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Seguidor de Líneas - Marco Teórico

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Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos

Seguidor de Líneas
Marco Teórico
Jorge Alberto Silva Valenzuela; Josué Waldestran Domínguez; Claritza Ordaz López; Luis Enrique Hernández Ramos; Edgar Alberto; Jairo F. Rueda De León

11

ÍNDICE
Tabla de contenido
TEMA: Construcción de un Robot Autónomo Seguidor de Línea Blanca. ........................................... 3 PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN: ..................................................................................................... 3 OBJETIVO GENERAL: ........................................................................................................................ 3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS: ................................................................................................................. 3 JUSTIFICACIÓN: ............................................................................................................................... 4 LIMITACIONES: ................................................................................................................................ 4 FACTIBILIDAD: ................................................................................................................................. 4 HIPÓTESIS: ....................................................................................................................................... 5 1 INTRODUCCIÓN: ............................................................................................................................... 6 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 ¿Qué es un Robot?.............................................................................................................. 6 ¿Qué es un Seguidor de Líneas? ......................................................................................... 6 ¿Cómo Funcionan? ............................................................................................................. 7 Partes Básicas del Seguidor de Líneas................................................................................ 7 Configuraciones Mecánicas Más Comunes........................................................................ 9

DISEÑO MECÁNICO................................................................................................................... 10 2.1 Sistema De Dirección ........................................................................................................ 10

En las curvas necesitamos que: ................................................................................................. 10 2.1.1 Sistema De Dirección........................................................................................................ 10 2.1.1.1 Matemáticas en la frenada ........................................................................................... 12 2.1.1.2 Matemáticas en la frenada. Recta genérica. ................................................................. 13 2.2 CONTROL DE VOLTAJE .......................................................................................................... 14 2.3 2.4 ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL .................................................................................... 14 CONTROL DE MOTORES.................................................................................................... 15

2.5 MODELO DINÁMICO: ESTABILIDAD DIRECCIONAL.................................................................. 16 2.5.1 Posición de la plataforma. ................................................................................................ 17 2.5.2 Movimiento de la plataforma .......................................................................................... 18 2.6 Equilibrio estático ................................................................................................................ 23

2.7 Equilibrio de momentos ....................................................................................................... 24

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DISEÑO ELECTRÓNICO .............................................................................................................. 25 3.3 Sensores ............................................................................................................................ 25 Selección de los Sensores ......................................................................................... 25 Número de Sensores y Alineación ........................................................................... 26

3.3.1 3.3.2

Sistema de Control ........................................................................................................................ 27 3.3.3 3.3.4 3.3.4.1 3.3.5 3.3.1 Metodología de Control ........................................................................................... 27 Control Proporcional – Integral – Derivativo ........................................................... 28 Fórmulas Principales para el Control PID. ............................................................... 29 Elección del Microcontrolador ................................................................................. 29 El uso de PWM en el seguidor de linea .................................................................... 30

3.3.2 Periodo PWM .................................................................................................................... 31 3.3.3 3.3.4 Ciclo de trabajo del PWM ................................................................................................ 31 CONFIGURACIÓN DEL PWM: ....................................................................................... 32

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Diseñar un prototipo por computadora en un programa como Inventor o Solid Works del robot seguidor de líneas. electrónico y mecánico que se ajuste a nuestro diseño y propósitos. velocidad y fuente de energía que alimentara los circuitos electrónicos del seguidor.5 m/h y que sea capaz de controlar su velocidad de acuerdo al ángulo de la curva de la cual girará. Ensamblar el robot mecánicamente. OBJETIVO GENERAL: Construir un robot seguidor de línea blanca capaz de alcanzar velocidades mínima de 1. 3 . para que el robot realice lo que nosotros esperamos. Realizar la parte electrónica del robot seguidor de líneas (placa electrónica). construcción y diseño electrónico de un robot autónomo seguidor de línea blanca que sea capaz de alcanzar una velocidad mínima de 1. Conseguir el material eléctrico. así como también sea compatible con las nuevas versiones de software que vayan emergiendo en el mercado para el control de robots autónomos. Realizar pruebas con distintos materiales propuestos con el fin de ajustarnos a un material para el diseño mecánico del robot. PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN: Hallar la Mejor forma de diseño mecánico. Hacer un algoritmo que controle el robot seguidor de líneas y que nos sirva de base para la siguiente y última fase que es programación. Programar el robot con un lenguaje de programación como “C”. OBJETIVOS ESPECÍFICOS: Investigar las disciplinas y áreas de trabajo que están involucradas en el desarrollo del robot seguidor de línea. . Unir la parte mecánica del robot seguidor de líneas adaptándola a la aparte electrónica del mismo. Solucionar la problemática de peso del robot.TEMA: Construcción de un Robot Autónomo Seguidor de Línea Blanca.5 además de ser compatible con futuras actualizaciones tanto de software como de hardware.

