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Repúbl i ca Bol i var i ana de Venezuel a

M i ni st er i o de l a Def ensa
UNEFA-8TEL02D
Ingeni er ía de Tel ecomuni caci ones
Teor ía de Cont r ol








Pr o y ect o : Co n t r o l ad o r esPI D











Car acas, Agost o de 2007
Int r oducci ón

En el ampl i o mundo de l os pr ocesos moder nos de cont r ol , es de
vi t al i mpor t anci a el uso de l os l l am ados compensador es o
cont r ol ador es par a o bt ener una r espuest a si st emát i ca deseada.
Exi st en di ver sas f or mas de compensar un si st ema det er mi nado,
per o un mét odo nor mal i zado par a l a obt enci ón de r esul t ados f i el es
es el l l amado si st ema de compensaci ón PID.

El pr esent e pr oyect o se r eal i za como un esf uer zo monogr áf i co,
i nf or mat i vo y educat i vo que i nt ent a exponer l as var i abl es en el
cont r ol de si st emas con cont r ol ador es PID. Se r eal i za un énf asi s en
l a i mpor t anci a, bondades y mér i t os del cont r ol de pr ocesos con el
mét o do pr o por ci onal -i nt egr at i vo-der i vat i vo, l os t ér mi nos y
expr esi o nes mat emát i cas de cada uno de sus compo nent es (P, I ,
D), l os ef ect os de cont r ol que causan sobr e di st i nt as var i abl es, bi en
sea i ndi vi dual ment e o combi nados.

Se r eal i za un est udi o mat emát i co manual y si mul ado de ci er t o
si st ema pr o puest o, par a hal l ar l e l a compensaci ón adecuada,
l i mi t ant es, var i aci ó n de par ámet r os de cont r ol y f i nal ment e su
r espuest a, dadas ci er t as condi ci ones de r espuest a deseadas.










Gl osar i o

Gananci a: Es una magni t ud que expr esa l a r el aci ón ent r e una
señal de sal i da, con r espect o a l a señal de ent r ada.

Sobr e el ongaci ón: Es el máxi mo val or de pi co de l a cur va de
r espuest a.

Resonanci a: Es el f enómeno que se pr oduce al coi nci di r l a
f r ecuenci a de un si st ema con l a f r ecuenci a de una exci t aci ó n
ext er na.

Est abi l i dad: Se di ce que un si st ema es est abl e si se mant i ene en
est aci onar i o , es deci r , i gual con r espect o al t i empo y una
modi f i caci ón r azo nabl ement e pequeña de l as condi ci ones
i ni ci al es no al t er a si gni f i cat i vament e el f ut ur o de l a si t uaci ón.

Inest abi l i dad: Es cuando al var i ar unas de l as car act er íst i cas o
condi ci o nes del si st emas, hace que var íe consi der abl ement e sus
condi ci o nes f i nal es con r espect o al t i empo.

Compensador o cont r ol ador : Es un di sposi t i vo que se i nser t a
ant es de l a f unci ó n de t r ansf er enci a de un si st ema con el f i n de
modi f i car l a r espuest a o l a sal i da del mi smo.

Er r or Est aci onar i o: Es el gr ado de i nexact i t ud o equi vocaci ón que
t i ene un si st ema una vez t r anscur r i do un t i empo consi der ado.

Escal ón Uni t ar i o: Es una f unci ón cont i nua cuyo val or es 0 par a
cual qui er ar gument o negat i vo, y 1 par a cual qui er ar gument o
posi t ivo: u(x)=0: x<0. u(x)=1: x>0.

Par ámet r osespeci fi caci onesenel domi ni odel t i empo

Ti empo de subi da : cor r esponde al t i empo que t oma el
si st ema en al canzar l a veci ndad del ni vel de est ado est abl e.
Ti empo de ret ardo t d: es el t i empo r equer i do par a que l a
r espuest a al cance l a pr i mer a vez l a mi t ad del val or f i nal .
Ti empo Pi co t p: t i em po pi co es el t i empo r equer i do par a que
l a r espuest a al cance el pr i mer pi co de so br e el ongaci ó n.
Ti empo de est abl eci mi ent o : es el t i empo par a que el
si st ema al cance el est ado est abl e. Es deci r , es el t i em po que
se r equi er e par a que l a cur va de r espuest a al cance un r an go
al r ededor del val o r f i nal del t amaño especi f i cado por el
por cent aj e absol ut o del val or f i nal .
Sobre el ongaci ón Mp : es el val or pi co de l a oscil aci ón sobr e
el ni vel de est ado est abl e. Es deci r , es el máxi ma val or del
pi co de l a cur va de r espuest a, medi do a par t i r de l a uni dad.
La cant i dad de sobr e el ongaci ón máxi ma i ndi ca de maner a
di r ect a l a est abi l i dad r el at i va del si st ema.

