ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL (ESPOL)

SISTEMAS DE EXCITACIN
MAQUINARIA 3
Csar Aguilar Mariam Cabrera Miriam Lucero Jonathan Riera

2012

PROYECTO SEGUNDO PARCIAL

Contenido
INTRODUCCIN............................................................................................................................................. 3 OBJETIVOS ..................................................................................................................................................... 4 MARCO TERICO .......................................................................................................................................... 5 REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE .................................................................................................. 5 SISTEMAS DE EXCITACION ........................................................................................................................ 6 SISTEMA DE EXCITACIN CONMUTADOR ROTANTE DC ....................................................................... 6 EL SISTEMA DE EXCITACIN ALTERNADOR AC ..................................................................................... 7 SISTEMA DE EXCITACIN ESTTICO...................................................................................................... 7 REQUISITOS PARA AJUSTE ADECUADO DE LOS AVR................................................................................. 8 ESTABILIZADORES DEL SISTEMA DE POTENCIA (PSS) ............................................................................... 9 MEJORA DE LA ESTABILIDAD DINMICA............................................................................................... 9 MODELACIN TPICA MATEMTICA ....................................................................................................... 11 MODELO DEL REGULADOR O AMPLIFICADOR .................................................................................... 12 MODELO DE LA EXCITATRIZ ................................................................................................................ 12 MODELO DEL GENERADOR ................................................................................................................. 13 MODELO DEL RETRO ALIMENTADOR-SENSOR ................................................................................... 13 MODELO DEL ESTABILIZADOR............................................................................................................. 13 RESUMEN DE LAS PARTES DEL DIAGRAMA DE CONTROL....................................................................... 14 OTROS MODELOS DE LA IEEE .................................................................................................................. 15 SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN DE CORRIENTE DIRECTA MODELO DC1A .......................... 15 SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN DE CORRIENTE ALTERNA- MODELO AC1A ......................... 15 SISTEMAS DE CONTROL DE EXCITACIN ESTTICOS -MODELO ST1A ................................................ 17 SISTEMA DE EXCITACIN CON CONTROLADORES PID............................................................................ 18 CONCLUSIONES ........................................................................................................................................... 19 BIBLIOGRAFA.............................................................................................................................................. 19

INTRODUCCIN
Cuando varios subsistemas de potencia se comenzaron a interconectar mediante extensas lneas de transmisin formando amplias redes, surgi la necesidad de transferir gran cantidad de potencia por largas distancias, y junto con ello hubo tambin que adicionar controles suplementarios en el sistema de excitacin de los generadores sincrnicos. De esta manera, la incorporacin de Reguladores Automticos de Voltaje (AVRs), junto con Estabilizadores de Sistemas de Potencia (PSS: Power System Stabilizers) o con un PID (Control Proporcional Integral Derivativo) adquiere un rol fundamental. El AVR (Automatic Voltage Regulador) o regulador automtico de voltaje, de forma muy general, tiene por objeto realizar un control de la tensin en los terminales del generador, actuando sobre la barra o la corriente, para as mantener el voltaje de la red en niveles que garanticen su operacin estable. Las distintas perturbaciones a las que puede ser sometido un sistema van desde un cambio sbito de carga, reconexin de lneas de transmisin hasta perturbaciones atmosfricas o ataques con material explosivo. Y, el sistema de excitacin debe ser capaz de responder antes dichos problemas en la mejor medida posible. Los reguladores automticos de tensin aportan a la estabilidad transitoria del sistema,

mediante el control efectivo de voltaje o potencia reactiva, pero as mismo, de estar mal regulados pueden causar problemas de estabilidad de pequea seal. Los PSS controlan variables mecnicas como la potencia, potencia acelerante, velocidad angular y frecuencia, permitiendo amortiguar las oscilaciones y minimizar el tiempo de estabilizacin. Mientras que al trabajar el AVR junto con un control PID, se logra, as mismo, amortiguar los transitorios y adems llegar al voltaje de operacin inicial.

OBJETIVOS
Comprender las caractersticas de la estabilidad dinmica de un sistema de potencia. Modelar los elementos de generacin para el estudio de la estabilidad dinmica utilizando modelos matemticos y variables de estado. Realizar el anlisis dinamico y trayectoria de las races del sistema de control de EXCITACIN

MARCO TERICO
REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE
Como su nombre lo indica la Regulacin Automtica de Voltaje (AVR), est destinada a controlar la tensin en los terminales del generador de forma automtica, es decir que ante cambios transitorios tenga una respuesta estable, y mantenga el voltaje dentro de lo deseado. Esto se logra mediante la manipulacin del voltaje de campo. A manera de ejemplo, se muestra el siguiente diagrama.

