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GEOMETRIA COMPUTACIONAL

CRISTINA GOMES FERNANDES

Departamento de Ciˆncia da Computa¸ao e c˜ Segundo semestre de 2009 1. Introducao ¸˜ A procura por algoritmos para resolver problemas geom´tricos vem desde a ´poca da antiguidade. e e Algumas motiva¸˜es pr´ticas para a busca por tais algoritmos foram os impostos sobre o uso da co a terra e constru¸˜es de edifica¸˜es. S˜o bem-conhecidas as constru¸˜es geom´tricas de Euclides, que co co a co e usavam como instrumentos r´gua e compasso e consistiam de algumas opera¸˜es que podiam ser e co realizadas com esses instrumentos. Um problema cl´ssico de constru¸˜o geom´trica atrav´s de r´gua a ca e e e e compasso ´ o chamado Problema de Apollonius (cerca de 200 A.C.), no qual trˆs circunferˆncias e e e arbitr´rias no plano eram dadas e pedia-se uma quarta circunferˆncia que fosse tangente `s trˆs a e a e circunferˆncias dadas. Euclides apresentou um algoritmo que resolve este problema. e Dentre todos os problemas de constru¸˜o geom´trica usando as opera¸˜es de Euclides, um que ca e co atraiu grande aten¸˜o foi o problema da constru¸˜o de um pol´ ca ca ıgono regular de n lados. Para n = 3, 4, 5, 6, a solu¸˜o ´ conhecida desde a antiguidade. Entretanto, para hept´gonos regulares, o ca e a problema n˜o tem solu¸˜o: aos 17 anos, Carl Friedrich Gauss (1777-1855) mostrou que n˜o existe a ca a um algoritmo que, usando somente as opera¸˜es de Euclides, constr´i um hept´gono regular. Gauss co o a na realidade mostrou que existe um algoritmo para construir um pol´ ıgono regular com p lados, para k p primo, se e somente se p ´ um n´mero de Fermat, ou seja, ´ da forma 22 + 1 para algum inteiro k e u e n˜o-negativo. a Em 1902, Emile Lemoine introduziu uma medida de simplicidade para os algoritmos que usam as opera¸˜es de Euclides [18]. Esta medida ´ baseada no n´mero destas opera¸˜es realizadas pelo co e u co algoritmo. Para Lemoine, o algoritmo mais simples ´ aquele que faz menos opera¸˜es. A solu¸˜o de e co ca Euclides para o Problema de Apollonius requer 508 opera¸˜es enquanto que um algoritmo proposto co por Lemoine requer menos de duzentas. Estava portanto introduzido em geometria um conceito que ´, pelo menos em essˆncia, o que hoje chamamos de complexidade de um algoritmo. e e Em geometria computacional estamos interessados em projetar algoritmos eficientes para resolver problemas geom´tricos. Pelo que foi exposto acima, vemos que n˜o ´ algo novo. A diferen¸a ´ que e a e c e as constru¸˜es usam um instrumento diferente da r´gua e do compasso: usam um computador. Um co e pouco mais precisamente, em geometria computacional, estamos interessados em encontrar algoritmos eficientes, ou procedimentos computacionais, para resolver problemas geom´tricos. Muitos e desses problemas tˆm sua origem em outras ´reas, como computa¸˜o gr´fica, rob´tica e processae a ca a o mento de imagens. No projeto de tais algoritmos, s˜o comumente utilizados resultados de geometria a euclidiana, combinat´ria, teoria dos grafos, estruturas de dados e an´lise de algoritmos. o a Geometria computacional ´ um termo usado por diversos grupos. Entretanto, o termo tem sido e mais utilizado para descrever a sub´rea da teoria de algoritmos que trata do projeto e an´lise de a a algoritmos eficientes para problemas envolvendo objetos geom´tricos, principalmente, em espa¸os de e c dimens˜o 2, 3 ou, de uma maneira mais geral, de dimens˜o fixa. As entradas para os problemas s˜o a a a primordialmente objetos simples: pontos, retas, segmentos de retas, pol´ ıgonos, planos e poliedros. ´ E neste sentido que empregamos o termo geometria computacional neste curso. Se a tese de doutorado de Michael Ian Shamos (1978) for aceita como o in´ ıcio da geometria computacional, pelo menos da maneira como ela ser´ tratada aqui, ent˜o a ´rea tem apenas cerca a a a de 30 anos. Ela desenvolveu-se rapidamente nas d´cadas de 80 e 90, e continua a se desenvolver. e Por causa da ´rea a partir da qual cresceu, algoritmos combinat´rios, geometria computacional a o tem sempre enfatizado problemas de natureza matem´tica discreta. Na maioria dos problemas a em geometria computacional, as instˆncias s˜o um conjunto finito de pontos ou de outros objetos a a
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como filas de prioridades (heaps) e ´rvores balana a ceadas de busca bin´ria. nota¸˜o e t´cnicas a ca a ca e b´sicas de an´lise de algoritmos. 80) talvez o primeiro artigo na ´rea de geometria coma putacional tenha sido sobre fechos convexos. para cada par de pontos no conjunto. Uma aplica¸˜o pr´tica deste problema ´ em controle de tr´fego a´reo: os ca a e a e dois avi˜es que est˜o em maior perigo de colis˜o s˜o aqueles que est˜o mais o a a a a 2 ). no come¸o do anos 70. programa¸˜o dinˆmica.000 pontos no plano e os algoritmos de complexidade de tempo O(n2 ) foram considerados muito lentos. co e ca Abaixo encontra-se uma breve descri¸˜o de alguns problemas que estudaremos nesta disciplina. resolu¸˜o de somat´rios e recorrˆncias. Pr´-requisitos e Para esta disciplina. como nota¸˜o assint´tica. alguns est˜o simplesmente esperando a devida aten¸˜o [17]. Se o fecho convexo co a o de um robˆ n˜o colide com obst´culos ent˜o o robˆ tamb´m n˜o colide. queremos encontrar dois deles que estejam a distˆncia m´ a ınima. De acordo com Joseph O’Rourke. Cap´ a ıtulo 5 de Preparata e Shamos [18]) . Graham [11] projetou ca ca c o primeiro algoritmo de complexidade de tempo O(n log n). nem todos os problemas em aberto em geometria computacional s˜o necessariamente dif´ a ıceis. problemas de o a proximidade. Tendo essa aplica¸˜o como motiva¸˜o. Uma das aplica¸˜es pr´ticas deste problema se encontra em rob´tica. Objetivos da disciplina O objetivo desta disciplina ´ apresentar t´cnicas. como divis˜o-e-consquista. o a a a o e a Nos anos 60 uma aplica¸˜o da Bell Labs necessitava computar o fecho convexo de aproximadaca mente 10. . encontrar o fecho convexo desses pontos. os pr´-requisitos s˜o: conhecimento de t´cnicas b´sicas de projeto de ale a e a goritmos. algoritmo guloso. Pretena ca e demos mostrar estrat´gias cl´ssicas de solu¸˜o de problemas geom´tricos. algoritmos e estruturas de dados empregados e e no projeto e an´lise de algoritmos eficientes para resolu¸˜o de problemas geom´tricos. ca Problema do par mais pr´ximo (closest pair problem) o Dados n pontos.2 Geometria Computacional geom´tricos. Segundo O’Rourke (cf. a O’Rourke [17]. e a resposta ´ algum tipo de estrutura descrita por um conjunto finito de pontos ou e e segmentos de retas. Topicos que pretendemos cobrir Alguns dos t´picos que pretendemos cobrir nesta disciplina s˜o: fechos convexos. a a ca o ca o e e conhecimento de estruturas de dados b´sicas. o segmento de e reta entre eles est´ inteiramente contido no conjunto. Um conjunto e e de pontos ´ convexo se. onde d ´ a pr´ximos. pg. O Problema do Fecho Convexo consiste em. parti¸˜es convexas. Este pode a ca ser um bom motivo para investigarmos problemas desta ´rea. busca geom´trica. O fecho convexo tamb´m pode ser e constru´ em O(n log n) por um algoritmo de divis˜o-e-conquista (cf. e problemas de intersec¸˜o. Cap´ ıdo a ıtulo 3 de Preparata e Shamos [18]). Fecho convexo de um conjunto de pontos Convexidade ´ uma propriedade geom´trica bastante importante. 3. Este problema pode ser resolvido facilmente em O(dn o e dimens˜o do espa¸o. assim como apresentar e a ca e possivelmente temas de pesquisa. O problema do par mais pr´ximo pode ser resolvido por a c o um algoritmo do tipo divis˜o-e-conquista em tempo O(dn log n) (cf. a 2. dados n pontos. a ´ 4.

