BIO-REACTOR VIRTUAL PARA EL TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES INDUSTRIALES Manuel Jos Betancur Betancur 1 * Jaime Alberto Moreno Prez*

Germn Buitrn Mndez** *Coordinacin de Automatizacin, **Coordinacin de Bioprocesos Ambientales Instituto de Ingeniera, UNAM, Ap. Postal 70-472, CP 04510 Mxico, DF. Tel. (55) 562 23324; email: gbm@pumas.iingen.unam.mx Autor para correspondencia INTRODUCCIN Este trabajo presenta una herramienta de software desarrollada en el Instituto de Ingeniera de la UNAM para apoyar la docencia e investigacin de estrategias de control para un bio-reactor usado en el tratamiento de aguas residuales industriales. La motivacin para realizar este simulador amigable -denominado BIOREV- tiene mltiples facetas: Cada nuevo operario encontraba dificultades diferentes para aprender a operar el bioreactor de manera ptima, llevando a errores de alto costo tanto en tiempo como en operacin. Se requera una herramienta que permitiese comprender el efecto de cada uno de los parmetros del sistema en el funcionamiento del reactor. Era deseable disponer de un ambiente que permitiese probar nuevas estrategias de control, adems de las tradicionales. Se deseaba sistematizar el anlisis de los datos obtenidos experimentalmente y facilitar la obtencin de los parmetros cinticos a partir de estos. La decisin de crear un simulador propio parte del hecho de que, a pesar de que se dispona del software SIMBA (basado en los modelos de la IAWQ), no se encontr la manera de utilizarlo correctamente para el caso especfico de reacciones con inhibicin por altas concentraciones de un sustrato txico y adems, de su imposibilidad para involucrar datos experimentales en el ambiente de la simulacin. As pues se cre un bio-reactor virtual en un ambiente interactivo grfico, que permite al usuario trabajar de varias maneras y en nivel creciente de dificultad prctica. Desde la simple simulacin suponiendo condiciones ideales y parmetros completamente conocidos, con la opcin de agregar luego elementos de incertidumbre paramtrica y ruido en la simulacin, tambin permitiendo involucrar datos experimentales del sustrato en una cintica batch para realizar identificacin de la curva de velocidad de reaccin, hasta finalmente permitir usar la cintica real del oxgeno para ajustar los dems parmetros del bio-reactor e incluso ensayar as diversas estrategias de control.
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Profesor de la Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia, actualmente en la UNAM, Mxico.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA EXPERIMENTAL El Bio-Reactor Virtual (BioReV) es un software que posee la capacidad de simular bio-reactor aerbio para la degradacin de un sustancias txicas. Los datos experimentales utilizados se han capturado de la operacin de un par de tales bio-reactores en el Instituto de Ingeniera de la UNAM. Ambos poseen caractersticas fsicas similares, pero con diferentes sistemas de automatizacin.

Figura 1. Bio-Reactor experimental No.2 en el Instituto de Ingeniera - UNAM En la figura 1 se puede apreciar el esquema del montaje experimental de uno de los reactores utilizados y que se ajusta al modelo del BIOREV.

