, forma sau coninutul frecvenial al semnalului (fig. 2.1).

Figura 2.1. Coninutul informaional al semnalelor

n realitate toate semnalele vehiculate in sistemele de monitorizare si control sunt tensiuni sau curenti, ins prin modul in care gzduiesc informaia se clasific n cinci categorii. Alegerea metodei de msurare sau generare a unui semnal depinde de tipul acestuia. Clasificarea de baz a semnalelor este (figura 2.2): semnale analogice contin informaia in variaia continu a semnalului n raport cu timpul; informaia util poate fi coninut n amplitudinea semnalului la un moment dat, durata sau structura frecvenial a semnalului; semnale digitale au numai dou nivele discrete (stri) unul nivel sus (on sau 1) sau nivel jos (off sau 0); informaia este coninut n satrea logic a a
8 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

semnalului, numrul de impulsuri dintr-un tren de impulsuri (succesiuni de 0 i 1) sau numrul de impulsuri ntr-un interval de timp.

Figura 2.2. Clasificarea semnalelor dup modul de prezentare a datelor

Semnalele analogice se mpart n trei categorii: semnale analogice de curent continuu (DC); semnale analogice n domeniu timp; semnale analogice n domeniu frecvenial.

Semnalele digitale se mpart n dou categorii: semnale logice (on-off); semnale de tip tren de impulsuri.

2.1. Semnale analogice de curent continuu (DC) Semnalele analogice de curent continuu sunt statice sau variaz lent n timp. Caracteristica cea mai important a acestui tip de semnal este aceea c informaia este coninut n valoarea amplitudinii semnalului (figura 2.3).

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Pentru masurarea unui semnal analogic de curent continuu se folosesc modulele intrarilor analogice (AI Analog Input), care au in componenta un convertor analogdigital (ADC Digital to Analog Converter) capabil s converteasc un semnal analogic electric (tensiune sau curent) ntr-un numr digital pe care calculatorul s-l poat interpreta. Pentru generarea unui semnal analogic de curent continuu se folosesc modulele iesirilor analogice (AO Analog Ouput) care au in componenta un convertor digitalanalogic (DAC Digital to Analog Converter) capabil sa converteasca un numar digital intr-un semnal analogic (tensiune sau curent) a carui amplitudine este proportionala cu numarul digital.

Figura 2.3. Semnalul analogic de curent continuu DC

In cazul semnalelor analogice de curent continuu este important ca amplitudinea sa fie masurata sau generata cu o precizie/rezolutie ridicata. Timpul n care se realizeaz conversia nu este critic, datorit variiei lente a semnalului. Exemple de semnale analogice de curent continuu: semnalele provenite de la termocuplu, senzor de nivel, senzor de deplasare rezistiv, tahogenerator, senzor de debit, semnalele de comanda a unui robinet de reglare, a unui variator de turatie cu functionare continua etc.

10

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

2.2. Semnale analogice n domeniu timp (AC) Semnalele analogice n domeniu timp difer de cele de curent continuu prin faptul c informaia util este coninut nu numai n amplitudinea semnalului, ct i n variaia acestuia n timp (figura 2.4). ntr-un semnal analogic n domeniu timp, denumit generic und (waveform), informaia util este coninut n forma undei, cum ar fi panta, dispunerea i forma vrfurilor, etc. Semnalul de tip unda este construit dintr-o secvena de amplitudini individuale ntr-un interval precis de timp. Pentru masurarea semnalelor analogice in domeniu timp se folosesc modulele intrarilor analogice AI, care conin convertorul analog-digital, un circuit de eantionare precis i un trigger. Circuitul de eantionare asigur efectuarea conversiei analog-digitale la intervale precise de timp. Pentru a se msura o zon dorit din semnalul util, pornirea achiziiei se face printr-un trigger n funcie de o condiie extern. Pentru generarea de catre un echipament de comanda a unui semnal analogic in domeniu timp se folosesc modulele iesirilor analogice AO, care conin convertorul digital-analog, un circuit de eantionare precis i un trigger. Circuitul de eantionare este cel care comanda generarea secventelor de amplitudini la intervale egale de timp.

Figure 2.4. Semnalul analogic n domeniu timp

11

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

In cazul semnalelor analogice in domeniu timp, amplitudinea este masurata sau generata cu o precizie/rezolutie ridicata, se folosesc circuite cu viteze de esantionare ridicata, semnalele avand o variatie rapida in timp. Exemple de semnale analogice in domeniu timp: semnalele provenite de la un electrocardiograf, zgomotul, semnalul video, etc.

2.3 Semnale analogice n domeniu frecvenial Semnalele analogice n domeniu frecvenial sunt similare cu cele n domeniu timp deoarece conin informaia n modul n care variaz semnalul n timp. Informaia este coninut n structura frecvenial a semnalului de tip und (figura 2.5). Pentru msurarea unui semnal analogic n domeniu frecvenial se folosesc modulele intrarilor analogice (AI - Analog Input), ca i in cazul semnalelor n domeniu timp, care conin un convertor analog-digital, un circuit de eantionare i un trigger. Adiional, instrumentul trebuie s includ faciliti de analiz pentru a extrage informaii legate de structura frecvenelor componente ale semnalului. Aceast procesare digital a semnalului (DSP Digital Signal Processing) se poate face utiliznd funcii software sau un circuit DSP special (hardware) care permite analiza rapid i eficient a semnalului.

Figura 2.5. Semnalul analogic n domeniu frecvenial

12

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Exemple de semnale analogice in domeniu frecvential: in general semnalele periodice, semnalele provenite de la senzorul de emisie acustica, senzorul de vibratii, semnalele provenite de la senzori de deplasare, cum ar fi rezolverul sau inductosinul, etc.

2.4. Semnale digitale logice On-Off Semnal digital logic de tip on-off conine informaia n starea digital a semnalului (figura 2.6). Pentru citirea sau scrierea unui semnal logic, acestuia i se atribuie o linie digitala. Mai multe linii digitale pot fi grupate in porturi. Un port poate fi configurat sau pentru citire sau pentru scriere. Pentru masurarea semnalelor logice on-off se folosesc modulele intrarilor digitale (DI Digitale Input) capabile sa detecteze starea semnalului. Pentru generarea semnalelor logice on-off se folosesc modulele iesirilor digitale (DO Digital Output) capabile sa comute starea liniei digitale.

Figura 2.6. Semnalul digital logic on-off

Exemple de semnale logic on-off: semnalele provenite de senzorul de proximitate, care valideaza prezenta unui obiect in vecinatatea lui, de la un limitator de cursa, de la un contact, semnalele de comanda pentru actionarile de tip on-off, etc.

13

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

2.5. Semnale digitale de tip tren de impulsuri Semnalul digital de tip tren de impulsuri const intr-o serie de tranziii de stare logice. Informaia este coninut numrul tranziiilor, frecvena apariiei tranziiilor, timpul scurs ntre tranziii, etc. (figura 2.7). Un exemplu de tren de impulsuri este semnalulul de ieire dintr-un traductor incremental de rotaie (encoder) montat pe un arbore motor. n unele situaii pentru funcionarea unor echipamente este necesar furnizarea unui tren de impulsuri.

Figura 2.7. Semnalul digital de tip tren de impulsuri

Pentru masurarea si generarea trenurilor de impulsuri se folosesc circuite specializate de mare viteza de tip counter/timer (circuite de numarare/esantionare) configurabile in functie de modul in care opereaza: citire sau generare. Se poate, deasemenea, controla cand sa inceapa si cand sa se termine operatia de citire sau generare a trenului de implusuri, prin utilizarea unui semnal de tip trigger. Exemple de semnale de tip tren de impulsuri: semnalele de la iesirea din traductorul incremental de rotatie (encoder), de la iesirea digitala a debitmetrelor, de la iesirea digitala a termistoarelor, semnalele de comanda pentru controlul pozitiei si vitezei la motorul pas cu pas, semnalul de comanda pentru convertizorul de frecventa a motoarelor asincrone, etc.

14

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

2.6. Un semnal cinci perspective de clasificare Cele cinci clasificri ale semnalelor folosite n automatizarile industriale nu sunt exclusive. Un semnal poate conine mai multe tipuri de informaii i n consecin un acelai semnal poate fi clasificat n mai multe categorii. Un semnal trebuie clasificat corect pentru fi masurat sau generat corect. n funcie de locul unde este prezenta informatia, semnalul de masura sau de comanda se poate clasifica in una din cele 5 categorii. n figura 2.8 este prezentat variaia n timp a unui semnal, precum i clasificarea acestuia in cele 5 categorii, in functie de locul in care este continuta informatia.

Figura 2.8. Clasificari diferite ale aceluiai semnal

15

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

3. SISTEME DE ACHIZITII DE DATE SI COMANDA DE PROCES

3.1. Instrumentatia virtuala Calculatoarele industriale sau statiile de lucru, n combinaie cu echipamente de achiziie i comand (DAQ) i cu programe adecvate, pot creea instrumente virtuale puternice i flexibile, capabile s asigure o interfa eficient cu procesele uzuale din mediul industrial sau de laborator. Instrumentia virtuala a condus la tranzitia fundamentala de la instrumentia clasica constituita pe o platforma hardware, in general construita pentru a rezolva un singur tip de aplicatie, la un sistem care exploateaza puterea de calcul, productivitatea, reprezentarea si conectivitatea calculatoarelor. Atat calculatoarele, cat si echipamentele de achizitii de date si comanda sunt de uz general, configuratia instrumentului virtual fiind data de aplicatia software. Utilizand acelasi hardware se pot construi un numar nelimitat de instrumente cu fun Componentele folosite sunt de uz general Instrumentatia virtuala permite inginerilor sa-si construiasca sisteme de masurare si automatizari care raspunda exact cerintelor specifice (user defined) in locul instrumentelor traditionale cu functii fixe limitate definite de producator (vendor defined).

3.2. Funciile instrumentaiei virtuale n figura 3.1 sunt reprezentate schematic principalele funcii ale unui instrument virtual: Achiziie Analiz Prezentare

ACHIZITIE CONVERSIE
Senzori Placa de achizitie RS-232 Interfata paralela

ANALIZA
Prelucrare semnal Regresie Calcul statistic

PREZENTARE
Prezentare grafica Fisiere I/O

Figura 3.1. Funciile instrumentaiei virtuale


16 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Achiziia reprezint interfaa ce realizeaz conversia semnalului ntr-un format compatibil cu structura digital a unitii de calcul. Structura hardware a achiziiei de date poate fi: Sisteme cu plci de achiziie si comanda montate n calculatorul PC; Sisteme cu echipamente de achiziie externe controlate de calculator prin intermediul interfeelor seriale sau paralele Sisteme cu module de intrari-iesiri distribuite controlate prin retele sau magistralelor de comunicatie.

Analiza semnalelor achiziionate formeaz al doilea compartiment de funcii al unui sistem de achiziie de date i a cror rezolvare aparine, n cea mai mare parte, calculatorului si software-ul specific utilizat. Analiza presupune faciliti de procesare a semnalului achiziionat cum sunt: Operaii matematice (adunri, scderi, nmuliri, integrri, derivri etc.); Analiza numeric a structurii frecveniale a semnalului (densitate spectral de putere, transformare Fourier rapid (FFT), transformare Fourier discret (DFT), etc.); Prelucrri statistice ale seturilor de date experimentale achiziionate (distribuie normal, Gauss, etc); Regresii liniare, polinomiale, exponeniale, permind determinarea unor relaii matematice care s caracterizeze ct mai fidel evoluia fenomenelor monitorizate cu ajutorul instrumentului virtual.

Prezentarea se face pe interfaa grafica utilizator (GUI) a aplicaiei prin intermediul careia datele pot fi vizualizate. Datele achiziionate pot fi reprezentate pe Afisaje numerice simple; Afisaje cu reprezentare continua a variabilelor; Afisaje sub form vectorial sau matrici; Reprezentri grafice (diagrame 2D i 3D).

Datele pot fi exportate catre alte aplicatii in diverse formate: Fisiere de tip baze baze de date, care pot fi prelucrate ulterior numeric sau grafic; Fiiere de tip I/O (intrare - ieire), pentru comunicaii cu alte echipamente, sau comanda proceselor.

17

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

3.3. Structura sistemelor de achizitii de date si comanda de proces Functia fundamentala a unui sistem de achizitii de date si comanda (DAQ Data Acquisition) este masurarea sau generarea marimilor fizice de proces. Elemente componente ale unui sistem de achizitii de date si comanda (Figura 3.2) sunt: Senzori si traductoare; Modulul de conditionare de semnal; Echipamentul de achizitii de date si comanda; Calculatorul.

Figura 3.2. Structura sistemului de achizitii de date si comanda de proces


18 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Senzorii si traductoarele sunt elementele de conversie a marimilor fizice de process cum ar fi pozitia, deplasarea, viteza, temperatura, forta, presiunea, etc. in semnale electrice, cum ar fi curentul sau tensiunea. Modulul de conditionare de semnal are rolul de a aduce semnalele intr-o forma standard, compatibila cu echipamentul de achizitii de date. Functiile modulului de conditionare de semnal sunt: Amplificarea de semnal; Sursa externa de excitatie pentru senzori si traductoare; Liniarizarea caracteristicii senzorilor; Izolarea procesului industrial fata de echipamentul de achizitii de date; Filtrarea semnalelor, etc.