qual ´ o menor e n´mero de guardas que s˜o necess´rios para tomar conta das salas? u a a Parti¸˜o de pol´ ca ıgonos Al´m de algoritmos eficientes para particionar um pol´ e ıgono em triˆngulos. queremos adicionar a P o maior n´mero poss´ de diagonais u ıvel que n˜o se cruzem de tal forma que o interior de P fique particionado em a triˆngulos. Fortune [10] a projetou um algoritmo de varredura (plane-sweep algorithm) muito elegante e simples cuja complexidade de tempo ´ O(n log n).. Intersec¸oes c˜ Um dos problemas geom´tricos mais b´sicos ´ o de determinar quando dois e a e objetos se intersectam. Shamos e Hoey [19]). A triangulariza¸˜o ca c˜ ca de Delaunay tem v´rias propriedades geom´tricas interessantes. A regi˜o mais simples na qual podemos decompor um objeto a planar ´ um triˆngulo (um tetraedro em 3-d e um ‘simplex’ em geral). a a a O diagrama de Voronoi de um conjunto de n pontos pode ser constru´ em O(n log n) por um ıdo (complicado) algoritmo de divis˜o-e-conquista (cf. . a tamb´m s˜o de interesse algoritmos que particionem um pol´ e a ıgono em (digamos) pol´ ıgonos mon´tonos. trapez´ides e pol´ o o ıgonos convexos. ela cont´m todas as a e e “´rvores geradoras m´ a ınimas” de S (cf. queremos determinar para cada ponto p em S qual ´ a regi˜o V (p) dos pontos do plano que est˜o mais perto e a a de p do que de qualquer outro ponto em S.Geometria Computacional 3 Triangulariza¸˜o de pol´ ca ıgonos O interesse aqui ´ particionar um certo ‘dom´ e ınio complexo’ em uma cole¸˜o de ca objetos ‘simples’. Diagramas de Voronoi Dado um conjunto S de n pontos no plano. Por exemplo. A determina¸˜o se dois objetos complexos se interca sectam ´ freq¨entemente reduzida ao problema de determinar quais pares de e u entidades primitivas (e. Cap´ ıtulo 6 de Preparata e Shamos [18]). segmentos de retas) se intersectam. e Triangulariza¸˜o de Delaunay ca O dual geom´trico (usando retas) de um diagrama de Voronoi para um conjunto S de pontos forma e uma triangulariza¸˜o do conjunto S. Em 1985. a ca e O conjunto das ´rvores que est˜o mais pr´ximas de um determinado posto p a a o determina a regi˜o V (p) das ´rvores que s˜o de responsabilidade do ponto p. Uma motiva¸˜o ca para particionar um pol´ ıgono em pol´ ıgonos convexos ´ o reconhecimento de cae racteres: um caractere pode ser representado como um pol´ ıgono particionado em partes convexas. a Um algoritmo para triangularizar pol´ ıgonos pode ser utilizado em problemas do tipo Art Gallery (cf.g. Chazelle [1] projetou um algoritmo linear para este problema. As n regi˜es V (p) formam uma o parti¸˜o do plano chamada de Diagrama de Voronoi. O’Rourke [16]). Imagine que as salas de uma galeria de arte formem um pol´ ıgono. Considerando que cada guarda fica parado em um local da galeria. ca Imagine uma vasta floresta contendo v´rios pontos de observa¸˜o de incˆndio. Dado e a um pol´ ıgono P . chamada de triangulariza¸ao de Delaunay. Veremos algoritmos eficientes para computar a intersec¸˜o de um conjunto de segmentos de ca retas.