Est as especi f i caci ones en el domi ni o del t i empo que se han
sumi ni st r ado son muy i mpor t ant es, debi do a que casi t o dos l os
si st emas de cont r ol exi st ent e dependen de una var i abl e
i mpor t ant e como l o es el t i empo. Es deci r , l os si st emas deben
pr esent ar r espuest a en un t i empo det er mi nado r azo nabl e.
El compensador PID
Un co mpensador o cont r ol ador pr opor ci onal -i nt egr at i vo-
der i vat i vo es un mecani smo genér i co de cont r ol en l azo cer r ado
ampl i ament e usado en l os si st emas de cont r ol i ndust r i al es. Un
compensador PID i nt ent a cor r egi r el er r or ent r e una var i abl e de
pr oceso medi da, y un punt o deseado de cont r ol , cal cul ando y
r eal i zando una acci ón cor r ect i va que pueda aj ust ar el pr oceso
adecuadament e.
El al gor i t mo de cál cul o de un PID, i ncl uye t r es par ámet r os
separ ados: Los val or es Pr opor ci o nal , I nt egr at i vo y Der i vat i vo. El
val or pr opor ci o nal det er mi na l a r espuest a al er r or act ual . El val or
i nt egr at i vo det er mi na l a r eacci ón basada en l a suma de l os er r or es
r eci ent es y el val or der i vat i vo det er mi na l a r eacci ón a l a cant i dad
con l a que el er r or ha veni do cambi ando. La suma de est as t r es
acci ones puede ser conect ada a l a sal i da de un el ement o de cont r ol
como, por ej empl o l a posi ci ón de una vál vul a so br e un el ement o de
cal or .
Cal i br ando l as t r es const ant es en el al gor i t mo de cont r ol PID, se
puede pr oveer una acci ón de cont r ol di señada par a r equer i mi ent os
específ i cos de pr ocesos. La r espuest a del cont r ol ador o
compensador puede ser descr i t a en t ér mi nos de l a capaci dad de
r espuest a del compensador f r ent e a un er r or , so br e i mpul so del
punt o deseado , el gr ado en el cual el compensador mani pul a l a
ent r ada y l a cant i dad de osci l aci ón del si st ema. Se debe not ar que
el uso del al gor i t mo de cont r ol PID no gar ant i za un cont r ol ópt i mo
de un si st ema.
Al gunas apl i caci ones pueden r equer i r el uso de sol o uno o dos
modos par a pr oveer el si st ema de cont r ol apr o pi ado. Est o se l o gr a
f i j ando l a gananci a de l as sal i das i ndeseadas a cer o. Un cont r ol ador
PID puede ser l l amado cont r ol ador PI , PD, P o I en l a ausenci a de l a
acci ón de cont r ol r espect i va. Los cont r olador es PI son
par t i cul ar ment e comunes, pues l a acci ón der i vat i va es muy
sensi bl e al r ui do de medi ci ó n, y l a ausenci a de un val or i nt egr al
evi t a que el si st ema al cance su val or o bj et i vo debi do a l a acci ón de
cont r ol .

Di agr ama de bl oques de un compensador PID.

Pr i nci pi osdel azodecont r ol

El pr opósi t o de un l azo de cont r ol es el de aut omat i zar el t i po de
acci ones que una per so na hace, por ej empl o, par a mant ener su
r egador a de agua en una t emper at ur a i deal . Par a si mpl i ci dad, se
asume que l a mani l l a de agua f r ía est á di señada par a que el f l uj o
de agua sea const ant e. La per sona debe sent i r el agua par a est i mar
su t emper at ur a. Basado en est a medi da, l a per sona r eal i zar á una
acci ón de cont r ol : Usar l a mani l l a de agua cal i ent e par a aj ust ar el
pr oceso. La per sona puede r epet i r est e l azo de cont r ol de sal i da-
ent r ada, aj ust ando el f l uj o de agua cal i ent e hast a que l a
t emper at ur a se estabilice al nivel deseado. En realidad, cuando
ajustamos las manillas de agua caliente y fría, estamos actuando
como dos lazos PID interactivos.
Como l a t emper at ur a est á si endo medi da, l a l l amar emos var i abl e
de pr oceso (PV). La t emper at ur a deseada es l l amada punt o
deseado, de r ef er enci a, o set poi nt (SP). La sal i da desde el
cont r ol ador l a ent r ada al pr oceso es l l amada var i abl e mani pul ada
(M V). La di f er enci a ent r e l a medi da y el punt o deseado es el er r o r
(e), muy cal i ent e o muy f r i o, y qué t ant o.

Como cont r o l ador , uno deci de que t ant o cambi ar l a posi ci ó n de l a
mani l l a (M V) l uego de det er mi nar l a t emper at ur a (PV), y por
consi gui ent e el er r or . Est a pr i mer a est i maci ón es el equi val ent e a l a
acci ón pr o por ci onal del cont r ol ador PID. La acci ón i nt egr al del
cont r ol ador PID se puede pensar como el aj ust e gr adual de l a
t emper at ur a cuando est á casi en el punt o deseado. La acci ón
der i vat i va se r eali za haciendo cambi os más pequeños cada vez,
mi ent r as nos acer camos a l a t emper at ur a cor r ect a, y
det eni éndonos una vez que l a al canzamo s, en vez de segui r muy
l ej os.
Real i zar un cambi o muy gr ande cuando el er r or es pequeño es
equi val ent e a un cont r ol ador de al t a gananci a, y l l evar á al so br e
i mpul so. Si el cont r ol ador hi ci ese cambi os r epet i dos muy ampl i os,
pudi ese ser cat al ogado como i nest abl e y l a sal i da osci l ar á al r ededor
del punt o deseado (SP) bi en sea en una co nst ant e o una si nusoi de.
Un humano no har ía est o, pues somos cont r ol ador es adapt abl es,
que apr endemos del hi st o r i al de pr ocesos, per o l os cont r ol ador es
PID no t i enen l a habi l i dad par a apr ender , y deben ser aj ust ados
cor r ect ament e. La el ecci ón de l a cor r ect a gananci a par a cont r ol ar
ef ect i vament e el si st ema es l o que se conoce como “ aj ust ar el
cont r ol ador ”
Si un cont r ol ador comi enza de un est ado est abl e con er r or cer o (PV
= SP), ent o nces l os cambi os adi ci onal es del cont r ol ador ser án en
r espuest a en o t r as ent r adas medi das o no medi das del pr oceso,
que i mpact an en el mi smo y por consi gui ent e, en l a var i abl e de
pr oceso. Las var i abl es que i mpact an en el pr oceso apar t e de l a
var i abl e medi da, son conoci das como di st o r si ones, y gener al ment e,
l os cont r ol ador es est án di señados par a r echazar l as di st or si ones o
i mpl ement ar cambi os de ent r ada. Un cambi o en l a t emper at ur a de
al i ment aci ó n del agua (es deci r , del agua que i ngr esa a l a t uber ía)
const i t ui r ía una di st or si ó n o per t ur baci ón del pr oceso.





