You are on page 1of 90

0

DIKTAT KULIAH

MA2271 METODA MATEMATIKA


Semester II 2009/2010

Oleh: Dr. Sri Redjeki P.

Prodi Matematika Fakultas MIPA Institut Teknologi Bandung Januari 2009

Contents
1 Pendahuluan 1.1 Pendekatan kualitatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Klasikasi Persamaan Diferensial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Persamaan Diferensial Orde Satu 2.1 Persamaan Diferensial Terpisah, metode integral langsung . . . . . . 2.2 Persamaan Diferensial Linier Orde Satu . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Masalah-masalah Aplikasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Persamaan diferensial autonomous untuk masalah dinamika populasi 2.4.1 Model Logistik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Doomsday versus extinction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Eksistensi dan Ketunggalan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Persamaan Diferensial Orde-n Linier 3.1 Sifat-sifat solusi persamaan diferensial orde-n linier . . . 3.2 Solusi persamaan diferensial homogen koesien konstan 3.3 Sistem Pegas Massa dengan redaman . . . . . . . . . . . 3.4 Persamaan Diferensial Tak Homogen . . . . . . . . . . . 3.4.1 Metode Koesien Tak Tentu . . . . . . . . . . . 3.4.2 Metode Variasi Parameter . . . . . . . . . . . . . 3.5 Getaran dengan gaya luar . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Kasus adanya gaya luar, tanpa redaman . . . . . 3.5.2 Kasus adanya getaran luar dan redaman . . . . . 3 4 4 7 7 9 10 14 14 15 17 19 19 21 23 25 26 27 29 29 31 32 32 33 34 35 36 37 37 39 40 43 43

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

4 Sistem Persamaan Diferensial 4.0.3 Berbagai masalah aplikasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.0.4 Kaitan antara p.d. orden dengan sistim p.d. n variabel . . . . . . . . . . 4.0.5 Berbagai cara mencari solusi sistim pd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.0.6 Kebebaslinieran fungsi bernilai vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Metode Nilai Eigen untuk Mencari Solusi Sistem Persamaan Diferensial Homogen . 4.1.1 Kasus: nilai eigen real berbeda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Kasus: nilai eigen kompleks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Kasus: nilai eigen berulang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Bidang Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Matriks Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Solusi spd homogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

. . . . . . . . . . .

CONTENTS 4.3.2 4.3.3 Model 4.4.1 4.4.2 Solusi spd tak homogen . . Matriks exp(At) . . . . . . Populasi . . . . . . . . . . . Model predator-prey . . . . Model interaksi dua spesies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 44 47 49 49 50 54 54 57 59 61 63 64 68 68 72 74 75 77 79 81 85 87 88

4.4

5 Transformasi Laplace 5.1 Transformasi Laplace dan inversnya . . . . . . . 5.2 Transformasi masalah nilai awal . . . . . . . . . . 5.3 Fungsi tangga satuan . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Perkalian, turunan dan integral dari transformasi 5.5 Gaya luar berupa engineering function . . . . . . 5.6 Impuls dan fungsi Delta . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

6 Deret Fourier 6.1 Deret Fourier dan kekonvergenannya . . . . . . . . . . . . . 6.2 Deret Fourier bagi fungsi berperioda 2L dan Kekonvergenan 6.3 Deret Fourier bagi Fungsi Genap dan Fungsi Ganjil . . . . . 6.4 Perluasan ke Fungsi Genap dan Fungsi Ganjil . . . . . . . . 6.5 Aplikasi Deret Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Masalah Nilai Eigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Panas . . . . . . 6.8 Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Gelombang . . . 6.8.1 Frekwensi fundamental senar . . . . . . . . . . . . . 6.9 Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Laplace . . . . .

. . . . . . . . Deret Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

Bab 1

Pendahuluan
Banyak hukum-hukum alam yang mendasari perubahan-perubahan di alam ini dinyatakan dalam bentuk persamaan yang memuat laju perubahan dari suatu kuantitas, yang tak lain adalah berupa persamaan diferensial. Berikut ini diuraikan contoh-contoh yang menunjukkan bahwa persamaan diferensial muncul dari hukum alam. Masalah benda jatuh bebas Misalkan suatu obyek bermassa m jatuh bebas. Perhatikan diagram di samping. Kita tetapkan bahwa arah ke bawah adalah positif, sehingga arah ke atas berarti negatif. Gaya-gaya yang bekerja pada benda itu adalah gaya berat benda Fb = mg (tanda + karena gaya gravitasi mengarah ke bawah.)

y=0
mg

y = h0

Selanjutnya gaya gesek dengan udara yang dimisalkan sebanding dengan kecepatan Fs = av.1 Perhatikan bahwa tanda negatif di sini menandakan bahwa gaya gesek berlawanan dengan kecepatan.2 Menurut Hukum Newton II: massa percepatan = total gaya yang bekerja pada benda atau dv = mg av. (1.0.1) m dt Dalam kasus gaya gesek diabaikan a 0, akan kita cari kecepatan benda jatuh bebas dari ketinggian h0 saat menumbuk tanah. Untuk menentukan syarat awal yang sesuai, maka kita tetapkan posisi awal benda saat akan jatuh adalah y(0) = 0 dan saat benda menumbuk tanah y(takhir ) = h0 , (ingat bahwa arah ke bawah adalah positif). Karena masalah jatuh bebas, maka v(0) = 0. Persamaan gerak dalam kasus tak ada gaya gesek adalah d2 y = mg dt2 Setelah satu kali pengintegralan dan karena v(0) = 0, maka m dy = gt. dt
Di sini gaya gesek dimisalkan sebanding dengan kecepatan, dengan konstanta a dikenal dengan nama drag coefcient. Untuk kondisi lain, gaya gesek juga bisa dimisalkan sebanding dengan kuadrat kecepatan. 2 Periksa hal ini dengan mengujinya, saat benda bergerak ke bawah: v > 0 sehingga Fs < 0 berarti gaya gesek mengarah ke atas.
1

BAB 1. PENDAHULUAN Pengintegralan sekali lagi dan karena y(0) = 0, maka 1 y(t) = gt2 . 2

2h0 Benda menumbuk tanah saat takhir yaitu saat y(takhir ) = h0 , sehingga takhir = g . Benda menumbuk tanah dengan kecepatan v(takhir ) = 2gh0 , tepat seperti yang kita kenal di pelajaran sika. Dalam kasus gaya gesek diperhitungkan, maka dapat dihitung bahwa v(takhir ) = ........ yang mana nilainya lebih kecil daripada kecepatan dalam kasus tidak ada gaya gesek. Tugas: Tunjukkan bahwa pers. (1.0.1) juga merupakan persamaan gerak benda yang dilempar ke atas. Dalam kasus gaya gesek diabaikan, tunjukkan bahwa tinggi maksimum benda jika dilempar v2 ke atas dengan kecepatan awal v0 adalah 0 . Bandingkan dengan tinggi maksimum dalam kasus 2g ada gaya gesek.

1.1

Pendekatan kualitatif

Misalkan benda yang jatuh itu massanya m=10 kg dan koesien geseknya a = 2 kg/det. Setelah gaya gravitasi dipilih g = 9.8 m/det2 persaman gerak jatuhnya benda adalah v dv = 9, 8 , dt 5 Perilaku kualitatif gerak benda jatuh tersebut akan diperlajari tanpa terlebih dahulu mencari solusi persamaan diferensialnya. Perhatikan bahwa ruas kanan persamaan tak lain menyatakan gradien garis singgung kurva solusi di titik (t, v). Berdasarkan hal inilah medan gradien seperti pada Gambar 1.1.2 dibuat. Perhatikan bahwa potongan garis-garis kecil dari medan gradien tak lain adalah garis singgung kurva solusi. Dengan demikian kita dapat mensketsakan grak solusi. Tampak dari gambar di atas bahwa jika kecepatan benda lebih kecil dari suatu nilai tertentu, maka kecepatan benda akan bertambah saat jatuh. Demikian pula sebaliknya, jika kecepatan benda melebihi suatu nilai tertentu, maka kecepatan benda akan berkurang saat jatuh. Selanjutnya, untuk kecepatan benda berapakah dv = 0? Untuk kecepatan v = (5)(9.8) = 49 m/det. Perhatikan bahwa v(t) = 49 juga dt merupakan solusi persamaan diferensial, dan dikatakan sebagai solusi equilibrium. Dari medan gradien di atas kita juga dapat menarik kesimpulan bahwa solusi-solusi lain konvergen ke solusi konstan v(t) = 49. Tugas: Pelajari masalah populasi tikus dan burung hantu pada Subbab 1.1. Boyce DiPrima.

1.1.1

Klasikasi Persamaan Diferensial

Persamaan Diferensial Biasa ialah persamaan yang memuat x, y(x) beserta turunan-turunan dari y(x).

BAB 1. PENDAHULUAN

60

55

50

v(t)

45

40

35

30 0 5 10 t 15 20

Gambar 1.1.1: Medan gradien bagi persamaan

dv v = 9, 8 beserta kurva solusinya. dt 5

Bentuk umum persamaan diferensial biasa adalah F (x, y, y , y , , y (n) ) = 0. Contoh: y cos x = 0
x

persamaan diferensial orde 1, linier

y + yy e = 0 persamaan diferensial orde 3, tak linier Persamaan diferensial yang melibatkan fungsi dua peubah atau lebih disebut Persamaan Diferensial Parsial. Contoh: ut + cux = 0 ut = kuxx (pers. transport) (pers. difusi) uxx uyy = 0 (pers. gelombang) uxx + uyy = 0 (pers. Laplace) Contoh Sistem Persamaan Diferensial { dx dt = x y dy dt = 2x + y

(1.1.1)

Orde suatu persamaan diferensial ditentukan oleh turunan tertinggi yang muncul pada persamaan diferensial tersebut.

BAB 1. PENDAHULUAN

Persamaan Diferensial dikatakan linier jika fungsi F linier terhadap y, y , , y (n) , namun fungsi F terhadap variabel x tak perlu linier. Jika y = f (x) memenuhi persamaan diferensial maka f (x) dikatakan solusi dari persamaan diferensial tersebut. Solusi umum suatu persamaan diferensial adalah bentuk umum solusi persamaan diferensial tersebut Suatu solusi umum bisa menjadi solusi khusus dengan adanya informasi / syarat tambahan, disebut syarat awal / syarat batas. Contoh: Persamaan diferensial y cos x = 0, solusi umum y(x) = sin x + C Jika diberikan syarat awal y(0) = 1, maka diperoleh solusi khusus y(x) = sin x 1.

Bab 2

Persamaan Diferensial Orde Satu


Bentuk umum persamaan diferensial orde satu: F (x, y, y ) = 0 Persamaan diferensial orde satu diklasikasikan berdasarkan cara penyelesaiannya menjadi: 1. Persamaan diferensial terpisah (separable eqn.), metoda integral langsung (direct integration). 2. Persamaan diferensial orde 1 linier. 3. Persamaan diferensial homogen, metoda substitusi. 4. Persamaan diferensial eksak, menggunakan faktor integrasi. Kuliah ini hanya akan membahas metoda pengintegralan langsung dan penyelesaian persamaan diferensial orde 1 linier. (2.0.1)

2.1

Persamaan Diferensial Terpisah, metode integral langsung


dy = (x, y) = g(x)h(y) dx

Bentuk umum pers. dif. terpisah

Solusinya dicari dengan pengintegralan langsung sbb. 1 dy = g(x), h(y) = 0 h(y) dx 1 dy = g(x)dx h(y) Sedangkan h(y) = 0 merupakan solusi atau tidak, diperiksa dengan substitusi langsung ke pd semula.

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU Contoh 2.1.1. 1. Tentukan solusi umum persamaan diferensial

dy = ky. dt Penyelesaian: Agar dapat diintegralkan maka ruas kiri dan kanan dibagi dengan y, sehingga didapat 1 dy dt = kdt. y dt Karena telah dilakukan pembagian dengan y tentu harus dimisalkan y = 0 (atau y(t) bukan fungsi nol). Jika perhitungan dilanjutkan maka diperoleh y(t) = exp kt + C, dengan konstanta integrasi C R. Selanjutnya diperiksa apakah fungsi nol y(t) = 0 merupakan solusi atau tidak, dengan cara substitusi langsung. Ternyata y(t) = 0 merupakan solusi. Selanjutnya solusi umum pers. dif. di atas adalah y(t) = K exp kt, K R.
2

x 2. Tentukan solusi umum persamaan diferensial x2 y = 3y2+1 +1 Penyelesaian: Agar dapat diintegralkan maka pers. dif. dibagi dengan x2 dan dikali dengan 3y 2 + 1, sehingga didapat

(3y 2 + 1)y =

x2 + 1 . x2

1 Setelah diintegralkan diperoleh solusi umum berupa fungsi implisit y 3 + y = x . x Cek kebenarannya dengan cara substitusi langsung. 3. Tentukan solusi umum persamaan diferensial y y 2 t sin(t2 ) = 0. Penyelesaian: Agar dapat diintegralkan maka pers. dif. dibagi dengan y 2 , sehingga didapat 1 y = t sin(t2 ). y2 1 dy dt = t sin(t2 )dt, dengan y = 0 y 2 dt Setelah diintegralkan diperoleh atau y(t) = 2 cos(t2 ) + C1 1 1 = cos(t2 ) + C, y(t) 2

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

dengan konstanta integrasi C1 R. Selanjutnya dengan cara substitusi langsung diperiksa apakah fungsi nol y(t) = 0 merupakan solusi atau tidak. Ternyata y(t) = 0 merupakan solusi. Sehingga solusi umum pers. dif. di atas adalah y(t) = 2 cos(t2 ) + C1 , dan y(t) = 0.

dengan C1 R. Perhatikan bahwa solusi nol harus dituliskan secara terpisah. Beberapa textbook menyebutkan solusi ini sebagai solusi singular. Soal Latihan 2.1.2. (a) y = (b) y =
x2 1y 2 y cos x 1+2y 2

1. Cari semua solusi umum persamaan diferensial berikut.

(c) y = 6xy (d) y = x + xy (e) y = 2x y 1 (f) y = (cos2 x)(cos2 2y) 2. Untuk semua persamaan diferensial berikut: a. Tentukan solusi yang memenuhi syarat awal yang diberikan. b. Gambarkan medan gradien (Maple), dan kurva solusi pada a. c. Tentukan pada interval mana solusi di atas terdenisi. (a) y = (x 2)(y 1), (b) y = (1 2x)y 2 , (c) xdx + yex dy = 0, y(0) = 2 y(0) = 1

y(0) = 1/6

2.2

Persamaan Diferensial Linier Orde Satu


dy + P (t)y = Q(t) dt

Mempunyai bentuk umum

Solusi dari persamaan diferensial di atas dapat diperoleh dengan cara berikut. Jika dikalikan dengan e P (t)dt menjadi

P (t)dt dy

dt

+e

P (t)dt

P (t)y = e

P (t)dt

Q(t)

Perhatikan bahwa ruas kiri tak lain adalah d ( P (t)dt ) e y , dt

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU sehingga p.d. semula sekarang menjadi
d ( P (t)dt ) e y = e P (t)dt Q(t) dt

10

dan siap untuk diintegralkan. Mengingat manfaatnya, maka faktor pengali e faktor integrasi. Pengintegralan menghasilkan solusi persamaan diferensial: y(t) = e P (t)dt e P (t)dt Q(t)dt Contoh 2.2.1. 1. Tentukan solusi persamaan diferensial

P (t)dt

disebut sebagai

solusinya y(t) = 4e3t e2t .) 2. Tentukan solusi umum persamaan diferensial (t2 + 1)

dy 3y = e2t , y(0) = 3. (Jawab: dt

dy + 3ty = 6t. Kemudian hitung dt 2 + 1)3/2 .) limt y(t) (Jawab: solusi umum y(t) = 2 + C(t dy + 2y = 4x2 , y(1) = 2. (Jawab: solusinya y(x) = dx

3. Tentukan solusi persamaan diferensial x x2 +


1 , x2

dengan x > 0.) 1. Tentukan solusi dari masalah nilai awal berikut. y(0) = 1. y(1) = 1/2, t>0

Soal Latihan 2.2.2. (a) y y = 2te2t , (b) ty + 2y = t2

t + 1,

2. Untuk semua persamaan diferensial berikut: a. Tentukan solusi umum dan perilakunya untuk t . b. Gambarkan medan gradien (Maple). c. Gunakan hasil b. untuk memeriksa perilaku solusi saat t , bandingkan dengan hasil a. (a) y + 3y = t + e2t (b) y + 2ty = 2tet (c) ty + 2y = sin t,
2

t>0

2.3

Masalah-masalah Aplikasi

1. Larutan garam: Sebuah tangki mula-mula berisi 12 liter air murni. Air garam dengan kadar garam 0.2 kg/liter memasuki tangki dengan laju 2 liter/menit. Larutan garam dalam tangki dianggap teraduk sempurna, dan keluar dengan laju 2 liter/menit. Tentukan banyaknya garam dalam tangki setelah 1/2 jam. 2. Pemurnian Danau yang Tercemar: Sebuah danau vol 458 km3 . Air masuk dan keluar dengan kecepatan sama 175 km3 /thn. Misal pada keadaan awal konsentrasi polutan 0.05%. Kemudian air yang masuk mengandung polutan dengan konsentrasi 0.01%. Jika diasumsikan

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

11

air yang keluar konsentrasi polutannya sudah homogen (teraduk sempurna). Berapa waktu yang diperlukan untuk menurunkan konsentrasi polutan di danau menjadi 0.02% Penyelesaian: Misal x(t) volume polutan di danau pada saat t x(0) = 0.05% 458 = 0.2290 x(t) km3 . Konsentrasi polutan tiap saat . (Perhatikan bahwa debit air yang keluar dan masuk 458 sama, sehingga volume tetap, yaitu 458 km3 .) dx x(t) = 0.01%175 175 dt 458 dx + 0.3821x = 0.0175 dt x(t) = 0.0458 + 0.1832e0.3821t Dicari tA yang mana x(tA ) = 0.02% 458 = 0.0916. Sehingga di dapat tA 3.63 tahun. 3. Bunga berbunga (Compound interest): Misalkan sejumlah uang ditabung di bank dan mendapat bunga r (dalam % per tahun). Misalkan S(t) menyatakan jumlah tabungan saat t. Bunga dari tabungan itu juga ditabung dan mendapat bunga yang sama, yaitu r. Hal ini disebut dengan istilah bunga berbunga. Setiap bank mempunyai aturan tentang bunga yang berbeda-beda: bunga dihitung bulanan, mingguan, dan bahkan harian. Dalam selang waktu t, tabungannya adalah S(t + t). Besarnya bunga adalah S(t + t) S(t) = rS(t)t Jadi S(t + t) S(t) = rS(t) t Jika kita ambil limitnya untuk t 0, maka dS = rS. dt Penerapan limit t 0 berarti kita mengasumsikan bahwa tabungan berbunga secara kontinu. Misalkan saat awal tabungannya berjumlah S(0) = S0 , maka melalui solusi persamaan diferensial di atas diperoleh S(t) = S0 ert . Pikirkan bagaimana persamaan diferensialnya jika terdapat biaya administrasi sebesar A rupiah per bulan. Diskusi: Jika bunga dihitung tiap satu tahun, maka jumlah tabungan setelah t tahun S(t) = S0 (1 + r)t . Jika bunga dihitung bulanan, maka jumlah tabungan setelah t tahun S(t) = S0 (1 + r/12)12t . Jika bunga dihitung sebanyak m kali tiap tahun, maka jumlah tabungan setelah t tahun S(t) = S0 (1 + r/m)mt . Selanjutnya perlihatkan bahwa limm S0 (1 + r/m)mt = S0 ert (Buktikan!). Ini berarti bahwa kajian persamaan diferensial merupakan kasus limit dari kajian secara diskrit. Selain itu, jika kita bandingkan kedua kurva S0 (1 + r/m)mt dan S0 ert yang diplot dengan Maple untuk S0 , r, m tertentu, maka dapat kita lihat bahwa kedua kurva tersebut sudah nyaris berhimpit untuk m yang tidak terlalu besar. Soal Latihan 2.3.1. 1. Si Ani mulai menabung di usia 25 tahun, $2.000/tahun selama 10 tahun, dan tidak menabung lagi sesudahnya. Si Budi baru mulai menabung di usia 35 tahun, $2.000/tahun selama 30 tahun, dan tidak menabung lagi sesudahnya.

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

12

(a) Jika bunga tabungan adalah 8% per tahun, dan jika tabungan berbunga secara kontinu, maka tentukan tabungan Si Ani dan Si Budi saat mereka berusia 65 tahun. (b) Tentukan bunga tabungan r% per tahun jika diketahui tabungan Si Ani sama dengan tabungan Si Budi saat mereka berusia 65 tahun. 2. Hukum Toricelli Suatu tangki berisi air bagian bawahnya berlubang dengan luas penampang a, lihat gambar. Jika tinggi air pada saat t adalah y(t), maka kecepatan keluarnya air adalah v(t) = 2gy(t). (Mengapa?) Jika V (t) adalah volume air dalam tangki saat t maka dV = av dt
A(y)

y(t) a v(t)

y(t) Diketahui pula berlaku V (t) = 0 A(y)dy dengan A(y) luas penampang tangki pada ketinggian y. Sehingga persamaan menjadi A(y) dy = a 2gy. dt

Catatan: tangki air tidak harus berbentuk silinder. Soal: Tangki berbentuk setengah bola jari-jari 4 ft, penuh berisi air. Lubang di dasar tangki berdiameter 1 in (= 1/12 ft). Berapa lama air di tangki habis? Selain masalah-masalah di atas, banyak masalah nyata lain yang dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial orde satu, misalnya masalah peluruhan bahan radioaktif, hukum pendinginan Newton, masalah penyerapan obat dalam tubuh dan masalah dinamika populasi. Soal Latihan 2.3.2. 1. Misalkan secangkir kopi yang mula-mula bersuhu 2000 F, mendingin mengikuti Hukum Pendinginan Newton. Misalkan dalam 1 menit suhu kopi di dalam ruangan bersuhu 700 F sudah turun menjadi 1900 F. Tentukan kapan suhu kopi turun menjadi 1500 F. 2. Di dalam ruangan yang dingin dan bersuhu 400 F diketemukan mayat bersuhu 720 . Suhu mayat telah turun menjadi 66.80 F dua jam kemudian saat ahli forensik datang. Taksir waktu kematian mayat itu. Catatan: suhu manusia normal adalah 950 F. 3. Sebuah bola massa 0.15 kg dilempar ke atas dengan kecepatan awal 20 m/det dari atap sebuah gedung yang tingginya 30 m. Andaikan gaya gesek udara adalah Fs /m = 0.04 v, dan gunakan g = 10 m/det2 . (a) Tentukan ketinggian maksimum yang dapat dicapai benda itu. (b) Jika saat jatuh benda terus turun melewati atap gedung dan terus ke bawah, tentukan saat benda menabrak tanah. (c) Gambarkan grak kecepatan dan posisi sebagai fungsi dari waktu.

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

13

4. Rita meloncat dari pesawat terbang dengan ketinggian 8000 m dengan menggunakan parasut. Setelah Rita terjun bebas selama 15 detik, Rita membuka parasutnya. Asumsikan bahwa koesien gesek saat terjun bebas adalah a = 0.10, dan saat dengan parasut adalah a = 1.6. Berapa lama waktu yang diperlukan Rita untuk menyentuh tanah? dan dengan kecepatan berapa Rita menumbuk tanah? Gambarkan dengan Maple kurva kecepatan Rita sebagai fungsi dari waktu v(t). 5. Sebuah danau mula-mula mengandung 10 juta galon air murni. Ke dalam danau itu mengalir polutan dengan laju 5 juta galon per tahun, juga ke luar dengan laju yang sama. Larutan yang masuk mengandung polutan 2 + sin 2t gram/gal. Tentukan persamaan diferensial yang sesuai dengan masalah ini. Gambarkan solusinya dan berikan interpretasi. 6. Sebuah tangki dengan kapasitas 100 galon air dan 50 oz garam. Larutan garam dengan ( ) 1 kandungan garam 1 1 + 2 sin t oz/gal mengalir ke dalam tangki dengan laju 2 gal/menit, 4 larutan ke luar dengan laju yang sama pula. Larutan di dalam tangki dianggap teraduk sempurna. Tentukan persamaan diferensial yang sesuai dengan masalah ini. Gambarkan solusinya. Tunjukkan bahwa untuk waktu yang cukup lama, solusi akan berosilasi di sekitar suatu posisi setimbang, tentukan posisi setimbang itu. 7. Enam tahun yang lalu Pak Amir membeli rumah dengan harga 80 juta rupiah dengan cara mencicilnya selama 20 tahun. Tiap bulan Pak Amir mencicil 880 ribu, dengan bunga pinjaman sebesar 1% per bulan. Sekarang setelah mencicil 72 kali, Pak Amir ingin melunasi pinjamannya karena ia mendapat sejumlah warisan. Berapa besar pinjaman Pak Amir sekarang? 8. Kakek Pono mempunyai tabungan untuk hari tuanya. Tabungan itu berbunga 1% per bulan. Kakek Pono mengambil uang setiap awal bulan sebesar 1 juta rupiah untuk biaya hidup per bulannya. Saat ini tabungan Kakek Pono berjumlah 50 juta rupiah. Tuliskan model persamaan diferensialnya (asumsikan pengambilan uang dan bunga tabungan diterapkan secara kontinu). Apakah lama-kelamaan tabungan Kakek Pono habis? Bilakan itu terjadi? 9. Anda merencanakan menabung sejumlah uang di bank guna membiayai pendidikan anak di masa mendatang. Anda menginginkan dapat mengambil 1 juta rupiah per bulan, selama 8 tahun, dimulai dari 20 tahun yang akan datang. Jika bank memberikan bunga tabungan sebesar 0.5% per bulan. (a) Berapa dana yang dibutuhkan untuk tujuan itu (saat 20 tahun yang akan datang)? (b) Jika Anda menabung setiap bulan mulai dari sekarang selama 20 tahun. Berapa jumlah uang yang harus Anda tabung per bulannya? 10. Anda bermaksud membeli sebuah mobil baru dengan cara cicilan. Pilihan Anda adalah Saturn, Cavalier, dan Hyundai. Setiap perusahaan memberikan penawaran-penawaran berikut (mata uang rupiah): Harga Saturn 139.900.000 Cavalier 135.500.000 Hyundai 124.000.000 Uang muka 10.000.000 15.000.000 5.000.000

bunga pinjaman 3.2% per bulan selama 60 bulan bunga pinjaman 3.5% per bulan selama 60 bulan bunga pinjaman 3% per bulan selama 48 bulan

Jika Anda hanya sanggup mencicil sebesar 4.750.000 rupiah per bulan. Gunakan persamaan diferensial untuk menentukan mobil mana yang sebaiknya Anda beli.?

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

14

2.4

Persamaan diferensial autonomous untuk masalah dinamika populasi

Misalkan P (t) adalah jumlah penduduk di suatu kota saat t. Selanjutnya diasumsikan laju kelahiran dan laju kematian sebanding dengan jumlah penduduk saat itu. Misalkan laju kelahiran, dan laju kematian, maka selama selang waktu t terdapat kelahiran sejumlah tP (t) dan kematian tP (t) . Maka P = ( )P (t)t P dP = lim = rP (t), t0 t dt dengan r = laju pertambahan penduduk. Solusi persamaan diferensial di atas adalah P (t) = P0 ert , dengan P0 menyatakan jumlah populasi awal. Graknya adalah

50

40

P(t)

30

20

10 t

20

30

Gambar 2.4.1: Medan gradien dan kurva-kurva solusi model pertumbuhan populasi

dP dt

= rP .

2.4.1

Model Logistik

Pikirkan bahwa pertumbuhan populasi secara eksponensial tidak relevan untuk populasi penduduk, juga mungkin untuk populasi-populasi lain. Jika laju kelahiran merupakan fungsi P , dan (P ) = konstanta aP (interpretasi!), sedemikian sehingga dP = (r aP )P dt atau ( ) dP P =r 1 P, dt K

(2.4.1)

dengan K = r/a. Persamaan di atas dikenal sebagai persamaan logistik. Gambar 2.5.2 merupakan medan gradien dari persamaan logistik.

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU


60

15

50

40 P(t) 30

20

10 t

20

30

Gambar 2.4.2: Medan gradien dan kurva-kurva solusi model logistik

dP dt

= r(1 P/K)P .

Solusi equilibrium dari persamaan logistik adalah P (t) = 0 (tak menarik) dan P (t) = K. Solusi equilibrium P (t) = K dikatakan stabil asimptotik, karena setiap solusi yang semula dekat dengan P (t) = K akan menuju nilai K dengan bertambahnya waktu. Sedangkan solusi equilibrium P (t) = 0 dikatakan tak stabil, karena setiap solusi yang semula dekat dengan P (t) = 0 akan makin menjauhi 0 dengan bertambahnya waktu. Perhatikan bahwa jika saat awal jumlah populasi P (0) < K maka jumlah populasi akan bertambah terus dan asimtotis ke nilai K. Sedangkan jika P (0) > K maka jumlah populasi akan terus berkurang dan asimtotis ke nilai K. Nilai K dikenal dengan nama daya dukung lingkungan. ( ) P Analisa di atas juga dapat dihasilkan dengan menggambar kurva polinom r 1 K P di 2 , seperti pada Gambar 2.5.3. Info: pertambahan penduduk USA pada periode 1800-1950 dapat digambarkan melalui persamaan logistik dengan cukup tepat (Sumber: Edwards, Penney hal 79).

2.4.2

Doomsday versus extinction

Perhatikan persamaan diferensial berikut ( ) dP P = r 1 P. dt K Relevansi dari persamaan diferensial di atas yang juga menyatakan pertumbuhan populasi adalah sebagai berikut. Perhatikan suatu populasi yang dapat berkembang biak jika ada pertemuan antara jantan dan betina. Misalkan jumlah betina dan jantan tiap saat adalah sama, yaitu masing-masing P (t)/2. Maka banyaknya interaksi antara mereka sebanding dengan (P (t)/2)(P (t)/2) = P 2 /4. Dengan demikian pertambahan populasi per satuan waktu sebanding dengan P 2 /4, dimisalkan sebagai rP 2 /K. Sedangkan berkurangnya populasi per satuan waktu akibat kematian dimisalkan sebagai rP . Tentukan kedua solusi equilibrium. Tunjukkan bahwa jika P (0) > K, maka jumlah populasi terus bertambah dengan bertambahnya waktu. Sedangkan jika P (0) < K, maka jumlah

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

16

populasi terus berkurang menuju nol (punah). Nilai K yang memisahkan solusi-solusi dengan perilaku kualitatif berbeda disebut bilangan threshold. Dalam hal kestabilan, solusi P (t) = 0 stabil asimptotik, sedangkan solusi P (t) = K semi stabil.
100 90 80 70 60 P(t) 50 40 30 20 10 0 10 t 20 30

Gambar 2.4.3: Medan gradien dan kurva-kurva solusi model doomsday versus extinction r(1 P/K)P .

dP dt

Soal Latihan 2.4.1. 1. Tentukan semua solusi equilibrium pd berikut dan periksa masingmasing solusi equilibrium tersebut stabil asimptotik atau tak stabil. dy = y(y 1)(y 2), y0 0 dt dy (b) = ay + by 2 , a > 0, b > 0, y0 dt dy (c) = ey 1, y0 dt (a) 2. Misalkan di suatu danau terdapat ikan yang terserang penyakit sehingga laju kelahirannya = 0, sedangkan laju kematiannya berbanding terbalik dengan akar kwadrat dari jumlah ikan tiap saat. Jika saat awal terdapat 900 ikan di danau dan 441 ikan setelah 6 minggu. Dalam waktu berapa lama ikan di kolam habis? 3. Populasi nyamuk di suatu daerah bertambah dengan laju sebanding dengan jumlah populasi nyamuk saat itu. Jika tidak ada faktor-faktor lain, maka jumlah populasi akan menjadi dua kali lipat dalam seminggu. Jika saat awal terdapat 200 ribu nyamuk dan misalkan ada sejumlah kodok yang memangsa nyamuk 20 ribu nyamuk tiap hari, dan tidak ada pemangsa lainnya. Tentukan jumlah populasi nyamuk tiap saat. 4. Perhatikan suatu populasi kelinci P (t) yang memenuhi persamaan logistik dP/dt = aP bP 2 . Jika pada saat awal terdapat 120 kelinci dengan 8 kelahiran per bulan dan 6 kematian per bulan, dalam waktu berapa lama jumlah populasi mencapai 95% dari jumlah populasi konstan a/b. Gambarkan medan gradien dan kurva solusi dari model populasi di atas dengan

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

17

menggunakan Maple, kata kunci:DEplot (Petunjuk: Jika pada saat awal terdapat kelahiran 8 kelinci per bulan dengan populasi awal P0 = 120, berarti aP0 = 8. Dari sini bisa ditentukan a.)

2.5

Eksistensi dan Ketunggalan

Selama ini kita telah banyak mendiskusikan tentang persamaan diferensial dan kemunculannya pada berbagai masalah nyata. Juga bahwa solusi persamaan diferensial tersebut dapat digunakan untuk menjawab berbagai masalah tsb. Pada subbab ini kita akan membahas mengenai ada tidaknya solusi suatu masalah nilai awal, juga apakah solusi itu tunggal atau tidak. Pertanyaan ini sangatlah vital, bahkan bagi mereka yang bukan matematikawan. Bayangkan suatu situasi dimana kita telah menghabiskan banyak waktu mencari solusi (seringkali secara numerik), dan ternyata masalah tersebut tidak punya solusi. Teorema: Eksistensi dan ketunggalan PD orde 1 Perhatikan masalah nilai awal dy = f (x, y), dx y(x0 ) = y0

1. Jika f (x, y) kontinu di suatu persegi panjang yang memuat (x0 , y0 ) maka m.n.a. di atas mempunyai solusi 2. Jika f (x, y) kontinu di suatu persegi panjang yang memuat (x0 , y0 ) maka m.n.a. di atas mempunyai solusi tunggal. Misalkan selang I adalah proyeksi dari persegi panjang di atas pada sumbu-x. Solusi tersebut dijamin terdenisi pada selang yang merupakan subset dari I. Contoh 2.5.1. Periksa eksistensi dan ketunggalan m.n.a. berikut 1. M.n.a. y = 2 y, y(0) = 0 1 Fungsi f (x, y) = 2 y kontinu di y > 0, x R, sedangkan f = y tak kontinu di y = 0. y Jadi eksistensi dan ketunggalan tidak dijamin. Namun jika dicari diperoleh dua solusi m.n.a. y(x) = 0 dan y(x) = (x + C)2 , untuk C R. 2. M.n.a. xy = 2y, y(0) = 0 Fungsi f (x, y) = 2y tak kontinu di x = 0, jadi syarat eksistensi tak dipenuhi, tetapi jika x dicari, tetap dapat diperoleh solusi m.n.a y(x) = 0 dan y(x) = Kx2 , untuk K R. 3. M.n.a. y 2 + x2 y = 0, y(0) = 0. y2 Fungsi f (x, y) = x2 tak kontinu di x = 0, jadi eksistensi solusi tak dijamin. Telah kita ketahui sebelumnya bahwa m.n.a. di atas mempunyai lebih dari satu solusi, yaitu y(x) = 0 dan y(x) = x/(Cx 1), dengan C R. Catatan: Dari Contoh 2.5.1 no. 2 dan 3 jelas bahwa kekontinuan f (x, y) merupakan syarat cukup, tetapi bukan syarat perlu bagi eksistensi solusi. 4. M.n.a. y = y 2 , y(0) = 1 Fungsi f (x, y) = y 2 dan f = 2y kontinu di seluruh R2 . Jadi teorema menjamin keujudan dan y

BAB 2. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU

18

ketunggalan solusi pada suatu interval buka yang memuat x0 = 0. Jika dicari diperoleh solusi 1 m.n.a. y(x) = 1x . Perhatikan bahwa solusi ini tidak terdenisi di seluruh R, melainkan hanya pada (, 0) (0, ). Contoh ini menunjukkan bahwa solusi tunggal dari suatu m.n.a. hanya terdenisi pada suatu selang yang merupakan subset dari selang kekontinuan f dan fy 5. M.n.a. y = x/y, y(5) = 21. Fungsi f (x, y) = x/y dan f = x/y 2 tak kontinu hanya di y = 0. Lebih spesik, keduanya y kontinu pada setengah bidang di kanan sumbuy. Jadi teorema menjamin keujudan dan ketunggalan solusi di sekitar x = 5. Jika dicari solusinya, diperoleh hiperbola y 2 = x2 4. Hiperbola ini terdenisi pada [2, ), yang hanya merupakan subset dari [0, ). Teorema 2 (Keujudan dan Ketunggalan Solusi p.d. Linier Orde 1) Jika P (x) dan Q(x) kontinu pada selang buka I yang memuat titik x0 , maka masalah nilai awal dy + P (x)y = Q(x), dx y(x0 ) = y0 (2.5.1)

mempunyai solusi tunggal yaitu (Rumus dalam x0 dan y0 !!!) y(x) = e P (x)dx e P (x)dx Q(x)dx + C untuk suatu nilai C. Solusi tersebut terdenisi pada I. Catatan: Beberapa perbedaan antara pd linier dan pd tak linier.

(2.5.2)

Teorema yang berlaku bagi p.d.linier menjamin adanya solusi yang terdenisi pada seluruh selang I. Hal ini berbeda dengan teorema eksistensi dan ketunggalan p.d. orde-1 yang umum, yang hanya menjamin adanya solusi pada selang yang lebih kecil dari I. Teorema di atas juga mengatakan bahwa p.d. orde satu linier tidak mempunyai solusi singular. Contoh 2.5.2. (a) y = y, (b) y = 1. Periksa eksistensi dan ketunggalan m.n.a. berikut y(a) = b = 0. Tentukan tiga solusi berbeda dari m.n.a.

y 1/3 , y(0)

2. Tunjukkan bahwa masalah nilai awal xy + 2y = 4x2 , y(1) = 2 mempunyai solusi tunggal. Tentukan selang maksimum dimana solusi tersebut terdenisi.

Bab 3

Persamaan Diferensial Orde-n Linier


Pada bab ini kita akan membahas mengenai persamaan diferensial orde-n linier. Pembahasan akan difokuskan pada pd orde-2. Selanjutnya sifat-sifat yang diperoleh dapat diperumum untuk pd orde-n. Diawali dengan metoda pencarian solusi umum pd orde-2 homogen koesien konstan. Dilanjutkan dengan pencarian solusi pertikular pd orde-2 homogen. Sebagai aplikasinya akan dibahas sistim pegas massa dengan redaman. Akan dibahas pula fenomena resonansi.

3.1

Sifat-sifat solusi persamaan diferensial orde-n linier


y + a(x)y + b(x)y = 0. (3.1.1)

Perhatikan pd orde-2 linier homogen berikut

Misal diketahui y1 (x) dan y2 (x) masing-masing solusi dari (3.1.1) pada selang I, maka
(y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0) c1 (y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0) c2

+
c1 y1 + c2 y2 + a(x)(c1 y1 + c2 y2 ) + b(x)(c1 y1 + c2 y2 ) = 0

Jadi superposisi dari y1 dan y2 : c1 y1 + c2 y2 , untuk setiap c1 , c2 R juga merupakan solusi (3.1.1) pada I. Catatan: prinsip superposisi berlaku hanya jika pdnya homogen dan linier. Dua buah fungsi f dan g bebas linier jika tak saling berkelipatan. Teorema (Kebebaslinieran dua buah fungsi): Wronskian dari dua fungsi yang bergantung linier pada selang I bernilai nol. W (f, g) f g f g = 0, x I (3.1.2)

Contoh 3.1.1. Buktikan yang berikut ini. a. W (1, ex ) = 0, x , kesimpulan {1, ex } .......... b. W (sin x, cos x) = 0, x , kesimpulan ............. c. W (sin x, x sin x) = 0, x , kesimpulan .............

19

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

20

Teorema (Solusi umum pd homogen): Misal y1 dan y2 adalah dua solusi bebas linier dari persamaan diferensial homogen y + a(x)y + b(x)y = 0 (3.1.3)

dengan a(x) dan b(x) kontinu pada selang buka I. Jika Y (x) solusi dari (3.1.3), maka Y (x) = c1 y1 + c2 y2 , untuk suatu c1 , c2 R. Solusi Y (x) = c1 y1 + c2 y2 , dengan c1 , c2 R disebut solusi umum dari (3.1.3). Penting! Teorema di atas mengatakan bahwa, jika kita berhasil menemukan dua solusi bbl dari (3.1.3), berarti kita sudah menemukan semua solusi (3.1.3). Bukti dari teorema tersebut cukup rumit, dan dapat ditemukan di banyak textbook tentang persamaan diferensial. Teorema (Solusi umum persamaan diferensial tak homogen): Jika yp suatu solusi dari persamaan diferensial linier tak homogen y + p(x)y + q(x)y = f (x) dan yh solusi umum persamaan diferensial homogennya, maka solusi umum persamaan diferensial tak homogennya adalah y(x) = yp + yh . Perumuman: 1. Kebebas-linieran tiga fungsi. Tiga fungsi f, g, h bebas linier pada I jika f g h f g h f g h = 0, x I.

W (f, g, h) =

Kebebas-linieran n-buah fungsi berlaku secara analog. 2. Untuk persamaan diferensial linier orde-n dengan bentuk umum: P0 (x)y (n) + P1 (x)y (n1) + + Pn1 (x)y + Pn (x)y = F (x). berlaku secara analog sifat-sifat berikut. (a) Prinsip superposisi solusi persamaan diferensial linier homogen orde-n (b) Solusi umum persamaan diferensial homogen (c) Solusi umum persamaan diferensial tak homogen Soal Latihan 3.1.2. 1. Buktikan fungsi-fungsi berikut bebas linier.

(a) ex cos x, ex sin x (b) x, xex , x2 ex (c) cos(2x), x cos(2x), k dengan k R

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER 2. Buktikan bahwa y1 = e5x dan y2 = xe5x merupakan solusi persamaan diferensial y 10y + 25y = 0.

21

Tentukan solusi (khusus) persamaan diferensial yang memenuhi syarat awal y(0) = 3, y (0) = 13. 3. Buktikan bahwa y1 = x dan y2 = x ln x merupakan solusi persamaan diferensial x2 y xy + y = 0. Formulasikan solusi umumnya! Tentukan solusi (khusus) persamaan diferensial yang memenuhi syarat awal y(1) = 7, y (1) = 2. Cara mencari solusi persamaan diferensial di atas adalah menggunakan metoda deret pangkat, namun tidak diajarkan di kuliah ini.

3.2

Solusi persamaan diferensial homogen koesien konstan


y + ay + by = 0.

Perhatikan persamaan diferensial orde 2 homogen koesien konstan (3.2.1)

Misalkan y = erx , r R solusi persamaan diferensial tersebut (dengan r akan ditentukan). Maka substitusi menghasilkan persamaan karakteristik r2 + ar + b = 0. Jadi agar y = erx solusi, haruslah r memenuhi persamaan karakteristik tersebut. Terdapat 3 kemungkinan bagi akar-akar persamaan karakteristik di atas. 1. Dua akar real berbeda: r1 , r2 R, maka solusi umumnya y(x) = C1 er1 x + C2 er2 x . 2. Akar real sama: r R, maka solusi umumnya y(x) = C1 erx + C2 xerx . 3. Dua akar kompleks saling konjugat: r1,2 = i, , R, maka solusi umumnya y(x) = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = ex (C1 cos(x) + C2 cos(x)) + iex (C1 sin(x) C2 sin(x)) y(x) = ex (A cos(x) + B sin(x)) . dengan A, B bilangan kompleks. Soal Latihan 3.2.1. Tentukan solusi umum dan solusi khusus dari persamaan diferensial berikut.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER 1. y 3y = 0, y(0) = 4, y (0) = 2. y (0) = 1. y (0) = 5.

22

2. y + 2y + y = 0, 3. y 2y + 2y = 0,

y(0) = 2, y(0) = 0,

Teorema (Eksistensi dan ketunggalan suatu masalah nilai awal) Perhatikan masalah nilai awal y + p(x)y + q(x)y = f (x), y(a) = b0 , y (a) = b1 , b0 , b1 sebarang.

Jika p(x), q(x) dan f (x) masing-masing kontinu pada selang buka I yang memuat titik a. Maka masalah nilai awal mempunyai solusi tunggal pada I. Semua hal di atas dapat secara langsung diperumum untuk persamaan diferensial linier homogen koesien konstan orden dengan bentuk umum sbb.: y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = 0. Persamaan karakteristik yang bersesuaian dengan persamaan diferensial di atas adalah rn + a1 r(n1) + + an1 r + an = 0. Contoh 3.2.2. Tentukan solusi umum dari y (4) y (3) 20y = 0. Persamaan karakteristik adalah r4 r3 20r2 = r2 (r 5)(r + 4) = 0, yang akar-akarnya adalah 0 (akar kembar), 4 dan 5. Jadi solusi umum persamaan diferensial adalah y(x) = C1 + C2 x + C3 e5x + C4 e4x . { } Perhatikan bahwa himpunan fungsi-fungsi konstan, x, e5x , e4x bebas linier. Periksalah apakah W (k, x, e5x , e4x ) = 0? Soal Latihan 3.2.3. 1. Tentukan solusi umum persamaan diferensial berikut ini.

(a) y (3) 3y + 3y y = 0 (b) y (4) + 2y (3) + 3y + 2y + y = 0. 2. Tentukan solusi persamaan diferensial dengan syarat awal berikut. (a) y (3) 3y + 4y 2y = 0, (b) y (4) y = 0, y(0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 0 y(0) = 2, y (0) = 0, y (0) = 0, y (3) = 1.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

23

3.3

Sistem Pegas Massa dengan redaman


Fs gaya pegas, Fs = kx, k > 0, k konstanta pegas

Perhatikan suatu sistem-pegas-massa dengan redaman

Tanda negatif pada Fs disebabkan gaya Fs berlawanan arah dengan arah simpangan dari posisi setimbang. Fr gaya redam, Fr = cv = cx , c > 0, c koesien redaman. Tanda negatif pada Fr disebabkan gaya Fr berlawanan arah dengan arah kecepatan (arah gerak sesaat). Hukum Newton II: Ftotal = massa percepatan, jadi Fs + Fr = mx . Jadi persamaan gerak bagi sistim pegas-massa dengan redaman adalah mx + cx + kx = 0 (3.3.1)

Jika selain Fs dan Fr terdapat gaya luar F (t) yang bekerja pada sistim, maka persamaan diferensial nya mx + cx + kx = F (t) (3.3.2)

Yang termasuk gaya luar adalah gaya-gaya lain yang belum diperhitungkan di sini, misalnya gaya gesek udara. Sistem pegas-massa dengan redaman dengan arah gerak vertikal juga mempunyai model persamaan yang serupa. my + cy + ky = F (t) dengan y(t): simpangan benda bermassa m dari posisi setimbang pada saat t. F (t) gaya luar, misalnya gaya gesek udara.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER Perhatikan sistem pendulum seperti pada gambar. Mengingat panjang busur s = L, maka v = ds = L d . Selanjutnya endt dt ( )2 1 2 = 1 mL2 d ergi kinetik setiap saat adalah 2 mv . Mengin2 dt gat dalam kondisi setimbang, energi potensial pendulum nol, maka dalam kondisi seperti pada gambar energi potensialnya mgL(1 cos ). Jika gaya gesek diabaikan, maka energi total pendulum tetap setiap saat, sehingga ( )2 1 2 d mL + mgL(1 cos ) = Konstan 2 dt ( ) ( )( 2 ) d d d + mgL sin =0 mL2 dt dt2 dt ( 2 ) d g + sin = 0 2 dt L

24

Jika diasumsikan cukup kecil (< 150 = /12) maka sin , dan persamaan gerak pendulum + k = 0, dengan k = g/L.

Tugas: Tunjukkan bahwa jika gaya gesek udara diperhitungkan, gaya gesek c , maka model persamaannya adalah + c + k = 0.

Getaran Bebas Tak Teredam


Dalam kasus sistim pegas massa tak terhubung dengan redaman dan tak ada gaya luar, maka persamaan geraknya mx + kx = 0 Solusi umumnya adalah x(t) = A cos 0 t + B sin 0 t = A2 + B 2 cos(0 t ) dengan tan = B/A dan 0 = k/m. frekwensi 0 disebut frekwensi natural dari sistem pegasmassa tersebut. Dari solusi di atas dapat disimpulkan bahwa pada sistem tanpa redaman, massa akan bergetar terus menerus dengan amplitudo tetap A2 + B 2 , dan frekuensi 0 per detik. Dalam satuan Hz 0 2 (putaran per detik) frekwensi . Periode getaran ini T = . Getaran ini disebut gerak harmonik 2 0 sederhana.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

25

Getaran Bebas Teredam


Persamaan sistem pegas-massa-redaman mx + cx + kx = 0, maka akar-akar persamaan karakteristiknya c c2 4km r1 , r 2 = 2m 2m Notasikan ccrit 4km
3 3 3 2 2 2 1 1 0

5
t

10

15

1 0 5
t

K1
10 15

K2 K3 K4

5
t

10

15

K1

Gambar 3.3.1: Kiri: overdamped c2 > 4km, tengah: critically damped c2 = 4km, kanan: underdamped c2 < 4km 1. Kasus overdamped: c > ccrit (c2 > 4km), solusinya x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t 2. Kasus critically damped c = ccrit (c2 = 4km), solusinya x(t) = e(c/2m)t (C1 + C2 t) 3. Kasus underdamped c < ccrit (c2 < 4km) x(t) = e(c/2m)t (C1 cos 1 t + C2 sin 1 t), dengan |c2 4km| 1 = 2m Perhatikan bahwa x(t) untuk ketiga kasus di atas menuju nol untuk t +. Solusi ini disebut solusi transien. Jadi pada sistem dengan redaman, massa yang semula bergetar akibat gangguan awal pada akhirnya akan berhenti.

3.4

Persamaan Diferensial Tak Homogen


y + a1 y + a2 y = f (x).

Bentuk umum persamaan diferensial tak homogen orde2:

Mengingat teorema solusi umum persamaan diferensial tak homogen, tugas kita di sini hanyalah mencari satu solusi partikular dari persamaan diferensial tak homogen. Terdapat dua metode: metode koesien tak tentu dan metode variasi parameter.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

26

3.4.1

Metode Koesien Tak Tentu

Ide dasar dari metoda koesien tak tentu adalah: memduga dengan cerdas solusi yp (solusi ansatz) berdasarkan bentuk fungsi f (x) di ruas kanan. Pikirkan suatu solusi dari persamaan diferensial berikut. 1. y + y + y = ex 2. y + y = cos x 3. y + y = cos x 4. y + y + y = x2 1 Dari soal-soal di atas dapat disimpulkan: solusi partikular / khusus persamaan diferensial linier tak homogen dengan koesien konstan menyerupai suku tak homogennya. Hal inilah yang melandasi metoda koesien tak tentu. Misalkan solusi partikular yang hendak dicari adalah yp (x), maka pemisalan yang sesuai untuk yp adalah mengikuti tabel berikut. Jika f (x) = Pm (x) = b0 + b1 x + b2 x2 + + bm xm a cos kx + b sin kx erx Pemisalan untuk yp = A0 + A1 x + + bm xm A cos kx + B sin kx erx A

Indeks p pada yp adalah dari partikular, dan untuk selanjutnya solusi persamaan diferensial homogennya dinyatakan sebagai yh , dengan h dari homogen. Catatan: 1. Jika fungsi di ruas kanan mrpk perkalian antara polinom, fungsi trigono dan fungsi eksponensial, maka pemisalan yp juga perkalian dari fungsi pemisalan yp seperti di tabel. 2. Jika fungsi di ruas kanan ternyata juga merupakan solusi persamaan diferensial homogennya, maka untuk pemisalan yp harus dikalikan dengan x (atau xn , n 2.) Soal Latihan 3.4.1. Tentukan solusi partikular dari 1. y + 3y + 4y = 3x + 2 2. y 4y = 2e3x 3. 3y + y 2y = 2 cos x 4. y 3y + 2y = 3ex 10 cos 3x 5. y (3) + 9y = x sin x + x2 e2x Contoh 3.4.2. Tentukan solusi partikular dan solusi umum dari y 4y = 2e2x Penyelesaian: Sesuai tabel, solusi partikular dimisalkan sebagai yp (x) = Ae2x namun pemisalan ini tidak memberi hasil! Ini jelas karena e2x tak lain adalah juga solusi persamaan diferensial homogennya. Cobalah dengan pemisalan yp (x) = Axe2x , ... Didapat yp (x) = 1 xe2x . Karena solusi homogennya adalah yh (x) = Ce2x + De2x , maka solusi 2 1 umum persamaan diferensial tersebut y(x) = yh (x) + yp (x) = Ce2x + De2x + 2 xe2x .

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

27

Kesimpulan: Jadi untuk dapat menentukan pemisalan yang sesuai harus dicari terlebih dahulu solusi persamaan diferensial homogennnya. Tentukan solusi partikular dan solusi umum dari 1. y 4y + 4y = 2e2x 2. y (3) + y = 3ex + 4x2 3. (D 2)3 (D2 + 9)y = x2 e2x + x sin 3x (dalam notasi operator!) Catatan: metode koesien tak tentu hanya dapat digunakan jika fungsi f (x) di ruas kanan adalah berupa polinom, fungsi trigono, fungsi ekponen atau penjumlahan / perkalian dari ketiga fungsi tersebut. Metoda koesien tak tentu tak dpt digunakan utk persamaan diferensial y + y = tan x.

3.4.2

Metode Variasi Parameter

Jika y1 (x) dan y2 (x) merupakan dua solusi bebas linier dari persamaan diferensial homogennya, maka solusi persamaan diferensial tak homogennya berbentuk: yp (x) = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) dengan u1 (x), u2 (x) solusi dari { u1 y 1 + u y 2 = 0 2 u y1 + u y2 = f (x) 1 2 Bagaimana (3.4.1) diperoleh? Diskusikan! Analog untuk persamaan diferensial tak homogen orden, dimana y1 , y2 , , yn solusi bebas linier dari persamaan diferensial homogennya, maka solusi persamaan diferensial tak homogennya adalah yp = u1 y1 + u2 y2 + + un yn , dengan ui , i = 1, , n memenuhi = 0 u1 y1 + u2 y2 + + un yn u y + u y + + u y 1 1 = 0 n n 2 2 . . . (n1) (n1) (n1) = f (x) u 1 y1 + u y 2 + + u y n n 2

(3.4.1)

(3.4.2)

Perhatikan bahwa determinan dari SPL di atas adalah W (y1 , y2 , , yn ) dan tak nol x , karena y1 , y2 , , yn bebas linier. Solusi SPL di atas diperoleh melalui Rumus Cramer: Wi (x) Wi (x) ui = atau ui = dx W (x) W (x) dengan Wi (x) adalah W (x) yang mana kolom kei diganti dengan (0, 0, , f (x)) (ruas kanan SPL).

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER Soal Latihan 3.4.3.

28

Tentukan solusi partikular dari persamaan diferensial berikut menggunakan metoda variasi parameter. 1. y 3y + 2y = 5x + 2 2. y 4y = e2x 3. y + y = tan x ex 4. y 3y + 2y = ex +1 5. y + 4y = cot 2x. Tentukan solusi umum dari persamaan diferensial berikut. Jawaban mungkin masih dalam bentuk integral 1. y y + y y = sec t, untuk /2 < t < /2 1 2. y + y + y + y = x .

Langkah-langkah pencarian solusi persamaan diferensial tak homogen dengan metode variasi parameter
1. Cari solusi persamaan diferensial homogen yh = c1 y1 + + cn yn 2. Hitung yi , untuk j = 1, , (n 1), dan hitung W (y1 , , yn ). 3. Selesaikan SPL bagi u , i = 1, , n. i 4. Integralkan u untuk mendapatkan ui . i 5. maka yp = n yi ui i=1 Cari solusi partikular dari x3 y + x2 y 6xy + 6y = 30x, jika diketahui solusi homogennya adalah: y1 (x) = x, y2 (x) = x3 , y3 (x) = x2
(j)

Catatan: Metoda Euler-Cauchy untuk mencari solusi persamaan diferensial homogennya tidak diajarkan. Contoh 3.4.4. Cari solusi partikular dari 1. y 4y = xex (gunakan 2 metode, bandingkan!) 2. y 4y = sinh 2x 3. y (3) + 4y = cot 2x 4. y y = x2 ex 5. y + y = x1/2 6. y (3) + y + y + y = 1/x (hasilnya cukup dinyatakan dalam integral)

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

29

3.5

Getaran dengan gaya luar


mx + cx + kx = F (t)

Akan dibahas sistem pegas massa teredam dengan gaya luar yang mempunyai persamaan

3.5.1

Kasus adanya gaya luar, tanpa redaman

Perhatikan sistim pegas massa tanpa redaman yang dikenai gaya luar berupa gerak harmonik: mx + kx = F0 cos t. Jika 0 = solusi umumnya adalah x(t) = xp (t) + xh (t) = F0 /m cos t + C cos(0 t ) 2 0 2 (3.5.1)

Perhatikan bahwa solusi umum merupakan superposisi dari dua getaran dengan frekuensi 0 dan . Beats Diberikan dua syarat awal x(0) = x (0) = 0 diperoleh solusi x(t) = F0 /m (cos t cos 0 t) 2 0 2 1 1 2F0 2 2 ) sin 2 (0 )t sin 2 (0 + )t m(0

x(t) =

Jika 0 , maka 0 + jauh lebih besar daripada |0 |.

Contoh: Dua buah terompet memainkan nada C, namun dengan frekuensi yang sedikit berbeda, 0 frekwensinya = 258 Hz dan = 254 Hz. Nada yang dihasilkan kedua terompet itu bukannya 2 2 nada C yang keras akibat gabungan dua terompet, melainkan terdengar fenomena beat, yaitu (0 )/2 variasi amplitudo keras pelan dengan frekwensi = 2 Hz. 2

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER Resonansi Perhatikan solusi umum (3.5.1), jika 0 maka solusi partikular membesar tanpa batas. Hal ini mengindikasikan adanya resonansi jika 0 . Selanjutnya jika dicari solusi partikular persamaan diferensial
2 x + 0 x =

30

F0 cos 0 t, m

diperoleh xp (t) = F0 t sin 0 t 2m0

Kita telah mengenal bahwa resonansi gelombang bunyi pada gitar mengakibatkan kita dapat mendengar suara merdu gitar. Resonansi itu sendiri berarti turut bergetarnya suatu benda akibat getaran benda lain. Selain resonansi yang berakibat baik, adapula resonansi yang berakibat buruk. Dalam mengkonstruksi suatu bangunan, seperti gedung bertingkat atau jembatan, adanya fenomena resonansi harus benar-benar diperhitungkan. Suatu konstruksi bangunan yang tegak dan kokoh selalu mempunyai kecenderungan untuk dapat bergetar. Jika diandaikan sebagai suatu sis tim pegas massa, suatu bangunan akan mempunyai frekwensi natural 0 = k/m tertentu. Suatu konstruksi yang cukup rumit seperti jembatan atau gedung bertingkat akan mempunyai banyak frekwensi natural. Suatu contoh yang spektakuler adalah jembatan Broughton Bridge, Manchester, England di tahun 1831 yang ambruk saat ada barisan tentara yang melintasinya. Sejak saat itu, apabila melintasi jembatan barisnya tentara tidak boleh berirama. Ini dimaksudkan untuk menghindari pengaruh gaya luar periodik pada struktur jembatan. Resonansi juga mungkin punya kontribusi pada ambruknya suatu balkon hotel di Kansas City tahun 1981, dimana saat itu ada penari. Ambruknya gedung-gedung saat ada gempa bumi juga bisa diperparah oleh gejala resonansi, seperti yang terjadi di Mexico City, September 19, 1985. Respon dari tiap gedung berbeda dan ini ditentukan oleh frekwensi natural setiap gedung. Suatu bangunan akan cepat ambruk apabila getaran gempa mempunyai frekwensi yang sama dengan salah satu frekwensi natural bangunan tersebut. (Coba kunjungi http://school.discoveryeducation.com/sciencefaircentral) Sebaliknya, resonansi dimanfaatkan pada pembuatan seismograf, alat yang ditujukan untuk mendeteksi getaran yang relatif lemah.

BAB 3. PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE-N LINIER

31

3.5.2

Kasus adanya getaran luar dan redaman

Perhatikan persamaan diferensial mx + cx + kx = F0 cos t, solusinya adalah x(t) = xh +xp , dengan xh solusi transien yang menuju nol untuk t . Selanjutnya solusi partikular xp (t) = F0
2 m2 (0

2 )2 + c2 2

cos(t ),

yang berupa solusi periodik. Meskipun di sini tidak terjadi resonansi, namun terdapat getaran periodik yang steady dengan amplitudo tertentu. Besar kecilnya amplitudo ini bergantung pada /0 dan koesien redaman c, dan diilustrasikan pada gambar di samping. Jika amplitudo getaran steady ini besar, maka tentu berbahaya juga. Adanya solusi transien memungkinkan kita untuk dapat memenuhi berbagai kondisi awal. Dengan bertambahnya waktu apapun gangguan awalnya akan teredam oleh sistem ini. Getaran yang tetap ada selamanya adalah solusi periodiknya, yang merupakan akibat langsung dari gaya luar. Solusi ini disebut solusi steady. Contoh 3.5.1. Tentukan solusi transien dan solusi periodik steady dari x + 2x + 2x = 20 cos 2t, x(0) = x (0) = 0

Penyelesaian: Solusi umum xh (t) = et (C1 cos t + C2 sin t) Solusi khusus xh (t) = et (2 cos t 6 sin t) mrpk solusi transien. Solusi periodik 2 5 cos(2t ), = tan1 2.

Bab 4

Sistem Persamaan Diferensial


Bentuk umum sistem pd dengan variabel bebas x dan y orde satu. { f (t, x, y, x , y ) = 0 g(t, x, y, x , y ) = 0 Sistem pd muncul secara natural pada berbagai masalah scientic.

4.0.3

Berbagai masalah aplikasi

1. Pergeseran m1 adalah x1 (t), pergeseran m2 adalah x2 (t). Jadi pegas 1 ditekan/diregang sejauh x1 (t), sedangkan pegas 2 ditekan/diregang sejauh x2 (t) x1 (t). Sehingga persamaan gerak { m1 x1 = k2 (x2 x1 ) k1 x1 m2 x2 = k2 (x2 x1 ) berupa sistem persamaan diferensial orde 2, dua variabel homogen.

2. Misal kandungan garam tiap saat di tangki 1 adalah Q1 (t) oz dan di tangki 2 adalah Q2 (t) oz. Persamaan pengaturnya { Q1 = 1.5 + 1.5 Q2 3 Q1 20 30 Q2 = 3 + 3 Q1 4 Q2 30 20 berupa sistem persamaan diferensial orde 2, dua variabel tak homogen. 32

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

33

4.0.4

Kaitan antara p.d. orden dengan sistim p.d. n variabel

Persamaan diferensial orde n linier, koesien konstan, dapat ditransformasi menjadi sistem persamaan diferensial orde 1 dengan variabel bebas n buah. xn = f (t, x, x , , x(n1) ) Misalkan variabel bebas baru x1 , , xn sebagai berikut x1 = x, x2 = x , , xn = x(n1)

Pdnya menjadi sistem pd orde1 dengan n variabel. = y2 y1 y = y3 2 . . . y n1 = yn yn = f (t, y1 , y2 , , yn ) Soal Latihan 4.0.1. Ubah pd berikut jadi sistem pd orde 1 1. x + 3x + 2x 5x = sin 2t 2. 2x = 6x + 2y, y = 2x 2y + 40 sin 3t Contoh 4.0.2. Mencari solusi sistem pd dengan metode eliminasi { x = 4x 3y (1) x(0) = 2 y = 6x 7y (2) y(0) = 1 Diferensialkan pers (2), bersama-sama dengan pers (1) x dieliminir, sehingga menghasilkan y + 3y 10y = 0 yang mempunyai solusi y(t) = C1 e2t + C2 e5t Substitusikan solusi y(t) ke pers (2) untuk mendapatkan 3 1 x(t) = C1 e2t + C2 e5t 2 3 Substitusikan syarat awal menghasilkan x(t)=3e2t e5t y(t)=2e2t 3e5t Perhatikan bahwa solusinya berupa fungsi bernilai vektor ( ) ( ) ( ) x 3 1 2t = e e5t y 2 3

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

34

4.0.5

Berbagai cara mencari solusi sistim pd

Suatu sistem pd dengan koesien konstan dapat ditulis dalam bentuk L1 x + L2 y = f1 (t) L3 x + L4 y = f1 (t) dengan L1 , L2 , L3 dan L4 operator diferensial (linier). Contoh 4.0.3. sistem pd pada contoh di atas dapat ditulis sebagai (D 4)x + 3y = 0 6x + (D + 7)y = 0 Selanjutnya solusi (4.0.1) adalah L1 L2 L3 L4 L1 L2 L3 L4 x= f1 (t) L2 f2 (t) L4 , (4.0.2) y= L1 f1 (t) , L3 f2 (t) (4.0.1)

diperoleh dengan cara eliminasi biasa. Contoh 4.0.4. Perhatikan sistem 2 pegas 2 massa tanpa gaya luar, dengan k1 = 4, k2 = 2, m1 = 2, m2 = 1. Akan dicari gerak sistem tersebut tiap saat. Penyelesaian: Sistem pd yang berkaitan adalah (D2 + 3)x y = 0 2x + (D2 + 2)y = 0 Jika digunakan rumus (4.0.2) diperoleh (D2 + 1)(D2 + 4)x = 0 (D2 + 1)(D2 + 4)y = 0. Selanjutnya diperoleh x(t) = a1 cos t + a2 sin t + b1 cos 2t + b2 sin 2t y(t) = c1 cos t + c2 sin t + d1 cos 2t + d2 sin 2t (4.0.3)

Solusi di atas memuat 8 konstanta sebarang. Solusi umum masalah ini seharusnya hanya memuat 4 konstanta sebarang. Untuk itu jika (4.0.3) disubstitusikan ke dalam persamaan (D2 + 3)x y = 0 menghasilkan c1 = 2a1 , c2 = 2a2 , d1 = b1 , d2 = b2 .

Dengan demikian solusi umumnya: x(t) = a1 cos t + a2 sin t + b1 cos 2t + b2 sin 2t y(t) = 2a1 cos t + 2a2 sin t b1 cos 2t b2 sin 2t (4.0.4)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

35

Pengamatan lanjutan terhadap solusi sistem 2 pegas 2 massa. Solusi (4.0.4) dapat dituliskan sebagai x(t) = A cos(t ) + B cos(2t ) y(t) = 2A cos(t ) B cos(2t ) Dua solusi (partikular) (A cos(t ), 2A cos(t )) dan (B cos(2t ), B cos(2t )) merupakan dua getaran natural dengan dua bilangan gelombang (mode) atau dua frekuensi berbeda 1 = 1, 2 = 2, disebut frekuensi natural sistem tersebut. { } Misalkan S = x(1) , , x(n) , dengan x(i) fungsi bernilai vektor. S dikatakan bebas linear pada selang I jika sistim persamaan C1 x(1) (t) + C2 x(2) (t) + + Cn x(n) (t) = 0 (4.0.5)

4.0.6

Kebebaslinieran fungsi bernilai vektor

hanya mempunyai solusi trivial t I. Jika S tidak bebas linier dikatakan bergantung linier. Selanjutnya (4.0.5) hanya mempunyai solusi trivial t I jika determinan matriks koesiennya bernilai nol t I atau x1 (t) x1 (t) (1) (2) x2 (t) x2 (t) (1) (2) xn (t) xn (t)
(1) (2)

W (x(1) , x(2) , , x(n) ) =

x1 (t) (n) x2 (t) (i) xn (t)

(n)

= 0,

t I

Teorema: Misal x(1) , x(2) , , x(n) adalah n solusi dari suatu sistim pd pada selang buka I. Notasikan W W (x(1) , x(2) , , x(n) ) 1. Jika x(1) , x(2) , , x(n) bergantung linier pada I, maka W = 0 pada I. 2. Jika x(1) , x(2) , , x(n) bebas linier pada I, maka W = 0, t I. Contoh 4.0.5. Tunjukkan bahwa ( ) ( ) 3 1 2t x1 (t) = e dan x2 (t) = e5t 2 3 bebas linier pada R. Penyelesaian: perhatikan C1 x1 + C2 x2 = 0 Akan ditunjukkan bahwa SPL di atas hanya mempunyai solusi C1 = 0, C2 = 0, atau bahwa 3e2t e5t 2e2t 3e5t tak nol t R. Determinannya adalah 7 exp(3t) = 0, t R. Jadi {x1 , x2 } bbl pada R.

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Soal Latihan 4.0.6. Periksa kebebaslinearan fungsi-fungsi bernilai vektor berikut. {( ) ( ) } 1 0 1. et , et 0 1 {( ) ( ) } 1 1 2t , 2t 2. e te 1 1 {( ) ( ) } 1 1 3. cos t, sin t . 0 0

36

4.1

Metode Nilai Eigen untuk Mencari Solusi Sistem Persamaan Diferensial Homogen

Sistem persamaan diferensial homogen koesien konstan dapat dituliskan dalam notasi matriks berikut x = Ax dengan matriks koesien Ann berelemen bilangan real, dan x = (x1 , x2 , , xn )T . Misalkan solusinya berbentuk x = vet , dengan v dan akan dicari. Jika disubstitusikan ke dalam sistem pd akan menghasilkan vet Avet = 0 (A I)vet = 0. Dicari v solusi SPL di atas yang tak nol. Karena et tak pernah nol, maka haruslah det(A I) = 0 Jadi diperoleh solusi (4.3.8) adalah x = vet , dengan v dan berturut-turut adalah vektor eigen dan nilai eigen matriks A. Dengan demikian jika kita ingin mencari solusi dari sistim pd (4.3.8) maka langkah-langkah yang harus ditempuh adalah sebagai berikut. 1. Tentukan semua nilai eigen 1 , 2 , , n dari Ann . 2. Selanjutnya kita tentukan n buah vektor eigen bebas linier v1 , v2 , , vn yang bersesuaian dengan nilai-nilai eigen di atas. 3. Langkah 2 tidak selalu berhasil, tetapi jika berhasil, maka kita punyai n buah solusi bebas linier berikut x1 (t) = v1 e1 t , x2 (t) = v2 e2 t , , xn (t) = vn en t . Dalam hal ini solusi umum dari sistim pd (4.3.8) adalah kombinasi linier dari n solusi bebas linier berikut x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + + Cn xn (t). (4.1.1)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

37

4.1.1

Kasus: nilai eigen real berbeda

Contoh 4.1.1. Gunakan metoda nilai eigen untuk mecari solusi sistem pd berikut (sama seperti Contoh 4.0.2). ( ) ( )( ) ( ) ( ) x1 4 3 x1 x1 (0) 2 = , = x2 6 7 x2 x2 (0) 1 Penyelesaian: Dicari nilai eigen dari matriks koesien A. 4 3 6 7 2 + 3 10 = 0 Diperoleh pasang ) ( eigen ( ) 3 1 1 = 2, v1 = dan 2 = 5, v2 = . 2 3 Solusi umum sistem pd adalah kombinasi linier dari v1 e1 t dan v2 e2 t atau ( ) ( ) ( ) x(t) 3 1 2t = C1 e + C2 e5t y(t) 2 3 Jika syarat awal disubstitusikan diperoleh ( ) ( ) ( ) x(t) 3 1 = e2t e5t y(t) 2 3 Soal Latihan ( 3 1. x = 2 ( 1 2. x = 3 1 1 3. x = 2 4.1.2. Gunakan metoda nilai eigen untuk mecari solusi sistem pd berikut. ) 2 x 2 ) 2 x 4 1 2 2 1 x 1 1 1 1 2 2 4. x = 0 2 2 x, x(0) = 0 1 1 3 1 =0

4.1.2

Kasus: nilai eigen kompleks

Perhatikan sistim pd dengan matriks koesien berelemen bilangan real A yang mempunyai nilai eigen kompleks saling konjugate. Misalkan nilai eigen kompleks tersebut = pqi, dengan p, q dan vektor eigen kompleks yang bersesuaian v = a bi, dengan a, b vektor real, dan a, b tidak kedua-duanya nol. Pilih (salah satu) solusi sistim pd x(t) = vet = (a + bi) exp(p + qi)t = ept (a cos qt b sin qt) + iept (b cos qt + a sin qt).

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

38

Perhatikan bahwa bagian real dan bagian imajiner dari x(t) juga merupakan solusi sistim pd. Ini berarti telah diperoleh dua solusi real yang bbl.: v(t) = Re(x(t)) = ept (a cos qt b sin qt) u(t) = Im(x(t)) = ept (b cos qt + a sin qt) Jadi solusi umum (dalam bentuk real) sistim pd: x = C1 v(t) + C2 u(t) dengan C1 , C2 bilangan real. Periksa bahwa dua solusi real di atas juga dapat diperoleh jika diambil bagian real dan imajiner dari vet . Contoh 4.1.3. Tentukan solusi sistim pd: ( ) ( )( ) x (t) 1/2 1 x(t) = y (t) 1 1/2 y(t) Penyelesaian: Nilai( eigen ) matriks koesien sistim pd di atas: 1/2 i dan vektor eigen yang 1 bersesuaian adalah . Diperoleh dua solusi kompleks i ( 1 i ) e
(1/2+i)t

( dan

1 i

) e(1/2i)t

Perhatikan salah satunya, pisahkan bagian real dan imajinernya, menghasilkan: ( ) ( ) ( t/2 ) 1 et/2 cos t e sin t t/2 e (cos t + i sin t) = +i i et/2 sin t et/2 cos t Solusi umum (real) sistim pd adalah: ( ) ( ) cos t sin t t/2 t/2 x(t) = C1 e + C2 e sin t cos t Cek kebebaslinierannya! Soal Latihan 4.1.4. Cari solusi sistim pd berikut ( ) 3 2 (t) = 1. x x 4 1 1 0 0 2. x (t) = 2 1 2 x 3 2 1 ( ) ( ) 1 5 1 (t) = 3. x x, x(0) = 1 3 1

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

39

4.1.3

Kasus: nilai eigen berulang

Dalam kasus matriks koesien A mempunyai nilai eigen berulang, perhatikan contoh-contoh berikut. Contoh 4.1.5. Diberikan sistim pd 0 1 1 x (t) = 1 0 1 x 1 1 0 Matriks koesiennya mempunyai n.e. 1 = 2, dan 2,3 = 1. Vektor eigen yang bersesuaian dengan 1 1 0 1 adalah 1 . Vektor eigen yang bersesuaian dengan 2,3 adalah 0 dan 1 . 1 1 1 (Terdapat dua vektor eigen yang saling bbl!) Jadi diperoleh tiga solusi yang bebas linier, yaitu 1 1 0 1 e2t dan 0 et dan 1 et 1 1 1 Sehingga solusi umum sistim pd: 1 1 0 x = C1 1 e2t + C2 0 et + C3 1 et 1 1 1 Catatan: Dalam contoh ini nilai eigen = 1 merupakan nilai eigen berulang dengan multiplisitas 2. Namun nilai eigen ini mempunyai dua buah vektor eigen yang bersesuaian. Nilai eigen berulang seperti ini dikatakan complete. Contoh 4.1.6. Diberikan sistim pd: ( ) 1 1 x (t) = x 1 3 Nilai eigen matriks koesien sistim pd di atas adalah ) 2 (akar kembar). Jika kita cari vektor = ( 1 eigennya hanya didapat satu v.e. bbl, yaitu = . Jadi hanya didapat satu solusi sistim 1 pd: ( ) 1 (1) x (t) = e2t 1 Solusi sistim pd lainnya dimisalkan berbentuk x(t) = te2t + e2t dengan harus dicari. Jika disubstitusikan ke dalam sistim pd maka harus memenuhi (A 2I) = . (4.1.2)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Perhitungan menghasilkan ) ) ( ( ) ( k 0 1 +k = = 1 1 k 1

40

dengan k real sebarang, dapat dipilih k = 0. Sehingga diperoleh solusi sistim pd yang kedua adalah ( ) ( ) 1 0 (2) 2t x (t) = te + e2t 1 1 Jadi solusi umum sistim pd adalah x = C1 x(1) (t) + C2 x(2) (t) ( ) {( ) ( ) } 1 1 0 2t 2t = C1 e + C2 te + e2t 1 1 1 Catatan: Jika multiplisitas dari nilai eigen melebihi jumlah vektor eigen bbl yang bersesuaiannya, maka nilai eigen tersebut dikatakan defect. Vektor eigen yang memenuhi (4.1.2) merupakan contoh dari generalized eigenvector Soal Latihan 4.1.7. Cari solusi sistim pd berikut. ( ) 4 2 (t) = 1. x x 8 4 ( ) 3/2 1 2. x (t) = x 1/4 1/2 1 1 1 3. x (t) = 2 1 1 x 0 1 1

4.2

Bidang Phase
(

) x(t) . Mengambar kurva solusi x(t) dan y(t) y(t) berturut-turut pada bidang xt dan bidang yt adalah hal yang biasa. Dalam kedua kurva tersebut kita tidak dapat melihat secara langsung bagaimana perubahan x mempengaruhi perubahan y, juga sebaliknya. Oleh karena itu pada subbab ini akan digambarkan kurva solusi sistim pd pada bidang xy untuk berbagai kasus berbeda nilai eigen matriks A. Solusi dari sistim pd adalah berupa vektor x(t) = Contoh 4.2.1. (Saddle node) Perhatikan sistim pd ( ) ( )( ) x 1 1 x = y 4 1 y yang mempunyai solusi ( ) ( ) ( ) x(t) 1 1 3t x= = C1 e + C2 et y(t) 2 2

(4.2.1)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

41

dengan C1 , C2 bil real sebarang. Selanjutnya akan digambarkan solusi (4.2.1)) pada bidang xy un( 1 tuk berbagai nilai konstanta C1 , C2 . Jika C1 > 0, C2 = 0 maka x = C1 e3t . Jadi solusinya 2 berupa setengah garis y = 2x yang terletak di kwadran I, arahnya menjauhi titik (0, 0). Sedangkan jika C1 < 0 kurva solusi berupa garis y = 2x yang terletak di kwadran III, arahnya menjauhi titik (0, 0). Secara analog, jika C1 = 0 dan C2 = 0 solusinya berupa garis y = 2x, yang mana terletak di kwadran IV jika C2 > 0 dan di kwadran II jika C2 < 0, dan arahnya mendekati titik (0, 0). Untuk nilai-nilai C1 dan C2 lain, kurva solusi berupa hiperbola. (Pada sesi praktikum dengan software Maple, anda dapat memeriksa hal ini.) Arah pada kurva solusi hiperbola dapat diten( ) 1 tukan dengan cara berikut. Untuk t , suku C1 e3t menjadi dominan, sedangkan suku 2 ( ) ( ) 1 1 t kecil sekali, sehingga x C e e3t . Jadi untuk t , semua solusi dengan C2 1 2 2 C1 = 0 asimptotik ke garis y = 2x. Untuk t hal serupa juga berlaku, dan kurva solusi hiperbola akan asimptotis ke garis y = 2x. Berdasarkan analisis di atas, sketsakan kurva-kurva solusinya. Dalam kasus ini, titik pusat dinamakan titik saddle. Karena untuk t , x(t) tidak menuju (0, 0), maka (0, 0) dikatakan bersifat tak stabil. Contoh 4.2.2. (A node) Perhatikan sistim pd Perhatikan sistim pd berikut )( ) ( ) ( x x 3 2 = y y 2 2 mempunyai solusi ) ( ) ( ) ( 1 x(t) 2 t e + C2 = C1 e4t . y(t) 2 1 Mula-mula misalkan ( ) 1 x1 (t) = C1 et , 2 ( x2 (t) = C2 ) 2 e4t . 1

dengan C1 , C2 bil real sebarang. Selanjutnya akan digambarkan solusi (4.2.1) pada bidang xy untuk ( ) 1 berbagai nilai konstanta C1 , C2 . Jika C1 > 0, C2 = 0 maka x = C1 et . Jadi solusinya 2 berupa setengah garis y = 2x yang terletak kwadran I, arahnya mendekati titik (0, 0). Sedandi gkan jika C1 < 0 kurva solusi berupa garis y = 2x yang terletak di kwadran III, arahnya mendekati titik (0, 0). Secara analog, jika C1 = 0 dan C2 = 0 solusinya berupa garis y = 2x, yang mana terletak di kwadran IV jika C2 > 0 dan di kwadran II jika C2 < 0, dan arahnya mendekati titik (0, 0). Untuk nilai-nilai C1 dan C2 lain, kurva solusi berupa parabola. Arah pada kurva solusi parabola dapat ditentukan dengan cara berikut. Untuk t , x2 (t) jauh lebih kecil dari x1 (t), jadi x(t) x1 (t). Sebaliknya, untuk t ,x(t) x2 (t). Berdasarkan analisis di atas, sketsakan kurva-kurva solusinya. Dalam kasus ini, titik pusat dinamakan a node.Karena untuk t , x(t) (0, 0), maka (0, 0) dikatakan bersifat stabil asimptotik.

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Contoh 4.2.3. (Spiral point) Perhatikan sistim pd berikut )( ) ( ) ( x 1/2 1 x = y 1 1/2 y mempunyai solusi ( ) ( ) ( ) x(t) cos t sin t t/2 = C1 e + C2 et/2 y(t) sin t cos t

42

(4.2.2)

dengan C1 , C2 bil real sebarang. Untuk C1 = 0 dan C2 = 0, kurva solusi memenuhi x2 + y 2 = et , yang tak lain adalah kurva spiral dengan arah menuju titik (0, 0) untuk t . Berdasarkan analisis di atas, sketsakan kurva-kurva solusinya. Dalam kasus ini, titik pusat dinamakan titik spiral. Karena untuk t , x(t) (0, 0), maka (0, 0) dikatakan bersifat stabil asimptotik. Catatan: Dalam hal nilai eigen berupa bilangan imajiner murni, maka titik (0, 0) dinamakan sebagai titik center dan bersifat stabil, namun bukan stabil asimptotik.

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

43

Pola trajektori sistim pd adalah tipikal dan bergantung pada jenis nilai eigen matriks koesiennya. Tiga pola trajektori yang seringkali muncul disajikan pada gambar-gambar di halaman 52 Soal Latihan 4.2.4. Sketsakan kurva-kurva solusi sistim pd berikut di sekitar titik (0, 0). Tentukan tipe titik (0, 0) serta kestabilannya. 1. 2. 3. 4. 5.
dx dt dx dt dx dt dx dt dx dt

= 2x, = 2x, = y, = y,

dy dt

= 2y. = y.

dy dt

dy dt dy dt

= x = 5x 4y
dy dt

= 2x,

= 2y, (Dalam kasus ini titik (0, 0) disebut proper node)

Berbagai perilaku kurva solusi atau trajektori di sekitar titik equilibrium (0, 0) dapat dirangkum dalam tabel berikut. Tampak dari tabel bahwa Perilaku trajektori bagi sistim pd linier menjadi landasan bagi perilaku trajektori sistim pd almost linier. Hal ini dapat jelas terlihat pada tabel di halaman 51.

4.3
4.3.1

Matriks Fundamental
Solusi spd homogen

Perhatikan sistem pd dengan syarat awal x = Ax, x(0) = x0 . (4.3.1)

Misalkan x(1) , , x(n) adalah n buah solusi bebas linier dari sistim pd homogennya, yang terdenisi pada suatu interval I. Maka matriks yang kolom-kolomnya vektor solusi x(1) , , x(n) yaitu x1 (t) . . (t) = . xn
(1)

(1)

x1 . . .

(n)

xn

(n)

disebut matriks fundamental dari sistem tersebut. Matriks fundamental selalu mempunyai invers karena kolom-kolomnya bebas linier. Selanjutnya solusi umum sistim pd x = c1 x(1) + + cn x(n) dapat dituliskan sebagai x = (t)c , dengan vektor konstanta sebarang c = (c1 , , cn ). Vektor konstanta sebarang c dapat dihitung agar solusi memenuhi syarat awal x(t0 ) = x0 atau (t0 )c = x0 , dan diperoleh c = (t0 )1 x0 . Sehingga solusi sistim pd dengan syarat awal (4.3.1) adalah x = (t)(t0 )1 x0 . (4.3.2)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL ( Contoh 4.3.1. Cari matriks fundamental sistem ( ) 1 . memenuhi x(0) = 1 x (t) = 1 1 4 1 )

44

x(t) dan tentukan solusi yang

Penyelesaian: Dari perhitungan sebelumnya didapat solusi sistim ) ( 3t ( et e maka matriks fundamental dari sistem adalah (t) = 2et 2e3t ( ) ( ) 1 1 2 1 1 = 1 (0) = dan (0) , sehingga solusi mna 4 2 2 2 1 ( x(t) = e3t et 2e3t 2et )( 1 4 )( 2 1 2 1 )( 1 1 ) = ( 1 4 )(

pd x(1) (t)

) e3t = , x(2) (t) = 2e3t ) et . Selanjutnya 2et

e3t + 3et 2e3t 6et

) .

Soal Latihan 4.3.2. Tentukan matriks fundamental dari sistim pd berikut, kemudian tentukan solusi yang memenuhi nilai awal yang diberikan. ( ) ( ) 2 1 3 (t) = 1. x , x= 1 2 2 ( ) ( ) 2 5 0 2. x (t) = , x= 4 2 1 5 0 6 2 3. x (t) = 2 1 2 , x = 1 4 2 4 0

4.3.2

Solusi spd tak homogen

Pada bagian ini kita akan mencari solusi SPD tak homogen x = Ax + f (t). menggunakan dua cara, yaitu metoda variasi parameter dan metoda koesien tak tentu. Metode variasi parameter Metoda variasi parameter bagi sistim pd analog dengan metode variasi parameter pada pd biasa. Karena solusi SPD homogen adalah xh (t) = (t)c, maka solusi partikular (4.3.3) kita misalkan xp (t) = (t)u(t), (4.3.4) (4.3.3)

dengan u(t) harus dicari. Perhatikan bahwa ide dari metode variasi parameter adalah mengubah vektor konstanta sebarang c menjadi fungsi bernilai vektor sebarang u(t). Substitusikan (4.3.4) ke dalam (4.3.3) menghasilkan A(t)u(t) + (t)u (t) = A(t)u(t) + f (t). Jadi haruslah u (t) = (t)1 f (t).

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Sehingga solusi partikular dari SPD tak homogen (4.3.3) adalah xp (t) = (t) (t)1 f (t) dt Jika ditambahkan syarat awal x(0) = x0 maka solusinya menjadi x(t) = (t)(0)1 x0 + (t) Periksa kebenaran rumus di atas! Contoh 4.3.3. Tentukan solusi partikular SPD tak homogen ( ) ( 2t ) ( ) 2 1 3e 2 x = x+ , x0 = . 0 2 4e2t 1 ( Penyelesaian: Jika dihitung matriks fundamentalnya adalah (t) = xp (t) = (t) (t)1 f (t) dt ( 2t ) ( 2t ) ( 2t ) e te2t e te2t 3e = dt 0 e2t 0 e2t 4e2t ( ) (3t + 2t2 )e2t = . 4te2t
1

45

(4.3.5)

t
0

(s)1 f (s) ds

(4.3.6)

e2t te2t 0 e2t

) , sehingga

x0 + (t) )(

x(t) = (t)(0) ( = ( =

(s)1 f (s) ds

e2t te2t 0 e2t (2 t)e2t e2t

) ( ) 1 0 2 (3t + 2t2 )e2t + 0 1 1 4te2t ) ( ) ( ) (3t + 2t2 )e2t (1 + t + t2 )2e2t + = . 4te2t 3te2t

0 )1 (

Soal Latihan 4.3.4. Gunakan metoda variasi parameter untuk mencari penyelesaian sistim pd tak homogen x = Ax + f (t), dengan nilai awal x(t0 ) = x0 berikut. ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1 1. A = , f (t) = ,x = 2 1 2 1 ( ) ( ) ( ) 6 7 60 0 2. A = , f (t) = ,x = 1 2 70 0 ( ) ( ) ( ) 1 2 180t 0 3. A = , f (t) = ,x = 2 2 90 0

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Metode koesien tak tentu

46

Metode koesien tak tentu juga dapat digunakan untuk menyelesaikan sistem pd tak homogen. Perhatikan contoh-contoh berikut. Contoh 4.3.5. Tentukan solusi homogen dan solusi partikular sistem pd ( ) ( t ) 2 1 2e x= x+ . 1 2 3t Penyelesaian: Jika dicari solusi sistim pd homogennya adalah ( ( ) ) 1 1 3t xh = C1 e + C2 et . 1 1 Tuliskan suku tak homogen sebagai ( ) ( ) 2 0 t g(t) = e + t 0 3 Dalam metoda koesien tak tentu, solusi partikularnya dimisalkan berbentuk xp (t) = atet + bet + ct + d dengan a, b, c, d akan ditentukan. Substitusikan xp ke dalam sistim pd-nya diperoleh ( ) ( ) 2 0 t t t t t t ate + ae be + c = Aate + Abe + Act + Ad + e + t 0 3 Perhatikan persamaan di atas, koesien dari a = Aa ( ) 2 t e : a b = Ab + 0 ( ) 0 t: 0 = Ac + 3 konst : c = Ad tet : (1) (2) (3) (4)

Dari( disimpulkan a vektor eigen dari A yang berkorespondensi dengan nilai eigen( (1) ) 1, diperoleh ( ) ( ) ) 1 1 0 0 a= . Dari (2) didapat b = k . Pilih k = 0, yang berarti b = . Dari 1 1 1 1 ( ) ( ) 1 4/3 (3) didapat c = . Dari (4) didapat d = . Akhirnya diperoleh solusi 2 5/3 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 4 tet + t 4/3 t t xp (t) = te e + t 1/3 = . 1 1 2 5 (t 1)et + 2t 5/3 Contoh 4.3.6. Soal yang sama seperti Contoh 4.3.3, yaitu tentukan solusi sistem pd ( ) ( 2t ) ( ) 2 1 3e 2 x= x+ , x0 = . 0 2 4e2t 1

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL Penyelesaian: Solusi umum spd adalah xh (t) + xp (t). Solusi sistim pd homogennya adalah ( 2t ) ( 2t ) e te xh = C1 + C2 . 0 e2t Dalam metoda koesien tak tentu, solusi partikularnya dimisalkan berbentuk xp (t) = at2 e2t + bte2t + ce2t .

47

Selanjutnya a, b, c harus dicari. Selanjutnya mencari solusi xh (t) + xp (t) yang memenuhi syarat awal. Bandingkan hasil yang Anda peroleh dengan hasil pada Contoh 4.3.3. Soal Latihan 4.3.7. Gunakan metoda koesien tak tentu untuk menyelesaian sistim pd tak homogen x = Ax + f (t), dengan nilai awal x(t0 ) = x0 berikut seperti pada Soal Latihan 4.3.4.

4.3.3

Matriks exp(At)

Pada subbab ini kita akan mendiskusikan cara untuk mengkonstruksi matriks fundamental khusus bagi x = Ax, langsung dari matriks A. Matriks fundamental khusus tersebut sering dinotasikan sebagai exp(At). Kita sudah mengenal deret Maclaurin exp(at) = 1 +
an tn n=1

n!

yang konvergen untuk t R

Perhatikan deret berikut yang suku-sukunya matriks: I+


An t n n=1

n!

= I + At +

A2 t 2 + 2!

Perhatikan bahwa setiap elemen matriks di atas konvergen utk t R. Denisi 4.3.8. Untuk setiap matriks A berlaku exp(At) I +
An t n n=1

n! (

(4.3.7)

) 4 0 Contoh 4.3.9. Untuk A = , akan kita hitung exp(At) dengan menggunakan (4.3.7). 0 1 ( ) ( ) ( 2 ) 1 0 4 0 4 0 t2 exp(At) = + t+ + 0 1 0 1 0 (1)2 2! ( ) 2 1 + 4t + 16 t + 0 2! = 2 0 1 t + t 2! ( 4t ) e 0 = . 0 et

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

48

Perhatikan bahwa vektor-vektor kolom dari matriks exp(At) memenuhi sistim pd x = Ax, jadi exp(At) merupakan matriks fundamental bagi sistim pd tersebut. Lebih jauh lagi nilainya di t = 0 adalah exp(At)|t=0 = I. Teorema berikut menunjukkan bahwa hal di atas ternyata juga berlaku jika A bukan matriks diagonal. Teorema 4.3.10. exp(At) adalah matriks fundamental bagi sistim pd x = Ax. Solusi spd dengan syarat awal x(0) = x0 adalah x = exp(At)x0 . Bukti: Dengan menggunakan (4.3.7) jelas bahwa matriks exp(At) memenuhi d exp(At) = A exp(At) dan exp(At)|t=0 = I. dt Jika rumus (4.3.2) dan (4.3.9) dibandingkan akan diperoleh hubungan exp(At) = (t)(0)1 . (4.3.10) (4.3.9) (4.3.8)

Dari rumus di atas jelas bahwa exp(At) adalah matriks fundamental yang bersifat khusus, yaitu memenuhi exp(At)|t=0 = I. Sehingga solusi partikular dari spd tak homogen (4.3.3) adalah xp (t) = exp(At) exp(At)1 f (t) dt (4.3.11) Selanjutnya rumus solusi spd tak homogen dengan syarat awal x(0) = x0 menjadi x(t) = exp(At)x0 + exp(At) t
0

exp(At)1 f (s) ds

(4.3.12)

Periksa! Catatan: Seringkali perhitungan menggunakan matriks fundamental (t) lebih sederhana dibanding dengan exp(At). Namun dari segi penyajian formula, menggunakan exp(At) lebih baik karena tampak sangat analog dengan solusi pd orde-1 x (t) = ax(t) + f (t), x(0) = x0 dengan a R. (Coba tuliskan rumus solusi pd orde-1 tsb! Bandingkan dengan (4.3.6).) Contoh 4.3.11. Tentukan exp(At) dan solusi sistim pd ( ) ( ) 4 2 1 x = x, x(0) = . 3 1 1 Penyelesaian:(Nilai ) eigen dari A ) adalah 1 = 2, dan 2 = 5 dan vektor eigen yang bersesuaian ( 1 2 adalah v1 = , v2 = . 3 1 ( exp(At) = e2t 2e5t 2t 3e e5t )( 1 2 3 1 )1 1 = 7 ( e2t + 6e5t 2e2t + 2e5t 2t + 3e5t 3e 6e2t + e5t )

Selanjutnya solusi mna adalah ( ) ( ) 1 e2t + 8e5t 1 x(t) = exp(At) = . 1 3e2t + 4e5t 7

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

49

Soal Latihan 4.3.12. Tentukan matriks exp(At) dari sistim pd berikut, kemudian tentukan solusi yang memenuhi nilai awal yang diberikan. ( ) ( ) 4 2 14 1. x (t) = , x= 3 1 7 ( ) ( ) 6 6 1 (t) = 2. x , x= 4 4 1 ( ) ( ) 1 5 1 (t) = 3. x , x= 1 1 1 19 12 84 1 5 0 , x = 2 4. x (t) = 0 8 4 32 1

4.4

Model Populasi

Pada subbab ini akan disarikan model-model tak linier yang sering ditemui pada masalah dinamika populasi. Di sini akan disajikan model mangsa-pemangsa dan model interaksi dua spesies. Pada model mangsa-pemangsa, kajian matematis dapat menjelaskan munculnya fenomena turun-naiknya jumlah mangsa dan pemangsa dalam suatu periode tertentu. Pada model interaksi dua spesies, parameter-parameter spd tsb dapat menentukan apakah akan terjadi kesetimbangan diantara dua spesies tersebut, ataukah salah satu dari spesies tersebut akan punah. Bidang phase bagi masalahmasalah di atas diperoleh menggunakan Maple. Kajian analitis untuk sistem persamaan diferensial tak linier berada di luar ruang lingkup kuliah ini.

4.4.1

Model predator-prey

Sekitar tahun 1920 terdapat penurunan dan kenaikan jumlah ikan-ikan di Laut Adriatic yang terjadi secara berkala. Saat terjadi penurunan jumlah ikan nelayan di daerah tersebut sangat dirugikan. Penjelasan akan fenomena tersebut diberikan pertamakali oleh Vito Volterra, di tahun 1926 melalui model predator-prey atau model mangsa-pemangsa. Ikan-ikan di laut Adriatic merupakan mangsa, sedangkan ikan hiu sebagai pemangsa. Model tersebut juga dikenal sebagai model Lotka-Volterra, karena Lotka juga menemukan model yang sama di waktu yang relatif bersamaan. Pada subbab ini model mangsa-pemangsa akan diuraikan. Bayangkan suatu lingkungan yang tertutup dimana terdapat sejumlah rusa (mangsa) dan singa (pemangsa). Andaikan di lingkungan itu terdapat berlimpah rumput, namun bagi singa sumber makanannya hanya rusa. Misalkan x(t) dan y(t) berturut-turut menyatakan jumlah mangsa dan pemangsa di lingkungan tersebut saat t. Jika mangsa dan pemangsa tidak saling berinteraksi maka model pertumbuhannya masing-masing adalah { x = ax y = by Jika mangsa dan pemangsa saling berinteraksi, maka jumlah mangsa akan berkurang karena dimakan pemangsa. Laju berkurangnya mangsa sebanding dengan jumlah pertemuan mangsa dan

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

50

pemangsa, dimisalkan sebagai pxy, dengan p suatu bilangan positif. Sebaliknya jumlah pemangsa akan bertambah dengan laju qxy. Sehingga model mangsa-pemangsa menjadi { x = ax pxy y = by + qxy Perhatikan bahwa model di atas mempunyai dua titik equilibrium (0, 0) dan (a/p, b/q). Contoh 4.4.1. Pelajari perilaku kualitatif solusi spd berikut. { x = x(1 0.5y) y = y(0.75 + 0.25x) Model di atas mempunyai dua titik equilibrium (0, 0), dan (3, 2). Tampak dari phase portrait bahwa titik equilibrium (3, 2) stabil, sedangkan titik (0, 0) tidak stabil. Ini berarti bahwa di alam akan terjadi kesetimbangan antara jumlah mangsa dan pemangsa. Jika diamati lebih detail terdapat trajektori-trajektori tertutup di sekitar (3, 2). Hal ini yang menjelaskan munculnya fenomena penurunan dan kenaikan jumlah ikan secara periodik di Laut Adriatic. Perhatikan satu trajektori di sekitar titik (3, 2), terdapat masa di mana jumlah mangsa cukup banyak, sedangkan jumlah pemangsa sedikit. Namun jumlah pemangsa segera meningkat karena banyaknya mangsa. Hal ini berlangsung terus hingga jumlah pemangsa terlalu banyak, sedangkan jumlah mangsa berkurang. Hingga pada suatu saat jumlah pemangsa mencapai nilai maksimum. Karena banyaknya pemangsa maka jumlah mangsa berkurang terus hingga mencapai nilai minimum. Selanjutnya dengan bertambahnya waktu jumlah pemangsa berkurang karena persaingan untuk mendapatkan makanan diantara mereka sendiri. Hal ini mengakibatkan jumlah pemangsa berkurang terus hingga mencapai jumlah minimal. Sementara itu jumlah mangsa bertambah karena sedikitnya jumlah pemangsa, hingga jumlah mangsa mencapai nilai maksimum.

4.4.2

Model interaksi dua spesies

Bayangkan di suatu lingkungan yang tertutup terdapat kelinci dan rusa yang sama-sama makan rumput. Misalkan x(t) dan y(t) berturut-turut menyatakan jumlah kelinci dan rusa di lingkungan tersebut saat t. Jika kelinci tinggal di lingkungan itu tanpa ada rusa, maka kelinci akan bertumbuh

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

51

secara logistik. Demikian pula dengan rusa, sehingga model pertumbuhan kelinci dan rusa masingmasing adalah { x = a1 x b1 x2 y = a2 y b2 y 2 Jika kelinci dan rusa sama-sama tinggal di lingkungan itu, maka makanan mereka terbatas karena kehadiran spesies yang lain. Sehingga model pertumbuhan kelinci dan rusa menjadi { x = a1 x b1 x2 c1 xy y = a2 y b2 y 2 c2 xy Perhatikan bahwa model di atas mempunyai empat titik equilibrium (0, 0), (0, a2 /b2 ),(a1 /b1 , 0) dan satu titik equilibrium (p, q) dengan p, q keduanya tak nol. Contoh 4.4.2. Pelajari perilaku kualitatif solusi spd berikut. { x = x(1 x y) y = y(0.75 y 0.5x) Model di atas mempunyai empat titik equilibrium (0, 0), (0, 0.75), (1, 0), dan (0.5, 0.5). Tampak dari phase portrait bahwa hanya terdapat satu titik equilibrium (0.5, 0.5) yang stabil. Ini berarti bahwa akan terjadi kesetimbangan antara kedua spesies tersebut.

Contoh 4.4.3. Pelajari perilaku kualitatif solusi spd berikut. { x = x(1 x y) y = y(0.5 0.25y 0.75x) Model di atas mempunyai empat titik equilibrium (0, 0), (1, 0), (0, 2), dan (0.5, 0.5). Namun perilaku kualitatif dari model ini sangat berbeda dibandingkan dengan Contoh 4.4.2. Tampak dari phase portrait bahwa titik-titik equilibrium (1, 0), (0, 2) bersifat stabil asimptotik, sedangkan (0, 0) dan (0.5, 0.5) tak stabil. Hal ini dapat diinterpretasikan bahwa di alam akan terjadi salah satu dari spesies akan punah, entah spesies yang pertama ataupun spesies yang kedua.

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

52

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

53

with < 0.

Bab 5

Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu transformasi yang melibatkan operasi pengintegralan, transformasi tersebut mengubah fungsi f (t) menjadi suatu fungsi baru, dinotasikan sebagai L{f (t)} = F (s), dengan variabel bebas baru, yaitu s.

5.1

Transformasi Laplace dan inversnya

Denisi 5.1.1. Misalkan f (t) adalah fungsi yang terdenisi untuk t 0, maka transformasi Laplace dari f adalah fungsi baru dengan variabel bebas s, yaitu F (s) yang didenisikan sebagai berikut est f (t) dt L{f (t)} = F (s) =
0

untuk semua nilai s yang mengakibatkan integral tak wajar di atas konvergen. Contoh 5.1.2. Misalkan f (t) = 1, untuk t 0 maka [ ] L{1} = 0 est dt = 1 est t=0 s = limb 1 est + 1 . s s Limit di atas mempunyai nilai berhingga hanya jika s > 0, dengan demikian 1 L{1} = , s untuk s > 0

Catatan: domain dari transformasi Laplace dari suatu fungsi biasanya berupa s > a, untuk suatu a R. Periksalah bahwa L{eat } = 1 , sa untuk s > a.

Perlu dicatat bahwa rumus di atas juga berlaku jika a bilangan kompleks.

54

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE Contoh 5.1.3. Misalkan n bilangan asli n L{t } = est tn dt
0

55

Substitusi u = st, (t = u/s, dt = du/s) menghasilkan 1 n eu un du L{t } = n+1 s 0 Penerapan beberapa kali pengintegralan parsial menghasilkan L{tn } = Jadi L{t} = n! , sn+1 untuk s > 0 (cek!).
2 , s3

1 , s2

L{t2 } =

dst.

Rumusan yang lebih umum berlaku untuk sebarang a R, a > 1: L{ta } = (a + 1) , sa+1 untuk s > 0.

Rumus atas diekspresikan dalam fungsi gamma. Sedangkan fungsi gamma didenisikan sebagai: di (x) = 0 et tx1 dt. Sifat-sifat fungsi gamma: 1. (1) = 1, dan (1/2) = . 2. (x + 1) = x(x), untuk x > 0 3. (n + 1) = n! untuk n bilangan bulat positif. Dengan mencermati sifat-sifat di atas, maka fungsi gamma dapat dipandang sebagai perumuman dari fungsi faktorial n!. Coba buktikan L{t1/2 } = (3/2) untuk s > 0. s3/2 Teorema 5.1.4. (Transformasi Laplace merupakan operator linier) L{af (t) + bg(t)} = aL{f (t)) + bL{g(t)), Contoh 5.1.5. L{3t2 + 4t3/2 } = 3 2! (5/2) + 4 5/2 = 6s3 + 3 s5 . 3 s s untuk setiap a, b R

Dengan menggunakan sifat linier dari transformasi Laplace dapat diperoleh rumus transformasi Laplace bagi fungsi-fungsi berikut. (Periksalah kebenarannya!) L(cosh kt) = L(sinh kt) = s , untuk s > k > 0 s2 k 2 s2

k , untuk s > k > 0 k2 s L(cos kt) = 2 , untuk s > 0 s + k2 k L(sin kt) = 2 , untuk s > 0 s + k2

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

56

Teorema 5.1.6. (Eksistensi transformasi Laplace) Jika fungsi f (t) kontinu bagian demi bagian untuk t 0 dan |f (t)| M ect untuk t T , untuk suatu konstanta tak negatif M, c dan T , maka F (s) ada untuk s > c. (Ketunggalan) Andaikan L{f (t)} = F (s) dan L{g(t)} = G(s). Jika F (s) = G(s) untuk semua s > c, maka f (t) = g(t), di mana f dan g kontinu. Akibat 5.1.7. Misalkan F (s) adalah transformasi Laplace dari suatu fungsi f (t), maka
s

lim F (s) = 0.

Mengingat adanya Teorema 5.1.6 tentang ketunggalan dari transformasi Laplace, maka berikut ini kita dapat mendenisikan invers dari transformasi Laplace. Denisi 5.1.8. Misalkan F (s) = L(f (t)), maka f (t) disebut invers transformasi Laplace dari F (s), dan dinotasikan: f (t) = L1 (F (s)) Contoh 5.1.9. L1 { 1 1 2 2 1 } = e2t , L1 { 2 } = sin 3t. } = t2 , L1 { 3 s 2 s+2 s +9 3

Proposisi 5.1.10. Invers dari transformasi Laplace juga memenuhi sifat linier. Kesepakatan notasi: Fungsi asal dinyatakan dalam huruf kecil dengan variabel bebas t. Fungsi hasil transformasi dinyatakan dalam huruf besarnya dengan variabel bebas s. Jadi F (s) adalah transformasi Laplace bagi f (t), dan x(t) adalah invers transform Laplace dari X(s). Juga dimisalkan bahwa jika F (s) ada, maka terdenisi untuk s > c, untuk suatu bilangan real c. Soal Latihan 5.1.11. 1. Tentukan transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut. (a) f (t) = t + 3t e5t (b) f (t) = cos2 2t + cos 2t (c) g(t) = sinh2 3t 2. Tentukan invers transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut. 2 3 + 5/2 4 s s 5 3s (b) X(s) = s4 3s (c) H(s) = 2 s s6 s2 (d) Y (s) = 4 s 1 (a) F (s) =

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

57

5.2

Transformasi masalah nilai awal

Pada sub bab ini akan dibahas penggunaan transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier dengan koesien konstan ax (t) + bx (t) + cx(t) = f (t) dengan syarat awal x(0) = x0 , x (0) = v0 . Penerapan transformasi Laplace pada persamaan diferensial di atas, mengingat berlakunya sifat linier, maka diperoleh aL(x (t)) + bL(x (t)) + cL(x(t)) = L(f (t)) Transformasi dari x (t) dan x (t) ternyata dapat dinyatakan dalam F (s) melalui sifat berikut. Proposisi 5.2.1. (Transformasi dari turunan) Jika f (t) memenuhi syarat sedemikian hingga F (s) ada untuk s > c, maka L{f } = sL{f } f (0) = sF (s) f (0), untuk s > c.

Coba buktikan proposisi di atas menggunakan integral parsial! Akibat 5.2.2. (Transformasi dari turunan fungsi tingkat tinggi) Misalkan fungsi-fungsi f, f , f , , f (n1) masing-masing mempunyai transformasi Laplace untuk s > c maka L{f (n) (t)} ada dan L{f (n) (t)} = sn F (s) sn1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0), Contoh 5.2.3. Tentukan solusi masalah nilai awal x x 6x = 0, x(0) = 2, x (0) = 1. untuk s > c.

Jawab: Jika persamaan diferensial di atas di transformasi, akan diperoleh L{x (t)} L{x (t)} 6L{x(t)} = 0 s2 X(s) 2s + 1 (sX(s) 2) 6X(s) = 0 2s 3 3/5 7/5 = + s6 s3 s+2 Invers dari transformasi Laplace menghasilkan X(s) = s2 3 7 x(t) = e3t + e2t 5 5 yang tak lain adalah solusi m.n.a. di atas. Bandingkan hasil ini dengan hasil yang diperoleh dengan cara biasa. Contoh 5.2.4. Carilah solusi m.n.a. x + 4x = sin 3t, x(0) = 2, x (0) = 0

dengan memanfaatkan transformasi Laplace. Bandingkan hasilnya dengan hasil yang diperoleh dengan cara koesien tak tentu.

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

58

Dari kedua contoh di atas dapat kita amati bahwa transformasi Laplace mengubah persamaan diferensial linier menjadi persamaan aljabar yang dapat diselesaikan. Untuk meyakini hal ini, transformasikan p.d. tak homogen ax + bx + cx = f (t) Penerapan rumus transf. dari turunan akan menghasilkan fungsi X(s) = F (s) + ax(0)s + ax (0) + bx(0) , as2 + bs + c

yang dapat dicari invers transformasi Laplacenya guna menghasilkan solusi m.n.a. semula. Perhatikan bahwa hal di atas juga berlaku untuk p.d. linier orden sebarang dengan fungsi f (t) sebarang asalkan transf. Laplacenya ada. Teorema 5.2.5. (Transformasi dari integral) { t } F (s) L f ( )d = , untuk s > c s 0 { } t { } t 1 1 1 1 1 Contoh 5.2.6. 1. L = L d = ea d = (eat 1) s(s a) sa a 0 0 { } t { } t 1 1 1 1 1 1 2. L = L d = 0 a (ea 1 )d = a2 (eat at 1) s2 (s a) s(s a) 0 Soal Latihan 5.2.7. 1. Tentukan solusi persamaan diferensial berikut dengan menggunakan transformasi Laplace. (a) x + 4x = 0, x(0) = 5, x (0) = 0 (b) x x 2x = 0, x(0) = 0, x (0) = 2 (c) x + x = cos 3t, x(0) = 1, x (0) = 0 (d) x + 3x + 2x = 0, x(0) = 0, x (0) = 2 (e) x = 2x + y, y = 6x + 3y, x(0) = 1, y(0) = 2 (f) x + 2y + x = 0, x y + y = 0, x(0) = 0, y(0) = 1 2. Tentukan invers transformasi Laplace dari fungsi 1 1 a. F (s) = b. F (s) = 2 2 s(s2 + 1) s (s 9) 3. Tunjukkan bahwa s2 k 2 (s2 + k 2 )2 2ks (b) L{t sinh kt} = 2 (s k 2 ) { } 1 1 1 (c) L = 3 (sin kt kt cos kt) 2 + k 2 )2 (s 2k (a) L{t cos kt} =

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

59

5.3

Fungsi tangga satuan

Denisi 5.3.1. Unit step function (fungsi tangga satuan) didenisikan sebagai { 0, untuk t < a ua (t) = u(t a) = 1, untuk t a Perhatikan bahwa fungsi tangga satuan u(ta) ini dapat diinterpretasikan sebagai kondisi menekan tombol switch on dari suatu alat elektronik pada waktu t = a. Saat t < a fungsi tersebut bernilai 0, sehingga merepresentasikan kondisi alat belum dinyalakan, saat t a fungsi bernilai 1, dan merepresentasikan kondisi alat sudah menyala. Coba gambarkan u(t ), u(t), 1 u(t 2), u(t 1) u(t 2)! Tunjukkan L{u0 (t)} = 1 , untuk s > 0. Sedangkan s eas , untuk s > 0 dan a > 0. s { 0, jika t < a Perhatikan bahwa u(t a)f (t a) = f (t a), jika t a Jadi fungsi u(t a)h(t) dapat diinterpretasikan sebagai fungsi gangguan h(t) yang mulai diberikan saat t = a dan seterusnya. Coba gambarkan tu(t1), sin(t)(1(t1)), cos(2t)(u(t)u(t3)). L{ua (t)} = Proposisi 5.3.2. (Translasi pada sumbut) Jika F (s) = L(f (t)) untuk s > c, maka L{u(t a)f (t a)} = eas F (s), Bukti: e
as

untuk

s > c + a.

F (s)

= =()

as

st

f (t) dt =
0

es(t+a) f (t) dt

es f ( a) d es u( a)f ( a) d

Pada langkah () digunakan substitusi = t + a, sehingga batas integralnya yang semula t = 0 sampai t = berubah menjadi = a sampai = . { as } 1 e Contoh 5.3.3. 1. Tentukan L . s3 { } { as } 1 2 1 e Mengingat L1 t = 3 , maka L1 = u(t a) 1 (t a)2 . 2 2 s s3 2. Tentukan L{g(t)}, jika diketahui { 0, jika t < 3 g(t) = t2 , jika t 3

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

60

Mula-mula rumusan t2 harus dituliskan dalam variabel t 3 agar kita dapat menggunakan sifat translasi pada sbt. Jadi t2 = (t 3)2 + 6(t 3) + 9 f (t 3), dengan f (t) = t2 + 6t + 9. Transformasi Laplacenya L(f (t)) = F (s) = L{f (t)} = Menurut rumus translasi pada sbt ( ) 2 6 9 L{g(t)} = L{u(t 3)f (t 3)} = e3s + 2+ . s3 s s 3. Tunjukkan bahwa jika { cos 2t, jika 0 t < 2 f (t) = 0, jika t 2
2 s3

+ s6 + 9 . 2 s

maka F (s) =

s(1 e2s ) s2 + 4

Petunjuk: tuliskan f (t) dalam bentuk fungsi tangga satuan. 4. Sebuah sistem yang terdiri dari pegas (k = 4 lb/ft) dan massa (m = 32 lb) mula-mula berada dalam kondisi diam. Pada saat awal t = 0 massa dikenai gaya luar sebesar f (t) = cos 2t, dan pada t = 2 gaya seketika dihentikan. Jika x(t) menyatakan simpangan massa dari posisi setimbang saat t, tentukan x(t). Bagaimanakah gerak sistem untuk t . Jawab: Masalah nilai awal yang sesuai adalah x + 4x = f (t), x(0) = 0, x (0) = 0 dengan { cos 2t, jika 0 t < 2 f (t) = = (1 u(t 2)) cos 2t. 0, jika t 2 Dari soal no. 3 diperoleh F (s) = s2 X(s) + 4X(s) = F (s) s(1 e2s ) X(s) = (s2 + 4)2 Invers Laplace dari X(s) adalah x(t) = { x(t) =
t 4 sin 2t, untuk 0 t < 2 4 sin 2t, untuk t 2 t 4 s(1e2s ) . s2 +4

Transform Laplace dari m.n.a.nya adalah

(5.3.1) sin 2t
t2 4

sin 2(t 2)u(t 2) atau

Jadi gerakan massa pada sistem tersebut untuk t cukup besar adalah berupa gerak harmonik 2 4 sin 2t. Gerakan tersebut merupakan reaksi atas gaya luar f (t) yang berlangsung selama 2 satuan waktu. Ingat bahwa bila gaya luar h(t) = cos 2t berlangsung terus menerus akan terjadi resonansi, dan getaran akan bertambah terus amplitudonya seiring dengan bertambahnya waktu. Teorema 5.3.4. (Translasi sepanjang sumbus) Jika F (s) = L{f (t)} untuk s > c, maka L{eat f (t)} = F (s a), untuk s > a + c.

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE Dengan menggunakan teorema di atas dapat diperoleh rumus berikut. 1. L{eat tn } = n! , (s a)n+1 s>a s>a s>a

61

2. L{eat cos kt} = 3. L{eat sin kt} =

sa , (s a)2 + k 2 k , (s a)2 + k 2

Contoh 5.3.5. Tunjukkan bahwa } { 3s + 19 1 = 3e3t cos 5t + 2e3t sin 5t 1. L s2 + 6s + 34 { } s2 + 1 1 5 17 1 2. L = + e2t + e4t 3 2s2 8s s 8 12 24 Soal Latihan 5.3.6. 1. Tentukan transformasi Laplace dari fungsi berikut.

(a) u1 (t) + 2u3 (t) 6u4 (t) (b) t4 et (c) t3/2 e4t (d) e2t sin 3t (e) et/2 cos 2(t /4) 2. Tentukan invers transformasi Laplace dari fungsi berikut. 2 se3s 3s + 5 (b) 2 s 6s + 25 s2 2s (c) 4 s + 5s2 + 4 (a) 3. Tentukan solusi m.n.a. berikut. (a) x + 6x + 25x = 0, (b) x + 4x + 8x = et , x(0) = 2, x (0) = 3 x (0) = 1 x(0) = x (0) = 0 x(0) = 1,

(c) x + 6x + 18x = cos 2t,

5.4

Perkalian, turunan dan integral dari transformasi

Denisi 5.4.1. Konvolusi dari fungsi f dan g yang kontinu bagian demi bagian, didenisikan sebagai t (f g)(t) = f ( )g(t )d, t 0.
0

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE Proposisi 5.4.2. 1. f g = g f

62

2. f (g1 + g2 ) = f g1 + f g2 3. (f g) h = f (g h) 4. f 0 = 0 f = 0 Proposisi 5.4.3. (Transformasi Laplace dari Konvolusi) L{f (t) g(t)} = L{f (t)}L{g(t)} L1 {F (s)G(s)} = f (t) g(t)

Contoh 5.4.4. Tunjukkan bahwa { } 2 2 1 2 1 L = sin 2t cos 2t. 2 + 4)(s 1) (s 5 5 5 Proposisi 5.4.5. (Diferensial dari Transformasi) L{tf (t)} = F (s) tf (t) = L1 {F (s)}.

Jika sifat di atas diterapkan berulang-ulang akan diperoleh L{tn f (t)} = (1)n F (n) (s), untuk n = 1, 2, 3, . Contoh 5.4.6. Tunjukkan bahwa L{t2 sin kt} = 6ks2 2k 3 . (s2 + k 2 )3

Proposisi 5.4.7. (Integral dari Transformasi) Jika limt0 f (t) ada dan transf. Laplace dari f (t) ada untuk s > c, maka t { } f (t) L = F ()d, untuk s > c t s } { Contoh 5.4.8. Tentukan L sinh t . Mula-mula diperiksa limt0 sinh t ada dan bernilai 1, sehingga t t sifat di atas dapat digunakan. { } sinh t d 1 s+1 L = = ln . 21 t 2 s1 s ( ) 2s sin t 1 Soal Latihan 5.4.9. 1. Buktikan L(t sinh t) = 2 dan L = arctan (s 1)2 t s ) ( s+1 1 . Cobalah dengan dua cara: menggunakan rumus diferensial dan 2. Hitunglah L ln s rumus integral dari transformasi.

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

63

5.5

Gaya luar berupa engineering function

Proposisi 5.5.1. (Transformasi dari Fungsi Periodik) Misalkan f (t) fungsi periodik dengan perioda p dan kontinu bagian demi bagian untuk t 0, maka transformasi F (s) ada dan rumusannya p 1 F (s) = est f (t)dt, s > 0. 1 eps 0 Perhatikan Gambar fungsi gelombang persegi f (t) = (1)t/a , yang berperioda 2a berikut. Ingat bahwa fungsi oor t menyatakan bilangan bulat terbesar yang nilainya tidak melebihi t. Transfomasi Laplace dari fungsi di atas diperoleh menggunakan rumus transfomasi fungsi periodik seperti diuraikan berikut. 2a 1 est f (t)dt F (s) = 1 e2as 0 ( a ) 2a 1 st st = e dt + (1)e dt 1 e2as 0 a ([ ] [ ] ) 1 st a 1 st 2a 1 e e = 1 e2as s s 0 a = 1 as 1 eas = tanh as ) s(1 + e s 2

Perhatikan fungsi gelombang segitiga g(t) seperti pada gambar berikut. Jelas bahwa g (t) tak lain adalah fungsi gelombang persegi f (t) = (1)t/a , sehingga kita dapat memanfaatkan sifat transformasi dari turunan, L(g (t)) = sG(s) g(0) 1 as tanh = sG(s) 0 s 2 1 as G(s) = 2 tanh . s 2

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE Soal Latihan 5.5.2. a. es /(s2 + 1) 1. Tentukan invers transformasi Laplace dari b. F (s) = (es e3s )/s2 c. F (s) = ses /(s2 + 2 )

64

2. Tentukan transformasi Laplace dari (a) f (t) = 2 jika 0 t < 3; f (t) = 0 jika t 3 f (t) = 0 jika t 3 f (t) = 0 jika t < 3 atau t > 5

(b) f (t) = sin t jika 0 t < 3; (c) f (t) = cos t/2 jika 3 t 5; (d)

5.6

Impuls dan fungsi Delta

Misalkan gaya f (t) bekerja hanya untuk selang waktu yang singkat, misal a t b, dan f(t) =0 diluar selang itu. Contoh khas dari masalah tersebut adalah: lemparan bola pada tembok, kejut voltase listrik pada pasien dsb. Dalam situasi itu, pengaruh dari gaya tersebut lebih tepat diwakili oleh nilai dari integral p=
a b

f (t)dt,

dan tidak bergantung pada bagaimana fungsi f (t) berubah sebagai fungsi t. Nilai p pada integral di atas disebut impuls dari gaya f (t) pada selang waktu [a, b]. Misalkan gaya f (t) yang mempunyai impuls 1 bekerja untuk waktu t 0. Misalkan lama waktu gaya tersebut bekerja adalah , sehingga sebagai penyederhanaan fungsi f (t) dapat dipilih { 1/, jika a t < a + da,e (t) = 0, t lainnya

Periksalah bahwa impuls dari da,e (t) adalah 1!

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

65

Karena lamanya waktu gaya bekerja tampaknya tidak penting, cenderung kita anggap sebagai impuls sekejap yang terjadi pada saat t = a. Hal ini dapat direpresentasikan oleh fungsi a (t) = lim da,e (t).
0

(5.6.1)

Perhatikan bahwa impuls dari (t) adalah tetap 1! a (t)dt = 1,


0

(5.6.2)

yang mana dapat diperoleh langsung dengan menukarkan urutan integral dan limit. Selain itu fungsi a (t) bernilai 0 untuk t = a dan bernilai untuk t = a, { +, jika t = a a (t) = (5.6.3) 0, jika t = a Fungsi yang memenuhi sifat (5.6.2) dan (5.6.3) disebut fungsi delta Dirac. Sebenarnya sifat (5.6.2) dan (5.6.3) saling bertentangan; integral dari fungsi yang nilainya nol dimana-mana kecuali di satu titik akan bernilai nol dan tidak mungkin bernilai satu. Penjelasan untuk hal ini adalah: (x) bukan benar-benar fungsi, melainkan tergolong sebagai fungsi distribusi. Fungsi a (t) pertama kali diperkenalkan oleh P.A.M. Dirac (1902-1984). Proposisi 5.6.1. Jika a [0, ), maka g(t)a (t) dt = g(a)
0

Sifat ini dibuktikan dengan menggunakan denisi (5.6.1) dan teorema nilai rata-rata integral, dapat dilihat di buku teks. Selanjutnya transformasi Laplace dari delta Dirac langsung dapat diperoleh dengan menerapkan sifat di atas, sebagai berikut. L{a (t)} = eas , untuk a 0

Notasi lain bagi fungsi delta Dirac: (t) = 0 (t), (t a) = a (t).

Jadi L{(t)} = 1 . Rumus ini tampak bertentangan dengan Akibat 5.1.7, karena lims L{(t)} = 0. Penjelasan untuk hal ini adalah, sekali lagi karena (x) bukan benar-benar fungsi, melainkan tergolong sebagai fungsi distribusi. Penjelasan lainnya, rumus di atas dapat dianggap sebagai denisi dari transformasi Laplace dari delta Dirac. Contoh 5.6.2. Sebuah sistem pegas-massa yang terdiri dari pegas (k = 4 lb/ft) dan massa (m = 1 lb). Saat awal, massa dilepaskan dari posisi x(0) = 3 dan mulai bergerak. Saat t = 2 massa dipukul palu dengan impuls p = 8. Tentukan gerakan massa tersebut tiap saat. Gerakan massa pada sistem tersebut diberikan oleh solusi m.n.a x + 4x = 82 (t); x(0) = 3, x (0) = 0.

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE

66

Transformasi Laplace dari m.n.a tersebut menghasilkan s2 X(s) 3s + 4X(s) = 8e2s X(s) = 3s 8e2s + 2 . s2 + 4 s +4

Penerapan invers transform menghasilkan x(t) = 3 cos 2t + 4u(t 2) sin 2(t 2) atau { x(t) = 3 cos 2t 3 cos 2t + 4 sin 2t untuk 0 t < 2 untuk t 2

Jadi untuk waktu yang cukup besar, gerakan massa berupa gerak harmonik dengan amplitudo 5. Soal Latihan 5.6.3. Tentukan solusi m.n.a. berikut. Amati gerakan massa untuk waktu yang cukup besar. 1. x + 4x = (t) + (t ); x(0) = x (0) = 0 x(0) = x (0) = 0 x (0) = 1

2. x + 9x = (t 3) + cos 3t; 3. x + 2x + x = t + (t);

x(0) = 0,

BAB 5. TRANSFORMASI LAPLACE f (t) = L1 {f (t)} 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 1 eat tn , n = bilangan asli tp , p > 1 sin at cos at sinh at cosh at eat sin bt eat cos bt tn eat , n = bilangan asli uc (t) uc (t)f (t c) ect f (t) t 0 f (t )g( )d (t c) f (n) (t) (t)n f (t) t
0

67 Catatan Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.1 Subbab 5.3 Subbab 5.3 Subbab 5.3 Subbab 5.3 Subbab 5.3 Subbab 5.3 Subbab 5.4 Subbab 5.6 Subbab 5.2 Subbab 5.4 Subbab 5.2 Subbab 5.4 Subbab 5.5

F (s) = L {f (t)} 1 , s>0 s 1 , s>a sa n! , s>0 n+1 s (p + 1) , s>0 sp+1 a , s>0 2 + a2 s s , s>0 2 + a2 s a , s > |a| s2 a2 s , s > |a| 2 a2 s b , s>a (s a)2 + b2 sa , s>a (s a)2 + b2 n! , s>a (s a)n+1 ecs , s>0 s ecs F (s) F (s c) F (s)G(s) ecs sn F (s) sn1 f (0) f (n1) (0) F (n) (s) F (s) s s F ()d p 1 est f (t)dt 1 eps 0

f ( )d

f (t) t f (t) berperiode p

Bab 6

Deret Fourier
Dalam kuliah Kalkulus Anda telah mengenal deret Taylor dan deret Maclaurin yang merupakan hampiran bagi fungsi-fungsi kontinu dan diferensiabel. Perhatikan deret Maclaurin berikut 1 = 1 + x + x2 + x3 + , berlaku untuk |x| < 1. 1x (6.0.1)

1 Rumus di atas mengatakan bahwa: deret pangkat di ruas kanan akan konvergen ke nilai 1x untuk |x| < 1. Untuk |x| 1 deret di ruas kanan tidak konvergen. Selang (1, 1) disebut sebagai selang 1 kekonvergenan dari deret Maclaurin fungsi 1x . Dari rumus (6.0.1), jika dipilih x = 1/2, maka diperoleh jumlah tak hingga deret

1+

1 1 1 + ( )2 + = 2 2 1

1 2

= 2.

Hal tersebut dapat dilakukan asalkan x selang kekonvergenan deret Maclaurinnya. Di SMA Anda bahkan telah mengenal rumus (6.0.1) sebagai jumlah tak hingga deret geometri dengan suku pertama 1 dan rasio x, yang mana jumlahan tersebut akan berhingga jika dan hanya jika |x| < 1.

6.1

Deret Fourier dan kekonvergenannya

Deret Fourier merupakan hampiran bagi suatu fungsi yang periodik. Jika deret Taylor berupa deret pangkat dalam x a, maka deret Fourier merupakan jumlahan suku-suku sinus dan cosinus. Mula-mula kita perkenalkan denisi suatu fungsi periodik. Suatu fungsi f (t) dikatakan periodik jika terdapat suatu bilangan positif p sehingga f (t + p) = f (t). Bilangan p disebut periode dari fungsi f . Perhatikan bahwa dengan denisi di atas periode suatu fungsi tidak tunggal. Jika p merupakan perioda suatu fungsi maka demikian pula dengan 2p, 3p, dst. Contoh: cos t, tan t, sin nt dengan n bulat merupakan fungsi berperiode 2.

68

BAB 6. DERET FOURIER Teorema 6.1.1. (Keortogonalan fungsi sinus dan cosinus) Untuk m, n bilangan bulat positif berlaku. { 0, jika m = n cos mt cos nt dt = , jika m = n { 0, jika m = n sin mt sin nt dt = , jika m = n sin mt cos nt dt = 0 untuk setiap m dan n

69

Sifat di atas tetap berlaku meskipun interval [, ] pada tanda integrasi boleh diganti asalkan panjang interval tetap 2. Misalkan deret berikut adalah deret Fourier fungsi f (t) berperioda 2 yang kontinu bagian demi bagian. f (t) = a0 + (am cos mt + bm sin mt) m=1 2

Konstanta a0 , am , bm , m = 1, 2, disebut koesien deret Fourier, dan akan dicari. Perhatikan deret di atas, jika setiap suku diintegralkan dengan batas t = dan t = akan menghasilkan ( ) a0 f (t) dt = 1 dt + m=1 am cos mt dt + bm sin mt dt 2 atau 1 a0 =

f (t)dt.

(6.1.1)

Koesien am dapat dicari dengan cara serupa, tetapi sebelum diintegralkan deret dikalikan dahulu dengan cos nt, menghasilkan ) ( a0 f (t) cos nt dt = cos mt cos nt dt + bm sin mt cos nt dt . cos nt dt+m=1 am 2 Dengan menerapkan sifat keortogonalan fungsi sinus dan cosinus akan diperoleh 1 an = f (t) cos nt dt.

(6.1.2)

Hal di atas berlaku untuk setiap n = 1, 2, . Koesien bm dapat dicari dengan cara serupa tetapi sebelum diintegralkan deret dikalikan dahulu dengan sin nt, dan penerapan sifat keortogonalan fungsi sinus dan cosinus akhirnya menghasilkan 1 f (t) sin nt dt. (6.1.3) bn = untuk n = 1, 2, .

BAB 6. DERET FOURIER

70

Denisi 6.1.2. (Deret Fourier dan koesiennya) Misalkan f (t) adalah fungsi kontinu bagian demi bagian dan berperioda 2. Deret Fourier dari f (t) adalah a0 + (an cos nt + bn sin nt) n=1 2 (6.1.4)

dengan a0 , an , bn diberikan secara berturut-turut oleh rumus (??), (??),(??) untuk n = 1, 2, . Catatan: Mengingat keortogonalan fungsi sin dan cos berlaku untuk sebarang interval dengan panjang 2, maka interval pengintegralan pada rumus koesien deret Fourier dapat diubah asalkan panjang intervalnya tetap 2. Untuk lebih jelasnya, untuk menghitung an dapat digunakan rumus an = 1
0 2

f (t) cos nt dt

atau an =

3/2

f (t) cos nt dt,


/2

atau interval pengintegralan dengan panjang 2 lainnya. Hal yang sama juga berlaku untuk rumus a0 dan bn . Contoh 6.1.3. Tentukan deret Fourier fungsi berperiode 2 berikut. { 1, jika < t < 0 f (t) = 1, jika 0 < t < Jawab: a0 = an = bn = = 1 1 1 { 1 (1)dt + (1)dt = 0 0 0 1 (1) cos nt dt + cos nt dt = 0 0 0 1 2 2 (1) sin nt dt + sin nt dt = (1 cos n) = (1 (1)n ) 0 n n 1 f (t)dt =
0

4/(n), jika n ganjil 0, jika n genap

Jadi diperoleh d. Fourier bagi f (t) adalah ( ) 4 1 1 1 4 sin(2n 1)t sin t + sin 3t + sin 5t + sin 7t + = n=0 3 5 7 2n 1 Gambar berikut menunjukkan grak dari jumlahan hingga N suku deret Fourier. Tampak bahwa makin besar N , maka jumlahan hingga N suku deret Fourier makin mendekati fungsinya.

Contoh 6.1.4. Tentukan deret Fourier fungsi berperiode 2 berikut. { t, jika 0 < t < f (t) = 0, jika < t < 2

BAB 6. DERET FOURIER

71

1.0

0.5

K 3

K 2

K 1

K 0.5 K 1.0

f t

$$$$$$S

(t),

S t
5

1.0

0.5

K K

0.5

1.0

Jawab: a0 = an = = bn = 1 1 {

1 f (t)dt =

t dt =

t cos nt dt =
0

1 ((1)n 1) n2

2/(n2 ), jika n ganjil 0, jika n genap 1 (1)n+1 1 t sin nt dt = cos n = 0 n n

Jadi d. Fourier bagi f (t) adalah 2 cos nt (1)n+1 sin nt ganjil 2 + n=1 4 n n n Soal Latihan 6.1.5. Tentukan deret Fourier dari fungsi-fungsi berikut yang masing-masing berperioda 2.

BAB 6. DERET FOURIER { 1. f (t) = { 2. f (t) = 3, < t < 0 2, 0 < t < 0, < t < 0 t2 , 0 < t <

72

3. f (t) = t, 0 < t < 2 4. g(s) = | sin s|, < s <

6.2

Deret Fourier bagi fungsi berperioda 2L dan Kekonvergenan Deret Fourier

Misalkan f (t) fungsi kontinu bagian demi bagian, berperioda 2L, terdenisi untuk setiap t, maka deret Fourier bagi f (t) adalah ( ) a0 nt nt + n=1 an cos + bn sin (6.2.1) 2 L L dengan a0 = an = bn = 1 L 1 L 1 L
L

f (t)dt
L L

(6.2.2) nt dt L nt dt L

f (t) cos
L L

(6.2.3)

f (t) sin
L

(6.2.4)

untuk n = 1, 2, 3, . ( ) Rumus di atas dapat diperoleh dengan cara berikut. Misalkan g(u) f Lu . Perhatikan bahwa fungsi g(u) berperiode 2. Deret Fourier bagi g(u) dapat diperoleh dari rumus (6.1.4-6.1.3). Apabila hasil dituliskan kedalam variabel t dan fungsi f (t) akan langsung menghasilkan rumus deret Fourier bagi fungsi berperiode 2L, (6.2.1-6.2.4). Periksa kebenaran hal ini! Teorema 6.2.1. (Kekonvergenan Deret Fourier (fenomena Gibbs)) Misalkan f (t) adalah fungsi yang licin bagian demi bagian, berperiode 2L, maka deret Fourier (6.2.1) konvergen 1. ke nilai f (t) untuk setiap titik di mana fungsi f kontinu, dan 2. ke nilai
1 2

(f (t0 +) + f (t0 )) bagi tiap titik t0 di mana fungsi f diskontinu.

Catatan: 1 (f (t0 +) + f (t0 )) menyatakan nilai rata-rata dari limit kiri dan limit kanan fungsi f 2 1 di titik t0 . Jika f kontinu di t, jelas dipenuhi pula f (t) = 2 (f (t+) + f (t)).

BAB 6. DERET FOURIER

73

Teorema di atas dapat dikatakan juga sebagai berikut. Deret Fourier dari fungsi licin bagian demi bagian f (t) konvergen untuk setiap t ke nilai rata-rata 1 (f (t+) + f (t)). Sehingga untuk 2 selanjutnya dapat kita tulis ( ) a0 nt nt f(t) = + n=1 an cos + bn sin , 2 L L dengan perjanjian bahwa nilai fungsi f (t) di titik-titik diskontinu t0 didenisikan sebagai nilai rata-rata 1 (f (t0 +) + f (t0 )) . 2 (6.2.5)

Contoh 6.2.2. Misalkan f (t) fungsi yang periodik dengan perioda 2, dengan f (t) = t2 untuk 0 < t < 2. Denisikan f (t) = 2 untuk t bilangan genap (agar merupakan rata-rata dari lim kiri dan lim kanan). Tentukan deret Fourier bagi f (t). Jawab: Koesien deret Fourier bagi f (t) adalah 2 a0 = t2 dt = 8/3 0 2 4 t2 cos nt dt = 2 2 an = n 0 2 4 bn = t2 sin nt dt = n 0 Catatan: sebagai batas integrasi dapat digunakan selang [0, 2], atau lainnya, asalkan panjangnya satu perioda. Diperoleh deret Fourier: ( ) cos nt sin nt 4 4 . f (t) = + 3 n=1 n2 n Perhatikan deret Fourier di atas, jika disubstitusikan t = 0, akan menghasilkan f (0) = 4 4 1 + 2 2 n=1 3 n

Selanjutnya diperoleh sebagai hasil sampingan, yaitu jumlah deret berikut n=1 1 1 1 1 2 = 1 + 2 + 2 + 2 + = . n2 2 3 4 6 4 4 (1)n + 2 . n=1 3 n2 (6.2.6)

Jika disubstitusikan t = 1, akan menghasilkan f (1) =

dan diperoleh jumlah deret n=1 (1)n+1 1 1 1 2 = 1 2 + 2 2 + = . n2 2 3 4 12 (6.2.7)

Jika (6.2.6) dan (6.2.7) dijumlahkan dan dibagi dua akan menghasilkan jumlah deret 1+ 1 1 2 1 + 2 + 2 + = . 32 5 7 8

BAB 6. DERET FOURIER

74

Soal Latihan 6.2.3. Bagi fungsi-fungsi periodik berikut, aturan fungsinya diberikan untuk satu perioda, di setiap titik diskontinu fungsi f (t) didenisikan menurut rumus (6.2.5). Tentukan deret Fouriernya. { 2, 3 < t < 0 1. f (t) = 2, 0<t<3 { 2, 2 < t < 0 2. f (t) = 1, 0 < t < 2 3. f (t) = t, 2 < t < 2 4. f (t) = t, 0 < t < 2. Dari deret Fourier yang diperoleh hitunglah jumlah deret 1 1 1 1 1 + + 3 5 7 9

6.3

Deret Fourier bagi Fungsi Genap dan Fungsi Ganjil

Fungsi f (t) dikatakan genap jika f (t) = f (t), untuk setiap t,

dan fungsi f (t) dikatakan ganjil jika f (t) = f (t), untuk setiap t.

Akibatnya, grak fungsi genap simetri terhadap sby, sedangkan grak fungsi ganjil simetri terhadap titik pusat. Sketsakan beberapa grak fungsi genap dan fungsi ganjil! a a Selanjutnya coba buktikan sifat berikut. Jika f (t) fungsi genap, maka a f (t)dt = 2 0 f (t)dt. Jika a f (t) fungsi ganjil, maka a f (t)dt = 0. Sekarang akan diamati koesien-koesien deret Fourier fungsi genap f (t). Karena f (t) genap, maka f (t) cos(nt/L) juga genap, sedangkan f (t) sin(nt/L) ganjil. Sehingga rumus koesien deret Fourier menjadi 2 L a0 = f (t)dt (6.3.1) L 0 2 L an = f (t) cos(nt/L)dt (6.3.2) L 0 bn = 0. (6.3.3) Akhirnya, deret Fourier bagi fungsi genap f (t) hanya terdiri dari suku cos(nt/L) dan konstanta: f (t) = a0 + an cos(nt/L), n=0 2

dengan a0 dan an diberikan oleh rumus (6.3.1) dan (6.3.2). Secara analog dapat ditunjukkan deret Fourier bagi fungsi ganjil f (t) hanya terdiri dari suku sin(nt/L): f (t) = bn sin(nt/L), n=0

BAB 6. DERET FOURIER dengan 2 bn = L


0 L

75

f (t) sin(nt/L)dt

(6.3.4)

6.4

Perluasan ke Fungsi Genap dan Fungsi Ganjil

Perhatikan sketsa fungsi genap fE (t) dan fungsi ganjil fO (t) beserta deret Fouriernya masingmasing.

f E (t )
-L L t -L L t

fO (t )

fE (t) =

a0 + an cos(nt/L), n=0 2

(6.4.1)

dengan a0 , an diberikan oleh (6.3.1,6.3.2). fO (t) = bn sin(nt/L), n=0 dengan bn diberikan oleh (6.3.4). Fungsi fE (t) dikatakan sebagai perluasan genap berperiode 2L dari f (t). sketsa f (t) diberikan pada gambar. Deret (6.4.1) dikatakan sebagai deret Fourier cosinus dari f (t). Sedangkan fungsi fO (t) dikatakan sebagai perluasan ganjil berperiode 2L dari f (t), dan deret (6.4.2) dikatakan sebagai deret Fourier sinus dari f (t). (6.4.2)

f(t)

BAB 6. DERET FOURIER

76

Seringkali pada pemakaian, kita memerlukan kebalikannya! Misalkan diketahui fungsi kontinu bagian demi bagian f (t), pada interval 0 < t < L , maka deret Fourier cosinus dari f (t) adalah f (t) = dengan an = 2 L
0 L

a0 + an cos(nt/L) n=0 2

(6.4.3)

f (t) cos(nt/L)dt

untuk n = 0, 1, . Sedangkan deret Fourier sinus dari f (t) adalah f (t) = bn sin(nt/L), n=0 dengan 2 bn = L
0 L

(6.4.4)

f (t) sin(nt/L)dt

Contoh 6.4.1. Misalkan f (t) = t, 0 < t < L. Tentukan deret Fourier sinus dan deret Fourier cosinusnya. Sketsakan grak fungsi perluasan ganjil dan genap berperiode 2L dari f (t) terhadap mana kedua deret di atas konvergen. Langsung dari rumus dapat diperoleh [ ] 2 1 2 L 2 L t dt = t a0 = =L L 0 L 2 0 n 2L 2 L nt dt = 2 2 u cos u du an = t cos L 0 L n 0 { 2L n4L2 untuk n ganjil 2 = [u sin u + cos u]n = 0 0 untuk n genap n2 2 Jadi deret Fourier cosinus dari f adalah ) ( L 4L t 1 3t 1 5t 2 cos + 2 cos + 2 cos + . 2 L 3 L 5 L Selain itu, deret Fourier cosinus di atas konvergen ke f (t) untuk 0 < t < L ( ) L 4L t 1 3t 1 5t 2 cos + 2 cos + 2 cos + = t, untuk 0 < t < L. 2 L 3 L 5 L Coba sketsakan pada selang [2L, 2L] ke fungsi mana deret Fourier di atas konvergen. Selanjutnya deret Fourier sinus dari f adalah ( ) 2L t 1 2t 1 3t sin sin + sin . L 2 L 3 L Selain itu, deret Fourier sinus di atas konvergen ke f (t) untuk 0 < t < L ( ) 2L t 1 2t 1 3t sin sin + sin , untuk 0 < t < L. L 2 L 3 L Coba sketsakan pada selang [2L, 2L] ke fungsi mana deret Fourier di atas konvergen!

BAB 6. DERET FOURIER

77

Catatan: Sama seperti yang berlaku untuk deret Taylor, deret Fourier dari suatu fungsi periodik f (t) dapat didiferensialkan dan dapat diintegralkan suku demi suku, selanjutnya deret-deret t tersebut konvergen berturut-turut ke f (t) dan 0 f ( ) d . Soal Latihan 6.4.2. 1. Diketahui fungsi g(t) berperiode 2 dan fungsi h(t) berperiode 4 berikut. { 1, < t < 0 g(t) = 0, 0 < t < 0, 1, h(t) = 0, 1, 2 < t < < t < 0 0<t< < t < 2

Sketsakan fungsi g(t) dan h(t) pada selang [3, 3]. Tentukan deret Fourier bagi g(t) dan h(t). Bandingkan hasilnya, apakah sama? Jelaskan. 2. Sketsakan fungsi-fungsi berperiode 2 berikut, kemudian tentukan deret Fouriernya. (a) f1 (t) = sin t (b) f2 (t) = | sin t|, 0 < t < 2 (c) f3 (t) = sin t, 0 < t < , (deret Fourier cosinusnya) (d) Bandingkan ketiga jawaban di atas, adakah yang sama? Jelaskan secara ringkas. 3. Diketahui fungsi berperiode 2 dengan f (t) = t, 0 < t < 2. Tentukan deret Fourier bagi f (t). Gunakan hasilnya untuk membuktikan jumlah deret 1 1 1 1 1 + + = 3 5 7 9 4

4. Diketahui fungsi f (t) = t untuk 0 < t < 2. Tentukan deret Fourier sinus dan deret Fourier cosinusnya. Sketsakan grak fungsi perluasan ganjil dan genap dari f (t) terhadap mana kedua deret di atas konvergen.

6.5

Aplikasi Deret Fourier

Perhatikan suatu sistim pegas-massa dengan gaya luar yang berupa fungsi periodik f (t). Misalkan { 10, 0<t<1 f (t) = 10, 1 < t < 2 dan berperiode 2. Akan dicari gerakan sistem tersebut, jika massa m = 2 dan k = 32. Persamaan diferensial yang sesuai dengan masalah ini adalah 2x + 32x = f (t)

BAB 6. DERET FOURIER

78

Solusi p.d. homogennya adalah xh (t) = A cos 4t + B sin 4t. Sekarang akan dicari solusi takhomogennya. Fungsi f (t) yang diberikan merupakan fungsi ganjil berperiode 2L = 2, sehingga deret Fourier lengkapnya hanya memuat suku sin nt. Deret Fourier f (t) adalah 40 sin nt . n ganjil n Menggunakan ide koef. tak tentu, maka kita misalkan solusi partikularnya xp (t) = n ganjil bn sin nt. dengan bn akan dicari. Subtitusi ke p.d., dengan f (t) digantikan dengan deret Fouriernya, menghasilkan 40 sin nt n ganjil bn (2n2 2 + 32) sin nt = n ganjil . n Penyamaan koesien suku-suku yang sama, menghasilkan bn = 20 , n(16 n2 2 ) untuk n ganjil.

Sehingga kita peroleh solusi partikular xp (t) = 20 sin nt n ganjil . n(16 n2 2 )

Soal: Kerjakan seperti contoh di atas dengan 1. f (t) = 10t, < t < dan berperiode 2 { 10, 0<t< 2. f (t) = 10, < t < 2 Mana diantara kedua gaya luar di atas yang menghasilkan gejala resonansi? Salah satu aplikasi terpenting dari deret Fourier adalah untuk mencari solusi persamaan diferensial parsial dengan metode variabel terpisah. Persamaan diferensial parsial adalah persamaan diferensial bagi fungsi dua peubah atau lebih. Istilah-istilah yang serupa juga berlaku bagi pdp, seperti misalnya orde pdp, kelinieran, kehomogenan. Sifat-sifat yang berlaku juga banyak yang serupa. Pada kuliah ini pembicaraan mengenai pdp dibatasi pada penerapan metoda separasi variabel bagi fungsi dua peubah. Pers. dif. parsial yang akan dibahas adalah. 1. Pers. panas 1D: ut = kuxx 2. Pers. gelombang 1D: utt = a2 uxx 3. Pers. Laplace 2D: uxx + uyy = 0 Metode variable terpisah sendiri merupakan metode penyelesaian persamaan diferensial parsial yang sering digunakan karena eksibel, dan relatif mudah. Metode penyelesaian pdp lainnya yang kalah populer dan lebih sulit bahkan memanfaatkan ide penyelesaian metode separasi variabel ini. Oleh karena itu, sangatlah bermanfaat bila kita mempelajari metode separasi variable dengan baik dan benar. Sebelum pembahasan metode separasi variable dimulai, terlebih dahulu akan dibahas materi pendukungnya, yaitu masalah nilai eigen.

BAB 6. DERET FOURIER

79

6.6

Masalah Nilai Eigen


y + p(x)y + q(x)y = 0, y (a) = 0.

Perhatikan masalah nilai awal berikut. y(a) = 0,

Menurut teorema, mempunyai solusi tunggal. Perhatikan pula masalah titik ujung y + p(x)y + q(x)y = 0, y(a) = 0, y(b) = 0. (6.6.1)

Contoh 6.6.1. Akan dicari semua solusi y + 4y = 0, y(0) = 0, y() = 0.

Solusi umumnya y(x) = A cos 2x+B sin 2x. Syarat y(0) = 0 mengharuskan A = 0, sedangkan syarat y() = 0 dipenuhi untuk setiap B sebarang. Jadi solusi MSB adalah y(x) = B sin 2x, B R. Jadi terdapat tak hingga banyaknya solusi. Perhatikan masalah titik ujung yang memuat parameter , y + p(x)y + q(x)y = 0, y(a) = 0, y(b) = 0.

disebut masalah nilai eigen. Akan dicari nilai-nilai yang memberikan solusi tak nol (solusi tak trivial). Akan dicari semua nilai-nilai tersebut. Nilai lambda yang demikian disebut nilai eigen, sedangkan solusi tak trivialnya disebut fungsi eigen. Nilai eigen dan fungsi eigen selalu berpasangan. Contoh A: Carilah semua nilai dan fungsi eigen dari y + y = 0, y(0) = 0, y(L) = 0 (6.6.2)

Jawab: Akan dicari semua nilai eigen real, yang berarti akan ditinjau bilangan positif, nol dan negatif. Misalkan = 0, maka y = 0 dan solusi umumnya y(x) = Ax + B Substitusi kedua syarat menghasilkan A = 0, B = 0. Jadi solusinya solusi nol (trivial). Ini berarti = 0 bukan nilai eigen. Misalkan > 0, dan dituliskan = 2 , > 0. Persamaan diferensial menjadi y + 2 y = 0 dan solusinya adalah y(x) = A cos x + B sin x, A, B R. Syarat y(0) = 0 menghasilkan A = 0, dan syarat y(L) = 0 menghasilkan y(L) = B sin L = 0. Persamaan di atas dapat dipenuhi tanpa B harus nol, asalkan L = , , , 2, 3, = n, n bil. bulat tak nol

BAB 6. DERET FOURIER Sehingga diperoleh nilai eigen n = 2 = n2 2 , n = 1, 2, 3, L2 nx , n = 1, 2, 3, L

80

Dan fungsi eigen yang bersesuaian adalah yn (x) = sin

Catatan: Konstanta B dapat dipilih satu. Hal ini dapat menjadi jelas di pembahasan nanti. Yakinilah bahwa cukup dipilih n bil. bulat positif. Misalkan > 0, dan dituliskan = 2 , > 0. Persamaan diferensial menjadi y 2 y = 0 dan solusinya adalah y(x) = A exp(x) + B exp(x), A, B R. Kedua syarat mengharuskan A, B memenuhi SPL A + B = 0, A exp(L) + B exp(L) = 0

SPL di atas hanya dipenuhi jika A = B = 0, yang artinya solusinya berupa solusi trivial. Ini berarti tak ada nilai eigen yang negatif. Akhirnya, dapat disimpulkan bahwa masalah nilai eigen (6.6.2) mempunyai nilai eigen n = 2 = n2 2 , n = 1, 2, 3, L2 nx , n = 1, 2, 3, L

dan fungsi eigen yang bersesuaian yn (x) = sin

Contoh B: Carilah semua nilai dan fungsi eigen dari y + y = 0, y(0) = 0, y (L) = 0 (6.6.3)

Jawab: Menggunakan argumentasi yang serupa seperti pada Contoh A, dapat diperoleh hasil bahwa hanya ada nilai eigen positif. Periksa kebenaran hal ini! Misalkan > 0, dan dituliskan = 2 , > 0. Persamaan diferensial menjadi y + 2 y = 0 dan solusinya adalah y(x) = A cos x + B sin x, A, B R. Syarat y(0) = 0 menghasilkan A = 0, dan syarat y (L) = 0 menghasilkan y(L) = B cos L = 0. Persamaan di atas dapat dipenuhi tanpa B harus nol, asalkan 3 (2n + 1) L = , , , , = , 2 2 2 2 n bil. bulat

BAB 6. DERET FOURIER Sehingga diperoleh hasil berikut, masalah nilai eigen (6.6.3) mempunyai nilai eigen n = (2n + 1)2 2 , n = 0, 1, 2, 3, 4L2

81

dan fungsi eigen yang bersesuaian adalah yn (x) = sin (2n + 1)x , n = 0, 1, 2, 3, 2L

Perhatikan: di sini cukup dipilih n bil. cacah, sedangkan konstanta B dipilih satu. Contoh C: Masalah nilai eigen y + y = 0, y (0) = 0, y (L) = 0 (6.6.4)

mempunyai nilai eigen ( n )2 , n = 0, 1, 2, n = L dan fungsi eigen yang bersesuaian adalah yn (x) = cos nx , L n = 0, 1, 2,

Perhatikan bahwa = 0 termasuk nilai eigen! Coba buktikan hal ini! Soal Latihan 6.6.2. Carilah nilai eigen dan fungsi eigen dari masalah nilai eigen berikut. 1. y + y = 0, 2. y + y = 0, 3. y + y = 0, y (0) = 0, y() = 0, y (0) = 0, y(L) = 0 y() = 0 y(1) + y (1) = 0

6.7

Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Panas

Perhatikan suatu batang 1D yang terisolasi secara lateral, panas hanya mengalir sepanjang batang. Obyek yang sesuai dengan batasan tersebut antara lain adalah kabel. Jika u(x, t) menyatakan suhu tiap titik pada batang/kabel saat t. Maka berlaku ut = kuxx , dengan konstanta k yang bergantung pada bahan batang/kabel, disebut thermal diusivity, mengukur seberapa cepat panas merambat pada bahan tersebut. Perhatikan persamaan panas pada batang 1-D dengan syarat batas homogen dan syarat awal ut = kuxx , pada 0 < x < L, t > 0 (6.7.1) (6.7.2) (6.7.3)

u(0, t) = u(L, t) = 0 u(x, 0) = f (x)

Berikut ini akan dicari fungsi-fungsi tak nol u1 , u2 , u3 , yang memenuhi (6.7.1-6.7.2) dengan metode separasi variabel. Dimisalkan solusinya berbentuk u(x, t) = X(x)T (t) (6.7.4)

BAB 6. DERET FOURIER

82

suatu fungsi terhadap peubah x dan t, yang mana kebergantungannya terhadap variabel x dan t adalah secara terpisah. Substitusikan ke dalam pdpnya menghasilkan X T = . X kT Perhatikan bahwa ruas kiri adalah fungsi dari x saja sedangkan ruas kanan adalah fungsi dari t saja. Kondisi ini hanya mungkin terjadi jika keduanya merupakan konstanta, dimisalkan sebagai , atau X T = = , X kT yang tak lain terdiri dari dua persamaan X (x) + X(x) = 0 T (t) + T (t) = 0 Substitusikan (6.7.4) pada syarat batas menghasilkan u(0, t) = X(0)T (t) = 0, u(L, t) = X(L)T (t) = 0

Agar menghasilkan solusi tak nol haruslah X(0) = X(L) = 0. Jadi X(x) harus memenuhi masalah nilai eigen X (x) + X(x) = 0, X(0) = X(L) = 0,

yang telah dibahas sebelumnya. Nilai eigennya n = n2 2 , n = 1, 2, 3, L2

dan fungsi eigen yang bersesuaian adalah Xn (x) = sin nx , n = 1, 2, 3, L

Selanjutnya kita perhatikan persamaan diferensial dalam T (t) dengan dipilih nilai eigen yang telah diperoleh, yaitu
Tn (t) +

n2 2 kTn (t) = 0. L2

Solusinya adalah Tn (t) = exp


n2 2 kt L2

dengan konstanta sebarang dipilih satu, hal ini akan menjadi jelas pada pembicaraan berikutnya. Dengan demikian diperoleh un (x, t) = Xn (x)Tn (t) = exp
n2 2 kt L2

sin

nx , L

BAB 6. DERET FOURIER

83

untuk n = 1, 2, 3, yang masing-masing merupakan solusi (6.7.1-6.7.2). Superposisi tak hingga dari solusi di atas juga merupakan solusi, hal ini dijamin oleh suatu teorema, lihat textbook. Sehingga diperoleh suatu solusi dalam bentuk deret tak hingga u(x, t) = cn un (x, t) = cn exp n=1 n=1
n2 2 kt L2

sin

nx . L

Selanjutnya akan ditentukan koesien cn , n = 1, 2, 3, agar diperoleh solusi yang memenuhi syarat awal. Substitusikan t = 0 pada deret di atas akan menghasilkan nx u(0, t) = cn sin = f (x) n=1 L Persamaan di atas kita kenali sebagai deret Fourier sinus dari f (x) pada selang [0, L] jika 2 L nx cn = f (x) sin dx (6.7.5) L 0 L untuk n = 1, 2, 3, . Jadi solusi (6.7.1-6.7.3) adalah u(x, t) = cn exp n=1
n2 2 kt L2

sin

nx L

(6.7.6)

dengan cn diberikan pada (6.7.5). Pengamatan lebih jauh dilakukan pada solusi (6.7.6). Jika kita hitung limt+ u(x, t) = 0. Ini berarti setelah waktu yang cukup lama suhu tiap titik pada kabel menjadi 0 derajat. Hal ini sesuai dengan yang kita harapkan. Panas yang semula ada pada kabel keluar melalui ujung kiri dan ujung kanannya yang dipertahankan pada suhu 0 derajat. Perhatikan masalah rambatan panas pada batang yang terisolasi secara lateral ut = kuxx , pada 0 < x < L, t > 0 (6.7.7) (6.7.8) (6.7.9) ux (0, t) = ux (L, t) = 0 u(x, 0) = f (x)

Syarat (6.7.8) berarti bahwa kedua ujung batang juga terisolasi. Solusi pdp (6.7.7) dengan syarat batas (6.7.8) dan syarat awal (6.7.9) akan dikonstruksi melalui langkah-langkah berikut. 1. Terapkan m. separasi variabel u(x, t) = X(x)T (t) pada (6.7.7-6.7.8). Akan dihasilkan pers. dif. biasa dalam T (t) T (t) kT (t) = 0, dan suatu masalah nilai eigen dalam X(x) X (x) + X(x) = 0, Xx (0) = Xx (L) = 0.

2. Tentukan semua nilai dan fungsi eigen yang bersesuaian, yang tak lain adalah 0 = 0, n2 2 , n = L2 X0 (x) = 1 Xn (x) = cos nx , L n = 1, 2, 3,

BAB 6. DERET FOURIER 3. Untuk setiap nilai eigen n , n = 0, 1, 2, 3, di atas, solusi Tn (t) yang bersesuaian adalah T0 (t) = 1 Tn (t) = en
2 2 kt/L2

84

n = 1, 2, 3,

(6.7.10)

4. Sehingga kita peroleh solusi (6.7.7-6.7.8) adalah u0 (x, t) = 1; un (x, t) = en


2 2 kt/L2

cos

nx L

untuk n = 1, 2, 3, . Demikian pula dengan kombinasi linier tak hingga u(x, t) = a0 /2 + an en n=1 merupakan solusi (6.7.7-6.7.8). 5. Substitusikan syarat awal (6.7.9) pada (6.7.11) menghasilkan persamaan f (x) = a0 /2 + an cos n=1 nx . L
2 2 kt/L2

cos

nx L

(6.7.11)

Ruas kanan persamaan di atas haruslah merupakan deret Fourier cosinus bagi f (t) (dengan perioda ....). Dengan demikian a0 dan an dapat dihitung, tuliskan rumusnya. Terakhir, coba hitung limt+ u(x, t), dan interpretasikan!

BAB 6. DERET FOURIER Tambahan: Diketahui sebuah dinding logam dengan tebal L dan koesien penghantar panas k. Misalkan u(x, t) menyatakan suhu suatu titik di posisi x pada dinding (Suhu dinding logam kita anggap homogen pada kedua arah lainnya). Misalkan tepi dinding kiri bersentuhan dengan suhu udara luar, sedangkan tepi kanan dinding bersentuhan dengan suhu kamar, lihat Gambar.

85

Suhu udara luar = B 0

Suhu kamar = A

1. Jika pada saat awal suhu dinding adalah T0 , maka pdp beserta syarat batas yang sesuai adalah ut = kuxx , u(0, t) = A, pada 0 < x < L, t>0 ()

u(L, t) = B.

Syarat batas (*) disebut syarat batas tipe Dirichlet tak homogen. Jika A dan B bernilai nol, maka disebut syarat batas Dirichlet homogen. 2. Jika diketahui A = B, kita tahu bahwa masalah distribusi suhu dinding akan simetris terhadap titik tengah dinding, yaitu x = L/2. Jadi di sini kita bisa memformulasikan masalah distribusi suhu dinding cukup pada domain separo dinding saja, menjadi ut = kuxx , u(0, t) = A, ux (L/2, t) = 0. () pada 0 < x < L/2, t>0

Perhatikan perubahan syarat batas di x = L/2! Syarat batas (**) disebut syarat batas tipe Neumann homogen.

6.8

Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Gelombang

Bayangkan senar sebuah gitar yang panjangnya L, dipasang dengan gaya tegang T tertentu. Misalkan u(x, t) menyatakan simpangan (tiap titik pada senar) dari posisi setimbang tiap saat. Andaikan tidak ada gaya luar yang bekerja pada senar. Berikut ini akan diturunkan persamaan gerak gelombang senar. Perhatikan potongan kecil dari senar yang panjangnya ds. Di kiri dan kanan senar, gaya tegang senar adalah T , lihat gambar. Senar tidak bergetar pada arah horisontal, sehingga resultan gayagaya horisontal yang bekerja pada elemen senar ds bernilai nol, jadi T cos( + ) = T cos . Jika berat senar diabaikan, resultan gaya-gaya vertikal yang bekerja pada elemen senar ds mengakibatkan getaran vertikal senar, yang mana menurut hukum Newton adalah T sin( + ) T sin = s d2 u(x0 ) , dt2

dengan adalah rapat massa senar. Selanjutnya persamaan di atas dibagi dengan s cos , karena cos( + ) = cos , maka diperoleh T 1 d2 u(x0 ) (tan( + ) tan ) = . s dt2

BAB 6. DERET FOURIER

86

Karena tan( + ) = ux (x0 + x) dan tan() = ux (x0 ), selanjutnya s dihampiri dengan x, jika dilimitkan untuk x 0 maka diperoleh persamaan getaran senar d2 u d2 u c2 2 = 0, dt2 dx dengan c2 = T .

q + Dq

Ds
q

x0

Dx

x0 + Dx

Perhatikan persamaan gelombang 1D dengan syarat batas dan syarat awal berikut utt = a2 uxx , pada 0 < x < L, t > 0 0<x<L 0<x<L (6.8.1) (6.8.2) (6.8.3) (6.8.4)

u(0, t) = u(L, t) = 0 u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x),

Syarat (6.8.2) berarti kedua ujung senar diikat. Syarat (6.8.3) berarti saat awal simpangan senar berupa fungsi f (x). Syarat (6.8.4) berarti saat awal senar diberi kecepatan awal yang berupa fungsi g(x). Penyelesaian solusi (6.8.1-6.8.4) akan dicari dengan metoda pemisahan variabel. 1. Inti dari metoda pemisahan variabel adalah memisalkan u(x, t) = X(x)T (t). Substitusikan ke (6.8.1) dan (6.8.2) menghasilkan suatu masalah nilai eigen X + X = 0, X(0) = X(L) = 0, (6.8.5)

dan suatu persamaan diferensial untuk T (t): T + a2 T = 0. 2. Masalah nilai eigen (6.8.5) menghasilkan nilai eigen n = n2 2 , L2 n = 1, 2, 3,

dan fungsi eigen yang bersesuaian adalah Xn (x) = sin nx , L n = 1, 2, 3,

BAB 6. DERET FOURIER

87

3. Selanjutnya kita perhatikan persamaan diferensial dalam T (t) dengan = n , menghasilkan solusi Tn (t) = An cos nat nat + Bn sin . L L

4. Dengan demikian diperoleh solusi (6.8.1-6.8.4) untuk n = 1, 2, , un (x, t) = Xn (x)Tn (t) ( ) nat nat nx = An cos + Bn sin sin . L L L Kombinasi linier (tak hingga) dari solusi juga merupakan solusi (teorema di E. Penney). Sehingga diperoleh ) ( nx nat nat sin u(x, t) = n=1 An cos + Bn sin (6.8.6) L L L sebagai solusi umum (6.8.1-6.8.4). 5. Konstanta An dapat ditentukan dari syarat (6.8.3). Substitusi t = 0 pada persamaan di atas menghasilkan u(x, 0) = An sin n=1 nx = f (x), L 0 < x < L.

Ini berarti An merupakan koesien deret Fourier ....... dari f (x) pada [0, L] yang rumusnya .... 6. Konstanta Bn dapat ditentukan dari syarat (6.8.4). Diferensialkan (6.8.6) terhadap t dan substitusikan t = 0 akan menghasilkan hubungan ut (x, 0) = Bn n=1 na nx sin = g(x), L L 0 < x < L,

yang berarti Bn na merupakan koesien deret Fourier ....... dari g(x) pada [0, L] yang ruL musnya ... Dengan demikian solusi persamaan gelombang (6.8.1-6.8.4) adalah (6.8.6) dengan koesien An dan Bn diberikan pada ... dan ...

6.8.1

Frekwensi fundamental senar

Getaran senar gitar memenuhi persamaan utt = c2 uxx , c2 = T , pada domain 0 < x < L, t > 0,

dengan syarat batas u(0, t) = u(L, t) = 0. Dapat ditunjukkan bahwa solusinya berupa u(x, t) = sin n=1 nx (An cos n t + Bn sin n t) , L

BAB 6. DERET FOURIER dengan n =


nc L .

88

Frekwensi bunyi yang dihasilkan oleh getaran senar ini adalah

n /2 = nc/2L putaran per satuan waktu. Dari berbagai nilai frekwensi itu, frekwensi yang pertama, yaitu c/2L disebut sebagai frekwensi fundamental / fundamental node. Fakta lain, frekwensi yang dihasilkan dari getaran senar panjang L adalah saling berkelipatan satu sama lain, sehingga bunyi yang dihasilkan terdengar selaras. Bunyi yang kita dengar energinya 81% adalah dari frekwensi fundamental, 9% dari frekwensi kedua, dan sisanya adalah dari frekwensi-frekwensi lainnya. [Kreyszig 11.3 hal. 590 & soal no. 1] 1. Tentukan rumus bagi frekwensi fundamental sebuah senar. 2. Apa yang terjadi dengan frekwensi jika gaya tegang T diperbesar? 3. Mengapa violin menghasilkssan nada-nada tinggi, sedangkan bass menghasilkan nada-nada rendah?

6.9

Metode Variabel Terpisah pada Persamaan Laplace


(x, t) R.

Bentuk persamaan panas bagi benda 2-D atau 3-D adalah sebagai berikut ut = ku pada (6.9.1)

Solusi steady dari persamaan panas memenuhi persamaan u = 0 pada . (6.9.2)

Persamaan ini dikenal sebagai persamaan Laplace. Solusi dari persamaan Laplace dikenal sebagai fungsi harmonik. Perhatikan suatu lempeng penghantar berukuran a b. Ketiga sisi lempeng dipertahankan pada suhu 00 , sedangkan salah satu sisinya suhu dipertahankan sebagai f (x), lihat Gambar. Saat telah tercapai equilibrium (kondisi steady) distribusi suhu lempeng mengikuti persamaan Laplace uxx + uyy = 0, u(x, 0) = f (x) 0 < x < a, 0 < y < b (6.9.3)

u(0, y) = u(a, y) = u(x, b) = 0

dengan u(x, y) menyatakan suhu titik pada lempeng di posisi (x, y). Coba terapkan metoda separasi variabel untuk menyelesaikan persamaan Laplace di atas. Soal Latihan 6.9.1. 1. Gunakan metode separasi variabel untuk mencari solusi umum persamaan diferensial parsial berikut (a) ux yuy = 0 (b) 4uxx uy = 0, u(0, y) = 0, u(2, y) = 0

2. Perhatikan suatu batang homogen dengan panjang L, dengan temperatur awal u(x, 0) = sin x , 0 < x < L. Kedua ujung batang terisolasi. Penyebaran panas pada batang mengikuti L persamaan ut = kuxx .

BAB 6. DERET FOURIER

89

(a) Tentukan temperatur tiap saat u(x, t). Tentukan juga steady state temperatur yang tercapai saat t (b) Jika k = 1 dan L = 40. Gambarkan u sebagai fungsi dari x untuk beberapa waktu t. Gambarkan pula u sebagai fungsi dari t untuk beberapa waktu x. Jelaskan hasil yang Anda peroleh. 3. Perhatikan masalah nilai batas dengan syarat awal berikut ytt = 100 yxx , 0 < x < , t>0 yt (x, 0) = 0

y(0, t) = y(, t) = 0 y(x, 0) = h(x) = x( x), (a) Tentukan solusi deret y(x, t). (b) Buktikan (dengan cara substitusi langsung) bahwa y(x, t) = 1 (ho (x 10t) + ho (x + 10t)) 2 merupakan solusi masalah di atas, dengan ho (x) adalah perluasan fungsi h(x) sebagai fungsi ganjil. Solusi ini dikenal sebagai solusi dAlembert. (c) Gunakan Maple untuk memplot hasil a. dan b. untuk t = 0, 1/4, 1/2, 3/4, amati hasilnya! 4. Diketahui persamaan Laplace uxx + uyy = 0 untuk 0 < x < 1, 0 < y < 2,

dengan syarat batas u(0, y) = u(1, y) = 0. (a) Turunkan dua persamaan diferensial biasa (pdb) yang diperoleh dari penggunaan metode pemisahan variabel u(x, y) = F (x)G(y). Tentukan pula syarat batas untuk pdb dalam F (x). Perhatikan bahwa pdb bagi F (x) beserta syarat batasnya merupakan suatu masalah nilai eigen. (b) Tentukan semua nilai eigen dan fungsi eigen dari masalah nilai eigen di bag. a. Tunjukkan bahwa solusi umum pdp dengan syarat batas di atas berbentuk u(x, y) =
n=1

(An exp(ny) + Bn exp(ny)) sin nx.

You might also like