ime. por favor. Uma revista que ´ particularmente dedicada ` ´rea ´ Discrete and Come aa e putational Geometry e mais recentemente temos International Journal of Computational Geometry & Applications e Computational Geometry. e a 6. Por exemplo. Cormen. Mulmuley [15] (como o co pr´prio t´ o ıtulo diz. Geometria computacional na Internet Existe muito material muito bom de Geometria Computacional na Internet. este livro trata de algoritmos aleat´rios em geometria computacional). a a c das 15 `s 16 horas. Guibas e Stolfi [13].br). Theory and Applications. e Veja por exemplo: Chazelle [2]. Na biblioteca tamb´m podem ser encontrados alguns surveys sobre geometria computacional. Durante o andamento da disciplina est´ a p´gina dever´ ser atualizada e expandida. A p´gina dele ´ e a e http://www. e SIAM Journal on Computing. um arranjo ´ simplesmente o grafo que e tem como v´rtices as intersec¸˜es das retas e como arestas os segmentos de e co retas ligando estas intersec¸˜es. Monitor O monitor desta disciplina ´ Alvaro Junio Pereira Franco (alvaro@ime. e Schwarzkopf [4]. Figueiredo e Carvalho [9] (um livro muito claro e introdut´rio).usp. O livro de Preparata e Shamos [18] ´ um texto cl´ssico em geometria computacional (foi primeiro e a livro sobre o assunto) que coloca bastante ˆnfase na an´lise dos algoritmos apresentados. suponha que e e desejemos determinar se existem trˆs pontos colineares entre um conjunto de n pontos no plano. Rivest & Stein [3] ´ um livro enciclop´dico sobre an´lise de algoritmos que trata de e e a geometria computacional no Cap´ ıtulo 33. Bibliografia Para preparar as aulas desta disciplina usarei as notas de aula do professor Jos´ Coelho de e Pina [5]. uma lista de alguns s´ ıtios de Geometria Computacional. Se vocˆ encontrar algum s´ de Geometria Computaa a e ıtio cional (ou de qualquer outra coisa) que vocˆ ache interessante. Outros e livros sobre geometria computacional s˜o: Laszlo [14] (um livro que descreve v´rios algoritmos em a a geometria computacional e apresenta trechos de implementa¸˜es em C++). Entretanto. .usp.br/~cris/geocomp/. Overmars. ca o e Rezende e Stolfi [6] (descreve varias t´cnicas e algoritmos em geometria computacional). . os livros de O’Rourke [17] e de ` Berg. se c os pontos s˜o dualizados em retas. Outros livros que tamb´m e o a e podem ser encontrados na biblioteca s˜o: Edelsbrunner [7] (“The art of counting and estimating is a at heart of combinatorics—and it is a necessary prerequisite for analyzing algorithms . Durante o andamento da disciplina manterei na p´gina a http://www. o cap´ ıtulo Convite a Geometria Computacional de [8]. A raz˜o para est´ estrutura ser t˜o importante ´ que ıda a a a e muitos problemas envolvendo pontos podem ser transformados em problemas envolvendo retas atrav´s do m´todo de dualidade.4 Geometria Computacional Arranjos e dualidade Talvez uma das estruturas matem´ticas mais importantes em geometria coma putacional seja um arranjo de retas (e em geral. Journal of Algorithms. Graham e Yao [12]. ent˜o (como veremos mais tarde nesta semestre) a quest˜o ´ a a a e reduzida a decidir se existe um v´rtice de grau pelo menos 4 neste arranjo de retas. arranjos de curvas e superf´ ıcies). Journal of the ACM. e Yao [20]. Dadas n retas no plano.usp. e Isto pode ser determinado por um algoritmo do tipo for¸a-bruta em tempo O(n3 ). n˜o deixe de me avisar. ”. o Leiserson. Artigos em geometria computacional podem ser encontrados em v´rias revistas. Ele far´ um plant˜o semanal no CEC. e 5. a a a 7. incluindo ACM a Transactions on Graphics. copiado da introdu¸˜o da Parte I deste livro). van Kreveld. todas as ter¸as-feiras. Algorithmica.br/~alvaro/. Veremos que uma tal estrutura pode ser consco tru´ em tempo O(n2 ). .ime. Se necess´rio. podemos marcar uma segunda hora de plant˜o. Este livro e a cont´m basicamente todos os t´picos que ser˜o tratados nesta disciplina.