Los reactores fueron recipientes de acrlico de doble pared y con una capacidad de 10 litros. Se inocularon con lodos activados tomados de una planta municipal de tratamiento de aguas residuales (2500 mg/l). Ambos reactores fueron conectados a sendas computadoras personales, con tarjetas de adquisicin de datos y paquetes de software adecuados para la intercomunicacin con el reactor. El reactor No. 1 est equipado con un sistema dSPACE mientras que el reactor No. 2 tiene tarjetas de National Instruments y el programa LabView. Se regula la temperatura a 20 o C en el interior del reactor mediante un sistema automtico basado en la recirculacin de agua. Se midi la concentracin de oxgeno disuelto en el agua mediante sondas electrnicas (COS 4 de Endress + Hauser). Los flujos de entrada y de salida de agua fueron controlados mediante bombas peristlticas, controladas por las PCs (ColeParmer modelo 7523, serie Masterflex). Adems, las computadoras controlaban un agitador y una vlvula reguladora de aire. El agua a tartar se prepar sintticamente con agua simple y un sustrato de 4-clorofenol (4CF), como nica fuente de carbn y energa. Se adicionaron nutrientes como nitrgeno, fsforo y oligoelementos siguiendo las tcnicas recomendadas por ANFOR (1985). En cada ciclo se intercambiaron cuatro litros, con un volumen inicial de tres litros. La concentracin del sustrato se midi tomando muestras y procesandolas fuera de lnea utilizando tcnicas colorimtricas con 4-aminoantipirina (APHA, 1992). Para determinar la concentracin de biomasa en un instante dado se realizaron anlisis de slidos suspendidos totales y voltiles (APHA, 1992). Anlisis de carbono orgnico total (COT) fueron realizados para comprobar si el 4-CF haba sido efectivamente mineralizado (Shimadzu TOC-5050). Mediante un balance de masas pueden describirse estos reactores por el siguiente modelo matemtico (Henze et al., 1986): Q dX = X K d X X en dt V dS 1 Q = X + (S en S ) en dt YX / S V Q dO 1 = X bX + K l a(Os O) + (Oen O ) en dt YX / O V dV = Qen dt dnde: X: V: YX/S : Kla: Kd : Sen: Qen: Concentracin de Biomasa en el reactor; S: Concentracin de Sustrato en el reactor; Volumen de agua en el reactor; O: Concentracin de oxgeno en el reactor; Coeficiente de conversin Biomasa/sustrato; YX/O : Coeficiente de conversin Biomasa/oxgeno; Coefic. de transporte de masa de oxgeno; b: Tasa especfica de respiracin endgena; Tasa de decaimiento especfica de biomasa; (S): Tasa de crecimiento especfica de biomasa; Concentracin de sustrato en el influjo; Oen: Concentracin de oxgeno en el influjo; Input wastewater flow; Os : Concentracin de saturacin de oxgeno.

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Para sustancias txicas, que inhiben el crecimiento a altas concentraciones, la tasa especfica de crecimiento se puede modelar mediante la ley de Haldane (Figura 2), que (por simplicidad) se considera nicamente dependiente de la concentracin del sustrato (Henze et al., 1986): = max S , KS + S + S 2 KI

dnde max es la tasa de crecimiento especfico mxima, KS es la constante de afinidad, y KI es la constante de inhibicin. Esta funcin alcanza una mxima tasa especfica de crecimiento * cuando S=S*. Concentraciones por encima o por debajo de este valor producen un decrecimiento en la velocidad de crecimiento de la biomasa.

Mu*
Nota: muo=mu mx

Mu*/2

S*

Sm

Figura 2. Velocidad de reaccin en funcin del sustrato. Curva tipo Haldane

EL BIOREV El Bio-Reactor Virtual (BioReV) es un paquete de software que simula el proceso descrito anteriormente. En la figura 2 se aprecia una curva tpica de velocidad de reaccin en funcin de la concentracin del sustrato. Se hace evidente que para concentraciones superiores a S* se presenta un fenmeno de inhibicin que hace disminuir la velocidad y por tanto la eficienciade la reaccin. El programa utiliza un modelo simplificado (1) para un reactor secuencial. El sustrato se considera que no es medible para efectos del control, y nicamente se realizan mediciones de su cintica fuera de lnea para efectos de identificacin. Se ha procurado tambin simular ciertos detalles de la realidad que revisten inters prctico. Por ejemplo, los datos de los experimentos virtuales realizados en el simulador presentan ruido (del oxgeno medido en lnea) y desfases de tiempo (del sustrato medido fuera de lnea: Se toman las muestras durante la reaccin y se analizan posteriormente), los cuales son similares a los presentes en el laboratorio. Con esta herramienta, un operario que culmine adecuadamente su etapa de instruccin en el simulador, estar preparado para trabajar efectivamente en el bio-reactor real, estimar sus parmetros principales, e incluso determinar cundo hay inconsistencias de medicin que puedan indicar una falla o un error de medida. De igual manera se entrena para operar el controlador ptimo en el bio-reactor real, sistema que a la fecha requiere que el operario le brinde todos los parmetros bsicos. Descripcin del ambiente virtual El diseo del BIOREV usa un ambiente grfico intuitivo, de modo que el usuario no necesita dominar los lenguajes en los que est codificado. Se us MATLAB para la interfaz grfica de usuario (GUI) y se program en SIMULINK, un subprograma de MATLAB. En la figura 3 se aprecia el esquema de bloques del simulador, que normalmente ni est a la vista ni necesita ser manipulado por el usuario. nicamente se accede a esta ventana cuando se desea implementar nuevas estrategias de control que no estn predefinidas en el BIOREV, en cuyo caso se reemplaza el mdulo inferior marcado como Controlador. Una vez instalado el Simulink se puede iniciar una sesin de simulacin tecleando BIOREV en la ventana de comandos de MATLAB. En la figura 4 se aprecia la pantalla principal de la interfaz grfica BIOREV. En esta ventana principal se encuentran los valores y nombres de los parmetros modificables por el usuario. Para cambiarlos basta escribir encima el nuevo valor deseado y oprimir ENTER. En la primera columna se hallan los parmetros del bio-reactor virtual, en la segunda columna los parmetros del controlador y en la tercera los del observador.

Controlador

Figura 3. Esquema del simulador brv_modelo del BIOREV en SIMULINK

Figura 4. Pantalla principal de la Interfaz Grfica de Usuario del BIOREV Nota: Algunos controladores pueden requerir los resultados del observador. Su uso es opcional y est motivado en el supuesto de que la concentracin del oxgeno y el volumen son variables fciles de medir mientras que la concentracin del sustrato no, pero que esta ltima es la ms necesaria para tomar decisiones respecto al manejo del reactor. Entonces un sensor de Software implementado con un observador puede suplir dicha variable sin medirlacalculndola basndose en el historial del oxgeno y del volumen. Una vez programado el escenario se pueden efectuar simulaciones y obtener resultados grficos. Para ello se utiliza el sistema de mens desplegables, los cuales se encuentran en la parte superior de la ventana. Para efectos de entrenamiento, un instructor puede esconder algunos de los parmetros (desaparecen de la pantalla pero siguen funcionando en el reactor virtual) de modo que el usuario se ver enfrentado a la necesidad de disear experimentos para identificarlos, igual que tendra que hacerlo en un reactor real. Los parmetros que se pueden medir fcilmente pueden dejarse expuestos a la vista del usuario.

A continuacin se da una breve descripcin de las principales opciones de la barra del men (Figura 4):

1. Men Escenario: Ubicado en la parte superior izquierda de la ventana, a la derecha de Help. En la figura 4 se muestra desplegada dicha opcin. All se pueden grabar y recuperar escenarios. Un escenario es un conjunto arbitrario de parmetros diseado por el usuario, al cual se le puede asignar un nombre para futura referencia. Usualmente y por facilidad se usa el mismo nombre para los escenarios y para los dems archivos de un experimento (para la cintica del oxgeno y/o del sustrato se usa la fecha del experimento. p.e. en la figura 4. el nombre del escenario es 2001-11-14). 2. Men Simular: Permite iniciar una simulacin y escoger la grfica que se desea ver primero. Ejemplos del tipo de grficas que se generan puede verse en las figuras 5 y 6. 3. Men Virtual : Grficas adicionales de las variables que es posible medir estimar en el bio-reactor se pueden ver sin necesidad de repetir la simulacin. Aqu se seleccionan cuales. Es posible esconder algunas mediciones (p.e. la concentracin de sustrato), de modo que en una sesin de entrenamiento el usuario se ver enfrentado a la misma situacin de falta de informacin que en el reactor real. 4. Men Real: Permite cargar en memoria los resultados de experimentos reales para superponerlos con los resultados de simulacin. Adicionalmente y con fines didcticos el BIOREV permite generar aqu datos virtuales en un formato similar al que se genera en el sistema real. As pues un usuario puede simular una cintica batch, tanto para el oxgeno como para el sustrato, y esta cintica virtual tendr los mismos tipos de errores que tpicamente pueden aparecer al elaborar una cintica real. Por tanto los datos as obtenidos se pueden usar en ejercicios de identificacin en los cuales un segundo usuario conoce los resultados del experimento virtual pero no los parmetros, y debe estimar dichos parmetros usando las mismas tcnicas que se utilizan para estimar los parmetros del reactor real al usar datos reales. 5. Men Haldane: Permite graficar la velocidad de reaccin ( S ) en funcin de la concentracin del sustrato. En la figura 2 se v un ejemplo. En la tabla 1 se explica (en la fila marcada KtoS) el significado de los respectivos parmetros.

Estrategias de Control Se han implantado varias estrategias de control, incluyendo la batch tradicional y otras que usan realimentacin y pueden controlar el flujo de entrada para as procurar mantener las mejores condiciones de operacin dentro del reactor (Moreno y Buitrn, 1998; Moreno, 1999; Vargas et al., 2000; Buitrn et al., 2001.).

Al interactuar con estas estrategias, el usuario (quien posteriormente ser operario de un bioreactor real) puede ser entrenado previamente y fuera de lnea, en un simulador fiel al bioreactor real. Para los estudiantes este programa puede brindar un taller virtual, til tanto para cursos de Bio-Procesos, como para cursos de Automatizacin. A los investigadores el simulador les permite ensayar diversos algoritmos de control en un mismo bio-reactor virtual, pudiendo comparar el desempeo y previendo los posibles problemas que se encontrarn al implementar una nueva estrategia en el bio-reactor real. Las estrategias que ya se encuentran implementadas son: 3.2.1. Tiempo Lmite ( batch) Es la tradicional. Se llena el reactor al mximo flujo posible y se espera un tiempo predeterminado mientras se airea y se agita. Es un control de lazo abierto. No optimiza el tiempo de operacin ni es robusto ante picos de concentracin que pudieran presentarse en el flujo de entrada. 3.2.2. Subptima Es similar a la de Tiempo Lmite en su inicio, pero se diferencia en que el tiempo de finalizacin de la reaccin no est predefinido, sino que es computado automticamente por el algoritmo basndose en la disminucin del consumo de oxgeno en el reactor al final de la reaccin. 3.2.3. ptima con Observador Aqu el flujo de entrada se controla suavemente, teniendo por objetivo mantener dentro del reactor una concentracin cercana a la ideal (Aquella que permite la mxima velocidad de reaccin. Ver S* en la figura 4). Para lograrlo se dispone de un Filtro Extendido de Kalman actuando como observador del proceso, y de esta manera se calcula la concentracin del sustrato (sin medirlo) y se manipula el flujo de entrada para conservarlo en el valor deseado S*. Para su operacin es indispensable que los parmetros de la planta hayan sido identificados previamente y alimentados al algoritmo del observador.

3.3. Mdulos de Software Adems de las funciones accesibles por men en la pantalla principal, el BIOREV ofrece mdulos de programa cuya funcin se explica en la tabla 1.

Tabla 1. Mdulos de Software BIOREV Funcin Uso Simulador en SIMULINK. Usando los parmetros de la planta virtual ingresados en la ventana principal del BIOREV ejecuta una simulacin en el tiempo, donde lo que tarda varias horas en un reactor real, aqu se puede reproducir en algunos segundos. Permite generar datos de las cinticas de oxgeno y de sustrato, emulando las mismas dificultades que se presentan normalmente en la prctica real Son rutinas que permiten reparametrizar la curva de Haldane, especificando nicamente dos puntos de dicha curva (ver figura 2). Esto ha demostrado ser de gran utilidad prctica a la hora de ajustar datos experimentales, pues aunque carecen de un sentido fsico directo, si permiten moldear fcilmente la forma de la curva de Haldane. Los puntos escogidos son el de pico (S* , * ) y el del valor derecho de medio pico (Sm, * /2), los cuales tienen una relacin unvoca con los tradicionales Ki,Ks y max Es una rutina que, al presentrsele los datos experimentales de la cintica batch del sustrato, calcula de manera automtica los coeficientes de la curva (S) de velocidad de reaccin tipo Haldane y presenta los resultados grficos de dicha eleccin, comparndola con los datos reales Un ejemplo puede verse en las figuras 2 y 5. En general arroja dos juegos de parmetros para que el usuario escoja aquellos que mas se ajustan a la situacin particular. Un juego garantiza que EstimarHaldane los parmetros Ki, Ks y max sean positivos. El otro juego presenta valores negativos de estos parmetros, lo cual permite explicar aquellas cinticas con inhibiciones muy pronunciadas. Nota: Para fines de entrenamiento tambin se pueden usar datos obtenidos al simular cinticas en el laboratorio virtual. En este caso el instructor genera el modelo y con l la cintica. Luego esconde los parmetros y entrega al usuario nicamente los resultados del experimento virtual, para que este los trate igual que si fuesen resultados de experimentos reales. Permite acceder a los archivos generados por el registrador de los reactores reales, y convertirlos a un formato estndar para ser integrados al simulador del BIOREV. En estos archivos se registra el flujo, el oxgeno, la etapa y algunas variables observadas por el filtro extendido de Kalman. Permite introducir manualmente los datos de la cintica del sustrato y grabarlos en un formato de datos compatible con el simulador y con el mdulo identificador de la curva de velocidad de reaccin.

