Capitolul 3

Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii
Cuprins
0.1. Not ¸iunea de stabilitate
0.2. Stabilitatea in prim˘a aproximat ¸ie
0.3. Stabilitatea solut ¸iilor sistemelor neliniare - metoda funct ¸iei Liapunov
0.3.1. Aplicat ¸ii
ˆ
In problemele practice, diverse fort ¸e perturbatoare pot produce insta-
bilit˘at ¸i ale c˘aror efecte pot fi imprevizibile. Acest capitol cuprinde: princi-
palele not ¸iuni din teoria stabilit˘at ¸ii ¸si criterii de stabilitate (Hurwitz-Routh,
Liapunov).
0.1 Not ¸iunea de stabilitate
Fie problema Cauchy
_
˙ x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
(0.1.1)
unde f : Ω ⊂ R
n+1
→ R
n
, Ω = [a, ∞) × D, D ⊂ R
n
, t ∈ [a, ∞), x ∈ D,
f ∈ C
1
(Ω, R
n
) ¸si este local Lipchitz ˆın raport cu x.
Fie x(t, x
0
, t
0
) solut ¸ia problemei Cauchy, t
0
≥ a.
Definit ¸ia 0.1.1. Solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) este stabil˘a ˆın sens
Liapunov, dac˘a:
∀t
0
≥ a si ε > 0, ∃η := η(ε) > 0 a.i.
||x
0
− ¯ x
0
||
R
n < η =⇒||x(t, x
0
, t
0
) −x(t, ¯ x
0
, t
0
)||
R
n < ε, ∀t ≥ t
0
si ¯ x
0
∈ R
n
.
1
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 2
Observat ¸ia 0.1.1. O solut ¸ie care nu e stabil˘a se nume¸ste instabil˘a.
Observat ¸ia 0.1.2. Intuitiv, solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) este sta-
bil˘a dac˘a orice solut ¸ie x(t, ¯ x
0
, t
0
) care pleac˘a la momentul t = t
0
dintr-un
punct ¯ x
0
, suficient de apropiat de x
0
, r˘amˆane pentru t
0
≥ a in vecin˘atatea
lui x(t, x
0
, t
0
).
Definit ¸ia 0.1.2. Solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) se nume¸ste asimp-
totic stabil˘a dac˘a este stabil˘a ˆın sens Liapunov ¸si ˆın plus
lim
t→∞
||x(t, x
0
, t
0
) −x(t, ¯ x
0
, t
0
)||
R
n = 0.
Observat ¸ia 0.1.3. Cu alte cuvinte, solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) este asimptotic stabil˘a
dac˘a solut ¸iile ˆınvecinate r˘amˆan ˆın vecin˘atatea lui x(t, x
0
, t
0
) ¸si converg la
x(t, x
0
, t
0
), cˆand t →∞.
Exemplul 0.1.1. Fie ecuat ¸ia
_
˙ x = −a
2
x
x(t
0
) = x
0
cu solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
−a
2
(t−t
0
)
. Consider˘am ¸si solut ¸ia x(t, ¯ x
0
, t
0
) = ¯ x
0
e
−a
2
(t−t
0
)
si |x
0
− ¯ x
0
| < η = ε.
Avem
|x(t, x
0
, t
0
)−x(t, ¯ x
0
, t
0
)| = e
−a
2
(t−t
0
)
|x
0
−¯ x
0
| < ε, ∀t ≥ t
0
, deci este stabil˘a
ˆın sens Liapunov.
ˆ
In plus,
lim
t→∞
|x(t, x
0
, t
0
) − x(t, ¯ x
0
, t
0
)| = 0, ceea ce ˆınseamn˘a c˘a este ¸si asimp-
totic stabil˘a.
Exemplul 0.1.2. Ecuat ¸ia
_
˙ x = a
2
x
x(t
0
) = x
0
are solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a
2
(t−t
0
)
instabil˘a ˆın sens Liapunov.
Exemplul 0.1.3. Fie ecuat ¸ia
_
˙ x = 0
x(t
0
) = x
0
cu solut ¸ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
. Fie solut ¸ia x(t, ¯ x
0
, t
0
) = ¯ x
0
si |x
0
−¯ x
0
| < ε. Atunci
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 3
|x(t, x
0
, t
0
) −x(t, ¯ x
0
, t
0
)| = |x
0
−¯ x
0
| < ε, ∀t ≥ t
0
, deci este stabil˘a ˆın sens
Liapunov.
Dar,
lim
t→∞
|x(t, x
0
, t
0
) −x(t, ¯ x
0
, t
0
)| = |x
0
− ¯ x
0
| = 0, ceea ce ˆınseamn˘a c˘a nu
este asimptotic stabil˘a.
Observat ¸ia 0.1.4. Studiul stabilitat ¸ii solut ¸iei x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1)
se poate reduce la studiul stabilit˘at ¸ii solut ¸iei banale a sistemului obt ¸inut din
sistemul (0.1.1) prin schimbarea funct ¸iei necunoscute, f˘acˆand translat ¸ia:
y(t) = x(t) −x(t, x
0
, t
0
)
care conduce la ˙ y(t)+˙ x(t, x
0
, t
0
) = f (t, y(t) + x(t, x
0
, t
0
)) echivalent cu ˙ y(t) =
f (t, y(t) + x(t, x
0
, t
0
)) − f(t, x(t, x
0
, t
0
)) ¸si pentru c˘a x(t, x
0
, t
0
) este cunos-
cut˘a, rezult˘a un sistem de forma
˙ y = g(t, y). (0.1.2)
Astfel, solut ¸iei x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) ˆıi corespunde solut ¸ia banal˘a a
noului sistem (0.1.2) ¸si imediat se pot adapta definit ¸iile de mai sus, obt ¸inandu-
se definit ¸iile stabilit˘at ¸ii solut ¸iei banale.
Definit ¸ia 0.1.3. Se nume¸ste punct de echilibru sau punct singular al sis-
temului (0.1.1), orice solut ¸ie a sistemului
f(t, x) = 0. (0.1.3)
Exemplul 0.1.4. Fie sistemul
_
˙ x = 1 −xy
˙ y = x −y
3
. Punctele de echilibru ale
acestuia se determin˘a rezolvˆand sistemul
_
1 −xy = 0
x −y
3
= 0
. Obt ¸inem solut ¸iile
(1, 1), (−1, −1), (i, −i), (−i, i). Luˆand spre exemplu solut ¸ia (1, 1), ¸si efectuˆand
translat ¸ia
_
u(t) = x(t) −1
v(t) = y(t) −1
sistemul se reduce la
_
˙ u = −u −v −uv
˙ v = u −v
3
−3v
2
−3v
.
Solut ¸iei (1, 1) a sistemului init ¸ial ˆıi corespunde solut ¸ia banal˘a (0, 0) a noului
sistem, obt ¸inut prin translat ¸ia de mai sus.
0.2 Stabilitatea ˆın prima aproximatie
Studiul stabilitat ¸ii solut ¸iilor sistemelor neliniare se face reducˆandu-le la sis-
teme liniare in prim˘a aproximat ¸ie.
• Vom studia mai ˆıntˆ ai stabilitatea solut ¸iilor sistemelor liniare omogene.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 4
Fie sistemul linar omogen
˙ x = Ax, (0.2.1)
unde A ∈ M
n×n
(R). Stabilitatea sistemului (0.2.1) este dat˘a de urm˘atoarea
teorem˘a:
Teorema 0.2.1. 1. Orice solut ¸ie a sistemului (0.2.1) este asimptotic stabil˘a
dac˘a toate valorile proprii ale matricei A au partea real˘a strict negativ˘a.
2. Dac˘a cel put ¸in o valoare proprie are partea real˘a strict pozitiv˘a, solut ¸iile
sunt instabile.
3. Dac˘a matricea A are valori proprii cu partea real˘a negativ˘a ¸si valori
proprii r
i
cu Rer
i
= 0, multiple de ordinul k
i
, c˘arora le corespund k
i
vectori
proprii liniar independent ¸i, atunci orice solut ¸ie este stabil˘a dar nu ¸si asimp-
totic stabil˘a. Dac˘a unei astfel de valori proprii r
i
ˆıi corespunde un num˘ar
mai mic de vectori proprii liniar independent ¸i, atunci solut ¸iile sunt instabile.
Exemplul 0.2.1. Fie sistemul
_
_
_
˙ x = x −y + z
˙ y = x + y −z
˙ z = 2x −y
.
Matricea asociat˘a acestuia este A =
_
_
1 −1 1
1 1 −1
2 −1 0
_
_
, ¸si determin˘am
valorile proprii ale matricei A, adic˘a rezolv˘am ecuat ¸ia caracteristic˘a
det(A−rI
3
) = 0 ⇔
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1 −r −1 1
1 1 −r −1
2 −1 −r
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0 ⇔ r
3
−2r
2
−r + 2 = 0 cu
r˘adacinile r
1
= 1, r
2
= −1 ¸si r
3
= 2. Deoarece r
1
> 0 ¸si r
2
> 0, solut ¸iile
sistemului sunt instabile.
Exemplul 0.2.2. Fie sistemul
_
_
_
˙ x = −x −3y + z
˙ y = −2y + 5z
˙ z = −y + 2z
.
Matricea asociat˘a sistemului este A =
_
_
−1 −3 1
0 −2 5
0 −1 2
_
_
, iar valorile pro-
prii ale matricei A, se determin˘a rezolvˆand ecuat ¸ia caracteristic˘a
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 5
det(A−rI
3
) = 0 ⇔
¸
¸
¸
¸
¸
¸
−1 −r −3 1
0 −2 −r 5
0 −1 2 −r
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0 ⇔ (r +1)(r
2
+1) = 0
cu r˘adacinile r
1
= −1, r
2,3
= ±i . Deoarece Rer
2,3
= 0, determin˘am vectorii
proprii corespunz˘atori r˘ad˘acinilor r
2,3
= ±i, care au ordinul de multiplicitate
k = 1.
Pentru aceasta, rezolv˘am sistemul algebric
_
_
_
(−1 −r)α
1
−3α
2
+ α
3
= 0
(−2 −r)α
2
+ 5α
3
= 0
−α
2
+ (2 −r)α
3
= 0
.
Pentru r
2
= i, obt ¸inem sistemul
_
_
_
(−1 −i)α
1
−3α
2
+ α
3
= 0
(−2 −i)α
2
+ 5α
3
= 0
−α
2
+ (2 −i)α
3
= 0
care admite
solut ¸iile α
1
= (−1 + 4i)t, α
2
= (2 − i)t, α
3
= t, t ∈ R. Deci, valorii proprii
r
2
= i ˆıi corespunde un singur vector propriu (−1 + 4i, 2 − i, 1). Analog se
obt ¸ine un singur vector propriu corespunz˘ator valorii proprii r
3
= −i. Deci,
solut ¸iile acestui sistem sunt stabile, dar nu asimptotic stabile.
• Consider˘am acum sistemul neliniar (0.1.2) care admite solut ¸ia banal˘a.
Presupunem c˘a funct ¸ia g ∈ C
1
(Ω, R
n
), g : Ω ⊂ R
n+1
→R
n
, Ω = [a, ∞)×
D, D ⊂ R
n
, g = (g
1
, g
2
, ..., g
n
), y = (y
1
, y
2
, ..., y
n
) ¸si
∂g
i
∂y
j
(t, 0, 0, ..., 0) = a
ij
, i, j = 1, n.
Deoarece g
i
(t, 0, 0, ..., 0) = 0, rezult˘a ca polinomul Taylor de grad 1 asociat
funct ¸iilor g
i
, i = 1, n, este
g
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) =
n

i=1
a
ij
y
j
+ ϕ
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
),
unde ϕ
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) este restul de grad 1.
Deci sistemul (0.1.2) se scrie
˙ y
i
=
n

i=1
a
ij
y
j
+ ϕ
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
), i = 1, n. (0.2.2)
Neglijˆand in (0.2.2) funct ¸iile ϕ
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) se obtine sistemul liniarizat
sau sistemul primei aproximatii
˙ y
i
=
n

i=1
a
ij
y
j
, i = 1, n, (0.2.3)
adic˘a un sistem liniar omogen, a c˘arui stabilitate este dat˘a de urm˘atoarea
teorem˘a:
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 6
Teorema 0.2.2. 1. Punctul de echilibru y = 0 este asimptotic stabil dac˘a
solut ¸ia banal˘a a sistemului liniarizat este asimptotic stabil˘a, adic˘a dac˘a toate
valorile proprii ale matricei A au partea real˘a strict negativ˘a.
2. Punctul de echilibru y = 0 este instabil dac˘a solut ¸ia banal˘a a sistemului
liniarizat este instabil˘a, adic˘a exist˘a cel put ¸in o valoare proprie care are partea
real˘a strict pozitiv˘a.
3. Stabilitatea solut ¸iei banale nu poate fi decis˘a de sistemul liniarizat daca
exist˘a valori proprii cu partea real˘a zero.
Exemplul 0.2.3. Fie pendulul matematic, adic˘a un punct material de mas˘a
m la extremitatea unui fir AB, inextensibil, de lungime l cu masa firului
neglijabil˘a, fixat ˆın A ¸si care oscileaz˘a ˆın plan vertical.
Ecuat ¸ia de mi¸scare este:
¨ x +
g
l
sin x = 0, x ∈ [0, 2π),
unde x este unghiul dintre OA si AB.
Cu notatiile: x
1
= x si x
2
= ˙ x obt ¸inem sistemul:
_
˙ x
1
= x
2
˙ x
2
= −
g
l
sin x
1
cu punctele de echilibru date de sistemul:
_
x
2
= 0
g
l
sin x
1
= 0
,
adica M
1
(0, 0) si M
2
(π, 0). Deoarece sin x = x−
x
3
3!
+
x
5
5!
−...., sistemul liniarizat
este:
_
˙ x
1
= x
2
˙ x
2
= −
g
l
x
1
cu matricea A =
_
0 1
g
l
0
_
. Avem, det(A − rI) = 0 ⇐⇒ r
1,2
= ±i
_
g
l
.
Conform teoremei de mai sus nu putem decide stabilitatea solutiei x = 0.
ˆ
In continuare vom da un criteriu prin care, far˘a s˘a mai rezolv˘am ecuat ¸ia
caracteristic˘a det(A − rI
n
) = 0, s˘a putem decide stabilitatea unui sistem
diferent ¸ial liniar omogen.
Fie polinomul
P
n
(r) = a
0
r
n
+ a
1
r
n−1
+ ... + a
n−1
r + a
n
, a
0
> 0
c˘aruia ˆıi ata¸s˘ am matricea:
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 7
H =
_
_
_
_
_
_
a
1
a
0
0 0 0 0 ... 0
a
3
a
2
a
1
a
0
0 0 ... 0
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
a
0
... 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 0 ... a
n
_
_
_
_
_
_
numit˘ a matricea Hurwitz ata¸sat˘ a lui P
n
(r).
Consider˘am notat ¸iile

1
:= a
1
, ∆
2
:=
_
a
1
a
0
a
3
a
2
_
, ∆
3
:=
_
_
a
1
a
0
0
a
3
a
2
a
1
a
5
a
4
a
3
_
_
,..., ∆
n
:= det H,
numit ¸i minorii diagonali ai matricei H.
Teorema 0.2.3. (Criteriul ROUTH-HURWITZ) Polinomul P
n
(r) este stabil
dac˘a si numai dacˆı tot ¸i minorii diagonali ai matricei Hurwitz H sunt strict
pozitivi.
Observat ¸ia 0.2.1. Se poate demonstra c˘a dac˘a are loc teorema Routh-Hurwitz
¸si a
0
> 0, atunci tot ¸i coeficient ¸ii a
i
> 0, i = 1, n. Rezult˘a deci c˘a dac˘a un
coeficient a
i
este negativ, atunci polinomul este instabil.
Exemplul 0.2.4. Polinomul P
3
(r) = r
3
− r + 1 nu este stabil deoarece are
un coeficient negativ.
Exemplul 0.2.5. Fie polinomul P
3
(r) = r
3
+ r
2
+ 5r + 3. Avem H =
_
_
1 1 0
3 5 1
0 0 3
_
_
.

1
= 1 > 0, ∆
2
=
¸
¸
¸
¸
1 1
3 5
¸
¸
¸
¸
= 2 > 0, ∆
3
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1 1 0
3 5 1
0 0 3
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 6 > 0. Polinomul
P
n
(r) este stabil.
Exemplul 0.2.6. Fie sistemul liniar omogen
_
_
_
˙ x = −x + 4y + 6z
˙ y = z
˙ z = −y
.
Folosind criteriul Routh-Hurwitz vom studia stabilitatea solut ¸iilor acestui
sistem. Matricea asociat˘a sistemului este A =
_
_
−1 4 6
0 0 1
0 −1 0
_
_
, iar ecuat ¸ia
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 8
caracteristic˘a det(A − rI
3
) = 0 ⇔
¸
¸
¸
¸
¸
¸
−1 −r 4 6
0 −r 1
0 −1 −r
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0 ⇔ −r
3
− r
2

r −1 = 0 ne indic˘a modul de alegere al polinomului P
3
(r) = r
3
+r
2
+r +1 cu
H =
_
_
1 1 0
1 1 1
0 0 1
_
_
. Deoarece ∆
1
= 1 > 0, dar ∆
2
=
¸
¸
¸
¸
1 1
1 1
¸
¸
¸
¸
= 0 nu putem
preciza stabilitatea solut ¸iilor sistemului cu acest criteriu.
R˘adacinile ecuat ¸iei caracteristice sunt r
1
= −1, r
2,3
= ±i . Deoarece
Rer
2,3
= 0, determin˘am vectorii proprii corespunz˘atori r˘ad˘acinilor r
2,3
= ±i,
care au ordinul de multiplicitate k = 1.
Pentru aceasta, rezolv˘am sistemul algebric
_
_
_
(−1 −r)α
1
+ 4α
2
+ 6α
3
= 0
−rα
2
+ α
3
= 0
−α
2
−rα
3
= 0
.
Pentru r
2
= i, obt ¸inem sistemul
_
_
_
(−1 −i)α
1
+ 4α
2
+ 6α
3
= 0
−iα
2
+ α
3
= 0
−α
2
−iα
3
= 0
care admite
solut ¸iile α
1
= (5 + i)t, α
2
= t, α
3
= it, t ∈ R. Deci, valorii proprii r
2
= i ˆıi
corespunde un singur vector propriu (5 + i, 1, i). Analog se obt ¸ine un singur
vector propriu corespunz˘ator valorii proprii r
3
= −i. Deci, solut ¸iile acestui
sistem sunt stabile, dar nu ¸si asimptotic stabile.
Exemplul 0.2.7. Consider˘am acum un sistem neliniar
_
˙ x = e
2x+y
−1
˙ y = x
2
−1
.
Determin˘am punctele de echilibru ¸si apoi studiem stabilitatea lor liniarizˆand
sistemul.
Punctele de echilibru sunt solut ¸iile sistemului
_
e
2x+y
−1 = 0
x
2
−1 = 0
. Obt ¸inem
solut ¸iile A(1, −2) ¸si B(−1, 2).
Pentru A efectu˘am translat ¸ia u = x − 1 ¸si v = y + 2 ¸si rezult˘a sistemul
_
˙ u = e
2u+v
−1
˙ v = u
2
+ 2u
. Pentru liniarizarea sistemului folosim dezvoltarea: e
x
=
1 +
x
1!
+
x
2
2!
+ ... . Obt ¸inem e
2u+v
−1 =
2u+v
1!
+
(2u+v)
2
2!
+ ...
Deci, sistemul liniarizat este
_
˙ u = 2u + v
˙ v = 2u
cu matricea A =
_
2 1
2 0
_
¸si polinomul P
2
(r) = r
2
−2r−2 cu coeficient ¸i negativi. A¸sadar, solut ¸ia banal˘a
este instabil˘a ¸si deci punctul A este o solut ¸ie instabil˘a. Analog se procedeaza
si cu punctul B.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 9
0.3 Stabilitatea solut ¸iilor sistemelor neliniare
- metoda funct ¸iei Liapunov
Prin metoda liniarizarii nu se poate decide stabilitatea sistemelor in situat ¸ia
ˆın care valorile proprii ale sistemului liniarizat au partea real˘a egala cu zero,
caz ˆın care, se spune ca sistemul este neutral stabil.
ˆ
In aceast˘a situat ¸ie,
pentru a decide stabilitatea sistemului se folosesc funct ¸ii Liapunov. Metoda
funct ¸iei Liapunov este bazat˘a pe existent ¸a unei funct ¸ii (funct ¸ie Liapunov)
care verific˘ a anumite propriet˘at ¸i ce-¸si are originea ˆın unele aplicat ¸ii practice.
Fie sistemul neliniar autonom
˙ x = f(x) (0.3.1)
unde f : D ⊂ R
n
→ R
n
, f ∈ C
1
(D, R
n
) si presupunem c˘a solut ¸ia banal˘a,
notat˘a x

