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5me Anne GE Option ISIP

COMMANDE VECTORIELLE DES MACHINES ASYNCHRONES & SYNCHRONES

Rotative demi sphres

Marcel DUCHAMP 1924

Edition 2008

J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Chapitre 1

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.

PASSAGE DUN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE..................... 1


1.1. Principe. ................................................................................................................. 1
1.2. Cas particulier de grandeurs sinusodales. ............................................................. 3
1.3. Expression de la puissance dans le repre de Park ................................................ 4
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE. ....................................... 5
2.1. Prambule. ............................................................................................................. 5 2.2. Modlisation dans un repre li au champ tournant. ............................................. 5
2.3. Reprsentation dtat. ............................................................................................ 6 2.4. Reprsentation de la machine asynchrone dans le repre . .............................. 7
DECOUPLAGE SUR LES AXES D ET Q................................................................ 8
3.1. Solution 1. .............................................................................................................. 9
3.1.1. Formulation 5 paramtres. ....................................................................... 9
3.2. Formulation avec un modle 4 paramtres. ...................................................... 10
3.3. 2eme Solution......................................................................................................... 10
3.3.1. Formulation avec un modle 5 paramtres .............................................. 10
COMMANDE VECTORIELLE. ............................................................................. 13
4.1. Reprsentation de la machine dans le repre d,q. ................................................ 14
4.2. Dcouplage du systme........................................................................................ 15 4.3. Boucles de commande. ........................................................................................ 16
NOTATIONS. ............................................................................................................ 18

2.

3.

4.

5.

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ii

Chapitre 2

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

1.

MODELISATION. .................................................................................................... 19
1.1. Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP)................... 19
1.2. Reprsentation dans un repre diphas. ............................................................... 20
1.3. Equations de Park de la machine. ........................................................................ 20
1.4. Equations dtat de la machine. ........................................................................... 21
1.5. Bond graph dans le repre d,q.............................................................................. 22
1.6. Equations dans le repre , ............................................................................... 23
DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ. ......................................................... 24
BOUCLES DE COMMANDE. ................................................................................. 25

2. 3.

Chapitre 3

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE

1.

MODELISATION. .................................................................................................... 27
1.1. Equations de Park de la machine ......................................................................... 28
1.2. Equations dtat de la machine. ........................................................................... 28
DECOUPLAGE DES COURANTS ......................................................................... 30
2.1. Dcouplage des courants Id et Iq. ......................................................................... 30
2.1.1. Contexte technologique. .............................................................................. 32 2.1.2. Boucles de commande. ................................................................................ 32
2.2. Dcouplage du courant inducteur. ....................................................................... 33
2.2.1. Contexte technologique. .............................................................................. 34 2.3. Elaboration des rfrences de courants................................................................ 34
COMMANDE DU MOTEUR A COS()=1............................................................. 35
3.1. Asservissement des courants aux consignes ........................................................ 35
3.2. Commande facteur de puissance unitaire.......................................................... 35
3.2.1. Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire.......... 35
3.2.2. Gnration des rfrences de courant .......................................................... 36

2.

3.

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Chapitre 4

MLI VECTORIELLE Prambule. ............................................................................................................................ 39


MLI Vectorielle, montage en triangle................................................................................... 40
2.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 41
2.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 42
2.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras. ............................... 44
2.4. Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 46
3. MLI Vectorielle, montage toile........................................................................................... 47
3.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 48
3.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 49
3.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras ................................ 50
3.4. Algorithme de programmation pour le montage toile................................................. 52
3.5. Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 55
4. MLI I ntersective .................................................................................................................. 56
5. Fonctionnement en pleine onde. ........................................................................................... 58
5.1. Montage toile. ............................................................................................................. 58
1. 2.

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iv

ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES Transformes de Concordia et de Park. ................................................................................ 59
1.1. Transformation de Concordia. ...................................................................................... 59
1.2. Transformation de PARK ............................................................................................. 60
2. Passages entre le repre triphas et le repre diphas........................................................... 62
2.1. Passage du triphas vers le repre ......................................................................... 62
2
2.1.1. Utilisation de k = ............................................................................................. 62
3
2
2.1.2. Utilisation de k =
. ......................................................................................... 63
3
2.2. Passage du triphas vers le repre d-q. ......................................................................... 64
3. Passages dun repre diphas vers un repre triphas. ......................................................... 65
3.1. Passage des coordonnes , vers un systme triphas. ............................................. 65
3.2. Passage du repre d-q vers un systme triphas. .......................................................... 65
4. Passage diphas triphas....................................................................................................... 67
4.1. Passages , vers le repre d-q..................................................................................... 67
4.2. Passages d-q vers le repre ,.................................................................................... 67
1.

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Chapitre 1
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE 1. PASSAGE DUN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE.

1.1. Principe. Sans rentrer dans des dveloppements complexes, il est facile de comprendre que les quations rgissant le fonctionnement des machines alternatives triphases dpendent des rsistances et inductances du stator et du rotor, ainsi que de la mutuelle inductance stator-rotor. Ces mutuelles inductances dpendent de la position relative du rotor par rapport au stator. Afin de simplifier la formulation des quations diffrentielles rgissant la machine il faut oprer un changement de coordonnes des grandeurs triphases. Pour rendre la mutuelle inductance constante il est usuel dutiliser les transformations de Concordia et Park (Cf. Annexe A) Cette transformation permet donc de passer des valeurs des courants, des tensions et des flux des trois bobines du stator (repre a s , bs , cs ) ainsi que celle du rotor (repre a r , b r , c r ) dans un repre li au champ tournant (repre dq).
q

i bs vbs
d

iar

Va

vcs ics

Vc

ib r

vas
icr

ias

Figure 1-1 : Reprsentation de la MAS dans un repre triphas Repre li au stator Repre li au rotor Repre li au champ tournant a s , bs , cs a r , br , cr dq

Dans les bobines du stator (repre a s , bs , cs ) et du rotor (repre a r , b r , cr ) les courants, les tensions et les flux sont dtermins par leurs composantes triphases X a , X b , X c . Dans le repre orthogonal dq ces grandeurs triphases seront notes X d , X q . Pour oprer ce changement de repre nous utiliserons les transforme de Concordia et Park dfinies dans lannexe A.

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2 Ainsi nous auront :


xa xd x x = k P23 b q xc

(1.1)

Nous obtenons pour le passage du repre a, b, c au repre dq la relation matricielle suivante : suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t 2 2 cos ( ) cos cos + xa xd 3 3 xb x = k 2 2 q sin ( ) sin sin + x 3 3 c Pour avoir une relation conservative pour la puissance k =
P23

(1.2)

2 . 3 Ce calcul peut tre fait en deux temps, passage des grandeurs triphases au repre et ensuite calcul dans le repre dq.

Dans ce cas nous aurons (cf. Annexe A) :

suuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 1 xa 1 x 2 2 x Une transforme de Concordia : = k b x 3 3 0 xc 2 2


suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t x d cos ( ) sin ( ) x Une rotation : = x q sin ( ) cos ( ) x
R ( )

C23

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1.2. Cas particulier de grandeurs sinusodales. Soit trois tensions sinusodales triphases de pulsation , considrons maintenant un repre dq tournant la pulsation et dont langle de rotation est : = t .
d q

= t

3 2

Nous allons considrer que ces trois tensions sont dphases dun angle conformment la figure 1-2. Nous allons vrifier que dans ce repre li la pulsation de la tension les tensions Vd et Vq sont constantes.

Figure 1-2 : Reprsentation de grandeurs


sinusodales
Exprimons Vd et Vq par lintermdiaire de la relation (1.2) il vient :
cos() 2 . 3 sin () V sin(.t + ) 2 2 cos cos + 2 3 3 V sin(.t + ) 2 2 3 sin sin + 4 3 3 V sin(.t + ) 3

Vd = Vq

(1.3)

En dveloppant cette relation matricielle nous obtenons :


Vd = 3 V sin ( ) 2 Vq = 3 V cos( ) 2

(1.4)

Nous pouvons noter que le coefficient utilis ici pour la transforme de Park affecte dans le plan 2 dq la valeur du module de la tension. (il aurait fallu choisir k = pour avoir des modules 3 gaux).

Rciproquement, pour des tensions ou des courants constants exprims dans le repre dq, nous voyons, que via la matrice P32 , nous obtenons des grandeurs triphases sinusodales
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut cos ( ) sin ( ) V (t) a 2 2 2 Vd cos sin Vb (t) = 3 3 Vq 3 Vc (t) 2 2 cos + sin + 3 3
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P32

(1.5)

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1.3. Expression de la puissance dans le repre de Park

2 Notons Vs le module des tensions de Vd et Vq soit Vs = V 2 + Vq . d A partir de (1.5) nous obtenons Va(t) crte =
2 Vs 3

V V La tension efficace vaudra : Ve = crte soit Ve = s 2 3 De la mme manire nous aurons pour le courant efficace dans une phase : I 2 2 I e = s avec Is = Id + Iq
3

(1.6)

La puissance lectrique sexprimera :


P = 3.Ve .Ie .cos() = Vd 2 + Vq 2 . Id 2 + Iq 2 .cos() = Vs Is .cos()

(1.7)

Nota : Dans la transforme de Concordia un facteur de

2 maintient dans le repre dq les modules des 3

2 pour avoir une conservation de la puissance. 3 En fait ce facteur est arbitraire il faut bien videmment utiliser le mme pour les transformation directes et inverses (matrices P32 et P23 ).

grandeurs lectriques, ici nous avons choisi

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2. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE. 2.1. Prambule.

La modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park aboutit, lorsque lon spare les rgimes lectrique et mcanique, une quation dtat de dimension quatre.
2.2. Modlisation dans un repre li au champ tournant. Dans un rfrentiel li au champ tournant, les quations de la machine asynchrone sont les suivantes:

Tensions au stator.
 Vsd = R s .Isd + sd s .sq  Vsq = R s .Isq + sq + s .sd

(2.1) (2.2)

Flux au Stator.
sd = Ls .Isd + Lm .Ird
sq = Ls .Isq + Lm .Irq

(2.3) (2.4)

Tensions au rotor.
 Vrd = R r .I rd + rd sl . rq = 0  Vrq = R r .I rq + rq + sl . rd = 0

(2.5) (2.6)

Flux au rotor.
rd = Lr .I rd + L m .Isd
rq = L r .I rq + L m .Isq

(2.7) (2.8)

Couple lectromagntique. L Cem = P m rd .Isq rq .Isd Lr

(2.9)

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2.3. Reprsentation dtat. Nous avons ici un systme multivariable qui peut tre reprsent par des quations dtat. Des choix multiples sont possibles pour le vecteur dtat, parmi ceux-ci, nous prendrons les

composantes du courant statorique et le flux rotorique : X = Isd Isq rd rq . Les quations diffrentielles peuvent se mettre sous la forme suivante :
sd I  Isq =  rd  rq Isd I sq . + rd
rq

B. Vsd Vsq

s Lm .R r Lr 2 .Ls L m 2 .L r r .L m L r .Ls L m 2 R r Lr s r

(2.10)

L 2 .R + L 2 .R r r s m L 2 .L L 2 .L r s m r s = L m .R r Lr 0

L m 2 .R r + Lr 2 .R s Lm 2 .Lr L r 2 .Ls 0 Lm .R r Lr



Lm .R r Lr 2 .Ls L m 2 .L r

s r Rr Lr
r .L m L r .Ls Lm 2

(2.11)

1 2 L Lm s Lr 0 = 0 0





1 2 L Ls m
Lr

0 0 0

(2.12)

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2.4. Reprsentation de la machine asynchrone dans le repre . Dans un repre li au stator les quations diffrentielles de la machine asynchrone sont les suivantes :

Tensions au stator.