Un lazo de control trabaja de la siguiente forma:
Medición de la variable de proceso (PV) por un sensor.
Comparación del PV con una entrada para generar el error.
Cálculo de la acción de control basado en el error y los
parámetros de ajuste PID
Las salidas de la acción de control a través de la variable
manipulada (MV), como una válvula.
El proceso responde a la variable manipulada (MV),
cambiando la variable de proceso medida. Regreso al paso1.

En t eor ía, un cont r ol ador puede ser usado par a cont r ol ar cual qui er
pr oceso con una sal i da medi bl e (PV), un val or i deal de sal i da
conoci do (SP) y una ent r ada al pr oceso (M V) que af ect e al PV. Los
cont r ol ador es se usan en l a i ndust r i a par a r egul ar t emper at ur a,
pr esi ó n, f l uj o, composi ci o nes quími cas, ni vel es en t anques,
vel oci dad y pr áct i cament e cual qui er ot r a var i abl e que pueda ser
medi da. El cont r ol de vel oci dad de l os aut omóvi l es es un ej empl o
de un pr oceso no i ndust r i al que ut i l i za cont r ol aut omat i zado.

El concept o de t odo l azo de cont r ol : Es una
r eal iment aci ón negat i va, por que el val or medi do de
l a sal i da es sust r aído par a cal cul ar el er r or , el cual
l uego se cor r ige con un compensador .

Debi do a su l ar ga hi st or i a, si mpl i ci dad, t eor ía bi en f undament ada,
si mpl e ej ecuci ó n y r equer i mi ent os de mant eni mi ent o, l os PID con
l os cont r ol ador es el egi dos par a est as apl i caci ones.

Teor íadel cont r ol ador PID

El controlador PID tiene su nombre en honor a sus tres términos
correctivos, cuya suma constituye la salida. Así:

SoliJo( t) = Pout + Iout + Ðout

Donde P
out
, I
out
, y D
out
son las contribuciones a la salida del
controlador PID para cada uno de los tres términos, descritos a
continuación.

Tér mi noPr opor ci onal

El t ér mi no pr o por ci onal r eal i za un cambi o a l a sal i da que es
pr opor ci onal al er r or pr esent e del si st ema. La r espuest a
pr opor ci onal puede ser aj ust ada mul t i pl i cando el er r or por una
const ant e Kp l l amada gananci a pr o por ci onal . El t ér mi no
pr opor ci onal est á dado por :
P
out
= K
pout
e( t)
Donde:
Pout : Sal i da pr o por ci onal
Kp: Gananci a Pr o por ci onal
e: Er r or =SP-PV
t: Ti empo
Una gananci a pr opor ci onal al t a r esul t a en un gr an cambi o en l a
sal i da par a un cambi o dado en el er r or . Si l a gananci a pr o por ci onal
en m uy gr ande, el si st ema se puede vo l ver i nest abl e. En cont r ast e,
una pequeña gananci a r esul t a en una r espuest a a l a sal i da pequeña
par a un er r or de ent r ada gr ande, y un cont r ol ador menos sensi t i vo.
Si l a gananci a pr o por ci onal es muy pequeña, l a acci ón de cont r ol
puede ser muy pequeña en r espuest a a l as per t ur baci o nes del
si st ema.
En ausenci a de per t ur baci ones, un cont r o l pr opo r ci onal pur o no
se f i j ar á en su val or obj et i vo , si no que se mover á en di r ecci ón del
punt o deseado (SP), per o r et endr á un pequeño er r or que es una
f unci ó n de l a gananci a pr opor ci o nal y l a gananci a del pr oceso.

Tér mi noInt egr al

La cont r i buci ón del t ér mi no i nt egr al es pr opor ci onal a ambos, l a
magni t ud y l a dur aci ón del er r or . Sumando el er r or i nst ant áneo, se
cr ea el desf ase acumul ado que debe haber si do cor r egi do
pr evi ament e. El er r o r acumul ado es ent o nces mul t i pl i cado po r l a
gananci a i nt egr al y añadi da a l a sal i da del cont r ol ador .
La magni t ud de l a cont r i buci ó n del t ér mi no i nt egr al a l a acci ón de
cont r ol gener al es det er mi nada por l a gananci a i nt egr al , Ki . El
t ér mi no i nt egr al est a dado por :
I
out
= Ki _ e( ¡) J¡
t
0

Donde:
Iout : Sal i da Int egr al .
Ki : Gananci a Int egr al .
e: Er r or =SP-PV.
T: Ti empo.

El t ér mi no i nt egr al (cuando se añade al t ér mi no pr opor ci onal )
acel er a el movi mi ent o del pr oceso en di r ecci ón al punt o deseado
(SP) y el i mi na el er r or en est ado est aci onar i o r esi dual que ocur r e
con un cont r olador sol ament e pr opor cio nal . Como sea, como el
t ér mi no i nt egr al r espo nde a er r o r es acumul ados del pasado, puede
causar que el val or pr esent e un sobr e i mpul so r espect o al val or
deseado (SP).

