Krajnji obraun Krajnji obraun (izvedeno je iz "svodjenja racuna, ili vam obracunavanja plovnih dana) je jednostavan matematiki postupak

za utvrivanje trenutnog mesta broda (plovila) po unapredjenju prethodnih pozicija kroz vec utvrdjen pravac, kao i utvrdjivanje brzine informacija tokom odredjenog vremenskog perioda (Dunlap i Shufeldt, 1972). Koncept je bio mehaniki primenjen na automobilske navigacije ve 1910.godine, kada je Dzonsova ziva karta predstavljena (reklamirana) kao sredstvo zamene papirnih karti, i otklanjanje napora vezanih za pronalazenje puta (lociranje), (Catling1994). Ovaj vrlo primitivni, ali pionirski sistem rotacije tocka, racunao se da izvedemo uzduzni pomak ukljucujuci i sifrarnik tarnog pogona upravljaca (volana) za izracunavanje tarifnog broja, i upravo zbog toga je to predmet celokupnih gresaka koje nisu dopustile njegov krajnji uspeh. Velika veina kopnenih pokretnih robotskih sistema koji se upotrebljavaju danas, oslanjaju se na vrlo sline potpune sheme za obraun, da formiraju okosnicu njihove navigacijske strategije, ali kao i njihovim nautikim podudarnicima, koji se povremeno nuliraju iz akumuliranih greski koje se vracaju sa popravki iz udruzenja navigacijske pomoci. Najjednostavnija implementacija smanjenog obrauna ponekad se naziva odometrija (broj predjenih kilometara), terminologija koja podrazumeva premetanje, pomeranje vozila na putu putovanja i koja direktno proizlazi iz nekog brodskog "brojaa kilometara", kao u sluaju Dzonsove zive karte. Zajedniko sredstvo odometrijske instrumentacije ukljuuje optike ifrarnike direktno povezane sa motornim armaturama ili osovinama tockova/volana. U spoljasnjoj upotrebi, magnetni senzori blizine se ponekad koriste za opazanje malog, stalnog magneta (ili magneta) povezanih (prikacenih) za poognska vozila, kao sto se obicno vrsi u automobilskoj industriji za snabdevanje povratne brzine tempomat opreme. Alternativno, induktivni senzori su sluzili za otkrivanje zubaca (zupcanika) na tockovima (upravljacima) ili pojedinacih delova neosetljive staze, kada nijedno rotaciono vratilo nije povoljno izlozeno, sto je cesto slucaj konvencionalnom, ne-drumskom opremom. 2.1.1. Potenciometri (merai potencijala) Potenciometri, ili skraeno potovi, se esto koriste kao jeftina rotaciona pomeranja senzora u malim brzinama, osrednje tanosti programa, pri tom ne ukljuujui kontinuiranu rotaciju. (Npr. i ROBART I i ROBART II koriste precizne potenciometre za usmeravanje vodee PAN pozicije). Princip funkcionisanja navedenog je promenljiva otpornost naponskog kolinika (slika 2-1), gde je izvorna slavina (centralni izvor) mehaniki spojen brisa koji se kree preko elementa otpora zajedno sa rotacionom osovinom. Raznovrsnost (sorta, vrsta) odnosa (smanjivanja) definiui otpor kao funkciju pomeranja brisaa su primenjivani (upotrbljivani) u proizvodnji (proizvoenju) potenciometara (tj. Audio, logaritamski, sinusoigalni, linearni) sa linearnim suavanjem (smanjenjem) kao najeom emom u poziciji oitavanja programa. Slika 2-1. Za potenciometar sa linearnim suavanjem izlazni napon (Vo) je direktno povezan sa srazmerom trenutnog (stvarnog) i punog pomeranja skale.

Prednosti principa potenciometarskih senzora su veoma niska cena i jednostavnost povezivanja (interfejsa). Regulisani jednosmerni napon se primenjuje preko celog otpora R, kao to je i prikazano. Izlazni napon je dat jednainom, gde je: Vo=izlazni napon iz brisaa Vref=referentni napon potenciometra r=brisai zemljinog otpora R=ukupna otpornost potenciometra. Za ureaje sa linearnim suavanjem, koeficijent r/R je upravo jednak odnosu stvarnog i punog (potpunog) pomeranja brisaa, pri tom zanemarujui mnoge efekte. Poto je izlazni napon takoe linearna funkcija referentnog napona Vref, treba povesti rauna o regulisanju buke u slobodnoj ponudi. Potenciometri namotani icom mogu da pokazuju (u delovima) delimino merenje u performansama, kao to je prikazano na slici 2-2, s obzirom da otpor nije uestalo (stalno) promenljiv, ali umesto toga, postepeno je izasao kao rezultat KALEM dizajna (Fraden 1993). Pored toga, brisai e privremeno skratiti susedne namotaje (navojke) u prolazu, time menjajui ukupan efektivan (delotvoran) otpor. Najbolji precizni potenciometri s toga upotrebljavaju kontinuirani otporni sloj proizveden od uglenika, provodne plastike ili meavine keramike i metala poznatog kao KERMET. Dok potenciometar dobrog kalema moe da proizvede prosenu rezoluciju od oko 0,1% pune skale, visokog kvaliteta ureaja otpornog filma, koji su generalno ogranieni proizvodnim tolerancijama, pri tom reguliui jednolinost otpornog elementa (Fraden, 1993). Slika 2-2. Klizni brisai (A) mogu naizmenino dolaziti u kontakt sa jednom ili dve ice istovremeno, uvoenjem izlazne neodeenosti, u (B), u sluaju kalema potenciometra (adaptirano od Fradena, 1993). Pored znaajnog otpornog prenosivog optereenja na osovine, osnovni nedostatak potenciometraje njihova relativno slaba pouzdanost shodno nagomilavanju praine i neizbeno habanje brisaa, to se manifestuje bunim i nepravilnim radom. Ostale greke mogu biti labavost i/ili elastinost pri krunoj vonji, ukoliko nije direktno vezan za osovinu, kao i elektrina buka u analognoj izlaznoj liniji. Iz ovih razloga, upotreba potenciometra kao rotacionih, senzornih ureaja je opala poslednjih nekoliko godina u korist mnogosvestranih inkrementalnih optikih enkodera, koji e biti razmatrani u odeljku 2.1.3. 2.1.2. Sinhronizeri i rezolveri (ureaji za reavanje) rezolucije. Sinhronizeri su rotacioni mehaniki ureaji koji se koriste za prenos informacija elektronskim putem sa jednog mesta na drugo, sa velikom preciznou (varc i Graftajn, 1971). U sutini (zapravo), sinhronizer oblikuje (formira) promenljive spojnice transformatora koji se sastoji od AC-pobuenih namotaja rotora primarno i namotaja dva ili vie statora (sekundarno) simetrino rasporeenih oko rotora. Efektivno magnetna spojnica izmeu namotaja rotora i okolnih namotaja statora, varira u zavisnosti od orjentacije rotora. Maksimalna spojnica se javlja kada su polja rotora i statora paralelna, dok minimalna spojnica proizilazi kada je polje rotora pravougaono postavljeno u odnosu na pojedine namotaje statora. Kao posledica toga, uinak (proizvod) statora formira skup

AC signala ije odgovarajue veliine jedinstveno definiu ugao rotora, u bilo kom datom trenutku. Postoje razliite vrste sinhro tipova, i to: -Predajnici Kontrolni transformatori -Diferencijali Ureaji za reavanje (rezolveri) -Prijemnici Diferencijalni rezolveri - Linearni transformatori i - Tranzolveri Deirmegian (1990 a) prua sveobuhvatan postupak teorije operacija (izvedbi) za gore navedene komponente, praene ispitivanjem razliitih parametara dizajna i izvora greke koja se mora uzeti u obzir (1990 b). Najpoznatija sinhrona konfiguracija je verovatno trofazni par predajnika/prijemnika koji se esto koristi za daljinsko upravljanje ugaonih osovina. Rad sinhro prijemnika je elektrino identian glavnom prijemniku i povezan je tako da su namotaji statora za oba ureaja u paraleli, kao to je prikazano na slici 2-3. Namotaj rotora i na predajniku i prijemniku za daljinsko upravljanje reaguju na AC struju (400 Hz do nekoliko KHz), i obino se dobija putem kliznih prstenova. Kada su rotori prijemnika i predajnika identino usklaeni sa njihovim namotajem statora, pojedinani proizvodi (rezultati) statora e biti jednaki za oba ureaja a samim tim nee biti ni protoka struje. Slika 2-3. ematski prikaz tipinog daljinskog indikatora sinhrone konfiguracije (uzeto od varca i Graftajna, 1971). Nekoliko je osovina predajnika rotora pokrenuto nekom spoljnom silom ravnotea prethodno navedena dva e biti naruena, to e proizvesti razliiti napon, i time stvoriti strujne tokove u obe grupe (namotaja) statora. Ovi strujni tokovi izazivaju identian (jednak) obrtni momenat u oba rotora, ali poto je predajnika rotora oranien, obrtni momenat na rotoru prijemnika deluje tako da ponovo uspostavi centriranje, a time i ravnoteu (Dirmengian, 1990 a). Primetni efekat je uinak prijemnog namotaja koji e precizno pratiti bilo koje rotaciono pomeranje primeenih od strane udaljenih predajnika ulaznih namotaja. Vie od jednog predajnika moe biti upravljano zajednikim predajnikom. Npr., mornariki brodovi su opremljeni sa velikim brojem vodeih udaljenih indikatora (upravljaki iro repetitori), koji se nalaze u kormilarnici, u luci i (desnom krilu mosta), sve do signalnog mosta (na brodu) , dok je sam iro duboko ugraen unutar broda da smanji efekte kretanja bodova (tj. Nagib i ljuljanje). Rezolver je specijalna (posebna) konfiguracija sinhroma koja razvija napone proporcionalne sinusu i kosinusu uglu rotora, pa se esto koristi da razvije koliinu vektora u njegovim povezanim komponentama. Tipian primer se da videti u vazduhoplovnoj industriji gde se rezolveri koriste za izvoenje koordinatnih transformacija izmeu aviona i referentnih okvira baziranih na zemlji. Samo dve zavojnice (kalema) statora su ukljuene usmerene na 90 stepeni odvojeno od onoga to je prikazano na slici 2-4 (Tivori, 1993). Pojedinani uinci statora kao funkcija ulazne eksitacije i rotorska pozicija 9, dati su u sledeim jednainama (ILC, KMP 1982): Vx=Kx sin 0 sin (cor+ax) Vy=Ky cos 0 sin (ciM+ay) Gde je: 0=ureaju za reavanje (rezolver) ulaznog osovinskog ugla Co=2nf, gde je eksitacija zapravo frekvencija Kx i Ky su idealno jednake transfer-funkcionalne konsonante, ax i ay su vremenski nulirane rotacije izmeu ritira u statora.

Slika 2-4. Izlazi (uinci) dva ortogonalna namotaja statora u ureaju za reavanje (rezolveru) su proporcionalni sinusu i kosinusu primenjene eksitacije rotora (prilagoeno od Tivorija, 1993). Definitivna (konana) matematika veza je sadrana u izlaznim signalima ureaja za reavanje (rezolverima), to znai da predajnik moe da se koristi samostalno (tj. Bez vezanog prijemnika), kao i ulazni transduktor u digitalnom kontrolnom sistemu. Rezolver (ureaj za reavanje digitalnih konvertora (RDC, tj. RDK) je ukljuen (aktiviran) na mestu prijemnika da transformie izlazne signale u odgovarajui format za kompjutersku povezanost (spoj). Ovo pretvaranje se obino vri na jednom od 3 naina: 1) Pristup promeni faze 2)pristup odnosa amplitude, ili 3) Multipleks pristup. Grendner i Lauton (1986) daju odlian pregled i poreenje ove 3 tehnike, od kojih je pristup odnosa amplituda, ini se postao najpopularniji u praksi. ISN 4 lubridna faza za praenje rezolvera (ureaja za reavanje) digitalnih konvertora (RDK) od analognih ureaja, daje posebnu izlaznu brzinu pored potpune (apsolutne) pozicije (poloaja) podataka (Nikson, 1985). Ukratko, ureaji za reavanje (rezolveri), nude veoma snana i pouzdana sredstva za kvantifikovanje apsolutne ugaone pozicije, koji je taan, umereno jeftin i relativno mali u smislu fizike veliine. Pojavom carinski integrisanih kola velikih razmera (LSI), smanjen je troak vezan za elektroniku, to ureaje za reavanje (rezolvere) ini konkurentnim u odnosu na druge alternative (Grander i Lauton, 1986). Neetkaste verzije ukljuuju posebne (specijalne) cilindrine transformatore, umesto kliznih prstenova, sve do AC pobuaja na rotor, kao to je prikazano na slici 2-5 (Nickson, 1985). Ove konfiguracije su neizdrive i neodrive, ali imaju troak potronje dodatne energije i poveanu duinu. Slika 2-5. Neetkasti ureaji za reavanje problema ukljuuju rotirajui transformator umesto kliznih prstenova do odreenog pobuaja energije do rotora i nije ih potrebno odravati (uyeto od Nickson-a, 1985). 2.1.3.OPTIKI ENKODERI Prvi optiki enkoderi su bili razvijeni sredinom 40-ih godina. Razvio ih je Boldwin Pijano. Osnovao je kompaniju za upotrebu zvunih tokova (upravljaa) koji su omoguavali elektrinim orguljama da imitira druge muzike instrumente (Ageut, 1991). Dananji savremeni ureaji u sutini predstavljaju minijaturizovanu verziju funkcionisanja udaljenih senzora (vidi poglavlje 3). Fokursirani snop svetlosti uperen na podudarni fotodetektor koji je kodirana providna ili neprovidna ara (model) periodino prekida na rotirajuem srednjem disku, koji je privren za vratilo. Rotirajui disk moe da zadobije oblik hroma na staklu, ugraviranom metalu ili fotoplastu kao to je Milar (Henkel, 1987). Srazmerno sloenijim naizmeninim aktuelnih rezolverima (ureajima za reavanje), jednostavno kodiranje eme i inherentni digitalni optiki izlaz (otvor, proizvod) optikih enkodera rezultiraju (daju) jeftin, pouzdan (siguran) paket sa dobrim imunitetom (otporom) na buku. Postoje dve vrste onsovnih optikih enkodera: inkrementalni i apsolutni. Inkrementalna verzija optikog enkodera meri brzinu rotacije i moe zakljuiti relativnu poziciju. Ukoliko trajna pozicija informacija nije uzeta u obzir, inkrementalni enkoderi se

generalno lake povezuju i daju ekvivalentnu (jednaku) rezoluciju mnogo jeftinije od apsolutnih optikih enkodera. Inkrementalni optiki enkoderi Najjednostavniji tip inkrementalnog enkodera je jednokanalni tzv. Tahometarni enkoder (enkoder koji meri obrtaje), koji je u osnovi instrumentovani mehaniki svetlosni seka koji proizvodi izvestan broj sinusa ili kvadratnih talasa koji vibriraju za svaki obrtaj vratila. to je vei broj vibracija, to je vea rezolucija (a pri tome i trokovi) jedinice. Ovi relativno jeftini ureaji su pogodili kao i brzine povratnih informacija senzora od srednjih do visokobrzinskih kontolnih sistema. Meutim oni vode do problema buke i stabilnosti, pri emu je brzina izuzetno spora (mala), zbog greaka kvantizacije (Nickson, 1985). Pogodba, trampa (reenje) ovde je rezolucija u odnosu na brzinu auriranja: poboljana prolazna reakcija zahteva bru stopu auriranja, koja za datu brojnu liniju smanjuje broj moguih vibracija enkodera po (uzorku) intervalu testiranja. Tipino ogranienje za prenik od 2 ina, diska inkrementalnog enkodera je 2540 linija (Henkel, 1987). Pored nestabilnosti (niske) male brzine jednokanalni tahometarni enkoderi su takoe nesposobni u odreivanju pravca rotacije i samim tim se ne mogu koristiti kao pozicija senzora. Fazna kvadratura inkrementalnih enkodera prevazilazi ove probleme dodavanjem drugog kanala i zamenom detektora, tako da prizilazei vibracioni tokovi su 90 stepeni van faze, kao to je prikazano na slici 2-6. Ova tehnika dozvoljava (daje mogunost) dekodiranja elektronike da bi se odredio koji kanal vodi drugi kanal (je vodei) a samim tim i utvrdi smer rotacije uz dodatnu korist (benificiju) poveane rezolucije. Hol (1990) prua detaljnu diskusiju o izlaznim opcijama (jednosmerni TTL ili diferencijalni drajveri), i razna pitanja o dizajnu (tj. Rezoluciji, propusnom opsegu, fazama, filtriranju) za razmatranje kada se poveu fazne kvadrature inkrementalnih enkodera sa digitalnim kontrolnim sistemom. Slika 2-6. Zapaen odnos faze izmeu kanala A i B vibrirajuih tokova, mogu se koristiti za odreivanje smera rotacije sa enkoderom fazne kvardature, dok jedinstveno (unikatno) izlazno stanje S [-S4 omoguava do etvorostrukog poveanja rezolucije. Otvor u spoljanjem pravcu generie jedan impuls indeksa (I) po rotaciji diska. Inkrementalna priroda fazne kvadrature izlaznih signala diktira da bilo koja rezolucija ugaonog poloaja moe samo biti (da postoji) u odnosu na neku odreenu smernicu referencu, za razliku od apsolutne prirode. Uspostavljanje takve reference se moe postici na vie naina. Za aplikacije koje ukljuuju stalnu rotaciju od 360 stepeni, veina enkodera se ukljuuje (priduuje) kao trei kanal, poseban proizvod (izlaz) indeksa koji se penje jednom za svaki potpuni obrtaj vratila (vidi sliku iznad 2-6). Poloaj srednjeg vratila se tada navode po broju enkodera gornje ili donje take od ovog indeks poloaja (ove indeks pozicije). Jedna mana ovog pristupa je da se svi relativni poloaji informacija gube u sluaju prekida napajanja. U sluaju ograniene rotacije, kao to je kretanje suda (ae) napred-nazad ili S ose, elektrino ogranienje se prekida i/ili mehaniki zastoji se mogu koristiti za uspostavljanje poetne referentne pozicije. Da bi se poboljala ponovljivost, ova poetna radnja se ponekada deli na dva koraka. Osa se rotira po smanjenoj brzini u odgovarajuem pravcu, sve dok se susree sa prekinutim mehanizmom, nakon ega je rotacija obrnuta za kratak definisan interval (za kratak period).

Vratilo se potom polako rotira nazad na stop (poziciju) pri odreenoj maloj brzini, od (ove) odreene poetne take, ime bi eliminisanje moguih odstupanja inercijalnog optereenja moglo uticati na konani poetni poloaj. Ovaj dvokraki pristup se najee moe posmatrati u napajanju pokretakih pozicija nagaznih motora za glave matrikih tampaa. Alternativno, funkcija apsolutne indeksacije moe biti bazirana na nekim spoljnim referentnim radnjama koje su odvojene od neposredne servo-kontrolne programske petlje. Dobra ilustracija ove situacije zahteva inkrementalne enkodere koji se koriste da prate ugao upravljake platforme. Npr. kada SAJBERMON (kiber-pokretaki) K2A Newmaster robot se prvo napaja, apsolutni upravljaki ugao je nepoznat i treba da se instalira kroz referentnu radnju sa povezanim (veznim) farovima (svetlost), zidom ili nekim drugim skupom (nizom) poznate orijentacije (vidi poglavlja 15 i 16). Broj gornjih ili donjih taki (izlaza, proizvoda) elektronskih dekodera se tada koristi da izmeni (modifikuje) vodei (glavni) registar na relativni nain. Sve vei broj jeftinih komponenti van ponude imaju doprinos da prave/stvaraju/ine izbor fazne kvadrature inkrementalnog enkodera rotacionih senzora u istraivakoj i razvojnoj zajednici. Slika 2-7. Predstavlja inkrementalni optiki enkoder i PID motorni kontroler ipa koji je napravio Hevijet Pekard, zajedno sa Nacionalnim poluprovodnikom H-mosta/mostnim pojaalom koji zajedno ine osnovu potpuno digitalnog sistema za ukupnu cenu proizvoda ispod $100. Nekoliko proizvoaa nudi mali broj DC prenosnih/zupastih motora sa ve ugraenim inkrementalnim enkoderima u vratila armature. U SAD, u automobilskoj industriji automatskih vozila (AGV), rezolveri (ureaji za reavanje) su meutim uvek traeniji u odnosu na optike enkodere i njihovu uoljivu superiornostnad surovim radnim uslovima (u kojima se radi), dok Evropska AGV zajednica (udruenje), jasno favorizuje enkodere (Manolis, 1993). Slika 2-7. Ovde su prikazane glavne komponente za kompletni kontrolni digitalni sistem: (s leva na desno) Hjulet Pakardov HEDS-5500 inkrementalni optiki enkoder, Hjulet Pakardov HCTLjjoo kontolni ip, i nacionalni poluprovodnik LMD 18200H (mostno) prelazno napajanje pojaala (zahvaljujui mornarskoj komandnoj kontroli i okeanskom kontolnom centru). Apsolutni opticki enkoderi Apsolutni enkoderi se obi;no koriste za sporije rotacione aplikacije koje zahtevaju pozicione informacije kada potencionalni gubitak referenci od prekida napajanja ne sme biti tolerisan. Diskretan detektor elemenata u fotonaponskoj postavci (raspored, nizu) su poravnati ponaosob, na nain raspada snopa i sa enkoderima koncentrinih pravaca kao to je prikazano na slici 2-8, stvarajui u sutini nekontaktnu implementaciju ranije putujuih etkastih enkodera. Ustupanje specijalizovanih puteva za svaku binarnu jedinicu rezultira rezoluciju na diskovima veeg formata (u odnosu na inkrementalni dizajn) sa odgovarajuim smanjenjem tolerancije na udar i vibracije. Opte pravilo je da svaka dodatna namera (pult) enkodera udvostruuje rezoluciju, ali uetvorostruuje cenu (Agent, 1991). Slika 2-8.

 Izvorna linija svetlosti koja prolazi kroz kodiran obrazac neprovidnih i providnih segmenata rotirauih enkodera rezultira u paralelan izlaz koji jedinstveno odreuje apsolutni ugaoni poloaj vratila. (uzeto iz: Agent, 1991). Umesto tokova serijskih binarnih jedinica inkrementalnih dizajna, apsolutni optiki enkoderi daju formulacije sa jedinstvenim obrascem kada za svaki kvantizovani (koliinom uvean) poloaj vratila. Najee eme za kodiranje su Grejev kod, prirodni binarni, i binarno-kodirana decimala (Avolio, 1993). Grejev kod (po pranalazau Frenk Greju, iz Bel Lab-a, Belovih labaratorija) se odlikuje injenicom da se samo jedna binarna jedinica menja s vremena na vreme, odlina prednost u eliminisanju asinhonih nejasnoa prouzokovanih tolerancijom (izdrljivou) elektrinih i mehanikih komponenti. Binarni kod, sa druge strane, rutinski ukljuuje promene vie binarnih jedinica kada se prebrojavanje smanjuje ili uveava za jedan. Npr. Kada se ide iz poloaja 255 do nulte pozicije, na slici 2-9B, osam binarnih jedinica prebacuje sa Is na Os. Poto ne postoji garancija da svi pragovi detektora prate pravce detektorskih elemenata, svaka binarna jedinica e precizno prebaciti (ukljuiti) u isto vreme, s tim da znatna nejasnoa moe da postoji tokom stanja tranzicije sa kodiranom emom ovog oblika. Neki tip signalizacije rukovanja linijom validnih, dostupnih podataka bi bio potreban ukoliko bi vie od jedne binarne jedinice bilo dozvoljeno da se promeni izmeu uzastopnih poloaja enkodera. Apsolutni enkoderi su najpogodniji za spore i/ili retke rotacije kao to je upravljako ugaono kodiranje, za razliku od merenja kontinuirano velike brzine (tj. Volana/upravljaa) rotacija, koja bi bila potrebna za izraunavanje pomeranja du preenog puta. Iako ne sasvim robusni kao ureaji za reavanje (rezolveri) za visoke (ili) temperature (a) visoko-udarne aplikacije, i rad na temperaturama preko 125 stepeni celzijusevih, a mogue je, i metala srednje rezolucije (1000 obrtaja) ili dizajniran Milerov disk mogu da se porede sa rezolverima u smislu otpora na udar (Manolis, 1993). Slika 2-9. Strana 9: Slika 2-9. Rotirajui apsolutni Grejev kodirani disk sa osam binarnih jedinica (A) u smeru suprotnom od porasta jedne pozicije e prouzrokovati samo promenu jedne binarne jedinice, gde e ista rotacija binarno kodiranog diska (B) prouzrokovati da se sve binarne jedinice promene u konkretnom sluaju (255 do 0) to je ilustrovano referentnom linijom na 12 asova. Sloenija meusobna pitanja zbog velikog broja vodeih UDRUENJA sa paralelnom prirodom proizvoda predstavlja potencijalnu manu. 13-bitni apsolutni enkoder koji koristi besplatne izlazne signale za zvunu izolaciju bi zahtevao kabl sa 28 provodnika (13 parova signala plus napajanje i prizemlje), naspram samo 6 za ureaj za reavanje (rezolver) ili inkrementalni enkoder (Avolio, 1993). DOPLER I INERCIONA NAVIGACIJA Gore pomenuta rotaciona pomeranja senzora dele navigacione parametre direktno od rotacije tokova (volana), i time su podloni problemima koji proistiu od klizanja omotaa papuice i/ili

nepravilne napumpanosti gume. U nekim aplikacijama, tehnike dopler i inercione navigacije se ponekad koriste da smanje efekat ovakvih izvora greaka. 2.2.1 Dopler navigacija Dopler navigacioni sistemi se redovno koriste u plovidbenim i vazduhoplovnim aplikacijama da doprinesu merenju brzine u odnosu na samu zemlju samim tim se eliminiu greke krajnjeg obrauna, nastale od strane nekog okeana ili vazdunim strujama. Ovaj princip rada se zasniva na doplerovoj promeni frekvencije posmatranoj kada emitovana energija odraava iskljuivanje povrine koje se kree zajedno sa emiterom, ili o emu e se detaljno govoriti u poglavlju 8. Pomorski sistemi ukljuuju akustinu energiju koja se reflektuje sa dna okeana, dok se u vazdunim sistemima osea odbijanje mikrotalasne RF energije o povrinu zemlje. Obe kenfiguracije obino podrazumevaju niz od etiri trasduktora odvojenih sa 90 stepeni u azimutu i nagnuti na dole pod zajednikim uglom u odnosu na horizontalnu ravan (Danlep i ufeld, 1972). Zbog ogranienja u ceni smanjene verovatnoe u poprenom stujanju, veina robotske implementacije ukljuuje jedan unapreeni pretvara za merenje brzine na tlu u smeru putovanja. Sline konfiguracije se ponekada koriste u poljoprivrednoj industriji, gde proklizavanje guma na nekoj, svee preoranoj prljavtini moe se ozbiljno ometati potrebom da se oslobodi seme ili ubrivo sa srazmernom stopom vozila unapred. M113 zemljani robot (Harmon,1986) ukljuuje RF sisteme van rafa (police) ovog tipa proizvedenog od strane Don Dira da kompenzuje klizanje po putu (slika 2-10). Milner (1990) izvetava/daje vrlo jeftin ultrazvuni ureaj dizajniran da ga nose trkai i skijai (reklamiran od strane Nike-a inc. Kao i Nike monitor) koji bi moli da mere milju u roku od 10 stopa. Slika 2-10. Komercijalno dostupan Don Dirov poljoprivredno osnovni senzor brzine je bio ukljuen u zemljanog robota da pobolja DEADRECONING tanost (zahvaljujui mornarskoj komandnoj kontroli i okeanskom nadzornom centru). Mikrotalasni (ili ultrazvuni) senzor je usmeren na dole na propisanom uglu (obino 45 stepeni) da oseti kretanje tla kao to je prikazano na slici 2-11. Stvarna brzina tla VA je izvedena iz izmerne bzine VD u skladu sa sledeom jednainom (ulc, 1993): VA=stvarna osnova brzine du putanje; VD=izmerena Doplerova brzina a=ugao deklinacije, c=brzina svetlosti, FD=primetna Doplerova promena frekvencije; Fo=emitovana frekvencija. Slika 2-11. Doplerova osnovna brzina senzora nagnuta pod uglom kao to je ve prikazano meri brzinu komponenti VD realne osnovne bzine VA (uzeto od ulca, 1993). Greke u odreivanju realne osnovne brzine nastaju usled meanja bonih koljki (renjeva), vertikalne komponente brzine vozila na povrini puta kao i neizvesnosti u stvarnom upadnom uglu zbog konane irine snopa. Poto je Doplerova frekvencija proporcionalna kosinusu ugla, udaljeni deo snopa daje veu

frekvenciju nego kod blieg dela sa neprekidnom raspodelom frekvencija izmeu (Milner, 1990). Procesno signalne tehnike (tj. Kvadratni koren od frekvencionih filtera, centroid cediljke, i zakljuane programske petlje) su neophodne da izdvoje reprezentativnu frekvenciju od spektra. Birn (1992) ukazuje na jos jedan interesantan scenario za potencijalno pogrenu operaciju ukljuujui nepomino vozilo parkirano preko potoka. Doplerovi zemljani senzori brzine bi u ovom sluaju pogreno protumaili relativno kretanje izmeu zaustavljenog vozila i tekue vode kao zapravo vozila. 2.2.2 INERCIONA NAVIGACIJA Alternativni pristup poveavajui reenje krajnjeg obraunavanja izvan jednostavne odometrije je inerciona navigacija, prvobitno razvijena za primenu u vazduhoplovstvu. Tehnologija je ubrzo bila prilagoena za upotrebu na projektilima i u spoljanjem postoru, da pronae svoj put do upotrebe kada su nuklearne podmornice Nautilus i Skejt bile adekvatno opremljene za podrku svojih transpolarnih putovanja 1958 god. (Danlep i ufeld, 1972). Princip rada ukljuuje kontinuiranu detekciju minutnih ubrzanja u svakoj od tri smera ose, i prekovremeno integrisanje da bi se izvukli brzina i poloaj. Platforma iroskopalnih stabilizovanih senzora se koristi za odravanje nivoa orijentacije od tri ubrzanja tokom ovog pocesa. Iako je prilino jednostavan u svom konceptu detalji implementacije su prilino zahtevni sa stanovita smanjenja izvora raznih greaka koji negativno utiu nastabilnost iroskopa koji se koriste da obezbede konkretniji odnos. Posledica visoke proizvodnje i trokova odravanja su efikasno spreili bilo kakvu praktiku primenu ove tehnologije u automatizovanoj voznoj industriji (Turpin, 1986). Npr., kvalitetan inercioni navigacioni sistem (INS) kao to bi se mogao nai u komercionalnoj avio kompaniji, imae tipino odstupanje od oko jedne nautike milje po satu rada i trokove izmeu $50K i $70K (Birn, 1992). Krajnje visoki INS paketi koji se koriste u podzemnim aplikacijama prikazali su preformanse bolje od 0,1 odsto preene duine ali trokove u naselju $100K do $200K dok su verzije donjih performansi (tj. 1 odsto preenog puta) pokrenuti izmeu $20K do $50K (Dalin i Kranc, 1988). Eksperimentalni rezultati univerziteta u Monpeljeu, u Francuskoj (Vaganai, 1993, Baran i Durant-Vajt, 1993, Mononen, 1994) i univerzitet u Miigenu (Borentajn, 1994a) ukazuje na pristup inercione navigacije da realno nije u prednosti zbog gore navedenih razloga. Kao posledica toga upotreba INS hardvera u robotskim aplikacijama je do sada bila generalno ograniena u scenarijima koji se ne mogu adresirati od vie praktinih alternativa. Primer takve situacije je predstavio Samarko (1990; 1994), gde se prenose preliminarni rezultati u sluaju da se INS koristi za kontrolu autonomnih vozila u rudarstvu. Razvoj jeftinih optikih iroa i vrsto formulisanih akcelometara, meutim obeava da e otvoriti nove mogunosti u ne tako dalekoj budunosti. Razne iro i akcelometarske komponente koje ine inercioni navigacioni sistem e biti kasnije detaljno objanjen u poglavlju 13.

2.3. Tipina mobilnost konfiguracija

Znatan broj dizajnerskih problema utie na izbor odgovarajuih pogona i usmerivanja konfiguracije za mobilna robotika vozila: *Manevisanje sposobnost za prevoenje i/ili promenu smera pokreta moraju biti u skladu sa ogranienjima okoline koja ih okruuje. *Mogunost kontrole Hardver i softver koji su potrebni za kontrolu mobilnosti moraju biti praktini i ne previe sloeni. *Trakcija (vua) trebalo bi da se obezbedi dovoljna trakcija da smanji proklizavanje pod razliitim uslovima u skladu sa operativnim scenarijom. *Sposobnost penjanja unutranje (zatvorene) eme treba da omogue prolaz sa manjom isprekidanouili praznini na podnoj povrini; dok spoljanji (eksterijer) zahtevi su diktirani nizom terenskih karakteristika povezanih sa aplikacijom. *Stabilnost mobilnost baze mora da obezbedi dovoljnu stabilnost za nosivost sa adekvatnom sigornosnom rezervom pod oekivanim uslovima ubrzanja, nagiba i ljuljanja (okretaja, kotrljanja). *Efikasnost potronja elektrine energije treba biti u skladu sa dostupnim rezervama energije i (dunosnim, carinskim) ciklusima. *Odravanje Sistem teba da bude lak za odravanje sa prihvatljivim vremenom izmeu kvarova, i da nije sklono skupim gumama ili noseim komponentama. *Uticaj na ivotnu sredinu pogon i upravljaka funkcija ne treba da oteuju pod ili zemljinu povrinu. *Navigaciono razmatranje tanost smanjenog obrana (dead reckoning) treba da bude u skladu sa potrebama aplikacija. Ovaj sledei deo e razmatrati samo one senzore koji podravaju poslednje navedene kategorije. 2.3.1 Diferencijalno upravljanje Zatvoreni pogonski sistem veoma esto koristi dve pojedinano kontrolisane felne sa obe strane baze, sa tokiima i napred i nazad, zbog stabilnosti. Ova konfiguracija omoguava robotu da se okree u mestu oko vertikalne ose za manevrisanje u zakaenim delovima. Brzine upravljakog motora se prate oprikim enkoderom privrenim za armaturu vratila (slika 2-12). Visoka rezolucija enkodera fazne kvadrature proizvode stotine taki po jednom okretu motornih armatura, koje se obino provode u hiljadu taki po obrtaju toka. Veoma precizno raseljenje (pomeranje) i brzina informacije je stoga dostupna (mogua) za upotrebu u Dead reckoning kalkulacijama, ali na rezultate utie broj sistematskih kao i greaka iz spoljanjih izvora, koji se moraju uzeti u obzir. Pomeranje (kretanje) robota D du putanje je dato jednainom, gde je: D raseljavanje (kretanje, pomeranje) platforme Di raseljavanje (pomeranje levog toka) Dr pomeranje desngo toka Slino tome, brzina platforme V je data jednainom, gde je: V=brzina platforme Vi=brzina levog toka Vr=Brzina desnog toka Slika 2-12.

Rani stil inkrementalnih optikih enkodera privren za levu i desnu pogonsku armaturu obezbeuju diferencijalni (razlicit) odometarske informacije za kontrolni disk ROBART II kao na slici 2-13., (luk) Di pretstavlja deo obima krunog poluprenika d+b: Ci=2n(d+b) gde je: Ci= Obim kruga meren na levom toku d= rastojanje izmeu levog i desnog pogonskog toka b= unutranji radijus okret Pored toga; (i odnos): Slika 2-13. Levi i desni toak prave lukove D| i Dr za promenu tarifnog broja est robota. Kombinujui navedene jednaine i reenje za 0: d+b Slino tome, krai luk Dr pretsavlja deo obima kruga, poluprenika b: Cr=2nb, gde je: Cr=obim kruga meren na desnom toku I odnos: Napomenimo da je ovaj izraz za promenu orijentacije vozila funkcija pomeranja (rastojanja) levog i desnog toka i potpuno je nezavisna od preenog puta. Promenljiva D u imeniocu meutim predstavlja znaajan izvor greke zbog neizvesnosti (neodreenosti) vezanih za efektivnu taku kontakta gume, kao to je prikazano na slici 2-14. Pretpostavka da je udaljenost izmeu tokova jednostavno udaljenost centra u centar (centralna udaljenost) je neprikladna (nemogua). Neplanirane nepravilnosti u podnoj povrini se mogu kombinovati sa varijacijama i u habanju gazeeg sloja i povinovanju da se efektivna kontaktna taka premesti (postane) nepredvidiva to ima veoma tetan uticaj na vozilo. Slika 2-14. Neizvesnosti u efektivnoj kontakton taki izmeu gume i poda predstavlja dvosmislenost 2w udaljenosti tokova d. Pozivajui se na sliku 2-15., pomeranje toka D/ je dato jednainom gde je: <[>= osovinska rotacija poluprenik Rei= efikasan poluprenik levog toka (Govorei) u smislu enkoder taaka, iz ovoga proizilazi: Ni=broj taaka u levom enkoderu Ct=take enkodera po obrtaju toka Slika 2-15. Po usklaenosti (pravilnosti) gume, vaei radijus toka Re je manji od nominalnog prenika toka Rn. Slino tome, oznake za desni upravljaki toak su: Nr=Broj jedinica (taaka) enkodera desne osovine Ci=Broj taaka (jedinica) enkodera po obrtaju toka Rer=Poluprenik vaeeg desnog toka Upravljaki kontrolor e pokuati da napravi da robot ide pravom linijom, tako to e poistovetiti Nr i Ni. Ipak, bitno je da napomenemo da vaei radijus (poluprenik) toka je funkcija usklaenosti gume i teine robota, mora biti empirijski utvren. U stvarnosti Ret moe da bude razliit od Rer-a, kao to je bio sluaj na ROBART u II u pokuaju da se dobije podudaran skup (datoteka).

Za neke gume je utvreno da usklaenost varira kao i funkcija rotacije toka <|) a samim tim i vaei radijus. Zanemarujui prethodno navedeno, u cilju jednostavnosti pretpostaviemo sledee, da usaglaenosti toka poluprenika R prelaskom na korak diskontinuiteta visine h, kao to je prikazano na slici dole 2-16. Prelaskom na diskonuitet (a), toak se efikasno okree (rotira) oko take C u dijagramu, dok je osovina direktno projektovana na grafoskop C, na taku 0 (Borentajn, 1994). U Meuvremenu, enkoder toka meri efektivnu rotaciju $ (dolara) koja odgovara kretanju osovine, du puta 0-0 za predvienu udaljenost Dm. Meutim kao to Borentajn istie, stvarni (realni) horizontalni preeni put (udaljenost) je samo Dh, pri tom stvarajui linearnu greku veliine Dm-Df. U sluaju udarnog (leeeg policajca) slina greka e se javiti u kotrljanju (kretanju) druge strane u taki C, kao to toak daje identinu udaljenost h u povratku na nivo poda. Ovo pomeranje diferencijala izmeu levih i desnih pogonskih tokova rezultira u trenutnoj promeni zaglavlja (voenja) (ka strani koja prelazi preko izboine), jednako je: Gde je: Dm= merena udaljenost (preen put) Dh=stvarna horizontalna udaljenost (preen put) D=rastojanje odvajanja toka, kao i ranije Slian efekat se primeuje kada poprena pukotina na podnoj povrini zajedno sa vertikalnim podom h se odreuje odnosom take prenika sa irinom pukotine W. Slika 2-16. Poprenost prepreke leeeg policajca stvara razliku u horizontalnoj udaljenosti preenog puta u odnosu na prividno izmerenu udaljenost enkoderom, to dovodi do znaajnog ugaonog poravnavanja. (Borentajn, 1994 a R IEEE- uzeto sa promenama). Slian efekat se dobija kada se kotrlja preko irine W. Prepreke i pukotine na tlu mogu prouzrokovati ne-sistemske greke koje negativno utiu na izvoenje (rezultiranje) krajnjeg obracuna. Drugi esti izvor greaka je neizbeno proklizavanje koje se javlja izmeu gume i povrine tla usled masnoe ili ulja, izlivanja tenosti, preteranog ubrzanja ili usporenja, ili ak samog vozila. Ovaj problem je naroito vidljiv u spoljanjoj primeni diferencijalnog pogona, poznatog kao klizni (proklizni) upravlja, rutinski implementian u obliku numera na buldoerima i oklopnim vozilima. Takve klizno-upravljake (mini) konfiguracije se namerno oslanjaju na proklizavanje toka za normalan rad (slika 2-17), kao i posledice koje radije pruaju informacije krajnjeg obrauna. Iz ovog razloga, klizni (proklizni) upravlja (volan) se uglavnom koristi samo u teleoperacijama, koje su nasuprot autonomnim robotskim aplikacijama, gde je sposobnost za savladavanje bitnih prepreka na tlu, poeljnije od trenutnih informacija krajnjeg obracuna. Ovaj primer se vidi na voznoj stazi (putu) sa robotima na daljinski upravlja, namenjenim za raspolaganje eksplozivnih sredstava. Slika 2-17. Efikasna taka kontakta za klizeci upravlja (toak ili mini upravlja) sa druge strane je ograniena na ogranienu pravougaonu zonu koja sa nejasnoom odgovara disku toka (vozila). Kao to se

podrazumeva po koncentrinim krugovima, znatno proklizavanje mora da se desi, da bi se vozilo okrenulo. 2.3.2. AKERMANOV UPRAVLJA (toak) Korien je iskljuivo u automobilskoj industriji Akermanov volan (Dons i Flin, 1993) je dizajniran da obezbedida se unutranjost srednjeg toka rotira pod malo otrijim uglom nego spoljanjost toka pri skretanju a samim tim i eliminie geometrijski indukovano proklizavanje guma. Kao to je vieno na slici 2-18, proirene ose za dva prednja toka se seku u zajednikoj taki koja se nalazi na zadnjoj osovini proirene ose. Na mestu preseka taki praenih po zemlji, po sredini svake gume je skup koncentrinih lukova u centralnoj taki rotacije P/, i (ignoriui bilo koja centralna ubrzanja, svi vektori trenutne brzine e naknadno biti tangencijalna (dodirna) ovim lukovima. Takva upravljaka (tokasta, okrugla) geometrija je napravljena (uraena) da zadovolji Akermanovu jednainu (Birn, et al, 1992): Gde je: Oi=relativni upravljaki ugao unutranjeg toka 80=relativni upravljaki ugao spoljnjeg toka /=uzduno razdvajanje toka d=lateralno (bono) odvajanje toka Slika 2-18. U Akermanovom upravljakom vozilu proirene ose svih tokova se seku u jednoj taki (Birn, et al, 1992). Radi pojednostavljenja ugao upravljaa vozila OSA se moe posmatrati kao ugao (u odnosu na zaglavlje vozila glavnog vozila) povezanog sa imaginarnim centrom toka (volana) kao to je prikazano na slici gore. OSA se moe izraziti u smislu bilo unutar bilo spolja servo uglova (6i ili 0O) na sledei nain (Birn, et al, 1992): COT 0M= ----|- cot 9, ili alternativno: cot 6sa =cot=0O. Akermanov upravlja daje prilino precizno reenje krajnjeg obrauna, dok sporedna trakcija i raiavanje tla ukljuuju sav terenski rad, to je generalno metoda izbora za spoljanja autonomna vozila. Povezane implementacije vonje obino koriste benzinski ili dizel motor, zajedno sa manuelnim ili automatskim menjaem, sa snagom primenjenom na sva 4 toka putem prenosa, diferencijala nizom univerzalnih veza (spojeva). Takav primer se vidi u HMMWV (bazi) prototipu USMC prgrama teleoperaterskog vozila (TOV, Aviles, et al, 1990). Sa vojnog stanovita, upotreba postojeih zaliha opreme ovog tipa pojednostavljuje neke od logistikih problema, vezanih za odravanje vozila. Pored toga, pouzdanost komponenti vonje je visoka zbog nasleene (ve ugraene) stabilnosti dokazane napajanjem vozila. (Mogu da se jave znaajni problemi povezivanja (konekcije), meutim u retro opremi (instalacijama) vozila van police (van podaje) namenjen za vozae da prilagode daljinsku ili kompjutersku kontrolu). Slika 2-19.

Konfiguracija ukljuena u pogon sa est tokova na surogat tele-operaterskom vozilu ima prekomerno klizanje tokova tokom skretanja, i ne seku se sve proirene ose u jednu taku. Tehnologija robotskih sistema (NETS, et al, 1992; Majers 1992) razvila je surogan tele-operatesko vozilo (STV) i smatra se labavo 6-tokovno Akermanovo upravljako vozilo sa dve zadnje osovine, ali geomettrija ne zadovoljava Akermanovu jednainu (slika 2-19). Dodatna zadnja osovina uvodi neko znaajno proklizavanje toka (i gume) za vreme okreta pa je injenica da nijedna akcija (radnja)diferencijala nije egistrovana u lanac pogona dizajna to dodatno pogorava stvari. Ove tetne posledice za tanost DEAD RECKONING (krajnjeg prorauna) nisu bile sve toliko znaajne sa operativne take gledita, jer je vozilo kontrolisao udaljen ovek (voza), ali su bili glavni faktor da se ne koriste STV u MDARS spoljanjoj upotrebi (ulozi). 2.3.3. SINHRO DISK Inovativna kofiguracija, poznata jo kao sinhroni disk ima tri ili vie felni (tokova) upravljaa (slika 2-20), mehaniki spojeni na takav nain da se svi rotiraju u istom smeru, istom brzinom, i slino jednoglasnom obrtanju o njihovim odgovarajuim servo osama pri okretanju. Ovaj ueaj i servo (upravljaka) sinhronizacija rezultira u poboljanju krajnjeg obrauna kroz smanjeno klizanje jer svi tokovi stvaraju jednake i paralelne sile vektora, u svakom trenutku. Slika 2-20. Donji (A) i gornji (B) pogledi na konfiguraciju sa etiri toka i sinhroni pogon ( preuzeto od Holand-a, 1983). Potrebna mehanika sinhronizacija se moe postii u jednom broju puteva najee kao lanac, pojas ili brzinom vonje. Karnid Melom Univerzitet implementirao je elektronski sinhonizovanu verziju na jednom od njihovih Rover serije robota. (Slika 2-21), Sa posveenim pogonskim motorima za svaki od tri toka. Pojasne i lanane konfiguracije e osetiti degradaciju i tanosti upravljanja preko neravne raspodele ljake, koja varira u zavisnosti od optereenja i smera rotacije. Pored toga kad god su lanci (ili tajming pojasevi) zategnuti (pootreni) da smanji tu labavost (ljaku) i pojedini tokovi moraju biti poravnati. Ovi problemi su eliminisani (reeni) sa potpuno zatvorenim prenosnikom pogona. Zatvoren (ograen) prenosni mehanizam takoe znaajno smanjuje buku, kao i grupisane estice, ove poslednje su vane aplikacije u praznom prostoru. Primer implementacije pojasa (pojasnog pogona) sa tri upravljaa se ogleda u Deningovom MRV2 i Sentri robotima napravljenih (predstavljenih) Deningovim mobilnim robotima, Voburn, MA (Kadanof, 1986). Pozivajui se na sliku 2-22, obrtni momenat diska je prenesen dole kroz tri upravljake kolone do guma ispunjenih poliuretanom. Vratilo izlazno pogonskog motora je mehaniki povezano na svaku od snaga vratila upravljake kolone, pojasom namenjenom za teke uslove rada, da obezbedi sinhroni rad. Drugi podeen pojas prenosi rotacioni uinak (proizvod), upravljakog motora na tri upravljaka stuba, omoguavajui im sinhrono obrtanje punog opsega od 360 stpeni (Evert, 1988). Slika 2-21. Pluton CMU robotukljuuje tri elektronski sinhronizovana pogonska toka (upravljaa) (Karnid Melon Univerzitet). Konfiguracija sa tri toka osigurava dobru stabilnost i trakciju, dok je aktivno voeni veliki prenik felne tokova pua vie nego adekvatnu sposobnost prelaska preko prepreka

za unutranja scenarija. Nedostaci ove posebne implementacije ukljuuju greke krajnjeg obrauna predstavljene u skladu sa pogonskim pojasevima (trakama) kao i od reakcionarnih trenja po podnoj povrini, kada (dok se) okree u mestu. Da bi se prevazili ovi problemi, veliko Kibermoun KZA Newmaster robot ukljuuje konfiguraciju zatvorenog pogona prenosnika sa poravnatim (ispravljenim) tokovima od upravljake osovine, kao to je prikazano na slici 2-23. Kada se dno obre tokom skretanja, privreni (pridodat) toak se rotira u odgovarajuem pravcu da smanji troenje poda i guma, snagu potronje i proklizavanja. Bitno je da znamo da za pravilnu naknadu, spojni zupanik na osovini mora biti na suprotnoj strani napajanja pogonskog zupanika prenosnika vratila od toka kao to je i ilustrovano. Glavna jednaina za minimalno proklizavanje je (Holand, 1983): A=broj zubaca na pogonskom zupaniku B=Broj zubaca na zupaniku osovine toka r=Ispravljenost (poravnatost) toka od obrtanja ose upravljaa (volana) r=radius toka Slika 2-22. Deningova MRV-2 pokretljivost platforme sadri konfiguraciju sinhronog pogona sa tri teita sa tokovima koji se nalaze direktno ispod glavne take (stoer) osovine vezanih nizova upravljaa (tehnoloki Dordia univerzitet). -Jedan nedostatak ovog pristupa se ogleda u smanjenoj bonoj stabilnosti koja nastaje kada je jedan toak okrenut (predan) ispod vozila. Unapreeni dizajn Kibermouna K3A reava ovaj problem (sa manjim meuosovinskim rastojanjem) tako to umesto jednostrukog, uvodi dupli toak, kao to je prikazano na slici 2-24 (Fier et al, 1994). Dva toka se okreu u suprotnim smerovima pomou diferencijala kao to se i osnova okree prilikom zaoketa ali dobra stabilnost se odrava u gore ve navedenom primeru, uz pomo spoljanjeg zanoenja (naginjanja, ili klatna) dodatnog toka. Pored toga, smanjena bona projekcija sklapanja platforma (osnove, podnoja) znatno smanjuje verovatnou penjanja (uzdizanja) toka na bonu povrinu projektovanja kao to su stub (kolona, niz) ili ugao; situacija koja je ovim prouzrokovala prevrtanje Newmastera.
Kalkulisanje krajnjeg obrauna za sinhroni disk su gotovo trivijalna: Pravac vozila je jednostavno izved iz upravljakog ugla enkodera, dok je rastojanje u pravcu kretanja dato na sledei nain: Snaga (napon) vratila izvor napona -Zupanici sa nagibom od 90 stepeni Slika 2-23. Kompenzacija brzina tokom skretanja je postignuta upotrebom seta (ispravljanja) platforme na Newmaster robotu na tri toka (uzeto od Holanda, 1983). Gde je: D=rastojanje vozila du puta N=merna jedinica enkodera pogonskog motora vratila Ce=jedinica enkodera na kompletnom obrtaju toka Re=efikasan radijus toka *Slika 2-24. Novi model dvotokovne osovine donji desni je predstavljen u odnosu na originalni KZA model u gornjem desnom uglu (Kibermoun, INC).

2.3.4. TROCIKLINI POGON

Konfiguracija trociklinog pogona (slike 2-25) ukljuuje jednog pogonjenog prednjeg toka i dva pasivna zadnja toka (ili obnuto) su prilino este u AGV aplikacijama zbog njihove jednostavnosti. Za odometarsku instrumentaciju upravljakog ugla enkodera reenje krajnjeg obrauna je jednako Akermanovom upravljakom vozilu, gde pogonski toak zamenjuje imaginarni centar toka, razmatrano u 2.3.8 poglavlju. Alternativno, ukoliko se zadnja osovina diferencijalne odometrije koristi za odreivanje pravca, reenje je identino konfiguraciji diferencijala pogona, razmatranog u odeljku 2.3.1. Upravljaki pogonjen toak Pasivni tokovi Slika 2-25 Trociklino pogonske konfiguracije ukljuuju upravljaki pogonjen (voen) toak i dva pasivna pratea toka koji mogu direktno da dele vodee (glavne) informacije od upravljakih uglova enkodera ili indirektno od diferencijalene odometrije. Jedan od problema u vezi sa trociklinom pogonskom konfiguracijom je centar gravitacije vozila koji tei da se udalji od pogonjenog toka kada prolazi nagib, to dovodi do gubitka trenja. Kao i u sluaju Akermanovih upravljakih dizajna, neka teta povrine izazvanih greaka u pravcu je mogua kada pobuivanje upravljanja, dok se platforma ne pomera. 2.3.5. VERTIKALNI POGON Reenje krajnjeg obrauna za veinu konfiguracija viestepene slobode (kretanja pri vonji) se vri na slian nain kao za diferencijalni pogon, sa podacima o poziciji i brzini izvedenom iz motora (ili toka) vratila enkodera. Za trotokaa, primer ilustrovan na slici 2-26B, jednaine kretanja koje povezuju pojedinane brzine motora sa brzinom komponenti Vx i Vv u referentnom okviru vozila je dato (Holand, 1983): V/=tangencijalna (dodirna) brzina toka broj 1 V2=tangencijalna (dodirna) brzina toka broj 2 Vi=tangencijalna (dodirna) brzina toka broj 3 CO;=rotaciona brzina motora broj 1 <>>2=rotaciona brzina motora broj 2 COj=rotaciona brzina motora broj 3 (Up=stopa bazne rotacije oko ose obrtanja) r=efikasan radijus toka R=efektivno poravnjenje toka kod ose glavne take Slika 2-26. ema skupa tokova koju koristi uprava veterana (la, et al; 1981, e IEEE) na invalidskim kolicima koja se kreu u svim pravcima. (B) Pregled baze prikazuje odnos orijentacije komponenti u konfiguraciji trotokaa (uzeto od Holanda, 1983). Geometrijski odnosi izmeu rotacije toka i pomeranja vozila su specifine platforme, kao to bi trebalo da bude oigledno iz alternativnog dizajna etvorotokaa, pikazanog na slici dole 2-27.

Viestruki stepen slobode konfiguracija prikazuje izuzetnu upravljivost u skuenom prostoru u odnosu na konvencionalne 2-DOF mobilne sisteme, ali je otkriveno da ga je teko kontrolisati zbog prirode preterane ogranienosti. (Reister, 1991;Kilon i Pin, 1992; Boentajn, 1994 b). Nastali problemi ukljuuju poveano proklizavanje tokova, prekomerno habanje guma, i neefikasnost u operaciji to ponekada moe biti kompenzovano ne uvek potrebnim, poveanjem u upravljivosti (pokretljivosti). Paljivi pregleda svih razmena koje su ukljuene (transfera) treba da se izvri, pri radu bilo koje pogonske konfiguracije. Slika 2-27. Primer MDOF pogonske (drajverske) konfiguracije razvijenog za odsek za inskekcijski program energetskog nuklearnog otpada (Martin Marijera, Denver). 2.4. INTERNA POZICIJA ISPRAVLJANJA GREKE Delom motivisana degradiranim navigacijskim mogunostima MDOF vozila, istraivai univerziteta u Miigenu su smislili pametan nain znaajnog smanjenja greaka krajnjeg obrauna od jednog do dva reda veliine bez ikakve spoljanje reference (Borentajn, 1994 a). ema korekcije unutranje greke poloaja je prikazana na modelu CLAPPER. (Autonomno opustljiv lanani spoj autonomne platfome sa poloajem popravke geaka), 4-DOF robotsko osnovno ispitivanje se sastoji od 2TRC LebMeit vozila spojenih kompatibilnim lananim spojem (slika 2-28). Kompatibilna veza prikazuje trenutne greke kontorola bez ikakvih meusobnih transfera (prebacivanja) naponskih reakcija izmeu LabMate-a, i time eliminie proklizavanje tokova koji su prijavljeni za laternativne MDOF dizajne (Reister, 1991; Kilon i Pin, 1992). to je jo vanije veza je instrumentalizovana kao to je ilustrovano na slici 2-29, da obezbedi povratu informaciju u realnom vremenu, o relativnoj poziciji i orijentaciji dve TRC platforme. Apsolutni enkoder na svakom kraju meri rotaciju svakog LabMate-a (u odnosu na povezivanje), sa rezolucijom od 0,3 stepena dok se linearni enkoder koristi da meri rastojanje odvajanja u opsegu od 5 milimetara. Jedan nadzorni (glavni) raunar ita impulse enkodera iz sva etiri pogonska toka i izraunava poziciju krajnjeg obrauna za svaka LabMate zaglavlja na konvencionalan nain. Ispitivanjem ovih vidljivih reenja u spajanju sa poznatim relativnim orijentacijama dve platforme, CLAPPER sistem moe da defektuje i znatno smanji broj greaka za obe baze mobilnosti. Slika 2-28. CLAPPER je dualni diferencijalni pogon viestepene slobode (kretanja) vozila koji se sastoji od dva TRC LabMate-a spojenih sa kompatibilnom vezom (lananom vezom) (Univerzitet u Miigenu). Princip rada je centriran na konceptu rasta stope greke, koji je predstavio Borentajn (1994a), i koji razlikuje brzorastue i spororastue greke krajnjeg obrauna. Npr. Kada diferencijalno usmeravan robot prelazi diskontinuitet platforme to je razmatrano u poglavlju 2.3.1., odmah e slediti osetna greka u orijentaciji (tj. Brzorastua greka). Slino tome greka bonog pomeranja je meutim u poetku vrlo mala (tj. Spororastua greka), ali raste neogranieno kao posledica greke u orijentaciji unutranjih popravki greaka. Algoritam vri u odnosu merenja pozicije sa dovoljnom stopom auriranja (nadograivanja) da omogui

svakom LabMate-u da detektuje brzorastue greke u orijentaciji, pri tom se oslanjajui na injenicu da se greke bonog pomeranja javljaju sa obe platforme dok je testirani (primerak) intervala bio veoma mali. Kompatibilno povezivanje u sutini formira pseudo-stabilan pravac koji referira na svetske koordinate, a sama orijentacija je diktirana relativnim prevodom njegovih trajnih taki koje su zauzvrat (prilikom skretanja) pogoena samo bonim pomeranjima dveju osnova LabMate-a. Poto su bona pomeranja spororastue greke spona se rotira u veoma malom iznosu izmeu uzoraka enkodera. Brzorastui azimutni poremeaj baze, sa druge strane, nisu upareni zglobovi do povezivanja, omoguavajui enkoderima da detektuju, kvantifikuju trenutne orijentacione greke na rotacionim bazama (platformama), ak i kada su oba u pokretu. Borentajn (1994a) daje potpuni opis ovog inovativnog koncepta i izvetava eksperimentalne rezultate ukazujui na poboljane performanse krajnjeg obrauna, ak do faktora do 100. Toki Slika 2-29. Kompatibilna veza je instrumentalizovana sa dva apsolutno rotaciona enkodera i linearnog enkodera da izmeri relativne orijentacije i rastojanje izmeu LabMate baza (platformi), (uzeto od Borentajna, 1994a, IEEE). 3. Dodirno i daljinsko oitavanje Dodirni senzori se uglavnom koriste na automatski voenim vozilima (AVG) i pokretnim robotima kao krajnja linija indikacije sudara sa okruujuim preprekama. Kao to samo ime govori, proces detekcije podrazumeva direktan fiziki kontakt izmeu senzora i predmetnog objekta. Daljinski senzori, sa druge strane, su nekontakni ureaji koji obezbeuju rano upozorenje na prisustvo objekta na blioj udaljenosti od senzornog elementa. 3.1. Dodirni senzori Mnotvo razliitih tehnologija se upotrebljava u razliitim emama kontaktnog detektovanja (Harmon, 1983; Hall, 1984; Dario & DeRossi, 1985; Fielding, 1986; McAlpine, 1986; Pennywitt, 1986): Kontaktno obuhvatnje. Fotoelektrine Magnetske Magneto-otporne. Piezoelektrine Piezootporne. Kapacitivne Ultrazvune. Nadalje, postoji mnogo naina na koje gorenavedene strategije detektovanja mogu biti fiziki konfigurisane. Iz perspektive mobilne robotike, meutim, praktina reenja mogu se uglavnom svrstati u tri glavne grupe: 1) dodirne senzore, ili antene,

2) dodirne odbojnike, i 3) polja prenosnih povrina

3.1.1. Dodirni senzori Moje prvo iskustvo sa dodirnim senzorima je vezano za CRAWLER I robota predstavljenog u 1. poglavlju. Dodirno dektovanje je bilo jedino praktino sredstvo u to vreme (1966) za dobijanje bilo kakve vrste povratne informacije za izbegavanja sudara, zbog ogranienja kako u tehnologiji, tako i zbog ogranienja mog budeta za projekat Sedamdeset senzora za mobilne robote. Prva implementacija se sastojala od kratkih gitarskih ica provuenih kroz sredite matice rafa. Otklon ice koji je odgovarao fizikom kontaktu ice sa okolinom prouzrokovao je kontakt ice sa maticom zatvarajui tako elektrino kolo. Sline implementacije prijavili su Russell (1984), Schiebel (1986) i Brooks (1989). Poboljana verzija CRAWLER senzora (Slika 3-1) ukljuuje petlju ica natrag kroz sredite druge matice kojom se formira strujno kolo, ime se proiruje zatieno podruje. Ovaj drugi dizajn je povezan na ita-bua kartica (vidi Poglavlje 1) kao podrka programabilnom manevru za oporavak od sudara. Mali najlonski odbojnici (nije prikazano na slici) su postavljeni da bi ograniili vertikalno kretanje ice i tako spreili lano aktiviranje senzora zbog vibracija vozila. Trenutni status senzora je bio predstavljen sa etiri varijable stanja. Slika 3-1. Taktilni senzori koji se nalaze na etiri ugla CRAWLER robota (vidi poglavlje 1) napravljeni su od gitarske ice i provueni kroz sredite dve male matice. Kao i CRAWLER robot, i ROBART I se takoe u velikoj meri oslonio na taktilne senzore za dobijanje povratne informacije za otkrivanje sudara (vidi takoe Poglavlje 10). Sonda bazirana na pipku od gitarske ice mehaniki je malo nadograena (Slika 3-2) i iskoriena na koljkama automobila kao detektor ivinjaka. Cilindrina metalna aura je prilagoena donjem delu senzora i elektriki izolovana od njega pomou kratke plastine cevi smetene u donjoj polovini metalne aure kao to je prikazano na slici. Svaki znaajan otklon merne sonde prouzrokovao je da ona dolazi u kontakt s gornjim otvorom na koaksijalne aure, zatvorivi strujno kolo. Dodatni dodirni senzori koji se koriste na ROBART-u e biti obraeni kasnije u poglavlju 3.1.2. Slika 3-2. Dodirne sonde upotrebljene na ROBART I su proiyvedene od automobilskih senzora ivinjaka. Napravljeni po uzoru na senzorne antene pojedinih insekata, aktivni senzori su zanimljiva varijanta kategorije dodirnih senzora koja ukljuuju neku vrstu strategije mehanikog pretraivanja radi poveanja korisnosti i proirenja pokrivenosti prostora. Budui da se pasivni senzori koji su gore opisani oslanjaju na relativno kretanje izmeu robotske platforme i detektovanog objekta, aktivni senzori se nezavisno kreu u okviru svog raspona prema zadatom obrascu pretraivanja. Kaneko (1994) opisuje takav sistem koji koristi mali rotacioni pokreta za upravljanje i fleksibilni pipak (ili antenu) u horizontalnoj ravni (Slika 3-3). Na osnovu paljive

analize odnosa izmeu detektovanog obrtnog momenta i i rotacionog otklona pokretaa nakon uinjenog inicijalnog kontakta, moe se izraunati duina kontakt na kraku pipka. Duina trajanja kontaktana kraku pipka odgovara stvarnom dodiru du pipka. Slian sistem aktivnih antena koji je prijavio Ferrel (1994) koristi se na robotu sa est nogu Attila koji je razvijen na MIT Artificial Intelligence Lab u Cambridge, MA. Slika 3-3. U ovoj konfiguraciji aktivne antene, taka stvarnog kontakta fleksibilnog pipka moe se odrediti o;itavanjem vrednosti otklona 8 nakon prvog kontakta, i odgovara induciranom momentu uvrtanja (prilagoena iz Kaneko, 1994, IEEE). 3.1.2 Taktilni Odbojnici Jedan od najjednostavnijih dizajna taktilnih obojnika, rasporstranjena u AGV aplikacijama, sastoji se od fleksibilne metalne ploe privrene na jednom kraju i savijene u obliku zatitnog odbojnika ispred vozila. Drugi kraj ploe je nategnut tako da ima jedan stepen slobodnog hoda, tako da bilo kakav unutranji pritisak na plou prouzrokuje boni pomak slobodne ivice od nategnutog karaja, aktivirajui u tom procesu neki oblik kontaktnog ureaja za zatvaranje strujnog kola (Gat, et al., 1993). Ovaj koncept je u mnogim aspektima slian prethodno opisanom sezoru koji radi na principu iane petlje upotrebljenom na robotu CRAWLER, ali uz poveanje vertikalne pokrivenost (tj. neki odbojnici ovog tipa su 18 ina visoki). Rowan (1988) opisuje alternativni instrumentalni metod u kome se mala retroreflektivni meta nalazi na zadnjoj strani fleksibilne metalne ploe, u koju je uperen u snop naprijed postavljenog fotoelektrinog senzora montiranog na prednjoj strani vozila. Ako se odbojnik pomeri usled fiziogi dodira s nekom preprekom, retroreflektor se lateralno pomera od foto-senzora. Jo jedna varijacija na tu temu ukljuuje koritenje naduvavanja vazdunog jastuka u praznini izmeu branika i prednjeg dijela vozila. Bilo koji spoljni kontakt ssa preprekom naknadno prouzrokuje poveanje pritiska vazduha unutar vazdunog jastuka, pokretajui sklop dijafragmalnog prekidaa koji zaustavlja kretanje napred. Cela prednja ploa ROBART-a mehaniki pluta na nategnutoj opruzi i formira kontaktnu plou koja alje povratnu informaciju u sluaju kontakta (Slika 3-4). Osim toga, sve vodee strukturne ivice su zatiene na bonim dijelovima aluminijumskim profilima koji aktiviraju mikro prekidae u sluaju kontakta sa preprekom. Fleksibilni najlonski nastavci vire sa obe strane baze pokrivajui za zadnje tokove. Trba takoe primetiti i vertikalno postavljene dodirne senzore opisane u prethodnom odeljku. Slika 3-4. Izgraen pre uvoenja rasponskog modula Polaroid-a, ROBART I je izdano bio opremljen taktilnim odbojnicima i mernim sondama za otkrivanje kontakta. Oslanjajui se vie na sonar i daljinske detektore za zatitu i izbegavanje sudara, ROBART II ima samo dva taktilna senzora u obliku obodnih odbojnika koji se nalaze na spoljnoj ivici njegove pokretne osnove. Svaki set branika se sastoji od slobodno plutajuih plastinih traka uvuenih u fiksno kuite, sa oprugom u prirodno istegnutom poloaju. Serija mikroprekidaa je ugraena iza tih kuita, tako da se svaki

pojediani prekida ukluuje bilo kakvim otklonom na plastinoj traci. Kada branik dodje u kontak s drugom povrinom, plutajua traka se lokalno ugiba i aktivira odgovoarajui mikroprekida i tako prua geometrijsku rezoluciju take dodira. Ta prouzrokovana situaciona svest omoguuje inteligentnu reakciju pvraaja u prethodno stanje pomou softvera za izbegavanje sudara, dok konfiguracija kuite slui i kao zatitni odbojnik povrine osnove robota. Slika 3-5. Opruni dodirni odbojnici na ROBART II su dizajnirani da aktiviraju niz mikroprekidaa prilikom lokalnog pritiska, pruajui geometrijsku rezoluciju take udara. Najznaajnija komponenta ovog dizajna kontinuiranog branika je ugaoni deo (Slika 3-5), dizajniran s pod otrim uglom na oba kraja uparen sa plutajuom trakom u linearnom nizu. Kad detektujua povrina doe u dodir s drugom povrinom, ona e pritiskati plutajuu traku, i time aktivirati mikroprekida najblii uglu. Ugaona konstrukcija takoe omoguuje bono pomeranje traka unutar svojih leita reagujui na dodire pod kosim uglom. Slika 3-6. Dodirni odbojnici korieni na LabMate-u koriste teni penuavi materijal odvojeno od fleksibilne metalne stranje ploe sa zadnje strane izolacijske mree (specifinost Transitions Research Corp). Transitions Research Corporation (TRC), Danbury, CN, koristi i prednje i zadnje dodirne odbojnike na njihovoj LabMate osnovi (Slika 3-6). Metodologija istraivanja je kontaktno zatvaranje strujnog kola, ali primena u praksi je samo neto malo elegantnije reenje od mnotva elektromehanikih mikro-prekidaa koji se koriste na ROBART n. Svaki branik predstavlja vieslojni set podupiran metalnom fleksibilnom ploom kao podlogom privrenom na svakoj strani osnove kao to je prikazano. Sloj tenog penuavog materijala je postavljen ispred te podloge od metalne ploe, elektrini i mehaniki meusovno izolovan plastinom mreom i pokriven sa spoljne strane zatitnom gumenom oblogom. Svaki znaajan uticaj na spoljnu kou ovog "sendvia" prouzrokuje deformacije tene pene, potiskujui je trenutno kroz rupe u izolacionoj mrei proizvodei elektrini kontakt s metalnom podlogom. Jedan nedostatak ove eme je karakteristian nedostatak detektovanja pozicione rezolucije u strogo binarnom reimu (tj. kontakt / ne-kontakt) rezultirajue izlazne snage. Umjesto instrumentlizacije cele povrine branika, Cybermotion K2Anavmaster dizajn, prikazan na slici 3-7 u nastavku, jednostavno ukljuuje podesive merae otklona u konzolnoj pomonoj ruci da bi se detektovao bilo kakav kontakt. Manji problem s ovim pristupom je povremeno lano aktiviranje zbog inercijskih optereenja koje stvara vertikalno ubrzanje seta branika kada se prelazi preko malih pukotina ili neravnina na podlozi. Ako je pravilno prilagoen stvarnim uslovima mesta, koncept radi jako dobro s minimalnim problemima. Korienje odvojenh levih i desnih senzora omoguuje u ogranienoj meri i geometrijsku rezoluciju take udara. Slika 3-7. Taktilni odbojnici na Cybermotion K2A Nawmaster robotu konfigurisani su za aktiviranje senzora sa podesivim pragom deformacije leve i desne pomone ruke (Cybermotion, Inc)

3.1.3 Nizovi distribuiranih povrina Ponegde se moe primetiti rastui trend (u svakom sluaju u istraivkom delu kompanija) da ka ugraivanju taktilnih polja koja pruaju dvodimenzionalno profiliranje objekta kontakta. Kao dodatak geometrijskoj rezoluciji take dodira, mnoge od tih strategija takoer omoguuju i kvantifikaciju kile kontakta. Rani programi ukljuivali su prilino male pravougone strukturne nizove usmjerene prema komponenti identifikacije i/ ili orijentacionog detektovanja, orijentisanog na industrijsku robotiku, i solidno su saeti u anketama koje predstavljaju Harmon (1983), Dario, et al., (1985), Pennywitt (1986), Nicholls i Lee (1989), i Grahn (1992). U novije vreme pojavilo se interesovanje u razvoju neprekidne oplate kao senzorskog niza koji bi mogao biti direktno ugraen u celu spoljanju oplatu manipulatorne ruke ili ak celog robotskog vozila. Grahn (1992) opisuje taktilni niz napravljen od strane Bonneville Scientific, Salt Lake City, UT, koji koristi red ultrazvunih odailjaa i prijemnika za merenje debljine gumene podloge. Svaki element senzorskog niza prenosi ultrazvuni puls koji se odbija od spoljne povrine gume i vraa se u senzor i time omoguava precizno merenje preene putanje, tj povrine. Kontakt sa spoljnim objektom prouzrokuje kompresiju gume I naknadno smanjuje izmereno vreme leta (vidi takoe poglavlje 5). Trenutno 256-elementsko senzorsko polje (Model 200-16 X 16A) je kruta ravna struktura koja se sastoji od keramikog materijala kao podloge, PVDF sonde i elastomernog jastuka kao pokrivaa. Merritt Systems, Inc, (MSI) Merritt Island, FL, razvija kontinuirani fleksibilni niz taktilnih i temperaturnih senzora u okviru Small Business Research programa pod komandom Naval Command Control i Ocean Surveillance Center, San Diego, CA. Cilj je proizvesti prilagodljivi materijal slian koi koji sadri distribuirana polja taktilnih i temperaturnih senzora koji se moe isei u bilo koji eljeni oblik za privrivanje na robotskiu manipulativnu ruku ili strukturu kuita mobilnih robotskih vozila. Kompanija je ve razvila metodologiju za postavljanje mini ultrazvunih i gotovih infracrvenih induktivnih senzora na fleksibilna osnovni materijal koji ukljuuje ugraeni matricu snage i komunikacijski prenosnik (MSI, nedatirano). Sve do konstrukcije 1022 SmartSensor moduli mogu biti konfigurisani kao jedna senzorska koa (Wing, 1995). Koa moebiti prilagoena tako da bude omotana oko robota u jednom komadu (PM, 1995). 3.2 Induktivni senzori Induktivni senzori se koriste za odreivanje prisutnosti (za razliku od stvarnog raspona) oblinjih objekata, razvijeni su kako bi poveali domet senzorskog raspona preko onoga koji pruaju direktni kontaktni ili haptiki senzori. Nedavni napredak u elektronskoj tehnologiji je znaajno pobiljao performanse i pouzdanost, usled ega je platforma 76 Senzora za mobilne robote poveala broj moguih aplikacija. Kao rezultat toga, mnoga industrijska postrojenja koja su istorijski gledano koristila mehanike prekidae graninih vrednosti sada mogu birati izmedju raznih alternativnih beskontaktnih ureaja za njihovu upotrebu (osetljivosti od predmeta veliine delia ina do nekoliko ina).

Takvi senzori su blie razvrstani u nekoliko tipova u skladu s posebnim svojstvima koja se koriste za iniciranje pojedinih radnji: Magnetski. ultrazvuni. optiki Induktivni. Mikrotalasni Kapacitivni. Karakteristika dobre pouzdanosti prikazana od strane ovih senzora uinila ih je dobro prilagodljivim za rad u oteanim uslovima ili u drugom nepogodnom okruenju, a pored toga karakterie ih i brzo reagovanje i dug vek trajanja. Instrumenti mogu biti dizajnirani kako bi odolevali znaajnim udarcima i vibracijama, pri emu su neki sposobni da podnesu silu od 30.000G i pritisak od skoro 20.000 psi (Hall, 1984). Burreson (1989) i Peale (1992) raspravljali su o prednostima i kompromisima vezanim za izbor blizinskih senzora za primenu u izazovnim i tekim uslovima. Osim toga, blizinski ureaji su veoa korisni za otkrivanje objekata koji se kreu velikom brzinom, kada fiziki kontakt moe prouzrokovati oteenja ili kada potrebno razlikovati metalne i nemetalne objekte. Ball (1986), Johnson (1987), i Wojcik (1994) dali su opti pregled raznih blizinskih senzora sa predloenim smernicama za izbor pojedinih senzora prema potrebama. 3.2.1 Magnetnii induktivni senzori Magnetni induktivni senzori ukljuuju cevaste prekidae, ureaje koji koriste Hall-efekat i magnetootporne senzore. Magnetni cevasti prekidai Najjednostavniji oblik magnetskih senzora blizine je magnetni cevasti prekida, shematski prikazan na slici 3-8. Par niskootpornih feromagnetskih cevi je poduprt na suprotnim krajevima hermetiki zatvorene cevi, podeen kao da su njihovi vrhovi preklapaju lagano, bez dodira. Ekstremni krajevi cevi imaju suprotan magnetni polaritet izloen spolnjim magnetskimn strujama, dok privlana sila u razmaka povlai fleksibilnu cev kako bi ostvarili elektrini kontakt (Hamlin, 1988). Slika 3-8. Hermetiki zatvorena magnetska cevasta sklopka, prikazuje ovdje normalno otvoren kontakt, ispunjea inertnim plinom i otporna na prainu i korozije. Slika 3-9. Fotografija zadnjih pristupnih vrata na ROBART II, prikazuje mesto (gornji spoljni uglovi) prekida magnetni prekida brave vrata (lijevo) i njegov pripadajui permanentni magnet (desno). Dostupan u obe konfiguracije - normalno otvorenim i normalo zatvorenim konfiguracijajae, a uz to jeftim I robustan ureaj, obino se koristi kao obino koriste kao zatvara vrata i prozora na

sigurnosnim ureajima. Magnetska cevasta sklopka ove vrste je instalirana na ROBART II za praenje stanja na zadnjim pristupnim vrataima kao to je prikazano na slici 3-9. Efekti Hall-ovih senzora Hall efekt, kao to je poznato, je otkrio E.H. Hall 1879. Hall je uoio vrlo mali napon koji se generie u poprenom smeru preko provodnika struje u prisutnosti spoljnog magnetskog polja (Slika 3-10), u skladu sa sledeom jednainom (White, 1988): gdje je: VH - Hallov napon Rh = materijalni-koeficijent zavistan od Hall / = Struja u pojaalu B - magnetska indukcija (okomito 7) u Gauss t - element debljine u centimetrima. Slika 3-10. 1879, E.H. Hall otkrio je mali popreni napon generisan preko provodnika struje-u prisutnosti statikog magnetskog polja, fenomen sada poznat kao Hall efekt (prilagoeno iz Lenz, 1990). Sve do pojave tehnologije poluprovodnika (objavljeno sa pronalaskom tranzistora 1948) nije bilo uzimano u obzir da se ova vana pojava moe praktino iskoristiti. ak i tako, rane silicijumske implementacije nisu bile popularne zbog nedostataka koji su usporile ire prihvatanje, ukljuujui visoke trokove, temperaturne nestabilnosti i inae lou pouzdanost (McDermott, 1969). Naknadni napredak u tehnologiji integrisanih sklopova (tj. monolitnog dizajna, novih materijala i unutranje temperaturne nivelacije) su znaajno poboljali i stabilnost i osjetljivost. Uz 100milliamp. protok struje kroz indijum-arsenid (InAs), na primjer, izlazni napon od 60 milivolte moe biti generisan zbog gustoe protoka (B) u 10 kiloGauss (Hines, 1992). Veliki obim aplikacije u automobilskoj industriji (kao to je distributer vremena u elektronskom sistemu paljenja) je pomogao progurati ove tehnologije u prvi plan u kasnim 1970-im (White, 1988). Potencijalna primena u robotici ukljuuje detektovanje poloaja i brzine(Manolis, 1993), (poglavlje 11), a Magnetski kompasi (poglavlje 12). Linearni odnos izlaznog napona i intenziteta poprenog magnetskog polja je vana stavka koja doprinosi sadanjoj popularnosti Hall-efekt senzora. Kako bi se poboljala stabilnost, linearni Hall-efekt senzori u pravilu su ukomponovani s integrisanim regulatorom napona i izlaznog pojaala kao to je prikazano u bloku dijagrama na slici 3-11. Izlazni napon Vo fluktuira iznad i ispod nultog polja pozicije ravnotee (obino pola napona napajanja VCC), s magnituda i smer izlaza odreuje jainu polja i polaritet, (White, 1988). (Imajte na umu da je bilo odstupanja u podruju, smjer od okomitog takoe e uticati na veliinu napona i otklon) Frekvencije iznad 100 kiloherca lako je postii (Wood, 1986).

Slika 3-11.

Linearni Hall-efekt senzor ugraen je sastavni regulator napona i stabilan DC izlaz pojaala zajedno sa Hall-efekt elementom - prikazano na slici 3-10, prethodno gore (White, 1988). Dodatni Schmitt okida praga-detektora pretvara linearno odgovarajui izlaz Hall-efekt senzora u digitalni Hall-efekt prekida. Veina komercijalno dostupnih ureaja koristi tranzistore koje otvoraju strujno kolo u odsutnosti magnetskog polja (Wood, 1986). Detektorska taka je postavljena na nominalnoj vrijednosti iznad polja nulte ravnotee napona, i kada se taj prag prekorai prebacuje izlazne na stanje na izvor ili ulaz, zavisno o tome da li su PNP ili NPN tranzistori postavljeni kao drajveri. Glavno dostignue ovog pristupa je utvrena neosjetljivost Hall-efekt prekidaa na obrnuti magnetski polaritet. Dok e i samo pribliavanje junom polu stalnog magneta aktivirati sklopku, ak i neposredan kontakt prema severnom polu nee imati nikakvog uticaja na prebacivanje delovanja, kao da povean izlazni napon zapravo pada nie od zadate vrednosti Schmitt okidaa. Prebacivanje reaguje vrlo brzo, obino u 400nanosekundni (Wood, 1986). Magnetno-otporni senzori Kod anizotropnih materijala, visina odreene vrednosti ovisi o smjeru merenja, za razliku od izotropnih materijala, koji pokazuju iste vrednosti za merenje svim smerovima merenja. Anizotropija moe zavisiti od oblika, od materijala, njegove kristalne struktura, odnosno unutranjeg naprezanja (Graf, 1974). Na primjer, smer magnetizacije u feromagnetskom kristalu e biti usmeren uz osu odreenu osom kristala, ooznata kao "lagani" ili preferisani smer magnetizacije (Barrett, et al., 1973). Promena ovog smera magnetizacije (u odnosu na smer strujnog toka) u provodljvom materijalu primjenom nekog sopljnog magnetskog polja Hy e rezultirati promenom otpora p materijala, fenomen poznat kao magnetootporni efekat. Ilustracije radi, rotiranje magnetizacije tankog lsoja anizotropnih permalloya preko 90 stepeni, prouzrokuje najvie promjene u otpornosti od 2 do 3 posto, Dibburn & Petersen, 1986). Na niskim temperaturama, odreeni materijali (kao to je bizmut) mogu biti pod uticajem faktora visokih kao to je 106 (Fraden, 1994). Odnos otpora na ugao 0 izmeu smjera magnetizacije i smjera protoka struje je dat od strane (Dibburn & Petersen, 1986): gdje je: p = otpor (otpor po jedinici volumena) p0 = izotropni otpor Apmat = maksimalna mogua promena otpora (to je rezultiralo sa 90 stepeni rotacije) 9 = ugao izmeu magnetizacije i smer protoka struje. U prisustvu poprenog polja Hy (Slika 3-12A), izvorni smer magnetisanja Mo permalloy trake e ispojiti ponaanje prikazano na slici 3-12b. Kako se primijena polja Hy poveava, promjena otpora poveava se kao to je prikazano do take zasienja, to je postignuto kada ugao rotacije 0 postaje jednak do 90 stepeni, nakon ega nije mogue dalje poveanje (Petersen, 1989). Simetrija na parceli (Slika 3-12B) u odnosu na vertikalni osu podrazumeva vrednost otpora dva mogua izvorna smera magnetizacije (tj. + MO,Mo) ili znak poprenog polja (npr., + Hy, - Hy). Slika 3-12.

Permalloy traka s izvornim smjerom namagnetisanja Mo kao to je prikazano u (A) e pokazati odgovor (B) koji je nezavistan od smera spoljnog poprenog polja Hy (Prilagoeno iz Petersen, 1989). Ako demagnetizacija i anizotropna polja tee uskladiti magnetizacije u smeru protoka struje predstavljene sa Ho, tada je: i tako za Hy <Ho: dok je p = PO za zasienja uvjetima u kojima Hy> Ho (Dibburn & Petersen, 1986). Najdirektniji problem s tim odnosom (osim kod nehomogenih legura) je njegova nelinearnost. Kwiatkowski i Tumanski (1986) du dali pregled raznih naina za magnetne i magnetootporne ureaje kako bi se mogao izvriti izbor (Hy mnogo manja od Ho). Najei metod je magnetizaciona konfiguracija "razdavajanje-polova", gde se zlatne (Dibburn & Petersen, 1986) ili aluminijumske (Petersen, 1989) trake privruju na vrhu svake permalloy trake pod uglom od 45 stepeni. Mnogo vea vodljivost zlata (ili aluminijumske trake) u odnosu na permalloy rezultira u obrtanje smera strujanja pod 45 stupnjeva to je prikazano na slici 3-13A. Neto uinak na funkciju prenosa prikazan je na slici 3-13B, to pokazuje p poveava se linearno s Hy, i male vrijednosti Hy u odnosu na ho (Dibburn & Petersen, 1986). Dopunska konfiguracija razdvajanja polova, gde su trake su orijentisane-45 stepeni na osu permaloy trake, rezultira u linearnom smanjenju p s poveanjem Hy. U svakom sluaju, za merenje promene otpora je pouzdano i tano sredstvo za otkrivanje vrlo male varijacije u primenjenom magnetnom polju du odreene ose. Slika 3-13. ema magnetisanja razdvajanjem polova okree smer protoka struje 45 stepeni (A) da bi se postigao linearan odnos (B) izmeu otpora p i senzorskog magnetnog polja HY (Dibburn I Petersen, 1986). Tipian anizotropni magnetootporni (AMR) senzor je izraen od etiri seta permalloy traka, svaka privrena na silicijumsku podlogu prema raster obrascu i povezana kao to je prikazano na slici 3-14 da se formira Vitstanov most. Dijagonalno suprotni elementi mosta su postavljeni tako da se jedan par p poveava sa Hy, dok se drugi par p smanjuje. Ovo konfiguracija komplementarnog mosta slui uglavnom da bi se eliminisali uinci common-mode izotropnih varijacija kao to su temperatura, dok efikasno duplira osetljivost senzora (Dibburn & Petersen, 1986). Slika 3-14. etiri rasterski postavljene permalloy trake povezane u obliku Vitstanovog mosta kod tipinog anizotropnog magnetootpornog (AMR) senzora (Fraden, 1994). Drugi problem povezan sa magnetootpornoim senzorima nastaje zbog bistabilne priroda unutranjeg smera magnetisanja. eljeno namagnetisanje se postavlja uz osu permalloy trake pomou primene jakog magnetnog polja tokom proizvodnog procesa. Kombinacija anizotropne strukture i geometrijske konfiguracije (u uveanoj razmeri) znai da e smer magnetisanja uvek imati tendenciju da se uskladi s uzdunom osom trake, ak I u nedostatku spoljnog magnetskog polja (Philips). To aksijalno poravnanje, meutim, moe postojati u dva mogua smjera, svaki smer u rasponu od 180 stepeni. Izloenost jakom spolnom magnetnom polju suprotnom unutarnjem magnetnom

polju moe izazvati da namagnetisanje preskoi tj. naglo se promeni u smeru unutarnje namagnetisane trake i radikalno promeni senzorska svojstva (Slika 3-15). Za veinu aplikacija pomono polje hx mora biti uspostavljeno du trake kako bi se osigurala stabilnost u eljenom smjeru, tako da unutranji magnetbu senzor ne "preskae" (Petersen, 1989). Ovo "preskakanje" tj. anomalija, meutim, moe se dobro iskoristiti u dizajnu magnetnootpornog kompasa, kao to e biti objanjeno kasnije u poglavlju 12. Jedan od naina da se obezbedi ove pomono magnetsko polje je kroz korienje malih trajnih magneta ili kalemova pod naponom. Iznos otklona optimiziran je za pruanje eljene osjetljivosti i linearnosti (vidi ponovno sliku 3-13), ali zadrava se dovoljno ispod take zasienja na krivulji, kako bi se speilo preskakanje (Lao, 1994). Slika 3-16 prikazuje primer ureaja AMR razvijen od strane Space Electronics, Inc, San Diego, CA, koja ukljuuje sastavni solenoidni niz kalemova u 14-pinskoj keramici DIP paketa (SEI, 1994a; 1994b). Magnetootporni element u MicroMag MMS101 se nalazi u procepu izmeu dva film-tanka permalloy koncentratora toka da poveavaju osetljivost na osi polja za faktor 20, a istovremeno tite i smanjuju ortogonalnu komponentu prema magnitudi (SEI, 1994b; Lao, 1994). Odabrane specifikacije ureaja su navedene u tablici 3-1. Slika 3-15. Prijenosna funkcija "normalnog" magnetootpornog senzora (puna linija) sa namagnetisanjem orijentisanim u smjeru X+, i "preskoeni" senzor (isprekidane linije) orijentisan u X- smeru (Philips). Godine 1988, francuski fiziar po imenu dr. Albert Fert na Sveuilitu u Parizu uspeo je u nastojanjima da pojaa magnetootporni uinak kroz izradu vie tankih slojeva magnetootpornih materijala (Baibich, et al.1992). Takvi dinovski mangnetootporni ureaji (GMR), kako se sada nazivaju, pokazuju mnogo vei uinak nego konvencionalni uinak magnetootpornih senzora AMR (Henkel, 1994), to je rezultiralo sa od tri do 20 puta vie izlaznih signala (Brown, 1994). Jo vanije, GMR ureaji su linearni u mnogo veem delu svog operativnog raspona, zbog ega ne pokazuju karakteristino ponaanje "prskakanje" AMR senzora, a time ne zahtevaju dodatnu instalaciju fiksnog magnetnog polja (Brown, 1994). Sirovi signal je dva puta jai od onog povezanog s Hallefekt senzorima koji rade u slinim aplikacijama (npr., blizina, poloaj, brzina, orijentacija, detektovanje), i zahtijeva primenu manjeg polja da bi se dobio pun izlaz (NVE). Brown (1994) navodi tri znaajne prednosti GMR senzora u odnosu na ureaje bazirene na Hall-efektu u palikacijama za lociranje: Poveana izdrljivost (jaz) izmeu senzora i magneta ili geartooth. Poboljana tolerancija visokih temperatura (> 200 C). Superiorna temperaturna stabilnost. GMR senzori su proizvedeni od vie tankih slojeva filma magnetskog materijala u sendviu izmeu naizmeninih slojeva ne-magnetskih provodljivih meuslojeva. Princip rada zasniva se na injenici da provodljivi elektroni mogu imati dva suprotna spin stanja, i njihova spin polarizacija (spin-stanje, svejedno) u magnetskom materijalu odreuje se prema smeru u kojem se vri

namagnetisanje materijala (Brown, 1994). Elektrina provodljivost materijala direktno je proporcionalna sredini slobodnog puta provoenih elektrona provoenja, u skladu s jednainom: mv gde je: - provodljivost materijala n = broj elektrona provoenja q = naboj elektrona / = slobodan put elektrona u materijalu m = masa elektrona v = prosena brzina elektrona u materijalu. GMR senzori u osnovi menjaju svoju provodljivost promenom srednjeg slobodnog puta provoenja elektrona u sendviu kao funkcija primene magnetnog polja. Da bi se postigao ovaj uinak, promenljivi magnetni slojevi u sendviu GMR se magnetiu (tokom izrade) u antiparalelnom nizu, a time i njihova provodljivost elektona u suprotnim smerovima. Srednji nemagnetski meuslojevi slue za odvajanje dve magnetske trake. Provoeni elektroni pokuavaju prei granicu izmeu slojeva sa suprotnim spinskim polarizacijama i imaju visoku verovatnou rasprenja na krajevima, to rezultirala relativno kratkim slobodnim putem, a time i niskom provodljivosti (Brown, 1994). Prisutnost spoljnog magnetskog polja tei da rotira antiparalelno namagnetisanje ose i naizmeninih slojeva u suprotnim pravcima prema zajednikoj ortogonalnoj osi. Provoeni elektroni pokuavaju prei na spojevima multi-sloja to pod tim uslovima naknadno dovodi do manje mere rasprenja, uz odgovarajui porast njihove slobodne staze. Primer komercijalno dostupnih ureaja GMR se najee vidi u NVS5B50 GMR senzoru koji nudi Nonvolatile Electronics (NVE) of Eden Prairie, MN. NVE senzor se sastoji od etiri 4.7K GMR "otpornika" rasporeena u konfiguraciji Vitstanov most kao to je prikazano na slici 3-17a (Henkel, 1994). Dva od tih otpornika su zatiena od uticaja spoljanjih polja debelim magnetskim materijalom, dok se ostala dva nalaze u procepu izmeu dva koncentratora toka kao to je prikazano na slici 3-17b. Najveu moguu promenu otpornosti dva aktivna "senzorska" otpornika daje izlaz mosta od pet posto napona napajanja, u poreenju s manje od jedan posto za sline AMR dozajne (NVE). NVS5B50 daje linearni izlaz u rasponu od 0 do 35 Gaussa i dostupan je u 8-pinskoj povrinskom setu. Slika 3-17. Ekvivalentno strujno kolo (A) i ematski crte (B) za Nonvolatile Electronics, Inc., NVS5B50 GMR mostni senzor ukljuuje sastavne koncentratore toka u 8-pin povrinskom paketu IC (prilagoena iz Daughton, et al., 1994). Jedna od najeih robotskih aplikacija AMR i GMR senzora vidimo u prmeni deduktivnog prorauna na tokovima, prikazano na slici 3-18. Drugi naini primene je kod elektronskih kompasa (Petersen, 1989), merenja ugla pomeranja, detektovanja toka struje, i opteg merenje magnetnog polja (Henkel, 1994). Puls Prstenje Senzori tokova Navigaciona elektronika

Slika 3-18. Predloeni sistem za navigaciju vozila primenjuje AMR senzore za elektronsku orijentaciju (vidi poglavlje 12) i diferencijalnu odometriju tokova (Petersen, 1989). 3.2.2. INDUKTIVNI SENZORI BRZINE Induktivni blizinski prekidai su danas najee koriteni industrijski senzori (Moldovenu, 1993) za otkrivanje predmeta crnih i obojenih metala (tj. elik, mesing, aluminujum, bakar), na kratkim rastojanjima. Cilindrine konfiguracije veliine 4 milimetra (prenika) su dostupne vie od decenije (Smit, 1985). Zbog prenosive sposobnosti da osete kroz ne-metalne materijale, ovi senzori mogu biti obloeni, konzervirani ili na ve neki drugi nain zapeaeni, omoguavajui rad u kontaminiranim delovima rada, ili ak potopljenih u tenost. Reagovanje frekvencije do 10 KHz moe tipino (obino) da se postigne (Kar, 1987). Induktivni blizinski senzor generie oscilatono RF polje (tj. 100KHz do 1 MHz) oko kalema ice uglavnom namotanog oko feritnog jezgra. Kada metalni predmet ulazi u definisano polje projektovanja iz lica senzora pobuene struje su indukovane u ciljnu povrinu. Ove vrtlone struje proizvode sekundarno magnetno polje koje stupa u interakciju sa poljem sonde, ime puni oscilator sonde. Efektivna impedansa promena kalema nastalih ispitavanjem sondom, dovodi do smene frekvencije oscilatora (ili promena amplitude) koji se pratvara u izlazne signale proporcionalne osetnom jazu (razmaku) izmeu sonde i cilja. Blok ema (dijagram) tipinog induktivnog senzora blizine je prikazan na slici 3-19A. Oscilator se sastoji od aktivnog ureaja (tj. tranzistor ili IC) i sam senzor sonde kalema. Ekvivalentno kolo (slika 3-19B) koje predstavlja ovu konfiguraciju je prikazao Kar (1987) gde je sonda kalema modelovana kao induktor Lp uz seriju otpornika Rp, povezujui (vezni) kabl izmeu kalema i aktivnog elementa prikazanog kao kapacitet C. U sluaju tipinog Kolpits oscilatora, sonda-kabl kombinacija je deo rezonantnog kola frekvencije rezervoara. Kada provodna meta ue u polje, efekti otporne komponente Rp, dominiraju, i otporni gubici rezervoara kola se poveavaju, punei (tj. priguujui) oscilator (Kar, 1987). Kako jo postoji manji, izlazna amplituda oscilatora takoe nastavlja da se smanjuje, dok ne dostigne taku gde se oscilacije ne mogu odrati. Ovaj efekat dovodi do posebne nomeniklature na vrtlonu struju pokvarenog oscilatora (ECKO) za ovu vrstu konfiguracije. Osetni propust manji od praga minimuma (obino od 0,005 do 0,020 ina) nisu kvantifikovani u smislu amplitude oscilatora koji je u korelaciji sa opsegom, i time ine priblino krajnji (potpuni) opseg (krajnju podelu/grupu) oblasti za koju nema analogni izlaz na raspolaganju. Slika 3-19. (A) Blok ema tipinog ECKO tipa indukovanog senzora blizine (uzeto od Smita, 1985) , i (B) ekvivalentnog oscilatornog kola (uzeto od Kara, 1987). Praenje oscilatora izlazne amplitude sa unutranjim pogonom detektora (slika 3-19A), stvara induktivni prekida blizine sa digitalnim on/off (ukljui/iskljui) izlazom (slika 3-20). Dok metalna meta (cilj) prilazi licu senzora, izlazni napon oscilatora pada, kao to je prikazano i na kraju pada ispod postavljenog nivoa okidaa, nakon ega prag komparatora prilazi sa off stanja (iskljuenog) na on stanje (ukljueno).

Poveanje rastojanja dovodi opet do poveanja napona i izlaz se iskljuuje dok je nivo isputanja (oslobaanja) prekoraen. Namerno mala razlika izmeu nivoa okidaa i nivoa oslobaanja se naziva histereza, koja spreava izlazne nestabilnosti blizu granice detekcije. Tipine vrednosti histereze (u smislu razdaljine) je u rasponu od 3 do 20 procenata maksimalnog efektivnog dometa (Damak i Peroti, 1993). Slika 3-20. Mala razlika izmeu okidaa i nivoa putanja (oslobaanja) (histereza) eliminie izlaznu nestabilnost kao to se meta kree unutar i van dometa (uzeto od Moldovena, 1993). Efektivni domet senzora je priblino jednak preniku itaa kalema (Koningzburg, 1982) i pod uticajem je ciljnog materijala, veliine i oblika. Industrijska standardna meta (cilj) (za koje je nominalna detekcija rastojanja navedena) je 1 kvadratni milimetar debljine, mekog elika iste veliine kao prenik senzora, ili 3 puta nominalne detekcije rastojanja, koje-god je vee (Flukiger, 1992). Za obojene metale, poveana debljina mete ima zanemarljiv efekat (Damak i Peroti, 1993). Vie provodnih neobojenih ciljnih materijala, poput bakra i aluminijuma dovode do smanjenog opsega detekcije, kao to je prikazano na tabeli 32 ispod. Za ove neobojene metale vee oitavanje rastojanja (okvirno jednako tome od elika) moe se postii sa metama od tanke folije koje imaju debljinu manju od unutranjeg polja priguene udaljenosti (Smith, 1985). Ovaj fenomen je poznat kao efekat folije i proizilazi od punog prodora RF polja, postavljajui dodatnu povrinu vrtlonih struja na poleini mete (Damak i Perioti, 1993). Tabela 3-2. Nominalno oitavanje opsega za materijal, osim mekog elika mora biti prilagoeno korienjem gore pomenutih faktora slabljenja (Smith, 1985). Postoje dva osnovna tipa induktivnih senzora brzine: 1)Zatien (slika 3-20 1A) i nezatien (3-21B). Ukoliko je nezatien ureaj montiran u metalnu povrinu, brzina okolnog metala e efikasno zasititi senzor i potpuno iskljuiti (prekinuti) rad (Svenson, 1985). Da bi se prevaziao ovaj problem, zatiena (oklopljena) konfiguracija predstavlja koaksijalan metalni prsten koji okruuje jezgro, fokusirajui se na taj nain (napred) i efekasnost spreava bonu detekciju (Flukiger, 1992). Postoji povezana kazna u maksimalnom efektivnom dometu meutim poto zatieni senzori samo mogu da otkriju (detektuju) oko polovinu udaljenosti nezatienog ureaja ekvivalentnog prenika (Svenson, 1985). Do meusobnog meanja izmeu induktivnih senzora blizine koji rade na istoj frekvenciji moe doi ako instalirane jedinice sa bonim razmakom dva puta manji od prenika senzora. Ove smetnje se obino manifestuju u obliku nestabilnog pulsiranja izlaznog signala ili smanjenog efektivnog dometa, najverovatnije e se javiti u situaciji gde je jedan senzor ne prikazan, a drugi je u opsegu histereze (Smith, 1985). Polovina preporuenog 2d bonog razmaka je generalno dovoljna za otklanjanje meusobne interakcije u sluaju zatienih senzora (Gacioz i Ben-Ari, 1986). Kada je montiranje konfiguracije obrnuto, ovo minimalno odstojanje treba da je udvostrueno. Slika 3-21. Zatieni induktivni senzori mogu biti ugraeni u metal bez ikakvog uticaja na uina, dok ne zatieni induktivni senzori (B) moraju biti montirani iskljuivo na metalnu povrinu (Flukiger, 1992). Dok veina standardnih induktivnih senzora blizine rade po ECKO principu i otkrivaju

(detektuju) bilo koje i sve metalne materijale, neke aplikacije mogu da zahtevaju diferencijaciju izmeu razliitih vrsta metala. Mickro Switch division (podela mikro prekidaa) Honey Well korporacija nudi seriju RF induktivnog ECKO senzora koja detektuje samo obojene metale (primarno gvozdene komponente), sa 10 do 15% smanjenja nominalnog opsega u odnosu na senzor na sve metale (Dickson, 1990). Zbog njihovo selektivnog ciljanja i izuzetno ogranienim opsegom oitavanja (detektovanja), induktivni senzori generalno imaju minimalnu upotrebu u sistemu mobilne robotike za svrhe spoljnog otkrivanja (detektovanja) predmeta, osim u primeni specifinih sluajeva. Slika 3-22. Ovaj praskavi ureaj podrazumeva (iskljuuje) induktivne senzore brzine do zatvorenog ciklusa krajnjeg efektora u zatvorenom (zapeaenom) kontaktu sa trupom broda (Barns i Rejnek). 90 senzora za mobilne robote Jedan takav primer ukljuuje veliki industrijksi manipulator, koji su razvili Barns i Rejner, ikago Ilinois; koji isti spoljanja korita brodova u suvom doku sa elinom trakom na brusu (abrazivu) (Slika 3-22). Tri analogna induktivna senzora se koriste da osete prisustvo elika na povrini trupa u opsegu od 0 do 1,75 ina, kontroliui servo mehanizam koji dri (uva) manipulator podpreduitanim kontaktom, dok prelazi trup uklanjajui ru i morski (brodski) porast (Henkel, 1985). 3.2.3. KAPACITIVNI SENZORI BLIZINE Kapacitivni seznor blizine je veoma slian prethodno razmatranom induktivnom senzoru blizine, s tim d akapacitivni tip moe pouzdano da otkrije dielektrine materijale pored metala. Efekasni za detekciju kratkog dometa nekoliko ina ovakvi senzori reaguju na varijacije u elektrinoj kapacitivnosti izmeu sonde (ili ploe) i njihove okoline. Kada se neki objekat (predmet) nae blizu promena geometrije i/ili dielektrinih karakteristika u okviru dometa senzora prouzrokuje poveanje kapacitivnosti. Ova promena kapacitivnosti moe biti osetna na mnogo razliitih naina: 1) Poveanje struje kroz sonde (Hol, 1984), 2) Pokretanje oscilacija u RC kolima (MekMeon, 1987), ili 3) Smanjenje frekvencije trenutnih oscilacija (Vreni, et al, 1991). Tipine idustrijske aplikacije podrazumevaju (ukljuuju) nivo oseta za razliite materijale (tj. Tenosti, pelete i prakove/prahove) i detekciju proizvoda, posebno kroz ne-metalna pakovanja. Interesantno je da posebno namenjena primena za izbegavanje sudaranja robota se vidi u kapaciflektoru koji je napravio odsek za robotiku u Nasa-inom Godard centru za svemirske letove, GreenBelt, MD/ (doktor medicine GreenBelt). Cilj Nasa-e je bio da se prizvede zatitni sloj detektora za blizine za upotrebu robotskih, manipulatorskih oruja i u industrijskim i svemirskim aplikacijama (primenama), sposobni da registruju ovekovo prisustvo do 12 ina. Normalno, ovaj tip zahtevajueg opsega bi znailo montiranje kapacitivne senzorne ploe sa nereenim pomeranjima (raseljavanjem) od oko ina od uzemljenja ruke (oruja) robota kao to je ilustrovano na slici 3-23A, stvarajui neprihvatljiv obim (opseg) i mehanike smetnje (Vreni, et al, 1991). NASA-in dizajn zasnovan na instrumentaciji tehnike za kontrolu odlutale (zalutale) kapacitivnosti (Vebster, 1988), eliminie ovaj protivteni (izjednaeni) zahtev, uvoenjem srednjih povrinskih reflektora izmeu oruja (ruke) strukture i senzorne ploe kao to je prikazano na slici 3-23B. U konvencionalnom sluaju (bez reflektora) prikazanog na slici 3-23A to je manja neodreena nereena udaljenost to je vea kapacitivna spojnica izmeu senzorne ploe i ruke robota, sa

odgovarajuim smanjenjem snage na terenu projektovane daleko od senzora u pravcu objekta. Dodatak srednje aktivnog reflektora (koji se nalazi u fazi sa senzornom ploom) izaziva senzorske linije na terenu da se odraze daleko od strukture robota, ime je znaajno povean opseg mogue interakcije sa okolnim predmetima. Ekvivalentni efekat (u smislu poveanja opsega detekcije) velike izdrljivosti je postignut, ali bez dodavanja nepotrebnog opsega (obima, veliine) mehanikoj strukturi robota, jer je efektivna razlika priblino jednaka reflektivnom titu, debljine od 0,06 ina (Vreni, et al, 1991). Jedan elemanat prototipa izdrljivosti je privren za PUMA industrijski manipulator koji je demonstriran da rutinski otkrije oveka ili aluminijumski strukturalni elemenat na udaljenosti od 12 ina, pa ak i manje objekte, kao to je olovo na grafitnoj olovci na rastojanjima od oko 5 ina, (Vreni, et al, 1991). Slika 3-23. Linije elektrinog polja bez reflektora su prikazane na slici (A) dok upotreba reflektora pod (B), omoguavajui vei opseg detekcije (uzeto od Vrenia, et al, 1991). 3.2.4. ULTRAZVUNI SENZORI BLIZINE Svi prethodni senzori blizine su se oslanjali na prisustvo mete da direktno promene elektrine karakteristike ili svojstvo (osobine) (tj. Induktivnost, kapacitivnost) vezanih za sam oset (detekciju) strujnog kola. Ultrazvuni senzor blizine je primer reflektivnog senzora koji reaguje na promene u iznosu emitovane energije, vraenog detektoru nakon interakcije sa ciljem interesa (intersnim ciljem). Tipini sistemi se sastoje od dva pretvaraa (jedan za prenos, a jedan za prijem povratne energije), iako relativno spora brzina zvuka omoguava rad u reimu sa zajednikim pretvaraem. Predajnik emituje longitudinalni talas u ultrazvunoj oblasti akustinog spektra (obino 20 do 200 KHz), iznad normalnih granica ljudskog sluha. Reakcija prijemnika je funkcija amplitude vraene energije za razliku od proteklog vremena pre otkrivanja (detekcije) eha. Ultrazvuni senzori blizine su korisni preko distanci od do nekoliko stopa za otkrivanje veine predmeta to u tenom to i u vrstom stanju. Ukoliko predmet ue u akustino polje, energija se reflektuje nazad do prijemnika. Kao to je sluaj sa bilo kojim refleksnim senzorima, maksimum opsega detekcije je zavisan ne samo od nivoa emitovane snage (struje), ve i od kvadranta pretraivanja mete, refleksivnosti i usmerenosti. Kada jednom primljeni signal amplitude dostigne podeeni prag, senzorni izlaz menja stanje ukazujui na detekciju. Delom zbog pojave jeftinih mikrokontrolora, ovakvi ureaji su u veini situacija bili zamenjeni svestranijim ultrazvunim opsenim sistemima (poglavlje 5), koji pruaju kvantitativni indikator udaljenosti do detektovanog predmeta.

3.2.5. MIKROTALASNI SENZORI BLIZINE Mikrotalasni senzori blizine rade na udaljenosti od 5 do 150 stopa (metara) ili vie (Vilijams, 1989) i veoma su slini ultrazvunim jedinicama prethodno razmatranim osim to je elektromagnetna energija u mikrotalasnom delu RF energije spektra, emitovana. FCC je izdvojila 10.50 do 10.55 GHz i od 24.075 do 24.175 GHz za mikrotalasne senzore za naruen teren, ovog

tipa (alc, 1993). Kada prisustvo dogovarajueg cilja odraava dovoljnu energiju iz prenosne antene nazad na odvojenu prijemnu antenu (slika 3-24), izlazne promene stanja da iniciraju (ukau na) predmet su prisutne unutar vidnog polja. Alternativna konfiguracija ukljuuje jednu prenosnu/prijemnu antenu, i prati Doplerovu osovinu izazvanu pokretnom metom da otkrije relativno kretanje to je suprotno trenutnom. Takva postavka je klasifikovana za nae potrebe kao senzor kretanja (razmatranom u poglavlju 17). Slika 3-24. Prisustvo mikrotalasnog senzora, za razliku od detektora pokreta zahteva poseban predajnik i prijemnik (uzeto od Vilijamsa, 1989). AM senzori mikrotalasnih senzora blizine. AM senzori, Inc., Salem, MA, nudi raznovrsnosti blizine, pravca kretanja, raseljenja (pomeranja), nivoa i brzine senzora koji pokrivaju mnogobrojne industijske aplikacije. Njihovi proizvodi ukljuuju MSM 10500 seriju, FMCW mikrotalasnih senzora da obezbede bezkontaktnu poziciju u otkrivanju metalnih i ne-metalnih pokretnih predmeta (objekata). MSM 10500 senzor omoguava stalnu udaljenost informacija, indikaciju opseno usmerenog poloaja (opsega poloaja ulaznog kola) i pravac kretanja MSM 10502 je podeen da oseti kretanje predmeta bila ka ili od senzora, i ukazuje distancu dok prolazi kroz tri ulazna kola dometa, koji moe biti prilagoen bilo kakvom trenju (otporu) u maksimalnoj detekciji u dometu od 50m. Mikrotalasni deo jedinice koristi Gandiod predajnik, dva mikrotalasna Mikser-diod prijemnika i varaktor diodu da menja emitovanu frekvenciju. Izlaz oscilatora je krakom antene fokusiran u vazduh, i svaki predmet koji se kree kroz ovaj snop je detektovan. Signal formiranja automatizovane reakcije kola sadri napajanje, pojaalo, komperator i mikrokontrolor da vodi oscilator i pretvara detektovane predmete u korisne kontrolne signale. Iznos proseka primenljivosti na svako oitavanje je podesivo, tako da korisnik moe da bira izmeu maksimalnog izolatora buke i minimalnog vremena izlazne reakcije. Regulisano napajanje omoguava modelu da radi sa irokim spektrom ulaznih napona, kao to su automobilski sistemi i daje visoko elektrino odbijanje buke. Kada je meta unutar datog opsega, odgovarajui izlaz e se ukljuiti i ostati ukljuen sve dok je meta unutar tog opsega, to je u normalnim sredinama odreeno da bude tano unutar 6 ina. Ova tanost moe biti degradirna ukoliko postoji vie pokretnih meta u opsegu ili ako meta ima mali odraaj (malu refleksivnost). Taka gde e se opseg ulaznog kola ukljuiti za datu metu, se obino ponavlja unutar jednog ina. Tabela 3-3. Izvoenje specifikacija AM senzora MSM 1050 i MSM 10502 mikrotalansnih senzora blizine. 3.2.6. OPTIKI SENZORI BLIZINE Optiki (fotoelektrini) senzori obino se koriste za industrijsku primenu i mogu se podeliti u tri osnovne grupe: 1) Suprotne, 2) Retroreflektivne i 3) Difuzne (rairene). (Prve dve od ovih kategorija nisu zapravo blizinski senzori u najstroem smislu terminologije). Efektivni opsezi variraju od svega nekoliko ina do nekoliko metara. Uobiajene robotske aplikacije ukljuuju podno registrovanje, navigaciono referenciranje i izbegavanje sudara. Maksimalna enrgija blizu infracrvenog zraenja se koristi da smanji efekat ambijentalnog osvetljenja ime se ostvaruje

potreban odnos signala i buke za pouzdan rad. Vidljivo crvene talasne duine se ponekada koriste da pomognu u instalaciji usklaenosti i dijagnostikih sistema. Stvarna efikasnost zavisi od nekoliko faktora. Ekeftivni domet je funkcija fizikih karakteristika (tj. Veliine, oblika, refleksivnosti i materijala) predmeta da budu detektovan, njegove brzine i pravca kretanja, dizajn senzora, i kvalitet i kvantitet energije to zrai ili prima. Ponovljivost u detekciji (otkrivanju) zavisi od veliine ciljnog predmeta, promene u ambijentalnim uslovima, varijacije u reflekciji ili neke druge karakteristike materijala mete, i stabilnost svakog elektronskog kola. Jedinstvene radne (operativne) karakteristike svakog tipa posebno esto se mogu iskoristiti da optimizuju performanse u skladu sa potrebama aplikacije. SUPROTAN REIM Obino se nazivao eliktrino oko i prva od ovih kategorija je bila uvedena u raznovrsnost aplikacija, nazad u ranim 1950-im, da obuhvati delove brojaa, autamtske otvarae vrata, modula i sigurnosnih sistema. Odvojen prenosi prijem elemenata se fiziki nalaze na obe strane oblasti interesa; predajnik emituje snop svetlosti; esto voen (putan) u skorijim konfiguracijama od strane LED-a, koji je usmeren na fotosenzitiv prijemnika (slika 3-25). Svaki predmet koji prolazi izmeu emitora i prijemnika razbija snop, remetei time kola. Efektivni opsezi stotine metara ili vie su rutinski mogui i esto se koriste u bezbednosti (bezbednosnim primenama). Detektor emiter

Slika 3-25. Konfiguracija senzora suprotnog reima se oslanja na ciljni prolaz (prolaz mete) izmeu emitora i detektora da prekine snop. Osim nekoliko specijalizovanih sluajeva internog registrovanja (kao to su odreene vrste optikih enkodera), senzori suprotnog reima imaju malu primenljivost na mobilne robotske sisteme, zbog njihove geometrijske konfiguracije (tj. Suprotan par prijemnika i prijemnih elemenata). Retro-refleksivni reim Retro-refleksivni senzori su evoluirali od raznih senzora suprotnog reima kroz upotrebu ogledala da reflektuje emitovanu energiju nazad do detektora koji se nalazi neposredno pored predajnika. Ugaoni, kockasti retro-reflektori (slika 3-26) su zamenili ogledala da smanje potrebe kritinih poravnanja. Uglasto-kockaste prizme imaju tri meusobno vertikalno reflektujue povrine i lice hipotenuze; svetlo ulazi kroz lice hipotenuze i reflektuje se na svaku od povrina i vraa nazad kroz lice hipotenuze do njenog izvora (Baner, 1993b). Slika 3-26.

Uglasto-kockasti retroreflektori se koriste da poveaju efektivni opseg i pojednostave poravnanje (uzeto od Banera, 1993b). U veini fabriki automatizovanih scenarija, predmet interesovanja je detektovan tek kada se prekine snop, mada neke aplikacije (primene) zahtevaju postavljanje fotoreflektora na sam predmet. Dobra retorefleksivna meta e se vratiti oko 3000 puta toliko enerije na senzor, koliko bi bilo reflektovano (se odrazilo) na kucaem belom papiru (Baner, 1993b). Slika 3-27. Ranije verzije ove automatizovane korpe za isporuku pote su se oslanjale na montiran zid retroreflektora (levo od ulaza) da identifikuju stajanja (zastoje) du putanje; Sada nji sistem egistruje uzdune markere na susednom podu (platformi) do vodeeg puta (pomorsko-kontrolna kontrola i nadzorni okeanski centar). Rasporeivanje emitora i detektora je pojednostavilo ugradnju u industrijska scenarija linijskih skupova i otvorilo nekoliko mogunosti za mobilne sisteme takoe. Jedan zajedniki primer se da videti u korienju markera fiksnih lokacija za automatizovana vozila. Slika 3-27. Prikazuje tipinu primenu (zajedno sa) Belom i Hovelom i njihovim sistemom za isporuku pote pri radu NCCOSC. Kruna retrorefleksivna meta montirana na zid susednog ulaza (vrata) u kancelariju se koristio da oznai poloaj du trase putovanja gde je platforma trebalo da stane. (Ovaj sistem zapravo registruje uzdune markere na tlu pored vodeeg/glavnog puta, to e biti razmatrano u poglavlju 11). Indikator ploe upozorava sekretarsko osoblje da deponuju/stave odlaznu potu u sakupljaku korpu i prikupe bilo kakvu potu za isporuku u toj stanici. Difuzni reim Optiki senzori blizine u difuznoj kategoriji radi na slian nain kao i senzori retrorefleksivnog tipa, osim kada se energija vraa sa povrine predmeta (interesovanja), umesto kooperativnog reflektora (slika 3-28). Ova odlika olakava sluajnu detekciju predmeta u restrukturalnim okruenjima. Slika 3-28. Difuzni reim senzora blizine se oslanja na energiju reflektovanu direktno od povrine mete. Tri Banerov multi-bim CX1-6 srednjeg opsega u blizini infra-crvenih detektora blizine (Baner, 1993a, 1993b) su rasporeeni na ROB ART H u dalekovidnom horizontalnom nizu u cilju izbegavanja sudara. Dve dodatne jedinice (Mini-Bim model SM312D) su montirani na levoj i desnoj strani prednje donje ploe jedinine baze. Ovi senzori modulisanog snopa imaju podesiv

maksimum opsega, postavljenih za ovu nameru na oko 30 ina za CX1-6 i 15 ina za SM312D. Senzori blizine obezbeuju sposobnost proirene zatite u pravcu putovanja i kolektivno mogu razaznati da li je prepreka tano ispred, desno ili levo od centralne linije. Postoji nekoliko prednosti senzora ovog tipa preko (nad) ultrazvunog opsega za detekciju predmeta u blizini. Ne postoji prihvatljivo korienje poto se optika energija iri brzinom svetlosti, gde drugo da moe biti potrebno da se aurira redom izbacujui ultrazvuni niz od samo 12 senzora. Pored toga optika energija moe lako da bude usmerena da eliminie interakciju senzora poravnjanja ime se omoguava da vie senzora istovremeno otkazuje (se kvari). Konano, to su krae talasne duine to u veoj meri smanjuju probleme zbog spekularnih refleksija (odraza)/(reflektujuih odraza), to je rezultiralo u efektniju detekciju (otkrivanje) izvan normalnih povrina (vidi poglavlja 8 i 9). Mana je, naravno, da nijedno direkto merenje opsega je obezbeeno i varijacije u refleksiji mete mogu ponekada da stvore neredovne/netane rezultate. Jedna metoda za reavanje ovog ogranienja je razmatrana u narednom (sledeem) poglavlju. Konvergentan reim Difuzni senzori blizine mogu da koriste posebnu geometriju u konfiguraciji predajnika u odnosu na prijemink, da bi se obezbedilo to preciznije pozicioniranje informacija. Optika osa predajnika LED je pod odreenim uglom u odnosu na detektor, tako da se ova dva seku samo u usko definisanoj oblasti, kao to je ilustrovano na slici 3-29. To je samo u ovom u odreenom rastojanju od tog ureaja, tako da meta moe biti u poloaju da odraava energiju nazad ka detektoru. Shodno tome veina meta van ovog opsega nisu otkrivene. Ova funkcija (karakteristika) razdvaja senzor blizine od zavisnosti refleksije na povrine mete, (zavisnost o refleksiji o ciljnoj povrini), i korisna je kada mete (ciljevi) nisu dobro raseljeni (pomereni) od pozadine predmeta. Slika 3-29. Difuzni senzori blizine koji su konfigurisani u konvergentnom reimu mogu se koristiti da utvrde priblino rastojanje do objekta. Senzori konvergentnog reima su korieni na ROBART-u II da otkriju diskontinuitete na tlu (platformi), kao to su stepenice, gde su znaajne varijacije refleksije na hodnoj povrini onemoguile korienje difuznih senzora blizine. Bauer SM512DB infra-crveni senzor je instaliran s preda i model SE612 na svaki ugao baze. Senzori su ostavljeni da otkriju normalno pristustvo poda (tla), da spree pokuaje da preu neprikladne diskontinuitete koji bi mogli da navedu u nezgodan poloaj ili ak otete ureaj. Bilo kakvi neeljeni uslovi detektovani ovim senzorima izazivaju nagon motora da se odmah isklui, a kontrolni procesor je upozoren na kom uglu je senzor otkrio problem. Uranim 1980-im, HoneyWell visitronics, Englewood, CO, je razvio interesantni bezkontaktni ispitiva blizine koji koristi konvergentnu tehniku registrovanja za odreivanje relativne udaljenosti, kao i prisustvo ili odsustvo predmeta.

HVS-300 tozonski senzor udaljenosti (nije vie dostupan) bi znaio da li je povrina mete bila blizu senzora, na srednjoj udaljenosti, daleko od senzora, ili van dometa. Konvencionalni difuzni detektori blizine na osnovu intenziteta povratnog signala prikazuju visoku ponovljivost samo kada se refleksija ciljne povrine odrava konstantnom. HVS-300 je imao veu tanost pod razlilitim uslovima refleksije i osvetljenja ambijenta (prostora) kroz upotrebu trijangulacije eme opsega. HVS-300 senzor brzine se sastoji od para 820 nanometara infra-crvenih LED izvora, dualnog elementa silicijumskog fotodetektora, usmerene optike i kontrole logike kola. LED diode su emitovale kodirane svetlosne signale pod razliitim uglovima kroz jednu stranu usmerenog soiva (objektiva), kao to je prikazano na slici 3-30. Ako odlazni snop udari predmet, deo reflektovane energije je vraen kroz drugu stranu soiva (objektiva) i fokusiran na detektor montae. Detektor koristi dva elementa fotodiode koji se nalaze jedan pored drugog, i deli ih uski prolaz. U zavisnosti od raspona refleksivne povrine, povratna refleksija (odraz) bi pala ili na jedan fotodetektor (ukazujui da je refleksna povrina bila blizu senzora) ili na drugi (to znai da je predmet bio na granici izmeu ove dve oblasti). Sa dva odvojeno projektovana prenosa na scenu pod razliitim ulovima opsega, stvorene su dve takve granice. Prva je istaknuta izmeu srednje i blie oblasti, dok je druga istaknuta izmeu srednje i daleke oblasti. Poto su oba prenosa koristili isti detektor, izvori su bili jedinstveno (unikatno) kodirani kontrolnom elektronikom/ (kontrolna elektronika je unikatno kodirala izvore). Slika 3-30. Honeywell HVS-300 senzor blizine je ukljuio (pripojio, spojio) dualne infra-crvene emitore da se utvrdi da li je predmet bio u podesivoj zoni (Honeywell visitronics Inc.). Generalno, neosetljivi na promene u teksturi povrine ili boji i prirodne uslove osvetljenja prostora, HVS-300 se inio odgovarajuim za potrebe izbegavanja sudara zatvorenog mobilnog robota gde je ograniena brzina kretanja napred bila u skladu sa maksimalnim dometom senzora od 30 ina. Pored toga, etiri ograena mesta (bunkera) prekinutog (izolovanog) dometa bi dali relativni oseaj za udaljenost do prateeg objekta, dajui nejasno rukovanje/upravljanje. Naalost, vei jedinini troak u odnosu na ultrazvune sisteme dometa i konvencionalni reim detektora blizine je bilo teko opravdati (odrati) i kasniji napredak u poloaju osetljivih detektora (PSDs) je napravio atraktivnije, konkurentne trijangulacione sisteme dometa (vidi poglavlje 4). Rangiranje trijangulacija Jedna od prvih oblasti za zabrinutost u evoluciji dizajna mobilnih robota je potreba da se obezbedi sistem sa dovoljnom situacionom svesti da podri inteligentan pokret. Prvi korak ka tom cilju se sastoji od sticanja odgovarajuih informacija u vezi opsega i leajeva na okolnim predmetima, i naknadno tumaenje tih podataka. Senzori blizine predstavljaju prvi korak u tom pravcu, ali sami po sebi su daleko od cilja standarda iz niza ranije ve pomenutih razloga, a ne najmanje nemogunosti kvantifikovanja dometa (raspon). Senzori koji mere stvarnu udaljenost

mete interesa (interesnog cilja) bez direktonog fizikog kontakta mogu biti posmatrani kao bezkontaktni senzori dometa. Postoji najmanje sedam razliitih vrsta tehnika dometa, koji se koriste u razliitim sprovoenjima (implementacijama) ovakvih ureaja za merenje udaljenosti (Everet, et al, 1992): -Trijangulacija Interferometrija -Vreme leta (pulsirajui) radni fokus -Merenje promene faze (CW) intenzitet povratnog signala -Frekvencijska modulacija (CW) Osim toga postoji znatan broj razliitih varijacija na temu nekoliko ovih tehnika, kao npr. U sluaju raspona trijangulacije: -Stereodisparitet poznata veliina mete (cilja) -Aktivna trijangulacija u jednoj taki optiki protok -Strukturno svetlo Spektar bezkontaktnih senzora mogu biti iroko klasifikovani ili kao aktivni (zrai neki oblik energije u polje opsega) ili kao pasivni (oslanjajui se na energiju koju emituju razliitim predmetima u scenu, pod nadzorom). Najee korieni termini za ovaj vid su radar (radio,reija i raspon), sonar (zvuna navigacija i raspon), i lidar (pravac svetala i opseg) odnose se na aktivnu metodologiju koja moe biti zasnovana na bilo kojoj od nekoliko gore navedenih tehnika. Npr. Radar se obino sprovodi korienjem vremena leta, merenja promene faze, ili modulacije frekvencije. Sonar je obino zasnovan na dometu vremena leta, jer je brzina zvuka dovoljno spora da bi lako bile izmerene sa prilino jeftinom elektronikom. Lidar se generalno odnosi na lasersku emu, koristei vreme leta ili merenje promene faze. Za bilo koje tako aktivne (refleksivne) senzore, efektivni opseg detekcije zavisi ne samo od nivoa emitovanja snage (energije), ve i od sledeih karakteristika meta (cilja): -Popreni presek odreuje koliko emitovanja energije pogodi metu -Refleksija odreuje koliko je vezane energije reflektovano nasuprot apsorbciji ili prolazu kroz nju -Direktivnost odreuje kako je reflektovana energija redistribuirana (tj. Rasuta nasuprot fokusirane). Domet trijangulacije je zasnovan na premisi avionske trigonometrije koja navodi datu duinu strane i dva ugla trougla, mogue je odrediti duinu ostalih strana i preostalog ugla. Osnovni zakoni sinusa mogu biti preureeni kao to je prikazano ispod da predstavi duinu B strane, kao i funkciju A strane i uglove 0 i : U aplikacijama dometa duina B bi bila eljena udaljenost do predmeta interesovanja u taki P3 (slika 4-1) za poznati senzor odvajanja osnovne linije A. Slika 4-1. Sistem trijangulacije dometa odreuju opseg B do ciljne take P3, merei uglove <|> i 9 na takama Pi i P2.

Sistemi trijangulacije dometa su klasifikovani ili kao pasivni (koriste samo okolno svetlo scene) ili kao aktivni (koriste izvor energije da osvetle metu). Pasivni stereoskopski sistemi dometa stavljaju u poloaj direkcione detektore (video kamere, niz slika vrstog stanja, ili detektore osetljive na dodir), na odgovarajuim poloajima do mesta Pi i P2 (slika 4-2). Oba senzora za snimanje su rasporeeni da vide isti predmet/objekat, P3 formirajui imaginarni (P3) trougao. Merenje uglova 0i je u vezi sa poznatom orijentacijom. Trijangulacija dometa 105 (poglavlje 4). Bono rastojanje od kamera omoguava izraunavanje dometa do predmeta interesovanja. Slika 4-2. Konfiguracija pasivnog stereoskopskog sistema dometa. Aktivni trijangulacioni sistemi, s druge strane poloaj kontrolisanog izvora svetla (kao to je laser) u bilo kojoj taki Pi ili P2, usmereni su na taku posmatranja, P3. Direkcioni senzor za sliku je postavljen na preostala temena trougla i takoe je usmeren na P3. Osvetljenje od izvora e biti reflektovano metom, sa delom vraene energije koja pada na detektor. Boni poloaj take kao to se vidi detektorom, daje kvantitativnu meru nepoznatog ugla ( ] ), dajui odreivanje dometa zakonom sinusa. Radne karakteristike trijangulacionih sistema u izvesnoj meri zavise od toga da li je sistem aktivan ili pasivan. Pasivni trijangulacioni sistemi koji koriste konvencionlane video kamere zahtevaju posebne uslove ambijentalne rasvete koji vetaki moraju biti obezbeeni, ukoliko je okruenje isuvie mrano. Osim toga, ovi sistemi imaju problem koji proizilazi iz tekoe u usklaivanju taki posmatranih kroz samo jedan senzor sa onima posmatranim kroz preostale. Sa druge strane aktivne trijangulacione tehnike koje koriste samo jedan detektor, ne zahtevaju posebnu ambijentalnu rasvetu, niti imaju problem preniske. Aktivni sistemi meutim, mogu naii na sliajeve ne zabeleene obustave spekularne refleksije ili povrinsku apsorbciju svetla. Ograniavajui faktori zajedniki za sve trijngulacione senzore ukljuuju smanjenju tanost sa poveanim dometom, greke ugaonih merenja, kao i problem nestalih delova (takoe poznat kao senenje). Delovi koji nedostaju se odnose na scenario gde se odreeni delovi scene mogu posmatrati samo sa jednog mesta promatranja (Pi ili P2). Ova situacija nastaje zbog nagiba udaljenosti izmeu Pi i P2, uzrokujui deliminu okluzije (zatvorenost) mete (tj. Taka interesa se vidi u jednom prikazu, u suprotnom je oteenje ili nije ni prisutna u drugom). Dizajn trijangulacionih sistema mora da sadri analizu razmene nagiba: Dok osnovna linija merenja raste, tanost opsega raste, ali problemi detekcione (usmerene) okluzije su pogorani. 4.1. STEREO DISPARITET Prva od trijangulacionih ema o kojoj e se raspravljati je streo disparitet (takoe poznat i kao stereo vizija, binokularna vizija (vid) i stereopsija) je pasivna tehnika dometa po ugledu

(modelovana) po biolokim podudarnicima. Kada je trodimenzionalni predmet posmatran sa dva mesta na ravni normalnoj u odnosu na smer vizije (posmatranja), slika dok je posmatrana sa jednog mesta je pomerena bono, nego kada se posmatra sa drugog. Rastojanje (pomeranje) slike, poznato kao disparitet, je obrnuto srazmerna udaljenosti od objekta. Ljudi podsvesno naginju pogled da pronau predmet interesovanja u njihovom vidokugu (Bart, et al, 1992). Drite prst nekoliko ina od vaeg lica dok fokusirate udaljeni predmet, i moete istovremeno posmatrati dve raseljene slike u istoj oblasti. U ponovnom fokusu na prst, vae oi se zapravo malo okrei ka unutra, gde njihove odgovarajue optike ose konveruju na prstu umesto u beskonanosti. Veina robotskih implemetacija korsiti par identinih video kamera (ili jednu kameru sa mogunou da se kree bono) za generisanje dve razliite slike, potrebne za stereoskopski domet. Kamere su obino usmerene pravo napred, pokazujui priblino istu scenu, ali (u pojednostavljenim sluajevima) ne poseduju sposobnost da naginju njihov vizir na taku posmatranja, kao to to mogu ljudske oi. Ovo ogranienje ini postavku kamera neto kritinom, zato to stereo domet dostie opseg samo u oblasti (delu) gde se polja posmatranja preklapaju. U praksi, analiza se vri u izabranom dometu dispariteta du Z ose sa obe strane verikalne ravni nultog dispariteta i zove se HOROPTER (slika 4-3). Oblast (deo) izabrane slike (zajedno sa) ovim opsegom dispariteta gde definie trodimenzionalnu veliinu, zapreminu u prednjem delu vozila, poznatom kao prozor stereo posmatranja (Bart, et al, 1993). Slika 4-3. Prozor stereo posmatranja je obim interesa na svakoj strani ravni nultog dispariteta, poznatog kao horopter (Dejvid Sarnof istraivaki centar). -Poglavlje 4 domet trijangulacije 107 Jo nedavno se razvio interes u okviru istraivanja zajednice za dinamikom orijentacijom kamere (slika 4-4), esto se naziva i aktivni vid, u literaturi (Aloimonos, et. al., 1987; vajn i Striker, 1991; Vevering, et al, 1993). iroka prihvaenost ove terminologije je moda u nekom pogledu nepovoljna u pogledu potencijalne zabune sa stereoskopskim sistemima, koristei aktivni izvor rasvete (vidi poglavlje 4.1.3.). Nagibni stereo jo jedan naziv u upotrebi je moda prihvatljiviji izvor. Mehaniko naginjanje je definisano kao proces rotiranja jedne ili obe kamere oko vertikalne ose, u cilju postizanja nultog dispariteta u nekoj izabranoj taki na sceni (Bart, et al, 1992). Slika 4-4. Ovaj nosa stereoskopske kamere koristi par olovo-vijanih aktuatora da obezbedi odvijanje osnovne linije i obavezan nagib (tehnologija robotskih sistema, Inc.) Postoje 4 osnovna koraka koji su ukljueni u proces stereo dometa/raspona (Poo,1984): -Taka u slici jedne kamere mora biti identifikovana (slika 4-5, levo) -Ista taka mora biti smetena na slici duge kamere (slika 4-5, desno) -Boni poloaji obe take moraju biti izmerene u odnosu na zajedniku referencu. Domet Z se tada izraunava iz dispariteta u bonim merenjima.

Na povrini, ova procedura izgleda prilino jednostavno, ali tekoe se javljaju u praksi, kada pokuava da se pronae odreena taka na drugoj slici (slika 4-5). Uobiajen pristup je da se spoje take interesa, karakterisane velikim intenzitetom prekida (Konrad i Samson, 1990). Spajanje je komplikovano u delovima gde su intenzitet i/ili boja jednoline (Jarvis, 1983b). Dodatni faktori ukljuuju prisustvo senki samo na jednoj slici (zbog okluzije) i varijacijama u karakteristikama slike koja moe nastati iz prikazivanja okolnih svetlosnih efekata iz razliitih uglova. Napor da se dve slike podudare u jednoj taki sezove korespondencija i metode za smanjenje ovih skupih raunarskih procedura se iroko razmatraju u literaturi (Nitzan, 1981; Jarvis, 1983 a; Poo, 1984; Loventajn, 1984; Vuylsteke, et al, 1990; Wildes, 1991).

Slika 4-5. Raspon Z potie od izmerenog dispariteta izmeu interesnih taki u levoj i desnoj slici kamere (David Sarnoff istraivaki centar). Verovatno najosnovnije pojednostavljenje korieno u reavanju problema inae ogromnih korespondencija se vidi u epipolarnoj restrikciji (ogranienju) koji smanjuje dvodimenzionalni domen pretrage na jednodimenzionalni (Vuylsteke, et al, 1990). Epipolarna povrina je grubo definisana takom Pi poloajem levog i desnog soiva kamere na L i R, kao to je prikazano na slici 4-6. Presek ove ravni sa levom slikom ravni definie epipolarnu liniju, kao to je prikazano. Kao to se moe videti iz dijagrama, poto taka P lei u epipolarnoj ravni, njena oslikana taka Pi mora da lei (bude) negde du epipolarne linije. Ista logika diktira oslikanu taku Pr koja mora da lei du slinoj, desnoj epipolarnoj liniji u ravni desne slike. Paljivim usklaivanjem ravni slika kamere, tako da epipolarne linije se podudaraju sa identinim skeniranim linijama i njihovim odgovarajuim video slikama , pretraga korespondencije u drugoj slici je ograniena istom horizontalom u liniji skeniranja koja sadri taku interesa u prvoj slici. Ovaj efekat takoe moe biti postignut sa ne-centriranim kamerama paljivom kalibracijom (badarenjem) i ispravljanjem, kao to je uraeno u realnom vremenu, pd strane JPL stereo vin sistema (vidi dole), koistei Datacube Miniwarper modul. Slika 4-6. Epipolarna povrina je grubo definisana soivima centralnih taki L i R, i predmet interesovanja P (uzeto od Vuylsteke, et al, 1990). Da bi se smanjilo optereenje za obradu slika veina ema za korespondenciju prati ukupnu scenu u relativno niskoj rezoluciji, i ispituje samo odabrane oblasti u vie detalja . FOVEAL-na prezentacija, analogno do vida distribucije u ljudskoj viziji se obino koristi kao to je ilustrovano na slici 4-1, pri tom omoguavajui proirenom vidnom polju da proe bez gubitka rezolucije ili poveanja raunarskih trokova (Burt, et al, 1993). FOVEAL-i visoke rezolucije moraju biti pomerene iz okvira na okvir kako bi se ispitale razliite oblasti interesovanja, individualno. Otrina dubine je najvea za male razlike blizu horoptera i brzo padne sa poveanjem te razlike (Burt, et al, 1992).

Slika 4-7. FOVEAL stereo prikazivanje daje visoku otrinu u blizini centra vizira, sa smanjenjem rezolucije ka periferiji (istraivaki centar David Sarnoff). 4.1.1. JPL STEREO VIZIJA Jet Propulsion laboratory (JPL), Pasadena, Kalifornija, razvija pasivni sistem stereo vizije za uptrebu na bodu NASA Planetary Rover, i za vojsku SAD-a, primenu drumskih vozila vojske SAD-a (Bedard, et al, 1991a, 1991b, Slack, 1989). 1990 godine JPL je razvio dalekovidni sistem koji je obradio (kompjuterizovao) Laplacian-ovu sliku piramida, koristei Datacube hardver, praen metodom stereo podudaranja koji se odnosi na zbir kvadratnih razlika slika operatera do 8 bita Grejeve skale. Prvobitna operacija (radnja) zbira kvadratnih razlika je ozvedena na slici piramide oko 64-60 piksela, koristei 68020 procesor, opseg proizvodnje i vernost slika u priblino 2 sekunde. Naknadne implementacije vre korelaciju pri mnogo veim brzinama (vidi dole). Alternativna verzija algoritma uveava unakrsnu korelaciju sa jednodimenzionalnim modelom glatke povrine, omoguavajui umetanje nad nestrukturnim delovima slike. Desparitet procene se vri nezavisno od svakog skeniranja linije, gde je potrebno priblino 6 sekundi za par slike od 64-60 piksela. Ovaj sistem je bio izveden (sproveden) na Planetary Rover Navigation Testbed vozilo (slika 4-8) i pouzdano je obavio navigacijske testove van puta. Oba algoritma pretpostavljaju da su kamere dobro poravnate, ograniavajui pretragu podudaranja sa odgovarajuim linijama skeniranja obe slike. Slika 4-8. NASA Planetary Rover navigation testbed ( Jet Propulsion Lab) US Army Tank Automotive Command primenjuje ovu tehnologiju za otkrivanje i izbegavanje refleksivnih prepreka u kontekstu kompjuterski udaljene vonje HMMWV-a. Procena dispariteta polja na 7.5 okvira u sekundi je postignuto na nivou 64-60 piksela Laplacionove slike poramida, koristei Datacube MaxVideo-20 platformu i 68040 domai procesor. Delegacija prepreke se vri po stopi od 3 ovira u sekundi. Poglavlje 4 RASPON TRIANGULACIJE 111 Sa post- obradom /izradom, triangulacijom i vlo ednostavnim algoritmom za detekciju (otkrivanje) (Matthies, 1992a, 1992b). Ovaj sistem je predstavljen amerikoj vojsci Demo/ u Aberdinu MD u Aprilu/Maju 1992 godine. Vozilo je uspeno detektovalo prepreke od oko 50 cm sa strane, u vonji i od nekoliko km/h po ljunkovitom putu. Nastavnak razvoja sistema je pod Unmanned Ground Vecihle (UGV) Demo

II programom, sponzorisan od strane agencije za istraivanje naprednih projekata (ARPA) Advanced Research Project Agency. U okviru ovog programa potreba za preciznim poravnjanjem/nagibom kamere je eliminisana izvoenjem ponovnog testiranja slike u realno vreme, pre obrade slike piramida, to uveliko pojednostavljuje implementaciju. Sistem je bio korien za detekciju prepreka na relativno glatkom terenu, van puta, tokom UGV Demo B u Junu, 1994 godine (slika 4-9); koristei 128-120 nivo Lapacian-ove piramide. Vea brzina, vea rezolucija i grublji teren su predvieni za Demo C, u Junu 1995 i Demo II u Junu, 1996 godine.

Slika 4-9. JPL sistem stereo vizije je bio korien da detektuje prepreke za HMMWV baziranih surogat poluautonomnih vozila (surrogate semiautonomous vecihle SSV) na Demo B u Junu 1994 godine ( Martin Marieta, Denver vazduhoplovstvo). 4.1.2. DEJVID SARNOFOVA STEREO VIZIJA Konvencionalna primena stereoskopskih dometa za izbegavanje sudara mobilnih robota, generalno podrazumeva stvaranje gustog opsega mape preko odgovarajueg polja posmatranja, diktiranih veliinom dinamike vozila (poglavlje 1). Mora se obezbediti dovoljna rezolucija da bi se detektovale male opasnosti na udaljenosti od 10 do 20 metara ispred vozila. Sa praktine take gledita, ova kombinacija obrade visoke rezolucije preko polja se smatra raunski intenzivnom, rezultirajui malom propusnom moi (niskim cenama propusne moi) i skupog hardvera (Burt, et al, 1993). Istraivaka grupa napredne obrade slika u Dejvid Sarnofovom istranom centru, u Prinstonu NJ, razvija specijalizovan ureaj za obradu slika, koji se zove vizijski prednji kraj (Vision Front End VFE). Ovaj namenski hardver radi funkcije pre- obrade slike bre i efikasnije od opte namene kompjutera, i tako otvara vrata za vie praktinih reenja, u skladu sa potrebama sistema mobilnog robota. VFE koncept karakteriu 4 inovativne karakteristike: -Obrada Laplacian-ove piramide (Burt i Anderson, 1983; Anderson, et al, 1985) -Elektronski prag/ivinjak (Burt i Anderson, 1983; Anderson, et al, 1985) -Kontrolisani horopter (Burt i Anderson, 1983; Anderson, et al, 1985) -Stabilizacija slike (Burt i Anandan, 1994; Harisen, et al, 1994). Sarnof VFE pristup oponaa prag/ivinjak i fovealnu organizaciju atributa ludskog vida kroz elektonsko savijanje i procenu lokalnog dispariteta u strukturi piramide podataka, ime se obezbeuje odgovarajua rezolucija tamo gde je potrebno, ali po nioj ceni. Ovaj pristup se algoritamski postie kao to sledi (Burt, et al, 1992): -Desna slika je izopaena, da se dovede u sklad sa levom slikom u odreenom delu analize -Preostali stereo disparitet izmeu delimino usklaenih slika je tada procenjen. -Globalno raseljavanje (pomeranje) se koristi da se precizira poravnanje -Globalno raseljavanje i polje lokalnog dispariteta prelaze do glavnog kompjutera.

Slika 4-10. Nakon savijanja desne slike u nagib (ravan) leve, globalno poravnanje (elektronski prag) i procene lokalnog dispariteta se prosleuju glavnom procesoru vizije (uzeto od Burta, et al, 1992). POGLAVLJE 4 DOMET (RASPON) TRIANGULACIJE 113 Mehaniko ivienje paru stereo kamera rezultira u horopter orijentisan vertikalno u odnosu na sistem optike ose, kao to je prikazano ranije na slici 3-4. Elektronsko ivienje je korieno od strane VFE da dinamiki deformie slike tako, da je horopter nagnut da obezbedi optimalnu stereo otrinu za (odreenu viziju) zadatka (Burt, et al, 1992). Ovaj horopter konrolisan pristup tako da ide korak dalje od fleksibilnosti interaktivnih mehanikih ivienja, u tome to orijentacija horoptera moe varirati; pored njene distance odstupanja. Npr., slika 4-11 prikazuje situaciju gde je horopter napravljen paralelno sa osnovom ravni. Kada se koristi foveal sterea u vezi sa tehnikom nagiba horoptera, tada se moe postii maksimalna osetljivost na male topogrfske karakteristike, zahvaljujui poveanom grupisanju stereo elija visoke rezolucije du povrine zemlje (Burt, et al, 1993). Sa sposobnou da se otkriju nisko-leee prepreke ili rupe na putu vozilo se potom uveliko poboljava. Slika 4-11. Putem elektronskog savijanja obe slike, ravan nultog dispariteta (horopter), mogu biti sluajnost sa povrinom zemlje za poboljanu otrinu u delu najveeg interesovanja (David Sarnoff istraivaki centar). Osnovni izazov u korienju (upotrebi) bilo kakvog slikovnog sistema za izbegavanje sudara je inherentna smetnja predstavljena/uvedena tuckanjem i klimanjem vozila. Efikasna stabilizacija slike se pokazala kao kljuni faktor za uspeno provoenje (implementaciju) na bazi vozila zasnovanih stereo sposobnosti dometa (raspona) (Burt i Anandran, 1994). Mehaniki stabilizovana optika je pri korienju dala dobre rezultate u vazdunoj (predajnik, antena) fotografiji i za snimanje sportskih dogaaja, ali su veoma skupi i prilino glomazni, to ograniava njihovu korisnost iz robotike perspektive. Tehnike niskog mosta (najnieg kraja) elektronske stabilizacije su nedavno uvedene u neke potroake kamkordere (video kamere) (Uomon, et al, 1990), ali su generalno ogranieni samo na mali broj prevodljivih (translacionih) kompenzacija. Korienje procene pokreta na osnovu piramide i elektronskog savijanja, Sarnoff VFE prua u realnom vremenu uklanjanje deformacija prvog reda izmeu uzastopnih slika tokom vemena mogu staviti poravnate (ispravljene) komponente da proizvode mozaik scene (Hansen, et al, 1994). 4.2. Aktivna triangulacija

Daljinomerenje aktivnom triangulacijom je varijacija na stereo disparitet merenja daljine. Umesto jedne kamere (LED) izvor svetlosti je usmeren na povrinu interesnog predmeta. Preostala kamera je kompenzovana (poravnata) od ovog izvora poznatom udaljenou A i podeenou da dri osvetljeno mesto u okviru svog vidnog polja (slika 4-12). Slika 4-12. Aktivna triangulacija u rasponu konfiguracije koristi obian CCD niz kao detektor. Za jedan ili dva dimenzionalna niza detektora, kao to su vidikon ili CCD kamera, opseg (domet) se moe utvrditi iz poznate udaljenosti osnovne linije A, i relativnim poloajen take lasera slike na sliku ravni. Za mehaniki skenirane jedno-elementne detektore kao to su fotoide ili fototranzistori, rotacioni uglovi detektora i/ili izvor, se mere tanim, instant detektorom u trenutku posmatranja osvetljenog mesta. Trigonometrijski odnosi izmeu ovih uglova i osnovne linije razdvajanja se koriste u teoriji da izraunaju daljinu. Da bi smo dobili trodimenzionalne informacije za zapreminski deo interesovanja, lserski trigonometri mogu biti skenirani i u azimutu, i u uzvienju. U sistemima gde su izvor i detektor, sami komponente, cela konfiguracija moe biti mehaniki pomerena, kao to je ilustrovano na slici 4-13. U sistemima sa pokretnom optikom, ogledala i soiva su uglavnom skenirani u sinhronizaciji, dok laser i detektor ostaju nepokretni. U praksi stvarnu daljinu osnovne linije razdvajanja A, kao i uglove 0 i $ je teko izmeriti sa preciznou, i tako veina dizajnera jednostavno kalibriu sistem dometa testiranim metama postavljenim na poznatim udaljenostima du Z ose. Nguyen i Blackburn (1995) predstavljaju tipian postupak islustrovan na slici dole, 4-14. Linija Up prolazi kroz soivo arine take 0 to moe biti predstavljeno: y = visina iznad Z ose u = vertikalna projekcija take P na ravan slike / = ina daljina objektiva, dok je laserski put slino formiran: y mz + c. Kombinovanjem ovih jednaina i predstavljanje na kraju daje eljeni izraz za opseg Z du optike ose kamere (Nguyen & Blackburn, 1995): gde N, d i k su dobijeni na osnovu kalibracionog podeavanja (badarenja) na sledei nain: Slika 4-13. 5-milivatni laserski izvor koji se koristi u kombinaciji sa CCD kamerom se montira na 2-DOF ploi i tilt-mehanizma na istraivaki prototip ModBot-a (pomorska komandna kontrola i okeanski nadzorni centar). Drugim reima, kalibracioni ciljevi ili mete su postavljeni na udaljenosti z1 i z2 od kamere, i njihove povezane ravni u i u2 (to jest gde posmatrano lasersko mesto udara u ravan slike), a koji se koriste za izraunavanje d, K i N, umanjujui opti izraz dometa z, kao funkciju poravnanja piksela u. Bitno je da napomenemo da ovaj pristup kalibraciji ne zahteva niakave informacije o liniji razdvajanja udaljenosti A, ili inoj daljini objektiva - /. Slika 4-14.

Kalibracione (badarene) mete su smetene na poznatim udaljenostima z1 i z2, da izvedu opti izraz za raspon z, kao funkciju pomeranja slike u (Nguyen i Blackburn, 1995). Nedostaci aktivne triangulacije ukljuuju situaciju nedostajuih delova, gde su take osvetljene izvorom svetlosti koji kamera ne moe da registruje i obrnuto (Jarvis, 1983b), kao i povrina apsorbcije ili refleksije osvetljujue energije (vidi poglavlje 9). Meutim sa pozitivne strane, izvorna taka osvetljenja slike efikasno eliminie problem korespondencije koji se javio u stereo disparitetu daljinomera. Takoe postoji nezavisnost kontrasta scene, i smanjen uticaj okoline na svetlosne efekte (pozadinsko osvetljenje je efikasan izvor uma koji moe da ogranii opseg rezolucije). 4.2.1. Hamamatsu set ipova daljinomera Blok dijagram za triangulaciju seta ipova daljinomera proizvedenog od strane Hamamatsu korporacije je prikazan na slici 4-15. Ovaj 16-stepeni daljinomer nudi maksimum stope uzorka od 700 Hz i sadri tri povezane komponente: - poloaj osetljivog detektora (PSD), - IC daljinomer i - LED izvor svetlosti. Infracrveno zraenje je emitovano LED izvorom i reflektujuom metom nazad do PSD, i kontinuiranog poloaja detektora osvetljenog mesta (zapravo dioda osetljiva na svetlo, kombinovana sa distribuiranim otporom). Mala koliina putene struje ide od centra pa do oba kraja elementa detektora sa distribucijom odreenom stopom otiska osvetljenja, odnosom odgovarajuih strujnih tokova, koji se mogu koristiti da odrede lokaciju centroid mesta (Vuylsteke, et. al., 1990). Osetljivi prijemnik kola moe da detektuje vibrirajui povratak svetlosti gemeriue npr. jedan nanoamper izlazne struje u PSD. Slika 4-15. Blok dijagram Hamamatsovog seta ipova daljinomera (Hamamatsu korporacija). Hamamatsov daljinomerski ip radi na 3 volta DC i snabdeva i daje i analogni i digitalni izlazni signal. 0,24 do 0,46 volti analogni izlaz je proizveden od testernog i kapacitivnog kola, dok je digitalni izlaz odreen integralom A/D konvertora sa 4-bitnom rezolucijom koja odailja do 16 diskretnih zona dometa (Hamamatsu 1990). Slika 4-16. Aktivni sistem triangulativnog dometa se koristi na ROBART-u III i zasniva se na skupu Hamamatsovih ipova (Pomorska kontrolna komanda i Okeanski nadzorni centar). 4.2.2. Daljinomer Draper laboratorije Tim MIT studenata u Charles Starck-ovoj Draper laboratoriji je nedavno projektovao i izgradio mali (5kg) autonomni mikrorover za istraivanje povrine Marsa (Malafeew & Kaliardos, 1994). U tom procesu pojavila se kompaktna potreba za senzorima 118 za mobilne robote kratkog dometa i jeftinog, beskontaktnog daljinomera. Ograniena energija i raunarski izvori unutar lutanja diktirali

su da potencijalni kandidati rade sa niskim budetom, i izlaznim signalom koji podrazumeva jednostavan (mali) opsegom izvoenja. Jednostavnost u elektronici je takoe bila poeljna, jer e lutanjem morati proo kroz razna okruenja u svemiru. Bilo je odlueno da 180 stepeni azimutnog skeniranja neophodno u pravolinijskom kretanju unapred, ali da skener za (nadmorsku) visinu nije bio neophodan. 5-procentni opseg greke u osvetljenju je smatran prihvatljivim, svojsten navigacijskim grekama povezanim za krajnjim obraunom. Iz ovih uslova aktivna triangulacija daljinomera je razvijena korienjem izvora infra-crvenih lasera i jednodimenzionalnih detektora osetljivih na poloaj (slika4-17). Slika 4-17. Ovaj aktivni triangulacioni opseni sistem koristi 500-milivatnu lasersku diodu kao aktivni izvor (Charles Stark, Draper laboratorija). Poetni prototip koji je konstruisan bio je neto vei od potrebnog da se pojednostavi montaa i mehanizacija, ali prenik prijemnog objektiva je namerno odravan malim (15mm), da pokae sposobnost skupljanja vraene energije sa odnosom signalum. Zbog porasta vremenskih ogranienja, elektronike koriene na prototipu su obino one od rutinski predloenih za DC rad standardnog kola detektora osetljivosti poloaja, pa je ovaj daljinomer po konceptu veoma slian prethodno opisanom Hamamatsovom sistemu. Signali struje iz detektora su oitavani malo pre i tokom otputanja aktivnog izvora, zajednika metoda za smanjenje pozadinskog uma. Zbog male brzine vozila nema potrebe za izuzetno brzim sistemom kretanja, stopa od 25Hz uzorka bi trebalo da je dovoljna. Veliki iznos elektronskih umova je vezan sa ostalim lutajuim sistemima kombinovanim sa malim prenikom prijemnog objektiva, to je rezultirao tekim otkrivanjem slabih signala, pri tom zahtevajui relativno veliki napon izvora osvetljenja (>250milivati). (Poglavlje 4, triangulacija raspona 119). Izvor je takoe trebao da bude dobro zamagljen, poto triangulacioni sistemi najbolje rade kada je otisk osvetljenja mali. Da bi zadovoljio ove potrebe, bila je izabrana 920-nanometarska laserska dioda sa divergencijom snopa ispod 15 miliradijansa. Laser daje optiki izlazni napon od oko 500 milivati za intervale od 1 milisekunde. Obaj nivo napona nije bezbedan za oko, naravno, ali na Marsu to ne predstavlja problem. Sa podudarnim filterom interferencije, daljinomer je u stanju da radi pod uslovima direktne suneve svetlosti. Poetni rezultati testa pokazuju tanost u rasponu koji je oko 5% na maksimalnom dometu od 3 stope. Kao sa bilo kojim sistemom triangulacije, ova normalizovana preciznost se poboljava kako se opseg smanjuje. Azimutno skeniranje na raporteru je trenutno postignuto servo mehanizacijom cele jedinice daljinomera kroz opseg od 180 stepeni. 4.2.3. Kvantiki sistem dometa Neobian LED triangulacijski opseni sistem je razvijen za potrebe amerike mornarice, od strane Quantik Industries, Inc. pod programom inovativnih istraivanja malog biznisa (SBIR). (Moser & Everett, 1989). Prototipna jedinica prikazana na slici 4-18 je posebno dizajnirana za upotrebu mobilnih robotikih platformi po sledeim optim smernicama: - Pokrivenost azimuta od 100 stepeni i - 30 stepeni visine - Nepokretni delovi - Realno vreme merenja opsega do 20 stopa - Minimalna potronja energije i - Male dimenzije i teina.

Slika 4-18. Quantik Industries, Inc. su napravili prototip senzora triangulacije dometa (Pomorska komandna kontrola i Okeanski nadzorni centar). Aktivna triangulacija opsega se koristi sa oko 5 stepeni prostornom rezolucijom preko nominalne oblasti u odnosu na 100 stepeni u azimutu i 30 stepeni u (nadmorskoj) visini. Pod tipinim zatvorenim uslovima, prilino tane detekcija mete i mere opsega su dobijene na oko 24 stope (7,31m) u mraku, i oko 15 stopa (4,6m) u dnevnim uslovima. Ni jedno mehaniko skeniranje pri tome nije korieno i zatieni omot moe biti pokriven u 0,1 do 1 sekunde, zavisno od potrebne preciznosti. Slika 4-19. Blok dijagram kvantikog sekvancionalnog niza sistema triangulacije opsega. Predajnik se sastoji od 164 visokoenergetska, galijum-aluminijum-arsenik LED-a montiranih u nizu iza sfernih soiva tako da proizvode odgovorajui broj suenih, ravnomerno rasporeenih snopova, da ispitaju obim interesovanja. LED diode su sekvencionalno aktivirane na odreenom nivou ponavljanja, dok sinhroni prijemnik detektuje energiju reflektovanu od meta unutar njegovog vidnog polja. Samo soivo LED dioe daje relativno uske snopove, tako da je veina njihovog napona projektovana unutar kritinog ugla sfere soiva (objektiva) radi efikasnog prenosa visokog napona. Slika 4-20 prikazuje obrazac snopova i njihovog pozicioniranja iza objektiva za eljenh 5 stepeni. Opti prijemnik sadri dve identine jedinice, gde svaka pokriva vidno polje od po 50 stepeni. Ove jedinice sadre Fresnelovo soivo, optiki filter raspona, detektor osetljiv na poloaj i sline elektronske procese koji digitalizuje analogne jedinice. Prijemnik koristi silicijumski boni efekat fotodetektora osetljivog na poloaj za merenje lokacije (u ravni slike) emitovanog svetla reflektovanog od povrine mete. Predajnik i prijemnik su vertikalno odvojeni osnovnom linijom od 10 ina (25,4 cm). Slika 4-20. Raspored infracrvenih LED zraka iz sfere objektiva u sistemu kvantog raspona. Lokacija centroida reflektovane energije usmerene na detektor osetljiv na poloaj, je funkcija odreenog zraka koji je aktivan i dosee metu osvetljavajui je. Poloaji signala sa detektora (koji proizilaze iz naredne aktivacije LED dioda iz predajnika) su kolektivno obraeni od strane specijalizovanih mikro raunara za odreivanje rastojanja do meta, kroz zatienu detekciju senzora. Mera azimuta i (nadmorske) visine je funkcija poloaja LED-a (u nizu predajnika) aktivnih u vreme detekcije. Nastali pregled je izveden iz kalibracionih podataka i koristi se za obavljanje konverzija poloaja dometa i nadoknadu za razliitost predajnika. 4.3. Aktivni stereoskopi Zbog sloenosti raunarski intenzivnih i drugih povezanih resursa potrebnih za uspostavljanje korespondencije, metode pasivnih stereoskopa su u poetku bile ograniene praktinim dostignuima i to do vrlo jednostavnih scena (Blais, et.al. 1988). Jedan od naina reavanja ovih problema jeste da se koristi aktivni izvor zajedno sa parom stereo kamera. Ovo aktivno osvetljenje

uveliko poboljava performanse sistema, kada se posmatra scena sa ogranienim kontrastom. Identifikovanje mesta osvetljenja postaje trivijalna stvar, video okvir predstavljajui scenu osvetljenu izvorom je uzet od naknadnog kadra iste slike sa deaktiviranim izvorom svetlosti. Jednostavna granina vrednost (poetna taka) nastale razlike slike brzo izoluje do aktivnog osvetljenja. Ovaj proces se obavlja u brzom nizu za obe kamere i zatim se utvruje bono pomeranje centroida, Takav aktivni stereoskopski sistem posmatranja se u poetku koristio na ROBART-u II za svrhe raspona (opsega), (slika4-21). 6-voltni izvor sijalice je bio vibrirajui na senzorima 122 za mobilne robote oko 10 Hz stope, projektujui otro definisan obrazac u obliku slova V preko preseka ravni kamere sa ciljnom povrinom. Odabran je usijan izvor a ne emiter laser-diode zbog jednostavnosti, znatno niih trokova (u to vreme) i ogranienih zahteva dometa za zatvoreni sistem. Slika 4-21. Aktivni stereoskopski opseni sistem se upotrebljava ROBART II, koristio je par linearnih CCD nizova u vezi sa aritem struktuiranog izvora svetlosti. Konfiguracija nije prestajala prravu trodimenzionalnu sposobnost da se svaka kamera sastojala od horizontalnog, linearnog (nasuprot dvodimenzionalnom) CCD niza. (Linearni nizovi su se upotebljavali kako bi zadrali realistine zahteve za obradu slike u odnosu na dostupni 8-obintni raunarski hardver na ploi). Dvostruke kamere daju nevertikalnu rezoluciju, ali nameten opseg i (orijentisane) inforamcije na take interesa sluajno detektovane u horizontalnoj ravni sa svojim optikim osama. Ovo ogranienje je bilo postojano sa dvodimenzionalnim, pojednostavljenim svetskim modelom upotrebljavano od strane robota; Predmeti su bili prestavljeni svojom projekcijom na X-Y ravan, visina informacija nije uzeta u obzir. Linearne kamere su povuene iz upotrebe 1987. godine i zamenjene sa jednom dvodimenzionalnom kamerom visoke rezolucije CCD u kombinaciji sa linijski-orijentisanim video digitalizatorom. 4.3.1. HERMIES Usaglaavanje izmeu izvora i kamera nije od presudnog znaaja u aktivnom sistemu stereoskoposkog raspona; ustvari, izvor ak ne mora biti lociran na plou robota. Npr. Kilough i Hamel (1989) opisuju dve inovativne konfiguracije koristei spoljanje izvore za upotrebu sa robotom Hermies IB, napravljenog u dravnoj laboratoriji Oak Ridge. Par irokougaonih crnih i belih CCD kamera je montiran na ploni i tilt mehanizam na vrhu robotove glave, kao to je prikazano na slici 4-22. Analogne video izlazne jedinice iz kamera su digitalizovane okvirom grabera u par od 512x384 piksela, sa obradom slike van ploe od strane Hypercube-a, sa jednom svedenom rezolucijom od 256x256. Poetna primena vidnog sistema je bila da obezbedi kontrolu nad parom robotskih ruku (od Heathkit HERO-1 robota) upotrebljenog na HERMIES-u. Slika 4-22. HERMIES IIB koristi aktivni stereo sistem dometa sa spoljanjim laserskim izvorom koji bi mogao se koristi za osnaavanje predmeta od interesa na video slici (nacionalna laboratorija Oak Ridge). Da bi ostvario ovaj zadatak, infracrveni LED je priloen na kraju ruke HERO-a 1 blizu manipulatora i orijentisan tako da bude vidljiv unutar vidnog polja para stereo kamere. Tada se

napravi niz slika svakom kamerom, prvo sa ukljuenim a potom i iskljuenim LED-om. OFF prikaz se oduzima od ON prikaza, ostavljajui par razliitih slika, gde se svaka razlika sastoji od jedne svetle take koja zapravo predstavlja lokaciju LED-a. Centroidi taki su izraunati da bi se precizno utvrdile njihove koordinate u nizovima razliitih slika. Opseg vektora do LED-a tada lako moe biti izraunat, i zasniva se na bonom razdvajanju taki kako ih opaaju dve kamere. Ova tehnika utvruje stvarnu lokaciju manipulatora u referentnom kadru robota. Eksperimentalni rezultati su pokazali preciznost u 2 ina, sa 0.2 ina ponovljivosti na udaljenosti od oko 2 stope (Kilough i Hamel, 1989). Infracrveni, poluprovodniki laser montiran na udaljenom tronocu je tada koristio operateru da odredi metu interesa u kadru video slike na jednoj od kamera. Ista tehnika opisana gore je bila ponovljena, samo ovog puta sistem za obradu slika je smenjivao laser na ukljuen/iskljuen. Naknadno diferenciranje (senzor 124 za mobilne robote) rada je omoguio izraunavanje opsega vektora do mete, takoe u referentnom kadru robota. Razlika u lokaciji GRIPPER (hvata) i ciljanog predmeta bi se mogla iskoristiti da deluje i na platformu i na pokret ruke. Proces za obradu slike bi tada naizmenino, u skoro realnom vremenu za hvata i metu, omoguio HERMIES robotu da se pokrene i nasumino uhvati naznaeni predmet pod kontinuiranom kontrolim zatvorenog kola. 4.3.2. DUAL BLENDE (OTVORI) 3-D DOMETA SENZORA Neobinu implementaciju aktivnog stereoskopskog raspona, koja upotrebljava samo jednu kameru, je predstavio Blajs, et al. (1988; 1990), gde je maska sa dva otvora upljine zamenjena za membranu standardnog soiva (objektiva) kamere kao to je prikazano na slici dole, 4-23. Pulniksov model TM-540 CCD kamere (512x492 piksela) se koristi kao detektor. Osnovni princip rada za BIRIS (tj. Biiris) sistem su opisali Rioux i Blais (1986). Fokus objektiva je prilagoen tako da locirana taka na poloaju A je u fokusu na A u ravni slike detektora; ignoriui masku za trenutak bilo koji putujui zrak iz take A kroz objektiv/soivo e stii do A take na slici. Pod ovakvim uslovima druga taka B na veoj udaljenosti z od soiva e biti snimljena u B. Slika 4-23. Maska dualnog otvora rupe omoguava da aktivni stereoskopski spektar bude realizovan sa jednom CCD kamerom (Blais, et al. 1998). Sa maskom ubaenom ispred objektiva, dva odvojena zraka skoncentrisana u taki B e proi kroz dva otvora i bie preusmerena soivom do take B ispred detektora. Ova dva zraka e nastaviti da udaraju CCD niz u takama b1 i b2 kao to je naznaeno na slici. Bono razdvajanje izmeu taki b1 i b2 je direktno proporcionalno rasponu od soiva/objektiva Z do take B. X i Y pomeranje/raseljavanje mesta u CCD nizu u odnosu na njihov centar se moe koristiti za izraunavanje pravca vektrora do mete u odnosu na optike ose objektiva. Veliina ovog vektora je izmeren raspon Z. Projektovanje obrasca vertikalnih traka (umesto jedne take svetlosti) do zamiljene linije postavljene izmeu dva otvora na maski, omoguava postizanje vie opisa opsega iz jednog video kadra (Riouks i Blais, 1986). Svaka projektovana traka e se pojaviti kao par linija na detektoru. Slino ovome, bono razdvajanje izmeu parova linije se moe koristiti da se izvede vrednost opsega Z. Taka dometa slike (od 256 do 240) se moe dobiti manje od 4.3 sekunde kada projektovana jedna

traka; ista slika e biti dobijena za priblino jednu sekundu, ukoliko su etiri profila projektovana istovremeno (Blais, et al., 1988). Prekidi prikazanih linija e biti generisani osvetljenim objektima strukturnog obrasca svetlosti. Ova tehnika osvetljenja strukturnog svetla e detaljnije biti opisana u narednom poglavlju. 4.4 STRUKTURNA SVETLOST Sistemi raspona koji koriste strukturnu svetlost su preraen sluaj aktivne triangulacije. Obrazac svetlosti (bilo linija, niz mesta ili mreasti obrazac) je projektovan na povrinu predmeta, dok je kamera usmerena na obrazac iz svoje poravnate take. Opseg informacija se manifestuje u vidljivoj iskrivljenosti u projektovanom obrascu zbog varijacija u dubini scene. Upotreba ovih specijalnih svetlosnih efekata tei da smanji sloenost u izraunavanju i povea pouzdanost u analizi trodimenzionalnog predmeta (Jarvis, 1983b; Vuylsteke, et al. 1990). Ova tehnika se obino koristi za brzo izvoenje ogranienih koliina vizuelnih informacija pokretnih predmeta (Kent, 1985), i samim tim je pogodna aplikacija za izbegavanje sudara. Besl (1988) daje dobar pregled strukturne svetlosti tehnike osvetljenja, dok Vuylsteke, et al. (1990) klasifikuje razliite prijavljene/izvetavane implementacije u skladu sa sledeim karakteristikama: -Broj i tip senzora -Tip optike (tj. Sferna ili cilindrina soiva, ogledala, blenderi) -Dimenzionalnost osvetljenja (tj. Taka ili linija) -Prikaz stepena slobode u vezi sa mehanizmom skeniranja (0,1 ili 2) -Da li je navedena skenirana pozicija ili ne (tj. Trenutni parameti skeniranja nisu potrebni ukoliko aranman suvinog senzora ukljuen). Najea konfiguracija strukturne svetlosti podrazumeva projektovanje linije svetlosti na scenu, to su prvi uveli P. Will i K. Pennington IBM-ov istraivaki tab, Yorktown Heights, NY (Schwartz, nedatirano). Njihov sistem je stvorio ravan svetlosti koja prolazi kroz zamuen, svetlei izvor kroz prorez, ime projektuje liniju preko scene. (Noviji sistemi stvaraju isti efekat, prelaenjem laserskog snopa kroz cilindrini objektiv ili skeniranjem snopa u jednoj dimenziji). Mesto gde linija see predmet, gledite kamere e pokazati pomeranja u svetlosnoj traci koja su proporcionalna dubi scena. U primeru prikazanom na slici 4-24, to je manje reflektovano osvetljenje koje se javlja na video slici, to je ciljni predmet blii izvoru lasera. Taan odnos izmeu pomeranja trake i opssega zavisi od duine osnovne linije izmeu izvora i detektora. Kao i kod svakog triangulacijskog sistema, kada se poveava pomeranje/raseljavanje osnovne linije, preciznost senzora se poveava, dok se problemi nedostajanja delova pogoravaju. Slika 4-24. Obino konfiguracija struktuirane svetlosti koja je koriena na robotskim vozilima projektuje horizontalnu liniju osvetljenja na scenu i detektuje sve ciljne refleksije na slici padajueg CCD niza. Trodimenzionalni opseg inforamcija za celu scenu moe biti dobijen na relativno jednostavan nain preko prugastih tehnika osvetljenja. Sklapanjem serija blisko razmaknutih kontura, trodimenzionalni opis dela unutar vidnog polja kamere moe biti izgraen. Trea dimenzija je obino dobijena skeniranjem laserske ravni preko scene. U poreenju sa jednom takom triangulacije, trakasto osvetljenje obino zahteva manje vremena da digitalizuje povrinu, sa manjim brojem pokretnih delova, zbog potrebe za mehanikim skeniranjem u samo

jednom smeru. Mana ovog koncepta je da je domet izvoenja dugotrajan i teak zbog potrebe skladitenja i analiziranja mnogo kadrova. Alternativni pristup struktuirane svetlosti za trodimenzionalne aplikacije ukljuuje projektovanje pravougaone mree velikog kontrasta svetlosnih taki ili linija na povrini. Varijacije u dubini uzrokuju krivljenje mrenog obrasca, dajui sredstva za domet izvlaenja. Obim distozije (krivljenja) je utvren poreenjem pomerenih traka sa originalno projektovanim obrascima, kao to sledi (LeMoigue i Waxman, 1984): -Identifikovati take preseka na iskrivljenoj mrei slike -Oznaiti ove take preseka po koordinatnom sistemu -Izraunati disparitet izmeu taki preseka i/ili linija dveju traka -Konvertovati pomeranja do dometa informacija Uporedni proces zahteva korespodenciju izmeu taaka na slici i originalnog modela, to moe prestavljati problem. Korelacijom mrenih taaka slike sa projektovanim mrenim takama, ovaj problem se donekle moe ublaiti. Kritini parametri dizajna su debljina linija koje ine mreu i razmak izmeu njih. Isuvie tanke linije e se prekinuti u ispunjenim/prenatrpanim scenama, izazivajui prekide koji nepovoljno utiu na take preseka datog procesa. Deblje linije e proizvoditi manje posmatranu distorziju mree, rezultirajui u smanjen raspon tanosti (LeMoigue i Waxman, 1984). Senzorov namenjen domen rada e odrediti gustinu potrebnih taki za adekvatno tumaenje scene i rezolucije. 4.4.1. TRC TRIANGULACIONI SISTEM STROBOSKOP SVETLA Transitions Research Corporation (TRC), Danbury, CN, je uvela struktuirani svetlosni sistem da otkrije i izmeri poloaj predmeta koji lee unutar ili su pored puta njihove HelpMate mobilne platforme (Evans, et al., 1990; King, 1990). TRC sistem (slika 4-25) se sastoji do CCD kamere i dva infracrvena stroba od 700 nanometara. Stroboskopi naizmenino ispaljuju u kratkim ciklusima (3Hz), rezultirajui stopu auriranja u 300 milisekundi. Opseni filter je privren za kraj kamere, da pobolja prijemni odnos signal-um, i time umanjuje uticaj buke van infracrvenog spektra. Vrei oduzimanje neobasjane slike, piksel po piksel, od obasjane slike je istaknut deo scene koji proizilazi iz reflektovane energije.

Slika 4-25. Blok dijagram TRC sistema za triungalicuju strob-svetlom instaliranog na kompanijinoj HelpMate mobilnoj platformi (Transition Research Corp). Reflektovane ravni svetla su ispravljene preko horizontalnih linija piksela kamere. Pribliavajui pokretnu platformu objekat se prvo pojavljuje na vrhu vidnog polja a zatim se pomera dole do ravni slike kako se udaljenost smanjuje. Na ovaj nain svaki piksel u ravni slike odgovara unapred odreenom opsegu i pravcu izvedene kroz jednostavnu triangulaciju. Da bi se osiguralo realno ili pravo vreme izraunavanja, TRC je

implemenovao algoritam poetne take koji koristi svaki esti piksel na slici 512x480 piksela. Efektivni opseg sistema je od 6 stopa sa rezolucijom od jednog do tri ina i ugaonom rezoslucijom od 2 stepena. Potronja energije (ukljuujui okvir grabera, kamere, AT kompjuter i stroboskope) je oko 40 vati. Slika 4-26 Prorezi za dva stroboskopa stuktuiranog svetla su vidljivi tano iznad i ispod logoa kompanije na prednjoj strani ploe TRC HelpMate (zahvaljujui Transition Research Corp.) 4.5. Meta poznate veliine Stadimetar je runi instrument koji se koristi za merenje optikih udaljenosti do predmeta poznate visine, obino izmeu 50 i 200 stopa, pokrivajui obim od 200 do 10.000 jardi. Stadimetar meri ugao koji objekat zatvara i konvetuje ga u opseg oitavanja direkto uzetog iz mikrometarskog bubnja (Dunlop& Shufeldt, 1972). Konana varijacija metode triangulacije opsega o kojoj e se raspravljati, koristi ovu istu tehniku. Obim ili opseg se rauna kroz jednostavnu trigonometriju. Poznata osnovna linija, umesto da je izmeu dve kamere (ili detektora i izvora svetla) na robotu, sada je sama meta. Koncept je ilustrovan na slici 4-27. Jedino ogranienje (osim poznate veliine mete) je to da meta mora biti normalna u odnosu na optiku osu senzora, koji u sluaju pasivnog sistema moe da bude obina CTD kamera. Standardna jednaina soiva (objektiva) podrazumeva: r = udaljenost od soiva do posmatranog predmeta s = rastojanje od soiva do ravni slike / = ina daljina soiva Slika 4-27 Ugao koji zatvara predmet poznate veliine primetno se poveava dok se udaljenost smanjuje tokom kretanja sa pozicije 2 do pozicije 1, i moe se koristiti da bi se izveo nepoznati opseg. Sada pretpostavimo da kamera gleda na otvoren prolaz poznate irine A. Ukoliko je A relativno mala irina u odnosu na nepoznatu daljinu r, tada opseg moe biti priblien formulom (Nitzan, et al., 1986): A = poznata irina w = opaena irina u ravni slike. Ukoliko je ugao posmatranja predmeta irok (tj., A nije malo u odnosu na r), tada lokalne geometrijske karakteristike bi trebale biti ispitane (Nitzan, et al., 1986). 4.5.1. NAMCO laser net senzori za laserko skeniranje Jedna implementacija ovog koncepta u rasponu podrazumeva izvor laserskog skeniranja koji je mehaniki povezan sa fotodiodnim detektorom. NAMCO Controls, Mentor, OH, je razvio laser net senzore za laserko skeniranje (slika 4-28) za primenu na automatski voenim vozilima AGV u industrijskim sredinama (takoe vidi poglavlje 15). Retrorefleksivna meta poznate irine je smetena u strateki lociranom poloaju za pomo u navigaciji (Laskowski, 1988). Dok rotirajui laser skenira preko retroreflektora energija se vraa kolociranom detektoru. Duina luka rotacije tokom koje detekrot registruje reflektovanu energiju

je direktno povezan sa rastojanjem do mete: to je blia meta, to jevei luk opaanja. Viestruke mete se mogu istovremeno obraivati, i takoe je mogue identifikovati predmete kroz upotrebu jedinstvenih identifikacionih kodova. Slika 4-28 Laser net sistem detektuje retrorefleksivne mete infracrvenim laserom za skeniranje radi prikupljanja pravca i opseg informacija koje se koriste u navigaciji automatski voenih vozila (NAMCO controls). Poluprovodnika dioda laserskog izvora, fotodetektor, mehaniki skener, snopna optika i elekronska kontrola su smeteni u kuitu merei opseg od 5x6,5x3,4 ina za standardni opseg jedinice 6x9x3,4 ina, za jedinicu dugog dometa. Fotodiodni detektor ima operativni propusni opseg od 1,0 MHz, sainjen da primi ulaze samo od 670 nanometara dometa spektra. Servokontolisano rotitajue ogledalo horizontalno prekida laserski snop kroz 90 stepeni vidnog polja (po 45 stepeni sa spoljnih strana centralne linije) brzinom od 20 skeniranja u sekundi. Usmereno ogledalo usmerava snop laserske diode ka skenirajuem ogledalu; sakupljajue soivo fokusira povratni signal na fotodetektor. Standardna retrorefleksivna probna meta koju koristi programer je 4- x 4- ina kvadratne povrine, otrog ugla prizme, sa ukupnim koeficijentom od 90 procenata refleksije. Kada laserski snop prelazi preko ratrorefleksivne mete, povratni signal u ukupnom trajanju je registrovan detektorom. Poto su sve mete iste veliine, povratak generisan bliskom metom e biti dueg trajanja u odnosu na one udaljene (slika 4-29). U sutini, blia meta ima vei odraz. Standardni model Laser net moe da obradi do osam retrorefleksivnih opsega meta istovremeno i/ili informacija o uglu. Opseg se izraunava jednainom (NAMCO 1989): Slika 4-29 NAMCO Laser net sistem odreuje i pravac i opseg za standardne veliine retrorefleksivnih meta (NAMCO 1989). S obzirom da su poznate irina mete i ugaona brzina seniranja, jednaina smanjuje do inverzije funkcije trajanja impulsa Ta. Sa 4-innim metama efektivni opseg sezora je od 1 do 20 stopa (od 2 do 50 stopa za dalekometni model), a opseg rezolucije za svaki model je 9,6 ina (koristi digitalni izlaz 1.57 ina), na 20 stopa do 0.1 ina (koristi digitalni .017 ina), po jednoj stopi. Laser net proizvodi analogni izlaz u rasponu od 0 do 10 volti preko opsega od 0 do 20 stopa i inverznu funkciju opsega (koji predstavlja Ta umesto d) digitalnog izlaza na RS 232 serijskog ulaza. Gore navedene kalkulacije indukuju pretpostavku da je meta vertikalno pozicionirana do vrednosti ugla laserskog izvora. Ukoliko ciljana meta rotirana ili nagnuta iz vertikale, rezultirajui pad u preseku e oigledno izazvati greku u merenju opsega. Da bi se prevaziao ovaj problem, po nekad se koriste cilindrine mete. 4.6. Optiki protok Posmatrano dvodimenzionalno pomeranje osvetljenosti ablona video slike, poznato kao optiki protok, predstavlja obeavajuu novu metodu za izbegavanje prepreka. Pretpostavljeni protok proizilazi iz relativnog kretanja izmeu kamere koja se kree i posmatranih predmeta u okruenju, kao to se vidi preko niza slika. Svaki piksel ima povezan vektor trenutne brzine, predstavljajui kretanje slike u tom trenutku. Na primer, slika 4-30 pokazuje polje optikog protoka koje proizilazi

iz translatornog kretanja kamere montirane na vozilo koje se kree po ravnoj povrini. Vektori optikog protoka iz biih objekata e imati vee magnitude od vektora iz udaljenih objekata.

Slika 4-30 Polje optikog protoka zbog prelaska u vertikalni smer u odnosu na optiku osu kamere e pokazati opadanje magnitude protoka sa rastuim opsegom (Gibson 1950, Houghton Mifflin Company). Jedna od glavnih prednosti korienja optikog protoka je da odnos izmeu rastojanja i brzine (npr. vreme do sudara) se moe lako dobiti i koristiti za iznalaenje manevra za izbegavanje (Young et. al. 1992; Heeger & Jepson 1990a 1990b). Nedostatci se ogledaju u traenom raunarskom hardveru: da bi se ostvarili rezultati u realnom vremenu potrebna je mo obrade od 50MHz 80486-ovskog sistema koji troi mnogo energije. Optiki protok esto ne moe biti pronaen od strane lokalnih prorauna piksela slike zbog fenomena poznatog kao problem blende. Meutim, komponenta optikog protoka u pravcu ugla lokalnog osvetljenja (takoe poznatog kao normalni protok, poto je pod pravim uglom na ivice osvetljenosti) uvek moe biti izraunata lokalno bez velikih potekoa. Magnituda normalnog protoka vektora je: Mn = normalni protok magnitude vektora Ef = vremenski proizvod svetline piksela Ex = prostorni proizvod du x ose Ey = prostorni proizvod du y ose Kada je kretanje kamere poznato, udaljenosti do taki na sceni mogu biti direktno izraunate iz normalnog protoka, sa najvie tanih rezultata u takama gde je ugao osvetljenja i normalnog protoka najvei (Nguyen 1993). Kada kretanje kamere nije poznato, kretanje kamere i udaljenost do taaka na sceni mogu biti utvrene iz optikog protoka, ali samo do faktora opsega. To znai da je mogue nai odnos izmeu rastojanja do razliitih taki na slici, ali ne i njihove apsolutne razdaljine. Ukoliko rastojanje do jedne take moe biti tano utvreno drugom metodom (kao to je aktivni sonar) tada e biti poznata rastojanja do svih taki. Prorauni su najlaki ukoliko je kretanje kamere isto translaciono ili isto rotaciono (Horn, 1986). Interativne i ematske pribline vrednosti za procenu kretanja kamere i razdaljine od vizuelnog kretanjajo uvek se aktivno istrauju (Fermuller 1991; Duric 1991). 4.6.1. NIST pasivni radius i izbegavanje sudara Metoda utvrivanja protoka koriena od strane Nacionalnog instituta za standarde i tehnologiju (NIST) olakava izraunavanje uz pretpostavku da se kamera kree na poznat nain u stacioniranom svetu (Herman & Hong, 1991). Ove pretpostavke dovode do dva zakljuka: optiko polje protoka na slici (tj. pravac protoka u svakoj taki) moe se predvideti, , kada je jednom optiki protok utvren, tada vektori protoka lako mogu biti konvertovani u vrednosti dometa. Ovi zakljuci su generalno istiniti za proizvoljna kretanja kamere, ukljuujui i isto pravolinijsko kretanje, istu rotaciju, i kombinaciju ta dva. Ptretpostavkom da se polje protoka moe predvideti omoguava predraun pravog smera protoka vektora; kako bi iz toga izveli optiki protok, samo treba izraunati magnitude protoka vektora. Poznavanje polja protoka takoe omoguava korienje referenci lokalne slike (za izvoenje

informacija iz toga) koje mogu da rade paralelno u svim takama na slici, dodatno smanjujui vreme raunanja. Dodatni detalje algoritama su predstavili Lau et. al. (1992) i Liu et. al. (1993). 4.6.2. David Carnoff pasivna vizija Istraivai David Carnoffovog istraivakog centra su razvili algoritme za utvrivanje geometrije scene (opsega, 3D orijentacije i oblika) iz pasivno dobijenih binokularnih i pokretnih slika. Merenje udaljenosti izvedeno je iz intenziteta proizvoda dve ili vie slika iste scene. Pristup kombinuje ogranienje konstantnosti lokalnog osvetljenja sa ogranienjem globalnog kretanja kamere, kako bi povezao derivate vrednosti lokalnog opsega sa modelom globalne kamere i intenzitetom lokalne slike. Poevi sa poetnim procenama kretanja kamere i lokalnog opsega, domet je preraen korienjem modela pokretne kamere kao ogranienja, nakon ega je model preraen korienjem procene lokalnog opsega kao ogranienja. Ovaj postupak procene je ponovljen nekoliko puta za vreme uporeivanja. Ceo postupak se obavlja u (prostorno) grubo-ka-finom algoritamskom okviru. Demonstracija ove tehnologije je iskoristila komercijalne CCD kamere i okvirni gaber za snimanje slike u kombinaciji sa radnom stanicom da stvaran opseg ponovo stvori u nerealnom vremenu. Ilustracija ( Slika 4-31 levo) pokazuje jednu sliku iz stereo para; svetliji delovi u mapi vraenog opsega prikazanog na slici 4-31 (desno) predstavljaju delove blie kamerama. Vrednosti opsega su verodostojne skoro svuda osim na ivicislike i u blizini proirenog fokusa (blizu centra slike). Slika 4-31. Jedna od dve slike je prikazana levo, intenzitet piksela u dobijenoj 3-D mapi opsega (desno) je obrnuto proporcionalna sa opsegom (David Sarnoff Research Center). Ogranienja ovog pristupa su dvojaka. Prvo, osnovna formulacija pretpostavlja da je kretanje kamere malo izmeu snimljneih slika i da je intenzitet slike iste take izmeu slika konstantan (konstanta osvetljenja); prekoraenjem bilo kog od ovih ogranienja moe dovesti do pogrenih rezultata. Drugo, trenutne procene za implementaciju u realnom vremenu pomou komercijalno dostupnog hardvera ukazuju da e zahtevana snaga biti priblino 60 vati. Dodatne tehnike detalje ove tehnologije su predstavili Hanna (1991) i Wildes (1990a, 1190b, i1991).