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## ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

INGENIERO INDUSTRIAL

AUTOR:

## EL DIRECTOR DEL PROYECTO Pablo Garca Gonzlez

Fdo:

Fecha:

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I.- Resumen

SISTEMA DE ELECTRIFICACIN FERROVIARIA 2X3000V Autor: Prada Vzquez, Jos Ignacio Director: Garca Gonzlez, Pablo

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## SISTEMA DE ELECTRIFICACIN FERROVIARIA 2X3000V RESUMEN, FIGURAS, TABLAS, BIBLIOGRAFA.

II.- Summary
Nowadays, electrical railway systems can suffer important voltage drops, owing to the use of the line out of the power which is designed. Whenever is a direct current system, where it has a catenary, a rail and several substations as voltage sources along the route, there are two usual ways to increase the electrical power. The first choice consists in installing an additional wire over the already existing catenary, thereby the total resistance of the conductor is reduced. The second choice, is installing an additional power station in the stretch where the voltage drops are most. This solution is more effective than the first one, but it is necessary a new connection to the main transmission grid (in Spain, Red Elctrica). In many occasions, that connection is so expensive that the increasing of the power in this way is economically unfeasible. This project analyzes a new solution called 2x3000V System, because the basic case used here was a railway system with 3000V of nominal voltage. It consists in installing over the rail stretch between two substations, an auxiliary wire with the opposite voltage of the catenary, -3000V. In the point where it would be placed a new substation, it is installed a DC to DC converter, which transforms the voltage between catenary and auxiliary wire (6000V) and has as a result the voltage between catenary and rails. If the converter is controlled properly, it can be maintain a constant potential difference, at the same way a new substation would, with no need of falling into expenses of a new connection to the transmission grid. The study is focused on the DC to DC converter. The aim is to design a new control that can maintain the main voltage to 3000V and, at the same time, the internal currents do not exceed more than the full capacity. To that end, it is designed a cascade control, it means a serial connection of a voltage controller and a current controller. The first one provides the necessary current reference to

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maintain voltage to 3000V. The second one, restrict that value for not exceeding the maximum current, and provides the duty cycle of the converter. To analyze the railway system response, faced with variations in current and voltage, it is useful Matlab-Simulink. This computer program can schematize the full electrical circuit of the system, including rails, catenary, auxiliary wire and DC to DC converter. It must be implemented all the elements of the circuit in the way that the system is mathematically linear, with no discontinuities, to obtain a dynamic representation of state variables an the transfer functions Voltage/Current and Current/Duty Cycle. By studying the frequency response of these functions, it can be designed a Proportional/ Integral controller to control voltage, and a Proportional-Integral-Derivative controller to control current. Finally, the full controller is put into a scheme of a real converter in a railway system, with all the discontinuities that creates the converter. The results show that the converter works as a voltage source whenever the current restriction is not activated. On the opposite side, the converter works as a current source and the nominal voltage is not reached, but the system helps to reduce the voltage drops. With all this, it is demonstrated that the 2x3000V can work in real life, with a fast and simple controller, and the installation is cheaper and more simple than the usual alternatives.

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III.- Figuras
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Figura 21.- Definicin de la entrada D (In1) y la salida Io (Out1). Figura 22.- Topologa del caso base. Figura 23.- Topologa del caso base centro. Figura 24.- Topologa del caso imposible. Figura 25.- Diagrama de Bode de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D. Figura 26.- Diagrama de Nyquist de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D. Figura 27.- Diagrama de Black de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D. Figura 28.- Diagrama de Black del lazo abierto de la funcin FT22, con un control P-77dB (F). Figura 29.- Respuesta ante un escaln del sistema con un control Proporcional. Figura 30.- Respuesta ante un escaln del sistema con un control Proporcional-Integral. Figura 31.- Esquema del regulador PID no interactivo, utilizado para el control de intensidad. Figura 32.- Respuesta ante escaln en lazo cerrado del sistema con control P+I+D. Figura 33.- Respuesta ante escaln en lazo cerrado del sistema imposible, con control P+I+D. Figura 34.- Definicin de la salida V+o (Out1) para la obtencin de las funciones V+o/Io. Figura 35.- Diagrama de Bode del las respuestas de frecuencia de las funciones de transferencia V+o/Io. Figura 36.- Diagrama de Black del las respuestas de frecuencia en lazo abierto de las funciones de transferencia L. Figura 37.- Diagrama de Black del las respuestas de frecuencia en lazo abierto de las funciones de transferencia H. Figura 38.- Respuesta a un escaln en lazo cerrado de las funciones H (J en lazo abierto) exceptuando H22 Figura 39.- Respuesta a un escaln en lazo cerrado de las funciones H con el control (J en lazo abierto) exceptuando H22.
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Figura 40.- Implementacin del control en cascada sobre el convertidor real, con bloque de saturacin. Figura 41.- Transitorio de arranque del convertidor con control. Figura 42.- Transitorio de arranque de las cargas, cuando se conectan instantneamente cuatro trenes distribuidos por la va (caso base). Figura 43.- Respuesta del sistema ante un acople (0,5 seg) y desacople (2 seg) de la carga con bloque de saturacin activado y sin control de la accin integral. Figura 44.- Respuesta del sistema ante un acople (0,5 seg) y desacople (2 seg) de la carga con bloque de saturacin activado y sin control de la accin integral. Figura 45.- Control en cascada definitivo del convertidor. Figura 46.- Resultados de la simulacin con el control definitivo. Figura 47.- Seal de salida del regulador de tensin (referencia de Io). Figura 48.- Tren de simulacin, con rampa de 1MW/seg. Figura 49.- Tren de simulacin, con rampa de 1MW/seg. Figura 50.- Sistema 2x3000V, con modelado de los armnicos de los grupos rectificadores. Figura 51.- Resultados de simulacin del convertidor, con armnicos de los grupos rectificadores. Figura 52.- Modelo del Convertidor Chopper.

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IV.- Tablas
Tabla 1.- Datos elctricos de las catenarias y la va. Tabla 2.- Datos elctricos del convertidor. Tabla 3.- Valores finales alcanzados por el sistema con convertidor simplificado y real con factor de servicio constante y sistema sin convertidor. Tabla 4.- Funciones de transferencia Io/D obtenidas para los nueve casos descritos Tabla 5.- Ganancia esttica de las funciones de transferencia. Tabla 6.- Parmetros del control de intensidad interactivo (PID). Tabla 7.- Parmetros equivalentes del control de intensidad no interactivo (P+I+D. Tabla 8.- Funciones de transferencia V+o/Io obtenidas para los nueve casos Tabla 9.- Funciones de transferencia V+o/Io con el lazo de control de intensidad, obtenidas para los nueve casos Tabla 10.- Parmetros del control de tensin interactivo (PI) y no interactivo

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V.-Bibliografa
[LADO06] P. Ladoux, F. Alvarez, H. Caron, G. Josse, J. P. Perret Une Nouvelle structure dalimentation des catnaires 1500 V: le Systeme 2 x 1500 V, Revue Gnrale de Chemins de Fer, n 151, pp. 21-31 Elsevier Science, 2006 [HART97] Hart, Introduction to Power Electronics, Prentice Hall, 1997 [RLAT08] F. Lus Pagola Regulacin Automtica, Coleccin Ingeniera 25, Universidad Pontificia Comillas, MadriD

Matlab R2008a Microsoft Office 2003 Word Powerpoint

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Parte I Captulo 1
1 2 3 4 5

## Memoria .............................................................................................3 Introduccin ..................................................................................4

Estudio de los trabajos existentes................................................................... 5 Motivacin del proyecto................................................................................. 10 Objetivos ........................................................................................................... 11 Metodologa...................................................................................................... 13 Recursos............................................................................................................. 16

Captulo 2
1 2 3 4

Captulo 3
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## Modelado del convertidor CC/CC ............................................27

Introduccin...................................................................................................... 27 Modelo de convertidor Chopper............................................................... 27 Convertidor CC/CC simplificado ................................................................. 32 Inicializacin del convertidor simplificado................................................ 35 Simulaciones con factor de servicio constante........................................... 38

Captulo 4
1 2 3 4 5

## Diseo del Control Automtico del Convertidor ..................43

Topologa del control automtico del convertidor .................................... 43 Obtencin de la funcin de transferencia Io/D.......................................... 45 Control de intensidad ..................................................................................... 57 Obtencin de la funcin de transferencia V+o/Io ..................................... 69 Control de Tensin.......................................................................................... 75

Captulo 5
1

Memoria.

## Simulaciones finales ....................................................................................... 89

Captulo 6 Captulo 7

## Bibliografa........................................................................................................100 Parte II Parte III Estudio econmico........................................................................101 Cdigo fuente.................................................................................105

Memoria.

Parte I MEMORIA

Memoria.

Captulo 1 INTRODUCCIN

Los sistemas ferroviarios que funcionan con traccin elctrica, independientemente de la tensin y la potencia nominal a las que estn diseados, poseen un esquema general comn, siempre y cuando se trate de un sistema que funcione con corriente continua. Bsicamente, todo ferrocarril de este tipo est alimentado por una catenaria, un cable suspendido sobre la va, paralelo y con una distancia constante entre ambos elementos durante todo el recorrido. La catenaria est alimentada a su vez por subestaciones repartidas a lo largo del trayecto, que toman la potencia de la red elctrica y transforman a tensin continua mediante rectificadores. Estas subestaciones son equivalentes a una fuente de tensin conectada entre los carriles y la catenaria. El tren, para tomar la potencia necesaria para moverse, se conecta elctricamente entre estos dos elementos, tomando la potencia del cable suspendido y usando la va para cerrar el circuito. Los sistemas ferroviarios estn diseados teniendo en cuenta el nmero y el tipo de trenes que transiten la lnea. Segn la cantidad de ferrocarriles que utilicen el sistema y la distancia que se tenga que abarcar, se determina la potencia necesaria y el nmero de subestaciones que se instalarn. Adems de esto, la alimentacin de los sistemas ferroviarios tienen distintos niveles de tensin, que van desde 600V (es el caso de la electrificacin de tranvas y las redes de metro ms antiguas), 750V, 1500V y hasta 3000V, siendo esta ltima la electrificacin ms comn de los tramos de cercanas y de larga distancia, y a la que est basada el estudio de este proyecto, aunque la metodologa que se desarrolla aqu se podra aplicar a cualquier caso.

Memoria.

El nmero de subestaciones que estarn repartidas a lo largo del trayecto, as como las distancias entre ellas, no solo vendr determinado por la potencia y el trfico de trenes, sino tambin por el espacio disponible donde poder hacer la instalacin y la accesibilidad a la red elctrica del lugar por donde se vaya a trazar la va. As pues, las distancias entre subestaciones son variables, siendo valores habituales entre 8 y 25kilmetros. Actualmente, el aumento de la demanda de este sistema de transporte en ciertas lneas, obliga a que muchos sistemas ferroviarios trabajen al mximo de su capacidad nominal. Esto provoca que en los tramos discurran altas intensidades, y en consecuencia, aparezcan importantes cadas de tensin, que repercutirn directamente en el sistema de traccin de los trenes. En estos casos, se debe ampliar el sistema, bien sea reduciendo la resistividad de la instalacin (colocando cables en paralelo o cables mas anchos) o bien instalando ms subestaciones en el recorrido. Los costes de conexin a red, en los casos en que el punto donde se vaya a construir est muy alejado de la red elctrica, pueden llegar a ser tan elevados, que la instalacin sea inviable econmicamente. Este proyecto se dedica a analizar una solucin alternativa a las ya existentes, denominado como sistema 2x3000V.

## Estudio de los trabajos existentes.

La ampliacin de una lnea ferroviaria se puede hacer de diversas

formas, dependiendo de las necesidades de potencia y de las cadas de tensin que haya que solucionar en un trayecto determinado. La primera opcin es un Puesto de Puesta en Paralelo o PPP (Fig. 1), que no es ms que conectar la catenaria de uno y otro sentido en un punto determinado, siempre y cuando exista doble sentido de circulacin de

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trenes, una contigua a la otra. Esta opcin, si lo analizamos con un tren en circulacin, se puede comprobar fcilmente que la resistividad de la lnea disminuye notablemente, ya que desde la subestacin a la puesta en paralelo que haya anterior al tren al que se pretende alimentar, est circulando la corriente por ambas catenarias y por tanto, la resistividad se reduce a la mitad. Al llegar al PPP, la corriente del sentido contrario se desva a la catenaria que alimenta al tren. Si analizamos el caso en el que hay dos trenes circulando simtricamente, es decir, uno al lado del otro, se descubre que el PPP no desva apenas corriente, ya que a efectos prcticos, cada catenaria esta proporcionando la energa necesaria para cada tren y por el PPP apenas circula corriente. En este caso, la disminucin de la resistividad se hace prcticamente nula. As que aunque la medida es econmica y muy sencilla de realizar, no se consigue una gran mejora para una lnea que tenga trfico constante por ambos sentidos.
PPP feeder catenarias

trenes

carriles

Figura 2. Seccin de doble va con un Puesto de Puesta en Paralelo (PPP) y feeder a ambos lados.

La segunda opcin para disminuir la resistividad es colocando un conductor adicional denominado catenaria auxiliar o feeder (Fig. 1). Este cable, no tiene por qu discurrir con la catenaria de manera totalmente

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Memoria.

## Figura 2. Sistema 2 x 1500, propuesto en el artculo

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entre la potencia absorbida por los trenes y la potencia suministrada por los grupos rectificadores. Al final, los resultados obtenidos revelan diversas conclusiones. La primera, es que todas las topologas presentan un comportamiento casi idntico, si observamos la tensin que proporcionan a los trenes y a la catenaria. Respecto al rendimiento y a las densidades de corriente, se descubre que la solucin con feeder positivo es mejor que la de feeder negativo. Sin embargo, la solucin de feeder negativo reduce las corrientes que van por los carriles, de manera que cualquiera de las dos soluciones podr ser la mejor, para segn el caso en el que se aplique.

## Motivacin del proyecto

Este proyecto tiene como propsito continuar el estudio del sistema

2x1500V, que de ahora en adelante, denominaremos 2x3000V, ya que es la tensin habitual en Espaa para recorridos ferroviarios de larga distancia. Todo el artculo resumido en el punto anterior explica que el estudio se ha centrado sobretodo en las topologas que se pueden formar con el sistema 2x3000V. Bajo la hiptesis de que todos los elementos son ideales (salvo los conductores), consiguen descubrir las mejores soluciones, teniendo en cuenta el rendimiento general del sistema, las necesidades que se desean cubrir y el caso donde se quiera aplicar. Lo que falta por estudiar son los dems elementos que conforman el sistema, adems de los cables, en especial el convertidor de Continua/Continua. El convertidor es la pieza principal del sistema 2x3000V, el que hace posible llevar potencia desde las subestaciones e inyectarla en la catenaria manteniendo una tensin de referencia. El sistema debe ser estudiado teniendo en cuenta sus diferentes topologas y sus parmetros

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caractersticos, para conocer el tipo de aparato que debe ser instalado y como debe ser configurado. As pues, nuestro proyecto se centrar en investigar sobre el diseo y los parmetros necesarios para el convertidor CC/CC. Con todas las ideas que se desarrollan en este proyecto, se pretende dar as ms base terica para entender por completo la idea del sistema 2x3000V. Las motivaciones de este proyecto son claras. De resultar un sistema viable, tcnica y econmicamente, podremos ampliar la potencia de las lneas ferroviarias ya existentes con la misma calidad que si instalramos un cable de refuerzo y una subestacin, pero incurriendo en menores gastos fijos y menor tiempo en la instalacin. Esto supone una ventaja y un impulso ms para el nuevo desarrollo que se est haciendo del tren, como sistema de transporte pblico de larga distancia cada vez ms necesario, para una sociedad creciente que desea desarrollarse de manera ms sostenible y ordenada. Para que esta nueva tecnologa sea posible, es por tanto esencial que el elemento principal del que depende todo lo dems pueda funcionar con garantas y de manera correcta. Esto es, el convertidor CC/CC, del que nos centraremos en estudiar con detenimiento.

Objetivos
El objetivo principal es, como ya se ha explicado en el punto

anterior, realizar un estudio del convertidor electrnico de corriente Continua/Continua. Para ello, es necesario crear un modelado del sistema semejante al que han creado los autores del artculo que hemos resumido, solo que ahora el convertidor no ser ideal, sino que tendremos en cuenta todos los componentes que forman el aparato, las corrientes que circulan a travs de estos, y las prdidas y transitorios que puedan aparecer. En

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consecuencia se deber hacer tambin un modelado ms detallado para el resto del sistema, tal y como incluir las inductancias caractersticas de la catenaria y los carriles. Todo esto es debido a que el convertidor tendr que adaptar su modo de funcionamiento en funcin de la carga, las corrientes que se generan y las cadas de tensin que producen. El resultado ms interesante de hacer todo esto a este nivel de detalle es poder disear un control automtico de regulacin del convertidor, que permita adaptarse en tiempo real a todos los escenarios que pudieran ocasionarse en un sistema ferroviario real. As pues, los objetivos del proyecto se resumen en los siguientes puntos: Modelar un convertidor CC/CC en detalle, eligiendo un modelo concreto y teniendo en cuenta todos sus elementos importantes, para poder realizar un estudio detallado de las corrientes que lo atraviesan, las prdidas y los transitorios que se crearn con el sistema en carga. Modelar el resto del sistema consecuentemente con el convertidor, incluyendo inductancias, resistencias y variaciones de carga, para observar el tipo de respuesta del convertidor. Disear un control automtico de regulacin del factor de servicio, que responda a las necesidades propias del sistema ferroviario. Analizar los resultados, proponer soluciones y conclusiones finales. Todos estos objetivos correspondern a uno o varios captulos de este proyecto.

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Metodologa.
Para entender mejor la metodologa desarrollada en este proyecto,

se debe conocer las caractersticas principales de un convertidor CC/CC. Estos convertidores pueden ser indirectos o directos, es decir, con o sin aislamiento galvnico, respectivamente. Sin embargo, los dos tipos de convertidores utilizan el mismo principio para transformar.

IGBT1 R L

Ue

IGBT2

Ux

Us

## Figura 3. Esquema bsico del convertidor chopper de Continua/Continua

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tensin de entrada (Fig. 4). El tiempo que permanecer en el 1 estado (t1) ser en funcin de un factor de servicio denominado D, que tambin proporcionar el valor de la tensin media. Si se observan las ecuaciones que rigen el convertidor (ecuaciones 1, 2 y 3) se entiende mejor la relacin de estas variables [2].
E. 1

t1 = D T

E. 2

T = t1 + (1 D ) T
D T U e + (1 D ) T 0 = D Ue T

E. 3

U xmedia =

Uc

Ux media

t1

t T

As, el factor de servicio es directamente proporcional a la tensin media de conmutacin. Para cualquiera de los dos tipos de topologas que se encuentren en el sistema, siempre habr una tensin de entrada el doble de la nominal de los trenes (6000V). En el caso de tener el feeder a -3000V, la tensin de entrada ser entre catenaria y feeder, y la tensin de salida, entre va y feeder, mientras que si tenemos el feeder a 6000V, la tensin de entrada ser tambin entre la catenaria y el feeder y la tensin de salida ser ahora entre catenaria y va. En ambas soluciones, el factor de servicio tendr de valor terico 0,5, aunque este valor se ir cambiando para adaptarse a las cadas de tensin que ocasionen los trenes y mantener en la catenaria un voltaje constante. Cualquiera de las dos soluciones son

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correctas, as que nos hemos centrado durante todo el proyecto en la solucin con feeder negativo. La tensin cuadrada pasa por un filtro RL que convertir la tensin de salida en una onda triangular (Fig. 5), con un rizado lo suficientemente pequeo como para considerar la tensin como continua, con los armnicos propios de una onda de este tipo. Para reducir estos armnicos, se debe reducir el periodo de la funcin, ya que de ese modo el rizado se presentar de menor amplitud. Los valores caractersticos del periodo de la seal de un convertidor suele situarse entre los 1000 y los 1000kHz.

Us

Us media

t1

t T

## Figura 5. Tensin de salida resultante, con forma de onda triangular

Toda esta introduccin terica del funcionamiento de un convertidor CC/CC nos ayuda a entender que para realizar este proyecto, es necesario realizar un estudi dinmico de las tensiones y las corrientes que circulan por los conductores. La tensin de salida cambiar segn la carga de trenes que exista en el sistema y por tanto, si se quiere mantener una tensin constante a la salida, se tendr que ir modificando el factor de servicio al tiempo que cambie el escenario de operacin. El control que regule el convertidor debe responder lo ms rpido posible a los cambios que se puedan producir en el sistema ferroviario. Para poder estudiar todo esto, la herramienta principal de trabajo ser el programa Matlab, y su simulador Simulink, en su versin 7.6

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(R2008a). En este simulador se programarn los elementos y las variables que conforman el sistema en forma de esquema elctrico. El propio Simulink ofrece una librera de bloques que representan resistencias, variables, tiristores,

## inductancias, fuentes de tensin y de corriente

Todo lo necesario para simular el sistema al nivel de detalle que precisa este proyecto. Una vez realizado todo esto, el programa utiliza determinados algoritmos de clculo que consiguen simular el modelo, pudiendo analizarse todos y cada uno de los parmetros del sistema 2x3000 en tiempo real.

Recursos.
El recurso principal ha sido el Matlab y su herramienta Simulink,

que

permite

esquematizar

simulaciones

de

modelos

fsicos

matematizables de cualquier tipo, ya sea de regulacin automtica, de mecnica, como de electricidad y electrnica. Con estos programas se han podido realizar todas las simulaciones, clculos y resultados del proyecto. Este programa tiene una amplia librera de dispositivos elctricos ya modelados, que se conectan a modo de esquema elctrico, para luego realizar todas las variaciones y simulaciones que se quieran programar en el tiempo. A medida que la simulacin se pone en marcha, Matlab calcula las corrientes, tensiones y cualquier otro parmetro del sistema. En la simulacin se pueden variar las potencias consumidas por los trenes, el factor de servicio y otros parmetros a tiempo real, conforme se simula el sistema, de manera que el programa ir dando las variaciones de corriente y de tensin a medida que estos cambios se producen. Todo ello se puede ir almacenando o ser monitoreado en el ordenador, segn nos interese realizar clculos a posteriori, con los resultados de la simulacin.