(t) = 0, t ∈ I, t ≥ t
0
, este punct de echilibru al sistemului, i.e.,
f(0) = 0. Consider˘am ¸si un domeniu Ω := {x ∈ R
n
, ||x||
R
n < h} , h ∈ R

+
,
care cont ¸ine originea (0 ∈ Ω).
Definit ¸ia 0.3.1. Se nume¸ste funct ¸ie Liapunov a sistemului (0.3.1), o funct ¸ie
V : Ω →R care verific˘a condit ¸iile:
i) V ∈ C
1
(Ω);
ii) V (0) = 0;
iii) V (x) > 0, ∀ x ∈ Ω, x = 0;
iv)
˙
V =
∂V
∂t
=<
∂V
∂x
, f >=

∂V
∂x
i
f
i
≤ 0.
Observat ¸ia 0.3.1. Dac˘a funct ¸ia V (x) verific˘a condit ¸iile i)-iii) si
˙
V < 0,
(este negativ definit˘a), atunci se nume¸ste funct ¸ie Liapunov tare.
Teorema 0.3.1. Solut ¸ia banal˘a x

(t) = 0, t ≥ t
0
, a sistemului (0.3.1) este
asimptotic stabil˘a pentru ∀t ≥ t
0
, dac˘a ˆın vecinatatea originii U
ε
, ε > 0,
exist˘a o functie Liapunov tare V (x).
Observat ¸ia 0.3.2. Din teorema de mai sus rezult˘a c˘a nu numai solut ¸ia
banal˘a este asimptotic stabil˘a ci toate solut ¸iile care pornesc din vecinatatea
U
ε
si r˘aman tot ˆın U
ε
.
Definit ¸ia 0.3.2. Mult ¸imea de solut ¸ii a sistemului (0.3.1) {x(t)|, t ∈ I} ⊂
R
n
se nume¸ste orbit˘a (sau traiectoria) a acestuia.
Definit ¸ia 0.3.3. Se nume¸ste domeniu de atract ¸ie a originii o vecin˘atate
vecinatatea U
ε
a originii cu proprietatea c˘a orice orbit˘a care porne¸ste dintr-
un punct al s˘au, r˘amane ˆın interiorul vecin˘at˘at ¸ii.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 10
Observat ¸ia 0.3.3. Un domeniu de atract ¸ie depinde de funct ¸ia V (x) ¸si, ˆın
general nu este cel mai mare domeniu de atract ¸ie.
Exemplul 0.3.1. Fie sistemul
_
˙ x = −x(1 −x
2
−y
2
)
˙ y = −y(1 −x
2
−y
2
)
.
O(0, 0) este punct de echilibru. O funct ¸ie Liapunov poate fi V (x, y) = x
2
+y
2
.
Rezult˘a c˘a
˙
V (x, y) = −2(x
2
+ y
2
)(1 − x
2
− y
2
) ¸si cum
˙
V (x, y) < 0, rezult˘a
c˘a domeniul de atract ¸ie este discul unitate x
2
+ y
2
< 1 ¸si este cel mai mare
domeniu de atract ¸ie.
Observat ¸ia 0.3.4. Dac˘a domeniul de atract ¸ie este ˆıntreg planul, atunci sis-
temul se numeste global asimptotic stabil.
Teorema 0.3.2. (Test de instabilitate) Fie x

(t) = 0, t ≥ t
0
, solut ¸ia banal˘a
a sistemului (0.3.1). Dac˘a exist˘a o funct ¸ie V (x) astfel incˆat ˆıntr-o vecinatate
U
k
a originii, (||x|| = k), verific˘a condit ¸iile:
i) V ∈ C
1
(U
k
);
ii) V (0) = 0;
iii)
˙
V =
∂V
∂t
este pozitiv definita;
iv)
ˆ
In fiecare vecinatate a originii exist˘a cel putin un punct x astfel incˆat
V (x) > 0,
atunci solut ¸ia banal˘a este instabil˘a.
O metoda de gasire a funct ¸iilor Liapunov este metoda separ˘arii vari-
abilelor:
Fie ecuat ¸ia ¨ x = f(x) echivalent˘a cu sistemul
_
˙ x = y
˙ y = f(x)
. Se caut˘a
V (x, y) = A(x) + B(y).
dV (x, y) =
∂A
∂x
dx +
∂B
∂y
dy ⇒
˙
V (x, y) =
dV (x,y)
dt
=
∂A
∂x
dx
dt
+
∂B
∂y
dy
dt
=
∂A
∂x
˙ x +
∂B
∂y
˙ y =
∂A
∂x
y +
∂B
∂y
f(x) ≡ 0 ⇒
∂B
∂y
y
= −
∂A
∂x
f(x)
≡ 1. Rezult˘a,
∂B
∂y
= y ⇒B =
y
2
2
∂A
∂x
= −f(x) ⇒A = −
_
f(x)dx = F(x).
0.3.1 Aplicat ¸ii
a) Mi¸scarea sub act ¸iunea fort ¸ei elastice far˘a frecare.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilit˘at ¸ii 11
Mi¸scarea unui punct material M de mas˜a m, mobil pe axa Ox, sub
act ¸iunea unei fort ¸e elastice

F = −kx

i, (proport ¸ional˜ a cu distant ¸a la punctul
O ¸si ˆındreptat˜ a spre O).
Legea a doua a lui Newton ma =

F, proiectat˜a pe axa Ox d˜a ecuat ¸ia
diferent ¸ial˜ a de ordinul doi:
m¨ x = −kx
sau
¨ x + ω
2
x = 0, (0.3.2)
unde ω
2
:=
k
m
, echivalent˘ a cu sistemul de ecuat ¸ii diferent ¸iale:
_
˙ x(t) = y
˙ y(t) = −ω
2
x
det(A −rI) = 0 ⇐⇒ r
1,2
= ±i ω.
Se caut˘a V (x, y) = A(x) + B(y) cu
B =
y
2
2
A = −
_
f(x)dx = −
_
−ω
2
xdx = ω
2 x
2
2
. Deci
V (x, y) = ω
2 x
2
2
+
y
2
2
, cu proprietatile V (0, 0) = 0 si V (x, y) > 0, (x, y) =
(0, 0).
˙
V (x, y) = ω
2
xy + y(−ω
2
x) = 0 ceea ce ˆınseamn˘ a c˘a solut ¸ia banal˘a este
stabil˘a iar V (x, y) = c (integrala prima). Rezulta ω
2 x
2
2
+
y
2
2
= c.
b) Mi¸scarea sub act ¸iunea fort ¸ei elastice cu frecare.
Introducˆand o fort ¸a de frecare proport ¸ional˘ a cu viteza ˙ x(t), ecuat ¸ia oscilat ¸iilor
liniare este:
¨ x + 2γ ˙ x + ω
2
x = 0, γ > 0, (0.3.3)
echivalenta cu sistemul
_
˙ x(t) = y
˙ y(t) = −ω
2
x −2γy
V (x, y) = ω
2 x
2
2
+
y
2
2
cu proprietatile V (0, 0) = 0 si V (x, y) > 0, (x, y) =
(0, 0).
Iar
˙
V (x, y) = ω
2
xy + y(−ω
2
x − 2γy) = −2γy
2
< 0 deorece γ > 0, deci
solut ¸ia este asimptotic stabil˘a.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful