CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Introducere. Definirea Maşinilor Unelte.
M.U. se defineşte ca fiind o maşină de lucru având ca scop formarea pieselor, pe procese bazate pe îndepărtarea adaosului de prelucrare sub formă de aşchii sau particule în anumite condiţii economice, precizie dimensională şi de formă şi calitate a suprafeţei. Maşina – în sensul larg al cuvântului, este construcţia care transformă forma energiei din mecanică în altă formă sau, în sens invers, din alta formă în energie mecanică. Maşinile se clasifică în : - maşini de forţă (energetice) - maşini de lucru Maşina de forţă furnizează energie sub diferite forme, inclusiv mecanică. Maşina de lucru primeşte energie sub diferite forme, o transformă şi execută anumite obiecte sau produse. Grupurile de maşini se numesc agregate. Maşina de lucru este construcţia ce efectuează lucrări de execuţie parţiala sau produse, prin mişcări cu diferiţi parametri şi transformări de energie. Domeniul maşinilor de lucru: industria: extractivă, metalurgică, chimică, prelucrătoare, uşoara, alimentara, etc. Maşina unealta este o maşina de lucru având rolul de a modifica forma şi dimensiunile unor corpuri, în general metalice, prin procesul de aşchiere, cu o anumită capacitate de producţie, precizie dimensională şi calitatea suprafeţei. Maşinile unelte se pot utiliza independent sau în grupuri de maşini-unelte cu funcţionare corelata succesiv prin o parte a procesului de producţie rezultând liniile tehnologice.

Clasificarea Maşinilor Unelte.
Enumerarea tuturor genurilor şi tipurilor de M.U. este dificila datorită numărului mare ale acestora cât şi creări de genuri şi tipuri noi, în concordanţă cu evoluţia continuă a ştiinţei şi tehnicii. În vederea uşurării studierii şi analizei construcţiei funcţionale a M.U. se utilizează următoarele criterii de clasificare : - după procesul de prelucrare - după gradul de specializare - după precizie - după mărime - după greutate Clasificarea după procedeul de prelucrare se apreciază ca fiind cea mai completă deoarece se bazează după criteriul tehnologic. După aceste criterii este făcută clasificarea M.U. în ţările industriale Germania, Rusia, Franţa Anglia. După procedeul de prelucrare M.U. se împart în mai multe grupe denumirea grupei provenind în majoritatea cazurilor din denumirea procedeului. Fiecare grupă conţine la rândul său mai multe subgrupe, în plus unt prezentate şi codul numeric. Nr. Crt 1. STRUNJIRE Grupa Strunguri Subgrupa Normale Frontale Carusel Automate Specializate COD 331-110 331-120 331-130 331-140 331-150 331-170

-1-

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2. Găurire Alezare 331-180 Maşini de găurit Verticale şi universale 331-210 Maşini de alezat Maşini de găurit Maşini orizontale de radiale 331-220 alezat şi frezat Maşini de găurit in coordonate 331-230 Alte maşini de găurit 331-240 Maşini de alezat 331-260 Maşini de alezat şi frezat 331-270 Maşini de frezat Maşină de frezat Maşini de debitat universală şi Maşini de retezat orizontală Maşini de frezat 331-310 verticale Maşini de frezat 331-320 longitudinale 331-330 Maşini de frezat 331-340 specializate 331-350 Maşini de debitat 331-370 Maşini de retezat 331-380 Maşini de rectificat Maşini de rectificat Maşini de ascuţit rotund 331-410 Maşini de Maşini de rectificat suprafinisare plan 331-420 Polizoare Maşini de rectificat 331-430 specializate 331-440 Maşini de ascuţit 331-450 331-460 Maşini de suprafinisat 331-470 Maşini de suprafinisat specializate 331-480 Polizoare 331-490 Maşini de danturat Maşini de frezat Maşini de filetat danturi 331-510 Maşini de mortezat, rabotat şi broşat danturi 331-520 Maşini de rectificat şi superfinisat danturi 331-530 Alte maşini de prelucrat danturi 331-540 Maşini de filetat externe 331-550 Maşini de filetat universale 331-560 Alte maşini de filetat 331-670 Maşini de rectificat filete 331-580 Maşini de rabota Maşini de rabotat 331-610 -2-

3. Frezar e

4. Rectificare

5. Danturare filetare

6. Rabotare

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Maşini de rabotat şi frezat 331-620 Maşini de mortezat 331-630 Maşini de broşat 331-640 Maşini specializate 331-650 Maşini de echilibrat 331-690 7. Maşini de prelucrat 331-700 metale prin alte procedee de desprindere a metalului 8. Maşini unelte Agregate (direcţii de 331-810 agregate prelucrare) Linii de transfer Agregate (elemente C.P. de indexare) Sisteme de maşini Agregate (număr de 331-820 poziţionări) Linii de transfer 331-830 C.P. 331-840 Sisteme de maşini 331-870 331-880 Clasificarea de mai sus poate fi completată pentru fiecare maşină prin precizarea unor caracteristici importante ca şi natura mişcărilor existate nr de sănii şi direcţiile lor de deplasare nr de cărucioare şi modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot fi executate pe maşina, domenii de reglare a vitezelor mişcărilor etc. După gradul de specializare : - M.U. universale - M.U. specializate - M.U. speciale M.U. universale : se caracterizează prin posibilităţile tehnologice largi, putând asigura prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni şi din materiale diferite. Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaţiilor şi a avansurilor. Aici se încadrează strungurile normale, M.F. universale, Maşini de alezat şi frezat, Maşini de rectificat universale. M.U. specializate : prelucreazaă piese de aceeaşi tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M. frezat arbori cotiţi, M. rectificat arbori cotiţi. M.U. speciale : execută o anumită operaţie pentru o anumită piesă sau pentru o gamă extrem de redusă de dimensiuni. Exemplu : - După precizie : - M.U. de precizie normală - M.U. de precizie ridicată - M.U. foarte precise - După mărimea M.U. : - foarte mari - mari - mijlocii - mici - foarte mici Mortezare Broşare Maşini de mortezat Maşini de broşat Maşini specializate Maşini de echilibrat

1.1.Simbolizarea Maşinilor Unelte.

-3-

ce se succed într-o anumită ordine şi care se repetă ciclic la prelucrarea oricărei alte piese de acelaşi tip. Prelucrarea completă a unei piese pe MU impune realizarea unui număr minim de mişcări. Ele se pot repeta o singură dată în ciclu sau de mai multe ori. piese sau ambele.pentru formarea suprafeţelor .S. cu diametru maxim de prelucrat de 400 de mm S 425 – şeping cu cursă maximă de 425 mm SC 2500 – strung carusel cu diametru platou de 2500 mm FU 350 – maşină universală de frezat cu lăţimea mesei de 350 mm 1. Mişcarea executantă poate fi: -4- .ajutătoare şi sunt realizate de către scule.N. comutări (comenzi) şi protecţia MU şi a operatorului uman.2.de divizare sau periodice .maşina de frezat universală FU – maşină de frezat de sculărie FC – ferăstrău circular FA – ferăstrău alternativ Exemple de simbolizare: SN 400 .maşina de rectificat rotund interior RP . reglarea lanţurilor cinematice.mişcări de generare .de pătrundere . La noi în ţară se utilizează următoarele grupuri de litere: SN – strung normal NC – strung carusel G – maşină de găurit AF – maşină de alezat şi frezat Ş – şeping FD – maşină de frezat danturi RE – maşina de rectificat rotund exterior RI .se face plecând de la clasificarea făcută după primul criteriu cu un grup de cifre sau un grup de litere şi cifre din care rezulta denumirea maşinii şi caracteristica tehnică cea mai importantă a acesteia.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI . Mişcările de generare sau de executare după rolul lor în diferitele faze ale ciclului de lucru se denumesc astfel: .maşina de rectificat plan FU .Mişcările Maşinilor Unelte. Ele se mai numesc şi mişcări ajutătoare. sau în gol. alimentarea cu scule.mişcări auxiliare Mişcările de generare sunt executate de MU şi se execută în timpul procesului de prelucrare. Mişcările auxiliare sunt executate în afara procesului de prelucra şi sunt executate la MU neautomate de către operatorul uman. transportul semifabricatelor. Mişcările necesare sunt: . Ele sunt: alimentate cu piese. poziţionarea reciprocă piesă-sculă.

rotunjit c) -5- .secundară (Fα’) Fγ∩ Fα = Tp . (port cuţite.tăiş secundar Tp∩Ts = Vc . Poate fi liniară (L) sau rotativă (R).3. compusă – când rezultă din compunerea a două. Ex: MP+MAv la găurire. Mişcările executate sunt efectuate de către anumite subansamble sau subsisteme denumite generic verigi executante. arbori principali. când valorile vitezei sale sunt corelate cu vitezele altei mişcări.principală (Fα) – faţă care atinge prima materialul . dependenţă dictată de condiţiile tehnologice sau de funcţionare.ascuţit a) . - 1.vărf cuţit . .teşit b) . Traiectoriile relative ale mişcării compuse sunt curbe complexe în spaţiu.tăiş principal Fγ ∩Fα’ = Ts .Scula aşchietoare cu un dinte (cuţit) Fγ Fα cu mai mulţi dinţi (freze) A = corpul cuţitului – faţete.elementară sau componentă .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI liberă sau independentă – când viteza sa este dictată de parametrii tehnologici sau de funcţionare. trei sau patru mişcări elementare. muchii care alcătuiesc geometria cuţitului B = coada cuţitului – partea de prindere în port sculă Fγ = faţă degajare (aşchii) Fα = faţă de aşezare . Ciclul de funcţionare reprezintă ansamblul mişcărilor de generare şi mişcărilor auxiliare necesare pentru prelucrarea unei piese pe o MU. sănii. Ex: mişcarea L la broşare. suporţi). Ciclul de lucru reprezintă totalitatea mişcărilor de generare necesare prelucrării unei piese pe MU sau un sistem de MU. mese.

unghiul de ascuţire a sculei aşchietoare -6- .Unghiurile cuţitului Alcătuiesc geometria cuţitului.4. Ή1 – unghi de atac principal Ή1’ – unghi de secundar ε .unghiul la vârful cuţitului atac γ – unghiul de degajare α .unghiul de aşezare β .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 1.

Uzura Uzura este fenomenul de deteriorare a tăişului sculei aşchietoare în timpul procesului de prelucrare.pe faţa de aşchiere – a . deteriorarea care conduce la căderea preciziei de prelucrare şi respectiv a calităţii suprafeţei.. Uzura : .(c) Conduc la modificarea geometriei unghiului alfa şi beta.pe faţa de degajare – b .5.văzută pe faţa de aşezare (a) Apariţia uzurii determină modificarea unghiiului alfa (α): .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 1. Uzura în general este influenţată de următorii factori : -7- .văzută pe faţa de degajare (b) Apariţia unor cratere care modifică valoarea unghiului de degajare γ măsurând-ul: .pe ambele – c .

a. reprezintă intervalul de timp în minute între două reascuţiri succesive ale sculei. Durabilitatea s.6.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI de materialul de prelucrare de materialul sculei aşchietoare de parametri reg. care depinde de cele două materiale aflate în contact v – viteza cu care se execută prelucrarea Durabilitatea este influenţată de o serie de factori: De obicei se ia în considerare durabilitatea economică. De regulă durabilitatea este în strânsă legătură cu viteza sculei aşchietoare. -8- .Durabilitatea Durabilitatea sculelor aşchietoare T. de aşchiere de forţele de aşchiere de geometrica sculei aşchietoare de condiţiile în care se efectuiaza prelucrarea 1. se determină cu formula lui Taylor : C T = --------Vn c – ct.

C.Acţionările. care cuprind piesele de bază şi sistemele de preluare a forţelor şi momentelor necesare efectuării procesului de prelucrarecrare (batiuri. Transmiterea şi transformarea mişcărilor de la sursele respective la verigile executante VE se fac printr-o serie de componente. după cum urmează: A. mese. Acestea grupează componentele optice. subansamble specifice care se numesc în general “verigi”. a cărei mărime va fi variată în limite foarte restrânse. pot să asigure o variaţie continuă sau discontinuă a mişcării la elementul final al lanţului cinematic. Compunerea generală a Maşinilor Unelte MU sunt construcţii complexe specifice procedeelor de prelucrare care se execută. Sarcina de reglare şi transmitere a mişcării.mişcarea de avans în timpul căreia scula aşchietoare pătrunde în straturi noi de material. hidraulice. E. pneumatice sau combinate. având funcţii specifice. verigi executante). La MU aceste mişcări sunt: . este realizată de două grupe de verigi reglabile. D. B. cu motoare electrice. transformarea. Construcţiile VE pot fi mecanice. deosebite. Construcţia VE se bazează pe mişcările relative dintre sculă şi piesă. de indepărtare a aşchiilor şi rezidurilor sau de spălare a MU. Parţi de comandă prin care se stabilesc parametrii de funcţionare şi se conduce total sau parţial ciclul de lucru. Acestea pot transmite mişcarea şi. Acţionările. hidrostatice şi sistemele de transformare a mişcărilor utilizate în construcţia MU. sănii.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2.1. Acţionarea MU se face. Părţile portante. Mişcarea principală funcţie de tipul maşinii poate fi de rotaţie sau de translaţie. în acelaşi timp. electrice. Acestea cuprind sistemul de ungere-răcire a sculei şi eventual de spălare a acesteia. de termostatare a zonei de lucru sau a MU. Cu toate acestea MU sunt compuse din următoarele părţi. de la motor la arborele principal. în general. Sisteme auxiliare care asigură realizarea şi menţinerea condiţiilor de funcţionare optime ale MU. 2. grupează mecanismele şi componentele ce asigură realizarea mişcării executate şi transmiterea puterii. care asigură la intrarea schemei cinematice o mişcare de rotaţie. Schemele unor lanţuri cinematice de acţionare sunt prezentate în figură: -9- . Sistemul de alimentare şi evacuare cu ajutorul căruia se asigură introducerea pieselor în poziţiile de prelucrare şi apoi eliberarea lor de pe MU la sfârşitul ciclului de lucru. reglarea mişcărilor între sursele de mişcare şi VE sau numai între VE se numesc lanţuri cinematice. Şirul “verigilor” care servesc la transmiterea. caracteristicile procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeţelor.mişcarea principală în timpul căreia are loc aşchierea .

lanţurile cinematice sunt scurte. este separat . deci viteze sau avansuri diferite la ieşire. se face cu mecanisme tip baladori hidraulici. este o cutie de viteză relativ simplă cu un număr mic de trepte. iar arborele principal. cu motor de curent continuu sau cu motor hidraulic 2. conţin puţine elemente. comutarea turaţiilor. 4. Analiza diferitelor soluţii constructive şi cinematice a MU moderne conduce la următoarele concluzii: 1. acţionarea lanţului cinematic principal se realizează cu motor electric asincron. sunt lanţuri cinematice scurte (cu puţine elemente) şi astfel dimensionate încât să nu constituie surse de căldură sau surse de vibraţii. Acţionarea lanţurilor cinematice se poate realiza cu: . . cuplaje hidraulice sau electromagnetice. La MU moderne. determinând obţinerea de rapoarte de transmisie diferite. mecanismele de reglare a lanţului cinematic principal. tip MU cu CNC şi CP. Mişcarea se poate transmite prin angrenaje sau prin unele conuri în trepte.partea de reglare şi electromotor trifazat (EMT) . se utilizează lanţuri cinematice care au în structură elemente cu un înalt grad de precizie cinematică şi o fiabilitate ridicată. pentru a putea fi automatizată.EMCC cu magneţi permanenţi de cuplu mare cu rotor disc şi întrefier axial şi a tiristoarelor (convertizor static de tensiune) În construcţia părţii de reglare – la MU care prelucrează suprafeţe complexe prin compunerea avansurilor (Mu cu NC şi CNC sau la sisteme prin copiere). pe cât posibil de motorul de acţionare şi de celelalte mecanisme ale lanţului cinematic. în afara reglării prin motor (de curent continuu sau hidraulic). pentru ca mişcarea de aşchiere să nu fie influenţată de vibraţiile şi căldura pe care le produc.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI CPO = cuplaj de pornire-oprire CSI = cuplaj de siguranţă VR = verigă reglabilă a mişcării finale R sau L Linia întreruptă = transmisii constante Mecanismele de reglare în trepte numite cutii de viteză sau cutii de avansuri sunt formate din mai multe mecanisme elementare legate între ele în diferite moduri. 3.10 - .

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Ex: Fig. 4.2 Fig.3 CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separată de păpuşa fixă şi conţine cuplaje electromagnetice STROMAG. . 4.11 - .

12 - .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI .

cu magneţii permanenţi cu mecanică redusă .pentru cupluri mari (amplificatoare hidraulice de cuplu). .motorul de acţionare . .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Pentru MU moderne.cu rotor disc şi întrefier axial (AXEM) .14. lanţul cinematic LC de avans trebuie să fie un LC independent.13 - . Ex: Fig.16 . o transmisie cu RD sau mai rar curele dinţate. 4. acţionat separat. elimină utilizarea traductoarelor de poziţie.MPP . 4. LC de avans cuprind în general următoarele: .MCC .şurubul. Un alt mod de acţionare este un MCC cu întrefier axial. CP Exemple de LC de avans la CINCINNATI acţionat de MCC prin tiristori.piuliţă cu bile. dar pentru MU de precizie se folosesc traductoare de deplasare care micşorează avantajele soluţiei. FOREST sau DANFOSS cu distribuţie rotativă. AXEM sau un moror electrohidraulic pas cu pas SIEMENS sau FUJITSU cu distribuţie liniară.pentru cupluri mici .reductor.clasic cu rotor de Mi mic . Ex: Fig.

să aibă rigiditate cât mai mare . Batiurile au forme constructive foarte variate astfel încât clasificarea lor este făcută pe următoarele criterii: • după forma constructivă: .verticale . de tehnologia de fabricaţie. carcasele.înclinate .preiau şi transmit forţe rezultate din procesul de aşchiere şi din greutăţi proprii .Piese corpolente fixe Din această grupă fac parte : batiurile.mobile 2.să aibă greutate minimă În funcţie de mobilitatea lor se deosebesc: . picioarele. de solicitările produse de F de aşchiere. coloanele. Soluţia permite amplasarea şi cuplarea directă pe arborele motorului a traductorului de deplasare rotativ.1.2.14 - .de tip grindă .piese corpolente – fixe .să aibă rezistenţă la vibraţii . etc. 2.orizontale .asigură precizia deplasărilor Condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească sunt: . El poate fi realizat monobloc sau din părţi montate rigid. constructiv şi estetic. Dintre acestea cea mai importantă piesă este BATIUL.susţine alte subansambluri ale MU . configuraţia şi greutatea pieselor de prelucrat.Piesele corpolente sau portante În această grupă sunt cuprinse piesele mari ale MU care îndeplinesc următoarele funcţii: .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig. În batiu se închid toate solicitările maşinii şi determină în cea mai mare măsură forma MU. de structura cinematică a MU. traversele fixe. Forma constructivă a batiului este determinată de mărimea. de cerinţele de ordin funcţional. de greutăţile pieselor şi subansamblurile pe care le susţin.2.17 MCC cu magmeţii permanenţi funcţionează la turaţie joasă şi nu necesită introducerea de reductor de turaţie. plăcile de bază. etc. de gradul de tipizare. 4.

după profilul perpendicular pe direcţia de mişcare: .2.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI • • cadru.3.  Etapele proiectării:  stabilirea schemei încărcării cu F • calculată la vibraţii • calcularea deformărilor termice  calculul eforturilor unitare  calculele de rigiditate.forma traiectoriei: rectilinii sau circulare .15 - . motoare electrice de antrenare.2. Se clasifică după: . Batiul trebuie prevăzut cu jgheaburi şi caneluri care asigură colectarea lichidului de răcire şi ungere.cu rigidizare circulară Necesitatea eliminării aşchiilor impune ca batiul să fie prevăzut cu spaţii care să asigure conducerea acestora în colectorul sau în transportorul cu bandă sau cu rolă. după soluţia constructivă: .  Batiul se dimensionează prin calcul şi încercări pe model. amplasare de aparataj electric şi hidraulic.sudat.Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau circulare necesare generării suprafeţelor pieselor de prelucrat. În unele MU în interiorul batiului sunt prevăzute spaţii pentru : sistemele de ungererăcire. unitate avans).turnat .cu secţiune trapezoidală . după profilul secţiunii transversale: .2.Ghidaje şi sisteme de ghidare sunt alcătuite din forţele care sunt suprafeţe de contact între partea fixă (batiu) al MU şi partea mobilă (sanie. 2. Piese corpolente mobile – mese planşaibe console suporţi berbeci traverse mobile păpuşi mobile 2.dreptunghi (sau formă de cadru) . .cu pereţi interiori de rigidizare .

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI • în A: • în V: • coadă de rândunică: • în profil dreptunghic: • în profil cilindric: .16 - .

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Fig 12.31 – Tanchete cu role Fig 12. se vor folosi construcţii cu recircularea corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role.33 – Colivii pentru corpuri intermediare Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul. orizontale.frecare mixtă În general. Dacă MU utilizează elemente de tipul săniilor. ace.11). Sunt utilizate pentru preluarea forţelor ce conduc la perturbaţii ale preciziei de prelucrare prin compensarea deplasărilor ce apar datorită forţelor de încărcare cu lichid. seturi de role şi patine (fig. Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizează prin faptul că între faţetele de ghidare există corpuri intermediare: role.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI - după forma constructivă Între faţetele ghidajelor.17 - .frecare gazoasă . lichidul de răcire. care pot fi închise sau deschise. Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrângere sau fără prestrângere (înălţimea jocului existent între elemente). .grupa A . sistemele de ghidare pot prelua sarcini verticale. patine. În funcşie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcţii (fig. Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liberă sau cu cădere de lichid. bile. acestea se pot împărţi în grupe şi subgrupe: o grupa A = ghidaje cu frecare de alunecare o grupa B = ghidaje de rostogolire o grupa C = ghidaje mixte .4. să fie rigidă. să aibă rezistenţă la uzură şi să permită deplasarea subansamblelor mobile cu viteză mare La MU cu comandă numerică. înclinate Ghidarea trebuie să asigure precizia descrisă iniţial. sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice şi de rostogolire.frecare lichidă .24). apa.

4. o bună stabilitate la vibraţii şi o bună stabilitate termică. 12.38 . La maşinile moderne.37 Fig.18 - . Rulmenţii = lagăre cu corpuri de rostogolire ce se montează pe arborele principal în punctele de rezemare ale acestora şi au rolul de a prelua forţele ce apar în timpul procesului de prelucrare sau în repaus. Rulmenţii trebuie suspendaţi şi să aibe o mare rigiditate. Fig.36) de presiune sau cu curgere liberă de presiune. Lagărele pot fi ovalizate cu elementele de rostogolire -> cu rulmenţii sau cu elementele hidrostatice.36 Fig. lagărele trebuie să asigure o mişcare de rotaţie arborele principal de precizie ridicată.Construcţia lagărelor arborelui principal al Maşinilor Unelte. Lagărele hidrostatice pot fi cu cădere liberă(Fig. 12. 12.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2.2. 12. Lagărele hidrostatice se folosesc la mesele rotative şi la cele care execută deplasări liniare ce intră în componenţa centrelor de prelucrare. De regulă are o suprafaţă de revoluţie şi suportă toate ce intervin. asigurând o precizie ridicată la arborele principal.

În cadrul acestor părţi de acţionare.V – viteza de aşchiere t = -------.S – avansul de aşchiere Ap . . butoanelor se realizează instalarea parametrilor de aşchiere ce determină regimul de aşchiere. Parametrii de aşchiere: .19 - .se măsoară în mm/rot sau mm /cursă dublă La frezare se folosesc : avansul pe dinte : s2 măsurat în mm/dinte v =Π*dn/1000 măsurat în mm/min d= diametrul piesei de prelucrare n= turaţia - .Părţile de comandă. cu ajutorul manetelor.t – adâncimea de aşchiere = mărimea stratului de material îndepărtat la o singură trecere a sculei pe suprafaţa de prelucrare. Regimul de aşchiere e caracterizat din punct de vedere al calcului parametrilor de aşchiere specifici fiecărei aşchieri.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2. . Stabilesc parametrii de funcţionare în ciclu parţial sau total de lucru.* i 2 unde Ap = adaus prelucrare t = viteza în funcţie de material Ap > t i = numărul de treceri s = mărimea stratului de pătrundere a sculei aşchietoare la o rotaţie sau cursă dublă.3.

Este folosit pentru transformarea . însumarea vitezelor a doua mişcări. Solicitarea preponderenţa a danturii este la încovoiere şi strivire=>forţa de tragere. Mecanisme de transformare a mişcărilor.1.inversă L-R Transformarea directă R-L este corespunzătoare la mişcări fără condiţii deosebite de precizie şi uniformitate. Pentru realizarea de câtre verigile executante astfel ca parametrii cinematici să corespunda procesului de lucru sunt necesare variaţii ale vitezei. din continua în periodica.directă R-L . Sunt utilizate îndeosebi la obţinerea mişcării rectilinii alternative. transformarea unei mişcări din R în L.pinion-cremaliera P-C -melc-cremaliera M-C -şurub-piuliţă -biela-manivelă – mai puţin utilizat a) Mecanismul Pinion-Cremaliera P-C . Pot fi : . 2.E ajutătoare) fără cerinţe de autofrânare şi cu un randament bun. Schema constructivă a mecanismului P-C cuprinde în mod obişnuit şi transmisii prealabile reducătoare iar la MU moderne şi elemente pentru scoaterea jocului şi chiar de pretensionare pentru a putea executa deplasările VE cu precizie corespunzătoare.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI v t s Regimul de aşchiere = alegerea şi calculul parametrilor în funcţie de procedeul de prelucrare folosit. cu forţe mici şi viteze mari (M. având mişcare R reversibilă.3.20 - .

Cremaliera se fixează pe o piesă rigidă. Au execuţie pretenţioasă. fontă. deci mărimea cursei nu afectează deformaţiile în cazul S-P. cremalieră-material antifricţiune: bronz. Având alunecare şi forţe mari necesită ungere abundentă. Prestrăngerea se realizează prin deplasarea radială a melcului câtre cremaliera în planul radial al acesteia. Melcul-oţel. .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Se utilizează două pinioane Pi1 şi Pi2 antrenate prin roţile melcate RM1 şi RM2. b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C Este utilizat pentru un mers liniştit şi uniform la curse lungi şi forte mari.21 - . Necesitatea de creştere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu rostogolire care pot fi acţionate cu pierderi minime. permiţând reducţii puternice şi precizie a deplasărilor dar are însă un raţionament redus.

liniştite. Existenţa alunecării presupune totuşi un joc funcţional minim care se instalează mai uşor prin reglaj. Scoaterea jocului manuală şi periodică sau automată impune construcţia piuliţei din două parti: partea de bază şi cea reglabilă. sigure.2…0. deci construcţie complexă şi costuri suplimentare. el crescând oricum în timp datorită frecărilor. deci rigiditate mai mare deci o precizie şi uniformitate a mişcării. Pentru a reduce uzura şi frecările se recurge la scoaterea jocului numai la cursele sau fazele la care este necesara pentru precizie eliberând şurubul în restul fazelor.2.3. După felul frecărilor deosebim S-P –cu frecare de alunecare (mixtă sau lichidă) cu rostogolire c1) S-P cu alunecare şi frecare mixta costuri scăzute sunt practic toate cu autofrânare au randament scăzut (0. precizie cinematică şi rapiditate la instalarea la cotă. Mecanisme şurub-piuliţă Mecanismul Şurub .Piuliţă S-P Avantaje: raport mare de reducţie deci moment de rotaţie mic posibilitatea sau nu de autofrânare poate servi ca mecanism de însumare se obţin mişcări precise. Pentru transformarea inversă L-R sunt foarte rar utilizate şi numai modelele fără autofrânare şi cu rostogolire. măsurabile cu exactitate în anumite condiţii au randament destul de ridicat De regula serveşte transformării directe R-L în care se poate roti fie şurubul fie piuliţa. Aceasta înseamnă o scoatere automatizată a jocului. Apare deci în timp necesitatea reinstalării jocului minim funcţional aşa numita “scoatere a jocului”. .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2.45%) au uzura care le schimbă precizia în timp – piuliţe din materiale antifricţiune-bronz Pentru limitarea vitezei de uzura pe flancuri presiunea p<padm=3÷12MPa.22 - . la mers în gol. Dar scoaterea jocului este însoţita de mărimea intensităţii uzurii 120x şi a frecărilor. permite încastrarea rigida şi cu pretensionare a acestuia. când viteza trebuie să fie mare. Varianta cu piuliţa rotitoare reduce torsiunea şurubului. Se asigură astfel o funcţionare mai liniştita.

care elimina contactul dintre materialul şurubului şi cel al piuliţei. 2. 2. nu sunt necesare materiale deosebite nici tratamente termice pretenţioase dar are precizie geometrică ridicată. între flancuri. deci un strat de ulei sub presiune.115 c2) S-P cu alunecare şi frecare lichida Se realizează cu sustentaţie hidrostatica. deci nu trebuiesc scoase jocuri. La reglarea manuală (fig.23 - . apoi se deplasează axial (0. Partea de reglare se deblochează întâi din corp cu ajutorul ştiftului. asigurând contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.08mm) acţionându-se piuliţa de reglaj după care se reblochează cu ştiftul. Fiind numai frecare lichida nu mai există uzură.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Partea reglabilă este acţionata în diverse moduri astfel încât la scoaterea jocului să execute deplasări mici axiale.05÷0. Apare însă instalaţia de alimentare hidrostatică care complică construcţia. . Rotirea parţii de bază este împiedicata de pană.116) aceasta impune calificare ridicată. Este foarte important ca prin aceasta să nu se ajungă la blocarea piuliţei pe şurub ceea ce poate avea la forţe de scoatere a jocului prea mari. Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig.

Şuruburi conducătoare cu elemente intermediare. Ele permit nu numai o scoatere a jocului ci şi o anumită pretensionare ceea ce constituie un avantaj. pe ansamblu însă puterea necesară instalaţiei hidrostatice (0. Sunt utilizate în special la MU cu comenzi numerice şi precizii ridicate. Pretensionarea se obţine prin microdeplasări axiale 1-4 microni. prelucrări şi condiţii de precizie analoage rulmenţilor. 2. ceea ce micşorează uzura şi îmbunătăţeşte randamentul mecanismului. cu viteze foarte mici fără pericol de sacadare. au un randament ridicat şi pot fi cu sau fără autofrânare însă necesită materiale.2 W) scade randamentul total. Şuruburile conducătoare cu bielă înlocuiesc frecarea de alunecare.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Randamentul numai la S-P este ridicat. Şuruburile conducătoare cu elemente intermediare pot fi cu bile sau cu role.1. .5 paşi. fiind deci scumpe. din şurubul clasic. prin frecare de rostogolire. Recircularea bilelor se realizează printr-o ţeavă incorporată în piuliţă prin care bila revine la poziţia iniţială după ce după ce au străbătut lungimea piuliţei. tratamente termice.24 - . grupate pe unu sau mai multe circuite separate pe o lungime axială de 2.1-0. de aceea S-P cu sustentaţie are utilizare la maşini mari. există un număr de bile 3.3.3. Între şurubul 1 şi piuliţa sa 2 din fig 5.. c3) S-P cu frecare de rostogolire Permit realizarea de precizii mari.

5 56.25 - . ca şi ca şi sarcina nominală – statică şi dinamică – cu care poate fi încărcată şurubul .5 26.5 21.5 56.5 43.1.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig.5 43.5 Piuliţă D 45 45 50 50 50 65 65 70 74 92 92 92 108 108 Piuliţă L 33 48 33 48 46 45 70 50 74 60 90 120 93 123 P 5 5 5 5 10 8 8 8 8 10 10 10 10 10 G M4 M4 M5 M5 M5 M6 M6 M8 M8 M10 M10 M10 M10 M10 Sarcină Dinamică 695 1400 780 1560 780 1600 3200 1850 3600 2600 5100 7500 5700 8500 Sarcină Statică 1100 2240 1400 2850 1400 2850 5600 3600 7200 5500 10800 16300 13700 20400 TABEL 5.5 34.1 Robusteţea piuliţei permite să se cupleze şurubul direct la un motor electric dar fiabilitatea sa creşte substanţial dacă turaţia şurubului nu depăşeşte 1 000 rot/min. rezultă din tabelul 5.1 .74 34. iar frecvenţa de inversare a sensului de rotaţie nu este prea ridicată. 5. Şurub d1 20 20 25 25 25 32 32 40 40 50 50 50 63 63 Şurub d2 16. Principalele dimensiuni (fig 5.5 43.5 21.5 26.2).5 21.5 16.

ceea ce permite adaptrarea lor la motoare pas cu pas. ceea ce este mai mult decât necesar în acţionare lanţurilor cinematice de avans. Turaţia şurubului poate atinge valoarea de 1200 rot/min.26 - . motoare de curent continuu.3 . Fig. 5.paralel axei şurubului.2 Frecvent utilizate în construcţia maşinilor – unelte cu comandă numerică sunt şuruburile conducătoare cu bile (fig 5. practicat la periferie piuliţei şi prin pana paralelă cu care piuliţa se fixează pe batiu. Rigiditatea şi randamentul acestora sunt deosebit de bune. 5. ca şi la motoare hidraulice roative.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig.4) la care reducerea bilelor se face printr-un canal de secţiune circulară.

ce permit rotirea rolelor satelit faţă de piuliţă în timp ce poziţia axială a rolelor rămâne neschimbată. . atinge 3 000 rot/min. cu role filetate cu role prevăzute cu canal circulare La şuruburile conducător cu role filetate (fig 5. 5. constituind in acest fel lagăre de alunecare. 5. Zonele danturate 8 angrenează cu dantura interioară a inelelor 9. Rolele satelit 3 sunt prevăzute la cele două capete cu fusurile cilindrice 4 şi zonele danturate 8. piuliţă şi bile. Din această cauza capacitatea de încărcare şi durabilitatea sunt mult mai mari şi.8) lipseşte sistemul de recirculare. mai recente decât şuruburile conducătoare cu bile. - Fig. piuliţă şi elementele intermediare faţă de contactul punctiform dintre şurub . turaţia până la care ele pot fi folosite. de asemenea. Fusurile cilindrice 4 pătrunde în alezajele cilindrice din inelele 5.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig.7).8 Piuliţa este perfect simetrică. au ca principal avantaj contactul liniar dintre şurub.4 Şuruburi cu role (fig 5.7 Constructiv se deosebesc şuruburi conducătoare : - Fig. ceea ce simetrizează ăi distribuţia eforturilor pe care ea le suportă.27 - . Toate aceste avantaje le recomandă pentru a fi folosite în special la maşininile-unelte grele. 5. paralel axei şurubului conducător.

Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de prelucrare Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Codificare se face cu mai multe cifre care indică locul în care se află o anumită piesă in magazia de scule. mişcarea de translaţie. rolele 3 se deplasează axial in raport cu piuliţa 2. două mese. Fig. Scule cu eborită (durabilitate foarte mare) – se foloseşte timp îndelungat fără a prezenta uzuri.28 - . Scule aşchietoare care să reducă auxiliari. Pe fiecare element mobil există nişte sisteme de axe . În figura de mai jos se prezintă o maşină unealtă cu comandă numerică : . al construcţiilor – sculele aşchietoare sunt montate în aşa numitul: port scule. o maşină unealtă. D. Pentru eficienţa acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente suplimentare.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI La şuruburile conducătoare cu role cu canale circulare (fig 5.9 3. 5. perpendiculare pe axa şurubului 1.P. Măsurarea vitezei de poziţionare se face cu ajutorul lanţurilor cinematice reuşite.V. Se realizează piesa cu formă complexă cu preţuri de cost reduse. Părţile componente ale unui centru de prelucrare. o magazie de scule. sistem de manipulare a sculelor aşchietoare.9). cea ce face necesară prezenţa unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele în poziţia iniţială.D. Caracteristicile materialului – scula aşchietoare trebuie să aibă o durabilitate foarte bună (plăcuţe dure – care sunt executate sub formă pătrată). Reglare sculei aşchietoare se realizează cu ajutorul unei scule de prereglare.

păpuşa mobilă (fig. 2. este sistemul cel mai performant care din punct de vedere al principiului ataşează controlul numeric cu calculatorul capabil de o logică geometrică şi tehnologică (fig. Părţi componente: Turela cu mai multe cuţite.z o F. S.2 ) . y. Evoluţia în timp: • automatul programabil.N. y şi z urmate de grupuri de cifre care reprezintă deplasarea într-un anumit sisteme de coordonate pe o anumită direcţie. cifre sau litere cheie(Fig. b. 3.. o G – este o funcţie pregătitoare o x. Limbajul comenzii numerice: Acest limbaj foloseşte cuvinte. comanda numerică. Au apărut ca o evoluţie firească în sensul automatizării proceselor de producţie fiind maşinile cele mai produse. comanda numerica asistată de calculator. turaţia sau scula o M – funcţii auxiliare Informaţiile geometrice reprezintă descrierea dimensională a piesei şi cu x. • C. este un sistem de comandă simplă care execută pas cu pas fiecare instrucţiune.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Maşinile unelte cu comandă numerică. 5). 4. T – adrese tehnologice pentru avans. • N.1) şi calculatorul (fig.. este un sistem electronic de realizare a cotelor sau deplasărilor având controlul acestora. c – adrese geometrice pentru mişcării circulare în jurul axelor x.C.C. y. Cuvintele fac parte dintr-un cod specific şi se clasifică după cum urmează: o N – urmat de un grup de cifre reprezintă numărul programului. z – adrese geometrice pentru mişcării liniare o a. 2).29 - .

2 . păpuşa mobilă Ecranul Fig. 1 Pinola.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Turelă Fig.30 - .

31 - .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Alegerea manuală a axelor Mişcarea axelor cu precizie ridicată Pornirea programului Mişcarea cuţitului pe axe Alegere manuală a rotaţiei universalului Oprire temporară Mişcarea cuţitului cu precizie ridicată Alegerea turaţiei universalului Alegerea avansului Fig. 3 .

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig. 5 . 4 Rotirea manuală a universarului Funcţiile de bază a strungului Deschidere – închidere a uşii de protecţie Panoul de introducere a diferitelor funcţii Fig.32 - .

mare de scule de prelucrare şi schimbare automată a acestora la CP este rezolvată prin magazinul de scule. CP au mecanisme de transfer între magazin şi arborele principal. este echipată cu comandă numerică. Micşorarea primelor două componente se realizează prin concentrarea operaţiilor ce se pot efectua pe aceeaşi MU folosindu-se un număr mare de scule aferente fazelor de prelucrare şi utilizarea de mese rotative indexate de prelucrări de direcţii diferite ale piesei.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Centrul de prelucrare (CP) este o maşină unealtă care are posibilităţi tehnologice de prelucrare multiple. Micşorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizează cu mese suplimentare. . Principalul avantaj al CP este micşorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai mic cu cca 35% faţă de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenţionale. timpul de deservire tehnologic). pentru extragerea acesteia din magazin şi alimentarea arborelui principal. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin în arborele principal al CP necesită mecanisme specifice pentru căutarea sculei. Nr. timpul de schimbare a poziţiei piesei de prelucrat. iar magazinul de scule nu suportă reacţiunile forţelor de aşchiere. iar la alimentarea fazei de prelucrare extragerea sculei din arborele principal şi introducerea şi fixare acesteia în locaşul aferent din magazie. realizat mai ales prin micşorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare şi reglare a sculelor în arborele principal. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver. dispune de un dispozitiv de înmagazinare a mai multor scule aşchietoare şi efectuează schimbarea automată a acestora.33 - .

) după modul de identificare a sculei : .magazin de tip disc (cu axă orizontală. FIG 1.CP cu mână mecanică simplă .) după forma şi tipul magazinului de scule : .CP prin găurire .verticală şi înclinată) .CP combinate b. 1.CP prin strunjire .CP cu codificarea sculei .) după poziţia arborelui principal : .2 CP derivă din MU universale conduse cu CN şi echipate cu mecanisme specifice şi se clasifica după mai multe criterii astfel : a.CP fără unitate de transfer .CP cu mână mecanică dublă .2.CP cu un complex de mâini mecanice simple şi duble .) după tipul unităţi de transfere : .34 - .CP prin găurire frezare şi alezare .magazin de tip transportor cu lanţ (dreptunghiular sau oval) d.CP cu arbore principal vertical c. .CP cu mâini mecanice şi unitate de transfer e.) după operaţia tehnologică realizată şi tipul MU din care provine : .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Construcţia modulară generală a unui CP este prezentată în fig.CP cu arbore principal orizontal .CP cu codificarea locaşului sculei din magazin CP sunt foarte variate şi de acea grupare lor este mai puţin riguroasă şi de aceia acelaşi CP se poate regăsi în diferitele grupuri prezentate anterior.

a înlătura apariţia vibraţiilor La montarea dispozitivelor pe MU trebuie să asigure orientarea integrală a SF în raport cu SA şi cu originea sistemelor de coordonate a MU cu comandă numerică şi să asigure montarea şi reglarea rapidă a acestuia pe MU în cazul schimbării lotului de fabricaţie.găurit cu comandă numerică se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plăci de bazare pe care se dispun elemente de strângere şi bazare. . Plăcile cu canale sunt mai groase decât plăcile cu găuri pentru asigurarea rigidităţii.23.strunjire – acţionare – hidraulică .pneumatică pentru a asigura prinderea SF cât mai scurt.bazare .rigiditate mare pentru a putea obţine precizia de prelucrare ridicată în cazul folosirii puteri maxime a maşinii unelte .mecanică . Ele prezintă o reţea de canale sau găuri foarte precis executate în diverse variante.1.35 - .fixare rigidă a SF pt. Elementele de . Dispozitive pentru fixarea pieselor pe maşinile unelte cu comandă după program. .precizie . În cazul MU de Se caracterizează : Fig 4. – frezat .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 3.1.alezat .

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Plăcile cu găuri trebuie ferite de impurităţi şi de distrugerea filetelor. 4. În axul 4 al consolei este fixată brida 3.asigură o poziţionare rapidă şi precisă a SF sau elementului de strângere centru în raport cu sistemul de referinţă al MU cu comandă numerică . Pe placa de bază 8 a dispozitivului se montează doi montanţi înşurubaţi 1 şi 5 care auj pe ambele laturi canale trapezoidale frezate transversal.36 - . Analiza formei şi dimensiunii piesei de prelucrare pe maşina unealtă cu comandă numerică a permis crearea unui complet minim de elemente de reglare şi fixare care să conţină un număr de dispozitive unificate. Fig.26. 4. prin însurumarea bolţului 6 capul sferic al acestuia se reazemă pe consola 2 apoi roteşte brida 3 şi va fixa piesa de prelucrat. Pentru Forţa de strângere bolţul 6 se înlocuieşte cu un cilindru hidraulic. Acesta va putea fi scoasă de pe montanţii 1 şi 5 şi montată la înălţimea necesară strângerii.elaborarea rapidă a schemei de poziţionare a dispozitivului după care reglorul va realiza întrun timp foarte scurt dispozitivul de prindere al piesei.orificii . Deplasarea rapidă a bridei 3 în înălţime se realizează astfel : furca 7 se roteşte în primul şurub prin intermediul căruia e fixată pe consola 2. Fig. În aceste canale se montează consola 2. Avantajele dispozitivelor cu reţea de – canale .25. Pentru împiedicarea deplasării consolei 2 în raport cu montanţii furca 7 se roteşte în poziţia iniţială şi se fixează cu o bilă cu arc . Brida 1 a dispozitivului are 3 orificii : .

Universalul se fixează prin intermediul unei plăci intermediare în care sunt prevăzute găuri similare.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 1. capace. piese cu canale curbilinii). came.2 mm. Firma Romheld (RFG) şi Premax (FRA) fabrică seturi de dispozitive pentrut MU cu CN aceste seturi conţinând plăci de bază şi plăci de schimb cu reţele de canale. maşina de frezat. 3. prin care trece bolţul 8 care se înşurubează în placa de bază de pe MU 2. trece reazemul 5 3. ex. 65% se prelucrează pe două suprafeţe opuse cu întoarcerea dispozitivului de prindere. corpuri de rotaţie (flanşe. Pentru că majoritatea pieselor ce se prelucrează pe SN. corpuri simple. Pe placa de bază pot fi montate câteva menghine sau universale pt prelucrarea ulterioară a SF. Astefel pt. Acestea au unu sau mai multe orificii executate în clasa 2÷3 de precizie a căror distanţe între axe trebuie să fie realizate cu o precizie de 0. Pentru schimbarea dispozitivului pe placa de bază se consumă 1-2 minute. Aceste elemente (cu excepţia universalului) au 2 orifici de reglare pt orientarea pe placa de bază şi orificiu pt fixarea acestora. discuri ). Firma Marsland Engineering (SUA) foloseşte la prelucrarea unor loturi de SF în plus un sistem de dispozitive universale simplificate. La rotirea reazemului în raport cu coloana. Suprafaţa de bazare care rămân atât şi la întoarcerea în dispozitivul de lucru – menghine cu fălci cu schimbare rapidă 3 şi reazeme laterale 2 . 98% au canale străpunse sau orificii. se reazemă pe teşitură şi brida 1 se va ridica sau coboară în funcţie de înălţimea SF. SF plane se dispun direct pe placa de bază cu ajutorul elementelor de reglare şi se fixează cu elementele de strângere cu acţionare rapidă. prisme în formă de V şi colţar. La montarea SF în dispozitiv nu e necesar o nouă orientare a ultimelor două în raport cu originea sistemului de referinţă al MU. cu contur curbiliniu (pârghii.03 ÷ 0. reglarea şi fixarea a 87 de SF de diferite tipodimensiuni sunt necesare doar menghine universale cu 3 bacuri autocentrate. cu formă paralelipipedică (plăci. bucşe. Pe reazem sunt executate două şiruri de canale segmentate şi o teşitură longitudinală (secţiunea A-A). Reazemul 5 se fixează pe col 6 sau direct pe placa 7 prin intermediul bilei cu arc 4.6 în el fiind introdus fixatorul 2 cu arcul 3. elemente de reglare şi de strângere cu acţiune manuală sau hidraulică. Ea se va fixa la cota dorită după rotirea segmentului în poziţia iniţială. panouri). capace cilindrice.37 - . iar schimbarea aceastora se poate realiza în timp ce MU lucrează. este orizontal şi prin el se introduce fixatorul 2 cu arcul 3 Reazemul 5 se fixează pe col. 2. maşina de găurit au dimensiuni mijlocii acestea s-au împărţit în 3 grupe : 1. Din aceste piese: 95% au cel puţin 2 suprafeţe frontale. 120 grade fixatorul 2 iese din canal.

Pe MU cu CN .alezat .frezat . .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig.4.găurit CP se folosesc mese divizionare cu comandă după program Fig. 4.27. Pragul de pe fălci asigură orientarea precisă a piesei şi evirtarea lovirii menghinei de către scula aşchietoare la ieşirea din aşchiere.38 - .29.

2.. Modalităţi de schimbare a SA la MU cu CN Manuală Suprafaţa de orientare Cilindrică | conică | plană SA nereglabilă Bucşă elastică Strângere Pe con Cu şurub Automată Mijloc de identificare SA reglabilă Cap revolver SA reglabil Frână mecanică SA nereglabil Cu locaş codificat SA codificat SA folosite pe MU cu comanda programata trebuie sa îndeplinească următoarele cerinţe a) rigiditate mare b) capacitate de aşchiere ridicată la viteze de aşchiere mari c) să asigure eliminarea uşoară a aşchiilor d) ascuţire si control cu mijloace precise e) simplitate constructiva f) să permită prereglarea pe şi în afara MU în timp cât mai scurt g) interschimbabilitatea şi posibilitate de schimb rapida La MU cu CN se pot folosi SA: .1. .1.red.prereglarea Unele din particularităţile MU cu CN (autonomia CL.măririi vitezei de poziţionare . utilizarea SA prereglate) => crearea unui sistem de SA şi dispozitive de prindere a acestora pe MU cu CN -> MU se face cu un număr minim de elemente In afara caracteristicilor : .an .speciale SA standardizate trebuie sa îndeplinească condiţii tehnice ridicate (prop.4. schema automată a SA.standardizate . Fig. componente uzuale a SA.reglarea SA în afara maşinilor .39 - .program CL .automatizarea LC auxiliare .geometrice pentru SA cu schimb automat trebuie sa se prevada modul de codificare si de reglare ( axiala sau radiala) a lor. precizia dimensiunii şi a formei. aşchiere.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 3. rugozitate).sistem de SA generalizat care reflecta particularităţile SA folosite pe MU cu CN. taux . Scule folosite la MU cu comandă după program .

din: . Exemplu: Pe SN cu CN analizarea CU cu plăcuţe se diferenţiază 3 categorii de SA.geometria SA Din analiza gamei de SA cu plăcuţe din aliaje dure sau mineralo-ceramice fixate mecanic rezultă: creşterea vitezei de aşchiere. aşchia trebuie să fie fracţionată pe măsură ce este degajată rezultă folosirea construcţiilor speciale de plăcuţe sau a sfărâmătoarelor de aşchii şi a geometriei speciale. cu condiţia ca această restrângere să nu afecteze condiţiile de aşchiere.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI SA.40 - .aliaje dure . .folosirea de noi mărci de materiale SA . canelat etc.îmbunătăţirea construirii şi măririi rigidităţii corpului SA La MU cu CN se recomandă folosirea SA cu plăcuţe sch. 1) CU cu care se lucrează sistematic 2) CU frecvent utilizate dar a căror folosire este intermitentă 3) CU de filetat. 1) – cuţit pentru strunjire longitudinală şi frontală (plăcuţă rombică cu ungh. lucru care conduce la necesitatea alcătuirii unui set limitat de SA (de preferat din plăcuţe de CM). micşorarea puterii consumate cu creşterea preciziei de prelucrare şi a calităţi suprafeţei. .optimizarea geometriei . Productivitatea şi economia prelucrării cresc dacă se folosesc .noi mat. de SA .cuţit lateral pentru strunjire de degroşare a suprafeţei • cilindrice • frontale • canale circulare laterale . care să fie folosite indiferent de forma suprafeţelor şi natura materialului de prelucrat. Ca elemente componente ale STE joacă un rol deosebit de important în mărirea productivităţii şi preciziei de prelucrare.mineralo-ceramice.îmbunătăţirea .îmbunătăţirea  bazării plăcuţei în corpul SA  fixării plăcuţei în corpul SA  montării plăcuţei în corpul SA . care după uzură nu se mai ascut. GL fiind programată. Alcătuirea setului de SA se face pe baza unor criterii: . Problemele care apar la strungurile cu CN – fragmentarea aşchiilor. vârf = 75O).Adaptarea alegerii funcţie de o Tipul MU cu CN folosit o Capacitatea acesteia în ceea ce priveşte numărul de SA care se pot monta simultan.construcţiei SA . Pentru că MU cu CN se caracterizează prin reducerea considerabilă a timpului de reglare. Perfecţionările aduse au fost: .selectarea unui număr minim de SA care să genereze prin aşchiere un număr maxim de suprafeţe fără ale mai schimba pe altă MU cu CN.

crearea unei bănci de date tehnice ceea ce oferă avantaje la programarea asistată de calculator. sau aliaje dure.. sintetic sau din bor de formă cubică.colectoarele de cupru cu miez de poliamida . Exemplu: Rentabilitate a MU cu CN impune folosirea SA de mare productivitate din care fac parte şi SA din diamant natural. P. 2) SA utilizate intermitent din care fac parte în general CU pentru prelucrarea suprafeţelor cilindrice interioare. Tabloul durabilităţii efective a SA folosite la CP cu magazie de SA şi la MU cu CR (orient). Există o gamă largă de bare de alezat pentru prelucrarea de degroşare şi de finisare prevăzute cu locaşuri drepte sau înclinate pentru reglarea micrometrică a cuţitelor. datele existente în literatură sunt relativ puţine şi departe de cazurile practice. SA cu diamant se folosesc la prelucrarea materialelor dure şi extradure (pistoane din aliaje de Al.carusel . SA diamantate cu T>(30-80) * TSA din aliaje .micşorarea numărului de SA din stoc şi deci o raţionalizare a investiţiilor în ceea ce priveşte SA .si K. si Al. carburile metalice. la vârf = 55O pt strunjirea suprafeţelor profilate .copiat . este dificilă enumerarea SA uzuale dată fiind natura foarte diversă a suprafeţelor pe care le prelucrează. Avantajele folosirii unui set alcătuit dintr-un număr limitat de SA sunt: .cuţit cu plăcuţă triunghiulară pt generarea diverselor suprafeţe profilate la care nu are acces muchia ascuţită a cuţitului armat cu plăcuţă circulară.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI cuţit cu plăcuţă circulară pentru • degroşare • semifinisarea suprafeţelor complexe • finisare . .cuţit armat cu plăcuţă rombică cu ungh.41 - .. presele din ceramica. de filetat). MF cu CN Se folosesc pentru metale neferoase si aliaje ac.. 3) CU (de canelat. Din punct de vedere al durabilităţi SA pe MU cu CN. pe MAF. ceea ce face ca preţul lor să scadă şi să fie uşor de achiziţionat . Se folosesc SA din elementul bor pe SN . Ele se schimbă indiferent dacă s-au uzat sau nu după un timp de TN minute. Sunt rare cazurile în care timpii efectivi de prelucrare a tuturor SA din magazie sunt egali având în vedere forma şi dimensiunea suprafeţelor prelucrate.CR.fabricarea în serie mare a SA care intră în componenţa seturilor.piese din aliaje de Cu.ţevile şi flanşele din sticlo-textolit. cu conţinut ridicat de Si.

a.MU cu CN pentru fixarea SA de precizie b.4. SN Heineman. RFG.frecvent întrebuinţate la MU cu CN.strunguri sovietice RT 70.condiţia de bază pentru exploatarea economică a MU cu comandă după program.port SA reglabilă care are o parte deplasabilă pe ghidaje “coadă de rândunică” 3.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI De asemenea există capete de alezat cu plăcuţe amovibile din aliaje dure care permit realizarea la o singură trecere a frezelor de degroşare şi finisare. Pentru prinderea cuţitelor pe SN cu comandă după program sunt folosite port SA cu suprafeţe poliedrice Fig. d.17. Max Muller ( RFG) Port SA are două ghidaje prismatice pentru bazare. Dacă în timpul aşchierii una din plăcuţe se uzează sau se fărâmiţează aceasta e rotită sau înlocuită în locaşul ei fără scoaterea capului multi-cuţit de pe MU micşorând timpul de staţionare. e..ghidaje “coada de rândunică” ... c.6 tipuri de portscule ( b –d ).SN cu CN cu CR – sovietice 1P71F3 .3. .pentru .ghidaj prismatic pentru bazarea în suportul de prindere de pe strung. SN cu CN tip VDF.se realizează cu dispozitive adecvate care trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe: .72F3. Pre reglarea SA .SR cu CN . f.42 - . Fixat cu bolţuri şi excentric.1. mecanică pentru schimbarea automată a SA.RDG –DF 200L-NC -DF 315L-NC Suprafeţe de bazare pentru port SA in CR este o RD care angrenează cu un sector al port SA.SN model ATPr M12 cu MSA şi .

2. c) Dispunerea suprafeţelor ce vin în contact cu muchiile şi vârfurile aşchietoare ale SA de reglare trebuie să corespundă cu poziţia dintre suprafaţa piesei şi muchiile aşchietoare ale SA în timpul prelucrării. micrometru sau şubler se foloseşte pentru reglarea în afara MU a SA cu coadă.decât suprafaţa de bazare corespunzătoare pe MU. Dispozitivul de pre reglare cu scală tip riglă.15 – 0. 4. Pt reglare se slăbeşte şurubul 8 de strângere al burghiului în port SA 5 şi se va roti şurubul 9.18 – (DPR) Dispozitivul de pre reglare pentru burghie de centrare. Pe tija 4 se fixează opritorul 7 faţă de care se reglează mărimea L. 1 – placa de bază 2 – placa verticală – bucşa 3 \ tija 4. . b) Forţa de strângere a SA să fie constantă.3 mm Dispozitive de pre reglare în lungime a SA asigurând o precizie de 0. cu aceasta operaţia de pre reglare fiind încheiată.fără scală (rigide) .43 - . iar precizia reglării se apreciază după mărimea fantei de lumină. Fig.asigură o precizie de maxim 0. toate acestea având ca rezultat deplasarea burghiului 6 până la opritorul 7. .cu scală Dispozitive de pre reglare rigide folosesc diferite şabloane sau opritori.. Când burghiul nu mai poate fi deplasat se strânge şurubul 8. Ceea ce imprimă piesei 10 filetată la interior o deplasare rectilinie.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI a) precizia suprafeţei de bazare pentru fixarea SA fie o clasă de precizie . În bucşa 3 se introduce partea SA 5 în care se găseşte burghiul 6. Dispozitivul de pre reglare este definit ca fiind funcţie de tipul operaţiei de aşchiere şi funcţie de metoda de măsurare şi de evaluare a preciziei reglării: ..

44 - .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Dispozitivul de pre reglare cu scală măsoară cota de reglare cu comparatoare. . 4. Fig.19 – pentru CU de strunjire a) cu 2 comparatoare b) cu un comparator şi un şurub micrometric.

4. Pentru strungurile cu CN nu au importanţă mărimile a.45 - . .22) ci eliminarea reciprocă a dispunerii SA faţă de prima care intră în aşchiere. Xi. Yi (Fig.Dispozitivul de pre reglare citire optică. Mărimile corecţiei se determină în urma măsurării dimensiunilor în timpul prelucrării piesei de probă sau după prelucrarea acesteia. ∆x = xi – x1 ∆y = yi – y1 Aceste eliminări au drept consecinţă extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a căror eliminare necesită introducerea de corecţii în programe. 4.22 . b.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig.

au apărut în cea de a doua jumătate a secolului XX.46 - . această energie sa găsit la animalele domestice.1. OM UNELTE MEDIU O dată cu evoluţia omenirii şi creşterii productivităţii pe plan local a dus la perfecţionarea uneltelor şi la necesitatea utilizării unor energii suplimentare. Apariţia lor se încadrează în linia de evoluţie a vieţii şi în acest cadru. deci a . SURSĂ DE ENERGIE BIOLOGICĂ EXTERIOARĂ OM UNELTE MEDIU Dezvoltarea societăţii. Etapa “maşinismului" este cunoscuta şi sub denumirea de prima revoluţie tehnico ştiinţifică. care împinge civilizaţia umană spre etapa ”maşinismului". Acest lucru se datorează creşterii productivităţii. este cea în care tehnica începe tot mai mult să se dezvolte pe baza ştiinţei. La începutul omenirii acţionarea asupra mediului se făcea folosind energie biologică FIINŢĂ VIE MEDIU Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa energie biologică.Robotica în istoria omenirii Domeniul de ştiinţă Robotică şi fenomenul “robot”. a omenirii. Roboţi Industriali. creşterea complexităţii şi volumului interacţiunii cu mediu duce la un consum mare de energie.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 4. 4.

Se caracterizează prin dezvoltarea domeniilor de vârf ale tehnicii prin pătrunderea masivă a utilizării calculatoarelor iar în mod paralel are loc şi etapa “mecanizării” activităţilor umane. având pe lângă aspecte concrete o pondere din ce în ce mai mare de aspecte abstracte. mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces. Procesele pot fi: o naturale o artificiale:sunt cauzate de intervenţii ale omului. la dezvoltarea societăţii umane. a doua revoluţie ştiinţifico . “Procesele automate” sunt procese artificiale PROCESE ARTIFICIALE CONTINUE DISCONTINUE Procesele artificiale pot fi: .47 - . ceea ce a permis la rândul ei dezvoltarea tehnicii. SURSĂ DE ENERGIE MECANIZATĂ OM UNELTE MEDIU Mecanizarea a condus la o accelerată “creştere a productivităţii“.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI cunoştinţelor omenirii despre mediu. diferenţiate prin natura proceselor asupra cărora se aplică. la creşterea bunăstării acesteia. Etapa “automatizării” se realizează ca urmare a unui aport crescut al cercetării ştiinţifice în dezvoltarea tehnică.tehnică. DISPOZITIVE DE CONDUCERE ŞI DE CONTROL AUTOMATE SURSĂ DE ENERGIE ARTIFICIALĂ OM UNELTE MEDIU Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte.

ale căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror conţinut este de complexitate mai mare decât în cazul proceselor continue. termostate. operaţii de manipulare execută şi manipulatoarele.O. care să poată realiza automat operaţii inteligente de manipulare similare omului.S. la cele automatizate. cei care se pot deplasa. Avem două mari categorii de roboţi : Ficşi. etc. cu deplasare pe roţi / şenile.Introducere. Vehiculele ghidate automat sunt roboţi mobili. când intervine în secvenţele procesului cu mâna sa. Robotul poate fi definit ca o instalaţie pentru automatizarea operaţiilor pe care în condiţii “clasice” le realizează omul. Pe lângă roboţi. Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar să se realizeze sisteme tehnice. Din cele de mai sus putem realiza următoarele definiţii: o Robotul are o structură mecanică mai complexă (mai multe grade de mobilitate) şi este condus după un program flexibil. cu mâna sa..CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI o Continue sunt acelea care o dată declanşate se desfăşoară în mod continuu. cei care sunt imobili faţă de anumite componente ale mediului în care evoluează Mobili. Familia roboţilor este compusă din: o roboţii o manipulatoarele o instalaţiile de teleoperare o protezele o ortezele o manipulatoarele medicale o exoscheletele amplificatoare o vehiculele ghidate automat o maşinile păşitoare şi târâtoare . Continuitatea este asigurată de operatorul uman în soluţiile clasice iar prin diferitele mecanisme. având acţiuni caracteristici proprii. o Manipulatoarele au o structură mecanică mai simplă (mai puţine grade de mobilitate) şi este condus după un program rigid (greu modificabil).48 - . presostate. Clasificarea roboţilor industriali conform I. sub supravegherea ochiului. folosind în acest scop: roţi şenile prin păşire târâre. Secvenţă este o parte distinctă din proces. până când condiţiile de mediu necesare sunt asigurate. Asemenea sisteme sunt roboţii. regulatoare. 4. o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvenţe cu început şi sfârşit. coordonarea ochi-mână realizându-se de către creier. Discontinuitatea este asigurată de operatorul uman.2.

Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor. unul de acţionare şi unul mecanic) şi constructiv (au ca bază mecanisme cu cuple cinematice inferioare). şi ajungând la treapta 10. realizează familia roboţi. În tabelul de mai jos este dat componenţa “familiei roboţilor” din punctul de vedere al “inteligenţei” artificiale. începând de la treapta 1.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Toate care se aseamănă structural (au un sistem de conducere. “off-line” Program fix Manipulator Om Nu există . “Inteligenţă” este capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau artificiale de a se adapta cerinţelor mediului. în care maşina de lucru este maşină care se autoperfecţionează. NR CRT 1 2 3 4 5 CAPACITATE Poate repeta programe învăţate Este şi mobil Are senzori şi calculator implantat Este adaptiv şi heuristic Are capacităţi fizice şi intelectuale supraumane NU SE ASEAMĂNĂ CU OMUL Automaton Mechanoid Android Cyborg (cybernetic organism) Hyborg SE ASEAMĂNĂ CU OMUL Automan Mandroin Humanoid Syman (synthetic man) Supersyman Roboţii industriali se încadrează în procesul automatizărilor industriale. în care maşina de lucru este mâna umană.49 - . SURSE DE INFORMAŢII ENERGIA FOLOSITĂ PENTRU ACŢIONAREA MIŞCĂRILOR TREAPTA DESCRIEREA MAŞINII DE LUCRU ROBOT Mediu exterior Program variabil Electrică Hidraulică Pneumatică 10 9 8 7 6 5 4 Umană 3 Maşină care se autoperfecţionează Maşină cu comandă adaptivă Maşină care îşi core-lează programul cu condiţiile exterioare Maşină cu comandă numerică (NC) Maşină monooperaţie programabilă Maşină automată pentru operaţii multiple Maşină automată monooperaţie Maşină automată şi sculă de mână Robot cu comandă cu reţele neuronale Robot înzestrat cu senzori Programabilitate Robot programabil “online”. Evoluţia în timp de la simplu la complex a automatizărilor industriale este dată în tabelul de mai jos.

George Devol proiectează în 1954 un robot programabil. cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice. urmat în 1975 de robotul Irb 60. În anii 1990 . În 1973. concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică a lui Cincinnati Milacron. În anul 1966. toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB. Robotul este denumit “The Tomorow Tool” (T3). Dezvoltarea sistemelor robotizate în istorie: La începutul anilor 1950. roboţii ASEA sunt comandaţi de microcomputere. îl brevetează în SUA în 1956 şi îl realizează.50 - . În 1990. prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către om. firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS. În 1978. În 1977. robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”. determinată de soluţionarea tehnică.1996 apar tot mai multe construcţii şi aplicaţii în domeniile serviciilor şi a medicinei recuperatorii. Robotul UNIMATE este instalat în prima sa aplicaţie de către concernul FORD pentru servirea unei maşini de turnat sub presiune în anul 1961. în Statele Unite ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare. În deceniul anilor '90 se remarcă o oarecare stagnare a sporirii aplicaţiilor robotizate datorită unor circumstanţe economice. În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub denumirea Irb 6. Necesitatea automatizării operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea război mondial. mai ales în Japonia . ”maşină universală programabilă pentru operaţii de asamblare”). Richard Hohn dezvoltă pentru corporaţia Cincinnati Milacron un robot comandat de un minicalculator. . versiunea industrială a lui VICARM.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 2 1 Sculă de mână Mâna Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica -evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. împreună cu Joseph Engelberger. folosite pentru manipularea materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe. în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi. inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).cât şi “saturarea” din punct de vedere ştiinţific al roboticii industriale. creatorul primului robot UNIMATE a firmei UNIMATION (cu acţionare hidraulică). practic a tuturor problemelor specifice posibile.

sunt date în tabelele de mai jos: 2500 2000 2000 Nr. de roboti pt. capabil să poziţioneze şi să orienteze materiale. alimentare cu combustibil Pt. logică programată. Standardul german DIN 2801 defineşte: o “Roboţii industriali sunt automate mobile cu aplicaţii universale. în timpul unor mişcări variabile şi programate. supraveghere şi ghidare Pt. scule.005 defineşte manipulatorul:“Structura mecanică constituită dintr-o serie de elemente articulate sau alunecătoare unul faţă de celălalt. recuperarea bolnavilor Pt. silvicul. o norma franceză NF61-100 dă următoarea definiţie:“Robotul este un mecanism de manipulare automată.51 - Pt. distribuţia consumului Pt. curăţenie Constr. utilizat pentru a prinde. etc). reprogramabil. (b) (b) Noţiunea de robot este codificată în mod diferit în diverse standarde sau formulări ale unor instituţii de specialitate: Normele franceze (Normalisation française. de un automat programabil electric sau prin orice sistem logic (dispozitiv cu came. comandate prin senzori.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Raportul dintre numărul de roboţi instalaţi şi numărul persoanelor angajate în industrie în diferite ţări (a) şi numărul şi destinaţia roboţilor instalaţi pentru prestări de servicii (b). ale căror mişcări sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri într-o anumită succesiune a mişcărilor şi în anumite cazuri. laborator (a) 1 2 3 4 5 6 11 12 Stingerea incendiilor. NF) : o norma E61 . dezamorsare bombe Platforme mobile multifuncţionale Subacvatici . etc. poziţiona şi orienta obiecte (piese. logică cablată. deplasa.că-ţărări pe pereţi. hotel. polivalent. unelte sau dispozitive specializate. prestari de servicii 1500 1000 800 400 200 200 100 7 8 400 50 9 50 10 150 500 300 350 0 Bazine de decantare. El poate fi comandat de un operator. urmărind în general mai multe grade de libertate. Ei sunt echipaţi cu dispozitive . întreţinerea mediului În gospodării casnice JaponiaSingaporeCoreaGermaniaItaliaSuediaFinland aBeneluxSUAElveţiaFranţaSpaniaSloveniaPoloniaUn garia g Pt.) independent sau asociat”. destinate executării unor sarcini variate”. aservit în poziţie. restaur. cu mai multe axe. agricul.

în care el evoluează . Standarde ruseşti: “Robotul industrial este o maşină automată staţionară sau deplasabilă. într-un anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu. dotat cu funcţiile motoare flexibile analoage cu cele ale organismelor vii sau imitaţii ale acestora. în scopul îndeplinirii unor sarcini diferite. prin mişcări variabile programate. proteze / orteze.prin reprogramare.” Standarde japoneze:: “Robotul este un sistem mecanic. cu funcţii inteligente. din care fac parte: manipulatorul. constând din dispozitivul de execuţie. Robotul industrial poate fi montat fix. destinat să deplaseze materiale. instalaţia de teleoperare. exoschelete amplificatoare. prin mişcări programate variabil. pentru a îndeplinii sarcini specifice de fabricaţie”. reuşind să prelungească. Denumirea de robot se aplică unei familii mai largi. manipulatoare medicale." Asociaţiei Britanice de Robotică (British Robot Association): „robotul este un dispozitiv reprogramabil. Schema de mai jos defineşte familia de roboţi: o o o o . să amplifice şi să înlocuiască una sau mai multe din funcţiile umane în acţiunile acestuia asupra mediului înconjurător. având mai multe grade de libertate şi din dispozitivul reprogramabil de comandă după program pentru îndeplinirea în procesul de producţie a funcţiilor motoare şi de comandă”. piese.52 - . Robotul este un echipament cu funcţionare automată. Institutul de Robotică din America (RIA): "Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional. sculelor şi altor mijloace de producţie. sisteme care acţionează corespunzător voinţei omului”. realizat pentru manipularea pieselor. scule sau aparate.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI de prehensiune. adaptabil condiţiilor unui mediu complex . maşini păşitoare. scule sau alte mijloace de fabricaţie şi pot îndeplinii activităţi de manipulare şi de fabricaţie. maşini târâtoare.

avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor . electrice sau electronice Roboti :  programabili controlati in bucla de pozitie.53 - . a)    b)   c)    d)    sursa principala de putere pentru actionare pneumatica hidraulica electrica comanda miscarii punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua comanda pe traiectorie continua modele de programare prin invatare directa prin generare de traiectorie off-line tipuri de senzori folositi detectori de pozitie logica liniara simpla senzori de semnale proportionale cu abaterea Asociatia Franceza de Robotica Industriala (A.O.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Clasificarea robotilor industriali conform I.S. cu traiectorie continua sau deplasare punct cu punct  inteligenti.I.R.) propune urmatoarea clasificare a robotilor industriali: Manipulatoare cu :  comanda sau telemanipulatoare  automate cu cicluri prereglate: pneumatice.F.

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

4.3.STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc. Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme sunt în legătură). Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului. Schema bloc al structuri unui robot este:

- 54 -

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele: o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte natura şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza. o Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor din sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului. o Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul sistemului nervos uman. o Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a robotului, adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi. o Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra robotului (forţe, cupluri, etc.). Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ. o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte din componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului. o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi este compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare. Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi a celui respirator / circulator al omului. Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interacţionează constituie "periferia" acestuia. Legăturile dintre componentele robotului şi a componentelor care realizează legăturile cu mediu sunt : o directe o inverse ("feed back"). Legături directe avem la sistemul de comandă atunci când transmite comenzi la sistemul de acţionare, iar acesta acţionează asupra cuplelor cinematice conducătoare, axele, sistemului mecanic, care la rândul său, acţionează asupra mediului cu efectorul final. Legături inverse sunt informaţiile furnizate sistemului de comandă de către traductoare, senzori şi aparate de măsură. Se mai consideră legături şi fluxul de energie dat de mediu sistemului de acţionare al robotului, şi fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

4.3.Sistemul mecanic al robotului
În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze: - acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali; - percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori; - comunicare, pentru schimb de informaţii; - decizie, în scopul realizării unor sarcini. Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din: - sistemul mecanic; - 55 -

CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI sistemul de acţionare; sistemul de programare şi comandă; sistemul senzorial. Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin cuple cinematice. Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare. Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de programe care realizează mişcarea robotului. Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate transpunerea proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se numeşte dispozitiv de ghidare sau manipulator. Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea obiectului se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al dispozitivului de ghidare. Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia mecanică necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului. Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul final. Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei prin forţă. Dispozitivele de ghidare pot fi cu: topologie serială, paralelă mixtă.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :
SISTEM SISTEM MECANIC MECANIC

PLATFORMĂ PLATFORMĂ MOBILĂ MOBILĂ

DISPOZITIV DISPOZITIV DE GHIDARE DE GHIDARE

EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL

MECANISM MECANISM GENERATOR GENERATOR DE TRAIECTORIE DE TRAIECTORIE

MECANISM MECANISM DE DE ORIENTARE ORIENTARE

DISPOZITIV DE DISPOZITIV DE PREHENSIUNE PREHENSIUNE SAU SCULĂ SAU SCULĂ

- 56 -

unui corp în spaţiul tridimensional este definită cu ajutorul poziţiei punctului caracteristic.Robot mobil când este înzestrat cu platformă mobilă.Construcţia modulară a roboţilor . un punct al obiectului.57 - . în acest caz dispozitivul de ghidare modifică situarea obiectului în raport cu platforma mobilă. sau "mecanismul carpian" ("wrist") al robotului. respectiv a dreptei auxiliare. 4. În modelul matematic al sistemului mecanic al robotului. numit mecanism de orientare. Punctul caracteristic şi dreapta caracteristică / auxiliară la un obiect cilindric se reprezintă astfel : z Dreaptă caracteristică Dreaptă auxiliară O y Punct caracteristic x Se înţelege prin: o "Punct caracteristic". Cu ajutorul dreptelor caracteristice şi auxiliare se defineşte orientarea obiectului. numit mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziţionare).Robot staţionar atunci când nu este înzestrat cu platformă mobilă. Capul de forţă conţine un motor şi eventual o transmisie mecanică. şi orientărilor dreptei caracteristice. folosit pentru definirea poziţiei acestuia.4. Platforma mobilă este o parte componentă a sistemului mecanic care asigură modificarea situării întregului ansamblu în mediu. realizează orientarea dreptelor caracteristic şi auxiliar. Se poate defini: o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braţul" al robotului. realizează modificarea poziţiei punctului caracteristic şi altul. o Efectorul final al robotului care mişcă obiecte este manipulatorul. Efectorul final are mai multe variante constructive: o Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Situarea. iar dreptele caracteristică şi auxiliară reprezintă axe ale unui sistem de referinţă cartezian drept legat de obiect. în acest caz efectorul final este un cap de forţă cu sculă. În variantele cu topologie serială. Platforma mobilă defineşte tipul robotului: . o "Dreapta caracteristică" este o dreaptă care trece prin punctul caracteristic. o "Dreapta auxiliară" o dreaptă perpendiculară în punctul caracteristic pe dreapta caracteristică. o mecanismul de orientare ca fiind "articulaţie carpiană". adică poziţia – orientarea. un mecanism component al acestuia. . punctul caracteristic este originea. Energia necesară pentru prelucrare este comunicată sculei prin intermediul robotului sau a unei surse suplimentare de energie. de care aparţin ambele drepte.

translaţii de bază. Modulul de orientare al unui robot se corelează cu toate cuplele cinematice ale mecanismului de orientare. .de basculare a braţului.constructivă) a unui robot cu M = 3. Modul al unui robot. Modulul de robot corelat cu cupla cinematică conducătoare are părţile "fixe" ale sistemului de acţionare aferent cuplei cinematice conducătoare şi traductoarelor / senzorilor.de pronaţie – supinaţie.de pivotare de bază. este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare şi cu efectorul final. Ele sunt reprezentabile schematic după normele ISO . E SISTEM SISTEM SISTEM SISTEM F SISTEM DE DE DE DE şi cea C În figura de mai jos se prezintă corelaţia dintre structura sistemicăSISTEM modulară V MECANIC ACŢIONARE COMANDĂ ACŢIONARE COMANDĂ având un dispozitiv de ghidare serial MECANIC (funcţional . • Structura funcţional-constructivă sau structură modulară este cu dispozitive de ghidare cu topologie serială pentru a evidenţia proprietăţile funcţionale şi constructive ale roboţilor (modul de robot).58 B EL EL STR EL EL MODUL A MODUL A MODUL B MODUL B MODUL C MODUL C MODUL EF MODUL EF .de ridicare a braţului. solidarizate cu structura de rezistenţă a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legătura dintre două module vecine se realizează prin intermediul structurii de rezistenţă a elementului i. că nu reflectă decât parţial funcţiile sistemelor de rang inferior robotului şi particularităţile constructive ale acestora. Structura sistemică prezintă avantajul că furnizează informaţiile necesare pentru analiza cinematică şi dinamică a sistemelor de acţionare şi mecanic ale robotului. Modulul de robot corelat cu o singură cuplă cinematică poartă o denumire care este definită după funcţia lui în cadrul robotului. . Ea prezintă dezavantajul. . .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Construcţia modulară este caracterizată prin: • Structură sistematică care este compusă dintr-un grup de sisteme şi dispozitive care formează cuple cinematice conducătoare. 2 B V 1 SS SS SS SS SS SS SS SS T/S T/S T/S T/S T/S T/S T/S T/S A A A A A A A A A V A C EF A B B C EF B C A EF B C EF A Structura DISPOZITIV DISPOZITIV DE GHIDARE DE GHIDARE EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL sistemică Schema structurală sistemică a robotului C 3 2 B 1 A E F T/S T/S A A STR EL EL EL EL EL EL EL EL 0 1 2 3 2 3 0 1 CCC A CCC B CCC C SS SS A A A A T/S T/S B B SS SS A A B B T/S SS T/S SS A A C C EL EL STR STR 2 3 2 3 CCC C SS SS T/S A T/S A EF EF EF EF EFECTOR EFECTOR FINAL F FINAL EL EL EL EL STR EL EL 0 1 1 0 1 1 CCC A 0 2 2 CCC . . În acest mod. există module de: .de extensie a braţului. întregul robot cu dispozitivul de ghidare în topologie serială este de fapt constituit din "legarea în serie" a unui număr de module. câte cuple cinematice conducătoare are mecanismul de orientare.de aducţie . conţinând de atâtea ori componentele enumerate pentru modulul corelat cu o singură cuplă cinematică conducătoare.abducţie. . .de flexie – extensie. Astfel.

b.şi sistemul comandă 2 .Bucşă cu bile 3 .Coloane de ghidare 7 Traductor de poziţie 2 .59 - .Capac b) Modul de ridicare braţ acţionat hidraulic a) Modul de translaţie de bază acţionat hidraulic 1 .Portsatelit I 9 .Ghidaje cu tancheţi 4 .Carcasă int. CCC .d) se 5 .Subsistem de acţionare.Tijă de ghidare 2 .Traductoare/Senzori.Cuplă cinematică conducătoare.Alezaj de centrare 8 .Portsatelit II 14 ..Lagăr 5 .Lagăre desenele de subansamblu 9 .Sanie 7 .Cremalieră 4 .Sanie 8 .Suport 1 .Sistem de blocare prezintă În următoarele figuri (a.Placă de bază c) Modul de translaţie acţionat printr-o transmisie pinion-cremalieră d) Modul de rotaţie de bază cu reductor planetar acţionat electric a .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Structura modulară m În care: Schema structurală modulară a robotului T/S . ELi Elementul i (i = 0. 10 .Motor electric 2 .Element condus 3 . 3 . 8 . 2.Modulul.Burduf de protecţie 4 . A/B/C .Roată centrală II 12 .Motor hidraulic de ale unor module 5 .Roată centrală III 13 .Tahogenerator roboţi.Platou mobil . 1.Arbore de intrare 8 .Batiu (cu excepţia -traductoarelor / senzorilor înglobaţi în alte module).Coroană dinţată 24 . EF .Lagărele şurubului 6 . 3) Efectorul final se consideră modul al robotului 6caPlacă de bază de 1 .Efector final.Motor hidraulic 9 .Ghidaj 7 3 .Carcasă ext.Şurub cu bile de regulă un 1 .Arbore cu pinion 6 .c.Flanşe de cuplare 10 . SSA .Portsatelit III 17 .

carea . aducţie – – pronaţie.8 . în figura de mai jos se prezintă un modul de orientare cu două grade de libertate acţionat electric.Arbore de intrare la axa de supinaţie abducţie.constructive este constituit din două platforme legate între ele prin conexiuni .Ele mente dinţate din 3.Elemente dinţate transmisia pt.60 1 2 . mişcarea de aducţie din transmisia pt. 13 7. mişabducţie de supinaţie – pronaţie. un modul al structurii funcţional . având pe axa de supinaţie o transmisie armonică În cazul roboţilor având dispozitive de ghidare cu topologie paralelă sau mixtă. 11.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig. .6 Modul de orientare cu două grade de libertate acţionat electric. 5. 6. având pe axa de supinaţie o transmisie armonică . 12. 10.4.

Module de orientare 10 . În care: 1 .Robot cu mecanism generator de TTT.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Structura funcţional . formând o familie de roboţi compuşi din module tipizate.Robot RTT obţinut din modulele 4+3+7 Ideea dezvoltării unor familii de roboţi construiţi din module interschimbabile a fost apreciată de constructorii de roboţi în deosebi la începutul anilor 1980.Modul de basculare braţ 6.Module de extensie braţ 8. interschimbabil cu alte module.constructivă cu module tipizate a roboţilor constituie o dezvoltate mai departe a concepţiei constructive cu module tipice ale acestora.funcţionale. 7 .Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT.Modul de translaţie de bază 2 – Batiu 3 . făcând parte dintr-o serie de module tipizate şi care poate fi asamblat cu alte module tipizate.Modul de ridicare braţ 4 . care constituie un subansamblu de sine stătător. Prin modul tipizat al unui robot se înţelege un modul din cadrul unei structuri constructiv . În următoarea figură se prezintă module tipizate din cadrul unor structuri funcţionalconstructive de robot constituit din module. obţinut prin combinarea modulelor 1+3+7 11 . în conformitate cu cerinţele utilizatorului.61 - .Modul de rotaţie de bază 5 . obţinut prin combinarea modulelor 1+4+5+6 12 . Ele pot fi asamblate în structuri diferite într-o concepţie "baukasten". Datorită înmulţirii numărului aplicaţiilor industriale ale roboţilor şi a concentrării fabricaţiei de roboţi la un număr . 9 .

4 1.9 1.2 1.11 1. demaselotare Turnate. ma-nipulare oale de turnare) Maşini de turnat sub presiune Utilaje de turnare de precizie Utilaje de tratament termic (cuptoare. s-a ajuns după 1990 la diminuării construcţiei roboţilor din module tipizate.1 8.3 1.1 1.62 - . Tab. forjate.1 7.10 1. manipulare lingouri) Laminoare (manipulare lin-gouri.5 1.14 DOMENIUL DE APLICAŢIE Servirea unor maşini utilaje/instalaţii/dispozitive Cuptoare de oţelărie (încăr-care.13 1.8 1.2 9 SCULE DOMENIUL DE APLICAŢIE Furnal (desfundare canal de turnare) Formare Prelucrarea unor semifabri-cate Turnate. demaselotare. iar în sectoarele terţiare preponderentă devine producţia nematerială şi anume a serviciilor. băi) Ciocane şi prese de forjare Ciocane şi prese de matriţare la cald Maşini de forjat orizontale Prese de matriţare şi stanţare la rece Utilaje de presat materiale plastice Cuptoare de uscat Utilaje fixe pentru deba-vurare.5. 1. realizând economia. Ele urmăresc satisfacerea unor necesităţi individuale.12 1. ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZĂ OBIECTE DE LUCRU NR CRT 1.2 7. Robotul industrial poate manipula: . Utilizarea roboţilor industriali. extracţia materiilor prime Activităţi de prelucrare Activităţi de construcţii Comerţ Circulaţie şi transport Instituţii de credit şi asigurare Prestări de servicii fără scop de câştig Gospodării private Instituţii regionale şi asigurări sociale SECTORUL Primar Secundar Terţiar Producţia apare în toate sectoarele economiei şi anume în sectoarele primare şi secundare.2 5. cu-răţire.7 1. alimentarea cu apă. zootehnie şi piscicultură Gospodărirea energiei. 1 NR CRT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 DOMENIUL ECONOMIC Agricultură şi silvicultură. Roboţii se utilizează în toate domeniile activităţii umane.3 8 8. de grup sau sociale.1 5 5. laminate) Utilaje de miezuit Cubilouri (încărcare. debavurare şi polizare Sablare Prelucrarea unor semifabricate Prin aşchiere Prin fascicul laser Prin jet de apă cu înaltă presiune Sudare Prin presiune în puncte Cu arc în mediu de gaz protector Lipire .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI mai redus de firme care fabrică mai mulţi roboţi pe an. aşchiate. Economia se împarte în sectoare şi domenii.obiecte de lucru . producţia materială. sablare NR CRT 4 4.scule În tabelul de mai jos se prezintă domeniile de aplicaţie ale roboţilor industriali.6 1.3 6 7 7. curăţire Turnate.1 5. 4.

16 1. . o Prin “montaj” (“asamblare”) se înţelege operaţia de construcţie a unui ansamblu prin îmbinarea mai multor obiecte de lucru componente. l R Robotul serveşte un strung.63 - .18 2 3 Montaj Maşini de lucru în industria alimentară.15 1.17 1.1 11. textilă. Maşina de turnat 1 Robot Robotul serveşte o presă de forjat Robot I IA / E Robotul paletizează / depaletizează obiecte de lucru prismatice. vop-sire 1. testare 13 14 Operaţii în “camere curate” Umedă Uscată Metalizare Vopsire În figurile de mai jos se prezintă diferiţi roboţi industzriali: Maşina de turnat 2 I IA /E Presă de forjat Robotul industrial serveşte două maşini de turnat sub presiune. Definiţii utilizate la roboţi industriali sunt: o Prin “paletizare / depaletizare” se înţelege operaţia de aşezare / scoatere a obiectelor din locaşurile depozitelor tip paletă. de încălţăminte. control de calita-te. etc. a lemnului.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI sudare. Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare Paletizare / depaletizare Maşini unelte de prelucrat prin aşchiere Maşini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ţionale 10 11 11. de pielărie.2 12 Măsurare.

să asigure acceleraţii mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie să asigure realizarea unui spaţiu de lucru mare. pe baza informaţiilor furnizate de senzori de forţă / moment. În timpul operaţiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesită reglarea / ascuţirea / curăţirea periodică a sculelor. robotul industrial trebuie să fie condus după un program de traiectorie continuă.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI o Prin “fază de operaţie” se înţelege secvenţa componentă a operaţiei aferentă unui obiect de lucru din mulţimea obiectelor de lucru manipulate o În timpul fazei de montaj propriu-zis. Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule. respectiv prin posibilitatea schimbării efectorului final. normală pe suprafeţele componentelor de tablă. Pulverizarea se realizează fie sub acţiunea unui jet de aer comprimat. Transferul cleştilor de la un punct de sudură la altul poate fi realizat după un program punct cu punct (PTP). inclusiv automat. al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care urmează a fi asamblate. fie sub presiunea .64 - . imprevizibilă a obiectelor de lucru supuse prelucrării. Sistemul de fabricaţie în care există un post de sudare prin presiune în puncte trebuie să conţină şi un post de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului. care manipulează un ciocan de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă). cuprinse în ciclogramele de lucru ale sistemului şi în programele de comandă aferente. sunt:  Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu un înalt grad de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului uman care execută operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare. o Prin “servire” se înţelege operaţia de introducere a obiectului de lucru în maşina / utilajul / instalaţia / dispozitivul în care se produce operaţia de prelucrare şi extragerea lui după terminarea prelucrării.Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin presiune în puncte trebuie să aibă cel puţin 5 grade de mobilitate. Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte este cuprinsă între 0. Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule purtate pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de transfer şi roboţi de manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii de “servire”.  Demaselotarea şi curăţirea pieselor turnate. forjate sau prelucrate prin aşchiere se realizează folosind scule adecvate. manipulează scule de tip “pistol”. Acestea conţin o duză prin care realizează pulverizarea vopselei lichide sau împrăştierea vopselei sub formă de pulbere. care manipulează un cap de forţă cu sculă de îndesare (de “batere”) acţionată pneumatic.  confecţionarea formelor de turnătorie. De acestă.5 ÷ 1 mm. Dificultatea operaţiei constă în geometria neregulată.  Roboţii industriali utilizaţi în operaţii de acoperire a suprafeţelor prin vopsire. Această operaţie poate fi executată de robot (instalaţii de teleoperare). acţionate prin capete de forţă manipulate de roboţi. Se folosesc instalaţii de teleoperare cu reacţie de forţă / moment sau roboţi industriali conduşi adaptiv. în componenţa sistemului de fabricaţie robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaţiilor amintite.Robotul trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de sudură de executat şi să orienteze axa comună a acestora. debavurarea şi polizarea pieselor turnate. unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare şi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere.  Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un cleşte de sudare. cu care operaţia de destupare se realizează prin lovituri mecanice. Flexibilitatea robotului în aplicaţiile în care acesta manipulează scule este asigurată prin reprogramare. robotul conlucrând în acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forţă cu scule.

Mai jos se prezintă diferiţi roboţi care manipulează scule: TE TE TE Posibilităţi de amplasare ale transformatorului electric TE: a) . D . b) .ejecţie. debavura-rea chiulaselor de motor cu 6 cilindri c Instalaţie de vopsire robotizată pentru caroserii de autoturisme Post de lucru robotizat pentru sudarea prin puncte a unei uşi de autocamion Pistoale de vopsire utilizate în proce-se robotizate.sub presiune.în formă de pulbere electrostatică .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI care se exercită asupra suprafeţei lichidului aflat într-un rezervor din care se alimentează pistolul (procedeul “airless”).suspendat separat. B . În acelaşi rezervor se realizează la nevoie şi preîncălzirea vopselei. C . c) . Vopseaua pătrunde .65 prin: A .înglobat în cleşte a) b) c) Post de lucru robotizat pt.gravitaţie.montat pe robot.

care asigură concentrarea puterii fasciculului pe o suprafaţă mică a obiectului. În figura de mai jos se prezintă principiul de ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi funcţionare al robotului manipulând un “instrument de zero”. Construcţia capetelor de lucru în cauză este adecvată tipului de operaţie de realizat. care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale) amplasate în periferia robotului. de tăiere şi de tratament termic superficial de precizie. control de calitate. Robotul trebuie să aibă o exactitate de repetabilitate de 0.moment controlează desfăşurarea procesului de aşchiere. Roboţii utilizaţi în operaţii de măsurare. manipulează ca şi scule capete de lucru. Eficienţe tehnico-economice deosebite prezintă robotizarea proceselor de prelucrare prin tehnologii neconvenţionale: cu fascicul laser sau cu jet de apă de înaltă presiune. Deseori. cu funcţionarea inclusă în ciclul de funcţionare al robotului.01 ÷ 0. care realizează operaţiile respective în diferite zone ale obiectului de lucru. 16). în cadrul operaţiei de măsurare a unei caroserii de automobil. cu mişcările dispozitivelor faţă de care robotul îşi sincronizează propriile mişcări. În cazul în care robotul trebuie să vopsească cu vopsele de diferite culori / calităţi. Senzori de forţă .  Prelucrarea prin aşchiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot se utilizează în cazul obiectelor de dimensiuni mari. Scula manipulată de robot este în acest caz un cap laser (Fig. operaţiile de control de calitate şi inspecţie se realizează cu ajutorul unor capete de lucru echipate cu senzori video (metode “ochi în mână”). În componenţa sistemului de acoperire robotizată mai intră o instalaţie aducătoare / de evacuare. testare şi inspecţie.05 mm.66 - . care nu pot fi montate în dispozitivele de lucru ale maşinilor unelte. cu influenţarea minimală a structurii metalului din zona de prelucrat.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Sistemul robotizat de vopsire trebuie să conţină un dispozitiv automat de curăţire a pistolului. Conducerea fasciculului laser prin dispozitivul de . conţinând un sistem optic. el va fi prevăzut cu un dispozitiv de schimbare automată a efectorului final. Comanda roboţilor de vopsire se face prin programe multipunct (MP) sau de traiectorie continuă (CP). Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua operaţii de sudare.

3. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci pe care ei nu vor să le execute (şi de aceasta beneficiază toţi). să existe un suport financiar adecvat. . testare şi inspecţie se realizează după programe “punct cu punct” (PTP) în cazul în care zonele de măsurat / controlat / testat / inspectat sunt amplasate izolat sau pe ”traiectorie continuă“ (CP) dacă aceste zone prezintă o continuitate în lungul unei linii. roboţii ar trebui să înlocuiască oamenii în munci pe care le pot executa mai economicos (aceasta la început va dezavantaja pe unii. Comanda roboţilor utilizaţi în operaţii de măsurare. Cap de inspecţie cu senzor video purtat de robot Conceperea şi realizarea aplicaţiilor industriale ale roboţilor prezintă unele particularităţi: 1.CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI Fig. 17 Măsurarea caroseriei de autoturism de către robot În figura alăturată se prezintă un cap de inspecţie cu senzori video. să existe o necesitate clar percepută. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci periculoase (de aceasta beneficiază toţi). ca şi în cazul primelor două legi). să fie disponibile tehnologii adecvate şi practicieni competenţi. pe care un alt cap purtat de acelaşi robot depune un strat de etanşare sub formă de fluid vâscos (care se autolipeşte).67 - . purtat de robot pentru controlul calităţii suprafeţei. control de calitate. priceperea necesară pentru a produce ceva util depăşeşte capacităţile operatorului uman. 2. 2. 2.robotizat atunci când: 1. energia necesară sau mediul înconjurător depăşeşte posibilităţile de suportare ale operatorului uman. Exactitatea de repetabilitate a roboţilor utilizaţi în asemenea aplicaţii trebuie să fie corelată cu exactitatea măsurătorilor care urmează a fi efectuate. Activităţile de fabricaţie s-au automatizat . dar în final va fi în avantajul tuturor. 3. Pentru succesul robotizării sunt necesare următoarele condiţii: 1.

cererea pentru produs este atât de mare încât există o motivaţie pentru căutarea unor modalităţi de fabricaţie mai bune.68 - . .CURS MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI 3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful