Automatizarea sistemelor hidraulice

Dr. ing. DORU CĂLĂRAŞU

AUTOMATIZAREA SISTEMELOR HIDRAULICE

Editura Iaşi, 2002

©Editura
Referenţi ştiinţifici : Prof. dr. ing. Hugo ROSMAN Prof. dr. ing. Radu OLARU

Tehnoredactare : Andrei BUCOS Grafică copertă : Andrei BUCOS Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale CĂLĂRAŞU, DORU Automatizarea sistemelor hidraulice / Călăraşu Doru Iaşi : , 2002

Editura Iaşi,

PREFAŢĂ

Automatizarea sistemelor hidraulice reprezintă, în contextul tehnic actual, un domeniu de interes deosebit. Avantajele remarcabile ale sistemelor hidraulice automate rezultă din îmbinarea performanţelor acţionărilor hidraulice cu cele ale electronicii şi informaticii. Se răspunde astfel condiţiilor de precizie, rapiditate, stabilitate, greutate şi dimensiuni de gabarit reduse pe unitate de putere, fiabilitate ridicată a sistemului de comandă. Cercetarea în domeniul sistemelor hidraulice automate are un caracter interdisciplinar. Sunt necesare cunoştinţe din mecanica fluidelor, acţionări hidraulice şi pneumatice, electrotehnică, electronică, teoria sistemelor automate, informatică etc. Lucrarea este structurată în şase capitole. Sunt prezentate elementele din teoria sistemelor automate, modelele matematice specifice sistemelor hidraulice, metodele de rezolvare, rezultate ale simulărilor numerice şi programele utilizate. În capitolul 1 sunt prezentate noţiunile teoretice generale privind studiul sistemelor hidraulice automate. Se pune accent, prin exemple, pe modul de aplicare a teoriei generale la sistemel hidraulice. În capitolul 2 sunt prezentate tipurile principale de amplificatoare hidrostatice, soluţiile constructiv-funcţionale şi problemele specifice de calcul. În capitolul 3 se prezintă modelele matematice şi schemele bloc ale principalelor elemente hidraulice. Este expus modul de realizare a modelului matematic pentru un sistem automat utilizând modelul generalizat. Deoarece servovalva este un element complex de interfaţă între comanda electrică şi acţionarea hidraulică, în capitolul 4 este prezentat modul de elaborare a modelului matematic al acesteia, modelul intrarestare-ieşire şi rezultatele simulărilor numerice.
5

În capitolele 5 şi 6 se prezintă modul de elaborare a modelelor matematice şi analiza dinamică prin simulare numerică pe calculator pentru două tipuri de sisteme hidraulice automate, primul de reglare a poziţiei şi al doilea cu reglare secundară în regim de presiune constantă. Lucrarea se adresează studenţilor şi specialiştilor în domeniul sistemelor hidraulice automate. Autorul mulţumeşte colectivului de recenzori constituit din prof. dr. ing. Hugo ROZMAN şi prof. dr. ing. Radu OLARU, atât pentru îndrumarea dată pe parcursul elaborării lucrării cât şi pentru aprecierea pozitivă asupra acesteia. Iaşi 2002, Doru CĂLĂRAŞU

6

Cuprins

CUPRINS

1. NOTIUNI GENERALE PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE AUTOMATE 1.1. Clasificarea si structura sistemelor automate 1.2. Intrări tipice folosite în studiul sistemelor automate 1.2.1. Marimi de intrare programatoare 1.2.2. Mărimi de intrare perturbatoare xz(t) 1.2.3. Mărimi de ieşire xe(t) 1.2.4. Mărimi de reacţie xr(t) 1.3. Parametrii caracteristici ai sistemului automat
1.4. Performanţele sistemelor automate

11 11 15 15 18 18 18 18
20

1.5. Studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate. Probleme generale 1.6. Ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Soluţii şi interpretarea lor 1.7. Transformarea Laplace şi funcţia de transfer 1.7.1. Transformarea Laplace 1.7.2. Funcţia de transfer 1.7.3. Funcţia de transfer a sistemelor deschise şi închise 1.7.4. Forma canonică a funcţiei de transfer 1.7.5. Funcţia de transfer a sistemului de urmărire distribuitor cilindru 1.7.6. Funcţia de transfer a ansamblului de acţionare pompă–motor rotativ 1.8. Studiul sistemelor automate în domeniul frecvenţial. Caracteristica de frecvenţă 1.8.1. Transformarea Fourier
1.8.2. Reprezentarea grafică a caracteristicii de frecvenţă. Locul de transfer

24 26 29 29 31 32 35 35 39 41 41
43

1.8.3. Rezonanţa în cadrul răspunsului la frecvenţă 1.8.4. Elemente tipice ale sistemelor automate 1.9. Stabilitatea sistemelor automate 1.9.1. Condiţia generală de stabilitate 1.9.2. Criterii algebrice de stabilitate 1.9.3. Criterii frecvenţiale de stabilitate
7

48 49 56 57 59 62

Cuprins

1.9.4. Procedee de corecţie aplicate sistemelor hidraulice automate 1.9.5. Aplicaţii la sistemul de urmărire distribuitor cilindru 2. AMPLIFICATOARE HIDROSTATICE 2.1. Generalităţi. Clasificarea amplificatoarelor hidrostatice 2.2. Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin sertăraş 2.2.1. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu o muchie activă 2.2.2. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu două muchii active 2.2.3. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu patru muchii active 2.2.4. Amplificatoare mecanohidraulice cu ajutaj – paletă 2.3. Amplificatoare electrohidraulice cu ajutaj – paletă 2.4. Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin tub mobil 2.5. Amplificatoare hidraulice cu jeturi 3. MODELAREA MATEMATICĂ A ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR HIDRAULICE AUTOMATE 3.1. Aspecte generale 3.2. Modelul matematic pompei cu debit constant 3.3. Modelul matematic al pompei cu debit reglabil 3.4. Modelul matematic al motorului hidraulic rotativ cu debit constant 3.5. Modelul matematic al motorului cu debit reglabil 3.6. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar 3.7. Modelul matematic al distribuitoarelor discrete 3.8. Modelul matematic al droselului cu comandă directă 3.9. Modelul matematic al supapei cu comandă directă 3.10. Modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate 4. MODELAREA MATEMATICĂ A SERVOVALVELOR. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE NUMERICĂ 4.1. Formularea problemei 4.2. Modelarea matematică a servovalvei 4.2.1. Structura servovalvei 4.2.2. Modelul matematic al convertorului electromecanic
8

68 70 76 76 77 78 82 85 88 95 100 102 109 109 113 115 116 119 121 123 124 125 129 132 132 133 133 135

Cuprins

4.2.3. Modelul matematic al etajului de amplificare tip ajutaj-paletă 4.2.4. Modelul matematic al sertarului de urmărire 4.2.5. Modelul matematic al servovalvei sub formă de schemă bloc funcţională 4.3. Simularea numerică a servovalvei 4.3.1. Modele intrare-stare-ieşire ale sistemelor de acţionare hidraulică 4.3.2. Modelul intrare-stare-ieşire al servovalvei 4.3.3. Simularea numerică a comportării dinamice a servovalvei 4.3.4. Răspunsul servovalvei la variaţie în treaptă a mărimii de comandă 4.3.5. Răspunsul la frecvenţă al servovalvei

139 143 148 150 150 153 157 158 158

5. ANALIZA DINAMICĂ A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC DE URMĂRIRE A POZIŢIEI LINIARE 160 5.1. Formularea problemei 160 5.2. Structura servosistemului 160 5.3. Modelul matematic al servosistemului 162 5.4. Modelul intrare-stare-ieşire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziţiei 167 5.5. Rezultate obţinute prin simulare numerică 176 5.5.1. Răspunsul indicial al servosistemului electrohidraulic de urmărire automată la încărcarea motorului cu sarcină de tip masă 176 5.5.2. Răspunsul la frecvenţă al servosistemului electrohidraulic de urmărire 178 6. ANALIZA DINAMICĂ A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC CU REGLARE SECUNDARĂ ÎN REGIM DE PRESIUNE CONSTANTĂ 6.1. Formularea problemei 6.2. Principiul reglării 6.3. Structura sistemului de acţionare hidrostatică cu reglare pe unitatea secundară în regim de presiune constantă 6.4. Modelarea matematică a elementelor din bucla de reglare a unităţii hidrostatice secundare 6.4.1. Modelul matematic al unităţii hidrostatice secundare 6.4.2. Modelul matematic al servovalvei
9

180 180 180 183 185 185 187

Cuprins

6.4.3. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar nediferenţial 6.4.4. Modelul matematic al sistemului hidraulic servovalvă-motor hidraulic liniar 6.4.5. Modelul matematic al acumulatorului hidropneumatic 6.5. Modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă 6.6. Analiza modelului matematic a sistemului de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă. Metoda variabilelor de stare 6.7. Rezultatele obţinute prin simulare numerică pe calculator ANEXE BIBLIOGRAFIE

190 192 193 193 197 201 205 214

10

Capitolul 1

CAPITOLUL 1

NOTIUNI GENERALE PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE AUTOMATE 1.1. Clasificarea si structura sistemelor hidraulice automate Un sistem hidraulic automat de acţionare realizează o dependenţă funcţională între mărimea de ieşire ( parametrul controlat ) şi mărimea de intrare (programatoare – la sistemele de urmărire, sau perturbatoare in cazul sistemelor de reglare). Sistemul automat este un ansamblu care cuprinde procesul automatizat P şi dispozitivul de automatizare DA ( figura 1.1 ), legate prin două căi : legătura directă (de comandă) şi legătura inversă (de reacţie). Prin calea de reacţie, dispozitivul automatizat este informat asupra valorii reale a mărimi reglate.
xi

DA

comandă reacţie

P

xe

Fig. 1.1 Sistem automat Procesul automatizat cuprinde toate transformările realizate într-o instalaţie tehnologică pentru care se realizează o automatizare. Dispozitivul de automatizare este ansamblul de aparate şi legături care se conectează cu procesul în scopul operaţiilor de comandă şi reglare dorite. În raport cu tipul legăturii dintre dispozitivul de automatizare şi elementul de execuţie, sistemele pot fi cu circuit deschis ( de comandă ) sau cu circuit închis ( de reglare ). În lipsa legăturii de reacţie (figura 1.1) sistemul este deschis. Caracteristica fundamentală a sistemelor deschise este aceea a inexistenţei controlului asupra dependenţei dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire. Un sistem deschis nu este sensibil la eroarea sa. Comanda se execută în circuit deschis.
11

Automatizarea sistemelor hidraulice

Sistemul automat cu circuit închis, figura 1.2, controlează în mod permanent şi determină prin structura sa identificarea relaţiei de dependenţă dorită între mărimea de intrare xi şi mărimea de ieşire xe.
xz N xa xc xm xep + + xez

xi

+ xr

D

R

E

P

xe

M

Fig. 1.2 Sistem automat cu circuit închis Reglarea este ansamblul de operaţii care se efectuează in circuit deschis, formând o buclă şi are ca efect stabilirea unei dependenţe după o lege prestabilită xe = f(xi) precum şi reducerea influenţei mărimilor perturbatoare asupra mărimilor din proces, xe ≠ f(xz). În primul caz, figura 1.3a, sistemul automat se mai numeşte sistem de programare sau urmărire automată şi are ca rol de a garanta că orice modificare Δxi a mărimii de intrare programatoare este urmată de o modificare a mărimii de ieşire cu Δxe a cărei valoare depinde exclusiv de mărimea Δxi şi de structura dispozitivului de automatizare.
xi=xi xz0=0 xa0=0 xe0 Δxe t0 t xa0=0 xe=xe0 Δxe=0 t=t0 t Δxi xi=xi0 xz0=0 Δxz

a) b) Fig. 1.3 Caracteristicile functionale ale sistemelor de urmarire si reglare automata
12

Capitolul 1

În cel de-al doilea caz, figura 1.3b - sistemul automat este un sistem de reglare, cu rolul de a garanta că orice modificare Δxz a mărimii de intrare perturbatoare nu este urmată decât de o modificare pasageră a mărimii de ieşire xe, după care, în regim staţionar Δxe = 0. În schema prezentată în figura 1.2, calea directă este formată din ansamblul elementelor R, E, P, N. Dispozitivul de automatizare este format din ansamblul elementelor D, R, E, M iar calea de reacţie din ansamblul elementelor M. Controlul prin intermediul căii de reacţie presupune un element funcţional specific sistemelor de reglare automată, respectiv elementul de comparaţie D. Notaţiile corespunzătoare figuri 1.2 au următoarele semnificaţii : D – element de comparaţie care realizează mărimea de acţionare xa = xi - xr; R – regulator, care emite mărimea de comandă xc în funcţie de mărimea xa, de derivatele şi integralele acesteia în raport cu timpul; E – element de execuţie; P – procesul automatizat; M – element de măsurare ( traductor, adaptor ); N – ansamblul prin care perturbaţia xz produce mărimea xez; xi – mărimea de intrare; xa=xi-xr – mărimea de acţionare ( eroare ); xc – mărimea de comandă; xm – mărimea de execuţie; xe – mărimea de ieşire; xep – componenta mărimii de ieşire în absenţa perturbaţiei; xez – componenta mărimii de ieşire datorată perturbaţiei; xr – mărimea de reacţie; xz – mărimea perturbatoare. Datorită legăturii de reacţie, sistemul se găseşte într-o permanentă stare de tranziţie. Aceasta, şi faptul că dependenţa mărimilor este în general neliniară, complică mult calculul sistemelor de reglare automată. Totodată, starea de tranziţie poate determina instabilitate. Din acest motiv o problemă specifică sistemelor automate este determinarea condiţiilor de stabilitate. Din punct de vedere energetic, sistemele hidrostatice automate realizează şi o amplificare de putere. Un sistem automat oarecare devine sistem hidraulic automat atunci când elementul de execuţie E din structura tip este de natură hidraulică, adică
13

Automatizarea sistemelor hidraulice

realizează amplificarea pe cale hidraulică a mărimii de comandă xc, până la nivelul necesar al mărimii cu care se execută reglarea procesului automatizat P. Veriga de execuţie hidraulică este formată, în general din patru componente: rezervorul hidraulic RH, pompa PH care transformă energia mecanică în energie hidraulică, dispozitivul hidraulic DH şi motorul hidraulic MH. z xz
Pr x i N + D ez ez x ∑

W

xi xrr

xa a

R

xc c

H E

x mm

P

xep ep +

xe e

M

H=E QL xc PS QS PH V MHR ϕ RH kq, kp MHL p A A xm=y ke m Fe

xm=α M

Sistemele hidraulice automate se clasifică : - după natura mărimii de comandă xc ( mecano-hidraulice, electro-hidraulice, pneumo-hidraulice ). - după modul în care dispozitivul hidraulic DH realizează relaţia Q=f(xc), există sisteme cu distribuitor variabil ( pompă fixă ) şi sistem cu pompă variabilă. Luând drept criteriu caracterul liniar sau neliniar al ecuaţiilor diferenţiale ce descriu funcţionarea lor, sistemele automate se clasifică în liniare şi neliniare. În general, majoritatea sistemelor automate (cu atât mai
14

Capitolul 1

mult cele hidraulice) sunt neliniare, iar studiul lor, în acest caz prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale neliniare este extrem de dificilă. În practica curentă, sistemele se studiază în ipoteza că sunt liniare (liniaritate pe porţiuni). Ecuaţiile diferenţiale care le caracterizează sunt liniare cu coeficienţi constanţi, determinaţi direct de parametrii intrinseci ai elementelor sistemului. Regimurile de funcţionare caracteristice sistemelor automate sunt : - regimul permanent ( staţionar ) este caracterizat de menţinerea neschimbată în timp a formei răspunsului xe ( cu evoluţie constantă, proporţională, sinusoidală etc. ). - regimul tranzitoriu ( dinamic ) este caracterizat de modificarea în timp a formei răspunsului xe, din momentul ieşirii dintr-un regim permanent până în momentul intrării într-un alt regim permanent. 1.2. Intrări tipice folosite în studiul sistemelor automate 1.2.1. Marimi de intrare programatoare • Impulsul unitar (funcţia delta sau impulsul Dirac). Un impuls, este în general o funcţie de timp cu o durată foarte scurtă dar cu amplitudine mare, suficientă pentru a determina influenţe sensibile asupra sistemului, figura 1.4 :
xi xi

t

t

Δt

Fig 1.4. Semnal de intrare de tip impuls Dacă produsul dintre amplitudinea impulsului şi durata lui este constant şi egal cu unitatea, impulsul se numeşte unitar. In acest caz, dacă t→0, amplitudinea tinde evident către infinit. Impulsul unitar se defineşte prin relaţia: Δt (1.1) I = δ (t ) = ∫Δt →0 xi dt
xi →∞

Valorile acestui semnal sunt: δ(t)=0 pentru t≠0 şi δ(t)=∞ pentru t=0, cu condiţia : +∞ (1.2) ∫− ∞ δ (t )dt = 1
15

Automatizarea sistemelor hidraulice

Răspunsul unui sistem la funcţia impuls unitar se numeşte funcţia pondere w(t). • Treapta unitară xi=u(t), (figura 1.5) este o funcţie definită în condiţiile : pentru t<0, u(t)=0 ; pentru t=0, u(t) este nedefinită ; pentru t>0, u(t)=1 iar în caz particular u(t)=k
xi=u(t)

K 1 t

Fig. 1.5 Semnal de intrare tip treaptă

Treapta unitară este funcţia cea mai utilizată în studiul sistemelor automate şi, faţă de acest tip de intrare, se specifică de obicei performanţele sistemului de reglare automată. Răspunsul sistemului sau a elementelor sale la o intrare treaptă unitară se numeşte răspuns indicial sau funcţie indicială h(t). Teoria sistemelor de reglare automată demonstrează că derivata funcţiei indiciale este egală cu funcţia pondere:
w (t ) =

• Rampa unitară, este o funcţie care asigură o creştere liniară a
semnalului cu timpul, xi=kt, fig. 1.6. Dacă k=tgα=1, funcţia poartă numele de rampă unitară. Pentru t<0, xi=0 si respectiv pentru t>0, xi=kt sau xi=t.
xi

dh (t ) dt

(1.3)

α

t

Fig. 1.6 Semnal de intrare tip rampă

16

Capitolul 1

• Funcţia sinusoidală, (figura 1.7) este un semnal de intrare definit prin xi=Aisinωt, în care :
Ai – amplitudinea; ω=2πf – pulsaţia;
1 - frecvenţa; T 2π T= - perioada. ϖ

f=

Dacă Ai=1, funcţia sinusoidală este unitară.
xi A 2π/ω π/ω T t

Fig. 1.7 Semnal de intrare tip sinusoidal Răspunsul la o intrare de această formă se numeşte răspuns la frecvenţă. In cazul sistemelor şi elementelor liniare, răspunsul la o acţiune sinusoidală este tot sinusoidal, de aceeaşi frecvenţă dar de altă amplitudine şi cu defazaj ϕ : xe=Aesin(ωt+ϕ). În general cunoaşterea răspunsului la frecvenţă, pe cale teoretică sau experimentală, permite cunoaşterea răspunsului indicial şi invers. •Funcţia periodică (figura 1.8). În multe situaţii practice mărimea de intrare se prezintă sub o formă foarte neregulată, dar de periodicitate constantă. În acest caz, semnalul poate fi dezvoltat în serie trigonometrică Fourier: (1.4) x (t ) = A + ∑ A cos nϖτ + ∑ B sin nϖt
∞ ∞ i 0 n =1 n n =1 n

xi

π/ω

2π/ω

Fig. 1.8 Semnal de intrare tip funcţie periodică
t

T

17

Automatizarea sistemelor hidraulice

Răspunsul la o asemenea mărime de intrare este o sinusoidă, reprezentând armonica fundamentală a seriei, ceea ce este justificat prin aceea că orice sistem real este un filtru trece jos care nu răspunde la semnale cu frecvenţe ridicate şi amplitudini mici. 1.2.2. Mărimi de intrare perturbatoare xz(t). Aceste mărimi au forme aleatoare, iar ca natură fizică depind de elementele procesului automatizat. 1.2.3. Mărimi de ieşire xe(t). Aceste mărimi sunt rezultatul intrărilor tip : la impuls → funcţia pondere ( Dirac ) treaptă → răspuns indicial ( la treaptă unitară ) rampă → răspuns la rampă sinus → răspuns frecvenţial Mărimea de ieşire impusă reglării sau controlului automat poate fi orice mărime fizică a procesului (x - deplasarea, v - viteza liniară, ω - viteza unghiulară a mecanismului, p - presiunea, debitul Q sau nivelul unui lichid, tensiunea U, curentul I etc. ). 1.2.4. Mărimi de reacţie xr(t). Aceste mărimi sunt generate de aparatele care măsoară mărimile de ieşire, convertindu-le în natura fizică a mărimii de intrare cu care trebuie comparată. Definirea unui sistem automat este dată de: natura fizică a mărimii de intrare xi şi reacţie xr; felul dispozitivului de execuţie E; mărimea fizică reglată sau controlată automat ( sistem automat electro-hidraulic de deplasare liniară ). 1.3. Parametrii caracteristici ai sistemului automat 1. Gradul de amplificare a sistemului în buclă inchisă ωf este raportul în regim staţionar (t→∞, s=0 ) dintre ieşirea xe(t), E(s) şi intrarea xi(t), I(s). ωf se obţine după anularea în modelul matematic al sistemului a tuturor derivatelor în raport cu timpul. ωf=T0(0)=
E ( 0) I ( 0)

(1.5)

2. Gradul de amplificare al sistemului în buclă deschisă ω`f este raportul în regim staţionar dintre reacţia xr(t), R(s) şi eroarea xa(t), A(s).
18

Capitolul 1
ω`f = Td (0) = R (0) A ( 0)

(1.6)

3. Raportul de amplificare a sistemului, ω`` este raportul în regim f staţionar dintre ωf şi ω`f.
ω`` = f ω`f Td (0) R (0) I(0) = = ⋅ ωf T0 (0) A(0) E (0)

(1.7)

4. Constanta de timp a sistemului τ este raportul în regim staţionar dintre ωf şi ω`f şi indică întârzierea erorii xa(t) în raport cu variaţia intrării xi(t).
τ= T ( 0) E ( 0) A ( 0) ωf 1 = `` = 0 = ⋅ ` ω f ω f Td (0) I(0) R (0)

(1.8)

5. Coeficientul ( gradul ) de amortizare a sistemului, ζ, este raportul a două amplitudini consecutive a unei ieşiri oscilante şi exprimă reducerea progresivă în timp a componentei periodice din răspunsul sistemului, după dispariţia semnalului de intrare care l-a scos din repaus. 6. Oscilaţia naturală a sistemului ωn, indică frecvenţa cu care ar oscila sistemul fără să se amortizeze, după dispariţia intrării treaptă care l-a scos din repaus ( la ζ=0 ). 7. Oscilaţia proprie ωp, indică frecvenţa cu care oscilează sistemul, amortizându-se, după dispariţia semnalului treaptă de intrare ( la ζ≠0 ).

ω = ω 1− ς
p n

2

(1.9)

8. Oscilaţia de rezonanţă ωr, indică frecvenţa semnalului periodic de intrare la care sistemul răspunde cu o amplitudine maximă.

ω = ω 1 − 2ς
r n

2

(1.10)

9. Oscilaţia critică ( de tăiere ) ωc este frecvenţa semnalului periodic de intrare la care modulul funcţiei de transfer A(ω) scade ( faţă de valoarea lui la ω=0 ) cu 6dB. (1.11) A(ω)=A(0) – 6dB

19

Automatizarea sistemelor hidraulice

1.4. Performanţele sistemelor automate Performanţele sistemului automat reprezintă caracteristici ale procesului de reglare, respectiv ale variaţiei în timp a mărimii de ieşire, al căror ansamblu defineşte calitatea procesului de reglare. Aceste caracteristici sunt: stabilitatea, precizia, calitatea răspunsului tranzitoriu, capacitatea de urmărire, statismul. Deoarece variaţia în timp a mărimii de ieşire depinde de variaţia în timp a mărimii de intrare, performanţele sistemului nu pot fi determinate, în general, pentru orice formă a semnalului. Rezultă necesitatea de a se preciza întotdeauna care este forma de variaţie a mărimii de intrare pentru care se studiază performanţele sistemului. Intrările tip se aleg astfel încât să coincidă cu formele tip ale mărimilor de perturbaţie. In acelaşi timp, teoria sistemelor automate demonstrează că dacă se cunoaşte răspunsul sistemului la un semnal tip, se poate prevedea şi determina comportarea la un semnal de formă oarecare. Variaţia în timp a mărimii de ieşire este determinată atât de cauze interne (structura fizică a elementelor sistemului şi starea lui la momentul iniţial t=0), cît şi externe (forma si variaţia mărimii de intrare care se aplică la acelaşi moment t=0). Se poate spune că mărimea de ieşire este rezultată din suprapunerea a două componente: una liberă, ca rezultat al cauzelor interne şi una forţată, în urma acţiunii cauzelor exterioare. Acţiunea relativ îndelungată a mărimii de intrare, de o anume formă, determină după un timp teoretic infinit (practic finit) o formă a mărimii de ieşire care reproduce forma mărimii de intrare. Componenta liberă se anulează în timp iar regimul astfel stabilit este forţat (forma mărimii de ieşire impusă din afară). Dacă regimul forţat are caracter de permanenţă, el se numeşte regim staţionar sau permanent. El este constant dacă mărimea de intrare este constantă şi sinusoidal dacă mărimea de intrare variază sinusoidal în timp, etc. Regimul sistemului între două stări staţionare consecutive se numeşte regim tranzitoriu şi are drept caracteristică modificarea continuă a componentei libere, care tinde către zero pe măsură ce noua stare staţionară se apropie în timp. 1. Stabilitatea sistemului automat reprezintă capacitatea acestuia de a reveni dintr-o situaţie de funcţionare stabilă (staţionară), după ce mărimea de intrare programatoare sau perturbatoare a încetat să mai varieze. Stabilitatea este cea mai importantă caracteristică a sistemului automat, fără de care ceilalţi indici de calitate nu au sens. Un sistem stabil are capacitatea de a realiza un regim staţionar după ce a fost scos din regimul staţionar iniţial

20

Capitolul 1

prin acţiunea mărimii de comandă sau unei perturbaţii. În plus noua valoare staţionară a mărimii de ieşire trebuie să fie cât mai apropiată de cea anterioară pentru orice perturbaţie intervenită (afară de cazul când în acelaşi timp s-a modificat mărimea de comandă). 2. Precizia unui sistem automat este caracterizată de următorii indicatori: a) Abaterea statică de poziţie la intrare programatoare treaptă xi0, figura 1.9: Δxei=xeri - xeti xeri – ieşirea reală la variaţia în treaptă a mărimii de intrare xi xeti – ieşirea teoretică la variaţia în treaptă xi
Δxei xeri xeti

xi0

t

Figura 1.9 Abaterea statică de poziţie la intrare treaptă b) Abaterea teoretică de poziţie la intrare perturbatoare treaptă xz0, figura 1.10 Δxez=xerz – xetz în care : xerz – ieşirea reală la treaptă în xz, xetz – ieşirea teoretică la variaţia treaptă în xz=0.

Δxez

xetz xerz xz0 t

Figura 1.10 Abaterea teoretică de poziţie la intrare perturbatoare treaptă

ti

21

Automatizarea sistemelor hidraulice

c) Rigiditatea R este capacitatea sistemului de a nu-şi modifica mărimea de ieşire reglată la o perturbaţie treaptă, R = 1 / Δxez. d) Imprecizia sistemului după staţionarea intrărilor programatoare şi perturbatoare treaptă: Δxet=Δxei+Δxez e) Abaterea staţionară de viteză la intrarea programatoare rampă ( viteza v0 ) ⋅ ⋅ ⋅ Δxev=xer-xei Δxev=xer-xez , figura 1.11

⋅ xet

⋅ xer

xi

v0 t ti

Figura 1.11 Abaterea staţionară de viteză la intrare programatoare de tip rampă

3. Calitatea răspunsului tranzitoriu Răspunsul indicial se caracterizează prin parametrii care constituie indici de performanţă ai sistemelor dinamice. Aceşti parametri sunt definiţi prin mărimile reprezentate în figura 1.12.
x
x emax

x est x e0

tδ Tp Tv x io t=t0
Δi

δ'

±0,02 x est

δ

t

Fig. 1.12. Răspunsul la mărime de intrare treaptă

22

Capitolul 1

Suprareglarea este definită prin δ = (xe max - xe st)/xe st şi timpul tδ, pentru care mărimea de ieşire xe(tδ) = xemax. Factorul de transfer k (xest), este valoarea staţionară spre care tinde răspunsul. Timpul de creştere TC, este timpul în care răspunsul sistemului ajunge pentru prima dată la mărimea staţionară. Indicele de oscilaţie sau gradul de amortizare ψ, reprezintă variaţia relativă a amplitudinilor a două depăşiri succesive de acelaşi semn, pentru valoarea de regim staţionar ψ =
δ − δ' = 1 − λ , în care λ = δ’ / δ este δ

decrementul oscilaţiilor. Durata regimului tranzitoriu Tv este timpul măsurat de la începutul regimului tranzitoriu şi până în momentul în care valoarea absolută a diferenţei dintre mărimea de ieşire xe(t) şi valoarea ei staţionară xest scade sub o limită fixată, fără ca aceasta să mai poată fi depăşită ulterior. x e (t ) − x st < Δ; Δ = 0,02 ⋅ x est , (∀ ) t<tt Perioada oscilaţiilor proprii Tp, este perioada componentei libere a răspunsului xe(t). Numărul de oscilaţii N, dacă răspunsul traversează de un număr finit de ori componenta staţionară xe st. 4. Capacitatea de urmărire a sistemului caracterizează răspunsul frecvenţial, figura 1.13, la care xi=xi0sin ωt şi xe=xe0sin(ωt+ϕ). Este definită prin caracteristica modul – frecvenţă şi fază – frecvenţă – diagrama Bode, figura 1.14.
xi, xe AdB(ω) 0 tî= ti
ϕ ω

xei

xe0

xi0

ϕgrd(ω)

A 900 ϕ -450 ω

-10

2π T= ω

-20

Figura 1.13 Raspunsul frecvenţial al unui sistem automat
23

Figura 1.14 Diagrama Bode

Automatizarea sistemelor hidraulice

Caracteristica A(ω) exprimă rămânerea în urmă ca amplitudine a mărimii de ieşire faţă de mărimea de intrare în funcţie de ω [ A(ω) – logaritmic; AdB(ω) - liniar ]. Caracteristica ϕ(ω) exprimă rămânerea în urmă ca timp a ieşirii faţă de intrare, funcţie de frecvenţă. 5. Statismul u exprimă valoarea erorii staţionare specifice mărimii de ieşire care revine pe unitatea de perturbaţie xz. Se mai înţelege capacitatea unui sistem automat de a stabiliza parametrii funcţionali, după încetarea variaţiei mărimilor de excitaţie.
u = tgα = x e z max − x ez min x z max = Δx e t x z max

(1.12)

Pentru α=0 ⇒ u=0 ( abatere nulă în regim staţionar ). Statismul este nul şi sistemul este astatic. La sistemele astatice, mărimea de ieşire în regim staţionar constant nu depinde de mărimea de perturbaţie, iar echilibrul sistemului se poate realiza numai la o singură valoare a parametrului reglat (cea prescrisă). Însuşirile de bază ale sistemelor automate sunt: • să fie stabile • să fie rapide • să fie precise 1.5. Studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate. Probleme generale. Problema generală a studiului sistemelor automate constă în a determina modul cum variază mărimea de ieşire funcţie de acţiunile exterioare (mărimile de comandă şi de perturbaţie) şi de caracteristicile proprii ale elementelor funcţionale care alcătuiesc sistemul. Aceasta se poate face experimental (pe sistemul deja realizat sau pe modelul său funcţional), sau pe cale teoretică. Calea teoretică urmăreşte mai întâi să stabilească ecuaţia diferenţială care să exprime dependenţa enunţată. Aceasta implică scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale elementelor componente care cuprind mărimi ce depind de structurile fizice, eliminarea mărimilor variabile intermediare şi exprimarea într-o relaţia unică a mărimii de ieşire funcţie de mărimea de intrare şi perturbaţie.

24

Capitolul 1

Ecuaţia diferenţială a sistemului este de regulă neliniară, dar rezolvarea se face pe model liniarizat. Avantajele utilizării modelelor liniare constau în existenţa unei teorii matematice care oferă soluţii acestor ecuaţii. Toate aspectele de performanţă staţionară sau tranzitorie, sau de stabilitate sunt previzibile din faza de analiză. Există posibilitatea aplicării principiului superpoziţiei şi deci de a găsi răspunsul sistemului la mai multe intrări prin sumarea răspunsurilor la acţiuni individuale. Modelele liniare sunt descriptibile prin funcţii de transfer, iar utilitatea acestora permite determinarea răspunsului la frecvenţă care este un test relativ complet asupra comportării sistemului fără a fi necesară soluţionarea ecuaţiei. Tot pe acceaşi cale se determină condiţiile de stabilitate a sistemului. Evident, studiul pe model liniarizat a unui sistem real neliniar nu poate fi practicat în cazul elementelor cu neliniaritate foarte pronunţată care introduc inexactităţi. Tehnicile de liniarizare aplicabile la anumite categorii de probleme constau în : - liniarizarea într-un punct staţionar de funcţionare şi analiza cu semnale mici în jurul punctului; - liniarizarea pe porţiuni; - analiza în planul fazelor; - analiza prin simulare pe calculatorul analogic; - analiza prin simulare pe calculatorul numeric. S-au dezvoltat o serie de metode de liniarizare a ecuaţiilor neliniare dintre care cea mai utilizată este metoda creşterilor infinitezimale, bazată pe următoarele reguli: - o ecuaţie neliniară care conţine mai mulţi termeni neliniari poate fi liniarizată prin liniarizarea fiecărui termen în parte; - o ecuaţie neliniară y=f(x) nu poate fi liniarizată pe tot domeniul său de existenţă, ci numai în jurul unui punct din acest domeniu ale cărui coordonate (x0,y0) sunt cunoscute ( punct de staţionare ) prin aplicarea asupra variabilelor x, y în acest punct a unei creşteri infinitezimale Δx, Δy, cu condiţia ca
dy să dx 0

nu fie nulă sau infinită. Ecuaţia neliniară z=f(x) este adusă la forma liniară Δz=kΔx. Exemple de liniarizări: a) funcţia neliniară y=f(x) se înlocuieşte cu Δy =
dy Δx dx 0

25

Automatizarea sistemelor hidraulice

b) funcţia neliniară z=f(x)f(y) se înlocuieşte cu
Δz = f ( z 0 )
n

dy dx

⋅ Δx + f ( x 0 )
0

Δy Δx c) y=x ⇒ =n x0 y0 Δy d) y=ax ⇒ = ln(a )( Δx ) y0

dy Δz dz 0

e) y=xnzm ⇒

Δy Δx Δz =n +m y0 x0 z0

1.6. Ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Soluţii şi interpretarea lor. În ipoteza comportării liniare a sistemului automat, ecuaţia diferenţială corespunzătoare va fi liniară, cu coeficienţi constanţi, cu formă generală:
dnxe d n −1 x e dx e dmxi dx an + a n −1 n −1 + ... + a 1 + a o x e = b m m + b m −1 i + ... n dt dt dt dt dt (1.13) dx i + b1 + bo x i dt

in care : - xe=xe(t) este funcţia de timp necunoscută (variabila de ieşire); - xi= xi(t), funcţia de timp cunoscută (mărimea de intrare); - t-variabila independentă; - a0, a1,...an; b1,...bn –coeficienţi constanţi ce depind de structura elementelor sistemului; - n, m (n>m) ordinul derivatelor. În mod obişnuit, în membrul doi al ecuaţiei 1.13, apare mărimea xi(t) fără derivatele sale. Sub forma (1.13) ecuaţia diferenţială este neomogenă. Egalând cu zero membrul întîi al ecuaţiei, se obţine ecuaţia diferenţială omogenă. Soluţia ecuaţiei diferenţiale neomogene cuprinde după cum se ştie suma dintre soluţia generală a ecuaţiei omogene corespunzătoare şi o soluţie particulară a ecuaţiei iniţiale (cu membrul al doilea):
x e = x eo + x ep

(1.14)

Forma generală a acestei soluţii este: (1.15) în care cele n constante arbitrare (ce figurează liniar în expresia lui xe) pot fi determinate dacă se cunosc la t=0, n condiţii iniţiale.
x e = f (t , C1 , C 2 ...C n )

26

Capitolul 1

Pentru un element de ordinul doi, frecvent întâlnit în sistemele automate, ecuaţia diferenţială va fi liniară, de ordinul doi, de forma:
d2xe dx a 2 2 + a1 e + a o x e = x i dt dt d2xe dx a 2 2 + a1 e + a o x e = 0 dt dt

(1.16)

iar ecuaţia omogenă,

(1.17)

Se propune o soluţie de forma xe=ert, în care r este o constantă ce trebuie determinată. În consecinţă,
e rt (a 2 r 2 + a 1 r + a 0 ) = 0

(1.18)

Deci mărimea r trebuie determinată astfel încât a2r2+a1r+a0=0. Această ecuaţie este ecuaţia caracteristică. Soluţiile ecuaţiei caracteristice sunt:
− a 1 ± a 12 − 4a 0 a 2 r1, 2 = 2a 2

(1.19)

Dacă acestea sunt reale şi distincte soluţia ecuaţiei omogene este :
x e 0 = C1 e r + C 2 e r t
1 2

t

(1.20)

Dacă soluţiile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi egale, r1=r2 :
x e0 = e rt (C1 + C 2 t )

(1.21)

Dacă soluţiile sunt complexe conjugate, r1,2=α±jβ,
x e 0 = e α t (C1cos β t + C 2 sin β t )

(1.22)

Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene poate fi găsită în cazuri particulare. Cazurile practice sunt : a) xi=k=const. (1.23) xep=C; C=k/a0 b) xi=P(t)eαt, unde P(t) este un polinom în t. Soluţia particulară este:

27

Automatizarea sistemelor hidraulice

x ep = R (t )t λ e α t

(1.24)

în care R(t) este polinom în t de acelaşi grad cu P(t). c) xi=P(t)sinβt sau xi=P(t)cosβt. În acest caz, utilizând transformările Euler :
e jβ t − e − jβ t e j βt + e − j β t sin β t = ; cosβ t = 2j 2

(1.25)

rezultă :
xi = 1 P(t )[e jβ t − e − jβ t ] 2j
1 P(t )[e j β t + e − j β t ] 2

(1.26) (1.27)

respectiv :
xi =

Considerând numai cazul xi=P(t) cosβt, se găsesc soluţiile particulare ale următoarele ecuaţii neomogene:
d2xe dx 1 a 2 2 + a 1 e + a o x e = P(t )e jβ t 2 dt dt 2 d x dx 1 a 2 2 e + a 1 e + a o x e = P(t )e − jβτ 2 dt dt

(1.28) (1.29)

notate cu xep1, xep2, iar soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale date va fi: (1.30) x ep = x ep + x ep 2
1

În concluzie, soluţia ecuaţiei diferenţiale liniare este : (1.31) x e = x e 0 + x ep care poate fi scrisă, (1.32) x e = x e liber + x ep fortat Soluţia ecuaţiei reprezintă răspunsul sistemului la mărimea de intrare dată, respectiv variaţia în timp a mărimii de ieşire. La un sistem stabil (care realizează la t→∞ o nouă stare staţionară) componenta liberă se anulează în timp, deci: x es = x e fortat , sau lim x e (t ) = x es (1.33)
t →∞

Răspunsul sistemului la o mărime de intrare dată, în condiţiile iniţiale nule (la t=0, xe=const. şi toate derivatele lui xe în raport cu timpul nule), se numeşte răspuns normal.

28

Capitolul 1

1.7 Transformarea Laplace şi funcţia de transfer. 1.7.1 Transformarea Laplace.

Studiul sistemelor automate în domeniul timp, în cazul când soluţionarea ecuaţiei diferenţiale este impracticabilă, se poate face prin metode operaţionale. Instrumentul de bază al acestei metode este transformarea integrală Laplace, care permite să se treacă de la o ecuaţie integro-diferenţială în planul real al timpului t la o ecuaţie analitică în planul complex s. Transformarea Laplace directă se defineşte prin relaţia:
F(s ) = ∫0 f (t )e − st dt

(1.34)

Funcţia de variabilă reală f(t) se numeşte funcţie original; F(s) este imaginea funcţiei f(t) în care s=σ+jω - variabilă complexă. Folosind pentru transformarea simbolul L, se scrie:
L [f(t)]=F(s)

(1.35)

Transformarea Laplace inversă este:
f (t ) = 1 c + j∞ st ∫c− j∞ F(s )e ds 2π j

(1.36)

L-1[F(s)]=f(t)

(1.37)

Condiţiile de existenţă ale transformatei Laplace directe sunt următoarele: funcţia f(t) de variabilă reală trebuie sa fie nulă sau nedefinită pentru t<0; partea reală a variabilei complexe s trebuie să fie superioară unei valori σa denumită abscisa de convergenţă absolută (numărul complex s, situat în planul complex, în dreapta liniei drepte σ=σa). Transformata Laplace are proprietatea de unicitate iar corespondenţa F(s)↔f(t) este dată în tabelul 1.1. Principalele proprietăţi ale transformării Laplace sunt: - Aditivitatea :
L[f1(t)±f2(t)]=F1(s) ±F2(s)

(1.38)
(1.39)

- Omogenitatea :

L[a f(t)]=a L[f(t)]=a F(s) şi invers, L-1[a F(s)]=a f(t) 29

Automatizarea sistemelor hidraulice

- Derivarea. Dacă f(t) şi df(t)/dt au transformate Laplace, atunci:
L ⎡ df (t )⎤ = sF(s ) − f (0+ )
⎢ dt ⎥ ⎣ ⎦

(1.40)

unde f(0+) este limita lui f(t) când t→0 prin valori pozitive. Dacă f(0+)=0, rezultă :
L ⎡ df (t )⎤ = sF(s )
⎢ dt ⎥ ⎦ ⎣

(1.41)

respectiv imaginea derivatei se obţine înmulţind cu s imaginea lui f(t). În aceleaşi condiţii : L [f (n ) (t )] = s n F(s ) (1.42) - Integrarea. Dacă f(t) are imaginea F(s), integrala ei ∫ f ( t )dt = f ( −1) (t ) , are imaginea:
−1 L [f (t )dt ] = F(s ) + f 0+

şi în ipoteza f ((0−+1)) = 0

s

s

(1.43) (1.44)

L [f (t )dt ] = F(s )
s

f(t) δ(t) l k t kt T/(n-1) e-at te-at cosωt sinωt

F(s)=L[f(t)] l l/s k/s l/s k/s2 l/sn l/(s+a) l/(s+a)2 s/(s2+ω2) ω/(s2+ω2)

f(t) e cos ωt e-at sinωt t sin ωt t cos ωt sh ωt ch ωt
-at

Tabelul 1.1  F(s)= L[f(t)] (s+a)/[(s+a)2+ ω2] ω/[(s+a)2+ω2] 2ωs/(s2+ω2)2 (s2-ω2)/(s2+ω2)2 ω/[s2-ω2] s/[s2-ω2]

30

Capitolul 1

1.7.2 Funcţia de transfer

Prin definiţie, se numeşte funcţie de transfer a unui sistem raportul dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire ce se obţine în cazul răspunsului normal şi imaginea mărimii lui de intrare: x (s ) (1.45) Y(s ) = e
x i (s )

Considerând forma generală a ecuaţiei diferenţiale liniare:
an dnxe d n −1 x dx dmx dx + a n −1 n −1 e + ... + a 1 e + a o x e = b m m i + ... + b1 i + b o x i n dt dt dt dt dt
n −1 n −1 e e e 0 i i 0

(1.46)

şi condiţiile iniţiale nule, x (0) = x ' (0) = ...x (( ) ) = x (0) = ... = x (( ) ) = 0 prin aplicarea transformării Laplace se obţine:
x e (s ) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0 = x i (s ) b m s m + ... + b1s + b 0

[

]

[

]

(1.47)

Raportul imaginilor Laplace este:
Y(s ) =

x e (s ) P(s ) = x i (s ) Q(s )

(1.48)

în care P(s) şi Q(s) sunt polinoame cuprinzând coeficienţii an...a0 şi bm...b0 care definesc proprietăţile interne ale sistemului şi ale funcţiei de excitaţie.
Q(s ) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0
P(s ) = b m s m + b m −1s m −1 + ... + b1s + b 0

De exemplu, pentru elementul de ordin unu cu ecuaţia
T

se obţine :

dx e + x e = kx i dt

(1.49)

xe(Ts+1)=kxi ; Y(s)=

K Ts + 1 x e (s ) k Y (s ) = = x i (s ) Ts + 1

(1.50) (1.51)

O observaţie importantă este că, în cazul impulsului unitar x i = δ(t ) , L [δ(t)]=1 si deci Y(s)=xe(s).