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El programa, adems de simular el sistema elctrico, tambin es capaz de simular el esquema de control que se le haya programado, de modo que podemos integrar el estudio elctrico y del control sin ningn problema. Es por eso que no se ha precisado de ningn programa de apoyo o de alguna otra herramienta de trabajo para desarrollar este proyecto. Adems de esta potente herramienta, muchos de los modelos, conceptos y diseos que puedan aparecer en el proyecto, tienen como base terica diversas publicaciones y referencias bibliogrficas sin las cuales no hubiera sido posible solucionar muchos de los problemas que surgen a lo largo del proyecto. Los libros que recogen en ellos materias como clculo, regulacin automtica, mquinas elctricas, electrnica de potencia son algunos de los ejemplos de obras que han tenido que ser consultadas durante la ejecucin del proyecto y que sern debidamente referenciadas a lo largo de esta memoria.

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## Captulo 2 MODELADO DEL SISTEMA

FERROVIARIO PRINCIPAL

Introduccin
En este captulo vamos a explicar el modelado de los diferentes

elementos del sistema ferroviario que conformarn la solucin de 2x3000V y su introduccin en los esquemas de las simulaciones de Matlab y Simulink. Este captulo no se refiere al convertidor de CC/CC, ya que para ste hemos reservado un captulo propio. Aqu solo se comentar el resto de elementos. En primer lugar, hablaremos de las vas, catenaria auxiliar, principal y las subestaciones, que son los elementos que conforman el sistema ferroviario bsico, el sistema de inicio al que se pretende ampliar su capacidad. Despus, mostraremos la solucin que se ha implantado para generar los trenes del sistema, y finalmente presentaremos diferentes ejemplos de cmo funciona este sistema sin instalar el convertidor, para as poder entender mejor las mejoras que ofrecer el sistema 2x3000V.

## Catenarias, Vas y Subestaciones

Estos tres elementos que componen el ttulo de este apartado son la

base de cualquier ferrocarril de traccin elctrica y por tanto nuestro punto de inicio. El sistema 2x3000V est pensado para ser aplicado en un punto donde haya cadas de tensin, es decir, entre dos subestaciones. Nuestro modelo por tanto se conforma de dos subestaciones con grupos rectificadores, que electrifican a una catenaria y una va, siendo este

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elemento el que cierra el circuito elctrico necesario para suministrar potencia a los trenes (Fig. 6).
Catenaria
11+ 12+ 21+ 22+ 31+ 32+ 41 + 42+

V1+

Subestacin1

Va
21 22 31 32

Subestacin2

V2+

11

12

41

42

## Figura 6. Tramo ferroviario compuesto por catenaria, va y 2 subestaciones (fuentes de tensin)

Las subestaciones toman la energa de la red elctrica de media tensin, que puede variar de 1 a 30kV de corriente alterna. Esta tensin es transformada a tensin continua de 3000V, en el caso que estamos formulando aqu. Esa tensin es aplicada entre la catenaria y la va del ferrocarril. As entonces, nuestras subestaciones, sern a efectos prcticos, fuentes de tensin continua constantes, con una cada de tensin interna que se modelar junto con la catenaria del tren. Para ser ms exactos con el modelo, a la fuente de tensin continua de 3000V deberemos sumarle ciertas fuentes de tensin alterna que modelaran los rizados y los armnicos que se crean en el proceso de rectificacin. Sin embargo, mas adelante, cuando se simule el sistema y diseemos el control, podr observarse que estas fuentes no son relevantes y por tanto podremos eliminarlas del sistema. La catenaria principal, el feeder y la va del ferrocarril, no son ms que conductores con una resistencia y una inductancia propia, dependiendo de su forma y de su material. Estos dos parmetros se modelan en serie, y tienen un valor constante por unidad de longitud, ya que la seccin de los conductores no vara a lo largo del recorrido. En la tabla 1 se resumen los valores unitarios de la impedancia que se han

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considerado ms representativos de cualquier caso real, tanto para las catenarias como para la va. Como ya es sabido, la inductancia ser nula para la corriente continua, pero ser muy importante para los armnicos que surgen de la rectificacin de la corriente y para el establecimiento de una tensin constante por parte del convertidor. R (/Km) Catenaria Va 0,06662 0,007 L(H/Km) 0,001202 4,775.10-5 X a 50Hz (/Km) 0,3776 0,015

## Tabla 1. Datos elctricos de las catenarias y la va

La longitud del tramo de va que se ha considerado es de 20 Km en total, entre ambas subestaciones. Como se puede observar en la figura 6, para modelar las impedancias se ha dividido el tramo total en 8 segmentos de 2,5Km cada uno. La razn de hacer esto, es para poder colocar los trenes a una distancia distinta para cada simulacin y ver la influencia de la posicin de la carga en el sistema. El hecho de variar cada 2,5Km, es debido a que distancias menores seran prcticamente imperceptibles. Con el Matlab, se podra hacer una simulacin en tiempo real en el que se iran variando las inductancias y resistencias de los conductores. De esa manera se simulara el movimiento del tren. Sin embargo, cuando veamos la rapidez que tiene el sistema y el control del convertidor que se ha diseado ante variaciones de carga, se comprender que no ha sido necesario recurrir a un modelo dinmico, sino cuasiesttico, como el que se est presentando en este captulo. Cuasiesttico quiere decir que los parmetros son dinmicos, pero los trenes no se movern de su posicin durante el tiempo. Si un tren circulara a 200Km/h (una velocidad alta para un sistema de corriente continua) que equivalen a unos 55,5m/s significa que durante una simulacin normal de unos 5 segundos, el tren habra recorrido 277 metros en total, un 11% de las divisiones que estamos

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considerando. Este porcentaje es una variacin muy poco importante para los resultados que se desean obtener. Por ltimo el modelado del feeder, o catenaria auxiliar, es semejante a lo realizado con el sistema ferroviario. La resistencia e inductancia caractersticas son las mismas que la de la catenaria, y se ha dividido en ocho tramos. Esto no era necesario, ya que el nico dispositivo que se conecta a este cable ser el convertidor, adems de las dos subestaciones en cada extremo del cable, que darn la tensin de -3000V. En este

proyecto, no se ha entrado en detalle en la subestacin, ya que todo el esfuerzo se ha centrado en el convertidor. Damos por hecho que es completamente posible instalar en las subestaciones una serie de grupos rectificadores que transformen la corriente alterna en corriente continua a tensin de -3000V, igual que se hace para obtener 3000V sin resultar de ello un problema tcnico adicional importante. As pues, el tramo de 20Km de va quedar modelado como se muestra en la figura 7, con la catenaria, el cable auxiliar y las fuentes de tensin que se colocarn en los grupos rectificadores.
Catenaria
11+ 12+ 21+ 22+ 31 + 32 + 41+ 42+

V1+

3000V
Va
11 12 21 22 31 32 41 42

V2+

Subestacin1
V1-

Subestacin2
V2-

-3000V
Feeder
1112 212231324142-

Figura 7. Sistema ferroviario principal, compuesto por catenarias principal y auxiliar (feeder), va y grupos rectificadores

Memoria.

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Trenes
Para modelar los trenes, hemos querido hacerlo de modo que el

parmetro que se vaya a modificar sea el de la potencia. Por lo tanto, se ha modelado a los trenes como una fuente de potencia, ya sea de potencia constante o variable. Para conseguirlo, se ha utilizado una fuente de intensidad variable, disponible en la librera de dispositivos del Simulink. Se trata de una fuente de intensidad al que el valor de la corriente le es asignado a tiempo real. Para el caso que nos atae, la idea es medir para cada instante de simulacin la tensin que existe entre va y catenaria, es decir, entre las bornes de la fuente de intensidad. Al mismo tiempo, se da una referencia de potencia, que puede ser constante o variable en el tiempo segn los resultados que se quieran obtener. El cociente entre la referencia de potencia y la tensin da el valor que debe tomar la corriente elctrica en la fuente de intensidad. En la figura 8 se muestra el esquema que toman estos elementos en la simulacin.
1 +
+

perdidas

del tren

+ v -

Voltimetro

2 -

## Figura 8. Esquema interno del modelo de tren en Simulink.

Memoria.

23

Memoria.

24

8. As en el esquema general, los trenes se vern como unos bloques, los cuales se podrn aadir y situar en cualquier punto del sistema sin necesidad de reconstruir de nuevo cada elemento que modela el tren (Fig. 9).

11+
+

12+

21+

22+

31+

32+

41+

42+

Tren 1 V1+
-

Tren 2
-

Tren 3
-

Tren 4
-

V2+

11

12

21

22

31

32

41

42

V1-

V2-

11-

12 -

21-

22-

31 -

32 -

41-

42-

Figura 9. Esquema general sin convertidor con varios trenes distribuidos a lo largo de la va.

## Inicializacin del sistema

A la hora de arrancar el sistema, durante los primeros instantes de

la simulacin, las inductancias de las vas y las catenarias hacen que el valor de tensin sobre los cables sea nulo. Un valor tensin cero implica que la intensidad ser el resultado de una divisin con denominador 0, lo cual significa que hay una indeterminacin matemtica y, en

consecuencia, un error en Matlab. Para salvar este problema, es necesario hacer una simulacin de inicio, en la cual se arrancarn los trenes una vez electrificado el sistema principal. En el siguiente captulo se ver como se incluyen en el esquema de inicializacin el convertidor CC/CC. Para el caso de los trenes, lo que se hace es incluir un interruptor denominado switch en el esquema que calcula la corriente del tren (Fig. 10). En los primeros instantes, durante un tiempo de 0,5 segundos, el tren

Memoria.

25

toma como valor de la tensin un valor constante de 3000 V. Una vez pasado este tiempo, el switch hace que el tren tome como valor de tensin la que existe entre los bornes de la fuente de intensidad, de manera que empiece a funcionar como el modelo principal de la figura 8. La Referencia de potencia durante los primeros instantes tendr un valor 0, para hacer que el tren est apagado durante ese tiempo. Despus, una vez que ya se esta tomando la tensin de la medicin entre los bornes, se pondr la referencia de potencia a 1MW, de manera instantnea. Este caso es imposible, ya que ningn tren puede pasar de consumir 0 a 1MW en tiempo nulo. Sin embargo, ahora no interesa el transitorio que esto pueda ocasionar, sino que el sistema se establezca en los valores habituales de funcionamiento. No obstante, tambin se puede mantener la potencia desde el principio con un valor constante, sin que eso pueda ocasionar problemas a la simulacin. Sera como arrancar el sistema ferroviario a la vez que se arrancan los trenes.
1 +
Referencia de potencia V Referncia de tension
s -

Divisin

+

perdidas

+ v -

Voltimetro

2 -

## Figura 10. Esquema del tren para la inicializacin del sistema.

Pasados todos los transitorios de arranque del sistema, se guardan los parmetros principales de la simulacin para utilizarlos como variables iniciales de una simulacin sin switches (esto slo es necesario cuando se

Memoria.

26

utiliza el modelo simplificado de convertidor, utilizado para el diseo del control, como se explica en captulos posteriores). De esta manera se consigue trabajar con un modelo sin las discontinuidades que provocan este interruptor, y por tanto, se podr ver sin error la respuesta en frecuencia del sistema y hacer un estudio regulatorio del convertidor.

Memoria.

27

## Captulo 3 MODELADO DEL CONVERTIDOR CC/CC

Introduccin.
Este captulo se encargar de explicar el modelo de convertidor que

se ha utilizado en este proyecto a lo largo de las simulaciones del sistema 2x3000V. Este dispositivo ser el convertidor Chopper que se explic en la metodologa del captulo de introduccin, slo que ahora se harn dos modelos de distinto tipo. El primero es el modelo completo del convertidor chopper, con sus tiristores y todos los elementos que componen el aparato. El problema de este modelo surge a raz de que es un sistema discontinuo, con interruptores, y es imposible determinar la respuesta en frecuencia del sistema con este tipo de convertidor. Es por eso que para el diseo del control, se utilizar un modelo simplificado, continuo y sin interruptores, basndose en las ecuaciones que rigen al convertidor. Por ltimo, durante este captulo se mostrarn algunos resultados que se obtienen de las simulaciones con un factor de servicio constante, sin aplicar todava ningn control, para as comprobar su funcionamiento y poder empezar con el diseo del control de regulacin automtica.

## Modelo de convertidor Chopper

Este modelo no es ms que llevar lo explicado en el apartado de la

## metodologa del captulo 1 a un esquema de Simulink.

Memoria.

28

Son dos tiristores que se conectan en serie a la tensin de entrada, que en nuestro caso, es la tensin de 6000V que hay entre catenaria principal y auxiliar. Entre los dos interruptores se toma la tensin de salida, una onda cuadrada, que mediante una inductancia y unos condensadores en paralelo con los interruptores se obtiene una tensin continua con algunos armnicos de menor amplitud. El resultado en el Simulink est en la figura 11.
1 V+

i -

[SW1] From
g C E

## [Vmeas _pos] Goto 2

+ -

[SW1]
on

Current Measurement

0.5 Constant 1

D off

## Goto [SW2] Goto 1 Vx [SW2] From1

g C

2
+ i -

V0

PWM

filtro L

Current Measurement 2

+ E

## Current Measurement 1 [Imeas _neg ] Goto 5 3 Vi -

Figura 11. Esquema del convertidor Chopper, con factor de servicio constante

Se puede observar en la figura el modo de conexionado de los distintos elementos del sistema. La tensin de entrada est entre V+ y V-, los bornes que se conectarn posteriormente a la catenaria principal y auxiliar respectivamente. El borne Vo es el borne que se conecta a la va. As, nuestra tensin de salida ser entre Vo y V-. La tensin que existe entre Vx y Vo es la onda cuadrada producida por los tiristores. Al tener

Memoria.

29

como factor de servicio 0,5, la duracin del semiperiodo con tensin de entrada y el semiperiodo con tensin nula duran lo mismo, luego es una seal simtrica. En la figura 12 se observa la forma de esta seal y en la figura 13 se observa la tensin de salida que ha pasado por los distintos filtros[2].

## 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 -1000

1.122

1.1225

1.123

1.1235

1.124

1.1245

1.125

1.1255

Figura 12. Tensin de onda cuadrada Vx, a la salida de los tiristores, con respecto al tiempo.

El hecho de que la seal cuadrada tenga valor exacto de 6000V es debido a que se est probando sin carga. En el momento en que la tensin en las catenarias caiga, tambin lo har la tensin de entrada, y habr que modificar el factor de servicio para mantener el valor nominal. La seal tiene de frecuencia 1000Hz, que es un valor mnimo para un componente de electrnica de potencia. El hecho de que usemos una frecuencia baja, es debido a que a menor frecuencia, las amplitudes de los armnicos producidos son mayores, luego nos situamos en el peor caso. Podra llegar hasta los 10 KHz, aunque no se suele superar este valor.

Memoria.

30

3000.1

3000.05

3000

2999.95

## Figura 13. Tensin de salida del convertidor, con respecto al tiempo.

La tensin de salida tiene la forma que se presenta en la figura 13. La seal describe una curva debido al filtro inductivo, junto con las inductancias de la va y la catenaria, y a los condensadores presentes en paralelo con los tiristores. El hecho de que la seal est cortada en la parte baja se debe al condensador conectado entre V0 y V+, que en el momento en que desciende de los 3000V, comienza a descargarse para mantener la tensin constante. Los periodos de tiempo son tan pequeos con respecto a la capacidad de los aparatos que apenas se podra observar un descenso gradual de la tensin. A continuacin, en la tabla 2, se resumen los valores de los condensadores, inductancias y resistencias presentes en el convertidor chopper. R() Filtro RL Condensadores 0,0175 0,001 L(mH) 23,9 C(mF) 42,4

Memoria.

31

## Tabla 2. Datos elctricos del convertidor

Memoria.

32

Como ya se ha sealado anteriormente, a la hora de disear el

control que regule el factor de servicio, se necesita hallar la respuesta dinmica de los distintos parmetros del sistema. Matlab, puede hallar para cualquier sistema dinmico una representacin matricial de estado estableciendo variables de entrada y de salida, y en consecuencia hallar la funcin de transferencia del sistema que que se defina. Esto permitir representar matemticamente la planta que representa el sistema 2x3000V para las variables que se precisen establecer. Por ello, es necesario la creacin de un modelo lineal, que no tenga ni switches ni ningn tipo de interruptores que creen discontinuidades en el sistema. La solucin es crear un modelo equivalente del convertidor, basado en las ecuaciones que rigen a ste y que ya se comienza a presentar en la introduccin. En la ecuacin 3 ya se haba aclarado que la tensin media de salida del convertidor es el resultado de multiplicar el factor de servicio por la tensin de entrada. Esta tensin es la que hay entre el punto medio de los dos interruptores y el borne de la catenaria auxiliar. Si se conoce esa tensin, tambin sabemos la tensin entre el borne de la catenaria principal y el punto x, tal y como se demuestra en las siguientes ecuaciones [2]:
E. 4

U xmedia = D U e = U x U entrada = U x + U + x

E. 5

E. 6

Estas ecuaciones por tanto, dan las tensiones existentes en el convertidor en funcin de la tensin de entrada y del factor de servicio. Esto significa que los tiristores del circuito se pueden sustituir por fuentes de tensin controladas que dan en cada momento la tensin que le es

Memoria.

33

asignada mediante el factor de servicio. As, el modelo simplificado, se diferencia bsicamente del modelo real de convertidor por esta sustitucin de tiristores por fuentes de tensin. En la figura 14 se puede observar como queda finalmente este modelo. Si comparamos este modelo con el expuesto en la figura 11, del convertidor real, vemos que adems de sustituir los tiristores, se han incluido tres bloques ms. El primero es el denominado Subsystem. Este bloque, expuesto por dentro en la figura 15, es el encargado de calcular para cada valor que toma la tensin de entrada y el factor de servicio que se ha definido (en este caso, sigue siendo 0,5) los valores que deben tener las fuentes controladas. Toma la medida de las tensiones V+o y Vo- y suma ambas variables, que sera el equivalente a medir la tensin V+-, la tensin de entrada, entre la catenaria principal y auxiliar. Despus, realiza los clculos de la tensin V+x y Vx- para poder ordenar a las fuentes un valor determinado.

Memoria.

34

1 V+

## [Imeas _pos] Goto 4

i +

Current Measurement

v + s +

-

## [Imeas _0] Vx Goto 6

+ i -

filtro

Current Measurement 2 2

2 V0

.5 Constant

D V+0 V-0

V+x
s

-

V-x

## Subsystem Memory 1 [Vmeas _neg ] Goto 3

v + -

Current Measurement 1
i -

1 D

u(1)*u(2) fV-x

2 V-x

## 2 V+0 Add 3 V-0 (1-u(1))*u(2) fV+x 1 V+x

Memoria.

35

Los otros dos bloques aadidos se denominan memory, un bloque utilizado para romper el bucle algebraico que existe en el sistema. Si se observa detenidamente la figura 14, se ver que las dos fuentes de tensin estn conectadas en serie a la tensin de entrada, y que ambos valores sumados son precisamente, la tensin de entrada. Sin los bloques memory, lo que se esta haciendo es, para cada instante de simulacin, mandar a las fuentes imponer una tensin que ya existe entre esos dos puntos, dado que es la medida que estn tomando los voltmetros. Esto provoca que sea imposible para el sistema actualizar los valores de tensin de las fuentes, provocando que el sistema nunca cambie a pesar de las variaciones de carga que existan. El bloque memory impone un retraso en la medida, es decir, que la medida que registra el bloque subsystem es la medida tomada en el instante de simulacin justo anterior al que se est calculando. De esa manera, rompemos el bucle algebraico y el sistema puede evolucionar.

Como se puede intuir en lo explicado anteriormente, los bloques

Memory necesitan ser inicializados, ya que en el instante 0, en el que comienza a calcular la simulacin Matlab, no existe ninguna medida de la tensin anterior a ese momento. Este valor es desconocido antes de empezar la simulacin y darle un valor distinto provoca unos transitorios que afectarn a la representacin de estado y en consecuencia a errores en el diseo del control. Por todo esto, es necesario crear un nuevo sistema inicializador del modelo presentado en el apartado anterior, al igual que se ha hecho con los trenes. ste ser un sistema distinto al definidio en el apartado anterior y por tanto se simular por separado, primero el modelo simplificado inicial y despus el modelo simplificado sin transitorios ni

Memoria.

36

discontinuidades. Esto se debe de hacer as, ya que en la inicializacin colocaremos interruptores sobre los bornes del convertidor que harn que el aparato se conecte en un instante determinado. La inclusin de estos interruptores nos remite de nuevo al problema de la linealidad. El objetivo de este modelo inicial es poder simular todos los transitorios de arranque, que en los objetivos de este proyecto no nos interesan, para obtener un vector con las variables de estado finales. Los primeros instantes de simulacin la carga est desacoplada, con lo que la tensin que miden los voltmetros es de 3000V. Este es el valor con el que se inician tambin los bloques memory. Despus de activar la carga y de que se extingan los transitorios, el sistema llega a unos valores estables de las variables de estado, que son recogidos en un vector. Estos valores finales, sern los parmetros iniciales del modelo lineal, incluyendo las inicializaciones de los bloques memory, con lo que el modelo simplificado lineal no tendr ninguna variacin en las corrientes ni en las tensiones. En la figura 16 se muestra el convertidor de arranque tal y como lo se ha diseado. El resto del sistema, no precisa de cambios. Los trenes tienen como referencia de potencia 0 durante 0,5 segundos y 1MW desde ese instante hasta el final de la simulacin.

Memoria.

37

1 V+

## [Imeas _pos] Goto 4

i +

Current Measurement

Breaker
1 + c

v + s -

## Controlled Voltage Source [Imeas _0] Vx Goto 6

+ i -

filtro

Current Measurement 2

2 V0

.5 Constant

D V+0 V-0

V+x
s 2 c + i -

V-x

## Subsystem Memory 1 [Vmeas _neg ] Goto 3

v + -

Breaker1
1

Timer 1

Current Measurement 1

## [Imeas _neg ] Goto 5 3 V-

Como se observa, el nico aadido principal son dos interruptores (breakers) controlados por un temporizador (timer). Estos interruptores permanecen abiertos inicialmente, provocando que aunque la tensin de entrada se pueda seguir midiendo, las fuentes no aportan corriente alguna a la va o a las catenarias, exceptuando el consumo poco significativo de los condensadores. Una vez pasado los instantes iniciales, tanto si los trenes han arrancado como si no, ya se puede conectar el convertidor en la catenaria. En el arranque, se ha conectado el convertidor siempre a 0,1 segundos de tiempo de simulacin. Pasado un cierto tiempo, todo el sistema se estabilizar en unos valores determinados, los cuales almacenaremos para

Memoria.

