You are on page 1of 6

Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),

Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

Implementasi Fuzzy Logic Pada Microcontoller


Untuk Kendali Putaran Motor DC

Resmana, Hany Ferdinando, Thiang, Agus Suryo Widagdo

Jurusan Teknik Elektro – Universitas Kristen Petra, Surabaya


Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya, 60236, Indonesia
resmana@petra.ac.id
hanyf@petra.ac.id

Abstrak
Fuzzy Logic Controller merupakan alternatif sistem kendali modern yang mudah karena tidak perlu dicari
model matematis dari suatu sistem, tetapi tetap efektif karena memiliki respon sistem yang stabil.
Alat pembuat gerabah yang direncanakan diputar oleh motor DC Servo yang dikontrol oleh mikrokontroler
8031 dan metode pengaturan yang digunakan adalah fuzzy logic. Fuzzy logic yang dirancang memiliki 2 input
(Err & ∆Err) dan 1 output (∆output). Masing-masing membership function memiliki 5 label. Disini digunakan 25
fuzzy if-then rule yang terdiri atas 9 rule pokok/utama, 10 rule tambahan dan 6 rule pelengkap. Sedangkan
proses fuzzy logic terdiri dari fuzzifikasi, evaluasi rule dan yang terakhir defuzzifikasi. Penggerak motor (driver
motor) menggunakan sistem PWM (Pulse Width Modulation). Input setting point dilakukan melalui pedal (foot
switch) yang dikonversi ke tegangan dan kemudian oleh ADC 0808 diubah ke besaran digital. Input Setting
Point dibatasi antara 0 sampai dengan 255 RPM sesuai dengan yang dibutuhkan.
Pengujian respon sistem dilakukan terhadap variasi setting point, variasi beban dan variasi rule. Dari data-
data yang diperoleh menunjukkan bahwa respon sistem cukup cepat dalam mengejar nilai setting point baik
dalam berbagai variasi yaitu setting point, beban dan rule.
Fuzzy logic merupakan salah satu sistem kontrol yang redundant atau fault tolerant yang artinya fuzzy logic
controller masih dapat bekerja dengan adanya pengurangan beberapa rule, maupun jika terjadi kesalahan-
kesalahan kecil dalam pemrogramannya, tanpa adanya perubahan yang signifikan.

KATA KUNCI : Kendali Fuzzy Logic, Microcotroller, Motor

1. Pendahuluan pembuatan gerabah tidak diperlukan kecepatan


putar alat pembuat gerabah yang terlalu tinggi,
1.1 Mesin Pembuat Gerabah dan dari hasil pengamatan diperoleh bahwa
kecepatan putaran alat pembuat gerabah
Mesin pembuat gerabah yang digunakan di diperkirakan antara 100 RPM hingga 250 RPM.
desa Nguri Kecamatan Lambeyan Kabupaten
Magetan menggunakan alat yang masih 1.2 Motor DC Servo
sederhana yaitu pemutar gerabah dengan
menggunakan bambu sebagai porosnya dan tali DC servo motor yang digunakan dalam
yang diikatkan dengan potongan bambu dan perencanaan ini adalah DC servo motor yang
dililitkan di poros bambu sebagai penggeraknya menggunakan permanen magnet. Alasan
untuk memutar poros bambu seperti memutar pemilihan DC servo motor tipe ini adalah
gangsing, dimana tali tersebut didorong oleh kaki kemudahan dalam pengontrolan dengan
untuk gerakan berlawanan arah jarum jam dan menggunakan pengaturan tegangan DC. Medan
dengan memanfaatkan potongan bambu yang stator motor jenis ini dihasilkan oleh magnet
lentur untuk gerakan sebaliknya. Dengan alat permanen bukan elektromagnet. PM motor
tersebut maka para ibu yang membuat gerabah mempunyai kurva kecepatan torsi yang linier
akan sangat terkuras tenaganya karena salah satu dalam jangka yang lebar. Penggunaan magnet
kakinya terus digunakan untuk menggenjot tali permanen tidak membutuhkan daya listrik untuk
dan kedua tangannya digunakan utnuk menghasilkan medan stator, sehingga daya dan
membentuk gerabah. pendinginan yang diperlukan lebih rendah
Berdasarkan masalah tersebut diatas maka dibandingkan motor yang menggunakan
kehadiran mesin pembuat gerabah sangatlah elektromagnet. Perubahan kecepatan motor dapat
dibutuhkan guna membantu meningkatkan hasil dengan mudah diatur dengan cara mengubah-
industri rumah tangga pembuat gerabah di ubah besarnya tegangan DC yang diberikan pada
desa Nguri Kabupaten Magetan. Pada proses motor.
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),
Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

DC servo motor memiliki beberapa input analog dari rangkaian DAC.


keunggulan, yaitu : Rangkaian driver motor ini dapat dilihat
• Bentuknya kompak, ringan dan berdaya pada gambar 5.
kerja tinggi • Input SP berupa 2 pedal, yang berfungsi
• Dapat bekerja pada daerah atau tempat untuk menjalankan motor. pedal yang satu
yang kurang baik memutar potensiometer ke kiri dan yang
• Kecepatan maksimum yang sangat tinggi satu lagi memutar ke kanan. Output dari
• Biaya perawatan mudah potensiometer ini berupa tegangan yang
DC servo motor ini mempunyai fasilitas merupakan input SP.
optical encoder yang menjadi satu dengan body • Display LCD untuk menampilkan nilai SP
motor dan ikut berputar pada saat motor berputar. dan PV.
Encoder ini berfungsi sebagai feedback untuk
pengontrolan close loop.

2. Perencanaan Sistem

2.1 Perencanaan Perangkat Keras

Pada gambar 1 ditunjukkan blok diagram


sistem dimana pada blok tersebut terdapat :
• Minimum Sistem 8031 dengan perangkat
lunak fuzzy system.
• Rangkaian ADC yang berfungsi sebagai Gambar 2. Rangkaian ADC Dengan
konverter dari besaran analog ke besaran Menggunakan ADC0808
digital, rangkaian ADC ini menerima input
SP (Setting point) pada channel 0 dan PV
(Present Value) pada channel 1. Rangkaian
ADC ini dapat pada gambar 2.
• Rangkaian DAC yang mengkonverter
besaran digital ke besaran analog. Gambar
3 merupakan rangkaian DAC yang dipakai
dalam sistem ini.
• Rangkaian F/V (gambar 4) mengkonversi
frekuensi output yang dihasilkan oleh
tachometer dari motor Servo ke tegangan Gambar 3. Rangkaian DAC Dengan
yang kemudian tegangan ini merupakan Menggunakan DAC0808
harga Present Value yang diterima ADC.

Gambar 1. Blok Diagram Sistem

• Driver motor berfungsi untuk menjalankan


motor servo yang kemudian motor ini
Gambar 4. Rangkaian Pengubah Frekuensi Ke
memutar piringan pembuat gerabah
Tegangan
melalui belt. Driver motor ini mendapat
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),
Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

2.2 Perencanaan Perangkat Lunak

Fungsi keanggotaan yang direncanakan untuk


input Err dan ∆ Err (kesalahan dan perubahan
kesalahan) terdiri dari 5 label yaitu NB (negative
big), NS (negative small), ZE (zero), PS (positive
small), dan PB (positive big). Dimana :
Err(n) = SP(n) – PV(n) ............(1)
∆Err(n) = Err(n) – Err(n-1)......(2)
Sedangkan fungsi keanggotaan ∆Output yang
Gambar 5. Rangkaian Driver Motor DC berupa garis vertikal (singleton) mempunyai label
yang sama dengan Err dan ∆ Err. ∆Output FLC
Sistem mekanik yang direncanakan dapat menuju driver motor adalah :
dilihat pada gambar 6, yang terdiri dari : Output(n)=Output(n-1)+∆Output….(3)
• Kerangka alat yaitu tempat pemegang Fungsi keanggotaan tersebut ditunjukkan pada
poros dan motor yang terbuat dari besi siku gambar 7.
dengan ukuran 3 X 3.
• Transmisi belt yaitu alat yang
menghubungkan pulley motor DC dengan
pulley pemutar gerabah.
• Motor penggerak yaitu menggunakan
motor DC dengan kecepatannya yang
dikontrol menggunakan sistem fuzzy logic.
• Pulley pemutar gerabah yaitu pulley yang
mentransmisikan putaran dari pulley motor
DC melalui belt ke piringan pembuat
gerabah.
• Perbandingan jari-jari antara pulley motor
DC dengan poros pemutar adalah 1,5 :
8, sehingga reduksi putaran dari pulley ke
poros pemutar adalah sebesar 81%.
• Piringan pemutar gerabah yang terbuat dari
papan partikel yaitu sebagai tempat tanah
Gambar 7. Fungsi Keanggotaan
liat diletakkan.
Rule yang direncanakan terdiri dari 9 rule
dasar, 10 rule tambahan dan 6 pelengkap. Jadi
totalnya ada 25 rule. 9 rule dasar diperoleh dari
poin-poin acuan (poin a-h) yang ada pada gambar
8, yang menunjukkan respon tipikal dari suatu
sistem dan pembagian divisinya, 10 rule
berikutnya merupakan rules tambahan untuk
memperhalus respon sistem tipikal dan 6 rule
pelengkap akan digunakan pada kondisi ekstrim.
Tiap-tiap rule pada rule tambahan ini diperoleh
dari poin-poin yang berada diantara 2 poin acuan.
9 rule fuzzy control dasar disajikan pada tabel 1,
Gambar 6. Sket Sistem Mekanis 10 rule fuzzy control tambahan disajikan pada
tabel 2, sedangkan 6 rule terakhir disajikan pada
• Slot-slot pemiring yaitu untuk memberikan tabel 3.
sudut kemiringan pada alat. Mekanisme Derajat dari masing-masing rule diperoleh
pengubah kemiringan alat ini terletak dari nilai minimum antara label Err atau label ∆
dibawah kerangka alat. Err. Nilai minimum diambil karena bagian
kondisi dihubungkan dengan logika ‘AND’
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),
Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

sehingga semua bagian harus terpenuhi secara digunakan 25, yaitu 9 rule dasar, 10 rule
serentak. Untuk proses rule evaluation digunakan tambahan, dan 6 rule pelengkap dengan beban 10
metode maksimum inference, artinya diambil Kg.
nilai terbesar diantara rule dengan label yang Dari gambar dapat dilihat bahwa respon
sama. sistem mempunyai waktu rise time yang sangat
cepat kira-kira 3-4 detik dengan over shoot kira-
kira 5 - 10 RPM. Steady State Error respon
sistem juga sangat kecil + 1 RPM. Gambar 10
menunjukkan respon sistem terhadap variasi
setting point. Setting point berubah mulai dari
S 200 RPM kemudian diturunkan menjadi 150
RPM, 100 RPM, dan yang terakhir 50 RPM.
Sebaliknya pada gambar 11 ditunjukkan respon
sistem terhadap penaikkan Setting Point.

Tabel 3
Rule-rule Fuzzy Control Pelengkap

Gambar 8. Respon Sistem Tipikal dan


Pembagian Daerahnya

Tabel 1
Rule-rule Fuzzy Control Dasar

Tabel 2
Rule-rule Fuzzy Control Tambahan
Gambar 9. Respon Sistem Terhadap
Setting Point Tetap

Dari gambar dapat dilihat bahwa dibutuhkan


waktu + 2 detik untuk mencapai setiap perubahan
Setting Point. Dengan overshoot mencapai 5-10
RPM.
Beban diberikan bertahap, pertama 5 Kg dan
kemudian ditambah lagi 5 Kg. Rule yang
digunakan adalah rule dasar, rule tambahan dan
rule pelengkap dengan jumlah total 25 rule.
Dari gambar terlihat bahwa respon fuzzy logic
3. Pengujian dan Analisa Sistem controller sangat cepat, terhadap perubahan
beban. Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai
3.1 Respon Sistem Dengan 25 Rule setting point setelah mengalami penambahan
beban antara 1-2 detik.
Respon sistem terhadap setting point tetap,
ditunjukkan pada gambar 9. Jumlah rules yang
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),
Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

meskipun untuk mencapai setting point yang


diinginkan terjadi perlambatan sekitar + 1 detik.
Untuk Steady State Error dari masing-masing
gambar sama dengan Steady State Error pada
respon sistem dengan jumlah rule 25.

Gambar 10. Respon Sistem Terhadap Variasi SP,


Beban 10 Kg

Gambar 13. Respon Sistem dengan 19 Rule,


SP = 200 rpm, Beban 10 kg

Gambar 11. Respon Sistem Terhadap Variasi SP,


Beban 10 Kg

Gambar 14. Respon Sistem dengan 19 Rule


terhadap Variasi SP, Beban 10 kg

Gambar 12. Respon Sistem Terhadap


Variasi Beban

3.2 Respon Sistem Dengan 19 Rule Gambar 15. Respon Sistem dengan 19 Rule
terhadap Variasi SP, Beban 10 kg
Gambar 13 menunjukkan respon sistem
dengan jumlah rule hanya 19, rule ini merupakan
rules dasar / basic ditambah dengan rule
tambahan. Beban yang digunakan 10 Kg.
Dari Gambar dapat dilihat bahwa dengan
pengurangan rules tidak mempengaruhi respon
sistem secara signifikan. Gambar 14 dan gambar
15 menunjukkan respon sistem terhadap variasi
setting point.
Dari gambar 14, gambar 15 dan gambar 16
dapat dilihat bahwa pada respon sistem dengan
variasi Setting Point dan variasi beban dengan
Gambar 16. Respon Sistem dengan 19 Rule
rule dasar dan rule tambahan yang berjumlah 19,
terhadap Variasi Beban, SP = 200 rpm
tidak terdapat perubahan secara signifikan,
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999 (IES’99),
Graha Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999

4. Kesimpulan

Berdasarkan data dan analisa data yang telah


diperoleh maka dapat ditarik kesimpulan bahwa :
• Fuzzy Logic Controller merupakan suatu
sistem kendali yang jauh lebih mudah
penerapannya dibandingkan kendali
konvensional, karena tidak perlu mencari
model matematis dari sistem.
• Pada plant ini 9 rules dasar (basic rules)
merupakan rule pokok yang digunakan pada
titik-titik klimaks, 10 rule tambahan
digunakan untuk memperhalus respon sistem
dan 6 rule pelengkap yang digunakan bila
sistem mengalami kondisi ekstrim, yaitu
berupa gangguan dari luar.
• Fuzzy Logic Controller adalah suatu sistem
kontrol yang redundant atau fault tolerant
artinya tidak akan terjadi perubahan yang
signifikan pada respon sistem dengan adanya
pengurangan rules, diluar rule dasar dan rule
tambahan.

5. Daftar Pustaka

[1] Jamsihidi, M. “Fuzzy Logic and Control”,


New Jersey: Prentice-Hall, 1993.
[2] Malvino, Albert Paul. “Electronics
Principles”, New York: Mc Graw-Hill, 1984.
[3] Ogata, Katsuhiko. “Modern Control
Engineering”, New Delhi: Prentice-Hall of
India Private Ltd., 1991.
[4] Murakami, S. and Maeda, M. “Automobile
speed control system using a fuzzy logic
controller”, Amsterdam: North-Holland,
1985.
[5] Dai, Jing and Wang, Paul P. “Design of
Fuzzy Controller According to the
Parameters of A Feedback System”, Durham:
Duke University.
[6] Thiang, Hanawati, A., and Resmana.
“Petrafuz : Sistem Pengembangan Kendali
Fuzzy Logic berbasis Mikrokontroler
Keluarga MCS51”, Prosiding Seminar
Nasional Penerapan Teknologi Kendali dan
Instrumentasi pada Pertanian, BPPT-Jakarta.
Oktober, 1998