Echipamentul de achizitii de date si comanda este interfata intre semnale si calculatorul de proces. Echipamentul DAQ converteste semnalele analogice sau digitale intr-un format pe care calculatorul poate sa le interpreteze. Echipamentele de achizitii de date si comanda contin convertoare analog-digitale (ADC), convertoare digital-analogice (DAC), porturi digitale de intrare-iesire si circuite de numarare/esantionare (Timer/Counter). Calculatorul, prin aplicatia software are rolul de a accesa si gestiona functionarea hardware a sistemului de achizitii de date. Informatia de proces continuta in semnale este transformata in date. Calculatorul implementeaza functiile de analiza, procesare si reprezentare a datelor, integrand si algoritmii de comanda ai procesului. De regula, mediile de programare pentru realizarea aplicatiilor de achizitii de date si comanda de proces sunt de tip grafic (visual programming language). Aplicatia software are o structura de schema bloc, realizata prin interconectarea de simboluri grafice conform fluxului de informatii din aplicatie. Un simbol grafic (icon) poate fi o variabila de proces, o functie, o structura, un grafic, etc.

3.4. Module de conditionare de semnal Condiionarea semnalului este un element important al sistemului de achiziii de date si comanda. Lipsa sau alegerea inadecvat a modulelor de condiionare pot antrena msurri incorecte sau imprecise. n continuare sunt tratate cteva probleme legate de sistemele de condiionare uzuale n achiziia de date si comanda proceselor.

3.4.1. Tipuri de condiionare a semnalului

19

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Semnalele electrice rezultate de la senzori sau cele pentru comanda actionarilor sunt deseori inadecvate sau incompatibile, ca domeniu si parametrii, cu echipamentele de achiziie si comanda, necesitnd prelucrarea lor de ctre un modul specializat, numit modul de condiionare. Cteva din funciile posibile ale modulelor de condiionare sunt: Amplificare; Excitaie extern (pentru senzorii parametrici); Multiplexare; Liniarizare; Izolare i protecie; Filtrare.

n figura 3.3 sunt prezentate cerinele uzuale privind condiionarea semnalelor pentru cteva tipuri de senzori:

Figura 3.3. Tipuri uzuale de traductori i de condiionri a semnalelor

20

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

3.4.2. Amplificarea constituie cel mai comun tip de condiionare a semnalului. Ea are urmtoarele funcii: a. creterea nivelului semnalului de ieire al senzorului Cresterea nivelului (amplitudinea) semnalului de iesire are ca scop utilizarea ntregului domeniul aferent digitizrii (conversiei analog-digitale) i se mrete astfel rezoluia. Exemplu: Traductorul de poziie de tip transformator diferenial are domeniul de msurare de 5 mm, iar domeniul semnalului util de ieire este 0-1 V. Dac se utilizeaz un convertor analog-digital pe 8 bii, ce lucreaz n domeniul semnalului unificat 0 - 10 V, rezoluia convertorului va fi:

R=

10 = 0.04 V 28

Rezoluia rezultat pe domeniul 0-1 V va fi:

RP =

5 0.04 = 0.2 mm 1

n cazul folosirii folosirii unei amplificri de 10:1, domeniul semnalului de ieire va fi de 0-10 V, iar rezoluia n poziie:

RP =

5 0.04 = 0.02 mm 10

Desi s-a folosit acelasi senzor, in cazul in care s-a amplificat semnalul electric de iesire s-a obtinut o crestere a rezolutiei in pozitie de 10 ori. b. mrimea raportului semnal-zgomot Un sistem de achiziii de date poate amplifica semnalele de nivel redus prin echipamentul de achiziii de date sau prin modulul extern de condiionare de semnal, plasat ct mai aproape de sursa semnalului (lng senzor) (figura. 3.4).

21

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Zgomot

Amplificator instrumental

+ Semnal de nivel redus Cabluri de legatura Amplificator extern Placa DAQ ADC

Figura 3.4. Amplificarea semnalelor aprope de surs mrete raportul semnal-zgomot

Considernd c amplificarea are loc doar la nivelul echipamentului de achiziie, efectul va fi digitizarea att semnalul util ct i zgomotele colectate pe cablul de legatura si transmisie a datelor dintre senzor si echipamentul de achizitie. Dac amplificarea semnalului are loc ct mai aproape de sursa acestuia, raportul ntre nivelul n tensiune al semnalului util i cel al zgomotului ce intr n cablul de legatura este mai mare. De aceea, zgomotul va avea un efect mai redus asupra semnalului util purttor de informaie. n tabelul 3.1 este prezentat modul n care raportul semnal util zgomot este influenat de locul n care se face amplificarea. Semnalul util este de 0.01 V, iar zgomotul introdus pe cablurile de legatura este 0.001 V. Amplificarea totala este de 100:1 si se poate face numai pe placa DAQ, pe placa DAQ si pe modulul de conditionare de semnal sau numai pe modulul de conditionare de semnal.

Tabelul 3.1. Efectele amplificrii asupra raportului semnal util zgomot


Semnalul util Amplificare numai pe placa DAQ Amplificare pe MCS i pe placa DAQ Amplificare numai pe MCS 0.01 V 0.01 V 0.01 V Amplificare MCS x 10 x 100 Zgomot n conexiuni 0.001 V 0.001 V 0.001 V Amplificarea plcii DAQ x 100 x 10 Semnal digitizat 1.1 V 1.01 V 1.001 V Raportul semnalzgomot 10 100 1000

MCS - modul de condiionare de semnal


22 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

3.4.3. Excitaia extern O serie de senzori, cum ar fi senzori de poziie rezistivi sau inductivi, necesit n funcionare o surs extern de excitaie, care furnizeaz traductorului tensiune de alimentare necesara adaptorului electronic al senzorului. Tensiunea de alimentare a unui traductor poate fi dat de echipamentul de achiziii de date, de modulul de condiionare de semnal sau de o alt surs extern.

3.4.4. Liniarizarea Sistemele de condiionare pot dispune de circuite electronice care liniariazeaz hardware semnal obinut de la senzori. Exist traductori a cror caracteristic static (de transfer) nu este liniara, fiind necesar o liniarizare harware sau software a conversiei ntre tensiunea de ieire i mrimea fizic msurat. Liniarizarea caracteristicii senzorilor sau echipamentelor de comanda este necesara pentru ca acestea sa aiba o comportare uniforma in tot domeniul de functionare.

3.4.5. Izolare si protecie Izolarea semnalelor de masurare si comanda de ieire este extrem de util sub aspectul proteciei unitatilor de calcul. Semnalele de masurare si de comanda sau alte semnale existente n mediul acestora pot genera vrfuri de tensiune, fie din cauza unor regimuri tranzitorii, fie datorit unor legri incorecte. Aceste supratensiuni pot afecta integritatea sistemului de achiziii de date si comanda. n mod obinuit, n practica industrial nu se conecteaz semnalele din proces direct la echipamnetul de achiziie si comanda, ci prin intermediul unor module de izolare. Semnale digitale pot fi izolate prin optocuplare, iar cele analogice prin utilizarea unor amplificatoare-separatoare (figura 3.5).

23

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrare digitala (sau Iesire) Izolare optica

La (De la) placa DAQ

Exemplu: SCXI-1162 Izolare: 450Vrms ntre porturi si ntre porturi si masa

Intrare analogica

+ -

+ -

La placa DAQ

Izolare prin separare Exemplu: SCXI-1121 Izolare: + 250Vrms ntre masa si toate canalele

Figura 3.5. Izolarea digital i analogic

3.4.6. Filtrarea Modulele de condiionare pot ndeplini funcii de filtrare, de reinere a componentelor nedorite ale semnalului de msur. Filtrele electronice nglobate atenueaz de regul frecvenele nalte, specifice perturbaiilor de tip zgomot, colectate fie din proces, fie n cursul trasmisiei semnalului la sistemul de achiziie de date. De interes deosebit este filtrarea brumului introdus de sursele de alimentare i alte aparate funcionnd la reeaua de alimentare (50Hz). Filtrele oferite de productori n cadrul modulelor de condiionare ofer o filtrare "trecere jos" la o frecven ce se poate seta. Schema filtrului trece-jos este prezentat n figura 3.6.

24

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

R Semnal de intrare C

Figura 3.6. Schema filtrului trece-jos

3.4.7. Tipuri de module condiionare a semnalului a. Modul plasat pe placa de achiziii de date - circuitele de condiionare de semnal sunt implementate direct pe placa de achiziii de date si comanda care se introduce n calculator (figura 3.7).

Conditionarea de semnal

Legaturile la traductori Placi DAQ dedicate-Placi diferite pentru termocuple, marci tensometrice, etc. Terminal pentru conectare

Figura 3.7. Condiionarea semnalelor pe placa de achiziii de date

Avantaje - cost redus - spaiu redus

Dezavantaje - semnalele nu pot fi izolate - numr mic de canale - nu pot fi folosite n transmisia la distan a datelor - flexibilitate redus (specializat pentru un anumit tip de senzori)

b. Modul de digitizare i condiionare extern a semnalelor - realizeaz condiionarea, digitizarea semnalului i transmisia lui ctre calculator pe o interfaa de comunicatie (figura 3.8).
25 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Cablu serial RS-232 sau paralel

Calculator

Legaturi la traductori

Functia DAQ Conditionarea de semnal

Figura 3.8. Digitizarea i condiionarea extern a semnalelor

Avantaje - achiziia pe un numr mare de canale - condiionarea semnalului n afara incintei calculatorului (unde apropierea sursei genereaz cmp perturbator) - posibilitatea achiziiilor la distan

Dezavantaje - limitarea reelei de transfer a informaiei datorit cablului de legtur i interferenei corespunztoare nu profit de facilitile echipamentelor DAQ moderne

c. Modul de digitizare, condiionare i analiza extern a semnalelor - realizeaz pe lng condiionare, digitizare i funcii de analiz a semnalului. Sunt sisteme dotate cu microprocesor propriu, de regul specializat pentru analiza semnalului (figura 3.9).
Cablu serial RS-232 sau paralel Calculator

Legatura la traductori

Functia DAQ/ Analiza Conditionarea semnalelor

Figura 3.9. Digitizarea, condiionarea i analiza extern a semnalelor


26 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Avantaje - numr mare de canale - condiionarea semnalului n afara incintei calculatorului (unde apropierea sursei genereaz cmp perturbator) - posibilitatea achiziiilor la distan

Dezavantaje - utilizatorul trebuie s programeze anterior procesorul specializat din modulul extern - nu profit de posibilitile de prelucrare i analiz soft specifice calculatoarelor personale

d. Modul de condiionare extern a semnalelor - conectate la echipamentul de achiziie i comand integrat n calculator. Pentru fiecare tip de conditionare exista un modul specific. Modulele sunt montate intro carcasa, care include sursa de alimentare.

Modul de conditionare de semnal pentru fiecare canal La placa DAQ

Legaturi la traductoare

Figura 3.10. Condiionarea modular extern a semnalelor.

Avantaje - profit de facilitiile echipamentelor moderne de achiziie i comand - condiionarea semnalelor este realizat n afara incintei perturbatoare a calculatorului - se pot utiliza n prelucrarea semnalului programe moderne - fiecare canal poate fi configurat pentru traductorul dorit

Dezavantaje - numr redus de canale de achiziie - nu pot fi folosite n transmisia la distan a datelor

27

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

3.5. Echipamente de achizitii de date si comanda Componenta principal a unui sistem de achiziii de date i comand utiliznd calculatoare de tip PC este echipamentul de achiziii. El constituie o interfa ntre calculator i mediul sau procesul urmrit, caracterizat prin semnale analogice, digitale sau de timp. Echipamentul de achiziii multifuncional conine (figura 3.11): intrri analogice; ieiri analogice; intrri-ieiri digitale; intrri-ieiri de tip numrtor/eantionor.

Semnale analogice de curent continuu Semnale analogice n domeniu timp Semnale analogice n domeniu frecvential (Facilitati de analiza) Off On Semnale logice On-Off
ADC
DAC
Digital

1-

cntr/ time

0-

Semnale digitale de tip tren de impulsuri

Placa de achizitii de date

Figura 3.11. Echipament multifuncional de achiziii de date i comand

Semnalul analogic este semnalul care variaz continuu n raport cu mrimea fizic msurat, informaia util fiind coninut n nivelul semnalului i n variaia lui n timp. Convertoarele analog-digitale (ADC- Analog to Digital Convertor) i digital-analogice (DAC- Digital to Analog Convertor) msoar, respectiv genereaz semnale analogice din i n proces. Semnalul digital este caracterizat de cele dou stri: una de tensiune joas - nivel logic 0 i una de tensiune ridicat - nivel logic 1. Porturile digitale de intrare-ieire sunt alctuite din linii paralele pentru sesizarea sau generarea semnalelor digitale.
28 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Semnalul digital de tip tren de impulsuri, constnd ntr-o succesiune de impulsuri care apar la momente de timp diferite i au durate diferite, este procesat de circuitele de tip numrtor/eantionor. Acestea msoar frecvena impulsurilor, durata, ntrzierea, numr impulsuri i pot genera spre proces semnale de acelai tip. Schema bloc a unei plci multifuncionale de achiziii de date i comand este prezentat n figura 3.12.

Conector RTSI

Circuitele intrarilor analogice r o t c e n n o C O / I DAC

ADC

Interfata RTSI

I/E Digitale Counter/Timer

Date/Comanda

Interfata I/E a

Conector de comunicare magistrala calculatorului

Figura 3.12. Schema bloc a unei plci multifuncionale de achiziii de date i comand

3.5.1. Intrri analogice Msurarea semnalelor analogice presupune existena convertorului analog-digital ce are rolul de a transforma amplitudinea tensiunii analogice ntr-un numr digital pe care calculatorul poate s-l interpreteze. Circutele specifice intrrilor analogice constau din (figura 3.13): 29

multiplexorul analogic (Mux); amplificatorul instrumental; circuitul de eantionare - memorare; convertorul analog-digital (ADC); buffer-ul de tip primul intrat primul ieit (FIFO - First In First Out).
Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Mux Analogica

Amp Inst

Esant Mem

ADC

ADC FIFO

Cod digital spre Memoria calculatorului

Generator de tact

Esantionarea conversiei A/D

Figura 3.13. Schema bloc a circuitului intrrilor analogice

Fiecare din aceste componente joac un rol important n funcionarea intrrilor analogice din punct de vedere a performanelor (precizie i rapiditate).

Multiplexorul analogic Multiplexorul analogic este un comutator ce permite conectarea mai multor canale de intrare la un singur amplificator instrumental i un singur convertor analog-digital. Succesiunea de conectare a canalelor la amplificatorul instrumental este gestionat prin intermediul software-ului. n tehnica modern de achiziii de date comutarea ntre canale are loc n timp, fiecare mrime corespunztoare unui canal analogic de intrare, avnd acces ctre circuitul de conversie A/D un interval oarecare t, dup care i se interzice accesul pe o durat egal cu (n-1) t, n fiind numrul de canale care sunt multiplexate. Frecvena de comutare trebuie s fie suficient de mare pentru ca informaia util coninut n mrimea de intrare s nu fie alterat.

Amplificatorul instrumental Pentru ca circuitul A/D-ul s converteasc semnalul de intrare cu rezoluie maxim, acest semnal trebuie s se situeze ntr-un anumit interval. Amplificatorul are rolul de a amplifica semnalul de intrare astfel nct acesta s se situeze n intervalul dorit. Nivelul amplificrii se poate seta prin intermediul software-ului sau prin jumperele existente pe placa de baz. Timpul de rspuns al amplificatorului instrumental poate influena acurateea eantionrii datelor n cazul unei amplificri mari la frecvene de eantionare
30 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

ridicate. Figura 3.14 prezint rspunsul n timp al unui amplificator instrumental standard. Se observ c datorit comportrii dinamice a amplificatorului instrumental, semnalul analogic trece peste intervalul n care trebuie s ajung, oscileaz i apoi se stabilizeaz n intervalul acceptabil de precizie. Timpul necesar pentru ca semnalul s se ncadreze n intervalul de precizie se definete ca fiind timpul de rspuns. Amplificatorul trebuie s se stabilizeze n intervalul de precizie nainte ca valoarea s poat fi eantionat de ctre ADC. Dac timpul dintre dou eantioane depseste timpul de rspuns al amplificatorului, adic circuitul A/D realizeaz eantionarea nainte ca semnalul amplificat s se stabilizeze n intervalul acceptabil de precizie este posibil ca datele s fie achiziionate s fie incorecte.

tR
% V Precizie
U

Tensiune

Timp

Figura 3.14. Timpul de rspuns al amplificatorului instrumental

Circuitul de eantionare-memorare Circuitul de eantionare-memorare are rolul de menine constant nivelul semnalului de intrare (care poate s varieze) pn cnd conversia A/D este complet, astfel existnd posibilitatea conversiei corecte a semnalelor analogice de frecven ridicat.

Convertorul analog-digital Componenta fundamental a unui circuit de intrare analogic este convertorul analogdigital ADC. Convertorul analog-digital are rolul de a reprezenta semnalul analogic de intrare sub forma unei valori digitale ce poate fi stocat temporar ntr-o zon tampon (buffer) de tipul primul intrat primul ieit (FIFO - First In First Out). Buffer-ul FIFO constituie o zon tampon pentru datele achiziionate la viteze ridicate pentru a preveni ntreruperile de transmitere a datelor spre memoria calculatorului.
31 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Echipamentele de achiziii de date pot fi echipate cu mai multe tipuri de convertoare analog-digitale, fiecare dintre acestea avnd avantaje i dezavantaje. Convertoarele analog-digitale cele mai uzuale sunt: cu aproximare succesiv; flash, half-flash; cu integrare; cu modulare delta-sigma.

Convertoare A/D cu aproximarea succesiv Conevertorul analog-digital cu aproximare succesiv este cel mai uzual tip de ADC utilizat n construcia echipamentelor DAQ, deoarece acesta asigur vitez de achiziie i rezoluie ridicate la un pre sczut. Figura 3.15 prezint schema bloc a unui convertor A/D cu aproximare succesiv pe 8 bii.

Tensiune de referinta DAC pe 8-biti n-bit Latch And Output Drivers Iesire digitala (8-biti)

Intrare analogica

Comp

Registru de aproximari succesive (RAS)

Start Conversie Stop Conversie

Logica de comanda

Generator de tact

Figura 3.15. Convertor A/D cu aproximare succesiv

Convertorul cu aproximare succesiv foloseste o tehnic asemntoare celei utilizate atunci cnd ncercm s cntrim un obiect cu ajutorul mai multor greuti standard. De exemplu, s presupunem c avem 8 mase standard: 1g, 1/22 g, 1/23 g, 1/24 g, ..., 1/28 g. Incepem prin a pune masa cea mai mare pe cntar. Dac balana nu se dezechilibreaz adugm urmtoarea mas, n sens descresctor. Dac balana se dezechilibreaz, nlocuim ultima mas adugat cu una mai mic i repetm aceast operaie pn cnd balana se echilibreaz. Masa obiectului se va determina astfel prin nsumarea maselor pe care le-am pus pe cntar.
32 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Convertorul cu aproximare succesiv pe 8 bii funcioneaz n mod asemntor. La nceput registrul aproximaiilor suuccesive seteaz toi cei 8 bii ai conevertorului digitalanalog (DAC) pe 0. ncepnd cu bitul cel mai semnificativ (MSB), fiecare bit va fi setat pe 1, iar comparatorul va compara tensiunea de iesire din convertorul D/A cu semnalul analogic de intrare. n cazul n care tensiunea provenit din convertorul D/A nu depseste tensiunea de intrare, bitul va fi lsat pe 1; n caz contrar, acesta va fi setat pe 0. Dup ce toi cei n bii au fost testai va rezulta un numr digital ce reprezint tensiunea de intrare analogic. Pentru un convertor A/D de 8 bii, acest proces dureaz n mod normal mai puin de 2 s. Convertorul flash i half-flash Cel mai rapid tip de convertor A/D este cel de tip flash. Pentru un convertor cu n bii, tensiunea de intrare este aplicat simultan la n-1 circuite de comparaie. Dup cum se poate vedea n figura 3.16, fiecare circuit va compara semnalul analogic de intrare cu o tensiune de referin determinat de poziia comparatorului n seria de rezistene. n funcie de semnalul analogic de intrare, fiecare comparator se va comuta pe 1 va porni sau va rmne pe 0. Ieirile din circuitele de comparaie sunt reprezentate digital prin intermediul circuitului de codificare. Din cauza costului elementelor componente i a dimensiunii mari, convertorul A/D flash este disponibil n configuraii de pn la 8 bii sau cu o rezoluie redus. Convertoarle A/D half-flash, o variant de convertor flash, utilizeaz o tehnic combinat care ofer posibilitatea obinerii de convertoare cu costuri mai sczute i mai rapide dect orice alt tip, n afara convertoarelor flash, ns cu o rezoluie mai ridicat.

Tensiune de referinta R/2 R

Semnal de intrare

2n-1 Comparatoare Comp

Comp Circuit de codificare n-bit digital output

Comp R

Figura 3.16. Convertorul A/D flash


33 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Convertorul A/D cu integrare Convertorul A/D cu integrare are la baz un circuit de integrare pentru a digitiza semnalul analogic de intrare. Acest tip de convertor are mai multe avantaje - rezoluie ridicat, liniaritate bun i reducerea nivelului de zgomot la intrare prin intermediul operaiei de mediere. Cu toate acestea, dezavantajul principal l reprezint viteza redus de conversie. Din aceast cauz, convertoarele A/D cu integrare sunt utilizate n principal la multimetrele digitale i la alte aparate de msurare cu vitez redus. Convertorul A/D cu modulare delta-sigma Convertoarele A/D cu modulare delta-sigma reprezint tehnologia cea mai avansat n acest domeniu. Acest tip de convertor realizeaz eantionri cu vitez ridicat, sunt capabile s ating rezoluii ridicate i ofer cea mai bun linearitate dintre toate tipurile de convertoare A/D. De exemplu, cu un convertor delta-sigma se poate obine o rezoluie pe 16 bii la o frecven de achiziie de 1 M eantioane/s fr neliniaritate diferenial. Tabelul 3.2 prezint avantajele diferitelor tipuri de convertoare A/D. Tipul de convertor A/D Aproximare succesiv Flash Avantaje / Utilizare rezoluie ridicat vitez mare uor de multiplexat cel mai des utilizat n contrucia echipamentelor DAQ preferat pentru conversia semnalelor de curent continuu cea mai mare vitez tehnologie avansat mai scump rezoluie ridicat bun eliminare a zgomotului linearitate bun tehnologie avansat vitez de conversie sczut rezoluie ridicat linearitate excelent preferat n cazul semnalelor n domeniul frecvenial

Integrare

Delta Sigma

34

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Parametri intrrilor analogice La msurarea semnalelor analogice cu echipamente DAQ, trebuie luai n considerare o serie de factori care influeneaz calitatea semnalului digitizat: rezoluia, domeniu, neliniaritile i frecvena de esantionare. Rezoluia Rezoluia (resolution) reprezint numrul de bii pe care convertorul A/D i utilizeaz pentru a reprezenta semnalul analogic. Cu ct rezoluia este mai mare cu att domeniul semnalului analogic de intrare este este mprit n mai multe intervale i deci variaia de tensiune minim ce poate fi detectat scade. Figura 3.17 prezint un semnal sinusoidal i reprezentarea lui digital corespunztoare obinut cu ajutorul unui convertor A/D pe 3 bii. Un convertor pe 3 bii mparte domeniul semnalului de intrare n n 23 = 8 intervale. Fiecare interval este reprezentat de un numr binar ntre 000 i 111. In mod evident, semnalul digital obinut nu constituie reprezentare fidel a semnalului original deoarece n timpul conversiei s-a pierdut din informaie. Prin mrirea rezoluiei la 16 bii, numrul de intervale de reprezentare al convertorului A/D crete de la 8 la 65.536 (216), astfel se obine o reprezentare de precizie ridicat a semnalului analogic.

Amplitudine 10.00 8.75 7.50 6.25 5.00 3.75 2.50 1.25 0 0


111 110 101 100 011 010 001 000

ADC 3-bit

20

40

60 80 Timp

100

120

140

ADC 16-bit

Figura 3.17. Rezoluia conversiei A/D

35

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Domeniul Domeniul (range) se refer la valorile maxime i minime de tensiune pe care convertorul A/D le poate cuantifica. Domeniul convertorului A/D este cel al semnalului unificat n tensiune, de obicei 0 10 V, -10 +10V sau -5 +5V), astfel nct s se poat realiza o suprapunere ntre domeiile semnalui de intrare i cel al convertorului, pentru a utiliza la maxim rezoluia disponibil n scopul msurrii exacte a semnalului analogic. Domeniul, rezoluia i amplificarea disponibile la echipamentele DAQ determin cea mai mic variaie de tensiune care poate fi detectat. Aceast variaie minim de tensiune reprezint o variaie cu o unitate a valorii digital. Cea mai mic variaie de tensiune detectabil se calculeaz prin formula:

domeniul semnalului de intrare amplificare 2 rezolutie


De exemplu, un echipament DAQ pe 12 bii cu un domeniu 0 10 V i o amplificare 1 detecteaz o variaie de tensiune de 2,4 mV, n timp ce aceelai echipament cu un domeniu -10 +10 V va detecta numai o variaie de 4,8 mV.

10 domeniul = = 2.4 mV rezolutie 1 2 12 amplificare 2

20 = 4.8 mV 1 2 12

De aceea, este important selectarea corect a domeniului convertorului A/D, pentru a realiza o suprepunere ntre variaia semnalului de intrare cu domeniul convertorului. Dac variaia semnalului de intrare este mai mic dect rezoluia, va trebui amplificat semnalul. De exemplu, dac se folosete o amplificare de 10 la un echipament cu un domeniu de 10 V i o rezoluie de 12 bii, variaie de tensiune minim sesizabil digital ajunge pn la 244 V.

10 domeniul = = 244 V rezolutie 10 2 12 amplificare 2

Neliniaritea n figura 3.18a este reprezentat caracteristica static a convertorului A/D. Perechile de puncte tensiune - numr digital trebuie s fie situate pe caracteristica liniar ideal. Neliniaritile care pot apare sunt de tip integral i diferenial. Neliniaritatea de tip integral reprezint abaterea ntre caracteristica real a convertorului i cea ideal, n timp ce neliniaritatea diferenial este abaterea n tensiune ce poate s apar ntre dou perechi consecutive (figura 3.18b).

36

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Cod binar 111 110 101 100 011 010 001 000 Tensiune

Cod binar 111 110 101 100 011 010 001 000

Abaterea de la caracteristica ideala (neliniaritatea integrala)

INL

Abaterea intre doua perechi consecutive (neliniaritatea diferentiala)

Tensiune
DNL

a.

b.

Figura 3.18. Caracteristica static a convertorului A/D

Frecvena de eantionare Frecvena de eantionare determin ct de des va avea loc conversia A/D. O frecven de eantionare ridicat presupune achiziia mai multor date ntr-o anumit perioad de timp, ceea ce va duce la o mai bun reprezentare digital a semnalului original n comparaie cu o frecven mai redus. Dup cum se poate vedea n figura 3.19, frecevna de eantionare trebuie suficient de ridicat, astfel nct reproducerea digital a semnalului de intrare analogic s fie corect.

Esantionare corecta

Esantionare incorecta

Figura 3.19. Efectele frecvenei de eantionare asupra conversiei A/D.

37

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Conform teoremei lui Nyquist, frecvena de eantionare trebuie s fie cel puin dubl fa de frecvena maxim component a semnalului de intrare analogic. In figura 3.20 sunt prezentate efectele diferitelor frecvene de eantionare asupra conversiei A/D. In cazul A, semnalul sinusoidal de frecven fs este eantionat la fs. Reprezentarea digital a sinusului pare s fie un semnal de curent continuu. Dac se mrete frecvena de eantionare la 2 fs, semnalului digitizat are frecvena corect, dar apare sub form de triunghi. n acest caz, frecvena este corect, dar forma semnalului nu este reprezentat corect. Dac se mrete frecvena de eantionare cu mult peste fs, de exemplu la 5 fs, se obine o reproduce digital mai exact a formei semnalului original. n cazul C, frecvena de eantionare este sub 2fs, ceea ce conduce la o reproducerea incorect a semnalului de intrare, att din punct de vedere a frecvenei, ct i a formei.

A Esantionare la fs

B Esantionare la 2 fs

C Esantionare la < fs/2

Figura 3.20. Efectele diferitelor frecvene de eantionare asupra conversiei A/D

Determinare unei frecvene de eantionare adecvate este adesea dificil. Selectarea unei frecvene de eantionare insuficiente poate duce la rezultate incorecte. Exist unele limite practice referitoare la frecvena eantionrii. De exemplu, dac se realizeaz o eantionare foarte rapid pe perioade ndelungate, este posibil s nu existe destul memorie sau spaiu pe hard disk pentru a stoca datele achiziionate. Cu alte cuvinte, aceasta nseamn c eantionarea are loc mai des dect este necesar.

38

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Eantionarea canalelor multiple Echipamnetele DAQ pot achiziiona mai multe semnale de intrare. Dac se achiziioneaz date de la mai multe canale de intrare, multiplexorul analogic conecteaz fiecare semnal la convertorul A/D cu o frecven constant. Aceast metod, prezentat n figura 4.11, cunoscut sub denumirea de achiziie continu, are un cost mult mai redus dect cel care ar fi necesar pentru un amplificator i un convertor A/D separat pentru fiecare canal de intrare. n legtur cu achiziionarea corect a mai multor semnale pentru a se obine rezulate corecte trebuie s se tin seama de urmtoarle aspecte: nu se pot achiziiona n acelai moment de timp date de pe mai multe canale; frecvena efectiv de eantionare pentru fiecare canal este invers proporional cu numrul de canale eantionate.

De exemplu, un echipament DAQ cu o frecvena de eantionare de 200 kHZ pe 10 canale, poate achiziiona date pe fiecare canal la numai 20 kHZ.
Frecventa de esantionare maxima 200 kHz = = 20 kHz frecventa de esantionare / canal Numar de canale 10 canale

3.5.2. Ieiri analogice Echipamentele multifuncionale conin convertoare digital - analogice pentru generarea de tensiuni, ce au rolul de a transforma valorile digitale n tensiuni analogice.

Convertorul D/A Exist mai multe tipuri de convertoare D/A. Cu toate acestea, cea mai mare parte a echipamentelor DAQ utilizeaz convertoare digital-analogice cu multiplicare. Funcionarea convertoarelor D/ A cu multiplicare utilizeaz o tensiune de referin analogic variabil, n loc uneia fixe, semnalul de ieire fiind proporional att cu referina, ct i cu intrarea digital. Dup cum se poate vedea n figura 3.21, un circuit tipic de ieire analogic al unui echipament DAQ const din: convertorul D/A, selectorul tensiunii de referin (hard prin jumpere sau configurabil soft) i selectorul tipului de tensiune bipolar/unipolar (hard prin jumpere sau configurabil soft). Convertorul D/A genereaz o tensiune bipolar sau unipolar proporional cu numrul digital de intrare, reprezentat binar.

39

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Domeniu unipolar al tensiunii de ieire: 0 la + V ref

1 LSB

Vref 4096

- convertor D/A pe 12 bii

Domeniu bipolar al tensiunii de ieire: - V ref la + V ref

1 LSB

Vref 2048

- convertor D/A pe 12 bii

Selectia Bipolar/Unipolar

Cod Digital

DAC

Tensiune de iesire

Tensiunea de referinta (Uref)

Figura 3.21. Circuit de ieire analogic

Tensiunea de referin necesar convertorului D/A poate fi furnizat intern, de pe echipamentul DAQ sau extern, folosind o surs de tensiune. De exemplu, s considerm un convertor D/A pe 12 bii cu o tensiune de referin intern de 10 V. Domeniul tensiunii de ieire va fi de la 0 la 9.9976 V n incremente de 2.44mV pentru ieirea unipolar (figura 3.22) i de la 10 V la +9.951 V n incremente de 4.88 mV pentru ieirea bipolar (figura 3.23).

Vout = Vref

valoare digitala unde domeniul valorilor de intrare este 0 4095 4096

40

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Selectia Unipolar Tensiune Iesire pas 2.44 mV 4095 0

Cod Intrare 4095 0

12 bit DAC
Uref=10 V

Figura 3.22. Ieire unipolar convertor D/A

Vout = Vref

valoare digitala unde domeniul valorilor de intrare este -2048 +2047 2048

Selectie bipolar Cod Intrare 2047 0 -2048 Tensiune Iesire (pas 4.88mV) +9.9951 0 -10.0

12 bit DAC
Uref=10 V

Figura 3.23. Ieire bipolar convertor D/A

n exemplele de mai sus se folosete o tensiune de referin intern. Rezoluia ieirii se poate mri prin utilizarea unei tensiuni de referin externe. De exemplu, dac Vref = 5 V, rezoluia ieirii crete n incremente de 1.22 mV pentru unipolar i de 2.88 mV pentru bipolar.

41

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Conversia D/A de tip dublu-buffer Convertoarele D/A pot genera tensiunea analogic de ieire n dou moduri: imediat ce valoarea digital este aplicat intrrii convertorului sau n momentul n care convertorul detecteaz un semnal exterior de actualizare. Al doilea mod (cunoscut sub denumirea de dublu-buffer) se folosete de obicei la generarea semnalelor de tip und. La generarea semnalelor de tip und, conversia valoarea digitalde intrare n tensiune analogic de ieire nu are loc pn n momentul apariiei semnalului de actualizare. Astfel tensiunile de ieire pot fi generate la intervale foarte precise.

Transferul datelor utilizndintreruperi sau canalul DMA Buffer cu valorile semnalului de tip unda (Memoria PC)

DAC
Semnalul de tip unda Semnalul de actualizare

Figura 3.24. Generarea semnalelor de tip und

Uzual echipamentele DAQ au n componen o buffer tampon de tipul FIFO (First In First Out) localizat ntre calculatorul gazd si convertorul D/A (figura 3.25). n momentul apariiei semnalului de actualizare datele din calculator sunt transferate ctre buffer-ul FIFO i n paralel datele de ieire din buffer-ul FIFO sunt transferate convertorului D/A. Unele echipamente DAQ permit accesarea n mod repetat a datelelor stocate n bufferul FIFO pentru generarea n mai multe straturi a semnalelor de tip und, fr a fi nevoie s se acceseze memoria computerului sau s se utilizeze resurse ale calculatorului. n acest caz datele sunt ncrcate n buffer-ul FIFO nainte de conversia D/A, ceea ce conduce generarea de semnale de tip unda cu frecvene ridicate, ns limitate ca marime de dimensiunea buffer-ului.

42

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Ransferul datelor din buffer-ul FIFO catre DAC fara a folosi resursele PC-ului (intreruperi sau DMA)

FIFO Transferul datelor in buffer-ul FIFO Buffer cu valorile semnalului de tip unda (PC Memory)

DAC
Semnal de tip unda Viteza ridicata Limitat de buuffer-ul FIFO Semnal de actualizare

Figura 3.25. Generarea semnalelor de tip und cu buffer-ul FIFO

Prin utilizarea aceluiai semnal de actualizare, se pot configura mai multe convertoare D/A pentru a genera mai multe semnale analogice de ieire (figura 3.26).

Date de tip unda

DAC

Generator de tact Semnal de actualizare Date de tip unda

DAC

Figura 3.26. Generarea mai multor semnale de tip und

Parametri ieirilor analogice Parametrii circuitelor de conversiei D/A sunt: monotonicitatea, rezoluia, domeniul, timpul de rspuns i viteza de cretere. Monotonicitatea (monotonicity) - un convertor D/A este monotonic dac tensiunea de ieire crete odat cu creterea valorii digitale de intrare. n unele cazuri monotonicitatea este nlocuit de nelinearitatea diferenial, deoarece o neliniaritate diferenial mai mic dect tensiunea corespunztoare unui LSB reprezint o condiie suficient pentru un comportament monotonic a convertorului.
43 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Rezoluia (resolution) - un convertor D/A pe n bii trebuie s furnizeze 2n valori de ieire distincte corespunztoare vectorilor binari de intrare. Rezoluia de ieire este asemntoare celei de intrare, fiind numrul de bii pe care este reprezentat valoarea digital de intrare care genereaz ieirea analogic. Un numr mai mare de bii va conduce la posibilitatea generrii de semnalele analogice cu variaii reduse. Domeniul (range) - reprezint domeniul de semnalului analogic de ieire din convertorul D/A. Domeniul convertorului poate fi unipolar sau bipolar. Liniaritatea (liniarity) deviaia maxim a curbei de transfer a convertorului D/A de la caracteristica static liniar ideal. Timpul de rspuns (settling time) - reprezint timpul necesar ieirii pn la stabilizarea n domeniul de precizie specificat. De obicei timpul de rspuns este determinat pentru o variaia de tensiune corespunztoare ntregului domeniu de ieire. Viteza de cretere (slew rate) - reprezint viteza maxim cu care convertorul D/A poate genera diferite semnale de ieire.

3.5.3. Intrri / ieiri digitale I/O Intrrile / ieirile digitale I/O ale unei echipament DAQ constau din circuite care pot genera sau achiziiona semnale compatibile TTL. Semnalul TTL este caracterizat prin doua nivele: nivelul de jos (0 logic) - semnal n intervalul 0-0.8 V; nivelul de sus (1 logic) - semnal n intervalul 2.2-5.5 V;

Achiziia sau generarea unui semnal digital se face pe o linie digital. Liniile digitale la toate echipamentele DAQ sunt grupate n porturi (figura 3.27). Numrul de linii digitale pentru fiecare port este specific tipului de echipament utilizat, dar cele mai multe porturi au 4, 8 sau 16 linii. Toate liniile din cadrul aceluiai port trebuie s aib aceeai direcie (de exemplu, intrare sau ieire). Astfel, prin citirea sau scrierea unui port putem returna sau seta simultan strile mai multor linii digitale.

44

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Linii de iesire Data latches and drivers Port de iesire

Data latches and drivers MIO-16

Port de intrare

Linii de intrare

Figura 3.27. Porturi i linii digitale

Unele circuite digitale I/O au un buffer dublu de tip hardware. Acesta conine dou buffere care transfer datele digitale numai dup ce au recepionat un impuls de actualizare. De exemplu, dac portul este configurat pentru o operaie de ieire, datele digitale nu vor fi transferate de pe buffer-ul de scriere ctre buffer-ul de ieire nainte de a fi primit un semnal de actualizare. Buffer-ul de ieire va actualiza imediat starea liniile de ieire aferente portului respectiv. Acest arhitectur permite transferul digital rapid n timp real a datelor.

I/O digitale neblocate (Nonlatched Digital I/O) Cea mai simpl i cea mai des ntlnit modalitate de implementare a liniilor digitale pe echipamentele DAQ este de tip I/O digitale neblocate. Aceast metod presupune ca atunci cnd funcia I/O este apelat, starea ieirii liniei digitale este imediat actualizat sau valoarea digital curent a liniei de intrare este returant, n funcie de direcia portului digital. Configurarea direciei unui port se face n acest caz software, iar schimbarea direciei se poate face prin program ori de cte ori este necesar.

I/O digitale blocate (Latched Digital I/O) Liniile I/O digitale blocate presupun existena unui semnal extern care determin cnd are loc transferul datelor. Semnalul extern apare n momentul n care circuitul I/O digital este pregtit s primesc sau genereze date dup stabilirea comunicaiei. Uzual porturile digitale realizeaz transferuri multiple de la i spre buferr-ul de date.

45

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Comunicarea I/O de tip blocat se folosete pentru generarea semnalelor digitale cu o anumit frecven. Circuitele de ceas interne servesc la generarea semnalului extern care iniiaz transferul digital. Astfel, putem genera i citi semnale digitale cu o frecven constant. Aceast metod este aplicabil n cazul n care instrumentul sau hard-ul extern nu poate utiliza sau nu necesit semnale de comunicare pentru transferul de date.

3.5.4. Intrri-ieiri de tip counter/timer O component important a oricrui sistem sofisticat de achiziie de date i control este manipularea i coordonarea apariiei sau generrii diferitelor evenimente. n mod obinuit aceast cerin necesit un anumit tip de circuit hardware pentru implementarea unui sistem de temporizare de nalt precizie. Din punct de vedere constructiv, un astfel de circuit este alctuit dintr-un dispozitiv de numrare, combinat cu un generator de frecven de mare acuratee cu posibilitate de a opera n diferite moduri. Un circuit counter/timer (numrare/eantionare) poate fi utilizat pentru: numrarea apariiei diferitelor evenimente analiza semnalelor digitale de frecven ridicat generarea de semnale dreptunghiulare cu factor de umplere variabil.

Circuitele counter/timer lucreaz cu semnale digitale de tip TTL.

Funcionarea circuitelor counter/timer Un circuit counter/timer este un echipament care poate numra evenimentele i genera diferite tipuri de semnale de temporizare ntr-un sistem. Un model simplificat al unui circuit counter/timer, artat mai jos, const dintr-o intrare SURS, o intrarea POART, un semnal de IEIRE i un registru de numrare (figura 3.28).

POARTA

IESIRE

REGISTRU DE NUMARARE SURSA

Figura 3.28. Circutul counter/timer


46 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Funcia fundamental a circuitului counter/timer este numrarea tranziiilor 0-1 ale semnalui de intrare conectat la intrarea SURS. Se poate configura numrtorul s numere tranziiile din 0 n 1 sau din 1 n 0 ale intrrii digitale SURS, prin ncrementarea cu o unitate a registrului de numrare de fiecare dat cnd are loc o tranziie. Se poate determina numrul curent al tranziiilor semnalului n orice moment prin citirea valorii din registrul de numrare. Intrarea POART controleaz funcionarea numrtorului prin definirea momentului n care ncepe i se termin numrrea. Se poate configura ca numrtorul s citeasc intrarea SURS numai dup ce se primete un semnal logic 1 la intrarea POART sau s activeze/dezactiveze numrarea n funcie de nivelul curent al semnalului POART. Se poate configura polaritatea activ a semnalului POART ca fiind negativ sau pozitiv, ceea ce va da n total patru moduri diferite de operare: tranziie cresctoare (01), descresctoare (1-0), stare 1 i 0. Semnalul de IEIRE (OUT) al circuitului de numrare/eantionare poate fi utilizat pentru generarea diferitelor tipuri de semnale de temporizare de frecven ridicat. In acest mod, la IESIRE se poate genera un semnal dreptunghiular cu frecven i factor de umplere variabil. Factorul de umplere(figura 3.29) a unui semnal dreptunghiular este definit ca:
Factor de umplere = Perioada 1 Perioada 1 + Perioada 2

Factor de umplere = Perioada 1 Perioada 2

Perioada 1 Perioada 1 + Perioada 2

Figura 3.29. Factorul de umplere

In cazul folosirii circutului ca numrtor se poate obine la IEIRE un semnal atunci cnd registrul de numrare ajunge la valoarea maxim, cunoscut sub numele de valoare terminal (Terminal Count TC).

47

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Figura 3.30 prezint funcionarea general a unui circuit counter/timer configurat pentru numrarea apariiei unor evenimente. Se utilizeaz semnalul de tip POART pentru pornirea i oprirea numrrii, iar n momentul n care registrul de numrare este plin apare un semnal la IEIRE.

Semnalul SURSA

Semnalul POARTA

Valoarea numaratorului IESIRE (puls rerminal)

TC-2 TC-1 TC

Figura 3.30. Numrarea apariiei unor evenimente

48

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4. SISTEME DE CONTROL CU AUTOMATE PROGRAMABILE

4.1. Structura sistemelor de control cu automate programabile Sistemele de control cu automate programabile (PLC Programmable Logic Controller) se folosesc la automatizarea proceselor, masinilor si liniilor de fabricatie. Elementele componente ale unui sistem de control cu automate programabile (figura 4.1) sunt: Senzori si elemente de actionare Automatul programabil Interfata om-masina (HMI) Consola de programare

Figura 4.1. Structura sistemelor de control cu automate programabile

49

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Senzorii si elementele de actionare sunt interfata intre proces si automatul programabil. Automatul programabil este un mini calculator digital cu multiple intrari si iesiri, capabil sa functioneze intr-un mediu cu variatii de temperatura, imun la influenta zgomotului electric, rezistent la vibratii mecanice si la impact. Automatele programabile monitorizeaza intrarile si alte valori ale variabilelor, ia decizii pe baza unui program stocat in memoria lui si controleaza iesirile catre proces sau masina. Elementele de baza ale unui automat programabil sunt modulele cu intrari, o unitate centrala de procesare (CPU Central Processing Unit), modulele cu iesiri si un echipment de programare. Interfata om-masina (HMI Human Machine Interface) permit utilizatorului sa introduca parametri in programul automatului programabil, sa vizualizeze marimi de proces Interfetele om-masina pentru automate programabile pot fi de tip afisaj text (TD text display), panou operator grafic (OP Operator panel) sau panou grafic sensibil la atingere (TP Touch Panel). Consola de programare este un calculator utilizat pentru a crea sau modifica programul din automatul programabil si pentru a vizualiza sau modifica valori ale variabilelor din program. Odata introduse programul si variabilele asociate, acestea sunt salvate in CPU.

50

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2. Automatul programabil Automatul programabil este un echipament care prin intrari monitorizeaza semnale si marimi de proces, ia decizii pe baza unui program stocat in memoria lui si genereaza prin iesiri comenzile pentru automatizarea unui proces sau o masina (figura 4.2).

Figura 4.2. Automatul programabil in proces

Elementele de baza ale unui automat programabil sunt: Unitatea centrala de procesare (CPU Central Processing Unit) Memoria Modulele de intrare (input modules) Modulele de iesire (output modules) Interfetele de comunicatie Sursa de alimentare

Unitatea centrala de procesare evalueaza starea intrarilor, iesirilor, a altor variabile si executa programul aflat in memoria acestuia. Unitatea CPU trimite semnale pentru actualizarea starii iesirilor. Memoria automatului programabil este utilizata pentru stocarea programelor care efectueaza calculul logic, datelor de intrare in vederea procesarii de catre CPU si datelor de iesire dupa procesare.
51 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Modulele de intrare sunt de doua feluri analogice sau digitale. Intrarile analogice permit determinarea marimilor de proces cu variatie continua prin semnale analogice, de regula tensiuni sau curenti. Intrarile digitale monitorizeaza starilor diverselor echipamente cu functionare discreta, cum ar fi: butoane, comutatoare, limitatoare de cursa, senzori de proximitate, contacte de releu, etc. Modulele de iesire convertesc variabilele calculate din program in semnale de comanda pentru diverse echipamente de actionare. Iesirile analogice genereaza semnale continue in tensiune sau curent, care poate comanda un robinet de reglare, un variator de turatie, etc. Iesirile digitale pot schimba starea unui solenoid (bobina de curent continuu), a unui contact de releu, a unei lampi indicatoare, etc. Interfetele de comunicatie sunt utilizate pentru a primi si transmite date prin retelele de comunicatie de la si la alte automate programabile sau alte echipamente. Comunicatia cu alte echipamente din sistem este necesara pentru verificarea datelor, schimburi de date, sincronizarea intre aplicatii si managementul intregului sistem. Sursa de alimentare converste tensiunea altenativa din retea intr-o tensiune continua stabilizata de nivel jos, necesara unitatii centrale si modulelor de interfata de intrare si iesire.

Figura 4.3. Elementele componente ale automatului programabil

52

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.1. Arhitectura automatului programabil Arhitectura de baza automatului programabil consta in microprocesor, memorii, circuitele intrari-iesiri si magistralele locale de comunicatii (figura 4.4). Unitatea CPU controleaza si proceseaza toate operatiile din automatul programabil. Functionarea CPU este data de catre un generator de tact (ceas intern) care lucreaza cu frecvente intre 1 si 8 Mhz. Frecventa CPU determina viteza de procesare a automatului programabil si este utilizata pentru coodonarea si sincronizarea tuturor elementelor componente. Informatia este vehiculata in automatul programabil prin semnale digitale, care circula intre elementele componente pe magistrale locale. Fizic magistralele locale reprezinta un numar de conductori, sub forma de circuit imprimat sau de cablu panglica, pe care circula semnalele digitale. Unitatea CPU utilizeza magistrala de date (data bus) pentru transferul datelor intre elementele componente, magistrala de adrese (address bus) pentru accesarea datelor stocate din diferite locatii si magistrala de control (control bus) pentru controlul intern al actiunilor. Magistrala sistem (system bus) este utilizata pentru comunicatia intre elementele componente ale modulelor de intrari-iesiri.

Figura 4.4. Arhitectura automatului programabil

53

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.2. Unitatea centrala de procesare CPU Structura interna a CPU are la baza microprocesorul si contine unitatea aritmetica si logica, registrii si unitatea de control. Unitatea aritmetica si logica (ALU Arithmetic and Logic Unit) este alcatuita dintr-un set de circuite logice, prin care se realizeaza prelucrarea datelor pe baza instructiunilor. Prelucrarea datelor se face prin operatiile de baza aritmetice (adunari si inmultiri), logice (si, sau, negatie, sau exclusiv) si comparatii. Registrul este o memorie interna a CPU, localizata in microprocesor si are rolul de a stoca datele si instructiunile care urmeaza a fi prelucrate de catre unitatea aritmetica si logica. Unitatea de control este utilizata pentru coordonarea si temporizarea executarii operatiilor de catre CPU.

Figura 4.5. Structura CPU

Comunicatia intre elementele componente ale CPU se face prin intermediul magistralei locale interne, care asigura transferul de date, adrese si instructiuni la viteze ridicate.

54

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.3. Memoria Memoria ROM (Read Only Memory) este un tip de memorie folosit in cazul in care este necesara protejarea datelor sau programelor impotriva stergerii accidentale. Datele sau programele inscrise intial in memoria ROM pot fi citite, dar nu pot fi sterse sau modificate. Memoria ROM este o memorie non-volatila. Aceasta insemana ca informatia nu se pierde in cazul pierderii alimentarii. Memoria ROM este utilizata pentru a stoca programele care definesc capabilitatile automatului programabil. Memoria RAM (Random Access Memory) este memoria care permite citirea si scrierea datelor, de la si la orice adresa (locatie). Memoria RAM este utilizata pentru stocarea temporara a datelor. Memoria RAM este o memorie volatila, ceea ce inseamna ca la intreruperea alimentarii datele stocate se vor pierde. Este necesara o baterie de backup pentru a evita pierderea datelor. Memoria EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) furnizeaza un nivel de securitate superior impotriva modificarilor de program neautorizate sau nedorite. Memoria EPROM permite citirea datelor stocate, iar modificarea acestora necesita un efort special.

55

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.4. Module de intrare digitale Modulele de intrare digitale constituie interfata dintre elementele de camp cu iesire digitala, cum ar fi butoane, contacte, senzori, si automatul programabil. Intre semnalele provenite din camp si automatul programabil in modulul digital de intrare se realizeaza o separare prin izolare. Izolarea electrica se face prin intermediul optocuplorului (optoizolator). Optocuplorul consta intr-o sursa de lumina (LED) si un element fotosensibil (fototranzistor). Cand un impuls digital provenit de la un element din camp trece prin LED, se genereaza un impuls de radiatie cu infrarosu. Acesta este detectat de catre fototranzistor, care va genera un impuls electric in circuitul automatului programabil. Spatiul fizic dintre LED si fototranzistor asigura izolarea electrica.

Figura 4.6. Optocuplorul

Modulelor de intrare pot fi conectate in doua moduri la echipamentelor din camp. La intrarile de tip sursa, modulul de intrare asigura alimentarea echipamentului din camp (figura 4.7a). La intrarile de tip sink, echipamentul din camp asigura curentul necesar modulului de intrare (figura 4.7b).

Figura 4.7. Tipuri de intrari digitale (a) sursa; (b) sink; (c) nivele de intrari digitale
56 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Nivele de tensiuni acceptate de modulele de intrare digitale pot fi 5V DC, 24 VDC, 120 VAC si 230 VAC (figura 4. 7c). In functie de aplicatie pentru automatele programabile modulare se pot alege module de intrare diferite pentru fiecare din tensiunile respective. Un modul de intrare functioneaza pentru un singur nivel de tensiune. La automatele programabile compacte exista un singur tip de nivel de tensiune, de regula 24V DC. Modulele de intrare digitale sunt de doua feluri. La unele dintre module, intrarile au un terminal comun, iar la alte, intrarile sunt complet izolate intre ele, nu exista conexiunea fizica intre oricare doua intrari. Sursa de alimentare pentru intrari poate fi interna, caz in care trebuie sa fie suficient de mare astfel incat sa fie capabila sa furnizeze curent suficient pentru toate intrarile. In specificatiile automatelor programabile este indicata capacitatea sursei de alimentare interna. In situatia in care consumul intrarilor este mare se utilizeaza o sursa externa. Numarul intrarilor disponibile intr-un modul poate fi 8, 16 sau 32. In cadrul unui modul toate intrarile sunt de acelasi nivel si tip de izolare. In figura 4.8 este prezentata diagrama bloc si modul de conectare a intrarilor digitale de curent continuu in mod sursa (4. 8a) si sink (4. 8b). Tensiune continua de intrare este redusa in amplitudine printr-un divizor de tensiune pana la nivelul de 5V DC. Prin optocuplor, semnalul digital este transmis catre CPU.

Figura 4.8. Intrare digitala de curent continuu (a) sursa (b) sink
57 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

In cazul intrarilor digitale de curent alternativ se foloste o punte redresoare care converteste tensiunea alternativa intr-o tensiune continua, care este aplicata pe optocuplor.

Figura 4.9. Intrare digitala de curent alternativ

Pentru modulele de intrari digitale, prezenta tensiunii pe fiecare linie intrare este validata de catre indicatoare LED, disponibile la bara de conexiuni.

58

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.5. Module de iesire digitale Modulele de iesire digitale sunt folosite pentru comanda elementelelor de actionare cu functionare digitala, cum ar fi lampi, contactoare, solenoizi, etc. Modulele de iesire digitala pot functiona atat in mod sursa (figura 4. 10a), atunci cand furnizeaza curentul de alimentare pentru echipamentul de actionare, cat si in mod sink (figura 4. 10b), atunci cand echipamentul de actionare alimenteaza modulul de iesire. De regula, modulele de iesire de tip sursa se folosesc in cazul solenoizilor, iar cele de tip sink in cazul echipamentelor de actionare electronice. Nivele de tensiuni generate de modulele de iesire digitale pot fi 5V DC, 24 VDC, 120 VAC si 230 VAC (figura 4. 10c). Un modul de iesire functioneaza pentru un singur nivel de tensiune.

Figura 4.10. Tipuri de iesiri digitale (a) sursa (b) sinkining (c) nivele de iesiri digitale

Numarul iesirilor disponibile intr-un modul poate fi 8, 16 sau 32. In cadrul unui modul toate iesirile sunt de acelasi nivel si tip de izolare. Modulele de iesire digitale sunt de trei tipuri: releu, tranzistor si triac.

59

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Modulul de iesire digital de tip releu Comanda releului este data de catre unitatea CPU prin optocuplor, curentul de nivel redus (mA) fiind suficient pentru alimentarea bobinei releului. Prin actionarea contactului de releu, in circuitul exterior pot fi comutati curenti de nivelul amperilor. Intre cele doua circuite exista izolare datorita ansamblului bobina contact care realizeaza separarea. Exista trei tipuri de contacte: normal inchis (NC - normally closed), normal deschis (NO normally open) si combinat, cu doua iesiri una normal inchis si cealalta normal deschis. Iesirile de tip releu se folosesc pentru comutarea in curent continuu (figura 4.11a) si in curent alternativ (figura 4.11b). Viteza de comutare a iesirile de tip releu este relativ scazuta. Iesirile de tip releu se folosesc mai ales in situatia in care in circuitul exterior pentru elementele de actionare este nevoie de curenti si tensiuni mari.

Figura 4.11. Iesiri digitale de tip releu - (a) curent continuu (b) curent alternativ

60

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Modulul de iesire digital de tip tranzistor Iesirea digital de tip tranzistor utilizeaza tranzistorul ca element de comutatie in circuitul extern. In momentul in care apare un semnal de comanda in baza tranzistorului se inchide circuitul extern colector-emitor (figura 4.12). Viteza de comutare in cazul tranzisorului este ridicata. Iesirea de tip tranzistor se foloseste numai pentru comutarea tensiunilor de curent continuu. Modulele de iesire se pot distruge in cazul aparitiei supracurentilor in circuitul extern si in cazul inversarii accidentale a polaritatii tensiunii continue. Pentru protectie se folosesc sigurante sau echipamente de protectie electronica. Izolarea intre CPU si circuitul extern se face prin optocuplor.

Figura 4.12. Iesiri digitale de tip tranzistor - (a) sursa (b) sink

61

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Modulul de iesire digital de tip triac Iesirile de tip triac se folosesc pentru controlul comutarii sarcinilor externe alimentate in curent alternativ. Triacul (Triode for Alternating Current) este un echipament electronic alcatuit din doua tiristoare legate antiparalel (paralel cu polaritatea inversata). In momentul aparitiei unui semnal de comanda pe conexiunea poarta se inchide circutul extern in care se gaseste sursa de alimentare alternativa si sarcina (figura 4.13). Triacul este un comutator bidirectional care poate conduce curentul in ambele directii si de aceea nu conteaza polaritatea tensiunii in circutul de putere. Iesirea de tip triac se foloseste numai pentru comutarea tensiunilor de curent alternativ. Se pot distruge in cazul supracurentilor si de aceea se folosesc sigurante pentru protectie.

Figura 4.13. Iesiri digitale de tip triac

62

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.6. Module de intrare analogice Modulele de intrare analogica constituie interfata dintre elementele de camp cu iesire analogica, cum ar fi senzori de temperatura, presiune, debit, viteza, deplasare, si automatul programabil. Functia principala a unei intrari analogice este de a converti proportional semnalul analogic continuu intr-un semnal digital compatibil cu automatul programabil. Echipamentul de baza a modulului de intrari analogice este convertorul analog-digital. Semnalul analogic in tensiune sau curent este pregatit in vederea conversiei analog digitale de catre modulul de selectare (conditionare) a domeniului de semnal. Acesta are rolul de a aduce semnalul intial intr-un domeniu cat mai apropiat de cel acceptat de convertorul A/D, pentru marirea rezolutiei. Semnalul analogic este convertit de catre convertorul analog digital intr-un semnal digital pe n biti. Semnalul digital rezultat in urma conversiei este transformat in numar codificat digital de catre circuitul logic si este transmis catre magistrala de date a automatului programabil. Intre convertorul A/D si circutul logic este interpus un circuit de izolare/separe cu optocuploare pentru protectia unitatii de comanda si de calcul.

Parametrii intrarilor analogice Tipul intrarii analogice si domeniul semnalului de intrare In functie de natura semnalului exista trei tipuri de intrari analogice (figura 4.14): Intrari analogice in tensiune Intrari analogice in curent Intrari analogice rezistive

Numarul intrarilor analogice disponibile intr-un modul poate fi 2, 4 sau 8.

Figura 4.14. Tipuri de intrari analogice (a) in tensiune, (b) in curent, (c) rezistive
63 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrarile analogice in tensiune (figura 4.15) pot fi unipolare (tensiuni de intrare pozitive) si bipolare (tensiuni de intrare pozitive si negative). Intrarile unipolare standard accepta tensiuni continue in domeniile 0 5 V sau 0 10 V, iar cele bipolare in domeniile 5 +5 V sau 10 +10 V. Pentru tensiunile de nivel redus unele dintre modulele analogice in functie de producator accepta domenii restranse, cum ar fi 80 mV, 250 mV, 500 mV, 1000 mV, pentru marirea rezolutiei conversiei analog digitale.

Figura 4.15. Intrare analogica in tensiune

Intrarile analogice cu domeniu restrans sunt cel mai adesea folosite pentru masurarea directa a tensiunii termoelectromotoare furnizata de termocuple. Intrarile analogice pentru termocuple (figura 4.16) permit conectarea mai multor tipuri: N (NiCrSi NiSi), E (NiCr CuNi), J (Fe CuNi), K (NiCR Ni) sau L (Fe CuNi). In cadrul modulului pentru efectuarea corecta a masurarii temperaturii exista posibilitatea de linearizarii si compensare interna sau externe a punctului rece.

Figura 4.16. Intrare analogica pentru termocuplu


64 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrarile analogice in curent (figura 4.17) au domeniul semnalului de intrare este 2 10 mA sau 4 20 mA si pot fi de tip conexiune cu 2 fire sau conexiune cu 4 fire, in functie de tipul de traductor.

Figura 4.17. Intrare analogica in curent

Intrarile analogice rezistive (figura 4.18)se folosesc pentru conectarea directa a traductorilor rezistivi la modulele de intrare analogica. Cel mai uzuala aplicatie este in cazul termorezistentei PT100. Variatia rezistentei electrice este transformata intr-o variatie a tensiunii analogice, care este convertita intr-n numar digital. De aceea, modulul este prevazut cu o sursa interna in curent pentru alimentarea circuitului rezistentei. Pentru conectarea traductorului se pot folosi conexiuni cu 2, 3 sau 4 fire. Este de preferat montajul cu 3 sau 4 fire pentru a compensa rezistentele introduse de fire de legatura. Domeniile uzuale (depind de producator) pentru intrarile rezistive sunt 100 , 150 , 300 , 600 .

Figura 4.18. Intrare analogica rezistiva


65 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Numarul de biti al convertorului A/D Numarul de biti al convertorului A/D defineste numarul de intervale in care se imparte domeniul semnalului analogic. Pentru un convertor pe 8 biti acest numar de intervale este 28 = 256. Uzual convertoarele A/D sunt disponibile pe 8, 12, 14 sau 16 biti. Rezolutia convertorului A/D Rezolutia este definita ca cea mai mica variatie a amplitudinii semnalului analogic care produce cresterea cu un bit a numarul digital la iesirea din convertor. In cazul modulelor de intrare analogica rezolutia poate fi in tensiune, curent sau temperatura. Rezolutia in tensiune: Rezolutia in curent: Rezolutia in temperatura: De exemplu, in cazul unui convertor analog digital pe 8 biti, cu domeniul semnalului de intrare 0 10 V, rezolutia in tensiune va fi:

In figura 4.19. este prezentata conversia tensiunilor analogice in valori digitale reprezentate in sistem binar si zecimal.

Tensiune V 0.00 0.40 0.80 0.12 0.16 ... 9.92 9.96

Valoare digitala Binar Zecimal 0000 0000 0 0000 0001 1 0000 0010 2 0000 0011 3 0000 0100 4 ... ... 1111 1110 254 1111 1111 255

Figura 4.19. Conversia analog digitala pe 8 biti pentru domeniul de tensiune 0 -10 V

66

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.7. Module de iesire analogice Modulele de iesire analogica furnizeaza semnalul continuu de comanda necesar elementelor de actionare cu functionare proportionala, cum ar fi variatoarele de turatii, robinetii de reglare debit sau presiune, etc. Functia principala a unei iesiri analogice este de a furniza un semnal analogic proportional cu un numar digital generat de automatul programabil. Echipamentul de baza a modulului de iesiri analogice este convertorul digital - analog. Numarul codificat digital provenit de la CPU este transformat in semnal digital pe n biti de catre circuitul logic. Semnalul digital este convertit de catre convertorul digital analog intr-un semnal analogic, care este transmis catre elementele de actionare din camp. Intre circutul logic si convertorul digital analog este interpus un circuit de izolare/separe cu optocuploare pentru protectia unitatii de comanda si de calcul.

Parametrii iesirilor analogice Tipul iesiri analogice si domeniul semnalului de intrare In functie de natura semnalului exista trei tipuri de intrari analogice (figura 4.20): Iesiri analogice in tensiune Iesiri analogice in curent

Numarul iesirilor analogice disponibile intr-un modul pot fi 2, 4 sau 8.

Figura 4.20. Tipuri de iesiri analogice (a) in tensiune, (b) in curent

67

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Iesirile analogice in tensiune (figura 4.21) pot fi unipolare (tensiuni de iesire pozitive) si bipolare (tensiuni de iesire pozitive si negative). Iesirile unipolare standard genereaza tensiuni continue in domeniile 0 5 V sau 0 10 V, iar cele bipolare in domeniile 5 +5 V sau 10 +10 V. Iesirile analogice in tensiune pot fi disponibile pentru conexiuni cu 2 sau 4 fire. Este preferata conexiunea cu 4 fire pentru ajustarea valorii tensiunii care ajunge la sarcina.

Figura 4.21. Iesire analogica in tensiune

Iesirile analogice in curent (figura 4.22) au domeniul semnalului de iesire 2 10 mA sau 4 20 mA si pot fi unipolare sau bipolare.

Figura 4.22. Iesire analogica in curent

68

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Numarul de biti al convertorului D/A Numarul de biti al convertorului D/A defineste numarul nivelelor de amplitudine care pot fi generate in cadrul domeniul semnalului analogic. Pentru un convertor pe 8 biti acest numar de nivele de amplitudine este 28 = 256. Uzual convertoarele D/A sunt disponibile pe 8, 12, 14 sau 16 biti. Rezolutia convertorului D/A Rezolutia este definita ca fiind variatia a amplitudinii semnalului analogic de iesire produsa de cresterea cu un bit a numarul digital la intrarea in convertor. In cazul modulelor de iesire analogica rezolutia poate fi in tensiune sau curent. Rezolutia in tensiune: Rezolutia in curent: De exemplu, in cazul unui convertor digital analogic pe 8 biti, cu domeniul semnalului de intrare 10 + 10 V, rezolutia in tensiune va fi:

In figura 4.23. este prezentata conversia valorilor digitale in tensiuni analogice.

Valoare digitala Zecimal Binar 0 0000 0000 1 0000 0001 2 0000 0010 ... ... 128 1000 0000 ... ... 254 1111 1110 255 1111 1111

Tensiune V -10.00 -9.92 -9.86 ... 0 ... 9.84 9.92

Figura 4.23. Conversia D/A pe 8 biti pentru domeniul de tensiune 10 + 10 V

69

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.8. Module de reglare Modulele de reglarea se folosesc in aplicatiile in care se doreste reglarea locala, precisa si rapida a unei marimi de proces, cum ar fi controlul temperaturii unui produs lichid care este incalzit sau racit cu un agent termic, controlul nivelului de lichid intr-un rezervor, controlul presiunii sau a debitului de lichid intr-o conducta, etc. Functiile regulatoarelor sunt (figura 4.24): Masurarea analogica a marimii de proces; Generarea de semnale de comanda analogice catre proces (tensiune sau curent) la elementele de actionare care vor modifica marimea de proces care se controleaza; Efectuarea de operatii de intrare digitale pentru comanda pornirii sau opriri reglarii marimii de proces; Generarea de semnale de iesire digitale pentru pornirea sau oprirea elementelor de actionare sau alarmelor.

Figura 4.24. Modul de reglarea temperaturii


70 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrarile analogice pot fi in tensiune sau in curent. In structura intrarilor analogice exista un convertor analog digital, care converteste semnalul analogic de la senzor intr-un semnal digital de masurare proportional cu amplitudinea marimii de proces. Iesirea analogica constituie semnalul analogic de comanda si poate fi generat in tensiune (0 10 V, -10 +10 V) sau curent (2 10 mA, 4 - 20 mA). Semnalul de analogic de iesire este generat prin conversia digital analogica a semnalului digital de comanda rezultat in urma reglarii. Regulatorul este elementul central al modulelor de reglare. Regulatorul genereaza semnalul de comanda pe baza semnalului de eroare si al algoritmului de control. Semnalul de eroare este rezultatul comparatiei intre semnalul de referinta si cel de masurare. Algoritmul de control cel mai folosit este regulatorul PID (Proportional, Integrator, Derivativ).

Figura 4.25. Structura regulatorului

Iesirile digitale permit implementarea algoritmilor de control de tip treapta cu bucla de reactie sau comenzi prin trenuri de impulsuri. De regula, iesirile digitale sunt de tip tranzistor, prevazute cu module de izolare/separare.

71

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.9. Module de numarare Modulele de numarare se folosesc pentru citirea sau generarea de semnale digitale rapide (trenuri de impulsuri). Au la baza un circuit hardware specializat cu viteza de procesare ridicata. In constructia circuitului de numarare exista un registru de numarare cu o capacitate de n biti. Domeniul maxim de numarare este de la 0 la 2n-1 sau de la 2n-1 la 2n-1-1. De regula, circuitele de numarare sunt pe 16, 24 sau 32 de biti. Semnalele de tip tren de impulsuri provin, de regula, de la traductoare incrementale sau de la senzori de proximitate de viteza ridicata. Nivelele semnalelor digitale vehiculate in cazul modulelor de numarare sunt 5 VDC sau 24 VDC. Functiile modulelor de numarare sunt (figura 4.26): Numararea de evenimente (aparitie de impulsuri) Masurarea frecventei de aparitie a evenimentelor Masurarea perioadei de aparitie a evenimentelor Generarea de semnale digitale in proces

Figura 4.26. Modul de numarare

72

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrarile pentru traductoare incrementale se folosesc pentru numararea rapida a trenurilor de impulsuri provenite de la iesirile A, B si N ale traductorului. Traductorul incremental se foloseste pentru derminarea pozitiei, distantei, viteze prin numararea de incremente (impulsuri). Iesirea A este corespunzatoare trenului de impulsuri principal generat pe prima pista a traductorului. Iesire B provine de pista a doua si este defazata electric cu 90 (1/4 din perioada) fata de iesirea A. Iesirea B se foloseste la stabilirea directiei de numarare (incrementare sau decrementare) sau pentru multiplicarea numararii (x2 de 2 ori, x4 de 4 ori). Iesirea N provine de pe pista a treia si genereaza un impuls dupa o rotatie completa. Aceasta permite numararea continua a impulsurilor, respectiv a pozitiei (figura 4.27).

Figura 4.27. Semnalele traductorului incremental

Intrarile pentru senzorii de proximitate se folosesc pentru numararea rapida a impulsurilor pe linia A. Numararea se poate face in momentul tranzitiei sus (count up) sau tranzitiei jos (count down). Deasemenea, se poate controla intern sau extern directia de numarare. Intrarile digitale se folosesc ca intrari de tip poarta pentru controlul pornirii si opririi numarararii pe liniile rapide sau pentru controlul extern directiei de numarare (incrementare sau decrementare). Iesirile digitale sunt folosite ca si semnale digitale de control in proces, pentru pornirea sau oprirea elemetelor de actionare.

73

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.9. Module de pozitionare pentru servoactionari Modulele de pozitionare pentru servoactionari se folosesc in controlul axelor cinematice liniare si rotative. Au in componenta regulatoare de pozitie dotate cu memorie si microprocesor proprii. Se folosesc in aplicatiile unde sunt necesare precizie, raspuns dinamic si viteza ridicate. Aplicatiile industriale ale modulelor de pozitionare se regasesc in domeniile masinilor cu comanda numerica, robotilor industriali, liniilor de asamblare, echipamentelor de impachetare, etc. Functiile modulelor de pozitionare pentru servoactionari sunt (figura 4.28): Intrari pentru traductoare incrementale Generarea de semnale analogice de comanda catre servoactionari Intrari digitale din proces Iesiri digitale in proces

Figura 4.28. Modul de pozitionare pentru servoactionari

Intrarile pentru traductoarele incrementale au in componenta circuite de numarare rapida, capabile sa numere continuu impulsurile de la traductor, respectiv sa determine
74 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

pozitia si sensul de rotatie. Unele module de pozitionare au in componenta circuite pentru procesarea digitala a semnalelor de la traductoarele absolute. Iesirile analogice de comanda catre servoactionari sunt tensiuni analogice bipolare in domeniul 10 V, care genereaza viteza de referinta (set point) pentru servoactionarii. Amplitudinea tensiunii de comanda este proportionala cu viteza de referinta dorita. Pentru generarea tensiunii de comanda, iesirile analogice au componenta convertoare digital analogice, de regula pe 12, 14 sau 16 biti. Regulatorul de pozitie genereaza tensiunea analogica de comanda pe baza semnalului de eroare si al algoritmului de control. Semnalul de eroare este rezultatul comparatiei intre pozitia de referinta si pzozitia masurata de la traductorul de pozitie. Algoritmul de control cel mai folosit este regulatorul PID (Proportional, Integrator, Derivativ). Intrarile digitale se folosesc pentru citirea semnalele de la limitatoarele de cursa, pozitia lor pe axa cinematica defineste domeniul de pozitionare sau pentru comanda externa a pornirii - opririi motorului printr-un semnal provenit de la un senzor de proximitate. Iesirile digitale pot fi folosite pentru a opri alimentarea motorul in cazul in care s-a ajuns la capat de cursa, pentru generarea unei alarme sau pentru comanda inversarii sensului de rotatie a motorului.

75

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.9. Module pentru motoare pas cu pas Modulele pentru motoarele pas cu pas se folosesc pentru comanda in pozitie a acestora. Au in componenta circuite de temporizare (generatoare de tact) capabile sa genereze trenuri de impulsuri de viteza ridicata, memorie si microprocesor proprii. Motoarele pas cu pas, datorita constructie lor, se comanda in bucla deschisa. La aparitia unui impuls de comanda, motorul se roteste cu un pas unghiular. Trenul de impulsuri de comanda determina deplasarea motorului cu un numar de pasi, precum si viteza de rotatie. Se folosesc in constructia robotilor industriali, masinilor de ambalare impachetare, in constructia imprimantelor, pentru realizarea miscarilor auxiliare la masinile cu comanda numerica, in general in aplicatiile unde se doreste o pozitionare sigura. Functiile modulelor de pozitionare pentru motoarele pas cu pas sunt (figura 4.29): Intrari pentru traductoare incrementale (optional) Generarea de trenuri de impulsuri de comanda catre motoarele pas cu pas Intrari digitale din proces Iesiri digitale in proces

Figura 4.29. Modul pentru motoare pas cu pas


76 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Intrarea pentru traductoare incrementale (optional) se foloseste pentru confirmarea atingerii pozitiei finale a motorului. Nu are o functie activa in comanda motorului pas cu pas, doar de monitorizare. Iesirile de tip tren de impulsuri pentru comanda motoarelor pas cu pas au ca si parametrii numarul si frecventa impulsurilor. Motorul executa un pas (increment) in momentul in care actionarea acestuia primeste un impuls de comanda de la modul. Numarul de impulsuri generat de catre modul va determina unghiul de rotatie, respectiv distanta care va fi parcursa. Frecventa trenului de impulsuri determina viteza de rotatie a motorului. Sensul de rotatie este controlat de o iesire digitala. Semnal 0 inseamna ca rotatia va avea loc intr-un sens, iar semnal 1 in sens contrar (figura 4.30). La unele module este posibila alimentarea infasurarilor motorului cu curenti ajustabili ca nivel. Acest lucru face posibila cresterea puterii motorului. Comanda pentru reglarea curentului este data de catre o iesire digitala care poate genera un semnal dreptunghiular cu factor de umplere variabil (PWM Pulse Width Modulated).

Figura 4.30. Semnalele de comanda a motoarelor pas cu pas

Intrarile digitale se folosesc pentru citirea semnalele de la limitatoarele de cursa, pozitia lor pe axa cinematica defineste domeniul de pozitionare sau pentru comanda externa a pornirii - opririi motorului printr-un semnal provenit de la un senzor de proximitate. Iesirile digitale pot fi folosite pentru a opri alimentarea motorul in cazul in care s-a ajuns la capat de cursa, pentru generarea unei alarme sau pentru comanda inversarii sensului de rotatie a motorului.

77

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.4. Tipuri de automate programabile Automatele programabile din punct de vedere constructiv se impart in doua categorii: Automate programabile compacte Automate programabile modulare

Automate programabile compacte se utilizeaza in cazul automatizarilor proceselor simple, toate componentele sursa, procesorul, memoria si modulele de intrari / iesiri sunt localizate intr-o singura unitate (figura 4.31). Alegerea tipului de automat programabil compact se face in functie de aplicatie, luand in considerare numarul, tipul de intrari / iesiri si memoria program disponibila (numar de instructiuni).

Figura 4.31. Automate programabile compacte

Automatele programabile compacte au un port de extindere care permite adaugarea de module specializate, cum ar fi cele pentru numarare rapida, pentru masurarea temperaturii, de pozitionare, precum si module suplimentare de intrari iesiri, analogice si digitale. De asemenea, la acest tip de automate sunt disponibile interfete de comunicatie cu retelele si magistrale de comunicatii de tip ethernet, de control si de camp. Se pot conecta cu sisteme de calcul, cu alte automate programabile si cu elemente din camp. Automate programabile modulare se utilizeaza in cazul automatizarilor proceselor complexe, numarul si tipul modulelor pot fi configurate de catre utilizator. Unitate centrala constituie modulul de baza la care se adauga toate celalalte module: sursa, memoria, modulele de intrari iesiri, modulele specializate, diferite tipuri de interfete de comunicatie.

78

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Interfetele de comunicatie sunt destinate comunicarii cu elementele de camp (actionari si senzori), cu alte automate programabile, cu calculatoare si servere de process, cu module de intrari-iesiri distribuite, cu interfetele om-masina si pentru accesul remote. Automate programabile modulare sunt cele mai folosite sisteme de control ale proceselor industriale. Pot comanda functionarea unei masini, unui robot sau a unui proces de productie.

79

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

4.2.5. Interfete om-masina Interfetele om-masina (HMI Human Machine Interface) se folosesc pentru operarea procesului controlat prin automatul programabil. Tipuri de interfete-om masina: Afisaj text Panou operator grafic Panou operator tactil

Afisaj text (TD text display): Tehnologie LCD Permite introducerea de parametrii Vizualizarea catorva marimi de proces Permite afisarea de mesaje text Flexibilitate si operabilitate redusa

Figura 4.32. Afisaj text (Siemens TD200)

80

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Panou operator grafic (OP Operator panel): Tip grafic Permite introducerea de parametrii Vizualizarea marimilor de proces Vizualizare de alarme Permite configurarea tastelor functionale Permite comanda procesului in regim manual si automat

Figura 4.33. Panou operator grafic (Siemens OP27)

81

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Panou operator tactil (TP Touch panel): Tip grafic color cu rezolutie ridicata Permite vizualizarea grafica a procesului Monitorizarea marimilor de proces Vizualizarea starii elementelor de actionare Vizualizare de alarme, rapoarte, grafice si trenduri Permite lucru cu meniuri Are memorie proprie

Figura 4.34. Panou operator tactil (Siemens TP277)

82

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5. SISTEME DE CONTROL CU ECHIPAMENTE NUMERICE 5.1. Structura sistemelor de control cu echipamente numerice Sistemele de control cu echipamente numerice (NC Numerical Control) se folosesc la automatizarea masinilor-unelte si robotii industriali. Elemente componente ale unui sistem de control cu echipamente numerice (Figura 1.4) sunt: Echipamentul de comanda numerica; Consola operator; Servoactionarile; Consola de programare.

