Universidad De Concepcin o Facultad De Ingenier a Departamento De Ingenier Electr a ca

Tarea N4

Pablo Octavio Riquelme Jara.

Ing. Civil en Telecomunicaciones.

Sistemas y Seales. n

Juan Pablo Segovia.

22 De Mayo Del 2012

 Indice general
1. Modelo 1.1. Denir el modelo resorte amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2. Ecuacin Del Sistema o 2.1. Encontrar la ecuacin que modela el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.1. solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3. Funcin De Transferencia o 3.1. Encontrar la ecuacin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.1.1. Solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4. Relacin De Los Parmetros o a 4.1. Encontrar la relacin entre los parmetros k del resorte y b del amortiguador o a en funcin de n (frecuencia natural) y (constante de amortiguamiento). . o 4.1.1. Solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5. Simulacin o 5.1. Simular para distintos pares de k y b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6. Conjunto Optimo 6.1. Dena segn su criterio cul deber ser el conjunto ms adecuado . . . . . . u a a a 6.1.1. Solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 6 7 7 7 9 9 9

Cap tulo 1 Modelo

1.1.
1.1.1.

Denir el modelo resorte amortiguador

Solucin o

Sea el sistema de suspensin de un automvil que se puede simplicar como un resorte y o o un amortiguador o dispositivo de rozamiento viscoso, como se ve en la Figura, que relaciona el movimiento vertical de la carrocer del automvil con el perl del pavimento. a o

En donde, los valores de cada parmetro del sistema, son los siguientes: a S mbolo k m b Signicado constante del resorte masa del veh culo factor de amortiguamiento Unidad de medida N/m kg N s/m

Cap tulo 2 Ecuacin Del Sistema o

2.1.
2.1.1.

Encontrar la ecuacin que modela el sistema o

solucin o

Nos interesa analizar como varia la posicin de la masa del veh o culo cuando cambia la posicin de la carretera, como se indica anteriormente. o Si denotamos la posicin del suelo como x(t) (entrada al sistema) y la de la masa suspendida o del veh culo por y(t) (salida del sistema) y teniendo en cuenta que se debe cumplir la segunda ley de Newton ( F uerzas = ma), entonces se tiene la siguiente ecuacin para este sistema o f sico: ma + bv + kx = 0 A estas fuerzas hay que aadir la inercia del chasis que siempre se opone al movimiento. En n denitiva la suma de fuerzas queda: d(x(t) y(t)) d2 x(t) +b + k (x(t) y(t)) = 0 m dt2 dt y la ecuacin diferencial que representa la dinmica desde un punto de vista externo del o a sistema es: dx(t) dy(t) d2 x(t) +b + k x(t) = b + k y(t) m 2 dt dt dt

Cap tulo 3 Funcin De Transferencia o

3.1.
3.1.1.

Encontrar la ecuacin de transferencia o

Solucin o

Se utiliza la transformada de Laplace y las funciones de transferencia para relacionar la entrada de un sistema a la salida del mismo, en el dominio de Laplace. Tambin se utiliza e para describir sistemas lineales con tiempo constante (no variable). Luego, as al realizar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial o m dx(t) dy(t) d2 x(t) +b + k x(t) = b + k y(t) 2 dt dt dt

Con todas las condiciones in ciales nulas, a la ecuacin anterior, resulta o ms2 X(s) + bsX(s) + kX(s) = bsY (s) + ksY (s) (ms2 + bs + k)X(s) = (bs + ks)Y (s) Donde se obtiene la siguiente funcin de transferencia: o H(s) = X(s) bs + ks = Y (s) ms2 + bs + k

Llegado a este punto hay que hacer alguna consideracin. Hay que tener en cuenta que en el o modelo anterior no se han tenido en cuenta al menos dos detalles. El primero de ellos es que cualquier simulacin que se haga del comportamiento del sistema utilizando la funcin de o o transferencia obtenida no considera los casos en los que el neumtico deja de tocar el suelo. a Esto es, se considera que la variable y(t) no es el perl de la calzada sino la posicin vertical o de la rueda. La segunda consideracin es que en la ecuacin diferencial del sistema no se ha tenido en o o cuenta que el peso del veh culo hace que el valor inicial de la variable x(t) no sea nula. En realidad se ha considerado que el punto inicial x = 0 es la posicin del chasis cargando la o suspensin. o 5

Cap tulo 4 Relacin De Los Parmetros o a

4.1. Encontrar la relacin entre los parmetros k del o a resorte y b del amortiguador en funcin de n (freo cuencia natural) y (constante de amortiguamiento).
Solucin o

4.1.1.

En ausencia de amortiguamiento una masa m, en el extremo de un resorte que osila en forma libre con un frecuencia natural n dada por n = k m

Sin embargo si el movimiento es amortiguado, se emplea un factor de amortiguamiento relativo , para denir el grado de amortiguamiento, este factor de amortiguamiento es relativo y esta dado por b = 2 mk Asi, de la ecuacin diferencial que representa la dinmica de este sistema, al realizar el o a remplazo correspondiente, resulta como k d2 x(t) 2k dx(t) k 2k dy(t) k + 2 + x(t) = 2 + y(t) 2 n dt n dt n n dt n Luego, simplicando por
k , n

se obtiene

d2 x(t) dx(t) dy(t) + 2n + x(t) = 2n + y(t) 2 dt dt dt

Cap tulo 5 Simulacin o

5.1.
5.1.1.

Simular para distintos pares de k y b

Solucin o

Si consideramos que la masa del veh culo se distribuye en forma equivalente sobre las cuatro ruedas, entonces m = 250[kg] es un dato jo y solo gracaremos para distintos pares de k (constante de resorte) y b (factor de amortiguamiento), entonces Para un b=10 y k=15, se obtiene un movimiento subamortiguado, es decir

Para un b=50 y k=10, se obtiene un movimiento sobreamortiguado, es decir

Para un b=0.01 y k=20, se obtiene un movimiento No amortiguado, es decir

Para un b=40 y k=20, se obtiene un movimiento cr ticamente amortiguado, es decir

Cap tulo 6 Conjunto Optimo

6.1.
6.1.1.

Dena seg n su criterio cul deber ser el conjunu a a to ms adecuado a

Solucin o

Sabemos, que un sistema oscilador armnico puede llegar a ser sobreamortiguado, suo bamortiguado, o cr ticamente amortiguado. Las ecuaciones diferenciales describen el movimiento de los sistemas de amortiguamiento, por lo que su solucin puede ser bastante compleja. Cada tipo de sistema de amortiguacin tiene o o su propio tipo de movimiento, sin embargo, que es fcilmente reconocible. a En un sistema sobreamortiguado, el bloque msico (chas del automvil) no oscila. Se vuelve a s o a su posicin original lentamente despus se aplica la fuerza y el muelle (punto mximo que o e a alcanza la onda)en movimiento se detiene. El bloque msico puede oscilar desde hace tiempo a en un sistema subamortiguado, con el muelle de alargamiento menos con cada oscilacin o consecutiva hasta que el sistema vuelve a descansar. Un sistema de amortiguamiento cr tico se comporta de la misma manera como un sistema sobreamortiguado, pero est optimamente a diseado para volver a la posicin original tan pronto como sea posible. n o Luego, como la idea principal es que el chasis del automvil vuelva al equilibrio rpidao a mente o que no oscile, se considera mejor en este caso un sistema subamortiguado, que detendr eventualmente el movimiento. a

Dicho esto el conjunto ms adecuado elegido es m=250 [kg],b=50 [Ns/m] y k=10 [N/m]. a Con 0 < || < 1, es decir Dos Polos Imaginarios