31

Automatizarea sistemelor hidraulice

Funcţia de transfer este imaginea răspunsului normal al sistemului la un impuls unitar, respectiv imaginea funcţiei pondere. În cazul treptei xi=u(t), L [u(t)]=1/s si funcţia de transfer este egală cu transformata Laplace a derivatei răspunsului său normal la o intrare în treapta unitară. Cunoaşterea funcţiei pondere sau a funcţiei indiciale permite, prin urmare, caracterizarea completă a unui sistem liniar, deoarece aceasta echivalează cu cunoaşterea funcţiei de trasfer.
1.7.3 Funcţia de transfer a sistemelor deschise şi închise.

a). Sisteme deschise, cu elemente conectate în serie, figura 1.15 Se scriu funcţiile de transfer ale elementelor componente:
x el (s) x i (s ) x (s ) Y2 (s ) = e 2 x i 2 (s ) Y1 (s ) =

(1.52)

Yn (s ) =

x e (s) x in (s)
x e (s ) x i (s )

Înmulţind aceste relaţii, se observă imediat că
Y(s ) = Y1 (s ) ⋅ Y2 (s )......Yn (s ) =

(1.53)

xi(s) 1

xe1(s)=xi2(s) 2 xi(s)

xen-1(s)=xin(s) n xe(s) Y(s)= Π Yi
i=1 n

xen(s)=xe(s)

(s )

Fig. 1.15 Sistem deschis cu elemente serie

Funcţia de transfer a sistemului deschis cu elemente serie, este egală cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective:
Y(s ) = Π Yi (s )
i=1 n

(1.54)

32

Capitolul 1

b) Sisteme deschise cu elemente în paralel. Fie un sistem deschis cu n elemente în derivaţie, prevăzut la ieşire cu un sumator, fig 1.16. Este evidentă relaţia: n n (1.55) x e (s ) = ∑ x ei (s ) = x i (s )∑ Yi (s )
1 1

Y(s ) = ∑ Yi (s )
i =1

n

(1.56)

xi(s)

Y1

xe1(s)

xi(s)

xi(s)

Y2

xe1(s) xen(s)

Σ

xe(s)

xi(s)

Y(s ) = ∑ Yi (s )
1

n

xe(s)

xi(s)

Yn

Fig. 1.16 Sistem deschis cu elemente paralel

Funcţia de transfer a unui grup de elemente în paralel este suma algebrică a funcţiilor de transfer a elementelor respective.
c) Sistem închis cu legătură de reacţie elastică negativă. Sistemul cuprinde un traductor în calea de reacţie care furnizează sumatorului un semnal xr proporţional cu xe, dar diferit de acesta, care trebuie să se scadă din xi, deci să aibă semnul schimbat faţă de xe, figura 1.17.
xi(s) + xr(s) Yr(s) xe(s) xa(s) Y(s) xe(s)

Fig. 1.17 Sistem închis cu reacţie negativă

Reacţia se numeşte, din acest motiv, negativă şi este singura utilizată în sistemele automate. Presupunând cunoscută funcţia de transfer a legăturii directe, x (s ) x e (s ) (1.57) Y(s ) = e =
x a (s ) x i (s ) − x r (s )

33

Automatizarea sistemelor hidraulice

şi a legăturii de reacţie,
Yr (s ) =
Y0 (s ) =

x r (s ) x e (s )

(1.58) (1.59)

rezultă funcţia de transfer a sistemului închis:

x e (s ) Y(s ) = x i (s ) 1 + Yr (s ).Y(s )

d) Sistem închis cu reacţie unitară. În lipsa traductorului de reacţie, xr(s)= xe(s) şi deci
Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Y(s )

(1.60)

De exemplu, aplicând o reacţie negativă (β<0), la sistemul deschis de ordinul unu, figura 1.18, funcţia de transfer este :

xi

+ -

xe-xr xr

xe Y(s)

β<0

Fig. 1.18 Sistem cu reacţie negativă
k k Y0 (s ) = Ts + 1 = k Ts + 1 + β k 1+ β Ts + 1

(1.61)

Corespunzător, relaţia dintre mărimea de ieşire şi cea de intrare este:
(Ts+1+βk)xe=kxi
k ⎛ T ⎞ s + 1⎟ x e = xi ⎜ 1+ βk ⎝ 1 + βk ⎠

(1.62)
(1.63)

Comparând cu expresia (Ts+1)xe=kxi, rezultă că aplicarea reacţiei negative modifică atât constanta de timp cât şi factorul de amplificare.

34

Capitolul 1

1.7.4 Forma canonică a funcţiei de transfer.

Atunci când este posibil funcţia de transfer se rescrie sub formă canonică care conţine produse de factor liniari:
Y(s ) = k (T1s + 1) ⎡ 1 ⎤ 2ζ s u (T2 s + 1)⎢ 2 s 2 + s+ 1⎥ ωn ⎣ ωn ⎦

(1.64)

în care : k - coeficientul de amplificare static ; T1- constanta de timp de anticipare, care indică faptul că mărimea de ieşire anticipează mărimea de intrare; T2- constanta de timp de întârziere, care arată că mărimea de ieşire se manifestă cu întârziere faţă de cea de intrare; ωn- pulsaţia naturală; ζ- factorul de amortizare; u –ordinul de astatism al sistemului (cu cât u este mai mare, cu atât sistemul este mai stabil).
1.7.5 Funcţia de transfer a sistemului de urmărire distribuitor cilindru.

În figura 1.19 este prezentată scema funcţională a sistemului de urmărire format dintr-un cilindru mobil care face corp comun cu distribuitorul. Pe tija sertarului distribuitorului se aplivcă semnalul de intrare x’i prin intermediul unei pârghii mecanice căreia i se aplică mărimea xi. Deoarece tija cilindrului este fixată la batiul instalaţiei, alimentarea camerei A a cilindrului determină deplasarea ansamblului cu mărimea xe. Deschiderea distribuitorului e = xi – xe permite trecerea debitului Q către motor. Deplasarea are loc până în momentul în care secţiunea de trecere prin distribuitor este obturată (e = 0) iar cilindrul se opreste. Legătura de reacţie este reprezentată de legătura mecanică a corpului cilindrului de forţă cu distribuitorul. Deplasarea sarcinii urmăreşte deplasarea tijei distribuitorului. Se pot scrie următoarele categorii de relaţii: a) cinematice : (1.65) x i − x e = λ(x'i − x e ) = λ e

e=

x'i − x e λ
35

(1.66)

Automatizarea sistemelor hidraulice

unde λ este raportul de multiplicare a pârghiei, e – deschiderea relativă a distribuitorului (semnalul de eroare), e=x’i-xe
p 1 p 0 =0 xi x'i xi x'i

Q

B

Q

A

xe x
e

pB

pA

A

Fig. 1.19 Schema funcţională a sistemului distribuitor cilindru

b) ecuaţii de debite:
dx V K (x i − x e ) = A e + t dp A E dt dt λ dx V dp K Q B = −Ke = − (x i − x e ) = A e + t B dt E dt λ Q A = Ke =

(1.67) (1.68)

în care : K – factor de proporţionalitate între debite şi deschiderea relativă a distribuitorului; A – secţiunea de lucru a pistonului; dxe/dt – viteza cilindrului de forţă; în volumul Vt al spaţiilor sub presiune; E - modulul de elasticitate al lichidului.

Vt dp A Vt dp B , debit admis prin efect de compresibilitate a lichidului , E dt E dt

36

Capitolul 1

c) ecuaţii de echilibru a forţelor:
dx e d2xe A(p A − p B ) = rx e + f +m 2 dt dt

(1.69)

în care : pA, pB - presiunile din camerele cilindrului; rxe – forţa rezistentă a resortului (r –constanta elastică a resortului); f(dxe/dt) – forţa de frecare: d2xe m 2 - forţa de inerţie. dt Din ecuaţiile (1.67) şi (1.68) rezultă prin scădere:
dx V K (x i − x e ) = A e + t ⎛ dp A − dp B ⎞ ⎜ ⎟ λ dt 2E ⎝ dt dt ⎠

(1.70)

Ecuaţiile (1.67…1.70) descriu comportarea sistemului în regim dinamic iar rezolvarea lor conduce la o ecuaţie diferenţială unică, de grad superior, dificil de soluţionat. Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor (1.69) şi (1.70), rezultă relaţiile:
1 r + fs + ms 2 A V K (x i − x e ) = x e sA + t s(p A − p B ) λ 2E ⎡x ⎤Vs K (x i − x e ) = ⎢ e r + fs + ms 2 + x e sA 2E ⎥ t = λ Vt s ⎦ 2E ⎣A pA − pB = x e

(

)

(1.71) (1.72)

(

)

Vs ⎡ ⎤ = x e ⎢sA + t r + fs + ms 2 ⎥ 2E A ⎣ ⎦

(

)

(1.73)

Funcţia de transfer căutată este:
K xe λA = Y(s ) = Vt r Vt f Vm ⎤ xi − xe ⎡ s ⎢1 + + + t 2 s2 ⎥ 2 2 2E A 2E A ⎣ 2E A ⎦

(1.74)

37

Automatizarea sistemelor hidraulice

În cazul când distribuitorul este închis, cilindrul este plin cu ulei iar asupra sistemului acţionează o forţă exterioară, apar deplasări datorită compresibilităţii uleiului care se comportă ca un arc hidraulic. O deplasare Δxe va determina o comprimare a uleiului cu ΔV=Axe şi conform legii compresibilităţii se produce o creştere de presiune cu valoarea:
Δp = 1 ΔVt 1 Δx e = A β Vt β Vt

(1.75)

Forţa de presiune corespunzătoare, cu sensul împotriva tendinţei de deplasare, este :
2A 2 Δx e Fp = A(2Δp) = βVt

(1.76)

Această forţă este de natura unei forţe elastice, ceea ce permite realizarea echivalenţei :
2A 2 Δx e rh Δx e = β Vt

(1.77)

în care rh are semnificaţia constantei resortului hidraulic :
2A 2 2EA 2 rh = = Vt βVt

(1.78)

Înlocuind în ecuaţia (1.74) se obţine expresia funcţiei de transfer :
k λA Y(s) = Vm Vf r s(1 + + t 2 s + t 2 s 2 ) rh 2EA 2EA

(1.79)

38

Capitolul 1

Valoric, r << rh, ceea ce permite utilizarea expresiei simplificate a funcţiei de transfer :
Y(s) = Vf Vm s(1 + t 2 s + t 2 s 2 ) 2EA 2EA k λA

(1.80)

Scrisă sub formă canonică, ecuaţia (1.80) pune în evidenţă parametrii caracteristici ai sistemului.
Y(s ) = σ ⎡ s s2 ⎤ + s ⎢1 + 2ξ ⎥ ωn ω2 ⎦ ⎣ n

(1.81)

Termenii au următoarea semnificaţie: - factorul de amplificare ω = - pulsaţia de rezonanţă ωn = - factorul de amortizare ξ =
K λΑ r 2E A 2 = h Vt m m

(1.82) (1.83) (1.84)

ωn Vt f ωn f 1 1 = = f 2 2 2 rh 2 mrh

Forma pătratică de la numitorul expresiei funcţiei de transfer arată că sistemul distribuitor cilindru este de tip oscilant, similar sistemului mecanic resort-masă. El are deci o pulsaţie de rezonanţă şi un factor de amortizare datorat pierderilor şi frecărilor vâscoase. 1.7.6 Funcţia de transfer a ansamblului de acţionare pompă –motor rotativ. Se consideră schema simplificată a unui sistem de acţionare pompămotor rotativ, din care pompa este cu debit variabil iar motorul cu debit constant, antrenând sarcina prin intermediul unui reductor. Sistemul se supune aceleiaşi analize, care duce la identitatea formală a funcţiei de transfer:
Y(s ) = ω Q(s ) = x i (s ) ⎡ 2ξs s 2 ⎤ s ⎢1 + + 2⎥ ⎣ ωn ωn ⎦
39

(1.85)

Automatizarea sistemelor hidraulice
xi(s)
Im reductor

PCV
o e

Motor rotativ

Is Sarcină

o

Fig. 1.20 Sistem pompă-motor rotativ
⎤ ⎡ ⎥ ⎢ KQ ⎢ 1 ⎥ ω= KQ ⎥ Φm ⎢ ⎥ ⎢1 + f K pΦ 2 ⎥ ⎢ m ⎦ ⎣

- factorul de amplificare

ξ=

K Q Jω n K pΦ 2 m

β JK Q KQ 1+ f K pΦ J 2 m
K Q V1J

1+ f

V1K p

- factorul de amortizare

ωn =

⎡ KQ ⎤ βΦ ⎢1 + 2 ⎥ ⎣ K pΦ m ⎦
2 m

- pulsaţia naturală.

În relaţii, Φm este deplasarea maximă a elementului de execuţie;
KQ = ΔΦ Δx

factor de amplificare pentru debit; Jm – momentul de inerţie al
p = ct

elementului de execuţie; Js – momentul de inerţie al sarcinii; J=Jm+k2Js; K = Φ s / Φ m raportul de reducere al momentului de inerţie al sarcinii la axul motorului; Kp = Δp / Δx Q=ct , factorul de amplificare pentru presiune; V1 – volumul de fluid dintre pompă şi motor; f – coeficientul de frecare vâscoasă.

40

Capitolul 1

1.8. Studiul sistemelor automate în domeniul frecvenţial. Caracteristica de frecvenţă 1.8.1 Transformarea Fourier

Trecerea din domeniul timp în domeniul spectral se face cu ajutorul transformării Fourier directe, definită prin:

F [f (t )] = F( jω) = ∫−∞ f (t )e − jωt dt
+∞

(1.86)

cu condiţii de existenţă mai restrictive decât ale transformării Laplace, dar nu reclamă condiţia f(t)=0 pentru t<0. Transformarea inversă este dată de relaţia

F −1 [F( jω)] = f (t ) =

1 +∞ jω t ∫−∞ F( j ω)e dω 2π

(1.87)

Dacă o funcţie f(t) admite ambele transformate, ele vor fi:
F( jω) = ∫− ∞ f (t )e − jωt dt
+∞
+∞

(1.88) (1.89)

F(s ) = ∫− ∞ f (t )e − st dt

Deoarece f(t)=0 pentru t<0, integrala Fourier devine:
F( jω) = ∫s f (t )e − jωt dt

(1.90)

Acest fapt arată că transformarea Fourier este un caz particular al transformării Laplace pentru s=jω. Studiul în domeniul frecvenţial al sistemelor automate presupune înlocuirea variabilei complexe s=σ ±jω prin partea sa imaginară respectiv s=jω. În acest caz funcţiile de transfer Y(s) devin funcţii de transfer frecvenţiale Y(jω). Caracteristica de frecvenţă dă răspunsul în regim staţionar al unui sistem la o mărime de intrare sinusoidală, pentru orice valoare a frecvenţei. Dacă la intrarea sistemului deschis se aplică mărimea xi=Ai sinωt (1.91)

41

Automatizarea sistemelor hidraulice

mărimea de ieşire în regim staţionar (după anularea componentei libere) va fi tot sinusoidală, de frecvenţă egală cu cea a semnalului de intrare, dar de altă amplitudine şi fază:
x e = A e sin (ω t + ϕ)

(1.92)

în care ϕ este diferenţa de fază între cele două mărimi. Cele două expresii se mai pot scrie
x i = A i e jωt x e = A e e j ( ωt + ϕ )

(1.93) (1.94)

Considerând acum ecuaţia sistemului liniar sub forma generală,
an dnxe d n −1 x dx dmx dx + a n −1 n −1 e + ... + a 1 e + a 0 x e = b m m i + ... + b1 i + b 0 x i n dt dt dt dt dt

(1.95)

şi înlocuind xi şi xe prin (1.93) şi (1.94), rezultă:
A e e jωt e jϕ a n ( jω) + a n −1 ( jω)
n

= A i e jωt b m ( jω) + b m −1 ( jω)
m

[

[

n −1 m −1

+ ... + a 1 ( jω) + a 0 =
1 0

] + ... + b ( jω) + b ]

(1.96)

Se observă simplificarea funcţiei de timp şi deci:
A e jϕ b ( jω) + b m −1 ( jω) + ... + b1 ( jω) + b 0 e = Y ( jω ) = m n n −1 Ai a n ( jω) + a n −1 ( jω) + ... + a 1 ( jω) + a 0
m m −1

(1.97)

sau :

A e jϕ A e e j(ωt + ϕ ) x e Y( jω) = e = = Ai A i e jωt xi

(1.98)

Funcţia Y(jω) se numeşte caracteristica de frecvenţă sau răspuns la frecvenţă al sistemului şi este calculabilă fără integrarea ecuaţiei diferenţiale. Este vorba de o funcţie complexă, care se poate scrie:
Y( jω) = P(ω) + jQ(ω) = Me jϕ

(1.99)

42

Capitolul 1

în care:
M= Ae = P 2 (ω) + Q 2 (ω) = Y( jω) Ai Q(ω) Im Y( jω) = arctg P(ω) Re Y( jω)

(1.100) (1.101)

ϕ = arctg

Modulul vectorului corespunzător numărului complex Y(jω), M=Ae/Ai, se numeşte atenuarea sistemului, în timp ce diferenţa de fază ϕ este argumentul aceluiaşi vector figura 1.21. Revenind la expresia funcţiei de transfer Y(s) – relaţia (1.48) se observă că prin înlocuirea s=σ+jω se obţine caracteristica de frecvenţă, şi, prin urmare caracteristica de frecvenţă este raportul dintre transformata Fourier a mărimii de ieşire şi transformata Fourier a mărimii de intrare. Cunoscând Y(j ω), se poate calcula Ae şi ϕ care pentru o pulsaţie dată definesc complet mărimea de ieşire a sistemului, xe, în regim sinusoidal staţionar.
jQ

M ϕ

P

Fig. 1.21 1.8.2 Reprezentarea grafică a caracteristicii de frecvenţă. Locul de transfer

Din cele examinate mai sus, rezultă că atât amplitudinea cât şi faza mărimii de ieşire sunt funcţii de pulsaţie, Ae = Ae (ω ); ϕ = ϕ(ω ) . Cunoaşterea comportării sistemului presupune cercetarea acestei dependenţe pentru domeniul [0,+∞] de variaţie a pulsaţiei. Modificarea pulsaţiei are drept consecinţă însă modificarea modulului şi argumentului vectorului Y(j ω), aşa cum arată relaţiile (1.100) şi (1.101). Locul geometric în planul complex al extremităţii vectorului Y(j ω) când pulsaţia variază de la
43

Automatizarea sistemelor hidraulice

0 la ∞, se numeşte locul de transfer al sistemului automat. Curba descrisă care poartă numele de hodograful vectorului Y(jω), caracterizează comportarea dinamică a sistemelor automate. Prezentarea grafică a termenilor din relaţia (1.99), se poate face sub forma curbelor: P(ω) – caracteristica frecvenţială reală; Q(ω) – caracteristica frecvenţială imaginară; M(ω) – caracteristica frecvenţială de amplitudine; ϕ(ω) – caracteristica frecvenţială de fază; M(ω)ejϕ(ω) – caracteristica frecvenţială de amplitudine – fază (hodograful vectorului Y(jω)). De exemplu, la elementele de ordin unu de ecuaţie:
T dx e + x e = kx i dt
Y(s ) = Y ( jω ) = k Ts + 1 k jω Τ + 1

(1.102) (1.103) (1.104)

funcţia de transfer este:

iar funcţia de transfer frecvenţială este :

Funcţiile menţionate sunt :
k T ω2 + 1 kω T Q(ω) = − 1 + T 2 ω2 k M(ω) = 1 + T 2 ω2 ϕ(ω) = −arctgωΤ k Y ( jω ) = e − j arctgωt 2 2 1+ T ω P(ω) =
2

(1.105) (1.106) (1.107)

(1.108)

Graficul vectorului Y(jω) se construieşte cu ajutorul ecuaţiilor parametrice (1.105), (1.106) între care se elimină parametrul k. Rezultă Q/P=-ωT şi înlocuind în expresia lui P, se obţine:
Q 2 + P 2 − kP = 0

(1.109)

44

Capitolul 1

Ecuaţia (1.109) reprezintă un cerc tangent la axa ordonatelor cu centrul pe axa absciselor, în care domeniul ω=(0...+∞) este reprezentat prin linia plină de sub axa absciselor (linia punctată se referă la domeniul (–∞...0), care se înlătură), figura (1.22). O observaţie importantă este aceea că hodograful se poate construi şi pe cale experimentală cu ajutorul caracteristicilor date de ec. (1.107), (1.108). O a doua observaţie este legată de valoarea atenuării M=Ae/Ai, care tinde teoretic la zero când ω→∞. Practic, la sistemele reale, acest fapt are loc la pulsaţii finite, peste care mărimea de ieşire şi deci sistemul nu mai poate urmări variaţia în timp a mărimii de intrare, comportându-se ca un filtru trece jos. Dacă ω=0, Y(jω)=b0/a0=k, ceea ce înseamnă că modulul vectorului Y(jω) pentru ω=0, este factorul de amplificare (relaţia 1.107).
jQ

ω= -∞ ω=+∞ ϕ

P(ω) Y(ω)

P ω= 0

Q(ω)

Figura 1.22 Locul de transfer pentru un element de ordinul I

În multe cazuri, în special legate de problemele de sinteză a sistemelor automate, se utilizează pentru reprezentarea grafică a caracteristicii de frecvenţă, diagrame logaritmice. Plecând de la relaţia : Y(jω)=M(ω)ejϕ(ω), se aplică transformarea logaritmică: lnY(jω)=lnM(ω)+jϕ(ω), (1.111) (1.110)

45

Automatizarea sistemelor hidraulice

Termenii din membrul drept reprezintă două caracteristici: caracteristica logaritmică frecvenţială de amplitudine şi caracteristica frecvenţială logaritmică de fază. Caracteristica frecvenţială logaritmică de fază se construieşte ca şi în cazul precedent, cu deosebire că pe axa absciselor, valorile lui ω se reprezintă la scara logaritmică – figura 1.23.
jQ M(ω)

ω=0 ϕ1 ϕ2 ω1 ω3 ω2

P 0

M1 ω1 ω2

M2 ωi

Mi

Fig. 1.23

Fig. 1.24

Caracteristica logaritmică frecvenţială de amplitudine se construieşte într-un câmp de coordonate speciale. Reprezentând variaţia amplitudinilor cu frecvenţa, se observă că acestea scad odată cu creşterea frecvenţei după o curbă tipică de atenuare – figura 1.24. Exprimând atenuarea în decibeli, MdB=20log10M, se foloseşte în ordonată o scară liniară în care se înscriu valorile atenuării în dB, respectiv ale fazei în grade sau în radiani, iar axa absciselor se gradează la scara logaritmică în ω sau f (frecvenţe)- figura 1.25.
M(dB)
20

ϕ
0o

faza
10 0 10 20

-90 o -180
o

am p

litu

di n

e

-270 -360

o

o

2

5

10

20

50

100

200

f

Fig. 1.25

Un alt mod de reprezentare este diagrama caracteristicii atenuare-fază sau locul lui Black – figura 1.26, în care pe axa absciselor se ia defazarea ϕ în grade iar pe axa ordonatelor atenuarea în decibeli.
46

Capitolul 1

Un avantaj al reprezentării logaritmice este trasarea mai simplă a caracteristicii de atenuare corespunzător frecvenţelor foarte mici, respectiv cel corespunzător frecvenţelor foarte mari ale caracteristicii MdB(ω).
M(dB) +20 +15 +10 +5 0 -5 -10 -15 -20 -360o -270o -180o -90o 0o f=180 f=150 f=100 f=10 f=20 f=50 f=2

Fig. 1.26

ϕ

o

De exemplu la elementul de ordinul I atenuarea este :
M (ω) = k 1+ T ω
2 2

(1.112) (1.113)

iar
M dB (ω) = 20 log M(ω) = 20 log k − 20 log 1 + T 2 ω 2

La frecvenţe joase, produsul (Tω)2 de sub radical poate fi neglijat în raport cu unitatea şi deci MdB(ω)=20 log k. Deci asimptota este paralelă cu axa absciselor la distanţa k faţă de aceasta (în particular k=1 şi asimptota coincide cu axa absciselor). La frecvenţe înalte, produsul T2ω2 este foarte mare, astfel încât se poate neglija unitatea de sub radical iar ecuaţia asimptotei este:
M dB (ω) = −20 log 1 + T 2ω2 = −10 log(Tω)2 = −20 log Tω
1/2T 1/T 2/T 6dB ω

(1.114)

6 12 dB

Fig. 1.27

47

Automatizarea sistemelor hidraulice

Panta acestei drepte (figura 1.27) se poate determina calculând înclinarea pentru o octavă (intervalul ω...2ω) :
MdB(2ω)- MdB(ω)=-20 log ωT+20 log ωT=-20 log 2= -6dB/octavă

(1.115)

Deoarece caracteristica de frecvenţă Y(jω) este un caz particular al funcţiei de transfer, toate relaţiile stabilite pentru funcţia de transfer sunt valabile şi în cazul caracteristicii de frecvenţă. De exemplu, în cazul unui sistem cu trei elemente având caracteristicile de frecvenţă Y1(jω), Y2(jω), Y3(jω), caracteristica de frecvenţă rezultantă este:
Y( jω) = Y1 ( jω) ⋅ Y2 ( jω) ⋅ Y3 ( jω) = M1M 2 M 3e j(ϕ1+ϕ2 +ϕ3 )

(1.116)

1.8.3 Rezonanţa în cadrul răspunsului la frecvenţă

De cele mai multe ori, în cadrul răspunsului la frecvenţă se obţine fenomenul de rezonanţă care marchează creşteri puternice ale atenuării respectiv un maxim M(ωr) pentru pulsaţia de rezonanţă ωr. Fenomenul este caracterizat cantitativ prin indicele de rezonanţă, definit prin:
Q(ωr ) = M(ω) M(ωr ) M (o )

(1.117)

M(0) 0

M(ωr) ω ωr

Fig. 1.28 Variaţia atenuării la rezonanţă

În figura 1.28 este reprezentată variaţia tipică a atenuării cu ω, în prezenţa fenomenului de rezonanţă. În unele cazuri sistemele automate pot prezenta două sau mai multe fenomene de rezonanţă în care însă indicii de rezonanţă sunt diferiţi.

48

Capitolul 1

1.8.4 Elemente tipice ale sistemelor automate

Elementele constructive ale sistemelor automate pot diferi constructiv şi funcţional printr-o mare varietate de soluţii. Privite însă sub aspect matematic pot fi grupate în elemente de ordinul zero, unu, doi, etc., după ordinul ecuaţiei diferenţiale ce descrie dinamica elementelor respective. Alte clasificări se fac după criterii, ca de exemplu caracterul proporţional sau neproporţional al legăturii dintre xe şi xi, decalajul în timp dintre variaţia mărimilor de ieşire şi intrare, caracterul aperiodic sau oscilatoriu al procesului tranzitor etc.
Elementul de ordin zero, este definit de ecuaţia

xe=kxi

(1.118)

Ecuaţia nu cuprinde timpul, deci acest element este lipsit de orice întârziere. Este un element proporţional neinerţial şi îndeplineşte funcţia de amplificator. Funcţia de transfer a elementului este : Y(s)=k iar caracteristica de frecvenţă, Y(j ω)=k (1.120) (1.119)

Funcţia indicială, locul de transfer şi simbolul unui asemenea element sunt reprezentate în figura 1.29 :
xe k xi t t K Re Im xi xe

Fig. 1.29 Locul de transfer pentru un element de ordin zero
49

Automatizarea sistemelor hidraulice

Exemple tipice: reductoare cu roţi dinţate, pârghii, amplificatoare electrice neinerţiale etc. Elementul de ordinul I, poate fi aperiodic stabil, aperiodic nestabil, integrator sau diferenţiator. La elementul aperiodic stabil s-au mai făcut referiri. El este definit de ecuaţia : dx (1.121) T e + x e = kx i
dt

unde T este constanta de timp iar k – factorul de amplificare. Funcţia indicială prezentată în figura 1.30 este :
t − ⎞ ⎛ T h (t ) = k ⎜ 1 − e ⎟ ⎝ ⎠

(1.122) (1.123)

lim∞h (t ) = lim x e (t ) = x es = k t→
t →∞

Deci acest element asigură o mărime de ieşire în regim staţionar proporţională cu mărimea de intrare, dar cu o întârziere egală cu durata procesului tranzitoriu. Funcţia de transfer este:
Y(s ) = iar caracteristica de frecvenţă,
Y( jω) =
xe k t xi 1 t xi xe

k Ts + 1

(1.124)

k k e − j arctg ω T = Tjω + 1 1 + T 2 ω2

(1.125)

Fig. 1.30 Locul de transfer pentru un element aperiodic de ordinul I

50

Capitolul 1

Locul de transfer a fost reprezentat în figura 1.30. Asemenea elemente (simbol figura 1.30) cuprind întotdeauna un element acumulator de energie sau masă şi respectiv un element disipator de energie (rezistenţă hidraulică, electrică etc.). Elementul aperiodic nestabil este definit prin
Tx e − x e = kx i

(1.126)

şi nu prezintă interes de ordin practic.

Elementul integrator de ordinul I este definit prin ecuaţia
dx e = kx i sau x e = k ∫ x i dt dt

(1.127)

Ecuaţia arată că mărimea de ieşire este integrala mărimii de intrare. Aplicând un semnal treaptă unitară se obţine funcţia indicială xe=kt a cărei reprezentare este o treaptă de pantă k – figura 1.31 Funcţia de transfer este:
Y(s ) = k s

(1.128)

Caracteristica de frecvenţă este :
k k − j arctg ∞ k − j 2 = e = e Y( jω) = jω ω ω
π

(1.129)

xe +j
arctg k

t

t

t

xi -j

Fig. 1.31 Locul de transfer pentru un element integrator de ordinul I
51

Automatizarea sistemelor hidraulice

Deci locul de transfer este o treaptă care coincide cu semiaxa negativă a ordonatelor. Elementul integrator nu este stabil deoarece xe creşte liniar cu timpul pentru un semnal treaptă unitar. Elementul diferenţiator de ordin I are ecuaţia

xe = k

dx i dt

(1.130)

Mărimea de ieşire este proporţională cu viteza de variaţie a mărimii de intrare. Aplicând un semnal treaptă unitară se obţine un răspuns indicial sub forma unui impuls de amplitudine infinită. Pentru t=0, xi=k şi rezultă :
dx i → ∞ , xe → ∞ dt dx t > 0, i = 0, x e = 0 dt Funcţia de transfer este Y(s)=ks, iar caracteristica de frecvenţă,
Y( jω) = kjω = kωe xe Im xi t Re xe
+j π 2

(1.131)

Fig. 1.32 Locul de transfer pentru un element diferenţiator de ordinul I
Locul de transfer este semiaxa imaginară pozitivă, figura 1.32.

Element de ordin I definit prin ecuaţia :
x e = k 0 x i + k1 Funcţia de transfer este : Y(s)=k0+k1s
52

dx i dt

(1.132)

(1.133)

Capitolul 1

Ambele elemente diferenţiatoare nu sunt practic realizabile, deoarece orice sistem tehnic are inerţie iar obţinerea unor amplitudini infinite în origine este imposibilă. În practică pot fi realizate elemente de tipul T dx e dx + x e = k1 i dt dt

(1.134) (1.135)

T

dx e dx + x e = k 0 x i + k1 i dt dt

Funcţiile de transfer corespunz[toare sunt : 1 Y(s) = k1s ; Ts + 1 1 Y(s ) = (k 0 + k1s ) Ts + 1

(1.136)

Rezultă că astfel de elemente sunt combinaţii între elemente de tip diferenţiator şi aperiodic, legate în serie. În figura 1.33 sunt prezentate răspunsurile indiciale pentru astfel de cazuri.
xe
k1/T

xe
k1/T k0

t

t

Fig. 1.33 Răspunsuri indiciale Element de ordinul II Un element de ordinul II este descris de ecuaţia diferenţială :
2 T2

d2xe dx + T1 e + x e = kx dt dt 2

(1.137)

T1, T2 sunt constante de timp iar k2 este factor de amplificare. În raport cu valoarea constantelor de timp pot exista următoarele cazuri: elementul aperiodic de ordinul doi T1>2T2; oscilant de ordinul doi T1<2T2 şi conservativ T1=0.
53

Automatizarea sistemelor hidraulice

În cazul elementului aperiodic (T1>2T2), caracteristice sunt reale, distincte şi negative.
2 T2 r 2 + T1r + 1 = 0

rădăcinile

ecuaţiei
(1.138) (1.139)

r1, 2 =

2 − T1 ± T12 − 4T2 2 2T2

Se notează r1=-1/T’, r2=-1/T” şi pentru condiţii iniţiale nule şi o intrare în treaptă unitară se obţine soluţia:
t t ⎛ ⎞ − − T′ T′′ ′ T + T ′′ ⎟ ⎜1 − xe = k e e ⎜ T′ − T′′ ⎟ T′ − T′′ ⎝ ⎠

(1.140)

Reprezentarea grafică este dată în figura 1.34.
xe k xi 1 t t

Fig. 1.34 Răspunsul elementului aperiodic de ordin II

In cazul elementului oscilant de ordin doi, rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complexe:
4T22 − T12 T1 r1, 2 = − 2 ± j = −α ± j β 2T2 2T22

(1.141)

Funcţia indicială pentru condiţii iniţiale nule este :
⎡ ⎛ ⎞⎤ α x e = k ⎢1 − e − α t ⎜ cos β t + sin β t ⎟⎥ β ⎝ ⎠⎦ ⎣

(1.142)

sau :
t − ⎛ 1 ⎡ ⎞⎤ T x e = k ⎢1 − e ⎜ cos ω t + sin ωt ⎟⎥ Tω ⎝ ⎠⎦ ⎣

(1.143)

54

Capitolul 1

în care α= , β=ω. Reprezentarea grafică este dată în figura 1.35. Mărimea T= =
1 α

1 T

2T22 este constanta de timp a curbei exponenţiale T1

înfăşurătoare, ce caracterizează procesul de amortizare a oscilaţiilor, de ecuaţie k(1-e-t/T). În cazul elementului conservativ T1=0, ecuaţia este:
2 T2

d2xe + x e = kx i dt 2

(1.144)

xe

k

k(1-e-t/T) t

xi 1 t

Fig. 1.35 Răspunsul elementului oscilant de ordinul II

Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt :
r1, 2 = ± 1 T2

(1.145)

Funcţia indicială la condiţiile iniţiale nule are expresia :
⎛ t ⎞ x e = k ⎜1 − cos ⎟ ⎜ T2 ⎟ ⎝ ⎠

(1.146)

Rezultă că elementul conservativ de ordinul II prezintă o oscilaţie neamortizată în jurul valorii xe=k.
55

Automatizarea sistemelor hidraulice

1.9. Stabilitatea sistemelor automate

Stabilitatea este capacitatea sistemului de a restabili prin acţiunea sa exclusivă, un nou regim de funcţionare staţionar, atunci când o cauză externă l-a scos dintr-un regim staţionar anterior. Modul şi durata revenirii la starea de echilibru, definesc performanţele dinamice ale sistemului. Un sistem automat este stabil dacă mărimea de ieşire xe(t) are o valoare limitată pentru orice fel de mărime de intrare xi(t) limitată. Dacă fenomenele se desfăşoară foarte lent, stabilitatea se poate defini cu ajutorul caracteristicilor statice (de exemplu ale motorului hidrostatic şi sarcinii) şi se numeşte stabilitate statică. În figura 1.36, fie (1) caracteristica mecanică a motorului hidrostatic rotativ ωM=f(MM) şi (2) caracteristica sarcinii ωs=f(Ms). În punctul K se stabileşte un regim staţionar caracterizat prin egalitatea momentelor MM=Ms şi viteză unghiulară ω.
ω ωM=f(MM) 1 K ωs=f(MS) 2 2’ K’

ω ω’

M M=Ms M =M s
’ ’

Fig. 1.36 Caracteristica de sarcină

Modificarea caracteristicii sarcinii (2’) determină o nouă egalitate M’M=M’s, unde M’s> Ms iar ω’< ω, deoarece alimentarea motorului hidraulic nu a suferit modificări. Condiţia de stabilitate statică se exprimă prin inegalitatea pantelor la cele două curbe în punctul considerat, K:
⎛ ∂ωS ⎞ ⎛ ∂ωM ⎞ ⎜ ⎜ ∂M ⎟ > ⎜ ∂M ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ M ⎠K S ⎠K ⎝

(1.147)

56

Capitolul 1

Această condiţie este esenţială pentru funcţionarea sistemului de acţionare în regim static. În cele ce urmează se fac referiri la stabilitatea dinamică a sistemelor automate, atunci când stările se succed rapid, aceasta fiind calitatea principală a sistemului.
1.9.1 Condiţia generală de stabilitate

Condiţia de stabilitate dinamică se exprimă prin anularea componentelor tranzitorii când t→∞, respectiv prin anularea componentei libere a mărimii de ieşire, lim x e0 = 0 . t →∞ Se consideră ecuaţia omogenă :
dnxe d n −1 x e dx an + a n −1 n −1 + ... + a 1 e + a 0 x e = 0 dt n dt dt

(1.148)

Ecuaţia caracteristică este :
a n r n + a n −1r n −1 + ... + a 1r + a 0 = 0

(1.149)

Soluţia ecuaţiei omogene în formă generală este:
x e0 = ∑ Ci e r t
i

n

(1.150)

i =1

în care Ci sunt constante arbitrare iar ri sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice. Condiţia de stabilitate se scrie: n (1.151) lim ∑ C i e r t = 0
i

t →∞

i =1

Dacă rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt toate reale şi diferite de zero, condiţia anulării sumei atunci când t→∞, este ri<0. Dacă ecuaţia caracteristică are rădăcini complex conjugate r1,2=α±jβ, în soluţia generală va exista un termen de forma Aeαt sin(βt+ϕ) a cărui variaţie în timp este de amplitudine descrescătoare (α<0) sau crescătoare, (α>0). Pentru a satisface condiţia de stabilitate, trebuie ca α să fie mai mic decât zero.
57

Automatizarea sistemelor hidraulice

În figura 1.37 se prezintă variaţia în timp a componentei libere pentru un sistem aperiodic (a) respectiv pentru un sistem oscilant (b), în care (1) sunt curbe ce caracterizează stabilitatea iar (2) instabilitatea sistemului.
Cierit ri>0 ri<0 0 a. 0 (1) t b. (2) (1) (2) α>0 α<0 t

Fig. 1.37 Variaţia componentei libere pentru sistemele aperiodice (a) şi cele oscilante (b) Pentru ca sistemul liniar să fie stabil, este necesar şi suficient ca rădăcinile reale şi partea reală a rădăcinilor complexe ale ecuaţiei caracteristice corespunzătoare ecuaţiei omogene, să fie negative. Pentru rădăcini reale, zero, sau complexe cu partea reală zero, indică o situaţie limită între stabilitate şi instabilitate. În practică sistemul este considerat instabil.
Im

Fig. 1.38 Reprezentarea grafică a condiţiei de stabilitate
stabil

INSTABIL
Re

In planul complex rădăcinile ecuaţiei caracteristice trebuie să se găsească deci în semiplanul din stânga axei imaginare, figura 1.38. Mai mult, localizarea rădăcinilor în acest plan oferă indicaţii importante asupra procesului tranzitoriu (aperiodic sau oscilant, lent sau rapid). Aplicarea criteriului general de stabilitate în practică, deşi nu necesită soluţionarea ecuaţiei diferenţiale, presupune totuşi găsirea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice, operaţie dificilă pentru un grad mai mare de trei.
58

Capitolul 1

Criteriile de stabilitate permit aprecierea stabilităţii doar pe baza coeficienţilor ecuaţiei caracteristice şi sunt de două categorii: criterii algebrice şi criterii frecvenţiale.
1.9.2 Criterii algebrice de stabilitate

Se menţionează criteriul Routh, criteriul Hurwitz, criteriul LiénardChipard, metoda distribuţiei poli-zerouri, metoda locului rădăcinilor. Ultimele două sunt criterii grafoanalitice.
Criteriul Routh oferă condiţia de stabilitate, fără a aprecia însă şi gradul de stabilitate şi poate fi aplicat ecuaţiei caracteristice de ordin n, de forma:
a n r n + a n −1r n −1 + ... + a 1r + a 0 = 0; a 0 ≠ 0

(1.152)

Se construieşte un tabel de coeficienţi în felul următor:
b11 = a n b12 = a n −1 b 31 = b1 b ij = ..... ............. b12 = a n − 2 b 22 = a n −3 b 32 = b 2 ............. ............. b13 = a n − 4 b 23 = a n −5 b 33 = b 3 ............. ..............

(1.153)

în care un element oarecare bij se calculează cu relaţia:
b ij = b i −1,1b i−2 , j−1 − b i −2 ,1b i−1, j−1 b i−1,1

(1.154)

De exemplu,
a n −1 ⋅ a n − 2 − a n ⋅ a n − 3 a n −1 a ⋅ a − a n ⋅ a n −5 b 32 = n −1 n − 4 etc. a n −1 b 31 =

(1.155) (1.156)

Condiţia necesară şi suficientă de stabilitate este ca toate elementele primei coloane să fie pozitive.
59

Automatizarea sistemelor hidraulice

Criteriul Hurwitz formulează condiţia de stabilitate pe baza unor determinanţi construiţi cu coeficienţii ecuaţiei caracteristice. Pentru ca un sistem să fie asimptotic stabil, este necesar ca toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice să fie pozitivi iar determinantul lui Hurwitz şi toţi minorii lui după diagonala principală, să fie de asemenea pozitivi. Se exemplifică alcătuirea determinantului Hurwitz pentru o ecuaţie de ordinul cinci:

a1 a0 0 0 0 şi minorii:

a3 a2 a1 a0 0

a5 a4 a3 a2 a1

0 0 a5 a4 a3

0 0 0 0 a5
a3 a2 a1 a5 a4 a3

>0

(1.157)

a Δ1 = a1 ; Δ 2 = 1 a0

a1 a3 ; Δ3 = a 0 a2 0

După criteriul Liénard-Chipard, este suficient ca în condiţiile de mai sus toţi minorii principali de ordin impar din determinantul lui Hurwitz să fie pozitivi. Metoda distribuţiei poli-zerouri constă în reprezentarea funcţiei de transfer în planul complex prin polii (rădăcinile numitorului) şi zerourile ei (rădăcinile numărătorului). În general funcţia de transfer apare ca o fracţie raţională a cărui numărător este un polinom în s de grad m, iar numitorul tot un polinom în s de grad n, unde n>m. b s m + b m −1s m −1 + ... + b1s + b 0 (1.158) Y(s ) = m n a n s + a n −1s n −1 + ... + a1s + a 0

Ambele polinoame se pot pune sub formă factorială folosind rădăcinile lor (se presupune că acestea sunt distincte):
Y(s ) = b m (s − z1 )(s − z 2 )...(s − z m ) a n (s − p1 )(s − p 2 )...(s − p n )
60

(1.159)

Capitolul 1

Mărimile zi (i=1,2,...m) se numesc zerourile funcţiei de transfer, deoarece pentru s=zi, Y(s)=0. Mărimile pk,(k=1,2...n), se numesc polii funcţiei de transfer, pentru că la s=pk, Y(s)→ ∞. În conformitate cu valorile lor, zerourile şi polii funcţiei de transfer ocupă o poziţie determinată în planul variabilei s, respectiv în planul complex. Poziţia rădăcinilor nule este în originea coordonatelor. Dacă toţi polii se găsesc în semiplanul stâng, sistemul este stabil. Cu cât polii sunt mai îndepărtaţi de axa imaginară, cu atât inerţia sistemului este mai mică iar constantele de timp mai mici, putându-se stabili astfel gradul de amortizare al procesului tranzitoriu. Zerourile funcţiei nu au o influenţă deosebită asupra procesului tranzitoriu reprezentat prin polinomul de la numitorul funcţiei. Pentru a ilustra metoda, fie ecuaţia echilibrului dinamic a cilindrului hidraulic, figura 1.19 :

d2xe dx m 2 + f e + rx e = f (t ) dt dt

(1.160)

deoarece f(t) = A(pA-pB) este o mărime variabilă cu timpul. În mod normal, ecuaţia se scrie:
d 2 x e f dx e r 1 + + x e = f (t ) m dt 2 m dt m şi notând
(1.161)

f r coeficientul de = ωn pulsaţia proprie a sistemului, ζ = m 2 mr amortizare al procesului tranzitoriu, se poate scrie ecuaţia elementului oscilant mecanic în forma generală cunoscută
d2xe dx + 2ζω n e + ω2 x e = f (t ) n 2 dt dt

(1.162)

Ecuaţia omogenă este: d2xe dx + 2ζω n e + ω2 x e = 0 n 2 dt dt d2xe dx + 2ζTn e + x e = 0 Tn dt dt 2
61

(1.163)

sau:

(1.164)

Automatizarea sistemelor hidraulice

în care Tn=1/ωn este constanta de timp. Rădăcinile ecuaţiei caracteristice pentru ζ < 1 sunt 2 (1.165) Tn r 2 + 2ζTn r + 1 = 0

β1 = − β2

( ) 1 = − (ζ + j 1 − ζ ) T
1 ζ − j 1 − ζ2 Tn
n 2

(1.166) (1.167)

Aceste expresii reprezintă şi polii (conjugaţi) ai funcţiei de transfer. ζ Expresiile sunt de forma generală z = − α ± j β, în care α = = ζω n şi Tn β = ωn 1 − ζ 2 = 1 − ζ 2 / Tm . Se observă că depărtarea polului de axa imaginară creşte cu scăderea lui Tn. O constantă de timp mică semnifică un sistem cu inerţie mică, figura 1.39. Dacă ζ=0, α=0, polul se găseşte pe axa imaginară şi sistemul este neamortizat.
r1

1− ζ2 Tn
α=ζ /Tn
r2

α

Fig. 1.39

1.9.3 Criterii frecvenţiale de stabilitate

Criteriile algebrice de stabilitate sunt puţin concludente şi greu de utilizat în cazul când gradul ecuaţiei caracteristice este ridicat şi impracticabil atunci când analiza sistemului se face plecând de la date experimentale (de exemplu, caracteristica de frecvenţă ridicată experimental). Folosirea criteriilor frecvenţiale elimină aceste neajunsuri.
Criteriul Mihailov. Fie ecuaţia diferenţială a sistemului sub forma generală şi ecuaţia omogenă corespunzătoare căreia i se aplică transformarea Laplace. Se obţine
62

Capitolul 1

un polinom în s care este o mărime complexă

s = σ ± jω :

F(s ) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a1s + a 0 = 0

(1.168)

Dacă se cunosc rădăcinile si, polinomul se poate scrie sub formă factorială,

F(s ) = a n (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
Pentru domeniul frecvenţial, s=j ω şi rezultă :
F( jω) = a n ( jω − s1 )( jω − s 2 )...( jω − s n )
n-m o jω-s3
σ

(1.169)

(1.170)

jω-s1

m

Fig. 1.40

jω-s2 o

o

Expresia F(j ω), poate fi reprezentată în planul complex prin factorii respectivi. Un factor (j ω-si) este un vector cu originea în punctul si şi cu vârful în (0,j ω), a cărui poziţie depinde de valoarea lui ω figura 1.40. Se presupune că ecuaţia (1.168) admite toate rădăcinile distincte şi că în semiplanul din dreapta se găsesc m zerouri, iar în semiplanul din stânga n-m zerouri ale funcţiei F(s). În acest caz produsul vectorilor din semiplanul stâng are ca rezultantă un vector V1 de modul : V1 = jω − s1 jω − s 2 ... jω − s n − m Produsul vectorilor din semiplanul drept este un vector V2 = jω − s n − m +1 jω − s n − m + 2 ... jω − s n (1.171) de modul : (1.172)

V2

Dacă pulsaţia ω variazăde la -∞ la +∞, toţi cei n –m vectori din stânga se vor roti în sens invers acelor de ceas (direct cu π), în timp ce cei m vectori din dreapta se vor roti în sens invers cu π.
63

Automatizarea sistemelor hidraulice

Argumentul vectorului rezultant V1 este (n-m) π iar al vectorului rezultant V2 este mπ. Vectorul rezultant F(jω) are argumentul:
π(n − m ) + (n − mπ ) = (n − 2m )π

(1.173)

Fig. 1.41
V1 V2

Dacă după teorema generală a stabilităţii, toate zerourile ecuaţiei trebuie să aibă partea reală negativă, înseamnă că nici un zero nu se găseşte în semiplanul drept deci m=0. Argumentul vectorului F(jω) va fi nπ. Dacă ω variază de la 0 la +∞, domeniu în care interesează analiza stabilităţii, argumentul lui F(jω) este nπ/2. Rezultă că sistemul va fi stabil când hodograful vectorului F(jω) va străbate succesiv, în sens antiorar, n cadrane ale planului complex, în care n este ordinul ecuaţiei (1.169). Se observă că F(jω) se poate scrie sub forma :

F( jω) = P(ω) + jQ(ω)
Hodograful său poate fi reprezentat în planul P, jQ. La un sistem de ordinul I,

(1.174)

F( jω) = a1 ( jω) + a 0 = 0
care reprezintă o dreaptă paralelă cu axa imaginară în cadranul unu. Pentru un sistem de ordinul doi : F( jω) = a 2 ( jω)2 + a1 ( jω) + a 0 = 0 1.42.

(1.175)

(1.176)

Hodograful este o parabolă care străbate cadranul 1 şi 2, etc., figura În figura 1.43 se dau trei exemple de hodografe ale unor sisteme instabile, pentru n=2,4,6.

64

Capitolul 1
jQ(ω)

n=2
F(j ω)

n=1

n=3

P( ω)

n=4

Fig. 1.42
JQ(ω) n=2 JQ(ω) n=6 n=4 P(ω) P(ω) P(ω) JQ(ω)

Fig. 1.43 Criteriul Nyquist Acest criteriu de stabilitate se bazează pe caracteristica frecvenţială de amplitudine-fază, care constă în reprezentarea hodografului vectorului funcţiei de transfer a sistemului în bucla deschisă, în planul complex s, pentru frecvenţe ale mărimii de intrare variind între 0 şi ∞. Acest criteriu oferă posibilitatea să se decidă asupra stabilităţii unui sistem închis, pe baza sistemului deschis corespunzător. Criteriul se enunţă astfel: Dacă un sistem automat considerat în stare deschisă este stabil, condiţia necesară şi suficientă ca sistemul închis corespunzător să fie stabil este ca locul de transfer al sistemului deschis să nu înconjoare punctul de coordonate (-1,j0). Altfel spus, parcurgând hodograful sistemului deschis, un observator plecând de la ω=0, lasă tot timpul punctul critic (-1,jo) la stânga sa până ajunge la ω=∞.
65

Automatizarea sistemelor hidraulice

Se consideră funcţia de transfer a sistemului închis, Y(s ) = Y(s ) 1 + Yr (s )Y(s ) (1.177)

care devine în cazul particular al reacţiei rigide unitare:
Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Y(s )

(1.178)

Raportând Y(s) la Y0(s) vom obţine un termen de comparaţie asupra comportării sistemului închis, faţă de comportarea sistemului deschis:
Y(s ) = 1 + Y(s ) Y0 (s )

(1.179)

În domeniul frecvenţial fie M (jω) vectorul termen de comparaţie:
Y( jω) M ( jω) = 1 + Y( jω) Y0 ( jω)
Im

(1.180)

-1

ϖ=0

Re

stabil

instabil

Fig. 1.44

Dacă sistemul deschis este stabil atunci când ω variază de la zero la infinit, argumentul vectorului M(jω) variază cu nπ/2. Dacă şi vectorul Y0(jω) are aceeaşi variaţie de argument, sistemul închis este de asemenea stabil deoarece ecuaţia sa caracteristică are acelaşi număr de rădăcini. În conformitate cu regula de împărţire a vectorilor, argumentul vectorului M(jω)
66

Capitolul 1

va fi nul, ceea ce constituie şi condiţia ca sistemul închis să fie stabil. Dacă sistemul deschis este instabil atunci şi cel închis este instabil, deci legătura inversă rigidă nu ameliorează stabilitatea sistemului. Dacă reacţia este elastică :
Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Yr (s )Y(s )

(1.181) (1.182)

Y(s ) = 1 + Yr (s )Y(s ) Y0 (s )

Se notează N ( jω) = 1 + Yr ( jω)Y( jω) . Vectorul N(jω) are o variaţie a argumentului mai mare ca M(jω), deoarece polinomul corespunzător produsului Yr(jω)·Y(jω) are mai multe rădăcini decât polinomul lui Y(jω). Se poate arăta că în acest caz, dacă sistemul deschis este instabil iar variaţia argumentului său este rπ/2 (în loc de nπ/2) unde r<n, atunci sistemul închis al cărui argument va avea o variaţie de (r+q)π/2=nπ/2, va fi stabil. Cu alte cuvinte, legătura inversă elastică îmbunătăţeşte calitatea sistemului, dacă elementul dinamic introdus în bucla de reacţie are ordinul q=n-r, r fiind ordinul sistemului deschis. Un al doilea enunţ al criteriului este următorul: dacă un sistem automat considerat în stare deschisă este instabil, iar numărul rădăcinilor ecuaţiei sale caracteristice situate în dreapta axei imaginare este m, condiţia necesară şi suficientă ca sistemul închis corespunzător să fie stabil, este ca locul de transfer al sistemului deschis să încercuiască de m ori punctul de coordonate (-1,j0). Criteriul Nyquist deschide o importantă cale pentru analiza calităţilor sistemelor automate, în special a determinării rezervei de stabilitate. Dacă în planul Nyquist (caracterizat prin marcarea punctului critic –1, j0) se trasează cercul de rază unitară cu centrul în origine, intersecţia hodografului cu semiaxa reală negativă şi cu cercul respectiv, indică rezerva de stabilitate în modul şi în fază. Rezerva de stabilitate în fază se apreciază prin marginea de fază φ, care reprezintă unghiul cu care ar trebui rotit locul de transfer pentru a-l obliga să treacă prin punctul critic (-1, j0), adică sistemul să fie la limita de stabilitate. Marginea de amplificare sau rezerva de stabilitate în modul, corespunde pulsaţiei de tăiere a fazei ωπ care este acea pulsaţie pentru care unghiul de fază este (–180o), respectiv când locul de transfer (caracteristica amplitudine - fază) taie axa negativă. Dacă hodograful intersectează cercul de rază 1 deasupra axei reale, sistemul este instabil, iar φ>180o.
67

Automatizarea sistemelor hidraulice Im Im

cerc unitar K

-1

ω=∞

Φ

Re Re

Fig. 1.45

1.9.4 Procedee de corecţie aplicate sistemelor hidraulice automate

Comportarea dinamică a unui sistem de reglare automată poate fi ameliorată prin aplicarea unor corecţii care urmăresc creşterea stabilităţii, a rapidităţii, preciziei statice şi dinamice. Dispozitivele de corecţie pot fi legate în paralel sau serie. Cele de tipul paralel reprezintă legături inverse, locale sau interioare, care pun în paralel numai câteva din componentele liniei principale a sistemului. O legătură inversă rigidă aplicată elementului aperiodic cu funcţia de transfer :
Y(s ) = k Ts + 1

(1.183)

determină aşa cum s-a arătat, modificarea constantei de timp şi factorului de amplificare. Dacă reacţia este negativă (β<0), constanta de timp scade, procesul tranzitoriu se reduce, elementul devine mai rapid, are o inerţie mai mică (polul funcţiei de transfer se îndepărtează de axa imaginară), îmbunătăţindu-se astfel stabilitatea. Din acest punct de vedere legăturile inverse pozitive nu aduc nici o îmbunătăţire a calităţii. Fie cazul unui element integrator instabil (§1.8.4). Dacă se aplică o legătură inversă rigidă negativă, funcţia de transfer
Y(s ) = k devine: s 68

Capitolul 1

Y0 (s ) =

k 1+ β s

k s

=

k = s + kβ 1 s +1 kβ

1 β

(1.184)

iar ecuaţia dinamicii,
⎛ 1 ⎞ 1 ⎜ s + 1⎟ y = x β ⎝ kβ ⎠

(1.185)

Se notează

1 1 = T si şi se obţine : kβ β=k

(Ts + 1)y = kx

(1.186)

Rezultă că un element integrator de ordinul unu, prevăzut cu o reacţie rigidă negativă devine un element aperiodic. Astfel, un element astatic, în fond instabil, devine stabil. Legătura inversă elastică se deosebeşte de cea rigidă prin aceea că nu acţionează decât în cursul procesului tranzitoriu. În acest caz, legătura de reacţie transmite un semnal proporţional cu viteza de variaţie (derivata) mărimii de ieşire. Fizic, se realizează cu amortizoare hidraulice cu resort, iar în cazul schemelor electrice prin circuite ce conţin transformatoare diferenţiale sau capacităţi.
Y1(s) Y2(s) Y3(s) Yn(s)

Yr(s)

Fig. 1.46

Se consideră un sistem deschis a cărui funcţie de transfer este :
Y(s ) = Π Yi (s )
i =1 n

(1.187)

Aplicând o reacţie locală pe elementul Y2(s) – figura 1.46, funcţia de transfer a buclei respective va fi:
Y20 (s ) = Y2 (s ) 1 + Y2 (s )Yr (s ) 69

(1.188)

Automatizarea sistemelor hidraulice

Înlocuind această expresie în (1.46) rezultă :
Y2 (s ) Y0 (s ) = Y1 (s ) Y3 (s ).....Yn (n ) 1 + Y2 (s )Yr (s )

(1.189) (1.190)

şi deci:
Y0 (s ) =

Y(s ) 1 + Y2 (s )Yr (s )

În domeniul frecvenţial,
Y0 ( jω) = Y( jω) 1 + Y2 ( jω)Yr ( jω)

(1.191)

Ţinând seama că Y0 ( jω) = A(ω)e − jΦ (ω ) se poate scrie sub aceeaşi formă şi numitorul relaţiei (1.191):
1 + Y2 ( jω)Yr ( jω) = A n (ω)e jΦ
n

(ω )

(1.192) (1.193)

Rezultă că
Y0 ( jω) = A − j( Φ − Φ e An
n

)

În concluzie, introducerea reacţiei locale elastice micşoreză modulul vectorului reprezentativ Y0(jω), fapt care determină micşorarea abaterii dinamice a sistemului deschis şi scăderea argumentului cu φn, ceea ce măreşte rezerva de stabilitate în fază a sistemului deschis corectat. La frecvenţe mari însă, An(ω)→1 iar φn→0, ceea ce face să dispară efectul reacţiei. Pentru corectarea sistemelor automate se folosesc şi dispozitive serie, în special la sistemele stabile de mică putere în scopul îmbunătăţirii proceselor tranzitorii.
1.9.5 Aplicaţii la sistemul de urmărire distribuitor cilindru

Sistemul de urmărire studiat în figura 1.19 cu funcţia de transfer

Y(s ) =

ω

⎛ s s2 ⎞ ⎟ + s⎜1 + 2ζ ⎜ ω n ω2 ⎟ ⎝ n ⎠
70

(1.194)

Capitolul 1

poate fi îmbunătăţit din punct de vedere al stabilităţii, fără a diminua mult performanţa de precizie, pe calea generală a creşterii coeficientului de amortizare ξ. În acest scop se practică următoarele procedee:
a). Instalarea unui orificiu laminar (cu caracteristică liniară) între cele două canalizaţii care alimentează camerele motorului liniar – figura 1.47 În acest caz, ecuaţiile de debit sunt :

Q A = Ke = Q B = −Ke =

K (x i − x e ) = A dx e + Vt dp A + K q (p A − p B ) (1.195) λ dt E dt

−K (x i − x e ) = −A dx e + Vt dp B − K q (p A − p B )(1.196) λ dt E dt

Scriindu-se funcţia de transfer în felul arătat în §1.8.4 se obţine:

Y1 (s ) =

ω s s2 ] ε + s[1 + 2(ζ + ζ1 ) + ωn ω2 n

(1.197)

în care
ω= K – factorul de amplificare: λA Kqr E = 2 – termen constant care produce o eroare statică de poziţie: A q Kq = – coeficientul de debit al orificiului laminar; Δp

2EA 2 ωn = – pulsaţia de rezonanţă; Vt m ζ= 1 1 – factorul de amortizare; f 2 m rh ω Kqm – factorul de amortizare artificial; ζ1 = n 2 A2

Q – debitul prin orificiul laminar; Δp – căderea de presiune pe orificiul laminar.
71

Automatizarea sistemelor hidraulice
p1 p0

q3 q1

A

B

q4

q2

e

PB QB

PA QA

Fig. 1.47

Fig. 1.48

b). Folosirea distribuitoarelor cu acoperire negativă În poziţia medie (fig. 1.48) un asemenea distribuitor lasă să treacă debitele q1=q2, respectiv q3=q4. În ipoteza că cele patru secţiuni de trecere prin distribuitor variază liniar cu deplasarea e, ele vor fi egale în poziţia neutră (e=0). Fie A0 valoarea lor comună şi q0 debitul prin secţiunea A0 sub căderea de presiune Δp=p1/2. Dacă e0 este valoarea care anulează A2 şi A3 (e0 anulează pe A1 şi A4), rezultă:

⎛ e⎞ A1 = A 4 = A 0 ⎜1 + ⎟ ⎜ e ⎟ 0⎠ ⎝ ⎛ e⎞ A 2 = A 3 = A 0 ⎜1 − ⎟ ⎜ e ⎟ 0⎠ ⎝ Din ecuaţiile liniarizate ale debitului rezultă : ⎡ e 1 (p1 − p A ) ⎤ q1 = C1A1 p1 − p A = q 0 ⎢1 + + ⎥ ⎣ e 0 2 (p1 − p A )0 ⎦ ⎡ e 1 Δp A ⎤ q 2 = C 2 A 2 p A = q 0 ⎢1 − + ⎥ ⎢ e0 2 p A 0 ⎥ ⎦ ⎣ ⎡ e 1 Δ(p1 − p B )⎤ q 3 = C3A 3 p1 − p B = q 0 ⎢1 − + ⎥ ⎣ e 0 2 (p1 − p B )0 ⎦
⎡ e 1 Δp B ⎤ q 4 = C 4 A 4 p B = q 0 ⎢1 + + ⎥ ⎢ e0 2 p B0 ⎥ ⎦ ⎣

(1.198) (1.199)

(1.200)

72

Capitolul 1

La deplasări reduse, presiunile pA şi pB, rămân apropiate de p1/2 şi (p1pA)0, pA0, (p1-pB)0, pB0 asimilabile cu p1/2, astfel încât :
Δ(p1 − p A ) = − Δp A ; Δ(p1 − p B ) = − Δp B

(1.201)

ceea ce permite să se scrie: ⎛ e Δp ⎞ Q A = q1 − q 2 = 2q 0 ⎜ − A ⎟ ⎜e p1 ⎟ ⎝ 0 ⎠ ⎛ e Δp ⎞ Q B = q 3 − q 4 = −2q 0 ⎜ + B ⎟ ⎜e p1 ⎟ ⎝ 0 ⎠

(1.202)

Se egalează relaţiile cu cele stabilite în §1.4.5 (1.67 şi 1.68). Se prelucrează relaţiile, se aplică transformarea Laplace şi se obţine: Y1' (s ) = ω s2 ' ' s ] ε1 + s[1 + 2 ζ + ζ + ωn ω2 n

(

)

(1.203)

în care :

q0r – eroarea statică de poziţie; p1A 2 ω q m ' ζ1 = n 0 2 – factorul de amortizare artificial. 2 p1 A Ambele procedee descrise (punctele a) şi b)) au dezavantajul unui consum permanent de debit.
' ε1 =

c). Utilizarea unei reacţii secundare de presiune. Acest procedeu are două variante principale: returul de presiune transformat în poziţie şi respectiv în forţă. În figura 1.48 este ilustrat primul procedeu, care utilizează un cilindru detector legat între canalizaţiile care alimentează camerele A şi B ale motorului liniar. Pistonul acestuia este prevăzut cu un arc de readucere. Dacă t este deplasarea relativă a pistonului în raport cu cilindrul, relaţia cinematică se va scrie : x i − (x e + t ) = x i' − (x e + t ) (1.204) în care t=t(Δp).
73

Automatizarea sistemelor hidraulice

xi-(xe+t)

x'i-(xe+t)

t+xe QA QB

Fig. 1.48 Reacţie de poziţie

Operând în plus cu ecuaţiile de debite şi forţe, se obţine funcţia de transfer: ω (1.205) Y1" = 2 ⎡ ⎤ s " " s ε1 + s ⎢1 + 2ζ1 + 2⎥ ωn ωn ⎦ ⎣ în care : ωn K (λ − 1) a m 2 λA Ak a – secţiunea pistonului detector, k – constanta elastică a arcului pistonului detector: 2 r " " ε1 = ζ1 – eroarea statică de poziţie. ωn m
" ζ1 =

În figura 1.49, diferenţa de presiune între camerele motorului hidraulic A,B, este transformată în forţa pe tija distribuitorului. În acest caz se obţine: Y1′′′= în care : 2 r ζ1 ' ' ' ωn m ω K ζ1 ' ' ' = n 2 2 ma ' 2 λA a’ – secţiunea pistonului detector. ′ ε1′′ =
74

ω ⎡ s s ⎤ ′ ε1′′ + s ⎢1 + 2ζ1 ' ' ' + 2⎥ ωn ωn ⎦ ⎣
2

(1.206)

Capitolul 1

corp distribuitor a'

xi

x'i QB

qA

xe

Fig. 1.49

Toate procedeele descrise au ca efect creşterea stabilităţii sistemelor automate şi sunt principial echivalente. Toate introduc însă o eroare statică ε care afectează precizia O observaţie privind dinamica sistemelor automate este că pulsaţia 2εA 2 nu se poate modifica în cazul unui cilindru Vt m existent, la care Vt, A, sunt mărimi stabilite iar E este determinat de lichidul utilizat. Totuşi contează elasticitatea fixării cilindrului. Introducerea unui element elastic (serie) scade pulsaţia de rezonanţă, deoarece creşterea elasticităţii fixării echivalează cu o scădere a coeficientului de compresibilitate al lichidului. O problemă de mare importanţă în acţionări, este determinarea timpului mort τm, care apare la deplasarea pistonului elementului de execuţie datorită compresibilităţii fluidului şi condiţiilor iniţiale ale funcţionării elementului. Neglijând pierderile de lichid, la schema din figura 1.49, se obţine: proprie cu expresia ωn τm = βV0 K 2 p1 − p 0 − p1 − p 0 − p d

[

]

(1.207)

în care: pd=pA-pB; K – factor care ţine seama de secţiunea de trecere prin sertăraş, coeficientul de debit şi densitatea fluidului; V0 – volumul iniţial al lichidului din cilindru. Se constată că timpul mort este proporţional cu β, şi poate fi scăzut prin reducerea căderii de presiune pe pistonul elementului de execuţie pd. Această analiză trebuie făcută însă pentru mai mulţi timpi, întrucât K=K(t).

75

Capitolul 2

CAPITOLUL 2

AMPLIFICATOARE HIDROSTATICE 2.1 Generalităţi. Clasificarea amplificatoarelor hidrostatice Un amplificator hidrostatic este un ansamblu format dintr-un element de comandă şi unul de execuţie, alimentat în general de la o sursă de presiune constantă, care realizează comanda, sau după caz reglajul unuia sau mai multor parametri ai elementului de execuţie. Amplificatoarele hidrostatice se mai numesc servosisteme, sau în cazul unor execuţii de tip mecano-hidraulic, servomecanisme. În scopul creşterii performanţelor , în construcţia amplificatoarelor mai intră reacţii locale de diverse tipuri şi uneori amortizoare. Clasificarea amplificatoarelor după criterii unice este dificilă, având în vedere marea diversitate constructiv funcţională în care sunt realizate. Unele grupe de amplificatoare pot fi însă caracterizate prin: - tipul comenzii; - numărul de etaje de amplificare; - tipul elementului care realizează un anumit raport de amplificare; - parametrul amplificat; - existenţa şi tipul stabilizării suplimentare; Tipurile mai întâlnite de amplificatoare sunt: - mecanohidraulice, comandate prin sertăraş; - mecanohidraulice cu ajutaj paletă; - electrohidraulice cu ajutaj paletă; - servovalve (electrohidraulice, cu două etaje); - amplificatoare hidraulice (pneumatice) cu jeturi. Dezideratul principal în proiectare şi în construcţie este realizarea unei liniarităţi între semnalul de intrare şi parametrul reglat, ceea ce simplifică considerabil atât calcului sistemului în ansamblu, cât mai ales exploatarea lui.
76

Automatizarea sistemelor hidraulice

În cazul amplificatoarelor mecanohidraulice cu sertăraş, de exemplu, geometria muchiilor active ale sertăraşului influenţează esenţial proporţionalitatea debitului cu deschiderea (tinzând către dependenţa liniară). Micşorarea sau chiar anularea efectului forţelor hidrodinamice de reacţie asupra sertăraşului prin profilarea corespunzătoare a acestuia şi a căilor din distribuitor, contribuie de asemenea la realizarea liniarităţii amplificatorului. În acelaşi timp, un amplificator trebuie să aibă o zonă de insensibilitate cât mai redusă. În cazul comenzii prin sertăraş, insensibilitatea este determinată de valoarea acoperirii (pozitive sau negative). În cazul acoperirii pozitive de exemplu, când lăţimea umărului sertăraşului este mai mare ca cea a orificiului de admisie a uleiului, zona de insensibilitate este dată de mărimea jumătăţii diferenţei celor două lăţimi. O acoperire zero, determină dispariţia zonei de insensibilitate, în schimb scade stabilitatea amplificatorului deoarece orice perturbaţie determină deschiderea căilor de alimentare şi comanda motorului. La sistemele ajutaj paletă, zona de insensibilitate este determinată în principal de distanţa dintre secţiunea de ieşire din ajutaj şi paletă. 2.2 Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin sertăraş Sistemul foloseşte un distribuitor cu sertăraş 1 şi hidromotorul 2, alimentarea fiind asigurată de la o pompă la presiunea p. Deplasarea sertăraşului se face printr-o pârghie multiplicatoare 3, la capătul căreia se aplică mărimea de intrare x, figura 1.
x

3 a b 2

P 1 4

Fig. 2.1 Amplificator mecanohidraulic

77

Capitolul 2

Parametrul reglat este debitul, care este determinat de gradul de deschidere a sertăraşului. Amplificarea în forţă depinde de valoarea presiunii de alimentare şi de secţiunea de lucru a motorului. Sistemul nu este prevăzut cu reacţie, dar cuprinde un dispozitiv suplimentar 4, ataşat tijei distribuitorului, menit să creeze senzaţia de efort la tija de comandă odată cu intrarea hidromotorului în sarcină. 2.2.1 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu o muchie activă Amplificatorul foloseşte un distribuitor cu o muchie activă, care prin deschidere comandă mişcarea cilindrului de forţă. Faţă de sistemul descris anterior, aici cilindrul de forţă şi corpul distribuitorului sunt legate mecanic. Aceasta constituie o legătură cinematică de reacţie, mai precis o reacţie mecanică unitară. În consecinţă, orice deplasare a tijei distribuitorului va fi urmărită în acelaşi sens de cilindrul de forţă. Acest amplificator este cel mai simplu sistem hidraulic de urmărire.
A1
(p)

A2
(p2)

a

Dr

P0
x

Fig. 2.2 Amplificator mecanohidraulic cu distribuitor cu o muchie activă

β R Qe

Prin deplasarea tijei distribuitorului către dreapta, se creează deschiderea x prin care un debit Qe este evacuat la rezervor. Ca urmare, presiunea în conducta de legătură şi în compartimentul din stânga al motorului scade faţă de presiunea de alimentare p0, rolul esenţial avându-l droselul Dr.

78

Automatizarea sistemelor hidraulice

Deoarece p0 > p, va fi alimentat compartimentul din dreapta al motorului, corpul cilindrului deplasându-se către dreapta şi odată cu el şi corpul distribuitorului până la anularea fantei x, când mişcarea încetează. O deplasare în sens invers a tijei distribuitorului determină creşterea presiunii p, la limita p = p0. În acest caz cilindrul se va deplasa către stânga datorită inegalităţii secţiunilor active ale motorului (A1 > A2). Astfel, cilindrul urmăreşte deplasarea tijei distribuitorului. La deplasarea tijei distribuitorului către stânga, ecuaţia de continuitate în jurul nodului a, se scrie:
Q dr = vA1 + Q e

(2.1)

în care: Qdr v A1 Qe Rezultă :

– debitul prin drosel; – viteza cilindrului de forţă în raport cu pistonul; – suprafaţa pistonului; – debitul evacuat prin fanta distribuitorului.

v=

Qdr − Qe A1

(2.2)

Debitul prin drosel este dat de relaţia:

Q dr = μ dr ⋅ A dr 2g iar debitul evacuat

p0 − p γ

(2.3)

p Q = μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g e γ în care:

(2.4)

μ dr , μ – coeficienţii de debit ai droselului şi interstiţiului din distribuitor

d – diametrul sertăraşului distribuitorului. Din ecuaţiile (2.2), (2.3) şi (2.4) rezultă
v = μ dr ⋅A dr A1 p − p μ ⋅ π ⋅d ⋅ x 2g 0 − A1 γ 2g p γ

(2.5)

79

Capitolul 2

Pentru x = 0, viteza pistonului devine maximă :
v max = μ dr ⋅ A dr A1 2g p0 − p γ

(2.6)

Pe de altă parte, considerând presiunea de alimentare constantă p0=const., şi neglijând forţele de inerţie, ecuaţia de echilibru a forţelor pe piston este:
F = p ⋅ A1 − p0A 2

Rezultă :
p=

F + p0 ⋅ A 2 A1

(2.7)

Înlocuind în (2.6), se obţine relaţia:
v max = μ dr ⋅ A dr A1 2g p 0 (A 1 − A 2 ) − F γ ⋅ A1

(2.8)

din care se observă că valoarea vitezei maxime de deplasare a cilindrului depinde de forţa F. Pentru F= p0 (A1 – A2), vmax = 0. Totodată, din examinarea schemei, se constată că la v=0, debitele Qdr şi Qe sunt egale, astfel încât: μ dr ⋅ A dr 2g Cu notaţia a = p0 − p p = μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g γ γ se obţine: (2.9)

μ ⋅π ⋅ d μ dr ⋅ Adr
p=

p0 1+ a2 ⋅ x2

(2.10)

relaţie care arată dependenţa dintre valoarea presiunii p şi deschiderea x a fantei distribuitorului. În cazul când coeficienţii de debit ai droselului şi π ⋅d fantei distribuitorului au valori apropiate, a = . Adr Coeficientul de amplificare după presiune se obţine derivând relaţia (2.10).
80

Automatizarea sistemelor hidraulice

kp =

dp 2p 0 ⋅ a 2 ⋅ x =− dx (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2

(2.11)

Semnul (-) indică scăderea presiunii p la creşterea deschiderii x. Pentru evaluarea valorii maxime a lui kp, se anulează derivata acestuia în raport cu x: d ⋅ kp 2 ⋅ p0 ⋅ a 2 2 ⋅ p 0 ⋅ a 2 ⋅ x ( 2 ⋅ 2a 2 ⋅ x ) =0 + =− dx (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2 (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 3 (2.12)

de unde x =

. a 3 Relaţia determină mărimea x pentru care kp este maxim. Înlocuind mărimea x astfel determinată în relaţia (2.10), rezultă :

1

3 p = ⋅ p0 4

(2.13)

Coeficientul de amplificare după presiune atinge valoarea maximă în cazul când presiunea p = 0,75 ⋅ p0 . Din expresia F = p1 ⋅ a1 − p0 ⋅ a2 , rezultă pentru p0 = const. :
dF dp = A1 dx dx

(2.14)

Deci coeficientul de amplificare după sarcină (forţă) este :

2p 0 ⋅ a 2 ⋅ x dF kf = = A1 ⋅ k p = −A1 dx (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2

(2.15)

Concluziile sunt similare celor deduse pentru coeficientul de amplificare în presiune kp. Coeficientul de amplificare în presiune, respectiv forţă, caracterizează dv sensibilitatea sistemului. Coeficientul de amplificare în viteză k v = dx caracterizează rapiditatea sistemului. Reluând relaţia vitezei (2.5) şi presupunând că p nu depinde de v, se obţine : dv μ⋅π⋅d p (2.16) kv = =− 2g dx A1 γ
81

Capitolul 2

Cazul examinat s-a referit la mişcarea tijei distribuitorului către stânga. În cazul mişcării în sens invers, ecuaţia de debite în jurul nodului a, se scrie:
Qe = Qdr + v ⋅ A1 Viteza cilindrului este:
v= Q e − Q dr μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x p μ ⋅A = 2 ⋅ g − dr dr A1 A1 γ A1 2g p0 − p γ

(2.17)

(2.18)

Relaţia arată că viteza de mişcare a cilindrului va fi cu atât mai mare, cu cât este mai mare deschiderea x a distribuitorului. În consecinţă se modifică şi forţa cilindrului: F = p 0 ⋅ A 2 − p ⋅ A1 (2.19) iar expresia lui kf va avea semnul ( + ). Forţa pe sertăraşul distribuitorului este determinată de reacţiunea hidrodinamică (2.20) FR = 2 ⋅ μ ⋅ π ⋅ d ⋅ p ⋅ x ⋅ coβ şi de forţa elastică a resortului.
2.2.2 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu două muchii active Ca şi în cazul amplificatorului cu distribuitor cu o muchie activă, cilindrul de forţă este mobil iar pistonul acestuia fix. Reacţia mecanică unitară este realizată prin legătura mecanică între corpul distribuitorului şi cilindrului de forţă (legătura reprezentată punctat în figura 2.3). La mişcarea tijei sertarului spre stânga se evacuează debitul Qe, iar presiunea din compartimentul dreapta al cilindrului de forţă p2 scade. Droselul Dr2 împiedică aportul de fluid de la pompă. În consecinţă cilindrul de forţă se deplasează spre stânga urmărind mişcarea tijei distribuitorului. Pentru acest sens al comenzii se pot scrie relaţiile:
Q dr1 = v ⋅ A 1 ; Q dr2 + v ⋅ A 2 = Q e

(2.21)

în care v este viteza de deplasare a cilindrului de forţă.
v F A1 (p2) vA1 A2 (p1) 82 vA2

Automatizarea sistemelor hidraulice

x

Fig. 2.3 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu două muchii active Ecuaţiile debitelor prin drosele şi distibuitor sunt :
Q dr1 = μ dr1 ⋅ A dr1 2g p 0 − p1 γ
p0 − p2 γ

Q dr2 = μ dr2 ⋅ A dr2 2g

(2.22)

Q e = μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g

p2 γ

în care x este deschiderea distribuitorului. Ecuaţiile (2.21) şi (2.22) permit să scriem relaţia vitezei sub formele:
v= v= μ dr1 ⋅ A dr1 A1 2g p 0 − p1 γ ⋅ A dr2

(2.23)
2g p0 − p2 γ

μ dr p μ⋅π⋅d⋅x 2g 2 − 2 A2 γ A2

(2.24)

83

Capitolul 2

Ecuaţia (2.24) arată că viteza de deplasare a cilindrului depinde de mărimea x. Dacă se utilizează şi ecuaţia de echilibru a forţelor pe cilindru,
p1 ⋅ A 1 = p 2 ⋅ A 2 + F

(2.25) (2.26)

rezultă :

p2 =

p1 ⋅ A1 − F A2

Înlocuind în relaţia (2.24) se obţine :
v= μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g p1 ⋅ A1 − F μdr2 ⋅ Adr2 2g p0 ⋅ A2 − p1 ⋅ A1 + F ⋅ − (2.27) ⋅ A2 A2 A2 A2 γ γ

2g p 0 ⋅ A 2 − p1 ⋅ A1 + F ⋅ γ A2 (2.28) x= 2g p1 ⋅ A1 − F μ⋅π⋅d ⋅ γ A2 Coeficientul de amplificare după presiune se obţine din soluţionarea ecuaţiilor (2.23) şi (2.27) în raport cu p1 şi calculând dp1 / dx: v ⋅ A 2 + μ dr ⋅ A dr2
kp1 = dp1 = dx A2 2 A1 2⋅ μ⋅ π⋅ d p1 ⋅ A1 − F ⋅ μdr1 ⋅ Adr1 p0 ⋅ A2 − p1 − A2 + μ⋅ π⋅ d ⋅ x ⋅ A1 p1 ⋅ A1 − F + μdr2 ⋅ Adr2 ⋅ A1 p0 ⋅ A2 − p1 ⋅ A1 − F

(2.29)

Din relaţia (2.23) rezultă că pentru p1 = p0, viteza de deplasare a cilindrului este nulă. Din relaţia (2.24) se obţine condiţia :
μ ⋅ π ⋅ d ⋅ x p 2 = μ dr2 ⋅ A dr2 ⋅ p 0 − p 2

(2.30)

şi deci :
p2 = p0 1+ a2 ⋅ x2

(2.31)

în care a =

μ ⋅π ⋅ d . μ dr2 ⋅ Adr2

84

Automatizarea sistemelor hidraulice

Se obţin relaţii identice cu (2.9) şi (2.10) corespunzătoare amplificatorului cu distribuitor cu o muchie activă. Coeficientul de amplificare dupa presiune este :
k p2 = dp 2 2 ⋅ p0 ⋅ a 2 ⋅ x =− dx (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2

(2.32)

Acesta are valoarea maximă pentru x =

1 a 3

.

Pentru p1 = p0 şi p0 ⋅ A1 = p2 ⋅ A2 + F (p0 = const.) rezultă coeficientul de amplificare după forţă :
kF = 2p ⋅ A ⋅ a 2 ⋅ x dp dF = −A 2 2 = −A 2 ⋅ k p 2 = 0 22 2 2 dx dx (1 + a ⋅ x )

(2.33)

Relaţia (2.33) caracterizează sensibilitatea amplificatorului. Coeficientul de amplificare în viteză caracterizează rapiditatea sistemului şi, utilizând relaţia (2.23), rezultă:
kv = μ dr ⋅ A dr2 dv =− 1 dx 2A 1 k p2 2g ⋅ γ p 0 − p1

(2.34)

în care k p 2 este dat de relaţia (2.32).

2.2.3 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu patru muchii active
Un astfel de sistem de urmărire este reprezentat în figura 2.4. Deplasarea sertarului distribuitorului spre stânga determină deschiderea x, care permite alimentarea compartimentului stânga al cilindrului de forţă la presiunea p0. Corpul cilindrului se va deplasa spre stânga iar uleiul din compartimentul dreapta este evacuat la rezervor (Qe). Dacă viteza de deplasare a cilindrului este v, debitul prin distribuitor conform ecuaţiei de continuitate este:
μ1 ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g
p 0 − p1 = v ⋅ A1 γ

(2.36)

85

Capitolul 2

v F A1 (p2) A2 (p1)

Fig. 2.4 Amplificator mecanohidraulic cu distribuitor cu patru muchii active
x

p0

Qe

Debitul evacuat din compartimentul dreapta al cilindrului de forţă este :
μ 2 ⋅ π ⋅ d ⋅ x 2g p2 = v ⋅ A2 γ

(2.37)

În ipoteza în care coeficientul de debit al orificiului de alimentare prin distribuitor este egal cu cel al orificiului de evacuare ( μ1 = μ 2 ) , relaţiile (2.36) şi (2.37) permit să se scrie:
p 0 − p1 A 1 = p2 A2

(2.38)

sau :
p 0 − p1 = p 2 ( A1 2 ) A2

(2.39)

Ecuaţia de echilibru a forţelor pe cilindru este:
p1 ⋅ A1 = p 2 ⋅ A 2 + F
p 2 = p1 A1 F − A2 A2

(2.40) (2.41)

p 0 − p1 = p1 (

A1 3 F A1 2 ) − ( ) A2 A2 A2

(2.42)

86

Automatizarea sistemelor hidraulice

Cu notaţiile b =

A1 F şi pn = se obţine A2 A2

p0 + b2 ⋅ pn p1 = 1 + b3

(2.43)

Relaţia (2.43) exprimă valoarea presiunii de alimentare a cilindrului de forţă la mişcarea spre stânga în funcţie de forţa rezistentă, presiunea pompei şi caracteristica constructivă (A1 / A2) a cilindrului de forţă. Înlocuind în expresia (2.36) şi rezolvând în raport cu v, se obţine:
v= p + b2 ⋅ pn 2g μ⋅π⋅d (p 0 − 0 ) ⋅x A1 γ 1 + b3

(2.45)

2g b 3 ⋅ p 0 − b 2 ⋅ p n μ⋅π⋅d v= ⋅x ⋅ A1 γ 1 + b3

(2.46)

în care coeficienţii de debit μ1 = μ 2 = μ . La sarcină constantă, coeficientul de amplificare în viteză este:

dv μ ⋅ π ⋅ d 2g b3 ⋅ p 0 − b 2 ⋅ p n kv = = ⋅ ⋅ dx A1 γ 1 + b3

(2.47)

Pentru determinarea coeficientului de amplificare după sarcină, se soluţionează mai întîi relaţia (2.46) în raport cu pn :
pn = b ⋅ p0 −
2 v 2 ⋅ A1

(μ ⋅ π ⋅ ⋅d ) 2

1 + b3 γ 1 F ⋅ ⋅ 2 = 2 2g x A2 b

(2.48)

de unde:
v ⋅ A1 2 1 + b 3 γ 1 dF =( kF = ) ⋅ 2 ⋅ ⋅ 3 ⋅ A2 dx μ ⋅ π ⋅ d g x b

(2.49)

Înlocuind valoarea vitezei din relaţia (2.46), se obţine în final prin calcul :
kF = 2 b ⋅ p0 − pn A2 x

(2.50)

87

Capitolul 2

2.2.4 Amplificatoare mecanohidraulice cu ajutaj - paletă

În figura 2.5 este prezentat schematic principiul de funcţionare al amplificatorului ajutaj – paletă. Sistemul cuprinde două drosele, din care unul fix reprezentat prin droselul de secţiune A0 şi celălalt variabil, reprezentat de ansamblul ajutaj – paletă. Modificarea (prin comandă) a distanţei x determină valoarea presiunii p din spaţiul situat între cele două drosele, care este apoi folosită în acţionarea unui motor liniar (în acest caz, cu simplu efect). Dacă pompa debitează la presiunea p0 = const., o creştere a distanţei x, determină o scădere a presiunii p, deci a forţei la axul motorului de execuţie şi invers, o scădere a distanţei x, determină o creştere de presiune, respectiv de forţă.

(p)

x
d

p0
(p)

d0(A0)

Fig. 2.5 Amplificator mecanohidraulic cu ajutaj - paletă

Varianta din figura 2.6 permite alimentarea unui element de execuţie cu dublă acţiune. În acest caz se folosesc două ajutaje în opoziţie, separate de paleta de comandă, funcţionarea fiind similară dar efectele cumulându-se în motor. Principiul funcţional, arată că aceste dispozitive funcţionează cu circulaţie permanentă de debit între ajutaj şi paletă. În plus ele prezintă o dependenţă mare a reglării cu temperatura uleiului (prin variaţia de vâscozitate). Aceste dezavantaje limitează aria de utilizare, folosindu-se în special ca etaj de intrare la amplificatoarele cu mai multe etaje.
88

Automatizarea sistemelor hidraulice

(p1)

(p2)

(p1)

(p2)

p0

Fig. 2.6 Amplificator ajutaj paletă cu dublă acţiune În figura 2.7 este prezentat un amplificator în două trepte, folosind ca etaj de intrare un ajutaj – paletă (1,2) şi un distribuitor având sertăraşul 3 cu acoperire negativă.
P0=const 1 2 (p )

5

R

3

4

Fig. 2.7 Amplificator cu două trepte

În poziţia neutră a acestuia, pistonul motorului de execuţie este blocat. Această poziţie este asigurată de presiunea p, respectiv de forţa elastică a arcului distribuitorului 5. Valoarea presiunii p este la rândul său determinată
89

Capitolul 2

de spaţiul ajutaj – paletă. Se observă uşor că la modificarea poziţiei paletei sertăraşul se va deplasa în acelaşi sens cu paleta, permiţând alimentarea motorului de execuţie. La acest tip de amplificator parametrul reglat de ansamblul ajutaj – paletă este presiunea, parametru care este convertit de către sertăraş în debit. Amplificarea în forţă este determinată de valoarea presiunii de alimentare şi de suprafaţa de lucru a pistonului motorului de execuţie. Reacţia mecanică este asigurată de resortul 5. Acelaşi principiu, într-o altă realizare este prezentat în figura 2.8 cu particularitatea că obturarea se face cu ajutorul unei piese profilate 1 asupra căii de evacuare la rezervor 2, practicată prin sertăraş.