Alguns exemplos para t´picos o a a o podem ser: algoritmos aleat´rios em geometria computacional. 9. Outras informacoes ¸˜ A minha sala ´ a 107-C. dando um a a hist´rico claro sobre a pesquisa em algum t´pico em geometria computacional. Sinta-se a vontade para a ıvel a me escrever e fazer perguntas ou coment´rios sobre a disciplina.C S989). diagrama de Voronoi. se vocˆ pretende cursar geometria computacional. venha conversar comigo. a ACM Annual Conference on Come putational Geometry (alguns dos proceedings podem ser encontrados na biblioteca. programa¸˜o das aulas. Implementacoes de algoritmos ¸˜ Algumas das anima¸˜es dos algoritmos que vocˆs ver˜o durante as aulas foram feitas pelos alunos co e a Alexis Sakurai Landgraf Carvalho. Nessa p´gina eu colocarei o material da disciplina (como. SODA (QA758. de no m´ximo duas p´ginas. em L TEX ou HTML. listas de exerc´ a ıcios. e ICALP. Natan e Costa Lima.br/~cris/geocomp/. ´ esperado ca e A que vocˆ entregue um rel´torio. veja QA758. Alguns exemplos s˜o: fecho convexo em trˆs dimens˜es.C S989).C S989). Projetos: Dependendo do seu interesse. 10. geralmente tiradas do site UVA. v´rias outras conferˆncias apresentam trabalhos em geometria computacional: e a e por exemplo. e a a segunda prova no dia 5 de novembro e a terceira prova no dia 10 de dezembro. por favor. Se vocˆ tiver interesse em fazer a anima¸˜o de algum dos e ca algoritmos vistos em aula. etc). vocˆ dever´ fazer um projeto de programa¸˜o ou um e a ca survey da literatura sobre algum t´pico. algoritmos paralelos em geo ometria computacional. e inscreva-se na lista. Tarefas: Teremos algumas tarefas de implementa¸˜o atribu´ ca ıdas durante o decorrer da disciplina. FOCS (QA800. A O survey consistir´ em escrever cerca de 10 p´ginas. 8. sobre os e a a a resultados obtidos. a . Manterei uma p´gina de MAC0331/MAC5747 no URL a http://www. etc. Algumas destas anima¸˜es foram um dos trabalhos destes alunos em um oferecimento passado co da disciplina Geometria Computacional. o n´mero do meu telefone ´ 3091-5709 e meu endere¸o eletrˆnico ´ e u e c o e cris@ime.usp. a ca Provas: Teremos trˆs provas nesta disciplina. cr´ e u o ıticas ou observa¸˜es sobre co o andamento da disciplina. dˆ uma olhada nesta p´gina regularmente. que estar´ acess´ a partir da p´gina da disciplina.C S989). Crit´rio de avaliacao e ¸˜ A nota final na disciplina ser´ baseada em trˆs componentes: a e Listas de exerc´ ıcios: Pretendo disponibilizar v´rias listas de exerc´ a ıcios durante o semestre e alguns dos exerc´ ıcios dever˜o ser entregues para corre¸˜o. triangulariza¸˜o de a e o ca Delaunay. e Rodrigo Souza de Castro. Caetano Jimenez Carezzato. Roberto Carvalho. Al´m desta. notas de aula. Lucas Piva Rocha Corrˆa.br. em L TEX ou HTML. Por favor. Recoa a menda-se que vocˆ mande para esta lista suas d´vidas. Junto com o programa. Existem v´rios problemas que s˜o candidatos para este exerc´ a a ıcio. a etc.usp. Seria bao o cana se o t´pico escolhido n˜o fosse algo j´ coberto por livros.ime. A primeira prova ser´ no dia 24 de setembro. sugest˜es. STOC (QA800. ca e a H´ uma lista de discuss˜o que tem como objetivo servir de suporte para a disciplina.Geometria Computacional 5 Existe uma conferˆncia anual em geometria computacional. algoritmos para problemas dinˆmicos em geometria computacional. por exemplo. Assim. o Um projeto de programa¸˜o consistir´ na implementa¸˜o de (pelo menos) dois algoritmos ca a ca para um problema e a compara¸˜o dos desempenhos.

etc. ch. MIT Press.usp.usp. Discrete and Computational Geometry 6 (1991). M. F. QA810. http://www. http://www. H. A whirlwind tour of computational geometry. Algorithms in combinatorial geometry. C. Geometria computacional.usp.usp. 153–174. Rivest. SpringerVerlag. 15. NATO ASI Series. . Computational geometry. Se seu interesse ´ Computa¸˜o Gr´fica. hitoshi@ime. 13. Springer Verlag. Yao. 2. 1988. EATCS Monographs on Theoretical Computer Science. pp. Hirata (sala 6-C. de Berg. A sweepline algorithm for Voronoi diagrams. F. Leiserson. M. Englewood Cliffs. Nina S. http://www .6 Geometria Computacional Outros professores do departamento que estudam geometria computacional s˜o Carlos Eduardo a Ferreira (sala 108-C. Referˆncias e 1.C. 1985.L. H. 18. 14. Yao. 10. R.J.. ent˜o converse com os professores Carlos Hitoshi Morimoto a a (sala 209-C. 2000. 6. Texts and Monographs in Computer Science. Closest point problems.usp. 1993. J. Cambridge University Press. Vis˜o Computacional. Preparata and M. converse com o professor Antonio Elias Fabris (e-mail e ca a aef@ime. QA758 P927c. Upper Saddle River. Fernandes and J.usp. 1996. QA758 F475i.ime. 2001.C. http://www. E. 1987. Mulmuley.usp.br/~cesar/).ime. Berlin. Computational geometry: An introduction.br/~cef/). Edelsbrunner. Shamos. The American Mathematical Monthly 97 (1990). 7. Springer-Verlag.br. T. 5. 687–701.br.P. Chazelle. 343–389.ime. Computational geometry: A retrospective. M. nina@ime.usp. 2000.C. 75–94. 1990. van Kreveld. pp. NJ.ime. de Rezende and J. P. Overmars. Ruler.ime. algorithms and applications. 151–162. Marcel Parolin Jackowski (sala 10-C. acess´ ıvel em http://www. Computational geometry: An introduction through randomized algorithms. http://www. Second Edition. T.ime.br/~nina/). Graham. M. Springer-Verlag.br/~jose/). 19. e Jos´ Coelho de Pina e (sala 4-C. Triangulating a simple polygon in linear time. Schwarzkopf. C. 4. Hoey.usp. The MIT Press/Elsevier. cesar@ime.usp.F.usp. Fundamentos de geometria computacional. Prentice Hall.L. Jornadas de Atualiza¸˜o em Inform´tica a ca a da SBC.C3 V259h v. Fortune.). 132–133. 1994.).br. An efficient algorithm for determining the convex hull of a finite planar set. no. 3.1A. pp. May 1994. Oxford University Press. Stolfi. PUC-Rio. NJ. 20. Handbook of Theoretical Computer Science (J.J. Carvalho. QA758 E21a. mjack@ime. Prentice Hall. Proceedings of the Twenty-Sixth Annual ACM Symposium 2. ed. e Roberto Marcondes Cesar J´nior (sala u 297-A. Ed. New York. Cambridge.usp. IX Escola de Computa¸˜o. 11. 9. 8. IMPA. vol. The International Series of Monographs on Computer Science. R. J. Stolfi.br /~coelho/). 1998. Notas de aula. 12. Proc. S.br/~cris/jai2009/. 16. 1991.usp. vol.ime. and O. 8. Guibas and J. van Leeuwen.br/~aef/).G. O’Rourke.ime.usp. Introduction to algorithms. 1997.br. M. Canada). L.H. Introdu¸˜o ` geometria computacional. New York.br. de Pina. Computational geometry in C. no. Cormen. Convite ` geometria computacional. R. ca 7.P. Figueiredo and P. second edition. Jos´ Augusto Ramos Soe ares (sala 102-C. Art gallery theorems and algorithms. F40. ed. de Pina. compass and computer: The design and analysis of geometric algorithms.br. Computational geometry. Algorithmica 2 (1987). B. and C. 2009. Laszlo. QA830 O74a. .usp. 16th Annual IEEE Symposium in Foundations of Computer Science. jose@ime. Qu´bec. 1994. on Theory of Computing (Montr´al. 111–165.br.I. cef@ime.br. 17. http://www. A. . 485–524. Theoretical Foundations of Computer Graphics and CAD (R.br/~mjack/).ime. Information Processing Letters 1 (1972). pp. jose@ime. K. Stein. Shamos and D. ed.I.br/~hitoshi/). Earnshaw.usp. L.A. Computational geometry and computer graphics in C++. Graham and F. 1975. 18o Col´quio Brasileiro de Maca a o ¯ tem´tica.J. L. http://www. a 10. The ACM Special Interest Group for Algorithms and e e Computation Theory. Amsterdam.usp. http://www. Se vocˆ quer saber o que ´ Processamento de e e Imagens. 1987.