Ter mi noDer i vat i vo

El r ango de cambi o del pr oceso de er r or es cal cul ado
det er mi nando l a pendi ent e del er r or sobr e el t i empo. (Su pr i mer a
der i vada con r espect o al t i empo) y mul t i pl i cando est a magni t ud de
cambi o por l a gananci a der i vat i va Kd. La magni t ud de l a
cont r i buci ón del t ér mi no der i vat i vo a l a acci ón de cont r ol pr o medi o
es det er mi nada por l a gananci a der i vat i va Kd. El t ér mi no der i vat i vo
est á dado por :
Ð
out
= K
d
Jc
Jt

Donde:
Dout : Sal i da der i vat i va
Kd: Gananci a der i vat i va
: Er r or =SP-PV
t : Ti empo i nst ant áneo

El t ér mi no der i vat i vo di smi nuye el ni vel de cambi o de l a sal i da del
cont r ol ador y est e ef ect o es más no t abl e cer ca del punt o deseado
del cont r o l ador . El cont r ol der i vat i vo se usa par a r educi r l a
magni t ud del sobr e i mpul so pr oduci do por el component e i nt egr al
y mej or ar l a est abi l i dad combi nada cont r ol ador -pr oceso. Como
sea, l a di f er enci aci ó n de señal es ampl i f i ca el r ui do en l a señal y
como est e t ér mi no del cont r ol ador es muy sensi bl e al r ui do en el
er r or , puede causar que un t ér mi no se vuel va i nest abl e si el r ui do y
l a gananci a der i vat i va so n l o suf i ci ent ement e al t os.
La salida de los tres términos, el proporcional, el integral y el
derivativo se suman para calcular la salida del controlador PID





Sumat or i adel osTér mi nos

Def i ni endo u(t ) como l a sal i da del cont r ol ador , l a f or ma f i nal del
al gor i t mo PID es:
u( t) = K
p
c( t) + K
ì
_ c
t
0
( ¡) J¡ + K
d
Jc
Jt

Donde l os par ámet r os de aj ust e so n:
Kp: Gananci a Pr o por ci onal - Una Kp gr ande si gni f i ca una
r espuest a r ápi da, pues a mayor el er r o, mayor l a
r eal i ment aci ón par a compensar . Un Kp excesi vament e
gr ande l l eva a l a i nest abi l i dad del pr oceso.
Ki : Gananci a Int egr al - Un Ki gr ande i mpl i ca que l os er r or es
de est ado est aci o nar i o son el i mi nados r ápi dament e. El
sacr i f i ci o es mayor sobr e i mpul so. Cual qui er er r or negat i vo
i nt egr ado dur ant e l a r espuest a t r ansi t or i a debe ser i nt egr ado
por el er r or posi t i vo ant es de al canzar el est ado est aci o nar i o.
Kd: Gananci a Der i vat i va – A mayor Kd, menor sobr e i mpul so,
per o menor r espuest a t r ansi t or i a, pudi endo l l evar a
i nest abi l i dad.
Aj ust eSi nt oni zaci óndel azocer r ado

Si l os par ámet r os del cont r ol ador PID (Las di ver sas gananci as) so n
el egi das i ncor r ect ament e, l a ent r ada del pr oceso cont r ol ado puede
ser i nest abl e, l a sal i da di ver gi r , con o si n osci l aci ón y ser á l i mi t ado
sol o por l a sat ur aci ón o l a par al i zaci ó n mecáni ca. El aj ust e de un
l azo de cont r ol es l a var i aci ón de sus par ámet r os de cont r o l
(gananci a/ banda pr o por ci onal , gananci a i nt egr al / r eset , gananci a
der i vat i va/ r ango) a los val or es ópt i mos par a l a r espuest a deseada.



El compor t ami ent o ó pt i mo en un cambi o de pr oceso o punt o
deseado var ía dependi endo de l a apl i caci ón. Al gunos pr ocesos no
pueden per mi t i r una sat ur aci ón o sobr e i mpul so de l a var i abl e de
pr oceso más al l á del punt o deseado si por ej empl o, es i nsegur o.
Ot r os pr ocesos deben mi ni mi zar l a ener gía gast ada en al canzar un
nuevo punt o deseado.
Gener al ment e, l a est abi l i dad de r espuest a (Lo opuest o de l a
i nest abi l i dad) es r equer i da y el pr oceso no debe osci l ar par a
ni nguna combi naci ón de condi ci o nes o punt os deseados. Al gunos
ot r os pr ocesos t i enen un gr ado de no l i neal i dad y par ámet r os que
t r abaj an bi en en condi ci ones de car ga compl et a y que al cont r ar i o
no t r abaj an comenzando si n car ga. I nt ent ar emos descr i bi r a
cont i nuaci ó n al gunos mét odos de aj ust e manual t r adi ci onal es.
Exi st en muchos mét odos par a aj ust ar un l azo PID. Los mét odos
más ef ect i vos gener al m ent e i nvol ucr an el desar r ol l o de al gunas
f or mas de model aci ón de pr ocesos y ent o nces escoger un t ér mi no
P, I o D basado en l os par ámet r os de mo del o di námi cos. El aj ust e
manual “ a oj o” , han si do compr obados una y o t r a vez como
i nef i ci ent es, no cer t er os y si empr e pel i gr osos.
La el ecci ón de un mét odo depender á en gr an par t e en si se puede
o no ext r aer el l azo par a el aj ust e, y el t i em po de r espuest a del
si st ema. Si el si st ema puede ser ext r aído, el mej or mét odo si empr e
i ncl uye somet er al si st ema a un cambi o escal ón en l a ent r ada,
mi di endo l a sal i da como una f unci ó n del t i em po, y usando est a
r espuest a par a det er mi nar l os par ámet r os de cont r ol .
Si el si st ema debe per manecer en l ínea, un mét odo de aj ust e es
f i j ar l os val or es der i vat i vos e i nt egr at i vos a cer o. Incr ement ando l a
pr opor ci onal par a que l a sal i da del l azo osci l e, ent onces el t ér mi no
pr opor ci onal debe dej ar se f i j o a apr oxi madament e l a mi t ad de ese
val or par a una r espuest a de “ cuar t o de ampl i t ud de caída” .
Ent onces se i ncr ement a l a par t e i nt egr at i va hast a cor r egi r
cual qui er desf ase en el t i empo suf i ci ent e par a el pr oceso, per o
consi der ando que mucha component e i nt egr al causar á
i nest abi l i dad. Fi nal ment e, i ncr ement ar l a component e der i vat i va si
es r equer i da, hast a que el l azo es acept abl ement e r ápi do par a
al canzar su r ef er enci a l uego de una per t ur baci ón en l a car ga, per o
consi der ando que mucha component e der i vat i va ocasi onar á una
r espuest a excesi va y por ende, sobr e i mpul so. Un aj ust e PID r ápi do
gener al ment e se sobr e i mpul sa par a al canzar el punt o deseado
r ápi dament e, per o al gunos si st emas no pueden acept ar sobr e
i mpul sos, en cuyo caso se r equi er e un aj ust e “ cr ít i co” que consi st e
en aj ust ar l a pr opor ci o nal a menos de su val or medi o, causando
osci l aci ones.

Elecci ón de un Mét odo de Aj ust e o Si nt onizaci ón
Mét odo Vent aj as Desvent aj as
Zi egl er-Ni chol s
Es un mét odo pr obado.
Per mi t e l a i mpl ement aci ón
dir ect a.
Al go de ensayo y er r or .
Aj ust e muy agr esi vo.
“ Al oj o”
No se r equi er en cál cul os.
Puede ser i mpl ement ado
dir ect ament e.
Es er r át i co e i mposi bl e
de r epet i r .
Her r amient as
Comput ar izadas
Impl ement aci ón di r ect a o
i ndi r ect a. Puede i ncl ui r
análi si s con sensor es.
Per mi t e l a si mu l aci ón
ant es de l a
i mpl ement aci ón.
Impl i ca al go de cost o y
ent r enamient o
Cohen-Coon
Buenos model os de
procesos.
Necesit a poder de
cál cul o, sol o t i ene
i mpl ement aci ón
i ndi r ect a. Solo bueno
par a pr ocesos de pr i mer
or den.



Ef ect os de Incr ement ar l os Par ámet r os
Par ámet r o Ti empo Subi da Sobr e i mpul so Ti empo Est abi l i zaci ón Er r or Edo Est aci onar io
P (K
p
) Di sminuye Incr ement a Cambi o Leve Di smi nuye
I (K
i
) Di sminuye Incr ement a Incr ement a Lo El imi na
D (K
d
) Cambi o Leve Di smi nuye Di smi nuye Ni nguno
* Se consi der a que el ef ect o sobr e el t iempo de subi da es
pr opor cional al que suf r e el t i empo de r et ar do, por l o que no se
consi der a est e últ i mo par a l a t abl a.

Tomando en cuenta los efectos de los controladores P, I, D,
podemos realizar una tabla comparativa para las diferentes
uniones de estos componentes.

Par ámet r os
Ti empo
subi da
Sobre
i mpul so
Ti empo de
est abi l i zaci ón
Er r or
Est aci onar i o
PI (K
p
+ K
i
) Di smi nuye Incr ement a
Se i ncr ement a
l evement e
Casi l o
el i mi na
PD (K
p
+ K
d
)
Se r educe
l evement e
Es casi nul o
Di smi nuye en
una
pr opor ci ón
pequeña
Lo apr oxi ma
a un val o r
míni mo.
PID (K
p
+ K
i
+ K
d
)
Di smi nuye
Osci l a en
un
pequeño
r ango
No var ía
mucho
Es un val or
muy
pequeño
Mét odoZi egl er -Ni chol s

Ot r o mét odo de aj ust e es conoci do como el mét odo de Zi egl er -
Ni chol s, cr eado por John Zi egl er y Nat hani el Ni chol s. Como en el
mét o do ant er i or , l os t ér mi nos der i vat i vo e i nt egr al son l os
pr i mer os en l l evar a cer o. La gananci a pr opor ci o nal es
i ncr ement ada hast a que al canza l a gananci a cr ít i ca en l a cual l a
sal i da del l azo comi enza a osci l ar . Kc y el per i o do de osci l aci ó n son
usados par a est abl ecer l as gananci as de l a si gui ent e maner a:

Mét odo Zi egl er-Ni chol s
Ti po de Cont r ol K
p
K
i
K
d

P 0.5·K
c
- -
PI 0.45·K
c
1.2K
p
/ P
c
-
PID 0.6·K
c
2K
p
/ P
c
K
p
P
c
/ 8
Soft war edeComput ador as

Las i nst al aci o nes i ndust r i al es moder nas ya no r eal i zan aj ust es
manual es, en cambi o, l os aj ust es de PID y l a o pt i mi zaci ón de l azo
cer r ado se r eal i zan con po der osos pr o gr amas comput aci onal es.
Est os paquet es de sof t war e pueden r ecol ect ar dat os, cr ear
model os de pr ocesos, y suger i r aj ust es ópt i mos. Al gunos sof t war e
pueden i ncl uso cr ear aj ust es r euni endo dat os desde cambi os
r ef er enci al es.

El aj ust e mat emát i co i nduce un i mpul so al si st ema, ent o nces usa l a
r espuest a cont r ol ada de f r ecuenci a del si st ema par a di señar l os
val or es del PID. En l azos con t i empos de r espuest a de al gunos
mi nut os, se r ecomi enda el aj ust e mat emát i co, pues el ensayo y
er r or puede t omar días en si m pl ement e hal l ar un conj unt o de
valor es est ables. Los valor es ópt i mos son i ncl uso más di f ícil es de
hal l ar . Al gunos cont r ol ador es PID di gi t al es of r ecen una f unci ó n
aut oaj ust abl e en el cual l os pequeños cambi o en el punt o deseado
(SP) son envi ados al pr oceso, per mi t i endo al cont r ol ador cal cul ar
l os val or es ópt i mos por sí mismo.
Exi st en ot r as f ór mul as par a encont r ar est os valor es ópt i mos
mat emát i cament e de acuer do a l os cr i t er i os de desempeño.
* Exi st en ot r os mét odos adi ci onales de aj ust e de un compensador
PID, los cual es no se expl i can por no ser ut i l i zados en el pr esent e.
Modi fi caci onesal Al gor i t model PID