Figura.- 1. a) Esquema de Control AVR. b) Diagrama de bloques del Sistema de Control de Excitacin

Este control tiene una retroalimentacin automtica que tiene como funcin primordial mantener un voltaje terminal predeterminado, mediante la modificacin de la corriente de campo del generador sincrnico basado en cambios en los terminales de voltaje. Sin el control de excitacin, el voltaje terminal fluctuara como resultado de los cambios en Pg o en condiciones externas de la red. Se considera una retroalimentacin negativa ya que cuando el voltaje terminal se incrementa, la corriente de campo es disminuida, y cuando el voltaje disminuye, la corriente se incrementa.

SISTEMAS DE EXCITACION
Existen tres componentes fundamentales de todo sistema de excitacin. La excitatriz principal, o simplemente la excitatriz, el dispositivo que provee la corriente de campo para el generador sincrnico. El AVR acopla el voltaje terminal a la excitatriz. El amplificador incrementa la potencia de la seal regulada a la requerida por la excitatriz. Si el amplificador es electromecnico, es llamada excitatriz piloto o amplificador rotativo. Si el amplificador es de estado slido, es considerado parte del AVR. Existen tres tipos bsicos de sistemas de excitacin. Estos son: Conmutador rotante DC Alternador rotante AC Esttico

SISTEMA DE EXCITACIN CONMUTADOR ROTANTE DC

Figura.- 2 Sistemas de Excitacin Conmutador Rotante DC El sistema de excitacin alternador rotante DC utiliza un generador DC montado en el eje del generador sncrono para suministrar la corriente de campo. Este tipo de sistema ya no es utilizado en las nuevas instalaciones, ya que es lento en la respuesta, y debido a que requiere un alto mantenimiento de los anillos colectores y escobillas para acoplar la salida de la excitatriz a las bobinas de campo.

EL SISTEMA DE EXCITACIN ALTERNADOR AC

El sistema de excitacin alternador AC utiliza una corriente alterna con rectificacin de AC a DC para alimentar el devanado de campo del generador sincrnico. Una ventaja importante sobre los sistemas de conmutador DC es que los sistemas de alternador AC pueden ser sin escobillas, es decir, no utilizan los anillos colectores para acoplar la excitatriz al devanado de campo del rotor.

Figura.- 3 Sistema de Excitacin Alternador AC La rectificacin a DC, requerida por el campo generador sncrono, se lleva a cabo mediante la alimentacin de la salida del alternador trifsico a un puente de tiristores controlados. El tiristor o rectificador controlado de silicio (SCR) es similar a un diodo, excepto que sigue siendo "off" hasta que una seal de control se aplica a la puerta (gate). El dispositivo conducir entonces hasta que la corriente caiga por debajo de un valor determinado o hasta que la tensin se invierta.

SISTEMA DE EXCITACIN ESTTICO

El tercer tipo de sistema de excitacin se llama sistema esttico, ya que se compone enteramente de circuitos de estado slido, es decir, no contiene ningn dispositivo de rotacin. La fuente de energa para este tipo de sistema es un transformador de potencia y/o de corriente suministrada por los terminales del generador sncrono. Potencia trifsica es alimentada a un rectificador, y la salida DC rectificada se aplica al campo generador sncrono a travs de los anillos colectores y escobillas. Los sistemas estticos de excitacin son generalmente menos costosas que otros tipos de alternador AC, y el mantenimiento adicional

requerido por los anillos colectores y escobillas se ve compensado por el hecho de que los sistemas de excitacin estticos no tienen rotacin del dispositivo.

Figura.- 4 Sistema de Excitacin Esttico

REQUISITOS PARA AJUSTE ADECUADO DE LOS AVR

Figura.- 5 Resumen Grafico de surgimiento del AVR, problema que trajo y surgimiento de los PSS

El ajuste de los reguladores automticos de tensin para tener un buen comportamiento debe cumplir con tres requisitos fundamentales: Proporcionar una buena regulacin de tensin en operacin permanente. Tener un buen comportamiento transitorio durante grandes disturbios. Esto significa, debe poseer una velocidad de respuesta adecuada para disminuir las cadas de tensin durante fallas ocurridas en lneas conectadas directamente a las centrales de generacin. Presentar un buen comportamiento durante pequeas perturbaciones. Para cumplir el primer requisito es necesario que el regulador posea una elevada ganancia, con la finalidad de reducir el error de rgimen permanente. En el caso del segundo requisito es conveniente que el regulador de tensin posee una elevada ganancia transitoria, siendo esta caracterstica esencial para la primera oscilacin postdisturbio. Por otro lado una elevada ganancia transitoria del regulador de tensin compromete la estabilidad permanente degradando el amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas. Los reguladores automticos de tensin de accin rpida y de elevados lmites pueden perjudicar el buen comportamiento del sistema elctrico con ciertas configuraciones topolgicas y situaciones operativas, dando origen a las oscilaciones electromecnicas.1 Para mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones de baja frecuencia se introducen en el sistema de potencia los PSS.

ESTABILIZADORES DEL SISTEMA DE POTENCIA (PSS)

MEJORA DE LA ESTABILIDAD DINMICA.

Figura.- 6 Mejora de estabilidad dinmica

De ser requerida una explicacin mayor para las condiciones en que un AVR puede contribuir negativamente en el amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas se recomienda DEMELLO F. P., CONCORDIA\ C., Concepts of Synchronous Machine Stability as Affected by Excitation Control, IEEE

Aunque los AVR mejoran la estabilidad transitoria del sistema elctrico a travs de un aumento del momento sincronizante, los efectos de estos dispositivos sobre el momento de amortiguamiento, no son tan significativos. Bajo ciertas condiciones de operacin, el AVR agrava la situacin aumentando an ms el amortiguamiento negativo en el sistema. El PSS es un elemento cuya funcin es el amortiguamiento de las oscilaciones en el sistema de potencia. Este dispositivo genera una seal adicional que contrarresta el efecto negativo del AVR. El objetivo del estabilizador entregar un amortiguamiento adicional de las oscilaciones de los rotores de las mquinas sincrnicas relativas a las otras mquinas, a travs del sistema de excitacin del generador. Este amortiguamiento se proporciona por medio de un momento elctrico aplicado al rotor, que est en fase con las variaciones de velocidad del rotor (), para lograr que la accin del sistema de control de la tensin, contribuya efectivamente las reduccin de las oscilaciones de baja frecuencia. Mediante la figura se muestra la relacin entre el generador, el sistema de control de la tensin de excitacin y el dispositivo PSS, donde podemos notar las seales de entrada del PSS, estas pueden ser: Desviacin de la velocidad del eje de la turbina (). Desviacin de frecuencia (f) Desviacin de la potencia elctrica (Pe). Desviacin de la potencia acelerante (Pa).

Figura.- 7 Esquema de vinculacin entre el generador, el AVR y el dispositivo PSS.

Como se dijo anteriormente, se puede mejorar el amortiguamiento del sistema al proveer una componente de momento elctrico en fase con las desviaciones de velocidad. Para esto el estabilizador debe producir un adelanto de fase que elimine los atrasos producidos por el AVR y el generador, a las frecuencias de inters. Esto se puede lograr mediante redes de compensacin, al disear el PSS de tal forma que actu solamente cuando ocurre una oscilacin, debido a que si acta en estado estable podra modificar la tensin de referencia de la mquina.

MODELACIN TPICA MATEMTICA

La efectividad de un sistema de excitacin en el mejoramiento de la estabilidad de los sistemas de potencia est determinada por sus caractersticas en cada una de sus etapas. Aqu se identifican las variables que determinan estas caractersticas y sirven como base de la evaluacin y especificacin del funcionamiento de los sistemas de excitacin. Un incremento en la potencia reactiva de la carga de un generador produce una cada en la magnitud del voltaje terminal: 1. La magnitud del voltaje es sensada a travs de un trasformador de potencial en una de las fases. 2. Este voltaje es rectificado y comparado a una seal de referencia DC. 3. La seal de error amplificada controla el campo de la excitacin e incrementa el voltaje terminal de la excitatriz. 4. La corriente de campo del generador es incrementada lo que resulta en un incremento en la fem generada. 5. La generacin de la potencia reactiva es incrementada a un nuevo pinto de equilibrio, subiendo el voltaje terminal al valor deseado. Los modelos matemticos para los sistemas de control son primordiales en los anlisis y requerimientos de operacin, para el diseo y coordinacin de circuitos suplementarios de control y proteccin, y esencialmente para estudios de estabilidad.

Figura.- 8 Diagrama de bloques del sistema de control de excitacin

MODELO DEL REGULADOR O AMPLIFICADOR

El regulador del sistema de excitacin puede ser un amplificador magntico, amplificador rotante, o un rectificador electrnico moderno o el amplificador es representado por una ganancia KA y una constante de tiempo TA y la funcin de transferencia es:

Valores tpicos de KA estn en el rango de 10 a 400. La constante de tiempo del amplificador es muy pequea, en el rango de 0.02 a 0.1 segundo, y a menudo es despreciada.

MODELO DE LA EXCITATRIZ

Hay una variedad de diferentes tipos de excitaciones como los vistos anteriormente. Sin embargo, los sistemas mordernos de excitacin usan rectificadores controlados de estado slido. El voltaje de salida de la excitatriz es una funcin no lineal del voltaje de campo debido al efecto de la saturacin en el circuito magntico. Esto es, la relacin entre el voltaje terminal y el voltaje de campo de la excitatriz. Se han desarrollado varios modelos con diferentes grados de sofisticacin que estn disponibles en publicaciones de la IEEE. Un modelo bsico de la funcin de transferencia de un excitador moderno puede ser representada por una sencilla constate de tiempo TE y una ganancia KE.

La constante de tiempo de las excitatrices modernas es muy pequea.

MODELO DEL GENERADOR

La fem generada por la maquina sincrnica es una funcin de la curva de magnetizacin de la mquina, y su voltaje terminal es dependiente de la carga del generador. En el modelo lineal, la funcin de transferencia que relaciona el voltaje terminal del generador a su voltaje de campo puede ser representado por una ganancia KG y una constante de tiempo TG, siendo su funcin de transferencia:

Estas constantes son dependientes de la carga, KG puede variar entre 0.7 y 1.0, y TG entre 1.0 y 2.0 segundos desde plena carga a no carga.
MODELO DEL RETRO ALIMENTADOR-SENSOR

El voltaje es sensado a travs de un transformador de potencial, y es rectificado a travs de un puente rectificador. El sensor es modelado por una funcin de transferencia de primer orden dado por:

TR es muy pequea, y podramos asumir un rango de 0.01 a 0.06 segundos.

MODELO DEL ESTABILIZADOR

En este sistema de control, altos valores de ganancia significan una aproximacin a la inestabilidad Una alta ganancia pudiera ser til para compensar el retraso del rotor (entre 2 y 10 segundos), por lo que, para reducir el riesgo de inestabilidad, se utiliza un transformador estabilizador a la salida de la excitatriz (realimentacin derivativa) que agrega un cero a la funcin de transferencia, hacindolo ms estable, aunque el error en estado estacionario aumenta.

RESUMEN DE LAS PARTES DEL DIAGRAMA DE CONTROL

Sensor de voltaje conectado a la salida del generador. La seal entra en un comparador, en donde se genera el error e(s) entre el valor de referencia y el real en bornes. Este sensor pudiese incluirse con un retraso Tr que est entre 0.01 y 0,06 segundos. La seal va a unamplificador.

Acondiciona la seal para introducirla en la excitatriz (sistema que controla la corriente de excitacin del rotor). El valor de Ta tpicamente est entre 0,02 y 0,1 segundos. KA estn en el rango de 10 a 400.
Genera la corriente continua que alimenta el devanado del rotor,excitador y productor del campo rotatorio. Puede ser un generador CC, un rectificador de tiristores o diodos rectificadores de un generador alterno. La salida va hacia el arrollado del rotor. El valor de Te tpicamente pequea Arrollado con el que se produce el campo rotatorio. El valor tpico de Tg oscila entre 1 y 2 segundos. Este gran retraso se debe a la enorme inductancia de los arrollados. KG puede variar entre 0.7 y 1.0 En este sistema de control, altos valores de ganancia significan una aproximacin a la inestabilidad

Para reducir el riesgo de inestabilidad, se utiliza un transformador estabilizador a la salida de la excitatriz (realimentacin derivativa) que agrega un cero a la funcin de transferencia

Fig. 9 Sistema de Excitacin

OTROS MODELOS DE LA IEEE

SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN DE CORRIENTE DIRECTA MODELO DC1A Representa el control de campo del conmutador del excitador. El excitador puede ser independiente o autoexcitado. Cuando es autoexcitado KE es elegido tal que VR=0. Si se toma en cuenta el porcentaje decreciente de este tipo de unidades en servicio y la importancia de las unidades equipadas con estos, el concepto desarrollado anteriormente de tomar en cuenta los efectos de la carga sobre el excitador utilizando la curva de saturacin se consideran adecuados

Figura.- 10 Modelo DC1A Este modelo es utilizado para representar excitadores de corriente directa conmutables controlados por el devanado de campo con reguladores de voltaje de accin continua; especialmente, los amplificadores tipo reostticos, rotativos y magnticos (amplidinas).

SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN DE CORRIENTE ALTERNA- MODELO AC1A Este controla el alternador del campo del SCE con rectificacin no controlado. La fuente del excitador del campo es por un excitador Pilot, y la fuente del regulador de voltaje no est afectada por transientes externos.

Estos sistemas de excitacin usan un alternador de corriente alterna o rectificadores estacionarios rotativos para producir la corriente directa requerida por el devanado de campo del generador. Los efectos de la carga sobre estos excitadores son significativos, y el uso de la corriente de campo como entrada a los modelos permite que estos efectos sean representados con precisin. Estos sistemas no permiten el suministro de una corriente negativa de campo (a excepcin del modelo IEEE AC4A)

Figura.- 7 Modelo AC1A

Este modelo representa a los sistemas de control de excitacin de campo controlado por rectificadores no controlador y alternadores. El excitador no emplea autoexcitacin, y la potencia del regulador de voltaje proviene de una fuente que no est afectada por transitorios externos. Este modelo es aplicable para la simulacin de sistemas sin escobillas Westinghouse y para estudios de estabilidad de gran escala. Las caractersticas de puente de diodos en la salida del excitador imponen un lmite inferior a cero en el voltaje de salida del excitador.

SISTEMAS DE CONTROL DE EXCITACIN ESTTICOS -MODELO ST1A Este modelo representa una fuente de potencial con rectificacin controlada. La excitacin es abastecida desde un transformador desde los terminales del generador, entonces el voltaje pico es directamente proporcional al voltaje en los terminales del generador. Este efecto se representa por KC. Representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de potencial y rectificadores controlados. El voltaje mximo del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje nominal del generador.

Figura.- 8 -Modelo ST1A

SISTEMA DE EXCITACIN CON CONTROLADORES PID

El controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es uno de los ms comnmente utilizados para mejorar la respuesta dinmica, as como para reducir o eliminar el error de estado estable, es decir la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema. El control derivativo agrega un cero finito a la funcin de transferencia de lazo abierto y mejora la respuesta transiente. El controlador integral agrega un polo en el origen y aumenta el tipo del sistema en un orden, reduciendo el error de estado estable, debido a una funcin de paso en cero. La funcin de transferencia del controlador PID est dada por:

Figura.- 9 Control de Tensin con controlador PID

CONCLUSIONES
Mediante la realizacin del presente trabajo hemos aprendido los diferentes tipos de sistemas de control de excitacin. Podemos concluir que uno de los sistemas ms eficaces y ms usados en la actualidad son los AC controlados y los estticos, pero el que tiene una respuesta rpida a desviaciones debido a constantes de tiempo pequeas y alta capacidad de esfuerzo son los sistemas estticos de fuente compuesta. Los modelos matemticos descritos son una clara representacin de los sistemas de control de excitacin para simular lo que ocurre con el voltaje terminal de los generadores al existir una sobrecarga. En los modelos matemticos se puede variar los valores de las ganancias k y constantes de tiempo de los diversos componentes que conforman el regulador automtico de voltaje. Existen diversos estabilizadores que eliminan oscilaciones de voltaje y disminuyen el tiempo de estabilizacin, pero con el que se logro mejores resultados fue con el estabilizador con controlador PID. Adems este controlador elimina el error de estado estable de voltaje. En la actualidad los sistemas de excitacin y reguladores automticos de voltaje tiene complejos modelos matemticos que solo puede ser simulados en computadores, estos sistemas se encuentran en grandes habitaciones y los paneles de control y de conexiones estn automatizados y tienen interconexin con los centros de control y el mundo exterior

BIBLIOGRAFA
HUGH RUDNICK, EUGENIO GMEZ, SEBASTIN ROS- Universidad Catlica de Chile. EDUARDO LUCERO, Empresa Nacional de Electricidad EDESA, Chile, Model Identification of Automatic Voltage Regulators.

JULIO MONTENEGRO, Universidad Simn Bolvar. Caracas, Nov. 2009- Apuntes

FRANCISCO P. DEMELLO and CHARLES CONCORDIA, IEEE , Concepts of Synchronous Machine Stability as Affected by Excitation Control.

LUIGGI VANFRETTI FUMAGALLI, Modelacin y simulacin de la mquina sncrona y su operacin en sistemas de potencia. PROF. P. S. R. MURTY, Operation and Control in Power Systems Duncan Glover, Mulukutla Sarma, Thomas Overbye; Power System Analysis and Design Richard C. Dorf, Robert H. Bishop; Modern Control Systems SimPowerSystems, for use of Simulink http://hydropowerstation.com/?tag=automatic-voltage-regulator-avr