A

B

1 x

(p)

R

2

P0=const

Fig. 2.8 Amplificator cu ajutaj paletă

Echilibrul sertăraşului este dat de valoarea presiunii p, respectiv de forţa elastică a resortului. În figura 2.9 este prezentat un amplificator cu două etaje, cu reacţie rigidă unitară. Sistemul dublu ajutaj – paletă este executat chiar în corpul sertăraşului. Presiunile p1 şi p2, sunt determinate de poziţiile celor două ajutaje faţă de paletă. Droselele fixe Dr1 şi Dr2 îndeplinesc acelaşi rol ca la sistemul din figura 2.6.

90

Automatizarea sistemelor hidraulice

A

P2

P1

B P2

P1

R

R

Dr2

Dr1 P0=const

Fig. 2.9 Amplificator cu ajutaj paletă şi distribuitor cu patru muchii active

Prin deplasarea clapetei spre dreapta presiunea p1 creşte, ceea ce face ca sertăraşul să se deplaseze spre dreapta (întrucât p1 este aplicat şi pe faţa stângă a sertăraşului – camera A). Deplasarea încetează în momentul când presiunile p1 şi p2 devin din nou egale, deci atunci când ajutajele ocupă poziţii simetrice faţă de noua poziţie a paletei. Reacţia este asigurată prin deplasarea ajutajelor odată cu sertăraşul şi este de tip rigid unitar. Principiul de calcul la aceste amplificatoare se prezintă la sistemul ajutaj – paletă propriu-zis, reprezentat în figura 2.10.
x (p)
da

(p0)

d0(A0)

Fig. 2.10 Amplificator tip ajutaj-paletă
91

Capitolul 2

Pentru p0 = const. şi p variabil (cu deschiderea x) debitul de fluid, considerat incompresibil, prin droselul de secţiune A0 este : p −p (2.51) Q 0 = μ 0 ⋅ A 0 2g 0 γ iar prin spaţiul ajutaj – paletă,

p (2.52) γ unde da este diametrul de ieşire al ajutajului. La instalarea regimului staţionar Q0 = Q, (μ 0 ⋅ A 0 ) 2 ⋅ (p 0 − p) = (μ ⋅ π ⋅ d a ⋅ x ) 2 ⋅ p (2.53) Q = μ ⋅ π ⋅ d a ⋅ x 2g
Cu notaţia a =

μ ⋅π ⋅ da , rezultă: μ 0 ⋅ A0
p0 − p = a 2 ⋅ x 2 ⋅ p

(2.54)

p=

p0 1 + a2 ⋅ x2

(2.54)

Relaţia presiunii variabile este identică cu cea de la amplificatoarele cu distribuitor. Această dependenţă dintre p şi x, se verifică bine în practică pentru 2 π ⋅ d a ⋅ x < π ⋅ d 0 / 4 . La valori mai mari ale distanţei x, modificarea poziţiei paletei nu mai are influenţă asupra presiunii. În legătură cu poziţia paletei faţă de ajutaj, se mai face precizarea că la deschideri prea mici, pot apare zone depresionare – figura 2.11, şi chiar cavitaţie. Datorită depresiunii poate să apară fenomenul de lipire a clapetei. În consecinţă presiunea din amonte creşte brusc iar cuplul ajutaj – paletă intră în vibraţie, determinând comenzi oscilante.

da (p)

Fig. 2.11. Epura presiunilor

92

Automatizarea sistemelor hidraulice

La utilizarea relaţiei (2.55), de regulă se consideră μ 0 = μ . În acest caz: p0 p0 p= = 2 da 2 1 + a 2 ⋅ x 2 1 + 16 4 ⋅ x d0 Coeficientul de amplificare în presiune este:
dp 2p 0 ⋅ a 2 ⋅ x kp = =− dx (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2

(2.56)

(2.57)

Semnul (-) arată că la mărirea lui x presiunea p scade. Valoarea maximă se obţine prin anularea derivatei:
dk p dx =− 2p 0 ⋅ a 2 2 p ⋅ a 2 ⋅ x ( 2 ⋅ 2a 2 ⋅ x ) + 0 =0 (1 + a 2 ⋅ x 2 ) 2 (1 + a 2 ⋅ x 2 )3

(2.58)

de unde x =

1
a 3

şi, înlocuind această valoare în relaţia (2.56), se obţine:
p= 3p 0 = 0,75 ⋅ P0 4

(2.59)

Concluzia este identică cu cea de la amplificatoarele cu distribuitor cu muchii active. La sistemele de acest fel, o importanţă deosebită în calcul o reprezintă determinarea forţei asupra paletei. Aceasta este dată de suma F = F1 + F2 , în care F1 se datoreşte modificării cantităţii de mişcare iar F2 presiunii lichidului asupra peretelui (paletei). Aplicând teorema impulsului pentru volumul de control 1-1, 2-2 şi proiectând pe direcţia jetului (fig. 2.12), rezultă:
F1 = α ⋅ δ ⋅ Q ⋅ va

(2.60)

unde va este viteza la ieşirea din ajutaj iar α este un coeficient care ţine seama 4Q , de distribuţia neuniformă a vitezei în secţiune. Pentru α ≅ 1 şi va = 2 π ⋅ da rezultă: 4Q 2 (2.61) F1 = ρ ⋅ 2 π ⋅ da

93

Capitolul 2

Pentru determinarea forţei F2, este necesar să se găsească presiunea pc din jet, la nivelul paletei.
1 Va 2 2 F1 (P) 1

P

2 2

Fig. 2.12 Schemă de calcul a forţei pe paletă

Se aplică relaţia Bernoulli între secţiunile 1-1 şi 2-2:
2 2 va p α ⋅ v2 pc α ⋅ va + = + + ζa ⋅ 2g 2g 2g γ γ

(2.62)

unde ζ a este coeficientul de rezistenţă locală al ajutajului. Deoarece v << va, 2 γ ⋅ va (2.63) p c = p − (α + ζ a ) 2g Se notează coeficientul de debit al ajutajului cu μ şi rezultă:
pc = p −
2 γ va ⋅ ; μ 2 2g

μ=

1 α + ζa

(2.64)

2 16Q a γ pc = p − 2 ⋅ μ ( π ⋅ d c ) 2 ⋅ 2g

(2.65)

Deoarece Qa = μ a ⋅ π ⋅ d a ⋅ x 2 g ⋅

p

γ 2 μa x 2 p c = p(1 − 16 2 ⋅ 2 ) μ da
2 π ⋅ da F2 = p c 4

rezultă: (2.66)

Forţa pe paletă este : (2.67)

94

Automatizarea sistemelor hidraulice

Forţa totală asupra paletei este dată de relaţia:

F = F1 + F2 = ρ

2 π ⋅ da μ2 x 2 4Q 2 +p (1 − 16 a ⋅ 2 ) 2 4 π ⋅ da μ2 da

(2.68)

Utilizând din nou relaţia debitului rezultă :
2 π ⋅ da F=p 4 2 ⎡ μa x 2 ⎤ 2 ⎢1 + (32μ a − 16 2 ) 2 ⎥ μ da ⎦ ⎣

(2.69)

Dacă se consideră în primă aproximaţie μ = μ a = 0,8 , se obţine :
2 x2 π ⋅ da F=p (1 + 4 ⋅ 2 ) 4 da

(2.70)

Dacă se ia în considerare relaţia de calcul a presiunii (2.56) se obţine în final :

x2 1+ 4 2 2 π ⋅ da da F = p0 ⋅ 2 4 16d a ⋅ x 2 1+ 2 d0
2.3 Amplificatoare electrohidraulice cu ajutaj – paletă

(2.71)

În această categorie intră potenţiometrele hidraulice şi servovalvele. Prin potenţiometre hidraulice, se înţeleg amplificatoarele electrohidraulice cu ajutaj paletă cu un singur etaj. Deosebirea faţă de sistemele descrise anterior constă în faptul că mărimea de intrare este electrică, reprezentată de curentul i, deplasarea paletei facându-se pe cale electromagnetică. Reacţia este de tip mecanic, asigurată de resortul 2. Un sistem de amortizare 3 împiedică eventualele oscilaţii (figura 2.13). Echilibrul static al paletei este dat de relaţia : F ⋅ l h + Fe ⋅ le − Fa ⋅ la = 0 , (2.72) în care : F - relaţia (2.71); Fa - forţa elastică a resortului Fe = K ⋅ i - forţa electromagnetică, proporţională cu semnalul de curent.
95

Capitolul 2
2 3 Fe
i

5 le Fa 4 P0 1 la lr

Fig. 2.13 Amplificator electrohidraulic cu ajutaj – paletă

În regim dinamic trebuie luate în considerare în plus, momentul de inerţie al paletei şi momentul dat de forţa de frecare în amortizor. În figura 2.14, este reprezentată principial construcţia unei servovalve cu reacţie mecanică, care cuprinde primul etaj format din două potenţiometre (1 şi 2), alimentate la presiunea constantă a sursei, p0.
P0=ct 1 P0=ct 2

P1

R

P0

3

R

P2

6 4 A B 7

Fig. 2.14 Principiul constructiv-funcţional al servovalvei

96

Automatizarea sistemelor hidraulice

La aplicarea unui semnal electric, sub formă de tensiune sau curent, poziţia relativă a paletei 3 faţă de ajutajele potenţiometrelor se modifică şi în consecinţă, presiunile p1 şi p2 aplicate sertăraşului 4 vor fi diferite. Urmarea este deplasarea sertăraşului cu comprimarea unuia dintre resorturi şi alimentarea, prin deschiderea căilor respective din distribuitor, a cilindrului de forţă. În ansamblu servovalva se comportă ca un amplificator de debit deoarece sertarul care constituie al doilea etaj de amplificare reglează debitul spre elementul de execuţie proporţional cu semnalul electric. Reacţia este mecanică, asigurată de resorturile 6 şi 7. O servovalvă cu reacţie rigidă unitară, se poate obţine pe baza schemei amplificatorului din figura 2.15 la care modificarea poziţiei paletei se face pe cale electromagnetică. Reacţia hidraulică este mai puţin utilizată.

N

S

Fig. 2.15 Amplificator ajutaj-paletă cu comandă electromagnetică

În figura 2.16 se prezintă o astfel de construcţie care cuprinde, ca şi schema servovalvei cu reacţie mecanică, două potenţiometre electrohidraulice (1 şi 2) şi un sertăraş 3, toate alimentate la presiunea constantă a pompei. Camerele 4 şi 5 ale distribuitorului sunt puse în legătură cu compartimentele de lucru A şi B ale motorului hidraulic liniar, iar diametrul sertăraşului în zona camerelor 4 şi 5 este mai mic decât diametrul în zona centrală de distribuţie. Semnalul electric determină inegalitatea presiunilor din compartimentele 6 şi 7 şi respectiv deplasarea sertăraşului, deci alimentarea motorului. O servovalvă cu reacţie hidraulică locală este prezentată schematic în figura 2.17. Potenţiometrele 1 şi 2 sunt alimentate de la sursa de presiune constantă p0 prin rezistenţele hidraulice fixe 3 şi 4.
97

Capitolul 2
(p1) e 1 2 4 5 (p2)

6 A 3 B 7

Fig. 2.16 Servovalvă cu reacţie de presiune

Aceeaşi sursă alimentează şi distribuitorul principal al servovalvei. Un semnal e determină deplasarea clapetei 5 către stânga. Acest lucru are ca efect scăderea debitului potenţiometrului 1 şi creşterea debitului potenţiometrului 2. Ca urmare, presiunea din spaţiul a creşte, în timp ce în spaţiul b scade şi pistonul 6 se va deplasa către dreapta până când clapeta 5 va ajunge în poziţie simetrică faţă de cele două ajutaje, moment în care pistonul 6 se opreşte. e

5
Pa

(p) Pb

2

1
(a)

7

A1+A2

6 3

A2

(b)

c A1 4
R p0=const R

p=const

Fig. 2.17 Servovalvă cu reacţie hidraulică
98

Automatizarea sistemelor hidraulice

În urma deplasării pistonului 6 către dreapta, droselul variabil dintre 6 şi 7 îşi reduce secţiunea şi ca urmare presiunea din camera c scade. Sertarul 7 se va deplasa către dreapta până în momentul când presiunea din c devine egală cu cea din camera b. Astfel, calea de alimentare a cilindrului de execuţie se deschide. Sertăraşul 7 rămâne în această poziţie atâta timp cât semnalul e nu se modifică. Calculul hidraulic are ca obiectiv principal determinarea diferenţei de presiune pa − pb care determină deplasarea pistonului 6 în funcţie de deplasarea Δx a paletei faţă de poziţia mediană în raport cu cele două etaje şi de valoarea presiunii p0. Debitul prin ajutajul potenţiometrului 1 la poziţia mediană a paletei este egal cu debitul ce trece prin droselul fix 3.
q1 = μ1 ⋅ π ⋅ d1 ⋅ x 0 2 ⋅ pa ρ

(2.73)

Din egalitatea debitelor rezultă :
2 π ⋅ d3 2 q1 = q 3 = μ3 ⋅ (p0 − pa ) 4 ρ

(2.74) (2.75)

pa =

p0 μ d 2 16( 1 ) 2 ⋅ ( 1 ) 2 ⋅ x 0 + 1 μ3 d3

La o deplasare Δx a paletei (spre exemplu către stânga), rezultă modificarea valorii presiunii pa :

pa =

μ d 16( 1 ) 2 ⋅ ( 1 ) 2 ⋅ ( x 0 − Δx ) 2 + 1 μ3 d3

p0

(2.76)

Dacă se admite că geometria este identică şi pentru potenţiometrul 2 se obţine în mod similar valoarea presiunii pb : pb =
μ d 16( 1 ) 2 ⋅ ( 1 ) 2 ⋅ ( x 0 + Δx ) 2 + 1 μ3 d3
99

p0

(2.77)

Capitolul 2

Astfel, pa > pb şi pistonul 6 este deplasat spre dreapta de diferenţa de presiune : μ d 32( 1 )2 ⋅ ( 1 )2 ⋅ x0 ⋅ Δx ⋅ p0 μ3 d3 pa − pb = (2.78) ⎤ ⎤ ⎡ μ1 2 d1 2 ⎡ μ1 2 d1 2 2 ( ( ⎢16 μ ) ⋅ (d ) ⋅ (x0 + Δx) +1⎥ ⋅ ⎢16 μ ) ⋅ (d ) ⋅ (x0 − Δx +1)⎥ 3 3 ⎦ ⎦ ⎣ 3 ⎣ 3 Condiţia de echilibru a sertăraşului 7 este dată de egalitatea :
A1 ⋅ p b + A 2 pb + pc = (A1 + A 2 ) ⋅ p c 2

(2.79)

Modelarea matematică a servovalvelor este prezentată în capitolul 4.
2.4 Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin tub mobil

Mecanismul cu tub injector mobil este destul de larg răspândit în construcţia amplificatoarelor, îndeplinind rolul de element de comandă. Tubul 1, cu lungimea de 150…170mm, se poate uşor roti în articulaţia de alimentare sub acţiunea semnalului de commandă. Ajutajul de capăt cu diametrul de 2…2,5mm determină un jet de energie cinetică mare, care este recepţionat de orificiile 2 şi 3, situate la o distanţă de 4…8mm, având diametre de ordinul 1,5…2mm. La o poziţie simetrică a jetului, elementul de execuţie 4 rămâne în poziţia neutră. La aplicarea semnalului şi devierea tubului injector, cilindrul este alimentat inegal şi urmăreşte mişcarea tubului. Viteza jetului poate fi calculată din legea lui Bernoulli aplicată la tubul injector : p0 α ⋅ v2 = + hr (2.80) γ 2g
în care hr este pierderea de sarcină pe injector. La presiuni de alimentare de 6…8 daN / cm2 rezultă viteze de ordinul a 35 m / s. Energia cinetică se transformă în presiune în cavităţile de lucru ale motorului hidraulic. Dacă A1 şi A2 sunt secţiunile de trecere acoperite de jet în cele două canale, rezultă cu o aproximaţie satisfăcătoare : A A Q1 = Q 1 ; Q 2 = Q 2 (2.81) A A în care Q este debitul de fluid prin ajutaj şi A secţiunea ajutajului.
100

Automatizarea sistemelor hidraulice
P0 1

φ5 − 6

φ1.5 − 2
A1 2 P1

φ 2 − 2.5
A2 3 P2

4

A

Fig. 2.18 Amplificator mecanohidraulic comandat prin tub mobil

Presiunile p1 şi p2 din camerele cilindrului rezultă din teorema impulsului : Q Q (2.82) p1 = ρ(Q1 − Q 0 ) 2 ; p 2 = ρ(Q 2 + Q 0 ) 2 A A în care Q0 este debitul în cavităţile cilindrului de execuţie la o cădere de presiune pe piston egală cu zero. Cu geometria din figura 2.19, unde se face aproximaţia că cele două orificii receptoare sunt tangente, rezultă:
⎤ Q ⎡ 2α 2 sin⋅ 2α1 p1 = ρ ⎢Q( 1 − ) − Q0 ⎥ 2 π π ⎦A ⎣

(2.83) (2.84)

2 sin⋅ 2α 2 ⎤ Q ⎡ 2α p 2 = ρ ⎢Q( 2 − ) + Q0 ⎥ 2 π π ⎦A ⎣

⎡ 2(α1 − α 2 ) − 2(sin 2α1 + sin 2α 2 ) ⎤ Q p1 − p 2 = ρ ⎢Q − 2Q 0 ⎥ 2 (2.85) π ⎣ ⎦A
A1 A2 2α 2

α1
x

Fig. 2.19

101

Capitolul 2

Acest tip de comandă prezintă avantajul unei sensibilităţi bune, unei liniarităţi acceptabile dar şi dezavantajul unor pierderi de lichid permanente. Se utilizează mai des în comanda unor elemente de execuţie cu acţiune integrală. În combinaţie cu elemente de comandă de tip sertăraş, se pot utiliza şi atunci când sunt necesare puteri şi viteze mari de lucru.
2.5 Amplificatoare hidraulice cu jeturi

În acest capitol se fac referiri asupra elementelor de comandă de tip jet-jet, în a căror construcţie nu intervin piese mecanice mobile, funcţionarea având la bază acţiunea unui jet de comandă asupra unui jet principal care poate fi comutat către diferite căi receptoare. Lipsa pieselor în mişcare, funcţionarea sigură în condiţii severe (câmpuri termice şi electromagnetice, vibraţii, etc.), frecvenţa mare de comutare până la 10 kHz, domeniul raţional al presiunilor de lucru şi alte avantaje, au determinat în ultimii ani o extindere considerabilă a elementelor de comandă din această categorie. Domeniul de aplicaţie în pneumoautomatică, a cărei ramură modernă fluidonica, a apărut tocmai prin dezvoltarea acestor principii şi tehnici. După principiul de funcţionare, elementele pneumatice cu jeturi pot fi: • elemente cu jet fix (cu efect Coandă); • elemente cu turbulenţă; • elemente cu efect turbionar; • elemente cu jet oscilatoriu; • elemente cu jet concentrat, ş.a. Câteva din aceste principii se expun în continuare. Elementele cu jet fix au la bază fenomenul de ataşare turbulentă a unui jet de fluid de-a lungul unui perete, descoperit de marele inventator şi om de ştiinţă român Henri Coandă şi cunoscut sub numele de efect Coandă.

a)

b)
A B

Fig. 2.20
102

Automatizarea sistemelor hidraulice

Fenomenul, brevetat în Franţa în anul 1932, a fost studiat apoi din punct de vedere matematic de către Albert Metral (1939) şi mulţi alţi cercetători. Efectul Coandă, operează atunci când un fluid aflat sub presiune iese, printr-o fantă mărginită unilateral în exterior, pe un perete care se îndepărtează continuu de la direcţia de ieşire a jetului. În condiţii normale, figura 2.20.a, prin fantă rezultă un jet axial iar aportul de fluid exterior antrenat în stratul limită este egal. În prezenţa peretelui, care poate fi un profil de curbură continuă sau cu faţete plane (voletul Coandă), aportul de fluid exterior devine inegal iar jetul aderă la perete în jurul unui spaţiu cu presiune statică scăzută (A – B), figura 2.20.b. În 1959, Houston, Warren şi Bowles, folosind rezultatele cercetărilor lui Moore şi Kline asupra efectului Coandă, au brevetat primul amplificator fluidic care era de tip bistabil. În general un amplificator fluidic se poate defini ca un dispozitiv analog sau digital, în care un jet principal poate fi controlat (deviat) de jeturi fluide de energii joase, astfel încât puterea hidraulică controlată este mult superioară celei a semnalelor de control. Dacă la ieşire semnalul variază proporţional cu cel de comandă, se obţine un amplificator proporţional cu caracteristică analogică. Dacă dimpotrivă, la ieşire rezultă două nivele determinate de presiune (sau de debit) corespunzătoare valorilor nominale 0 sau 1, în speţă absenţei sau prezenţei semnalului de control, se obţine un amplificator bistabil, cu caracteristică digitală.
5 4

Pe

Pe

3

2

Pc Pa

Pc

1

Fig. 2.21 Amplificator cu efect Coandă
103

Capitolul 2

Construcţia unui asemenea amplificator, figura 2.21, cuprinde canalul de alimentare 1, canalele de comandă 2 şi 3 şi cele de ieşire 4 şi 5. În absenţa oricărei presiuni de comandă, jetul principal la presiunea pa va ocupa o poziţie preferenţială dar stabilă (prin ieşirea 4 sau 5) datorită asimetriilor inevitabile de execuţie şi prezenţei efectului Coandă pe unul din cei doi pereţi din zona fantei. Jetul poate fi apoi comandat către cealaltă canalizaţie de ieşire prin intervenţia unei presiuni de comandă pc sau p c 2 şi rămâne apoi stabil în noua poziţie chiar după dispariţia presiunii de comandă. Amplificatorul bistabil (flip-flap), prezintă aşadar o caracteristică de memorie. Comportarea amplificatorului bistabil, este descrisă de curbe caracteristice, figura 2.22, din care semnificative sunt caracteristica de alimentare Qa = f ( p a ) , caracteristica de comandă Qc = f ( pc ) şi caracteristica de ieşire Qe = f ( pe ) . Caracteristica de alimentare (figura 2.22.a) este comună oricărui element hidraulic rezistiv şi are alură pătratică. Caracteristica de comandă (figura 2.22.b) arată că la o creştere treptată a debitului de comandă Qc (prin deschiderea treptată a acestui circuit), presiunea pc creşte până în momentul comutării jetului, care se manifestă printr-un salt de presiune. Debitul ramânând aproximativ constant.
1

Pa

Qc Pa1 Pa2 Qa
a b

Pe

Pa3 Pa2 Pa1

c

Fig. 2.22 Caracteristicile amplificatorului

În sens invers, la scăderea debitului de comandă, presiunea scade până la apariţia comutării inverse, când apare un nou salt de presiune. Debitul ramâne constant. Caracteristica de ieşire, în care pe este presiunea receptată în canalizaţia de ieşire este importantă pentru cuplarea cu sarcina. Un amplificator analog proporţional asigură o abatere unghiulară a jetului principal ( α ) proporţională cu variaţia jetului de comandă. Abaterea se poate calcula cu ajutorul cantităţilor de mişcare QMa ⋅ va şi QMc ⋅ vc , ale jeturilor de alimentare şi de comandă : v tgα = n (2.86) vc
104

Automatizarea sistemelor hidraulice

în care vn =

QMc ⋅ vc este viteza normală pe axa jetului principal nedeviat. QMc + QMa
vb = Q Ma ⋅ v a Q Mc + Q Ma

(2.87)

este viteza jetului principal după interacţiunea cu cel de comandă, în care : QMa şi QMc - debitele masice ale jetului de alimentare respectiv comandă; va şi vc – vitezele jetului principal şi de comandă. Deoarece, în general, QM ⋅ v = ρ ⋅ A ⋅ v 2 unde A este secţiunea canalului de acces, rezultă : 2 2 ρ ⋅ h ⋅ lc ⋅ v c lc ⋅ v c (2.88) tgα = = 2 2 ρ ⋅ h ⋅ la ⋅ v a la ⋅ v a Dacă se are în vedere că v = 2 g ⋅ ϕ
p

γ

= k p , rezultă expresia

unghiului de deviaţie în funcţie de valorile presiunilor şi dimensiunile canalelor de comandă şi alimentare. În cazul când se urmăreşte o amplificare în presiune, dimensiunile canalizaţiilor de ieşire sunt de dimensiuni mici. În cazul în care se are în vedere o amplificare de debit dimensiunile canalizaţiilor de ieşire sunt de dimensiuni mari. P
e

α
Vn

Vc Pc

Vb lc la Va Pa

Fig. 2.23 Amplificator analog proporţional
105

Capitolul 2

O altă clasă de amplificatoare sunt cele cu deviaţia jetului prin frecare vâscoasă (figura 2.24), a căror construcţie diferă în zona de înteracţiune a jeturilor. Jetul principal este antrenat prin frecare vâscoasă de către jetul de comandă introdus prin una din canalizaţiile de comandă, de exemplu pc1 . Acesta deviază prin efect Coandă spre ieşirea pe1 , antrenând şi jetul principal prin forţe de vâscozitate. În acelaşi timp, prin canalul de ieşire stânga, rezultă un jet de presiune apropiată de cea atmosferică, ceea ce menţine stabilitatea ieşirii jetului comandat prin ieşirea din dreapta. Inversarea se obţine prin comanda pc2 .
pe1 pe1 pe1

pc1

pc2

pc1

pa

pa

Fig. 2.24 Amplificator fluidic cu memorie Amplificatoarele cu efect turbionar sunt construite sub forma unor incinte de formă cilindrică, în care are loc admisia fluidului la presiunea de alimentare pa, după direcţie radială, şi, simultan, se aplică tangenţial fluxul de comandă la presiunea pc. Ca rezultat, mişcarea fluidului din incintă devine spirală (turbion spiral) iar presiunea de ieşire poate fi modificată între limitele 10…20% şi 100% în raport cu semnalul aplicat. Astfel, la o turbionare foarte intensă, gradientul de presiune pe rază către orificiul de evacuare creşte considerabil, astfel încât presiunea presiunea de ieşire poate fi nulă. Amplificatoarele cu efect turbionar pot fi cu turbion circular sau spiral, iar din punct de vedere al caracteristicii mişcării turbionare, cu turbion forţat sau cu turbion liber. În cazul turbionului forţat toate particulele fluide au aceeaşi viteză unghiulară iar viteza tangenţială la o anumită rază este dată de relaţia vtr = ωr .

106

Automatizarea sistemelor hidraulice
pa

1 2 pc pc pa 3 pe

Fig. 2.25 Amplificator cu efect turbionar

Presiunea variază în lungul razei conform legii :
ρ ⋅ ω2 ⋅ r 2 p − pi = 2

(2.89)

în care pi este presiunea corespunzătoare razei nule. La turbionul liber se consideră relaţia vtr ⋅ r = k = const. , iar distribuţia de presiune este, în consecinţă, dependentă de creşterea de viteză la scăderea razei. La o anumită rază, presiunea poate deveni nulă, ceea ce constituie limita de sepataţie între turbionul forţat şi cel liber. În interiorul cercului limită nu poate exista turbion liber. Relaţia dintre viteză şi rază la turbionul liber rezultă din necesitatea conservării în timp a momentului unghiular. În particular la periferia cavităţii :

Mω = (m c + m a ) v tp ⋅ rp = const.
în care : mc, ma - masele jetului de alimentare şi comandă; vtp – viteza tangenţialăla periferie; rp – raza cavităţii cilindrice. La o altă rază r, viteza este: v t = v tp rp r

(2.90)

(2.91)

107

Capitolul 2

Variaţia presiunii cu raza este dată de relaţia :
⎤ ρ ⎡ rp p = p p − v 2 ⎢( ) 2 − 1⎥ tp 2 ⎣ r ⎦

(2.92)

din care rezultă că odată cu creşterea intensităţii mişcării turbionare (respectiv a presiunii de comandă) adică a vitezei vtp , trebuie să crească căderea de presiune în amplificator, Δp = p p − p .

108

Capitolul 3

CAPITOLUL 3

MODELAREA MATEMATICĂ A ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR HIDRAULICE AUTOMATE

3.1

Aspecte generale

Cunoaşterea performanţelor statice şi dinamice a elementelor şi sistemelor hidraulice impune o riguroasă cercetare teoretică şi experimentală. Cercetarea teoretică este necesară pentru proiectarea unui sistem, iar cercretarea experimentală se realizează pe un sistem cunoscut. În cazul cercetărilor teoretice a sistemelor hidraulice se parcurg, în general, două etape, respectiv analiză şi sinteză. Analiza presupune parcurgerea următoarelor faze : - realizarea modelelor matematice ale elementelor componente şi ale sistemului; - prelucrarea matematică a modelelor obţinute (analitic sau prin simulare pe calculator) în scopul analizei comportării sistemului în regim staţionar şi dinamic; - optimizarea geometrică şi structurală. Sinteza presupune calculul şi determinarea caracteristicilor de bază ale elementelor componente şi ale sistemelor hidraulice automate în scopul obţinerii unor performanţe impuse. În analiza şi sinteza sistemelor hidraulice automate sunt utilizate legi, teoreme, ecuaţii şi relaţii de bază din mecanica teoretică, mecanica fluidelor, termotehnică, electrotehnică, matematică etc. Legi din mecanica teoretică : - legea fundamentală a dinamicii

∑ F = ma ∑ M = −J r ε
109

(3.1)

Automatizarea sistemelor hidraulice

- legea echilibrului dinamic al forţelor d2x dx m 2 + a + bx = ∑ Fi dt dt - legea conservării impulsului

(3.2)

∑ mi vi = ∑ m j v j
i =1 j =1

n

k

(3.3)

Legi din mecanica fluidelor şi hidraulică : - ecuaţia de continuitate pentru un tub de curent ∂Q ∂A + =0 ∂s ∂t
- ecuaţia fundamentală a dinamicii fluidelor p1 v12 p2 v22 z1 + + = z2 + + + ∑ h r + ∑ hς ± hi γ 2g γ 2g în care hi =

(3.4)

(3.5)

1 2 ∂v ds este pierderea de sarcină inerţială, nulă pentru g ∫ ∂t 1 mişcarea permanentă;

- legea conservării impulsului (între jetul fluid şi componentele mecanice) (3.6) G + P1 + P2 + R + ∫ ρu1dQ − ∫ ρu 2 dQ = 0
A1 A2

- ecuaţiile Navier-Stokes pentru mişcarea fluidelor vâscoase. Legi din termodinamică : - legile dinamicii gazelor (acţionări pneumatice); - relaţii de bilanţ termic. Relaţii din rezistenţa materialelor (calculul recipienţilor sub presiune, oscilaţii în conducte sub presiune etc.) Legi din electrotehnică (Ohm, Kirkhoff etc.) Validarea modelului teoretic prin cercetări experimentale presupune o concordanţă a rezultatelor obţinute pe cele două căi. Utilizarea calculatorului ca instrument în analiza şi sinteza sistemelor hidraulice automate are avantajul studierii unui număr mare de variante de modele complexe într-un timp scurt. Prin simulare se poate urmări răspunsul sistemului la aplicarea unor semnale tip.
110

Capitolul 3

În general, modelul matematic este un sistem de ecuaţii integrodiferenţiale care pot fi rezolvate în domeniul timpului, în domeniul imaginar utilizând transformarea Laplace sau în domeniul spectral utilizând transformarea Fourier. Pentru realizarea schemelor bloc funcţionale ale elementelor şi sistemelor hidraulice automate se utilizează blocuri operaţionale tipice, tabelul 3.1. Din punct de vedere matematic, majoritatea sistemelor de ecuaţii diferenţiale obţinute la modelarea sistemelor hidraulice sunt neliniare. Se utilizează curent metode de liniarizare ale ecuaţiilor. În general, un sistem hidraulic automat este format dintr-un lanţ de elemente de tip electric, mecanic, hidraulic care transformă, prin conversii intermediare de energie, o mărime de referinţă de natură electrică într-o mărime de ieşire de natură mecanică. Funcţionarea sistemului se bazează pe generarea şi transmiterea unor mărimi care descriu starea organelor mobile sau a agentului motor (viteză liniară v, viteză unghiulară ω, debit Q, tensiunea electrică U) numite variabile directe sau de mişcare VM. Perechea acestora (forţa F, momentul M, presiunea P, curentul I) descriu starea de încărcare a elementelor sau a agentului motor şi se numesc variabile inverse sau de efort VE. Suportul transmiterii variabilelor de mişcare şi de effort nu are în mod obligatoriu un corespondent fizic (conductă, arbore, linie electrică etc) şi poartă numele de cale sau suport de informaţie. În funcţie de numărul de variabile care pot interveni în funcţionarea elementelor se pot deosebi : - elemente a căror funcţionare necesită prezenţa unei singure variabile, numite dipoli. De exemplu, un traductor de debit care transformă debitul Q în turaţia n a rotorului unui generator electric încorporat în traductor (figura 3.1.a). - elemente caracterizate prin prezenţa a două variabile de mişcare VMi, VMe şi două variabile de efort VEi, VEe, numite cuadripoli. De exemplu, pompa şi motorul hidrostatic rotativ cu capacitate constantă (figura 3.1.b). - elemente caracterizate prin existenţa a trei variabile de mişcare şi efort la intrare/iesire VMi,e , VEi,e numite hexapoli . De exemplu pompa şi motorul hidraulic rotativ cu capacitate reglabilă.
111

Automatizarea sistemelor hidraulice
Tabelul 3.1
Nr crt. 1 1 Denumirea blocului 2 Element de insumare Xi1 +
Σ

Schema structurala 3 Xe Xi2 Xi1 +
Π

Ecuatia de transfer 4

x =x +x e i1 i2 x = x ⋅x e i1 i2
Xi Xi

Xe Xi2

2

Element de multiplicare

3

Conexiune Xi (P) Functie de transfer de tip integrator Xi (I)
1 sT

xi = xi
Xe

4

Functie de transfer de tip proportional

xi = k ⋅ xi

K Xe

5

xe =

1 ⋅ xi Ts
k(1 + sT) ⋅ xi Ts

6

Functie de transfer de tip proportional integral

xe =

7

Functie de transfer de tip derivativ de ordin 1

x e = Ts ⋅ x i

8

Functie de transfer de tip derivativ de ordin 2

x e = (s 2T 2 + sT + 1)x i

9

Functie de transfer de tip proportional derivativ de ordin 1

x e = k(1 + sT) ⋅ x i

10

Functie de transfer de tip intirziere de ordin 1

xe =

k ⋅ xi 1 + sT
k T s + 2sζT + 1
2 2

11

Functie de transfer de tip intirziere de ordin 2 Simbol marime de intrarestare-iesire

xe =

⋅x

12

112

Capitolul 3

VMi

VMe

VMi VEe

VMe VEi

VMi VEe

VM

VE

VMe VEi

Fig. 3.1 Reprezentare multivariabilă
Prin utilizarea reprezentării elementelor care transmit energia sub formă de blocuri în care sunt puse în evidenţă variabilele de mişcare şi de efort prezintă următoarele avantaje : - sunt prezentate toate mărimile de natură hidraulică, mecanică, electrică etc. care intervin în funcţionarea sistemului; - se oferă o imagine asupra transferului de putere între elemente şi permite îmbunătăţirea performanţelor energetice; - permit evidenţierea modificării caracteristicilor statice de iesire şi de intrare ale elementelor conectate; - prezintă facilităţi în studiul regimului dinamic a elementelor legate în sistem.

3.2

Modelul matematic al pompei cu debit constant

Pentru elaborarea modelului matematic se pleacă de la ecuaţia de conservare a debitului şi, respectiv, ecuaţia de echilibru a debitelor şi mişcării respectiv echilibrul dinamic al cuplurilor la nivelul legăturii prin cuplaj între motorul electric de antrenare şi generatorul hidraulic. Ecuaţia de continuitate a debitului: Vp q′p dp ⋅ ωp − a p ⋅ p p − ⋅ (3.7) Qp = 2π 2E dt Ecuaţia de echilibru dinamic a cuplurilor : dωp Vp Vp Jp + b p ⋅ ωp + ⋅p + ⋅ cfp ⋅ p = k E (ωs − ωp ) dt 2π 2π

(3.8)

în care : Qp – debitul pompei; Vp – capacitatea pompei; ωp – viteza unghiulară a pompei; ap – gradient liniarizat al pierderilor de debit proporţional cu presiunea; ′ q′p = V p + 2V p ; Vp′ – volumul mediu de lichid din spaţiile inactive ale pompei;
113

Automatizarea sistemelor hidraulice

p – presiunea instantanee din pompă; E – modulul de elasticitate a lichidului; Jp – momentul de inerţie al pompei cuplat cu motorului electric; bp – gradient liniarizat al pierderilor de cuplu; cfp – coeficientul de frecare corespunzător cuplului pierdut, proporţional cu presiunea; kE – panta caracteristicii mecanice a motorului electric; ωs – viteza unghiulară de sincronism. Se consideră ca mărime de intrare presiunea instantanee p(t), mărime de ieşire – debitul instantaneu Qp(t), iar ca parametru, viteza unghiulară de sincronism ωs. Debitul Qp la ieşirea pompei se obţine din debitul V teoretic QT = ⋅ ω p din care se scad pierderile interne proporţionale cu 2π mărimea presiunii Qp = ap pp şi pierderile prin efect de compresibilitate a q′p dp ⋅ . lichidului QE = 2 E dt Cuplul de antrenare a pompei Ma = kE(ωS-ω) trebuie să acopere dω p , pierderile de cuplu proporţionale cu momentul de inerţie M i = J p dt Vp ⋅ p şi pierderile de cuplu de frecare turaţia de antrenare M T = 2π Vp Mf = ⋅ c fp ⋅ p . 2π Aplicând transformarea Laplace pentru condiţii iniţiale nule rezultă : Vp q′p Q p (s) = ⋅ ωp (s) − a p ⋅ p(s) − ⋅ s ⋅ p(s) (3.9) 2π 2E
J p sωp (s) + b p ωp (s ) + Vp 2π p (s ) + Vp 2π c fp p (s) = k E (ωs (s) − ωp (s))

(3.10)

Prin prelucrarea ecuaţiilor (3.9) şi (3.10) rezultă modelul matematic al pompei cu debit constant : Vp q′p Q p (s) = ⋅ ωp (s) − (a p + ⋅ s) ⋅ p(s) 2π 2E (3.11)
k E ⋅ ωS (s) − ( Vp 2π + Vp 2π cfp ) ⋅ p(s) = (J p ⋅ s + b p + k E ) ⋅ ωp (s)

Schema bloc funcţională corespunzătoare funcţionării pompei cu debit constant este prezentată în figura 3.2.
114

Capitolul 3
kE ωE(s) p(s) V p

+
(1 + c fp )

-

1 Jp ⋅ s + bp + k E

ωp(s)

Vp 2π

+ -

Qp(s)

ap +

q ′p 2E

⋅s

Fig. 3.2 Schema bloc funcţională a pompei cu debit constant

În figura 3.3 se prezintă schema multivariabilă a pompei.

p(s)

PDC ωS(s)

Qp(s)

Fig. 3.3 Reprezentarea multivariabilă a pompei cu debit constant
3.3 Modelul matematic al pompei cu debit reglabil

Pentru pompa cu debit reglabil se înlocuieşte în ecuaţiile (3.7) şi (3.8) Vp = k pψ P în care ΨP∈[0, 1] corespunzătoare pompei cu debit constant , 2π este coeficientul de reglaj, iar kp este capacitatea pompei raportată la 2π. Se obţine astfel modelul matematic a pompei cu debit reglabil. q′ dp Q P = K P ⋅ ψ⋅ ωP − a P ⋅ p P − P ⋅ P (3.12) 2 ⋅ E dt dω MP = JP ⋅ P + bP ⋅ ωP + KP ⋅ ψP ⋅ (p − p2 ) + cfP ⋅ KP ⋅ ψP ⋅ (p − p2 ) (3.13) dt
Modelul astfel obţinut este neliniar. Pentru liniarizare se estimează coeficientul de frecare cfP funcţie de randamentul mecanohidraulic ηmh, respectiv cfM=1 - ηmh.

115

ΔM r (s ) − ΔM m (s ) = (J ⋅ s + b ) ⋅ Δω(s )

Automatizarea sistemelor hidraulice

(3.14) (3.15)

ΔM m (s ) = K ⋅ (2 − ηmh ) ⋅ [ψ 0 ⋅ Δp(s ) + p 0 ⋅ Δψ(s )]

q′ ⎞ ⎛ ΔQ(s ) = K ⋅ ψ 0 ⋅ Δω(s ) + K ⋅ Ω 0 ⋅ Δψ(s ) − ⎜ a + ⋅ s ⎟ ⋅ Δp(s ) (3.16) 2⋅E ⎠ ⎝ Schema bloc corespunzătoare ecuaţiilor liniare (3.14)...(3.16) este prezentată în figura ....