Echipamentul de comanda numerica este o unitate de comanda cu microprocessor care gestioneaza functionarea masinilor-unelte si a robotilor pornind de la un program sursa. Programul sursa este conceput de catre utilizator si contine comenzile necesare pentru executia prin prelucrare a unei piese pe o masina sau pentru deplasarea dupa o anumita traiectorie a punctului caracteristic a unui robot. Echipamentul de comanda numerica interpreteaza programul sursa si transmite comenzile catre axele cinematice ale masini sau a robotului astfel incat sa se realizeze deplasarile conform traiectoriilor programate. Comenzile axelor cinematice sunt corelate in timp real (interpolare) pentru generarea traiectoriilor complexe. Interfata om-masina este o consola de operare care gestioneaza functionarea masinii in regim manual si automat. Operatorul poate introduce si edita programul sursa, poate modifica parametri masinii sau robotului, poate opera masina in mod manual si poate vizualiza functionarea masinii. Servoactionarile sunt cele care realizeaza deplasarile axelor cinematice. Servoactionarile incorporeaza regulatoare, precum si traductoare de deplasare si viteza de masura pentru controlul fiecarei axe cinematice. In constructia masinilor-unelte si robotilor se folosesc servoactionari electrice pas cu pas, de curent continuu, sincrone si asincrone sau servoactionari electrohidraulice. Consola de programare este un calculator utilizat pentru a crea, modifica sau depana functionarea echipamentului de comanda numerica.

83

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Figura 5.1. Structura sistemelor de control cu echipamente numerice

84

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.2. Echipamentul de comanda numerica 5.2.1. Elemente componente Echipamentul de comanda numerica are in componenta unitatea de calcul, memoria, modulele de interpolare, de reglare, de masurare a pozitiei, de intrari-iesiri, de comunicatii si sursa de alimentare (figura 5.2.). Datele intre elementele componente sunt vehiculate prin intermediul magistralei interne.

Figura 5.2. Echipamentul de comanda numerica


85 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Unitatea de calcul este un microcalculator care efecteaza toate operatiile legate de interpretarea programului sursa, procesarea datelor de intrare-iesire, calculele necesare generarii referintelor, simularea functionarii, gestioneza comunicatia interna si interfata cu echipamentele periferice de control a masinii. Memoria interna si externa au rolul de stoca programele, parametrii si datele necesare functionarii echipamentului de comanda numerica. Gestiunea, prelucrarea si accesarea datelor se realizeaza de catre unitatea de calcul. Modulul de interpolare calculeaza, discretizeaza si genereaza referintele de pozitie pe fiecare dintre axele comandate de catre echipamentul de comanda numerica, astfel incat sa se poata realiza traiectoria definita in programul sursa. Modulul de reglare genereaza semnalul de comanda catre servoactionare pe baza referintelor si a informatiei de masurare. Algoritmii de reglare depind de tipul de comanda, analogica sau digitala, de tipul de actionare, precum si de performantele axele cinematice. Modulul de masurare a pozitiei este o interfata intre semnalele provenite de la senzorii de pozitie si unitatea de calcul. Interfetele de masurare sunt particularizate dupa tipul de senzor de pozitie. Exista module pentru tipurile uzuale the senzori de pozitie: traductoare incrementale si absolute optice, de tip rezolver si inductosin. Modulul de intrari-iesiri permite citirea si generarea de semnale digitale de la si catre masina. Intrarile digitale pot proveni de la limitatoare de cursa, butoane pentru comnezi externe, bariere de protectie, etc. Iesirile digitale pot fi folosite pentru generarea de alarme, protectia unui mecanism, actionarea unei frane, etc. Modulul de comunicatii asigura integrarea echipamentului de comanda numerica, respectiv a masinii in reteaua unitatii de fabricatie. Se poate comunica cu alte echipamente de comanda numerica, cu alte echipamente de control (automate programabile) cu module de intrari-iesiri distribuite, cu statii de programare, cu serverele CAD/CAM, cu serverele de stocare a datelor, cu consolele de depanare, etc. Sursa de alimentare este o sursa stabilizata care asigura functionarea echipamentului de comanda numerica si schimbul de semnale cu echipamentele periferice.

86

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.2.2. Functiile echipamentului de comanda numerica 1. Defineste structura aplicatiei de control numarul de axe cinematice comandate, tipul de algoritm de control, natura comenzii (analogica sau digitala), tipurile de motoare actionate, reactiile de pozitie, etc.; 2. Implementeaza sistemele de masurare a pozitiei pentru masurarea pozitiei liniare sau unghiulare se pot folosi traductoare incrementale, traductoare absolute, traductoare de tip rezolver sau traductoare de tip inductosin; 3. Gestioneaza mangementul sculelor (in cazul masinilor-unelte cu comanda numerica) definirea tipului de scula in functie de procesul de achiere (strunjire, gaurire/frezare, rectificare, stantare, etc.); 4. Realizarea comunicatiilor si managementului datelor se folosesc interfete de tip serial, de tip Ethernet, interfete I/O prin magistrale tip Profibus, Modbus, salvare de siguranta a datelor (data backup), comunicare directa de tip peer to peer, etc.; 5. Simularea functionarii sunt folosite capabilitatile de calcul si de comanda ale echipamentului pentru simularea dinamica a traiectoriilor; 6. Implementeaza algoritmii de interpolare pentru realizarea diverselor traiectorii, pentru generarea contururilor sau suprafetelor se folosesc algoritmi numerici de interpolare liniara, circulara, elicoidala, spline, etc.; 7. Asigura functionalitatea masinii generarea comenzilor catre axele cinematice, realizarea pozitionarilor, modificarea vitezelor de avans, implementarea de accelerari si decelerari programabile, asigura functionarea masinii in regim manual (JOG) si automat, etc.; 8. Implementarea de compensari se pot compensa erorile datorate mecanismelor de transformare a miscarilor de rotatie in translatie (mecanisme de tip surub-piulita), erorile datorate sistemelor de masurare, erorilor rezultate din frecari (uzuri), etc.

87

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.2.3. Axa cinematica de pozitionare Axa cinematica, ca element de baza in structura masinii-unelte sau a robotului industrial este alcatuita din punct de vedere constructiv dintr-un motor care deplaseaza o sarcina, in conditii de perfomante dinamice. Deplasarea sarcinii se realizeaza intre pozitii cunoscute, cu o evolutie predefinita a vitezei si posibilitatea controlarii accelerarii si decelerarii sarcinii. Pentru ca aceste obiective sa fie realizabile sunt necesare existenta a trei bucle de reactie: de pozitie, de viteza si de putere (figura 5.3).

Figura 5.3. Axa cinematica de pozitionare

Regulatorul de pozitie genereaza referinta de viteza prin compararea pozitiei de referinta cu cea masurata de la traductorul de pozitie si prin implementarea algoritmului de control al pozitiei. Regulatorul de viteza genereaza referinta de curent prin compararea vitezei de referinta si cea masurata de la traductorul de viteza si prin implementarea algoritmului de control al vitezei. Regulatorul de putere genereaza semnalul de comanda catre variatorul de turatii prin compararea curentului de referinta si cel masurat de la variator si prin implementarea algoritmului de control al puterii (curentului).

88

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.3. Panoul operator Panoul operator PO (OP - Operator Panel) este interfata om-masina pentru calculatorul comenzii numerice, indeplinind functiile de monitor si tastatura, particularizate pentru operarea comenzii numerice. Panoul operator si calculatorul comenzii numerice pot fi localizate impreuna in consola de operare a masinii (pupitrul masinii) sau separat panoul operator in consola de operare a masinii, iar calculatorul in panoul electric, caz in care comunicatia se realizeaza prin Ethernet. Functiile care pot fi implementate prin panoul operator sunt: Crearea si editarea programului comenzii numerice Simularea functionarii masinii Vizualizarea functionarii masinii Configurarea software a echipamentului comenzii numerice Interfatarea cu alte echipamente (memorii, consola de programare, imprimante, etc.)

Panoul operator cuprinde un monitor grafic de rezolutie ridicata, o tastatura protejata cu membrana, un mouse integrat si port de comunicatii serial (figura 5.x). Tastatura cuprinde tastele alfanumerice si functionale uzuale pentru calculator, taste specifice comenzii numerice, precum si taste care pot fi definite de producator sau utilizator.

89

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14)

Indicator alimentare Indicator temperatura Tastatura alfabetica Tastatura numerica Taste functionale Taste cursor Taste functii auxiliare Port USB Mouse Meniu Functiile urmatoare Taste functionale definite de utilizator Zona masina Tasta revenire

Figura 5.4. Panoul operator (Siemens OP12)

90

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.4. Panoul de control masina Panoul de control masina PCM (MCP - Machine control panel) este un echipament periferic care permite operarea masinii unelte sau robotului in timpul functionarii. Echipamentul este prevazut cu tastatura, butoane de operare, butoane rotative (handwheels) configurabile in functie de tipul masinii. Functiile pe care le indeplineste panoul de control masina sunt: Selectarea modurilor de operare a masinii Operarea manuala a masinii Controlul executiei programului de comanda numerica Oprirea in regim de urgenta a masinii

(15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) (23)

Buton de oprire in regim de urgenta Conectori pentru echipamente externe Reset Controlul executiei programului Moduri de operare Taste functionale definite de utilizator Controlul vitezei axei Controlul avansului de lucru Comutator

Figura 5.5. Panoul de control masina (Siemens MCP483)

Implementarea si executia comenzilor operator de la panoul de control masina este facuta de catre unitatea de comanda numerica. Comunicarea intre panoul de control masina si unitatea NC poate fi de tip serial, prin magistrala de comunicatii (Profibus, Modbus) sau de tip Ethernet.
91 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

5.5. Terminale de control masina Terminale de control TC (HT Handheld Terminal) masina sunt echipamente periferice externe care combina cele doua functii de operare si de control masina. Terminalele TC permit operarea si controlul masinii din orice punct al spatiului din jurul masinii. Operarea terminalului de control masina se face printr-un afisaj grafic, care poate fi cu de tip tactil (touch screen) si o tastatura pentru programarea si controlul masinii. Pentru modificarea parametrilor de viteza a masinii, terminalele de control sunt prevazute cu butoane rotative. Terminalelor de control pot fi utilizate permanent pentru operarea normala a masinii, cat si ocazional pentru depanarea, calibrarea sau setarea masinii. Terminalele de control sunt conectate la magistrala de comunicatii a masinii sau direct la unitatea NC.

(1) Buton de oprire in regim de urgenta (2) Controlul avansului de lucru (3) Protectie (4) Afisaj grafic (5) Tastatura pentru operare si control (6) Taste functionale definite de utilizator

Figura 5.6. Terminalul de control masina (Siemens HT8)

92

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

6. SISTEME DE CONTROL DISTRIBUITE Sistemele de control distribuite (DCS Distributed Control Systems) constau unitati de control (controller units) care gestioneaza mai multe bucle de reglare, unitati de multiplexare (multiplexer units) pentru un numar mare de intrari-iesiri, statii de lucru pentru operare si programare, servere pentru stocarea datelor de proces si statistice, interfete de comunicatii si sunt capabile implementeaza functii avansate de control. Toate aceste elemente componente sunt complet integrate prin intermediul diferitelor retele de comunicatii.

6.1. Structura sistemelor de control distribuite Structura un sistem de control distribuit are o configuratie ierahizata si are urmatoarele elemente componente (figura 6.1): Servere si calculatoare; Echipamente de control; Interfete om-masina; Retele si magistrale de comunicatii; Senzori, elemente de executie si servoactionari.

93

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Figura 6.1. Structura sistemelor de control distribuite.

94

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

6.2. Nivelul supervizor In nivelul supervizor defineste controlul procesului global. Functii: Se definesc operatiile tehnologice si parametrii principali ai procesului Se stabilesc marimile de reglare ai variabilele de proces Se monitorizeaza performatele procesului Se genereaza rapoarte, statistici, alarme legate de evolutia procesului

Elemente componente: Serverul (Master Server) gazduieste sistemul de operare si aplicatia de baza pentru controlul procesului industrial. Statia de lucru client (Client Workstation) are o configuratie de tip server care controleaza o unitate de productie (client pentru proces) si gazduieste aplicatia software specifica acelui client. Statia de lucru pentru programare (Engineering Workstation) este o consola de programare de tip PC pentru inginerul de sistem prin care se pot face modificari in aplicatia de baza de pe server si in aplicatiile de pe clienti. Statia de lucru operator (Operator Workstation) este un calculator PC pe care operatorul defineste operatiile tehnologice si parametri de proces si sunt monitorizate marimile de proces.

6.3. Nivelul de comanda si reglare In nivelul de comanda si reglare se realizeaza conducere directa a proceselor. Functii: Se genereaza comenzile catre elementele de actionare Se primesc informatii de la senzorii din sistem Se opereaza local procesul

Elemente componente: Echipamente de Achizitii de Date si Comanda


95 Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

Automate programabile Echipamente de comanda numerica Module de intrari-iesiri distribuite Comunicatii: Retea Control Bus Profibus DP, Modbus Ethernet

6.4. Nivelul de camp In nivelul de camp se controleaza functionarea echipamentelor din camp. Functii: Se modifica starea procesului Se introducere de energie in proces pentru modificarea marimilor de proces Se masoara marimile de proces

Elemente componente: Senzori pentru marimile de proces Senzori pentru siguranta procesului Servoactionari electrice cu variatoare de turatii Servoactionari electrohidraulice si electropneumatice cu elemente de reglare Comunicatii: Retea Field Bus Profibus PA AS-I interface

96

Monitorizarea si Controlul Proceselor de fabricatie | Dan Hurgoiu

You might also like