 Vs = R s .Is + s  Vs = R s .Is + s Flux au Stator. s = Ls .Is + Lm .Ir


s = Ls .Is + L m .I r

(2.13) (2.14)

(2.15) (2.16)

Tensions au rotor.  Vr = R r .I r + r + r . r = 0  Vr = R r .Ir + r r . r = 0 Flux au rotor. r = Lr .Ir + L m .Is


r = L r .I r + L m .Is

(2.17) (2.18)

(2.19) (2.20)

Couple lectromagntique. L Cem = P m r .Is r .Is Lr

(2.21)

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3. DECOUPLAGE SUR LES AXES d ET q.

Nous pouvons constater au regard des quations (2.1) (2.8) que le systme est coupl, en effet
les composantes du vecteur tension Vsd et Vsq influencent simultanment les grandeurs

Isd et Isq .
Le rotor de la machine asynchrone nayant pas technologiquement un axe privilgi pour le flux
rotorique, nous allons placer laxe de faon simplifier les quations diffrentielles rgissant son
fonctionnement. Ainsi si nous prenons un flux rotorique colinaire avec laxe d nous aurons :

rd = r rd = 0

(3.1)

Pour contourner le problme du couplage des composantes du courant statorique vis--vis des tensions, nous allons, par voie algbrique, transformer ce systme multivariable (2 entres 2 sorties) en deux systmes monovariables. Exprimons le flux rotorique en dfinissant comme courant magntisant Imr = r Lm (3.2)

A partir de la formulation dtat (quations (2.10), (2.11), (2.12)) lexpression de la drive du flux rotorique sur laxe d sexprime par : L R L   rd = r = R r . m .Isd r . r  mr . r = Isd Imr I Lr Lr Rr Le courant magntisant pourra tre obtenu par un transfert du premier ordre Imr = Isd 1 + Tr .p (3.3)

A partir des quations (2.1) (2.8) nous pouvons exprimer les tensions Vsd et Vsq L2  L2 Lm  . rd Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd s . Ls m .Isq + Lr Lr Lr L2  L2 Lm . rd Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s . Lr Lr Lr (3.4)

(3.5)

Le contrle des grandeurs lectriques de la machine asynchrone passe par lasservissement de la dynamique des courants statoriques Isd et Isq laide des tensions de commande Vsd et Vsq . Les tensions Vsd et Vsq sont lies aux courants Isd et Isq ainsi qu la pulsation s . Afin de saffranchir du couplage naturel entre les axes d et q il faut faire apparatre des termes de dcouplage qui transformeront ce systme multivariable en deux systmes monovariables. Nous pouvons constater daprs les deux quations diffrentielles (3.4) et (3.5) que lvolution  du courant Isd dpend de I sq , s et rd et le courant I sq est li aux grandeurs I sd , s , rd . Pour dcoupler lvolution des courants Isd et Isq , il faut trouver deux nouvelles entres, que nous noterons Vsd1 et Vsq1 , et dont les quations correspondantes fassent appel respectivement aux courants Isd et Isq . Il existe plusieurs manires doprer pour satisfaire au dcouplage des axes d et q, nous prsenterons ici deux solutions.
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3.1. Solution 1. 3.1.1. Formulation 5 paramtres. En considrant le courant magntisant (3.2) et (3.3) sachant que le flux est colinaire avec laxe d ( rd = r et rd
= 0 ), les transformes de Laplace des quations (3.4) et (3.5) donnent :

L2 L2 L 2
.p Vsd = R s .Isd + p. Ls m .Isd s . Ls m .Isq + m .Isd Lr Lr 1+ Tr .p
2 2 L2 m I + . L L m .I + L m .I Vsq = R s .Isq + p. Ls s s sq sd L r mr Lr Lr

(3.6)

(3.7)

Nous mettrons cette dernire relation sous la forme : Vsd = Vsd1 Femd Pour les dcouplages Femd et Femq suivants : L2 Femd = +s . Ls m Lr Lm 2 .p.Imr .I sq Lr (3.8)

L2 L 2 Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r Lr Lr

(3.9)

Les quations sur les axes dq sont alors rgies par deux quations diffrentielles de premier ordre. L2 Vsd1 = R s .Isd + p. Ls m Lr .Isd
(3.10)

L2
Vsq1 = R s .Isq + p. Ls m .Isq Lr Ce qui donne deux fonctions de transfert identiques :
Isq Isd = = Vsd1 Vsq1 1 L2 1 + 1 m p L r Ls 1 Rs

(3.11)

(3.12)

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3.2. Formulation avec un modle 4 paramtres. La matrice dtat de la machine asynchrone est de dimension quatre et possde donc quatre valeurs propres, il existe une infinit de solutions cinq paramtres donnant les mmes valeurs propres. Afin de lever cette indtermination, nous utiliserons une modlisation quatre paramtres en ramenant linductance de fuite Lf au stator. Dans ce cas nous aurons L r = L m et Lf = Ls L r . Avec cette simplification, les relations (1-19) (1-23) deviennent :
Femd = +s .Lf .Isq p.Lm .Imr

(3.13)



Isd 1 1 = Lf Vsd1 R s .p 1+ Rs
Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r

(3.14)

(3.15)



Isq 1 1 = L Vsq1 R s 1+ f p Rs
3.3. 2eme Solution.

(3.16)

3.3.1. Formulation avec un modle 5 paramtres Reprenons les relations (3.4) et (3.5) 2
L2  m .I . L L m .I + Lm .
 Vds = R s .Isd + Ls sd s s sq rd Lr Lr Lr L2  L2 Lm Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s . . rd Lr Lr Lr Ici, nous allons partir de la formulation dtat, ((2.10) (2.12)) expliciter les drives des  composantes du flux rotorique dr .
L .R R   dr = r = m r .Isd r . r Lr Lr L .R L .R  qr = 0 = m r .Isq ( s r ) . r s = r + m r .Isq Lr L r . r

(3.17)

(3.18)

sachant que r = L m .I mr , (3.4) devient : L2  L 2 L2 L Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd + R r . m .Isd s . Ls m .Isq + R r . m .I mr Lr Lr Lr Lr 2 (3.19)

Afin dobtenir les mmes constantes de temps sur les axes d et q, nous formulerons la tension sur laxe q sous la forme :

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Vsq = R s .Isq + p. Ls Lr En prenant ici :

.Isq + s . Ls L2 Femd = +s . Ls m Lr
2 L m

L2 m

11
L 2 L 2 L 2 .Isd + s . m .Im r + Rr. m .Isq Rr. m .Isq Lr Lr Lr 2 Lr 2 L 2 (3.20) .Isq + R r . m .I mr Lr 2 (3.21)

L 2 L2 L 2 et Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r + Rr. m .Isq L Lr Lr 2 r Les quations diffrentielles sur les axes d et q sont : L2 Vsd1 = R s .Isd + Ls m Lr L 2  .Isd + R r . m .Isd
Lr 2

(3.22)

L2  L 2 Vsq1 = R s .Isq + Ls m .Isq + R r


. m .Isq
Lr Lr 2

(3.23)

Les fonctions de transfert reliant Isd et Isq aux nouvelles entres Vsd1 et Vsq1 sont deux premiers ordres ayant pour formes :
Isq Isd 1 = Vsd1 Vsq1 L m 2 R . + Rs r L 2 r 1 . L r . L r .Ls Lm 2 1 + p. Ls . Lm 2 .R r + Lr 2 .R s

(3.24)

Formulation avec un modle 4 paramtres. Avec cette hypothse les relations (3.20) (3.23) deviennent :
Femd = +s .Lf .Isq + R r .I mr Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r + R r .Isq

(3.25)

(3.26)

En utilisant la relation (3.19), une variante lexpression prcdente donne pour Femq :
Femq = s .Isd .Lf r .L m .Imr

(3.27)

Les transmittances reliant les courants aux deux nouvelles tensions sont des premiers ordres : Isd 1 1 . = = Lf Vsd1 Vsq1 R r + R s 1 + R + R .p r s Isq

(3.28)

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Solution 1 2 Femd
Femd = +s .Lf .Isq L m .p.Imr Femd = s .Lf .Isq + R r I mr Femq Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r + R r .Isq Femq = s .Isd .Lf r .L m .Imr
Tableau 3-1

Solution 1

Isd Vsd1

Isq Vsq1 1 1 L Rs 1 + f .p Rs 1 1 . Lf R r + Rs 1 + R + R .p r s

1 1 L Rs 1 + f .p Rs 1 1 . Lf R r + Rs 1 + R + R .p r s
Tableau 3-2

Pour la solution 1, les dynamiques pour les courants Isd et Isq sont du premier ordre, ce qui simplifie la synthse des correcteurs. En outre, le gain et la constante de temps sont indpendants de la rsistance rotorique, ce qui reprsente un avantage pour la robustesse. Par contre les grandeurs Femd et Femq varieront avec la rsistance rotorique via le courant I mr Pour la solution 2 nous avons encore deux dynamiques du premier ordre mais celles-ci dpendent de la rsistance rotorique ce qui peut nuire la robustesse des correcteurs de ces deux boucles. Le choix dune solution de dcouplage dpend sur quoi lon dsire voir apparatre les Isq I ou perturbations dues une variation de la rsistance rotorique, les transmittances sd et Vsd1 Vsq1 les lois de dcouplage Femd et Femq . Pour une commande vectorielle indirecte, les variations induites par volution de la rsistance rotorique (tableau 3-2) montrent que le meilleur dcouplage correspondant la solution 1. Quelle que soit la solution de dcouplage adopte, les incertitudes paramtriques et le bruit amen par londuleur sur la commande doivent tre pris en compte par une approche robuste de la synthse de la commande.

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4. COMMANDE VECTORIELLE.

Nous avons dfini la transforme de Park ncessaire au changement de coordonnes utilis pour la commande vectorielle. Une fois dans ce repre, le moteur asynchrone peut tre considr comme un systme multivariable sur lequel le vecteur dentre est constitu des deux composantes de la tension Vsd et Vsq dans le repre dq et des pulsations du champ tournant s et du rotor r . La sortie est constitue de lensemble des flux et courants au stator et au rotor. Lorsquun moteur lectrique entrane une charge mcanique il est indispensable, pour bien piloter la dynamique de celle-ci, de matriser le couple instantan de celui-ci. Lide directrice de la commande vectorielle est davoir pour la machine asynchrone un couple moteur proportionnel un flux et un courant comme pour la machine courant continu. Ainsi, reprenons lexpression du couple lectromagntique de la machine asynchrone Cem = P. rd .I sq rq .I sd , le repre dq dans lequel sont projet le flux rotorique et le courant statorique tourne la vitesse du champ tournant, soit ici s = s t .

Le repre d, q n'est pas orient sur q Cem = P. rd .Isq rq . Isd


rq

Le repre d, q est orient sur q

)
r
d

C em = P r I sq

s = s t

Isd
rd

I sd I sq

Is

Isq

Is
Figure 4-1 : Flux rotorique non orient. Figure 4-2. : Flux rotorique orient Il existe, pour la machine asynchrone, une infinit de positions du repre dq tournant la vitesse s = s t , pour celles ci le flux rotorique et le courant statorique se projettent conformment la figure 4-1. La position du repre dq tant arbitraire, afin davoir une expression du couple lectromagntique analogue celle dun moteur courant continu nous orienterons laxe d dans la direction du flux rotorique r (figure 4-2). Lexpression du couple lectromagntique devient : Cem = P r Isq (4.1)

Pour obtenir cette orientation il faut calculer la pulsation s que lon intgrera pour calculer langle s ncessaire aux transformations de coordonnes. A partir des quations dtat (2.10) (2.12) si nous exprimons la composante du flux rotorique sur laxe q on obtient : L m .R r L .R  .I rq = 0 = m r .Isq ( s r ) . r s = r + L r . r sq Lr (4.2)

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Au paragraphe 3 nous avons dfini un courant magntisant (3.2) et (3.3) I mr =
I mr = Isd 1 + Tr .p r tel que : Lm

(4.3)

sachant que r = L m .I mr , la pulsation statorique peut tre exprime par :

s = r +

1 Isq Tr I
mr

(4.4)

Nous pourrons ainsi partir de la mesure de vitesse mcanique estimer les pulsations statoriques. Nous voyons que le couple peut sexprimer par : C em = P L m I mr I sq , le courant magntisant I mr tant, la constante de temps rotorique Tr prs, limage du courant Isd . Ainsi si nous commandons correctement les courants statoriques I sd et I sq nous matriserons le
couple de la machine asynchrone.
Le courant I sd permettra de fixer le flux rotorique r et le courant I sq pilotera le couple
lectromagntique.
Nous allons maintenant prciser les tches ncessaires la mise en uvre dune commande
vectorielle.
Passage dans le repre dq des grandeurs lectriques de la machine asynchrone. Dcouplage des boucles de commande pour les courants Isd et Isq . Mise en place des diverses boucles de commande.

Nous allons maintenant prciser ces divers points


4.1. Reprsentation de la machine dans le repre dq. A partir des mesures des courants sur chaque phase il faut calculer les composantes Isd et Isq . Lalgorithme de commande fournira le vecteur tension Vsd et Vsq quil faudra retransformer

dans un repre fixe par rapport au stator. Ces transformations ncessitent la connaissance de s qui sera estim. Le schma bloc de ces transformations est dcrit figure 4-3.
= s = s

Vsd Vsq

cos ( ) 2 2 . cos 3 3 2 cos + 3

sin ( ) sin sin +

2 3 2 3

V an V bn Vcn

Ia

Machine asynchrone triphase

Ib Ic

cos ( ) 2 . 3 sin ( )

cos

sin 3

2 3 2

cos +

sin + 3

2 3 2

I sd I sq

C em

Figure 4-3 : Passage du repre triphas au repre dq

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Vsd
I sd

Isq Vsq

Cem = P.( rd .I sq rq .Isd )

C em

Figure 4-4. Schma bloc quivalent de la MAS dans le repre dq Ces transformations tant effectues la commandes des courants Isd et Isq de la machine synchrone correspond un systme multivariable possdant deux entres qui influencent chacune des sorties (figure 4-4).
4.2. Dcouplage du systme. Pour pouvoir matriser indpendamment les dynamiques des courants nous dcouplerons le
systme conformment la figure 4-5.
Ici nous avons choisi la deuxime mthode de dcouplage pour ne pas avoir effectuer une
drive du courant magntisant.

Isq

I mr

Femd = s . L f . Isq + R r I mr

Femd

Vsd1

Vsd
Moteur Asynchrone dans le repre dq

I sd

1 1 + Tr p

I mr

s = r +

I sq

s
1 p

Tr I mr

I sd

Vsq1

Vsq

Isq C em
r

Isq

Charge mcanique

Femq

Femq = s .I sd .L f r .L m .I mr

I sd

I mr s

Figure 4-5. : Dcouplage des courants pour la machine asynchrone

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V sd1

1 . Lf Rr + Rs 1 + .p Rr + Rs

I sd

V sq1

1 1 . Lf Rr + Rs 1 +
.p Rr + Rs

I sq

Figure 4-6. : Comportement de la MAS avec le dcouplage sur les courants

Ce dcouplage tant ralis le comportement du systme est ramen deux premiers ordres dont il faudra tablir les lois de commande. Ces transmittances du premier ordre pourront tre valablement commandes par des correcteurs polynomiaux de type RST. Un soin particulier devra tre port la robustesse car la rsistance rotorique R r volue considrablement en fonction de la temprature et du glissement.

4.3. Boucles de commande. Le dcouplage tant ralis il faut faire la synthse des correcteurs ncessaires la commande de
la charge.

Correcteurs Kd et Kq.
Ils assurent les dynamiques requises en asservissement les courants I sd et I sq et doivent
liminer une partie de bruits inhrents la prsence de londuleur.
Nous noterons pour les transferts en asservissement :
I
= sd d I# sd Correcteur Km.
La boucle dasservissement du courant I sd tant dfinie par la transmittance d le correcteur
Km devra assurer une bonne dynamique sur le courant magntisant I mr .

I# mr I mr
Correct eur

et

= q

I sq # I sq

(4.5)

# sd

Km

I sd

1 1 + Tr p

I mr

Figure 4-7 : Boucle de commande du courant magntisant I Km sera calcul pour obtenir en asservissement
= mr . m I# mr

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17 Correcteur Kv. Ici nous avons illustr la commande vectorielle par un asservissement de vitesse du cot de la charge le schma de commande est le suivant :
I sd

Kv

I# sq

I sq

C em = P L m Isd I sq Systme commander

C em

Charge mcanique 1 Jp + f

Figure 4-8 : Boucle dasservissement de la vitesse Le systme commander possde un gain dpendant du courant Isd , qui pourra tre ici considr comme un perturbation mesurable. Le correcteur Kv fixera la dynamique dsire sur la vitesse de rotation, sa grandeur de # commande Isq constitue la consigne de la boucle de courant interne. Lensemble de tous ces correcteurs est reprsent sur le schma bloc figure 4-9.
Dsexitation
# r
r
I# mr
Co rrect eur

# sd

I mr

Km

Co rrect eur

V sd1

I sd

Kd

Rr + Rs .p 1+ Rr + Rs

1 Lf

I sd

I mr

1 1 + Tr p

I sd

# r
r

Co rrect eur

I# sq

Kv
I sq

Correct eur

Kq

Rr + Rs .p 1+ Rr + Rs

1 Lf

I sq

r = P r

s = r +

I sq

1 p

Tr I mr

Transformation de coordonnes d, q

Figure 4-9 : Ensemble des correcteur pour la commande de la machine asynchrone

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5. NOTATIONS. Machine asynchrone. Rsistance au stator

Rs Ls Ls
Rr Lr Lm Lf Vsd , Vsq I sd , I sq I rd , I rq
sd , sq rd , rq

Inductance au stator Rsistance au rotor Inductance au rotor Mutuelle inductance Inductance de fuite Tension stator sur les axes d et q Courants stator sur les axes d et q Courants rotor sur les axes d et q Flux statorique stator sur les axes d et q Flux rotorique stator sur les axes d et q Couple lectromagntique Nombre de paires de ples Vitesse mcanique en rd/s Vitesse lectrique en rd/s Pulsation des courants statoriques Pulsation de glissement ( s - r ) Tension stator sur les axes et Courants stator sur les axes et
Courants rotor sur les axes et Flux statorique stator sur les axes et Flux rotorique stator sur les axes et

C em P r
r s

sl Vs , Vs I s , I s
I r , I r s , s
rd , rq

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Chapitre 2
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS
PERMANENTS
1. MODELISATION. 1.1. Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP). Les machines synchrones vis--vis des machines asynchrones ont une puissance massique plus
importante et le flux rotorique tant connu il est plus facile de matriser le couple.
Les progrs fait dans la fabrication des aimants, quils soient base dalliages mtalliques ou de
terre rares font quaujourdhui lutilisation des MSAP va croissante.
Au plan technologiques les aimants peuvent tre surfaciques ou placs dans la profondeur du
rotor, ils sont dit alors enterrs cf. Fig. 1-1 et Fig. 1-2-.

Figure 1-1 : Machines aimants superficiels

Figure 1-2 : Machines aimants enterrs

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1.2. Reprsentation dans un repre diphas. Comme pour la machine asynchrone les grandeurs triphases sont projetes dans un repre tournant d-q. Pour la MSAP ce repre sera li au rotor avec laxe d dans le sens de linduction magntique cf. Fig 1-3.
ias
d
r
r

vas

id

Ld Rs

vd

vbs i bs
vq

vcs ics
q

iq
Rs Lq

Figure 1.3 : Reprsentation de la MSAP dans les repres triphas (a, b, c) et diphass (d-q) La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux. Dans ce nouveau repre nous noterons : Ld (H) : Inductance quivalente d'induit sur l'axe d. Lq (H) : Inductance quivalente de linduit sur l'axe q. R s () P f J : Rsistance quivalente d'enroulements statoriques. : Nombre de paires de ples. : Coefficient de frottement fluide. : Inertie du rotor.

Nous pouvons maintenant crire les quations rgissant le fonctionnement du moteur. Il est noter quici la MSAP est ramen une machine une paire de ple, langle r correspondra langle rel du rotor multipli par le nombre de paire de ple P. 1.3. Equations de Park de la machine. Si nous considrons une rpartition sinusodale de linduction magntique et en ngligeant les phnomne de saturation dans le fer nous aurons dans le repre d-q les relations suivantes : Equations pour les tensions :
Vd = R s .Id + d d r . q dt

(1.1)

Vq = R s .Iq +

d q dt

+ r . d

(1.2)

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Equations pour les flux : d = Ld .Id + f
q = Lq .Iq

(1.3) (1.4)

Expressions du couple lectromagntique :

) Cem = f ( , ,
I , I )
Cem = P. ( Id .Iq ( Ld Lq ) + f .Iq )
Cem = P. d .Iq q .Id
Cas particulier pour la machine ples lisses Ld = Lq .
Cem = P. f .Iq

(1.5)

(1.6)

(1.7)

Dans ce cas le courant Id nintervenant pas dans lquation du couple le minimum des pertes Joule est atteint pour une valeur nulle.
1.4. Equations dtat de la machine. En prenant comme vecteur dtat les deux composantes du courant sur les axes d et q pour vecteur dentre, les quations (1.1) (1.4) permettent dobtenir lquation dtat suivante :

R . s Ld Id . = L d r Iq L q

1 r Ld Id + L d R s Iq 0 Lq Lq

0 1 Lq

0 Vd V q r Lq f

(1.8)

Autre choix du vecteur dtat : Si lon dsire observer le flux de la machine synchrone il faut que les composantes de celui-ci apparaissent dans le vecteur dtat. Pour y parvenir nous prendrons comme vecteur dtat : df T X= avec df = d f et comme vecteur dentre : U = Vd Vq f q A partir des mmes relations ((1.1) (1.4)) et pour un moteur ples lisses ( Ls = Ld = Lq )
nous obtenons : R . s df Ls . = q r V +r df 1 0 0 d + Vq R s q 0 1 r f Ls

(1.9)

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Avec comme vecteur de sortie Id 1 I d Ls I = q 0 0 df 1 q Ls Iq il vient :
T

(1.10)

1.5. Bond graph dans le repre dq. Le Bond graph est un outil danalyse trs adquat pour la modlisation, ici nous allons procder la dmarche inverse et tablir celui-ci partir des quations diffrentielles qui viennent dtre dfinies.

Ainsi, partir des relations (1.1) (1.4), nous pouvons crire :

  Vd = R s .Id + Ld .Id r .Lq .Iq = R s .Id + Ld .Id ed   Vq = R s .Iq + Lq .Iq + r .Ld .Id + r f = R s .Iq + Lq .Iq + eq1 + eq2 Couple lectromagntique :
Cem = P. f .Iq

Equation mcanique.
 J r = Cem + f r

r = P r
L
s

I : Ls

I:

:V

I:J

Se : Vd

Id

ed Id

r f MGY

e q1

eq 2 1

f Iq GY f r r 1

f Iq r

1 P TF

C em r

Iq

Iq

0 R:f

R : Rs

R : Rs r

Figure 1.4 :Bond graph avec la charge mcanique Si nous considrons la vitesse comme constante nous obtenons :

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L
s

I : Ls

I:

:V

Se : Vd

Id

ed Id

r f MGY

e q1

eq2 1

f Iq GY f r 1

f Iq r

1 P TF

C em r

Iq

Iq

Sf : r

r R : Rs R : Rs

Figure 1.5 : Bond graph du moteur synchrone vitesse fixe


1.6. Equations dans le repre , .

Si nous exprimons les quations diffrentielles de la machine synchrone dans un repre diphas li au stator (repre , ) le jeu dquations diffrentielles rgissant les courants et les flux est le suivant : Tensions.
V = R s I + Ls V = R s I + Ls Flux.

s = Ls I + f cos ( s )

dI r f sin ( s ) dt dI dt + r f cos ( s )

(1.11)

(1.12)

(1.13) (1.14)

s = Ls I + f sin ( s ) Couple. Cem = p I I

(1.15)

Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repre diphas est fixe, que les composantes des courants et des flux sont sinusodales.