38

incluirlos en la versin lineal del sistema 2x3000V. Todos estos transitorios que se van formando a medida que se conecta la carga y el convertidor se vern en el apartado siguiente.

## Simulaciones con factor de servicio constante

ofrecen las simulaciones de los sistemas si mantenemos el factor de servicio constante a 0,5. Con ello se pretende demostrar que tanto el modelo de convertidor simplificado como el modelo de convertidor chopper real son prcticamente idnticos. Tambin se dar una visin de los transitorios que se crean durante el arranque del sistema. Para ello, tomamos un caso comn de referencia. Se colocan dos trenes simtricos, es decir, ambos a medio camino entre una subestacin y el convertidor de contina (Fig. 17). Es un caso simple y elegido al azar, y bien se poda haber tomado cualquier otra opcin de carga.

11+

12+

21+

22+
V+

31+
I+ IV0 VI0 V+ V-

32+

41+

42+

V1+

Tren 1
-

Tren 2 Scope 8
-

V2+

V+x/V-x

11

12

21

22

31

32

41

42

V1-

V2-

11-

12-

21-

22-

31 -

32 -

41-

42-

## Figura 17. Sistema 2x3000 con dos trenes a medio camino

En ambas simulaciones, tanto con el convertidor real como con el simplificado, los trenes estarn a potencia cero hasta pasados los 0,5 segundos de simulacin, que pasarn a tener 1MW cada uno. Esto provocar un transitorio muy brusco en las tensiones y las corrientes del

Memoria.

39

convertidor, pero que sin embargo no es interesante para las conclusiones finales, ya que nunca ocurrir nada semejante. Esto se hace as para ver lo que ocurre en escenarios extremos, y poder observar con mayor facilidad los transitorios. De ese modo, se podrn comparar las semejanzas entre las respuestas de los dos modelos. Para el caso del convertidor simplificado, el que se debe conectar pasados unos instantes, se hace pasados 0,1 segundos de simulacin, aunque si no se observan cambios, es debido a que la nica carga que existe en el sistema son las prdidas de los trenes, modeladas como resistencias en paralelo con las fuentes de potencia. El consumo es del 1% de la corriente que se desarrollar con las fuentes acopladas, de modo que apenes se observarn las variaciones. A continuacin, en las figuras 18 y 19, se muestra la evolucin de las tensiones entre catenaria principal y va (V+o) y entre va y catenaria auxiliar (Vo-), adems de las corrientes que se inyectan a travs de cada borne en sentido generador.
3000

2500

V+0 V0I+ I0 I-

2000

1500

1000

500

0.5

1.5

Memoria.

40

3000

2000

1500

1000

500

0.5

1.5

## Figura 19. Respuesta elctrica del convertidor real

El valor ms interesante, es precisamente el valor mas parecido en ambas simulaciones: la tensin catenaria principal y va (V+o) porque esa es la tensin que se pretende modificar mediante el control del factor de servicio. La nica diferencia es el amortiguamiento, ya que el modelo simplificado es ligeramente menos amortiguado que el convertidor real. Esto puede resultar incluso positivo, porque si se disea para un modelo que presenta mayores oscilaciones, el control final estar capacitado para trabajar sobre el modelo real, dando algo ms de amortiguamiento al sistema del que en un principio se prev. En el instante en que se activan las cargas, aparece un pico de bajada de la intensidad Io, que no se encuentra en el modelo real. El pico se crea debido a que el modelo simplificado mantiene la suma de las intensidades salientes a valor de 0, mientras que el convertidor real, no puede mantener esta realidad en todo momento y la energa que no se transforma se consume dentro de los elementos que lo conforman. Existe

Memoria.

41

tambin ligeras variaciones en la curva transitoria en el resto de las variables, aunque no muy significativas. Las diferencias se deben, como es de suponer, al hecho de que un modelo posee fuentes de tensin, que no crean ningn armnico, mientras que el segundo posee tiristores que s lo hacen. No obstante solo afecta al amortiguamiento del pico de subida, mientras que el tiempo de establecimiento es exactamente el mismo para ambos casos, lo cual resultar til a la hora de centrarnos en el diseo de un control lo ms rpido posible. Hay que recalcar de nuevo la poca diferencia que crean los armnicos en el modelo real sobre las variables elctricas respecto al modelo simplificado. El hecho de que no estn presentes en el convertidor simplificado, no impide que los transitorios, y sobretodo, los valores medios finales que alcanzan las dos simulaciones, sean muy parecidos, como se muestra en la tabla 3. En esta tabla, se ha incluido tambin la comprobacin de la suma de las intensidades. Esta suma, si entendemos que el convertidor no puede generar potencia, el valor debe ser negativo o prcticamente nulo (el criterio utilizado, recordamos, es el de generador y si el valor es negativo, significa que el convertidor esta consumiendo energa, la energa disipada por las resistencias internas). Con convertidor real V+o (V) Vo- (V) I+ (A) Io medio(A) I- (A) I 2941,5 2953,2 157,4 -315 157,4 -0,2 Con convertidor simplificado 2942,8 2953,9 158,2 -316,3 158,1 0 2883,4 3012,25 0 0 0 0 Sin Convertidor

Memoria.

42

Tabla 3. Valores finales alcanzados por el sistema con convertidor simplificado y real con factor de servicio constante y sistema sin convertidor

Para finalizar es interesante comprobar ahora, an sin haber incluido un control en el factor de servicio, el hecho de que la introduccin de cargas sobre el sistema cree unas cadas de tensin en el punto medio de la catenaria, y que la introduccin del convertidor sobre el sistema ferroviario ayuda a reducir estas cadas, como se puede observar en la tabla 3. Otro dato que puede llevar a confusin es la tensin Vo- cuando no existe convertidor. El hecho de que sea mayor de 3000 V es debido a que la catenaria auxiliar, por donde no pasa corriente ahora, se mantiene a la misma tensin que los grupos rectificadores, a -3000V con respecto a tierra, mientras que a lo larga de la va, las corrientes que regresan de las cargas inducen tensiones sobre la va, de manera que la tensin entre catenaria auxiliar y va es mayor al valor nominal. La cada de tensin sobre el punto medio de la catenaria pasa de 116,6V a 58,5V cuando insertamos el convertidor con factor de servicio constante, lo cual supone una mejora de un 49,8%. Mas adelante, cuando incluyamos el control, podremos reducir esta cada hasta 0, ya que nuestro convertidor mantendr la tensin entre catenaria y va a 3000V, reduciendo an ms las cadas que observen los trenes al circular por la va.

Memoria.

43

## Topologa del control automtico del convertidor

En este captulo vamos a seguir todos los pasos que se han tomado

para dar con un control automtico de regulacin del factor de servicio. El objetivo no es controlar el factor de servicio en s, pero mediante el control de este parmetro se puede controlar la tensin de salida, y ms concretamente, la tensin entre catenaria y va V+o. El objetivo principal del control es mantener la tensin entre catenaria y va a 3000V, dado que de esa manera se minimizarn las cadas de tensin sobre los trenes sin superar el valor nominal de voltaje. Por ello, la regulacin tendr como entrada un punto de consigna que ser la tensin de 3000V, lo comparar con el valor medido por los voltmetros, y mediante un regulador, se ordenar al convertidor el factor de servicio necesario para mantener tal tensin en la catenaria. El problema aparece cuando existen muchas cargas en el sistema. Al haber fuertes cadas de tensin, y el control exigiendo que se mantenga la tensin a 3000V, el convertidor tendr que inyectar sobre el sistema corrientes elevadas. La idea para el sistema 2x3000V, es que segn la necesidad que haya para cada caso de salvar las cadas de tensin que aparezcan sobre la va, el constructor elegir la potencia nominal del convertidor. Cuando en el sistema aparezcan muchas cargas, el convertidor, que estara manteniendo la tensin de 3000V, deber reducir esta consigna lo suficiente para que en este caso, las corrientes que pasen por l no superen los valores mximos para los que est diseado. De lo

Memoria.

44

Memoria.

45

Vref

+-

Control V

Iref +-

Io

Planta Vo+/Io

V+o

## Figura 20. Topologa de la regulacin en cascada del convertidor CC/CC

Para hacer el diseo de los dos controles, se debe conseguir dos funciones de transferencia del sistema, es decir, tal y como se ensea en la figura, obtener la planta Io/D y la planta V+o/Io. Con la funcin de transferencia de la intensidad con respecto al factor de servicio, disearemos un control PI o PID adecuado, que ser el responsable de dar un factor de servicio para variaciones de corriente. Con la funcin de transferencia de la tensin con respecto a la intensidad, junto con el lazo de control antes definido, obtendremos el control que proporcionar la intensidad ante ciertas variaciones de la tensin de entrada para una referencia, que ser siempre de 3000V.

## Obtencin de la funcin de transferencia Io/D

Matlab permite obtener la funcin de transferencia de cualquier

sistema, definiendo previamente una entrada y una salida, aunque, como ya se ha explicado anteriormente, para que pueda realizar esta operacin precisa estar definido sobre un sistema continuo y no sobre un sistema con interruptores. Para obtener la funcin de transferencia es preciso utilizar el sistema simplificado y su inicializador correspondiente. Lgicamente, se tendr que definir distintos sistemas para varias posibilidades de carga del sistema, es decir, un esquema distinto para cada caso, con uno o varios

Memoria.

46

trenes y situados a distancias diferentes. La definicin de las entradas y las salidas las hacemos en los propios esquemas ya creados, como se puede observar en la figura 21. Vemos que para este caso, la definicin de entrada seran variaciones en el factor de servicio, mientras que la salida es la Intensidad Io. En la figura se puede observar que a la entrada se le suma 0,5, que es el valor por el que rondar el factor de servicio durante las simulaciones, de manera que la entrada sern las variaciones de este factor, o como se suele denominar, D. En el control final esta suma tambin estar presente.

Memoria.

47

## 1 Out 1 1 In1 11+ 12+ 21+ 22+

In 1
+

31 +
I+ II0 V0

32 +
+

41 +

42+

V+

V1+

Tren 1
-

Tren 2 Scope 8
-

V2+

V+ V-

V-

V+x/V-x 11 12 21 22 31 32 41 42

V1-

V2-

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

## 1 V+ [Imeas _pos] [Imeas _pos] Goto 4

i -

From 7 Current Measurement [Imeas _neg ] From 8 [Imeas _0] From 4 [Vmeas _pos] From 2 [Vmeas _neg ]

1 I+ 2 I3 I0 4 V+ 5 V-

v + s +

From 3

-

## [Imeas _0] Vx Goto 6

+ i -

filtro

Current Measurement 2 2

2 V0

.5 Constant 1 In1

D V+0 V-0

V+x
s -

## Controlled Voltage Source

V-x

Subsystem Memory 1

## [Vmeas _neg ] Goto 3

+ -

Current Measurement 1
i -

## Figura 21. Definicin de la entrada D (In1) y la salida Io (Out1)

El caso presentado en la figura anterior, es el caso de dos trenes simtricos a medio camino entre convertidor y subestacin. Para que el estudio abarque gran cantidad de combinaciones de carga posible, hemos decidido obtener la funcin de transferencia de 9 casos diferentes. Los tres

Memoria.

48

primeros casos son la funcin de transferencia con un tren en el sistema, situado en tres posiciones distintas. El primer caso, el tren se sita en el centro, es decir, en el mismo punto donde se conecta el convertidor. El segundo caso, el tren se sita a medio camino, del mismo modo que se observa en la figura 21, pero eliminando uno de los trenes. El tercer caso sera el de situar el tren en el extremo, justo en el punto donde est una de las subestaciones. Este ltimo caso, es equivalente a no colocar trenes, dado que la potencia que consume la toma directamente de la subestacin, y la catenaria, que en este caso no transporta la energa, no sufre de cadas de tensin, igual que en el caso sin trenes . Los tres siguientes casos, vienen a ser muy semejantes que los casos con un solo tren, solo que esta vez, el nmero de trenes a colocar en el sistema son dos. Los trenes aqu se colocarn de forma simtrica, es decir, que si un tren se sita a medio camino entre una subestacin y el convertidor, habr otro situado de la misma manera, pero entre al subestacin opuesta y el convertidor. Con esta premisa, creamos los tres casos de dos trenes, el primero con dos trenes en el centro (donde se sita el convertidor), el segundo con dos trenes a medio camino (Fig. 21), y el tercero con dos trenes en los extremos (donde se sitan las subestaciones). Los tres ltimos casos son los que denominamos casos base. El primer caso base consta de cuatro trenes repartidos uniformemente por la catenaria y de la manera en que se observa en la figura 22. El segundo caso base lo denominamos caso base centro, porque la intencin de este caso es que la carga de cuatro trenes se site lo mas cerca del convertidor. Concretamente, habr dos trenes en el punto donde se conecta el convertidor y luego dos trenes ms en los puntos inmediatamente anteriores y posteriores al centro del sistema. Este caso es el que producira ms cada de tensin sobre la catenaria que el resto de los casos, dado que se transporta la intensidad necesaria de cuatro trenes durante un trayecto de catenaria mucho ms largo que el caso base

Memoria.

49

normal, con lo que las cadas por efecto joule son mayores. El tren central, est definido con el doble de potencia que un tren convencional, es decir, de 2MW, y supone la representacin de que hay dos trenes cruzndose sobre la misma lnea.

1 In1

Scope 3

11+
+

12+

21+

22+

In 1 V+

I+ I-

31 +

32 +

41+

42+

I0 V0 VV+ V-

Tren 1 V1+
-

Tren 2
-

Tren 3
-

Tren 4
-

V2+

V+x/V-x1 11 12 21 22 31 32 41 42

V11 Out 1

V2-

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

Scope 8 1 In1

11+

12+

21+

22+
In 1
+ +

31 +
I+ I0 V0
-

32 +

41+

42+

V+

IV+ V-

V1+

Tren 2
-

Tren 1

Tren 3
-

V2+

V-

V+x/V-x

11

12

21

22

31 1 Out 1

32

41

42

V1-

V2-

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

## Figura 23. Topologa del caso base centro

El ultimo caso, lo denominamos caso imposible. Aqu, hemos colocado la mayor cantidad posible de trenes, situando un tren en cada posicin disponible de la catenaria y definiendo cada bloque con el doble

Memoria.

50

de potencia, como se puede observar en la figura 24. Este caso es slo para confirmar que la inclusin de muchas o pocas cargas no produce grandes modificaciones en la funcin de trasferencia que estamos obteniendo. De esa manera, nuestro control deber ser en funcin del sistema ferroviario y no de las cargas que exista, porque de lo contrario, nuestro control slo sera ptimo para una carga concreta del sistema.

1 In1

Scope 3

11+
+

12+

21+

22+
In 1 I+ II0 V0
-

31 +

32 +

41 +

42+

V+

Tren 1 V1+
-

Tren 5
-

Tren 2
-

Tren 6

Tren 3
-

Tren 7
-

Tren 4
-

V2+

V+ V-

V-

V+x/V-x1

11

12

21

22

31

32

41

42

V1-

1 Out 1

V2-

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

## Figura 24. Topologa del caso imposible

Para que el Matlab obtenga la funcin de transferencia, hay que dar tres rdenes concretas, es decir, introducir tres comandos para cada caso. El primer comando se denomina linmod(system) Este comando obtiene, mediante mtodos iterativos, la representacin de estado del sistema dinmico. Esta representacin de estado es una forma sistemtica y normalizada de describir sistemas dinmicos utilizando el lgebra lineal, un mtodo muy sencillo de utilizar para Matlab. El programa se encarga de definir las variables de estado, mientras que las variables de entrada y de salida deben ser definidas sobre el sistema, tal y como se ha descrito en la figura 21. Matlab, cuando utilizamos el comando linmod sobre el sistema que se defina, nos devuelve cuatro matrices, definidas de la siguiente manera:

Memoria.

51

Vector u: variables de entrada, de tamao (1,1) en nuestros casos. Vector y: variables de salida, de tamao (1,1) en nuestros casos. Vector x: variables de estado, de tamao (n,1) segn cada caso.
E. 7 E. 8

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

Viendo estas ecuaciones, se puede entender de forma ms clara que la definicin de stas exige un sistema lineal e invariente, ya que de lo contrario, tendran que definirse a trozos, o simplemente, sera imposible hacerlo. A estas ecuaciones se puede aplicar, para eliminar las derivadas, la transformada de Laplace, quedando como se presentan a continuacin:
E. 9 E. 10

s X ( s) = A X ( s) + B U ( s) Y ( s) = C X ( s) + D U ( s)

Una vez que Matlab obtiene las matrices A, B, C y D, y a partir de las ecuaciones 9 y 10, se puede hallar la funcin de transferencia Io/D, resultado del cociente de Y(s)/U(s):
E. 11

Y ( s) U ( s)

= C ( s I A) 1 B + D

Esta operacin que describe la ecuacin 11, Matlab puede realizarla utilizando un comando que escribimos as: [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) El comando nos devolver dos vectores. El vector num guarda los coeficientes del polinomio en funcin de s, que presenta los ceros de la funcin. El vector den guarda los coeficientes del polinomio en funcin de s, que presenta los polos. Para rematar esta operacin, se utilizan tres comandos ms. El primero se escribe tf(num,den), que har que Matlab guarde ambos

Memoria.

52

vectores como coeficientes de una funcin de transferencia. Despus, se usa el comando zpk(tf), que guarda la funcin de transferencia anterior en forma de ceros, polos y ganancias. Finalmente, se utiliza el comando minreal(ft), que elimina todos los ceros y polos que son iguales, para simplificar la expresin. Todos los resultados que se van obteniendo a lo largo de la ejecucin de los comandos explicados, para cada caso de carga, se expresan en la ltima parte de este proyecto. A continuacin, en la tabla 4, se presentan las funciones obtenidas para cada caso descrito anteriormente. A la hora de presentarlas aqu, se han eliminado ciertos ceros y polos que, aunque no sean iguales, sus valores eran muy cercanos. Por ejemplo, en la 1 funcin se ha eliminado el cero -101,7 y el polo 100,7. Para que esto no afecte a la ganancia esttica, se ha multiplicado la ganancia de la funcione por el cociente del cero y el polo eliminado. Otra de las razones por las que esto se puede hacer, es que Matlab halla estas funciones basndose en mtodos iterativos. Esto hace que las expresiones no sean completamente exactas, sino que poseen un ligero error. Este error, produce variaciones entre ceros y polos que

perfectamente se podran simplificar, ya que en la respuesta en frecuencia, la unin de los efectos que hacen un cero y un polo semejantes son prcticamente se anulan. Adems, Si se ejecuta el programa con alguna variacin en el tiempo de simulacin, o simplemente, el programa decide tomar instantes de simulacin ms cortos que en cualquier otra ocasin cualquier otra ocasin, nos encontramos que los resultados pueden variar de manera importante a la hora de expresar las funciones de transferencia, aunque no varan las respuestas en frecuencia que producen (El Step Size, como as se denomina el tiempo entre el clculo de uno y otro punto de la simulacin, es automtico).

Memoria.

53

Esta singularidad, este hecho que hace que las expresiones sean nicas a cada ocasin que se simulan los casos, nos lleva a adjuntar en este proyecto el cdigo de ejecucin resultante de la obtencin de estas funciones de transferencia. Este cdigo, recoge tanto las matrices A,B,C,D, de cada caso, como la expresin completa de las funciones de transferencia resumidas aqu. Para ver estos resultados, se deber ir a la parte III, sobre el Cdigo Fuente.

## Casos y denominacin de las funciones

Un tren centro (FT1) Un tren medio (FT2) Un tren extremo (FT3) Dos trenes centro (FT21) Dos trenes medio (FT22) Dos trenes extremo(FT23) Caso Base (FTB1) Caso Base Centro (FTB2)

## Funciones de transferencia Io/D

0,1386 (s + 2,672 105 ) (s + 2,356 104 ) (s + 8,301) (s 2 + 48,64 s + 3661) 48474,8915 (s + 2,183 105 ) (s + 2,356 104 ) (s + 2,776 105 ) (s + 8,184) (s 2 + 49,28 s + 3738) 38742,3104 (s + 2,356 104 ) (s + 8,144) (s 2 + 49,51 s + 3765) 0,13771 (s + 2,559 105 ) (s + 2,356 104 ) (s + 8,481) (s 2 + 47,67 s + 3548) 26,2255 (s - 3,403 104 ) (s 2 + 2,126 104 s + 2,748 108 ) (s + 2,775 105 ) (s + 8,255) (s 2 + 49,05 s + 3711) 38742,799 (s + 2,356 104 ) (s + 8,144) (s 2 + 49,51 s + 3765) 2,36 10-10 (s + 2,356 104 )(s + 1,2 105 )(s + 4,9 105 )(s + 4,1 1014 ) (s + 5,66 105 ) (s + 2,77 105 ) (s + 8,354) (s 2 + 48,33 s + 3627) 0,13587(s + 2,356 104 )(s + 9,663 105 )(s + 9,304 104 ) (s + 3,727 105 ) (s + 8,724) (s 2 + 46,39 s + 3406)

Memoria.

54

## Caso Imposible (FTB3)

0,1127(s + 2,356 104 )(s + 3,6 105 )(s + 4,3 104 )(s + 1,12 106 ) (s + 5,487 105 )(s + 1,402 105 ) (s + 9,63) (s 2 + 41,73 s + 2961)

Tabla 4. Funciones de transferencia Io/D obtenidas para los nueve casos descritos.

A primera vista, ojeando los coeficientes de las funciones, es posible pensar que muchas difieren entre ellas. Sin embargo, observando mas detenidamente los valores de los ceros y los polos, se podr ver que la mayor parte de las diferencias se encuentran debido a que algunas poseen polos o ceros del orden de 105, una magnitud muy superior para los niveles de frecuencia en los que se mueve el convertidor (La frecuencia del PWM mxima que suele existir es de 10000 Hz, unos 6,28.104 rad/seg). Si calculamos la ganancia esttica de cada una de las funciones, encontramos que todas las funciones tienden a valores muy semejantes. Los valores que mas se alejan de la mayora son, como era de suponer, los casos ms poco probables, es decir, el caso imposible y el caso con 4 trenes en el centro. FT1
F(0) 28711

FT2
29358

FT3
29769

FT21
27591

FT22
28849

FT23
29769

FTB1
28217

FTB2
25987

FTB3
20986

## Tabla 5. Ganancia esttica de las funciones de transferencia

Dado que lo que nos interesa para el diseo del control, es la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema, se muestra a continuacin el diagrama de Bode de las funciones de transferencia (Fig. 25). Es adems una manera de mostrar las grandes semejanzas que ofrecen las respuestas en frecuencia de todos los casos. Se puede observar en el diagrama de magnitud que todas las lneas siguen aproximadamente el mismo recorrido hasta llegar a las frecuencias de 20000 rad/seg. A partir de este punto, empiezan a actuar esos ceros y polos distintivos de cada una de las funciones. Si nos fijamos en el diagrama de fase (Fig. 25), ocurre lo mismo que lo mencionado para el diagrama de magnitud salvo por una funcin. La

Memoria.

55

funcin de dos trenes en el medio (FT22) est pintada 360 por encima del resto. Esto hace que parezca distinta a las dems, pero en realidad, es el mismo caso que en el resto, dado que las fases que recorren son equivalentes, es decir 270 son lo mismo que -90. La razn de que aparezca distinta en el diagrama, son el cero y la ganancia negativa que existen en la funcin. Esto no supone ningn problema de inestabilidades, dado que el caso no difiere estructuralmente del resto. Sin embargo, para que en las grficas posteriores no aparezca este problema, cambiaremos el signo, cambiaremos la expresin de este caso por la expresin ms sencilla, es decir, en los casos en los que no hay trenes. La funcin utilizada para sustituir a FT22 en las representaciones vendr a tener los ceros y polos que aparecen en los casos extremos, sin trenes, pero con la ganancia esttica equivalente, quedando de la forma que se presenta en la ecuacin 12. Si no incluimos el resto de polos y ceros, es porque no nos interesarn a la hora de disear el control. Esta funcin de transferencia, ser la que utilizaremos para disear el control

E. 12

## 37545 ( s + 2,356 104 ) FT 22 = ( s + 8,144) ( s 2 + 49,51 + 3765)

Memoria.

56

Bode Diagram 100 50 Magnitude (dB) 0 -50 -100 -150 -200 -250 360 FT1 FT2 FT21 FT22 FT23 FT3 FTB1 FTB2 FTB3

## 180 Phase (deg)

-180

-360 -1 10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

Figura 25. Diagrama de Bode de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D

An as, ha de tenerse muy en cuenta que el mtodo que utiliza el Matlab para obtener las representaciones de estado de cada uno de los sistemas dinmicos que hemos definido, lo hace mediante mtodos iterativos, y por tanto, ninguna obtencin es exactamente igual a la anterior. Muchos de los valores que se presentan en este proyecto pueden diferir ligeramente si se simula en otro ordenador, o con la configuracin de simulacin distinta. En nuestro caso, el mtodo de simulacin es el solucionador Bogacki-Shampine (ode23-ode23t). Teniendo en cuenta todo esto, podemos afirmar que la funcin de transferencia se puede reducir para todos los casos, y a todos los efectos en la expresin de los casos con los trenes en los extremos. Estos casos, que como ya se ha dicho, son equivalentes a que no haya trenes en la va demuestran que lo nico que podr variar los parmetros de nuestro futuro control, sern las distancias que abarque el sistema y el tipo de vas y catenarias que se utilicen, es

Memoria.

57

decir, el control depender nicamente del sistema ferroviario y nunca de la carga que presente el mismo.

A partir de todos los datos obtenidos, vamos a disear un control

de intensidad para el convertidor. El mtodo de diseo del control est basado en tcnicas de respuesta en frecuencia, un mtodo muy sencillo y grfico, que permitir obtener los parmetros de los tipos de control ms usuales. Estos son, el control proporcional P, el control proporcional ms integral, el mtodo proporcional ms diferencial y el mtodo proporcional ms diferencial. Cada uno de estos controles aportar ms rapidez,

amortiguamiento o precisin, segn sea el objetivo buscado. Para los dos controles que se disearn en este captulo, los dos parmetros buscados ms importantes son la rapidez y la precisin, aunque no se perder de vista el amortiguamiento, ya que si este es muy bajo, la respuesta tendr oscilaciones muy excesivas y habr que crear un control ms amortiguado. Antes de comenzar con el diseo, es importante estudiar la estabilidad del sistema. Hay muchos mtodos para realizar este anlisis, pero sin duda, con la correcta utilizacin de Matlab podemos obtener todos los diagramas existentes para expresar la respuesta en frecuencia, tales como el diagrama de Bode, mostrado anteriormente, el diagrama de Black, que utilizaremos para disear grficamente y el que atae ahora, el diagrama de Nyquist. Este diagrama muestra la respuesta en frecuencia Sobre un eje de coordenadas de nmeros complejos, es decir, dibuja para cada frecuencia el valor complejo que se obtiene de las funciones de transferencia de lazo abierto. Este diagrama esta dibujado en la figura 26.

Memoria.

58

x 10

Nyquist Diagram

1.5

## 0.5 Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2 -1

-0.5

0.5

1 Real Axis

1.5

2.5 x 10

3
4

Figura 26. Diagrama de Nyquist de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D

Para conocer el nmero de inestabilidades que tendr el lazo cerrado, basta con contar el nmero de polos positivos que existen en la funcin (en nuestros casos no hay ninguno) y el nmero de rodeos horarios que hace la curva sobre el punto crtico -1. Si se observa bien este diagrama, se pueden contar dos rodeos en total, por lo que habr que salvar estas dos inestabilidades para obtener un control estable. Como ya se ver mas adelante, Si incluimos en el control proporcional una ganancia menor a 0dB, el efecto sobre la respuesta del lazo abierto es reducir la curva. Esta reduccin, se podr hacer lo bastante pequea como para que los dos rodeos se dibujen fuera del punto -1. As pues, la inestabilidad se podr salvar con un adecuado control proporcional. Esto nos abre las posibilidades del control a ser de cualquier tipo, tanto proporcional (P), proporcional-diferencial (PD), proporcional-integral (PI) y la mezcla de todos, proporcional-integral-diferencial (PID).

Memoria.

59

La manera ms grfica de observar la respuesta en frecuencia, y por tanto, de encontrar el mejor diseo para el control, es el grfico de Black (o tambin denominado, de Nichols). En este grfico (Fig. 27), no se muestra la respuesta en amplitud y fase sobre cada valor de pulsacin, como es el caso del diagrama de Bode. Aqu, la respuesta est dibujada tal que en el eje de ordenadas se indica la fase y en el eje de abscisas se indica la amplitud en dB. Esto permitir medir de forma sencilla el margen de fase y de ganancia.
Nichols Chart 100

50

System: FTB3 Gain (dB): 60.3 Phase (deg): -230 Frequency (rad/sec): 88.9

System: FTB3 Gain (dB): 76.2 Phase (deg): -135 Frequency (rad/sec): 42.1

-50

-100

-150

-200 -270

-225

-180

-135

-90

-45

45

## Open-Loop Phase (deg)

Figura 27. Diagrama de Black de las respuestas en lazo abierto de las funciones de transferencia Io/D. El punto crtico, se dibuja en rojo.

El Margen de fase es el retraso de fase que habra que aadir al lazo abierto para obtener un sistema oscilante. Para medir este argumento, se debe ver el argumento que presenta la respuesta en frecuencia para una oscilacin tal que su amplitud sea 1, es decir 0dB. Esta oscilacin, se denomina pulsacin de cruce (w0) y cuanto ms grande sea, mas rpido

Memoria.

60

ser el sistema. El propio margen de ganancia es tambin una medida cualitativa del amortiguamiento, ya que a mayor margen, mayor amortiguamiento. En el grfico de Black, es la distancia desde el punto crtico -1 (0dB, -180) a la curva. Esta distancia debe ser siempre positiva para que el lazo cerrado sea estable, lo cual en nuestro caso, no lo es (es de casi -). Del mismo modo, el margen de ganancia, que sera la distancia vertical desde el punto crtico a la curva, tambin debera ser positivo. En resumidas cuentas, para que nuestro sistema sea estable, la respuesta en lazo abierto del control y la planta deber dibujar un grfico de Black que haga su recorrido por debajo del punto crtico. Cada parte del control desplazar la curva de una forma u otra. La parte proporcional, si aplica al lazo una ganancia mayor o menor a 0dB, la curva se desplazar hacia arriba o hacia abajo respectivamente. La parte diferencial crea un adelanto de fase y una cierta ganancia, con lo que adems de aumentar la rapidez del sistema, desplaza el margen de fase hacia la derecha (mayor amortiguamiento).La parte integral, adems de dar precisin al control (elimina el error de seguimiento), aplica sobre la respuesta un retraso de fase, con lo que desplaza el margen de ganancia a la izquierda. Lo primero que se va a realizar es el diseo con el control ms sencillo. Esto es, un control Proporcional, que es aquel que multiplica sobre la seal de entrada un valor concreto, es decir, que la funcin de transferencia equivalente a este control es C(s)=P, donde P es una constante. Este control tendr que aplicar una ganancia de al menos -77dB para que el margen de fase se encuentre entre 45 y 60, valores habituales para el diseo de un control. El valor de P, en unidades normales, es de 0,000155. Si se aplica este valor sobre la funcin FT22 (caso dos trenes en el medio), observamos que el diagrama de Black ahora se acoge a los

Memoria.

61

requisitos de estabilidad que se describen anteriormente, con un margen de fase de unos 53 (Fig. 28).
Nichols Chart 50 System: F Gain (dB): -4.49 Phase (deg): -180 Frequency (rad/sec): 64.5 0 System: F Gain (dB): -0.0464 Phase (deg): -127 Frequency (rad/sec): 43.1

-50

-100

-150

-200

-250 -270

-225

-180

-135

-90

-45

45

## Open-Loop Phase (deg)

Figura 28. Diagrama de Black del lazo abierto de la funcin FT22, con un control P-77dB (F)

Si se observa la respuesta ante un escaln del lazo cerrado (Es decir, la respuesta del sistema ante una variacin de la corriente Io de 1 Amperio), mostrada en la figura 29, denotamos que el sistema, adems de tener poco amortiguamiento, posee un error de seguimiento de casi un 20%. Esto significa que, si queremos darle precisin al sistema, tendremos que aadir al control una funcin integral.

Memoria.

62

## Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 Time (sec) 0.5 0.6 0.7 0.8

Figura 29. Respuesta ante un escaln del sistema con un control Proporcional

El control que se aplicar ahora a la planta es un control proporcional-integral. Este control posee una parte proporcional del mismo modo que el anterior, pero al mismo tiempo se aade una integracin (1/s) de forma que ste ir reduciendo el error de seguimiento hasta que sea nulo. Sin embargo, este control produce un retardo de la fase, que conllevar a una respuesta ms lenta. La funcin de transferencia equivalente a este bloque est descrita en la ecuacin 13:
E. 13

C PI ( S ) = Kp

1 + Is Is

A partir de esta funcin debe establecerse el margen de ganancia deseado y el retardo de fase que se pretende que aplique el control. Un retardo de fase muy bajo, corresponde a una integracin muy eficaz contra ruidos y perturbaciones, pero de una respuesta lenta. El retardo habitual de diseo es de 10. Una vez definido esto, hay que establecer el margen de ganancia deseado. El caso que presenta una mejor respuesta, es decir, rpida, y estable, es para un margen de ganancia mnimo, de 45.

Memoria.

63

Para hallar los parmetros del control, basta con tomar el punto de la respuesta del lazo abierto que tiene de fase -125, porque con el retardo de -10 que aportar la integracin, ser el punto cuyo valor ser la frecuencia de pulsacin. Este ser el punto de diseo, del que se basarn los clculos de los parmetros de control. Para nuestro caso, el valor de pulsacin w de diseo ser de 34,6 rad/seg y la amplitud de este punto es de 78,4dB, luego la ganancia total del control (Ac) en ese punto deber ser de -78,4 dB Teniendo en cuenta las ecuaciones 14 y 15 se obtienen los valores de I y de Kp respectivamente:

PI = 10
E. 14

w I =

1 5 tan PI

E. 15

Kp = Ac cos( PI )

De estas ecuaciones, y bajo las premisas que se plantean antes, los valores de los parmetros que mejor se adaptan al sistema son Kp de 0,0001184 (-78,53dB) e I de 0,1639. La respuesta en lazo cerrado ante un escaln (Fig. 30), demuestra que desaparece el error de seguimiento que haba antes, y el tiempo de establecimiento es de unos 0,55 segundos.

Memoria.

64

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

## 0.5 Time (sec)

1.5

Figura 30. Respuesta ante un escaln del sistema con un control Proporcional-Integral

Si queremos mejorar an ms el tiempo de establecimiento, tendremos que aadirle una accin diferencial. As pues, el control que trataremos de hacer ahora es el de un control PID (Proporcional-IntegralDiferencial). Este control provoca un adelanto de fase sobre la palnta, de modo que podemos hacer que la frecuencia de pulsacin sea mayor y en consecuencia, crear un control ms rpido. La funcin de transferencia equivalente a este control est definida en la ecuacin siguiente:
E. 16

C PID ( S ) = Kp

1 + Is 1 + Ds Is 1 + fDs

Al igual que en el caso anterior, lo primero que se debe establecer es el margen de fase deseado, el retardo que impondr la accin integral y, como novedad, el adelanto que impondr la accin diferencial. Este

Memoria.

65

## adelanto (PD) esta directamente ligado con el parmetro f de la forma siguiente:

E. 17

PD = arcsen
0 f 1

1 f 1+ f

Como conclusin de la ecuacin 17, se entiende que a valores bajos de f, mayor adelanto de fase se podr realizar, y en consecuencia, mayor rapidez del sistema. Sin embargo, la amplitud a altas frecuencias ser proporcional a 1/f, con lo que los armnicos del PWM y de otros

transitorios que se puedan producir, se amplificaran de modo que las oscilaciones en el sistema puedan acarrear problemas de estabilidad, pese a disear para un margen de ganancia aceptable. Es por eso, que el adelanto de fase no debe superar los 80 para evitar problemas. De la misma manera que el caso anterior, definiendo las condiciones tales como el retardo de la accin integral, El adelanto de la accin diferencial y estableciendo con estos datos el punto de diseo (esto es, hallar Ac y w), se deducen de la funcin de transferencia equivalente del control, las ecuaciones mediante las cuales se obtienen los parmetros del control. Estas ecuaciones adems de las definidas anteriormente (ecuaciones 14, 15 y 17), se debern aadir las siguientes:
E. 18 C

= PD PI

E. 19

wD =

1 f
1 + ( fwD) 2 1 + ( wD ) 2

E. 20

Kp = Ac cos PI

Estas ecuaciones nos servirn para una primera obtencin de los parmetros de diseo. Sin embargo, a la hora de implementar el control PID en el sistema, se ha optado por utilizar un regulador PID no

Memoria.

66

interactivo. Esta configuracin, es muy habitual en los reguladores comerciales, y la ventaja ms positiva de ste es que podemos variar la accin integral, diferencial o proporcional, sin afectar a la ganancia final del control, a diferencia del control interactivo, que como demuestra la ecuacin 20, la ganancia est influenciada por los valores de D y de I . El esquema de este tipo de control, puede ser de muchas formas, pero la opcin utilizada en este proyecto se puede observar en la figura 31:

1 s I

## num (s) K den (s) Ganancia PLANTA Scope

Td .s Td /N.s+1 DIFERENCIAL

La Funcin de transferencia equivalente de este esquema de lazo cerrado de regulacin (H(s)) se define mediante las siguientes ecuaciones:
E. 21

CI ( s ) =

1 Ti s

E. 22

CD( s ) =

Td s Td s N

E. 23

H ( s) =

## K (CI ( s ) + 1) P( s ) 1 + K (CI ( s ) + 1 + CD( s )) P( s )

Donde P(s) es la planta Io/D. As pues, La obtencin inicial de los parmetros se har segn las premisas del control interactivo, pero una vez hallados, se obtendrn los

Memoria.

67

parmetros del control no interactivo segn las ecuaciones siguientes, deducidas de la expresin anterior:
E. 24

= 1 + (1 f )
K = Kp Ti = I

D I

E. 25

E. 26

E. 27

1 Td = f D N= 1 1 f

E. 28

Las condiciones de diseo que se han establecido para el control PID no interactivo sern diferentes. El adelanto de fase de la accin diferencial ser de 70, suficiente para no amplificar demasiado las perturbaciones. En el caso del control integral, se demostr que el margen de fase de 45 para este control, supone un amortiguamiento elevado, ya que en la respuesta ante un escaln de la figura 29 no se observa ninguna oscilacin. Es por eso que ahora no nos fijaremos en el margen obtenido, sino que partiremos de la premisa de que, para un punto de diseo con fase -210, el margen de fase mximo ser 40. Suponiendo que la accin integral no podr reducir este margen lo suficiente como para que el sistema se vuelva inestable, el diseo inicial partir de un valor de I elevado. Esto, hace que el retardo sea muy pequeo. Por ejemplo, El primer valor de I utilizado es de 10, y poco a poco iremos reduciendo el valor y observando la respuesta del sistema ante un escaln. Finalmente, los valores de diseo con los que la respuesta ha sido mejor, se resumen en las tabla 6 y 7, tanto los valores del regulador no interactivo, como sus equivalentes del regulador interactivo. Mediante el esquema de la figura 31, podemos simular la respuesta del sistema,

Memoria.

68

compuesto de planta y control, ante un escaln unitario, respuesta que se muestra en la figura 31 para los parmetros de control finales: Kp PID I 0,18 D 0.070626 F 0,03109

7,998 10-5

K P+I+D

Ti 0,2484

Td 0,048976

N 22,305

1,1039 10-4

## Tabla 7. Parmetros equivalentes del control de intensidad no interactivo (P+I+D)

X: 1.281 Y: 0.9808

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Figura 32. Respuesta ante escaln en lazo cerrado del sistema con control P+I+D.

Las razones por las que este control es el ms adecuado son obvias si comparamos las respuestas ante escaln de los tres controles distintos propuestos. El control P+I+D no posee error de seguimiento, y el tiempo de establecimiento es de 0,281 segundos, la mitad que con el control PI (en la figura se muestra el punto de establecimiento, al 2% y para un escaln

Memoria.

69

que acta pasado 1 segundo de simulacin). Tiene un amortiguamiento ms que aceptable, con un sobrepaso de no ms del 0,8 % de la amplitud. Es por todo esto por lo que al final, el control de intensidad diseado ser del tipo P+I+D y los parmetros sern los definidos en la tabla 7. Para comprobar que funciona para cualquier caso, se presenta la respuesta de la misma simulacin para el caso imposible, con 14 trenes, en la figura 33. La nica diferencia es que, como era de suponer, aumenta un poco el tiempo de establecimiento hasta 0,303 segundos.
X: 1.251 Y: 0.9501 X: 1.303 Y: 0.9802 X: 1.573 Y: 1.003

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 33. Respuesta ante escaln en lazo cerrado del sistema imposible, con control P+I+D.

## Obtencin de la funcin de transferencia V+o/Io

En este apartado, vamos a hacer el mismo desarrollo que el

explicado en el apartado 2 de este captulo, con la salvedad de que ahora se tratar de encontrar las funciones definiendo como salida la tensin

Memoria.

70

deseamos se har mediante el cociente de estas nuevas funciones, con las funciones del apartado 2, vindose clara la operacin en la ecuacin 29:

E. 29

V+0 ( s )

V+0 ( s ) I 0 ( s) = I 0 ( s)

D( s)

D( s )

As pues, volvemos a definir las entradas y las salidas en los sistemas ferroviarios, tal y como se indica en la figura 34 (solo se incluye el esquema general, donde se ve la definicin de la salida, ya que la entrada, definido en el esquema del convertidor, queda igual que en la figura 23). Del mismo modo, se muestran las diferentes funciones de transferencia obtenidas para los 9 casos de carga distintos, ya utilizados para la obtencin de las funciones.

Memoria.

71

1 In1

11+

12+

21+

22+
In 1 V+
+

I+ I-

31 +

32 +

41+

42+

I0

V1+

Tren 1
-

V0 V-

V+ V-

Scope 8 1 Out 1 31 32 41 42

V2

V+x/V-x 11 12 21 22

V1-

V2

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

Figura 34. Definicin de la salida V+o (Out1) para la obtencin de las funciones V+o/Io

## Casos y denominacin de las funciones

Un tren centro (GT1) Un tren medio (GT2) Un tren extremo (GT3) Dos trenes centro (GT21) Dos trenes medio (GT22) Dos trenes extremo(GT23)

## 0,002562 (s + 56,74) (s + 2,776 105 ) (s + 2,183 105 )

- 0.0032436 (s + 56.74)

## 867,943 (s + 56,74) (s + 2,559 105 )

- 0.0062(s + 2,775 105 )(s 4619)(s + 101,8)(s + 56,76) (s + 3,403 104 )(s 2 + 2,126 105 s + 2,748 108 )
- 0.0032436 (s + 56.74)

Memoria.

72

## - 0,00143 (s + 2.775 10 5 ) (s + 56,74 ) (s + 1,188 10 5 )

- 844.603 (s + 3.726 105 ) (s + 56,74) (s + 9.663 105 ) (s + 9,304 104 ) - 844.603 (s + 3.726 105 ) (s + 56,74) (s + 9.663 105 ) (s + 9,304 104 )

## Tabla 8. Funciones de transferencia V+o/Io obtenidas para los nueve casos

Estas funciones presentan caractersticas completamente diferentes a las funciones de transferencia Io/D. La primera, es la ganancia esttica negativa. Este hecho no supone ningn problema a la hora de disear el control de tensin, ya que la solucin para que sea un sistema estable, ser incluir una ganancia adicional de -1, es decir, eliminar el signo negativo de las funciones de transferencia. El segundo hecho ms importante, es que todas las funciones poseen un numero de polos igual o menor que el nmero de ceros. Esto provoca que el sistema sea inestable, tanto si lo analizamos en lazo abierto como si lo analizamos en lazo cerrado. Aunque pueda parecer un hecho preocupante, en realidad, hay que recordar que a la hora de disear el control, no solo se debe tener en cuenta la planta V+o/Io, sino tambin el lazo cerrado interno que compone el control P+I+D junto con la planta Io/D (se recuerda ver el esquema general de regulacin, figura 20). Por ello, las funciones de transferencia que se estudiarn directamente para obtener el control de tensin, se referirn al producto de la funcin del lazo cerrado de intensidad K(s), calculada para cada caso, con la funcin de transferencia V+o/Io (GT) que respecta.
E. 30

L( s ) = K ( s ) GT ( s )

Memoria.

73

Basndonos en el clculo que proporcionan las ecuaciones 30 y 23 y usando los parmetros de la tabla 7, se llegan a las siguientes representaciones de lazo abierto de la planta V+o/Io. Debe tenerse en cuenta, que al igual que en los casos anteriores, las expresiones han sido simplificadas. Las expresiones completas pueden verse en el cdigo fuente de este proyecto, al igual que en todos los casos anteriores. Casos Funciones de transferencia V+o/Io con el lazo cerrado de intensidad
Un tren centro (L1) Un tren medio (L2) Un tren extremo (L3) Dos trenes centro (L21) Dos trenes medio (L22) Dos trenes extremo(L23) Caso Base (LB1) Caso Base Centro (LB2) Caso Imposible (LB3)

0,01223 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 10,82)(s 2 + 30,74 s + 8041) 0,012307 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 10,76)(s 2 + 31,14 s + 8268) 0,012385 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 10,74)(s 2 + 31,2 s + 8374) 0,012089 (s + 56,74)(s + 2,356 10 4 ) ( s + 10,92)(s 2 + 30,16 s + 7691) 0,0231 (s + 56,76)(s + 2,4 104 )(s + 3862)(s - 4619)(s + 2,7 105 ) ( s 3,4 104 )( s + 10,92)(s 2 + 30 s + 7691)(s 2 + 2,1 104 s + 2,75 108 )

0,012383 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 10,74)(s 2 + 31,2 s + 8374) 0,012077 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 10,83)(s 2 + 30,71 s + 7876) 0,011848 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 11,04)(s 2 + 29,42 s + 7232) 0,0099266 (s + 56,74)(s + 2,356 104 ) ( s + 11,49)(s 2 + 26,01 s + 5817)

Memoria.

74

Tabla 9. Funciones de transferencia V+o/Io con el lazo de control de intensidad, obtenidas para los nueve casos

Si observamos las expresiones de las distintas funciones de transferencia, simplificadas como todas las anteriores, se ven que todas ellas comparten los mismos polos y ceros caractersticos. La nica excepcin, es de nuevo la funcin FT22, donde cabe resaltar que aparece un polo negativo que produce inestabilidades, ya en el lazo abierto. Debemos insistir en la idea de que las simulaciones pueden cambiar los resultados, debido al mtodo iterativo que utiliza Matlab para obtener la representacin de estado. Ha habido veces, durante otras ejecuciones del proyecto, que las funciones problemticas eran otras y FT22 se asemejaba a lo que son las expresiones de la mayora. De hecho si observamos el diagrama de Bode que dibujan todas las expresiones (Fig. 35), vemos que en las frecuencias normales, todas ellas trazan prcticamente la misma curva tanto en amplitud como en fase. En el momento en que aparecen las frecuencias altas (entre 104 y 106), aparecen desviaciones de algunas funciones, resultado de los polos y ceros grandes que tienen en sus expresiones. No obstante, a frecuencias muy altas, vuelven a presentar la misma respuesta, todo igual que para el caso de las funciones de transferencia Io/D.

Memoria.

75

Bode Diagram 0

-50

-100

-150

## -200 180 135 90 45 0 -45 -1 10

10

10

10

10

10

10

10

10

Figura 35. Diagrama de Bode del las respuestas de frecuencia de las funciones de transferencia V+o/Io

Para realizar el diseo de control, podemos basarnos en cualquiera de las expresiones de la tabla 9, excepto la funcin de FT22. Despus, una vez terminado este control, comprobaremos que el sistema completo funciona para todas las expresiones.

Control de Tensin
Este apartado, corresponde con el diseo del segundo mdulo del

regulador del convertidor, el control de la tensin V+o. Nos basamos en todo lo explicado en este captulo, es decir, Partimos de las funciones L que se expresan en la Tabla 9 y utilizando los mismos pasos de anlisis que los utilizados para la obtencin del control de intensidad, obtendremos los parmetros y la topologa de este regulador de tensin.

Memoria.

76

Como ya se ha explicado antes, vamos a basarnos en la respuesta de frecuencia en lazo abierto de las expresiones de lo que ser ahora nuestra planta, las funciones V+o/Io unidas al lazo de intensidad correspondiente. Esto son las funciones L, y como tambin se ha hecho en el apartado 3, la mejor manera de analizar la respuesta en lazo abierto de estas plantas, es observando la grfica de Black que describen (Fig. 36).
Nichols Chart 0 -20

-60

-80 -100

-120

-140

-160

-180 -45

45

## 90 Open-Loop Phase (deg)

135

180

225

Figura 36. Diagrama de Black del las respuestas de frecuencia en lazo abierto de las funciones de transferencia L.

La primera inclusin que habr que hacer en nuestro control de tensin es solucionar el problema del signo negativo. Este signo, viene a expresar que la intensidad Io es siempre un valor negativo, es decir, que si el control que vamos a disear deber aumentar, en mdulo, el valor de la intensidad Io para contrarrestar las cadas de tensin, la seal que saldr del regulador deber ser un valor negativo. Por eso, indiferentemente del tipo de controlador que vayamos a instalar, la ganancia debe incluir un factor -1.

Memoria.

77

Para poder disear del mismo modo que hemos diseado el regulador P+I+D, multiplicamos todas las funciones de transferencia L por -1, de modo que en el diagrama de Black resultante ya podemos observar con mayor claridad la distancia al punto crtico, los mrgenes de fase y los mrgenes de ganancia.
E. 31

H ( s ) = L( s )
Nichols Chart

0 -20

-60

-80 -100

-120

-140

-160

-180 -225

-180

-135

## -90 Open-Loop Phase (deg)

-45

45

Figura 37. Diagrama de Black del las respuestas de frecuencia en lazo abierto de las funciones de transferencia H.

Si exceptuamos la funcin H22, que presenta un polo negativo, se puede observar en la figura 37 que todas las funciones restantes poseen estabilidad en lazo cerrado, dado que las respuestas ante un escaln llevan a un valor estable. El lazo cerrado, que de momento no incluye control, se calcula como se indica en la ecuacin 32. Para calcular el lazo cerrado con el control, bastara con H(s) por el producto de sta y la funcin de transferencia equivalente del control.

Memoria.

78

E. 32

J ( s) =

H ( s) 1 + H ( s)

0.14

0.1 0.08

0.06

0.04

0.02

0.2

0.4

0.6

## 0.8 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

Figura 38. Respuesta a un escaln en lazo cerrado de las funciones H (J en lazo abierto) exceptuando H22.

Con esta primera aproximacin, ya podemos saber que tipo de control de tensin se necesita disear. La respuesta natural del sistema posee un enorme error de seguimiento (ms de un 80% de error), que con un simple control proporcional, no se podra reducir del todo. Esto, unido a que precisa tambin de cierto amortiguamiento, deja claro que el control ideal para este tipo de sistema ser un control Proporcional-Integral (PI). Del mismo modo que se dise un control PI en el apartado 3, volvemos a hacer lo mismo, utilizando las mismas ecuaciones que lo rigen (E. 14 y 15). Las condiciones de diseo para este control sern semejantes a las que se utilizaron antes. El margen de fase que se obtendr con el control

Memoria.

79

en lazo abierto no ser menor de 45 y el retardo que aadir el control ser de unos 10, luego el punto de diseo utilizado ser la respuesta en frecuencia de los casos tal que la fase resultante sea de 125. El valor medio de la frecuencia de pulsacin, para todos los casos, es de 90 rad/seg, y una amplitud de -18,8dB. De todas estas condiciones, y usando las ecuaciones 14 y 15, obtenemos un control PI con los parmetros que se resumen en la tabla 10. No hay que olvidar, que se ha multiplicado la ganancia resultante por -1, porque la planta real a la que hay que aadir el control, ser como las funciones de transferencia L y no las funciones H que hemos usado para disear de manera ms sencilla. Kp PI de tensin - 7,73306 I 0,063

## Step Response 1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

Figura 39. Respuesta a un escaln en lazo cerrado de las funciones H con el control (J en lazo abierto) exceptuando H22.

Memoria.

80

La respuesta con los parmetros obtenidos y para todos los casos de carga est expresada en la figura 39. Se han probado diseos distintos, como por ejemplo mejorar el margen de ganancia hasta 60 para obtener un mayor amortiguamiento Los resultados que se obtenan no anulaban de manera significativa las oscilaciones que aparecen, y adems, resultabn ser respuestas ms lentas. Este control consigue, para cualquier caso, un tiempo de establecimiento de 0,1 segundos, con un sobrepaso muy corto en el tiempo (ya que se debe a las oscilaciones) de no ms del 10% y con un error de seguimiento nulo.

En el prximo captulo, donde se mostrar la implementacin del control en cascada sobre el convertidor real, veremos que har falta aislar la accin integral del regulador de tensin, para poder anular el que acumule error sobre l cuando se alcanza el mximo de intensidad nominal. Por eso, nuestro regulador PI ser no interactivo (P+I), al igual que el control de intensidad. Mediante las ecuaciones equivalentes utilizadas en el apartado 3 (E. 24,25 y 26), se demuestra que el parmetro Ti es igual al parmetro I, y que el parmetro K es igual a Kp, luego los valores de la tabla 10 valen tambin para el control no interactivo que se usar en los resultados.

Memoria.

81

Este captulo presenta los resultados obtenidos con la inclusin del control en cascada que se ha diseado sobre el convertidor CC/CC del sistema 2x3000V. Antes de demostrar que funciona para cualquier tipo de carga y restriccin de intensidad, se mostrar la implementacin de los dos reguladores, el de tensin y el de intensidad. Una vez mostrado esto, se pasar a mostrar diferentes resultados para distintas cargas, comparando con los resultados que se obtendran con un sistema ferroviario tradicional, para as ver las mejoras que se obtienen.

## Implementacin del control sobre el convertidor real

Con los parmetros obtenidos en el captulo anterior, el tipo de

control (PI para el control de tensin P+I+D para el control de intensidad), Ahora slo falta llevar a la prctica el conjunto de reguladores sobre el modelo de convertidor real (Captulo 3, apartado 2) La implementacin del control se llev, en un principio, como se muestra en la figura 40. Se puede observar que la referencia de intensidad que calcula el regulador de tensin pasa, antes de calcular la variacin de Io, Por un bloque que hemos denominado Restriccin de Io. Este bloque pertenece a la librera de Matlab, y se llama Saturation, debido a que, lo nico que hace es limitar la seal entrante para que no supere un valor determinado. En este bloque es donde hay que definir la corriente mxima del convertidor. Si el control de tensin exige una intensidad superior al mximo que se defina en el bloque de saturacin, ste mantendr el valor de la intensidad mxima. Es entonces cuando la tensin de referencia deja de funcionar, porque la referencia se encontrar en el bloque de saturacin. En el momento en que el control de tensin exija una

Memoria.

82

1 V+

i -

[SW1] From
g C E

+ -

V+o SW 1

## [SW1] Goto Vx [SW2] From1

g C

Current Measurement

Io

SW 2

[SW2] Goto 1

i -

2 V0

Control
+ -

[Imeas _0]
E

Goto 6

## Current Measurement 1 [Imeas _neg ] Goto 5 3 Vi -

AV Variacion V +o

a1 Io

a Io 1

Kp2

## 1/Ti Integral PID

1 s Integrator

on

K Proporcional PID

D off

1 SW1 2 SW2

KPI

Integral PI

PWM

## 0.5 Factor de servicio

Io 2

Figura 40. Implementacin del control en cascada sobre el convertidor real, con bloque de saturacin

Los resultados que se obtienen con este control inicial, demuestra que el sistema funciona correctamente. El primer caso que se ha probado, es el caso en el que no existen trenes sobre el sistema. Los resultados de las tensiones e intensidades del convertidor, se muestran sobre la figura 41.

Memoria.

83

Lo nico destacable aqu es el arranque del convertidor. Debido al control, se crea un ligero transitorio, producto del establecimiento de las tensiones y las intensidades del sistema. Este transitorio es sin embargo muy poco duradero (de aproximadamente 0,5 segundos) y con sobrepasos tambin poco importantes, debido a que al ser una oscilacin, el tiempo con sobretensin es muy corto y las intensidades no llegan a superar los 200 A. No obstante, las sobretensiones alcanzan en su mayor amplitud los 40V
250 200 150 100 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 0 0.5 1 1.5 2 V+o VoIo I+ I-

3100

3050

3000

2950

2900

0.5

1.5

## Figura 41. Transitorio de arranque del convertidor con control

Una vez arrancado el sistema hacemos distintas pruebas de carga. La primera prueba que se hace es la de arrancar todos los trenes de golpe, al igual que se hizo con las pruebas del convertidor sin control. Esta prueba pretende demostrar que el control no produce transitorios ms acentuados que cuando no exista el control (ver captulo 3, apartado 4), sino todo lo contrario. Si comparamos la primera de las simulaciones sin control, con la simulacin siguiente (Fig. 42), donde todo es equivalente, salvo la inclusin del regulador en cascada, vemos que no se alcanzan los picos tan exagerados que se alcanzaban antes, sino que esos picos se reducen. Aunque es cierto que existen ciertas oscilaciones durante el transitorio, el tiempo de establecimiento es mucho menor, es decir el sistema responde muy rpidamente ante variaciones de carga. Las oscilaciones que se obtienen son el resultado tambin de la entrada brusca

Memoria.

84

de la carga, algo que no ocurrir en un sistema de verdad. En el apartado siguiente, donde se muestran los resultados finales, introduciremos la carga de manera ms real. Lo ms destacable, sin embargo, no es el transitorio, sino que el control funciona correctamente, ya que la tensin V+o se mantiene sobre el valor de 3000V, a falta de restricciones sobre la intensidad. Adems, se comprueba que el modelado sobre el sistema simplificado, sin tiristores, de donde obtuvimos los parmetros de control, es perfectamente equivalente al caso real.
3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 -500 -1000 -1500 V+o VoIo I+ I-

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 42. Transitorio de arranque de las cargas, cuando se conectan instantneamente cuatro trenes distribuidos por la va (caso base)

Si aadimos la restriccin de intensidad sobre el control, cuando se introducen las cargas el sistema responde tambin como se esperaba. Probando sobre el mismo caso, se ve en los resultados de la simulacin que cuando se arranca la carga, a un segundo del arranque del sistema, la

Memoria.

85

tensin empieza a decaer justo cuando la intensidad alcanza el valor mximo, ya que sin poder transfomar la potencia necesaria, el sistema tendr que reducir la tensin de salida. En la figura 43, se ve la aplicacin de la restriccin de intensidad a 900A, cuando el sistema sin bloque de saturacin debera alcanzar los 1300A. No obstante, el problema surge cuando se desacoplan las cargas. Mientras el bloque de saturacin impone una intensidad de referencia, el control de tensin sigue midiendo una variacin en el voltaje entre catenaria y va, que aumenta y se mantiene estable en un valor de (tambin mostrado en la figura 43). La accin integral de este regulador, empieza a acumular el error, ocasionado por la diferencia entre la tensin real y la de referencia. En consecuencia, la referencia de intensidad va aumentando a medida que se mantiene activo el bloque de saturacin.
3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 -500 -1000 -1500 V+o VoIo I+ I-

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 43. Respuesta del sistema ante un acople (0,5 seg) y desacople (2 seg) de la carga con bloque de saturacin activado y sin control de la accin integral

Memoria.

86

En el momento en que las cargas dejan de consumir energa, la intensidad que ordena el control de tensin sigue siendo superior al mximo, de modo que mantiene la corriente Io a 900A. Esto produce que la tensin aumente, ya que no hay carga que consuma la intensidad que esta inyectando el convertidor y lo que se est haciendo por tanto es alimentar a la resistencia de los cables. En el momento en que el error se ha reducido, volvemos a alcanzar valores estables. Sin embargo, si para una simulacin donde la carga ha estado presente slo durante 1,5 segundos se alcanzan sobretensiones de 150V (250V de valor de pico), entonces cuando la carga dure 10 minutos, la sobretensin ser de 60kV de continua, un valor completamente inaceptable. Si observamos la figura 44 podemos ver la seal de salida del control de tensin, donde se ve como se acumula el error hasta alcanzar una referencia de intensidad de casi 9000A. Luego, al desconectar los trenes, el error se reduce hasta llegar de nuevo a los 900A de intensidad mxima, despus de 0,5 segundos.

2000

-2000

-4000

-6000

-8000

-10000

-12000

0.5

1.5

2.5

## Figura 44. Seal de salida del regulador de tensin (referencia de Io)

Memoria.

87

Para solucionar este problema, se han tenido que hacer modificaciones sobre el esquema del control en cascada. Lo primero, ha sido cambiar el control PI de tensin por un control P+I, no interactivo. La razn de hacer esto es que se va a controlar la accin integral, independientemente de la accin proporcional. La siguiente modificacin se encuentra sobre el bloque de saturacin, al que se le har una deteccin del momento en que se alcanza la intensidad mxima, mediante un bloque que compara la entrada y la salida (Fig. 45).

~= 0 Compare To Zero Ganancia control de Intensidad 3000 Referencia de Tensin Parametro de La integral 1/Iv 1 V+o 1 s xo Integrator 1 Kp2 Saturation Ganancia Control de tensin 1/Ti Parmetro de la integral 1 s Integrator
on

D off

1 SW1 2 SW2

PWM

## Figura 45. Control en cascada definitivo del convertidor

Cuando estos dos valores difieren, significa que la referencia de intensidad es superior al mximo permitido. La seal de deteccin es enviada al nuevo bloque integrador, que recibe la orden de congelar el error. Esto hace que, pese a que la variacin de tensin no se soluciona, la accin integral se mantiene en el mismo estado en el que estaba cuando activ la saturacin. Una vez finalizada la carga, el control de intensidad, que durante todo el tiempo anterior ha sido el verdadero regidor del factor de servicio, aumenta la tensin hasta que la diferencia entre la referencia de 3000V y la medida real sea lo suficiente pequea como para que el bloque de saturacin se desactive y se vuelva a retomar la accin integral. La diferencia de tensiones en ese momento ser la misma que la que se tena cuando se desactiv la integracin, de modo que el regulador de tensin vuelve a tomar el control en el mismo punto en que lo perdi.

Memoria.

88

El resultado de la misma simulacin con este nuevo control, es mucho ms satisfactorio, ya que el convertidor reduce la intensidad en el mismo instante en que se comienzan a desconectar los trenes. Se pueden observar los nuevos resultados en la figura 46:
3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 -500 -1000 -1500 V+o VoIo I+ I-

0.5

1.5

2.5

## Figura 46. Resultados de la simulacin con el control definitivo.

Para comprobar que la restriccin sobre la accin integral funciona, del mismo modo que se ha explicado. Se ha medido de nuevo el valor de la salida del control de tensin en la figura 47:

Memoria.

89

2000 1500 1000 500 0 -500 -1000 -1500 -2000 -2500 -3000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

## Figura 47. Seal de salida del regulador de tensin (referencia de Io)

Si se compara la figura 47 con la 44, es decir, se ven los cambios que incurren sobre la seal de salida del control de tensin cuando se aade la desactivacin de la accin integral, lo ms destacable que se puede deducir es que el paso de un control Proporcional-Integral, a un control Proporcional, produce importantes transitorios internos en las seales. No obstante, los transitorios finales que se obtienen en la corriente y la tensin, no varan en absoluto, si se comparan los resultados de esta simulacin (Fig. 44) con aquella en la que no se activa la restriccin de la intensidad (Fig. 40).

Simulaciones finales
Las simulaciones anteriores se observaban los transitorios

resultantes de activar y desactivar la carga de 4 trenes instantneamente. Como es de suponer, este tipo de transitorios no sucedern jams, ya que los trenes, irn haciendo caer la tensin de manera gradual, a medida que los trenes vayan recorriendo la va.

Memoria.

90

Para crear un caso ms realista, se hace ahora la misma simulacin del caso base, con el convertidor y con el control definitivo, solo que esta vez, la carga de los trenes no entrar instantneamente. Ahora, a la referencia de potencia de cada tren, se le aplica una rampa, que empieza en el tiempo a 0,5 segundos de comenzar la simulacin, y crece durante un segundo hasta alcanzar la potencia de 1MW (Fig. 48). Todos los trenes actan de ese modo, y es una forma de cargar el sistema de manera gradual, a modo en que lo hara un tren que comienza a desplazarse, con 4 MW en total. El resultado obtenido es la respuesta del convertidor que sera la ms habitual, en caso de que el sistema 2x3000V se aplicara sobre un escenario real.
1 +

s +

perdidas
Switch

Timer

1
+ v -

VT

2 -

## Figura 48. Tren de simulacin, con rampa de 1MW/seg

En los resultados de la simulacin (Fig. 49) se ve que el aumento gradual hace que desaparezcan las oscilaciones anteriores, ya que la respuesta del sistema es frente a una rampa, y no frente a un paso. La rapidez, por el contrario, es semejante al resto de casos. Las variables del sistema se establecen pasados 0,3 segundos (establecimiento del 98%),

Memoria.

91

aunque no alcanzan los valores estables hasta pasados 0,5 en que el error de seguimiento se hace nulo. Tambin, se puede observar como el sistema mantiene la tensin a 3000V hasta que la intensidad Io alcanza el valor de la restriccin (1000A). Justo cando esto ocurre, a 1,4 segundos del inicio de la simulacin, la tensin entre catenaria y va deja de mantenerse en el valor de referencia, para que no sigan creciendo las corrientes del convertidor.
3500

3000

2500

2000

V+o VoIo I+ I-

1500

1000

500

-500

-1000

-1500

0.5

1.5

2.5

## Figura 49. Tren de simulacin, con rampa de 1MW/seg

Memoria.

92

El siguiente resultado que se muestra ahora, proviene de una simulacin igual a la anterior, solo que esta vez, se han aadido unas fuentes de tensin alterna. Estas nuevas fuentes pretenden aadir sobre la tensin de entrada de los grupos rectificadores de las subestaciones, el valor de un armnico caracterstico. Dando por hecho que son rectificadores trifsicos, la frecuencia del armnico principal ser de 150Hz, la amplitud impuesta ha sido de 600V, un 20% de amplitud de pico-pico de la tensin media continua. La amplitud del armnico depender del tipo de rectificador que se instale (como por ejemplo, si es controlado o no) luego se ha optado por darle este valor aproximado. La intencin, es comprobar como afectan estos armnicos sobre el convertidor.
11+ 12+ 21+ 22+
I+ V+

31 +

32 +

41+

42+

armonico
+ +

armonico
+

I-

Tren 1 Tren 2
-

V0

I0

Tren 3
V+ VV-

Tren 4 V2+
-

Scope 8

V1+
-

DC-DC

11

12

21

22

31

32

41

42

V1-

V2-

armonico3

armonico

11-

12 -

21-

22-

31-

32-

41-

42-

Figura 50. Sistema 2x3000V, con modelado de los armnicos de los grupos rectificadores.

Observando la figura 50, se muestra un rizado importante sobre las corrientes I+ e I- (de casi 300A), aunque no sobre las tensiones, ya que el control del factor de servicio hace que se mantenga la tensin de referencia, y por tanto, la tensin de salida produce un rizado de muy poca amplitud (de menos de 10V). Por lo tanto, las oscilaciones de las corrientes del convertidor se producen para que la tensin sea constante.

Memoria.

93

Las corrientes donde se producen estos rizados, son aquellas que tienen de valor medio, aproximadamente la mitad de Io. Si se explica esto, es porque se tiene que entender que el rizado deber si para un 25% de amplitud pico-pico sobre la tensin media del armnico principal, la amplitud del armnico producido en las corrientes es de un 30% (200 pico, pico), para que alcance el 100%, la amplitud en la tensin deber ser de un 83%, lo cual no es habitual para este tipo de sistemas. No obstante, lo importante aqu no es el rizado de las corrientes, sino que la variacin de carga en el sistema produce la misma respuesta, en valores medios, que en la simulacin donde no existen armnicos. El sistema funciona correctamente tanto si trabaja como fuente de tensin, como si trabaja como fuente de Intensidad. Esto demuestra que para disear el control, no hace falta tener en cuenta los efectos de la rectificacin de la tensin continua.

Memoria.

94

3500

3000

2500

2000

V+o VoIo I+ I-

1500

1000

500

-500

-1000

-1500

0.5

1.5

2.5

Figura 51. Resultados de simulacin del convertidor, con armnicos de los grupos rectificadores

Sobre el resultado del resto de las variables, tales como la cada de tensin sobre los trenes, o el rendimiento general del sistema, no varan en absoluto con los resultados del artculo de Re, comentado en la introduccin. Cuando el convertidor funciona como fuente de tensin, es decir, que la restriccin de corriente no se ha activado, El sistema es equivalente

Memoria.

95

Memoria.

96

Captulo 6 CONCLUSIONES

Memoria.

97

sobre la restriccin de las acciones integrales, es sin duda, un esquema que de seguro se podr aplicar en cualquier sistema 2x3000V que se desee implementar. El proyecto, est aplicado a una topologa concreta del sistema 2x3000V, y el convertidor utilizado es el convertidor ms sencillo de estudiar, un convertidor reductor o tambin denominado chopper. No obstante, la metodologa que se ha desarrollado aqu, es perfectamente aplicable a cualquier otra topologa del sistema 2x3000V, ya sea llevar la tensin del cable auxiliar (o tambin denominado feeder) a un valor

superior a la nominal (como por ejemplo, 6000V) o bien utilizar un convertidor distinto a un reductor (como por ejemplo, un convertidor de puente completo, o full bridge) As pues, lo ms importante no son los resultados obtenidos, sino la metodologa en s, los pasos que se han ido dando para analizar el sistema 2x3000V, ya que aplicando este procedimiento, podremos analizar cualquier caso, con potenciales distintos en la catenaria auxiliar o con convertidores de distintos tipos.

Memoria.

98

## Captulo 7 FUTUROS DESARROLLOS

El siguiente desarrollo que se debera hacer tras este estudio, es aplicar la misma metodologa de este proyecto a distintos convertidores CC/CC. El siguiente estudio lgico a ste es aplicar el sistema 2x3000V con un convertidor de Puente completo, o Full-Bridge. Este convertidor tiene una ventaja fundamental sobre el convertidor Chopper, y es el hecho de que posee aislamiento galvnico, con lo que posee una mayor seguridad para las personas. El aislamiento se debe al transformador de tensin que se sita la salida del puente rectificador.
3 V+ [Imeas _pos] Goto 4

i +

Current Measurement

[SW2] From4
g C

[SW1]
g C

+
m E

From IGBT 1

+ -

IGBT 3
m E

i -

1 V0+

V+

SW 1

[SW1] Goto

V-

SW 2

[SW2] Goto 1

g C

[SW2] From1
g C

## [Vmeas _neg ] Goto 3

+ -

2 V0-

IGBT 2
m E

IGBT 4
m E +

Current Measurement 1

## Figura 52. Modelo del Convertidor Chopper

i -

Memoria.

99

Para este modelo, el control desarrollado a lo largo del proyecto, con los mismos parmetros, no funciona para casos en los que no hay cargas sobre el sistema. Es necesario hacer un estudio desde el principio, comenzando por desarrollar un modelo simplificado de este convertidor. A partir de ah, se volveran a obtener las funciones de transferencia necesarias para el diseo de un control concreto para este aparato.

Adems de los posibles futuros desarrollos sobre la aplicacin de otros tipos de convertidores CC/CC, Tambin es interesante desarrollar un estudio del sistema 2x3000V, con una topologa distinta, por ejemplo, llevando el cable auxiliar a una tensin de 6000V. Esta forma de implementar el sistema har que la energa necesaria para el convertidor, se transporte sobre un potencial mayor y por tanto, el rendimiento global del sistema mejorara [1]. Por ultimo, sera necesario un estudio econmico en profundidad, apoyado sobre un caso real y con datos concretos de precios de instalacin y componentes de los dispositivos necesarios. De esta manera, se podra estimar mejor en cuanto ser ms rentable el sistema 2x3000V frente al resto de las soluciones clsicas de ampliacin de la potencia de una catenaria.

Memoria.

100

BIBLIOGRAFA
[1] P. Ladoux, F. Alvarez, H. Caron, G. Josse, J. P. Perret Une Nouvelle structure dalimentation des catnaires 1500 V: le Systeme 2 x 1500 V, Revue Gnrale de Chemins de Fer, n 151, pp. 21-31 Elsevier Science, 2006. [2] [3] Hart, Introduction to Power Electronics, Prentice Hall, 1997 F. Lus Pagola Regulacin Automtica, Coleccin Ingeniera 25, Universidad Pontificia Comillas, Madrid

Estudio econmico.

101

## Parte II ESTUDIO ECONMICO

Estudio econmico.

102

Estudio econmico.

103

subestacin. En este caso, est claro que el proyecto es una alternativa mucho ms rentable. Para el resto de casos, cuando no hay problemas de conexin de red, puede resultar mejor el sistema 2x3000V o no, ya sea dependiendo de la potencia necesaria para ampliar y sobretodo, de la disponibilidad de sta sobre las subestaciones existentes. De lo contrario, habra que incurrir en gastos de ampliacin de las subestaciones. Lo que est claro, es que el sistema 2x3000V puede ser claramente competitivo en muchos de los posibles casos reales que hay ahora mismo.

Estudio econmico.

104

Cdigo fuente.

105

## Parte III CDIGO FUENTE

Cdigo fuente.

106

Cdigo fuente.

107

xxxx = tf(num, den); guarda los vectores en forma de funcin de transferencia, con el nombre correspondiente al inicio de la igualdad. xxxx = zpk(xxxx); guarda la funcin de forma que se observan las raices de los polinomios, es decir, en forma de polos, ceros y ganancia. xxxx = minreal(xxxx); elimina los polos y ceros que sean iguales, para simplificar la funcin.

Obteniendo las dos expresiones FT y G de cada caso, luego se realiza la divisin de ambos valores, obteniendo las funciones GT, funciones de transferencia V+o/Io. Tambin se aplican los comandos zpk y minreal para simplificar los valores La segunda captura (12 pginas) es el mismo procedimiento que el anterior, solo que para los casos con dos trenes en la simulacin Estos son, dostrencentro, dostrenmedio y dostrenextremo y sus equivalentes dostrencentro2, dostrenmedio2 y dostrenextremo2. La tercera Captura (20 pgina) es el mismo procedimiento, de nuevo, para los casos base de simulacin, que son casobase, casobasecentro y casoimposible y sus equivalentes casobase2, casobasecentro2 y casoimposible2 La ltima captura, es el clculo de los lazos abiertos equivalentes de la planta junto con el lazo de control de la intensidad, es decir, las plantas V+o Io necesarias. Son clculos normales, apoyados en las ecuaciones de la memoria. (E.) Estas capturas presentan, en definitiva, los resultados numricos en los que se apoya todo el estudio del convertidor CC/CC.

Cdigo fuente.

108

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## MATLAB Command Window

1 of 11

>> [A,B,C,D]=linmod('untrencentro'); Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 >> A A = 1.0e+004 * -0.0100 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0136 0.0136 0.0000 >> B B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 2.4704 >> C C = 11.5427 >> D D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT1=tf(num,den) Transfer function: 1.0000 1.0000 -1.0000 -1.0000 0.0006 -0.0006 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0039 0.0039 -0.0039 -0.0039 -1.1781 -1.1781 -0.0021 0.0000 -0.0039 -0.0039 0.0039 0.0039 -1.1781 -1.1781 0.0021 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

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## MATLAB Command Window

2 of 11

0.1372 s^7 + 4.317e004 s^6 + 1.815e009 s^5 + 2.082e013 s^4 + 5.287e015 s^3 + 4.892 e017 s^2 + 1.961e019 s + 2.89e020 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.004e009 s^5 + 7.989e010 s^4 + 4.08e012 s^3 + 1.274e014 s^2 + 2.031e015 s

+ 1.007e016

>> FT1=zpk(FT1) Zero/pole/gain: 0.13724 (s+2.672e005) (s+2.356e004)^2 (s+101.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 ---------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) >> FT1=minreal(FT1) Zero/pole/gain: 0.13724 (s+2.672e005) (s+2.356e004)^2 (s+101.7) ------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100.7) (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) >> [A,B,C,D]=linmod('untrencentro2'); Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 >> A A = 1.0e+004 * -0.0100 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0136 0.0136 0.0000 >> B B = 1.0e+005 * 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0039 0.0039 -0.0039 -0.0039 -1.1781 -1.1781 -0.0021 0.0000 -0.0039 -0.0039 0.0039 0.0039 -1.1781 -1.1781 0.0021 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

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## MATLAB Command Window

3 of 11

0 0 0 0 0 0 0 2.4704 >> C C = 0.0058 >> D D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> G1=tf(num,den) Transfer function: -123.5 s^7 - 5.859e006 s^6 - 7.04e010 s^5 - 2.167e013 s^4 - 2.634e015 s^3 - 1.576 e017 s^2 - 4.654e018 s - 5.433e019 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.004e009 s^5 + 7.989e010 s^4 + 4.08e012 s^3 + 1.274e014 s^2 + 2.031e015 s 0.0005 0.0005 -0.0005 -0.0005 -0.5000 0.5000 -0.0005

+ 1.007e016

>> G1=zpk(G1) Zero/pole/gain: -123.522 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 ---------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) >> G1=minreal(G1) Zero/pole/gain: -123.522 (s+2.356e004) (s+100) (s+56.74) ----------------------------------------(s+100.7) (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) >> GT1=G1/FT1

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## MATLAB Command Window

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Zero/pole/gain: -900.0567 (s+2.356e004)^2 (s+100.7) (s+100) (s+56.74) (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) -----------------------------------------------------------------------------------(s+100.7) (s+101.7) (s+8.301) (s+2.356e004)^2 (s+2.672e005) (s^2 + 48.64s + 3661) >> GT1=zpk(GT1) Zero/pole/gain: -900.0567 (s+2.356e004)^2 (s+100.7) (s+100) (s+56.74) (s+8.301) (s^2 + 48.64s + 3661) -----------------------------------------------------------------------------------(s+100.7) (s+101.7) (s+8.301) (s+2.356e004)^2 (s+2.672e005) (s^2 + 48.64s + 3661) >> GT1=minreal(GT1) Zero/pole/gain: -900.0567 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74) ------------------------------------------(s+101.7) (s+2.356e004)^2 (s+2.672e005) >> [A,B,C,D]=linmod('untrenmedio'); Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 >> A A = 1.0e+006 * 0.0104 0 -1.6797 -0.0000 1.6797 0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.1441 0.1440 -0.0000 0 0 0 0 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0.0000 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 0.0009 -0.0009 0 0 0 0 0

## MATLAB Command Window

5 of 11

-1

-1

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT2=tf(num,den) Transfer function: 4.838e004 s^7 + 1.285e010 s^6 + 5.278e014 s^5 + 5.998e018 s^4 + 1.526e021 s^3 + 1.414e023 s^2 + 5.674e024 s + 8.367e025 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^9 + 3.015e005 s^8 + 6.637e009 s^7 + 2.076e012 s^6 + 2.82e014 s^5 + 2.257e016 s^4 + 1.159e018 s^3 + 3.631e019 s^2

+ 5.788e020 s + 2.849e021

>> FT2=zpk(FT2) Zero/pole/gain: 48380.0287 (s+2.183e005) (s+2.356e004)^2 (s+102.2) (s+56.74) (s+49.6)^2 --------------------------------------------------------------------------------------(s+2.776e005) (s+2.356e004) (s+102) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738)

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## MATLAB Command Window

6 of 11

>> FT2=minreal(FT2) Zero/pole/gain: 48380.0287 (s+2.183e005) (s+2.356e004) (s+102.2) ----------------------------------------------------(s+2.776e005) (s+102) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) >> [A,B,C,D]=linmod('untrenmedio2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+006 * 0.0104 0 -1.6797 -0.0000 1.6797 0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.1441 0.1440 -0.0000 0 0 0 0 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0.0000 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 0.0009 -0.0009 0 0 0 0 0

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 2.4917

31/08/09 0:39

7 of 11

## C = 0 -0.0005 0 0.0005 0.0005 -0.0005 -0.0005 -0.5000 0.5000

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> G2=tf(num,den) Transfer function: -124.6 s^8 - 4.05e007 s^7 - 1.712e012 s^6 - 1.974e016 s^5 - 6.104e018 s^4 - 7.449 e020 s^3 - 4.472e022 s^2 - 1.323e024 s

- 1.548e025 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^9 + 3.015e005 s^8 + 6.637e009 s^7 + 2.076e012 s^6 + 2.82e014 s^5 + 2.257e016 s^4 + 1.159e018 s^3 + 3.631e019 s^2

+ 5.788e020 s + 2.849e021

>> G2=zpk(G2) Zero/pole/gain: -124.5875 (s+2.776e005) (s+2.356e004)^2 (s+101.8) (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 --------------------------------------------------------------------------------------(s+2.776e005) (s+2.356e004) (s+102) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) >> G2=minreal(G2) Zero/pole/gain: -124.5875 (s+2.776e005) (s+2.356e004) (s+101.8) (s+56.74) --------------------------------------------------------(s+2.776e005) (s+102) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) >> GT2=G2/FT2 Zero/pole/gain: -0.0025752 (s+2.776e005)^2 (s+2.356e004) (s+102) (s+101.8) (s+56.74) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) ------------------------------------------------------------------------------------

31/08/09 0:39

## MATLAB Command Window

8 of 11

---------------(s+2.776e005) (s+2.183e005) (s+2.356e004) (s+102.2) (s+102) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) >> GT2=zpk(GT2) Zero/pole/gain: -0.0025752 (s+2.776e005)^2 (s+2.356e004) (s+102) (s+101.8) (s+56.74) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) --------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.776e005) (s+2.183e005) (s+2.356e004) (s+102.2) (s+102) (s+8.184) (s^2 + 49.28s + 3738) >> GT2=minreal(GT2) Zero/pole/gain: -0.0025752 (s+2.776e005)^2 (s+101.8) (s+56.74) ---------------------------------------------(s+2.776e005) (s+2.183e005) (s+102.2) >> [A,B,C,D]=linmod('untrenextremo') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+004 * -0.0100 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0012 -0.0012 -0.0000 0 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0012 -0.0012 -0.0000 0 0.0039 0.0039 -0.0039 -0.0039 -1.1781 -1.1781 -0.0021 0 -0.0039 -0.0039 0.0039 0.0039 -1.1781 -1.1781 0.0021 0 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0

## MATLAB Command Window

9 of 11

C = 0 1 1 -1 -1 0 0 0

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT3=tf(num,den) Transfer function: 3.874e004 s^6 + 1.836e009 s^5 + 2.198e013 s^4 + 5.548e015 s^3 + 5.112e017 s^2 + 2.043e019 s + 3.003e020 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.007e009 s^5 + 8.056e010 s^4 + 4.134e012 s^3 + 1.293e014 s^2 + 2.057e015 s

+ 1.009e016

>> FT3=zpk(FT3) Zero/pole/gain: 38742.3104 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74) (s+49.6)^2 -------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> FT3=minreal(FT3) Zero/pole/gain: 38742.3104 (s+2.356e004) ------------------------------(s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> [A,B,C,D]=linmod('untrenextremo2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A =

31/08/09 0:39 1.0e+004 * -0.0100 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000

10 of 11

## 0 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 2.5133

## C = 0 0.0005 0.0005 -0.0005 -0.0005 -0.5000 0.5000 -0.0005

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> G3=tf(num,den) Transfer function: -125.7 s^7 - 5.961e006 s^6 - 7.162e010 s^5 - 2.204e013 s^4 - 2.679e015 s^3 - 1.603 e017 s^2 - 4.734e018 s - 5.527e019 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.007e009 s^5 + 8.056e010 s^4 + 4.134e012 s^3 + 1.293e014 s^2 + 2.057e015 s

+ 1.009e016

31/08/09 0:39

## MATLAB Command Window

11 of 11

-125.6637 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 -------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> G3=minreal(G3) Zero/pole/gain: -125.6637 (s+2.356e004) (s+56.74) --------------------------------(s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> GT3=G3/FT3 Zero/pole/gain: -0.0032436 (s+2.356e004) (s+56.74) (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) -----------------------------------------------------------------(s+8.144) (s+2.356e004) (s^2 + 49.51s + 3765) >> GT3=zpk(GT3) Zero/pole/gain: -0.0032436 (s+2.356e004) (s+56.74) (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) -----------------------------------------------------------------(s+8.144) (s+2.356e004) (s^2 + 49.51s + 3765) >> GT3=minreal(GT3) Zero/pole/gain: -0.0032436 (s+56.74) >>

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

1 of 12

>> [A,B,C,D]=linmod('dostrencentro') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+004 * -0.0100 -0.0001 -0.0001 0.0001 0.0001 -0.0283 0.0283 0.0001 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0039 0.0039 -0.0039 -0.0039 -1.1781 -1.1781 -0.0021 0.0000 -0.0039 -0.0039 0.0039 0.0039 -1.1781 -1.1781 0.0021 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 2.4263

## C = 24.0283 1.0000 1.0000 -1.0000 -1.0000 0.0006 -0.0006 0.0000

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT21=tf(num,den) Transfer function: 0.1348 s^7 + 4.088e004 s^6 + 1.711e009 s^5 + 1.959e013 s^4 + 5.013e015 s^3 + 4.662 e017 s^2 + 1.876e019 s + 2.772e020 ------------------------------------------------------------------------------------

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

2 of 12

-----------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.001e009 s^5 + 7.914e010 s^4 + 4.021e012 s^3 + 1.253e014 s^2 + 2.002e015 s

+ 1.005e016

>> FT21=zpk(FT21) Zero/pole/gain: 0.13479 (s+2.559e005) (s+2.356e004)^2 (s+103.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 ---------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+101.5) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.481) (s^2 + 47.67s + 3548) >> FT21=minreal(FT21) Zero/pole/gain: 0.13479 (s+2.559e005) (s+2.356e004)^2 (s+103.7) ------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+101.5) (s+8.481) (s^2 + 47.67s + 3548) >> [A,B,C,D]=linmod('dostrencentro2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+004 * -0.0100 -0.0001 -0.0001 0.0001 0.0001 -0.0283 0.0283 0.0001 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 -0.0012 0.0012 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 0.0012 -0.0012 -0.0000 -0.0000 0.0039 0.0039 -0.0039 -0.0039 -1.1781 -1.1781 -0.0021 0.0000 -0.0039 -0.0039 0.0039 0.0039 -1.1781 -1.1781 0.0021 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0012 -0.0012 -0.0001

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0

3 of 12

## C = 0.0120 0.0005 0.0005 -0.0005 -0.0005 -0.5000 0.5000 -0.0005

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> G21=tf(num,den) Transfer function: -121.3 s^7 - 5.755e006 s^6 - 6.914e010 s^5 - 2.128e013 s^4 - 2.587e015 s^3 - 1.548 e017 s^2 - 4.57e018 s - 5.336e019 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 2.388e004 s^7 + 7.432e006 s^6 + 1.001e009 s^5 + 7.914e010 s^4 + 4.021e012 s^3 + 1.253e014 s^2 + 2.002e015 s

+ 1.005e016

>> G21=zpk(G21) Zero/pole/gain: -121.3161 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 ---------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+101.5) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.481) (s^2 + 47.67s + 3548) >> G21=minreal(G21) Zero/pole/gain: -121.3161 (s+2.356e004) (s+100) (s+56.74) ----------------------------------------(s+101.5) (s+8.481) (s^2 + 47.67s + 3548) >> GT21=G21/FT21 Zero/pole/gain: -900.0567 (s+2.356e004)^2 (s+101.5) (s+100) (s+56.74) (s+8.481) (s^2 + 47.67s + 3548) -----------------------------------------------------------------------------------(s+101.5) (s+103.7) (s+8.481) (s+2.356e004)^2 (s+2.559e005) (s^2 + 47.67s + 3548) >> GT21=minreal(GT21)

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

4 of 12

Zero/pole/gain: -900.0567 (s+2.356e004)^2 (s+100) (s+56.74) ------------------------------------------(s+103.7) (s+2.356e004)^2 (s+2.559e005) >> [A,B,C,D]=linmod('dostrenmedio') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+006 * 0.0105 0 0 0 0 0 0.0105 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.1441 0.1440 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0.0009 -0.0009 0 0.0009 -0.0009 0 0 0 0

-1.6967 0 -0.1441 -0.0000 0.0000 -0.0000 1.6967 0 0.1440 0.0001 -0.0001 0.0000 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0 -1.6967 0 -0.0001 0.0001 -0.0000 0 1.6967 0 0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 -0.0118 -0.0118 0.0000 0 0 0 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000

## MATLAB Command Window

5 of 12

C = 0 0 0 1 1 -1 0 -1 0 0 0

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT22=tf(num,den) Transfer function: -26.1 s^10 - 7.534e006 s^9 - 6.137e010 s^8 + 5.926e015 s^7 + 1.522e020 s^6 + 1.65 e024 s^5 + 5.828e026 s^4 + 8.1e028 s^3 + 5.482e030 s^2 + 1.807e032 s + 2.329e033 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^11 + 5.79e005 s^10 + 9.034e010 s^9 + 1.852e015 s^8 + 7.638e017 s^7 + 1.368e020 s^6 + 1.421e022 s^5 + 9.565e023 s^4 + 4.265e025 s^3 + 1.181e027 s^2 + 1.708e028 s + 8.042e028

>> FT22=zpk(FT22) Zero/pole/gain: -26.0978 (s+2.775e005) (s-3.403e004) (s+2.356e004) (s+102.7) (s+101.8) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^2 (s+2.356e004) (s+102.2) (s+101.8) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.225) (s^2 + 49.05s + 3711) >> FT22=minreal(FT22) Zero/pole/gain: -26.0978 (s-3.403e004) (s+2.775e005) (s+102.7) (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008) ----------------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^2 (s+102.2) (s+8.225) (s^2 + 49.05s + 3711)

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

6 of 12

>> [A,B,C,D]=linmod('dostrenmedio2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+006 * 0.0105 0 0 0 0 0 0.0105 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.1441 0.1440 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0.1440 -0.1441 -0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0.0009 -0.0009 0 0.0009 -0.0009 0 0 0 0

-1.6967 0 -0.1441 -0.0000 0.0000 -0.0000 1.6967 0 0.1440 0.0001 -0.0001 0.0000 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0 -1.6967 0 -0.0001 0.0001 -0.0000 0 1.6967 0 0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 -0.0118 -0.0118 0.0000 0 0 0 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 -0.0000

B = 1.0e+005 * 0 0 -0.0000 -0.0003 0.0001 0.0003 0.0000 -0.0001 0.0384 0.0384 2.4700

## MATLAB Command Window

7 of 12

0 -0.0005

0.0005

0.0005

-0.0005

-0.0005

D = 0.1631 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num = 1.0e+032 * 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0003 -0.0162 -0.4131 -4.3344 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000

den = 1.0e+028 * 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0043 0.1181 1.7081 8.0420 >> G22=tf(num,den) 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001

Transfer function: 0.1631 s^11 + 9.43e004 s^10 + 1.466e010 s^9 + 2.892e014 s^8 - 3.671e017 s^7 - 5.462 e021 s^6 - 2.23e024 s^5 - 3.757e026 s^4 - 3.315e028 s^3 1.616e030 s^2 - 4.131e031 s - 4.334e032 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^11 + 5.79e005 s^10 + 9.034e010 s^9 + 1.852e015 s^8 + 7.638e017 s^7 + 1.368e020 s^6 + 1.421e022 s^5 + 9.565e023 s^4 + 4.265e025 s^3 + 1.181e027 s^2 + 1.708e028 s + 8.042e028

>> G22=zpk(G22) Zero/pole/gain: 0.16307 (s+2.775e005)^2 (s+2.356e004) (s+3862) (s-4619) (s+101.8)^2 (s+56.76) (s+56.74) (s+49.6)^2 ----------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^2 (s+2.356e004) (s+102.2) (s+101.8) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.225)

## MATLAB Command Window

8 of 12

Zero/pole/gain: 0.16307 (s+2.775e005)^2 (s-4619) (s+3862) (s+101.8) (s+56.76) (s+56.74) ----------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^2 (s+102.2) (s+56.74) (s+8.225) (s^2 + 49.05s + 3711) >> GT22=G22/FT22 Zero/pole/gain: -0.0062484 (s+2.775e005)^4 (s-4619) (s+3862) (s+102.2) (s+101.8) (s+56.76) (s+56. 74) (s+8.225) (s^2 + 49.05s + 3711) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^3 (s-3.403e004) (s+102.7) (s+102.2) (s+56.74) (s+8.225) (s^2 + 49.05s + 3711) (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008)

>> GT22=minreal(GT22) Zero/pole/gain: -0.0062484 (s+2.775e005)^4 (s-4619) (s+3862) (s+101.8) (s+56.76) (s+56.74) -------------------------------------------------------------------------------(s+2.775e005)^3 (s-3.403e004) (s+102.7) (s+56.74) (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008) >> [A,B,C,D]=linmod('dostrenextremo') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+004 * -0.0100 0 0 0 0 0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0 -0.0012 -0.0012 0.0012 0.0012 -1.1781 -1.1781 0 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 -0.0039 0.0039 0 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 -0.0039 0.0039 0 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 0.0039 -0.0039 0 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0039 -0.0039 -0.0100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

## MATLAB Command Window

9 of 12

0.0012 0.0000

0.0012 0.0000

-0.0012 -0.0000

-0.0012 -0.0000

-1.1781 -0.0021

-1.1781 0.0021

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 2.5133

C = 0 0 1 1 -1 -1 0 0 0

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FT23=tf(num,den) Transfer function: 1.819e-011 s^8 + 3.874e004 s^7 + 1.839e009 s^6 + 2.216e013 s^5 + 7.746e015 s^4 + 1.066e018 s^3 + 7.155e019 s^2

+ 2.343e021 s + 3.003e022 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^9 + 2.398e004 s^8 + 9.819e006 s^7 + 1.751e009 s^6 + 1.813e011 s^5 + 1.219e013 s^4 + 5.428e014 s^3 + 1.499e016 s^2

+ 2.158e017 s + 1.009e018

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

10 of 12

1.819e-011 (s+2.13e015) (s+100.1) (s+99.86) (s+56.76) (s^2 + 4.712e004s + 5.552e008) (s^2 + 99.2s + 2460) -------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100)^2 (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> FT23=minreal(FT23)

Zero/pole/gain: 1.819e-011 (s+100.1) (s+99.86) (s+56.76) (s+2.13e015) (s^2 + 4.712e004s + 5.552e008) (s^2 + 99.2s + 2460) -------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100)^2 (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> [A,B,C,D]=linmod('dostrenextremo2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+004 * -0.0100 0 0 0 0 0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0.0012 0 -0.0012 0 -0.0001 0 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0021 0.0021 0 0.0012 0.0012 -0.0012 -0.0012 -1.1781 -1.1781 0 -0.0012 -0.0012 0.0012 0.0012 -1.1781 -1.1781 0 0.0000 0.0000 -0.0004 -0.0053 -0.0039 0.0039 0 0.0000 0.0000 -0.0053 -0.0004 -0.0039 0.0039 0 -0.0004 -0.0053 0.0000 0.0000 0.0039 -0.0039 0 -0.0053 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0039 -0.0039 -0.0100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

B = 1.0e+005 *

11 of 12

## C = 0 -0.0005 0 0.0005 0.0005 -0.0005 -0.0005 -0.5000 0.5000

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> G23=tf(num,den) Transfer function: -125.7 s^8 - 5.974e006 s^7 - 7.222e010 s^6 - 2.92e013 s^5 - 4.883e015 s^4 - 4.283 e017 s^3 - 2.077e019 s^2 - 5.287e020 s

- 5.527e021 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^9 + 2.398e004 s^8 + 9.819e006 s^7 + 1.751e009 s^6 + 1.813e011 s^5 + 1.219e013 s^4 + 5.428e014 s^3 + 1.499e016 s^2

+ 2.158e017 s + 1.009e018

>>

G23=zpk(G23)

Zero/pole/gain: -125.6637 (s+2.356e004)^2 (s+100)^2 (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 ---------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004) (s+100)^2 (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) >> G23=minreal(G23) Zero/pole/gain: -125.6637 (s+2.356e004) (s+56.74) --------------------------------(s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765)

31/08/09 0:58

## MATLAB Command Window

12 of 12

>> GT23=G23/FT23 Zero/pole/gain: -6908434692430.801 (s+2.356e004)^2 (s+100)^2 (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 (s+8.144) (s^2 + 49.51s + 3765) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+56.76) (s+99.86) (s+100.1) (s+8.144) (s+2.13e015) (s^2 + 4.712e004s + 5.552e008) (s^2 + 99.2s + 2460) (s^2 + 49.51s + 3765)

>> GT23=minreal(GT23) Zero/pole/gain: -6908434692430.801 (s+2.356e004)^2 (s+100)^2 (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 --------------------------------------------------------------------------------------------(s+56.76) (s+99.86) (s+100.1) (s+2.13e015) (s^2 + 4.712e004s + 5.552e008) (s^2 + 99.2s + 2460) >>

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

1 of 20

>> [A,B,C,D]=linmod('casobase') Warning: Using a default value of 0.06 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+006 * Columns 1 through 13 0.0109 0 0 0 0 0 0.0109 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2881 -0.2881 0.2881 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.1440 -0.2881 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 0 0.0009 -0.0009 0 0.0009 -0.0009 0 0

0 0 0.0105 0 0 0.0009 -0.0009 0 0 0 0 0 0 0.0105 0 0 0.0009 -0.0009 0 0 -3.5361 0 0 0 -0.2881 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 1.7680 -1.7680 0 0 0.1440 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 0 3.5361 0 0 0.0000 0.0000 0 0 0.0000 0.0002 0 0 0 0 -0.0000 0.0000 0 0 0.0000 0.0000 0 0 -3.3948 0 0 -0.2881 0.2881 0.0000 -0.0000 -0.0002 0 0 1.6974 -1.6974 0 0.1440 -0.2881 0.1440 -0.0000 0.0000 0 0 0 3.3948 0 0.0000 0.2881 -0.2881 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0000 0 0 0 0 0 0.0000 0 0 0.0000 -0.0118 0 0 0 0 0 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0118 0 0 0 0 0 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 Columns 14 through 15 0 0 0 0 0.0000 0.0000 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000

31/08/09 1:21 -0.0002 -0.0000 0.0002 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000

## MATLAB Command Window

2 of 20

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.4254

C = 0 0 0 0 0 0 0 1 1 -1 0 0 -1 0 0

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FTB1=tf(num,den) Transfer function: 2.328e-010 s^14 + 9.561e004 s^13 + 1.433e011 s^12 + 7.628e016 s^11 + 1.722e022 s^10 + 1.572e027 s^9 + 4.968e031 s^8 + 5.123e035 s^7 + 2.797e038 s^6 + 6.581e040 s^5 + 8.498e042 s^4 + 6.476e044 s^3 + 2.907e046 s^2 + 7.11e047 s

## MATLAB Command Window

3 of 20

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^15 + 1.71e006 s^14 + 1.064e012 s^13 + 2.89e017 s^12 + 3.098e022 s^11 + 5.982e026 s^10 + 3.637e029 s^9 + 9.889e031 s^8 + 1.581e034 s^7 + 1.659e036 s^6 + 1.206e038 s^5 + 6.175e039 s^4 + 2.177e041 s^3 + 4.91e042 s^2 + 6.015e043 s

+ 2.611e044

>> FTB1=zpk(FTB1) Zero/pole/gain: 2.3283e-010 (s+4.107e014) (s+5.654e005) (s+4.899e005) (s+2.773e005) (s+1.188e005) (s+2.356e004) (s+2.356e004) (s+56.74) (s+49.74) (s+49.47) (s^2 + 208.1 s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+2.356e004) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74) (s+49. 6)^2 (s+8.354) (s^2 + 48.33s + 3627)

>> FTB1=minreal(FTB1) Zero/pole/gain: 2.3283e-010 (s+56.74) (s+49.74) (s+49.47) (s+2.356e004) (s+2.356e004) (s+1.188e005) (s+2.773e005) (s+4.899e005) (s+5.654e005) (s+4.107e014) (s^2 + 208.1 s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+2.356e004) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74) (s+49. 6)^2 (s+8.354) (s^2 + 48.33s + 3627)

>> [A,B,C,D]=linmod('casobase2') Warning: Using a default value of 0.06 for maximum step size.

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

4 of 20

size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+006 * Columns 1 through 13 0.0109 0 0 0 0.0009 0 0 0.0109 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2881 -0.2881 0.2881 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.1440 -0.2881 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 0 0.0009 -0.0009 0 0.0009 -0.0009 0 0

0 0 0.0105 0 0 -0.0009 0 0 0 0 0 0 0.0105 0 0 0.0009 -0.0009 0 0 -3.5361 0 0 0 -0.2881 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 1.7680 -1.7680 0 0 0.1440 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 0 3.5361 0 0 0.0000 0.0000 0 0 0.0000 0.0002 0 0 0 0 -0.0000 0.0000 0 0 0.0000 0.0000 0 0 -3.3948 0 0 -0.2881 0.2881 0.0000 -0.0000 -0.0002 0 0 1.6974 -1.6974 0 0.1440 -0.2881 0.1440 -0.0000 0.0000 0 0 0 3.3948 0 0.0000 0.2881 -0.2881 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0000 0 0 0 0 0 0.0000 0 0 0.0000 -0.0118 0 0 0 0 0 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0118 0 0 0 0 0 -0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 Columns 14 through 15 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0002 -0.0000 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

31/08/09 1:21 0.0002 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000

## MATLAB Command Window

5 of 20

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.4254

## Columns 14 through 15 0.5000 -0.0005

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> GB1=tf(num,den) Transfer function: -121.3 s^14 - 2.102e008 s^13 - 1.34e014 s^12 - 3.809e019 s^11 - 4.583e024 s^10 1.611e029 s^9 - 1.753e033 s^8

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

6 of 20

- 1.049e036 s^7 - 2.767e038 s^6 - 4.131e040 s^5 - 3.804e042 s^4 - 2.21e044 s^3 - 7.908e045 s^2 - 1.593e047 s

- 1.384e048 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^15 + 1.71e006 s^14 + 1.064e012 s^13 + 2.89e017 s^12 + 3.098e022 s^11 + 5.982e026 s^10 + 3.637e029 s^9 + 9.889e031 s^8 + 1.581e034 s^7 + 1.659e036 s^6 + 1.206e038 s^5 + 6.175e039 s^4 + 2.177e041 s^3 + 4.91e042 s^2 + 6.015e043 s

+ 2.611e044

>> GB1=zpk(GB1) Zero/pole/gain: -121.271 (s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+2.356e004)^2 (s+101.9) (s+101.8) (s+100.9)

(s+100.9) (s+56.74) (s+56.74) (s+49.6)^2 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+2.356e004) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74) (s+49. 6)^2 (s+8.354) (s^2 + 48.33s + 3627)

>> GB1=minreal(GB1) Zero/pole/gain: -121.271 (s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+2.356e004) (s+101.9) (s+101.8) (s+100.9) (s+100.9)

(s+56.74) (s+56.74) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.656e005) (s+5.652e005) (s+2.775e005) (s+2.771e005) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74) (s+8.354)

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

7 of 20

>> GTB1=GB1/FTB1 Zero/pole/gain: -520854901030 (s+5.654e005)^4 (s+2.775e005)^2 (s+2.771e005)^2 (s+2.356e004)^2 (s+102.7) (s+101.8)^3 (s+100.9)^4 (s+56.74)^3 (s+49. 6)^2 (s+8.354) (s^2 + 48.33s + 3627) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.654e005)^3 (s+4.899e005) (s+2.775e005) (s+2.773e005) (s+2.771e005) (s+1. 188e005) (s+2.356e004) (s+2.356e004) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74) (s+56.74) (s+49.74) (s+49. 47) (s+8.354) (s+4.107e014) (s^2 + 208.1s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971) (s^2 + 48.33s + 3627)

>>

GTB1=minreal(GTB1)

Zero/pole/gain: -520854901030 (s+5.654e005)^4 (s+2.775e005)^2 (s+2.771e005)^2 (s+2.356e004)^2 (s+101.9) (s+101.8) (s+100.9) (s+100.9)

(s+56.74)^2 (s+49.6)^2 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+5.654e005)^3 (s+4.899e005) (s+2.775e005) (s+2.773e005) (s+2.771e005) (s+1. 188e005) (s+2.356e004) (s+2.356e004) (s+56.74) (s+49.74) (s+49.47) (s+4.107e014) (s^2 + 208.1 s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971)

>> [A,B,C,D]=linmod('casobasecentro') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A =

## MATLAB Command Window

8 of 20

-0.0001 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0 0.0114 0 0.0009 0 0 0 0 0 0 0.0114 0 0 0 0 0 0.0000 -1.2257 0 -0.0961 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 3.6771 0 0.2881 0.0000 0.0002 -0.0002 0.0000 -0.0000 0 0 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 -3.6956 0 -0.0000 -0.0002 0.0002 -0.0000 -0.0000 0 1.2319 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0003 0 0 0 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 0.0003 0 0 0 -0.0000 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0009 0 0.0960 -0.2881 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

-0.0000 0 0.0009 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.2881 0.0960 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000

## 0 0 -0.0009 0 0 0 0.2881 -0.0961 -0.0000 0 0 0

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.3559

D =

31/08/09 1:21 0

## MATLAB Command Window

9 of 20

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FTB2=tf(num,den) Transfer function: 0.1309 s^11 + 1.936e005 s^10 + 7.242e010 s^9 + 7.511e015 s^8 + 2.453e020 s^7 + 2.547 e024 s^6 + 1.154e027 s^5 + 2.17e029 s^4 + 2.133e031 s^3 + 1.153e033 s^2 + 3.248e034 s + 3.727e035 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^12 + 7.693e005 s^11 + 1.568e011 s^10 + 3.353e015 s^9 + 1.708e018 s^8 + 3.821e020 s^7 + 4.956e022 s^6 + 4.175e024 s^5 + 2.399e026 s^4 + 9.363e027 s^3 + 2.319e029 s^2 + 3.09e030 s + 1.432e031

>>

FTB2=zpk(FTB2)

Zero/pole/gain: 0.13088 (s+9.663e005) (s+3.726e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^2 (s+107.2) (s+101.4) (s+100.8) (s+56.74) (s+49.6)^2 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+2.356e004) (s+103.3) (s+101.4) (s+100.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406)

>> FTB2=minreal(FTB2) Zero/pole/gain: 0.13088 (s+9.663e005) (s+3.726e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^2 (s+107.2) (s+101.4) (s+100.8) -----------------------------------------------------------------------------------------------------(s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+2.356e004) (s+103.3) (s+101.4) (s+100.7) (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406) >> [A,B,C,D]=linmod('casobasecentro2') Warning: Using a default value of 0.04 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A =

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

10 of 20

1.0e+006 * -0.0001 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0 0.0114 0 0.0009 0 0 0 0 0 0 0.0114 0 0 0 0 0 0.0000 -1.2257 0 -0.0961 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 3.6771 0 0.2881 0.0000 0.0002 -0.0002 0.0000 -0.0000 0 0 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 -3.6956 0 -0.0000 -0.0002 0.0002 -0.0000 -0.0000 0 1.2319 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0003 0 0 0 0.0000 -0.0118 -0.0118 0.0000 0.0003 0 0 0 -0.0000 -0.0118 -0.0118 -0.0000 0.0000 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0009 0 0.0960 -0.2881 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0 0.0009 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.2881 0.0960 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 -0.0009 0 0 0 0.2881 -0.0961 -0.0000 0 0 0

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.3559

D =

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

11 of 20

0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> GB2=tf(num,den) Transfer function: -117.8 s^11 - 9.34e007 s^10 - 2.061e013 s^9 - 8.301e017 s^8 - 9.505e021 s^7 - 4.774 e024 s^6 - 1.027e027 s^5 - 1.212e029 s^4 - 8.441e030 s^3 3.47e032 s^2 - 7.801e033 s - 7.404e034 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^12 + 7.693e005 s^11 + 1.568e011 s^10 + 3.353e015 s^9 + 1.708e018 s^8 + 3.821e020 s^7 + 4.956e022 s^6 + 4.175e024 s^5 + 2.399e026 s^4 + 9.363e027 s^3 + 2.319e029 s^2 + 3.09e030 s + 1.432e031

>>

GB2=zpk(GB2)

Zero/pole/gain: -117.7953 (s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+2.356e004)^2 (s+101.4) (s+101.4) (s+100) (s+56.74)^2 (s+49.6)^2 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+2.356e004) (s+103.3) (s+101.4) (s+100.7) (s+56.74) (s+49.6)^2 (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406)

>> GB2=minreal(GB2) Zero/pole/gain: -117.7953 (s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+2.356e004) (s+101.4) (s+101.4) (s+100) (s+56.74) ---------------------------------------------------------------------------------------(s+3.727e005) (s+3.726e005) (s+103.3) (s+101.4) (s+100.7) (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406) >> GTB2=GB2/FTB2

Zero/pole/gain: -900.0567 (s+3.726e005)^4 (s+2.356e004)^2 (s+103.3) (s+101.4)^3 (s+100.7) (s+100) (s+56.74) (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

31/08/09 1:21

12 of 20

## (s+8.724) (s^2 + 46.39s + 3406)

>> GTB2=minreal(GTB2) Zero/pole/gain: -900.0567 (s+3.726e005)^4 (s+2.356e004)^2 (s+101.4) (s+100) (s+56.74) ------------------------------------------------------------------------------(s+3.726e005)^3 (s+9.663e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^2 (s+107.2) (s+100.8) >> [A,B,C,D]=linmod('casoimposible') Warning: Using a default value of 0.06 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+007 * Columns 1 through 13 0.0031 0 0 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0.0031 0 0 0 0 0.0001 -0.0001 0 0 0 0 0.0025 0 0 0 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0030 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0025 0.0001 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1.0070 0 0 0 0 0.0288 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 1.0070 0 0 0 -0.8090 -0.0576 0.0288 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 -1.0070 0 0 0.8090 0.0288 -0.0576 0.0288 -0.0000 -0.0000 0 1.0070 0 0 0 0.0000 0.0288 -0.0288 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 -0.8090 0 0 0 0 0 0 0 -0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 0 0.0030 0 0 0 0 0 0 0.0001 0 0 0 0 0 0 -0.0288 0.0288 0.0000 0.0000 -0.0000 0

31/08/09 1:21 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 0.0000

MATLAB Command Window 0.0000 0.8090 -0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 0.0000 -0.0288 0 0.0288 -0.9505 0.0000 0.9505 0.0000 0 -0.0000 0 0.0000 0 -0.0000 0 -0.0000

13 of 20

0 0 0 0 0 0 0

## -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

-0.9513 0.9513 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

Columns 14 through 20 0 0 -0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0 0 0.0288 -0.0576 0.0288 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0.0001 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0.0000 0.0288 -0.0576 0.0288 -0.0000 0 0 0 0 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 0.0288 -0.0288 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0012 -0.0012 -0.0000 0 0 0 0 0 0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0012 -0.0012 0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

14 of 20

## Columns 14 through 20 0 0 0 -1.0000 0.0006 -0.0006 0.0000

D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> FTB3=tf(num,den) Transfer function: 0.117 s^19 + 4.693e005 s^18 + 7.51e011 s^17 + 6.119e017 s^16 + 2.689e023 s^15 + 6.243e028 s^14 + 7.103e033 s^13 + 3.671e038 s^12 + 8.456e042 s^11 + 7.358e046 s^10 + 6.284e049 s^9 + 2.486 e052 s^8 + 5.825e054 s^7 + 8.896e056 s^6 + 9.225e058 s^5 + 6.567e060 s^4 + 3.165e062 s^3 + 9.874e063 s^2 + 1.799e065 s + 1.452e066 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^20 + 3.309e006 s^19 + 4.243e012 s^18 + 2.656e018 s^17 + 8.404e023 s^16 + 1.265e029 s^15 + 8.016e033 s^14 + 1.339e038 s^13 + 1.221e041 s^12 + 5.162e043 s^11 + 1.32e046 s^10 + 2.276e048 s^9 + 2.799 e050 s^8 + 2.535e052 s^7 + 1.72e054 s^6 + 8.769e055 s^5 + 3.319e057 s^4 + 8.993e058 s^3 + 1.622e060 s^2 + 1.679e061 s + 6.91e061

## MATLAB Command Window

15 of 20

0.11697 (s+1.12e006) (s+9.551e005) (s+8.005e005) (s+5.467e005) (s+3.586e005) (s+1. 403e005) (s+4.322e004) (s+2.356e004)^2 (s+129.4) (s+109.5) (s+104) (s+56.74) (s+49.61) (s+49.6) (s^2 + 201.8s + 1.018e004) (s^2 + 204.8s + 1.049e004) -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+1.404e005) (s+1.402e005) (s+2.356e004) (s+114) (s+109.5) (s+99.99) (s+56.74) (s+9.629) (s^2 + 99.21s + 2461) (s^2 + 207.3s + 1.074 e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004)

## (s^2 + 41.73s + 2961)

>> FTB3=minreal(FTB3) Zero/pole/gain: 0.11697 (s+104) (s+109.5) (s+129.4) (s+49.61) (s+49.6) (s+2.356e004)^2 (s+4. 322e004) (s+1.403e005) (s+3.586e005) (s+5.467e005) (s+8.005e005) (s+9.551e005) (s+1.12e006) (s^2 + 201.8s + 1.018e004) (s^2 + 204.8s + 1.049e004) ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+1.404e005) (s+1.402e005) (s+2.356e004) (s+114) (s+109.5) (s+99.99) (s+9.629) (s^2 + 99.21s + 2461) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961)

>> [A,B,C,D]=linmod('casoimposible2') Warning: Using a default value of 0.06 for maximum step size. The simulation step size will be equal to or less than this value. You can disable this diagnostic by setting 'Automatic solver parameter selection' diagnostic to 'none' in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog. > In dlinmod at 172 In linmod at 60 A = 1.0e+007 *

## MATLAB Command Window

16 of 20

0.0031 0 0 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0.0031 0 0 0 0 0.0001 -0.0001 0 0 0 0 0.0025 0 0 0 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0030 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0025 0.0001 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1.0070 0 0 0 0 0.0288 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 1.0070 0 0 0 -0.8090 -0.0576 0.0288 0.0000 -0.0000 -0.0000 0 -1.0070 0 0 0.8090 0.0288 -0.0576 0.0288 -0.0000 -0.0000 0 1.0070 0 0 0 0.0000 0.0288 -0.0288 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 -0.8090 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0288 0 0 0.8090 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0288 0 0 0 -0.9505 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 0.9505 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 -0.0000 -0.0000 0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0000 -0.0000 Columns 14 through 20 0 0 -0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0 0 0.0001 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000

0 0 0 0 0 -0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

## 0 0 0 0 0 -0.0000 0 -0.0000 -0.0000

31/08/09 1:21 0 0 0 0.0288 -0.0576 0.0288 0.0000 -0.0000 0 0 0 0 0 0 0.0000 0.0288 -0.0576 0.0288 -0.0000 0 0 0

MATLAB Command Window 0 0 0 0.0000 0.0000 0.0288 -0.0288 -0.0000 0 0 0 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0012 -0.0012 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0012 -0.0012 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000

17 of 20

B = 1.0e+005 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.1056

D = 0

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

18 of 20

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); >> GB3=tf(num,den) Transfer function: -105.3 s^19 - 3.508e008 s^18 - 4.549e014 s^17 - 2.901e020 s^16 - 9.506e025 s^15 1.54e031 s^14 - 1.158e036 s^13 - 3.398e040 s^12 - 3.451e044 s^11 - 3.079e047 s^10 - 1.281e050 s^9 - 3.198 e052 s^8 - 5.292e054 s^7 - 6.079e056 s^6 - 4.942e058 s^5 - 2.84e060 s^4 - 1.13e062 s^3 2.964e063 s^2 - 4.609e064 s - 3.219e065 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s^20 + 3.309e006 s^19 + 4.243e012 s^18 + 2.656e018 s^17 + 8.404e023 s^16 + 1.265e029 s^15 + 8.016e033 s^14 + 1.339e038 s^13 + 1.221e041 s^12 + 5.162e043 s^11 + 1.32e046 s^10 + 2.276e048 s^9 + 2.799 e050 s^8 + 2.535e052 s^7 + 1.72e054 s^6 + 8.769e055 s^5 + 3.319e057 s^4 + 8.993e058 s^3 + 1.622e060 s^2 + 1.679e061 s + 6.91e061

>>

GB3=zpk(GB3)

Zero/pole/gain: -105.2785 (s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+1.404e005) (s+1. 402e005) (s+2.356e004)^2 (s+99.81) (s+56.75) (s+56.74) (s+49.61) (s+49.6) (s^2 + 219s + 1.199e004) (s^2 + 205.8 s + 1.059e004) (s^2 + 202.2s + 1.022e004) ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+1.404e005) (s+1.402e005) (s+2.356e004) (s+114) (s+109.5) (s+99.99) (s+56.74) (s+9.629) (s^2 + 99.21s + 2461) (s^2 + 207.3s + 1.074 e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004)

## (s^2 + 41.73s + 2961)

>> GB3=minreal(GB3) Zero/pole/gain: -105.2785 (s+99.81) (s+56.75) (s+56.74) (s+49.61) (s+49.6) (s+2.356e004) (s+1.

31/08/09 1:21

## MATLAB Command Window

19 of 20

402e005) (s+1.404e005) (s+5.447e005) (s+5.487e005) (s+9.55e005) (s+9.552e005) (s^2 + 219s + 1.199e004) (s^2 + 205.8s + 1.059e004) (s^2 + 202.2s + 1.022e004) -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+1.404e005) (s+1.402e005) (s+114) (s+109.5) (s+99.99) (s+56.74) (s+9.629) (s^2 + 99.21s + 2461) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961)

>>

GTB3=GB3/FTB3

Zero/pole/gain: -900.0567 (s+109.5)^3 (s+114) (s+99.99) (s+99.81) (s+56.75) (s+56.74) (s+49.6)^4 (s+9.629) (s+2.356e004)^2 (s+1.402e005)^2 (s+1.404e005)^2 (s+5.447e005)^2 (s+5.487e005)^2 (s+9.551e005)^4 (s^2 + 205.8s + 1.059e004) (s^2 + 202.2s + 1.022e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.551e005)^3 (s+1.12e006) (s+8.005e005) (s+5.487e005) (s+5.467e005) (s+5.447e005) (s+3.586e005) (s+1.404e005) (s+1.403e005) (s+1.402e005) (s+4.322e004) (s+2.356e004)^2 (s+129.4) (s+114) (s+109.5) (s+109.5) (s+104) (s+99.99) (s+56.74) (s+49.6)^4 (s+9.629) (s^2 + 201.8s + 1.018e004) (s^2 + 204.8s + 1.049e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3 s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961)

>> GTB3=zpk(GTB2) Zero/pole/gain: -900.0567 (s+3.726e005)^4 (s+2.356e004)^2 (s+101.4) (s+100) (s+56.74) ------------------------------------------------------------------------------(s+3.726e005)^3 (s+9.663e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^2 (s+107.2) (s+100.8) >> GTB3=minreal(GTB3) Zero/pole/gain: -900.0567 (s+3.726e005)^4 (s+2.356e004)^2 (s+101.4) (s+100) (s+56.74) -------------------------------------------------------------------------------

31/08/09 1:21

20 of 20

## (s+3.726e005)^3 (s+9.663e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^2 (s+107.2) (s+100.8) >>

1/09/09 13:31 >> Td Td = 0.0490 >> Ti Ti = 0.2484 >> N N = 22.3049 >> K K = 1.1039e-004 >> PD=tf([Td 0],[Td/N 1]) Transfer function: 0.04898 s -------------0.002196 s + 1 >> PI=tf([1],[Ti 0]) Transfer function: 1 -------0.2484 s

## MATLAB Command Window

1 of 7

>> L1=((PI+1)*K*FT1)/(1+K*FT1*(PD+1+PI))*GT1 Zero/pole/gain: -0.013635 s (s+4.025) (s+8.301) (s+56.74) (s+100) (s+100.7) (s+101.7) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+2.672e005)

(s^2 + 48.64s + 3661) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+2.356e004)^4 (s+2.672e005) (s+466.1) (s+101.7) (s+101.1) (s+100.7) (s+10.82) (s+8.301) (s+4.335) (s^2 + 48.64s + 3661)

## MATLAB Command Window

2 of 7

>> L1=minreal(L1) Zero/pole/gain: -0.013635 (s+4.025) (s+56.74) (s+100) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 ----------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004)^4 (s+466.1) (s+101.1) (s+10.82) (s+4.335) (s^2 + 30.74s + 8041) >> L2=((PI+1)*K*FT2)/(1+K*FT2*(PD+1+PI))*GT2 Zero/pole/gain: -0.013753 s (s+4.025) (s+8.184) (s+56.74) (s+101.8) (s+102) (s+102.2) (s+455.4) (s+2.356e004) (s+2.183e005) (s+2.776e005)^3

(s^2 + 49.28s + 3738) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+2.776e005)^3 (s+2.183e005) (s+466.5) (s+102.2) (s+102.1) (s+102) (s+10.76) (s+8.184) (s+4.378) (s^2 + 49.28s + 3738)

## (s^2 + 31.14s + 8268)

>> L2=minreal(L2) Zero/pole/gain: -0.013753 (s+4.025) (s+56.74) (s+101.8) (s+455.4) (s+2.356e004) (s+2.776e005)^3 ------------------------------------------------------------------------------(s+2.776e005)^3 (s+466.5) (s+102.1) (s+10.76) (s+4.378) (s^2 + 31.14s + 8268) >> L3=((PI+1)*K*FT3)/(1+K*FT3*(PD+1+PI))*GT3 Zero/pole/gain: -0.013872 s (s+4.025) (s+8.144) (s+56.74) (s+455.4) (s+2.356e004) (s^2 + 49.51s + 3765) -------------------------------------------------------------------------------------s (s+466.7) (s+10.74) (s+8.144) (s+4.399) (s^2 + 49.51s + 3765) (s^2 + 31.2s + 8374) >> L21=((PI+1)*K*FT21)/(1+K*FT21*(PD+1+PI))*GT21 Zero/pole/gain: -0.013392 s (s+4.025) (s+8.481) (s+56.74) (s+100) (s+101.5) (s+103.7) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+2.559e005)

## MATLAB Command Window

3 of 7

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+2.356e004)^4 (s+2.559e005) (s+465.4) (s+103.7) (s+102.3) (s+101.5) (s+10.92) (s+8.481) (s+4.265) (s^2 + 47.67s + 3548)

## (s^2 + 30.16s + 7691)

>> L21=minreal(L21) Zero/pole/gain: -0.013392 (s+4.025) (s+56.74) (s+100) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 ----------------------------------------------------------------------------(s+2.356e004)^4 (s+465.4) (s+102.3) (s+10.92) (s+4.265) (s^2 + 30.16s + 7691) >> L22=((PI+1)*K*FT22)/(1+K*FT22*(PD+1+PI))*GT22 Zero/pole/gain: -0.025896 s (s+4.025) (s+8.144) (s+56.74) (s+56.76) (s+101.8) (s+455.4) (s+3862) (s4619) (s+2.356e004) (s+2.775e005)^4

(s^2 + 49.51s + 3765) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+8.144) (s+10.69) (s+4.364) (s+56.74) (s+102.7) (s+466.4) (s-3.403e004) (s+2. 775e005)^3 (s^2 + 49.51s + 3765) (s^2 + 31.63s + 8228) (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008)

>> L22=minreal(L22) Zero/pole/gain: -0.025896 (s+4.025) (s+56.74) (s+56.76) (s+101.8) (s+455.4) (s+3862) (s4619) (s+2.356e004) (s+2.775e005)^4 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+10.69) (s+4.364) (s+56.74) (s+102.7) (s+466.4) (s-3.403e004) (s+2.775e005)^3 (s^2 + 31.63s + 8228) (s^2 + 2.126e004s + 2.748e008)

>> L23=((PI+1)*K*FT23)/(1+K*FT23*(PD+1+PI))*GT23 Zero/pole/gain: -0.013872 s (s+4.025) (s+8.144) (s+49.6)^4 (s+56.75)^4 (s+99.86) (s+100)^4 (s+100.

1/09/09 13:31

## MATLAB Command Window

4 of 7

1) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+2.13e015) (s^2 + 99.2s + 2460) (s^2 + 49.51s + 3765) ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+2.356e004)^4 (s+466.7) (s+100.1) (s+100.1) (s+100)^2 (s+99.91) (s+99.86) (s+56. 75)^3 (s+49.6)^2 (s+10.74) (s+8.144) (s+4.399) (s+2.13e015) (s^2 + 99.2s + 2460) (s^2 + 99.2s + 2460) (s^2 + 49.51s + 3765) (s^2 + 31.2s + 8374)

>> L23=minreal(L23) Zero/pole/gain: -0.013872 (s+4.025) (s+49.6)^2 (s+56.74)^2 (s+100)^2 (s+455.4) (s+2. 356e004) ---------------------------------------------------------------------------------------------------(s+466.7) (s+100.1) (s+99.91) (s+56.75) (s+10.74) (s+4.399) (s^2 + 99.2s + 2460) (s^2 + 31.2s + 8374) >> LB1=((PI+1)*K*FTB1)/(1+K*FTB1*(PD+1+PI))*GTB1 Zero/pole/gain: -0.013387 s (s+4.025) (s+8.354) (s+49.47) (s+49.6)^4 (s+49.74) (s+56.74)^4 (s+100. 9)^4 (s+101.8)^3 (s+102.7) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+1.188e005) (s+2.771e005)^3 (s+2.773e005) (s+2.775e005)^3 (s+4.899e005) (s+5.654e005)^7 (s+4.107e014) (s^2 + 208.1s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971) (s^2 + 48.33s + 3627) -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+5.654e005)^7 (s+4.899e005) (s+2.775e005)^3 (s+2.773e005) (s+2.771e005)^3 (s+1. 188e005) (s+2.356e004)^4 (s+465.8) (s+102.7) (s+101.8) (s+101) (s+100.9) (s+56.74)^3 (s+49.74) (s+49.71) (s+49. 6)^2 (s+49.51) (s+49.47) (s+10.83) (s+8.354) (s+4.299) (s+4.107e014) (s^2 + 206.7s + 1.069e004) (s^2 + 200.2s + 1.002e004) (s^2 + 208.1s + 1.083e004) (s^2 + 199.7s + 9971) (s^2 + 48.33s + 3627) (s^2 + 30.71s + 7876)

>> LB2=((PI+1)*K*FTB2)/(1+K*FTB2*(PD+1+PI))*GTB2

## MATLAB Command Window

5 of 7

-0.013003 s (s+4.025) (s+8.724) (s+56.74) (s+100) (s+100.7) (s+100.8) (s+101.4)^3 (s+103.3) (s+107.2) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+9.304e004) (s+3.726e005)^7 (s+9.663e005) (s^2 + 46.39s + 3406) ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+3.726e005)^7 (s+9.663e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^4 (s+464.5) (s+107.2) (s+104.6) (s+103.3) (s+101.4)^2 (s+100.8)^3 (s+11.04) (s+8.724) (s+4.165) (s^2 + 46.39s + 3406) (s^2 + 29.42s + 7232)

>> LB2=minreal(LB2) Zero/pole/gain: -0.013003 (s+4.025) (s+56.74) (s+100) (s+101.4)^3 (s+455.4) (s+2. 356e004)^5 (s+3.726e005)^7 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+3.726e005)^7 (s+2.356e004)^4 (s+464.5) (s+104.6) (s+101.4)^2 (s+100.8) (s+11.04) (s+4.165) (s^2 + 29.42s + 7232) >> LB3=((PI+1)*K*FTB3)/(1+K*FTB3*(PD+1+PI))*GTB3 Zero/pole/gain: -0.011621 s (s+4.025) (s+9.629) (s+49.6)^4 (s+56.74) (s+99.99) (s+100) (s+101.4) (s+104) (s+109.5) (s+109.5) (s+114) (s+129.4) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+4.322e004) (s+1.402e005) (s+1. 403e005) (s+1.404e005) (s+3.586e005) (s+3.726e005)^4 (s+5.447e005) (s+5.467e005) (s+5.487e005) (s+8.005e005) (s+9.551e005)^3 (s+1.12e006) (s^2 + 201.8s + 1.018e004) (s^2 + 204.8s + 1.049e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3 s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+9.551e005)^4 (s+9.663e005) (s+5.487e005)^2 (s+5.447e005)^2 (s+3. 726e005)^3 (s+1.404e005)^2 (s+1.402e005)^2 (s+9.304e004) (s+2.356e004)^4 (s+461.6) (s+117.4) (s+114) (s+109.5) (s+109.5) (s+107.2) (s+100.8) (s+100.3) (s+99.99) (s+49.6)^4 (s+11.49) (s+9.629) (s+3.798) (s^2 + 207.1s + 1.073e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004)

1/09/09 13:31

## MATLAB Command Window

6 of 7

(s^2 + 202.7s + 1.027e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961) (s^2 + 26.01s + 5817)

>> LB3=((PI+1)*K*FTB3)/(1+K*FTB3*(PD+1+PI))*GTB3 Zero/pole/gain: -0.011621 s (s+4.025) (s+9.629) (s+49.6)^4 (s+56.74) (s+99.99) (s+100) (s+101.4) (s+104) (s+109.5) (s+109.5) (s+114) (s+129.4) (s+455.4) (s+2.356e004)^5 (s+4.322e004) (s+1.402e005) (s+1. 403e005) (s+1.404e005) (s+3.586e005) (s+3.726e005)^4 (s+5.447e005) (s+5.467e005) (s+5.487e005) (s+8.005e005) (s+9.551e005)^3 (s+1.12e006) (s^2 + 201.8s + 1.018e004) (s^2 + 204.8s + 1.049e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.3 s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s (s+9.551e005)^4 (s+9.663e005) (s+5.487e005)^2 (s+5.447e005)^2 (s+3. 726e005)^3 (s+1.404e005)^2 (s+1.402e005)^2 (s+9.304e004) (s+2.356e004)^4 (s+461.6) (s+117.4) (s+114) (s+109.5) (s+109.5) (s+107.2) (s+100.8) (s+100.3) (s+99.99) (s+49.6)^4 (s+11.49) (s+9.629) (s+3.798) (s^2 + 207.1s + 1.073e004) (s^2 + 207.3s + 1.074e004) (s^2 + 202.7s + 1.027e004) (s^2 + 202.3s + 1.024e004) (s^2 + 41.73s + 2961) (s^2 + 26.01s + 5817)

>> LB3=minreal(LB3) Zero/pole/gain: -0.011621 (s+101.4) (s+100) (s+104) (s+109.5) (s+129.4) (s+56.74) (s+455.4) (s+4. 025) (s+2.356e004)^5 (s+4.322e004) (s+1.403e005) (s+3.586e005) (s+3.726e005)^4 (s+5.467e005) (s+8.005e005) (s+9.551e005) (s+1.12e006) (s^2 + 201.8s + 1.018e004)

(s^2 + 204.8s + 1.049e004) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------(s+9.552e005) (s+9.55e005) (s+9.663e005) (s+5.487e005) (s+5.447e005) (s+3. 726e005)^3 (s+1.404e005) (s+1.402e005) (s+9.304e004) (s+2.356e004)^4 (s+461.6) (s+117.4) (s+109.5) (s+107.2)

1/09/09 13:31

## MATLAB Command Window

7 of 7

(s+100.8) (s+100.3) (s+11.49) (s+3.798) (s^2 + 207.1s + 1.073e004) (s^2 + 202.7s + 1.027e004) (s^2 + 26.01s + 5817)

>>