brv_modelo

KtoS & StoK

ExtraerDatos

CinticaSustrato

INTERACCIN DEL BIOREV CON SISTEMAS EXPERIMENTALES Una caracterstica distintiva del BIOREV es que permite integrar datos reales en la simulacin para efectos de identificacin de parmetros mediante ajuste de curvas. Adicionalmente esta caracterstica permite validar el modelo utilizado y determinar sus puntos dbiles. Los datos experimentales se superponen a los simulados en las curvas respectivas. Formato de Archivo de Datos provenientes de un registrador de Oxgeno y Flujo Los datos pueden provenir de experimentos realizados en alguno de los reactores descritos en la seccin 2, o de cualquier reactor cuyo sistema de registro reporte los datos en archivos compatibles. Tabla 2. Uno de los formatos de datos compatibles con el BIOREV

El primer bio-reactor usa SIMULINK para su programacin y COCKPIT de dSPACE para interfaz de usuario y registro de datos (genera archivos en formato .mat de Matlab).

El bio-reactor No.2 usa LABVIEW tanto para su programacin como para la interfaz de usuario y registro de datos (genera archivos en formato .xls de EXCELL). Estos datos usan una fila para cada instante de tiempo muestreado, y en cada columna una variable tal como se muestra en la tabla 2. Datos provenientes de una cintica del sustrato El BIOREV permite introducir datos capturados manualmente y off-line, por ejemplo el resultado de muestras de la concentracin de sustrato en diferentes instantes de la reaccin. Para ello se usa la funcin CinticaSustrato explicada en la tabla 1. Esta funcin convierte los datos en puntos de una archivo Matlab y se pueden graficar cargndolos en el BIOREV usando la opcin del Men REAL. El resultado se aprecia en la grfica con crculos en la figura 5. UNA EXPERIENCIA PRCTICA En esta seccin se explica el procedimiento seguido por una estudiante de Maestra a cargo del reactor No.1, quien requera utilizar una estrategia de control ptima que permitiese al reactor tolerar ciclos sometido a altsimas concentraciones de sustrato en el flujo de entrada.

Figura 5. Ajuste de los datos experimentales de una cintica del sustrato en modo batch

El problema esencial entonces resultaba ser el de la sintonizacin del observador del sustrato ya que en una aplicacin real no resulta prctico medirlo en lnea- de modo que la estrategia de control ptima, usando ese estimado, controlase el flujo para sostener dentro del reactor las condiciones ptimas de operacin durante toda la reaccin (Moreno y Buitrn, 1998; Moreno, 1999; Vargas et al., 2000; Buitrn et al., 2001.). Inicialmente la estudiante se someti a una serie de ejercicios de simulacin pura, en los cuales de manera progresiva se iba incrementando el grado de desconocimiento que ella tena sobre el bio-reactor virtual. Inicialmente se le permita conocer todos los parmetros menos uno, y mediante el uso del BIOREV ella deba identificar ese parmetro en condiciones ideales. Luego se agregaba ruido e incertidumbre en las medidas virtuales, logrando as que se sensibilizar al orden de errores que era posible incurrir en la identificacin bajo condiciones reales. Luego se incrementaba el nivel de complejidad escondiendo varios parmetros (para otras condiciones del reactor desconocidas por ella hasta ahora), y as se continuaba hasta llegar a una situacin virtual idntica a la que se encontrara en la realidad, con el mismo tipo de datos y de incertidumbres. Superado el entrenamiento terico, se procedi a aplicar los mismos procedimientos aprendidos pero ya con datos reales. Se presenta en la figura 5 y 6 los resultados experimentales de una tanda realizada el 2001-11-14 en el reactor No.1. Superpuestas en dichas grficas estn los resultados de la simulacin despus de que los parmetros han sido identificados usando las herramientas explicadas en los captulos 2 y 3. Las variables registradas en el experimento se utilizan para alimentar el simulador, p.e. el valor del flujo de entrada. Mediante tcnicas de laboratorio se hallan los parmetros que es posible determinar, como por ejemplo la concentracin de biomasa y la concentracin del sustrato en la entrada. Tambin se toman muestras a intervalos de tiempo durante la reaccin, para determinar posteriormente la concentracin del sustrato en funcin del tiempo de reaccin. Se puede apreciar en la figura 5 como la cintica del sustrato es explicada de manera realista por la simulacin. Para ello se usa la curva de velocidad de reaccin que se muestra en la figura 2 y que fue calculada usando las funciones CinticaSustrato y EstimarHaldane. Ya con estos parmetros ( *,S*,Sm) fijos, se procede a ajustar el oxgeno y de all determinar los parmetros restantes. Finalmente, con los parmetros estimados en este proceso, se programa el observador (Filtro extendido de Kalman) para proceder a efectuar la reaccin deseada con picos de concentracin.

Al efectuar un anlisis del ajuste de la curva de la cintica del oxgeno, se aprecia como hay diferencias que no son explicables por el ruido. Aunque aqu solo se presentan resultados de un experimento puntual, se observ que al efectuar una serie de experimentos las divergencias en el ajuste del oxgeno son consistentes. Esto sugiere que el modelo de la cintica del oxgeno est demasiado simplificado y que se requiere mayor estudio del asunto. Con base en estas observaciones se modific el modelo de la dinmica del oxgeno para explicar las diferencias encontradas. Se obtuvieron concordancias experimentales excelentes (no mostradas), cuando se considera que Kla vara con el volumen del reactor, algo razonable considerando que el reactor no tiene forma cilndrica.

Figura 6 . Ajuste de los datos experimentales de una cintica del oxgeno en modo batch.

CONCLUSIONES Los resultados obtenidos a lo largo de este trabajo permiten concluir lo siguiente: 1. Con el uso del ambiente de simulacin BIOREV es posible atender varias necesidades de capacitacin e investigacin, entre ellas: ENTRENAMIENTO: Permitir que los operarios de los reactores puedan ser entrenados previamente fuera de lnea de manera segura, econmica y confiable. El simulador les permite practicar respetando las principales caractersticas del comportamiento del bio-reactor real. DOCENCIA: Con este programa se puede brindar un taller virtual a los estudiantes, tanto para cursos de Bio-Procesos como para cursos de Automatizacin. INVESTIGACIN: El simulador permite ensayar diversos algoritmos de control del bio-reactor en presencia de ruido y perturbaciones. De esta forma, una vez depurada una estrategia con simulaciones, se puede implementar en el bio-reactor real con mayor certeza de xito. 2. La integracin lograda entre los datos de experimentos reales y el simulador, permite identificar de manera rpida y sencilla los principales parmetros del reactor para una cintica batch de tiempo lmite. 3. La comparacin entre los resultados de la simulacin y las pruebas experimentales sugiere que el modelo simplificado permite predecir aceptablemente el comportamiento del bioreactor, a la vez que seala claramente las condiciones en las cuales el modelo se aleja de la realidad. Especficamente, para la cintica experimental en operacin batch de tiempo lmite, se concluye lo siguiente: La cintica del oxgeno se ajusta a la forma general cualitativa. Sin embargo presenta discrepancias cuantitativas significativas al inicio de la reaccin, durante el subciclo de llenado del reactor. Se requiere estudio posterior de este fenmeno. La cintica del sustrato es modelada de manera muy satisfactoria con el modelo. AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido realizado con el patrocinio del CONACYT bajo el proyecto 34934A. Se agradece tambin la colaboracin de los estudiantes: Alejandro Fonseca Zarco y Marie-Eve Schoeb.

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