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2. DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ.

Pour commander ce moteur, il est impratif de contrler le couple, celui-ci dpendant uniquement des composantes des courants statoriques dans le repre d-q (quation dtat (1.9)) il faut matriser ceux-ci. Comme il est loisible de le remarquer, les courants Id et Iq dpendent simultanment des grandeurs dentre Vd et Vq . Nous avons ici un systme multi variable 2 entres 2 sorties coupl. Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variables nous allons partir des quations rgissant le rgime dynamique du moteur rechercher une contre raction non linaire qui dcouple le systme. A partir des quations (1.1), (1.2), (1.3), (1.4) nous pouvons crire :

Vd = R s .Id + Ld
Vq = R s .Iq + Lq .

dId + r .Lq .Iq dt


+ r .Ld .Id + r . f

(2.1)

dIq dt

(2.2)

Pour dcoupler lvolution des courants Id et Iq par rapport aux commandes nous allons dfinir des termes de compensations E d et E q tel que : Pour la premire composante du courant statorique nous aurons : Vd + r .Lq .Iq = R s .Id + Ld Avec
E d = r .Lq .Iq = r . q

dId ' = Vd = Vd E d dt

(2.3) (2.4)

Pour la seconde composante il vient : Vq r .Ld .Id r . f = R s .Iq + Lq . Avec


E q = r .Ld .Id + r . f = r . d

dI
q dt

' = Vq = Vq E q

(2.5) (2.6)

' ' Avec les nouvelles entres Vd et Vq , nous pouvons partir des quations diffrentielles (2.3) et

(2.5) dfinir deux transmittances mono variables :

Id ( p )
' Vd ( p )

1 R s + Ld p
1 R s + Lq p

(2.7)

Iq ( p )
' Vq ( p )

(2.8)

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Avec ce dcouplage nous obtenons le schma bloc suivant :

Figure 2-1 : Dcouplage de la machine synchrone aimants Le moteur et son dcouplage revient donc avoir 2 transmittances du premier ordre dont les
' ' nouvelles grandeurs de commande sont Vd et Vq , le schma bloc devient alors :

Figure 2-2 : Comportement de la MSRB avec le dcouplage

3.

COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS.

3.1. Boucles de commande. Pour piloter les deux courants Id et Iq il est ncessaire de faire la synthse de deux correcteurs K d et K q . Ceux-ci tant dfinis, un troisime correcteur K w assura la commande de la vitesse
# en fournissant la consigne de couple (rfrence Iq ) la boucle Iq .

Figure 2-3 : Boucles de commandes

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3.2. Schma technologique.


r
Iq # r I# d r I d
I q
r I d
r .Ld .Id + r f
r .Lq .Iq

Onduleur Boucles de commande


' Vd ' Vq

- Vd + + +
Vq

cos ( r ) sin ( r ) cos ( r ) sin ( r )

Vs Vs

Codeur MLI

MSAP

Mesures des courants


I a
Ib Ic

Calcul de la vitesse

2 2 cos ( r ) cos r cos r + 3 3 2 3 2 2 sin ( r ) sin r sin r + 3 3

Id Iq

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Chapitre 3
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE 1. MODELISATION.

Ici nous prsentons le modle dune machine synchrone ples saillant sans amortisseurs. La
prsence de ces derniers ajoutant un rgime asynchrone au fonctionnement.
La machine ples saillants correspond au schma de la figure 1-1.

Figure 1.1 Repre de Park de la machine synchrone

Figure 1-2 Machine quivalente de Park

La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la
machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux, comme le montre
la figure 1-2.
Dans ce nouveau repre nous noterons:
Ld (H) : inductance quivalente d'induit sur l'axe d. L q (H) : inductance quivalente de linduit sur l'axe q. R s () : rsistance quivalente d'enroulements statoriques. L f (H) : Inductance de l'inducteur. M sf (H) : Mutuelle inductance entre le stator et le rotor.
R f () : rsistance de l'inducteur. P : nombre de paires de ples. f : coefficient de frottement fluide. J : inertie du rotor.

3 Msf 2 Nous pouvons maintenant crire les quations rgissant le fonctionnement du moteur.

Pour simplifier lcriture on prendra un nouveau paramtre M telle que: M =

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1.1. Tensions :

Equations de Park de la machine


d d r . q dt

Vd = R s .I d +

(1.1)

Vq = R s .I q +
Vf = R f .I f +

d q dt

d
f dt

+ r . d

(1.2)

(1.3)

Flux : d = L d .I d + M.I f
q = L q .I q

(1.4) (1.5) (1.6)

f = L f .I f + M.I d Couple lectromagntique:


C em = P. d .I q q .I d

(1.7)

1.2.

Equations dtat de la machine.

Nous avons 3 quations diffrentielles, la dimension dtat sera donc de trois et nous prendrons comme vecteur dtat :
X t ( t ) = I d ( t ) Iq ( t ) I f ( t ) (1.8)

Ici le vecteur de commande sera constitu des deux composantes des tensions statorique et de la tension dexcitation.
Vd ( t ) U ( t ) = Vd ( t )
Vf ( t )
Pour le vecteur de sortie nous prendrons les trois courant du vecteur dtat soit
Y(t) = X(t)

(1.9)

(1.10)

Nous allons maintenant exprimer le modle dynamique de la MSRB par ses quations dtat : X ( t ) = AX ( t ) + BU ( t ) Y ( t ) = CX ( t )
.

(1.11)

En exprimant les flux et leurs drives des quations ((1-1) (1-3)) par les expressions des quations ((1-4) (1-6)) on obtient:

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Vd = R s I d + Ld. dI d dI + M. f r .Lq.Iq dt dt

(1.12)

Vq = Rs.I q + Lq.

dI q dt

+ r (Ld.I d + M.I f

(1.13)

Vf = R f .I f + L f .

dI dI f + M. d dt dt

(1.14)

Posons maintenant: X(t) = I d I q I f T et U(t) = Vd Vq Vf T


  Vd = R s .x1 (t) + L d .x1 (t) + M.x 3 (t) r .Lq.x 2 (t)
 Vq = R s .x 2 (t) + L q .x 2 (t) + r .(L d .x1 (t) + M.x 3 (t) )

(1.15) (1.16) (1.17) (1.18)

  Vf = R f .x 3 (t) + L f .x 3 (t) + M.x1 (t)

L .Rs f Ld .Lf M 2 Ld .r A= Lq M.R s M 2 L .L d f

( (

) ( Ld .Lf M2 ) (
R s Lq

Lf .Lq .r

) ( M2 Ld .Lf ) (

Lq .M.r

2 Ld .Lf M M.r Lq Ld .R f 2 M Ld .Lf M.R f

(1.19)

Lf 2 Ld .Lf M B= 0 M 2 M Ld .Lf

( (

) )

0 1 Lq 0

( (

Ld .Lf M 2 0 Ld M 2 Ld .Lf M

) )

1 0 0 C = 0 1 0 0 0 1

(1.20)

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2. DECOUPLAGE DES COURANTS 2.1. Dcouplage des courants Id et Iq.

L'onduleur tant un onduleur de tension, Il nous faut donc dfinir les fonctions de transfert appliques entre Vd , Vq et Id , Iq . En drivant (1.4) et (1.5) par rapport au temps et en injectant ces rsultats dans (1-1) et (1-2), nous obtenons :
Vd = R s .I d + L d . d Id dI r . q + M. f dt dt

(2-1)

Vq = R s .I q + L q . Si lon explicite laxe d.


Vd = R s .I d +

d Iq dt

+ r . d

(2- 2)

d I f
partir de (1-6), nous pouvons obtenir une quation analogue (1.12) sur dt

d Id M2 . + M . d f . L d q r L f dt Lf dt

(2-3)

Comme pour la machine asynchrone, les quations reliant les tensions aux courants sur les axes
d et q sont interdpendantes (relation (1.12), (1.13), (1.14)).
Afin de pouvoir mettre en uvre des techniques de commande monovariables, il est ncessaire
de saffranchir du couplage reliant les courants Id et Iq aux tensions Vd et Vq .
A partir des quations (1.12) (1.14). En soustrayant chacune d'entre elles les termes de
couplage il est possible dobtenir deux dcouplages diffrents.
Dans les deux cas nous poserons : ' ' Vd = Vd + Femd Vq = Vq + Femq Dcouplage 1.( quations (1.12) & (1.13). Ici :
' Vd = R s .I d + L d . d Id dt

avec Fem d = r . q + M. avec Fem q = r . d

d If dt

(2- 4)

' Vq = R s .I q + L q .

d Iq dt

(2-5)

Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront : I d (p) 1 1 = ' Vd (p) R s 1 + L d p
R s

I q (p) ' Vq (p) = 1 Rs 1 Lq Rs

(2-6)

(2-7)
p

1+

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Dcouplage 2.( quations (1-8) & (1-9). Ici : 2 ' = R .I + d I d L M Vd d s d Lf dt ' Vq = R s .I q + L q . d Iq dt avec Fem d = r . q +
M d f . L f dt

(2-8)

avec Fm q = r . d

(2- 9)

Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :


I d (p) 1 1 = ' 2 L Vd (p) R s d M 1+ R R s Lf s I q (p) ' Vq (p) = 1 Rs 1 Lq 1+ p Rs p

(2-10)

(2-11)

Llaboration de ces grandeurs impose lutilisation dun estimateur ou dun observateur de flux. Ce dcouplage permet de simplifier considrablement la commande, en effet, par rapport aux ' ' nouvelles tensions Vd et Vq , la dynamique des courants Id et Iq est dfinie par des premiers ordres : Nous pourrons alors aisment synthtiser des correcteurs polynomiaux de type RST pour prendre en compte des contraintes de poursuite et de rejet de perturbations.

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2.1.1. Contexte technologique.

Pour obtenir ce dcouplage il faut calculer des termes proportionnels aux composantes du flux et la vitesse de rotation. Si nous considrons les variations du flux dexcitation ngligeable devant la dynamique des courants statoriques pour retrouver Vd et Vq partir de V 'd et V 'q il suffit dajouter leur terme de couplage comme le montre le schma bloc suivant.
Hacheur
Commande de l'inducteur r .q + M. d If dt

r Iq # r I# d r Id Iq r Id r .d

Onduleur Boucles de commande


' Vd ' Vq

+ + +

Vd cos ( r ) sin ( r ) cos ( r ) sin ( r )

Vs Vs

Codeur MLI

Vq

MSRB

Mesures des courants


Ia Ib Ic

Calcul de la vitesse

2 2 cos ( r ) cos r 3 cos r + 3 2 3 2 2 sin ( r ) sin r sin r + 3 3

Id Iq

Figure 2-1 : Schma de rgulation des courant id et iq. La MLI (Modulation de Largeur d'Impulsions) permet de transformer les commandes Vd et Vq en une squence d'impulsions de largeur variable admissibles par l'onduleur et donnant en sortie de ce dernier un systme de trois tensions triphases ( Va , Vb , Vc ) correspondant Vd et Vq .
2.1.2. Boucles de commande.

Du point de vue du calcul du rgulateur, le processus (partie encadre) sera donc reprsent par
les quations ((1-20)&(1-21) ou (1-24)&(1-25)). Nous avons donc russi transformer le
systme coupl en deux systmes indpendants du premier ordre.
Les schmas nous permettant de calculer les correcteurs sont les suivants :

Figure 2-2 : Boucle de rgulation du courant id.

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Figure 2-3 : Boucle de rgulation du courant iq
2.2. Dcouplage du courant inducteur.

Laxe d, tant par convention colinaire avec le rotor, il y a un couplage direct sur cet axe entre
le stator et le rotor dont il faut saffranchir.
A partir des quations de tension et de flux au rotor (1-3) et (1-6), lquation diffrentielle du
courant dexcitation devient :

d If 1 1 Rf M d Id M d Id = .Vf = .(Vf R f .I f ) .I f . . Lf dt Lf Lf L f dt L f dt

Ce qui conduit pour la transforme de Laplace de If: 1 M .p Rf Rf If (p) = .Vf (p) .Id (p) L L 1 + f .p 1 + f .p Rf Rf

(2- 12)

Le courant de linducteur If est li la tension dexcitation Vf et au courant Id qui peut tre ici considr comme une perturbation mesurable. Il nous est donc possible de compenser son influence par une contre raction adquate, ainsi nous pouvons exprimer If de la faon suivante : 1 M 1
Rf Rf R
f If (p) = . Vf' (p) + M.p.Id (p) .Id (p) = .Vf' (p) L L L 1 + f .p 1 + f .p 1 + f .p Rf Rf Rf

(2-13)

Nous aboutissons ainsi un transfert monovariable du premier ordre : 1 If (p) Rf = ' Vf (p) 1 + Lf .p Rf

(2-14)

Le schma nous permettant de calculer le rgulateur de l'inducteur se rsume alors la figure suivante : Nota :
La compensation de I d ,
Id ici considr comme une PROCESSUS perturbation mesurable, M p . ncessite une drivation. R f 1 Lf . p + Celle ci pourra tre Rf approxim par une transmittance de la If Mp 1 1 + . forme : R f 1 Lf . p + 1 + 0 p Rf 1 Avec 0 >> M Figure 2-4 : Schma quivalent aprs dcouplage

M.p

V'f +

Vf

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2.2.1. Contexte technologique.

Le schma physique de la boucle de rgulation est le suivant:

Figure 2-5 : Schma physique de la boucle de rgulation du courant inducteur Comme pour les boucles de courant Id et Iq , le contrle du courant dexcitation pourra avantageusement tre ralis par un correcteur RST.

if #

Rgulateur RST

V'f

Processus et sa Compensation

if

Figure 2-6 : Boucle RST du courant inducteur


2.3. Elaboration des rfrences de courants.

Lensemble de la commande dune machine synchrone peut tre reprsent par le schma bloc figure 2-7. Les 3 boucles de courants pilotes par des correcteurs RST assurent la poursuite des # # # # rfrences Id Iq et If . La boucle externe fournit une consigne de couple Cem pour avoir la dynamique dsire sur la vitesse ou la position de la charge mcanique. Pour satisfaire le couple dsir, il existe une infinit dtats magntiques du rotor et du stator possible. A ces tats
# # # magntiques correspondent diffrents triplets de consigne Id Iq et If .
r r r q

I# d STRATEGIE D'ELABORATION DES CONSIGNES DE COURANT

Id
r d

Commande RST & dcouplage

Vd

I# q

Iq Id

Commande RST & dcouplage Commande RST & dcouplage Id Iq

Vq

I# f

If

Vf

MLI vectorielle HACHEUR & ONDULEUR

C# em

If

Mesure des courants et projection dans le repre dq

Boucle externe pour la commande de vitesse ou de position

Mesure de la position r

CHARGE

Figure 2-7 :.Schma de principe de la commande dune MSRB


Nous allons ici titre illustratif opter pour une stratgie facteur de puissance unitaire.

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3.
COMMANDE DU MOTEUR A COS()=1.

La stratgie de pilotage du couple revient dterminer les consignes de courant Id # , Iq # , If # partir de la consigne de couple.
La qualit de la rgulation sera fixe par laptitude des correcteurs maintenir ces courants
gaux leur consigne.
La qualit de la commande sera, elle, fonction du choix de la stratgie de gnration des
consignes.

3.1. Asservissement des courants aux consignes

Nous avons opt pour des rgulateurs de type RST.


Le principal avantage de ceux-ci est de traiter indpendamment la rgulation et la poursuite et de
pouvoir dfinir, lors de leur calcul, des profils de rjection des bruits sur la commande
(onduleur) et sur la mesure (capteurs).

3.2. Commande facteur de puissance unitaire

Le degr de libert sur le courant inducteur dune machine synchrone permet de fixer le facteur de puissance quelle que soit la puissance fournie. Dans le cas particulier o la machine synchrone nest pas utilise en compensateur synchrone, il parait pertinent de fixer un facteur de puissance unitaire. Nous nous y sommes intresss et les rsultats sont prsents ci-aprs.
3.2.1. Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire

V I

Vq Iq q Vd Id d d

Reprsentons les diffrentes variables de la machine synchrone dans le repre de Park et imposons un facteur de puissance unitaire (donc I et U en phase). En projetant le flux et le courant I sur les axes d et q, nous obtenons : Id = I Sin ( ) Iq = I Cos ( ) d = Cos ( ) (3-1) q = Sin ( )

Figure 3-1 : Reprsentation dans le


repre d-q
Avec : , langle de charge de la machine.
Daprs ces quations et lexpression du couple , nous obtenons :

= p. ( d.Iq q.Id ) = p..I. Cos 2 + Sin 2 avec p, le nombre de paires de ples. Do : = p..I

(3-2) (3-3)

En travaillant flux maximal sans saturation, nous minimiserons le courant en gardant le facteur de puissance un.

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3.2.2. Gnration des rfrences de courant

R
Figure 3-2

La caractristique de dfluxage de la machine nous donne le flux maximal sans saturation en fonction de la vitesse :

La consigne de couple # et le flux maximal # nous permettent de calculer la consigne de courant I # :


I# = # p. #

(3- 4)

On mesure les trois courants de phases, et la position angulaire du rotor pour dterminer Id et Iq par la transformation de Park. Les valeurs Id et Iq et la mesure du courant inducteur nous permettent de calculer les flux :
d = Ld .Id + M.If q = Lq .Iq Le flux global vaut donc : = d 2 + q 2 Do la valeur de langle de charge : d Cos ( ) = Sin ( ) = q On peut alors calculer les consignes pour linduit : Id # = I# Sin ( ) Iq # = I # Cos ( ) La consigne de courant inducteur est calcule partir des autres consignes. (3-8) (3-6) (3-5)

(3-7)

# If =

#2 Lq.Iq # M

Ld .Id # (3-9)

Enfin, pour maintenir le flux le plus constant possible pendant la phase dynamique, on vient ajouter la consigne de courant inducteur un signal dpendant de lcart entre le flux rel et celui de consigne. Cet cart est nul en rgime permanent. I # = k. # f o k est une constante (3-10)

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Do le schma bloc suivant :
Ia Ib Ic d d q e 3/2 Ia e-j Ib MLI Moteur Ic

3/2 Id e-j Iq c

Sin f Cos g

Id* Iq*

Reg Id Reg Iq

Vd* Vq*

If d dt *

b If If * i MLI If Hacheur Inducteur

Id* Iq* *

Reg If

Vf *

Figure 3-3: Schma bloc de la commande de couple facteur de puissance unitaire


b

I* =

* p. *

2 2 cos ( ) cos 3 cos + 3 Ia Id 2 Ib I = 3 2 2 q sin ( ) sin sin + I 3 3 c


d = Ld.Id + M.If
q = Lq.Iq = d 2 + q 2 d Cos = Sin = q Id # = I # Sin

Iq # = I # Cos
I # = k. # f
2
2 # Lq.Iq # Ld.Id #
M
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I# = f

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Chapitre 4
MLI VECTORIELLE 1. PREAMBULE. La commande des machines alternatives par un onduleur de tension fait gnralement appel des techniques de modulation de largeur d'impulsions pour commander les commutateurs de puissance. Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes du convertisseur, par contre elle altre de faon importante les tensions appliques au moteur lectrique. Les techniques de modulation de largeur dimpulsions sont multiples, le choix dune dentre elles dpend du type de commande que lon applique la machine, de la frquence de modulation de londuleur et des contraintes harmoniques fixes par lutilisateur. La modulation peut tre faite par diverses approches, classiquement par comparaison des rfrences une fonction triangulaire ou l'aide d'un calcul en temps rel satisfaisant un critre. Notre propos n'tant pas ici de dcrire les nombreuses techniques de modulation existantes dans une trs copieuse littrature. Dans le contexte dune commande chantillonne, nous avons l'instant discret de calcul k, trois tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) qui doivent, par l'intermdiaire des lments non linaires de l'onduleur, s'appliquer au moteur. Pour des utilisations vitesses variables, sur des machines de petites et moyennes puissances, les onduleurs fonctionnant des frquences de commutation de quelques kHz. Nous allons dans ce chapitre mettre laccent sur la modulation vectorielle et montrer sa supriorit vis--vis de la MLI intersective gnralement utilise. Principe de la MLI Vectorielle. Pour chaque priode de modulation de londuleur, les tensions triphases fournies par lalgorithme de commande peuvent sexprimer dans un repre fixe au stator, par lintermdiaire de leurs projections V (k) et V (k) (cf. Annexe A). Un onduleur triphas deux niveaux de tension, possde six cellules de commutation (Fig. 1-1), donnant huit configurations de commutations possibles. Ces huit configurations de commutations (nots de 0 7 ) peuvent sexprimer dans le plan , par 8 vecteurs de tensions, parmi ceux-ci deux sont nuls les autres sont equi-rpartis tout les 60.
I ond

E 2 A O B C Moteur triphas

E 2

Figure 1-1 : Onduleur de tension deux niveaux

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Sachant que dans le repre triphas les tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) , sont reprsentes dans

;le le plan , par un vecteur Vs ( k )


principe de MLI vectorielle, consiste projeter ce vecteur

Vs ( k ) sur les deux vecteurs adjacents correspondant deux tats de commutation de londuleur.

Les valeurs de ces projections assurant le temps de calcul des commutations dsires.
Selon le couplage toile ou triangle du stator les tensions aux bornes de chaque enroulement
diffrent, ce qui conduit un calcul particulier de la MLI. Nous allons maintenant dvelloper
dans ces deux cas le calcul des temps de commutations de la MLI vectorielle.

2. MLI VECTORIELLE, MONTAGE EN TRIANGLE Pour un montage en triangle, les diffrentes configurations des trois bras de londuleur conduisent aux tensions suivantes entre les diffrents points dun onduleur deux niveaux (tableau 2-1). Nom Vao Vbo Vco Vab Vbc Vca

0 1 2 3 4 5 6 7

-E/2 +E/2 +E/2 -E/2 -E/2 -E/2 +E/2 +E/2

-E/2 -E/2 +E/2 +E/2 +E/2 -E/2 -E/2 +E/2

-E/2 -E/2 -E/2 -E/2 +E/2 +E/2 +E/2 +E/2

0 +E 0 -E -E 0 +E 0

0 0 +E +E 0 -E -E 0

0 -E -E 0 +E +E 0 0

Tableau 2-1 : Tensions simples et entre phases


Lexpression des grandeurs triphases dans le repre passe par la transforme de Concordia,
celle-ci possde un coefficient arbitraire k. Dsirant avoir, pour cette transformation, la
2 conservation des puissances nous avons pris k = . (Voir Annexe A) 3 Ici, les tensions dans le repre sexpriment par la relation matricielle suivante : 1 1 V ab Vs 2 1 2 2
. (2-1)
. V V = 3 3 bc 3 s Vca 0 2 2 A chaque tat de commutation de londuleur les commutations 0 7 donnent des tensions dans le plan , , dcrites par le tableau suivant : 0 1 2 3 Vab Vbc Vca V
V

4 -E 0 +E
3 .E 2

5 0 -E +E 0
2. E
+

6 +E -E 0
3 .E 2 1 .E 2

7 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
+

+E 0 -E
3 .E 2

0 +E -E 0
+ 2. E

-E +E 0
3 .E 2

+E 2

+E 2

1 2

.E

Tableau 2-2 : Tensions dans le repre ,


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41 La reprsentation dans le plan , de des vecteurs tensions correspondants ces commutations permet de dterminer un hexagone lintrieur duquel le vecteur tension doit se trouver pour viter la saturation de la grandeur de commande.
2.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur. A chaque priode de modulation de londuleur que nous noterons Tmod , le vecteur Vs , projet sur ses deux vecteurs adjacents assure le calcul des temps de commutation (figure 2-2 et 2-3).
V 2E 2
2E V 2 1 = 2 = i=1 Vs T1 Tmod

3 i=3

i=2 0 7

i=1

1 3 E V 2

T2 Tmod

i=6

Vs

i=4

i=5

2 2

i=6 V Vs 3 E 2

0 7

Figure 2-3 :Dcomposition dun vecteur tension La somme des temps de conduction Ti et Ti+1 doit tre infrieur la priode de modulation Tmod de londuleur. G
Pour illustrer la mthodologie, considrons ici le vecteur de tension Vs entre les vecteurs de G G V1 et V2 qui correspondent aux commutations 1 et 2 .
j. j. G
G
V1 = 2 .
E.e 6
et V2 = 2 .
E.e 2
.

Figure 2-2 : Tensions dans le repre ,

(2-2)

En exprimant le vecteur tension dans le repre , nous aurons : G


T1 G
T2 G
Vs =
s
+
j. Vs
=
V .
V1 +
.
V Tcom Tcom 2
T 2 E T 2 E .
cos +
j.sin +
2 .
cos +
j.sin Vs
+
s
= 1 j.V Tmod Tmod 6 6 2 2

(2-3)

(2-4)

En dveloppant cette quation il est possible dexprimer les temps dapplication T1 et T2 des G
G
vecteurs V1 et V2 en fonction de Vs et Vs .

Ces temps de conduction seront :


T1 = T 1 2 1 T .Vs . mod et T2 = Vs + Vs . mod 3 E 6 2 E

(2-5)

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42 Si nous faisons les mmes calculs pour les six secteurs, les temps de conduction obtenus sont les suivants : i=1
T1 = T 2 .Vs . mod 3 E

i=2
1 1 T T2 = + Vs + Vs . mod 6 2 E
T3 = T4 =

i=3
1 1 T Vs + Vs . mod 6 2 E 1 1 T Vs Vs . mod 6 2 E

1 1 T T2 = Vs + Vs . mod 6 2 E

T3 =

T 2 .Vs . mod 3 E

i=4
T4 = T 2 .Vs . mod 3 E

i=5
1 1 T T5 = Vs Vs . mod 6 2 E T6 = + T1 = +

i=6
1 1 T Vs Vs . mod 6 2 E 1 1 T Vs + Vs . mod 6 2 E

1 1 T T5 = + Vs Vs . mod 6 2 E

T6 =

T 2 .Vs . mod 3 E

Tableau 2-3 : Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls G Afin de reconnatre dans quel secteur se trouve le vecteur de tension Vs une srie de tests sur Vs et Vs assurent la localisation de celui ci.
2.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.

2 3

Afin de faciliter les calculs nous normaliserons lintervalle [1 1] les tensions Vs et Vs en posant :

 V 2 Vs = s E 3

(2.6)

 V
2 s (2-7) Vs = E 3 le calcul des commutations sera dfini partir des T rapports cycliques i = i (2-8) Tmod

Vecteurs tension dans le plan

Figure 2-4 : Vecteurs tensions Par exemple, pour le secteur 1 les relations du tableau 2-3 donnent : T 2 1 1 T T1 = .Vs . mod T2 = Vs + Vs . mod 3 E 6 2 E

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43 En reportant dans ces deux relations les expressions de Vs et Vs issues des quations (2.6) (2-7) et sachant que le rapport cyclique est dfini par i = Ti Tmod , nous obtenons :

 1 = Vs

 3  . 2 = 0,5 Vs + Vs 2

En oprant de la mme faon pour les autres secteurs les rsultats sont donns tableau 2-4. i=1  1 = Vs
 3  2 = 0,5 Vs + Vs 2

i=2
 3  2 = +0,5 Vs + Vs 2

i=3
 3  3 = 0,5 Vs + Vs 2  3  4 = 0,5 Vs Vs 2

 3 = Vs
i=5

 4 = Vs
 3  5 = +0,5 Vs Vs 2

i=4

i=6
 6 = +0,5 Vs  1 = +0,5 Vs + 3  Vs 2

 3  Vs 5 = 0,5 Vs 2

 6 = Vs

3  Vs 2

Tableau 2-4 : Calcul des rapports cycliques

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2.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras. Pour chaque bras, il faut dfinir le chronogramme qui dfini les temps durant lesquels le point milieu dun bras est E/2 ou E/2. A lintrieur dune priode de commutation de londuleur, il existe diffrentes stratgies dapplication des vecteurs assurant lobtention de la tension dsire. Afin de diminuer les harmoniques il est prfrable de gnrer des tensions centres sur la priode de modulation de londuleur. Durant une priode de modulation, londuleur aura trois tats distincts, les deux premiers correspondent aux temps de conduction assurant lobtention de la tension, la somme de ces deux temps devant tre infrieure Tcom .
i=1
z Ba + Bb + Bc + 1 2 z 2 1 z z 3 2

i=2
z 2 3 z z 3 4

i=3
z 4 3 z

i=4
z Ba + Bb + Bc + 5 4 z 4 5 z z 5 6

i=5
z 6 5 z z 1 6

i=6
z 6 1 z

Figure 2-5 : Formes des rapports cycliques pour chaque secteur Le complment la priode de commutation Tcom sera assur par les commutations nulles G 0 ou 7 . En notant Vz lun de ces vecteurs nul, lapplication des diffrents vecteurs en fonction des secteurs dfinis dans le plan , sont donns figure 2-5. Ce type de modulation permet dobtenir des tensions efficaces suprieures celles obtenues par la modulation intersective et conduit des ralisations logicielles vloces compatibles avec les contraintes de calcul en temps rels des machines alternatives. Pour chaque bras de londuleur, nous considrerons que ltat un correspond la conduction du E transistor du haut (tension + ), et ltat zro la conduction du transistor du bas 2
E
(tension ). 2 A partir des rapports cycliques exprimant les temps dapplication dun tat de londuleur correspondant au tableau 2-4, il est ncessaire de dterminer les rapports cycliques de conduction des bras pour tous les secteurs.

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i=1
z Ba + Bb + Bc + T0 4 T1 2 T2 2 T7 2 T2 2 T1 2 T0
4
1 2 z 2 1 z

Considrons, pour illustrer notre propos, le secteur 1 dont les chronogrammes sont reprsents ci-contre figure 2-6. Si la tension dont on dsire dterminer la modulation est inscrite lintrieur de lhexagone (voir figure 2-2) les temps dapplication des G G vecteurs V1 et V2 sont infrieurs la priode de modulation, ce qui conduit : 1 + 2 < 1 . Pour complter la priode de modulation nous G G appliquerons un vecteur nul ( V0 ou V7 ). Ici ce G G vecteur nul est rparti galement entre V0 et V7 .

Figure 2-6 : Commutations centres Nous pouvons donc crire : pour le bras A A = 1 + 2 + 0,5 z pour le bras B B = 2 + 0,5 z pour le bras C C = 0,5 z Sachant que 1 + 2 + z = 1 nous obtenons : A = 0,5 (1 + 1 + 2 ) B = 0,5 (1 1 + 2 ) C = 0,5 (1 1 2 ) Si nous ritrons ces calculs pour les autres secteurs nous obtenons le tableau suivant : Secteur 1 2 3 4 5 6
A
B

0,5 (1 + 1 + 2 ) 0,5 (1 + 2 3 ) 0,5 (1 3 4 ) 0,5 (1 4 5 ) 0,5 (1 5 + 6 )

0,5 (1 1 + 2 ) 0,5 (1 + 2 + 3 ) 0,5 (1 + 3 + 4 ) 0,5 (1 + 4 5 ) 0,5 (1 5 6 )

0,5 (1 1 2 ) 0,5 (1 2 3 ) 0,5 (1 3 + 4 ) 0,5 (1 + 4 + 5 ) 0,5 (1 + 5 + 6 )

0,5 (1 + 6 + 1 ) 0,5 (1 6 1 ) 0,5 (1 + 6 1 ) Tableau 2-5 : Rapports cyclique pour les bras de londuleur

Ces relations ne sont dpendantes que des chronogrammes dfinis figure 2-5, maintenant il faut : pour la modulation vectorielle que nous mettons en uvre, dfinir ces rapports cycliques en   fonction des tensions rduites Vs et Vs .

   Ainsi pour le secteur 1 A = 0,5 (1 + 1 + 2 ) avec 1 = Vs et 2 = 0,5 Vs + 3 Vs ce qui 2


Pour y parvenir reprenons les rsultats du tableau 2-4.

1  3  aprs simplification donne : A = 0,5 1 + Vs + Vs . 2 2

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Pour tous les bras et tous les secteurs nous obtenons les rsultats suivants :
Secteur 1
2

Bras A A
1  3  Vs 0,5 1 + Vs + 2 2

3  3  0,5 1 + Vs + Vs 2 2

Bras B B 3  3  0,5 1 Vs + Vs 2 2 1  3  0,5 1 Vs + Vs 2 2


 0,5 Vs

Bras C C
1  3  0,5 1 Vs Vs 2 2 1  3  0,5 1 + Vs Vs 2 2

3 4 5 6

 0,5 + Vs

 0,5 1 3 Vs

1  3  0,5 1 + Vs + Vs 2 2

3  3  0,5 1 + Vs + Vs 2 2

 0,5 1 + Vs

3  0,5 1 Vs + 2 1  0,5 1 Vs + 2

3  Vs 2 3  Vs 2

1  0,5 1 Vs 2 1  0,5 1 + Vs 2

3  Vs 2 3 Vs 2

 0,5 Vs

 0, 5 1 3 Vs

Tableau 2-6 : Rapports cyclique pour les bras de londuleur


2.4. Tension dalimentation de londuleur. Si lon ne veut pas de distorsions pour la MLI vectorielle il est ncessaire que le vecteur tension se 2 E situe lintrieur du cercle inscrit dans lhexagone dfini par les vecteurs non nuls. Sachant que la transforme de Concordia que nous utilisons prend, afin dtre conservative pour la 2 puissance, un facteur k = . 3 3 E La tension maximum du vecteur Vs sera : 2 3 E sachant que pour ce coefficient k, Vs = 2 Vs = Veff 3 il nous faudra donc comme tension du

Vecteurs tension dans le plan

bus continu E = Veff 2 Exemple : Pour Veff = 220 V E  311V

Figure 2-7 : Limite du vecteur tension

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3. MLI VECTORIELLE, MONTAGE ETOILE. Pour un montage en toile le potentiel du neutre varie en fonction des commutations, les tensions Van , Vbn , Vcn diffrent de Vao , Vbo , Vco .
I ond

E 2 A O B C

Moteur triphas N

E 2

Figure 3-1 : Onduleur deux niveaux de tension associ une charge en toile Avec une charge quilibre les tensions aux bornes des enroulements peuvent sexprimer partir des tensions Vao , Vbo , Vco par la relation matricielle (3-1) : Van Vbn = Vcn 2 1 1 Vao 1 1 2 1. Vbo 3 1 1 2 Vco (3-1)

A partir de la relation (3-1) nous pouvons dfinir les tensions aux bornes des enroulements du moteur. Pour obtenir ces tensions dans le repre , nous utiliserons lquation (2-1), ce qui, pour les huit vecteurs de commutation de londuleur, fourniront le rsultat tableau 3-1. 0 Van Vbn Vcn V
V

1
+ 2 .E 3 E 3 E 3
2 .E 3

0 0 0 0 0

2 E + 3
+
E 3

3 E 3
2 + .E 3
E 3

4
2 .E 3

5 E 3

6 E + 3
2 .E 3
+

7 0 0 0 0 0

2 .E 3 1 + .E 6 1 + .E 2

E 3 E + 3
2 .E 3

E 3

2 E 3

1 .E 6 1 + .E 2

1 .E 6 1 .E 2

E 3 1 + .E 6
1 .E 2

Tableau 3-1 : Tensions pour un montage en toile

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3.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur. G
G
Dans ce plan, les vecteurs V0 V7 dfinissent un domaine de tension (figure 3-2) lintrieur duquel doit se trouver le vecteur Vs .
E 2 i=2 i=1 0 i=4 i=5 5 6 7 i=6 1 V 2 E 3

V
2

E 2

2 1 = T1 Tmod T2 Tmod

i=3 4

i=1

2 =

Vs 1 1 1 2 3 E V

Figure 3-2

Figure3-3

Nous pouvons remarquer ici, ce qui normal, que les vecteurs tensions correspondant aux diffrents tats de commutation de londuleur dun module 3 plus faible que pour le montage toile et orients de . 6 Comme pour le montageGtriangle les tensions fournir la charge peuvent sexprimer dans le plan , par un vecteur Vs G
T G
T G
(3-2) Vs = Vs + j.Vs = 1 .V1 + 2 .V2 Tmod Tmod Pour le secteur 1 nous pouvons exprimer la tension dans le repre statorique. T T 2 2 E ( cos ( 0 ) + j.sin ( 0 ) ) + 2 E cos + j.sin (3-3) Vs + j.Vs = 1 Tmod 3 Tmod 3 3 3 Aprs rsolution nous obtenons : T 3 T 1 T1 = (3-4) .Vs .Vs . mod et T2 = 2.Vs . mod E 2 E 2

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Pour lensemble des secteurs les temps dapplication des vecteurs non nuls sont tabuls ci aprs :
i=1
3 T mod 1 T1 = .Vs .Vs . 2 E 2

i=2
3 T2 = 2 .Vs + 3 T3 = .Vs + 2 T 1 .Vs . mod E 2

i=3 T T3 = 2.Vs . mod E


3 T 1 T4 = .Vs .Vs . mod 2 E 2

T T2 = 2.Vs . mod E

T 1 .Vs . mod E 2

i=4
3 T 1 T4 = .Vs + .Vs . mod 2 E 2

I=5
3 T 1 T5 = .Vs .Vs . mod 2 E 2
3 T 1 T6 = + .Vs .Vs . mod 2 E 2

i=6 T T6 = 2.Vs . mod E


T 3 1 T1 = + .Vs + .Vs . mod E 2 2

T T5 = 2.Vs . mod E Tableau 3-2


3.2.

Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls

Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.

E 2

Afin de faciliter les calculs nous normaliserons, comme pour le couplage triangle, lintervalle [-1 1] les tensions Vs et Vs en posant :

2 3 4 5 1 6

2 E 3

V Vs = 2 s E Vs Vs = 2 E le calcul des commutations sera dfini partir T des rapports cycliques i = i . Tmod

Figure 3-4 : Tensions actives de londuleur dans le repre ,

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Nous oprons comme pour le montage triangle ( 2-2) pour construire le tableau suivant :
i=1
3  1  1 = 2 Vs 2 Vs

i=2
3  1  2 = 2 Vs + 2 Vs   3 1 3 = 2 Vs + 2 Vs

i=3 3 = Vs
3  1  4 = Vs Vs 2 2

2 = Vs
i=4
3  1  4 = Vs + Vs 2 2

i=5
5 = 6 = 3  1  Vs Vs 2 2
3  1 Vs Vs 2 2

i=6

6 = Vs
3  1  1 = 2 Vs + 2 Vs

5 = Vs

Tableau 3-3 Calcul des rapports cycliques


3.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras Pour des impulsions centres par apport la priode de commutation les chronogrammes sont les suivants (voir figure 3-5) et nous obtenons (voir tableau 3-3) videmment les mmes expressions des rapports cycliques que dans le couplage triangle.

G G G Ici Vz reprsente un vecteur de tension nul, soit V0 soit V7 .


i=1
z Ba + Bb + Bc + 1 2 z 2 1 z z 3 2

i=2
z 2 3 z z 3 4

i=3
z 4 3 z

i=4
z Ba + Bb + Bc + 5 4 z 4 5 z z 5 6

i=5
z 6 5 z z 1 6

i=6
z 6 1 z

Figure 3-5 : Rapports cycliques pour chaque secteur

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Secteur 1 2 3 4 5 6
A
B

0,5 (1 + 1 + 2 ) 0,5 (1 + 2 3 ) 0,5 (1 3 4 ) 0,5 (1 4 5 ) 0,5 (1 5 + 6 ) 0,5 (1 + 6 + 1 )

0,5 (1 1 + 2 ) 0,5 (1 + 2 + 3 ) 0,5 (1 + 3 + 4 ) 0,5 (1 + 4 5 ) 0,5 (1 5 6 ) 0,5 (1 6 1 )

0,5 (1 1 2 ) 0,5 (1 2 3 ) 0,5 (1 3 + 4 ) 0,5 (1 + 4 + 5 ) 0,5 (1 + 5 + 6 ) 0,5 (1 + 6 1 )

Tableau 3-4 : Rapports cycliques pour chaque bras de londuleur


En reportant dans les expressions des rapports cycliques A , B , C (tableau 3-4) les relations
  du tableau 3-3, nous pouvons les exprimer en fonction des tensions normes Vs et Vs . Secteur 1 2 3 4 5 6 Bras A A
3  1  Vs + Vs 0,5 1 + 2 2

Bras B B
3  3  Vs + Vs 0,5 1 2 2

Bras C C
3  1  Vs Vs 0,5 1 2 2

 0,5 1 + 3 Vs

 0,5 1 + Vs

 0,5 1 Vs

3  1  0,5 1 + Vs Vs 2 2
3  1  0,5 1 + Vs + Vs 2 2

3  1  0, 5 1 Vs + Vs 2 2
3  3  0,5 1 Vs + Vs 2 2

3  3  0, 5 1 Vs Vs 2 2
3  1  0,5 1 Vs Vs 2 2

 0,5 1 + 3 Vs

 0,5 1 + Vs

 0,5 1 Vs

3  1  3  1  3  3  0,5 1 + Vs Vs 0, 5 1 Vs + Vs 0, 5 1 Vs Vs 2 2 2 2 2 2 Tableau 3-5 : Calcul des rapports cycliques pour chaque bras de londuleur

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3.4. Algorithme de programmation pour le montage toile. La programmation dune MLI vectorielle passe par lexploitation des tableaux 3-3, 3-4 et 3-5. Le
calcul des diffrents rapports cycliques ncessite de dterminer le secteur dans lequel le vecteur
tension se trouve.
Diverses stratgies sont possibles, nous allons ici en prsenter deux :
la premire utilise les composante de Vs dans le repre , ,

la seconde applique une transformation TRT particulire qui orthogonalise certains vecteurs correspondants aux tats de commutation de londuleur. Dans le plan , la slection du secteur correspond lorganigramme Fig. 3-6.

4, 5 6

Non

Vs 0

Oui

1,2, 3

4, 5

5, 6

Vs 0

5, 6

Vs 0

1, 2

Vs 3 Vs Vs 3 Vs Vs 3 Vs Vs 3 Vs
SECTEUR 1 SECTEUR 2 SECTEUR2

SECTEUR 3

SECTEUR 5

SECTEUR 6

SECTEUR 5

SECTEUR4

Figure 3-6 : Algorithme de dcision dans le repre , Utilisation du repre RT. Ce type de repre simplifie lalgorithme de choix et sappuie sur une transformation linaire qui
dforme lespace de telle faon que les directions des vecteurs sont colinaire avec un repre
orthonorm ou 45.
Ainsi pour un onduleur 2 niveaux la matrice de transformation est la suivante :

1 1 3 TRT =
2
0 3

(3-5)

Vs V En calculant pour les 6 directions des tats actifs de londuleur tel que : R = TRT VT Vs

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53 Nous obtenons :
3 2
3 2

i=2
i=2 i =1 Vs 1 i =6 i=4 i =5

i=3 Vs 4 i=4

i =1
i =3

1 i=6

i=5

Figure 3-7 : Reprsentation de Vs dans le repre ,

Figure 3-8 : Reprsentation de Vs dans le repre R, T

Avec cette transformation RT lalgorithme de choix est simplifi (Fig. 3-9).

2, 3, 4

Non

VR 0

Oui

1,5,6

2, 3

VT < 0

5, 6

VT 0

SECTEUR 4

VT > VR

SECTEUR 1

VT > VR

SECTEUR 3

SECTEUR 2

SECTEUR 6

SECTEUR 5

Figure 3-9 : Algorithme de dcision dans le repre R, T Pour des tensions sinusodales la MLI vectorielle fourni des rapports cycliques sur chaque bras qui prsentent un harmonique 3 (Fig.3-10). Ceci prsente un avantage car cela permet davoir, comme nous le verrons dans le paragraphe suivant, une tension efficace plus importante quavec une MLI intersective. Pour un signal 50 Hz, et damplitude maximum les rapports cycliques sur les trois bras ne sont pas sinusodaux et prsentent un harmonique dordre 3, comme le point neutre est reli celui-ci est limin et les tensions composes seront sinusodales cf. Fig.3-11.

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a
1 0.5 0 5 10 15 20 25 t(ms)
b
30 35 40 45

1 0.5 0 5 10 15 20 25 t(ms)
c
30 35 40 45

1 0.5 0 5 10 15 20 25 t(ms) 30 35 40 45

Figure 3-10 : Rapports cycliques pour les trois bras de londuleur


Vab 400 200 0 -200 -400

10

15

20

25 t(ms) Vbc

30

35

40

45

400 200 0 -200 -400

10

15

20

25 t(ms) Vca

30

35

40

45

400 200 0 -200 -400

10

15

20

25 t(ms)

30

35

40

45

3-11 : Tensions entre phases

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3.5. Tension dalimentation de londuleur. Si lon ne veut pas de distorsions pour la MLI vectorielle il est ncessaire que le vecteur tension se situe lintrieur du cercle inscrit dans lhexagone dfini par les vecteurs non nuls. Sachant que la transforme de Concordia que nous utilisons prend, afin dtre conservative pour E 2 2 la puissance, un facteur k = 3 E E = 6 Veff Vs = 3 Veff = 2 2 E Exemple :
E 3 2 Pour Veff = 220 V E  540 V

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 3-12 : Limite du vecteur tension

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4. MLI I NTERSECTIVE La modulation intersective repose sur la comparaison entre les rfrences des trois signaux de tension avec une porteuse triangulaire de haute frquence. Classiquement, pour des signaux de lordre de 50 Hz la frquence de modulation est suprieure 10 kHz.
Rfrences des tensions triphases Signaux de commandes des bras de l'onduleur Comparateurs + Onduleur

+ -

Porteuses triangulaires

+ -

Figure 4-1 : Schma de principe dune MLI intersective Cette technique peut tre ralis facilement avec des circuits analogiques, gnrateur de signaux triangulaires associ trois comparateurs cf. Fig. 4-1.
Rfrence
de tension
Porteuse triangulaire

Signal de commande d'un bras

Les 3 signaux reprsentant les tensions triphase sont norms dans lintervalle de la porteuse triangulaire.
Le signal de commande est actif si la porteuse
est infrieure la rfrence de tension cf.
Fig. 4-2.

Figure 4-2 : Principe de gnration Actuellement de type de modulation est ralise par voie numrique, dans ce cas les rapports cycliques des bras de londuleur sont les suivants : V a = 0,5 + 0,5. sin (
) .t (4-1) Vmax

b = 0,5 + 0,5. c = 0,5 + 0,5.


2. sin .t Vmax 3 V 2. sin .t + Vmax 3 V

(4-2)

(4-3)

La tension Vmax est le maximum atteignable et vaut :

E . 2 Afin de comparer cette technique intersective avec la modulation vectorielle nous allons exprimer le vecteur tension dans le plan , .
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A partir des relations de lannexe A 2.1 nous aurons :
1 1 2 X X = k 3 0 2 V cos ( ) 1 2 2 V cos 3 3 2 2 V cos + 3

(4-4)

V reprsentant lamplitude maximum de la tension sinusodale. Nous obtenons : X 2 3 cos ( ) (4-5) avec k = il vient : X = k V 3 2 sin ( ) X cos ( ) 3 3 V V X = do Vs = 2 2 sin ( ) Comme la tension crte ne peut dpasser (4-6)

E 3 E nous obtenons finalement : Vs = 2 2 2 Afin dobtenir une relation avec la tension efficace, sachant que Vs = 3 Veff (voir annexe A 2.1.2) nous aurons :
E = 2 2.Veff

(4-7)

Application numrique.
Pour une tension Veff = 220 V il faudra une alimentation continu de E  622 V qui est
comparer E = 540 V obtenu avec la modulation vectorielle. Comparaison avec la MLI vectorielle A partir de la relation (4-7) il est possible dtablir une interprtation sur les directions des commutations une interprtation gomtrique de la MLI intersective qui montre clairement lintrt de la MLI vectorielle.
E

E 2

2 3

Vs 4 0 7 1 2 3 V E

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 4-3 : Comparaison entre les MLI intersectives et vectorielles


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5. FONCTIONNEMENT EN PLEINE ONDE. Dans certains cas, la modulation par largeur dimpulsion nest pas ncessaire et un fonctionnement dit en plein onde est suffisant. G
G
Ce type de fonctionnement correspond lapplication successive des vecteurs non nuls V1 V6 Cest dans ce mode que le maximum dnergie est transmis la charge. 5.1. Montage toile.
G

E 2

V3

V2

2
G

V4

V1

Ici le module du vecteur tension est constant et 2


E .
vaut Vs = 3

V5

V6

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 5-1 : Configuration utilises


Vao
+ E 2

E 2

Vbo
E + 2

Les diffrentes formes de la tension sont reprsentes ci-contre. Pour obtenir les tensions aux bornes de chaque phase nous utiliserons la relation (3-1), nous obtenons (voir tableau 2.7) les tensions suivantes :

E 2

Vco
E + 2

E 2

Figure 5-2 : Tensions dlivr par le convertisseur en fonctionnement en pleine onde


Van
+2 E 3

E 3

Vbn
+2 E 3

E 3

Vcn
+2 E 3

E 3

Figure 5-3 : Tensions par phase avec un fonctionnement en pleine onde

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59 ANNEXE A PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES 1. TRANSFORMEES DE CONCORDIA ET DE PARK. 1.1. Transformation de Concordia. Pour un systme compos de trois grandeurs triphases dans le repre triphas a,b,c ( x a , x b , x c ), il existe plusieurs transformations pour faire correspondre au systme triphas deux grandeurs diphases dans le repre ( x , x ) et une grandeur homopolaire x h . Nous noterons :
xa Pour le repre triphas le vecteur X abc = x b xc

(1-1)

xh Pour le repre diphas le vecteur X h = x x

(1-2)

Une des plus classique est la transforme de Concordia, dfinie par une matrice C33 , le passage des composantes triphase X abc a la composante homopolaires et aux coordonnes dans le plan est donn par le relation matricielle suivante
X h = k C33 X abc

(1-3)

1 2 Avec C33 = 1
0

1 2 1 2

3 2

1 2 1 2
3
2

(1-4)

Cette transformation dpend dun coefficient arbitraire k de normalisation. Les valeurs usuelles prise par k sont : 2 k = : Si lon dsire conserver la norme de X qui pour un moteur serons les courant, les 3
tensions et les flux.
2 k= : Si lon veut conserver dans la transformation la norme de la puissance. 3

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x Si lon spare la composante homopolaire des coordonnes X = la matrice C33 se x dcompose en deux sous matrices C13 et C23 .

1 Avec C13 = 2

1 2

1 1 1 2 C23 = 2 3 0 2

1 2 3 2

Pour une machine dont le point neutre nest pas reli les composantes homopolaires sont nulles et les relations (1-3) et (1-4) deviennent :
suuuut xa suuuut x x x = k C23 b xc
X X abc

(1-5)

suuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 1 xa 1 x 2 2 x x = k b 3 3 xc 0 2 2

C23

(1-6)

1.2. Transformation de PARK Le repre de Park correspond un repre diphas, pour une machine asynchrone il est li gnralement au champ tournant et pour une machine synchrone il est solidaire du rotor. Ce repre tournant est not d-q, ainsi le passage dun repre fixe un repre tournant est donn par la matrice de rotation tel que :

xd x x = R ( ) x q cos ( ) sin ( ) Avec R ( ) = sin ( ) cos ( ) Rciproquement pour le passage inverse : x d x t x = R ( ) x q cos ( ) sin ( ) Avec R t ( ) = cos ( ) sin ( )

(1-7)

(1-8)

(1-9)

(1-10)

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Si nous recherchons maintenant le passage entre les composantes triphases et le repre diphas d-q, nous aurons partir des relations (1-6), (1-7) et (1-8).
suuuut xa xd x = R ( ) k C23 x b q xc
X abc

(1-11)

suuuuuuuuuuuuuuuuuut Xabc 1 1 suuuut xa 1 xd 2 2 x Soit : = R ( ) k b xq 3 3 xc 0 2 2

C23

(1-12)

En dveloppant cette relation nous obtenons :


xa xd x = k P23 x b q xc

(1-13)

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t 2 2 cos ( ) cos 3 cos + 3 x a xd xb x = k 2 2 q sin ( ) sin sin + x 3 3 c

P23

(1-14)

Maintenant que ces transformes sont dfinies nous allons expliciter les diffrents passages entre les coordonnes triphas et diphases.

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2. PASSAGES ENTRE LE REPERE TRIPHASE ET LE REPERE DIPHASE

2.1. Passage du triphas vers le repre . La transformation dun repre triphas un repre diphas est donn par la relation (1-6) :
suuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 1 xa 1 x 2 2 x x = k b 3 3 xc 0 2 2
C23

(2-1)

2 2 . et k = 3 3 Pour illustrer les consquences pour ces deux valeurs, nous allons dans le cas dune alimentation sinusodale expliciter le calcul. X cos ( ) 2 Considrions un systme triphas tel que : X abc = X cos . 3 2 X cos + 3 X reprsentant ici la valeur crte dune tension, dun courant, dun flux . En utilisant la relation (2-1) il vient :
Le coefficient k est arbitraire, usuellement 2 valeurs sont prises k =

X cos ( )
1 1 1 X 2 3 cos ( ) 2 2 X cos X = k = k X sin 3 2 ( ) 3 3 0 2 2 2 X cos + 3
2.1.1. Utilisation de k =

(2-2)

2 3 Il est clair au vu de la relation (2-2) que les amplitudes des grandeurs lectriques telles les x cos ( ) courants les tensions sont conserves. = X . x sin ( ) Les amplitudes des tensions et courants sont conserves avec cette valeur de k = 2 . 3

Soit : I, et V les valeurs crtes des tensions et des courants triphases, dans le repre diphas I = I cos ( ) V = V cos ( ) nous aurons : et I = I sin ( ) V = V sin ( )

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Les modules respectif seront : Vs = V et Is = I , sachant que V = 2 Veff et I = 2 Ieff nous aurons pour les valeurs efficaces de la tension et du courant : V I Veff = s et Ieff = s (2-3) 2 2 Si nous exprimons maintenant la puissance P = 3 Veff Ieff cos ( ) . La puissance vaudra : P = 3 Vs Is cos ( ) 2 (2-4)

Conclusion : 2 Avec k = les amplitudes des tensions et des courants sont conserve mais ce coefficient nest 3 pas conservatif pour la puissance.
2 . 3 Dans ce cas la relation (2-2) donne : x cos ( ) 3 X x = 2 sin ( )

2.1.2. Utilisation de k =

. 2 Comme prcdemment, en rgime triphas sinusodal nous aurons : 3 3 V = I = I cos ( ) V cos ( ) 3 3 2 2 V et Is = I et soit ici Vs = 2 2 3 3 V = I = V sin ( ) I sin ( ) 2 2 Nous aurons donc pour les valeurs efficaces des courants et des
Vs Is
Veff = Ieff = 3 3 Si nous exprimons la puissance P = 3 Veff Ieff cos ( ) nous aurons : Les amplitudes des grandeurs lectriques sont multiplis par
P = Vs Is cos ( )

tensions :

(2-5)

Conclusion :
2 les amplitudes des tensions et des courants sont multiplies par un facteur 3 par contre ce coefficient est conservatif pour la puissance.

Avec k =

3 2

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2.2. Passage du triphas vers le repre d-q. Ici nous utiliserons la relation (1-14)

2 2 cos ( ) cos 3 cos + 3 x a


xd
xb x = k 2 2 q sin ( ) sin sin + x 3 3 c

(2-6)

Pour une alimentation sinusodale les tensions sur les axes d et q seront donnes par la relation suivante : 2 nous aurons : Avec une alimentation triphase sinusodale et pour k = 3 cos ( ) xd 2 x = 3 q sin ( ) X cos ( ) 2 2 cos cos + 3 3 2 X cos 3 2 2 sin sin + 3 3 2 X cos + 3

(2-7)

xd 3 1 Soit : = X 2 0 xq Si nous nous intressons au module nous aurons :


2 2 Xs = x d + x q

Nous pourrons alors crire : Xs =

3 X si les grandeurs auxquelles nous nous intressons sont 2 la tension et le courant, les valeurs efficaces seront : Vs = 3 Veff Is = 3 Ieff

Pour les 3 enroulements P = 3 Veff Ieff


cos ( )
P = Vs Is cos ( )

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3. PASSAGES DUN REPERE DIPHASE VERS UN REPERE TRIPHASE. Ici nous allons nous intresser au passage inverse de celui que nous venons de voir, cette transformation sappui sur les transforme de Concordia et de Park vue au 1. 3.1. Passage des coordonnes , vers un systme triphas. A partir de (1-5) en inversant la matrice C23 nous aurons :
xa x = k C 1 x = k C t x = k C x 23 x 23 x 32 x b xc

Sachant que les matrices de transformations de Concordia et de Park sont orthogonales, leurs inverses sont gales leurs transposes
suuuuuuuuuuuuuuut
1 0
x
a 3 x x = k 0,5 b 2 x xc 0,5 3 2
C32

(2-8)

x cos ( ) 3 X , nous pouvons vrifier quavec le vecteur = 2 3 sin ( ) x cos ( ) 2 calcul prcdemment on retrouve videmment le vecteur initial X cos 3 2 cos + 3 Si nous prenons k = 2
3.2. Passage du repre d-q vers un systme triphas. A partir de (1-13) nous pouvons crire :
xa x = k P 1 x d = k P t x d = k P x d 23 23 x 32 x b xq q q xc xa x = k P xd Il vient : b 32 x q xc

(2-9)

(2-10)

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Cette matrice tant orthogonale le passage inverse est dfini par sa transpose soit:
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
cos ( ) sin ( )
xa
x = k cos 2 sin 2 x d
b 3 3 xq xc 2 2 cos + sin + 3 3 Exemple : Dtermination dans le repre triphas, dun vecteur tension Vs Notons : Repre d-q tensions : Vsd , Vsq courants : Id , Iq d , q flux :
q

P32

(2-11)

Repre a,b,c

tensions efficace : Va , Vb , Vc courants efficace : Ia , Ib , Ic flux : d , q Considrons un vecteur tension conformment au diagramme vectoriel suivant :

Vs =
Vq

3 2

Vs
d

Vd

Nous aurons : Vq tg ( ) = Vd Dans le repre triphas les expressions des tensions seront les suivantes:

cos ( ) sin ( ) v (t a 2 2 2 . cos sin . v b (t = 3 3 3 vc (t 2 2 sin + cos + 3 3



cos ( )
v (t a 2 v b (t) = V cos 3 vc (t cos + 2 3

3 V cos ( ) 2 3 V sin ( ) 2

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4. PASSAGE DIPHAS TRIPHAS. Ces passages ont t dfinis dans le paragraphe 1-2. 4.1. Passages , vers le repre d-q.
R ( )

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t x d cos ( ) sin ( ) x x = q sin ( ) cos ( ) x

(2-12)

4.2.

Passages d-q vers le repre ,.


R t ( )

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut x cos ( ) sin ( ) x d x = cos ( ) x q sin ( )

(2-13)

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