Fig. 3.4 Schema bloc a pompei hidraulice

Reprezentarea multivariabilă a pompei cu debit reglabil este prezentată în figura 3.5.
P P. D. R. Qp

ωs

ψp

P2

Fig. 3.5 Reprezentarea multivariabilă a pompei cu debit reglabil

3.4

Modelul matematic al motorului hidraulic rotativ cu debit constant

Ca şi în cazul pompelor, modelul matematic al motoarelor hidraulice rotative se obţine pornind de la ecuaţia de continuitate şi ecuaţia echilibrului dinamic al momentelor la nivelul arborelui motor. Ecuaţia de continuitate a debitelor: V q′ dp Q M = M ωM + a M p M + M M (3.17) 2π 2E dt
116

Capitolul 3

Ecuaţia echilibrului dinamic al momentelor la arborele motorului este:
JM dωM dt + bMωM + ωM ωM cfM VM 2π ( p M + p0 ) + M = VM 2π (pM − p0 ) (3.18)

S-au utilizat notaţiile : QM – debitul instantaneu de alimentare a motorului VM – capacitatea motorului ωM – viteza unghiulară la arborele motorului aM – gradientul liniarizat al pierderilor statice de debit pM – presiunea de alimentare a motorului JM – momentul de inerţie al rotorului motorului şi al sarcinii cfM – coeficient de frecare uscată bM – gradient liniarizat al pierderilor de cuplu M – momentul la ieşirea motorului. Debitul QM de alimentare a motorului trebuie să acopere debitul V teoretic QT = M ω M , debitul de pierderi propoţional cu presiunea Qp=aM 2π q′ dp M . pM şi debitul înmagazinat prin efect de compresibilitate QE = M 2 E dt Momentul M la ieşirea motorului hidraulic rezultă din momentul V teoretic M T = M ( pM − p0 ) din acre se scade momentul de inerţie 2π dω M , pierderile de cuplu proporţionale cu turaţia Mω=bM ωM şi Mi = JM dt ω V pierderile de cuplu de frecare M f = M c fM M ( pM + p0 ) . ωM 2π Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor 3.17 şi 3.18 rezultă :
VM q′ ωM (s) + a M p M (s) + M s ⋅ p M (s) (3.19) 2π 2E ω V V JM ⋅ s ⋅ ωM (s) + bMωM (s) + M ⋅ cfM ⋅ M (pM (s) + p0 ) + M(s) = M [pm (s) − p0 ] ωM 2π 2π Q M (s) =

Sistemul de ecuaţii (3.19) este neliniar. Considerând ωM/|ωM| = 1 şi aplicând transformarea Laplace rezultă :
117

Automatizarea sistemelor hidraulice

q′ VM (3.20) ωM (s) + (a M + M s) p M (s) 2E 2π V V V pM (s)[ M − cfM M ] = M(s) + (J Ms + b M )ωM (s) + M (1 + cfM )p0 2π 2π 2π Q M (s) =

Schema bloc corespunzătoare modelului matematic în transformate Laplace, dat de ecuaţiile 3.20, este prezentat în figura 3.6 iar reprezentarea multivariabilă în figura 3.7.
P0 PM(s) QM(s) + VM 2π ωM(s)
1 J Ms + b M
1 PM(s) q′ aM + M s 2E VM (1 + c fM ) 2π

M(s) ∑ -

VM (1 + c fM ) 2π

Fig. 3.6 Schema bloc funcţională a motorului cu capacitate constantă

QM pM

ωM

MCC

M

p0

Fig. 3.7 Reprezentarea multivariabilă a motorului cu debit constant
118

Capitolul 3

3.5

Modelul matematic al motorului cu debit reglabil

Se utilizează modelul matematic al motorului cu capacitate constantă, ecuaţiile 3.17 - 18, luându-se în considerare caracterul reglabil al capacităţii. V Se înlocuieşte M = K M ⋅ψ M în care ψM∈[0, 1] este coeficientul de 2π reglare, iar KM reprezintă capacitatea maximă a motorului raportată la 2π. Rezultă astfel modelul matematic al motorului cu capacitate reglabilă. Q M = K M ⋅ ψ M ⋅ ωM + a M ⋅ p M + q′M dp M ⋅ 2 ⋅ E dt (3.21)

− MM = JM ⋅

dωM + b M ⋅ ωM − K M ⋅ ψ M ⋅ (p M − p 0 ) + dt

ω + M ⋅ cfM ⋅ K M ⋅ ψ M ⋅ (p M + p 0 ) ωM

(3.22)

ωM = 1 şi presiunea la ieşire p0=0. Pentru evaluarea cantitativă a ωM coeficientului de frecare cfM, acesta se estimează în funcţie de randamentul mecanohidraulic ηmh, respectiv cfM=1 - ηmh. Rezultă : dω −M = J⋅ + b ⋅ ω − ηmh ⋅ K ⋅ ψ ⋅ p (3.23) dt
Cuplul motor Mm este dat de relaţia:
M m = η mh ⋅ K ⋅ ψ ⋅ p

Modelul astfel obţinut este neliniar. Pentru liniarizare se consideră

(3.24)

Pentru liniarizarea ecuaţiei (3.24) se scrie:

M m0 + ΔM m = ηmh ⋅ K ⋅ (ψ 0 ⋅ p 0 + ψ 0 ⋅ Δp + p 0 ⋅ Δψ )

(3.25)

în care indicele 0 reprezintă valoarea staţionară. Se aplică transformarea Laplace ecuaţiei liniare (3.25) şi rezultă:

ΔM m (s ) = ηmh ⋅ K ⋅ [ψ 0 ⋅ Δp(s ) + p 0 ⋅ Δψ(s )]

(3.26)

119

ΔM m (s ) − ΔM r (s ) = (J ⋅ s + b ) ⋅ Δω(s )

Automatizarea sistemelor hidraulice

(3.27)

Din ecuaţia de continuitate a debitului rezultă:
ΔQ = K ⋅ ψ 0 ⋅ Δω + K ⋅ Ω 0 ⋅ Δψ + a ⋅ Δp +

q′ d (Δp ) ⋅ 2 ⋅ E dt

(3.28)

Se aplică transformarea Laplace ecuaţiei liniare (3.28) şi rezultă:

Δp(s ) =

1 [ΔQ(s ) − K ⋅ ψ 0 ⋅ Δω(s ) − K ⋅ Ω0 ⋅ Δψ(s )] (3.29) q′ a+ ⋅s 2⋅E

Ecuaţiile (3.27), (3.28), (3.29) reprezintă modelul matematic liniar al unităţii hidrostatice cu capacitate reglabilă la funcţionarea în regim de motor. Schema bloc corespunzăoare este prezentată în figura 3.8.

Fig. 3.8. Schema bloc a motorului cu debit reglabil

Pentru cazul general al unei unităţi hidrostatice cu capacitate reglabilă lucrând în regim de pompă motor se pot scrie relaţiile:
Mr ⋅ (sgnMr ) = J ⋅ dω + b ⋅ ω + K ⋅ ψ ⋅ p ⋅ (sgnMr ) + (1 − ηmh ) ⋅ K ⋅ ψ ⋅ p (3.30) dt q′ dp Q(sgn M r ) = K ⋅ ψ ⋅ ω ⋅ (sgn M r ) − a ⋅ p − ⋅ (3.31) 2 ⋅ E dt

Sistemul de ecuaţii (3.30), (3.31) reprezintă modelul matematic neliniar al unităţii hidrostatice cu capacitate reglabilă la funcţionarea pompă−motor funcţie de sensul cuplului rezistent.
120

Capitolul 3

3.6

Modelul matematic al motorului hidraulic liniar

În figura 3.9 se prezintă schema de încărcare şi modelul multivariabil pentru un cilindru hidraulic diferenţial.
v= dx dt

F Q2

A2 P0

A1 P Q1

Q1 P

v

MHL
P0

F

Fig. 3.9 Schema de încărcare a motorului hidraulic liniar

Pentru obţinerea modelului matematic se pleacă de la schema de încărcare a motorului hidraulic liniar. Se scriu ecuaţiile de continuitate a debitului şi ecuaţiile de echilibru dinamic a forţelor reduse la tija pistonului :

dx V + xA1 dp + a M (p − p 0 ) + 0 dt dt E 2 & d x dx x M 2 + bM + cfp (A1p − A 2 p0 ) + F = pA1 − p0 A 2 & dt x dt Q1 = A1

(3.32) (3.33)

în care : Q1, Q2 – debitele de intrare respectiv ieşire A1, A2 – ariile active ale pistonului aM – coeficient de pierderi de debit bM – coeficient laminar al pierderilor de forţă proporţional cu viteza cfp – coeficient de frecare uscată F – forţa rezistentă la tijă p, p0 – presiunile instantanee de intrare respectiv de ieşire M – masa redusă la tija pistonului x – cursa instantanee V0 – volumul iniţial de lichid din camera cu presiune p V + xA1 dp , se Pentru a evita neliniarităţile date de expresia 0 E dt consideră:

121

Automatizarea sistemelor hidraulice

dx . dt Astfel, ecuaţiile 3.32 şi 3.33 devin liniare. Se aplică transformarea Laplace şi se obţine :
L este cursa pistonului care se deplasează cu viteza v =
Q1 (s) = A1v(s) + a M [p(s) − p 0 ] +
M ⋅ s ⋅ v(s) + b M v(s) + c fp

V0 + xA1 ≈ E

V0 +

L A1 V` 2 = 0 E E

& x (s) [ A1p(s) − A 2 p 0 ] + F(s) = A1p(s) − p 0 A 2 & x (s)

V`0 s ⋅ p(s) E

(3.34)

Prin prelucrarea sistemului 3.34 se obţine modelul matematic in transformate Laplace a motorului hidraulic liniar : V`0 s) ⋅ p(s) − a M p 0 (3.35) E & & x (s) x (s) (Ms + b M ) ⋅ v(s) + F(s) + p 0 [A 2 − cfp A 2 ] = [A1 − A1 ] ⋅ p(s) & & x (s) x (s) Q1 (s) = A1v(s) + (a M + Schema bloc funcţională a motorului hidraulic liniar este prezentată în figura 3.10.
Q1(s) + + 1 V` QM + 0 s E aM
A 2 − c tp & x A & 2 x

-

A1

v(s)

1 Ms + b M

p(s)

A1 −

& x (s) A1 & x (s)

+ -

F

P0

Fig. 3.10 Schema bloc funcţională a motorului hidraulic liniar
122

Capitolul 3

3.7 Modelul matematic al distribuitoarelor discrete

Distribuitoarele asigură legăturile sursei de presiune cu organul motor sau diverse combinaţii şi legături între conducte, prin deplasarea relativă sertar-corp. Se consideră un distribuitor cu trei poziţii şi acoperire pozitivă figura 3.11. Notăm pentru x=+1, deplasarea de la stânga la dreapta a distribuitorului; pentru x=0 poziţie mediană, iar pentru x=-1 deplasarea de la dreapta spre stânga.
A B x -1 0 P T 1

Fig. 3.11 Simbol distribuitor

- pentru x=+1 (P→A, B→T); Qp=QA; QP=QT. Conform legii lui Ohm pentru curgere turbulentă se poate scrie : pp-pB=RQ2A=RQ2p pB-p0=RQ2B=RQ2T (3.36)

- pentru x=0, QA=0, QB=0 şi QT=0; - pentru x=-1 (Pp→B, A→T) : Qp=QB şi QA=QT. Se scriu relaţiile : pp-pB=RQ2B=RQ2p pB-p0=RQ2A=RQ2T în care : R=ρ/2μπDx – rezistenţa hidraulică; ρ - densitatea lichidului; μ – coeficient de debit; D – diametrul sertarului; x – deplasarea fixă a sertarului; Pe baza relaţiilor 3.36 şi 3.37 rezultă schema bloc funcţională a distribuitorului cu comandă discretă. Reprezentarea multivariabilă este prezentată în figura 3.12. Pentru distribuitoarele hidraulice continue, modelarea se prezintă la paragraful corespunzător servovalvelor.
123

(3.37)

Automatizarea sistemelor hidraulice
QP QA QT QB

∏ R pP + ∑ pA QP pP p0 QA pA +

∏ R ∑ pB

Fig. 3.12 Schema bloc funcţională a distribuitoarelor discrete
3.8 Modelul matematic al droselului cu comandă directă

Modelul matematic al droselului cu comandă directă rezultă din caracteristica de reglare obţinută pe baza relaţiei Q 2 = μ ⋅ π ⋅ dx 0 ⋅ 2 ⋅ Δp ρ (3.38)

în care : x0 – deschiderea droselului; Δp=p1-p2 – căderea de presiune pe drosel; Dacă se consideră pierderea de debit nulă, respectiv Q1=Q2 şi
μ ⋅ π ⋅ dx0 ⋅
2

ρ

= C D = const. relaţia 3.38 poate fi scrisă :

Q 2 = c D ⋅ x 0 p1 − p 2 Q2 =
Q1 p1
2

c2 D

2 ⋅ x 0 (p1

− p2 )
Q2 P2

(3.39)

x0

Fig. 3.13 Reprezentarea multivariabilă a droselului simplu
124

Capitolul 3

Reprezentarea multivariabilă a droselului simplu este prezentat în figura 3.13. Schema bloc funcţională obţinută pe baza modelului din relaţia 3.39 este prezentată în figura 3.14.
Q1 Q2

x0

∏ I1 ∏ I2
I1 I2

1

c2 D

p1

+

-

p2

Fig. 3.14 Schema bloc funcţională a droselului simplu
3.9 Modelul matematic al supapei cu comandă directă

Supapele cu comandă directă (figura 3.15) prezintă avantajul unui cost mic şi al unei stabilităţi dinamice superioare. Presiunea creşte odată cu debitul prin mărirea forţei în arc. Astfel presiunea nu mai este constantă, rezultând o dependenţă p=p(Q). Se remarcă prezenţa unui amortizor al vibraţiilor sistemului de tip masă-resort, cu implicaţii asupra vibraţiilor presiunii, debitului şi deci asupra funcţionării instalaţiei. Arcul limitează prin gabarit domeniul de lucru ( 100 daN pentru DN10, 40 l/min ). Supapele de limitare a presiunii lucrează cu intrare de presiune şi ieşire debit. Modelul matematic rezultă din ecuaţiile de debit şi de presiune : - ecuaţia de continuitate în nodul I: V dp (3.40) Qp=QL+QR+ ⋅ E dt - ecuaţia de echilibru dinamic al elementului mobil al supapei: dy d2y + Cf + k ( y + y1 ) = A ⋅ p − C D ⋅ πD ⋅ sin( 2α) ⋅ y ⋅ p (3.41) M 2 dt dt
125

Automatizarea sistemelor hidraulice

- ecuaţia debitului QR:

Q R = C D ⋅ πD ⋅ sin(α) ⋅ y ⋅
în care :

2 ⋅ p ρ

(3.42)

D=(d+d0)/2; d - diametrul conductei; d0 - diametrul tijei; y1 – săgeata de prestrângere a arcului; V – volumul de ulei sub presiune în conductă şi supapă.
- forţa hidrodinamică de impuls:
FD = ρQ R v ⋅ cos(α) = ρQ R cos(α) FD = ρ 2 p ρ

2 2 p ⋅ C D ⋅ πD sin(α) ⋅ y p cos(α) ρ ρ

(3.43)

FD = C D ⋅ πD ⋅ sin( 2α) ⋅ y ⋅ p
A k QL R d d0 QR I Qp y R

P

Fig. 3.15 Supapă de limitare a presiunii cu comandă directă
Pentru regimul de funcţionare staţionar, ecuaţiile 3.41, 3.42, 3.43 care reprezintă modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu comandă directă sunt : Qp=QL+QR (3.44) (A – CD⋅πDsin2(α)⋅y)⋅p=k(y+y1)
126

(3.45)

Capitolul 3

QR=CD⋅πDsinα⋅y
p=

2 ⋅ p ρ

(3.46)

k ( y + y1 ) A - C D πD(sin 2α ) y

(3.47)

Q R = C D πDy sin α

2 ρ

k ( y + y1 ) A - C D πD(sin 2α) y

(3.48)

Din ecuaţia 3.48 se observă că prin creşterea deschiderii y creşte presiunea p şi debitul QR. Pentru limitarea acestei creşteri de presiune este necesar ca y<<y1 şi A>>CDπD(sin2α)y. Creşterea mărimii y1 măreşte presiunea minimă de deschidere a ky supapei, pmin= 1 . A ky Presiunea minimă pmin= 1 conduce la micşorarea prestrângerii y1. A Creşterea presiunii p în funcţie de debit nu poate fi controlată. Pentru analiza în regim dinamic, realizarea modelului matematic şi a schemei bloc funcţionale se impune liniarizarea ecuaţiilor de debit şi de echilibru dinamic al forţelor. Rezultă : V dp (3.49) QP - QL = QR + E dt

Q P - Q L = C D πD sin α

2 V dp ⋅ y Δp + ⋅ E dt ρ

(3.50)
⎞ p ⎟ (3.51) ⎟ ⎠

Δ y⋅ p =

[

] ( p) (
0

⎛⎛ 1 ⎞ y0 ⎟ Δp 0 ⋅ Δy + y 0 ⎜ ⎜ ⎜ 2 p ⎟ Δp ⇒ p 0 y + 2 p ⎜⎝ ⎠0 ⎝

)

(

)0

Q p − Q L = K1 y + K 2 p + M

V dp E dt

(3.52)

d2y dy + Cf + (K + CDπDpo sin2α)y = (A − CDπDy0 sin2α)p − Ky (3.53) 1 2 dt dt
127

Automatizarea sistemelor hidraulice

Se notează:

K3= K + C D πD ⋅ p 0 ⋅ sin 2α K4= A − C D ⋅ πDy o sin 2α

Rezultă, prin transformare Laplace, sistemul de ecuaţii 3.54 pe baza căruia se realizează schema bloc funcţională prezentată în figura 3.16.

V ⋅ s) p E (Ms 2 + C f ⋅ s + K 3 ) y = K 4 ⋅ p − K ⋅ y1 Q p − Q L = K1 ⋅ y + ( K 2 +

(3.54)

K1 QP-QL +
1 V K2 + ⋅ S E
1 Ms + C f s + K 3
2

Σ

K4
P(s)

Σ
Ky1

y(s)

Fig. 3.16 Schema bloc funcţională a supapei de limitare a presiunii cu comandă directă

Forma generală a funcţiei de transfer este :
Y(S)=

P(s) Q P (s) − Q L (s)

(3.55)

Prin prelucrarea sistemului de ecuaţii 3.54 rezultă funcţia de transfer de forma: a 2s 2 + a1s + a 0 (3.56) Y(s ) = b3s3 + b 2s 2 b1s + b 0 Ecuaţia 3.56 arată că supapa se comportă ca un element de întârziere de ordinul III.

128

Capitolul 3

3.10 Modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate

Modelul matematic al sistemului generalizat rezultă din exprimarea sub formă matematică a fizicii acestor sisteme, descrise în mod unitar şi concentrat prin schema din figura 3.17.
E
T.D.
xe=z

M Q

ip=S

Pl

Pc

xi= i C ’ + 1

’ - r1=c2 z

C2’

’ + r2=c3 (Pl-Pc)

x=Kε P0 T

C3’ Pl-Pc

Fig. 3.17 Sistem hidraulic automat Ecuaţia comparatorului :

ε=

x ` ` ` = c1i − c2 z + c3 ( Pl − Pc ) K ` ` ` x = Kε = ( Kc1 )i − ( Kc2 ) z + ( Kc3 )( Pl − Pc )

(3.57)

x = c1 i − c2 z + c3 ( Pl − Pc )

Ecuaţia comparatorului exprimă faptul că deplasarea x a sertarului din poziţia neutră depinde de mărimea programatoare c1i, de reacţia de poziţie c2z şi de reacţia de presiune c3(Pl-Pc).
Ecuaţia distribuţiei servovalvei :

Q = μπdx 2g

P0 - Pl 2 = μπd γ ρ
129

x P0 - P1

(3.58)

Automatizarea sistemelor hidraulice

Prin liniarizare se obţine:

Q = c4 x - 2c5 (Pl - P0 )

(3.59)

Ecuaţia arată că debitul emis de servovalvă spre hidromotor creşte cu deplasarea x a distribuitorului din poziţia neutră şi scade cu creşterea presiunii de lucru din hidromotor Pl. Conservarea debitului pe traseul servovalvă-hidromotor : Q=A dz V dP V dP + a m (Pl - Pc ) + 1 l - 2 c dt E dt E dt dz dP dP + c7 l c8 c + c9 (Pl - Pc ) dt dt dt
dz , debitele pierdute dt

(3.60)

Q = c6

Debitul Q emis de servovalvă se regăseşte în suma dintre debitul necesar hidromotorului pentru realizarea vitezei prin comprimarea uleiului ( c 7
c6

dP l − c dPc ) şi prin etanşări c (P -P ). 9 l c 8 dt dt

Echilibrul de mişcare a ansamblului execuţie-mecanism :
d 2z dz M 2 + c v + c E z + S = A 0 Pl − A1Pc dt dt 2 d z dz c10 2 + c11 + c12 z + c13S = c14 Pl - c15 Pc dt dt

(3.61)

Hidromotorul trebuie sa dezvolte o forţă (moment) c14Pl care să învingă rezistenţele provocate de contrapresiune c15Pc, sarcină c13S, inerţie
c10d2z/dt2 şi frecare c11
dz . dt

Sarcina S constituie principala mărime de intrare perturbatoare S=Xip. Compatibilitatea presiunilor : Pl+Pc=P0 (3.62)

Relaţia exprimă simetria presiunilor din camerele hidromotorului în raport cu presiunea constantă a sursei P0=const.
130

Capitolul 3

Rezultă : dPl dP = − c ; Pc = 2Pl − P0 dt dt (3.63)

Modelul matematic generalizat rezultă din prelucrarea ecuaţiilor, după transformarea Laplace a funcţiilor de timp, respectiv înlocuirea funcţiilor i(t), s(t), z(t) cu i(s), S(s) şi z(s).

x (s ) = c1i(s ) - c 2 z(s ) + c3 (Pl (s ) - Pc (s )) Q(s ) = c 4 x (s ) - 2c5 (Pe (s ) - Po (s )) Q(s ) = c 6sz (s) + c 7 sPl (s ) - c8sPc (s ) + c 9 (Pl (s ) - Pc (s ))

(c

+ c11s + c12 z(s ) + c13S(s ) = c14 Pl (s ) - c15 Pc (s ) Pe + Pc = PO sPl = sPc Pl - Pc = 2Pl - PO
10s 2

)

(3.64)

Sistemul de ecuaţii (3.64) reprezintă modelul matematic generalizat al sistemului hidraulic automat. Schema bloc funcţională este prezentată în figura (3.18).
Xip=S

Fig. 3.18 Schema bloc funcţională a unui sistem hidraulic automat

131

Capitolul 4

CAPITOLUL 4

MODELAREA MATEMATICĂ A SERVOVALVELOR. REZULTATE OBŢINUTE PRIN SIMULARE NUMERICĂ 4.1. Formularea problemei Servovalva este elementul de interfaţă între comanda de tip electric şi acţionarea de tip hidraulic. În esenţă, servovalva este un sistem de reglare. Mărimea de ieşire (debit, presiune) este modificată în funcţie de mărimea semnalului de comandă (curent, tensiune), existând o legătură de reacţie (mecanică, hidraulică, electrică). Servovalvele se clasifică după numărul de etaje, tipul sertarului de distribuţie, numărul de intrări, tipul de reacţie etc. O clasificare a servovalvelor este prezentată în tabelul 4.1.
Servovalve

Tabelul 4.1

Debit 2 etaje Reacţie hidraulică Resoarte centrare 3 etaje Reacţie mecanică

Presiune 2 etaje

Debit-presiune 1 etaj 2 etaje Reacţie dinamică

1 etaj

Reacţie electrică

Reacţie negativă internă

Reacţie electrică

Reacţie de forţă

Sertar cilindric

132

Reacţie statică

Duză paletă

Sertar plan

Tub mobil

Două căi

O cale

Automatizarea sistemelor hidraulice

Servovalvele au un răspuns rapid, masă mică pe unitatea de putere la ieşire, siguranţă în funcţionare şi o bandă largă în frecvenţă. Pentru analiză şi sinteză sunt utilizate metodele din teoria sistemelor automate. În general, se realizează o analiză liniarizată în jurul punctului de funcţionare. Se utilizează modelarea prin funcţii de transfer sau prin ecuaţii de stare. Modelarea oferă imagini privind influenţa parametrilor constructivi şi hidraulici asupra compotrării în regim staţionar şi dinamic. 4.2. Modelarea matematică a servovalvei 4.2.1. Structura servovalvei În figura 4.1. este prezentată schema funcţională a unei servovalve de debit, cu două etaje de amplificare, în care sunt evidenţiate: convertorul electromecanic (motorul de cuplu), preamplificatorul hidraulic de tip ajutaj – paletă şi amplificatorul hidraulic de putere cu sertar de urmărire.
S. V

1 2
N S N S

3 4 5 6 7

x

8

y

9

Fig. 4.1. Structura servovalvei
133

Capitolul 4

Convertorul electromecanic este un motor de cuplu cu magneţi permanenţi, de tip diferenţial, care lucrează în mediu uscat. Armătura 2 se află amplasată în întrefierul circuitului magnetic polarizat 1, fiind fixată de elementul tubului elastic 4 care asigură separarea construcţiei electromecanice de circuitul hidraulic. Polarizarea armăturii mobile 2, la alimentarea bobinelor 3, modifică echilibrul forţelor electromagnetice şi au ca efect rotirea armăturii mobile. Preamplificatorul hidraulic de tip ajutaj–paletă, realizat în montaj diferenţial, oferă o sensibilitate ridicată în presiune. Paleta 5, fixată rigid de armătură este centrată în tubul elastic 3 şi amplasată simetric faţă de droselele 6. Puntea hidraulică realizată de rezistenţele hidraulice fixe 7 şi rezistenţele hidraulice variabile 6 (sistemul ajutaj – paletă) se dezechilibrează la alimentarea convertorului electromecanic şi realizează o diferenţă de presiune pe diagonala punţii. Amplificatorul hidraulic de putere, de tip distribuitor cu patru muchii active şi sertar cilindric, este comandat de presiunea diferenţială obţinută la preamplificator. Debitul prin orificiile de distribuţie este proporţional cu deplasarea sertarului 8. Reacţia de forţă este realizată prin tija elastică 9, solidară cu paleta 5. Extremitatea tijei, de formă sferică, este amplasată pe tija sertarului distribuitorului. O schemă funcţională simplificată pentru o servovalvă este prezentată în figura 4.2.
C.E.M. A.A.P.
A

B A.D.S.

Fig. 4.2. Schema simplificată a servovalvei

Q

P0
134

Automatizarea sistemelor hidraulice

Echilibrul se realizează între momentele forţelor electromagnetice, a forţelor din preamplificator şi forţa de reacţie. 4.2.2. Modelul matematic al convertorului electromecanic Convertorul electromecanic transformă mărimea electrică de comandă într-o mărime mecanică de execuţie (deplasare, cuplu, forţă) la nivelul unei piese, transmisă într-un mod oarecare la comanda distribuitorului hidraulic. Din punct de vedere funcţional convertoarele electromecanice pot fi: piezoelectrice, magnetostrictive, magnetoelectrice, electromagnetice. În aplicaţiile industriale s-au impus convertoarele magnetoelectrice şi convertoarele electromagnetice. Varianta cea mai utilizată pe majoritatea servovalvelor moderne este cu motor electric de cuplu electromagnetic polarizat. Pe armătura mobilă este fixată paleta şi de cele mai multe ori şi tija-arc de reacţie. Motoarele de cuplu pot fi umede sau uscate, în funcţie de modul de imersare în fluid. Motoarele uscate au izolate elementele electrice şi magnetice de comandă de cele de transmitere a mişcării, care obligatoriu funcţionează în fluidul de lucru. Această complicaţie a etanşării părţii electrice şi magnetice este necesară întrucât motoarele umede au dezavantajul adunării tuturor impurităţilor metalice din fluidul de lucru în zona magnetică, împiedicând astfel o bună funcţionare a sistemului. Analiza convertoarelor electromecanice presupune cunoaşterea, respectiv determinarea caracteristicilor şi a parametrilor acestora. - caracteristica statică: deplasare miez-curent x=f(i); - caracteristica Fe= f(i,x), în care Fe - forţa electromagnetică; - forţa electromagnetică maximă, pentru poziţia medie a miezului, care corespunde curentului maxim; - puterea maximă de comandă; - constanta electrică de timp Te=L/R (L– inductivitatea bobinei, R – rezistenţa activă a bobinei); - jocul în sistemul magnetic, care determină cursa maximă; - cursa maximă a miezului ; - frecvenţa proprie ωp a oscilaţiilor neamortizate a sistemului mobil al convertorului electromecanic.
135

Capitolul 4

Caracteristicile dinamice ale convertoarelor electromecanice sunt determinate atât de circuitul electromagnetic, cât şi de construcţia mecanică. Modelul matematic al convertorului electromecanic se obţine pe baza schemei de principiu din figura 4.3., folosind relaţiile de legătură între mărimile electrice, magnetice şi mecanice.
Armatura superioara

l
N 1 3 N

Armatura mobila Magnet

l0

S 2

4 S

A0

Bobine Armatura inferioara Tub flexibil

l - brat armatura l0 - intrefier A0

Fig. 4.3. Schema funcţională a convertorului electromecanic Ecuaţia circuitului electric este:

u = Ri + L

di dθ + k uθ dt dt

(4.1)

în care: u[V] - tensiunea de alimentare; i[A] - curentul ce parcurge bobinele motorului de cuplu; R[Ω] - rezistenţa bobinelor; L[H] - inductivitatea bobinelor; θ[grd] - unghiul de rotaţie al armături mobile; kuθ[Vs/grd] - coeficient de tensiune indusă. Ecuaţia de echilibru dinamic al cuplurilor care acţionează pe paletă este:

k mi = J c

d 2θ dt
2
136

+c

dθ + kf θ + Mh dt

(4.2)

Automatizarea sistemelor hidraulice

în care: Jc [Nms2/grd] – inerţia la rotaţia paletei; c [Nms/grd] – coeficient de frecare vâscoasă; kf [Nm/grd] – constantă de rigiditate a tubului flexibil; km [Nm/A] – constanta de cuplu a convertorului; Mh [Nm] – cuplu hidraulic rezistent. Constanta de cuplu a convertorului electromecanic se determină, din calculul circuitului magnetic B ⋅A ⋅N ⋅l (4.3) km = 4 ⋅ o o c 1 lo în care: Nc [-] – numărul de spire ale bobinei; B0[T] – inducţia magnetică în aer. Cuplul hidraulic rezistent Mh este determinat de diferenţa de presiune pe cele două feţe ale paletei: 2 πd aj Mh = Δp (4.4) 4 în care: daj[m] – diametrul ajutajului 6 Se aplică transformata Laplace ecuaţiilor liniare (4.1) şi (4.2) şi se obţine:
u (s ) = R ⋅ i(s ) + L ⋅ s ⋅ i(s ) + k uθ ⋅ s ⋅ θ(s )

k m ⋅ i(s ) = J c ⋅ s 2 + c ⋅ s + k f ⋅ θ(s ) + M h (s )

(

)

(4.5) (4.6)

Rezultă: i(s ) = [u (s ) − k uθ ⋅ s ⋅ θ(s )] θ(s ) = [k m ⋅ i(s ) − M h (s )] 1R Tes + 1 1 kf (4.7) (4.8)

2 Tms 2 + 2ξ m Tms + 1

în care: Te – constanta de timp a circuitului electric; Tm – constanta de timp mecanică; ξm – coeficientul de amortizare mecanică.
137

Capitolul 4

Considerând deplasarea liniară x a paletei, se poate scrie:
x = l ⋅ tgθ ≅ lθ

(4.9)

Schema structurală a convertorului electromecanic rezultată din ecuaţiile (4.7) şi (4.8) este prezentată în figura 4.4:
+ Km Mh(s) -

u(s) + u0(s)

i(s) 1/R T s+1 0

1/K T s + 2 mT s+1 m m1
2

0(s)

x(s)
l

Ku0(s)

Fig. 4.4. Schema bloc a convertorului electromecanic

Prin neglijarea cuplului dat de tensiunea contraelectromotoare (kuθ≅0) şi a cuplului hidraulic rezistent Mh≅0, se obţine funcţia de transfer simplificată a convertorului electromecanic: Neglijarea cuplului tensiunii contraelectromotoare kuθ≅0 este admisibilă numai pentru o evaluare grosieră a caracteristicilor dinamice. Prin considerarea influenţei tensiunii contraelectromotoare, creşte întârzierea fazei şi scade amplitudinea în domeniul frecvenţelor mici.
YCE =

(l ⋅ k m ) (R ⋅ k f ) x (s ) = 2 u (s ) (Tes + 1) Tms 2 + 2ξ m Tms + 1

(

)

(4.10)

Caracteristicile dinamice ale convertorului electromecanic se determină ţinând cont atât de circuitul electric, cât şi de construcţia mecanică. O atenţie deosebită se acordă eliminării posibilităţii ca Te>Tm, situaţie care poate să apară având în vedere gama de valori a mărimilor electrice. Parametrii principali recomandaţi de literatura de specialitate pentru motorul de cuplu sunt: Te – constanta de timp determinată de factorul electric este determinată de rezistenţa R∈(200…300) [Ω] şi inductanţa L∈(0,3…5) [H] a bobinelor. Tm ∈(0,003…0,015) - constanta de timp determinată de factorul mecanic care depinde de mărimea elementelor echipajului mobil şi de momentul de inerţie al armăturii mobile;
138

Automatizarea sistemelor hidraulice

ξm - coeficientul de amortizare relativ la armătură este definit prin amortizarea curenţilor induşi şi de valoarea vâscozităţii fluidului ce înconjoară armătura. Pentru motoare de cuplu uscate ξm∈(0,02…0,15), iar pentru motoare de cuplu umede ξm∈(0,3…0,45). k m ≅ 2,5[N m A ] - constanta de cuplu a convertorului; J c = 2 ⋅10 −7 [Nms 2 ] - inerţia la rotaţia paletei; k f ≅ 3[Nms] - coeficient de rigidizare al tubului elastic; c=10-3[Nms] - coeficient de frecare vâscoasă la rotaţia paletei.
4.2.3. Modelul matematic al etajului de amplificare tip ajutaj-paletă

Funcţionarea amplificatorului tip ajutaj-paletă (capitolul 2) se bazează în esenţă pe modificarea diferenţei de presiune aplicate la sertarul 8 al distribuitorului, prin controlul distanţei dintre ajutajele 6 şi paleta 5, care reprezintă elementul de droselizare variabil (figura 4.1.). Drosele fixe 7 sunt alimentate de la o sursă de presiune constantă. Distanţa paletă – ajutaj determină valoarea presiunii p din spaţiul situat între droselul fix şi cel reglabil. Performanţele servovalvei sunt influenţate esenţial de parametrii constructivi şi hidraulici ai etajului de amplificare tip ajutaj – paletă.
Gdr pa p G(x) pT

Qa

Q

Q(x)

Fig. 4.5. Potenţiometru hidraulic

Din punct de vedere funcţional, amplificatorul hidraulic de tip ajutajpaletă este un potenţiometru hidraulic format din două rezistenţe hidraulice, din care una fixă, cu conductanţă Gdr şi una reglabilă, cu conductanţă G(x) (figura 4.5.). Se pun în evidenţă mărimile: pa, Qa – presiunea, respectiv debitul de alimentare; p,Q – presiunea, respectiv debitul de alimentare al consumatorului; Q(x) – debitul reglabil în funcţie de distanţa x dintre ajutaj şi paletă; pT, QT – presiunea, respectiv debitul la evacuare.
139

Capitolul 4

Potenţiometrul hidraulic este un element de comandă cu impedanţă de sarcină mare,cu rol de reglare în limite largi a presiunii p pentru valori mici ale debitului Q. Pentru schema de principiu a servovalvei cu reacţie mecanică de forţă prezentată în figura 4.1., schema funcţională din figura 4.6. pune în evidenţă sarcina, respectiv sertarul de urmărire amplasat în diagonala punţii. Sertarul se deplasează cu o mărime y proporţională cu abaterea paletei din poziţia neutră x0. Droselele fixe au conductanţele Go, G1, G2 iar droselele reglabile conductanţele G3(x), G4(x).
Gi i Gi

Qa G0 p0 Q1

G1 x0

x0

G2 Q2

G3 (x)

G4(x)

p

T

pc1 Qc1

pc2 Qc2

Fig. 4.6. Schema funcţională a amplificatorul hidraulic de tip ajutaj-paletă

Căderea de presiune în diagonala punţii, Δp = p c1 − p c2 (figura 4.7.) reprezintă presiunea de sarcină a punţii, iar Qc debitul de comandă. Căderea de presiune Δp creşte cu deplasarea paletei din poziţia neutră.

140

Automatizarea sistemelor hidraulice
p T QT

G3 (x) Q3 p c1 Q1 G1 Qc

G4 (x) Q4 p c2 Q2 G2 pa Q a

Fig. 4.7. Schema în punte a amplificatorului tip ajutaj – paletă

Caracteristica de presiune Δp = f (x ) arată dependenţa acesteia, pe diagonala punţii hidraulice, faţă de deplasarea x a paletei. Se consideră xo jocul între ajutaj şi paletă pentru poziţia neutră, cu xo ≤ daj. Conform schemei funcţionale din figura 4.6., la deplasarea din poziţia de echilibru cu distanţa x se obţine:
x1 = x o − x ; x2 = xo − x

(4.11)
x , rezultă: xo (4.12)

Dacă se consideră mărimea adimensională x =
x1 = 1 − x ; x 2 = 1 + x

Expresiile debitelor prin punte sunt:
Q1 = G 1 ⋅ p a − p c1 Q3 = G 3 (x ) ⋅ pc1 − pT Q 2 = G 2 ⋅ pa − pc 2 Q 4 = G 4 (x ) ⋅ p c 2 − pT
141

(4.13)

(4.14)

Capitolul 4

În situaţia când debitul de comandă este nul, Qc=0, rezultă Q1=Q3 şi Q2=Q4. Similar mărimilor electrice se defineşte conductanţa hidraulică G din expresia debitului printr-un orificiu, Q = G Δp . Pentru puntea perfect simetrică, expresiile conductanţelor hidraulice sunt: 2 G1 = G 2 = G dr = μ dr ⋅ A dr ⋅ ρ G 3 (x ) = G o ⋅ x1 = G o ⋅ (1 − x ) (4.15)
G 4 (x ) = G o ⋅ x 2 = G o ⋅ (1 + x )
G o = G 3 (x ) x = o = G 4 (x ) x = o = μ aj ⋅ π ⋅ d aj ⋅ x o ⋅ 2 ρ

Prin prelucrarea ecuaţiilor (4.13) şi (4.14) şi (4.15) rezultă: pc1 − pT 1 = pa − pT 1 + α 2 ⋅ (1 − x )2
pc 2 − pT 1 = pa − pT 1 + α 2 ⋅ (1 + x )2
G
dr

(4.16) (4.17)

o în care α = G - coeficient de conductanţă hidraulică a droselului ajutaj –paletă

pentru x=0. Din ecuaţiile (4.16) şi (4.17), rezultă: p c1 − p c 2 4 ⋅ α2 ⋅ x = pa − pT 1 + α 2 ⋅ (1 − x )2 ⋅ 1 + α 2 ⋅ (1 + x )2

Caracteristica de presiune a punţii hidraulice dată prin parametri adimensionali este prezentată în figura 4.8.. Pentru x ∈ [0; x m ] , caracteristica este liniară şi expresia căderii de presiune este: Δp = K px ⋅ x (4.19) Pentru o punte hidraulică, coeficientul de conductanţă hidraulică α=G0/Gdr este o mărime constantă. Acesta se alege ţinând cont de condiţiile de performanţă impuse servovalvei şi se poate calcula cu relaţia :
142

[

][

]

(4.18)

Automatizarea sistemelor hidraulice

α=
Δp
0,8 0

G o μaj ⋅ π ⋅ d aj ⋅ x o = G dr μdr ⋅ A dr

(4.20)

pc1

0,4 0 0,2 0 0 0,2 0 0,4 0 0,6 0 0,8 0

kp
+ xm

− xm

pc2

-0,8

-0,4

0

0,4

0,8

x

Fig. 4.8. Caracteristica de presiune a punţii hidraulice

Dacă μ aj = μ dr şi daj =ddr, coeficientul de conductanţă hidraulică este 4⋅ xo α= (4.21) d dr
4.2.4. Modelul matematic al sertarului de urmărire

Al doilea etaj de amplificare al servovalvei prezentată în figura 4.1 este realizat cu un distribuitor cu sertar de urmărire, cu patru muchii active. Din analiza soluţiilor constructive s-au impus ca optime forma circulară a secţiunii transversale a sertarului, realizarea alezajului distribuitorului cu bucşă introdusă în corpul acestuia, acoperire negativă, respectiv deschidere axială pozitivă a fantelor.
143

Capitolul 4

Reducerea efectului fenomenului de înţepenire hidraulică a sertarului datorat forţelor hidrostatice neechilibrate se realizează prin practicarea unor canale de echilibrare a presiunilor pe suprafaţa exterioară a pistoanelor sertarului. În acelaşi scop, peste semnalul de comandă se suprapune un semnal oscilant, respectiv semnalul de Dither, care nu permite ruperea filmului de lubrifiant între piston şi bucşă în perioadele de staţionare ale sertarului. De asemenea, împiedică apariţia fenomenului de obliterare hidraulică. Din punct de vedere funcţional, rezistenţele hidraulice se modifică prin poziţionarea sertarului, respectiv prin modificarea suprafeţei fantei de trecere a uleiului. Pentru distribuitorul cu patru muchii active, figura 4.9, expresiile conductanţelor hidraulice G5 ÷G8 au forma generală :
G (y ) = μ ⋅ π ⋅ d p ⋅ y ⋅ 2 ρ

(4.22)

în care: μ - coeficient de debit; dp – diametrul pistonului de urmărire; y – deplasarea pistonului din poziţia neutră.

p0 p
T

pc1 Q c1

Q s1 G5 pA G8

y Q s4 Q s2 G6 Sarcina pB Q s3 G7

pc2 Q c2

m,A p ,d p,c1,c2 ,

μd

Fig. 4.9. Amplificator cu distribuitor cu patru muchii active

144

Automatizarea sistemelor hidraulice

Jocul radial δ dintre piston şi bucşă are influenţă deosebită asupra caracteristicilor etajului de putere de tip distribuitor cu muchii active. Creşterea jocului conduce la micşorarea forţelor de frecare. Micşorarea jocului pistoncilindru conduce la îmbunătăţirea liniarităţii caracteristicii. În general, jocul radial δ ∈ (2...8) [μm] . Considerând a ca fiind dimensiunea maximă a particulelor ce trec prin filtru, se impune ca jocul radial δ>a. În cazul sertarului ideal, cu simetrie perfectă, caracteristicile exprimă dependenţa debit-presiune. Debitul de fluid care trece prin fanta distribuitorului la o deplasare y a sertarului este:
Q = μ⋅π⋅dp ⋅ y⋅ 2 ⋅ Δp , ρ

(4.23)

respectiv

Q = G (y ) ⋅

p.

