You are on page 1of 32

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Sistemi automatskog upravljanja


dr Duan Petrovaki mr Aleksandar Risti Jedan semestar 4+4 (4 vikenda) Predavanja Vebe: auditorne (raunarske i laboratorijske) Ispit: 2 kraa zadatka + 3 teorijska pitanja

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Literatura
Mili Stoji: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja; Nauka, Beograd B.Kovaevi, .urovi: Sistemi automatskog upravljanja - zbornik reenih zadataka; Nauka, Beograd R.C.Dorf, R.H.Bishop: Modern Control Systems; Addison-Wesley, USA Materijali sa predavanja skripte

http://ccd.ns.ac.yu/aus/predmeti.htm

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sadraj
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Uvod u sisteme automatskog upravljanja Matematiko modelovanje sistema Regulatori - PID Precizna poljoprivreda, upravljanje kretanjem maina Karakteristike SAU sa povratnom spregom Automatizacija uzorkovanja prostornih podataka 1: pozicioniranje TS - motori, upravljanje osama (CNC), interpolacija Performanse SAU sa povratnom spregom Automatizacija rada graevinskih maina Stabilnost linearnih SAU - algebarski kriterijumi Upravljanje prostornim podacima u saobraaju - praenje vozila, navigacija... Uvod u digitalne sisteme upravljanja Osnove hardverskih i softverskih karakteristika PLC Automatizacija uzorkovanja prostornih podataka 2: - princip automatskog uzorkovanja podataka za ortofoto i lidar - princip prostornog upravljanja na aerodromima
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Uvod
ta je sistem automatskog upravljanja? Sistem automatskog upravljanja je skup meusobno povezanih komponenti projektovan radi postizanja (ostvarivanja) zadatog cilja (zadatka, svrhe, namere). Moderna praksa SAU podrazumeva projektovanje upravljanja (upravljakih strategija) u cilju: unapreenja procesa proizvodnje efikasnije potronje energije Ostvarivanja naprednog i inteligentnog upravljanja ( motornim vozilima, totalnim stanicama, ...) itd.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

"Projektantski procep" Kompleksna struktura i fizika sistema opisuje se relativno jednostavnim modelima Problem!!! Sistemi su najee kompleksni i teko razumljivi a samim tim teki za modelovanje i upravljanje (hemijski procesi, kontrola saobraaja, robotski sistemi, EES).

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru razliitih tehnikih disciplina: aeronautika, hemijsko, mainsko i elektro inenjerstvo, geoinformatika, graevina, ekonomija, pravo, ekologija... U praksi se esto susreu sistemi koji u sebi kombinuju komponente (i probleme) iz vie razliitih oblasti. U industriji se esto susree kombinacija: mainstvo, elektrotehnika, geoinformatika, graevina

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Analiza sistema Teorija linearnih sistema

Ulaz

Proces Slika1.1

Izlaz

Sistem sa otvorenom povratnom spregom Def: Sistem otvorene petlje koristi aktuator (pobudni ureaj) radi direktnog upravljanja procesom, bez upotrebe bilo kakve povratne informacije.
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

eljeni odziv sistema

Aktuator Slika1.2

Proces

Izlaz

Sistem sa zatvorenom povratnom spregom


eljeni odziv sistema diskriminator kontroler proces Izlaz

merenje

Slika1.3
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

SAU sa povratnom spregom ja sistem koji odrava eljene (propisane) relacije izmeu dve promenljive veliine u sistemu, uporeivanjem njihovih funkcija i koristei razliku kao sredstvo upravljanja.
Primer: upravljanje brzinom elektro motora - tahogenerator, potenciometar, regulator, aktuator
greka regulator

eljeni izlaz

aktuator

proces povratna sprega

Izlaz

mereni izlaz senzor

Slika1.4
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Koncept povratne sprege predstavlja jedan od temelja analize i sinteze sistema automatskog upravljanja. Def: Sau sa zatvorenom povratnom spregom koristi izmerenu vrednost izlaznog signala i povratnu spregu da bi taj signal bio uporeen sa eljenom vrednou izlaznog signala (referentnim ulazom ili komandom)

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Multivarijabilni SAU

Referentni ulaz

Kontroler

Proces Merenje

Izlaz

Slika1.5

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Istorija SAU
Stara Grka - vodeni sat (300g.p.n.e)

Slika1.6 Prvi sistem sa povratnom spregom u Evropi je regulator temperature. Cornelis Drebbel, Holandija, poetak XVII veka
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Vatov regulator James Watt, 1769

Slika1.7
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Vanije faze u razvoju automatskog upravljanja


1769 Vatov regulator. Smatra se zvaninim poetkom industrijske revolucije u UK. 1800 Eli Whitney. Koncept unapred izraenih izmenjivih delova u proizvodnji (proizvodnja musketi). Smatra se poetkom masovne proizvodnje. 1868 Maxwel je formulisao matematiki model regulatora parne maine. 1913 Henry Ford je uveo automatizovane maine u automobilsku industriju. 1927 Bode analizira pojaavae sa povratnom spregom. 1932 Nyquist razvija metodu za analizu stabilnosti sistema 1952 NC (numerical control) regulacija alatnih maina (upravljanje po osama) 1954 George Devol razvija "programirani prenos predmeta". Pretea prvog industrijskog robota. 1960 Predstavljen prvi UNIMATE robot. Od 1961 se koristi u livnicama. 1970 Modeli u prostoru stanja i razvoj optimalnog upravljanja. 1980 Razmatra se projektovanje robusnih SAU 1994 Masovna upotreba upravljanja sa povratnom spregom u automobilima. Uvoenje veoma pouzdanih robotskih sistema u proizvodnju.

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Primeri SAU

1. Vonja automobila

eljeni pravac

greka voza Upravljaki mehanizam Vizuelno merenje automobil Stvarni pravac

Slika1.8
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

2. Upravljanje traktorom

eljena pozicija traktora

+ -

greka Reg. ureaj


Regulator + razvodnik

Aktuator

Proces

Cilindri
Senzor

Tokovi

Merena pozicija

Stvarna pozicija traktora

GPS

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Network development
Development started in 2003. In the first phase three stations and control centre were built. Network was developed in five more phases and was finished in november 2005. Commercial use started one month later. Currently, the network consists of 31 stations and a control centre, and covers area nearly 80000km2 large.

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

3. Regulacija nivoa tenosti u rezervoaru

eljeni nivo

greka ovek ventil rezervoar Stvarni nivo

Vodokazno staklo

Slika1.9
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Generator trajektorije

Veza ka procesu
Pojaava

PID

DAC

Filter stvarne pozicije

MC

DC Motor

Enkoder

4. Pozicioniranje TS
Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Zato automatsko upravljanje? Zato se upotrebljava automatsko upravljanje kada se u prethodnim primerima vidi da je i runo sasvim prihvatljivo? Sledea tabela daje odgovor. Teko za oveka
Nadzor i intervencija na sistemima u veoma toplom i otrovnom okruenju. Neprekidno ponavljanje neke operacije. Prizemljenje aviona nou pri loim vremenskim uslovima.

Teko za mainu
Provera klijavosti semena u rasadniku. Vonja vozila po neravnom terenu. Pronalaenje najskupljeg od svih dijamanata izloenih na stolu.

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Primer potpuno automatizovanog SAU

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Pravci razvoja SAU


velika Fiksna automatizacija Inteligentni sistemi Poveana fleksibilnost i autonomija Pobojlanja: Senzori Vid Jezici Ve. Int.

NC maine Autonomija

Robotika

Pobojlanja: Vid Interfejs ovek-maina Nadzor Digitalni SAU

Elektrini alat Runi alat Produeni alati Unilateralni manipulatori

mala

Mehaniki Master/slave manipulatori Fleksibilnost

Programabilni SAU velika

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Projektovanje SAU

Projektovanje je proces smiljanja ili pronalaenja forme, dela ili detalja nekog sistema koji e posluiti odreenoj svrsi i omoguiti celom sistemu da se ponaa u skladu sa postavljenim zahtevima.

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Procedura projektovanja SAU


1. Utvrivanje glavnih ciljeva SAU 2. Identifikacija upravljanih veliina 3. Ispisivanje tehnikih podataka o promenljivima (specifikacija) 4. Utvrivanje konfiguracije sistema i izbor aktuatora 5. Formiranje modela procesa, aktuatora i senzora 6. Izbor i opis regulatora, i izbor podesivih parametara 7. Optimizacija parametara i analiza performansi Performanse ne zadovoljavaju zahteve. Ponovo konfigurisati sistem i odabrati aktuator Performanse su u skladu Sa zahtevima. Finalizacija projekta.

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Primeri projektovanja SAU 1. Rotirajua platforma


Baterija Platforma Izbor brzine Brzina

DC pojaava

DC motor

eljena brzina (napon)

Reg. ureaj Pojaava

Aktuator Motor

Proces Platforma Stvarna brzina

Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi


Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja Baterija Platforma Izbor brzine
+

Brzina

DC pojaava

DC motor Tahometar

eljena brzina (napon)

greka Reg. ureaj Pojaava Merena brzina (napon)

Aktuator Motor Senzor Taho

Proces Platforma Stvarna brzina

Upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom


Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Sistem za oitavanje podataka sa hard diska


SpindleHead slider Rotation ofarm A rm Tracka Trackb D isk A ctuator motor Diagram of disk drive

D esired head position

Error

Control device Sensor

Actuator m otor and readarm

A ctual head position

Closed-loop control system for disk drive


Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja


Primer Uloga kontrole leta raste zajedno sa porastom gustine saobraaja na prometnim aerodromima. Inenjeri su razvili sistem kontrole leta i spreavanje sudara koji koristi satelite sistema globalnog pozicioniranja (GPS). GPS omoguava da svaki avion veoma precizno zna svoj poloaj u vazdunom prostoru u toku prilaska aerodromu i prizemljenja. Skicirati blok dijagram koji opisuje nain upotrebe GPS od strane kontrole leta u cilju spreavanja sudara aviona. Reenje:

Regulator + eljena putanja aviona zadata od strane kontrole leta Raunar Auto-pilot

Aktuator Krilca; krmilo visine; krmilo pravca; motor Merenje Globalni sistem pozicioniranja

Proces

Avion

Stvarna putanja aviona

Izmerena putanja aviona

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja


Zavrtanj za regulaciju pritiska ulja

Primer Na slici je prikazan presek regulatora pritiska nekog fluida (voda, ulje). eljeni pritisak se podeava okretanjem kalibrisanog zavrtnja. Okretanjem zavrtnja se preko opruge podeava sila koja se odupire kretanju membrane na gore. Donja strana membrane je izloena fluidu iji se pritisak regulie. Pomeranje membrane ukazuje na razliku izmeu eljenog i stvarnog pritiska, to znai da membrana slui kao komparator. Ventil, koji je povezan sa membranom, pomera se u skladu sa razlikom pritisaka sve dok ne doe u poziciju u kojoj je razlika nula. Skicirati blok dijagram sistema regulacije izlaznog pritiska ulja.
Ulaz ulja

Opruga

Membrana

Ventil

Izlaz ulja

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Reenje: Definiu se sledee promenljive: p=izlazni pritisak, fs=sila opruge=Kx, fd=sila membrane=Ap, fv=sila ventila=fs-fd. Kretanje ventila je opisano izrazom: d2y/dt2=fv/m, gde je m-masa ventila. Izlazni pritisak je proporcionalan poloaju ventila p=cy, gde je c konstanta proporcionalnosti.

Opruga K Poloaj zavrtnja x(t) + fs fd

fv

Ventil

Pozicija ventila y

Konstanta proporcionalnosti c

Izlazni pritisak p(t)

Povrina membrane A

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja


Primer Na slici su prikazana dva helikoptera koji zajedno nose teret. Ovakvi sluajevi se susreu u praksi kada teret nije mogue nositi avionom ili je preteak za jedan helikopter. Problem upravljanja u ovom sistemu se svodi na regulaciju visine tereta i meusobne udaljenosti helikoptera. Skicirati blok dijagram koji prikazuje akciju pilota, i poziciju helikoptera i tereta. Reenje:

Helikopter 1

Helikopter 2

Taka veanja Ue Teret

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,

Sistemi automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja

Reenje:

Merenje rastojanja

Merenje
Radar

eljeno rastojanje eljena visina

Regulator

Proces

Stvarno rastojanje Stvarna visina

+ -

Pilot

Helikopter

Merenje visine

M erenje

Visinomer

Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehnikih nauka, Katedra za Automatiku i upravljanje sistemima Sadu, tehni nauka,