JUSTIFICACIÓN: Actualmente no hay información suficiente y satisfactoria en cuanto a lo que se refiere a la construcción de un robot seguidor de línea. Otra razón para hacer un robot seguidor de línea blanca es que sea capaz de alcanzar una velocidad mínima de 1. los desarrollo de los modelos matemáticos y físicos que muestren el correcto desempeño del robot. Uno de los límites en los que podemos tener en el proceso o desarrollo del dicho proyecto velocista seguidor de líneas son:  Proveedores de productos  El conocimiento amplio  Preparación y Habilidades  Uso de los conocimientos  Economía  Tiempo en realización del proyecto  Mantener estable la idea  Orientación externa en el trabajo FACTIBILIDAD: A nivel de factibilidad podemos llenar o abastecer los 3 principales aspectos en el seguidor de líneas que son:  Factibilidad técnica: Si se dispone de los conocimientos y habilidades en el manejo métodos. procedimientos y funciones requeridas para el desarrollo e implantación del proyecto. su alcance. y por tal motivo hemos decidido investigar los temas que estén relacionados en la construcción de un seguidor de línea para recolectar los conocimientos adecuados para la construcción de uno y poder llevarlo acabo y que al termino de su realización podamos tener una investigación bien estructurada y confiable sobre los robot seguidores de línea. al análisis del algoritmo. para ello es necesario tener en cuenta la viabilidad. que participe en el “concurso de robot seguidor de línea” y que tenga un buen desempeño en la competencia y de ser posible obtener el primer lugar en el concurso LIMITACIONES: Es pertinente precisar los límites del problema. 4 .5 m/s. En el aspecto técnico se tiene la experiencia en haber concursado ya en otra ocasión y el tener ya algunos de los elementos que nos pueden servir de mucha ayuda.

Se pueden cubrir algunos de los gastos por que la compra del material ya es mínimo. el seguidor de línea cuenta con los sensores ópticos y lo cual ayuda a que este obtenga el desplazamiento sobre una superficie totalmente blanca/negra. con un leve giro a la derecha. Factibilidad económica: se dispone del capital en efectivo o de los créditos de financiamiento necesario para invertir en el desarrollo del proyecto. Luego. hasta lograr un avance continuo. al ensayarse el robot sobre la línea blanca/negra con diferentes curvas se cree que los resultados serán satisfactorios. Se puede presentan inconvenientes con curvas menores a 10 cm de radio curvatura. siendo el resultado un movimiento entrecortado. Los conjuntos de fotodiodos-fototransistores diferencian bien el blanco del negro. HIPÓTESIS: En primera instancia. Para evitar este comportamiento. Esta modificación permitirá que el robot se desplace tanto en curvas más cerradas. el efecto de su inercia es mayor que la velocidad de corrección en el seguimiento. o en diferentes configuraciones de líneas. curvas poligonales. 5 . Este defecto se ha tratado de ir mejorando por pasos. manteniendo la homogeneidad en el recorrido. En curvas cerradas. se ha considerado modificar el programa de control a los efectos registrar en la memoria lo cual enviara la información al sensor en abandonar la línea para lograr un desplazamiento que le permita recuperar su trayectoria. ya gran parte de los materiales ya tenemos.  Factibilidad operacional: Existe el personal requerido para llevar a cabo el proyecto con una estructura funcional de tipo formal o informal que faciliten las relaciones entre el equipo. Los movimientos de seguimiento que realiza en las curvas para corregir la dirección son buenos. aunque perceptibles. quedando los sensores en la zona negra/blanca. Esperado que cumpla con el objetivo. El posible resultado de esta inconsistencia es un avance muy lento y con un avance entrecortado.

En la práctica. los robots pueden considerarse a la cabeza en cuanto a popularidad. con sus propios problemas. pues.1 ¿Qué es un Robot? Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. ofrece la sensación de tener un propósito propio 1. y a la inquietud que a lo largo de los tiempos ha existido en el hombre por crear reproducciones de sí mismo y de otros seres vivos. con el fin de tener una documentación técnica confiable en caso de requerir cambios tanto mecánicos como electrónicos según su desempeño durante el concurso. con el fin de participar en el 2 do Concurso de Robótica del Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos. Son considerados los "Hola mundo" de la robótica. electrónica). En el aspecto teórico se aúnan las aportaciones de la automatización.2 ¿Qué es un Seguidor de Líneas? Estos robots tienen la capacidad de seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). y de gestión (control. por lo que la Robótica es una nueva disciplina. presenta un marcado de carácter multidisciplinario. 6 .1 INTRODUCCIÓN: Dentro de los inventos del siglo XX. Por el lado práctico o tecnológico encontramos aspectos de construcción (mecánica. Actualmente el robot es una máquina más que podemos encontrar en cualquier empresa en las líneas de producción de fabricación en serie. Tiene dos vertientes: la teórica y la práctica. esto es por lo general un sistema electromecánico que. la informática y la inteligencia artificial. El objetivo del presente trabajo es mostrar el desarrollo de un robot seguidor de líneas blancas. El fuerte desarrollo experimentado por la robótica se debe más a las crecientes necesidades de automatizar la industria. 1. sus fundamentos y sus leyes. programación). por su apariencia o sus movimientos. La robótica. tanto a nivel mecánico como electrónico.

3 ¿Cómo Funcionan? Tal como los seres humanos. se busca que sea lo más ligero posible. para ser posteriormente procesada por su unidad de procesamiento central y obtener una respuesta a su lectura. es decir toman decisiones en base a más estímulos.Ilustración 1: Seguidor de Líneas Comercial 3pi 1. con el objetivo de mantener a los 2 sensores dentro de la línea a seguir. En los modelos más avanzados. 1. el chasís del robot puede diseñarse con diferentes materiales. básicamente funcionan gracias a 2 motores colocados a cada lado de un chasís. funcionan gracias a estímulos del medio ambiente. en este caso obtenidos gracias a sensores ópticos Reflectivos y de acuerdo a lo que les dice su “computador”. Por lo general en un seguidor de líneas se usan los siguientes sensores:  7 . 2 sensores ópticos reflectivos ubicados boca abajo en la parte central inferior del chasís y su sistema electrónico de control. aunque en la mayoría de las ocasiones. de estos dependerá la velocidad límite del robot. el cuál apagará o encenderá cada motor conforme se requiera. Chasís: En muchas configuraciones.4 Partes Básicas del Seguidor de Líneas Los seguidores de Líneas. En los seguidores de líneas (en nuestro caso líneas blancas). son capaces de tomar decisiones. incluso cuentan con sistemas de lazo cerrado. Aquí irá básicamente todos los demás componentes del robot. por ejemplo verifican su velocidad gracias a enconders en los motores o incluso con el uso de acelerómetros y giroscopios electrónicos. Sensores: Esta será la forma en la que el robot obtendrá la información de su ambiente. cuentan por lo general con las siguientes partes básicas identificables:   Motores de CD: Usados por lo general para mover al robot en el espacio a desempeñarse.

es muy complicado realizar modificaciones futuras. o Sensores ópticos en base a CCD´s: Son cámaras de video especialmente diseñadas para su uso en robots y existen tanto en versiones monocromáticas como a colores. aunque su uso puede no ser muy precisos. NOT…etc. Dependiendo del diseño del algoritmo.I. además de aumentar su complejidad con el fin de obtener el menor error posible en el seguimiento de la línea. RAM. procesarla y obtener una respuesta en tiempo real. Son los más comunes y baratos. si no. o 8 . ya que cualquier fuente de luz que incida sobre los fototransistores o fotorresistencias (más usadas en este caso) dará una lectura errónea. es captado por su fototransistor. o Electrónica Analógica: Creada por lo general con ayuda de amplificadores Operaciones en Diversas configuraciones.) con los sensores (comúnmente en configuración digital. con CPU. o Electrónica Transistorizada: Su principal forma de controlar el robot es con sensores en configuración digital y conectados casi directamente a un puente H (controladores de sentido de motores) con transistores.  Sensores ópticos Reflectivos Infrarrojos: Son sensores que emiten un haz infrarrojo y si se refleja en la superficie. por decir un ejemplo) y para reducir el uso de compuertas. ROM y Puertos de Uso específico programado comúnmente en Ensamblador o Código C) para programarle un algoritmo que cumpla con la función de seguir la línea. o Electrónica Digital con Compuertas Lógicas: Se diseña el algoritmo de seguimiento de la línea en función de Lógica Digital (AND. pueden ser muy eficientes. Son de los sensores más caros y requieren una CPU de muy alta velocidad para obtener la imagen. para ejecutar las diversas acciones de respuestas según la lectura de los sensores. Placa de Control Electrónico: Es la parte en la cual se procesarán los datos obtenidos de los sensores y se ejecutará la respuesta correspondiente. OR. Es la forma más fácil de crear la lógica del robot. es decir si el sensor lee es igual a un 1 en su salida. por lo general son baterías recargables. se procede a reducirlas por la técnica llamada Mapa de Karnaugh. es 0. o Sensores a base de Leds y Fototransistores: Son muy parecidos a los sensores ópticos Reflectivos infrarrojos. Unidad de Poder: Es la fuente de poder del robot y los motores. aunque los principales factores a revisar son tener una gran cantidad de mAH (Mili Amperes Por Hora) según los motores a utilizar y tener el menor peso posible. Se diferencian los diferentes métodos: o Electrónica Digital con Microcontroladores: Se usa un Micro controlador (Un C. sin embargo.

es más fácil que hayan desvíos. Aptos para curvas abiertas Pueden alcanzar altas velocidades Su control se base en regulación de velocidad diferencial  Si la parte mecánica no está bien diseñada. Velocista Rígido  Eje de los Sensores Móvil  Se dificulta el control pues pueden haber 9 . haciendo que entre en un tipo de zig-zag.     Solo se usan 2 motores Se usa una “rueda loca” para poder girar sin problemas De fácil construcción Pueden girar en Ángulos Rectos de forma rápida.5 Configuraciones Mecánicas Más Comunes Nombre    Ventajas No usa rueda loca Eficiente en ángulos rectos Ideales para seguidores transistorizados.1. Triciclo     Pierden mucha velocidad o incluso pierden la pista en ángulos rectos.  Desventajas Debe tener todos los pesos muy bien repartidos para evitar desequilibrarlo.

2. Aunque menos. también frena el que gira. En las curvas necesitamos que: 1. 10 . Vaya el robot a la velocidad que vaya en tramo recto. La rectificación de la trayectoria se hace disminuyendo la velocidad del motor donde está colocado el sensor (motor freno) respecto del otro motor que provoca el giro (motor giro). Velocista con Eje Móvil Tabla 1: Configuraciones Mecánicas más comunes 2 DISEÑO MECÁNICO 2. Aunque menos.1 Sistema De Dirección Caben muchas posibilidades:  El motor frenado disminuye su velocidad. El motor de frenado disminuye su velocidad incluso hasta hacerse negativa. 2. también frena el que gira.   El motor de frenado disminuye su velocidad.1. al tocar la zona negra con un sensor rectifique la trayectoria. Soporta mejor los ángulos a 90 grados hasta 3 motores funcionando al mismo tiempo.1 Sistema De Dirección El sistema de dirección se construye con un engranaje y un tornillo sin fin acoplado al motor que controla el Puente H. El motor que gira continúa a la velocidad que llevaba en recta. y en el eje del engranaje se fija la rueda de dirección y los sensores.

Si en la recta desde donde proviene iban los motores a 90 de potencia. Ejemplo de situación. siempre se debe cumplir que la relación entre la potencia de frenado y la potencia del motor que gira es menor que 1. El que gira la aumenta. El motor de frenado disminuye su velocidad e incluso gira hacia atrás.   El motor de frenado disminuye su velocidad. donde está el sensor 2. Potf / Potg < 1 Y de todas formas. El que gira la aumenta.. si la frenada es corta y sigue el sensor detectando línea negra. En todo caso. y si tras calcular una relación menor sigue aun estando en línea negra.. Vamos a suponer que nuestro robot se encuentra con una curva a derechas. y así recursivamente hasta que gire lo que necesite y se salga de la línea. 11 . aún otra menor. deberemos hacer que dicha relación sea aún menor. la primera vez que detecte y calcule una reducción de potencia suponemos que el motor que frena lo hace a 80 y el otro sigue igual.

2..Y si de nuevo al girar no se ha salido de la zona negra.. Si represento en cada paso la potencia de cada uno: El paso 0 significa que ambos van rectos. Calculo la pendiente. El problema es: ¿cómo calculo una reducción de potencia de ese tipo automáticamente en el programa cuando voy contando los pasos. 40. Voy a suponer que ya en diez pasos se ha salido de la curva. la ordenada en el origen y la ecuación de la recta. en la que la “X” son los pasos y la “Y” son las potencias.1. Parte de un valor inicial de 90 y termina en un valor final de -10. 12 . disminuyendo en 50.1 Matemáticas en la frenada Observando el gráfico anterior observamos que la potencia de frenado parece ir disminuyendo siguiendo una recta.1. Por ejemplo. etc. deberé hacer que el motor que frena frene aún más respecto del que gira.

13 . Convendría calcular la ecuación de la recta según ciertos parámetros genéricos. Recta genérica. así parto de una potencia “a” hasta una potencia “b” (a>b). Calculo pendiente. Así se consigue una recta genérica.2.1. ordenada en el origen y ecuación de la recta.2 Matemáticas en la frenada.1.

2 CONTROL DE VOLTAJE Si se trabaja con una batería de 12V ó superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. 2. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador.2. la mayoría de la pista es de color blanco. sería mejor acondicionar la señal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la señal de los sensores con una compuerta veamos: 14 . el pin 2 va a 0V de la batería y por le pin3 obtenemos 5V. estos censan cuando están en color blanco. Por el pin 1 entra el voltaje de la batería.3 ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de línea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores.

SR Sentido manecillas del reloj .IR Inverso sentido manecillas del reloj Sensor de línea negra Centro Centro Izquierda CI 0 0 1 1 Derecha MI CD 0 1 0 1 IR SR IR SR MD IR IR SR SR Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante Motor Izquierdo Derecho Carro Dirección Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja señales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a través de un puente H.0 No censa línea negra . 15 .1 Censa línea negra . Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador).Utilizamos el integrado 40106 que además de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta señal en una señal digital pura. 2. si es un 1 lógico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lógico inhabilita el canal evitando que el motor gire.4 CONTROL DE MOTORES Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: .

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el cuadro negro. y por tanto la posición de un punto está definida por dos componentes independientes. La forma más intuitiva y utilizada para especificar la posición de un punto son las coordenadas cartesianas. Para la descripción del movimiento de una plataforma móvil en un plano bidimensional se requieren varios aspectos: Plantear un sistema de referencia fijo y un sistema de referencia móvil para la plataforma. la señal de salida de ese circuito se lo mandamos tanto al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor de línea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.5 MODELO DINÁMICO: ESTABILIDAD DIRECCIONAL Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la localización espacial de sus puntos. 2. Formular una expresión con la cual se pueda determinar la posición del sistema de referencia 16 . En un plano. el posicionamiento tiene dos grados de libertad.

móvil. se toma con referencia al eje vertical y se define positivo el sentido horario.yc) y el ángulo γ.1 Posición de la plataforma. Para el modelado del robot velocista. El sistema de referencia fijo se escoge como el sistema de coordenadas cartesianas. 2. la dinámica que más influye es la lateral. como: θ= Desplazamiento angular de la plataforma. En un primer concepto vemos que en la plataforma de posición el punto c es fijo en la plataforma y tiene coordenadas (xc. En nuestro caso. o giro. en función de un giro y una traslación. referente a las coordenadas cartesianas y la posición angular de la plataforma respecto al sistema. l = Longitud recorrida por la plataforma. Especificar las posiciones de los elementos que constituyen la plataforma. la resistencia a la pendiente no existe y la fuerza de rozamiento es una resistencia a la rodadura. por otro lado conviene especificar el sistema de referencia móvil como la posición de un punto representativo en la plataforma. Una nueva posición del centro c puede ser determinada por un cambio en el ángulo γ y un desplazamiento endicha dirección. la fuerza aerodinámica y la resistencia a la pendiente. 17 . referenciados al sistema móvil. existen 4 tipos de fuerzas que se oponen a éste: la fuerza de rozamiento. como se indica en la figura anterior. las fuerzas de inercia.5. Para cualquier tipo de movimiento. al tratarse de robots que se mueven mediante ruedas en pista plana.

5.2 Movimiento de la plataforma En un segundo concepto que hay que introducir para este análisis es el de deriva en la curva.Y la nueva inclinación γ se da por: De esta forma se puede describir la cinemática de la plataforma. siguiendo el método de girar y luego avanzar. dado que el desplazamiento puede darse directamente. con el fin de hallar el giro θ y el desplazamiento l y evaluar (1). o en términos de velocidades. Esta deriva es un ángulo que mide la diferencia entre la velocidad de la rueda longitudinal y la verdadera trayectoria de ésta. 18 . 2. Con las ecuaciones (1) y (2) se puede calcular además la posición de cualquier elemento en la plataforma.

sino también de los ángulos de deriva. como es el caso del Robot Zero.Aplicando este concepto a un robot diferencial con tracción trasera. que son función de las fuerzas laterales que actúan en cada rueda: 19 . se tiene lo siguiente: Donde el eje trasero se ha obtenido a partir del efecto que provocan las dos ruedas motrices en la línea central del robot: Una primera conclusión que se puede obtener es que el ángulo de giro no sólo depende del radio de la curva.

Para el planteamiento de las ecuaciones dinámicas. sino tener en cuenta también la deriva real de las ruedas. se escogerá un sistema de referencia en movimiento con el robot: El equilibrio de fuerzas queda: Las fuerzas longitudinales (eje x) son la fuerza motriz menos la aerodinámica y el rozamiento y las laterales (eje y) se pueden aproximar por: A Ca se le denomina rigidez a la deriva de los neumáticos. que se puede entender como la resistencia de éstos a desplazarse lateralmente en un movimiento longitudinal. para que el robot siga la curva marcada por la línea con más facilidad. no sólo hay que dar distinta velocidad a las ruedas para que éste gire según la línea. 20 .Por esta razón.

Es el caso contrario al subvirador. tienda a la solución estacionaria. es decir. el ángulo necesario para tomar la curva aumenta con el cuadrado de la velocidad longitudinal: cuando se aumenta la velocidad en la curva es necesario girar más de lo que indica la línea de giro o el robot girará menos de lo debido. el cabeceo. como en todo sistema dinámico. etc que se tendrán en cuenta en futuras entradas. Sobrevirador (Ks<0): En este caso. En este sistema. también es estable la solución de la estabilidad direccional. se tienen tres tipos de comportamiento direccional: I. aunque es por esta razón más rápido y nervioso. En este caso. su autovalor ha de tener parte real negativa. El tipo sobrevirador. Para que un sistema sea estable.Para este estudio se ha despreciado efectos como el balanceo (transferencia de carga vertical en las curvas de la rueda interior a la exterior). el ángulo que se requiere para tomar la curva es el propio de la curva (L/R). viene condicionada por los autovalores y autovectores que son el resultado de resolver la parte homogénea de este sistema de ecuaciones diferenciales. el ángulo necesario para tomar la curva disminuye con el cuadrado de la velocidad longitudinal. siempre será estable la solución de la estabilidad direccional. La expresión de esta velocidad crítica es la siguiente: 21 . III. dependiendo de las distribuciones del peso del vehículo y de las rigideces de los neumáticos. II. La estabilidad direccional del sistema. por lo que en la curva puede aumentarse la velocidad sin tener que modificar el ángulo de giro. esta condición se da cuando: Por esto. En este caso. Subvirador (Ks>0): En esta situación. esto es. no siempre presenta una solución estable a la ecuación de estabilidad: existe para ellos una velocidad crítica para la cual el robot se mantiene en curva yendo las ruedas a la misma velocidad longitudinal. Virador neutro (Ks=0): En este caso. pierde la estabilidad direccional.

pero limitado a alcanzar la inestabilidad: Observando las componentes de Ks.En los siguientes gráficos se pueden ver simulaciones que indican cómo en el caso de los sobreviradores tener una velocidad mayor en la curva se traduce en el giro más rápido de los tres casos. Tener ruedas motrices traseras también es un factor para ser sobrevirador. se puede ver cómo un coche con el peso concentrado en el eje delantero tiende a ser subvirador mientras que si lo tiene en el trasero. 22 . será sobrevirador.

La segunda definición es más general y útil. En el espacio se tienen tres ecuaciones de fuerzas.2. Un sistema está en equilibrio mecánico si su posición en el espacio de configuración es un punto en el que el gradiente de energía potencial es cero. pero puede estar moviéndose a velocidad uniforme o rotar a velocidad angular uniforme. descomponiendo cada fuerza en sus coordenadas resulta: La posición de las marcas con respecto a los ejes x e y indica la localización angular del desequilibrio. pero no la magnitud. No es probable que las marcas queden unas a 180º de otras. podemos añadir una masa de prueba m: 23 . Esto es ampliable a un sólido rígido. Si queremos precisar la corrección que hay que introducir. una partícula en equilibrio no sufre aceleración lineal ni de rotación. Como consecuencia de las leyes de la mecánica. Como no se conoce la magnitud del desequilibrio las correcciones deberán hacerse tanteando. especialmente en mecánica de medios continuos. El desequilibrio se puede corregir eliminando material en los puntos donde hemos hecho las marcas o si se prefiere añadiendo material a 180º de ellas. una por dimensión. Las ecuaciones necesarias de equilibrio mecánico son:  Una partícula o un sólido rígido está en equilibrio de traslación cuando: la suma de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es cero.6 Equilibrio estático El equilibrio mecánico es un estado estacionario en el que se cumple alguna de estas dos condiciones:   Un sistema está en equilibrio mecánico cuando la suma de fuerzas y momentos sobre cada partícula del sistema es cero.

2. el disco girará un ángulo φ y luego se detendrá otra vez.7 Equilibrio de momentos Ecuación 1 Ecuación 2 Es el desequilibrio Para equilibrar el sistema habrá que colocar una masa en el punto A'.Al añadir esta masa de prueba m (conocida). es decir. a 180º de la marca hecha. Para calcular el desequilibrio plantearemos el equilibrio de momentos como se puede ver en la figura. 24 . Las dos masas (la de prueba y la del centro de masas del disco) provocarán una fuerza cada una (el peso de cada una de ellas) que a la vez harán que haya dos momentos. Ése ángulo será fácil de determinar.

3. ya que sus diagramas están disponibles de manera libre por los autores) fue el sensor QRE1113GR del fabricante Fairchild Semiconductor. Así mismo.525mm de distancia 25 .175 mm de distancia Ilustración 3: Pulso sobre línea blanca a 9. además para reducir el tamaño de las placas electrónicas.1 Selección de los Sensores Al realizar los diseños mecánicos del primer prototipo.00mm ± 0. se decidió usar componentes SMD. podemos observar el funcionamiento real de los sensores: Ilustración 2: Pulso en línea blanca a 3. se llegó a la conclusión que la distancia óptima es de alrededor de unos 3.3 DISEÑO ELECTRÓNICO 3. Además para cumplir con las especificaciones técnicas del PCB.3Sensores 3.05mm medida desde la superficie del sensor hasta el suelo o superficie reflectante. basándonos en los estudios de la empresa Pololu (debido a falta de equipo apropiado de medición). por lo que el modelo de sensor elegido después de una revisión exhaustiva comparando sus características técnicas y su desempeño en un modelo real (gracias a la verificación técnica del robot comercial 3pi.

nos hemos basado en el Principio de Control PID (Por las siglas en Inglés de Proportional-Integral-Derivative) ya que es el que mejor se ha adaptado a nuestras necesidades para lograr conseguir un robot que alcance velocidades superiores a 1 . Por ejemplo. Entonces definimos nuestro método de corrección de error dependiendo de la información de los sensores. así que lo mejor es instalar 8 sensores en línea a una separación de 9.525mm (verificado con el desempeño de otros prototipos). la reflexión obtenida por el sensor disminuye por lo que el rango del sensor disminuye.25V. los otros métodos no logran buenos resultados a altas velocidades. 26 .2 Número de Sensores y Alineación Para nuestro robot.1mm es de 4. las vibraciones logran meter cierta cantidad de ruido a la señal final. realizar múltiples lecturas y obtener un promedio.3.Ilustración 4: Laboratorio y Metodología de Pruebas Las conclusiones de las pruebas realizadas en laboratorio por Pololu indican que conforme se aleja el sensor de la zona reflectiva. haciendo más difícil lograr una lectura precisa e introduciendo posibles errores debido a la luz externa del ambiente. la diferencia de voltajes entre sensado y no sensado a una distancia de 3.25mm es de tan sólo 1. necesitamos obtener una muy buena fuente de información del ambiente a nuestro robot. por lo que la configuración de 2 sensores se queda muy corta. Como sabemos del método PID. usar un filtro pasa-bajos entre la salida del sensor y la interfaz al microcontrolador o bien. tratando de siempre mantener alineado al robot en los sensores centrales. ya que como se ha observado. por lo que recomiendan si se llegase a usar en un ambiente ruidoso en cuanto a vibraciones. 3. como se observa en los gráficos. mientras que a 9.2V. Así mismo.

Sensores Principales Sensores x8 9. Variable Controlada: Valor de Referencia: Elemento de Comparación: Señal de error: Elemento de Control: Elemento de Corrección: Dispositivo de Medición: Realimentación: Dirección y Velocidad del Robot Es el valor en cuál el sistema se encontraría estable Lectura anterior de los sensores Diferencia entre lectura de sensores y realimentación deseada Sistema Micro controlado Motores Sensores Infrarrojos Reflectivos Negativa Tabla 2: Metodología de Control 27 .3.525mm Sensores de %Error Ilustración 5: Configuración de los Sensores Sistema de Control 3. se trata de un control de lazo cerrado que maneja la dirección del robot usando un control proporcional variable.3 Metodología de Control El sistema de control representado en la figura de arriba.

Así mismo. Factor I (Ki): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la integral. Factor P (Kp): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la proporcional. la información obtenida definirá mejor la posición exacta del robot sobre la línea. Factor D (Kd): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la derivada. A Continuación se definen los conceptos del control PID:       Proporcional: Mide que tan lejos está el robot de la línea. Entre más cerca se encuentren los sensores. el valor integral se incrementará. Derivativo: Mide la velocidad de cambio del robot cuando gira de izquierda a derecha o viceversa.4 Control Proporcional – Integral – Derivativo Un controlador PID es una rutina matemática que procesa la información de los sensores. El valor integral incrementa mientras el robot no se centre en la línea. así que entre más tarde en centrarse. la cual usa para controlar la dirección y velocidad del robot para mantenerlo en la pista (en este caso la línea blanca).3. Mal Ajustado Bien Ajustado 28 . es la base para capturar la posición del robot usando los sensores. Integral: Mide el error acumulado sobre el tiempo. Entre más repita este tipo de movimiento.3. el valor derivativo incrementará.

3.3.4.3.1 Fórmulas Principales para el Control PID. ideales para las lecturas de los sensores en Modo Analógico) 2 Unidades de PWM de 10 bits(PWM Por Hardware de hasta 20 Khz. 3. modelo PIC16F887-I/P.  Proporcional  Integral  Derivada o o La integral es el valor acumulado de las diferencias. En ocasiones la derivada es dividida entre un intervalo de tiempo o número de mediciones. 29 .) CPU A 8 MHZ sin necesidad de Cristal. ideales para el control de velocidad en motores) 14 KB de Memoria ROM y 368 Bytes de Memoria SRAM. del cual destacan las siguientes Características aptas para el seguidor de líneas:        Encapsulado TQFP-44 (Tecnología SMD) 24 Entradas y 35 Salidas (24 Máx. CPU a 20 MHZ Con Cristal.5 Elección del Microcontrolador Para poder cubrir las necesidades de procesamiento que se requieren se ha elegido usar un microcontrolador del fabricante MICROCHIP. Hasta 14 Canales Simultáneos de ADC (Unidades Analógicas – Digitales.

siglas en inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica puede ser una senoidal o una cuadrada. además de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna. o interponen una resistencia eléctrica. En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulación PWM. controles de elementos termoeléctricos. al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado). controles de motores. un PIC 16F877A de la empresa Microchip.3. choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones.3. En el caso del seguidor de líneas nos será útil para poder moderar el paso de energía o de corriente a los motores para poder disminuir el cambio de velocidad en una curva dada y así de esta forma poder evitar que se salga del camino. 30 . La modulación por ancho de pulsos también se usa para controlar servomotores. Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensión eléctrica. La modulación por ancho de pulsos es una técnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores eléctricos de inducción o asíncronos. o un microcontrolador por ejemplo. En los motores de corriente alterna también se puede utilizar la variación de frecuencia. con lo que se pierde energía en forma de calor en esta resistencia. los cuales modifican su posición de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto período que depende de cada servo motor. con lo que disminuye el par motor. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energía eléctrica.1 El uso de PWM en el seguidor de linea La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM. como su nombre lo indica. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duración constante. ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. lo que se llama modulación por frecuencia de pulsos. controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Esta información puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80.

Este periodo puede ser calculado usando la siguiente formula: PWM Period = *(PR2) + 1+ • 4 • TOSC • Prescale del Timer 2 Como ya es sabido la frecuencia está determinada por 1/Periodo PWM Cuando el valor del Timer 2 alcanza el valor de PR2.3.2 Periodo PWM El Periodo del Módulo PWM es configurado dando un valor al registro PR2. los siguientes eventos ocurren en el siguiente ciclo de tiempo: -TMR2 es limpiado . Tiempo de trabajo = % Ciclo de trabajo / Fpwm 31 .El pin CCP1 es puesto a 1 . El ciclo de trabajo se obtiene usando la siguiente formula: Tiempo de Trabajo PWM = (CCPR1L:CCP1CON<5:4>) •TOSC • (TMR2 Prescale Value) Para modificar el ciclo de trabajo.El Periodo de trabajo del PWM es cambiado de CCPR1H a CCPR1L 3. por lo cual debe estar configurado como salida en el registro Tris C.Lo que podemos encontrar en el módulo PWM del PIC 16F877 tiene una resolución máxima de 10 bit y su salida se toma del pin RC2. 3.3. pero estos valores no serán tomados en consideración hasta que el Timer alcance al PR2 y reinicie su operación tomando en cuenta los nuevos valores. en cualquier momento se puede escribir a CCPR1L y CCP1CON<5:4>.3 Ciclo de trabajo del PWM El ciclo de trabajo del PWM es determinado escribiendo al registro CCPR1L y CCP1CON<5:4> (10 bits de resolucion).

y el ciclo de trabajo está en función de la portadora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la señal dientes de sierra. Configurar el Periodo dando un valor al registro PR2 2. Asignar el valor del Prescale del Timer 2 (T2CON) 5.3. Configurar el Ciclo de Trabajo escribiendo en: CCPR1L:CCP1CON<5:4> 3. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período. Configurar el módulo CCP1 para operacion PWM. 2 para asignar la salida del modulo (CCP1) 4. Limpiar el Tris C. Expresado matemáticamente: D es el ciclo de trabajo τ es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso) T es el período de la función La construcción típica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora.4 CONFIGURACIÓN DEL PWM: Pasos para la configuración del Módulo PWM del PIC 16F877A 1. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra.Para calcular la máxima resolución del PWM a determinada frecuencia usamos la siguiente formula: 3. 32 .

Gracias a que funciona por modulación de ancho de pulso la fuerza del motor se ve poco afectada incluso a velocidades mínimas. 33 .En el circuito permite alterar la velocidad desde detenido hasta el máximo posible del motor por medio de un potenciómetro.

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