El al gor i t mo mat emát i co cor r ect o del PID r epr esent a un r et o en
apl i caci ones de cont r ol que han si do gener adas por mo di f i caci ones
menor es a l a f or ma del PID.
Un pr obl ema común r esul t ant e de l as i mpl ement aci o nes i deal es
del PID es el sobr e i mpul so del mo do i nt egr al . Est o se puede
gener ar por :

Ini ci al i zar el cont r ol ador i nt egr al en un val or deseado ,
gener al ment e el val or pr esent e par a pr obl emas de i ni ci o.
Deshabi l i t ar l a f unci ón i nt egr al hast a que el val or pr esent e
haya ent r ado a l a r egi ón cont r ol abl e.
Li mi t ar el per i o do de t i empo sobr e el cual se cal cul a el er r o r
i nt egr al .
Evi t ando que el t ér mi no i nt egr al se acumul e sobr e o debaj o
de l ími t es pr edet er mi nados.
M uchos PID cont r ol an un di sposi t i vo mecáni co (Una vál vul a, por
ej empl o). El mant eni mi ent o de equi pos mecáni cos puede ser un
ampl i o cost o, y su uso conl l eva a l a degr adaci ón del cont r ol dado
en r el aci ón a l a r espuest a a una señal de ent r ada. La cant i dad de
desgast e mecáni co es casi si empr e una f unci ón de con qué
f r ecuenci a un di sposi t i vo es act i vado par a r eal i zar un cambi o.
Como el desgast e es una pr eocupaci ón i mpor t ant e, l os PID pueden
t ener una banda muer t a a l a sal i da par a r educi r l a f r ecuenci a de
act ivaci ón de l a sal i da (Vál vul a).

Los t ér mi nos pr o por ci onal es y di f er enci al es pueden pr o duci r
movi mi ent o excesi vo en l a sal i da cuando un si st ema est á suj et o a
un i ncr ement o escal ón i nst ant áneo en el er r or , como un gr an
cambi o en el punt o deseado (SP). En el caso del t ér mi no der i vat i vo ,
est o se debe a l a der i vada del er r o r , el cual es muy gr ande par a el
caso de un cambi o escal ón i nst ant áneo. Como r esul t ado, al gunos
al gor i t mos PID i ncor po r an l as si gui ent es m odi f i caci ones:
Der i vaci ón de l a sal i da: En est e caso el cont r ol ador mi de el
di f er enci al de l a sal i da en vez de l a der i vada del er r or . La
sal i da si empr e ser á cont i nua (Si n cambi o escal ón). Par a que
est o sea ef ect i vo , l a der i vada de l a sal i da debe t ener el
mi smo si gno que l a der i vada del er r or .

“ Enr ampado” del punt o deseado: En est a modi f i caci ón, el
punt o deseado se mueve gr adual ment e desde su vi ej o val or
a uno nuevo usando una f unci ó n escal ón l i neal o de pr i mer
or den. Est o evi t a l a di scont i nui dad pr esent e en un cambi o
del escal ón.

“ Sobr epeso” del punt o deseado: Est a modi f i caci ón usa
di f er ent es mul t i pl i cador es de er r or dependi endo de cual
el ement o del cont r ol ador est á si endo usado. El er r or en el
t ér mi no i nt egr al debe ser el er r or ver dader o de cont r ol par a
evi t ar er r or es de est ado est aci o nar i o . Est o af ect a l a
r espuest a del punt o deseado , per o no l a r espuest a a l as
di st or si ones de car ga y r ui do de medi da.
Li mi t aci onesdel cont r ol PID

M i ent r as l os cont r ol ador es PID son apl i cabl es a muchos pr obl emas de
cont r ol , pueden desempeñar se pobr ement e en al gunas apl i caci ones.

Los cont r ol ador es PID, cuando se usan sol os, pueden dar po br e
desempeño cuando l as gananci as de l azo deben ser r educi das par a que
el si st ema de cont r ol no sat ur e (sobr e i mpul se) u osci l e al r ededor del
val or deseado. El desempeño del si st ema de cont r ol puede ser
mej or ado combi nando l a f unci o nabi l i dad PID con l a de l a del cont r ol de
r et r oal i ment aci ó n, como se enseña en l a t eor ía de cont r ol moder na.
Cual qui er i nf or maci ón o i nt el i genci a der i vada del est ado del si st ema
puede ser combi nado con l a sal i da del PI D par a mej or ar el desempeño
gener al del si st ema.

El val or de r eal i ment aci ón sol ament e puede pr oveer una gr an po r ci ón
de l a sal i da de cont r ol . El PID puede ser usado par a r espo nder a
cual qui er di f er enci a o er r or r emanent e ent r e el punt o deseado y el val or
de r eal i ment aci ó n. Como l a sal i da de r eal i ment aci ón no es una f unci ó n
del pr oceso, nunca causar á que el si st ema osci l e, mej or ando l a
r espuest a y est abi l i dad del si st ema.

Por ej empl o , en l a mayor ía de l os si st emas de cont r ol , par a acel er ar una
car ga mecáni ca baj o co nt r o l , se r equi er e más f uer za o t o r que del mot o r
o act uador . Si un cont r ol ador PID de vel o ci dad se usa par a cont r ol ar l a
vel oci dad de l a car ga y comandar el t o r que apl i cado por el mot or ,
ent o nces es benef i ci oso t omar l a acel er aci ón i nst ant ánea par a l a car ga,
conf i gur ar ese val o r apr o pi adament e y añadi r l o a l a sal i da del PID e
vel oci dad

Est o si gni f i ca que si n i mpor t ar si l a car ga se acel er a o desacel er a, una
cant i dad pr opo r ci onal de f uer za es comandada desde el mo t or si n
i mpor t ar el val or de r eal i ment aci ón. El PID en est e caso usa i nf or maci ó n
de l a r eal i ment aci ón par a af ect ar cual qui er i ncr ement o o di smi nuci ó n
de l a sal i da combi nada par a r educi r l a di f er enci a ent r e el val or deseado
y el val or de r eal i ment aci ó n. Tr abaj ando j unt os, pueden pr oveer
si st emas de cont r ol más r esponsabl es, est abl es e i nt el i gent es.
Ot r o pr obl ema de l os PID es que son l i neal es, aunque el desempeño de
l os mi smos en si st emas no l i neal es es var i abl e. A veces, se mej or an l os
PID a t r avés de mét o dos como l a pr ogr amaci ón de gananci as.
Un pr obl ema del t ér mi no di f er enci al es que pequeñas cant i dades de
medi das o r ui do pueden causar gr andes cambi os en l a sal i da. A veces es
de ayuda el f i l t r ar l as medi ci o nes con un f i l t r o pasa baj o. Como el f i l t r aj e
de paso baj o y el cont r ol der i vat i vo se cancel an el uno con el ot r o,
r educi r el r ui do por mét odos de i nst r ument aci ón es una mej or o pci ón.
Al t er nat i vament e, l a banda di f er enci al puede apagar se en l a mayor ía de
l os si st emas con poca pér di da de cont r ol . Est o es equi val ent e a usar un
cont r olador PID cono uno PI.
Impl ement aci ónfísi cadel cont r ol PID

En el pr i nci pi o del pr oceso de cont r ol aut omat i zado, el cont r ol ador PID
er a i mpl ement ado como un di sposi t i vo mecáni co. Ést os cont r ol ado r es
usaban un ni vel ador y una masa y casi si empr e er an ener gi zados por
ai r e compr i mi do. Est os cont r o l ador es neumát i cos f uer o n al guna vez el
est ándar i ndust r i al .
Cont r o l ador es el éct r i cos pueden ser hecho s de un ampl i f i cador de t ubo,
un capaci t or o una r esi st enci a. Los cont r o l ador es PID el ect r ó ni cos er an
encont r ados en si st emas el ect r óni cos de mayor compl ej i dad cada vez.
Por ej empl o , el si st ema de posi ci onami ent o de una uni dad de di sco o el
ci r cui t o de det ecci ó n de movi mi ent o de un si smó met r o moder no. Hoy
día, est os cont r ol ado r es son mi cr o-cont r ol ador es o chi ps i nt egr ados.
Los cont r ol ador es PID más moder nos son i mpl ement ados en sof t war e
en l os l l amados PLC, o cont r ol ador es l ógi cos pr ogr amabl es. Las
i mpl ement aci ones de sof t war e t i enen l as vent aj as de ser bar at as,
conf i abl es y f l exi bl es con r espect o a l a i mpl ement aci ón del al gor i t mo dl
PID.

Si mul aci ónconMat l ab.

Par a r eal i zar l a si mul aci ó n r equer i da par a un mej or anál i si s y
compr esi ó n de r esul t ados, se ha deci di do ut i l i zar l a her r ami ent a del
paquet e mat emát i co M at l ab l l amada Si mul i nk. Est a ext ensi ó n es un
si mul ador con ent or no gr áf i co que f aci l i t a l a const r ucci ón, ej ecuci ón y
obt enci ón de r esul t ados de una gr an var i edad de pr ocesos de cont r ol
ent r e muchas o t r as apl i caci ones.
La r azón por l a que se pr ef i r i ó est a her r ami ent a en l ugar de l os t ípi cos
comandos de M at l ab, es su gr an capacidad di dáct i ca y l a si m pleza al
moment o de exponer l os pr ocedi mi ent os y r esul t ados o bt eni dos.

Pr ocedi mi ent o:

El si mul ador of r ece gr an cant i dad de pi ezas en f or ma de bl oques que
r epr esent an di ver sas f unci ones. Par a l a si mul aci ón de nuest r o pr oceso,
hemos r equer i do si mpl ement e del bl oque “ St ep” , que es una ent r ada
escal ón con el cual medi r emos l a r espuest a de nuest r a f unci ón. Un
bl oque “ f cn t r ansf er ” que es nuest r a f unci ón de t r ansf er enci a, en est e
caso:
0p( s) =
1
( s + 1 ) ( s + 2 )
=
1
S
2
+ 2 s + 3 s + 2
=
1
s
2
+ 3 s + 2


Y por úl t i mo , r equer i mos de una “ scope” o anal i zador , que es el vi sor de
l a r espuest a del si st ema y( t ).
Una vez mo nt ado, nuest r o si st ema or i gi nal es:



La r espuest a obt eni da par a nuest r o si st ema or i gi nal f ue:

De est a gr áf i ca podemos ver que:
Ts=Tr =Tp÷ 5seg
M p÷ 1%
Td= 1.2seg
Ess= 1% (M ínimo)
K=0.5
Ent onces, par a cumpl i r con l os par ámet r os est abl eci dos, debemos
mej or ar el t i empo de subi da en un 50%, est o es un val or máxi mo de
Ts=2.5seg. Tambi én se desea evi t ar que el máxi mo sobr e i mpul so
exceda un 25% el val or or i gi nal , est o si gni f i car ía un val or de M p=1.25.
Por úl t i mo, se debe evi t ar un er r o r en est ado est aci onar i o mayor al 10%
del val or or i gi nal , est o es Ess=1. 1%.

Cál cul ospar ahal l ar el cont r ol ador :

Tenemos l a f unci ón de t r ansf er enci a de l a pl ant a:
0p( s) =
Kp
( s + 1 ) ( s + 2 )

La f unci ón de t r ansf er enci a del si st ema r et r oal i ment ado es:

I( s) =
0p( s)
1 + 0p( s) E( s)

Donde H(s)=1.
Ent onces:
I( s) =
Kp
( s + 1 ) ( s + 2 )
1 +
Kp
( s + 1 ) ( s + 2 )


I( s) =
Kp
( s + 1 ) ( s + 2 )

( s + 1 ) ( s + 2 ) + Kp
( s + 1 ) ( s + 2 )


I( s) =
Kp
( s + 1 ) ( s + 2 ) + Kp


El val or de Kp que hace que al si st ema mar gi nal ment e est abl e par a
que ocur r a osci l aci ón sost eni da, se obt i ene medi ant e el cr i t er i o de
l a est abi l i dad de Rout h. Como l a ecuaci ón car act er íst i ca par a el
si st ema de l azo cer r ado es:

s
2
+ 3 s + 2 + Kp = 0
Apl i cando el mét odo de Rout h:
s
2
1 2 + Kp
s
1
3
s
0
2 + Kp

Ent onces, despej amos el val or de Kp: 2 + Kp > 0 ;
Por t ant o: Kp > -2

Sabi endo que Kp = Kcr
Donde Kcr = máxi mo punt o cr ít i co.

Kcr = -2

Ahor a i gual amos l a ecuaci ón car act er íst i ca a cer o:
s
2
+ 3 s + 2 + Kp = 0
Sust i t uyendo el val or de Kp, nos queda:
s
2
+ 3 s + 2 - 2 = 0
s
2
+ 3 s = 0
Sust i t uyendo s por ]w:

2
+ 3 ( ]æ) = 0

2
+ 3 ( ]æ) = 0
Ent onces, æ = 0 ; æ = 3 ]
Como w nos di o i magi nar i o ut i l i zamos su mo dul o, w = 3
P

=
2 n
æ

P

=
2 n
3

P

= 2 , 0 9

Apl i cando l a f ór mul a de Zi egl er -Ni chol s:

0c( s) = Kp ( 1 +
1
Ii( s)
+ I
s
s
0c( s) = 0 , 6 Kcr ( 1 +
1
0 , 5 Pcr
+ 0 , 1 2 5 P

s

La cual nos ar r oj a como r esul t ado:
0c( s) = 0 , 0 7 5 K
c¡ ·
P


( s +
4
P

)
2
s


Donde K

= 2 y P

= 2 , 0 9

Ent onces el val or nuevo de 0c( s) :
0c( s) =
0 , 3 1 3 ( s + 1 , 9 1 3 )
2
s


0c( s) =
s
2
+ 3 , 8 2 s + 3 , 6 5
s


0c( s) =
0 , 3 1 3 s
2
+ 1 , 1 9 s + 1 , 1 4
S
3
+ 3 s
2
+ 2 s




Luego de apl i car l os Cál cul os Per t i nent es, t enemos que el
compensador es:
0c( s) = Kp _1 +
1
Ii. S
+ IJ. S]
0c( s) =
3 . 1 3 ( S + 1 . 9 1 3 )
2
S

Luego, al mul t i pl i car l a po r l a pl ant a, nos queda l a f unci ó n de
t r ansf er enci a:
Fcn( s) =
3 . 1 3 S
2
+ 1 1 . 9 5 S + 1 1 . 4 2
S
2
+ 3 S + 2




Al r eal i zar l os cál cul os cor r espondi ent es con si mul i nk, t enemos:

Par a l o cual nos da l a sal i da compensada most r ada a cont i nuaci ón:


Si hacemos el est udi o de l a gr áf i ca, vemos que:
Ts÷2seg
M p÷1.1
Ess÷1%
Como po demos compr obar , l ogr amos mej or ar el t i empo de subi da
si n obt ener un sobr e i mpul so muy gr ande. Am bos par ámet r os
est án dent r o del val or deseado como condi ci ones est abl eci das. Por
úl t i mo, el er r or en est ado est aci onar i o si gue si endo casi i dóneo , es
deci r nul o.
Como concl usi ón, podemos menci o nar que hemos cr eado un
compensador PID est abl e y conf i abl e.


Concl usi onesAnál i si sdeResul t ados

A l o l ar go del pr esent e pr o yect o, se han expuest o l as di f er ent es
bondades que of r ecen l os compensador es PID al moment o de cont r ol ar
l a r espuest a de det er mi nado si st ema, consi der ando l as di f er ent es
var i aci ones de i mpl ement aci ón de acuer do a l as di f er ent es acci ones de
cont r ol deseadas.

Se anal i zar on l as di f er ent es combi naci o nes ent r e l os component es del
cont r ol PID, haci endo énf asi s en sus vent aj as y desvent aj as en l a
apl i caci ón sobr e l a r espuest a t r ansi t or i a. Est o se puede ver como
r ef er enci a r ápi da en l a t abl a compar at i va.

Al moment o de apl i car el mét odo de cont r ol de Zi egl er -Ni chol s,
podemos ver i f i car est as var i aci ones, comenzando por l a que gener a
sobr e l a sal i da l a gananci a pr o por ci onal , par a di f er ent es magni t udes,
i ncl uyendo el punt o de desest abi l i dad. Luego, se ver i f i ca l a acci ón de
cont r ol del t ér mi no der i vat i vo , do nde se ve el amor t i guami ent o de l a
r espuest a, evi t ando el sobr e i mpul so. Por úl t i mo , po demos ver que el
t ér mi no i nt egr al nos pr o por ci ona una mej or a est aci onar i a, per o a cost a
de un so br e i mpul so i ni ci al .

Por úl t i mo, pudi mos compr obar l a ef i caci a e i mpor t anci a del cont r ol
moder no en l as apl i caci ones t écni cas e i ndust r i al es.