Schema echivalentă în punte prezentată în figura 4.10 rezultă din analiza funcţională a schemei de principiu pentru un amplificator cu distribuitor cu patru muchii active, prezentată în figura 4.9.
p0

G5 Qs1 Qm sarcina pA

G7 Qs3 pB Qs2 G6 pT

Qs4 G8

Fig. 4.10. Schema echivalentă în punte a amplificatorului cu sertar de urmărire

145

Capitolul 4

Ecuaţiile corespunzătoare debitelor prin cele patru drosele variabile sunt: ⎧Qs1 = G 5 (y ) ⋅ p0 − p A ⎪ (4.24) pentru y>0 ⎨ ⎪Qs 2 = G 6 (y ) ⋅ p B − pT ⎩
⎧Qs3 = G 7 (y ) ⋅ p0 − p B ⎪ ⎨ ⎪Qs 4 = G8 (y ) ⋅ p A − pT ⎩ pentru y<0 (4.25)

În cazul distribuitorului perfect simetric şi pentru situaţia când la evacuare pT≅0, rezultă: Qs1 = Qs 2 = Qs3 = Qs 4 = Q L G1 = G 2 = G 3 = G 4 = G (y ) (4.26) Considerând că:
p A + p B = p0 pA − pB = pL

(4.27)

ecuaţiile (4.24) şi (4.25) pot fi scrise sub formă simplificată: p − pL QL = G (y ) ⋅ 0 , pentru y > 0 2
QL = G (y ) ⋅ p0 + p L , pentru y < 0 2

(4.28)

(4.29)

Conductanţa hidraulică maximă GM corespunzătoare cursei maxime yM a sertarului distribuitorului are expresia: 2 G M = μd ⋅ π ⋅ d p ⋅ y M ⋅ (4.30) ρ
Caracteristica hidraulică generalizată este dată de relaţia:
QL = G M ⋅ y p − p L ⋅ sgn (y ) ⋅ 0 yM 2
146

(4.31)

Automatizarea sistemelor hidraulice

pL = p L p0 ; QL = Q L Q M (în care Q M = G M ⋅ p0 ), G = y ⋅ G M , rezultă:

Folosind

mărimile

adimensionale:

y = y yM ;

QL = y ⋅

1 ⋅ [1 − pL ⋅ sgn (y )] 2

(4.32)

Ecuaţia (4.32) reprezintă o familie de parabole, corespunzătoare mărimii adimensionale variabile y . Caracteristica statică de reglare a debitului pentru pL=0, se obţine din ecuaţia (4.31) : p Q L = μd ⋅ π ⋅ d ⋅ 0 ⋅y = k qy ⋅ y (4.33) ρ Pentru liniarizarea ecuaţiei (4.32), se consideră punctul static de funcţionare în care pL = pL0 ; QL = QL0 şi y = y0 . Se obţine ecuaţia liniară de forma: Δ QL = k qy ⋅ Δy − k py ⋅ ΔpL (4.34) în care kqy, kpy sunt gradienţii de debit, respectiv presiune şi au expresiile: k qy = ⎤ ∂Q L G M ⋅ p0 1 ⎡ pLo sgn (y0 )⎥ = ⋅ ⋅ ⎢1 − yM 2 ⎣ p0 ∂y ⎦ (4.35)

⎡ p ⎤ 2p0 ⋅ ⎢1 − Lo ⋅ sgn (y0 )⎥ k py p0 ∂Q L ∂y ⎣ ⎦ k py = = = ∂Q L ∂p L k qp y0 sgn y0 Coeficientul k qy =

(4.36)

∂Q L reprezintă coeficientul de alunecare sub sarcină ∂p L
147

al caracteristicii generalizate. Prin aplicarea transformării Laplace ecuaţiei liniare (4.34) se obţine :

Capitolul 4

Q L (s ) = k qy ⋅ y(s ) − k py ⋅ p L (s )

(4.37)

Ecuaţia de echilibru dinamic al forţelor pe sertarul distribuitorului este:

dy + c2 ⋅ y (4.38) 2 dt dt Ecuaţia arată că forţa de presiune pe pistonul distribuitorului trebuie să învingă forţa de inerţie, forţa de frecare vâscoasă şi forţa elastică. Prin aplicarea transformării Laplace ecuaţiei (4.38) se obţine : A p ⋅ (p c1 − p c 2 ) = m1 + c1

d2y

(m1 ⋅ s 2 + c1 ⋅ s + c 2 )⋅ y(s) = A p ⋅ Δp(s)

(4.39)

Schema bloc structurală corespunzătoare ecuaţiilor (4.37) şi (4.39), care descriu funcţionarea în regim dinamic a etajului de amplificare cu sertar de urmărire, este prezentată în figura 4.11.:
Δp(s)

F(s) Ap

1 m 1s 2 + c 1s + c 2

y(s) kqy

+

QL(s)

-

kpy

pL(s)

Fig. 4.11. Schema bloc a etajului de amplificare cu sertar de urmărire 4.2.5. Modelul matematic al servovalvei sub formă de schemă bloc funcţională

Modelul matematic al servovalvei rezultă din compunerea modelelor matematice ale convertorului electromecanic, preamplificatorului hidraulic tip ajutaj-paletă şi modelul matematic al amplificatorului hidraulic de putere de tip sertar de urmărire. Schema bloc a ansamblului servovalvei cu luarea în considerare a reacţiei mecanice de forţă este prezentată în figura 4.12.
148

Automatizarea sistemelor hidraulice

149

Fig. 4.12 Schema bloc a servovalvei cu reacţie mecanică

Capitolul 4

4.3. Simularea numerică a servovalvei 4.3.1. Modele intrare-stare-ieşire ale sistemelor de acţionare hidraulică

Metoda variabilelor de stare utilizează algebra matricială pentru analiza sistemelor în domeniul timpului şi permite o analiză unitară a sistemelor monovariabile şi multivariabile. Modelul intrare-stare-ieşire este definit prin două seturi de ecuaţii: - un set de ecuaţii diferenţiale, de ordinul întâi, care constituie ecuaţiile intrare-stare; - un set de ecuaţii, numite ecuaţii stare-ieşire, care exprimă depedenţa mărimilor de ieşire funcţie de variabilele de stare. Metoda variabilelor de stare prezintă următoarele avantaje: - analiza sistemului se efectuează în domeniul timp şi utilizează algebra matricială; - reprezentarea sistemelor monovariabile se extinde uşor şi la sistemele multivariabile, ceea ce permite analiza unitară a sistemelor dinamice; - noţiunile de controlabilitate şi observabilitate au un rol important în cadrul metodei; - metoda oferă un instrument puternic pentru rezolvarea problemelor de optimizare; - modelele matematice ale sistemelor dinamice rezultate prin ecuaţii intrare-stare-ieşire permit utilizarea calculatoarelor numerice ca mijloace eficiente pentru conducerea acestor sisteme. Variabilele de stare sau mărimile de stare reprezintă un grup de mărimi care definesc complet starea sistemului la un moment dat. Această stare îndeplineşte rolul unor condiţii iniţiale pentru evoluţia ulterioară a sistemului. Ca variabile de stare se stabilesc, de regulă, mărimile care definesc starea elementelor acumulatoare de energie dintr-un sistem. Variabilele de stare se pot defini în diverse moduri. Pentru sistemele monovariabile, descrise de ecuaţii diferenţiale sau prin funcţii de transfer, se pot introduce variabile de stare care definesc formele: canonică observabilă, canonică diagonală sau Jordan. Variabilele de stare se aleg dintre mărimile de ieşire ale blocurilor cu funcţii de transfer corespunzătoare unor elemente de ordin unu sau unor conexiuni echivalente cu asemenea elemente.
150

Automatizarea sistemelor hidraulice

Pentru blocuri cu funcţii de transfer corespunzătoare unor elemente de ordin superior, se procedează la descompunerea acestora în funcţii de transfer ce descriu elemente de ordin unu sau doi, conectate în serie sau paralel. Pentru un element de ordinul I funcţia de transfer Y1(s), este :
Y1 (s ) = kp
1

1 + s ⋅ T1 schema bloc este redată în figura 4.13:
u(s)
K p1 1+sT1

(4.40)

y(s)=x(s)

Fig. 4.13. Schema bloc a unui element de ordinul I

Se alege ca variabilă de stare mărimea de ieşire a acestui bloc, y(s)=x(s) şi se obţine ecuaţia de transfer intrare-ieşire: k p ⋅ u (s ) (4.41) x (s ) = 1 + s ⋅ T1 s ⋅ x (s ) = − x (s ) k p1 + ⋅ u (s ) T1 T1 (4.42)

Aplicând transformata Laplace inversă în relaţia (4.42), se obţine ecuaţia de stare: • k p1 1 x ( t ) = − ⋅ x (t ) + ⋅ u (t ) (4.43) T1 T1 Pentru un element de ordinul II, descris de funcţia de transfer Y2(s),
Y2 (s ) = kp
2 2
2

T2 ⋅ s + 2 ⋅ ξ 2 ⋅ T2 ⋅ s + 1
151

(4.44)

schema bloc este prezentată în figura 4.14.:

Capitolul 4

u(s)
2 2

Kp2 T s + 2 2T s + 1 2 2

y(s)

Fig. 4.14. Schema bloc a elementului de ordin II

Ecuaţia de transfer intrare-ieşire în transformate Laplace este:
2 T2 ⋅ s 2 ⋅ y(s ) + 2 ⋅ T2 ⋅ ξ 2 ⋅ s ⋅ y(s ) + y(s ) = k p 2 ⋅ u (s )

(4.45)

respectiv, în domeniul timpului,
2 T2 ⋅ y(2 ) (t ) + 2 ⋅ T2 ⋅ ξ2 ⋅ y(1) (t ) + y(t ) = k p 2 ⋅ u (t )

(4.46)

Se definesc variabilele de stare:
x1(t ) = y(t )
• x 2 (t ) = x1(t ) = y(1) (t )

(4.47)

Derivând ecuaţia (4.47) şi ţinând seama de ecuaţia (4.46), rezultă: • kp 1 2ξ ⋅ y(t ) + 2 ⋅ u ( t ) x 2 (t ) = y(2 ) (t ) = − 2 ⋅ y(1) (t ) − 2 2 T2 T2 T2 sau:

x 2 (t ) = −

1
2 T2

⋅ x1(t ) −

kp 2ξ2 ⋅ x 2 (t ) + 2 ⋅ u (t ) 2 T2 T2 ecuaţiile

(4.48) intrare-stare

Din ecuaţiile (4.47) şi (4.48) se obţin corespunzătoare unui element de întârziere de ordin II.

x1(t ) = x 2 (t ) • kp 2ξ 1 ⋅ x1(t ) − 2 ⋅ x 2 (t ) − 2 ⋅ u (t ) x 2 (t ) = − 2 2 T2 T2 T2
152

(4.49)

Automatizarea sistemelor hidraulice

Ecuaţia stare-ieşire este: y(t ) = x1(t ) (4.50) În transformate Laplace ecuaţiile (4.49) şi (4.50) devin: 1 x 1 (s ) = ⋅ x 2 (s ) s k ⎤ 1 ⎡ 1 2ξ (4.51) x 2 (s ) = ⋅ ⎢− 2 ⋅ x 1 (s ) − 2 ⋅ x 2 (s ) + p2 ⋅ u (s )⎥ s ⎣ T2 T2 T2 ⎦ y(s ) = x 1 (s ) Ecuaţiile (4.51) se pot reprezenta prin schema bloc din figura 4.15.:
2

u(s)

K p2 T2
2

+ -

+ 2 T2 1 T2
2

1 s

x 2(s)

1 s

x 1(s) = y(s)

2

Fig. 4.15. Schemă bloc pentru un element cu întârziere de ordin II

Se observă că variabilele de stare sunt mărimile de ieşire ale unor elemente integratoare. Pentru un element de ordinul II se obţin două ecuaţii intrare-stare. Pentru servovalvă modelul intrare-stare-ieşire se va stabili pe baza metodei expuse plecând de la schema bloc din figura 4.12.
4.3.2. Modelul intrare-stare-ieşire al servovalvei

În schema bloc a servovalvei prezentată în figura 4.12 se introduc variabilele de stare x1(t) … x5(t). x1(t)=i(t) x2(t)=θ(t)
153

Capitolul 4

dθ dx 2 • = = x 2 (t ) x3(t)= θ(t ) = dt dt x4(t)= xd(t) • dx d dx 4 • x5(t)= x 2 (t ) = = = x 4 (t ) dt dt

(4.52)

Se descompun funcţiile de transfer corespunzătoare elementelor de ordin superior în funcţii de transfer ce descriu elemente de ordin I şi II, conectate în serie sau paralel. Se obţine astfel schema bloc din figura 4.16. Din analiza acestei scheme bloc se obţin ecuaţiile de stare care descriu funcţionarea servovalvei: 1R (− k θ ⋅ x 3 (s ) + u (s )) x 1 (s ) = s ⋅ Te + 1 1 x 2 (s ) = ⋅ x 3 (s ) s ⎛ 1 k mθ ⋅ k h ⋅ l ⋅ k px ⎞ 1 k m ⋅ k mθ ⎜ ⎟ ⋅ x 2 (s ) − ⋅ x1(s ) − + x 3 (s ) = ⋅ [ 2 2 ⎜ T2 ⎟ s Tm Tm ⎝ m ⎠ k ⋅k 2 ⋅ ξm x 3 (s ) − r mθ x 4 (s )] − 2 Tm Tm 1 x 4 (s ) = ⋅ x 5 (s ) s
⎤ c c 1 ⎡ Ap x 5 (s ) = ⋅ ⎢ ⋅ l ⋅ k px − x 2 (s ) − 2 ⋅ x 4 (s ) − 1 ⋅ x 5 (s )⎥ s ⎣ m1 m1 m1 ⎦ y(s)=x4(s)

(4.53)

Revenind în domeniul real al timpului, rezultă: x1(t ) = −
• •

1 k 1 ⋅ x1(t ) − θ ⋅ x 3 (t ) + ⋅u Te ⋅ R Te ⋅ R Te

x 2 = x 3 (t )
154

Automatizarea sistemelor hidraulice

x 3 (t ) =

⎛ 1 k mθ ⋅ k h ⋅ l ⋅ k px k m ⋅ k mθ ⋅ x1 − ⎜ 2 + 2 2 ⎜T Tm Tm ⎝ m − k r ⋅ k mθ ⋅ x 4 (t ) 2 Tm

⎞ 2 ⋅ ξm ⎟⋅ x2 − ⋅ x3 − ⎟ Tm ⎠

x 4 (t ) = x 5 (t ) • Ap c c x5 = ⋅ l ⋅ k px ⋅ x 2 − 2 ⋅ x 4 − 1 ⋅ x 5 m1 m1 m1 y(t ) = x 4 (t ) Sistemul de ecuaţii (4.54) reprezintă modelul intrare-stare-ieşire al servovalvei. Se introduc notaţiile: a 11 = − k 1 ; a 13 = − θ ; a23=1; Te Te ⋅ R ⎛ 1 k ⋅ k ⋅ l ⋅ k px ⎞ k ⋅k ⎟ a 31 = m mθ ; a 32 = −⎜ 2 + mθ h 2 ⎜T ⎟ 2 Tm Tm ⎝ m ⎠ A p ⋅ l ⋅ k px 2⋅ξm k ⋅k a 33 = − ; a 34 = − r mθ ; a45=1; a 52 = ; 2 Tm m1 Tm c c 1 a 54 = − 2 ; a 55 = − 1 ; b1 = m1 Te ⋅ R m1
kh x1 u i 1/R T s+1 e km + - km0 + 2 Tm 2 m T m 1 2 T m k0 1/s x3 1/s x2 l kpx Ap M1 x

(4.54)

(4.55)

+ -

+ -

1 s c1 m1 c2 m2

5

1 s

x

4

155 kr

Capitolul 4
kh

u(s) + uθ

1/R, Te

x1 i(s) km Me + - M m

x2 θ(s) l

kpx

Ap

u1, c1, c2

x4

kuθ kr

Fig. 4.16. Schema bloc a servovalvei cu evidenţierea variabilelor de stare

Cu notaţiile (4.55), sistemul de ecuaţii (4.54) se scrie sub formă vectorial – matricială:
⎡•⎤ ⎢ x1 ⎥ ⎢ • ⎥ ⎡ a11 0 ⎢x 2 ⎥ ⎢ 0 0 ⎢•⎥ ⎢ ⎢ x 3 ⎥ = ⎢ a 31 a 32 ⎢•⎥ ⎢ 0 0 ⎢x 4 ⎥ ⎢ ⎣ ⎢ • ⎥ ⎢ 0 a 52 ⎢x ⎥ ⎣ 5⎦ ⎡ ⎤ ⎢ x1 ⎥ 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡b1 ⎤ 0 ⎥ ⎢x 2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⋅ ⎢ x ⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⋅ u (t ) 3 ⎥ ⎢ ⎥ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ ⎢ ⎥ a 55 ⎥ ⎢ x 4 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎦ ⎢ ⎥ ⎣x5 ⎦

a13 1 a 33 0 0

0 0 a 34 0 a 54

• x(t)=A⋅x(t)+b⋅u(t) y(t)=cT⋅x(t) în care: x(t)=[x1(t), x2(t),............., x5(t)]T este vectorul mărimilor de stare;
156

(4.56)

Automatizarea sistemelor hidraulice

u(t) - mărimea de intrare; y(t) – mărimea de ieşire. Matricea de stare este:
⎡ a11 0 ⎢ 0 0 ⎢ A = ⎢ a 31 a 32 ⎢ 0 ⎢ 0 ⎢ 0 a 52 ⎣ a13 1 a 33 0 0 0 0 a 34 0 a 54 ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ a 55 ⎥ ⎦ 0 0 0 1

Vectorul de comandă este matricea: b=[b1 0 0 0 0] T Vectorul de ieşire este matricea: cT=[0 0 0 1 0] Modelul matematic al servovalvei prezentat prin ecuaţiile intrare-stareieşire,descrie evoluţia mărimilor de ieşire sub acţiunea mărimii de intrare, analiza efectuându-se în domeniul timpului, prin utilizarea algebrei matriciale. Acest model permite utilizarea calculatorului numeric pentru simularea comportării servovalvei. Pentru simulare se impune cunoaşterea valorică a elementelor matricilor A şi b, respectiv determinarea coeficienţilor ecuaţiilor modelului matematic.
4.3.3. Simularea numerică a comportării dinamice a servovalvei

Utilizând programul MATLAB, pe baza modelului intrare-stare-ieşire al servovalvei, se pot obţine prin simulare numerică pe calculator caracteristica statică debit-curent de comandă Q=f(i), răspunsul la variaţie în treaptă a mărimii de referinţă, răspunsul la frecvenţă, respectiv caracteristica atenuare-pulsaţie AdB(ω), şi caracteristica fază-pulsaţie Φgrd(ω). Pentru mărimile caracteristice ( geometrice, electrice, hidraulice ) corespunzătoare unei servovalve de tip SV60 se prezintă caracteristica atenuarepulsaţie obţinută prin simulare numerică. Programul utilizat este prezentat in ANEXA 1.
157

Capitolul 4

4.3.4. Răspunsul servovalvei la variaţie în treaptă a mărimii de comandă

Răspunsul servovalvei la excitarea cu semnal de intrare treaptă, permite determinarea indicilor de performanţă ai acesteia. Răspunsul servovalvei urmăreşte modul de variaţie în timp a deschiderii sertarului distribuitorului xd(t) pentru o intrare în treaptă a tensiunii de alimentare a convertorului electromecanic. S-au considerat patru valori ale parametrului α (α1 = 0,1; α2=0,55; α3 = 0,8; α4 = 1,15), pentru care s-au prezentat rezultatele simulărilor în figura 4.17.
4.3.5. Răspunsul la frecvenţă al servovalvei

Răspunsul la frecvenţă pentru o servovalvă de tip SV60 este prezentat în figura 4.18. sub forma diagramei Bode. Caracteristicile au fost obţinute prin simulare numerică pentru α1=0,1 şi α5=0,8, considerând x0=40⋅10-6 [m], daj=6⋅10-4 [m], E=1,5⋅109 [N/m2]. Din analiza răspunsului la frecvenţă al servovalvei se constată creşterea atenuării A în condiţiile măririi coeficientului de conductanţă hidraulică α. Pentru A=-3 [dB], corespunde o defazare ϕ = 450. Servovalva se comportă ca un element de ordin unu.
α1
T1 = 0,012 [s] T2 = 0,013 [s] T3 = 0,014 [s] T4 = 0,015 [s]

α2 α3 α4

Fig. 4.17 Răspunsuri indiciale servovalvă

K1 = 3,15·10-5 [m] K2 = 3,8·10-5 [m] K3 = 3,9·10-5 [m] K4 = 4,2 ·10-5 [m]

158

Automatizarea sistemelor hidraulice

α1

α2

x0= 4·10-5 [m] daj = 0,6·10-3 [m] E = 1,5·109 [N/m]

A = -3 [dB] Δϕ = 450 ωp = 12,68 [Hz]

Fig. 4.18 Caracteristica frecvenţială a servovalvei
159

Capitolul 5

CAPITOLUL 5

ANALIZA DINAMICĂ A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC DE URMĂRIRE A POZIŢIEI LINIARE 5.1. Formularea problemei Productivitatea, performanţele, calitatea şi preţul de cost sunt elemente esenţiale în realizarea unor sisteme de acţionare hidraulică cu funcţii din ce în ce mai complexe. Competiţia tehnică impune modificarea şi inovarea permanentă în scopul obţinerii de performanţe şi parametri superiori. Aceste cerinţe pot fi obţinute în timp minim prin folosirea unor modele matematice performante şi analiza acestora prin simulare pe calculator. Pentru verificarea modelului matematic se realizează cercetarea experimentală a sistemului pe standul de încercări, echipat astfel încât să permită realizarea încercărilor în regim dinamic şi achiziţia rezultatelor Cercetarea teoretică presupune obţinerea modelului matematic pentru un sistem electrohidraulic de urmărire în vederea încercării acestuia în diverse condiţii de încărcare, prin simulare numerică pe calculator. Modelele matematice ale elementelor din bucla de reglare se prezintă sub forma unor sisteme de ecuaţii algebrice şi diferenţiale care exprimă dependenţa în timp a mărimilor de ieşire de cele considerate ca intrări. În general, modelele matematice sunt neliniare. Acestea se liniarizează în jurul punctului mediu de funcţionare. Prin liniarizare se reduce domeniul în care se garantează performanţele sistemului. 5.2. Structura servosistemului Schema de principiu pentru sistem de reglare automată a poziţiei unui motor hidraulic liniar nediferenţial, comandat cu servovalvă este prezentată în figura 5.1.
160

Automatizarea sistemelor hidraulice

16 I + -

14 D

12

10 k1

11 A.C.S. S. V 18 kA

R
-

N
13

N S
p0

15

AZ

AV

S

M

x

y Am TC1 1 z S M. H. L. 2 4

Fig 5.1 Schema de principiu a servosistemului Motorul hidraulic 2 (MHL) este comandat cu servovalva 18 (SV), alimentată de la sursa de presiune constantă p0 de la un grup de pompare. Încărcarea motorului se realizează cu sarcina 4. De asemenea, încărcarea motorului poate fi realizată cu un cilindru hidraulic. Bucla de reglare automată are în compomponenţă servovalva 18, amplificatorul de comandă a servovalvei 11 (ACS), amplificatoarele electronice 15 (Az) şi 17(M), blocul de derivare 13 (Av), regulatorul electronic 12 (R), comparatorul 14, blocul 16 de prescriere a mărimii de comandă, amplificatorul electronic 10. Forţa rezistentă Fr obţinută cu cilindrul de sarcină sau cu sarcina de tip masă S reprezintă mărimea de intrare perturbatoare. Semnalul de reacţie obţinut de la traductorul de cursă inductiv 1 (TCI) are două componente, respectiv uz proporţională cu poziţia pistonului motorului hidraulic şi uv, prelucrată de blocul de derivare 13 (dependentă de viteza de deplasare a pistonului).
161

Capitolul 5

În figura 5.2 este prezentată schema bloc a servosistemului corespunzător figurii 5.1, păstrându-se corespondenţa notaţiilor.

14
UR
+ -

12
U R

11
i

pc

18

pT

2
Fr

4

ACS

SV
pA pB QL

MHL
z

CS

Uz

Uv

Av A Az TCI

15

13

1 17 Fig. 5.2 Schema bloc a servosistemului

Modelul matematic al servosistemului se obţine prin compunerea modelelor matematice ale elementelor componente din structura buclei de reglare automată. 5.3. Modelul matematic al servosistemului Modelul matematic al sistemului electrohidraulic de reglare automată a poziţiei se obţine prin compunerea modelelor elementelor din bucla de reglare pe baza schemei de principiu prezentată în figura 5.1. Comportarea în regim dinamic a servosistemului este descrisă de ecuaţiile de bilanţ ale elementelor care compun sistemul. 1. Modelul matematic al servovalvei, figura 5.1. Modelul matematic al servovalvei a fost prezentat în capitolul 4. a) Ecuaţia de tensiuni a înfăşurării de comandă a motorului electric de cuplu: 1R i(s ) = [u (s ) − k uθ ⋅ s ⋅ θ(s )] (5.1) Te s + 1
162

Automatizarea sistemelor hidraulice

b) Ecuaţia de mişcare a paletei amplificatorului hidraulic ajutaj-paletă:
2 Tm s 2 ⋅ θ(s ) + 2 ⋅ ξ m ⋅ Tm s ⋅ θ(s ) + θ(s ) = k mθ ⋅ ΔM

(5.2)

c) Ecuaţia de mişcare a sertarului distribuitorului:

(m

1

⋅ s 2 + c1 ⋅ s + c 2 ) ⋅ y(s ) = A p ⋅ Δp(s )

(5.3)

d) Tensiunea electromotoare datorită deplasării armături mobile a convertorului electromecanic:
u r (s ) = k θ s ⋅ θ(s )

(5.4)

e) Deplasarea liniară a paletei amplificatorului hidraulic ajutaj-paletă: xp(s)=l⋅θ(s) f) Variaţia presiunii de ieşire a amplificatorului ajutaj-paletă: (5.5)

Δp(s ) = k px ⋅ x p (s )

(5.6)

g) Variaţia cuplului ΔM ce acţionează asupra paletei amplificatorului hidraulic: ΔM=Me-Mh-Mr (5.7)

în care: Me=km⋅I - cuplul electromecanic dezvoltat de motorul electric de cuplu; Mh=kh·Δp= kh·l·kpx ⋅θ. - cuplul de reacţie determinat de presiunea p; Mr=kr·xd - cuplul de reacţie determinat de deplasarea sertarului distribuitorului.
2. Modelul matematic al motorului liniar cuplat cu sarcină, figura 5.1.

Motorul hidraulic liniar transformă energia potenţială a fluidului, exprimată prin relaţia puterii hidraulice N H = p ⋅ Q , în energie mecanică exprimată prin relaţia puterii mecanice N M = F ⋅ v . Schema de calcul pentru obţinerea modelului matematic al motorului hidraulic liniar cuplat cu sarcina este prezentată în figura 5.3.
163

Capitolul 5

Încărcarea motorului hidraulic liniar MHL este realizată cu cilindrul hidraulic de sarcină CS. Reglarea încărcării, respectiv a forţei rezistente Fr, se obţine prin modificarea conductanţei hidraulice Gc a droselului montat în paralel între cele două camere ale cilindrului de sarcină.
Lm Lm/2 z

MHL MHL
Fr
pB
Dm

Lc

CS CS

ca
dc

p1s
Dc

p2s

pA
dm

(A)

(B)

QA A Q

Q QB B

z z z

Gc

Fig 5.3 Schema de calcul a motorului hidraulic liniar

Modelul matematic care descrie funcţionarea în regim dinamic a motorului hidraulic liniar, cuplat cu sarcina se determină pe baza ecuaţiei de echilibru a forţelor reduse la tija pistonului şi a ecuaţiilor de debit din cele două camere ale motorului. Ecuaţia de echilibru dinamic a forţelor este:
dx c (t ) (5.8) − c u x c (t ) 2 dt dt Ecuaţia (5.8) arată că forţa de presiune F=(pA-pB)Am=pL⋅Am trebuie să acopere forţele de inerţie, de frecare vâscoasă, elastică şi forţa rezistentă. Ecuaţia de continuitate a debitului este: M = F − Fr − c v d 2 x c (t )

Q − Q L = Qε în care Q=kqxd(t), Qε=kppL(t) QL=kqxd(t)- kppL(t)

(5.9)

(5.10)

Relaţia (5.10) arată că debitul de alimentare a motorului creşte cu deschiderea servovalvei şi scade cu creşterea presiunii la motor. Ecuaţia de continuitate a debitului pe traseul servovalvă motor este:

164

Automatizarea sistemelor hidraulice

QL = A m

dx c (t ) V dp (t ) + a mpL + 0 L dt 2E dt

(5.11)

în care: z=xc [m] – deplasarea pistonului motorului hidraulic ; xd=y [m] – deplasarea sertarului distribuitorului; M[Ns2/m] – masa redusă la tija motorului hidraulic liniar a elementelor în mişcare (motor şi sarcină), M=Mm+Mc; Lm,c [m] – cursa motorului, respectiv a cilindrului de sarcină; cvm,cu [Ns/m] – coeficienţii de frecare vâscoasă corespunzători motorului, respectiv sarcinii; pL[N/m2] – presiunea de lucru a motorului ; Am, Ac [m2] – secţiunile active ale motorului, respectiv cilindrului de sarcină; F [N] – forţa creată de motorul hidraulic; am[m5/Ns] - gradient de pierderi de debit în motor, proporţional cu creşterea presiunii; Fr [N] – forţa rezistentă realizată de cilindrul de sarcină; Q [m3/s] – debitul dat de servovalvă; QL [m3/s] – debitul efectiv, de lucru, al motorului hidraulic; Qε [m3/s] – debitul diferenţă, corespunzător comportării dinamice a motorului. Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor 5.8 - 5.11, rezultă prin prelucrare sistemul de ecuaţii 5.12 căruia îi corespunde schema bloc funcţională prezentată în figura 5.4. F(s ) − Fr (s ) z(s ) = Ms 2 + c vs + c u F(s)=pL(s)Am Q(s)-QL(s)=Qε(s)
Q(s ) = k q x d (s )

(5.12)

p L (s ) =

Q ε (s ) kp

V s⎞ ⎛ Q L (s ) = sA m z + ⎜ a m + 0 ⎟p L (s ) 2E ⎠ ⎝

165

Capitolul 5
Fr (s)

xd

kq

Q (s) + Q L(s)

Q (s)

1 kp

pL

Am

F

-

1 Ms +cv s+c u
2

z(s)

Am Lm s +a m 4E + sA m

Fig. 5.4 Schema bloc a motorului hidraulic liniar

Dacă se neglijează forţa de frecare uscată (cu=0), schema bloc funcţională a motorului hidraulic liniar cuplat cu sarcina este prezentată în figura 5.5.
xd Q (s) + Q L(s) Q (s)
Fr (s)

kq

1 kp

pL

Am

v=sx c 1 Ms+cv

1 s

z(s)

Am Lm s +a m 4E + Am

Fig. 5.5 Schema bloc a motorului hidraulic liniar 3.Ecuaţia sumatorului 14, figura 5.1:

⎛ Kv ⎞ ⎟ Δu = u R − ⎜ K d + ⎜ 1 + Tvs ⎟ ⎝ ⎠
166

+

(5.13)

Automatizarea sistemelor hidraulice

în care: Kd[V/m] - coeficient de amplificare a traductorului de deplasare; Kv - coeficient de amplificare proporţional cu viteza de deplasare a pistonului motorului; Tv[s] - constanta de timp a elementului derivativ.
4. Ecuaţia regulatorului automat 12, figura 5.1 :

u (s ) =

K R (1 + sTi ) sTi

(5.14)

în care: KR - coeficient de amplificare; Ti - constanta de timp de integrare. Schema bloc a sistemului electrohidraulic de reglare automată a poziţiei este prezentată în figura 5.6.
5.4. Modelul intrare-stare-ieşire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziţiei

Analiza comportării dinamice al servosistemului se realizează prin modelul intrare-stare-ieşire, respectiv prin folosirea metodei variabilelor de stare şi simulare numerică pe calculator. În ecuaţiile (5.2) – (5.14) se fac următoarele notaţii: km = 1 k1

p kpx = k p ⋅ o xo xp = p xd = y xc = z uR(s) = r(s).

167

Capitolul 5

Se descompun funcţiile de transfer corespunzătoare elementelor de ordin superior în funcţii de transfer ce descriu elemente de ordin I şi II, conectate în serie sau paralel. Se obţine astfel schema bloc din figura 5.7 pe care se evidenţiază variabilele de stare x1(t) … x9(t).

168

osistemului electrohidraulic de urmărire a poziţiei

Automatizarea sistemelor hidraulice
kh

-

ε -

RA + -

1/R, Te x2(s) kθ

km

Me+ -

θ(s x3(s)

e

kpx x4(s) kr

A, m1, c1, c2 x5(s)

kq kv, Tv

+ -

1/kp

Am

ΔFr M, cv

v

1

z

kE, am + kd + Am

Fig. 5.7 Schema bloc a servosistemului

Se pune în evidenţă regulatorul automat RA, de tip PI, cu funcţia de transfer:

⎛ 1 H RA (1) = k R ⋅ ⎜ 1 + ⎜ s ⋅ Ti ⎝

⎞ ⎟ ⎟ ⎠

(5.15)

Schema bloc a regulatorului automat este prezentată în figura 5.8.
1

(s)

KR

2
1 s Ti

x (s) +
1

+

y (s)
R

Fig. 5.8 Schema bloc a regulatorului automat
169

Capitolul 5

Se alege ca variabilă de stare, mărimea de la ieşirea blocului 2 din figura 5.7 şi se scrie ecuaţia. x1(s ) = 1 ⋅ k R ⋅ ε(s ) s ⋅ Ti (5.16)

Blocurile 4 şi 7 din figura 5.7 care corespund unor elemente de ordinul II, pot fi transformate conform schemelor bloc din figura 5.9 a, b.

M(s)

K m0 Tm2

+ -

+ 2 m Tm

1 s

x4(s)

1 s

x3 (s) = 0(s)

a)

1 Tm2

p(s)

Ap m1

+ -

+ C1 m1 C2 m2

1 s

x6(s)

1 s

x5(s) = xd(s)

b)

Fig. 5.9. Schemele blocurilor 4 şi 7
În conformitate cu schemele din figurile 5.7 şi 5.9, se definesc variabilele de stare:

− x3 (t ) şi x4(t) pentru blocul 4,

x 3 (t ) = θ(t ) ; x 4 (t ) = θ(t ) ;
170

(5.17)

Automatizarea sistemelor hidraulice

− x5 (t ) şi x6(t) pentru blocul 7,

x 5 (t ) = x d ( t ) ; x 6 (t ) = x d ( t ) ;

(5.18)

- x7(t)- este mărimea de ieşire a blocului 12, x7(t)=xc(t) )=z(s);
− x8 (t ) - este ieşirea blocului 11,

(5.19)

x 8 (t ) = x c ( t ) ;
− x2 (t ) şi x9(t) – ieşirile corespunzătoare blocurilor 2 şi respectiv 9,

(5.20)

x2(t)=i(t) x9(t)=pL(t) Relaţiile între variabilele de stare sunt:
x 2 (s ) = R ⋅ Δu (s ) Te ⋅ s + 1 1

(5.21) (5.22)

1 x 3 (s ) = ⋅ x 4 (s ) s

⎤ 2 ⋅ ξm k 1⎡ 1 ⋅ x 3 (s ) − ⋅ x 4 (s ) + mθ ⋅ ΔM(s )⎥ x 4 (s ) = ⎢− 2 2 Tm s ⎢ Tm Tm ⎥ ⎣ ⎦
1 x 5 (s ) = ⋅ x 6 (s ) s

(5.23)

Ap ⎤ c 1⎡ c x 6 (s ) = ⎢− 2 ⋅ x 5 (s ) − 1 ⋅ x 6 (s ) + ⋅ Δp(s )⎥ s ⎣ m1 m1 m1 ⎦

171

Capitolul 5

Se consideră că variaţia forţei rezistente ΔFr (s ) = 0 . Ţinând seama de schemele bloc din figurile 5.7, 5.8, 5.9, de ecuaţiile (5.23) şi considerând că r (s ) = 0 , s⋅r(s)=0, rezultă:
ε(s ) = r* (s ) − k d ⋅ x c (s ) = k A ⋅ r (s ) − k d ⋅ x 7 (s ) sε(s ) = k A ⋅ s ⋅ r (s ) − k d ⋅ s ⋅ x 7 (s ) = −k d ⋅ x 8 (s )

1 x 7 (s ) = ⋅ x 8 (s ) s 1 x8 (s ) = ⋅ (ΔF(s ) − ΔFr (s )) M ⋅ s + Cv 1 x 9 (s ) = ⋅ (Q(s ) − QL (s )) kp

⎛ 1 ⎞ k ⋅ ε(s ) ⎟ ⋅ ε(s ) = k R ⋅ ε(s ) + R = y R (s ) = k R ⎜1 + ⎜ s⋅T ⎟ s ⋅ Ti ⎝ i⎠ = k R ⋅ k A ⋅ r (s ) − k R ⋅ k d ⋅ x 7 (s ) + x1(s )
Δu (s ) = y R (s ) − k θ ⋅ s ⋅ θ(s ) = y R (s ) − k θ ⋅ x 4 (s ) =

= x1(s ) − k θ ⋅ x 4 (s ) − k R ⋅ k d ⋅ x 7 (s ) + k R ⋅ k A ⋅ r (s )

ΔM(s ) = M e (s ) − M h (s ) − M m (s ) = k m ⋅ x 2 (s ) − k h ⋅ l ⋅ k px ⋅ θ(s ) − - k r ⋅ x d (s ) == k m ⋅ x 2 (s ) − k h ⋅ l ⋅ k px ⋅ x 3 (s ) − K r x 5 (s ) Qε (s ) kp

p L (s ) = x 9 (s ) =

(5.24)

Qε (s ) = k qx ⋅ x d (s ) − Q L (s ) = k qx ⋅ x 5 (s ) − Q L (s )

V ⋅s ⎞ ⎛ QL (s ) = A m ⋅ s ⋅ x c (s ) + ⎜ a m + 0 ⎟ ⋅ pL (s ) = A m ⋅ s ⋅ x 7 (s ) + 2⋅E ⎠ ⎝
V ⋅s⎞ V ⋅s⎞ ⎛ ⎛ + ⎜ a m + 0 ⎟ ⋅ x 9 (s ) = A m ⋅ x 8 (s ) + ⎜ a m + 0 ⎟ ⋅ x 9 (s ) 2⋅E ⎠ 2⋅E ⎠ ⎝ ⎝

172

Automatizarea sistemelor hidraulice

V ⋅s ⎞ ⎛ Qε (s ) = k qx ⋅ x 5 (s ) − A m ⋅ x8 (s ) − ⎜ a m + 0 ⎟ ⋅ x 9 (s ) 2⋅E ⎠ ⎝

x 9 (s ) =

1 ⎡ V0 ⋅ s ⎞ ⎤ ⎛ ⎢k qx ⋅ x 5 (s ) − A m ⋅ x8 (s ) − ⎜ a m + 2 ⋅ E ⎟ ⋅ x 9 (s )⎥ kp ⎣ ⎝ ⎠ ⎦

ΔF(s) = Am ⋅ pL (s) = Am ⋅ x9 (s)
Prin înlocuirea relaţiilor (5.24) în relaţiile (5.23) şi efectuarea calculelor, rezultă ecuaţiile intrare-stare, în transformate Laplace, pentru servosistemul electrohidraulic de urmărire.
k ⋅k k ⋅k s ⋅ x1(s ) = − R d ⋅ x 7 (s ) + A R ⋅ r (s ) Ti Ti

s ⋅ x 2 (s ) =

1 x (s ) k ⋅ x1(s ) − 2 − θ ⋅ x 4 (s ) − R ⋅ Te Te R ⋅ Te k ⋅k k ⋅k − R d ⋅ x 7 (s ) + A R ⋅ r (s ) R ⋅ Te R ⋅ Te
(5.25)

s ⋅ x 3 (s ) = x 4 (s )
⎛ 1 k mθ ⋅ k r ⋅ l ⋅ k px ⎞ k ⋅k ⎟ ⋅ x (s ) − s ⋅ x 4 (s ) = mθ m ⋅ x 2 (s ) − ⎜ + 2 2 ⎜ T2 ⎟ 3 Tm Tm ⎝ m ⎠ k ⋅k 2 ⋅ ξm − ⋅ x 4 (s ) − mθ r ⋅ x 5 (s ) 2 Tm Tm

s ⋅ x 5 (s ) = x 6 (s )
s ⋅ x 6 (s ) = A p ⋅ l ⋅ k px m1 c c ⋅ x 3 (s ) − 2 ⋅ x 5 (s ) − 1 ⋅ x 6 (s ) m1 m1

s ⋅ x 7 (s ) = x 8 (s )

173

Capitolul 5

c A s ⋅ x 8 (s ) = − v ⋅ x 8 (s ) + m ⋅ x 9 (s ) M M
s ⋅ x 9 (s ) = k q ⋅ 2⋅E A ⋅2⋅E 2⋅E ⋅ x 5 (s ) − m ⋅ x8 (s ) − ⋅ a m + k p ⋅ x 9 (s ) V0 V0 V0 Se notează: k ⋅k 1 1 1 a 17 = − R d ; a 21 = = ; a 22 = − ; a 24 = − k θ = − k θ ; Ti R ⋅ Te L Te R ⋅ Te L k ⋅k k ⋅k k ⋅k a 42 = − mθ m ; a34=1; a 27 = − R d = − R d ; 2 R ⋅ Te L Tm

(

)

⎛ 1 k mθ ⋅ k h ⋅ l ⋅ k p ⎞ k ⋅k ⎟ ; a = − 2 ⋅ ξ m ; a 45 = − mθ r ; a56=1; + a 43 = −⎜ 44 2 2 ⎜ T2 ⎟ Tm Tm Tm ⎝ m ⎠ Ap ⋅ l ⋅ k p c c c ; a 65 = − 2 ; a 66 = − 1 ; a 78 = 1 ; a 63 = a 88 = − v ; m1 m1 m1 M A 2⋅E 2 ⋅ E ⋅ Am 2⋅E a 89 = m ; a 95 = ⋅ k q ; a 98 = − ; a 99 = − ⋅ kp + am ; V0 M V0 V0 k ⋅k k ⋅k k ⋅k b1 = A R ; b 2 = A R = A R ; R ⋅ Te L Ti 1 e9 = − ; M u(s)=r(s) v(s)=ΔFr(s) y(s)=x7(s)

(

)

Ţinând cont de aceste notaţii şi aplicând transformata Laplace inversă în relaţiile (5.25), se obţin ecuaţiile intrare-stare-ieşire ale sistemului de acţionare hidraulic.

x1(t ) = a17 ⋅ x 7 (t ) + b1 ⋅ u (t )
x 2 (t ) = a 21 ⋅ x1(t ) + a 22 ⋅ x 2 (t ) + a 24 ⋅ x 4 (t ) + a 27 ⋅ x 7 (t ) + b 2 ⋅ u (t ) x 3 (t ) = a 34 ⋅ x 4 (t ) x 4 (t ) = a 42 ⋅ x 2 (t ) + a 43 ⋅ x 3 (t ) + a 44 x 4 (t ) + a 45 ⋅ x 5 (t )
174

Automatizarea sistemelor hidraulice

x 5 (t ) = x 56 ⋅ x 6 (t )

(5.26)

x 6 (t ) = a 63 ⋅ x 3 (t ) + a 65 ⋅ x 5 (t ) + a 66 ⋅ x 6 (t )

x 7 (t ) = a 78 ⋅ x 8 (t )
x8 (t ) = a 88 ⋅ x8 (t ) + a 89 ⋅ x 9 (t ) + e8 ⋅ v(t )

x 9 (t ) = a 95 ⋅ x 5 (t ) + a 98 ⋅ x8 (t ) + a 99 ⋅ x 9 (t ) y(t)=x7(t) Sub forma vectoral matricială, sistemul de ecuaţii (5.26) este: x ( t ) = A ⋅ x (t ) + b ⋅ u ( t ) + e ⋅ v(t ) y(t)=cTx(t) în care: u(t) –mărimea de comandă; v(t) –mărimea perturbatoare; y(t) –mărime de ieşire.

(5.27)

x (t ) = [x 1 (t ), x 2 (t )..............x 9 (t )]T este vectorul mărimilor de stare;

Matricea de stare A are forma:
⎡ 0 ⎢a ⎢ 21 ⎢ 0 ⎢ ⎢ 0 A=⎢ 0 ⎢ ⎢ 0 ⎢ 0 ⎢ ⎢ 0 ⎢ 0 ⎣ 0 a 22 0 a 42 0 0 0 0 0 0 0 0 a 43 0 a 63 0 0 0 0 a 24 a 34 a 44 0 0 0 0 0 0 0 0 a 45 0 a 65 0 0 a 95 0 0 0 0 a 56 a 66 0 0 0 a17 a 27 0 0 0 0 a 78 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a 88 a 98 0 ⎤ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ 0 ⎥ ⎥ a 89 ⎥ a 99 ⎥ ⎦

Vectorul de comandă b este:

b = [b1 b 2

0 0 0 0 0 0 0]T
175

Capitolul 5

cT = [0 0 0 0 0 0 1 0 0] Vectorul de ponderare a perturbaţiei e este: e = [0 0 0 0 0 0 0 e8 0]T Modelul matematic al sistemului electrohidraulic de reglare automată a poziţiei, prezentat prin ecuaţiile intrare-stare-ieşire,descrie evoluţia mărimilor de ieşire sub acţiunea mărimii de intrare. Analiza se efectuează în domeniul timpului, prin utilizarea algebrei matriciale. Modelul permite utilizarea calculatorului numeric pentru simulare. În vederea simulării se impune cunoaşterea coeficienţilor ecuaţiilor modelului matematic, respectiv a mărimii elementelor matricilor A şi b.

Vectorul de ieşire c este:

5.5. Rezultate obţinute prin simulare numerică
Pe baza modelului matematic prezentat, s-au obţinut prin simulare numerică pe calculator, răspunsurile servosistemului la semnal de intrare treaptă şi răspunsurile frecvenţiale. Încărcarea motorului hidraulic liniar s-a realizat cu sarcină de tip masă şi cu sarcină de tip frecare vâscoasă. Simulările au fost realizate în limbajul de programare MATLAB. Simulările s-au realizat cu utilizarea valorilor numerice corespunzătoare unei servovalve SV60 al cărei model a fost prezentat în capitolul 4. Pentru motorul hidraulic şi cilindrul de sarcină s-au folosit următoarele mărimi de calcul: Ac=4,024·10-3m2, Am=1,5·10-3m2, am=1,42·1014m5/Ns, cvc=0,2Ns/m, cvm=0,2Ns/m, Lc=0,190m, Lm=0,165m, M=15,1Ns2/m.

5.5.1. Răspunsurile indiciale ale servosistemului electrohidraulic de urmărire automată la încărcarea motorului cu sarcină de tip masă
În figurile 5.10 şi 5.11 sunt prezentate rezultatele simulărilor pentru trei valori ale masei acţionate: M1=y1=15 kg, M2=y2=500 kg şi M3=y3=3500 kg şi pentru două mărimi de acord ale regulatorului automat; Ti=0,12 s, figura 5.10 şi Ti=0,4 s, figura 5.11. Mărirea constantei de timp de integrare Ti conduce la micşorarea suprareglării, la micşorarea timpului de răspuns şi la apariţia unei erori statice de poziţie. La sarcini mici, răspunsurile servosistemului sunt de tip oscilant amortizat cu suprareglări mici. La sarcini mari, regimul este de tip oscilant amortizat cu suprareglări importante.
176

Automatizarea sistemelor hidraulice

σ1= 0,2 Tv1 = 0,35 [s] K1 = 0,02 [m]

σ2 = 0,25 Tv2 = 0,35 [s] K2 = 0,02 [m]

σ3 = 0,7 Tv3 = 0,5 [s] K3 = 0,02 [m] ψ3 = 0,76 λ3 = 0,21 ξ3 = 0,05 [m] ωP3 = 42 [s-4] TP3 = 0,15 [s] N3 = 3

Fig. 5.10. Răspunsul indicial al servosistemului hidraulic de urmărire a poziţiei

σ1= 0,075 Tv1 = 0,35 [s] K1 = 0,021 [m]

σ2 = 0,1 Tv2 = 0,35 [s] K2 = 0,021 [m]

σ3 = 0,46 Tv3 = 0,35 [s] K3 = 0,021 [m] ψ3 = 0,74 λ3 = 0,26 ξ3 = 0,1 ωP3 = 49 [s-4] TP3 = 0,13 [s] N3 = 3

Fig. 5.11 Răspunsul indicial al servosistemului hidraulic de urmărire a poziţiei
177

Capitolul 5

5.5.2. Răspunsul la frecvenţă al servosistemului electrohidraulic de urmărire
Rezultatele simulărilor numerice sunt prezentate în figura 5.12 sub forma diagramelor Bode şi corespund condiţiilor pentru care s-au obţinut răspunsurile indiciale prezentate în figura 5.10 (M1=y1=15 kg, M2=y2=500 kg, M3=y3=3500 kg şi Ti=0,12 s). Din analiza caracteristicilor de frecvenţă se desprind următoarele: - frecvenţa naturală ωn creşte de la 6,88 Hz, pentru M1=15 kg, la 11,6 Hz pentru M3=3500 kg; - pentru frecvenţe până la f=2 Hz, defazajul dintre mărimea de ieşire şi cea de intrare, este practic nul; - defazajul creşte odată cu creşterea frecvenţei şi cu creşterea masei acţionate; - frecvenţa naturală se obţine pentru un defazaj Δϕ=900, ceea ce conduce la concluzia că sistemul poate fi asimilat cu un element de ordinul al doilea. Programul de simulare utilizat este prezentat în ANEXA 2.

178

Automatizarea sistemelor hidraulice

f1= 6,88 [Hz] f2 = 9,42 [Hz] f3 = 11,6 [Hz] f – natural (la Δϕ = - 900 )

f1= 6,88 [Hz] f2 = 9,42 [Hz] f3 = 11,6 [Hz] f – natural (la Δϕ = - 900 )

Fig. 5.12 Răspunsul frecvenţial al servosistemului hidraulic

179

Capitolul 6

CAPITOLUL 6
ANALIZA DINAMICĂ A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC CU REGLARE SECUNDARĂ ÎN REGIM DE PRESIUNE CONSTANTĂ 6.1. Formularea problemei Concepţia de acţionare hidrostatică cu reglare secundară în circuit cu presiune constantă permite creşterea substanţială a randamentului, economiile de energie fiind estimate la 50% faţă de acţionarea clasică. Necesarul de energie este comandat sau reglat direct la consumatori. Pot fi racordaţi un număr oarecare de consumatori la o aceeaşi sursă de presiune fără a se ajunge la o influenţare reciprocă. Se folosesc maşini hidrostatice cu capacitate variabilă care lucrează ca pompe sau ca motoare în patru cadrane. Energia hidraulică corespunzătoare funcţionării ca pompă este transferată altor consumatori sau este acumulată. Acţionarea necesită cheltuieli ridicate pentru aparatura din domeniul secundar şi pentru acumulatorul hidropneumatic, dar se reduc cheltuielile în domeniul acţionării primare. Se pot racorda la reţeaua comună de alimentare unităţi hidrostatice cu capacitate variabilă sau motoare hidrostatice liniare (eficienţa reglării mai redusă). Se reduc cheltuielile pentru realizarea instalaţiilor de răcire. Aria tot mai mare de utilizare a acţionărilor si automatizărilor hidraulice, precum şi cerinţele impuse acestora, impun reglarea volumică ca un domeniu de interes deosebit. 6.2. Principiul reglării Reglarea presupune modificarea capacităţii unităţilor hidrostatice pompă−motor, având ca efect modificarea raportului dintre componentele de efort şi cele de mişcare într-un domeniu limitat. Se pot modifica astfel, pentru
180

Automatizarea sistemelor hidraulice

o putere dată, raportul (Q/Qmax) şi (Δp/Δpmax) la diverse valori V ale capacităţii unităţilor hidrostatice. Se pun în evidenţă două variante de transmisie, respectiv cu debit impus şi reacţie a presiunii de lucru la variaţii de sarcină, figura 6.1.a, şi respectiv cu presiune impusă şi reacţie de debit la variaţii ale sarcinii, figura 6.1.b.

a) Fig. 6.1 Transmisii hidrostatice

b)

Prin introducerea acumulatorului hidropneumatic în sistemul de transmitere a puterii, figura 6.1.b, sistemul de presiuni p1 = p2 = p3 este impus de starea de încărcare a acumulatorului. Modificarea de cuplu M1 sau M2 nu influenţează direct sistemul de presiuni p, dar prin accelerare sau frânare la arbore, o modificare de debit (Q1 ± ΔQ1) sau (Q2 ± ΔQ2). Debitele Q1 şi Q2 sunt decuplate prin intermediul acumulatorului putând lua valori independente unele de altele. Diferenţa de debit ΔQ = Q1 ± Q2 = Q3 circulă de la sau spre acumulator şi modifică astfel starea de încărcare a acestuia, deci presiunea p. Acest lucru presupune existenţa unui sistem de reglare care să intervină rapid în scopul modificării debitului, respectiv o funcţionare la presiune constantă. Adaptarea la cuplul M2 are loc printr-o adaptare a debitului, respectiv prin modificarea capacităţii V2 a motorului hidraulic. Astfel unitatea hidrostatică 2 are pentru o turaţie dată n2, în f uncţie de mărimea cuplului M2 orice capacitate V2 ∈ [−V2max ÷ +V2max]. Câmpul caracteristicilor teoretice ale unei unităţi cu capacitate reglabilă prin zero în sistemul de axe (Q,n) este prezentat în figura 6.2. Se remarcă patru domenii de lucru. Pentru o presiune de lucru p=const., mărimea capacităţii V2 determină valoarea cuplului M2. Deoarece Q2=K⋅M2⋅n2, rezultă că la mersul în gol (M2 = 0) nu există consum de debit (Q2 = 0), indiferent de turaţia n2. Fiind impus sensul presiunii, se pot utiliza

181

Capitolul 6

caracteristicile M = f(n), în patru cadrane a unităţilor hidrostatice cu capacitate reglabilă cu trecere prin zero.

Fig. 6.2. Caracteristici teoretice ale unei unităţi hidraulice rotative Figura 6.3. prezintă principiul funcţional al reglării secundare în sistem cu p = const. Dacă cuplul M2 dezvoltat de unitatea secundară pentru o capacitate V2 este mai mare decât cuplul rezistent M20 al consumatorului la o turaţie dorită n2nec, atunci sistemul este accelerat. Pentru o micşorare a cuplului M2 are loc în mod similar procesul de frânare. Elementul comparator realizează compararea permanentă a turaţiei n2 cu n2nec. Eroarea Δn2 conduce la apariţia unui cuplu dinamic ΔM2 prin modificarea capacităţii V2 cu ΔV2. Aceast cuplu ajunge în zero pentru n2=n2nec. Cuplul rezistent M20 pentru n2=n2nec este determinat exclusiv de caracteristica organului de execuţie.
182

Automatizarea sistemelor hidraulice

Dacă sistemul acţionat la turaţia necesară nnec nu solicită cuplu motor M20, cuplul M dat de unitatea secundară trebuie să fie M2 = 0. Unitatea secundară trebuie basculată pentru V2 = 0. În această situaţie sistemul

lucrează la gol cu p = const., V2 = 0, Q2 = 0. Fig. 6.3. Principiu funcţional al reglării secundare 6.3 Structura sistemului de acţionare hidrostatică cu reglare pe unitatea secundară în regim de presiune constantă

Se propune schema de reglare automată a unei unităţi hidrostatice de tip rotativ în regim de presiune constantă, cu acumulare de energie, comandată cu servovalvă, figura 6.4. Blocul acţionării secundare cuprinde unitatea hidrostatică de tip pompă motor cu capacitate reglabilă 9, elementul de reglare a capacităţii, respectiv motorul hidraulic liniar, 8, supapa de limitare a presiunii 6 şi elementele ce compun bucla de reglare automată, respectiv servovalva 19, amplificatorul de comandă a servovalvei 18, sumatorul 15, comparatorul 14, amplificatorul inversor 17, traductorul de turaţie 12, traductorul de deplasare 7, blocul 13 de prescriere a mărimii de referinţă. Mărimea de intrare perturbatoare este dată de mărimea cuplului rezistent (de sarcină) Mr. Semnalul de reacţie secundară generat de traductorul de deplasare 7 are două componente, respectiv o componentă dependentă de poziţia pistonului motorului liniar amplificată de blocurile 22,
183

Capitolul 6

23 şi o a doua componentă, prelucrată de blocul de derivare 21, dependentă de viteza de deplasare a acestuia. Reacţia de viteză este necesară pentru o funcţionare normală a unităţii hidrostatice la turaţii mici, datorită caracteristicilor efortului de reglare a cursei motorului. Frecvenţa variaţiei forţei de reacţie este scăzută la turaţii reduse ale unităţii hidrostatice şi afectează funcţionarea sistemului în lipsa acestei reacţii. Amplificatorul inversor 17 are rolul de a sesiza modificarea sensulul momentului sarcinii.

Fig. 6.4. Schema de reglare automată a unităţii hidrostatice în regim de presiune constantă Sistemul de acţionare este deci format dintr−un lanţ de elemente de tip mecanic, electric, hidraulic care transformă, prin conversii intermediare de energie, mărimea de referinţă Ur de natură electrică într−o mărime de ieşire de natură mecanică, care este ω. Funcţionarea sistemului se bazează pe generarea şi transmiterea unor mărimi uE, ωp, QP, Q1, Q2, Q3, Q, QL, ω care descriu starea organelor mobile sau a agentului motor, numite variabile directe sau de mişcare, precum şi de perechea acestora I, MP, pP, p, p0, Mm care descriu starea de încărcare a
184

Automatizarea sistemelor hidraulice

elementelor sau a agentului motor, numite şi variabile inverse sau de efort. În figura 6.5 este prezentată schema bloc funcţională a sistemului de reglare automată a unităţii hidrostatice secundare.

Fig. 6.5 Schema bloc funcţională a servosistemului 6.4 Modelarea matematică a elementelor din bucla de reglare a unităţii hidrostatice secundare

6.4.1. Modelul matematic al unităţii hidrostatice secundare În elaborarea modelului matematic se pleacă de la ecuaţiile de continuitate a debitelor şi, respectiv, ecuaţiile echilibrului dinamic al cuplurilor la nivelul cuplajului dintre unitatea hidrostatică şi maşina electrică. Astfel, maşina electrică de curent continuu cu excitaţie are rolul sarcinii şi funcţionează în regim de motor când unitatea hidrostatică funcţionează ca pompă, respectiv în regim de generator (frână) când unitatea hidrostatică funcţionează ca motor. Modelul matematic al pompei, respectiv al motorului cu debit reglabil a fost prezentat în capitolul 3. Modelul matematic al pompei este descris de ecuaţiile : q ′ dp (6.1) Q P = K P ⋅ ψ⋅ ω P − a P ⋅ p P − P ⋅ P
MP = JP ⋅ dωP + b P ⋅ ωP + K P ⋅ ψ P ⋅ (p − p 2 ) + c fP ⋅ K P ⋅ ψ P ⋅ (p − p 2 ) dt
2⋅E dt

(6.2)

185

Capitolul 6

Modelul matematic al motorului cu debit reglabil este: q′ dp Q M = K M ⋅ ψ M ⋅ ωM + a M ⋅ p M + M ⋅ M 2 ⋅ E dt
− MM = JM ⋅ dωM + b M ⋅ ωM − K M ⋅ ψ M ⋅ (p M − p 0 ) + dt ω + M ⋅ c f M ⋅ K M ⋅ ψ M ⋅ (p M + p 0 ) ωM

(6.3) (6.4)

Semnificaţiile mărimilor din ecuaţiile (6.1), (6.2) sunt: MP [N⋅m] − cuplul de antrenare a pompei; JP [N⋅m⋅s2] − momentul de inerţie al pompei; ωP [rad/s] − viteza unghiulară a pompei; bP [N⋅m/(rad/s)] − gradientul liniarizat al pierderilor de cuplu proporţionale cu turaţia;
Kp =

p [N/m2] − presiunea instantanee din pompă; p2 [N/m2] − presiunea pe circuitul de evacuare al pompei; cfP − coeficient de frecare uscată; aP [(m3/s)/(N/m2)] − gradientul liniarizat al pierderilor de debit; 3 ′ q P 2 [m ] − cantitatea medie de lichid din spaţiile inactive ale pompei. Aceleaşi semnificaţii le au şi mărimile din ecuaţiile (6.3), (6.4), în locul indicelui P utizându−se indicele M (motor). Deoarece regimurile de încercare ale unităţii hidrostatice secundare sunt simulate în schema propusă cu o unitate electrică de curent continuu cu excitaţia separată funcţionând în regim de motor, respectiv generator, şi păstrând sensul turaţiei se poate scrie:
MP = MM − J ⋅ dωP dt

ψP ∈ [0, 1] − coeficient de reglare a pompei;

VP 2 ⋅π

[m3] − capacitatea maximă a pompei raportată la 2π;

(6.5) (6.6)

MM = MG + J ⋅

în care: J [N⋅m⋅s2] − momentul de inerţie al sistemului pompă-motor electric; Mr [N⋅m] − cuplul rezistent care poate fi cuplu motor MM sau cuplu generator MG. Sistemul de reglare presupune menţinerea unei viteze unghiulare ω impusă, la variaţii de sarcină (atât pozitivă, cât şi negativă) prin modificarea automată a capacităţii unităţii hidrostatice secundare cu trecere prin zero în

dωM dt

186

Automatizarea sistemelor hidraulice

regim de presiune constantă. Se pune problema determinării unor ecuaţii unice care să descrie funcţionarea unităţii hidrostatice secundare atât în regim de motor, cât şi în regim de pompă cu capacitate reglabilă, cu trecere prin zero la schimbarea semnului cuplului rezistent Mr. În această situaţie rezultă:
K p = K M = K;ψ ∈ [− 1,1];ωM = ωP = ω; c f P = c f M ; J P = J M ;J = J P + J E

Pentru funcţionarea în regim de pompă, Mr > 0 şi ψ ∈ (−1, 0]. Pentru funcţionarea în regim de motor, Mr < 0 şi ψ ∈ (0, 1]. Considerăm p0 ≈ p2 = 0. Cu aceste condiţii, din ecuaţiile (6.1) ... (6.6) rezultă:
Mr dω M ⋅ Mr = J ⋅ + b ⋅ ω + K ⋅ ψ ⋅ r ⋅ p + cf ⋅ K ⋅ ψ ⋅ p Mr dt Mr q′ dp M Mr ⋅Q = K ⋅ψ⋅ r ⋅ω− a ⋅p − ⋅ 2 ⋅ E dt Mr Mr

(6.7) (6.8)

Pentru evaluarea cantitativă a coeficientului de frecare cf, acesta se estimează în funcţie de randamentul mecanohidraulic ηmh, respectiv cf=1−ηmh. Ecuaţiile (6.7) şi (6.8) se scriu:
dω + b ⋅ ω + K ⋅ ψ ⋅ p ⋅ (sgnM r ) + (1 − ηmh ) ⋅ K ⋅ ψ ⋅ p dt q′ dp Q(sgnM r ) = K ⋅ ψ ⋅ ω ⋅ (sgnM r ) − a ⋅ p − ⋅ 2 ⋅ E dt M r ⋅ (sgnM r ) = J ⋅

(6.9) (6.10)

Sistemul de ecuaţii (6.9), (6.10) reprezintă modelul matematic neliniar al unităţii hidrostatice cu capacitate reglabilă la funcţionarea pompă−motor funcţie de sensul cuplului rezistent. Pentru simulare pe calculator şi studiul regimului dinamic se liniarizează ecuaţiile (6.9), (6.10). Modelele matematice liniarizate şi schemele bloc corespunzătoare funcţionării în regim de pompă, respective motor cu debit reglabil au fost prezentate în capitolul 3. 6.4.2. Modelul matematic al servovalvei Modelarea matematică detaliată a servovalvei a fost prezentată în capitolul 4. Ecuaţiile care descriu funcţionarea servovalvei sunt: • Ecuaţia momentului creat de motorul electric de cuplu: (6.11) Mm = Km ⋅ i • Echilibru de momente ce acţionează asupra clapetei:
187

Capitolul 6

dθ d 2θ (6.12) + c ⋅ + Kf ⋅ θ 2 dt dt • Deplasarea liniară corespunzătoare rotaţei clapetei cu unghiul θ: (6.13) x l = k1 ⋅ θ • Diferenţa de presiune pe sertarul distribuitorului realizată prin deplasarea clapetei: (6.14) p c1 − p c2 = K 2 ⋅ x l Mm = Jc ⋅

• Echilibrul de forţe pe sertarul distribuitorului: • Ecuaţia de curgere prin servovalvă:
Qv = cP ⋅ 2 ⋅ A v ⋅ Δp ρ

d2xv dx A P (p c1 − p c2 ) = m1 ⋅ 2 + c1 ⋅ v + c 2 ⋅ x v dt dt

(6.15)

(6.16) (6.17) (6.18)

• Secţiunea variabilă de curgere prin servovalvă:
Av = Kv ⋅ xv

• Căderea de presiune pe servovalvă:
Δp = p 0 − p A , B

Semnificaţia coeficienţilor din ecuaţiile (6.11) ... (6.18) este: Mm [N⋅m] − momentul creat de motorul electric de cuplu; Km [N⋅m/A] − coeficient de amplificare a motorului de cuplu; i [A] − curentul de comadă a servovalvei; Jc [N⋅m⋅s2] − momentul de inerţie al clapetei; θ [rad] − unghiul de rotaţie al clapetei; x l [m] − deplasarea liniară a clapetelor la nivelul ajutajelor; K1 [m/rad] − coeficient de variaţie a deplasării liniare a clapetei cu unghiul de rotaţie θ; pc1, pc2 [N/m2] − presiunile de comandă a sertarului distribuitorului; K2 [N/m3] − coeficient de dependenţă presiune − deplasare la debit constant ; AP [m2] − suprafaţa laterală a pistonului distribuitorului; c1 [N⋅s/m3] − coeficient de frecare vâscoasă proporţional cu viteza de deplasare a sertarului; Qv [m3/s] − debitul emis de servovalvă; cD − coeficient de debit; ρ [kg/m3] − densitatea uleiului; Kv = π⋅D [m] − coeficient de variaţie a ariei secţiunii de curgere prin servovalvă cu deplasarea sertarului distribuitorului;

188

Automatizarea sistemelor hidraulice

xv [m] − deschiderea activă a servovalvei; p0 [N/m2] − presiunea constantă a sursei de alimentare; pA, B [N/m2] − presiunea pe motorul acţionat. Prin neglijarea momentului de inerţie şi de frecare vâscoasă din ecuaţia (6.12), precum şi a forţei de inerţie din ecuaţia (6.15) rezultă: dx K1 ⋅ K 2 ⋅ K m (6.19) ⋅ A P ⋅ i = c1 ⋅ v + c 2 ⋅ x v
Kf dt

Qv = cD ⋅ K v ⋅

2 ⋅ x v ⋅ p0 − pA ρ

(6.20) (6.21) (6.22) (6.23)

Ţinând cont că:
pA + pB = p0 pA − pB = pL

rezultă:
Qv = cD ⋅ K v ⋅ p − pL 2 ⋅ xv ⋅ 0 ρ 2

Pentru

Δp =

p0 − p L ≠ cst , 2

ecuaţia (6.23) este neliniară. Se liniarizează
⎤ ⎞ ⎟ ⋅ Δ(p 0 − p L )⎥ ⎟ ⎥ ⎠0 ⎦

ecuaţia (6.23), respectiv:
ΔQ v = c D ⋅ K v ⋅ ⎛ xv 1 ⎡ ⋅ ⎢(p 0 − p L )0 ⋅ Δx v + ⎜ ⎜ 2⋅ p − p ρ ⎢ 0 L ⎝ ⎣

(6.24)

Se notează :
K 1' =

K1 ⋅ K 2 ⋅ K m ⋅ AP Kf 1 ⋅ (p 0 − p L )0 ρ xv 1 ⎛ ⋅⎜ ⎜ 2⋅ p − p ρ ⎝ 0 L ⎞ ⎟ ⎟ ⎠0

K '2 = c D ⋅ K v ⋅
' K3 = cD ⋅ K v ⋅

Ecuaţiile (6.11) şi (6.23) scrise cu noile notaţii devin: dx (6.25) K 1' ⋅ i = c1 ⋅ v + c 2 ⋅ x v dt ' (6.26) ΔQ v = K '2 ⋅ Δx v + K 3 ⋅ Δ(p 0 − p L ) Prin aplicarea transformării Laplace ecuaţiilor liniare (6.25), (6.26) rezultă: (6.27) K 1' ⋅ Δi(s ) = c1 ⋅ s ⋅ Δx v (s ) + c 2 ⋅ Δx v (s ) ' ' (6.28) ΔQ v (s ) = K 2 ⋅ Δx v (s ) + K 3 ⋅ [p 0 − Δp L (s )] Din prelucrarea ecuaţiilor (6.37) şi (6.38) rezultă:

189

Capitolul 6

K 1' ⋅ K '2 ' ⋅ Δi(s ) + K 3 ⋅ [p 0 − Δp L (s )] c 2 + c1 ⋅ s K1' ⋅ K '2 c2 ' ΔQ v (s ) = ⋅ Δi(s ) + K 3 ⋅ [p 0 − p L (s )] c 1+ 1 ⋅s c2 K vq ΔQ v (s ) = ⋅ Δi(s ) + K P ⋅ [p 0 − p L (s )] 1 + τ vq ⋅ s ΔQ v (s ) =

(6.29)

(6.30)

(6.31)

în care:
K vq =
τ vq =

K 1' ⋅ K 2' − coeficient de amplificare al servovalvei; c2

c1 − constanta de timp a servovalvei; c2

KP = K3’ − coeficient de proporţionalitate cu reacţia de presiune. 6.4.3. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar nediferenţial Pentru obţinerea modelului matematic se porneşte de la shcema de încărcare a motorului prezentată în figura 6.6.

Fig. 6.6 Schema de încărcare a motorului hidraulic liniar • Ecuaţia de continuitate a debitului:
QA = AP ⋅
mP ⋅

• Ecuaţia echilibruliui de forţe la tija motorului hidraulic liniar:
& dy 2 dy y + b m ⋅ + c fm ⋅ ⋅ A P ⋅ (p A − p B ) + F = A P ⋅ (p A − p B ) 2 & dt dt y

V + y ⋅ A P dp A dy + a m ⋅ (p A − p B ) + 0 ⋅ dt dt E

(6.32) (6.33)

Pentru evitarea neliniarităţii din ultimul termen al ecuaţiei (6.32) se aproximează :
190

Automatizarea sistemelor hidraulice
V0 + y ⋅ A P ≈ E V0 + L ⋅ AP V' 2 = 0 E E

• Relaţia de compatibilitate a presiunilor: pA −pB = pL pA + pB = p0 În urma prelucrării relaţiilor (6.31) .... (6.36) rezultă:
V0' d (p 0 + p L ) dy QA = AP ⋅ + a m ⋅ pL + ⋅ dt E dt 2 ⎛ & dy dy y⎞ m P ⋅ 2 + b m ⋅ + F = A P ⎜1 − c fm ⋅ ⎟ ⋅ p L ⎜ &⎠ dt dt y⎟ ⎝

(6.35) (6.36)

(6.37) (6.38)

Semnificaţia coeficienţilor din ecuaţiile (6.37) şi (6.38) care reprezintă modelul matematic al motorului hidraulic liniar nedifernţial este: QA [m3/s] − debitul de alimentare; AP [m2] − secţiunea activă a pistonului; pA, B [N/m2] − presiunile instantanee de intrare, ieşire; mP [kg] − masa redusă la tija pistonului; am [m5/s] − coeficient liniarizat al pierderilor de debit la piston, proporţional cu diferenţa de presiune Δp = pA − pB; bm [N/(m/s)] − coeficient liniarizat al pierderilor de forţă datorate frecării vâscoase; cfm − coeficient de frecare uscată; V0 [m3] − volumul iniţial de ulei din camera activă a motorului la presiunea pA; y [m] − cursa activă a pistonului motorului; E [N/m2] − modulul de elasticitate a uleiului; L [m] − cursa maximă a pistonului; F [N] − forţa rezistentă la tija pistonului. Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor (6.37) şi (6.38) se obţine prin prelucrarea modelului matematic al motorului hidraulic liniar sistemul de ecuaţii (6.39):
V0' ⎞ ⎛ ΔQ A (s ) = A P ⋅ Δy(s ) + ⎜ a m + ⋅ s ⎟ ⋅ Δp L (s ) E ⎠ ⎝ (m P ⋅ s + b m ) ⋅ s ⋅ Δy(s ) + ΔF(s ) = A P ⋅ (1 − c fm ) ⋅ Δp L (s )

(6.39)

191

Capitolul 6

6.4.4. Modelul matematic al sistemului hidraulic servovalvă-motor hidraulic liniar Modelul matematic al sistemului servovalvă − motor hidraulic liniar rezultă pe baza schemei funcţionale din figura 6.7.

Fig. 6.7 Schemă funcţională O aproximare bună se obţine prin neglijarea în ecuaţia (6.32) a pierderii de debit prin etanşarea piston-cilindru şi cea dată de compresibilitatea lichidului. Considerăm servovalva rapidă, deci cu o constantă de timp foarte mică în raport cu constanta de timp a motorului hidraulic liniar, respectiv τvq ≈ 0. • Ecuaţia de conservare a debitului pe traseul servovalvă − motor hidraulic liniar:
QA = Qv = AP ⋅

• Ecuaţia echilibrului de forţe la tija motorului:
AP ⋅ pL = mL ⋅

dy dt

(6.40) (6.41) (6.42)

• Ecuaţia de curgere prin servovalvă (τvq ≈ 0).
Q v = K vq ⋅ i + K p ⋅ (p o − p L )

d2y dy + bm ⋅ + F 2 dt dt

Se notează

dy = v şi dt

din ecuaţiile (6.40) … (6.42) rezultă prin prelucrare
K P ⋅ (m ⋅ s + b m ) K ⋅ Δv(s ) − P ⋅ ΔF(s ) AP AP

şi aplicarea transformării Laplace:
A P ⋅ Δv(s ) = K vq ⋅ Δi(s ) + K P ⋅ p 0 −

(6.43)

În lipsa perturbaţiilor, respectiv pentru F = const. şi p0 = const., funcţia
192

Automatizarea sistemelor hidraulice

de transfer corespunzătoare ecuaţiei (6.43) este:
H vs m =
H ys m

Kh Δv(s ) s ⋅ Δy(s ) = = Δi(s ) 1 + τh ⋅ s Δi(s ) Δy(s ) Kh = = Δi(s ) (1 + τ h ⋅ s ) ⋅ s
K vq ⋅ A P A + K P ⋅ bm
2 P

(6.44) (6.45)

în care:
Kh = τh =

KP ⋅ m A2 + K P ⋅ bm P

6.4.5. Modelul matematic al acumulatorului hidropneumatic Modelul matematic al acumulatorului de tip volum fără conductă de legătură este dat de ecuaţia: V dp ; V (6.46) Qa = 0 ⋅ Q a (s ) = 0 ⋅ s ⋅ p(s )
E a dt
Ea

Modelul acumulatorului cu burduf este dat de ecuaţia de continuitate şi ecuaţia de transformare adiabată a gazului:
Qa = dV V0 dp V dp + ⋅ + ⋅ dt E a dt E a dt p ⋅ V χ = p1 ⋅ V1χ

(6.47)

Din prelucrarea ecuaţiilor rezultă ecuaţia:
1 χ ⎛ V p 1χ V ⎜ 1 ⋅ 1 + 0 − V1 ⋅ p1 Qa = ⎜ E a p 1χ E a χ ⋅ p ( χ+1)χ ⎝

⎞ dp ⎟⋅ ⎟ dt ⎠

6.5

Modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă

Modelul matematic rezultă din compunerea modelelor elementelor componente ale buclei de reglare prezentată în figura 6.5. • Ecuaţia comparatorului
ΔU(s ) = U R − U n (s ) = U R − K 1 ⋅ ω(s )

(6.48)

în care K1 [V⋅s] − coeficient de amplificare al traductorului 12;

193

Capitolul 6

• Ecuaţia sumatorului 15:
⎛ K4 ⋅ s ⎞ ⎟ ⋅ Δy(s ) Δc(s ) = ΔU(s ) − K 2 ⋅ ⎜ K 3 + ⎜ 1 + τ4 ⋅ s ⎟ ⎠ ⎝

(6.49)

în care: K2 [V/cm] − coeficient de amplificare al traductorului de deplasare 7; K3 − coeficient de amplificare; K4 − coeficient de amplificare al semnalului proporţional cu viteza de deplasare a pistonului motorului hidraulic liniar 7; τ4 [s] − constanta de timp a elementului de derivare 21; • Ecuaţia amplificatorului de comandă a servovalvei 18: (6.50) Δi(s ) = K 5 ⋅ Δc′(s ) în care: K5 [A/V] − coeficient de convertire şi amplificare tensiune−curent; c’(s) = c(s) pentru regim de motor hidrostatic, respectiv pentru ψ ∈ (0,1] şi Mr < Mm; • Ecuaţia servomotorului hidraulic (servovalva 19 şi motorul hidraulic liniar 8), rezultă din relaţia funcţiei de transfer (6.45):
Δy(s ) = K6 ⋅ Δi(s ) s ⋅ (1 + K 7 ⋅ s )

(6.51)

în care: K6 = Kh − coeficient de amplificare al servomotorului; K7 = τh − constanta de timp a servomotorului; • Ecuaţia de legătură dintre cursa y a motorului hidraulic liniar 8 şi coeficientul ψ de reglare a capacităţii rotativ 9, considerată liniară este: (6.52) Δψ(s ) = K 8 ⋅ Δy(s ) -1 în care K8 = 1/ymax [cm ], unde ymax este cursa maximă a motorului liniar; • Ecuaţiile (6.14), (6.15) şi (6.16) care reprezintă modelul matematic liniarizat al motorului rotativ 9 sunt:
ΔM m (s ) − ΔM r (s ) = (J ⋅ s + b ) ⋅ Δω(s ) ΔM m (s ) = ηmh ⋅ K ⋅ [ψ 0 ⋅ Δp(s ) + p 0 ⋅ Δψ (s )]

(6.53)

q′ ⎛ ⎞ ΔQ(s ) = K ⋅ ψ 0 ⋅ Δω(s ) + K ⋅ Ω 0 ⋅ Δψ (s ) + ⎜ a + ⋅ s ⎟ ⋅ Δp(s ) 2⋅E ⎠ ⎝

• Ecuaţia traductorului de turaţie 12 este:
ΔU n (s ) = K 1 ⋅ ω(s )
Va ⋅ s ⋅ Δp(s ) Ea

(6.54) (6.55)

• Ecuaţia acumulatorului hidropneumatic este:
ΔQ(s ) =

194

Automatizarea sistemelor hidraulice

195

Fig. 6.8 Schema bloc a buclei de reglare automată a motorului hidraulic

Capitolul 6

196

Fig. 6.9 Schema bloc a buclei de reglare a motorului hidraulic

Automatizarea sistemelor hidraulice

Schema bloc a buclei de reglare automată a motorului hidrostatic în regim de presiune constantă rezultată pe baza modelul matematic exprimat de ecuaţiile (6.46) … (6.53) este prezentată în figura 6.8. Ca element de execuţie dinamică se foloseşte un regulator PD notat în figură cu RE. 6.6. Analiza modelului matematic a sistemului de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă. Metoda variabilelor de stare Ecuaţiile de stare şi ecuaţia matricială de ieşire se determină plecând de la schema bloc din figura 6.8 în care se fac notaţiile:

τ = τ4, K7 = τ6,
K ⋅ η mh ⋅ ψ 0 = K 11 , K ⋅ ψ 0 = K 13 ,

K ⋅ Ω0 = K9 , 1 = K 12 , b

1 = K 10 , a

q′ = τ10, 2⋅a⋅ E

J = τ12, b

K ⋅ η mh ⋅ p0 = K 14 , τ a =

Va Ea

Schema bloc corespunzătoare noilor notaţii este prezentată în figura 6.9 în care se pune în evidenţă descompunerea funcţiei de transfer corespunzătoare servomotorului hidraulic în funcţii de transfer de ordinul I. Variabilele de stare alese sunt notate cu x1, x2, … , x6. Mărimile de intrare sunt: U1(s) = ΔUR(s), U2(s) = ΔMr(s), U3(s) = ΔQp(s). Între mărimile de stare există următoarele relaţii de legătură:
X1 (s ) = K R ⋅ τd ⋅ s ⋅ [U1 (s ) − K 1 ⋅ X 5 (s ) − X 6 (s ) − K 2 ⋅ K 3 ⋅ X 3 (s )] ⋅ K 5 1 + s ⋅ Td

(6.56) (6.57) (6.58) (6.59) (6.60) (6.61)

1 X 2 (s ) = ⋅ [X1 (s ) + K R ⋅ K 5 ⋅ (U1 (s ) − K1 ⋅ X 5 (s ) − X 6 (s ) − K 2 ⋅ K 3 ⋅ X 3 (s ))] s
X 3 (s ) = X 4 (s ) = K6 ⋅ X 2 (s ) 1 + τ6 ⋅ s K 10 ⋅ [U 3 (s ) − s ⋅ τ a ⋅ X 4 (s ) − K 8 ⋅ K 9 ⋅ X 3 (s ) − K 13 ⋅ X 5 (s )] 1 + τ10 ⋅ s

X 5 (s ) =
X 6 (s ) =

K 12 ⋅ [K 11 ⋅ X 4 (s ) + K 14 ⋅ K 8 ⋅ X 3 (s ) − U 2 (s )] 1 + τ12 ⋅ s
K2 ⋅ K4 ⋅ s ⋅ X 3 (s ) 1 + τ4 ⋅ s

197

Capitolul 6

Prin prelucrarea ecuaţiilor (6.56) … (6.71) rezultă:
s ⋅ X1 (s ) = − ⎛K ⎞ K ⋅K ⋅τ ⎡ 1 1 X1 (s ) + R 5 d ⎢− K 2 K 3 ⎜ 6 ⋅ X 2 (s ) − ⋅ X 3 (s )⎟ − ⎜τ ⎟ Td Td τ6 ⎝ 6 ⎠ ⎣ ⎛K ⋅K ⋅K ⎞ K ⋅K 1 K − K 1 ⎜ 8 12 14 X 3 (s ) + 11 12 X 4 (s ) − X 5 (s ) − 12 U 2 (s )⎟ − ⎜ ⎟ τ12 τ12 τ12 τ12 ⎝ ⎠

⎛K ⋅K ⋅K ⎞⎤ K ⋅K 1 − ⎜ 2 4 6 X 2 (s ) − 2 4 X 3 (s ) − X 6 (s )⎟⎥ ⎜ τ ⋅τ ⎟ τ4 ⋅ τ6 τ4 ⎝ ⎠⎦ 4 6

(6.62) (6.63) (6.64)

s ⋅ X 2 (s ) = X1 (s ) − K 2 ⋅ K 3 ⋅ K 5 ⋅ K R ⋅ X 3 (s ) − K 1 ⋅ K 5 ⋅ K R ⋅ X 5 (s ) − − K 5 ⋅ K R ⋅ X 6 (s ) + K 5 ⋅ K R ⋅ U1 (s )

s ⋅ X 3 (s ) = −
s ⋅ X 4 (s ) = −

1 K ⋅ X 3 (s ) + 6 ⋅ X 2 (s ) τ6 τ6

− K 10 ⋅ U 3 (s )]

1 [K 8 ⋅ K 9 ⋅ K10 ⋅ X 3 (s ) + X 4 (s ) + K10 ⋅ K13 ⋅ X 5 (s ) − (6.65) τ10 + K 10 ⋅ τ a

s ⋅ X 5 (s ) =

K 8 ⋅ K 12 ⋅ K 14 K ⋅K 1 K X 3 (s ) + 11 12 X 4 (s ) − X 5 (s ) − 12 U 2 (s ) (6.66) τ12 τ12 τ12 τ12

s ⋅ X 6 (s ) =

K2 ⋅ K4 ⋅ K6 K ⋅K 1 ⋅ X 2 (s ) − 2 4 ⋅ X 3 (s ) − ⋅ X 6 (s ) τ4 ⋅ τ6 τ4 ⋅ τ6 τ4

(6.67)

Se aplică transformarea Laplace inversă ecuaţiilor (6.62) … (6.67) şi rezultă:
& x 1 (t ) = − + K ⋅ K 5 ⋅ τd K 2 ⋅ K 6 1 ⋅ x 1 (t ) − R ⋅ Td Td τ6 ⎛ K ⎞ ⋅ ⎜ K 3 + 4 ⎟ ⋅ x 2 (t ) + ⎜ K6 ⎟ ⎝ ⎠

K R ⋅ K 5 ⋅ τd ⎡ K 2 ⎛ K ⎞ K ⋅K ⋅K ⋅K ⎤ ⋅ ⎢ ⋅ ⎜ K 3 + 4 ⎟ − 1 8 12 14 ⎥ ⋅ x 3 (t ) − ⎜ τ12 τ4 ⎟ Td ⎠ ⎣ τ6 ⎝ ⎦ K ⋅ K 5 ⋅ τ d K 1 ⋅ K 11 ⋅ K 12 K ⋅ K 5 ⋅ τd K1 − R ⋅ ⋅ x 4 (t ) + R ⋅ ⋅ x 5 (t ) + Td τ12 Td τ12 + K R ⋅ K 5 ⋅ τd 1 K ⋅ K 5 ⋅ τ d K 1 ⋅ K 12 ⋅ ⋅ x 6 (t ) + R ⋅ ⋅ u 2 (t ) Td τ4 Td τ12

(6.68)

198

Automatizarea sistemelor hidraulice

& x 2 (t ) = x 1 ( t ) − K 2 ⋅ K 3 ⋅ K 5 ⋅ K R ⋅ x 3 (t ) − K 1 ⋅ K 5 ⋅ K R ⋅ x 5 (t ) − − K 5 ⋅ K R ⋅ x 6 ( t ) + K 5 ⋅ K R ⋅ u 1 (t )

(6.69)

& x 3 (t ) =

K6 1 ⋅ x 2 (t ) − ⋅ x 3 (t ) τ6 τ6

(6.70)

& x 4 (t ) = −

K 10 ⋅ K 13 K 8 ⋅ K 9 ⋅ K 10 1 ⋅ x 5 (t ) + ⋅ x 3 (t ) − ⋅ x 4 (t ) − τ10 + K 10 ⋅ τ a τ10 + K 10 ⋅ τ a τ10 + K 10 ⋅ τ a

(6.71)

K 10 + ⋅ u 3 (t ) τ10 + K 10 ⋅ τ a

& x 5 (t ) =

K 8 ⋅ K 12 ⋅ K 14 K ⋅K 1 K ⋅ x 3 (t ) + 11 12 ⋅ x 4 (t ) − ⋅ x 5 (t ) − 12 ⋅ u 2 (t ) τ12 τ12 τ12 τ12

(6.72) (6.73)

& x 6 (t ) =

K2 ⋅ K4 ⋅ K6 K ⋅K 1 ⋅ x 2 (t ) − 2 4 ⋅ x 3 ( t ) − ⋅ x 6 ( t ) τ 4 ⋅ τ6 τ 4 ⋅ τ6 τ4

Ecuaţia matricială corespunzătoare ecuaţiilor (6.68) … (6.73) este de forma :
& x (t ) = A ⋅ x ( t ) + B ⋅ u (t )
& ⎡ x 1 ( t )⎤ ⎢ x (t )⎥ & ⎢ 2 ⎥ & ⎢ x 3 (t )⎥ ⎢ ⎥= & ⎢ x 4 (t )⎥ ⎢ x 5 (t )⎥ & ⎢ ⎥ & ⎣ x 6 (t )⎦ ⎡ a 11 ⎢a ⎢ 21 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎣0 a 12 0 a 32 0 0 a 62 a 13 a 23 a 33 a 43 a 53 a 63 a 14 0 0 a 44 a 54 0 a 15 a 25 0 a 45 a 55 0 a 16 ⎤ ⎡ x 1 (t )⎤ a 26 ⎥ ⎢ x 2 (t )⎥ ⎥ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ x 3 (t )⎥ ⎥+ ⎥⋅⎢ 0 ⎥ ⎢ x 4 (t )⎥ 0 ⎥ ⎢ x 5 (t )⎥ ⎥ ⎥ ⎢ a 66 ⎦ ⎣ x 6 (t )⎦ ⎡0 ⎢b ⎢ 21 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎣0 b 12 0 0 0 b 52 0 0 ⎤ 0 ⎥ ⎥ ⎡ u 1 (t )⎤ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⋅ ⎢ u 2 (t )⎥ b 43 ⎥ ⎢ u 3 (t )⎥ ⎣ ⎦ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎦

(6.74)

(6.75)

Elementele matricii A sunt:

a 11 = −
a 13 =

1 Td

a 12 = −

K R ⋅ K 5 ⋅ τd K 2 ⋅ K 6 ⋅ τ6 Td

⎛ K ⎞ ⋅ ⎜ K3 + 4 ⎟ ⎜ K6 ⎟ ⎝ ⎠

K R ⋅ K 5 ⋅ τd ⎡ K 2 ⎛ K ⎞ K ⋅K ⋅K ⋅K ⎤ ⋅ ⎢ ⋅ ⎜ K 3 + 4 ⎟ − 1 8 12 14 ⎥ ⎜ τ4 ⎟ τ12 Td ⎠ ⎣ τ6 ⎝ ⎦

199

Capitolul 6
K R ⋅ K 5 ⋅ τ d K 1 ⋅ K 11 ⋅ K 12 ⋅ Td τ12
a 21 = 1

a 14 = − a 16 =

a 15 =

K R ⋅ K 5 ⋅ τd K1 ⋅ Td τ12

K R ⋅ K 5 ⋅ τd 1 ⋅ Td τ4

a 23 = − K 2 ⋅ K 3 ⋅ K 5 ⋅ K R

a 25 = − K 1 ⋅ K 5 ⋅ K R

a 26 = − K 5 ⋅ K R

a 32 =

K6 τ6

a 33 = −

1 τ6

a 43 = −
a 45 = − 1 τ12

K 8 ⋅ K 9 ⋅ K10 τ10 + K 10 ⋅ τ a
a 53 = K 8 ⋅ K 12 ⋅ K 14 τ12 a 63 = − K2 ⋅ K4 τ 4 ⋅ τ6

a 44 = − a 54 =

1 τ10 + K 10 ⋅ τ a

K 10 ⋅ K 13 τ10 + K 10 ⋅ τ a a 62 =

K 11 ⋅ K 12 τ12 1 τ4

a 55 = −

K2 ⋅ K4 ⋅ K6 τ4 ⋅ τ6

a 66 = −

Elementele matricii B sunt:
b12 = K R ⋅ K 5 ⋅ τ d K 1 ⋅ K 12 ⋅ τ12 Td K 10 τ10 + K 10 ⋅ τ a K 12 τ12

b 21 = K R ⋅ K 5 b 43 =

b 52 = −

Considerăm variabilele de ieşire:
Δω(t ) = x 5 (t ) = z1 (t ) Δp(t ) = x 4 (t ) = z 2 (t )

Δy(t ) = x 3 (t ) = z 3 (t )

Ecuaţia matricială de ieşire are forma:
z (t ) = C ⋅ x (t ) + D ⋅ u (t )

(6.76)

Prin înlocuire rezultă:
200

Automatizarea sistemelor hidraulice

⎡ x 1 (t )⎤ ⎢ x (t )⎥ 2 ⎥ ⎡ 0 0 0 ⎤ ⎡ u 1 ( t )⎤ ⎡ z1 (t )⎤ ⎡0 0 0 0 1 0⎤ ⎢ ⎢ x 3 (t )⎥ ⎢ ⎢z (t )⎥ = ⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⋅ + 0 0 0⎥ ⋅ ⎢u 2 (t )⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x 4 (t )⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢0 0 0⎥ ⎢ u (t )⎥ ⎢ z 3 (t )⎥ ⎢0 0 1 0 0 0⎥ ⎢ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ x (t )⎥ ⎣ ⎦ ⎣ 3 ⎦ 5 ⎢ ⎥ ⎣ x 6 (t )⎦

(6.77)

6.7. Rezultatele obţinute prin simulare numerică pe calculator

Simulările numerice pe calculator s-au realizat pe baza modelului matematic reprezentat de ecuaţiile intrare-stare-ieşire pentru bucla de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune cvasiconstantă. Folosind programul MATLAB s-au realizat modelările şi simulările pentru studiul răspunsului sistemului la variaţie în treaptă a mărimii de referinţă (funcţionarea în regim de urmărire) şi, respectiv, a mărimii perturbatoare Mr (funcţionare în regim de reglare). Simulările funcţionării celor două regimuri de funcţionare ale sistemului au fost realizate considerând valorile în jurul punctului de funcţionare. În simularea numerică s-au utilizat valorile de calcul din tabelul 6.1.
Tabelul 6.1
a Ap b bm c Dp dp E i 3,2⋅10-2 10-2 1,5⋅109 (0 ÷ 30)⋅10
-3

0,13⋅10

-9 -4

m /N⋅s m
2

5

KP Kvq mr Mm Mr p p0 pl pS

4,6⋅10

-11

7,25⋅10 0,02 4,5

m5 N⋅s m3 A⋅s

N⋅m⋅s rad N⋅s m V m m N/m2 A

15⋅10-3 5

N⋅s2 m N⋅m N⋅m N/m2

60⋅105 10⋅105 30⋅105

N/m2 N/m2 N/m2

201

Capitolul 6
J K= Vmax 2⋅π 0,0224 1,86⋅10-6 0,04 20 3 0,3 0,1 8⋅10-3 15 0,32 33 s m-1 N⋅m⋅s2 rad m3 V⋅s rad V m s A V q’/2 Q Ql Qn UR y ymax ψ=y/ymax Ω0 ω ηmh KR Td τd 0,25(reglabil) 0,5(reglabil) 0,2(reglabil) s s 3⋅10-2 [−1,^1] 145⋅10-6 333⋅10-6 ±(0 ÷ 15) 4⋅10-6 m3 m3/s m3/s m3/s V m m s-1 s-1 -

K1 K2 K3 K4 τ4 K5 K6=Kh K7=τh=τ6 K8=1/ymax

Rezultatele simulărilor sunt prezentate în figura 6.10 şi în figura 6.11 reprezentînd variaţia în timp a mărimilor de ieşire Δy, Δp, Δω la variaţie în treaptă a mărimii de intrare şi
* y1 =

Δy * Δp * Δω ,y2 = , y3 = , Δy max Δp max Δωmax

unde Δymax = 0,01 m, Δpmax = 3 ⋅105 N/m2, Δωmax = 30 rad/s. Din analiza rezultatelor rezultă performanţe dinamice bune ale sistemului de reglare propus. Orice variaţie a mărimii de intrare ΔUr conduce la variaţia Δω a mărimii de ieşire prin variaţia coeficientului de reglare a capacităţii Δψ, respectiv prin modificarea capacităţii motorului la o presiune p0 ≈ const. Orice variaţie a cuplului rezistent ΔMr conduce la o componentă tranzitorie a vitezei unghiulare care se anulează în timp, viteza unghiulară revenind la o valoare staţionară apropiată de cea iniţială. Menţinerea vitezei unghiulare la variaţia cuplului se realizează prin modificarea capacităţii motorului la o presiune p0 ≈ const.

202

Automatizarea sistemelor hidraulice
y1*, y2*, y3* 0.8 0.6 y3* 0.4 y1* 0.2 0 y2* -0.2 -0.4 -0.6

0

0.5

1

1.5 t [s]

2

2.5

3

Fig. 6.10 Răspunsul indicial la variaţia mărimii de referinţă
0.6 0.5 y2* 0.4 0.3 y1* 0.2 0.1 0 y3* -0.1 -0.2 0 0.5 1 1.5 t [s] 2 2.5 3 y1*, y2*, y3*

Fig. 6.11 Răspunsul indicial la variaţia perturbaţiei

Din analiza rezultatelor obţinute prin simulare numerică pe baza modelului matematic propus, rezultă: • Analiza modelului matematic pe baza variabilelor de stare permite utilizarea calculatorului pentru simularea numerică a sistemelor

203

Capitolul 6

dinamice, obţinându-se rezultate foarte apropiate de cele experimentale; • Modelul matematic, respectiv rezultatele simulării ţin cont de influenţa acumulatorului pneumohidraulic; • Comportarea dinamică a sistemului se îmbunătăţeşte prin reglarea parametrilor regulatorului, respectiv prin acordarea acestuia. Programele de simulare a sistemului de reglare a motorului hidraulic sunt prezentate în ANEXA 3.

204

<text>

%program de analiza a comportarii dinamice a servovalvelor %electrohidraulice - raspunsuri indiciale si la frecventa %date constructive %R = input('rezistenta bobinei R = '); R=350; %L=input('inductanta bobinei L = '); L=4; Te=L/R %Te - constanta de timp electromagnetica; %Kf=input('coeficient de frecare uscata Kf ='); Kf=150; Kmt=1/Kf %Kmt= Kmteta; %Ja=input('momentul de inertie a paletei Ja='); Ja=2e-007; Tm=sqrt(Ja/Kf) pause %c=input('coeficient frecare vascoasa c='); c=1e-003; Csim=c/(2*sqrt(Ja*Kf)) %l=input('lungimea tijei paletei l='); l=0.024; l1=0.0305; %p0=input('presiunea de alimentare p0='); p0=70e005; %x0=40e-006; Daj=0.6e-003 %Daj - diametrul ajutajului; Kh=pi*(Daj^2)*l1/4; %gama=4*x0/Daj %gama=G0/Gdr; beta=[]; gama=[]; Kpa=[]; Kpx=[]; beta(1)=0.1; gama(1)=SQRT(1+BETA(1)^2); Kpa(1)=4*gama(1)^2/((1+beta(1)^2+gama(1)^2)^2); Kpx(1)=Kpa(1)*p0/x0; for i=2:10; beta(i)=beta(i-1)+0.15; gama(i)=sqrt(1+beta(i)^2); Kpa(i)=4*gama(i)^2/((1+beta(i)^2)^2); Kpx(i)=Kpa(i)*p0/x0; end disp('beta='); disp(beta); disp('Kpx='); disp(Kpx) pause(5) Ap=0.785e-004; % Ap - aria sectiunii pistonului distribuitoruilui; Kr=0.05; % Kr - coeficient de elasticitate lija convertor-cilindru distribuitor; E=1.5e009; V=10e-006;
205

ANEXA 1

<text>

c1=200; m1=20e-003; c2=2*E*(Ap^2)/V; %c2=0.66e006; Kt=0.003; % Kt = Kteta y=[]; %Kui=input('coeficient treapta tensiune de intrare Kui='); Kui=10; for j=1:10; a11(j)=-1/Te; a13(j)=-Kt/L; b1(j)=Kui/L; a23(j)=1; Km=10; %Km - constanta cuplu-curent; a31(j)=Km*Kmt/(Tm^2); a32(j)=-(1/(Tm^2)+Kmt*Kh*1*Kpx(j)/(Tm^2)); a33(j)=-2*Csim/Tm; a34=-Kr*Kmt/(Tm^2); a45(j)=1; a52(j)=Ap*1*Kpx(j)/m1; a54(j)=-c2/m1; a55(j)=-c1/m1; end A1=[a11(1) 0 a13(1) 0 0;0 0 a23(1) 0 0; a31(1) a32(1) a33(1) a34(1) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(1) 0 a54(1) a55(1)]; b1=[b1(1); 0; 0; 0; 0]; c=[0 0 0 1 0]; d=0; t= 0:0.001:0.08; A3=[a11(3) 0 a13(3) 0 0;0 0 a23(3) 0 0; a31(3) a32(3) a33(3) a34(3) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(3) 0 a54(3) a55(3)]; A5=[a11(5) 0 a13(5) 0 0;0 0 a23(5) 0 0; a31(5) a32(5) a33(5) a34(5) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(5) 0 a54(5) a55(5)]; A8=[a11(8) 0 a13(8) 0 0;0 0 a23(8) 0 0; a31(8) a32(8) a33(8) a34(8) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(8) 0 a54(8) a55(8)]; [num1, den1]=ss2tf(A1,b1,c,d,1) [num5, den5]=ss2tf(A5,b1,c,d,1) pause [y1,x1]=step(A1,b1,c,d,1,t); [y3,x3]=step(A3,b1,c,d,1,t); [y5,x5]=step(A5,b1,c,d,1,t); [y8,x8]=step(A8,b1,c,d,1,t); plot(t,y1,'-w',t,y3,'--w',t,y5,'-.w',t,y8,':w');grid; xlabel('-y1, --y3,-.y5,:y8,x0=40e-006m,daj=0.6e-006m,E-1e009N/m2'); ylabel('xd[m]'); title('Raspunsuri indiciale servovalva-deplasare sertar xd'); %print -dmeta c:\acthdr\serv11.wmf pause xp1=1*x1; xp3=1*x3;
206

<text>

xp5=1*x5; xp8=1*x8; plot(t,xp1(:,2),'-w',t,xp3(:,2),'--w',t,xp5(:,2),'-.w',t,xp8(:,2),':w');grid; xlabel('-xp1,--xp3,-.xp5,:xp8,x0=40e-006m,E=1e009N/m2'); ylabel('xp[m]'); title('Raspunsuri indiciale servovalva-deplasare paleta'); %print -dmeta c:\acthdr\serv12.wmf w=logspace(0,2,3,200); w1=log10(w); %Ktd=input('coeficient traductor deplasare-tensiune Ktd = '); %f=w/6.28; %fl=log10(f); Ktd=3.75e003 c=c*Ktd; [Aten1,faza1]=bode(A1,b1,c,d,1,w); Aten1=20*log10(Aten1); [Aten5,faza5]=bode(A5,b1,c,d,1,w); Aten51=20*log10(Aten5); plot(w1,Atenl1,'-w',w1,Aten51,'-.w');grid; xlabel('Atenuare-pulsatie Adb(w),--y1,-.y5 log10(W)') ylabel('adB')" title('Caracteristica Atenuare-pulsatie a servovalvei'); %%print -dmeta c:\acthdr\rfs1a.wmf plot(w1,-faza1,'-w',w1,-faza5,'-.');grid; xlabel('Faza-pulsatie faz(w), --y1, -.y5 log10(W)'); ylabel('Faza-grd'); title('Caracteristica Faza-pulsatie a servovalvei'); %%print -dmeta c:\acthdr\rfs1f.wmf end

207

<text>

%program de analiza a comportarii dinamice a sistemelor de actionare %hidraulice – raspunsuri indiciale si la frecventa %Date constructive %R=input(‘rezistenta bobinei R = ‘); R=350; %L=input(‘inductanta bobinei L = ‘); L=4; Te=L/R %Te – constanta de timp electromangetica; %Kf=input(‘coeficientul de frecare uscata Kf = ‘); Kf=150; Kmt=1/Kf; %Kmt = Kmteta; %Ja=input(‘momentul de inertie a paletei Ja = ‘); Ja=2e-007; Tm=sqrt(Ja*Kf)) %l=input(‘lungimea tijei paletei l = ‘); l=0.024; l1=0.0305; %p0=input(‘presiunea de alimentare p0 = ‘); p0=70e005; %x0=input(‘distanta initiala ajutaj-paleta x0 = ‘); x0=40e-006; Daj=0.6-003; %Daj – diametrul ajutajului; Kh=pi*(Daj^2)*l1/4; %gama=G0/Gdr; %beta=input(‘coeficient beta = ‘); beta=0.55; gama=sqrt(1+beta^2); Kpa=4*gama^2/((1+beta^2+gama^2)^2); Kpx=Kpa*p0/x0; Ap=0.785e-004; % Ap – aria sectiunii pistonului distribuitorului; Kr=0.05; % Kr – coeficient de elasticitate tija convertor – cilindru distribuitor; E=1.5e009; V=10e-006; c1=200; m1=20e-003; %c2=0.66e006; c2=2*E*Ap^2/V; Kt=0.003; % Kt = Kteta, coeficientul tensiunii electromotoare %KA=input(‘amplificarea semnal intrare KA = ‘); KA=10; KR=input(‘coeficient amplificare regulator KR = ‘); Ti=input(‘constanta de integrare Ti = ‘); %Kd=input(‘coeficient reactie negativa deplasare Kd = ‘); Kd=50; %Kqxd=input(‘coeficient debit – deplasare pentru sertar Kqxd = ‘); Kqxd=2.5; %am=input(‘constanta am = ‘); am=1.42e-014; %Am=input(‘constanta Am = ‘); Am=0.0015;
208

ANEXA 2

<text>

%Kqp=input(‘constanta debit-presiune pentru sertar Kqp = ‘); Kqp=0.85e-011; b1=KA*KR/Ti; b2=KA*KR/L; a17=-KR*Kd/T1; a21=1/L; a22=-1/Te; a24=-Kt/L; a27=-KR*Kd/L; a34=1; Km=10; % Km – constanta cuplu-curent; V0=2.48e-004; cv=0.2; M1=15.114; M2=500; M3=3500; a42=Km*Kmt/(Tm^2); a43=-(1/(Tm^2)+Kmt*Kh*l*Kpx/(Tm^2)); a44=-2*Csim/Tm; a45=-Kr*Kmt/(Tm^2); a56=1; a63=Ap*l*Kpx/m1; a65=-c2/m1; a66=-c1/m1; a78=1; a881=-cv/M1; a891=Am/M1; a882=-cv/M2; a892=Am/M2; a883=-cv/M3; a893=Am/M3; a95=2*E*Kqxd/V0 a98=-2*Am*E/V0 a99=-2*E*(Kqp+am)/V0; A11=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0]; A12=[a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0]; A13=[0 0 0 a34 0 0 0 0 0]; A14=[0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0]; A15=[0 0 0 0 0 a56 0 0 0]; A16=[0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0]; A17=[0 0 0 0 0 0 0 a78 0]; %A18=[0 0 0 0 0 0 0 a88 a89]; A19=[0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; %A=[A11;A12;A13;A14;A15;A16;A17;A18;A19]; A1=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0
209

<text>

0 0 0 0 0 0 0 a881 a891 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; A2=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0 0 0 0 0 0 0 0 a882 a892 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; A3=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0 0 0 0 0 0 0 0 a883 a893 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; b=[b1;b2;0;0;0;0;0;0;0]; c=[0 0 0 0 0 0 1 0 0]; d=0; t=0:0.01:0.07; y1=step(A1,b,c,d,l,t); y2=step(A2,b,c,d,l,t); y3=step(A3,b,c,d,l,t); plot(t, y1,’-w’, t,y2,’—w’,t,y3,’-.w’);grid; xlabel(‘-y1,--y2,-.y3, daj=0.6,x0=40,beta=0.55,E=1.5,T1=0.12 t[s]’) ylabel(‘xc [m]’); title(‘Raspuns indicial sistem de actionare hidraulic’); %%print –dmeta c:\acthdr\indsist1.wmf; w=logspace(-2,2.5,200) w1=log(w); {Atens, fazas1]=bode(A1,b,c,d,l,w); {Atens, fazas2]=bode(A2,b,c,d,l,w); {Atens, fazas3]=bode(A3,b,c,d,l,w); plot(w1,Atens1l,’-w’,w1,Atens21,’--w’,w1,Atens31,’-1.w’);grid; xlabel(‘-AdB1,--AdB2,-.AdB3, log10(w)’); ylabel(‘AdB(w)’); title(‘Caracteristici Atenuare pulsatie- sistem hidraulic’); %%print –dmeta c:\acthdr\rfsist1a.wmf; plot(w1,fazas1,’-w’,w1,fazas2,’—w’,w1,fazas3,’-.w’);grid; xlabel(‘fazs1,--fazs2,-.fazs3, lof10(w)’); ylabel(‘faza-grade’); title(‘Caracteristici Faza-pulsatie – Sistem hidraulic’); %%print –dmeta c:\acthdr\rfsist1f.wmf;

210

<text>

%Program de modelare a sistemului de reglare a motorului hidraulic %functionarea in regim de urmarire format long %k=capacitatea maxima a unitatii hidrostatice; k=1.86E-6; %v0=input('volumul acumulatorului v0='); v0=2.25E-3; Eu=1.5E9; taua=v0/Eu; k1=input('coeficient de reactie k1='); %k1=0.04; k2=input('coef. de amplificare al traductorului de deplasare k2='); %k2=20; k3=input('coef. de amplificare al traductorului de deplasare k3='); %k3=3; k4=input('coef. de amplificare viteza piston k4='); k5=input('coef. de amplificare a tensiunii curentului k5='); %k5=8E-3; k6=input('coef. de amplificare servomotor k6='); %k6=15; k8=input('coef. de capacitate k8='); %k8=33; %om0=input('viteza initiala om0='); om0=78.5; k9=k*om0; %apd=gradientul liniarizat al pierderilor de debit; apd=0.13E-9; k10=1/apd; %psi0=input('coef. de basculare psi0='); %etamh=input('randament mecano-hidraulic etamh='); psi0=0.5; etamh=0.55; k11=k*etamh*psi0; %bpc=input('gradient liniarizat al pierderilor in cuplu'); bpc=0.02; k12=1/bpc; k13=k*psi0; %p0=input('presiunea p0='); p0=60E5; k14=k*etamh*p0; kR=input('factor de amplificare al regulatorului kR='); Td=input('constanta de intarziere Td='); taud=input('constanta de derivare taud='); tau4=input('constanta de timp a traductorului de deplasare tau4='); tau6=input('constanta de timp a servomotorului tau6='); %tau6=0.32; %tau10=constanta de timp a motorului; tau10=24.24E-3; tau12=1.12; kRp=kR*k5*taud/Td;
211

ANEXA 3

<text>

a11=-1/Td; a12=-(kRp*k2*k6/tau6)*(k3+k4/tau4); a13=kRp*(k2/tau6*(k4/tau4+k3)-k1*k8*k12*k14/tau12); a14=-kRp*k1*k11*k12/tau12; a15=kRp*k1/tau12; a16=kRp/tau4; a21=1; a23=-k2*k3*k5*kR; a25=-k1*k5*kR; a26=-k5*kR; a32=k6/tau6; a33=-1/tau6; a43=-k8*k9*k10/(tau10+k10*taua); a44=-1/(tau10+k10*taua); a45=-k10*k13/(tau10+k10*taua); a53=k8*k12*k14/tau12; a54=k11*k12/tau12; a55=-1/tau12; a62=k2*k4*k6/(tau4*tau6); a63=-k2*k4/(tau4*tau6); a66=-1/tau4; a=[a11 a12 a13 a14 a15 a16; a21 0 a23 0 a25 a26; 0 a32 a33 0 0 0; 0 0 a43 a44 a45 0; 0 0 a53 a54 a55 0; 0 a62 a63 0 0 a66]; %disp('a='); %disp(a); %pause(5) b(1,2)=kRp*k1*k12/tau12; b(2,1)=kR*k5; b(4,3)=k10/(tau10+k10*taua); b(5,2)=-k12/tau12; b=[0 b(1,2) 0 ;b(2,1) 0 0; 0 0 0; 0 0 b(4,3);0 b(5,2) 0;0 0 0] c=[0 0 1 0 0 0;0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0] d=[0 0 0;0 0 0;0 0 0]; Te=input('pasul de timp Te='); n=input('numar de puncte n='); t=0:Te:(n-1)*Te; u=[]; for i=1:n, u(i,1)=1; u(i,2)=0; u(i,3)=20E-6; end %disp('u='); %disp(u); %pause(5);
212

<text>

y=lsim(a,b,c,d,u,t); figure; subplot(222), plot(t,y(:,1),'-');grid; title(' y=f(Ur),yo=15'); subplot(223), plot(t,y(:,2),'-');grid; title(' p=f(Ur),po=60'); xlabel('Wo=78.5,nmh=0.55,o=0.5,po=60'); %pause; %print-dpcx16 C:\mot412.pcx; subplot(221), plot(t,y(:,3),'-');grid; title(' w=f(Ur),Wo=78.5'); pause; %print-dpcx16 C:\mot41.pcx pause; end

213

Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
1. 2. 3. 4. 5. 6. Backé, W., Servohydraulik, RWTH, Aachen, 1988. Başta, T.M., Ghidravliceschie privodî letatelnâh apparatov, Maşinostroenie, Moskva, 1969. Başta, T.M., Ghidravliceschie slediaşcie privodî, Moskva, 1960. Bălăşoiu V., Hidraulica sistemelor de acţionare, Editura “MIRTON”, Timişoara, 1996. Bălăşoiu, V., Echipamente hidraulice de acţionare, Editura Eurostampa, Timişoara, 2001 Bălăşoiu V., Razga C., Chiriţă C., Călăraşu D., Experimental Research of the Speed Values in Working Chamber of the Cylindrical Slide-Valve Distributor Using Worm Film Transducers DISA, Conferinţa internaţională de sisteme de fabricaţie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iaşi, tom XLVII (LI) 2001, 209-216. Călăraşu D., Reglarea secundară a sistemelor de acţionare hidrostatică în regim de presiune cvasiconstantă, Editura MEDIATECH, 1999 Călăraşu D., Chiriţă C., Călătoru A., Elemente ferofluidice pentru poziţionare şi control a distanţelor mici, Hidraulica nr. 3-4, 2000, 7375. Călăraşu D., Rusu I., The Optimisation of the Dynamic Behavior of an Electro-Hydraulic Positioning System Using State Feedback, TSTM-7, Romanian Academy, 2001, 162-167. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., The Experimental Study of the Dither Signal of the Servovalve Hysteresis, Buletin I.P.Iaşi, tomul XLVI (L), Supliment 2000 – Mecanica Fluidelor, Construcţii de Maşini, 235-238. Călăraşu D., Chiriţă C., Mathematical Model for Electro-Hydraulic System with Secondary Control in Constant Pressure Regime, Buletin I.P.Iaşi, tomul XLVI (L), Supliment 2000 – Mecanica Fluidelor, Construcţii de Maşini, 609-612. Călăraşu D., Mathematical Model of a Positioning Hydraulic Servosystem Driven by a Servovalve, Conferinţa internaţională Mangeron, Buletin I.P.Iaşi, tom XLVII (LI), Supliment 2001, 543-548 Călăraşu D., Numerical Simulation and Experimental Tests For Positioning Hydraulic System Driven by a Servovalve, Conferinţa
214

7. 8. 9. 10.

11.

12. 13.

Automatizarea sistemelor hidraulice

14. 15.

16.

17.

18.

19.

20.

21.

22.

internaţională Mangeron, Buletin I.P.Iaşi, tom XLVII (LI), Supliment 2001, 549-554 Călăraşu D., Utilizarea acumulatorului pneumohidraulic ca sursă de presiune gazostatică pentru încercarea armăturilor, Hidraulica nr. 1, 1999, 21-24. Călăraşu D., Şerban E., Patelli D., Torque Sense Sensor for the Changing of Rotative Hydraulic Unit Working Regime, Conferinţa internaţională de sisteme de fabricaţie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iaşi, tom XLVII (LI) 2001, 223-228. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., Electrohydraulic Servosystem Servocontroller for Hydraulic Rotative Engine Rotation Control, Conferinţa internaţională de sisteme de fabricaţie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iaşi, tom XLVII (LI) 2001, 217-222. Călăraşu D., Chiriţă C., Hanganu A., Javgureanu V., Cercetări asupra comportării dinamice a sistemului de reglare automată a unui motor hidraulic cu capacitate reglabilă, Conferinţa Internaţională TMCR`99, Chişinău, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 175-178. Călăraşu D., Chiriţă C., Hanganu A., Plugaru C., Influenţa unor parametri constructivi ai servovalvei asupra performanţelor dinamice ale unui sistem electrohidraulic de urmărire automată a poziţiei, Conferinţa Internaţională TMCR`99, Chişinău, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 179-182. Călăraşu D., Chiriţă C., Hanganu A., Dispozitive, unelte şi echipamente flexibile acţionate hidraulic de surse de înaltă presiune, Conferinţa Internaţională TMCR`99, Chişinău, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 225-227. Călăraşu D., Mathematical Model of a Positioning Hydraulic Servosystem Driven by a Servovalve, Conferinţa Internaţională de Mecanică Teoretică şi Aplicată “Dimitrie Mangeron” Iaşi 5-6 oct. 2001, Buletinul Inst. Polit. Iaşi, Tom XLVII(LI), Supliment 2001, Construcţii de Maşini, 543-548. Călăraşu D., Numerical Simulation and Experimental Tests for a Positioning Hydraulic System Driven by a Servovalve, Conferinţa Internaţională de Mecanică Teoretică şi Aplicată “Dimitrie Mangeron” Iaşi 5-6 oct. 2001, Buletinul Inst. Polit. Iaşi, Tom XLVII(LI), Supliment 2001, Construcţii de Maşini, 549-554. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., Electrohydraulic Servosystem Servocontroller for Hydraulic Rotative Engine Rotation Control, ICMS 2001, Buletinul Inst. Polit. Iaşi, Tom XLVII(LI), Supliment Maşini Unelte şi Scule, Construcţii de Maşini, 2001, 217-222.
215

Bibliografie

23.

24.

25.

26.

27.

28. 29. 30.

31. 32.

Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., Torque Sense Sensor for the Changing of Rotative Hydraulic Unit Working Regime, ICMS 2001, Buletinul Inst. Polit. Iaşi, Tom XLVII(LI), Supliment Maşini Unelte şi Scule, Construcţii de Maşini, 2001, 223-228. Călăraşu D., Livinţ Gh., Modelul matematic pentru un sistem de acţionare hidrostatică cu reglare secundară în regim de presiune constantă, Prima conferinţa internaţională de sisteme electromecanice SIELMEC’97, vol II, Ed. Tehnica Chişinău, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 78-81. Călăraşu D., Chiriţă C., Mathematical Model for an ElectroHydraulic System with Secondary Control in Constant Pressure Regime, Buletinul Institutului Politehnic Iaşi,publicat de Univ.Tehnică ,,Gh.Asachi’’ Iaşi, Tomul XLVI(L) Supliment 2000,Secţia Construcţii de Maşini,609-612. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., The Experimental Study of the Dither Signal of the Servo – Valve Hysteresis, Buletinul Institutului Politehnic Iaşi,publicat de Univ.Tehnică ,,Gh.Asachi’’ Iaşi, Tomul XLVI(L) Supliment 2000,Secţia Construcţii de Maşini,235-238. Călăraşu D., Livinţ Gh., Patelli D., Cercetări experimentale privind comportarea dinamică a unui sistem de reglare hidrostatică secundară în regim de presiune constantă, Prima conferinţa internaţională de sisteme electromecanice SIELMEC’97, vol II, Ed. Tehnica Chişinău, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 70-73 Călăraşu D., Cotae C., Olaru R., Magnetic Fluid Brake, Journal of Magnetism and Magnetic Materials, vol.201, 1999, 401-403, NorthHoland ELSEVIER SCIENCE. Călăraşu D., Livinţ Gh., Chiriţă C., Dinamica sistemului de reglare automată a unui motor cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă, Hidraulica, nr.2, 1998, 4-8. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., Chiriţă C., Încercarea experimentală a unui servosistem de reglare automată a unui motor hidraulic rotativ în regim de presiune constantă, Hidraulica, 1998, nr.3, 43-45. Călăraşu D., Patelli D., Şerban E., Chiriţă C., Influenţa parametrilor semnalului de Dither asupra histerezisului unei servovalve, Hidraulica, 1998, nr.4, 31-33. Călăraşu D., Utilizarea acumulatorului pneumohidraulic ca sursă de presiune gazostatică pentru încercarea armăturilor, Hidraulica, 1999, nr. 1, 21-24

216

Automatizarea sistemelor hidraulice

33. 34.

35. 36. 37. 38.

39.

40.

41. 42. 43. 44. 45. 46.

Călăraşu D., Livinţ Gh., Modelarea numerică şi studiul comportării dinamice a unui sistem de reglare hidrostatică secundară în regim de presiune constantă, Construcţia de Maşini, 1999 (51), nr.9-10, 13-19. Călăraşu D., Rusu I., Zahariea D., Influenţa acumulatorului pneumohidraulic asupra performanţelor dinamice ale unui sistem hidraulic cu reglare secundară, Buletinul Ştiinţific al Universităţi Politehnica din Timişoara,Tom 44(58), Mecanica, 1999, 403-408. Călăraşu D., Olaru R., Pal C., Petrescu C., Electromechanical Device for Electropneumatic Convertor, Buletinul IPIaşi, Tomul XLV(IL), Fasc.5, 1999, 134-137. Călăraşu D., Livinţ Gh., Synthesis of Electrohydraulic Positioning Element with State Feedback, Buletinul IPIaşi, Tomul XLV(IL), Fasc.5, 1999, 138-142. Chiriţă C., Călăraşu D., Acţionarea hidraulică a maşinilor unelte, Ed. PANFILIUS Iaşi 2001. Chiriţă, C., Călăraşu, D., Hanganu, A. C., Numerical Modelling and Dynamic Behaviour Investigation of an Electro-hydraulic System for Position Control, Optimizarea proiectării şi tehnologiilor de prelucrare în construcţia de maşini, TSTM5 Bacău, OPROTEH’99,1999, 136-139. Chiriţă C., Călăraşu D., Mathematical Model for an Electrohydraulic System for Automatic Position Control, Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, publicat de Univ.Tehnică ,,Gh.Asachi’’ Iaşi, Tomul XLVI(L) Supliment 2000, Secţia Construcţii de Maşini,239-242. Cotae C., Baltag O., Olaru R., Călăraşu D., Constandache D., The Study of a Magnetic Fluid Based Sensor, Journal of Magnetism and Magnetic Materials, vol.201, 1999, 394-397, North-Holand ELSEVIER SCIENCE Deacu, L., Banabic, D., Rădulescu, M.M., Raţiu, C., Tehnica hidraulicii proporţionale, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1989. Dransfield, P., Hydraulic Control Systems – Design and Analysis of Their Dynamics, Springer –Verlag, Berlin, 1981. Dranzdil, M., Einflusses eines gesteuerten Hydromotor auf das dynamische Ver halten eines Servoantriebe, O-P, 16, 1972, Nr.6. Florea, I., Mecanica fluidelor, Editura Didactică şi.Pedagogică, Bucureşti, 1979. Gamînin, M.S., ş.a., Ghidravliceschie slediaşcie privod sistem upravleniea, Maşinostroenie, Moskva, 1972. Ionescu, F., Mecanica fluidelor şi acţionări hidraulice şi pneumatice, Editura Didactică şi Pedagogică., Bucureşti, 1980.
217

Bibliografie

47. 48. 49. 50. 51. 52.

53.

54. 55. 56. 57. 58. 59. 60. 61. 62. 63.

Ionescu, V., Sinteza structurală a sistemelor liniare, Editura Academiei, Bucureşti, 1979. Ionescu, I., Mareş, C., Servovalve electrohidraulice, Editura Lux Libris, Braşov, 1996. Krassov, I.M., Elementele sistemelor de reglare automată hidraulice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1965. Lewis, E., Stern, H., Sisteme automate hidraulice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1968. Livinţ, Gh., Teoria sistemelor automate, Editura Gama, Iaşi, 1996. Livinţ Gh., Călăraşu D., Studiul comportării dinamice a unui sistem de reglare hidrostatică secundară în regim de presiune constantă, prin modelare numerică, Prima conferinţa internaţională de sisteme electromecanice SIELMEC’97, vol II, Ed. Tehnica Chişinău, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 74-77 Livinţ Gh., Călăraşu D., Poboraniuc M., Chiriţă C., On the Synthesis of an Electrohydraulic Positioning System with State Feedback and Proportional Integrator Element on Error, 3rd International Scientific Conference ELECTRO’99, 25-26 May 1999, Zilina, Slovak Republic,128-133. Livinţ Gh., Călăraşu D., Synthesis of Electrohydraulic Positioning Element with State Feedback, Buletin I.P.Iaşi, tomul XLV (IL), Fasc. 5, 1999, Electrotehnică, Energetică, Electronică, 138-142 Mareş, C., Aspecte din problematica sistemelor mecanohidraulice şi electrohidraulice, vol.I. Editura Romcartexim, Bucureşti, 1997. Marin, V., Marin, A., Sisteme hidraulice automate. Construcţie, reglare, exploatare, Editura Tehnică, Bucureşti, 1987. Marin, V., Sisteme hidraulice de acţionare şi reglare automate, Editura Tehnică, Bucureşti, 1980. Matei, P., Călăraşu, D., Acţionări hidraulice şi pneumatice, Vol I, I.P.Iasi, 1984. Matei, P., Călăraşu, D., Acţionări hidraulice şi pneumatice, Vol II, I.P.Iasi, 1987. Mazilu, I., Marin, V., Sisteme hidraulice automate, Editura Academiei, Bucureşti, 1982. Merritt, H. E., Hydraulic Control Systems, JW&S, New York, 1967. Oprean, A., Marin, V., Acţionări hidraulice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1976. Olaru R., Călăraşu D., Cotae C., Magnetic Fluid Actuator, Sensors and Actuators A, vol.202, 2000, 354-358, North-Holand ELSEVIER SCIENCE.
218

Automatizarea sistemelor hidraulice

64. 65. 66. 67. 68. 69.

Oprean, A., Hidraulica maşinilor unelte, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982. Oprean, A., Ispas, C., Acţionări şi automatizări hidraulice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1989. Sebastian, L., Automatica, E.D.P., Bucureşti, 1972. Vasiliu N, Catană, I., Transmisii hidraulice şi electrohidraulice, vol.I, Maşini hidraulice volumice. Editura Tehnică, Bucureşti, 1988 Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catană, I., Transmisii hidraulice şi electrohidraulice, vol. II, Reglarea maşinilor hidraulice volumice, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1997 Vasiliu N.,Vasiliu D., Seteanu I., Rădulescu V., Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice. Fundamente şi aplicaţii, vol. II, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999

219

Referat
Cu privire la manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Călăraşu

Subsemnatul dr. ing. Hugo Rosman, profesor consultant la facultatea de Electronică şi Telecomunicaţii a Universităţii Tehnice “Gh. Asachi” din Iaşi, analizând manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l. conf. univ. dr. ing. Doru Călăraşu, sunt în măsură să fac următoarele aprecieri : 1. Cu privire la oportunitatea publicării lucrării Sistemele hidraulice automate cunosc, în prezent, nu numai o arie largă de răspândire, ci şi un grad înalt de diversificare datorită unor proprietăţi specifice, remarcabile, dintre care se pot cita : simplitatea, robusteţea şi fiabilitatea lor. Mai mult, aceste proprietăţi precum şi altele le fac competitive cu celelalte tipuri de sisteme automate încât se întrevede, chiar în viitorul apropiat, o amplificare a preocupărilor specialiştilor în direcţia conceperii unor noi sisteme hidraulice automate, mai performante. Pe de altă parte, este necesar să se semnaleze faptul că literatura de specialitate din România este ilustrată, în prezent, de un număr extrem de redus de cărţi având tematica abordată de d-l D. Călăraşu. Aceste aprecieri constituie o justificare a necesităţii publicării unei cărţi dedicate studiului, cu mijloace moderne, a sistemelor hidraulice automate, bineînţeles pe baza unei informaţii ample şi recente. Este exact ceea ce a întreprins d-l dr. ing. D. Călăraşu în cadrul manuscrisului analizat. 2. Cu privire la conţinutul lucrării Lucrarea este divizată în şase capitole, precedate de o prefaţă şi având, în încheiere, trei anexe, conţinând tot atâtea programe originale, elaborate de autor precum şi bibliografia utilizată la elaborarea manuscrisului. Aceasta din urmă conţine 69 de titluri, dintre care 40 de lucrări aparţin autorului, la 29 dintre acestea fiind prim sau singur autor. Primul capitol conţine o serie de noţiuni generale privind sistemele hidraulice automate şi anume : clasificarea şi structura sistemelor automate, intrări tipice folosite în studiul sistemelor automate, parametrii caracteristici ai sistemului automat, performanţele sistemelor automate, studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate, soluţiile ecuaţiilor diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi şi interpretarea lor, transformata Laplace şi funcţia de transfer a sistemelor automate, studiul sistemelor automate în domeniul frecvenţă şi caracteristicile de frecvenţă, stabilitatea sistemelor automate. Al doilea capitol este consacrat amplificatoarelor hidrostatice. După o serie de generalităţi, privind în special clasificarea amplificatoarelor hidrostatice, se studiază amănunţit amplificatoarele

mecanohidraulice comandate prin sertăraş, amplificatoarele electrohidraulice cu ajutaj-paletă, cele mecanohidraulice comandate prin tub mobil precum şi amplificatoarele hidraulice cu jeturi. În cel de al treilea capitol se studiază modelarea matematică a elementelor sistemelor hidraulice automate. Este vorba de modelele matematice ale : pompei cu debit constant, pompei cu debit reglabil, motorului hidraulic rotativ cu debit constant, motorului cu debit reglabil, motorului hidraulic liniar, distribuitoarelor discrete, droselului cu comandă directă, supapei cu comandă directă precum şi modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate. Modelarea matematică s servovalvelor şi unele rezultate obţinute prin simulare numerică sunt abordate în capitolul al patrulea. După câteva precizări privind formularea problemei, se studiază succesiv modelarea matematică şi simularea numerică a servovalvei. Capitolul al cincilea este consacrat studiului problemelor legate de analiza dinamică a unui servosistem electrohidraulic de urmărire a poziţiei liniare. Problemele cercetate se referă la structura servosistemului, modelul matematic al servosistemului, modelul intrare-stare-ieşire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziţiei. În încheierea capitolului se prezintă o serie de rezultate obţinute prin simulare numerică şi anume răspunsul indicial şi cel în frecvenţă al servosistemului electrohidraulic de urmărire automată. Ultimul capitol – al şaselea – reuneşte o serie de probleme privitoare la analiza dinamică a unui sistem electrohidraulic cu reglare secundară în regim de presiune constantă. Anume, se studiază principiul reglării, structura sistemului de acţionare hidrostatică cu reglare pe unitatea secundară în regim de presiune constantă, modelarea matematică a elementelor din bucla de reglare a unităţii hidrostatice secundare, modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă, analiza modelului matematic al sistemului de reglare automată a motorului hidrostatic cu capacitate reglabilă în regim de presiune constantă. În finalul capitolului sunt incluse rezultatele obţinute prin simulare numerică pe calculator. 3. Cu privire la metodele de investigaţie utilizate D-l conf. univ. dr. ing. Doru Călăraşu se bazează, în studiul efectuat, pe cunoştinţe şi procedee aparţinând : a) teoriei reglajului automat, b) domeniului maşinilor hidraulice, c) metodelor numerice, asistate de calculator. Făcând o evaluare a ponderii acestor procedee în economia lucrării se poate afirma că dozarea lor este făcută cu mult discernământ, rezultat al activităţii didactice îndelungate a autorului, dar şi al unei cunoaşteri profunde a problemelor abordate. 4. Cu privire la accesibilitatea textului manuscrisului Deşi autorul foloseşte metode de investigaţie a problemelor cercetate bazate pe procedee cu grad înalt de dificultate, manuscrisul se citeşte cu uşurinţă, logica expunerii şi stilul clar şi concis, în acelaşi timp, conferindu-i un nivel ridicat de accesibilitate. 5. Cu privire la cititorii cărora li se adresează textul manuscrisului Graţie specificului problemelor abordate, diversităţii lor, nivelului de analiză a acestora dar şi a modului de organizare a materialului studiat, manuscrisul va trezi, cu siguranţă, interesul unui număr mare de cititori începând cu studenţi de la facultăţile cu profil mecanic sau energetic şi terminând cu cercetători din aceleaşi domenii, fără a omite inginerii şi tehnicienii care lucrează în ramurile respective.

Concluzii Pe baza analizei efectuate se pot degaja următoarele concluzii : 1. Tema abordată în manuscris este de mare actualitate. 2. Textul este elaborat pe baza unei bibliografii ample cuprinzând numeroase lucrări, din domeniu, ale autorului. 3. Nivelul studiului întreprins este ridicat fără a împieta asupra uşurinţei înţelegerii problemelor tratate. 4. Manuscrisul, atunci când va fi tipărit şi difuzat, va atrage interesul unui mare număr de cititori cu preocupări în domeniul sistemelor automate hidraulice. Faţă de aceste concluzii recomandăm călduros tipărirea manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Călăraşu având convingerea fermă că succesul difuzării cărţii va fi pe deplin asigurat. Prof. cons. dr. ing. Hugo Rosman Iaşi 20 martie 2002

Referat
Cu privire la manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Călăraşu

Subsemnatul dr. ing. Radu Olaru, profesor la facultatea de Electrotehnică a Universităţii Tehnice “Gh. Asachi” din Iaşi, în urma analizei manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l dr. ing. Doru Călăraşu, constat următoarele : Automatizarea sistemelor hidraulice reprezintă, în contextul tehnic actual, un domeniu de interes deosebit. Avantajele remarcabile ale sistemelor hidraulice automate rezultă din îmbinarea performanţelor acţionărilor hidraulice cu cele ale electronicii şi informaticii. Cercetarea în domeniul sistemelor hidraulice automate are un caracter interdisciplinar, fiind necesare cunoştinţe din mecanica fluidelor, acţionări hidraulice şi pneumatice, electrotehnică, electronică, teoria sistemelor automate, informatică etc. Lucrarea este structurată în şase capitole în care sunt prezentate elementele din teoria sistemelor automate, modelele matematice specifice sistemelor hidraulice, metodele de rezolvare, rezultate ale simulărilor numerice şi programele utilizate. În capitolul 1 sunt prezentate noţiunile teoretice generale privind studiul sistemelor hidraulice automate. Se pune accent, prin exemple, pe modul de aplicare a teoriei generale la sistemel hidraulice. În capitolul 2 sunt prezentate tipurile principale de amplificatoare hidrostatice, soluţiile constructiv-funcţionale şi problemele specifice de calcul. În capitolul 3 se prezintă modelele matematice şi schemele bloc ale principalelor elemente hidraulice. Este expus modul de realizare a modelului matematic pentru un sistem automat utilizând modelul generalizat.

Deoarece servovalva este un element complex de interfaţă între comanda electrică şi acţionarea hidraulică, în capitolul 4 este prezentat modul de elaborare a modelului matematic al acesteia, modelul intrare-stare-ieşire şi rezultatele simulărilor numerice. În capitolele 5 şi 6 se prezintă modul de elaborare a modelelor matematice şi analiza dinamică prin simulare numerică pe calculator pentru două tipuri de sisteme hidraulice automate, primul de reglare a poziţiei şi al doilea cu reglare secundară în regim de presiune constantă. Lucrarea se bazează pe cunoştinţe şi procedee aparţinând teoriei reglajului automat, domeniului maşinilor hidraulice şi metodelor numerice asistate de calculator. Se poate afirma că dozarea procedeelor utilizare în lucrare este făcută cu mult discernământ, rezultat al activităţii didactice îndelungate a autorului, dar şi al unei cunoaşteri profunde a problemelor abordate. Autorul foloseşte metode de investigaţie a problemelor cercetate bazate pe procedee cu grad înalt de dificultate. Manuscrisul se citeşte cu uşurinţă, logica expunerii şi stilul clar şi concis conferindu-i un nivel ridicat de accesibilitate. Manuscrisul se adresează studenţilor care studiază sistemele hidraulice automate, cercetătorilor, inginerilor şi tehnicienilor care lucrează în domeniul respectiv. În urma analizei textului manuscrisului se evidenţiază următoarele concluzii : 1. Manuscrisul se încadrează, prin tematica abordată, în contextul tehnic actual. 2. Studiul bibliografic este pe domeniu, amplu şi cuprinde lucrări cu caracter personal ale autorului. 3. Se consideră că publicarea manuscrisului reprezintă un ajutor pentru studenţii şi specialiştii care abordează probleme legate de sistemele hidraulice automate. Recomand tipărirea manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de domnul conf. dr. ing. Doru Călăraşu. Prof. dr. ing. Radu Olaru Iaşi 16 martie 2002

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful