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Corso di Teoria e Progetto di Strutture - 01GUYEM - 6 Crediti - II p.d. - A.A.
2009/2010 - Napoli/Sassone
Calcolo Automatico delle Strutture
Introduzione
In questo modulo vengono introdotti i concetti e le metodologie del calcolo
automatico delle strutture basato sul Metodo degli Elementi Finiti (Finite Element
Method). Questo procedimento ha assunto una importanza eccezionale
nell'ingegneria a partire dai primi anni settanta del novecento, quando l'evoluzione
delle tecnologie informatiche ha reso possibile affrontare i problemi dell'analisi
strutturale per mezzo dei calcolatori. Il metodo degli elementi finiti, nella
formulazione che viene illustrata in questo modulo, trova la sua base teorica nel
Metodo degli Spostamenti, di cui si danno per noti i concetti fondamentali. Il
Metodo degli Spostamenti (o dell'Equilibrio), duale del Metodo delle Forze (o della
Congruenza), individua nel campo di spostamenti l'incognita del problema
strutturale, da determinarsi attraverso la soluzione di una o più equazione i
equilibrio. Nel caso generale il campo di spostamenti è una funzione vettoriale
continua della posizione dei punti di un corpo ("ogni punto si sposta di una certa
quantità secondo una data direzione") per cui le equazioni di equilibrio sono
espresse in modo differenziale. Per quanto la forma delle equazioni sia
relativamente semplice, quando la forma del corpo da studiare è arbitraria è
generalmente impossibile trovare una soluzione analitica (in forma chiusa) del
problema. Si verifica così il paradosso per cui le leggi fondamentali che regolano il
comportamento dei corpi elastici sono ormai note da due secoli, ma la soluzione di
specifici problemi, riguardanti corpi e strutture di forma assegnata e con una data
condizione di carico, non può quasi mai essere trovata in forma analitica.
Per ovviare a questo problema sono state messe a punto delle tecniche di tipo
numerico, ossia dei procedimenti per ottenere soluzioni approssimate in forma di
dati numerici piuttosto che di funzioni analitiche: fra questi il Metodo degli Elementi
Finiti è senz'altro uno dei più versatili e potenti. Il rapporto fra metodi numerici (cioè
algoritmi di risoluzione approssimata dei problemi matematici) e calcolo automatico
effettuato attraverso il computer, è molto stretto, dal momento che le soluzioni
approssimate richiedono in genere l'esecuzione di grandi quantità di calcoli. Si può
grossolanamente affermare che una procedura di calcolo automatico sostituisce ad
un problema semplice nella sua formulazione ma difficile o impossibile da risolvere,
un problema più semplice da risolvere ma che richiede una grande quantità di
operazioni. E' per questo che la formulazione dei metodi numerici, come si vedrà
nel seguito, fa largo impiego della scrittura matriciale per gestire e manipolare
grandi quantità di operazioni.
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1. La discretizzazione della struttura: Nodi, Elementi, Mesh
Nella prima parte del corso abbiamo parlato del campo di spostamenti che si
produce in un corpo elastico quando esso è soggetto ad un sistema di forze e
reazioni vincolari equilibrate. Per determinare il campo di spostamenti a partire dalle
forze esterne e dalle condizioni di vincolo è in generale necessario risolvere un
sistema di equazioni differenziali e algebriche che complessivamente costituiscono
quello che si definisce il problema elastico. La risoluzione analitica del problema
elastico è possibile solo in un numero molto limitato di casi, quando la forma del
corpo e la distribuzione delle forze esterne sono sufficientemente regolari. Ad
esempio, nel caso dei solidi di De Saint Venant ciò è possibile (entro certe
limitazioni), grazie al fatto che la loro geometria è chiaramente definita (prismi retti
con altezza molto maggiore delle dimensioni della base) e che le forze esterne sono
applicate solo sulle basi.
Nel caso in cui il corpo che si vuole studiare abbia una forma qualsiasi, non è
generalmente possibile risolvere il problema in forma chiusa, né ottenere
esplicitamente la funzione che descrive il campo di spostamenti. Diviene perciò
necessario adottare metodi matematici che consentano di arrivare almeno ad una
soluzione approssimata, possibilmente controllando l'errore che si introduce. Lo
studio di questi procedimenti costituisce una intero settore della matematica, e non
è questa la sede per una disamina dettagliata. Ci limiteremo a descrivere il
procedimento che più ha trovato impiego nell'analisi strutturale e che ha consentito
di automatizzare il calcolo attraverso l'uso del computer: il Metodo degli Elementi
Finiti.
Il concetto che sta alla base di questo procedimento è quello di discretizzazione:
detto in parole semplici, invece di cercare una funzione continua che esprima il
campo degli spostamenti in tutti gli infiniti punti del corpo, ci accontentiamo di
trovare la soluzione in un numero finito di punti, detti nodi, scelti arbitrariamente: al
problema continuo viene perciò sostituito un problema discreto. Per fare ciò
dobbiamo suddividere il corpo in un numero finito di porzioni elementari, gli
elementi finiti, immaginando che queste parti siano fra loro collegate solo in
corrispondenza dei nodi. A partire dalla soluzione trovata in un numero finito di punti
si può poi risalire alle deformazioni all'interno dei singoli elementi e quindi agli
spostamenti anche in tutti gli altri punti della struttura, attraverso un processo di
interpolazione. Il risultato finale sarà quindi un campo di spostamenti definito a tratti,
cioò definito separatamente su ogni elemento a partire dagli spostamenti dei nodi.
Riferendoci per semplicità solo a due dimensioni, questa operazione è illustrata in
Figura 1.1; nel caso più complesso di un corpo tridimensionale, le parti elementari
non saranno figure piane (triangoli) ma figure solide (tetraedri).
E' logico prevedere che la sostituzione del problema reale con quello discretizzato
porterà delle approssimazioni nel risultato, per cui la soluzione non può quasi mai
definirsi matematicamente esatta. Nella schematizzazione discreta, per esempio, i
singoli elementi in cui il corpo è stato suddiviso sono collegati fra loro
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esclusivamente in corrispondenza dei nodi, ma non in corrispondenza dei lati
adiacenti. Da ciò discende che in corrispondenza dei lati degli elementi non è
sempre certo che lo spostamento sia continuo e in linea di principio potranno
verificarsi strappi o sovrapposizioni di materia, cosa che avevamo esplicitamente
escluso nella definizione del campo di spostamenti (vedi Dispensa 01).
Y
X
O
Figura 1.1
Una seconda fonte di errore sta nel fatto che la forma complessiva del corpo è solo
parzialmente approssimata dalla suddivisione in elementi: come si vede in figura il
perimetro curvilineo, ad esempio, si trasforma in una spezzata. Infine una terza
sorgente di errore è legata al fatto che le forze esterne e le condizioni di vincolo
possono essere applicate solo sui nodi della suddivisione, per cui condizioni di
carico o di vincolo di tipo distribuito (ad esempio tutto un tratto del perimetro
potrebbe essere soggetto ad un carico distribuito, oppure potrebbe essere bloccato
da una condizione di vincolo), devono a loro volta essere discretizzate. Tutte queste
fonti di errore derivano dalla sostituzione del problema discreto a quello continuo:
ad esse si aggiungeranno, ma ciò non verrà trattato in questo modulo, gli errori
derivanti dalla formulazioni interna degli elementi e quelli derivanti dal procedimento
di calcolo automatico. La suddivisione in nodi ed elementi si chiama con termine
anglosassone mesh. Da quanto detto sopra è chiaro che, nel caso generale,
l'accuratezza della soluzione dipende dalla mesh che si è adottata, in particolare dal
numero di nodi e di elementi e da quanto la mesh è fitta o rada nelle varie parti della
struttura.
Per procedere nella ricerca della soluzione è ora necessario introdurre due concetti:
• di ogni elemento finito, grazie alla sua forma semplice, è possibile descrivere il
comportamento meccanico attraverso le relazioni fra gli spostamenti dei nodi e
le forze applicate sui nodi stessi. A seconda del tipo di elemento queste relazioni
potranno essere esatte oppure solamente approssimate.
• poiché le incognite del problema sono gli spostamenti dei nodi, la soluzione si
troverà risolvendo un sistema di equazioni di equilibrio, ognuna delle quali
esprime l'equilibrio di un nodo secondo una particolare direzione.
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Le relazioni fra spostamenti e forze nodali di un singolo elemento danno luogo a
quella che si definisce la matrice di rigidezza locale dell'elemento. Nel caso che il
metodo sia applicato a corpi costituiti da un mezzo elastico, le relazioni fra forze e
spostamenti sono di tipo lineare e la matrice di rigidezza altro non è che la matrice
dei coefficienti di queste relazioni.
In Figura 1.2 è illustrato un elemento finito piano (bidimensionale) di forma
triangolare con tre nodi, posizionati in corrispondenza dei vertici. Se il corpo di cui
l'elemento finito è parte subisce una deformazione, i nodi si spostano rispetto alle
posizioni originarie: chiameremo ξ e η le componenti dello spostamento di ciascun
nodo, rispetto ad un sistema di riferimento assegnato. Analogamente
immagineremo che alla deformazione si accompagni la presenza di forze applicate
ai nodi, di cui le H e le V sono le componenti, sempre secondo x e y.
Y
X
O
V
3 H
3
3
2
1
V
3
H
3
H
1
V
1
ξ
1
η
1
ξ
2
1
2
η
1
ξ
3
η
3 3
Figura 1.2
Ciascuna delle forze nodali sarà in linea di principio legata a tutti gli spostamenti
nodali, per cui il comportamento meccanico dell'elemento potrà scriversi come un
sistema di 6 equazioni lineari, i cui coefficienti k
ij
costituiscono gli elementi di una
matrice quadrata:

+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
3 66 3 65 2 64 2 63 1 62 1 61 3
3 56 3 55 2 54 2 53 1 52 1 51 3
3 46 3 45 2 44 2 43 1 42 1 41 2
3 36 3 35 2 34 2 33 1 32 1 31 2
3 26 3 25 2 24 2 23 1 22 1 21 1
3 16 3 15 2 14 2 13 1 12 1 11 1
η
η
η
η
η
η
k k k k k k V
k k k k k k H
k k k k k k V
k k k k k k H
k k k k k k V
k k k k k k H
(1.1)
Scrivendo queste equazioni in forma compatta si ottiene:
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 6 6 6 1 6 x x x
u K Q = (1.2)
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La dimensione della matrice quadrata di rigidezza [K], così come quella del vettore
degli spostamenti nodali {u} e del vettore delle forze nodali {Q} dipendono dal tipo
di elemento finito adottato e di conseguenza dal tipo di problema considerato. Gli
elementi normalmente impiegati nell'analisi strutturale sono grossolanamente
raggruppabili in tre categorie:
• elementi solidi (tridimensionali) [SOLID, BRICK, TETRA, ecc.];
• elementi piani (bidimensionali) [SHELL, PLANE, ecc.]
• elementi monodimensionali [BEAM, TRUSS, ecc.]
Gli elementi solidi vengono adoperati per i problemi di carattere generale, in cui il
corpo da analizzare non può essere ricondotto a forme semplificate. Senza
scendere ulteriormente in dettaglio essi possono essere a forma di parallelepipedo
o di tetraedro. Nel primo caso si hanno 8 nodi, posizionati ai vertici del
parallelepipedo, ognuno dei quali ha tre gradi di libertà (DOF); nel secondo caso i
nodi sono solo 4 (esistono formulazioni più complesse in cui il numero di nodi è più
elevato, ma non ci interessano in questa sede).
Z
X
O
1
2
4
3
Y
1
2
4
3
5 6
8
7
1
2
Elemento monodimensionale
a 2 nodi
Elemento solido
a 4 nodi
Elemento solido
a 8 nodi
Figura 1.3
Gli elementi piani vengono utilizzati per modellare quei corpi in cui una delle
dimensioni è molto più piccola delle altre due, ossia le lastre, le piastre, le
membrane ecc.
Infine gli elementi finiti monodimensionali vengono impiegati per analizzare le
strutture composte di solidi di De Saint Venant, come le travi continue, i telai e le
travi reticolari. Nel seguito verrà affrontata in dettaglio la trattazione relativa solo a
quest'ultimo tipo di elementi.
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2. Strutture costituite da elementi monodimensionali
Quando abbiamo a che fare con un telaio piano, come quello rappresentato in
figura, ci viene ormai naturale considerarlo composto di parti più semplici, di tipo
monodimensionale (Solidi di De Saint Venant), che rappresentano travi e pilastri o
più in generale aste. La struttura nel suo complesso risulterà pertanto costituita da n
elementi monodimensionali, collegati fra loro in m punti. Ogni asta dello schema
può essere considerata come un elemento finito, di tipo trave (beam) o biella
(truss) per cui la suddivisione in aste di uno schema intelaiato costituisce già una
naturale discretizzazione in elementi. Nel seguito svilupperemo in dettaglio la
trattazione per questo tipo di strutture, sempre e solo ne caso piano, per semplicità.
La formulazione generale del procedimento, anche nel caso di elementi più
complessi e di problemi tridimensionali, non differisce nella sostanza da quella
svolta in questa sede.
Nell'ottica di costruire un procedimento che si presti ad essere automatizzato e
implementato su un calcolatore, sarà opportuno scomporre la procedura in una
successione di sei fasi:
1. calcolo delle matrici di rigidezza locali;
2. rotazione dei sistemi di riferimento;
3. assemblaggio della matrice di rigidezza globale;
4. partizione della matrice di rigidezza globale;
5. soluzione del sistema di equazioni;
6. calcolo delle sollecitazioni all'interno degli elementi;
Per articolare il procedimento sarà utile ragionare su un semplice esempio, la
semplice come la struttura rappresentata in Figura 1.4.
1
H
2
3
2
4
1
2
3
x
y
x
y
x
45°
L L
L
Y
X
Figura 2.1
Come si vede si tratta di una struttura di tipo reticolare, costituita da tre aste
collegate fra loro e al suolo mediante cerniere. Ogni asta può quindi essere
schematizzata come un elemento di tipo "biella", ottenendo un modello costituito da
3 elementi e 4 nodi, di cui 3 vincolati.
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2.1 Calcolo delle Matrici di Rigidezza Locali
La matrice di rigidezza di un elemento finito dipende, dalla sua forma e dai gradi di
libertà dei nodi e dalle proprietà del materiale che lo compone. Per gli elementi finiti
monodimensionali essa può essere determinata applicando la teoria di De Saint
Venant.
Consideriamo l'elemento finito più semplice di tutti: l'elemento che rappresenta una
biella. Assumiamo che i nodi i e j dell'elemento, corrispondenti ai suoi estremi
possano traslare di una quantità ξ
i
e ξ
j
parallelamente all'elemento stesso. Sui nodi
potranno inoltre essere applicate delle forze F
i
e F
j
, anch'esse parallele
all'elemento. La geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2.1.1.
i
j x
ξ
i
ξ
j
i
j
F
i
F
j
y
Figura 2.1.1
L'elemento ha due nodi e un solo grado di libertà per nodo: la matrice di rigidezza
ha quindi dimensione 2x2:

+ =
+ =
j i j
j i i
k k F
k k F
ξ
ξ
22 21
12 11
(2.1.1)
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 2 2 2 1 2 x x x
u K Q = (2.1.2)
Per determinare gli elementi della matrice conviene ragionare per colonne: se ad
esempio imponiamo che lo spostamento nel nodo j sia nullo, la (2.1) diventa:
i j
i i
k F
k F
ξ
ξ
21
11
=
=
(2.1.3)
e si possono determinare i coefficienti k
11
e k
21
. Risolviamo quindi il seguente
schema statico:
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Fi Fj=-Fi
ξ i
i j
Figura 2.1.2
da cui si ottiene:
λ
λ EA
F ;
EA
F
EA
F
j j i i i i
ξ − = = = (2.1.4)
Se invece si considera il caso in cui sia nullo lo spostamento del nodo i, si ottiene:
Fi = -Fj Fj i j
ξ j
Figura 2.1.3
λ
λ EA
F ;
EA
F
EA
F
j i j j j j
ξ − = = = (2.1.5)
La matrice di rigidezza dell'elemento biella è dunque:
¸ |



=

+ − =
− =
λ
λ
λ
λ
EA EA
EA EA
K
EA EA
F
EA EA
F
x
j i j
j i i
2 2
ξ
ξ
(2.1.6)
Consideriamo ora una situazione diversa, in cui i gradi di libertà non siano le
traslazioni ma le rotazioni dei nodi. L'elemento che si ottiene non è di particolare
utilità, dal momento che permette di descrivere solo travi inflesse in telai a nodi fissi,
per cui non si trova nelle librerie dei codici di calcolo; al suo posto si trova invece
l'elemento trave più generale, di cui parleremo più avanti. Dal punto di vista
didattico tuttavia questo caso esempio potrà aiutare a chiarire il procedimento. La
geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2.1.4.
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i j
x
ϕ
j
i j
M
i
M
j
y
ϕ
i
Figura 2.1.4
Come nel caso precedente l'elemento ha due nodi e un solo grado di libertà per
nodo: la matrice di rigidezza avrà quindi dimensione 2x2. Seguendo il ragionamento
condotto per l'elemento biella, imponiamo inizialmente che la rotazione nel nodo j
sia nulla:

+ =
+ =
j i j
j i i
k k M
k k M
ϕ
ϕ
22 21
12 11
(2.1.7)

=
=
i j
i i
k M
k M
ϕ
ϕ
21
11
(2.1.8)
i
j
M
i
M
j
=M
i
/2
ϕ
i
T
i
= (M
i
+M
j
)/L = 3/2 M
i
/L T
j
= -T
i
Figura 2.1.5
da cui si ottiene:
;
EI
T ;
EI
T
EI
M ;
EI
M
EI
M
i j i i
i j i i i i
2 2
6 6
2 4
4
λ
λ
λ
ϕ
ϕ
− = =
− = = =
(2.1.9)
Analogamente, ponendo uguale a zero la rotazione nel nodo i, si ottiene:
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i
j
M
j
M
i
=M
j
/2
ϕ
j
T
i
= -T
j
T
j
= -(M
i
+M
j
)/L
= -3/2 M
i
/L
Figura 2.1.6
da cui si ottiene:
;
EI
T ;
EI
T
EI
M ;
EI
M
EI
M
j j j j
j i j j j j
2 2
6 6
2 4
4
λ
λ
λ
ϕ
ϕ
= − =
− = = =
(2.1.10)
La matrice di rigidezza assume quindi la forma:
¸ |

=

+ =
+ =
λ
λ
λ
λ
EA EA
EA EA
K
EI EI
M
EI EI
M
x
j i j
j i i
4 2
2 4
4 2
2 4
2 2
ϕ
ϕ
(2.1.11)
Il caso più generale, che comprende al suo interno i due appena visti, è quello
dell'elemento trave (nel piano), che ha 2 nodi e 3 gradi di libertà per ogni nodo. La
geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2.1.7.
i j
x
i j
M
i
M
j
y
ϕ
i
ξ
i
η
i
ϕ
j
ξ
j
η
j
T
i
T
j
N
j
N
i
Figura 2.1.7
Alcuni coefficienti della matrice sono già stati determinata nei due casi precedenti e
possono essere inseriti nelle rispettive posizioni:
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=

j
j
j
i
i
i
j
j
j
i
i
i
EI
k
EI
k
EI
k
EI
k
EA EA
EI
k
EI
k
EI
k
EI
k
EA EA
M
T
N
M
T
N
ϕ
η
ξ
ϕ
η
ξ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
4
0
2
0
6
0
6
0
0 0 0 0
2
0
4
0
6
0
6
0
0 0 0 0
55 62
2
45
2
52
35 32
2
25
2
22
(2.1.12)
Per determinare gli ultimi quattro coefficienti è però necessario risolvere uno
schema ulteriore, ossia quello per cui fra tutti gli spostamenti possibili si considera
diverso da zero solo la componente η nel nodo (e analogamente nel nodo j). Lo
schema che si ottiene è il seguente:
i
j
M
j
= M
1
M
i
= T
i
/2L
T
i
= 12EI/L
3
T
j
= -T
i
η
i
Figura 2.1.8
;
EI
M ;
EI
M
EI
T ;
EI
T
EI
T
i j i i
i j i i i i
2 2
3 3
3
6 6
12 12
12
λ
λ
λ
η
η
= =
− = = =
(2.1.13)
Assumendo infine diversa da zero solo la componente η nel nodo j si ottiene:
i
j
M
j
= -2T
j
/L M
i
= M
j
T
i
= -T
j
T
j
= 12EI/L
3
η
j
Figura 2.19
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;
EI
M ;
EI
M
EI
T ;
EI
T
EI
T
2
2 2
2
2 1
3
2 1
3
2 2
3
2 2
6 6
12 12
12
λ
λ
λ
η
η
− = − =
− = = =
(2.1.14)
e sostituendo nella matrice di rigidezza dell'elemento i valori trovati si ottiene infine:


− − −




=

j
j
j
i
i
i
j
j
j
i
i
i
EI EI EI EI
EI EI EI EI
EA EA
EI EI EI EI
EI EI EI EI
EA EA
M
T
N
M
T
N
ϕ
η
ξ
ϕ
η
ξ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
(2.1.15)
In modo analogo, anche se spesso più complesso, si ottiene la matrice di rigidezza
di un elemento finito qualsiasi, a due o a tre dimensioni. Se vogliamo esprimere in
modo più intuitivo il significato della matrice di rigidezza possiamo dire che: se i nodi
di un elemento subiscono degli spostamenti, ad esempio perché l'elemento è parte
di un corpo soggetto a deformazione, allora nei nodi si generano delle forze, che
possono, essere calcolate, nel caso elastico, premoltiplicando il vettore degli
spostamenti per la matrice di rigidezza dell'elemento stesso. La matrice di rigidezza
esprime quindi il modo in cui un elemento risponde all'imposizione di spostamenti
nodali, e in definitiva ne descrive il comportamento meccanico.
2.2 Rotazione dei sistemi di riferimento
E' importante notare che gli elementi non sono paralleli fra loro, ma sono ruotati
arbitrariamente. Per gestire questa situazione introdurremo il concetto di sistema di
riferimento globale (X,Y) e di sistemi di riferimento locali (x,y). Ogni elemento ha un
suo sistema di riferimento locale, in cui l'asse x va dal primo al secondo nodo
dell'elemento, e l'angolo di cui questo sistema è ruotato rispetto a quello globale ci
dice come l'elemento è posizionato nel piano. Nella struttura di Figura 2.1
l'elemento 1 è ruotato di 45°, l'elemento 2 è ruotato di 90°mentre l'elemento 3 non
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 13 di 20
è ruotato rispetto al sistema di riferimento globale
1
. Ogni elemento sarà
caratterizzato dalla sua propria matrice di rigidezza locale:
¸ | ¸ | ¸ |



=



=



=
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
K ;
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
K ;
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
K
x x x
3 3 3 3
3 3 3 3
2 2 1
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2
1 1 1 1
1 1 1 1
2 2 1
2 2
2 2 (2.2.1)
che è stata determinata basandosi sul sistema di riferimento locale dell'elemento.
Affinché queste matrici siano fra loro confrontabili bisogna che siano espresse
rispetto al sistema di riferimento globale, che è unico per tutti gli elementi,
attraverso una rotazione del sistema di riferimento.
j
x
α
y
Fj
Fi
j
i
Hj
Vj
i Hi
Vi
Y
X
Figura 2.2.1
α
α
α
α
sen F V
cos F H
;
sen F V
cos F H
j j
j j
i i
i i
=
=
=
=
(2.2.2)
¸ | ¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 2 2 4 4 1
0
0
0
0
x x
T
x
j
i
j j i i
* Q N Q
F
F
sen
cos
sen
cos
V H V H =

=
α
α
α
α
(2.2.3)
α
α
α
α
sen v
cos u
;
sen v
cos u
j j
j j
i i
i i
=
=
=
=
(2.2.4)
1
Come sempre si considera positiva la rotazione che porta il semiasse positivo x a sovrapporsi sul semiasse
positivo y: di conseguenza è positiva la rotazione antioraria
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 14 di 20
¸ | ¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 2 2 4 4 1
0
0
0
0
x x
T
x
j
i
j j i i
* u N u
sen
cos
sen
cos
v u v u =

=
ξ
ξ
α
α
α
α
(2.2.5)
Le due espressioni ottenute possono essere invertite:
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 4 4 2 1 2 x
T
x x
Q N * Q = (2.2.6)
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 4 4 2 1 2 x
T
x x
u N * u = (2.2.7)
e sostituite nella relazione iniziale:
¸ | ¦ ¦ ¸ | ¸ | ¦ ¦
1 4 4 2 2 2 1 4 4 2 x
T
x x x
T
x
u N * K Q N = (2.2.8)
¦ ¦ ¸ | ¸ | ¸ | , ,¦ ¦
1 4 4 2 2 2 2 4 1 4 x
T
x x x x
u N * K N Q = (2.2.9)
da cui infine:
¸ | ¸ | ¸ | ¸ | ¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 4 4 4 1 4 4 2 2 2 2 4 4 4 x x x
T
x x x x
u K Q N * K N K = = (2.2.10)
Nel caso dell'elemento biella, come si può notare, la rotazione del sistema di
riferimento porta ad una espansione della matrice di rigidezza dalla dimensione 2x2
alla dimensione 4x4. In generale, tuttavia, la matrice di rigidezza di un elemento
espressa nel sistema di riferimento locale e quella espressa nel sistema di
riferimento globale hanno la stessa dimensione (anche per l'elemento biella è
possibile condurre il ragionamento in modo da evitare l'espansione).
Nel caso dell'elemento trave l'operazione è leggermente più complessa:
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 15 di 20
j
x
α
y
Vj
Hi
i
Hj
Vi
j
x
α
y
Tj
Ni
i
Nj
Ti
Figura 2.2.2
Per trovare V e H a partire da T e N conviene scomporre queste ultime
separatamente secondo le due direzioni globali X e Y, e successivamente sommare
le due scomposizioni:
x
α
Y
H'
V'
X
y
N
x
α
Y
H''
V''
X
y
T
Figura 2.2.3
α
α
α
α
α
α
cos T sen N ' ' V ' V V
sen T cos N ' ' H ' H H
cos T ' ' V
sen T ' ' H
; sen N ' V
; cos N ' H
+ = + =
− = + =
=
− =
=
=
(2.2.11)
In forma compatta si ottiene:
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 16 di 20
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 6 6 6 6 1
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
x x x
j
j
j
i
i
i
j
j
j
i
i
i
* Q N Q
M
T
N
M
T
N
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
M
V
H
M
V
H
=



=

α
α
α
α
(2.2.12)
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 6 6 6 6 1
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
x x x
j
j
j
i
i
i
j
j
j
i
i
i
* u N u
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
v
u
v
u
=



=

ϕ
η
ξ
ϕ
η
ξ
α
α
α
α
ϕ
ϕ
(2.2.13)
2.3 Assemblaggio della Matrice di Rigidezza Globale
A partire dalle matrici di rigidezza locali, ruotate nel sistema di riferimento globale, è
ora possibile costruire un'unica grande matrice quadrata di coefficienti che
rappresenta globalmente il comportamento dell'intera struttura. Ciò significa che,
dato un vettore {F}
nx1
di forze nodali, in cui n rappresenta il prodotto del numero di
nodi per il numero di gradi di libertà di ogni nodo, e considerando il vettore {U}
nx1
che contiene gli n spostamenti nodali incogniti, il problema strutturale prende la
forma:
¦ ¦ ¸ | ¦ ¦
1 1 nx
nxn
glob nx
U K F = (2.3.1)
La costruzione della matrice [K
glob
] è l'argomento di questo paragrafo.
Se consideriamo la struttura descritta in Figura 1.3, la dimensione della matrice
globale sarà 2 (gradi di libertà per nodo) x 4 (nodi) = 8. Poiché la struttura è
costituita da tre elementi a due nodi, avremo a disposizione tre matrici di rigidezza
locali [K
1
]
4x4
, [K
2
]
4x4
, [K
3
]
4x4
. L'assemblaggio, cioè la costruzione, della matrice
globale, consiste nel collocare i coefficienti delle matrici locali nelle opportune
posizioni della matrice globale, seguendo la numerazione dei nodi. Come si vede in
Figura 2.3.1, la matrice locale [K
1
] dell'elemento 1 che collega i nodi 1 e 2, si
posiziona nella matrice globale in corrispondenza dei nodi 1 e 2; la matrice [K
2
]
dell'elemento 2 si posiziona in corrispondenza dei nodi 2 e 3, mentre la matrice [K
3
]
si separa e si posiziona in corrispondenza dei nodi 2 e 4. Dove le matrici locali si
sovrappongono i coefficienti di rigidezza si sommano: questo perché in ogni nodo la
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 17 di 20
forza nodale esterna è equilibrata dalla somma delle reazioni interne di tutti gli
elementi che convergono in quel nodo. Con l'assemblaggio quindi si sommano i
contributi di rigidezza che offre ogni elemento convergente nel nodo.
1
2 3
1
2
4
1
2
1
2
2 3
2
3
2 4
2
4
[Kglob] =
[K2] =
[K3] =
[K1] =
4
3
2 3
1
2
4
1 4
3
Figura 2.3.1
Volendo formalizzare questa operazione da un punto di vista matematico è
opportuno suddividerla in due fasi distinte
2
:
• l'espansione delle matrici di rigidezza locali alla dimensione globale;
• la somma delle matrici locali espanse.
La prima operazione, schematizzata in Figura 2.3.2, consiste nel portare una ad
una le matrici locali alla dimensione di quella globale, collocando i termini nelle
posizioni opportune.
2 4
2
4
[K3] =
2 3
1
2
4
1 4
3
Figura 2.3.2
Ciò si ottiene moltiplicando le matrici locali per delle matrici rettangolari, dette
appunto matrici di assemblaggio, contenenti solo 1 e 0:
2
E' importante notare che questo modo di formalizzare il problema non necessariamente coincide con il modo
di operare che viene usato dal software, che spesso si basa su algoritmi più efficienti.
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 18 di 20
¸ | ¸ | ¸ | ¸ |
xn x
T
nx
nxn
, glob
A K A K
4 1 4 4 1 4 1 1
= (2.3.2)

=

0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
44 1 43 1 42 1 41 1
34 1 33 1 32 1 31 1
24 1 23 1 22 1 21 1
14 1 13 1 12 1 11 1
44 1 43 1 42 1 41 1
33 1 33 1 32 1 31 1
24 1 23 1 22 1 21 1
14 1 13 1 12 1 11 1
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
(2.3.3)
e così via per tutte le matrici di rigidezza locali. Naturalmente il problema si sposta
sulla costruzione delle matrici di assemblaggio, ma la posizione degli uno e degli
zeri è facilmente determinabile a partire dal numero dell'elemento considerato e dai
numeri dei nodi che esso collega.
Il passo successivo è solo più una somma:
¸ | ¸ | ¸ | ¸ | ¸ |
∑ ∑
= =
= =
m
i
xn i x i
T
nx i
m
i
nxn
i , glob
nxn
glob
A K A K K
1
4 4 4 4
1
(2.3.3)
2.4 Partizione della Matrice di Rigidezza Globale
Nel ragionamento condotto fino a questo punto non sono mai state prese in
considerazione le condizioni di vincolo. In effetti nei nodi vincolati lo spostamento è
nullo, o al più ha un valore noto, nel caso di un cedimento vincolare. Le equazioni
che costituiscono il sistema di Eq. 2.3.1 sono quindi di due tipi distinti: quelle in cui
la forza nodale è nota e quelle in cui la forza nodale è incognita. Come illustrato in
Figura 2.3.3 Il vettore {U} degli spostamenti nodali può essere quindi suddiviso nel
vettore {U
L
} degli spostamenti liberi (rossi) e nel vettore {U
V
} degli spostamenti
vincolati, nulli o di valore assegnato (gialli). Ugualmente il vettore {F} può essere
suddiviso nel vettore {F
L
} delle forze libere (verdi) e nel vettore {F
V
} delle forze
vincolate, cioè delle reazioni vincolari (fucsia). Anche i coefficienti della matrice di
rigidezza si possono suddividere in quattro sottomatrici, in base alle righe e alle
colonne in cui si trovano: la sottomatrice [K
LL
], ottenuta incrociando le righe con gli
spostamenti liberi con le colonne corrispondenti alle forze libere (rossa); la
sottomatrice [K
VV
], ottenuta incrociando le righe con gli spostamenti vincolati con le
colonne corrispondenti alle forze vincolate (gialla) e le due sottomatrici [K
LV
] e
[K
VL
], ottenute incrociando spostamenti liberi con forze vincolate (azzurra) e forze
libere con spostamenti vincolati (verdeacqua).
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 19 di 20
=
{U} [K] {F}
Figura 2.3.3
Il sistema di equazioni viene scomposto per righe in due sistemi di equazioni
separati:
=
=
Figura 2.3.4
e successivamente per colonne, separando i diversi contributi:
=
=
+
+
Figura 2.3.5

=

V
L
V
L
VV VL
LV LL
F
F
U
U
K K
K K
¸ | ¦ ¦
¸ | ¦ ¦
V
V
L
VV VL
L
V
L
LV LL
F
U
U
K K
F
U
U
K K
=

=

¸ |¦ ¦ ¸ |¦ ¦ ¦ ¦
¸ |¦ ¦ ¸ |¦ ¦ ¦ ¦
V V VV L VL
L V LV L LL
F U K U K
F U K U K
= +
= +
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 20 di 20
Dal primo dei due sistemi di equazioni si ricavano gli spostamenti liberi, che
costituiscono la soluzione vera e propria del problema:
¦ ¦ ¸ |¦ ¦ ¦ ¦ , , ¸ |
1 −
− =
LL L V LV L
K F U K U (2.3.3)
E' importante notare che la parte onerosa dal punto di vista del calcolo è data
dall'inversione della matrice [K
LL
]. Una volta trovati gli spostamenti dei nodi liberi è
sufficiente sostituirli nel secondo sistema di equazioni per trovare le reazioni
vincolari.
A questo punto la soluzione del problema è ottenuta, in termini di spostamenti dei
nodi liberi e di reazioni vincolari. Dagli spostamenti nodali è possibile risalire alle
forze nodali sui singoli elementi applicando la seconda delle (2.2.10) e
successivamente le (2.2.6).

1.

La discretizzazione della struttura: Nodi, Elementi, Mesh

Nella prima parte del corso abbiamo parlato del campo di spostamenti che si produce in un corpo elastico quando esso è soggetto ad un sistema di forze e reazioni vincolari equilibrate. Per determinare il campo di spostamenti a partire dalle forze esterne e dalle condizioni di vincolo è in generale necessario risolvere un sistema di equazioni differenziali e algebriche che complessivamente costituiscono quello che si definisce il problema elastico. La risoluzione analitica del problema elastico è possibile solo in un numero molto limitato di casi, quando la forma del corpo e la distribuzione delle forze esterne sono sufficientemente regolari. Ad esempio, nel caso dei solidi di De Saint Venant ciò è possibile (entro certe limitazioni), grazie al fatto che la loro geometria è chiaramente definita (prismi retti con altezza molto maggiore delle dimensioni della base) e che le forze esterne sono applicate solo sulle basi. Nel caso in cui il corpo che si vuole studiare abbia una forma qualsiasi, non è generalmente possibile risolvere il problema in forma chiusa, né ottenere esplicitamente la funzione che descrive il campo di spostamenti. Diviene perciò necessario adottare metodi matematici che consentano di arrivare almeno ad una soluzione approssimata, possibilmente controllando l'errore che si introduce. Lo studio di questi procedimenti costituisce una intero settore della matematica, e non è questa la sede per una disamina dettagliata. Ci limiteremo a descrivere il procedimento che più ha trovato impiego nell'analisi strutturale e che ha consentito di automatizzare il calcolo attraverso l'uso del computer: il Metodo degli Elementi Finiti. Il concetto che sta alla base di questo procedimento è quello di discretizzazione: detto in parole semplici, invece di cercare una funzione continua che esprima il campo degli spostamenti in tutti gli infiniti punti del corpo, ci accontentiamo di trovare la soluzione in un numero finito di punti, detti nodi, scelti arbitrariamente: al problema continuo viene perciò sostituito un problema discreto. Per fare ciò dobbiamo suddividere il corpo in un numero finito di porzioni elementari, gli elementi finiti, immaginando che queste parti siano fra loro collegate solo in corrispondenza dei nodi. A partire dalla soluzione trovata in un numero finito di punti si può poi risalire alle deformazioni all'interno dei singoli elementi e quindi agli spostamenti anche in tutti gli altri punti della struttura, attraverso un processo di interpolazione. Il risultato finale sarà quindi un campo di spostamenti definito a tratti, cioò definito separatamente su ogni elemento a partire dagli spostamenti dei nodi. Riferendoci per semplicità solo a due dimensioni, questa operazione è illustrata in Figura 1.1; nel caso più complesso di un corpo tridimensionale, le parti elementari non saranno figure piane (triangoli) ma figure solide (tetraedri). E' logico prevedere che la sostituzione del problema reale con quello discretizzato porterà delle approssimazioni nel risultato, per cui la soluzione non può quasi mai definirsi matematicamente esatta. Nella schematizzazione discreta, per esempio, i singoli elementi in cui il corpo è stato suddiviso sono collegati fra loro
07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. 2 di 20

Per procedere nella ricerca della soluzione è ora necessario introdurre due concetti: • di ogni elemento finito. 3 di 20 . ma non in corrispondenza dei lati adiacenti. Infine una terza sorgente di errore è legata al fatto che le forze esterne e le condizioni di vincolo possono essere applicate solo sui nodi della suddivisione. grazie alla sua forma semplice. cosa che avevamo esplicitamente escluso nella definizione del campo di spostamenti (vedi Dispensa 01). • poiché le incognite del problema sono gli spostamenti dei nodi. per cui condizioni di carico o di vincolo di tipo distribuito (ad esempio tutto un tratto del perimetro potrebbe essere soggetto ad un carico distribuito. in particolare dal numero di nodi e di elementi e da quanto la mesh è fitta o rada nelle varie parti della struttura. A seconda del tipo di elemento queste relazioni potranno essere esatte oppure solamente approssimate. Da quanto detto sopra è chiaro che. devono a loro volta essere discretizzate. 07 Calcolo Automatico delle Strutture.doc Pag. la soluzione si troverà risolvendo un sistema di equazioni di equilibrio. La suddivisione in nodi ed elementi si chiama con termine anglosassone mesh. nel caso generale.1 Una seconda fonte di errore sta nel fatto che la forma complessiva del corpo è solo parzialmente approssimata dalla suddivisione in elementi: come si vede in figura il perimetro curvilineo. si trasforma in una spezzata. Y O X Figura 1. Da ciò discende che in corrispondenza dei lati degli elementi non è sempre certo che lo spostamento sia continuo e in linea di principio potranno verificarsi strappi o sovrapposizioni di materia. oppure potrebbe essere bloccato da una condizione di vincolo). ma ciò non verrà trattato in questo modulo. l'accuratezza della soluzione dipende dalla mesh che si è adottata. ad esempio. è possibile descrivere il comportamento meccanico attraverso le relazioni fra gli spostamenti dei nodi e le forze applicate sui nodi stessi. gli errori derivanti dalla formulazioni interna degli elementi e quelli derivanti dal procedimento di calcolo automatico. Tutte queste fonti di errore derivano dalla sostituzione del problema discreto a quello continuo: ad esse si aggiungeranno.esclusivamente in corrispondenza dei nodi. ognuna delle quali esprime l'equilibrio di un nodo secondo una particolare direzione.

i nodi si spostano rispetto alle posizioni originarie: chiameremo ξ e η le componenti dello spostamento di ciascun nodo. i cui coefficienti kij costituiscono gli elementi di una matrice quadrata:  H1 = V =  1  H 2 =   V2 = H3 =   V3 =  k11ξ1 + k 21ξ1 + k 31ξ1 + k 41ξ1 + k 51ξ1 + k 61ξ1 + k12η1 + k 22η1 + k 32η1 + k 42η1 + k 52η1 + k 62η1 + k13ξ 2 + k 23ξ 2 + k 33ξ 2 + k 43ξ 2 + k 53ξ 2 + k 63ξ 2 + k14η 2 + k 24η 2 + k 34η 2 + k 44η 2 + k 54η 2 + k 64η 2 + k15ξ3 + k 25ξ 3 + k 35ξ 3 + k 45ξ3 + k 55ξ 3 + k 65ξ 3 + k16η3 k 26η3 k 36η3 k 46η3 k 56η3 k 66η3 (1. sempre secondo x e y. Analogamente immagineremo che alla deformazione si accompagni la presenza di forze applicate ai nodi. le relazioni fra forze e spostamenti sono di tipo lineare e la matrice di rigidezza altro non è che la matrice dei coefficienti di queste relazioni.2) Pag. ξ3 Y η3 3 V3 3 H3 O X η1 2 V3 2 η1 1 ξ2 ξ1 V1 1 H3 H1 Figura 1.1) Scrivendo queste equazioni in forma compatta si ottiene: {Q}6 x1 = [K ]6 x 6 {u}6 x1 07 Calcolo Automatico delle Strutture. In Figura 1.doc (1.Le relazioni fra spostamenti e forze nodali di un singolo elemento danno luogo a quella che si definisce la matrice di rigidezza locale dell'elemento. 4 di 20 . Se il corpo di cui l'elemento finito è parte subisce una deformazione. di cui le H e le V sono le componenti.2 Ciascuna delle forze nodali sarà in linea di principio legata a tutti gli spostamenti nodali. rispetto ad un sistema di riferimento assegnato. per cui il comportamento meccanico dell'elemento potrà scriversi come un sistema di 6 equazioni lineari.2 è illustrato un elemento finito piano (bidimensionale) di forma triangolare con tre nodi. posizionati in corrispondenza dei vertici. Nel caso che il metodo sia applicato a corpi costituiti da un mezzo elastico.

le piastre. 07 Calcolo Automatico delle Strutture. PLANE. TRUSS. i telai e le travi reticolari.La dimensione della matrice quadrata di rigidezza [K]. nel secondo caso i nodi sono solo 4 (esistono formulazioni più complesse in cui il numero di nodi è più elevato. le membrane ecc.] • elementi monodimensionali [BEAM. ma non ci interessano in questa sede). BRICK. Gli elementi normalmente impiegati nell'analisi strutturale sono grossolanamente raggruppabili in tre categorie: • elementi solidi (tridimensionali) [SOLID. Infine gli elementi finiti monodimensionali vengono impiegati per analizzare le strutture composte di solidi di De Saint Venant. TETRA. come le travi continue. ognuno dei quali ha tre gradi di libertà (DOF). Senza scendere ulteriormente in dettaglio essi possono essere a forma di parallelepipedo o di tetraedro. ecc. posizionati ai vertici del parallelepipedo. in cui il corpo da analizzare non può essere ricondotto a forme semplificate. così come quella del vettore degli spostamenti nodali {u} e del vettore delle forze nodali {Q} dipendono dal tipo di elemento finito adottato e di conseguenza dal tipo di problema considerato.] Gli elementi solidi vengono adoperati per i problemi di carattere generale. ossia le lastre. 5 di 20 .doc Pag. ecc. Z Y O X 2 4 5 6 8 7 3 1 1 2 1 4 3 2 Elemento monodimensionale a 2 nodi Elemento solido a 4 nodi Elemento solido a 8 nodi Figura 1. Nel primo caso si hanno 8 nodi.3 Gli elementi piani vengono utilizzati per modellare quei corpi in cui una delle dimensioni è molto più piccola delle altre due. • elementi piani (bidimensionali) [SHELL.]. Nel seguito verrà affrontata in dettaglio la trattazione relativa solo a quest'ultimo tipo di elementi. ecc.

1 Come si vede si tratta di una struttura di tipo reticolare. che rappresentano travi e pilastri o più in generale aste. 07 Calcolo Automatico delle Strutture. calcolo delle sollecitazioni all'interno degli elementi. di tipo monodimensionale (Solidi di De Saint Venant). non differisce nella sostanza da quella svolta in questa sede. la semplice come la struttura rappresentata in Figura 1. 2. ottenendo un modello costituito da 3 elementi e 4 nodi.doc Pag. di tipo trave (beam) o biella (truss) per cui la suddivisione in aste di uno schema intelaiato costituisce già una naturale discretizzazione in elementi. partizione della matrice di rigidezza globale. sempre e solo ne caso piano. 3. 6. collegati fra loro in m punti. Ogni asta può quindi essere schematizzata come un elemento di tipo "biella". calcolo delle matrici di rigidezza locali. anche nel caso di elementi più complessi e di problemi tridimensionali. come quello rappresentato in figura. 5. assemblaggio della matrice di rigidezza globale. sarà opportuno scomporre la procedura in una successione di sei fasi: 1. di cui 3 vincolati. H2 Y y x 2 3 4 X 1 2 x y L x 45° 1 L 3 L Figura 2. Ogni asta dello schema può essere considerata come un elemento finito. per semplicità. Nell'ottica di costruire un procedimento che si presti ad essere automatizzato e implementato su un calcolatore. ci viene ormai naturale considerarlo composto di parti più semplici.4.2. 6 di 20 . 4. Strutture costituite da elementi monodimensionali Quando abbiamo a che fare con un telaio piano. La formulazione generale del procedimento. soluzione del sistema di equazioni. Nel seguito svilupperemo in dettaglio la trattazione per questo tipo di strutture. rotazione dei sistemi di riferimento. La struttura nel suo complesso risulterà pertanto costituita da n elementi monodimensionali. costituita da tre aste collegate fra loro e al suolo mediante cerniere. Per articolare il procedimento sarà utile ragionare su un semplice esempio.

2) {Q}2 x1 = [K ]2 x 2 {u}2 x1 Per determinare gli elementi della matrice conviene ragionare per colonne: se ad esempio imponiamo che lo spostamento nel nodo j sia nullo. Assumiamo che i nodi i e j dell'elemento.doc Pag.1 Calcolo delle Matrici di Rigidezza Locali La matrice di rigidezza di un elemento finito dipende. Per gli elementi finiti monodimensionali essa può essere determinata applicando la teoria di De Saint Venant.1. Risolviamo quindi il seguente schema statico: 07 Calcolo Automatico delle Strutture. anch'esse parallele all'elemento.1. Consideriamo l'elemento finito più semplice di tutti: l'elemento che rappresenta una biella. la (2. dalla sua forma e dai gradi di libertà dei nodi e dalle proprietà del materiale che lo compone.1. 7 di 20 .1 L'elemento ha due nodi e un solo grado di libertà per nodo: la matrice di rigidezza ha quindi dimensione 2x2: Fi = k11ξ i + k12ξ j  F j = k 21ξ i + k 22ξ j (2.1. La geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2. corrispondenti ai suoi estremi possano traslare di una quantità ξi e ξj parallelamente all'elemento stesso. y i ξi x j ξj Fi i j Fj Figura 2.3) e si possono determinare i coefficienti k11 e k21.1) diventa: Fi = k11ξ i F j = k 21ξ i (2.1.1.2. Sui nodi potranno inoltre essere applicate delle forze Fi e Fj.1) (2.

al suo posto si trova invece l'elemento trave più generale.4) Se invece si considera il caso in cui sia nullo lo spostamento del nodo i. Dal punto di vista didattico tuttavia questo caso esempio potrà aiutare a chiarire il procedimento.1. di cui parleremo più avanti.doc Pag. dal momento che permette di descrivere solo travi inflesse in telai a nodi fissi.4. per cui non si trova nelle librerie dei codici di calcolo. λ Fi = −ξ j EA λ (2.5) La matrice di rigidezza dell'elemento biella è dunque: EA  ξi − Fi = λ  EA F j = − ξi + λ  EA ξj λ EA ξj λ ⇒ [K ]2 x 2  EA  = λ EA −  λ − EA  λ  EA   λ  (2.1. si ottiene: Fi = -Fj i j Fj ξj Figura 2. 07 Calcolo Automatico delle Strutture. in cui i gradi di libertà non siano le traslazioni ma le rotazioni dei nodi.1.1. λ F j = −ξ j EA λ (2.1.3 ξ j = Fj λ EA ⇒ Fj = ξ j EA .Fi i j Fj=-Fi ξi Figura 2.1. 8 di 20 .6) Consideriamo ora una situazione diversa. La geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2.2 da cui si ottiene: ξ i = Fi λ EA ⇒ Fi = ξ i EA . L'elemento che si ottiene non è di particolare utilità.

9 di 20 . imponiamo inizialmente che la rotazione nel nodo j sia nulla: M i = k11ϕ i + k12ϕ j  M j = k 21ϕ i + k 22ϕ j M i = k11ϕ i  M j = k 21ϕ i (2. λ M j = −ϕ i 2EI λ 6EI T j = −ϕ i 2 .9) Analogamente.4 Come nel caso precedente l'elemento ha due nodi e un solo grado di libertà per nodo: la matrice di rigidezza avrà quindi dimensione 2x2.1.7) (2.1.5 da cui si ottiene: ϕi = Mi λ 4EI ⇒ Mi = ϕi 4EI . ponendo uguale a zero la rotazione nel nodo i.1.doc Pag. si ottiene: 07 Calcolo Automatico delle Strutture. λ (2.1. Seguendo il ragionamento condotto per l'elemento biella.8) ϕi Mi i j Mj =Mi/2 Ti = (Mi+Mj)/L = 3/2 Mi/L Tj = -Ti Figura 2. λ 6EI Ti = ϕ i 2 .y ϕi i x ϕj j Mi i j Mj Figura 2.1.

1. 10 di 20 . che comprende al suo interno i due appena visti.6 da cui si ottiene: ϕj = Mj λ 4EI ⇒ Mj = ϕj 4EI .10) La matrice di rigidezza assume quindi la forma:  M i =  M j =  4EI ϕi + λ 2EI ϕi + λ 2EI ϕj λ 4EI ϕj λ ⇒ [K ]2 x 2  4EA  = λ 2EA   λ 2EA  λ  4EA   λ  (2.1.11) Il caso più generale.7 Alcuni coefficienti della matrice sono già stati determinata nei due casi precedenti e possono essere inseriti nelle rispettive posizioni: 07 Calcolo Automatico delle Strutture.Mi =Mj/2 i ϕj j Mj Tj = -(Mi+Mj)/L = -3/2 Mi/L Ti = -Tj Figura 2.1. y ϕi ηi i ξi x j ξj ϕj ηj Mi Ni i Ti j Tj Mj Nj Figura 2. λ (2. La geometria e i gradi di libertà sono descritti in Figura 2.1.1.doc Pag. λ 6EI T j = −ϕ j 2 .7. che ha 2 nodi e 3 gradi di libertà per ogni nodo. λ M i = −ϕ j 2EI λ 6EI Tj = ϕ j 2 . è quello dell'elemento trave (nel piano).

13) Assumendo infine diversa da zero solo la componente η nel nodo j si ottiene: ηj Mi = Mj i j Mj = -2Tj/L Tj = 12EI/L3 Ti = -Tj Figura 2.1. ossia quello per cui fra tutti gli spostamenti possibili si considera diverso da zero solo la componente η nel nodo (e analogamente nel nodo j).doc Pag. λ T j = −η i 12EI λ3 6EI M j = ηi 2 . λ (2.1.1. Lo schema che si ottiene è il seguente: ηi Mi = Ti/2L i j Mj = M1 Ti = 12EI/L3 Tj = -Ti Figura 2.19 07 Calcolo Automatico delle Strutture. λ3 6EI Mi = ηi 2 . Ni  T   i  Mi    N j  Tj    M j     EA  λ   0    0 = EA −  λ  0    0  0 k 22 k 32 0 k 52 k 62 − 0 6EI λ2 4EI λ 0 6EI λ2 2EI λ − EA λ 0 0 0 k 25 k 35 0 k 45 k 55 EA λ 0 0   6EI  − 2 ξi  λ  η  2EI   i    λ  ϕ i   ξ 0  j   η  6EI   j  ϕ  λ2   j  4EI   λ  0 (2.12) Per determinare gli ultimi quattro coefficienti è però necessario risolvere uno schema ulteriore. 11 di 20 .8 η i = Ti λ3 12EI ⇒ Ti = η i 12EI .

premoltiplicando il vettore degli spostamenti per la matrice di rigidezza dell'elemento stesso. Nella struttura di Figura 2.15) In modo analogo. λ T2 = η 2 12EI λ3 6EI M 2 = −η 2 2 . l'elemento 2 è ruotato di 90° mentre l'elemento 3 non 07 Calcolo Automatico delle Strutture. 12 di 20 . e in definitiva ne descrive il comportamento meccanico. e l'angolo di cui questo sistema è ruotato rispetto a quello globale ci dice come l'elemento è posizionato nel piano. allora nei nodi si generano delle forze.1. essere calcolate. Per gestire questa situazione introdurremo il concetto di sistema di riferimento globale (X. La matrice di rigidezza esprime quindi il modo in cui un elemento risponde all'imposizione di spostamenti nodali. ma sono ruotati arbitrariamente.1. che possono. 2. in cui l'asse x va dal primo al secondo nodo dell'elemento.y). anche se spesso più complesso. si ottiene la matrice di rigidezza di un elemento finito qualsiasi. λ3 6EI M1 = −η 2 2 .2 Rotazione dei sistemi di riferimento E' importante notare che gli elementi non sono paralleli fra loro. ad esempio perché l'elemento è parte di un corpo soggetto a deformazione. nel caso elastico.14) e sostituendo nella matrice di rigidezza dell'elemento i valori trovati si ottiene infine:  EA  λ   0    0 = EA −  λ  0    0  0 12EI λ3 6EI λ2 0 − 12EI λ3 6EI λ2 − 0 6EI λ2 4EI λ 0 6EI λ2 2EI λ − EA λ 0 0 EA λ 0 0 0 − 12EI λ3 6EI − 2 λ 0 12EI λ3 6EI − 2 λ   6EI   ξ   i λ2  η  2EI   i  λ  ϕ i   ξ  0  j   η  6EI   j  − 2  ϕ j  λ   4EI   λ  0  Ni  T   i  Mi    N j  Tj    M j    (2. λ T1 = −η 2 (2. a due o a tre dimensioni. Ogni elemento ha un suo sistema di riferimento locale.η 2 = T2 λ3 12EI ⇒ 12EI .doc Pag. Se vogliamo esprimere in modo più intuitivo il significato della matrice di rigidezza possiamo dire che: se i nodi di un elemento subiscono degli spostamenti.Y) e di sistemi di riferimento locali (x.1 l'elemento 1 è ruotato di 45°.

Fj j Vj j Hj Y Fi y x α Vi i Hi X i Figura 2. Vi = Fi sen α V j = F j sen α cos α sen α Vj =   0   0 0  0   cos α   sen α  (2.1 H i = Fi cos α H j = F j cos α .è ruotato rispetto al sistema di riferimento globale1. Affinché queste matrici siano fra loro confrontabili bisogna che siano espresse rispetto al sistema di riferimento globale.2) [H i Vi Hj ]  Fi  F  ⇒  j {Q}Tx 4 = [N ]4 x 2 {Q * }2 x1 1 (2. [K ]  2 2x 2 =  E1A1  E A − 2 2  L  L 2  − E 2 A2   E 3 A3  L  L .doc Pag.2. Ogni elemento sarà caratterizzato dalla sua propria matrice di rigidezza locale: [K 1 ]2 x 2  E1A1  = L 2 − E1A1  L 2  − E1A1   E 2 A2  L L 2  . v i = ξ i sen α v j = ξ j sen α (2. che è unico per tutti gli elementi.4) 1 Come sempre si considera positiva la rotazione che porta il semiasse positivo x a sovrapporsi sul semiasse positivo y: di conseguenza è positiva la rotazione antioraria 07 Calcolo Automatico delle Strutture.1) E 3 A3   L  che è stata determinata basandosi sul sistema di riferimento locale dell'elemento.2.3) u i = ξ i cos α u j = ξ j cos α . attraverso una rotazione del sistema di riferimento.2. [K ] 1 2x 2 =  E 2 A2  E A − 3 3  L  L  − E 3 A3  L  (2. 13 di 20 .2.2.

In generale.2. come si può notare.9) [K ]4 x 4 = [N ]4 x 2 [K * ]2 x 2 [N ]T x 4 2 ⇒ {Q}4 x1 = [K ]4 x 4 {u}4 x1 (2. la matrice di rigidezza di un elemento espressa nel sistema di riferimento locale e quella espressa nel sistema di riferimento globale hanno la stessa dimensione (anche per l'elemento biella è possibile condurre il ragionamento in modo da evitare l'espansione).2.2.doc Pag.[ui vi uj vj ] cos α sen α =  0   0 0  0  ξ i    ⇒ cos α  ξ j   sen α  {u}Tx 4 = [N ]4 x 2 {u * }2 x1 1 (2.8) (2. Nel caso dell'elemento trave l'operazione è leggermente più complessa: 07 Calcolo Automatico delle Strutture. la rotazione del sistema di riferimento porta ad una espansione della matrice di rigidezza dalla dimensione 2x2 alla dimensione 4x4.2.10) Nel caso dell'elemento biella. 14 di 20 .5) Le due espressioni ottenute possono essere invertite: {Q * }2 x1 = [N ]T x 4 {Q}4 x1 2 {u * }2 x1 = [N ]T x 4 {u}4 x1 2 e sostituite nella relazione iniziale: (2.6) (2.2.7) [N ]T x 4 {Q}4 x1 = [K * ]2 x 2 [N ]T x 4 {u}4 x1 2 2 {Q}4 x1 = ( [N ]4 x 2 [K * ]2 x 2 [N ]T x 4 ){u}4 x1 2 da cui infine: (2.2. tuttavia.

11) 07 Calcolo Automatico delle Strutture.2.Tj Nj j Ti Ni y x α Vj i Vi j Hj y x α Hi i Figura 2.doc Pag.2. V ' ' =T cos α In forma compatta si ottiene: ⇒ H = H' +H' ' = N cos α − T sen α ⇒ V = V ' +V ' ' = N sen α + T cos α (2.2. H' ' =− T sen α V ' =N sen α . 15 di 20 .2 Per trovare V e H a partire da T e N conviene scomporre queste ultime separatamente secondo le due direzioni globali X e Y. e successivamente sommare le due scomposizioni: Y y y Y x N V' α H' X T V'' α H'' X x Figura 2.3 H' =N cos α .

1) La costruzione della matrice [Kglob] è l'argomento di questo paragrafo. ruotate nel sistema di riferimento globale. il problema strutturale prende la forma: {F }nx1[K glob ]nxn = {U }nx1 (2. e considerando il vettore {U}nx1 che contiene gli n spostamenti nodali incogniti. la matrice [K2] dell'elemento 2 si posiziona in corrispondenza dei nodi 2 e 3. Se consideriamo la struttura descritta in Figura 1. della matrice globale.2. consiste nel collocare i coefficienti delle matrici locali nelle opportune posizioni della matrice globale. [K3]4x4. H i  cos α V    i  sen α Mi   0  = H j   0 V j   0    M j   0    − sen α cos α 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 cos α 0 sen α 0 0 0 0 0 − sen α cos α 0 0  N i    0  Ti   0  M i     ⇒ {Q}1x 6 = [N ]6 x 6 {Q * }6 x1 (2. la matrice locale [K1] dell'elemento 1 che collega i nodi 1 e 2.doc Pag. avremo a disposizione tre matrici di rigidezza locali [K1]4x4.3.3. [K2]4x4. Poiché la struttura è costituita da tre elementi a due nodi. Come si vede in Figura 2. è ora possibile costruire un'unica grande matrice quadrata di coefficienti che rappresenta globalmente il comportamento dell'intera struttura. in cui n rappresenta il prodotto del numero di nodi per il numero di gradi di libertà di ogni nodo. L'assemblaggio. 16 di 20 . mentre la matrice [K3] si separa e si posiziona in corrispondenza dei nodi 2 e 4. la dimensione della matrice globale sarà 2 (gradi di libertà per nodo) x 4 (nodi) = 8. cioè la costruzione. Dove le matrici locali si sovrappongono i coefficienti di rigidezza si sommano: questo perché in ogni nodo la 07 Calcolo Automatico delle Strutture.13) 0  ξ j  0  η j    1 ϕ j    2.12) 0  N j  0  T j    1 M j     u i  cos α v    i  sen α ϕ i   0  = u j   0 v j   0    ϕ j   0    − sen α cos α 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 − sen α cos α 0 0 cos α 0 sen α 0 0 0  ξ i    0  η i   0  ϕ i     ⇒ {u}1x 6 = [N ]6 x 6 {u * }6 x1 (2. dato un vettore {F}nx1 di forze nodali.2.1. seguendo la numerazione dei nodi. Ciò significa che.3. si posiziona nella matrice globale in corrispondenza dei nodi 1 e 2.3 Assemblaggio della Matrice di Rigidezza Globale A partire dalle matrici di rigidezza locali.

La prima operazione. che spesso si basa su algoritmi più efficienti. Con l'assemblaggio quindi si sommano i contributi di rigidezza che offre ogni elemento convergente nel nodo. collocando i termini nelle posizioni opportune. 07 Calcolo Automatico delle Strutture.3. consiste nel portare una ad una le matrici locali alla dimensione di quella globale. 1 2 1 [K1] = 1 2 3 4 2 1 2 3 4 1 2 3 1 2 2 2 [Kglob] = 3 [K2] = 3 3 4 2 4 4 2 [K3] = 4 Figura 2.1 Volendo formalizzare questa operazione da un punto di vista matematico è opportuno suddividerla in due fasi distinte2: • l'espansione delle matrici di rigidezza locali alla dimensione globale. schematizzata in Figura 2.2. dette appunto matrici di assemblaggio.forza nodale esterna è equilibrata dalla somma delle reazioni interne di tutti gli elementi che convergono in quel nodo. • la somma delle matrici locali espanse. 17 di 20 .3.2 Ciò si ottiene moltiplicando le matrici locali per delle matrici rettangolari.doc Pag. contenenti solo 1 e 0: 2 E' importante notare che questo modo di formalizzare il problema non necessariamente coincide con il modo di operare che viene usato dal software. 2 4 1 1 2 3 4 2 [K3] = 4 2 3 4 Figura 2.3.

22 K 1.i ]nxn = ∑ [Ai ]T 4 [K i ]4 x 4 [Ai ]4 xn nx m m i =1 i =1 (2.34  0  K 1.22 K 1. Ugualmente il vettore {F} può essere suddiviso nel vettore {FL} delle forze libere (verdi) e nel vettore {FV} delle forze vincolate.44 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0   0 0   0 0 = 0 0   0 0 0 0   0 0   0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0  0 K 1. cioè delle reazioni vincolari (fucsia).12 K 1.4 Partizione della Matrice di Rigidezza Globale Nel ragionamento condotto fino a questo punto non sono mai state prese in considerazione le condizioni di vincolo.3. 2.14   1 K 1. nulli o di valore assegnato (gialli).3. Le equazioni che costituiscono il sistema di Eq. nel caso di un cedimento vincolare.42 0 0 0 0 K 1.41 0  0  K 1. ottenuta incrociando le righe con gli spostamenti liberi con le colonne corrispondenti alle forze libere (rossa).23 K 1.42 K 1.2) (2.44  0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0  0 (2.33 K 1.33 K 1.doc Pag.3.43 K 1. ottenuta incrociando le righe con gli spostamenti vincolati con le colonne corrispondenti alle forze vincolate (gialla) e le due sottomatrici [KLV] e [KVL].3 Il vettore {U} degli spostamenti nodali può essere quindi suddiviso nel vettore {UL} degli spostamenti liberi (rossi) e nel vettore {UV} degli spostamenti vincolati.1 sono quindi di due tipi distinti: quelle in cui la forza nodale è nota e quelle in cui la forza nodale è incognita.23 K 1.24  0  K 1.41  0   0  0   0  K 1.33 K 1.24 K 1. 07 Calcolo Automatico delle Strutture.31  K 1.11 K  1. ottenute incrociando spostamenti liberi con forze vincolate (azzurra) e forze libere con spostamenti vincolati (verdeacqua).21 0 K 1.[K glob.3. Come illustrato in Figura 2.3. In effetti nei nodi vincolati lo spostamento è nullo.12 K 1. Anche i coefficienti della matrice di rigidezza si possono suddividere in quattro sottomatrici.14 K 1. Naturalmente il problema si sposta sulla costruzione delle matrici di assemblaggio.43 0 0 0 0 K 1. la sottomatrice [KVV].13 K 1. Il passo successivo è solo più una somma: [K glob ]nxn = ∑ [K glob.11  1 K 1.32 K 1. in base alle righe e alle colonne in cui si trovano: la sottomatrice [KLL].32 K 1.3) e così via per tutte le matrici di rigidezza locali.1 ]nxn = [A1 ]T 4 [K1 ]4 x 4 [A1 ]4 xn nx K 1. 18 di 20 . o al più ha un valore noto.21 K 1.3) 2.31  0 K 1.13 K 1. ma la posizione degli uno e degli zeri è facilmente determinabile a partire dal numero dell'elemento considerato e dai numeri dei nodi che esso collega.

4 e successivamente per colonne.doc Pag.[K] {U} {F} = K LL K  VL K LV  U L   FL  = KVV  UV  FV      Figura 2.3.5 07 Calcolo Automatico delle Strutture. 19 di 20 .3.3.3 Il sistema di equazioni viene scomposto per righe in due sistemi di equazioni separati: = [K LL = [KVL U  K LV ] L  = {FL } UV  U  KVV ] L  = {FV } UV  Figura 2. separando i diversi contributi: + = [K LL ]{U L } + [K LV ]{UV } = {FL } [KVL ]{U L } + [KVV ]{UV } = {FV } + = Figura 2.

3.6).Dal primo dei due sistemi di equazioni si ricavano gli spostamenti liberi.2. che costituiscono la soluzione vera e propria del problema: {U L } = ([K LV ]{UV } − {FL })[K LL ]−1 (2. in termini di spostamenti dei nodi liberi e di reazioni vincolari. 07 Calcolo Automatico delle Strutture.10) e successivamente le (2. 20 di 20 . Una volta trovati gli spostamenti dei nodi liberi è sufficiente sostituirli nel secondo sistema di equazioni per trovare le reazioni vincolari.doc Pag.2. Dagli spostamenti nodali è possibile risalire alle forze nodali sui singoli elementi applicando la seconda delle (2. A questo punto la soluzione del problema è ottenuta.3) E' importante notare che la parte onerosa dal punto di vista del calcolo è data dall'inversione della matrice [KLL].

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