I.

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang
Seiring dengan bertambahnya jumlah penduduk dan meningkatnya kesejahteraan masyarakat

menyebabkan tingginya kebutuhan pangan. Penggunaan dan pengalihfungsian lahan pertanian menjadi pemukiman dan industri mengurangi jumlah lahan produktif. Jumlah lahan yang semakin sempit dan kebutuhan pangan yang terus meningkat mendorong untuk dilakukan budidaya pertanian secara efektif dan efisien. Saat ini masyarakat telah memiliki kesadaran yang tinggi terhadap keamanan pangan. Bahan makanan yang dikonsumsi dipilih secara selektif untuk kesehatan jangka panjang. Tingginya permintaan tersebut mendorong peningkatan pertumbuhan industri pertanian . Perkembangan industri pertanian juga terjadi pada kegiatan budidaya. Untuk bahan pangan tertentu seperti buah dan sayuran, kegiatan budidaya mengarah pada pemakaian greenhouse. Budidaya pertanian dalam greenhouse dapat mengurangi ketidakpastian dan memperbesar harapan perolehan keuntungan yang banyak. Lingkungan dalam greenhouse dapat dengan mudah diatur dibandingkan lingkungan luar. Hasil yang diperoleh dapat memiliki kualitas yang lebih baik sehingga dapat memenuhi permintaan masyarakat terhadap kualitas pangan yang lebih baik. Perkembangan penggunaan greenhouse mempengaruhi kebutuhan tenaga kerja. Untuk menjamin kualitas produk yang dihasilkan juga dipengaruhi oleh kegiatan pemanenan. Buah yang akan dipanen harus dipanen tepat waktu dengan tingkat kematangan tertentu. Buah yang dihasilkan dalam suatu pohon tidak matang dalam waktu bersamaan sehingga pemanenan perlu dilakukan secara selektif. Pemanenan hanya dilakukan pada buah yang telah matang sedangkan buah yang belum matang dibiarkan dipohon. Pemanenan yang kurang tepat akan mempengaruhi kualitas hasil produksi yang dapat menurunkan harga jual. Pemanenan dengan tenaga manusia sering kali diperoleh tingkat kematangan buah yang tidak seragam oleh karena itu dibutuhkan suatu alat yang bisa melakukan pemanenan secara selektif. Ketidakseragaman terjadi karena perbedaan “rasa” atau sensitifitas pancaindera. Perbedaan sensitifitas pancaindera antara orang yang satu dan lainnya berbeda tergantung pada pengalaman orang tersebut dalam menentukan kematangan. Sensitifitas pancaindera juga dapat dipengaruhi oleh keadaan orang yang sama, misalnya saat sehat dan sakit, atau saat fit dan lelah. Untuk menjamin kualitas tersebut maka muncul ide untuk membuat robot pemanen. Robot pemanen diharapkan mampu memanen dengan “cerdas” yaitu memanen buah sesuai dengan tingkat kematangan yang diharapkan. Tentunya robot perlu diberi kecerdasan buatan (artificial intelligence) sehingga mampu berpikir sendiri dalam menerjemahkan dan menjalankan perintah. Hal lain yang dibutuhkan yaitu sensor yang dapat berfungsi sebagai pengindera. Kriteria tingkat kematangan diuji dengan sensor-sensor sehingga diperoleh nilai kematangan dalam angka

1

numerik. Angka-angka tersebut dihubungkan satu sama lain sehingga diperoleh persamaan matematis. Persamaan inilah yang akan menjadi penentu keputusan robot untuk memanen suatu buah. Selain kecerdasan, robot pemanen dibutuhkan juga kecepatan dan ketepatan. Gerakan yang cepat berpengaruh terhadap kapasitas suatu robot. Ketepatan menentukan tingkat kebenaran maupun tingkat kesalah suatu robot. Diharapkan kecepatan dan ketepatan suatu robot lebih besar dibandingkan manusia. Untuk itu penelitian mengenai robot pemanen perlu terus dikembangkan agar mampu mewujudkan harapan tersebut. Alasan lain pentingnya pengembangan robot pemanen , yaitu meningkatnya upah tenaga kerja saat panen raya karena jumlah tenaga panen tidak sebanding dengan luas area pertanian yang akan dipanen, ketidakstabilan emosi pekerja yang sering mengakibatkan pemogokan, serta peningkatan ilmu pengetahuan dan teknologi agar tidak tertinggal dengan negara lain. Oleh karena itu, perlu dilakukan penelitian untuk meningkatkan dan mengembangkan ilmu dan teknologi robotik khususnya dalam bidang pertanian. Salah satu struktur dasar yang sangat penting pengaruhnya terhadap keberhasilan robot dalam melakukan tugasnya yaitu manipulator. Manipulator yang menjadi objek penelitian ini adalah manipulator untuk robot pemanen buah dalam greenhouse. Pada penelitian ini dilakukan modifikasi manipulator tipe silinder yang dibuat oleh Graha (2007) dan telah dimodifikasi pertama oleh Saleh (2008). Pada manipulator yang telah ada untuk mencapai koordinat bidang horisontal menggunakan prismatic joint. Sistem ini batang link horizontal akan memendek pada sisi target, namun pada sisi lainnya akan memanjang. Sisi yang memanjang dapat mengganggu tanaman di sisi lain tanaman target. Modifikasi dilakukan pada gerakan perismatik joint pada gerakan horisontal menjadi gerakan rotational joint. Mekanisme ini diharapkan dapat menghasilkan mengganggu tanaman selain target. kebutuhan ruang pergerakan yang lebih sempit dan tidak

1.2

Tujuan
Tujuan yang akan dicapai dari penelitian ini adalah

1.

Memodifikasi manipulator tipe silinder untuk robot pemanen buah dalam greenhouse sehingga dihasilkan manipulator ruang pergerakan yang lebih sempit dan tidak mengganggu tanaman selain target.

2.

Menguji ketelitian manipulator robot pemanen buah dalam menjangkau target dalam koordinat ruang dengan beberapa pembebanan.

2

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful